Probleme Rezolvate de Mecanica

Teodor HUIDU
Cornel MARIN
PROBLEME
REZOLVATE
DE MECANIC
Recenzia tiinific:
Prof. dr. ing. Nicolae Enescu
Prof. dr. ing. Ion ROCA
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC
Descrierea CIP a Bibliotecii nationale a Romniei

HUIDU, TEODOR
Probleme rezolvate de mecanic / Teodor Huidu,
Cornel Marin. - Trgovite : Editura Macarie, 2001
260p; 25cm - (Universitaria)
Bibliogr.
ISBN 973 - 8135 - 60 - 5
I. Marin, Cornel
531(076)
Consilier editorial: Mihai VLAD

Tehnoredactare computerizat: Cornel MARIN
2001 - Toate drepturile sunt rezervate autorilor
CUPRINS
PREFA
CAPITOLUL I STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Elemnte de baz din teoria vectorilor. Rezumat
1.1.
Statica punctului material. Probleme din teoria vectorilor.
1.2.
Reducerea unui sistem de fore concurente coplanare. Probleme rezolvate
1.3.
Reducerea unui sistem de fore concurente spaiale. Probleme rezolvate
Echilibrul punctului material liber i supus la legturi. Axioma legturilor Rezumat
1.4
Echilibrul punctului material liber. Probleme rezolvate
1.5
Echilibrul punctului material supus la legturi ideale i reale. Probleme rezolvate
Probleme propuse
CAPITOLUL II REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE

Reducerea istemelor de fore aplicate solidului rigid. Rezumat
2.1. Reducerea sistemelor coplanare de fore i cupluri. Probleme rezolvate
2.2. Reducerea sistemelor de fore paralele. Probleme rezolvate .
2.3. Reducerea sistemelor spaiale de fore i cupluri. Probleme rezolvate
CAPITOLUL III CENTRE DE MAS SI CENTRE DE GREUTATE

Centre de mas i centre de greutate. Rezumat
3.1 Centrul de mas pentru bare omogene. Probleme rezolvate.
3.2 Centrul de mas pentru plci omogene. Probleme rezolvate.
3.3 Centrul de mas pentru corpuri omogene. Probleme rezolvate.
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORELOR APLICATE SOLIDULUI RIGID
Teoremele echilibrului forelor aplicate solidului rigid. Rezumat
4.1. Echilibrul solidului rigid liber sub aciunea unui sistem spaial de fore.
4.2. Echilibrul solidului rigid de tip plac sau bar supus la legturi sub
aciunea unui sistem coplanar de fore.
CAPITOLUL V ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI

Teoremele echilibrului forelor aplicate sistemelor de corpuri. Rezumat
5.1. Echilibrul sistemelor plane de corpuri de tip bar. Probleme rezolvate
5.2. Echilibrul sistemelor plane de corpuri cu frne de tip sabot, tampon sau
band. Probleme rezolvate
CAPITOLUL VI GRINZI CU ZBRELE

Echilibrului forelor aplicate grinzilor cu zbrele. Rezumat
Grinzi cu zbrele. Probleme rezolvate .
CAPITOLUL VII
ECHILIBRUL FIRELOR OMOGENE
Echilibrul firelor omogene. Rezumat.

Probleme rezolvate de echilibrul firelor omogene
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica micrii absolute a punctului material
CAPITOLUL IX
DINAMICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica micrii absolute a punctului material
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI I A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de cinematica rigidului i a sistemelor de rigide
Probleme propuse
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica micrii absolute a punctului material
Probleme propuse
CAPITOLUL XII
DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica micrii absolute a punctului material
Probleme propuse
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI I A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de dinamica rigidului i a sistemelor de rigide
Probleme propuse
CAPITOLUL XIV
MECANIC ANALITIC
Principiul lucrului mecanic virtual i principiul lui dAlembert. Probleme rezolvate
Ecuaiile lui Lagrange de spea a doua. Probleme rezolvate.
PREFA
Aceast lucrare este rezultatul experienei autorilor n predarea cursului
de Mecanica teoretic, studenilor Facultilor de inginerie din cele dou centre
universitare: Universitatea Petrol-Gaze Ploieti i Universitatea Valahia
Trgovite.
Lucrarea cuprinde 14 capitole i anume: Statica punctului material,
Elemente de baz din teoria vectorilor, Reducerea forelor aplicate solidului
rigid, Centre de mas i centre de greutate, Echilibrul forelor aplicate solidului
rigid, Echilibrul sistemelor de corpuri, Grinzi cu zbrele i Echilibrul firelor
omogene, Cinematica punctului material, Dinamica punctului material,
Cinematica micrii relative a punctului material, Dinamica micrii relative
punctului material, Cinematica rigidului i a sistemelor de rigide, Dinamica
rigidului i a sistemelor de rigide, Elemente de mecanic analitic. Primele apte
capitole conin cte un scurt Rezumat de teorie pentru nelegerea problemelor
rezolvate i care sunt n acord cu Programa analitic a cursului de Mecanic
predat studenilor n anul I i II la facultile tehnice.
S-au prezentat cinci algoritmi de rezolvare a unor probleme de Static cu
ajutorul programului Microsoft EXCEL, cu cte un exemplu concret pentru
fiecare caz .
Unele aplicaii sunt inspirate din practica inginereasc, altele au fost
create de autori de-a lungul anilor, ca subiecte de examen. Acestea au un grad de
dificultate mediu, fiind accesibile studenilor din anii I i II de la profilurile
mecanic, metalurgic, electric, etc. Forma de prezentare clar pune n eviden
experiena n activitatea cu studenii, fiecare capitol fiind bine fundamentat i
uor de asimilat.
Aceast culegere este rezultatul colaborrii fructuoase dintre doi autori de
formaii diferite: un matematician i un inginer mecanic. Autorii sper c
prezentarea sub aceast form a problemelor i a temelor aplicative va fi util
att pentru pregtirea examenului de Mecanic (pentru studenii anilor I i II)
precum i pentru toi cei interesai n rezolvarea unor aplicaii practice de
Mecanic.
Autorii doresc s mulumeasc tuturor studenilor i colegilor pentru
observaiile, sugestiile, adugirile pe care le-au adus n timp i care au contribuit
la apariia lucrrii sub aceast form.
De asemenea mulumim clduros sponsorilor care au contribuit la apariia
acestei ediii, i pe care i asigurm att de recunotina noastr ct mai ales de
cea a beneficiarilor acestei lucrri.
Trgovite
Autorii
CAPITOLUL I
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
REZUMAT DE TEORIE
a. Mrimi scalare i vectoriale
n Mecanica teoretic se opereaz cu mrimi scalare (de exemplu: masa,
timpul, lungimea, etc) i cu mrimi vectoriale (de exemplu: fora, momentul
unei fore n raport cu un punct, cuplul de fore, viteza, acceleraia, impulsul,
momentul cinetic, etc).
Vectorul este o entitate matematic caracterizat prin: punct de aplicaie,
direcie (suport), sens (orientare) i mrime (scalar, modul)
n funcie de punctul de aplicaie se deosebesc:
vectori liberi care au punctul de aplicaie oriunde n spaiu i sunt
caracterizai de trei parametri scalari independeni (respectiv, proieciile
vectorului pe cele trei axe de coordonate);
vectori alunectori -au punctul de aplicaie situat pe o dreapt din spaiu i
sunt caracterizai de cinci parametri scalari independeni (respectiv,
proieciile vectorului pe cele trei axe de coordonate i coordonatele punctului
de intersecie al suportului su cu planul Oxy);
vectori legai - au punctul de aplicaie fix n spaiu i sunt caracterizai de
ase parametri scalari independeni (respectiv proieciile vectorului pe cele
trei axe i coordonatele punctului de aplicaie).
b. Expresia analitic a unui vector liber i a unui versor

Se consider un sistem cartezian de axe Oxyz avnd versorii i , j , k
pentru care se cunosc proieciile ax, ay, az , ale vectorului pe cele trei axe.
Expresia analitic a vectorului a este:
a = axi + a y j + az k .
(1)
Mrimea vectorului a este prin definiie numrul pozitiv notat cu :

a = a = a x2 + a y2 + a z2
(2)
Cosinuii directori ai unghiurilor vectorului a cu direciile celor 3 axe sunt:
cos( a , i ) =
ax
=
a
ax
a +a +a
2
x
2
y
2
z
; cos( a , j ) =
ay
a
; cos( a , k ) =
az
a
(3)
Versorul vectorui a este prin definiie un vector unitar, avnd mrimea

egal cu 1, aceeai direcie i sens cu vector a :
vers a = u a =
a
a ax
a
= i + y j+ z k
a
a
a
a
z
az
a
k
j
ax
i
O
(4)
A(xA,yA,zA)
ay
b)
B(xB,yB,zB)
k
O
a)
Fig.1.1
c)
Un vector poate fi definit prin cele dou extremiti ale sale avnd
coordonatele A(xA,yA,zA) i B(xB,yB,zB), i are expresia analitic:
AB = ( x B x A )i + ( y B y A ) j + ( z B z A ) k
(5)
Expresia analitic a versorului vectorului AB conform (4) este:
vers AB =
AB ( x B x A )i + ( y B y A ) j + ( z B z A ) k
=
AB
( x B x A )2 + ( y B y A )2 + ( z B z A )2
(6)
Observaie
n cazul rigidului supus la legturi, reaciunile sunt necunoscute ale
problemei (deoarece nu se cunoate mrimea i sensul lor): pentru rezolvarea
problemei se alege un sens oarecare ale reaciunii; dac din calcul rezult un
numr pozitiv, atunci sensul ales este corect; dac din calcul rezult un numr
negativ, sensul real este opus celui ales.
c. Produsul scalar a doi vectori. Proiecia unui vector pe o ax

Dndu-se un sistem de axe cartezian Oxyz i vectorii a i b avnd
expresiile analitice: a = a x i + a y j + a z k , b = bx i + by j + bz k , se definete
produsul scalar al celor doi vectori , numrul (pozitiv sau negativ):
a b = a b cos( a ,b )
(7)
Expresia analitic a produsului scalar este:
a b = a x bx + a y by + a z by
(8)
Cu ajutorul produsului scalar se poate exprima cosinusul unghiului dintre

cei doi vectori ; din relaiile (7) i (8) rezult:
cos( a ,b ) =
a x bx + a y by + a z bz
a b
=
ab
a x2 + a y2 + a z2 bx2 + by2 + bz2
(9)
Cu ajutorul produsului scalar se poate exprima analitic proiecia unui

vector a , pe o direcie orientat avnd versorul:
u = cos i + cos j + cos k ,
(10)
astfel:
au = pr a = a u = a x cos + a y cos + a z cos
(11)
innd seama expresia (11), proiecia vectorului a = a x i + a y j + a z k pe

direcia vectorului b = bx i + by j + bz k se scrie :
ab = prb a = a ub =
a x bx + a y by + a z bz
(12)
d. Produsul vectorial a doi vectori, a produsului mixt

i a produsului dublu vectorial a trei vectori
Se consider un sistem cartezian de axe Oxyz i vectorii a i b avnd
expresiile analitice: a = a x i + a y j + a z k i respectiv b = bx i + by j + bz k . Se
definete produsul vectorial al celor doi vectori c = a b , un vector avnd
urmtoarele caracteristici:
mrimea sau modulul egal cu aria paralelogramului format din cei doi vectori
a i b : c = a b sin( a , b )
direcia - perpendicular pe planul paralelogramului format din cei doi
vectori a i b : c ( a , b ) (fig.1.2).
sensul - dat de regula burghiului drept sau triedrul format din cei trei vectori
a , b i c (fig.1.2).
c
b
a
Fig.1.2
Fig.1.3
10
Produsul vectorial a doi vectori a i b are expresia analitic:
i
c = a b = ax
bx
j
ay
by
k
a z , sau :
bz
(13)
c = ( a y bz a z by )i + ( a z bx a x bz ) j + ( a x by a y bx )k
Produsul mixt a trei vectori a , b i c este prin definiie produsul scalar
dintre vectorul a i vectorul ( b c ):
ax
a (b c ) = (a , b , c ) = bx
cx
ax
by
cy
ax
bz
cz
(14)
Produsul mixt respect urmtoarea regul (a permutrilor circulare):
a (b c ) = b (c a ) = c (a b )
sau
(a ,b ,c ) = (b ,c , a ) = (c , a ,b )
(15)
Produsul mixt reprezint volumul paralelipipedului avnd ca muchii

concurente ntr-un vrf, pe cei trei vectori (fig. 1.3)
Produsul dublu vectorial a trei vectori a , b i c este prin definiie

produsul vectorial dintre vectorul a i vectorul ( b c ) i se determin cu
ajutorul formulei:
a (b c ) = ( a c ) b ( a b ) c
(16)
1.1 OPERAII CU VECTORI

PROBLEME REZOLVATE
1.1.1 Se consider vectorii avnd urmtoarele expresii anlitice fa de un
sistem de axe Oxyz: a = 2i j + 3k ; b = 5 j + 4k ; c = 2i + j
Se cere s se calculeze:
a b;
prb a ; a b ; a b ; cos( a ,b ); c ( a b ); c ( a b )
Problema s-a rezolvat folosind relaiile prezentate n rezumatul de teorie

cu ajutorul programului Microsoft-Excel conform algoritmului prezentat n
continuare.
11
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL MICROSOFT

EXCEL I REZULTATELE OBINUTE PENTRU PROBLEMA 1.1.1
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H
Nr. ax ay az bx by bz cx cy
DATE DE IEIRE
I
J
K
cz
a
b
0
1
-1
-2
ab
SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)
SQRT(D1^2+
E1^2+F1^2)
SQRT(G1^2+
H1^2+I1^2)
A1*D1+
B1*E1+
C1*F1
3,7416
6,4031
2,2361
prb a
(a b )
(a b )
(a b )
a b
A1*D1/K1+B1*E1/K1
+C1*F1/K1=M1/K1
B1*F1-C1*E1
C1*D1-A1*F1
A1*E1-B1*D1
SQRT(O1^2+
P1^2+R1^2)
1,0932
-19
-8
10
22,9129
cos( a , b )
c (a b )
[c (a b )]
[c (a b )]
[c (a b )]
M1/(J1*K1)
G1*O1+H1*P1+I1*R1
H1*R1-I1*P1
I1*O1-G1*R1
G1*P1-H1*O1
0,2922
30
10
20
35
Conform rezultatelor din tabel, mrimile cerute sunt:
a b = 7 ;
prb a = 1,0932 ;
a b = 19i 8 j + 10k ;
a b = 22,9129;
cos( a ,b ) = 0 ,2922;
c ( a b ) = 30;
c (a b ) = 10i + 20 j + 35k
1.1.2 Se consider punctele A1(1,-2,3), A2(2,4,1), A3(4,5,6). Se cere:

s se exprime analitic vectorii A1 A2 si A2 A3 ,
produsul lor scalar al vectorilor A1 A2 si A2 A3 ,
s se calculeze unghiurile celor doi vectori.
Problema s-a rezolvat folosind relaiile prezentate n rezumatul de teorie

cu ajutorul programului Microsoft-Excel, conform algoritmului prezentat n
continuare.
12
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL MICROSOFT

EXCEL I REZULTATELE OBINUTE PENTRU PROBLEMA 1.1.2
DATE DE INTRARE
A
Nr. xA1 yA1
DATE DE IEIRE
zA1
xA2
yA2
zA2
xA3
yA3
zA3
( A1A2 )x
( A1 A2 )y
( A1 A2 )z
D1-A1
E1-B1
F1-C1
-2
0
1
1
M
-2
3
N
( A2 A3 )x ( A2 A3 )y
( A2 A3 )z
A1 A2
A2 A3
A1 A2 A2 A 3
COS
G1-D1
H1-E1
I1-F1
SQRT(J1^2+K1^2+ SQRT(M1^2+N1^2 J1*M1+K1*N1+

L1^2)
+ O1^2)
L1*O1
6,4031
5,4772
-2
S1/(P1*R1)
-0,057
Conform rezultatelor din tabel, expresiile analitice ale celor doi vectori,
produsul lor scalar i unghiul dintre vectori, conform rezultatelor din tabel sunt:
A1 A2 = i + 6 j 2k ;
A2 A3 = 2i + j + 5k
A1 A2 A2 A3 = 2;
cos = 0,057
PROBLEME PROPUSE
Acelai enun ca la probleme 1.1.1 pentru vectorii:
1.1.3. a = 2i j + 3k ; b = j + 4k ; c = 2i j
1.1.4. a = 2i j 3k ; b = i + j + 4k ; c = 2i + j + 2k
1.1.5. a = i + 3k ; b = 5 j + k ; c = 2i + 4 j
1.1.6. a = 2i ; b = 4i + 5 j + 4k ; c = 2i + j k
1.1.7. a = 2i + j + 3k ; b = 5 j 4k ; c = 2i j
1.1.8. a = 2i 9 j + 3k ; b = 6 j + k ; c = 2i + 6 j 4k
Acelai enun ca la probleme 1.1.2 pentru punctele:

1.1.9. A1(0,1,3), A2(2,4,6), A3(-4,5,8).
1.1.10. A1(1,-5,3), A2(2,4,-4), A3(4,5,0).
1.1.11. A1(1,-2,0), A2(7,4,-1), A3(4,0,6).
1.1.12. A1(1,-6,3), A2(8,0,1), A3(0,5,6).
13
1.2 REDUCEREA FORELOR CONCURENTE COPLANARE

PROBLEME REZOLVATE
1.2.1. Se consider un punct material asupra cruia acioneaz un sistem de 4
fore coplanare {Fi }i =1,..4 ( fig. 1.2.1.a) avnd modulele i direciile fa de Ox
date de: F1 = 8 2F, 1 = ; F2 = 2F , 2 = ; F3 = 3F , 3 = ; F4 = 2 3F , 4 =

4
2
3
Se cere s se determine rezultanta celor patru fore (ca mrime, direcie i
sens).
Rezolvare:
Pentru a determina rezultanta celor patru fore din fig. 1.2.1.a se aplic
teorema proieciilor pe axele sistemului Oxy: mrimea proieciei rezultantei
dup cele dou direcii Ox i Oy este egal suma mrimilor proieciilor forelor:
4

+ F2 cos + F3 cos + F4 cos = ( 6 + 3 )F
4
3
2

Yi = F1 sin + F2 sin + F3 sin + F4 sin = 2 F
4
3
2
X = X i = F1 cos
i =1
Y =
i =1
Expresia anlitic a rezultantei celor trei fore i mrimea ei sunt date de:
R = Xi + Yj = ( 6 + 3 )Fi + 2 Fj ;
R =R=
X 2 + Y 2 = F 43 + 12 3
Direcia i sensul rezultantei sunt date de mrimea unghiului R pe care

aceatsa l face cu axa Ox (fig 1.2.1.b) :
tg R =
Y
2
=
= 0 ,258;
X 6+ 3
R = 14,502 0
y
F1
F2
1
O
F3
F4
Fig. 1.2.1.a
F1
F2
x
R
R
x
O
F3
F4
Fig. 1.2.1.b
14
1.2.2 Asupra unui punct material O acioneaz

forele concurente i coplanare {Fi }i =1,..4 avnd
mrimile, direciile i sensurile din fig.S1.2.2.
y
F2
Se cunosc:
F1
1
;
6
3
F3 = 6 F , 3 =
;
2
4
F4
F3
F2 = 2 F , 2 =
F1 = 4 3F , 1 =
F4 = 2 2 F ; 4 =
Se cere: Expresia analitic a rezultantei

forelor i unghiul pe care l face aceasta cu axa
Ox .
Fig. 1.2.2.
Rspuns: R = 2 3Pi 2 Pj ;
Problema s-a rezolvat i cu ajutorul programului Microsoft-Excel,

conform algoritmului prezentat n continuare.
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL
EXCEL I REZULTATE OBINUTE PENTRU PROBLEMA 1.2.2
DATE DE INTRARE
Nr.
F1/F
F2/F
F3/F
F4/F
6,9292
2,8284
/6
3/2
-/4
0
1
DATE DE IESIRE
J
X/F
Y/F
R/F
tg R
R (rad)
A1*cosE1+B1*cosF1+
C1*cosG1+D1*cosH1
A1*sinE1+B1*sinF1+
C1*sinG1+D1*sinH1
SQRT (J1^2+K1^2)
K1/J1
arctgM1
3,4641
-2
-0,5773
-0,5236
(2 3)
(-/6)
15
1.3 REDUCEREA FORELOR CONCURENTE SPAIALE

PROBLEME REZOLVATE
1.3.1. Asupra unui punct material M acioneaz un sistem de 4 fore concurente
{Fi }i=1,..4 avnd modulele: F1 = 2 10F , F2 = 5F , F3 = 3 37 F , F4 = 4 5F i
direciile date de muchiile sau diagonalele unui paralelipiped dreptunghic ca n

fig. S1.3.1(MO) ; se cunosc: OA=a, OC=2a, OO'=6a.
Se cere s se determine rezultanta forelor (mrimea, direcia i sensul).
z
O
Rezolvare:
Expresiile analitice ale celor patru

fore fa de sistemul de referin Oxyz
ales (MO) sunt:
B
F2
F1
F3
MO F4
B
F1 = F1 versF1 = F1 versOC =
C
Fig.1.3.1
= 2 10 F
xc i + y c j + z c k
x +y +z
2
c
2
c
2
c
= 2 Fj + 3Fk
F2 = F2 versF2 = F2 versOO = 5F k
F3 = F3 versF3 = F3 versOA = 3 37 F
ai + 6ak
a 2 + ( 6a )2
F4 = F4 versF4 = F4 versOB = 4 5F
= 3Fi + 18 Fk
ai + 2aj
a 2 + ( 2a ) 2
= 4 Fi + 8Fj
Expresia analitic a rezultantei este:

4
R = Fi = 7 Fi + 10 Fj + 29 Fk
i =1
Proieciile rezultantei pe axele sistemului de coordonate Oxyz sunt:

X=7F,
Y=10F,
Z=29F.
Mrimea rezultantei este dat de:

R = R = X 2 + Y 2 + Z 2 = 3 110 F .
Direcia i sensul rezultantei este dat de unghiurile pe care le face cu
axele sistemului de coordonate:
R = 77 ,1450
cos R = 0 ,222 ;
cos R = 0,318 ;
R = 71,469 0
cos R = 0,921 ;
R = 22,827 0
16
PROBLEME PROPUSE
1.3.2. Asupra unui punct material M acioneaz forele concurente
{Fi }i =1,..4 avnd mrimile: F1 = 3 68F , F2 = 2 13F , F3 = 4 73F , F4 = 6 F .
direciile i sensurile fiind date de muchiile sau diagonalele paralelipipedului

dreptunghic din fig. 1.3.2 (MO); se cunosc: OA=3a, OC=8a, OO'=2a.
Se cere expresia analitic a rezultantei forelor i unghiurile pe care l face
aceasta cu axele de coordonate.
R = 18Fi + 56Fj + 16Fk ; R = 60,959F ; R = 72,8250 ; R = 23,2700 ; R = 74,7830 ;

z
C
B
A
F2
x
F4
F1
MO
y
C
F3
Fig. 1.3.2
1.3.3. Acelai enun ca la problema 1.3.2 (fig. 1.3.3) cu datele:
F1 = 29 F , F2 = 4 F , F3 = 34 F , F4 = 13F , OA=3a, OC=2a, OO'=5a.

z
A
F2
F1
F3
x
y
MO
F4
B
Fig. 1.3.3
R = Fi = 6Fi + 4Fj + 14Fk ; R = 15,748F ; R = 67,6040 , R = 75,2850 , R = 27,2520

i =1
Problema 1.3.2 s-a rezolvat i cu ajutorul programului Microsoft-Excel,

conform algoritmului prezentat n continuare.
17
ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL

MICROSOFT EXCEL PENTRU PROBLEMA 1.3.2
DATE DE INTRARE
A
Nr. x1/a y1/a

1
z1/a
x2/a
y2/a
z2/a
x3/a
y3/a
z3/a
x4/a
y4/a
z4/a
F1/F
24,74
DATE DE IESIRE
N
F2/F
F3/F
F4/F
(versF1)x
(versF1)y
(versF1)z
A1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)]
B1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)]
C1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)]
0,9701
0,2425
7,2111
34,1760
(versF2)x
(versF2)y
(versF2)z
(versF3)x
(versF3)y
(versF3)z
D1/SQRT(D1^2 E1/SQRT(D1^2+E F1/SQRT(D1^2+E G1/[SQRT(G1^2+ H1/[SQRT(G1^2+ I1/[SQRT(G1^2+

+E1^2+F1^2)
1^2+F1^2)
1^2+F1^2)
H1^2+I1^2)]
H1^2+I1^2)]
H1^2+I1^2)]
0,8320
0,5547
0,3511
0,9363
AA
AB
AC
AD
AE
(versF4)x
(versF4)y
(versF4)z
X/F
Y/F
Z/F
M1*Q1+N1*T1+
O1*W1+P1*Z1
M1*R1+N1*U1+
O1*X1+P1*AA1
M1*S1+N1*V1+
O1*Y1+P1*AB1
18
56
16
J1/SQRT(J1^2+ K1/SQRT(J1^2+K L1/SQRT(J1^2+

K1^2+L1^2)
1^2+L1^2)
K1^2+L1^2)
AF
AG
AH
AI
R/F
SQRT(AC1^2+AD1^2+
AE1^2)
arccos(AC1/AF1)
arccos(AD1/AF1)
arccos(AE1/AF1)
60,959
72,8250
23,2700
74,7830
18
1.4. STATICA PUNCTULUI MATERIAL

REZUMAT DE TEORIE
a. Principiul paralelogramului
Fiind date dou fore F1 si F2 care acioneaz asupra unui punct material
liber A, principiul paralelogramului postuleaz c efectul celor dou fore este
acelai cu al unei fore rezultante R , care este diagonala mare a
paralelogramului avnd ca laturi forele F1 si F2 (fig. 1.4.1)
Sunt valabile urmtoarele relaii:
R = F1 + F2 ;
R = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos ;
tg =
F2 sin
;
F1 + F2 cos
R
F1
F
=
= 2
sin sin( ) sin
b. Teorema proieciilor
Fiind dat un sistem de fore,

concurente ntr-un punct O din spaiu,
{Fi }i=1.2 ,...n acesta se reduce (sau este
echivalent) n punctul O cu o for
rezultant R , care se obine aplicnd
succesiv principiul paralelogramului
F2
R
F1
Fig. 1.4.1
enunat mai sus: R = Fi .

i =1
Dac se noteaz cu Xi, Yi , Zi, proieciile unei fore oarecare Fi a sistemului

i cu X, Y, Z proieciile forei rezultante R pe axele triedrului triortogonal drept
Oxyz, atunci sunt valabile urmtoarele relaii:
n
i =1
i =1
i =1
X = X i ; Y = Yi ; Z = Z i .
Aceste relaii teorema proieciilor care se enun astfel: proiecia

rezultantei pe o direcie oarecare este egal cu suma proieciilor tuturor forelor
sistemului dup acea direcie. Sunt valabile urmtoarele relaii:
R = Xi + Yj + Zk
R=
X 2 +Y2 + Z2 =
( X ) + ( Y ) + ( Z )
2
c. Axioma legturilor
Dac asupra unui punct M din spaiu supus la legturi acioneaz un
sistem de fore {Fi }i =1.2 ,...n (a crui rezultant se noteaz cu R a ), conform axiomei
19
legturilor orice legturi geometrice pot fi ntotdeauna suprimate i nlocuite cu

fore corespunztoare (a cror rezultant se noteaz cu R leg ).
Din punct de vedere geometric punctul material poate fi considerat ca un
punct material liber, iar din punct de vedere mecanic constrngerile au fost
nlocuite cu fore de legtur.
Teorema echilibrului puctului material supus la legturi: condiia
necesar i suficient pentru ca unpunct material s rmn n echilibru sub
aciunea forelor exterioare i de legtur este ca rezultanta lor s fie nul:
R a + R leg = 0
X a + X leg = 0; Y a + Y leg = 0; Z a + Z leg = 0;
Din punct de vedere al naturii forelor de legtur, legturile punctului
material pot fi legturi fr frecare(ideale) i legturi cu frecare (reale).
b. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare
Un punct material aflat pe o suprafa cu frecare nu va prsi poziia de

repaus att timp ct rezultanata forelor aplicate se afl n interiorul conului de
frecare (avnd axa dup normala la suprafa i unghiul la vrf 2) . Fora de
frecare T respect urmtoarele legi ale frecrii uscate (legile lui COULOMB):
a. modulul forei de frecare Tmax este proporional cu reaciunea normal N;
b. modulul Tmax depinde de natura corpurilor i de starea suprafeelor de
contact: Tmax =N
unde =tg
este coeficientul de frecare de alunecare,
iar este unghiul de frecare;

c. modulul Tmax nu depinde de mrimea suprafeei de contact. Sensul forei de
frecare de alunecare se opune totdeauna tendinei de deplasare.
PROBLEME REZOLVATE
1.4.1. Se consider o sfer M de greutate G care se reazem fr frecare pe un
plan nclinat cu unghiul i este prins printr-un fir de un punct A ; firul face
cu verticala unghiul ( vezi fig. 1.4.1.a).
Se cere s se detremine mrimea reaciunii normale N i a tensiunii din fir S .
Rezolvare:
Ecuaia vectorial de echilibru dup introducerea forelor de legtur

(conform axiomei legturilor) se scrie :
G +S +N =0
(a)
20
Alegnd axele Ox i Oy n mod convenabil (fig.1.4.1.b) i proiectnd pe

acestea ecuaia vectorial de echilibru, se obin ecuaiile:
X i = 0 N cos S sin = 0
Y
0
=
N sin + S cos G = 0
i
(b)
nmulind, prima ecuaie cu cos i a doua cu sin i nsumndu-le

membru cu membru se obine:
N =G
sin
;
cos( )
S =G
cos
cos( )
(c)
OM
x
G
a)
b)
b.
a.
Fig. 1.4.2
Fig. 1.4.1
1.4.2. Se consider o bil de greutate G care se reazem pe suprafaa unei

sfere de raz r, fiind legat cu un fir de lungime AM= l de punctul fix A aflat la
distana AB =d , fa de suprafaa sferei (fig.1.4.2.a).
Se cere mrimea tensiunii din fir S i a reaciunii N.
Rezolvare:
Ecuaia vectorial de echilibru se scrie:
G +S +N =0
(a)
Dac se introduc unghiurile i i se aleg convenabil axele Ox i

Oy (ca n fig.S1.5.2.b) condiia de echilibru se scrie:
X = 0 S sin + N sin = 0
Y = 0 S cos + N cos G = 0
i
(b)
Multiplicnd prima ecuaie (b) cu cos i a doua cu sin i nsumndu-le

membru cu membru se obine:
N =G
sin
;
sin( + )
S =G
sin
sin( + )
(c)
21
Din teorema sinusurilor aplicat n triunghiul OAM, avem:
r
d +r
sin
r
sin
l
l
=
=
=
=
;
sin sin sin( + ) sin( + ) d + r sin( + ) d + r
N =G
deci se obine:
r
;
d +r
S =G
l
d +r
(d)
1.4.3. Se consider un inel M de greutate neglijabil care se reazem cu frecare

(coeficientul de frecare fiind ) pe un semicerc de raz R. De inel sunt legate
dou fire care trec fr frecare prin inelele fixe A1 i A2 (fig.1.4.3). La capetele
firelor sunt legare dou corpuri de greuti G1 i G2 . Se cere s se determine
raportul greutilor G1 / G2 pentru ca inelul s rmn n repaus pentru un
unghi dat.
Rezolvare:
a) Se consider mai nti c inelul M are

tendina de alunecare spre punctul A1 (fig.
1.4.3.b); se aleg ca axe de coordonate
tangenta i normala la cerc n punctul M
M
r
A2
A1
Ecuaia de echilibru se scrie:
O
G2
G1
Fig.1.4.3.a
y
T
S2
S1 + S 2 + T + N = 0 ;
y Tendinta
de miscare
N
Tendinta
de miscare
S2
S1 /2 x
S1 /2 x
(a)
O
b.
Fig. 1.4.3
c.
sau n proiecii pe axe:
= 0 S1 cos S 2 sin T = 0
2
2
Yi = 0 S1 sin 2 S 2 cos 2 + N = 0
(b)
Condiia fizic a frecrii este: T N .
(c)
Din ecuaiile (b) rezult:
T = S1 cos S 2 sin ;
2
2
N = S1 sin + S 2 cos
2
2
(d)
22
care introduse n (c) i innd seama c tensiunile din fir pentru cele dou ramuri
ale firului au mrimile S1=G1 i S2=G2 , conduc la:
sin + cos
G1
2
2
G2 cos sin
2
2
(e)
b. Se considr acum cealalt tendin de alunecare a inelului M spre punctul A2

(fig. 1.4.3.c), ecuaiile de echilibru se scriu analog cu cele din primul caz,
schimbnd semnul din faa lui i sensul inegalitii (e)
cos
G1
2
2
G2 cos + sin
2
2
sin
(f)
Deci valorile pe care le poate lua raportul G1 / G2 , sunt cuprinse n

intervalul:
sin cos
sin + cos
2
2 G1
2
2,
G2
cos + sin
cos sin
2
2
2
2
(g)
care se mai scrie sub forma:
tg 1 tg +
2
G2
2
(h)
1.4.4. Se consider un inel M de greutate neglijabil care se reazem cu

frecare pe un cerc de raz r. De inel sunt legate dou fire care trec prin dou
inele fixe n A1 i A2 fr frecare. La capetele firelor sunt legate dou corpuri
de greuti G1 i G2 (ca n fig.1.4.4.a). Se cere raportul G1 / G2 pentru ca
punctul M s rmn n repaus n poziia dat de unghiul , dac se consider
cunoscute coeficientul de frecare i .
A2
Rezolvare:
M
G2
A1
O
G1
Fig. 1.4.4.a
1. Se consider mai nti c inelul M are

tendina de alunecare spre punctul A1 (fig.
1.4.4.b); se aleg ca axe de coordonate
tangenta i normala la cerc n punctul M
Ecuaia de echilibru se scrie:
S1 + S 2 + T + N = 0 ;
(a)
23
/4-/2
A2
T
S2
N
OM
Tendina
de miscare
A2
S1 /2 x
y Tendina
N
de miscare
T
/4-/2
S2
S1 /2
A1
Fig. 1.4.4.
b.
A1
c.
sau n proiecii pe axe:

= 0 S1 cos S 2 cos( ) T = 0
2
4 2

Yi = 0 S1 sin 2 S 2 sin( 4 2 ) + N = 0
(b)
condiia fizic a frecrii: T N ,
(c)
nlocuind n (c) expresiile lui N i T rezulatate din ecuaiile (b) avem:
S1 cos S 2 cos( ) S1 sin + S 2 sin( )

2
4 2
2
4 2
(d)
i innd seama c tensiunile din fir pentru cele dou ramuri ale firului au
mrimile: S1=G1 i S2=G2 se obine:
G1
G2
cos(

) + sin( )
4 2
4 2
cos sin
2
2
(e)
b) Se consider cealalt tendin de alunecare a inelului M (spre A2, fig.1.4.4.c),

ecuaiile de echilibru se scriu analog, obinndu-se, prin schimbarea semnului
din faa lui i a sensului inegalitii (e) relaia:
G1
G2
cos(

) sin( )
4 2
4 2
cos + sin
2
2
(f)
Condiia final de echilibru deci se scrie:

cos(

) sin( )
cos( ) + sin( )
4 2
4 2 G1
4 2
4 2
G2
cos + sin
cos sin
2
2
2
2
sau forma echivalent:
cos( / 4 / 2 + ) G1 cos( / 4 / 2 )
cos( / 2 )
G2
cos( / 2 + )
(g)
(h)
24
1.4.5. Culisa M de greutate G1 se poate deplasa cu frecare pe bara vertical

OB, coeficientul de frecare de alunecare fiind cunoscut: Culisa este legat de
greutatea G2 prin intermediul unui fir i a unui scripete fr frecare A. Se
cunosc: AB = a i BM = h (fig.1.4.5.a). Se cere greutatea G2 pentru ca
echilibrul s aib loc n poziia din figur.
B
G2
Tendina de
alunecare
Tendina de
alunecare
M
G1
S2
S2
G1
O T N
G1
Fig. 1.4.5.a
b.
c.
Rezolvare:
a) Fa de sistemul de axe Oxy, pentru tendina de deplasare a culisei n jos (fig.

1.4.5.b) forele care acioneaz asupra culisei sunt indicate n figur; ecuaiile
de echilibru n proiecii pe cele dou axe se scriu:
X i = 0 N G2 sin = 0
Y
0
=
T + G2 cos G1 = 0
i
(a)
T N , condiia fizic a frecrii
(b)
innd seama c tensiunea din fir este S2=G2, rezult:

G2
G1
cos + sin
(c)
b) Pentru tendina de deplasare n sus a culisei (fig. 1.4.5.c) fora de frecare

T acioneaz n sens invers fa de primul caz, ecuaiile de echilibru se scriu
analog cu cele din primul caz, schimbnd n relaia (c) semnul din faa lui
G1
i sensul inegalitii: G2
(d)
cos sin
Condiia final de echilibru se scrie:
G1
G1
G2
cos + sin
cos sin
sau sub forma echivalent:
(e)
25
a2 + h2
a2 + h2
G1 G2
G1
h + a
h a
(f)
PROBLEME PROPUSE
( coeficientul de frecare) pe un semicerc de raz R. De inel sunt legate: un
corp de greutate G3 i dou fire care trec fr frecare peste inelele fixe A1 i A2
(fig.1.4.6). La capetele firelor sunt legate dou corpuri de greuti G1 i G2 .
Se cere raportul greutilor G1 / G2 pentru ca inelul s rmn n repaus pentru
unghiul dat.
A1
A2
A1
R
G2
G1
M
G3
Fig. 1.4.6
G1
A2
M
G3
G2
Fig. 1.4.7

( coeficientul de frecare) pe un sfert de cerc de raz R. De inel sunt legate: un
corp de greutate G3 i dou fire care trec fr frecare peste inelele fixe A1 i A2
(fig.1.4.7). La capetele firelor sunt legate dou corpuri de greuti G1 i G2 .
Se cere raportul greutilor G1 / G2 pentru ca inelul s rmn n repaus pentru
unghiul dat.
(1 coeficientul de frecare) pe un sfert de cerc de raz R. De inel sunt legate
dou fire care trec fr frecare peste inelele fixe A1 i A2 . La capetele firelor
sunt legate dou corpuri de greuti G1 i G2 , firul care susine corpul de
greutate G2 fiind trecut cu frecare (2 coeficientul de frecare) peste un cilindru
fix (=/2)(fig.1.4.8). Se cere raportul greutilor G1 / G2 pentru ca inelul s
rmn n repaus pentru unghiul dat.
26
A1
A2
R
G2
M
G1
1
Fig. 1.4.8

(1 coeficientul de frecare) pe un sfert de cerc de raz R. De inel sunt legate
dou fire care trec fr frecare peste inelele fixe A1 i A2 . La capetele firelor
sunt legate dou corpuri de greuti G1 i G2 , firul care susine corpul de
greutate G2 fiind trecut cu frecare (2 coeficientul de frecare) peste un cilindru
fix (=/2)(fig.1.4.9). Se cere raportul greutilor G1 / G2 pentru ca inelul s
rmn n repaus pentru unghiul dat.
M
A2
G2
G1
A1
Fig. 1.4.9
27
CAPITOLUL II
REDUCEREA FORELOR
APLICATE SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Momentul unei fore n raport cu un punct
MO ( F )
O noiune foarte important utilizat n

Mecanica corpului rigid este aceea de
moment al unei fore F fa de un punct
oarecare O (fora F este aplicat ntr-un
punct oarecare A din spaiu O A) care
se definete prin :
M O ( F ) = OA F
Fig.SB2.1
Din definiia produsului vectorial dat n capitolul I , rezult c

momentul unei fore F fa de un punct O, este un vector aplicat n punctul O,
perpendicular pe vectorii OA si F , sensul su fiind determinat de sensul de
rotaie al lui F , dup regula urubului drept iar mrimea sa dat de:
M O ( F ) = OA F sin = F d
unde: este ungiul dintre OA si F iar d este distana de la punctul O la

suportul forei F (braul forei, vezi fig. SB2.1).
Dac punctul O este originea sistemului cartezian de axe, punctul A are
coordonatele A(x,y,z) iar expresia analitic a forei este: F = Xi + Yj + Zk ,
atunci expresia analitic a momentului forei F fa de O este:
i
M O ( F ) = OA F = x
X
j
y
Y
k
z = ( yZ zY )i + ( zX xZ ) j + ( xY yX )k
Z
Componentele lui M O ( F ) : L = yZ zY ; M = zX xZ ; N = xY yX ,
reprezint momentul forei F fa de cele trei axe Ox, Oy, Oz (aa cum rezult
din paragraful urmtor).
b. Momentul unei fore n raport cu o ax oarecare
28
O alt noiune important utilizat n Mecanica corpului rigid este aceea

de moment al unei fore F fa de o ax , care se definete ca proiecia
momentului forei F fa de un punct, care aparine axei , pe aceast ax:
M ( F ) = pr M O ( F ) = M O ( F )
a
M ( F ) = ( OA F ) = x
b
y
c
z
MO ( F )
M ( F )
unde: = vers = ai + bj + ck
O
Fig.SB2.2
Se observ c dac coincide cu axa Ox:
= versOx = i
M Ox = yZ zY = L .
momentul forei F n raport cu axa Ox este:

Analog: M Oy = zX xZ = M ;
M Oz = xY yX = N ;
c. Torsorul de reducere al unui sistem de fore ntr- un punct

Dac se consider o for Fi aplicat ntr-un punct Ai al unui rigid, efectul
acestei fore este acelai cu efectul celor dou elemente de reducere a forei ntrun punct O: fora Fi i momentul forei n raport cu punctul O M O ( Fi ) :
Fi aplicata in Ai
Fi
M O ( Fi
A1
Fi
A2
MO
Dac se consider un sistem de fore Fi

aplicate n punctele (Ai)i=1,2,n i se face
reducerea pentru fiecare for a sistemului
n punctul O , prin nsumarea forelor i
momentelor concurente rezultate se
obine un sistem echivalent cu sistemul
dat format din dou elemete (fig.SB2.3):
F2
F1
aplicate in O
)
Ai
- Rezultanta: R = Fi
An
O
Fig.SB2.3
Fn
i =1
- Momentul rezultant:
n
i =1
i =1
M O = M O ( Fi ) = OAi Fi .
29
Perechea format din R si M O se numete torsorul de reducere al
sistemului de fore n punctul O: O.

d. Torsor minimal. Axa central
Dac se consider un alt punct O' n care
se face reducerea sistemului de fore
F2
F1
A1
R
A2
rezultanta
R = Fi
nu
se
i =1
Ai
modific (primul invariant) iar momentul

rezultant se modific conform relaiei:
An
M O' = M O + O' O R = M O OO' R
R
MO
(O'O)
Fi
Fn
Deci torsorii de reducere n O i O' se

scriu:
R
O : ; O'
M O
M O
Fig.SB2.3
:
M O' = M O OO' R
Dac se nmulete scalar relaia de mai sus cu R , se obine:

M O' R = M O R = ct ; constanta acesta se numete trinomul invariant (al doilea
invariant). Dac se mparte trinomul invariant la modulul rezultantei se obine
proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei:
MR = MO R / R
Pentru anumite puncte de reducere din spaiu, torsorul de reducere este
format din doi vectori coliniari ( R ; M R ) i se numete torsor minimal:
min : R ;
MR =
MO R R
R
R
Ax central reprezint locul geometric al punctelor din spaiu unde

fcnd reducerea sistemului de fore, rezultanta i momentul rezultant sunt doi
vectori coliniari; axa central este dat de ecuaiile:
L yZ + zY M zX + xZ N xY + yX
=
=
X
Y
Z
sau sub forma parametric:
x = X + ( YN ZM ) / R 2
R Mo
=
+ R y = Y + ( ZL XN ) / R 2
2
R
z = Z + ( XM YL ) / R 2
30
2.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE COPLANARE

PROBLEME REZOLVATE
2.1.1. Asupra cadrului dreptunghiular din figura 2.1.1.a avnd laturile
OA=a, OC=2a, acioneaz forele coplanare: F1=F2= 2 F nclinate cu

unghiul = / 4 i F3 = 2F ca n fig. 2.1.1.a.
Se cer : 1) Torsorulul de reducere n punctul O.
2) Ecuaia suportului rezultantei R , prin tieturi.
Rezolvare :
1) Se scriu expresiile analitice ale vectorilor fore:
F1 = ( F1 cos )i + ( F1 sin ) j = F ( i + j )
F2 = ( F2 cos )i + ( F2 sin ) j = F ( i + j )
(a)
F3 = F3i = 2 Fi
y
F1
F2
Q (0, 3a/2)
R
F3
a
a
Axa central\
B
A
R
P (3a/2,0)
MO
Rezultanta sistemului este: R = Fi

i =1
Fig. 2.1.1.b
Fig. 2.1.1.a
3
R = 2 Fi + 2 Fj
Momentul rezultant fa de O este:
(b)
(c)
M 0 = M 0 ( Fi ) = OC F1 + OD F2 + OB F3
i =1
i j k
M 0 = 2aj F ( i + j ) + a 2a 0 + ( ai + aj ) ( 2 Fi ) M 0 = 3aFk
F F 0
Torsorulul de reducere n punctul O este deci:
R = 2 Fi + 2 Fj X = 2 F ; Y = 2 F , Z = 0
L = M = 0; N = 3aF
M 0 = 3aFk
(d)
31
2) Ecuaia axei centrale:
=
=
Y
Z
X
pentru valorile de mai sus se scrie:

3a
2 Fz 2 Fz 3aF 2 Fx 2 Fy
x + y =
=
=
2
2F 2F
0
z = 0
(e)
Axa central este o dreapt definit prin tieturile ei:

P(3a/2,0) i Q(0,3a/2)
(f)
Sistemul de fore este echivalent cu torsorul ( R , M O ) de reducere n

punctul O, sau sistemul de fore este echivalent cu o rezultant unic R
situat pe axa central (ntruct n acest caz: R M 0 = 0, sau R M 0 = 0 ).
2.1.2. Se consider o plac dreptunghiular avnd laturile OA =2a, OC=4a
(fig. 2.1.2.) asupra creia acioneaz un cuplu n O i 4 fore coplanare
respectiv n A1, A2, A3, A4 nclinate cu: 1 = 0; 2 = / 4; 3 = / 4; 4 = i
avnd modulele date: M = 4aF F 1 = F ; F2 = 2 2 F ;
F3 = 3 2 F ;
F4 = 4 F . Se cere :
1) Torsorul de reducere n punctul O.
2) Ecuaia axei centrale prin tieturi (xP, yQ)
A3
B
3
3) Cu ce este echivalent sistemul?
F3
2a
Rezolvare
2a
F2
2
F4
A4
1. Expresiile analitice ale forelor, cuplului
M1 i momentelor fa de O sunt:
A2
2a
2a
Fp = X P i + Y p j ;
Fp = ( Fp cos p )i + ( Fp sin p ) j
M 1 = M 1k ;
M1
(a)
M O ( Fp ) = (x pY p y p X P )k
a
O
A1
a
F1
Fig. 2.1.2
Introducnd valorile rezult:

F1 = Fi ; F2 = 2Fi + 2Fj ; F3 = 3Fi 3Fj ;
F4 = 4Fi
M O ( F1 ) = 0; M O ( F2 ) = 0; M O ( F3 ) = 15aFk ; M O ( F4 ) = 8aFk ; M 1 = 4aFk
(b)
32
Rezultanta sistemului este prin urmare:

4
R = Fp
p =1
X = Fp cos p = 2 F
p =1
Y = Fp sin p = F
p =1
(c)
Momentul rezultant fa de O este:

4
M O = p=1 M O ( Fp ) + M 1 = 3aFk
(d)
2. Ecuaia axei centrale pentru sistemul de fore dat este:

N xY + yX = 0 :
x+2y=3a
(e)
Axa central este definit prin tieturile (fig S2.2.2.a):

P(N/Y,0) xP=3a; yP=0 si Q(0,-N/X)
xQ=0; yQ=3a/2;
(f)
3. Sistemul de fore este echivalent cu torsorul de reducere n punctul O:

( R , M O ) sau cu o rezultant unic R situat pe axa central (ntruct n
cazul unui sistem coplanar de fore: R M 0 = 0, sau R M 0 = 0 ).
y
B
4a
Q(0,3a/2)
Axa central
2a
MO
O
P(3a,0)
Fig. 2.1.2.a
PROBLEME PROPUSE
Se consider placa plan avnd forma i dimensiunile din figur (fig. 2.1.3
...2.1.6.) asupra creia acioneaz un cuplu i 4 fore coplanare respectiv n A1,
A2, A3, A4 nclinate avnd modulele i direciile date.
Se cere :
1) Torsorul de reducere n punctul O;

3) Ecuaia axei centrale i trasarea ei prin tieturi ;
33

F1
y
45
F2
A2
4a
A1
F3
a
a
3a
F3
A3
2a
F2
F1
7a
Fig. 2.1.3
Date:
F4
A4
2a
O A2
F1 = 2 5F ;
F2 = 5F
F3 = F4 = 2 F ;
F3 = F ; F4 = 2 F
Fig. 2.1.4
M 1 = 4aF
Date:
Fig. 2.1.5
Date:
Fig. 2.1.6
F1 = F ;
F1 = F2 = F ; F3 = 2 2 F ;
F2 = 2 F ;
F5 = 5F ;
F3 = 2 2 F ;
y
F1
F4 = 3F ;
A2
2a
F2
a
F3
F3
O A 1 F1 a
F2
A3 A4
450
1350
F4
F4
Date:
F2 = 3F ;
a
2a
F1 = 2 F ;
3a
F4
A3 A4
A3 A4
y
y
F3e
A2
p
A2
A1
Fig. 2.1.8
F2
Date:
F1 = F2 = 5ap ;
F2
3a
F1
3a
2p
F4e
4a
2p
Date:
F1 = 5ap;
F2 = 2ap;
A1
Fig. 2.1.7
F4e
3a
F1
4a
x
p
F3e
34
REZULTATELE PROBLEMELOR PROPUSE

Nr. probl.
Torsorul n O
O
1
0
2.1.3
Ecuaia axei centrale

3
3,4x-2,8y=-12a
R = 2 ,8 F i + 3,4 F j
O :
M O = 12aFk
Punctele de inters. Ox
i Oy
4
P(-3.53a,0)
Q(0,4,29a)
2.1.4
R = 3F i + 3F j
O :
M O = 2aFk
3x-3y=2a
P(2a/3,0)
Q(0,-2a/3)
2.1.5
R = 3F i + 2 F j
O :
M O = 4aFk
2x+3y=4a
P(2a,0)
Q(0,4a/3)
2.1.6
R = 3F i + 3F j
O :
M O = aFk
3x+3y=-a
P(a/3,0)
Q(0,a/3)
2.1.7
R = 3api ap j
O :
M O = a 2 pk
x+3y=23a
P(23a,0)
Q(0,23a/3)
2.1.8
R = 5api + 4ap j
O :
M O = 11,5a 2 pk
4x-5y=-11,5a
P(-2,875a,0)
Q(0,2,3a)
ALGORITMUL DE CALCUL UTILIZAT PENTRU

PROGRAMUL EXCEL I REZULTATELE OBINUTE
Algoritmul de calcul n EXCEL pentru datele concrete ale problemei
2.1.2.
DATE DE INTRARE
A
Nr. x1/a
1
y1/a
F1/F
cos1 sin 1 x2/a y2/a

1
F2/F
cos2 sin 2
x3/a
y3/a
F3/F
2.8284
0.7071 0.7071
4.2426
DATE DE IEIRE
N
cos3
sin 3
x4/a
y4/a
F4/F
cos4
sin 4
0.7071 -0.7071
-1
xiFisini
/aF
yiFi cosi
/aF
Moz/aF =M1
+(xiFisini -
U
M4/aF
AA
xP/a
AB
yQ/a
Z/W
-Z / V
yiFi cosi)/aF
A*C*E+F*H*J+ B*C*D+G*H*I+
K*M*O+P*R*T L*M*N+Q*R*S
X-Y+U
X/F=
Fi cosi /F
Y/F=
Fi sini /F
C*D+H*I+
M*N+R*S
C*E+H*J+
M*O+R*T
-1
AC
xJ/a
AD
yJ/a
AE
MJz/aF =
(-xJ*Y+yJ*X)/aF
+Moz/aF
-AC*W+AD*V+Z
35
-3
1.5
2.2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE PARALELE

PROBLEME REZOLVATE
2.2.1 Se consider un cub de latur a asupra criua se apic un sistem de cinci
fore paralele verticale F1 , F2 , F3 , F4 , F5 respectiv n punctele: A1 (a,0,0); A2
(0,a,0); A3 ( a / 2 , a , a ); A4 ( a / 2 , a / 2, 0 ); A5 ( a / 2 , 0, a / 2 ) ( vezi fig. 2.2.1.a).
Forele au acelai modul: F1 = F2 = F3 = F4 = F5 = 2 F . Se cere :

1) Torsorulul de reducere n O;
2) Ecuaia axei centrale;
3) Poziia centrului forelor paralele.
z
Centrul vectorilor paraleli
F3
C(a/2, a/2, 3a/2)
A3
F5
A5
a
F4
a
x
a
A4
A1
F1
R
A2
F2
M0
Fig. 2.2.1.a
a
P(a/2,a/2,0)
Axa
central\
Fig. 2.2.1.b
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor i ale rezultantei acestora, sunt:

F1 = F2 = 2 Fk , F3 = F4 = F5 = 2 Fk
R = 2 Fk X = Y = 0; Z = 2 F
Expresia analitic a momentului rezultant este:
(a)
M 0 = M 0 ( Fi ) = O A1 F1 + O A2 F2 + O A3 F3 + O A4 F4 + O A5 F5
i =1
M 0 = aFi aFj L = aF ; M = aF ; N = 0.
(b)
2) Ecuaia general axei centrale se scrie:
a
2 Fa 4 Fy 2 Fa + 4 Fx
0
=
=
x = y =
0
0
2F
2
zR
(c)
ntruct pentru toate sistemele de fore paralele avem ndeplinit condiia:
R M 0 = 0 , sau R M 0 = 0 sistemul se reduce la o rezultant R situat

pe axa central care este paralel cu forele (cu axa Oz). ( fig. 2.3.1.b).
36
Centrul vectorilor for paraleli C (, , ) se determin cu ajutorul relaiilor:

5
Fx
i =1 i i
Fy
i =1 i i
, =
Fi
Fi
, =
i Fi zi
(d)
Fi
i
nlocuind valorile corespunztoare, centrul vectorilor paraleli C are

3a
a
a
a a 3a
C , ,
coordonatele : = , = , =
(e)
2
2
2
2 2 2
z
F2
B4
B3
B2
A2
F5
B1
A5
A4
F3
A3
A6
F 1 = F ; F2 = 2 F ; F3 = 3F ;
F6
F4 = 4 F ; F 5 = 5 F ; F 6 = 6 F
F4
Se cere :
A1
2.2.2. Se consider un cub de

latur 2a asupra criua se apic
un sistem de 6 fore n centrele
feelor cubului de latur 2a avnd
direcia lui OBi , i=1,2,3,4 (fig.
2.2.2) de module:
y 1) Torsorulul de reducere n O;
F1
Fig. 2.2.2
3) Centrul forelor paralele
Rezolvare:
1)
Expresiile analitice ale vectorilor paraleli i ale rezultantei acestora, sunt:
Fi = Fi cos i versOBi
R = ( Fi cos i ) versOBi
(a)
OBi
xBii + yBi j + z Bi k
unde versorul direciei OBi se scrie: versOBi =
=
OBi
( xBi )2 + ( yBi )2 + ( z Bi )2
Expresia analitic a momentului rezultant este:

5
M O = M 0 ( Fi ) = Fi ( O Ai versOBi )
i =1
=
=
X
Y
Z
3) Centrul vectorilor for paralele C (, , ) se determin cu ajutorul relaiilor:
5
Fi xi
Fi yi
Fi zi
= i =15
, = i =15
, = i5
i Fi
i Fi
i Fi
(b)
37

DATE DE INTRARE
A
Nr.
x1/a
y1/a
z1/a
F1/F
cos1
x2/a
y2/a
z2/a
F2/F
cos2
-1
x3/a
y3/a
z3/a
F3/F
cos3
x4/a
y4/a
z4/a
F4/F
cos4
x5/a
-1
AA
AB
AC
AD
AE
AF
AG
y5/a
z5/a
F5/F
cos5
x6/a
y6/a
z6/a
F6/F
cos6
xB/a
yB/a
zB/a
-1
DATE DE IEIRE
AH
AI
AJ
AK
Fixicosi / aF
Fiyicosi / aF
Fizicosi / aF
AL
x= versOBx y=versOBy
A*D*E+F*I*J+K*N*O+P*S B*D*E+G*I*J+L*N*O+Q* C*D*E+H*I*J+M*N*O+R* AE/SQRT(AE^ 2+ AF/SQRT(AE^

*T+U*X*Y+Z*AC*AD S*T+V*X*Y+AA*AC*AD S*T+W*X*Y+AB*AC*AD AF^2+AG^2) 2+ AF^2+AG^2)
-8
-12
0,57735
AM
AN
AO
AP
AQ
AR
z=versOBz
R/ F =
X/ F =
Y/ F =
Z/ F =
MOx/aF =Z Fi yicosi/aF
Ficosi/F
x.R /F
y.R /F
z.R /F
-y Fi zi cosi/aF
AN*AK
AN*AL
AN*AM
AM*AI - AL*AJ
-0,57735
-0,57735
-0,57735
-8,0829
AG/SQRT(AE^2+AF^ D*E+I*J+N*O+S*
T+X*Y+AC*AD
2+AG^2)
0,57735
-1
AT
AU
AV
AW
AX
AY
MOy/aF =x Fi zi
cosi/aF-
MOz/aF =y Fi xi
cosi/aF
R.MO/a2F= (X.MOx+
Y.MOy
/a
/a
/a
-z Fi xi cosi/aF
-x Fi yi cosi/aF
+ Z.MOz )/a2F =0
(verificare)
AK*AJ - AM*AH
AL*AH - AK*AI
AO*AR+AP*AT+AQ*AU
AH/AN
AI/AN
AJ/AN
5,7735
2,3094
12
-2
S-au obinut deci urmtoarele rezultate pentru problema 2.2.2:
38
1) Torsorul de reducere n O:
R = 0 ,577 Fi 0 ,577 Fj
0 :
M 0 = 8,083aFi + 5,773aFj + 2 ,309aFk
(c)
8,083aF 0 ,577 Fy + 0 ,577 Fz 5,773aF 0 ,577 Fz + 0 ,577 Fx

=
=
0 ,577 F
0 ,577 F
2 ,309aF 0 ,577 Fx + 0 ,577 Fy
=
0 ,577 F
(d)
ntruct pentru toate sistemele de fore paralele avem:

R M 0 = 0 , sau R M 0 = 0 sistemul se reduce la o rezultant R situat
pe axa central care este paralel cu forele (cu axa Oz).
3) Centrul forelor paralele are coordonatele:
= 8a , = 12a , = 2a
C (8a ,12a ,2a )
(e)
PROBLEM PROPUS
2.2.3 Se consider sistem de fore paralele verticale F1 , F2 , F3 , F4 care se aplic
respectiv n punctele: A1 (3a,a,0); A2 (a,2a,0); A3 (2a,-a,0); A2 (-2a,5a,0); (fig.
2.2.1.a). Forele au modulele: F1 = 5 F ; F2 = 3F ; F3 = 9 F ; F4 = F . Se cer:
1)Torsorulul de reducere n O;
2)Ecuaia axei centrale i poziia centrului forelor paralele.
z
A4
O
F2
A2
F3
A3
x
A1
F1
F4
Fig. 2.2.3
Rezultate:
R = 6 Fk
1)Torsorul de reducere n O: 0 :
M 0 = 13aFi + 8aFj
2)Ecuaia axei centrale i centrul vectorilor paraleli: x =
4
13
13
4
a; y = a; C a; a;0
3
6
6
3
39
2.3. REDUCEREA SISTEMELOR SPAIALE

DE FORE I CUPLURI.
PROBLEME REZOLVATE
2.3.1 Se consider un cub rigid de latur a, asupra cruia acioneaz forele:
F1 , F2 , F3 , F4 ca n figura 2.3.1.a. Mrimile acestor fore sunt cunoscute:
F1 = 3F , F2 = F3 = F , F4 = 2 F . Se cer:
2) Torsorul de reducere n punctul B';
3) Ecuaia axei centrale; 4) Cu ce este echivalent sistemul?

z
z
O
F4
F3
M0
F2
Axa
centrala
F1
D(a/3, 2a/3,0)
Fig. 2.3.1. a
Fig. 2.3.1.b
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor for se scriu astfel:
F1 = F1 versF1 = F1
BO
ai aj + ak
= 3F
= F ( i j + k )
a 3
BO
F2 = F2 versF2 = Fi ;
4
R = Fi = 3Fk
F3 = F3 versF3 = Fj ;
X = Y = 0,
F4 = F4 versF4 = 2 Fk
Z = 3F
(a)
i =1
i expresiile analitice ale vectorilor moment:

4
M 0 = M 0 ( Fi ) = OB F1 + OA F2 + OO F3 + OC F4 =
i =1
= ( ai + aj )Fi + ak Fj + ( aj + ak )2 Fk
M 0 = Fa( 2i j ) L = 2aF , M = aF , N = 0
2) Momentul rezultant n punctul B se calculeaz cu ajutorul relaiei:
(b)
40
M B = M O + BO R = 2aFi aFj + ( ai aj ak ) 3Fk = aF( i + 2 j ) (c)

Ecuaia axei centrale se scrie:
=
=
X
Y
Z
2aF 3Fy aF + 3Fx

0
2a
a
=
=
x = , y = ,z R
0
0
3F
3
3
(d)
i este o dreapt perpendicular pe planul Oxy (paralel cu axa Oz) care

intersecteaz Oxy n punctul D(a/3, 2a/3, 0).
4) ntruct M o R = 0 M o R sau M R = 0 , sistemul se reduce la un vector
unic R situat pe axa central. Prin urmare sistemul de fore ( F1 , F2 , F3 , F4 )
aplicate n A1,A2,A3,A4 este echivalent cu:
a. un torsor ( R , M o ) aplicat n O;
b. o rezultant unic R aplicat ntr-un punct oarecare de pe axa central.
2.3.2. Se consider paralelipipedul dreptunghic rigid cu laturile: OA=3a ,

OC=4a , OO'=12a
asupra cruia acioneaz forele F1 , F2 , F3 , F4 dup
direciile diagonalelor AB CB CO respectiv AO (fig.2.3.2.a.). Forele au
mrimile: F1 = F3 = 4 F 12 , F2 = F4 = 3F 17
Se cere:
1) Torsorul de reducere n O;
3) La ce se reduce sistemul?
O
z
C
A
12a
F3
F2
R
F1
F4
3a
4a
Fig. 2.3.2.a
Rezolvare:
M0
Axa
central\
O
C
D(3a/2, 2a, 0)
B
Fig. 2.3.2.b
41
1) Expresiile analitice ale celor patru fore sunt:

F1 = F1 versF1 = F1
AB
4aj + 12ak
= 4 F 10
= 4 F ( i + 3k )
4a 10
AB
F2 = F2 versF2 = F2
CB
3ai + 12ak
= 3F 17
= 3F ( i + 4k )
3a 17
CB
F3 = F3 versF3 = F3
CO
4aj + 12ak
= 4 F 10
= 4 F ( j + 3k )
4a 10
CO
F4 = F4 versF4 = F4
AO
3ai + 12ak
= 3F 17
= 3 F ( i + 4 k )
3a 17
AO
(a)
(a)
Expresiile rezultantei i al momentului rezultant n punctul O vor fi:

4
R = Fi = 48Fk
X = Y = 0,
i =1
Z = 48F
(b)
M 0 = M 0 ( Fi ) = OAF1 + OCF2 + OCF3 + OAF4

i =1
i
M 0 = 3a
4F
0 + 0
4a
0 12 F
3F
0 +0
4a
4F
0 + 3a
0 4 F 12 F
3F
0 12 F
M 0 = 96aFi 72aFj
2)
L = 96aF , M = 72aF , N = 0
Ecuaia axei centrale se scrie:
(c)
96aF 48 Fy 72aF + 48Fx

0
=
=
0
0
48 F
(d)
3a
, y = 2a , z = arbitrar , deci axa central este paralel cu Oz
2
fiind chiar axa de simetrie a paralelipipedului, (vezi fig. 2.3.2.b).
x=
Ecuaia axei centrale sub form vectorial se scrie: =
i
1
xi + yj + zk =
2F
17 F 2
2aF
R Mo
R
+ R; sau
3F
2 F + F ( 2i + 3 j + 2k )
14aF 13aF
Deci ecuaiile parametrice ale axei centrale se scriu:
42
x=
67
a 2 F ;
17
y=
30
a + 3F ;
17
z=
22
a + 2 F
17
(e)
3) ntruct M o R = 0 M o R ,sistemul se reduce la o rezultant unic R

situat pe axa central, (vezi fig. 2.1.2.b).
2.3.3. Se consider sistemele formate din trei fore F1 , F2 , F3 i trei cupluri

Mx, My, Mz
ce acioneaz asupra unui paralelipiped avnd forma i
dimensiunile precizate n fig. 2.3.3; orientarea forelor F1 , F2 , F3 este dat de

vectorii AB , CD , EF , iar orientarea celor trei cupluri este dup cele trei axe
de coordonate (Ox, Oy, Oz). Se dau modulele acestor fore i cupluri:
F1 = 22 F ; F2 = 5 F ; F3 = 2 F ;
M x = M y = 0; M z = 2aF ;
S se determine:
1. Torsorul de reducere al sistemului, n punctul O;

2. Torsorul minimal;
3. Ecuaia axei centrale;
z
C(0,a,3a)
B(2a,0,3a)
F2
F3
D(4a,4a,3a)
E(a,0,2a)
G(a,4a,2a)
O
Mz
F1
x
A(4a,3a,0)
Fig. 2.3.3
Pentru creerea algoritmului de calcul n EXCEL pentru problema 2.3.3. sau utilizat urmtoarele relaii:
Expresiile analitice ale celor patru vectori:
43
F1 = F1 vers AB = F1
F2 = F2 versCD ;
AB
AB
= F1
( x B x A )i + ( y B y A ) j + ( z B z A ) k
;
( x B x A )2 + ( y B y A )2 + ( z B z A )2 (a)
F3 = F3 vers EF ;
M 1 = M 1 vers M 1
Expresiile analitice ale momentelor celor 3 fore n raport cu O:

M O ( F1 ) = OA F1 = ( y A Z1 z AY1 )i + ( z A X 1 x A Z1 )i + ( x AY1 y A X 1 )i
M O ( F2 ) = OC F2 = ( yC Z 2 z C Y2 )i + ( zC X 2 xC Z 2 )i + ( xC Y2 yC X 2 )i
M O ( F3 ) = OE F3 = ( y E Z 3 z E Y3 )i + ( z E X 3 x E Z 3 )i + ( xE Y3 y E X 3 )i
Componentele torsorului de reducere al sistemului n punctul O:
R = Xi + Yj + Zk ;
M O = Li + Mj + Nk
Componentele torsorului minimal:
R MO
R MO
R MO
Zk
M min =
X
i
+
Y
j
+
R2
R2
R2
Componentele produsului vectorial :
R M O = ( YN ZN )i + ( ZL XN ) j + ( XM YL )k
din ecuaia vectorial a axei centrale:
= xi + yj + zk = (R M O ) / R 2 + R
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
Rezultatele calculelor conform relaiilor de mai sus sunt:

1. Torsorul de reducere n punctul O:
R = F ( 2i + 2 j + 3k )
O :
M O = aF ( 4i 6k )
2. Torsorul minimal:
R = F( 2i + 2 j + 3k )
min :
M min = 3,0588aFi 3,0588aFj 4,5882aFk
3. Ecuaia axei centrale sub form parametric:
12
8
x = a + 2F ; y = 2F ; z = a + 3F
17
17
(g)
(h)
(i)
Relaiile de mai sus se regsesc n urmtorul algoritm de calcul:

DATE DE INTRARE
A
Nr.
xA/a
yA/a
zA/a
xB/a
yB/a
zB/a
xC/a
yC/a
zC/a
xD/a
yD/a
zD/a
44

xE/a
yE/a
zE/a
xF/a
yF/a
zF/a
F1/F
F2/F
F3/F
4,6904
M1/aF vers M1x vers M1y vers M1z

2
DATE DE IEIRE
AA
AB
AC
(versF1)x
(versF1)y
(versF1)z
(D1-A1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
(E1-B1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
(F1-C1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
-0,4264
-0,6396
0,6396
AE
AF
AG
(versF2)x
(versF2)y
(versF2)z
(J1-G1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
(K1-H1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
(L1-I1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
0,8
0,6
AH
AI
AJ
(versF3)x
(versF3)y
(versF3)z
(P1-M1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
(Q1-N1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
(R1-O1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
AK
AL
X/F
Y/F
AM
AN
AO
AP
R /F
(MOF1/aF)x
(MO F1/aF)y
AK^2+AL^2+
AM^2
S1(B1*AC1C1*AB1)
S1(C1*AA1A1*AC1)
Z/F
AA1*S1+AE1* AB1*S1+AF1*T1+ AC1*S1+AG1*T1

T1+ AH1*U1
AI1*U1
+ AJ1*U1
17
-12
AQ
AR
AS
AT
AU
AV
(MOF1/aF)Z
(MO F2/aF)x
(MOF2/aF)y
(MO F2/aF)z
(MOF3/aF)x
(MO F3/aF)y
S1(A1*AB1B1*AA1)
T1(H1*AG1I1*AF1)
T1(I1*AE1G1*AG1)
T1(G1*AF1H1*AE1)
U1(N1*AJ1O1*AI1)
U1(O1*AH1M1*AJ1)
-6
-9
12
-4
-4
AW
AX
AY
AZ
BA
(MOF3/aF)z
L/aF = (MO /aF)x
M/aF = (MO/aF)y
N/aF = (MO /aF)z
R.MO/aF2
U1(M1*AI1N1*AH1)
AO1+AR1+AU1+ AP1+AS1+AV1+Y AQ1+AT1+AW1+ AK1*AX1+AL1*AY1+AM1*AZ

X1*V1
1*V1
Z1*V1
1
-4
-6
BB
BC
BD
(Mmin/aF)x
(Mmin/aF)y
(Mmin/aF)z
BA1*AK1/AN
1
BA1*AL1/AN1
BA1*AM1/AN1
AL1*AZ1AM1*AY1
AM1*AX1AK1*AZ1
AK1*AY1AL1*AX1
-3,0588
-3,0588
-4,5882
-12
PROBLEME PROPUSE
BE
-26
BF
BG
( RMO / aF )x ( RMO / aF )y ( RMO / aF2 )z

2
45
Se consider un paralelipiped rigid, asupra cruia acioneaz forele:

F1 , F2 , F3 , F4 ca n figurile 2.3.4...2.3.10. Mrimile acestor fore sunt cunoscute.
Se cer:
2) Torsorul de reducere n punctul C';
3) Ecuaia axei centrale sub form parametric;

z
Fig. 2.3.4
F2
A
M1
F1 = 2 21F ; F2 = 2 5 F ;
4a
F3 = 2 F ; M 1 = 10aF
2a
Re zultate :
F3
F1
Date :
R = 10 Fk ; M O = 4aFj 10 aFk ;
M c' = 20 aFi 4aFj 10 aFk ;

x = 40 a ; y = 0; z = 10
Fig. 2.3.5
M1
Date :
F1 = 11F ; F2 = 10 F ;
F2
A
Re zultate :
3a
F3
F3 = 3F ; M 1 = 5aF
F1
M c' = 12aFi 8aFj ;

x = 32a; y = 0; z = 4
R = 4 Fk ; M O = 8aFj ;
Fig. 2.3.6
z
A
Date :
F2
F1 = 14 F ; F2 = 3 10 F ;
F1
F3 = 2 F ; M 1 = 2aF
2a
F3
x
Rezultate:
R = 2Fi 6Fj; MO = 8aFj;
3a
Mc' = 12aFi 4aFj 6aFk ;

x = 2; y = 8a 6; z = 72a
46

O
Fig. 2.3.7
F2
Date :
F1 = 26 F ; F2 = 10 F ;
F3 = 2 F ; M 1 = 5aF
4a
Rezultate:
M1
F1
a
F3
3a
R = 6Fk ; MO = 8aFj;
Mc' =18aFi 2aFj + 5aFk ;
x =12a; y =108a; z = 6
Fig. 2.3.8
F2
Date :
M1
F1 = 11F ; F2 = 10 F ;
F3 = 2 F ; M 1 = 4aF
F3
Rezultate:
3a
F1
Fig. 2.3.9
F2
Date :
B
F1
F1 = 17 F ; F2 = 13F ;
F3 = 2 2 F ; M 1 = 2aF
2a
F3
2a
Mc' = 2aFi 3aFk ;

x = 2a ; y = 8a; z = a + 2
z
O
R = Fi + 2Fk ; MO = 4aFi aFj;
Re zultate :
3a
y R = 2 Fi ; M O = 2aFj ;
M c' = 2 aFj 6aFk ;
M1
x = 2 ; y = 0; z = 4 a
Fig. 2.3.10
z
O
Date :
F2
A
F1 = 6 F ; F2 = 5F ;
M1
F3 = 2 F ; M 1 = 4aF
Re zultate :
F3
A
2a
O
a
F1
B
R = 3Fk ; M O = 2aFj 4aFk ;

M c' = 6aFi 2aFj 4aFk ;
x = 6a; y = 0; z = 3
47
CAPITOLUL III
CENTRUL MASELOR - CENTRE DE
GREUTATE
REZUMAT DE TEORIE
Centrul de greutate pentru un sistem rigid continuu de puncte materiale
are vectorul de poziie i coordonatele ( , , ) , date de relaiile:
r dm
xdm
ydm
zdm
(D )
(D )
(D )
(D )
=
;
=
, =
,=
dm
dm
dm
dm
(D )
(D )
(D )
(D )
Se deosebesc urmtoarele cazuri particulare:

a. n cazul plcilor omogene (dm=SdA, S=constant), expresiile vectorului de
poziie i coordonatele centrului de greutate sunt date de relaiile:
r dA
xdA
ydA
zdA
(S )
(S )
(S )
(S )
=
;
=
.
, =
, =
dA
dA
dA
dA
(S )
(S )
(S )
(S )
b. n cazul barelor omogene (dm=lds, l=constant) expresiile vectorului de

poziie i coordonatele centrului de greutate sunt date de relaiile:
r ds
xds
yds
zds
(l )
(l )
(l )
(l )
=
;
=
, =
,=
ds
ds
ds
ds
(l )
(l )
[l ]
(l )
Dac un sistem (continuum material) se compune dintr-un numr p de

subsisteme (S1), (S2),...,(Sp) avnd masele: M1, M2, ..., Mp i centrele de mas
(C1, C2,...,Cp) avnd vectorii de poziie: 1, 2, 2, ... p, atunci vectorul de
poziie al centrului de mas al corpului se determin cu relaia:
p
M
i =1
p
M
i =1
M x
i =1
p
M
i =1
, =
M
i =1
p
M
i =1
yi
i
, =
M z
i =1
p
M
i =1
Dac un sistem material este rezultatul eliminrii dintr-un sistem (S1) de

mas M1 i centru de mas C1, a unui sistem (S2) de mas M2 i centru de mas
C2 , atunci vectorul de poziie al centrului de mas C este dat de:
M x M 2 x2
M y M 2 y2
M z M 2 z2
M 1 1 M 2 2
; = 1 1
, = 1 1
, = 1 1
M1 M 2
M1 M 2
M1 M 2
M1 M 2
48
n tabelul urmtor sunt date formule pentru calculul centrelor de greutate

ale unor corpuri omogene uzuale:
Nr.
crt.
Tipul corpului
omogen
Bara omogen de
lungime L
Figura
y
C(,)
O
Bara omogen: arc de

cerc de raz R i
semideschiderea
Coordonatele centrului de
greutate
A
A
R
C(,)
y
O
=R
Plac omogen n
form de sector
circular de raz R i
semideschiderea
Plac omogen n
form de segment de
cerc de raz R i
semideschiderea
L
; =0
2
sin
; =0
C(,)
y
O
2 sin
R
; =0
3
sin 3
2
= R
3 sin cos
=0
A
C(,)
x
B
Plac omogen plana

n form de triunghi
Corp omogen conic de

nlime h
x A + xB + xD
;
3
y + yB + yD
;
= A
3
C(,)
z
O'
C(,,) h
x
y
O
z
Corp omogen
semisferic de raz R
= 0; = 0;
O'
C(,,)
R
x
= 0; = 0;
3h
=
4
=
y
3R
8
49
3.1. CENTRUL DE MAS PENTRU BARE OMOGENE

PROBLEME REZOLVATE
3.1.1 Se consider o bar omogen, de forma
unui crlig plan (n planul Oxy ca n fig. 3.1.1),
pentru care se cunosc dimensiunea a, razele
semicercurilor i lungimile
barelor.
y
a
C1
O1
Se cer coordonatele centrului de mas al

crligului C (,), n raport cu sitemul de axe
dat.
C2
4a
2a
O
O3
Rezolvare:
C4
C3
Crligul se compune din patru segmente de

bar simple:
dou segmente sub form de semicerc avnd
centrele de mas notate cu C1(x1, y1 ), C3
(x3 ,y3), respectiv lungimile L1 i L3
Fig. 3.1.1
dou segmente drepte avnd centrele de mas C2 (x2, y2), C4 (x4, y4) respectiv
lungimile L2 ,L4.
Fa de sitemul de axe Oxy, coordonatele centrului de mas C (,) al
crligului, se calculeaz cu formulele :
4
Li xi
Li yi
= i =14
, = 1=i4
.
Li
Li
i =1
(a)
Pentru segmentul de bar (1) avem:

x1 = a
sin
2a
2a
2a
sin
2
O1C1 = R
=a
=
y1 = 4a +
C1 a , 4a + (b)
2
L1 = a
x2 = 0
(c)
y 2 = 2a C2 ( 0 ,2a )
L = 4a
2
Pentru
segmentul
de
bar
(3)
avem:
x3 = 2 a
sin
sin
4a
4a
4a
2
O3C3 = R
= 2a
=
y 3 = C 3 2 a ,
(d)
2
L3 = 2a
50

x4 = 3a, y4 = 0, L4 = 2a C4 (3a, 0).
(e)
Se introduc valorile calculate n formulele lui i obinndu-se:

= a;
2( 2 + 1 )a
C a ,
3
(
+
2
)
2( 2 + 1 )a
3( + 2 )
(f)
Acelai rezultat se obine cu ajutorul urmtorului tabel:

Corpul
Forma
nr.
Li
xi
4a
2a
2a
2a
3a
3a(+2)
yi
Lixi
Liyi
a2
(4 +2) a2
8a2
4a2
8a2
6a2
3a2 ( +2)
2a2 (2 +1)
corpului
y
a
C1
O1
4a +
2a
x
y
2
4a
2a
C2
x
2a
O3
C3
C4
4a
2a
z
O4
C4
a
C3
a
x
C2
a
C1
3.1.2 Se consider un cadru spaial

format din 4 bare omogene sudate i
dispuse n raport cu sistemul de axe Oxyz,
ca n fig. 3.1.2. Se cunosc dimensiunea a,
razele semicercurilor (lungimile barelor).
Se cere poziia centrului de mas al
cadrului n raport cu sistemul de axe ales
Rezolvare:
Pentru arcele de cerc poziiile centrelor

de mas sunt date de:
Fig. 3.1.2
sin
4 = 2a 2 , O C = R sin = a 2a 2
=a
OC3 = R
4 4
4
sin
(a)
51
Coordonatele centrelor de mas ale segmentelor de bar i lungimile

acestora vor fi:
a
2a
2a
C3 , 0 ,
L3 =
;
;
2

a
a( 2 ) a( 2 )
C4 a ,
,
; L4 =
a
C1 , a , 0 ; L1 = a ;
2
a
C2 a , , 0 ; L2 = a ;
2
(b)
Pentru determinarea coordonatelor centrului de mas al cadrului spaial C

(,,) aplic formulele:
4
Lx
i =1 i i
,=
Li
i =1
L y
i =1 i i
4
Li
, =
i =1
Lz
i =1 i i
4
Li
(c)
nlocuind valorile se obin coordonatele centrului de greutate :

5
+1
a, =
a, =
a.
=
2( + 2 )
2( + 2 )
2( + 2 )
(d)
Acelai rezultat se obine completnd urmtorul tabel:

Corp
nr.
Forma
xi
yi
zi
Lixi
Liyi
Lizi
a
2
a2
2
a2
a
2
a2
a2
2
a
2
2a
2a
a2
a2
a
2
a( 2 )
a( 2)
a 2 ( 2)
2
5a 2
2
( + 2)a 2
2
corpului
z
y
a
C1
z
O
y
a
C2
z
C3
y
O
O4
C4
Li
a 2 ( 2 )
2
a(2+)
a 2
2
52
S3.2. CENTRUL DE MAS PENTRU PLCI OMOGENE

PROBLEME REZOLVATE
3.2.1
Se consider o plac plan
omogen avnd forma din fig. 3.2.1 . Se
cunoate dimensiunea a.
y
a
C2
Se cere s se determine poziia centrului

de mas C (, ) al plcii fa de
sistemul de axe Oxy considerat n fig.
3.2.1.
2a
C3
O2
2a
C1
Rezolvare
C4
a
O4 a
Placa omogen se compune din 4 pri

simple avnd centrele de mas Ci (xi, yi)
i ariile Ai ( i=1,2,3,4) ca n fig. 3.2.1.
Fig. 3.2.1
innd seama de relaia care d poziia centrul unui sector circular de raz
R i unghi la centru 2 , avem:
O2C2 =
2
3a
3
sin
4 = 4 2a ; O C = 2 a
2 = 4a
4 4
3
3
4
2
sin
(a)
Coordonatele centrului de mas al plcii fa de sistemul de axe Oxy se

determin cu ajutorul relaiilor:
=
A1 x1 + A2 x2 A3 x3 A4 x4
A y + A2 y2 A3 y3 A4 y4
, = 1 1
A1 + A2 A3 A4
A1 + A2 A3 A4
(b)
Pentru fiecare din cele patru plci simple: placa 1(dreptunghiul 3a x 2a),
placa 2 (sector circular de raz 3a), placa 3 (triunghiul a x 2a , care se
decupeaz) i placa 4 (sector circular de raz a , care se decupeaz) avem:
x1 = 3a / 2; y1 = a ; A1 = 6a 2
x2 = 3a 4a / ; y2 = 2a + 4a / ; A2 = 9a 2 / 4
(c)
x3 = 8a / 3; y3 = 8a / 3; A3 = a 2
x4 = 2a ; y4 = 4a / 3; A1 = a 2 / 2
nlocuind n relaiile lui i de mai sus se obine:
=
( 69 32 )
a,
3( 7 + 20 )
2( 27 + 70 )
a ,sau = 1,4667 a ; = 2,458a . (d)
3( 7 + 20 )
La acelai rezultat se ajunge completnd urmtorul tabel :
Corpul nr.
Figura
y
2a
C1
O
53
Ai
xi
yi
Ai xi
6a2
3a
2
9a3
9 a2
4
3a
a2
8a
3
8a
3
2a
4a
3
a3
2
a3
3
69 32 3
a
12
27 + 70 3
a
6
Ai yi
3a
y
3a
C2
O2
3a
4a
2a +
4a
9 3
a (3 4 )
4
9 a3
( 2)
2
O
y
C3
2a
O2
8a 3
3
8a 3
3
O
y
C4
O4
7 + 20
a
4
2a
3.2.2 Se consider o plac plan

omogen avnd forma din fig. 3.2.2.
pentru care se cunoate dimensiunea a.
Se cere s se determine poziia centrului
de mas C (, ) al plcii fa de
sistemul de axe Oxy considerat.
C2
O2 2a
C3
4a
C1
C4
x
2a
O4
4a
Fig. S3.2.2
a 2
2
Rezolvare
Coordonatele centrului de mas al plcii

fa de sistemul de axe Oxz se determin
cu ajutorul relaiilor:
A1 x1 + A2 x2 A3 x3 A4 x4
A y + A2 y2 A3 y3 A4 y4
, = 1 1
A1 + A2 A3 A4
A1 + A2 A3 A4
(a)
innd seama de relaia care d poziia centrul unui sector circular de raz
R i unghi la centru 2 , avem:
O2C2 =
2
2a
3
sin
2 = 8a ; O C = 2 4a
4 = 16 2a
4 4
3
3
3
2
4
sin
(b)
54
Pentru placa simpl 1(dreptunghiul 6a 4a):

x1 = 3a ; y1 = 2a ; A1 = 24a 2
(c)
Pentru placa simpl 2 (sector circular de raz 2a):

x2 = 4a ; y2 = 4a + 8a / 3; A2 = 2a 2
(d)
Pentru placa simpl 3 (triunghiul 4a a, care se decupeaz):

x3 = a / 3; y3 = 8a / 3; A3 = 2a 2
(e)
Pentru placa simpl 4 (sector circular de raz 4a, care se decupeaz):

x4 = 6a 16a / 3; y4 = 16a / 3; A1 = 4a 2
(f)
nlocuind n relaia de mai sus se obine:

136 24
4( 10 + 3 )
a = 2,57a ; =
a = 3,296a
3( 11 )
3( 11 )
(g)
La acelai rezultat se ajunge dac se completeaz urmtorul tabel :

Figura nr.
Forma
y
Ai
xi
yi
Aixi
Ai yi
24a2
3a
2a
72a3
48a3
2a2
4a
2a2
a
3
4a
C1
O
6a
y
C2
2a O2
2a
4a +
8a
3
8a3
(8 +
13 3
)a
3
4a
x
O
y
a
C3
4a
8a
3
2
a3
3
16 3
a
3
64 3
a
3
x
O
y
C4
O4
O 2a
4a2
4a
4a
6a
16a
3
16a
3
(24 +
64 3
)a
3
(222)a2
278 48 3
a
3
80 + 24 3
a
3
55
3.2.3 Se consider o plac omogen de forma unui ptrat de latur a din care
se decupeaz un triunghi isoscel de nlime h ca n fig. 3.2.3. Se cere s se
determine nlimea triunghiului isoscel astfel nct centrul de mas C (, ) s
coincid cu vrful triunghiului.
y
Rezolvare:
Fa de sistemul de axe Oxy din fig. 3.2.3,

coordonatele centrelor de greutate pentru ptrat
i pentru triunghi sunt:
C
a
C1
h
C1 (0, a/2) ,
C2(0,h/3)
(a)
iar ariile corespunztoare sunt:
C2
x
A1 = a2, A2 =
Fig. 3.2.3
ah
.
2
(b)
Coordonata a centrului de greutate dup Oy se dxetremin cu ajutorul

A y A2 y 2
relaiei: = i 1
.
(c)
A1 A
=h
Condiia
2h 2 6ah + 3a 2 = 0
conduce la urmtoarea ecuaie de gradul II n h:

3 3
(e)
avnd soluiile: h1,2 =
a
2
ntruct h<a , are sens numai h =
3 3
a = 0 ,634a
2
(f)
PROBLEME PROPUSE
Pentru plcile plane omogene avnd forma i dimensiunile ca n figurile
3.2.4 3.2.13 se cere s se determine poziia centrului de greutate C(,) n
raport cu sistemul de axe Oxy considerat.
y
y
2a
3a
4a
4a
x
2a
x
3a
Fig. 3. 2.4
Fig. 3.2.5
56
3a
O
3a
O
a
2a
2a
2a
Fig. 3. 2.6
Fig. 3. 2.7
y
y
4a
2a
x
4a
600
0
600 60
3a
a
2a
Fig. 3. 2.8
2a
2a
Fig. 3. 2.9
y
a
2a
2a
2a
2a
2a
2a
2a
2a
4a
6a
2a
4a
x
O
6a
x
O
2a
Fig. 3. 2.10
Fig. 3. 2.11
57
y
2a
3a
2a
6a
2a
6a
4a
Fig. 3.2.13
2a
4a
a
O
2a
2a
2a
x
Fig. 3. 2.12
2a
RSPUNSURI
Nr.pr.
3.2.4
(12 + 14 )a
3(2 + 14 )
3.2.5
(284 + 45)a
3(34 + 7 )
48a
= 2,3665a
(2 + 14 )
= 0,8496a
2(29 2 )a
= 0,8114a
(34 + 7)
= 2,5324a
3.2.6
2(56 + 6 )a
= 2,1563a
3(20 + )
(88 + 9)a
3(20 + )
3.2.7
(116 + 9)a
3(20 + )
2(14 + 2 )a
= 1,753a
(20 + )
3.2.8
(520 + 81)a
3(56 + )
3.2.9
= 2,6212a
= 1,6748a
2(154 48 )a
= 0,0361a
3(56 + )
= 4,365a
5a
3( 32 2 3 )
= 0,0656a
3.2.10
3.2.11
3.2.12
3.2.13
3.3. CENTRUL DE MAS PENTRU CORPURI OMOGENE

PROBLEME REZOLVATE
3.3.1 Se consider un corp omogen tridimensional cu o ax de simetrie, avnd
forma din fig. 3.3.1, format dintr-o semisfer de diametru D=2R=40mm i un
cilindru de nlime h=50mm i diametru d=2r =22mm.
Se cere s se determine poziia centrului de greutate al nitului C ( 0,0,) n
raport cu sistemul de axe considerat n figur.
58
Rezolvare
Pentru sistemul de axe Oxyz considerat n

fig. 3.3.1 centrele de greutate ale celor dou
corpuri simple se afl pe axa de simetrie Oz;
astfel:
z
D
C1
pentru semisfer:
3R 3D
OC1 = z1 =
=
8
16
O
x
C
h
C2
D 3
V1 =
;
12
(a)
pentru cilindru:
h
OC2 = z 2 = ,
2
Fig. 3.3.1
d 2 h
V2 =
.
4
V1 z1 + V2 z 2 3( D 4 8d 2 h 2 )
=
V1 + V2
16( D 3 + 3d 2 h )
Se obine: = - 0,977 cm
(b)
(c)
(d)
3.3.2. Se consider un corp omogen tridimensional cu o ax de simetrie format

dintro semisfer i un con ca n fig. 3.3.2. Se cunoate raza semisferei R i a
bazei conului r =R.
Se cere nlimea h a conului astfel nct centrul de greutate al corpului s
coincid cu centrul bazei conului (sau cu originea sistemului de axe C 0)
Rezolvare:
Conul i semisfera au centrele de greutate

C1 i C2 pe axa Oz avnd coordonatele :
z1 = OC1 =
h
C1
O
x
h
,
4
3
z 2 = OC2 = R
8
(a)
Volumele celor dou corpuri simple sunt:
V1 =
C2
2
2
R h ; V2 = R 3
3
3
(b)
Coordonata centrului de greutate dup axa Oz se

determin cu ajutorul relaiei:
Fig. 3.3.2
V1 z1 + V2 z 2 1 h 2 3R 2
=
V1 + V2
4 h + 2R
Impunnd condiia: CO, adic
=0
(c)
rezult:
h2 3 R2 = 0
cu soluiile h = R 3 ,
are sens numai h = R 3 = 1,732 R
(d)
(e)
59
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORELOR APLICATE
SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului rigidului liber
n cazul rigidului liber, echilibrul este realizat dac i numai dac torsorul
de reducere al sistemului de fore care acioneaz asupra lui, ntr-un punct O,
este nul:
R =0
O = 0
M O = 0
unde:
X i = 0,

Li = 0 ,
Y = 0,
M = 0,
i
Z = 0
N =0
i
Xi ,Yi, Zi
sunt proieciile forelor exterioare Fi pe axele sistemului
cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
xi, yi zi - coordonatele punctului de aplicaie al forei Fi
Li= (yiZi-ziYi), Mi= (ziXi-xiZi), Ni= (xiYi-yiXi) - proieciile momentelor
forelor exterioare Fi pe axele sistemului cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
Dac sistemul de fore ce acioneaz asupra rigidului liber este coplanar

(de exemplu:se afl n planul Oxy) atunci ecuaiile de mai sus devin:
R =0
O = 0
M O = 0
X i = 0 , Yi = 0

Ni = 0
b. Teoremele generale ale echilibrului rigidului supus la legturi
Dac rigidul este supus la legturi (prin legturi se nelege un numr de

constrngeri geometrice care se aplic rigidului care duc la micorarea
numrului de grade de libertate - pentru rigidul liber acest numr este 6), se
aplic axioma legturilor care postuleaz c: orice legtur geometric poate fi
ntotdeauna suprimat i nlocuit cu elemente mecanice corespunztoare (care
pot fi fore sau momente-cupluri de legtur) numite reaciuni.
Dac se noteaz torsorul forelor de legtur cu:
i torsorul forelor exterioare (aplicate) cu:
leg
O
atunci echilibrul rigidului este realizat dac i numai dac :
a
O
R leg
leg
M O
Ra
a
M O
60
R a + R leg = 0
+ =0 a
leg
+
=
M
M
0
O
O
X a + X leg = 0, Y a + Y leg = 0, Z a + Z leg = 0
a
leg
a
leg
a
leg
L + L = 0, M + M = 0, N + N = 0
a
O
leg
O
Legturile ideale uzuale ale rigidului sunt :
reazemul simplu (prinderea cu fir)

articulaia sferic
articulaia cilindric (articulaia plan)
ncastrarea.
Prin suprimarea unei legturi, conform axiomei legturilor se introduc
elemente mecanice corespunztoare tipului de posibiliti de micare suprimate:
fore dac sunt suprimate translaii, cupluri dac sunt suprimate rotaii. Aceste
elemente sunt necunoscute ale problemei date.
Dac rigidul este supus unor legturi reale (cu frecare) atunci la condiiile
de echilibru de mai sus (cele 6 ecuaii generale) se mai adaug relaia/relaiile
corespunztoare tipului de legtur cu frecare existent i anume:
frecarea de alunecare din cuplele de alunecare: T N ;
frecarea de rostogolire din cuplele de rostogolire: M r sN ;
frecarea de pivotare din pivoi axiali: M p Rm N ;
frecarea din lagrele cu alunecare: M f r F .
n toate cazurile legturilor cu frecare , aceste fore /cupluri se opun
totdeauna tendinei corpului de a executa orice fel de micare.
4.1. ECHILIBRUL RIGIDULUI LIBER SUB

ACIUNEA UNUI SISTEM SPAIAL DE FORE
PROBLEME REZOLVATE
4.1.1. Se consider o plac omogen n form de paralelipiped dreptunghic cu
muchiile OA=4a, OC=6a, OO=a, aflat n echilibru sub aciunea greutii
proprii G, a forei P cunoscute ca direcie sens i modul i a forelor (Fi)i=1, 2,..6,
cunoscute ca direcie i sensuri dar necunoscute ca modul (fig. 4.1.1). Se cer
mrimile forelor Fi pentru ca echilibrul forelor s aib loc .
Rezolvare:
Expresiile analitice ale vectorilor fore fa de sistemul de axe Oxy sunt:
61
F5
F4
O
P
F6
x
A
F1
6a
G
C
D
B
4a
C
F3
P = Pj ;
G = Gk
F1 = F1k ;
F2 = F2 k
F3 = F3 k ;
F4 = F4i ;
F5 = F5i ;
F6 = F6 j ;
(a)
Expresiile
analitice
ale
momentelor acestor fore n
raport cu O sunt:
F2
Fig. 4.1.1
M O ( P ) = OA' P = ( 4ai + ak ) Pj = 4aPk aPi

M O ( G ) = OD G = ( 2ai + 3aj + 0 ,5ak ) ( Gk ) = 2aGj 3aGi
M O ( F1 ) = OA F1 = 4ai F1k = 4aF1 j
M O ( F2 ) = OB F2 = ( 4ai + 6aj ) F2 k = 4aF2 j + 6aF2 i
(b)
M O ( F3 ) = OC F3 = 6aj F3 k = 6aF3i
M O ( F4 ) = OC' F4 = ( 6aj + ak ) F4 i = 6aF4 k + aF4 j
M O ( F5 ) = OO' F5 = ak F5i = aF5 j
M O ( F6 ) = OA F6 = 4ai F6 j = 4aF6 k
Ecuaiile vectoriale de echilibru ale rigidului liber ( R = 0 ; M O = 0 ),
scrise n proiecii pe cele trei axe ale sistemului triortogonal Oxyz sunt:
X = F4 + F5 = 0
L = aP 3aG + 6aF2 + 6aF3 = 0
Y = F6 + P = 0
M = 2aG 4aF1 4aF2 + aF4 + aF5 = 0
Z = F1 + F2 + F3 G = 0
N = 4aP 6aF4 + 4aF6 = 0
(c)
Rezolvnd acest sistem de 6 ecuaii cu 6 necunoscute rezult:

F1 = G / 2 P / 6; F4 = 0;
F2 = P / 6; F5 = 0;
F3 = G / 2;
F6 = P. (d)
4.2. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI

SUB ACIUNEA UNUI SISTEM DE FORE COPLANARE
PROBLEME REZOLVATE
4.2.1 Se consider o bar omogen de lungime AB=2 l i greutate G care se
reazem cu captul A pe un perete vertical iar n punctul D pe o muchie fix
situat la distana a fa de peretele vertical (fig. 4.2.1.a). Legturile din A i D
sunt fr frecare.
Se cer: 1) unghiul pe care l face bara cu orizontala
pentru echilibru; 2) mrimile reaciunilor din A i D.
62
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy convenabil i conform axiomei

legturilor se introduc n A i D forele de legtur N A si N D (fig. 4.2.1.b).
Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei scrise n
proiecii pe cele trei axe sunt:
X =0:
Y = 0 :
N A N D sin = 0
N D cos G = 0
Az
(a)
a
= 0 : Gl cos +N D
=0
cos
1
G,
cos
NA =
sin
G
cos
(b)
care introduse n ecuaia a treia conduc la:

cos = 3
a
,
l
sau = arccos 3
a
l
a
1,
l
sau 0 a l
ND
(d)
l
a
NA = G 3 3 1
a
l
C
D
NA
expresiile reaciunilor NA i ND se obine:
l
,
a
(c)
nlocuind valoarea unghiului n
ND = G 3
(a)
Echilibrul este posibil dac:

03
Primele dou ecuaii conduc la:

ND =
2l
G
x
A O
a
(e)
(b)
Fig. 4.2.1
4.2.2 Se consider o bar omogen de lungime AB=2 l i greutate G care se

reazem cu captul A n colul format de un perete orizontal i unul vertical, iar
n punctul D se reazem pe o muchie fix situat la distana a fa de peretele
vertical (fig. 4.2.2.a). Legtura din D este fr frecare.
Se cer mrimile reaciunilor din A i D.
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy ca n fig. 4.2.2.b i conform axiomei

legturilor se introduc n A i D forele de legtur N A si N D
63
B
2l
C
y
2l
ND
G
HA
A
(a)
a
Fig. 4.2.2
A O
VA A a
(b)
Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei n proiecii pe

cele tri axe se scriu:
X i = 0 H A N D sin = 0
=0
zA
V A + N D cos G = 0
=0
Gl cos +N D
(a)
a
=0
cos
Din ecuaia a treia se obine:

l
N D = G cos 2
a
iar din primele dou ecuaii rezult componentele reaciunii din A:
l
H A = G sin cos 2 ;
a
l
V A = G1 cos 3 .
a
Deci mrimea reaciunii din A este:

2
RA = H A + VA
2
O
2l
Fig. 4.2.3.a
l
l
= G sin cos 2 + 1 cos 3

a
a
(b)
(c)
(d)
4.2.3 Se consider o bar omogen

de lungime AB=2 l i greutate G
B
care se reazem cu captul A pe o
cavitate semicilindric de raz a,
iar n punctul D pe muchia fix a
cavitii (fig. 4.2.3.a). Rezemrile
din A i D sunt fr frecare.
Se cer:
1) unghiul pe care l face bara cu
orizontala pentru echilibru;
2) mrimile reaciunilor din A i D.
64
B x
O
2l
C
ND
G
NA
Fig. 4.2.3.b
X =0 :
Y = 0 :
M = 0 :
Rezolvare
Se alege sistemul de referin

Oxy convenabil i conform axiomei
legturilor se introduc n A i D
forele de legtur N A si N D (fig.
4.2.3.b). Ecuaiile de echilibru a
forelor care acioneaz asupra
barei se scriu:
N A G sin = 0
N A sin + N D G cos = 0
(a)
Gl cos +N D 2a cos = 0
zA
Din prima i a treia ecuaie se obin mrimile reaciunilor N A si N D :

N A = G sin ;
ND = G
l
2a
(b)
nlocuind aceste valori n ecuaia (b) rezult ecuaia de gr. II:

4a cos 2 l cos 2a = 0
(c)
l l 2 + 32a 2
avnd soluiile: cos =
.
8a
(d)
ntruct problema are sens dac : 0 / 2 , este valabil doar soluia

l + l 2 + 32a 2
pozitiv. Condiia de echilibru se scrie:
1 l 2a (e)
8a
4.2.4 Se consider o plac triunghiular omogen de greutate G situat n plan
vertical, care se reazem n A pe un perete vertical iar n punctul O este
articulat de mediul fix (dimensiunile plcii i distana de la articulaie la
peretele vertical sunt date n fig. 4.2.4.a). Legturile din A i O sunt fr
frecare. Se cer mrimile reaciunilor din A i O.
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy convenabil i conform axiomei

legturilor se introduc n A i O forele de legtur N A , X O si YO (fig. 4.2.4.b).
Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei, n proiecii pe cele
trei axe se scriu:
X =0
Y = 0
M = 0
i
zO
X O G sin N A cos = 0
YO G cos + N A sin = 0
( N A sin )8a + ( G sin ) yC ( G cos )xC = 0
(a)
65
B
4a
90
G
C1
3a
a
O
3a
3a
C2
a
3a XO
YO
4a
NA
4a
(b)
(a)
Fig. 4.2.4
4a
Din a treia ecuaie (a) se obine :

x cos yC
N A = G C
;
8a sin 8a
(b)
nlocuind aceast valoare n prima i a doua ecuaie (a) rezult:
xC cos 2 yC
cos ;
X O = G sin
8a sin 8a
y
x
VO = G cos + C sin C cos

8a
8a
(c)
1
3
; sin =
. Coordonatele
2
2
centrului de greutate al plcii C(xC, yC) se determin cu ajutorul relaiilor:
Din triunghiul OBA se determin : cos =
A1 xC1 A2 xC 2
A y A2 yC 2
,
; yC = 1 C 1
A1 A2
A1 A2
xC =
(d)
unde:
A1 = 16a 2 ; A2 = a 2 / 2;
xC1 = 11a / 3 ; yC1 = 4a / 3; xC 2 = 4a ; yC 2 = 4a / 3
(e)
nlocuind rezult:
xC =
4( 128 3 )
124a
a = 5,4785a ; yC =
= 1,4323a
3( 32 )
3( 32 )
(f)
Deci valorile reaciunilor dup nlocuirea parametrilor de mai sus sunt:

N A = 0 ,216 G ; X O = 0 ,974 G ; YO = 0,313 G
(g)
66
4.2.5 Se consider o plac triunghiular omogen de greutate G, situat ntr-un

plan vertical, care se reazem n A pe muchia unui perete vertical, iar n punctul
O este legat de mediul fix printr-o articulaie cilindric (dimensiunile plcii i
distana de la articulaie la peretele vertical sunt date fig. 4.2.5.a). Legturile
din A i O sunt fr frecare. Se cer mrimile reaciunilor din A i O.
3a
3a
3a
C2
5a
900
A
C1
C
G
NA
XO
4a
4a
(a)
O
YO
(b)
Fig. 4.2.5
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy convenabil i se introduc n A i O

forele de legtur N A , X O si YO (conform axiomei legturilor, fig. 4.2.5.b).
Ecuaiile de echilibru a forelor /momentelor n proiecii pe cele trei axe sunt:
X =0
Y = 0
M = 0
i
zO
X O G cos + N A = 0
YO G sin = 0
(a)
N A 5a + ( G sin )xC ( G cos ) yC = 0
Din a doua ecuaie se obine :
YO = G sin
(b)
Din a treia ecuaie se obine :

y cos xC sin
NA = C
G ;
5a
5a
(c)
nlocuind aceast valoare n prima ecuaie rezult:

y cos xC sin
X O = cos C
+
G ;
5a
5a
Din triunghiul OBA se determin valorile : cos =
(d)
4
3
; sin = .
5
5
(e)
Poziia centrului de greutate al plcii triunghiulare C(xC, yC) se determin

A x A2 xC 2
A y A2 yC 2
; yC = 1 C 1
cu ajutorul relaiilor: xC = 1 C1
,
(f)
A1 A2
A1 A2
67
unde:
A1 = 27a 2 ; A2 = 9a 2 / 4;
(g)
xC1 = 2a ; yC1 = 6a ; xC 2 = 4a / ; yC 2 = 9a 4a /
nlocuind rezult:
xC =
20a
= 2 ,2577a;
12
yC =
76 9
a = 5,3876a
12
(h)
Valorile reaciunilor dup nlocuirea parametrilor de mai sus sunt:

N A = 0 ,591G ; X O = 0 ,09 G ; YO = 0 ,8 G .
(i)
4.2.6. Se consider un cadru legat de mediul fix printr-o articulaie cilindric O

i un reazem A, asupra cruia acioneaz un sistem de fore, cupluri i sarcini
distribuite uniform ca n fig. 4.2.6.a. Se cunosc: a, q, , F=2aq, M=3a2q.
Se cer mrimile reaciunilor din reazemul A i articulaia O.
F
Fe
4a
2a
O
A
4a
2a
VO
Fig. 4.2.6
(a)
2a
2a
4a
(b)
NA
Rezolvare
Se alege convenabil sistemul de referin Oxy i se introduc n A i O

forele de legtur N A , H O si VO (conform axiomei legturilor, fig. 4.2.6.b).
Sarcina uniform distribuit q se nlocuiete cu o for echivalent concentrat Fe
ce acioneaz la mijlocul distanei pe care este sarcina distribuit: Fe=4aq.
Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei, n proiecii
pe cele trei axe se scriu:
X =0
Y = 0
M = 0
i
H O + F cos Fe N A sin = 0
VO F sin + N A cos = 0
(a)
( N A cos ) 4a + Fe 2a ( F cos ) 2a M = 0
Rezolvnd acest sistem rezult:
zO
NA =
4 cos 5
aq ;
4 cos
11
H O = cos aq ;
4
VO = + 2 sin cos aq
4
(b)
68
4.2.7 Se consider un cadru plan legat la mediul fix printr-o articulaie

cilindric A i un reazem B, asupra cruia acioneaz un sistem de fore, cupluri
i sarcini distribuite uniform i triunghuilar, ca n fig. 4.2.7.a. Se cunosc: a, q,
F1=ap, F2=4ap, F3=ap, M=3a2p. Se cer mrimile reaciunilor din A i B.
p
F2
F1
A
2a
F3
M
2a
2a
2p
2a
2a
4a
3a
Fig. 4.2.7.a
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy cu originea n punctul A (OA, fig.
4.2.7.b). Se nlocuiesc legturile A B cu reaciunile corespunztoare VA, HA, VB

i sarcinile distribuite cu forele echivalente corespunztoare Fec1 i Fec2.
y
F1
AO
VA
2a
F2
HA
2a
2a
2a
Fec1
Fec2
2a
F3
2a
VB
2a
2a
Fig. 4.2.7.b
Pentru determinarea reaciunilor VA, HA, VB se scriu :

ecuaia de echilibru a momentelor forelor i cuplurilor: MO=0
(a)
VB .10a+F1.2a-F2.2a-M-Fec1.8a-Fec2.a=0
ecuaia de echilibru a forelor dup direcia Ox: X=0

(b)
HA+F3-Fec2=0
ecuaia de echilibru a a forelor dup direcia Oy: Y=0

(c)
VA+ VA -F1-F2-Fec1=0
Se obin urmtoarele rezultate:VA=pa; HA =5,4 pa;
VB=7,6 pa
(d)
69
Generaliznd rezolvarea pentru acest tip de problem, pentru

determinarea reaciunilor VA, HA, VB (avnd sensul axelor Ox i Oy) se scriu:
ecuaia de echilibru a momentelor forelor i cuplurilor (MO=0) i dou ecuaii
de echilibru a forelor i sarcinilor distribuite (Xi=0 i Yi =0). Se obine
urmtorul sistem de 3 ecuaii :
VBxB + (xiYi -yiXi)+M=0;
unde s-a notat :
HA+ Xe=0 ;
VA+VB+Ye=0
(e)
Xe= Xi, Ye= Yi , suma proieciilor forelor exterioare pe axa Ox i Oy ;

Xi , Yi , proieciile forei exterioare Fi pe axele Ox respectiv Oy;
xi, yi coordonatele punctului de aplicaie al forei Fi
Rezolvnd acest sistem rezult urmtoarele valori ale reaciunilor:

VB = - ( (xiYi -yiX)+M)/ xB ; HA=- X ;
VA=-Y- VB
Aceste relaii au fost introduse n programul EXCEL obinndu-se

urmtoarele rezultate:
ALGORITMUL DE CALCUL UTILIZAT PENTRU PROGRAMUL
EXCEL I REZULTATE OBINUTE PENTRU PROBLEMA 4.2.7
DATE DE INTRARE
A
Nr. xB/a
yB/a
x1/a
y1/a
X1/pa
Y1/pa
x2/a
y2/a
X2/pa
Y2/pa
x3/a
-2
-1
-4
12
x5/a
y5/a
X5/pa
Y5/pa
M/pa2
-1
-3
-3
0
1
10
y3/a X3/pa Y3/pa x4/a
y4/a X4/pa Y4/pa
-8
DATE DE IESIRE
Y
AA
AB
AC
AD
AE
Xi/pa
Yi/pa
Xiyi/pa2
Yixi/pa2
VB/pa
HA/pa
VA/pa
(AA1-AB1X1)/A1
-Y1
-AC1-Z1
7,6
5,4
E1+I1+M1+
Q1+U1
-2
F1+J1+N1+ E1*D1+I1*H1+M1* F1*C1+J1*G1+N1*

L1+Q1*P1+U1*T1 K1+ R1*O1+V1*S1
R1+V1
-13
-70
70
PROBLEME PROPUSE
Se consider un cadru plan legat de mediul fix printr-o articulaie O i un
reazem simplu A, asupra cruia acioneaz un sistem de fore, cupluri i sarcini
distribuite uniform ca n figurile 4.2.8 ... 4.2.10. Se cunosc: a, q, , F1... F4, M.
Se cer mrimile reaciunilor din reazemul A i articulaia O.
F1
F2
A M
2a
3q
F3
10a
2a
2a
F4
2a
Date
2a
= 450 ; F1 = 2 2aq ; F2 = 4aq;
F3 = 6aq ; F4 = 4aq; M = 8a 2 q;
Fig.4.2.8
F1
2q
F2
8a
2a
2a
Date
= 30 0 ; F1 = 3aq ; F2 = 6aq ;
F3
3a
F3 = 4aq ; M = 5a 2 q ;
Fig.4.2.9
F3
2a
2a
F2
Date
M
4a
2q
F1 = 2 2aq;
F2 = 4aq;
F3 = 3aq;
F1
M = 6a 2 q ;
4a
A
O
2a
2a
4a
4a
Fig.4.2.10
71
CAPITOLUL V
ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI
REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului sistemelor de corpuri
Dac un sistem de puncte materiale {Ai }i =1,2 ,...n interacioneaz mecanic (se
atrag sau se resping) atunci acestea formeaz un sistem mecanic de puncte
materiale. Forele care acioneaz asupra sistemelor de puncte materiale se
clasific convenional n fore interioare i fore exterioare. Forele interioare
reprezint interaciunea mecanic dintre punctele sistemului i sunt egale ca
mrime dou cte dou, au acelai suport i sunt dirijate n sens opus(conform
principiului aciunii i reaciunii) .
Un corp rigid poate fi considerat ca un sistem nedeformabil de puncte
materiale (un sistem pentru care distana dintre dou puncte interioare oarecare
ale sistemului rmne tot timpul constant).
Un sistem de corpuri rigide {Ci }i =1,2 ,...m , m < n , poate fi considerat ca un
sistem de puncte materiale format din subsisteme rigide sau nedeformabile
(fiecare subsistem corspunde unuia dintre corpurile rigidului).
Forele care acioneaz asupra sistemelor de corpuri pot fi fore interioare
(care exprim interaciunea dintre corpurile sistemului) i fore exterioare (care
exprim interaciunea cu alte corpuri din afara sistemului).
Forele i cuplurile de legtur dintre corpurile sistemului i dintre
corpurile sistemului i mediul exterior sunt necunoscute ale problemei de
echilibru al sistemului de corpuri.
Pentru studiul echilibrului sistemelor de corpuri rigide se aplic cele trei
teoreme (principii) cunoscute:
a. Teorema separrii corpurilor
Dac un sistem de corpuri (liber sau supus la legturi) se afl n echilibru,
atunci fiecare corp al sietemului , considerat ca un subsistem rigid, se afl de
asemenea n echilibru.
Aceast teorem se aplic ncepnd cu izolarea fiecrui corp, nlocuirea
legturilor cu elemente mecanice corespunztoare, (fore, cupluri de legtur,
numite i reaciuni), continund cu scrierea ecuaiilor de echilibru scalare (trei
ecuaii pentru corpuri n plan i ase ecuaii pentru corpuri n spaiu) pentru
fiecare corp al sistemului. La aceste ecuaii se ataeaz i condiiile fizice
corespunztoare, privind tipul de legturi cu frecare existente. Aceast metod
permite determinarea tuturor forelor de legtur (interioare i exterioare).
72
b. Teorema solidificrii
Dac un sistem de corpuri rigide , liber sau supus la legturi exterioare, se
afl n echilibru sub aciunea unor fore direct aplicate, el poate fi considerat ca
un sistem rigid (sistem nedeformabil) de corpuri, pstrndu-se legturile
exterioare iniiale. Teorema solidificrii se poate enuna astfel: Condiia
necesar (dar nu i suficient) ca un sistem de corpuri s fie n echilibru, este ca
torsorul forelor exterioare (active i de legtur) s fie nul.
Aceast metod se aplic singur atunci cnd numrul de necunoscute ale
legturilor exterioare nu depesc numrul de ecuaii independente (trei ecuaii
n plan i ase ecuaii n spaiu). Dac apar mai multe necunoscute, atunci se
aplic teorema echilibrului prilor.
c. Teorema echilibrului prilor
Dac un sistem de corpuri rigide este n echilibru, atunci o parte oarecare
din sistem , considerat ca rigid (subsistem nedeformabil), este de asemenea n
echilibru sub aciunea forelor exterioare i interioare corespunztoare
subsistemului.
5.1. ECHILIBRUL SISTEMELOR FORMATE DIN BARE

RIGIDE ARTICULATE (CADRE PLANE)
5.1.1 Se consider sistemul format din dou cadre plane articulate n punctul C
F2 = 5aq, F3 = aq, F4
ca n fig. 5.1.1. Se cunosc: a, q, , F1 = 3aq,
2
=2aq, M = 4a q. Se cer forele de legtur din reazemul A, articulaia O1 i
ncastrarea O2
2a
2a
2a
F1
F2
2a
M
4a
4a
CORPUL 1
F4
F3
2a
F1
2a
V21
F2
M1
NA
H21
2a
4a
O1
V12
A
3q
6a
4a
F2
F3
2a
H12
Fec
2a
4a
Fig.5.1.1
O2
CORPUL 2
H2
M2
O2
V2
Rezolvare:
Se separ cele dou cadre i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur;
se ine seama c: H21=H12=H1; V21=V12=V1 (conform principiului al treilea al
73
Mecanicii); se nlocuiete fora uniform distribuit cu o for concentrat:

24aq i se scriu ecuaiile de echilibru pentru fiecare cadru:
X i = 0 3aq cos H 1 = 0
Cadrul 1: Yi = 0 V1 + N A 5aq 3aq sin = 0

M = 0 N 4a ( 3aq sin ) 6a 5aq 2a 4a 2 q = 0
01
A
aq
3aq
H 1 = 3aq cos , N A = ( 9 sin + 7 ), V1 =
( 1 sin )
2
2
Cadrul2:
X i = 0: H 1 2aq 24aq + H 2 = 0
Yi = 0; V1 aq + V2 = 0
M = 0; M 24aq 4a 2aq 8a aq 4a V 8a + H 6a = 0
02
2
1
1
H 2 = aq( 26 3 cos ),V2 =
Fec =
(a)
(b)
(c)
aq
( 5 3 sin ), M 2 = 2a 2 q( 64 6 sin 9 cos ) (d)
2
5.1.2. Se consider sistemul format din dou cadre plane articulate n punctul C
ca n fig. 5.1.2. Se cunosc: a, q, F1 = 6 2aq , F2 = 10aq, F3 = 12aq, M = 2a2 q.
Se cer:
Forele de legtur din: reazemul simplu A, articulaia O1 i
ncastrarea O2.
Rezolvare:
Se separ cele dou cadre i se introduc forele de legtur; se ine seama

c: H21=H12=H1; V21=V12=V1 i se nlocuiete fora uniform distribuit cu o
for concentrat Fec = 24aq. Ecuaiile de echilibru pentru fiecare cadru se scriu:
CORPUL 1
2a
6a
F2
3q
O1
F1
450
2a
450
F1
O1 H21
2a
F3
2a
NA
2a
A
2a
V21
O2
2a
4a
V12
Fec
2a
2a
H12 O1
F2
2a
Fig.5.1.2
F3
2a
CORPUL 2
H2
M2
O2
V2
74
Cadrul 1:
X i = 0: H 1 + 6aq = 0
Yi = 0: N A + V1 6aq = 0
M = 0: N 4a + 2a 2 q 6aq 2a 6aq 2a = 0
A
01
H 1 = 6aq , N A =
(a)
11
qa
aq , V1 =
2
2
(b)
Cadrul 2:
X 1 = 0; H1 + H 2 12aq = 0
(c)
Yi = 0; V1 + V2 24aq 10aq = 0
M = 0; M 12aq 2a + 10aq 2a 24aq 2a V 6a + H 4a = 0
02
2
1
1
H 2 = 6aq , V2 =
69
aq , M 2 = 31a 2 q
2
(d)
5.1.3. Se consider sistemul format din dou cadre plane articulate ntre ele n
punctul C i la mediul fix n punctele A i B, ncrcat cu fore concentrate,
sarcini distribuite i cupluri ca n fig. 5.1.3. Se cunosc valorile lui a i p.
Se cer forele de legtur din articulaiile A, B i C
2pa
pa
6pa
3pa
2a
pa
5a
a
a
pa
A
VA
HA
3a
B
3a
2a
HB
VB
Fig.5.1.3.a
Rezolvare:
Necunoscutele VA i VB se determin prin aplicarea teoremei solidificrii

astfel: . din ecuaia de momente pentru ntregul sistem fa de punctul B, se
determin VA i din ecuaia de momente fa de punctul A, se determin VB.
75
din MBz=0 (pentru tot sistemul)

VA10a + pa2 + pa2a - 2pa12a - pa7a - 3pa4a - 6pa2a - 6pa3a = 0
VA=7pa
(a)
(b)
din MAz=0 (pentru tot sistemul)

-VB 10a+ pa2 + pa2a - 2pa2a + pa3a + 3pa 6a + 6pa 8a
- 6pa3a = 0
(c)
VB=5pa
(d)
Necunoscutele HA i HB se determin prin aplicarea teoremei echilibrului

prilor, din ecuaiile de momente fa de C scrise pentru fiecare cadru.
Ecuaiile de echilibru pentru cadrul 1 :
VA 7a - HA. 5a + pa2 - pa3a - 2pa9a - pa4a - 3paa = 0 (e)
din MC=0:
HA = 4,4pa
(f)
Ecuaiile de echilibru pentru cadrul 2 :

din MC=0 -VB 3a - HB. 5a + 6pa a + 6pa 2a = 0
(g)
HB = 0,6 pa
(h)
Necunoscutele HC i VC se determin prin aplicarea principiului

echilibrului prilor: din ecuaiile de proiecii pe orizontal i vertical pentru
unul dintre cele dou cadre (am folosit cadrul 2).
din FX=0 -HC - 6pa + HB= 0
(i)
HC = 5,4 pa
(j)
din FY=0 VC + 5pa - 6pa = 0
(k)
VC=4 pa
(l)
pa
2pa
6pa
3pa
Hc
2a
C
3a
Vc
HC
VC
C
2a
Fe =6pa
pa
pa2
a
a
VA=7pa
3a
B
HA
3a
Fig.5.1.3.b
3a
2a
HB
VB=5pa
Fig.5.1.3.c
76
Ecuaiile de proiecii ale forelor pentru ntregul sistem i pentru cadrul 1

servesc la verificarea rezultatelor.
Ecuaiile de verificare se pot scrie pentru ntreg sistemul:
FX=0 HA + HB + pa - 6pa = 0
(m)
Fy =0
(n)
VA + VB - 2pa - pa - 3pa - 6pa = 0
Sau numai pentru cadrul 1:

din FX=0
HA - HC + pa = 0
(o)
din Fy =0
VA - VC - 2pa - pa - 3pa = 0
(p)
Generaliznd rezolvarea acestui tip de problem, se alege sistemul de

referin cu originea n punctul C (OC, articulaia dintre cele dou cadre).
Pentru determinarea reaciunilor HA, VA, HB, VB se scriu cele dou ecuaii
de momente ale forelor pentru fiecare din cele dou pri fa de punctul C:
Ms=0 i Md=0 i cele dou ecuaii de proiecii ale forelor pentru ntreg
sistemul Xi=0 i Yi=0 obinndu-se:
VAxA - HAyA + Ns =0;
VBxB - HByB + Nd =0;
(q)
HA + HB + X =0;
VA + VB + Y =0
unde am notat :
Ns Nd suma momentelor forelor exterioare care acioneaz asupra prii din

stnga/dreapta : Ns= (xiYsi -yiXsi) + M1s; Nd= (xiYdi -yiXdi) + M1d;
X,Y suma proieciilor forelor exterioare pe axa Ox, Oy: X= Xi ; Y= Yi ;
Xi , Yi proieciile forei exterioare Fi pe axele Ox respectiv Oy
Rezolvnd acest sistem rezult urmtoarele valori ale reaciunilor:
HA=(NS xB + Nd xA + X xA yB - Y xA xB) / (xByA-xAyB)
VA=(NS yB + Nd yA + X yA yB - Y xB yA) / (xByA-xAyB)
HB=(-NS xB - Nd xA - X xB yA + Y xA xB) / (xByA-xAyB)
(r)
VB=(-NS yB - Nd yA - X yA yB + Y xA yB) / (xByA-xAyB)

Pentru calculul forelor de legtur din articulaia C se folosesc cele dou
ecuaii de proiecii ale forelor pentru partea dreapt :
HC+HB+Xd=0
VC+VB+Yd=0
unde:
Xd suma proieciilor forelor exterioare din dreapta pe axa Ox: Xd= Xdi ;
Yd suma proieciilor forelor exterioare din dreapta pe axa Oy: Yd= Ydi ;
77

PROGRAMUL EXCEL
DATE DE INTRARE
A
xA/a yA/ xB/ yB/ x1s y1s

a a a /a /a
X1s
/pa
Y1s
/pa
-6
-5
-5 -6 -3
T
x2s y2s/a
/a
-4
X2s
Y2s
/pa
/pa
-8
Z
x3s/a y3s/a
0
AA
0
AB
X3s
/pa
Y3s
/pa
M1s
/pa2
-4
AC
AD
AE
x1d/a y1d/a X1d/pa Y1d/pa x2d/a y2d/a X2d/pa Y2d/pa x3d/a y3d/a X3d/pa Y3d/pa M1d/pa
2
-4
-1
-2
DATE DE IEIRE
AF
AG
AH
AI
AJ
AK
Xs =Xis/pa
Ys =Yis/pa
Xd =Xid/pa
Yd =Yid/pa
G+K+O
H+L+P
T+Y+AC
U+Z+AD
AF+AH
AG+AI
-8
-2
-4
-12
AL
AM
AN
AO
AP
AQ
Xisyis /pa2
Yisxis/pa2
Xidyid /pa2
Yidxid/pa2
Ns
Nd
F*G+J*K+N*O
E*H+I*L+M*P
AM - AL+Q
AO-AN+AE
-9
32
37
-10
S*T+X*Y+AB*AC R*U+V*Z+AA*AD
-8
AR
AS
AT
AU
AV
AW
HA
VA
HB
VB
HC
VC
(AP*C+AQ*A+AJ*A* (AP*D+AQ*B+AJ*B* (-AP*C-AQ*A-AJ*B*C (-AP*D-AQ*B+AJ*B*D -AT-AH -AU-AI

D
D
-AK*A*C)/(B*C-A*D) -AK*A*D)/(B*C-A*D)
-AK*A*C)/(B*C-A*D) -AK*B*C)/(B*C-A*D)
-2
-1
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemele formate din dou cadre plane articulate n punctul C ca
n fig. 5.1.4...5.1.5. Se cunosc: a, q, , F1 , F2, , F4, M.
Se cer forele de legtur din reazemul simplu A, articulaia O1
ncastrarea O2
F1
A
2a
F2
78
3q
O1
F3
2a
F4
6a
Date
2a
2a
= 450 ; F1 = 2 2aq ; F2 = 4aq ;
F3 = 8aq; F4 = 12aq ; M = 4a 2 q ;
Fig.5.1.4
F2
F3
O1
M
Date
4a
3q
F1 = 6aq ;
F1
F4
2a
F2 = 10aq;
F3 = 8aq ;
F4 = 4aq ;
4a
M = 8a 2 q ;
A
2a
2a
2a
2a
2a
Fig.5.1.5
Date F = 8 2aq ; F = 4aq ;
1
2
F3 = 4aq ; F4 = 8aq ;
F2
M = 4a 2 q ;
2a
3a
F3
2q
3a
F1
F4
3a
3a
A
3a
3a
2a
6a
O
Fig.5.1.6
79
S5.2. ECHILIBRUL SISTEMELOR PLANE DE CORPURI

CU FRNE (SABOT, TAMPON SAU BAND)
PROBLEME REZOLVATE
5.2.1. Se consider sistemul de frnare cu sabot, format din patru corpuri: (1),
(2), (3), (4) (fig. 5.2.1) sunt cunoscute: a, G, , , = 0 pe planul nclinat,
0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabil. Se cere:
1) Ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolrii.

2) Determinarea forei minime (Pmin ) pentru repaus.
3) Determinarea forelor de legtur.
x
N1
G2=2G
r2=a
R2=2a
G4=G, L4=4a
O2
O3
G1=20G
a/4
4a
2a
O4
G1
CORPUL 1
G3=0
=0
V2
O2
H2
G2
Fig.5.2.1
T2
N2
CORPUL 2
N
V3
H3
T2
H2
a/4
2a
4a
CORPUL 3
V2
M4
G4
O2
2a
2a
CORPUL 4
H4
V4
Rezolvare:
1) Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, ca n figura

5.2.1.
80
Relaiile de echilibru pentru cele patru corpuri sunt urmtoarele:

Corpul 1:
X i = 0 S G1 sin = 0
S = 20G sin
N1 G1 cos = 0 N1 = 20G cos

Yi = 0
Corpul 2:
X i = 0
H 2 S cos T2 = 0
Y = 0
V S sin G + N = 0
2
2
i
2
M 02 = 0
S a T2 2a = 0 T2 = S = 10G sin (b)
Conditia
fizica la lim ita

T 10G sin
N2 = 2 =
T2 = N 2
echilibrului
Corpul 3:
X i = 0 H 3 + T2 + Pm cos = 0
Yi = 0 V3 N 2 + Pm sin = 0
a
M 03 = 0 ( Pm sin ) 6a N 2 2a T2 = 0
(c)
Corpul 4:
X i = 0 H 2 + H 4 = 0
Yi = 0 V4 V2 G3 = 0
M = 0 M G 2a V 4a = 0
04
4
4
2
(d)
(a)
Din ultima ecuaie scris pentru corpul 3 avem:

Pm =
T
1
5G sin
( 2N2 + 2 ) =
(8 + )
6 sin
4
12 sin
(e)
nlocuind Pm i forele de legtur gsite (S, T2, N2 ) n celelalte ecuaii,

obinem forele de legtur: H2, V2, H3, V3, H4,V4, M4 .
H 2 = H 4 = 10G sin ( 1 + 2 cos )
10 sin
V2 = V4 = G 20 sin 2 + 2 +
H 3 = 10G sin + Pm cos

V3 =
10G sin
Pm sin
20 sin
M 4 = 2Ga 40 sin 2 + 5 +
(f)
81
5.2.2 Se considr sistemul de frnare cu sabot format din patru corpuri, ca n

fig.5.2.2, pentru care se cunosc a, G, , . Se cer:
1) scrierea relaiilor de echilibru pentru fiecare corp (dup separarea lor)
2) Determinarea forei minime de frnare (Pmin ).
Rezolvare:
1) Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore.

G2=2G
r2=a
R
2=2a
2
H3 V3
O3
O3
a
O4
G4=G, L4=3a
N2
O2
T2
5a
a/4
G1=40G
1
5a
a/4
=0
CORPUL 3
Fig. 5.2.2
x
N1
T2
O2
G1
CORPUL 1
V2
H2
G2
S
V4
N2
H4
x
O4
3a/2
M4
3a/2
H2
G4
V2 O2
CORPUL 4
CORPUL 2
Ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp sunt:

X i = 0
S1 G1 sin = 0
S = 40G sin
Corpul 1:
N1 G1 cos = 0 N1 = 40G cos

Yi = 0
H 2 S cos N 2 = 0
V S sin G + T = 0
2
2
2
X i = 0
Corpul 2: Yi = 0
S a T2 2a = 0 T2 = S = 20G sin
2
M = 0
02
T2 20G sin
T2 = N 2 ( la lim ita ) N 2 = =
(a)
(b)
82
V3 T2 + Pm cos = 0
X i = 0
Corpul 3: Yi = 0
(c)
H 3 + N 2 Pm sin = 0
M = 0
a
03
( Pm sin ) 5a N 2 a T2 = 0
H 4 H 2 = 0
=
0
X
i
Corpul 4 : Yi = 0
(d)
V4 G4 V2 = 0
M = 0
3a
04
M 4 G4 V2 3a = 0
2
Din ultima ecuaie scris pentru corpul 3 rezult:
G sin
(e)
Pm =
(4+)
sin
nlocuind rezultatele (S, T2 , N2 ,Pm ) n celelalte ecuaii, rezult:
G sin
H3 =
( 16 )
1
H 2 = H 4 = 20G sin ( 2 cos )
(f)
+
4
V3 = G sin (
ctg 20 )
V2 = 2G( 20 sin 2 10 sin + 1 )
3aG
M4 =
( 80 sin2 + 40 sin 3 )
V4 = G( 40 sin 2 20 sin + 3 )
2
5.2.5 Se consider sistemul de frnare cu band din fig. 5.2.5
Se cunosc valorile pentru: G, a, b, r, R i coeficientul de frecare a curelei pe

disc; se neglijeaz greutile discului 1 i ale prghiei 2.
Se cere valoarea forei minime Fmin. pentru frnare.
S1
a
V1
H1
O1
O2
S2
S3
CORPUL 1
O1
V2
H2
O2
G
Fig. 5.2.5
a
S2
F
CORPUL 2
83
Rezolvare:
Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, apoi se

scriu ecuaiile de echilibru (innd seama c tensiunea din fir S3=G):
M 0 = 0 T2 R + G r S1 R = 0
(a)
Legea fizic a frecrii (relaia Euler) S 2 S1e
(b)
M 02 = 0 F ( a + b ) S 2 a = 0
(c)
Corpul 1:
Corpul 2:
nlocuind pe S2 din (c) n relaiile (a) i (b) i apoi pe S1 n (a) se obine:

S2 =
a+b
F
a
(d)
respectiv:
a
r e

F
G
a + b R e 1
a
r e

G
Fmin =
a + b R e 1
(e)
5.2.6. Se consider sistemul de frnare cu band (varianta b) din fig. 5.2.6. Se

cunosc: G, a, b, r, R i coeficientul de frecare al curelei pe disc. Se
neglijeaz greutile discului i ale prghiei.
Se cere valoarea forei minime Fmin. pentru frnare.
S1
1
O1
b
O2
V1
O1
S2
H1
r
R
S3
Fig. 5.2.6
CORPUL 1
S1
b
O2
Rezolvare:
V2
H2
CORPUL 2
Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, apoi se

scriu ecuaiile de echilibru (innd seama c tensiunea din fir S3=G):
M 01 = 0
Corpul 1:
84
S1 R + G r S 2 R = 0
S 2 S1e
(Re latia lui Euler )
(a)
M 02 = 0 S1 b F a = 0
Corpul 2:
(b)
nlocuind n prima i a doua ecuaie S1 determinat din a treia, se obine:

a
r
a
F
R
G
r
S
R
0
S
F
G
=
+
2
2
b
b
R
(c)
a
S F e 4
2 b
nlocuind se obine:
r b

R a
G
e
sau: Fmin =
rb
Ra
G
e
(d)
5.2.7. Se consider frna cu tampon din fig. 5.2.7 . Se cunosc valorile pentru:
G, a, , , b i coeficientul de frecare pe tampon. Se cere:
1) S se separe corpurile i s se scrie ecuaiile de echilibru;

2) S se determine fora minim Pmin pentru frnare.
P
a
b
a
NA
y
G4=G, L4=4a
O2
N1
G2=2G
r2=a
R2=2a
G1
N2
O4
T2
CORPUL 1
CORPUL 3
G1=50G
1
=0
N2 T2
Fig.5.2.7
M4
O2
V
G4
CORPUL 4
V2
O2
H
O4
NB
H2
G2
CORPUL 2
85
Rezolvare:
Ecuaile de echilibru pentru fiecare din cele patru corpuri izolate, sunt:
Corpul 1:
G1 sin + S = 0
S = 50G sin
G1 cos + N1 = 0 N1 = 50G cos
(a)
Corpul 2:
X i = 0 H 2 S cos T2 sin + N 2 cos = 0

Y = 0 V G S sin T cos N sin = 0
2
2
2
2
i
S
M 02 = 0 T2 2a S a = 0 T2 = = 25G sin
2
25G sin
T
N2 = 2 =
T2 = N 2 ( la lim ita )
(b)
Corpul 3:
25G sin
X i = 0 Pm N 2 = 0 Pm = N 2 =
(c)
Yi = 0 N A N B + T2 = 0
25G sin ( a + b )
M A = 0 T2 ( a + b ) N B a = 0 N B =
Corpul 4:
H2 + H4 = 0
X i = 0
V2 G4 + V4 = 0
Yi = 0
M = 0 M G 2a V 4a = 0
04
4
4
2
(d)
nlocuind mrimile gsite ( S, T2 , Pm , NB ) n ecuaiile nefolosite se obin

celelalte fore de legtur ( H2 , V2 , NA , H4 , V4 , M4 ).
sin cos
H 2 = 25G sin 2 + sin cos
1
V2 = 2G + 25G 2 sin 2 + 1 + sin sin

NA =
25bG sin
a
H 4 = 25G(sin 2 + sin cos
sin cos
)
1
V4 = 3G + 25G 2 sin 2 + 1 + sin sin

sin cos
N A = 2G + 100G sin 2 + sin cos
(e)
86
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemul de frnare cu sabot, format din patru corpuri: (1), (2),
(3), (4) (fig. 5.2.8 ... 5.2.10) sunt cunoscute: a, G, , , = 0 pe planul
nclinat, 0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabil. Se cer:
1) Ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolrii.

2) Determinarea forei minime (Pmin ) pentru repaus.
2a
6a
a/4
O3
O4
Pm
3
G3=0
G4=G, L4=4a
O2
4
2
G1=120G
G2=4G
r2=a
R2=2a
=0
Fig.5.2.8
O3
2a
G4=G, L4=6a
O2
2
a/6
8a
O4
G2=4G
r2=a
R2=2a
G3=0
Fig.5.2.9
Pm
G1=120G
=0
G2=6G
r2=a
R2=2a
O4
G4=G, L4=4a
O2
4
G3=0
O3
a/6
3
Pm
5a
Fig.5.2.10
G1=100G
1
=0
87
CAPITOLUL VI
SISTEME DE BARE ARTICULATE
(GRINZI CU ZBRELE)
REZUMAT DE TEORIE
Pentru determinarea eforturilor axiale din barele unui sistem de bare
articulate static determinat (grinzi cu zbrele) se folosesc frecvent dou metode
analitice: metoda izolrii nodurilor i metoda seciunilor (RITTER).
Mai nti se verific dac sistemul de bare articulate este static determinat:
dac se noteaz cu n numrul de noduri i cu b numrul de bare articulate ale
sistemului trebuie s fie ndeplinit urmtoarele condiii: b=2n-3 pentru
sistemele plane i b=3n-6 pentru sistemele spaiale.
Mai nti se determin forele de legtur ale sistemului cu mediul fix,
scriinduse ecuaiile de echilibrul forelor corespunztoare teoremei solidificrii,
dup care se trece la rezolvarea propriu-zis prin una din cele dou metode:
a. Metoda izolrii nodurilor
Aceast metod se bazeaz pe metoda izolrii corpurilor sau pe teorema
echilibrului prilor de la echilibrul sistemelor , considernd ca o ''parte'' a
sistemului de bare cte un nod , care fiind izolat poate fi considerat ca un punct
material acionat de fore concentrate n acel nod. Aceste fore sunt fore
interioare (eforturile din bare) sau forele exterioare aplicate n noduri (forele
date i forele de legtur cu mediul fix).
Se scriu ecuaiile de echilibru ale acestor fore pentru fiecare nod al
sistemului, sub forma proieciilor pe cele dou /trei axe ale sistemului ales n
plan/spaiu. n final dac sistemul este static determinat numrul total de relaii
independente obinute este egal cu numrul total de necunoscute (reaciuni
+eforturi din bare) deci se poate rezolva analitic.
Se utilizeaz n cadrul acestei metode urmtoarea convenie: toate
eforturile din bare se consider iniial c sunt pozitive (de ntindere) deci sensul
lor este acela c ies din nod. Dac din calcule (dup rezolvarea sistemului de
ecuaii) rezult pentru aceste eforturi valori negative, atunci ele sunt n realitate
eforturi de compresiune.
b. Metoda seciunilor (RITTER)
Aceast metod se bazeaz tot pe teorema echilibrului prilor i se
utilizeaz atunci cnd intereseaz efortul dintr-o anumit bar (sau un numr
redus de bare). Pentru aceasta se procedeaz n felul urmtor:
88
se secioneaz sistemul de bare articulate cu un plan imaginar astfel nct s

fie secionat i bara al crei efort ne intereseaz i se introduc n seciunile
corespunztoare ale barelor eforturile necunoscute notate cu Sij, unde i,j sunt
nodurile care definesc bara; cai n cazul metodei izolrii nodurilor se
consider iniial c acestea sunt pozitive (ies din seciune);
conform teoremei ecilibrului prilor, forele care acioneaz asupra fiecrei
''pri'' obinute n urma secionrii cu planul imaginar se afl n echilibru
deci eforturile din barele secionate reprezint de fapt forele interioare de
aciune reciproc a celor dou pri;
pentru determinarea unui efort necunoscut (de exemplu n cazul unui sistem
plan de bare articulate) se scrie ecuaia de momente fa de punctul de
intersecie (nodul) al suporturilor celorlalte dou eforturi necunoscute. Dac
cele dou eforturi care nu intereseaz sunt paralele atunci pentru
determinarea celui de-al treilea effort necunoscut se folosete ecuaia de
proiecii a forelor dup direcia perpendicular la cele dou eforturi.
6.1. GRINZI CU ZBRELE

PROBLEME REZOLVATE
6.1. Se consider grinda cu zbrele din fig. 6.1.a
Se cunosc: a , = , F1 = 5 2 F , F2 = 10 F , F3 = 10 F , F4 = 20 F
4
Se cer: 1) Reaciunile n reazemul simplu (1) i articulaia (12)
2) Eforturile din nodurile (1), (2), (3)
3) Eforturile din barele: 68, 78, 79
a
a
F4 2
11
5 F
3
10
F1
a
1
F2
12
Fig. 6.1.a
F
11
F1
y
H
Rezolvare:
5 F
6
Fig. 6.1.b
10
12 V
89
1. Se nlocuiesc legturile 1 i 12 cu fore de legtur i se scriu ecuaiile de

echilibru pentru ntreg sistemul de bare articulate:
X i = 0
H F1 cos = 0
Yi = 0
N + V F1 sin F2 F3 F4 = 0
(a)
M12 = 0 N 6a F4 5a F3 4a F2 2a ( F1 sin ) a ( F1 cos )a = 0

nlocuind cu valorile cunoscute se obine:
85
50
H = 5F ,
N = F,
V=
F
3
3
Pentru verificare se scrie relaia de moment fa de 1:
M 1 = 0: V 6a ( F1 sin ) 5a + ( F1 cos )a F2 4a F3 2a F4 a = 0
(b)
(c)
2. Se izoleaz nodurile n ordinea: (1), (2), (3) i se scriu ecuaiile de echilibru

pentru fiecare:
y
Nodul 1:
85
2
= 0 S13 = F
S12
N
X i = 0 S13 + S12
x
3
2
(d)
1
S13
Y = 0 N + S 2 = 0
S = 85 2 F
12
i
12
3
2
Nodul 2:
F4
2
85
2
S24
S 24 = F
=0
X i = 0 S 24 S 21
3
2
S21
(e)
S23
25
2
Y = 0 F S S
F
= 0 S 23 =
y
4
23
21
i
3
2
Nodul 3:
y
S3
110
2
S3
S
F
=
X
S
S
S
+
+
=
0
0
35
i
31
35
34
3
2
x
(f) S3
25
2
S
3
3
Y = 0 S + S 2 = 0
S =
F
34
i
32
34
2
Fig. 6.1.c
Pentru determinarea eforturilor din barele 6-8, 7-8, 7-9 se aplic metoda
seciunilor scrind ecuaiile de momente sau de proiecie pentru forele
corespunztoare prii din stnga seciunii imaginare considerate (fig.6.1.d.).
2
F4
9
y
S7
S7
N 1
F3 5
Fig. 6.1.d
S6
90
Suma momentelor forelor fa de nodurile 7 i 8 i suma proieciilor pe

vertical a forelor corespunztoare pentru aceast parte, se scrie astfel:
M 7 = 0 S 68 a + F3 a + F4 2a N 3a = 0 S 68 = 35F
M 8 = 0 S 79 a F3 2a F4 3a + N 4a = 0 S 79 =
= 0 N F4 F3 S 78
2
=0
2
S 78 =
(g)
100
F
3
5 2
F
3
(h)
6.2. Se consider grinda cu zbrele din fig. S6.2.a
Se cunosc: a , = , F1 = 10 2 F , F2 = F3 = F4 = 20 F . Se cer:
4
1) Reaciunile din reazemul simplu (2) i articulaia (12);
2) Eforturile n nodurile (1), (2), (3);
3) Eforturile n barele: 68, 78, 79.
Rezolvare:
1) Se nlocuiesc legturile cu fore de legtur i se scriu ecuaiile de echilibru

pentru ntregul sistemul de bare articulate.
a
12
F1
10
F3 6
1 F4
a
11
F2 4
7
Fig. 6.2.a
12
F1
10
11
V
F3 6
F2 4
1 F4
2
N
Fig. 6.2.b
X i = 0 H F1 cos = 0
Yi = 0 V + N F1 sin F3 F2 F4 = 0
M 12 = 0 N 4a F4 5a F2 3a F3 2a + ( F1 cos )a + ( F1 sin )a = 0
(a)
91
Ecuaia de momente fa de (2) este o ecuaie de verificare:

M 2 = 0:V 4a ( F1 cos )a ( F1 sin )5a F3 2a F2 a + F4 a = 0
(b)
nlocuind valorile cunoscute se obine:

H = 10F, V = 25F, N = 45F.
(c)
2) Folosind metoda izolrii nodurilor pentru nodurile

(1), (2) i (3) avem:
S1
x
2
= 0 S13 = 20 F
X i = 0 S13 + S12
2
Nodul 1:
Y = 0 S 2 + F = 0 S = 20 2 F
12
4
12
i
2
X i = 0 S 21
Nodul 2:
Y = 0 S
21
i
1
F
S1
(d)
y
y
S2
S2
2
S2
S 24 = 0 S 24 = 20F
2
2
(e)
N
2
+ S 23 + N = 0 S 23 = 25F
2
3
x
S3
2
= 0 S 35 = 5 F
S3
X i = 0 S 35 S 31 + S 34
2
(f)
Nodul 3:
2
Y = 0 S + S
Fig. 6.2.c
= 0 S 34 = 25 2 F
32
34
i
2
8
a
x
9
Fig. 6.2.d
S68
F3
6 a
a 1
S3
S3
F4
S78
S79
F2
3) Se aplic metoda seciunilor, scriind dou ecuaii de momente fa de

nodurile 7 i 8 i o ecuaie de proiecii pe vertical, pentru forele
corespunztoare prii din dreapta:
M
7
M 8
S 78
= 0 S 68 a F2 a + N 2a F4 3a = 0
S 68 = 5 F
= 0 S 79 a + F3 a + F2 2a N 3a + F4 4a = 0
2
F3 F2 + N F4 = 0
2
S 79 = 5F
S 78 = 15 2 F
(g)
92
PROBLEME PROPUSE
Se consider grinzile cu zbrele din fig. 6.3...6.6
Se cunosc: a, , F1, F2, F3, F4. Se cer:
1) Reaciunile n reazemul simplu (sau firul) (A) i articulaia (B)
2) Eforturile din nodurile (1), (2), (3) folosind metoda izolrii nodurilor
3) Eforturile din barele intersectate de planul CC folosind metoda seciunilor.
a
a
1
a
5 F
a
C
a
10
12
Date
B
F1 = 2 2 F ;
a
=45
C 9
F2 = 4 F ;
11
F
F3 = 6 F ;
= / 4;
Fig. 6.3
a
C
11
Date
F1 = 4 2 F ;
F2 = 6 F ;
a
B
A
8 F
10
12
C 5
F3 = 8 F ;
F3 = 10 F ;
= / 4.
Fig. 6.4
F1
Date
F1 = 4 F ;
a
F2
Date
F1 = 4 2 F ;
F3 = 8 F ;
a
F3 = 10 F ;
6
7 = / 4.
10
a
11
B
C
a
Fig. 6.6
F3
5 F2 = 6 F ;
F2 = 8 F ;
Fig. 6.5
93
CAPITOLUL VII
STATICA FIRULUI OMOGEN GREU
REZUMAT DE TEORIE
Se consider un fir omogen greu de lungime L i de greutate specific pe
unitatea de lungime p avnd punctele de prindere de la capetele sale notate n
continuare cu A i B (fig. 7.1). Se urmrete n acest capitol :
determinarea formei de echilibru (curba funicular)
determinarea modului de variaie a tensiunii interioare din fir (efortul de
ntindere dintr-o seciune oarecare atunci cnd firul este supus suplimentar
(n afar de greutatea proprie ) aciunii unor fore exterioare.
Ipotezele de lucru folosite sunt:
firul se consider ca un corp unidimensional (dimensiunile seciunii se
neglijeaz n raport cu lungimea sa)
perfect flexibil (nu poate prelua eforturi de ncovoiere )
perfect inextensibil (nu i modific lungimea sub aciunea sarcinilor
exterioare)
n aceste condiii ecuaia general de echilibru a firului sub form
dS
vectorial se scrie:
+ p=0
(1)
ds
unde: S = S ( s ) este funcia vectorial a tensiunii din fir funcie de arcul s,

iar p este greutatea specific pe unitatea de lungime a firului
Forma de echilibru a firului omogen greu este o curb numit lnior
avnd ecuaia:
y= a ch(x/a+C1)+C2
(2)
Dac curba este raportat la un sistem de axe Oxy i este simetric n

raport cu axa Oy, iar minimul C are ordonata a atunci ecuaia are forma simpl:
y= a ch(x/a)
(3)
Lungimea unui arc limitat este s= arc(CM)=a sh(x/a) , lungimea ntregii
curbe este:
L= 2a sh( L = AB = 2a sh( l / a ) = 2a tg a = L / 2tg x/a).
Valoarea tensiunii S ntr-un punct oarecare al firului M(x,y)este

proporional cu ordonata y a punctului i are expresia:
S = p y = p a ch( x / a )
(4)
94
PROBLEME REZOLVATE
y
SA
SB
A
C
Pec
O
Fig. S7.1
7.1. Se consider un fir omogen de

lungime L i greutate specific pe
unitatea de lungime p , suspendat
n punctele A i B aflate pe aceeai
orizontal (ca n fig 7.1). Tangenta
la fir n punctele A i B face cu
orizontala
acelai
unghi
cunoscut.
Se cer: 1) valorile tensiunii n
punctele A , B (capetele firului) i
C (situat n punctul cel mai de jos
al firului); 2) sgeata firului f ; 3)
distana AB = l .
Rezolvare
1) Tensiunea ntr-un punct oarecare M(x,y) al firului conform relaiei (4) este:
S = p y = p a ch( x / a )
(a)
Avnd n vedere c lungimea total a firului se poate scrie:
L = arc( AB ) = 2arc( CB ) = 2a sh( l / 2a )
(b)
iar din fig. S7.1 se poate scrie:
tg = f (l / 2 ) = sh( x / a ) x =l / 2 = sh( l / 2a )
(c)
rezult c lungimea total a firului este:

L = 2a sh( l / 2a ) = 2a tg , a = L / 2tg
(d)
Tensiunea ntr-un punct oarecare al firului fiind: S = p a ch( x / a ) , rezult

c pentru x=0 se obine tensiunea din punctul C:
S C = p a = pL / 2tg
(e)
ntruct proiecia pe orizontal a tensiunii n orice punct al firului este

constant se poate scrie: S A cos = S B cos = S C = H , de unde rezult:
S A = S B = S C / cos = pL / 2 cos
(f)
2) Sgeata f a firului rezult din relaiile tensiunilor din B i C:
f = y B yC = S B / p S C / p = L( 1 cos ) / 2 sin
(g)
3) Pentru calculul distanei AB = l se ine seama de faptul c:

shl / 2a = L / 2a = tg
si
chl / a = 1 + sh 2 l / a = 1 / cos (h)
95
precum i de definiiile funciilor hiperbolice obinndu-se:

shl / 2a + chl / 2a = e l / 2 a = ( 1 + sin ) / cos ;
l / 2a = ln
(i)
1 + sin
1 + sin
, AB = l = 2a ln
cos
cos
Observaie:
1. La aceleai rezultate se poate ajunge dac se pornete de la scrierea ecuaiilor

de echilibru ale forelor firului liberat de legturile din A i B (fig.7.1)
Aceste ecuaii se scriu:
X = 0 S cos + S cos = 0
Y = 0 ( S + S ) sin P = 0
i
(j)
ec
unde Pec este fora echivalent a sistemului de fore paralele:

Pec =
pds = pL
AB
2. Dup determinarea celor dou tensiuni din fir, celelalte necunoscute se

determin folosind procedeul prezentat anterior.
7.2. Se consider un fir omogen de lungime L i greutate specific pe unitatea
de lungime p , suspendat n punctele A i B a cror diferen de nivel h este
necunoscut (ca n fig 7.2). Tangentele la fir n punctele A i B fac cu orizontala
unghiurile 1 i 2 cunoscute.
Se cer: 1) valorile tensiunii n punctele A , B (capetele firului) i C (situat n
punctul cel mai de jos al firului); 2) diferena de nivel h ; 3) lungimea firului L1
ntre A i C i diferena de nivel dintre punctele A i C .
SB
SA
h
p
Fig. 7.2.a
Rezolvare
A
Pec1
f
a
SA
Pec
SC
O
Fig. 7.2.b
96
1) Dac se izoleaz firul i se scriu ecuaiile de echilibru ale forelor firului

eliberat de legturile din A i B (fig.7.1.a) se obine:
X = 0 S cos + S cos = 0
Y = 0 S sin + S sin P = 0
i
SA =
pL cos 2
;
sin( 1 + 2 )
(a)
ec
(b)
pL cos 1
SB =
sin( 1 + 2 )

Pec = pds = pL
AB
2) Cunoscnd coordonatele A(xA,yA) i B(xB,yB) i tensiunile din fir n A i B:

SA=pyA , SB=pyB , avem:
h = yB y A =
S B S B L(cos 2 cos 1 )
=
p
p
sin( 1 + 2 )
2 1
2
h=L
.
1 + 2
cos
2
(c)
sin
3) Izolnd poriunea de fir cuprins ntre A i C (fig. 7.2.b) i scriind ecuaiile de

echilibru ale forelor firului liberat de legturile din A i C se obine:
X = 0 S cos + S = 0
Y = 0 S sin P = 0
i
S C = S A cos 1 = pL
(d)
ec1
cos 1 cos 2
sin( 1 + 2 )
S sin 1
sin 1 cos 2
L1 = A
=L
p
sin( 1 + 2 )
(e)

Pec1 =
pds = pL
AC
Diferena de nivel dintre punctele A i C se scrie:

S A SC
p
p
.
cos 2 ( 1 cos 1 )
f =L
sin( 1 + 2 )
f = yA a =
(f)
97
7.3. Se consider un fir de greutate neglijabil, suspendat n punctele A i B

aflate pe aceai orizontal (ca n fig. 7.2). n punctele O1 i O2 ale firului sunt
atrnate corpurile 1 i 2 avnd greutile G1 i G2, cu sgeile corespunz-toare
f1 i f2.
Se cer: 1) valorile tensiunii pe cele trei poriuni ale firului; 2) unghiul pe care
l face poriunea de fir O1O2 cu orizontala; 3) lungimea total a firului i
distana A1A2 dintre punctele de suspensie.
2
O'1
O'2
f1
G1
O1
O1
G1
O2
G2
S12
2
O2
x
G2
c)
b)
Fig. 7.3
a)
S3
S21
f2
S1
Rezolvare
ntruct firul nu are greutate, pe cele trei poriuni A1O1, O1O2, O2B,
tensiunile din fir sunt constante. Pentru rezolvarea problemei se izoleaz
nodurile O1 i O2 i se scriu ecuaiile de echilibru al forelor (fig. 7.3.b i c.)
obinndu-se:
S cos 1 + S12 cos = 0
Nodul O1 : 1
S1 sin 1 + S12 sin G1 = 0
S 2 cos 2 S 21 cos = 0
Nodul O2 :
S 2 sin 2 + S12 sin G2 = 0
unde :
S12 = S 21
(a)
Rezolvnd acest sistem rezult:

S1 = ( G1 +G 2 )
cos 2
;
sin( 1 + 2 )
S 2 = ( G1 +G 2 )
tg = (G2tg1 G2 tg1 ) / (G1 + G2 )
cos 1
;
sin( 1 + 2 )
S12 = S12 + G12 S1 G1 sin 1 = S 21 = S 22 + G22 S 2 G2 sin 2
Lungimea total a firului i distana AB se determin astfel:

L=
f1
f f1
f2
+ 2
; AB = f 1ctg 1 + ( f 2 f 1 )ctg + f 1 ctg 2
+
cos 1
cos cos 2
(b)
(c)
98
7.4 Se consider un fir omogen greu aflat n repaus, avnd poriunea AB pe

un plan nclinat cu unghiul fr frecare i poriunea BC liber (ca n fig
7.4.a). Se cunosc: p greutatea specific pe unitatea de lungime a firului,
unghiul , unghiul pe care l face tangenta la fir cu orizontala n punctul C,
diferena de nivel h dintre punctele B i C, lungimea firului L dintre punctele B
i C. Se cer: 1) valorea tensiunii n punctul C ; 2) lungimea L1 pe planul AB.
C
h
B
A
SB
N
B
a)
Fig. 7.4
b)
S1
G1
S2
C
f
a
O
G2
c)
Rezolvare
Dac se izoleaz cele dou poriuni de fir i se scriu ecuaiile de echilibru
ale forelor firului eliberat de legturi,
pentru AB (fig.S7.4.b) se obine:
S1 = pL1 sin
X i = 0 S1 G1 sin = 0
= 0 N G1 cos = 0
(a)
G1 = pL1 ; S1 = S B
pentru BC (fig.S7.4.c) se obine:
S B cos + S C cos = 0
S B = S C2 + G22 S C G2 sin 2 (b)
S B sin + S C sin G2 = 0 ( G2 = pL )
Cunoscnd ordonata punctului C i relaia dintre tensiuni SC=pyC
x
x
pa
S C = pa ch C = pa 1 + sh 2 C =
;
(c)
a
a cos
nlocuind expresiile obinute pentru SB i SC se obine:
p2a2
sin
p 2 L12 sin 2 =
pLa
2
+ p 2 L2
(d)
2
cos
cos
Din fig. 7.4.c avem:
S
S
a
a
(e)
h = yC y B = C B =
L1 sin L1 sin =
h
p
p cos
cos
( L2 h 2 ) cos
.
(f)
a=
2( L sin h )
SB
pa
p( L2 h 2 )
L2 + h 2 2 Lh sin
;
. (g)
SC =
=
L1 =
=
cos 2( L sin h )
p sin 2 sin ( L sin h )
99
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
PROBLEME REZOLVATE
8.1 Se consider un punct material avnd vectorul de poziie n raport cu
originea O a sistemului de axe Oxy dat de: r = OM = 4t i + (16t 2 1) j (cm).
Se cer: 1) Ecuaia traiectoriei i trasarea ei n sistemul de axe Oxy; 2) Viteza i
acceleraia punctului la momentul t; 3) Poziia, viteza i acceleraia punctului la
momentul t1=1/2 s, precum i raza de curbur a traiectoriei la acelai moment.
Rezolvare :
y
1) Ecuaiile sub form parametric ale
x = 4t
2
y = 16t 1
vy
traiectoriei sunt :
(a)
vx
M(x1, y1)
Eliminnd parametrul t din ecuaiile (a)

se obine ecuaia sub form implicit a
traiectoriei:
x2 y 1 = 0
(b)
Aceast ecuaie reprezint o parabol (fig. 8.1)
cu vrful n V(0,-1) care intersecteaz axa Ox n

punctele A(-1, 0) B(1,0).
2) Viteza i acceleraia punctului la momentul t
Fig. 8.1.a
se detremin cu ajutorul proieciilor:

Viteza:
v x = x& = 4
v y = y& = 32t
a
3
(c)
M(x1, y1)
v = v x2 + v y2 = 16 + ( 32t )2
Accelaraia:
a x = &x& = 0
a y = &y& = 32
a = a x2 + a y2 = 32
(d)
V
Fig. 8.1.b
100
3) Poziia, viteza i acceleraia punctului, raza de curbur a traiectoriei la

momentul t1=1/2 s sunt :
x(t1 ) = 2 cm
;
poziia:
(
)
y
t
=
3
cm
1
x& (t1 ) = 4
v(t1 ) = 16 ,5 cm / s
viteza:
&
(
)
=
y
t
16
1
(e)
(f)
a(t1 ) = 32 cm / s 2
acceleraia:
(g)
Acceleraia tangenial la momentul t1=1/2 s se obine prin derivarea n

raport cu timpul a vitezei:
a =
2v v& 2v y v& y v x a x v y a y
dv
= v& = x x 2
=
dt
v
2 v x + v y2
a ( t1 ) = 31cm / s 2
Acceleraia normal la momentul t1 este prin urmare:
a = a 2 a 2 a ( t1 ) = 7 ,94 cm / s 2
(h)
raza de curbur a traiectoriei (a) se calculeaz cu ajutorul formulei:
(x&
+ y& 2 )
v2
sau: =
=
a
x&&y& &x&y&
Raza de curbur la momentul t1=1/2 s este:
(t1 ) = 34,3 cm
3
(i)
Elementele calculate sunt reprezentate n fig. 8.1. i sunt trecute n tabelul

urmtor :
Coordonate
(cm)
Viteze
(cm/s)
Acceleraii
(cm/s2)
Raza
(cm)
vx
vy
ax
ay
16
16,5
32
32
31
7,94
34,3
8.2 Se consider un punct material pentru care se cunoate vectorul de poziie

n
raport
cu
originea
O
a
sistemului
de
axe
Oxy:
r = OM = (3 sin t )i + (2 cos t ) j (cm).
Se cer: 1) Ecuaia traiectoriei (sub form parametric i implicit n sistemul
de axe Oxy) i s se reprezinte grafic n sistemul de axe Oxy; 2) Viteza i
acceleraia punctului; 3) Poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul
t1=1/3 s, precum i raza de curbur a traiectoriei la acelai moment.
101
Rezolvare :
y
2
3) Ecuaiile sub form parametric ale
M(x1, y1)
traiectoriei sunt :
x = 3 sin t
y = 2 cos t
(a)
-3
3
-2
Eliminnd parametrul t din ecuaiile (a) se
Fig. 8.2
obine ecuaia sub form implicit a traiectoriei:
x2 y2
+
1= 0
32 2 2
(b)
Aceast ecuaie reprezint o elips cu centrul n originea sistemului de

axe, de semiaxe: a=3, b=2 (fig. 8.2)
2) Viteza i acceleraia punctului la momentul t se detremin cu ajutorul
proieciilor:
Viteza:
v x = x& = 3 cos t
v y = y& = 2 sin t
(c)
v = v x2 + v y2 = 9 cos 2 t + 4 sin 2 t = 4 + 5 cos 2 t

Accelaraia:
a x = &x& = 3 2 sin t
(d)
a y = &y& = 2 2 cos t
a = a x2 + a y2 = 2 9 sin 2 t + 4 cos 2 t = 2 4 + 5 sin 2 t
3) Poziia, viteza i acceleraia punctului, raza de curbur a traiectoriei la
momentul t1=1/3 s sunt :
3 3
= 2,598 cm
x(t1 ) =
poziia:
;
2
y (t ) = 1 cm
1
3
21
x& (t1 ) =
2
v(t1 ) =
= 7 ,198 cm / s
viteza:
2
y& (t ) = 3
1
3 3 2
&x&(t ) =
acceleraia: 1
2
&y&(t ) = 2
1
a(t1 ) =
2 31
2
(e)
(f)
= 27,476 cm / s 2 (g)
102
raza de curbur a traiectoriei (a) se calculeaz cu ajutorul formulei:
(x&
+ y& 2 )
=
x&&y& &x&y&
Raza de curbur la momentul t1=1/3 s este:
7 21
(t1 ) =
= 2,005 cm
16
2
(h)
(i)
8.3 Acelai enun ca la probema 8.2, cu urmtoarele date :
r = OM = 2 + sin t i + 1 + 2 cos t j , cm ; momentul t1=1 s;

3
3
Rezolvare :
1) Ecuaiile sub form parametric ale traiectoriei sunt :
2
=
sin
t
x
=
2
+
sin
t
3
3
sau:
y = 1 + 2 cos t
y 1 = cos t
2
3
3
Ridicnd la ptrat relaiile (a) i
(a)
nsumnd membru cu membru, se obine ecuaia 3

sub form implicit a traiectoriei n sistemul Oxy:
M(x1, y1)
(x 2 ) + y 1 1 = 0
2
2
(b)
care reprezint o elips avnd centrul: C (2 , 1)

de semiaxe: a=1, b=2 (fig. 8.3).
2) Poziia, viteza, i acceleraia punctului la
-1
Fig. 8.3
momentul t i la momentul t1=1s sunt:

Poziia
x
=
+
t
2
sin
3
= 2,866 cm
x(t1 ) = 2 +
3

2
y (t ) = 2 cm
y = 1 + 2 cos t
1
3
Viteza:
&
x
cos
t
=
2
2
1 + 3 sin 2 t
v( t ) = x& + y& =
3
3
3
3
v( t ) = 13 / 6 = 1,888 cm / s
y& = sin t
1
3
3
(c)
(d)
103
Acceleraia:
2
&x& = 9 sin 3 t
2
2
2
2
&
&
&
&
a
=
x
+
y
=
+
t
1
3
cos
2
9
3
2
&y& =
cos t
9
3
2 7
a(t1 ) =
= 1,451 cm / s 2
18
(e)
Raza de curbur a traiectoriei punctului la momentul t1=1 s este:
(t ) =
(x&
+ y& 2 )
;
x&&y& &x&y&
2
(t1 ) =
13 13
= 2,929 cm
16
(f)
8.4. Se consider mecanismul biel-manivel din figura 8.4, pentru care se

cunosc: OA = r, AB = l , MB = l / 3 i legea de micare a manivelei OA:
(t ) = 3t .
Se cer: 1) Ecuaia traiectoriei punctului M sub form parametric i explicit;
2) Poziia, viteza, acceleraia punctului i raza de curbur a traiectoriei la

momentul t1=1/6 s, dac se cunosc valorile numerice: r=10cm, l = 30cm
Rezolvare :
Se noteaz cu unghiul OBA (fig. 8.4). Coordonatele punctului M fa

de axele sistemului Oxy sunt:
2
x M = OA + AM = r sin + 3 l cos
y = M M = l sin
M
3
Teorema
sinusurilor
triunghiul OAB se scrie:
(a)
O
A
Fig. 8.4
l
r
=
sin(90 0 ) sin
r
sin = cos
l
r2
cos = 1 2 cos 2
l
104
Prin urmare, ecuaiile parametrice (a) devin:

2 2
2
2
x = r sin + 3 l r cos
y = r cos
(a)
Eliminnd parametrul din ecuaiile parametrice (a), se obine ecuaia

explicit a traiectoriei punctului M n sistemul de axe Oxy:
2 2
x = r2 9y2 +
l 9y2
(b)
3
2) Poziia, viteza, acceleraia punctului i raza de curbur la momentul t1=1/6 s,
(=/2, & = 3 ;
&& = 0 ) se determin astfel:
2 2
2
2
x
r
l
r
=
+
sin
cos
3

y = r cos
2l
= 30 cm
x(t1 ) = r +
3
y (t1 ) = 0
r
sin 2
x& = & r cos + 2

2
2
3
l r cos
y& = & r 1 sin
x&( t1 ) = 0
v( t1 ) = 31,416 cm / s
y& ( t1 ) = r
(c)
(d)
r 4 cos 2 (l 2 r 2 cos 2 ) r 2 sin 2 2

2
&x& = & r sin +
(l 2 r 2 cos2 )3
2 1
(deoarece && = 0)
&y& = & r cos
3
2r
2
&x&( t1 ) = 9 r 1
3l a( t1 ) = 220 cm / s 2
&y&( t ) = 0
1
(e)
Raza de curbur a traiectoriei punctului momentul t1=1/6 s este:

( t ) =
(t1 ) =
(x&
+ y& 2 )
;
x&&y& &x&y&
2
13 13
= 4 ,486 cm
16
(f)
105
8.5. Se consider mecanismul format din dou pistoane i o biel (fig. 8.5),
pentru care se cunosc AB = l, AM = 2l / 3 i legea de micare a pistonului B:
OB = s(t ) = 10 3 cos t .
Se cer:
1) Ecuaiile sub form parametric i implicit a traiectoriei punctul M al bielei
dac se cunosc valorile numerice: = / 3 , l = 30cm .
Rezolvare :
Se noteaz unghiurile: BOA= i OAB = (fig. 8.5)

Ecuaiile sub form parametric ale traiectoriei punctului M al bielei sunt:
l
x
=
O
M
=
O
B
+
B
M
=
s
cos
+
cos
M
y = M M = 2l sin
M
3
Din teorema sinusurilor

scris n triunghiul OAB,
avem:
(a)
Fig. 8.5
x
A
l
s
=
sin sin
s
sin = sin ;
l
s2
cos = 1 2 sin 2
l
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului M se scriu:

1 2
l s 2 sin 2
x
=
s
cos
y = 2 s sin
(a)
Eliminnd parametrul s din ecuaiile (a) se obine ecuaia explicit a

traiectoriei punctului M :
x=
1
1
4s 2 9 y 2 +
4l 2 9 y 2
2
6
(b)

( = / 3s; s(t1 ) = 10 3 cos / 3 = 5 3 cm; s&(t1 ) = 10 3 sin / 3 = 15 cm / s
&s&(t1 ) = 10 32 cos / 3 = 5 32 cm / s 2 )
se determin astfel :
106
Poziia:
1 2
l s 2 sin 2
x
=
s
cos
x( t ) =14 ,013 cm
3
1
y( t1 ) = 5 cm
y = s 2 sin
(c)
Viteza:
s sin 2
x&( t1 ) = 20 ,05 cm / s
x& = s& cos
2
2
2
3 l s sin
y& ( t1 ) = 15,7 cm / s
y& = s& cos

v( t ) = 25,465 cm / s
(d)
Acceleraia:
2
l 2 sin 2
s sin 2
&
&
&
&
&
x
=
s
cos
3
3 l 2 s 2 sin 2
3 (l 2 s 2 sin 2 )
&y& = &s& 3 cos
&x&( t1 ) = 72 ,6 cm / s 2
a( t1 ) = 77 ,99 cm / s 2
2
&y&( t1 ) = 28,49 cm / s
(e)
Raza de curbur a traiectoriei punctului momentul t1=1 s este:
(x&
+ y& 2 )
;
x&&y& &x&y&
( t ) =
v0
B
Fig. 8.6
(f)
8.6. Se consider mecanismul format din dou

bare OC i AB (O =articulaie fix) i dou
culise: prima mobil n A i a doua fix n D
(fig. 8.6), pentru care se cunosc OC=a, OD = l
i legea de micare a barei AB: s=DA=v0t.
Se cer:
(t1 ) = 29 ,044 cm
1) Ecuaiile sub form parametric i implicit

a traiectoriei punctul C al bielei .
2) Poziia, viteza i acceleraia punctului C
pentru poziia particular = /4, dac se
cunosc valorile numerice:
a = 10cm , l = 30 cm , v0=30cm/s.
107
Rezolvare :
Coordonatele punctului C fa de axele sistemului Oxy sunt:

xC = a cos
yC = a sin
(a)
Este evident faptul c punctul C descrie cercul de raz a :
xC2 + yC2 = a 2
Din triunghiul OAD rezult :

cos =
OD
l
;
= 2
2
DA
l + ( v0 t )
sin =
vt
OD
.
= 2 0
2
DA
l + ( v0 t )
Deci ecuaiile parametrice ale pnctului C sunt:

al
xC =
l + ( v0 t )2
2
(b)
av0 t
yC =
l 2 + ( v0 t ) 2
Viteza punctului C se obine derivnd expresiile (b):
x& C =
y& C =
alv02 t
l + ( v0 t )
2
av0 l 2
l + ( v0 t )
2
;
av l
v = x& C2 + y& C2 = 2 0
l + ( v0 t ) 2
(c)
Acceletaia punctului C se obine prin derivarea vitezei
a = v& =
(l
2alv03t
2
(d)
+ ( v0 t )2 )
Viteza i acceleraia punctului C pentru poziia particular = /4, adic

2
l
l
= 2
t
=
i au valorile urmtoare:
pentru cos =
1
2
v0
l + ( v0 t )2
v( t1 ) =
a( t1 ) =
av0 l
av
= 0 = 5 cm / s
2
2l
l + ( v0 t1 )
2
(l
2alv03t1
2
+ ( v0 t1 )2 )
av02
= 5cm / s 2
2
2l
(e)
(f)
108
8.7. Se consider bara AB ce alunec cu extremitile sale A i B dup direciile

axelor Ox i Oy ca figura 8.7, astfel nct punctul B se deplaseaz spre originea
O cu viteza v0=vB=constant. Se cer:
1) Ecuaia traiectoriei punctului M al barei, tiind c MA=a, MB=b.
2) Poziia, viteza i acceleraia punctului pentru 1=/6 s, dac se cunosc

valorile numerice pentru: a=20cm, b=10cm, v0=5cm/s
Rezolvare :
y
B
Se noteaz cu unghiul OBA
v0
(fig. 8.7). Coordonatele punctului

M fa de axele sistemului Oxy sunt:
x M = b sin
y M = a cos
(a)
a
Eliminnd parametrul se obine

ecuaia traiectoriei sub forma unei elipse
cu centrul n O, de semiaxe b i a:
x2 y2
+
1= 0
b2 a2
(b)
Fig. 8.7
Componentele vitezei i acceleraiei punctului M se obin prin derivarea

relaiilor (a):
x& M
y& M
&x&M
&y&M
= b& cos
= a& sin
&& cos
= b& 2 sin + b
(c)
&& sin
= a& 2 cos a
Pentru a determina mrimile vitezei unghiulare & i acceleraie unghiulare

&& se exprim componentele vitezei punctului B n funcie de parametrul :
x& = 0
xB = 0
B
y& B = ( a + b ) & cos

y B = ( a + b ) cos
v0
& =
( a + b ) sin
(d)
Dac se deriveaz n raport cu timpul viteza unghiular & se obine:

&& =
v02
cos
( a + b )2 sin 3
nlocuind (d) i (e) n relaiile (c) se obine:
(e)
bv0
&
x
=
ctg
M
a+b
y& = av0 ( = ct )
M
a+b
109
vM =
v0
a 2 + b 2 ctg 2
a+b
bv02
2
&& cos =
&x&M = b& sin + b
( a + b )2 sin 3
&y& = a& 2 cos a

&& sin = 0
M
(f)
(g)
bv02
aM =
( a + b )2 sin 3
Poziia , viteza i acceleraia punctului M pentru 1=/6 sunt:
x M = b sin 1 = 5 cm
y M = a cos 1 = 17 ,32 cm
v0
a 2 + b 2 ctg 2 1 = 4 ,41 cm / s
a+b
bv02
a M ( 1 ) =
= 2 ,22 cm / s 2
2
3
( a + b ) sin 1
vM ( 1 ) =
(h)
Observaie :
La acelai rezultat dat de relaiile (g) se poate ajunge derivnd relaiile (f):
bv0
bv02
bv0 ( & )
&
&
(ctg) =
=
xM =
a + b sin 2
( a + b )2 sin 3
a+b
&y& = 0
M
C
O
C
B
y
Fig. 8.8
8.8. Se consider mecanismul

M format din dou bare articulate OC
i AB i dou culise: prima culis
din A dup axa Ox i a doua culis
din B dup axa Oy (fig. C1.8), unde
M x OC=AC=CB=AM= l i legea de
micare a barei OC, (t)=3t
(rad).
Se cer: 1) Ecuaiile sub form
parametric
i
implicit
a
traiectoriei punctul M. 2) Viteza i
acceleraia punctului M
la
momentul t1=1/9 s dac se
cunoate
valoarea
pentru
l = 30cm
110
Rezolvare :
Coordonatele punctului M sunt:

x M = 3l sin
y M = l cos
(a)
Ridicnd la ptrat relaiile (a) i nsumnd membru cu membru, se

obine ecuaia traiectoriei sub form implicit:
2
x
2
2
+ y l =0
3
(b)
care reprezint o elips avnd centrul n origine i semiaxele: a = 3l; b = l

Deci ecuaiile parametrice ale pnctului M sunt:
x M = 3l sin 3t
y M = l cos 3t
(c)
Viteza punctului M:
x& M = 9l cos 3t
y M = 3l sin 3t
(d)
v( t ) = x& M2 + x& M2 = 3l 1 + 8 cos 2 3t

Acceleraia punctului M:
&x&M = 27 2 l sin 3t
2
&y&M = 9 l sin 3t
(e)
a( t ) = &x&M2 + &y&M2 = 9 2 l 1 + 8 sin 2 3t

Poziia, viteza i acceleraia punctului M la momentul t1 =1/9 s, sunt :
x M ( t1 ) = 3l sin 3t1 = 77 ,942 cm
y M ( t1 ) = l cos 3t1 = 15 cm
v( t1 ) = x& M2 + y& M2 = 3l 1 + 8 cos 2 3t = 489 ,726 cm / s
a( t1 ) = 9 2 l 1 + 8 sin 2 3t = 7050 ,38 cm / s 2
(f)
111
8.9. Se consider mecanismul format din dou bare articulate OC i AB i dou

culise: B dup axa Ox i C dup axa Oy (fig. C1.8), unde OA=AC=AB= l i
legea de micare a barei OC, (t)= t (=const).
Se cer: Viteza i acceleraia punctelor B i C n funcie de t i la momentul
t1=1/18 s dac se cunoate valoarea lungimii l = 10cm i =3 rad/s.
Rezolvare :
Coordonatele punctelor B i C sunt:

x B = 2l cos t
yB = 0
xC = 0
yC = 2l sin t
(a)
A
Viteza punctelor B i C sunt:

x& B = 2l sin t
v B = 2l sin t
y& B = 0
x& C = 0
vC = 2l cos t
y& C = 2l cos t
(b)
Fig. 8.9
Acceleraia punctelor B i C sunt:

&x&B = 2l2 cos t
a B = 2l2 cos t
&y&B = 0
&x&C = 0
aC = 2l2 sin t
2
&y&C = 2l sin t
(c)
Poziia, viteza i acceleraia punctelor B i C la momentul t1=1/18 s, sunt :

x B = 2l cos / 6 = 17 ,32 cm
yB = 0
xC = 0
yC = 2l sin / 6 = 10cm
v B = 2l sin / 6 = 94,25 cm / s
vC = 2l cos / 6 = 163,24 cm / s
a B = 2l2 cos / 6 = 1538,52 cm / s 2
2
2
aC = 2l sin / 6 = 888,26 cm / s
(d)
(e)
(f)
112
PROBLEME PROPUSE
8.10 ... 8.13. Se consider bara AB ce alunec ca figur (fig. 8.10 ... 8.13),
astfel nct punctul B rmne permanent n contact cu muchia/suprafaa
cilindric iar punctul O se deplaseaz cu viteza v0=constant. Se cer:
1) Ecuaia traiectoriei punctului M al barei, cunoscnd h , R, MA=a, MB=b.
2) Poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul t.

y1
A
y1
B
O1
x1
O
O
vO
vO
x1
O1
Fig.8.11
Fig. 8.10
y1
y1
B
B
R
O
Fig.8.12
C
O
vO
x1
O1
Fig.8.13
x1
113
CAPITOLUL IX
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
9.1. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz pe o

suprafa orizontal AOA1= L, cu frecare ( 0 ) , pornind din A0 cu viteza
S se studieze micarea pe A0A1,
iniial vo dat.(fig. 9.1.a) Se cere:
detemindu-se viteza n A1 (vA1 = v1), folosind att ecuaia de micare ct i
teorema de variaiei a energiei cinetice.
Rezolvare:
Se alege sistemul de axe Oxy cu originea n A0 i axa Ox pe ortizontal,
ca n fig. 9.1.b. Ecuaia vectorial de micare pe A0A1 se scrie:
v1
m &r& = G + N + T
(a)
v0
care proiectat pe axele x i y conduce la
m&x& = T
m&y& = mg + N
A0
a.
(b)
y
la care se asociaz condiia geometric:
y=0
( &y& = 0 ) ,
A1
(c)
v0
A0O
i condiia fizic a frecrii:
v
A1
b.
Fig. 9.1
(d)
innd seama de condiia (c), din a doua ecuaie (b) se obine: N = mg
T = N ,
innd seama de condiia (d), dac nlocuim n prima ecuaie (b) se

t2
&x& = g x& = gt + C1
obine:
x = g + C1t + C2
(e)
2
Punnd condiiile iniiale la momentul t = 0 x(0 ) = 0 , x& (0 ) = v0 se
obin constantele de integrare din (e): C1 = v0, C2 = 0 . Deci legile de micare
t2
sunt: x( t ) = g + v0t ,
v( t ) = gt + v0
(f)
2
Eliminnd parametrul t se obine:
v( x ) = v02 2gx
Pentru x = x A = L , se obine viteza din A1: v1 = v02 2gL

1
Iar din teorema energiei cinetice : E1 E0 = L01 adic

mv12 mv02 L
= Xdx = mgL , i se obine aceeai expresie pentru v1.

2
2
0
(g)
(h)
114
9.2. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz pe un plan

nclinat cu unghiul , cu frecare ( 0 ) , pe linia de cea mai mare pant,
pornind din A0 cu viteza iniial vo dat (fig. 9.2.a). Se cere:
1) S se determine legea de micare la urcare i s se determine distana

A0A1=L (n A1 punctul material se oprete), folosind att ecuaia de micare
ct i teorema de variaiei a energiei cinetice.
2) S se determine legea de micare la coborre dac < tg i s se
determine viteza cu care trece prin A0, folosind att ecuaia de micare ct
i teorema de variaiei a energiei cinetice.
y
urcare
v1 = 0
A1
v0
v0
A0
A0
coborre
A1
x
A
b.
a.
A1
A0
c.
Fig. 9.2
Rezolvare:
1) n cazul urcrii pe planul nclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea n

A0 i axa Ox pe direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.2.b i se
elibereaz punctul de legturi introducndu-se forele de legtur
N si T (T = N ) (conform axiomei legturilor).
Ecuaia diferenial a micrii pe A0A1, n proiecii pe axe se scrie:
m&x& = m g sin T ;
m &y& = mg cos + N ,
(a)
Ecuaia traiectoriei (condiia geometric) este:
y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 )
Condiia fizic a frecrii este:
(b)
T = N ,
(c)
care introduse n (a) conduce la:
N = mg cos
&x& = g (sin + cos )
(d)
Integrnd succesiv de dou ori ultima ecuaie (d), se obine:
x& = g (sin + cos )t + C1 ,

x=
1
(sin + cos )gt 2 + C1t + C2 .
2
(e)
115
Dac se introduc condiiile la momentul iniial t = 0 :
x (0) = 0, x& (0 ) = v0 rezult constantele de integrare: C1 = v0 , C2 = 0 .

Legea de micare este dat de:
x( t ) = v0t
1
(sin + cos )gt 2
2
(f)
v( t ) = x&( t ) = v0 (sin + cos )gt .

v( x ) = v02 2 xg(sin + cos )
n punctul A1 deplasarea este xA1 = L i vA1 = 0 , rezult:
v02
.
L=
2 g (sin + cos )
Teorema energiei cinetice se scrie:
E1 E0 = L01
(g)
(h)
1
E0 = mv02
2
L01 = F dr = [( G sin T )i + ( Gcos + N ) j ] (dxi )
unde: E1 = 0 ,
0 1
0 1
L01 = ( G sin T )L
deoarece:
T = N , N = G cos ,
avem:
L01 = mg L(sin + cos )

nlocuind n teorema energiei cinetice, obinem aceeai relaie pentru L.
2) n cazul coborrii pe planul nclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea

n A1 i axa Ox pe direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.2.c , se
introduc forele de legtur N si T .
m&x& = m g sin T ;
(i)
Ecuaia traiectoriei (condiia geometric) este:

y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 )
Condiia fizic a frecrii este:
(j)
T = N ,
(k)
care introduse n (i) conduce la:

N = mg cos
&x& = g (sin cos )
(l)
116
Integrnd succesiv de dou ori ultima ecuaie (l), se obine:

x& = g (sin cos )t + C1 ,
x=
(m)
1
(sin cos )gt 2 + C1t + C2 .
2

x (0) = 0, x& (0 ) = 0 rezult constantele de integrare: C1 = 0 , C2 = 0
1
(sin cos )gt 2
2
v( t ) = x&( t ) = (sin cos )gt .
x( t ) =
(n)

v( x ) = 2 xg(sin cos )
n punctul A0 (la coborre) deplasarea este x = L
rezult:
(o)
i viteza v A = v0 ,
v0 = 2 Lg (sin cos )
(p)
unde nlocuind valoarea lui L obinut cu relaia (h) rezult:
sin cos
sin + cos
v0 = vo
(q)
Teorema de variaie a energiei cinetice se scrie:

E A E A = LA A
0
LA A
0
1
E A = mv0 2
2
= F dr = [(G sin T )i + ( Gcos + N ) j ] (dxi )
unde: E A = 0 ,
1
0 1
0 1
LA A = (G sin T )L
0
(r)
(s)
nlocuind n teorema energiei cinetice, obinem pentru v0 aceeai expresie:
v0 = 2 Lg (sin cos )
(t)
Observaie:
Radicalul din relaia (p) are sens dac sin cos > 0 adic < tg
sau < , unde este unghiul de frecare ( = arctg ). Aceast condiie este
prevzut n enunul problemei.
117

suprafa cilindric exterioar de raz R, fr frecare ( = 0 ) , pornind din A0
cu viteza iniial vo (fig. 9.3.a.).
Se cere s se studieze micarea pe A0A1, deteminnd viteza n A1 (vA1) cnd
punctul material prsete suprafaa cilindric, att din ecuaia de micare ct
i din teorema de variaiei a energiei cinetice.
v0
A0
v0
A0
A
B
A1
v1
a.
A1
G
v1
b.
Fig. 9.3
Rezolvare:
Se alege sistemul de axe natural cu originea n A, ca n fig. 9.3.b. Ecuaia

vectorial de micare pe poriunea cilindric se scrie:
m&r& = G + N
(a)
care proiectat pe axele sistemului natural se scriu:

mv& = mg sin
2
v
m = mg cos N
unde nlocuind: v& =
(b)
dv dv d v dv
=
=
dt d dt R d
n prima ecuaie din (b) se obine:
v dv
= g sin
R d
sau :
vdv = Rg sin d
v2
Prin integrare se obine : = Rg cos + C
2
(c)
Introducnd condiiile iniiale: (0)=0, v(0)=v0
v02
se obine constanta de integrare: C = + Rg ,
2
Legea de micare a punctului pe suprafaa cilindric se scrie:
v( ) = 2 Rg (1 cos ) + v02
(d)
118
nlocuind (b) i = R (condiia geometric a micrii) n ecuaia a doua

din (b) se obine reaciunea normal:
N ( ) = mg (3 cos 2 )
mv02
R
(e)
Presupunnd c n A1 punctul material prsete suprafaa cilindric, se

impun urmtoarele condiii: = , N= 0 i v=v1, deci relaiile (d) i (e) se
scriu:
v1 = 2 Rg (1 cos ) + v02
(f)
mv02
0 = mg (3 cos 2 )
R
obinndu-se:
v02 + 2 Rg
;
cos =
3Rg
(g)
2 Rg + v02
v1 =
3
v02 + 2 Rg
0 < cos =
1 ,
ntruct se impune condiia:
3Rg
rezult: v0 Rg
(h)
Aceasta reprezint condiia ca punctul material s nu prseasc suprafaa

cilindric nc din punctul A0.
Determinarea vitezei v1 aplicnd teorema de variaie a energiei cinetice.
Aceasta se scrie:
E1 E0 = L01
1
unde: E0 = mv02 ;
2
(i)
1
E1 = mv12 ;
2
L01 = ( G + N ) dr = G R sin d = GR cos

0 1
0 1
= GR( 1 cos )
(j)
sau (vezi fig. 9.3.b):

LA 0 A1 = L A0 B + LB A1 = L A0 B + 0 = mg( A0 O BO ) = mgR( 1 cos )
Aceasta semnific faptul c lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs
de punctul material, fora de greutate fiind o for conservativ.
nlocuind n (i) rezult viteza punctului cnd prsete suprafaa
cilindric:
v1 = v02 + 2 Rg (1 cos )
119

suprafa cilindric interioar de raz R, fr frecare ( = 0 ) , pornind din A0
cu viteza iniial vo (fig. 9.4.)
Se cere s se studieze micarea

deteminnd viteza i rteaciunea
din punctul A att din ecuaia de
micare ct i din teorema de
variaiei a energiei cinetice.
Rezolvare
N
B
A0 v 0
A
mg
v
Fig. 9.4
Se alege sistemul de axe natural cu

originea n punctul curent A, ca n
fig. 9.3.b. Ecuaia vectorial de
micare a punctului material pe
suprafaa cilindric interioar se
scrie:
m&r& = mg + N
(a)
care proiectat pe axele sistemului natural conduce la :

mv& = mg sin ,
2
v
m = mg cos + N
nlocuind: v& =
(b)
dv dv d v dv
=
=
dt d dt R d
n prima ecuaie din (b) se obine:

v dv
= g sin
R d
sau :
vdv = Rg sin d
v2
Prin integrare se obine : = Rg cos + C
2
(c)
Introducnd condiiile iniiale: (0)=0, v(0)=v0 , se obine constanta de

v02
integrare: C = Rg ,
2
Prin urmare legea de micare a punctului se scrie:
v( ) = v02 2 Rg (1 cos )
(d)
Utiliznd i a doua ecuaie (b) se obine legea de variaie a reaciunii

normale:
mv02
N ( ) = mg (3 cos 2 ) +
R
(e)
120
Teorema de variaie a energiei cinetice se scrie: E A E A = LA A

0
1 2
mv0 ,
2
EA =
unde :
1 2 1
mv = mR 2 & 2
2
2
EA =
(f)
(g)
LA A = ( G + N ) dr = F ds = ( G sin )R d =mgR cos 0 = mgR(1 cos )

0
A0 A
A0 A
sau: LA0 A = LA0 B + LB A = LA0 B + 0 = mg( A0 O BO ) = mgR( 1 cos )
(h)
Aceasta semnific faptul c lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs

de punctul material, fora de greutate fiind o for conservativ.
nlocuind (g) i (h) n (f) se obine:
1
1
mR 2 & 2 mv02 = mg R(1 cos )
2
2
(i)
obinndu-se aceeai expresie a legii de micare (d) :

v( ) = v02 2 g R(1 cos ) .
(j)
Observaii:
Din expresia vitezei rezult c pentru v0 2 Rg punctul material parcurge
un arc de cerc avnd unghiul 90 0 , dup care se ntoarce pe acelai drum
(pe suprafaa cilindric) ;
Pentru valori ale lui v0 cuprinse ntre: 2 Rg < v0 < 5 Rg , reaciunea N se
anuleaz pentru valori ale unghiului: 90 0 180 0 , adic punctul material
se desprinde de pe suprafaa cilindric i cade n aer;
Pentru v0 5 Rg rezult att v>0 ct i N>0, deci punctul material nu se
desprinde de pe suprafaa cilindric i i continu micarea tot timpul pe
suprafaa cilindric.
suprafa cilindric interioar de raz R, i unghi fr frecare ( = 0 ) ,
pornind din A0 cu viteza iniial vo (fig. 9.5.)
A0
v0
A1
Rezolvare
A
mg
v1
Se cere s se studieze micarea

deteminnd viteza n A1 (v1) att
din ecuaia de micare ct i din
teorema de variaiei a energiei
cinetice.
Fig. 9.5

originea n A, ca n fig. 9.5.b.
Ecuaia vectorial de micare a
121
punctului material pe suprafaa cilindric interioar se scrie:

r
r r
m&r& = mg + N
(a)
care proiectat pe axele sistemului natural conduce la :

mv& = mg cos ,
2
v
m = mg sin + N
(b)
dv dv d v dv
=
=
dt d dt R d
prima ecuaie din (b) se obine:
nlocuind: v& =
v dv
= g cos
R d
vdv = Rg cos d
sau :
Prin integrare se obine :
i =R (condiia geometric) n
v2
= Rg sin + C
2
(c)
Introducnd condiiile iniiale: (0)=0, v(0)=v0 se obine constanta de

v02
integrare: C =
, prin urmare legea de micare a punctului se scrie:
2
v = v02 + 2 Rg sin
(d)
Utiliznd i a doua ecuaie (b) se obine legea de variaie a reaciunii :

mv02
(e)
N = 3mg sin +
R
n punctul A1 viteza punctului i reaciunea normal sunt:
mv02
(f)
R
Teorema de variaie a energiei cinetice ntre poziiile A0 i A se scrie:
E A E A = LA A
unde energia cinetic pentru cele dou poziii se scrie:
1
1
1
E A = mv02 , E A = mv 2 = mv 2
(g)
2
2
2
i lucrul mecanic efectuat asupra punctului ntre A0 i A:
v1 = v02 + 2 Rg sin ,
N1 = 3mg sin +
LA A = ( G + N ) dr = F ds = (Gcos )R d = mgR sin 0 = mgR sin
A0 A
A0 A
sau LA A = LA B + LB A = 0 + mg AB = mgR sin

0
(h)
1 2 1 2
mv mv0 = mg R sin , rezultnd aceeai
2
2
2
expresia (d) a legii de micare: v = v0 + 2 Rg sin
(i)
nlocuind n (f) se obine:
122
9.6. Se consider un punct material de mas m, care este lansat n sus pe

direcie vertical cu viteza iniial v A = v0 . Se cere legea de micare i
0
determinarea nlimii maxime la care ajunge n urmtoarele trei cazuri:

1) cnd asupra punctului acioneaz numai fora de greutate G = mg
2) cnd asupra punctului acioneaz att fora de greutate G = mg ct i fora
de rezisten a aerului de forma R = kmv .
3) cnd asupra punctului acioneaz att fora de greutate
G = mg ct i fora de rezisten a aerului R = kmv 2
v
.
v
A1
Rezolvare:
1) ntr-o poziie intermediar pe A0A1, ecuaia vectorial a
v
A
G
micrii se scrie:
r
r
m&r& = mg
(a)
care proiectat pe axa vertical A0x se scrie: &x& = g .

Integrnd succesiv de dou ori avem;
v0
A0
Fig.9.6
t2
(b)
x& = gt + C1 ,
x = g + C1t + C2
2
Punnd condiiile la momentul inial (t = 0): x(0) = 0, x& (0 ) = v0 se obine:
C1 = v1, C2 = 0, iar legile de micare pentru viteza i deplasare sunt:
gt 2
x=
+ v0 t ,
(c)
2
v = gt + v0
Eliminnd timpul t se obine viteza v n funcie de deplasarea x:
v = v02 2 gx
(d)
n punctul de nlime maxim A1 avem:
v A = v1 = 0 ,
x A = h , iar din (d) rezult:
1
2
0
v
v
=
R
(e)
2g 2g
2). ntr-o poziie intermediar pe A0A1 ecuaia vectorial se scrie:
r
r
r
m&r& = mg kmv , care proiectat pe axa A0x conduce la ecuaia diferenial
&x& + kx& = g
neomogen:
a crei soluie general are forma:
g
x = C1 + C 2 e kt t
(f)
k
h=
i derivata
2
1
x& = v = kC2 e kt
g
k
(g)
123
Punnd condiiile iniiale: x(0) = 0, x& (0) = v0 se obin constantele de

kv + g
, care introduse n relaiile (f) i (g) conduc la:
integrare: C1 = C2 = 0 2
k
kv0 + g
g
kt
(
)
x
e
t
1
=
k
k
(h)
kv
g
+
g
kt
0
v = x& =
e
k
k
nlimea maxim x A1 = h se obine pentru v = 0 t A = t :
1
t =
1 kv0
ln1 +
k
g
i h =
v0
k
g kv1
ln1 +
kv
g
(i)
3) ntr-o poziie intermediar pe A0A1, ecuaia de micare vectorial se scrie:

v
m&r& = mg kmv 2
(j)
v
care proiectat pe A0x ne conduce la ecuaia diferenial:
&x& = g kx& 2
(k)
d 2 x dv
unde nlocuind: &x& = 2 = ,
x& = v ,
avem:
dt
dt
dv
dv
1
v
= (g + kv 2 )
= kdt
arctg
= kt + C
(l)
2
dt
g/k +v
g/k
g/k
Punnd condiiile iniiale la t =0: v(0) =v0 se obine :
v0
1
C=
arctg
g/k
g/k
care nlocuit n (l) se obine timpul t n funcie de vitez:
arctg ( v0 g / k ) arctg( v g / k )
t=
(m)
kg
Dac n ecuaia (k) se fac substituiile:
dx
dv dv dx
dv
&x& =
x& =
= v( x( t )),
= =v
dt
dt dx dt
dx
se obine:
dv
vdv
1
(n)
v = (g + kv 2 ),
= dx
ln(g + kv 2 ) = x + C
2
dx
g + kv
2k
Din condiiile iniiale la t = 0: x(0) = 0, v(0) = v0 se obine:
g + kv02
1
1
2
C=
ln(g + kv0 ) de unde rezult: x =
ln
(o)
2k
2k g + kv 2
n A1 avem: v = v A = 0 , x A = h
1
i rezult:
1 kv02
h=
ln1 +
g
2k
(p)
124
9.7. Se consider un punct material de mas m, care este lansat n cmp

gravitaional cu viteza iniial vo a crei direcie face cu planul orizontal
unghiul . Se cere legea de micare i determinarea nlimii maxim la care
ajunge n urmtoarele dou cazuri:
a) cnd se neglijeaz rezistena aerului - asupra punctului acioneaz numai

fora de greutate G = mg
b) cnd nu se neglijeaz rezistena aerului - asupra punctului acioneaz att
fora de greutate G = mg ct i o for de rezisten de forma R = kmv .
M
vo
O
vM
vB
vN
mg
A
B1
vA
Fig. 9.7a.
Rezolvare
a. Micarea n aer cnd se neglijeaz rezistena aerului
Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie: F = G = mg

sau
m&r& = mg
sau
&r& = g .
(a)
(b)
scris sub forma proieciilor pe cele trei axe conduce la :
&x& = 0 ,
&y& = g ,
&z& = 0
(c)
Dac se integreaz succcesiv n raport cu timpul, ecuaiile difereniale (c)

se obine soluia general:
x& = C1 ,
y& = gt + C 2 ,
z& = C3
t2
x = C1t + C 4 , y = g + C 2 t + C5 , z = C3t + C6
2
(d)
Condiiile iniiale privind poziia i viteza la momentul t = 0 sunt:

x(0 ) = x0 = 0 ,
y (0 ) = y0 = 0 ,
z (0 ) = z 0 = 0
v0 x = x& (0 ) = v0 cos , v0 y = y& (0 ) = v0 sin ,
v0 z = z& (0 ) = 0
(e)
Introducnd condiiile (e) n soluiile generale (d) se obine:

0 = 0 + C1 ,
0 = 0 + 0 + C5 ,
0 = 0 + C6
v0 cos = C1 ,
v0 sin = 0 + C2 ,
0 = C3
(f)
125
care conduc la:

C1 = v0 cos,
C2 = v0 sin,
C3 = C4 = C5 = C6 = 0
(g)
Introducnd valorile (g) n (d) se obine soluia particular cutat:

x = (v0 cos )t ,
y=
gt 2
+ (v0 sin )t ,
2
z=0
(h)
Ecuaia z = 0 arat c traiectoria descris de punctul material este situat

n planul vertical (Oxy) care conine vectorul v0 .
Eliminnd timpul din ecuaiile (h) se gsete ecuaia traietoriei sub form
explicit ce reprezint o parabol cu axa de simetrie vertical:
g
y= 2
x 2 + x tg .
(i)
2
2 v0 cos
Din relaia (h) se deduc, prin derivare, relaiile:
x& = v0 cos ;
y& = gt + v0 sin ,
z& = 0.
(j)
deci:
v = x& 2 + y& 2 + z& 2 = v02 2 g y
(k)
Elementele caracteristice ale micrii sunt:

distana xA=OA dintre punctul de lansare O i punctul A unde traiectoria
ntlnete din nou axa Ox, numit btaie, se obine din ecuaia (i) pentru :
v02 sin 2
yA = 0, rezult: OA =
.
(j)
g
OA devine maxim pentru sin 2 = 1, adic = 450 (OA)max = v02 / g
nlimea maxim atins de punctul material se obine din condiia:
dy
g
=0
2
2 x + tg = 0
(k)
dx
2v0 cos 2
v02 sin 2
.
(l)
de unde se deduce : xB =
2g
OA
Se observ c xB = OB1 =
, datorit proprietilor de simetrie ale
2
parabolei.Ordonata punctului B (sau nlimea maxim) se obine nlocuind
(k) n (i):
v 2 sin 2
ymax = B1 B = 0
.
(m)
2g
v02
(B1 B )max = .
2g
nlimea maxim depinde de viteza v0 i de unghiul , ca i btaia, atingnd
valoarea maxim pentru sin2 = 1, adic = 900:
1
126
b.
Micarea n aer cnd nu se neglijeaz rezistena aerului
Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie:

m&r& = F + R
y
vM
M
(n)
Traiectoria `n vid
Traiectoria `n aer
vo
mg
O
C
E
vC
Fig. 9.7b
vo
ntruct fora de rezisten a aerului este de forma: R = k mv ,

descompunnd R n componentele sale dup axele de coordonate:
Rx = km x& ; R y = km y& ;
Rz = 0
atunci ecuaiile difereniale ale micrii n proiecii pe cele trei axe sunt:
&x& + k x& = 0
m&x& = k m x&
&y& + k y& = g
m &y& = k m y& mg
sau
&z& = 0
m&z& = 0
Soluiile generale ale ecuaiilor (p) sunt:
x = C1 + C2 e k t ;
g
y = C3 + C 4 e k t t ;
k
z = C5 + C 6 t
(o)
(p)
(q)
iar prin derivare rezult vitezele dup cele trei direcii:
x& = kC2 e k t ;
g
y& = kC4 e k t ;
k
z& = C6
(r)
Condiiile iniiale (poziia i viteza punctului pentru t=0) sunt :
x(0 ) = 0
x& (0 ) = v0 cos ,
y (0 ) = 0
y& (0 ) = v0 sin .
z (0 ) = 0
z& (0 ) = 0.
(s)
care dac se introduc n ecuaiile (q) i ( r) se obin constantele de integrare:
v0 cos
v cos
g + kv0 sin
; C2 = 0
; C3 =
;
k
k
k2
g + kv0 sin
C4 =
, C5 = C6 = 0
k2
C1 =
(t)
127
Ecuaiile (q) devin:

v cos
(1 e k t );
x= 0
k
g + k v0 sin
(1 e k t ) g t ;
(u)
y=
2
k
k
z=0
Eliminnd timpul din primele dou ecuaii (u) se obine ecuaia
traiectoriei sub form explicit:
gx
g
kx
.
y = x tg +
+ ln1
(v)
k v0 cos k v0 cos
Se observ c curba traiectoriei admite o asimptot vertical a crei

ecuaie se deduce cnd t n ecuaiile parametrice (t):
v cos
x = xF = 0
.
k
Prin derivarea relaiilor (8.64) se deduc componentele vitezei:
g + k v0 sin k t g
x& = v0 cos e k t ;
y& =
e ;
z& = 0
k
k
(w)
(x)
Punnd condiia y& = 0 , se gsete punctul de nlime maxim D al

traiectoriei. Deci timpul necesar deplasrii din O n D este:
1 g + k v0 sin
(y)
t D = ln
.
k
g
nlocuind n expresia (u) se obine nlimea maxim a traiectoriei i
abscisa corespunztoare acestui punct:
v sin g g + k vo sin
(z)
y max = y D = 0
2 ln
k
k
g
v02 sin cos
v02 sin 2
xD = xE =
.
=
g + k v0 sin 2( g + k v0 sin )
9.8. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz fr frecare

( = 0 ) pe conturul circular AOA1, de raz R=CA0=CA1 cu vitez iniial vo
(fig.9.8). Dup ce parcurge acest drum cu unghiul la centru = / 2 , continu
deplasarea n aer A1A2 (OA1=h). Se cere:
1) S se studieze micarea pe A0A1, folosind att ecuaia de micare ct i
teorema de variaiei a energiei cinetice.
2) S se studieze micarea pe poriunea A1A2, n dou variante de acionare a
forelor de rezisten a aerului: a ) R = 0; b ) R = kmv
128
Rezolvare
A0
O
v0
1) Micarea pe drumul A1A2:

originea n A, ca n fig. 9.8. Ecuaia
vectorial de micare a punctului
material se scrie:
r
r r
m&r& = mg + N
(a)
=/2
N
y
v1
A1
care proiectat pe axele sistemului

natural conduce la :
mv& = mg cos ,
2
v
m = mg sin + N
G
x
O
A2
Fig. 9.8
ntruct: v& =
(b)
dv dv d v dv
=
=
dt d dt R d
vdv = gR cos d
2
ecuaiile (b) devin:
v
m R = mg sin + N
Prin integrare se obine : v = 2 Rg sin + v02
(b)
(c)
Din a doua ecuaie (b) se obine legea de variaie a reaciunii normale:

mv02
N = 3mg sin +
R
(d)
n punctul A1 viteza punctului i reaciunea normal sunt:

v1 = v02 + 2 Rg sin( / 2) = v02 + 2 Rg
(e)
mv02
N1 = 3mg +
R
Teorema de variaie a energiei cinetice ntre poziiile A0 i A se scrie:
E A E A = LA A
(f)
0
1
unde : E A = mv02 ,
2
0
1
E A = mv 2
2
LA A = ( G + N ) dr = F ds = (Gcos )R d = mgR sin 0 = mgR sin

0
A0 A
A0 A
sau (vezi fig.9.8): LA0 A = LA0B + LB A = 0 + LB A = mgR sin

nlocuind n (f) se obine legea de micare (d) :
1 2 1 2
mv mv0 = mg R sin v = v02 + 2 Rg sin
2
2
129
2.a. Pentru studiul micrii pe A1A2 n absena rezistenei aerului, se alege

sistemul de axe Oxy ca n fig. 9.8, i se scriu succesiv relaiile:
&r& = g .
m&r& = mg
sau
(g)
care se scriu sub forma ecuaiilor difereniale, care integrate dau:
x = C1 t + C3
x& = C1
&x& = 0
t2
&
&
&
y
g
y
gt
C
=
+
=
y
g
=
+ C2t + C4
(h)
Condiiile iniiale n A1 privind poziia i viteza la momentul t = 0 sunt:

x(0 ) = x0 = 0, v0 x = x& (0 ) = v1 ,
(i)
y (0 ) = h,
v0 y = y& (0 ) = 0,
Se obine sistemul de ecuaii i soluiile :
0 = 0 + C3
C1 = v1
h = 0 + 0 + C
C = 0
2
4

v1 = C1
C3 = 0
0 = 0 + C 2
C 4 = h
Soluiile ecuaiilor micrii sunt:
x = v1 t = v02 + 2 Rg t
x& = v1 = v02 + 2 Rg
t2
y& = gt
y = g + h
2
Traiectoria micrii este o parabol:
y=
g 2
x + h,
2v12
(j)
(k)
(l)
care are vrful n A1 i intersecteaz axa Ox n punctual A2 de abscis:

xA2
2h(v02 + 2 Rg )
2hv12
=
=
g
g
la momentul t1 dat de : t1 =
xA2
2h
=
v1
g
(m)
Dcei viteza punctului n A2 este:

v A = x& 2 (t1 ) + y& 2 (t1 ) = v02 + 2 g ( R + h)
2
(n)
2.b. Pentru studiul micrii pe A1A2, n ipoteza c rezistena aerului este de

forma R = kmv , ecuaiile de micare conduc la:
m&r& = mg kmv
sau
&r& = g kv
ecuaiile difereniale ale micrii n proiecii pe cele dou axe sunt:
(o)
&x& + k x& = 0
&y& + k y& = g
130
(p)

x = C1 + C 2 e k t ;
g
k t
y = C3 + C 4 e k t ;
prin derivare rezult vitezele
x& = kC2 e k t ;
g
y& = kC4 e k t ;
k
(q)
(r)
Condiiile iniiale (poziia i viteza punctului n A1) sunt :

x(0 ) = 0
x& (0 ) = v1
y& (0 ) = 0
y (0 ) = h
(s)
care dac se introduc n ecuaiile (q) i ( r) se obin constantele de

v
g
g
integrare: C1 = C 2 = 1 , C3 = h + 2 , C 4 = 2
k
k
k
Ecuaiile (q) devin:
v
x = 1 (1 e k t ) =
k
g
y = 2 (1 e k t )
k
v02 + 2 Rg
(1 e k t );
k
g
t + h;
k
(t)
Eliminnd timpul din primele dou ecuaii (8.64) se obine ecuaia

traiectoriei sub form explicit:
y=
gx g kx
+ ln1 + h
k v1 k
v1
(u)

x = xF =
v1
.
k
(v)
Prin derivarea relaiilor (8.64) se deduc componentele vitezei:

v x = x& = v1 e k t ;
v y = y& =
g + k v1 k t g
e ;
k
k
(w)
131
9.9. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz cu frecare

( 0) pe drumul AOA1= l, cu vitez iniial vo. Dup ce parcurge fr frecare,
drumul pe arcul de cerc A1 A2 (de raz R), prsete cercul i continu
deplasarea n aer(fig. 9.9). Se cere:
1) S se studieze micarea pe A0A1, detemindu-se viteza n A1 (V1), folosind

att ecuaia de micare ct i teorema de variaiei a energiei cinetice.
2) S se studieze micarea pe poriunea A1A2, determinndu-se unghiul la centru
i viteza n punctul A2 unde punctul se desprinde de cerc.
Rezolvare:
1) Ecuaia vectorial de micare pe

A0A1 se scrie:
m &r& = G + N + T
A0
(a)
A2
care proiectat pe axele x i y:

m&x& = T
m&y& = mg + N
v1
A1
v0
(b)
Fig. 9.9
la care se asociaz:
y = 0 ( &y& = 0 ) , condiia geometric i
T = N , condiia fizic ( de frecare).
Prin urmare, din a doua ecuaie (b)

avem:
v0
A0
N = mg T = mg
nlocuind pe T n ecuaia prim din (b)
A1
Fig. 9.9.a
aceasta devine:
t2
&x& = g x& = gt + C1 x = g + C1t + C 2
2
Introducnd condiiile iniiale (t = 0 x(0 ) = 0, x& (0 ) = v0 ) se obine:
C1 = v0, C2 = 0
i legile de micare ale spaiului i vitezei:

t2
x = g + v0 t ,
2
v = gt + v0
(c)
sau eliminnd timpul legea vitez-spaiu:

v = v02 2gx
Pentru x = x A = L se obine viteza n A1 : v1 = v02 2gL

1
(d)
132
Iar din teorema energiei (i condiia v0 > 2gL ): E A E A = LA A1

1
mv12 mv02
= T L = mgL i se obine aceeai expresie pentru v1:

2
2
adic:
v1 = v02 2gL
2) Ecuaia vectorial privind micarea pe arcul de cerc A1A2 (Fig. 9.9.a) este:
m&r& = G + N
v1
A1
care proiectat pe axele naturale se scriu:
mv& = mg sin
2
v
m = mg cos N
A2
(e)
(f)
Prima ecuaie din (f) v& = g sin ,
Fig. 9.9.b
unde v& =
dv dv d v dv
=
=
, devine:
dt d dt R d
v2
= Rg cos + C1 iar din condiiile
vdv = Rg sin d care integrat
2
v12
iniiale (t = 0, (0) = 0, v(0) = v1) se obine C = + Rg i prin urmare legea
2
2
vitez-spaiu se scrie:
v = 2 Rg (1 cos ) + v1
(g)
nlocuind (g) i = R n ecuaia a doua din (f) se obine:
2
1
mv
N = mg (3 cos 2 )
(h)
R
Formulele (g) i (h) reprezint viteza i reaciunea nominal ntr-un
punctoarecare de pe arcul A1A2. Presupunnd c n A2 mobilul prsete cercul,
se impun condiiile: = N= 0 i v = v A = v2 , iar (g) i (h) se scriu:
2
v2 = 2 Rg (1 cos ) + v12
mv12
0 = mg (3 cos 2 )
(i)
obinndu-se:
2 Rg + v02 2gL
v12 + 2 Rg
2 Rg + v12
cos =
v2 =
v2 =
3Rg
3
3
Observaie: Dac se impune condiia:
(j)
0 < cos 1
Rezult limitele vitezei v0 : 2gl < v0 < Rg + 2gl
(k)
133
9.10 Se consider un punct material de mas m, care se deplaseaz pe

interiorul sfertului de cerc A0A1, de raz R, fr frecare ( = 0) , cu viteza iniial
v A = v0 , dup care continu micarea pe vertical n aer. Se cer:
0
1) Micarea pe A0A1 folosind att ecuaia de micare ct i teorema de variaiei

a energiei cinetice.
2) Micarea pe vertical A1A2, determinnd nlimea maxim la care ajunge
mobilul de mas m, n cazurile:
a) asupra punctului acioneaz numai fora de greutate G = mg
b) asupra punctului acioneaz att fora de greutate G = mg ct i fora de
rezisten a aerului avnd forma R = kmv .
c) asupra punctului acioneaz att fora de greutate G = mg ct i fora de
rezisten a aerului avnd forma R = kmv 2
v
.
v
A2
Rezolvare:
1) Ecuaia vectorial de micare pe A0 A1 este:

r
r r
m&r& = mg + N
(a)
care proiectat pe axele naturale conduce la :

mv& = mg sin ,
2
v
m = mg cos + N
innd seama de condiia geometric = R
(b)
A0
A1
M
v0
Fig. 9.10.
i de faptul c:
v1
dv dv d
dv v dv
v& =
=
= =
R
dt d dt
d R d
C
Sistemul (2) devine
N
v dv
R d = g sin
M
v0
(c)
A0
2
G
m v = mg cos + N
R
Prima ecuaie se scrie:
Fig. 9.10.a
v2
vdv = Rg sin d
= Rg cos + C
2
unde constanta de integrare C se determin din ecuaiile iniiale:
v2
t = 0, v(0) = vo, (0) = 0: C = Rg
2
A1
134
prin urmare: v = v02 + 2 Rg (cos 1)
(d)
Utiliznd i a doua ecuaie a sistemului se obine reaciunea normal:

mv02
(e)
N = mg (3 cos 2 ) +
R
Att v ct i N au fost obinute pentru o poziie oarecare a mobilului,
avnd unghiul = (t ) .
Pentru a gsi viteza n A1 se nlocuiete n (d) = i se obine:

2
2
v A = v1 = v0 2 Rg
(f)
Aceast vitez se poate obine i utiliznd teorema de variaie a energiei
cinetice:
mv12 mv02
E A E A = LA A
= mgR
2
2
1
0 1
de unde se obine pentru v1 aceeai expresie (f) pentru v1 : v A = v1 = v02 2 Rg

1
2) a. Studiul micrii pe vertical n aer fr rezistena aerului

x
ntr-o poziie intermediar pe A1A2, ecuaia vectorial de

micare este:
r
r
m&r& = mg ,
care proiectat pe axa vertical A1x se scrie: &x& = g .

Integrnd succesiv de dou ori avem;
x& = gt + C1 ,
A2
&rr& = gr
v
M2
G
R
t2
x = g + C1t + C 2
2
Punnd condiiile iniale t = 0, x(0) = 0, x& (0 ) = v1
v1
A1
se obine: C1 = v1, C2 = 0,
iar legile de micare pentru viteza i deplasare sunt:
gt 2
x=
+ v1t ,
v = gt + v1
2
Fig. 9.10.b
(g)
Eliminnd timpul t din cele dou ecuaii (g) se obine : v = v12 2 gx

Expresia lui v1 este dat de (f). n punctul de nlime maxim A2 avem:
v A = v2 = 0 ,
x A = xmax = h ,
iar din (6) rezult:
v 02
v12
h=
=
R
(h)
2g 2g
2
135
2) b. Studiul micrii pe vertical n aer cu rezistena aerului R = kmv

ntr-o poziie intermediar pe A1A2 ecuaia vectorial se scrie:
r&
r
r
&
mr = mg + kmv , care proiectat pe axa A1x conduce la ecuaia diferenial
neomogen:
&x& + kx& = g
(i)
a crei soluie general are forma:
g
x = C1 + C 2 e kt t
k
(j)
g
x& = v = C 2 k
k
Punnd condiiile iniiale: x(0) = 0, x& (0 ) = v1 se obin constantele de
kv + g
integrare: C1 = C 2 = 1 2
k
care introduse n (9) se obine :
g
v1 g
kt
x = k + k 2 (1 e ) k t

(k)
g
g
kt
v = x& = v + e
1
k
k
nlimea maxim x A = hmax se obine pentru v A = 0 , pentru

2
1 kv
t = ln1 + 1
k
g
deci
h=
v0
k
tA = t :
2
g kv1
ln1 +
1
kv
g
(l)
2) c. Studiul micrii pe vertical n aer cu rezistena aerului R = kmv 2

ntr-o poziie intermediar pe A1A2, ecuaia de micare vectorial se scrie:
m&r& = mg + kmv 2
(m)
care proiectat pe axa A1x ne conduce la ecuaia diferenial: &x& = g kx& 2

d 2 x dv
unde nlocuind &x& = 2 =
dt
dt
si
x& = v , avem:
v
dv
dv
1
= (g + kv 2 )
= dt
arctg
= kt + C
g
dt
g
g
2
+v
k
k
k
(n)
Punnd condiiile iniiale la t =0: v(0) =v1 se obine :

C=
v1
1
arctg
g/k
g/k
(o)
136
nlocuind (o) n (n) se obine legea de micare sub forma unei funcii a
timpului t depinznd de viteza v:
arctg( v1 g / k ) arctg( v g / k )
(p)
t=
kg
Dac n ecuaia (n) se fac substituiile:
dx
dv dv dx
dv
&x& =
x& =
= v( x(t ) ),
= =v
dt
dt dx dt
dx
se obine ecuaia diferenial:
vdv
dv
v = (g + kv 2 ),
= dx
dx
g + kv 2
(q)
1
2
ln (g + kv ) = x + C
2k
1
Din condiiile iniiale la t = 0: x(0) = 0, v(0) = v1 se obine: C = ln(g + kv12 )
2k
Deci legea de micare sub forma unei funcii a deplasrii x de viteza v se scrie:
1 g + kv12
x = ln
(r)
2k g + kv 2
n A2 avem: v = v A 2 = 0 , x A 2 = h i rezult nlimea maxim:
1 kv12
(p)
h = ln1 +
2k
g
nclinat cu unghiul , cu frecare ( 0 ) , pornind din A0 cu viteza iniial vo
Dup ce ajunge n A1 i continu drumul n aer.(fig. 9.11.a). Se cere:
1) S se determine legea de micare pe A0A1 , folosind att ecuaia de micare

ct i teorema de variaiei a energiei cinetice.
2) S se determine legea de micare n aer pe A1A2 , n cele dou cazuri:
a) cnd se neglijeaz rezistena aerului ;
b) cnd rezistena aerului are forma R = kmv .
L
A0
A1
v1
y
v0
v0
A0
A1
A2
Fig. 9.11.a
Fig. 9.11.b
137
Rezolvare:
1. n cazul urcrii pe planul nclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea n
A0 i axa Ox pe direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.2.b i se
elibereaz punctul de legturi introducndu-se forele de legtur
N si T (T = N ) (conform axiomei legturilor).
m&x& = m g sin T ;
(a)
Ecuaia traiectoriei (condiia geometric) este: y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 )
Condiia fizic a frecrii este: T = N ,
care introduse n (a) conduc la:
N = mg cos
&x& = g (sin + cos )
(b)
Integrnd succesiv de dou ori ultima ecuaie (b), se obine:

x& = g (sin + cos )t + C1 ,
x=
1
(sin + cos )gt 2 + C1t + C2 .
2
(c)

x (0) = 0, x& (0 ) = v0 , rezult constantele de integrare: C1 = v0 , C2 = 0 .

x( t ) = v0t
1
(sin + cos )gt 2
2
(d)
v( t ) = x&( t ) = v0 (sin + cos )gt .

Eliminnd parametrul t din ecuaiile (d) se obine:
v( x ) = v02 2 xg(sin + cos )
(e)
n punctul A1 avem: xA1 = L i viteza devine:

v1 = v02 2 Lg (sin + cos )
(f)
Acelai rezultat se obine dac se aplic teorema de variaie a energiei
cinetice: E1 E0 = L01
1
1
unde: E1 = mv12 , E0 = mv02
2
2
0 1
0 1
L01 = ( G sin T )L = mgL(sin + cos )

nlocuind, obinem aceeai relaie (f) pentru v1.
138
2) a. Pentru studiul micrii pe A1A2 n absena rezistenei aerului, se alege

sistemul de axe Oxy ca n fig. 9.8, i se scriu succesiv relaiile:
&r& = g .
m&r& = mg
sau
(g)
care se scriu sub forma ecuaiilor difereniale, care integrate succesiv conduc la:
&x& = 0
&y& = g
x& = C1
y& = gt + C 2
v1
A1
(h)
Lsin
x = C1 t + C3
t2
y = g 2 + C 2 t + C 4
A2 x
Fig. 9.11.c
Condiiile iniiale n A1 privind poziia i viteza la momentul t = 0 sunt:

x(0 ) = x0 = 0 ,
v0 x = x& (0 ) = v1 cos
(i)
y (0 ) = L sin ,
v0 y = y& (0 ) = 0 sin
Se obine sistemul de ecuaii i soluiile corespunztoare pentru
constantele de integrare C1, C2, C3, C4:
0 = 0 + C3
C1 = v1 cos
L sin = 0 + 0 + C
C = v sin
2 1
4

(j)
C
=
0
v
cos
=
C
3
1
1
v1 sin = 0 + C 2
C 4 = L sin
Soluiile ecuaiilor micrii sunt:
x = v1 cos t
v x = x& = v1 cos
(k)
gt 2
&
v
y
gt
v
sin
=
=
y
v
sin
t
L
sin
=
y
1
2
Eliminnd timpul din primele dou ecuaii rezult traiectoria micrii:
y=
g
x 2 + tg x + L sin ,
2
2( v1 cos )
(l)
care este o parabol (fig. 9.11.c) avnd vrful n V (vy=0):

v
xV = 1 tg;
g
v12
2
yV =
sin 2
1 + L sin
2g
cos
i care intersecteaz axa Ox n punctual A2 (y=0) la momentul t1 dat de :

t1 =
1
v1 sin + v12 sin 2 + 2 Lg sin
g
(m)
Deci viteza punctului n A2 este: v A = x& 2 ( t1 ) + y& 2 ( t1 ) = v12 + 2 Lg sin

2
139
2) b. Pentru studiul micrii pe A1A2, n ipoteza c rezistena aerului este de

forma R = kmv , ecuaiile de micare conduc la:
m&r& = mg kmv
sau
&r& = g kv
(n)
ecuaiile difereniale ale micrii n proiecii pe cele dou axe sunt:
&x& + k x& = 0
&y& + k y& = g
(p)

x = C1 + C 2 e k t ;
(q)
g
k t
y
C
C
e
t
;
=
+
3
4
k
Prin derivare rezult vitezele
A1
x& = kC2 e
kt
y& = kC4 e
k t
;
g
;
k
(r)
v1
G
Lsin
x
O
Fig. 9.11.c
A2 F
Condiiile iniiale (poziia i viteza punctului n A1) sunt aceleai ca la

punctul precedent:
x(0 ) = x0 = 0 ,
v0 x = x& (0 ) = v1 cos
(s)
y (0 ) = L sin ,
v0 y = y& (0 ) = 0 sin
Dac se introduc n ecuaiile (q) i ( r) se obin constantele de integrare:
v cos
v k sin + g
C1 = C 2 = 1
, C3 = 1
+ L sin ,
k
k2
v k sin + g
C4 = 1
k2
Ecuaiile (q) devin:
v cos
(1 e k t )
x= 1
k
(t)
v1k cos + g
g
(1 e k t ) t + L sin ;
y=
2
k
k
Eliminnd timpul din primele dou ecuaii (t) se obine ecuaia traiectoriei
sub form explicit:
g
g
kx
x + ln1
+ L sin
y = 1 +
(u)
v1k cos
k v1 cos

v cos
x = xF = 1
.
(v)
k
Prin derivarea relaiilor (t) se deduc componentele vitezei:
v x = x& = v1 cos e k t ;
v1k cos + g k t g
e ;
k
k
Deci viteza punctului se scrie: v = x& 2 ( t ) + y& 2 ( t )
v y = y& =
140
(w)
(x)
9.12. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz n planul

vertical xOy sub aciunea unei fore orizontale proporional cu deprtarea
fa de originea O a sistemului de axe considerat ( F = kxi ) . La momentul
iniial (t=0) pornete din punctul A0 situat pe axa Oy, OA0=h, cu viteza iniial
vo parael cu Ox (fig.9.12).
Se cere s se studieze micarea pe A0A1 , distana OA1 unde cade punctul,
precum i viteza de impact n A1.
Rezolvare
Pentru studiul micrii n raport cu
sistemul de axe Oxy din fig. 9.12,
y
v
ecuaiile de micare se scriu:
0
A0
A F
m&r& = mg + F
sau
(a)
&r& = gj + k xi
m
G
sau sub forma ecuaiilor
difereniale:
A1
x
k
O
&x& = x
(b)
m
Fig. 9.12
&y& = g
unde dac se noteaz: 2 = k / m conduce la:
x = C1 e t + C 2 e t
2
x& = C1 e t C 2 e t
&x& x = 0
2
(c)
t
&
&
&
=
+
y
gt
C
=
y
g
=
+
+
y
g
C
t
C
3
4
Condiiile iniiale n A0 (poziia i viteza la momentul t = 0) sunt:

x(0 ) = x0 = 0 , v0 x = x& (0 ) = v0 ,
y (0 ) = h ,
v0 y = y& (0 ) = 0 ,
Se obine sistemul de ecuaii i constantele C1, C2, C3, C4:
v
0 = C1 + C 2
C1 = C 2 = 0
2
h = 0 + 0 + C
4
C3 = 0
v
(
C
C
)
=
1
2
0
C = h
0 = 0 + C3
4
Soluiile particulare ale ecuaiilor micrii sunt:
(d)
(e)
141
k
v 0 t
m
k
( e e t ) = v0
t
sh
x =
&
x
v
ch
t
=
k
m
2
(f)
m
2
t
&
=
+
y
g
h
y = gt
2
Eliminnd parametrul timp t din ecuaiile (f) se obine ecuaia traiectoriei:
2( h y )
t =
g
(g)
m
2
k
(
h
y
)
x = v
sh
0
k
mg
Punnd condiia y=0 se obine din (g) distana OA1 unde cade punctul:
2kh
m
sh
x A1 = v0
k
mg
(h)
Viteza ntr-un punct oarecare A al traiectoriei este:
{v =
x& 2 + y& 2 = v02 ch 2
k / m t + g 2t 2
(i)
Punnd condiia y=0 se obine din (f) timpul t1 = 2h / g dup care

punctul ajunge n A1. nlocuind n expresia (i) se obine viteza de impact :
2kh
2
2
v1 = v0 ch
mg
+ 2 gh
(j)
9.13. Se consider un punct material de mas m care se deplaseaz n planul

vertical xOy fiind atras de originea O de o for proporional cu deprtarea
fa de originea O a sistemului de axe considerat ( F = mk 2 OA ) . La momentul
iniial (t=0) pornete din punctul A0 situat pe axa Oy OA0=h, cu viteza iniial
vo parael cu Ox (fig.9.13). Se cere s se studieze micarea pe A0A1 , distana
OA1 unde cade punctul, precum i viteza de impact n A1.
y
A0
v0
A
F
h
G
A1
O
Fig. DP1.13
Rezolvare
Pentru studiul micrii n raport cu
sistemul de axe Oxy din fig. 9.13,
ecuaiile de micare se scriu:
m&r& = mg + F
sau
(a)
&r& = gj mk 2 xi mk 2 yj
sau sub forma ecuaiilor
difereniale:
&x& + k 2 x= 0
2
&y& + k y = g
avnd soluii generale de forma:
x = Ae ikt + Be ikt
x = C1 cos kt + C2 sin kt
sau :
g
g
ikt
ikt
y
C
cos
kt
C
sin
kt
=
+
y
C
e
D
e
=
+
3
4
k2
k2
x& = kC1 sin kt + kC2 cos kt
respectiv derivatele:
y& = kC3 sin kt + kC4 cos kt
Condiiile iniiale n A0 (poziia i viteza la momentul t = 0) sunt:
x(0 ) = x0 = 0 , v0 x = x& (0 ) = v0 ,
y (0 ) = h ,
v0 y = y& (0 ) = 0 ,
142
(b)
(c)
(d)
(e)
Se obine sistemul de ecuaii i constantele C1, C2, C3, C4:

g
C1 = 0
0 = C1
v0 = kC2
C3 = h + 2
(f)

k
v0
g
kC
0
=
h
C
=
C
=
4
3
C 4 = 0
2 k
k2
Soluiile particulare ale ecuaiilor micrii sunt:
v0
x
=
sin kt
x& = v0 cos kt
(g)
;
g
g
g
&
y
=
kh
+
sin
kt
y = h + cos kt
2
2
k
k
Eliminnd parametrul timp t din ecuaiile (g) se obine ecuaia traiectoriei:

2
g
y+ 2
x2
k
(h)
=1
+
g 2
v0 2
h + 2
k
k
Punnd condiia y=0 se obine din (h) distana OA1 unde cade punctul:
v0
g2
=
x
1
(h)
A1
2
2
+
k
(
k
h
g
)
Viteza ntr-un punct oarecare A al traiectoriei este:

2
2
2
2
2
2
v = x& + y& = v0 cos kt + kh + sin kt
k
(i)
g
, dup
g + k 2h
care punctul ajunge n A1. nlocuind n expresia se obine viteza de impact :
g2
2
+ ( g + k 2 h )( k 2 h 2 2 gh )
(j)
v1 = v0
2
2
(
g
+
k
h
)
Punnd condiia y=0 se obine din (g) timpul t1 = arc cos
143
9.14. Se consider o sfer M de de greutate G=mg legat printr-un fir

inextensibil de un punct fix A, care descrie o circumferin orizontal, avnd
viteza constant v0. Se cere s se determine: tensiunea din fir S, viteza sferei i
timpul T n care aceasta descrie o circumferin complet, dac se cunoate
lungimea firului L i unghiul dintre fir i verticala care trece prin A.
(fig.9.14).
Rezolvare
Ecuaia vectorial a micrii se scrie:

m&r& = mg + S
A
S
Pentru studiul micrii se priiecteaz ecuaia (a)

pe axele sistemului Frenet (naturale) ca n fig.
9.14, sub forma:
v0
mv& = 0
2
v
m = S sin

0 = S cos mg
Fig. 9.14
(a)
(b)
Din prima ecuaie rezult v=v0=const
Din ultima ecuaie rezult:
S=
mg
= const .
cos
(c)
nlocuind n a doua ecuaie raza de curbur = L sin , se obine:
SL sin 2 Lg sin 2
v =
=
m
cos
2
Lg sin 2
v=
cos
sau:
( = v0 = cons tan t )
(d)
Perioada micrii este raportul dintre lungimea cercului (L sin) i vitez:
T=
2 L sin
L cos
= 2
v
g
(e)
9.15. Se consider un punct material (o bil) de mas m care pleac din A0 n

tubul A0A3 nclinat cu ungiul cu viteza iniial vo , cu frecare ( 0 ) . Cnd
ajunge n A1 atinge captul unui resort de constant elastic k, pe care l
comprim (fig. 9.15.a). Se cere s se determine lungimea de comprimare L,
dac se cunosc: , , k, a=A0A1
Rezolvare:
Forele care acioneaz pe cele dou tronsoane A0A1 i A1A2 sunt

reprezentate n fig. 9.15. b i c.
144
A1
v0
A1
A3
A2
A1
A0
v0
A
G
A0
a.
A2
N
A1
A0
b.
Fe
c.
Fig. 9.15
a. Pe primul tronson A0A1 se aplic teorema de variaie a energiei

cinetice:
E1 E0 = L01 ,
(a)
1
1
unde: E0 = mv02 , E1 = mv12
2
2
0a
(b)
0 a
L01 = ( G sin T )a
ntruct T = N = mg cos , se obine viteza n punctul A1:
v1 = v02 2ag(sin + cos )
(c)
b. Pe al doilea tronson A1A2 se aplic tot teorema de variaie a energiei

cinetice:
E2 E1 = L1 2 ,
1
(d)
unde: E1 = mv12 , E2 = 0
2
L1 2 = F dr = [( Gsin T Fe )i + ( Gcos + N ) j ] (dxi )
0 L
0 L
unde: Fe=kx iar lucrul mecanic al forei elastice a arcului este

L
kL2
dLe = Fe dx = kxdx Le = kxdx =
2
0
kL2
L1 2 = ( Gsin T )L
2
Rezult o ecuaie de gradul II n L:
kL2 + 2mg ( sin + cos )L mv12 = 0 avnd soluia:
L=
mg ( sin + cos ) +
unde v1 este dat de relaia (c).
[mg ( sin + cos )]
+ mkv12
(e)
145

nclinat cu unghiul , cu frecare ( 0 ) i rezistena aerului de forma
v
R = kmgv 2 , pornind din A0 cu viteza iniial vo. Se cere s se determine
v
viteza cu care trece corpul prin poziia iniial A0 , la napoiere.
N
A1
L
A0
v0
v0
A0O
A1
Fig. 9.16.b
Fig. 9.16.a
Rezolvare:
a) pentru urcare se alege sistemul de axe Oxy cu originea n A0 i axa Ox pe

direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.16.b i se elibereaz punctul de
legturi introducndu-se forele de legtur N R si T (T = N ) . Ecuaia
diferenial a micrii pe A0A1, n proiecii pe axe se scrie:
m&x& = m g sin T kmgv 2 ;
(a)
Condiia geometric se scrie:
y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 )
Condiia fizic a frecrii este: T = N ,

rezult:
&x& = g (sin + cos ) kgv 2
N = mg cos
Dac n prima ecuaie (b) se face substituia:

dv dv dx
dv
&x& =
= =v
dt dx dt
dx
rezult o ecuaie diferenial cu variabile separabile:
dv
v = g (sin + cos + kv 2 )
dx
d (sin + cos + kv 2 )
= 2 gk dx
sau
(sin + cos + kv 2 )
avnd soluia: ln(sin + cos + kv 2 ) = 2 gkx + C
Dac se introduc condiiile la momentul iniial (t = 0) :
x (0) = 0, x& (0 ) = v0 ,
rezult constanta de integrare: C = ln(sin + cos + kv02 )
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
146
Se obine legea de micare sub forma:

sin + cos + kv02
1
x=
ln
2 gk sin + cos + kv 2
n punctul A1 avem condiiile: x1 = L i v1=0 , rezult
kv02
1
L=
ln1 +
sin + cos
2 gk
(i)
(j)
b. La ntoarcere avem urmtoarele ecuaii

difereniale proiectate pe noile axe
Ox i Oy (OA1):
m&x& = m g sin T kmgv 2 ;
(k)
A1O
x
Dac se introduc condiia geometric:
A0
y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 ) i condiia fizic a

frecrii ( T = N ), rezult :
&x& = g (sin cos ) kgv 2
N = mg cos
(l)
Dac n prima ecuaie (l) se face substituia: &x& =
Fig. 9.16.c
dv dv dx
dv
= =v ,
dt dx dt
dx
se obine analog o ecuaie diferenial cu variabile separabile:

v
dv
= g (sin cos kv 2 )
dx
avnd soluia:
ln(kv 2 + cos sin ) = 2 gkx + C
(m)
(n)
Dac se introduc condiiile la momentul iniial (t = 0): x (0) = 0, i

x& (0 ) = v1 = 0 , rezult constanta de integrare: C = ln( cos sin )
Se obine legea de micare sub forma:
x=
cos sin
1
ln 2
2 gk kv + cos sin
(o)
n punctul A0 vom avea n acest caz condiiile: xf = L i v=v0f , rezult

L=
cos sin
1
ln 2
2 gk kv0 f + cos sin
(p)
Egalnd cele dou expresii obinute pentru L (j) i (p) se obine v0f :
v 0 f = v0
sin cos
kv + cos + sin
2
0
(q)
147
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI
I A SISTEMELOR DE RIGIDE
10.1. Se consider mecanismul format din cinci bare articulate (vezi fig.10.1,
unde O1,O2, O3 sunt articulaii fixe iar A, B, C, D articulaii mobile).
Se cunosc: O1 A = O2 B = r ; O2 C = O3 D = R ; O1O2 = O2 O3 = AB = CD = l > R ;
viteza unghiular a manivelei O1 A este = cons tan t . Se cere s se calculeze

i s se reprezinte grafic viteza i acceleraia punctelor A, B, C, D, M, N.
Rezolvare
Patrulaterele O1 ABO2 i O2 CDO3 rmn tot timpul paralelograme cu
laturile O1O2 i O2 O3 fixe, barele O1 A , O2 B i O3 D au o micare de rotaie ,
iar barele AB i CD o micare de translaie, deoarece rmn tot timpul paralele
cu O1O2 i O2 O3 (fixe)
D
N
C
Avem prin urmare :
v A = O1 A = r
dar = const = 0
a A = O1 A = 0
a = O1 A = r
(a)
O1
O2
a A = a A = 2 r
Deci :
v A = v B = vM = r
a A = a B = aM = r
2
Fig.10.1
(b)
unghiular:
= const ca i O1 A ,
aC = 2 O2 C = 2 R
Analog, avem :
vC = v D = v M
aC = a D = a M
vN
vC
v
vA
vD
D
vB
Bara O2 C are aceeai vitez
deci:
vC = O2 C = R
O3
O2
O1
O3
Fig. 10.1.a.
(c)
A
(d)
aA
O1
C
B
aB
aM
aC
O2
Fig. 10.1.b.
aN
aD
O3
148
10.2 Se consider un cub de muchie a, care se rotete n jurul diagonalei

principale OB' cu viteza unghiular = 2 3 0 t (fig.10.2).
Se cer: 1) viteza i acceleraia punctului B
2) vitezele i acceleraiile punctelor A, A' ,C ,C ' ,O'
Rezolvare
Se folosesc formulele lui Euler:
v1 = v0 + r
(a)
a1 = v0 + r + ( r )
Se alege sistemul de axe mobil (Oxyz )
dup muchiile cubului (ca n fig. 10.1).

ntruct v0 = 0; a0 = 0 , relaia (a) se scrie:
v1B = rB ;
a1B = rB + ( rB ) = rB + v1B
(b)
rB = OB = a( i + j )
= versOB' = 2 0 t (i + j + k )
& = 2 0 (i + j + k ) ;
=
unde:
(c)
Fig. 10.2
Viteza punctului B:
i
j k
v1B = 2 0t 1 1 1 = 2 0 at ( i + j ) v1B = v12Bx + v12By + v12Bz = 2 2a 0t ;

a a 0
(d)
cos(v1B ,i ) =
v
v1Bx
2
2
= ; cos(v1B , j ) = By =
;
v1B
2
vB
2
cos(v1B ,k ) = 0
Acceleraia punctului B:
j
a1B = 2 0 1 1 1 + 4 02 at 2 1 1
a a
1 1
(e)
a1B = 2a 0 (1 + 2 0 t 2 )i + 2a 0 (1 2 0 t 2 ) j + 8a 02 t 2 k
a1B = a12Bx + a12By + a12Bz ;

cos(a1B i ) =
'
a
a1Bx
a .
; cos(a1B k ) = 1By ; cos(a1B k ) = 1Bz
a1B
a1B
a1B
'
'
149
Pentru gsirea vitezei i acceleraiei punctelor A, A' ,C ,C ' ,O' se procedeaz

n mod analog: v1 = r ;
a1 = r + v1 , unde vectorii de poziie ai
punctelor specificate au expresiile:
rA = OA = ai ; rA' = OA' = a( i + k ); rC = OC = aj
rC' = OC' = a( j + k ); rO' = OO' = ak
(f)
Vitezele punctelor specificate se calculeaz astfel:
i j k
v1 A = 2 0 t 1 1 1 = 2 0 at ( j k ) ;
a 0 0
v1 A'
i j k
= 2 0 t 1 1 1 = 2 0 at (i k )
a 0 a
i j k
i j k
v1C = 2 0 t 1 1 1 = 2 0 at ( i + k ) ; v1C' = 2 0 t 1 1 1 = 2 0 at ( j + k )
0 a 0
0 a a
i
(g)
j k
v1O' = 2 0 t 1 1 1 = 2 0 at (i j )
0 0 a
Acceleraiile punctelor specificate se calculeaz astfel:
i
1 = 2a 0 ( j k ) + 4a 02t 2 ( 2i + j + k )
a1A = 2 0 1 1 1 + 4 02 at 2 1 1
a 0 0
i
1 1
j
1 = 2a 0 (i k ) + 4a 02t 2 ( i + 2 j k )
a1A' = 2 0 1 1 1 + 4 at 1 1
2
0
a 0
a1C = 2 0 1 1 1 + 4 at 1 1
2
0
0 a
a1C' = 2 0 1 1 1 + 4 at 1 1
2
a1O' = 2 0 1 1 1 + 4 at 1 1
2
0
0 0 a
1 = 2a 0 ( j + k ) + 4a 02t 2 (2i j k )
0 1 1
0 a a
j
1 = 2a 0 ( i + k ) + 4a 02t 2 (i 2 j + k )
1 0 1
2
0
r
1 = 2a 0 (i j ) + 4a 02t 2 (i + j 2k )
1 1 0
(h)
150
10.3 Se consider paralalelipipedul dreptunghic avnd muchiile:

OA = a , OC = 2a , OO' = 3a (fig.10.3) care se rotete n jurul axei OC ' cu
viteza unghiular = 13 0 t . Se cere: viteza i acceleraia punctului B' .

Rezolvare
Se aleg axele sistemului mobil (Oxyz ) dup muchiile paralelipipedului
dreptunghic (fig.10.3) ; ntruct v0 = 0; a0 = 0 , viteza i acceleraia punctului
B' se calculeaz cu formulele:
v1B = O B ' ; a1B = O B ' + v B
(a)
z
'
'
'
ntruct avem :
O B = ai + 2aj + 3ak
'
C
A
OC '
= versO C =
= 0 t (2 j + 3k )
OC '
'
(b)
3a
& = 0 (2 j + 3k )
=
Relaia (a) se scrie:

Pentru viteza punctului B:
v1B
i
=0
a
j
2
2a
k
3 0 t = 0 at (3 j 2k )
3a
2a
C y
a
B
Fig. 10.3.
(c)
v1Bx = 0
v1By = 3 0 at v1B = v B2x + v B2y + v B2z = 13 0 at

v = 2 at
1Bz
0
v
v
v
3
2
cos(v1B ,i ) = 1B x = 0; cos(v1B , j ) = 1B y =
; cos(v1B ,k ) = 1B z =
v1B
v1B
v1B
13
13
'
'
'
'
'
'
'
'
'
Pentru acceleraia punctului B :

'
a1B
'
i j k
i j k
= 0 2 3 0 a + 0 2 3 0 t 0 at = 13 02 at 2 i + 0 a (3 j 2k )
1 2 3
0 3 2
a1B = a 0 13(1 + 13 02 t 4 )
'
cos(a
1 B
a
,i ) =
cos(a1B ,k ) =
1 B x
a1B
13 0 t 2
13(1 + 13 02 t 2 )
; cos(a1B , j ) =
a1By
a1B
13(1 + 13 02 t 4 )
a1Bz
2
=
a1B
13(1 + 13 02 t 4 )
Tem: S se determine vitezele i acceleraiile punctelor: B B A A O C
(d)
151
10.4 Se consider un urub avnd diametrul D = 20cm i pasul p = 4mm .

urubul ncepe s se roteasc ntr-o piuli, pornind din repaus, cu viteza
unghiular = 2t ( s 1 ) . Se cere viteza i acceleraia unui punct situat pe
periferia urubului la momentul t 1 = 10s .
Rezolvare:
Micarea urubului este o micare elicoidal compus dintr-o o micare de
rotaie n jurul axului urubului i o micare de translaie dealungul axului:
p
2
v = vtr2 + vrot
;
unde : vtr = v0 =
; vrot = R
2
(a)
p
2
2
2
4
a = atr + a rot ;
unde : atr =
;
arot = R +
2
Prin urmare, vieza i acceleraia unui punct aflat la periferia lui este:
p2
v=
+ R2 ;
2
(2)
p
a = + R 2 ( 2 + 4 )
2
(b)
Vieza i acceleraia punctului la momentul t1 = 10 s cnd avem:

1 = 20 s 1 , 1 = 2 s 2 , este: v1 = 2m / s i a1 40m / s 2 .
(c)
10.5 Se consider un urub avnd raza exetrioar R i pasul p = 4mm .

urubul ncepe s se roteasc ntr-o piuli fix, pornind din repaus, astfel nct
deplasarea n lungul axei se face cu o acceleraie constant a0. Se cer viteza i
acceleraia unui punct situat pe periferia urubului la momentul t .
Rezolvare:
Micarea urubului este elicoidal (rototranslaie) :
Pentru micarea de translaie dealungul axului avem:
vtr = v0 = a0 t
(a)
atr = a0
Pentru micare de rotaie
2Ra0 t
2
vrot = R = R v0 =
;
p
p
(b)
2
dv
Ra
2
0
a nrot = R2 = R a0 t ; a trot = rot =
dt
p
p
Prin urmare, vieza i acceleraia unui punct aflat la periferia lui este:
2
v= v +v
2
tr
a=
(a )
tr
2
rot
2R
+ 1;
= a0 t
p
2
n
)2 + (arott )2 = a0 1 + 2R + R 2 2t
+ (a rot
p
p
(c)
152
10.6. Se consider o bar OA de lungime l se deplaseaz ntr-un plan vertical

cu extremitatea O pe semicercul de raz R, rezemndu-se tot timpul n B
(fig.10.6.a). Se cunosc viteza de deplasare a punctului O, v0 = cons tan t . Se
cer: Ecuaiile Bazei i Rostogolitoarei micrii i vitezele punctelor A i B ale
barei.
Rezolvare:
Se duc perpendiculare pe direciile vitezelor aplicate n O i B , intersecia

acestor perpendiculare determin centrul instantaneu de rotaie (C.I.R), pe care l
notm cu I . Se aleg axele fixe O1 x1 y1 i mobile Oxyz ca n figur i parametrul
micrii unghiul dintre O1x1 i Ox notat cu = (t ) . Pentru determinarea Bazei
i a Rostogolitoarei vom folosi dou metode:
a. Metoda geometric
Proiectnd punctul I pe axele fixe (O1x1y1) (fig.10.6.b). obinem ecuaiile

parametrice ale Bazei:
1 = O1 D = R cos 2
(a)
1 = DI = R sin 2
Eliminnd parametrul din ecuaiile (a) se obine ecuaia explicit a

Bazei:
12 + 12 = R 2 care reprezint un cerc cu centrul n O1 de raz R.
Proiectnd punctul I pe axele mobile (Oxy) (fig. 10.6.b). se obin ecuaiile
parametrice ale Rostogolitoarei:
= OB = 2 R cos
(b)
= IB = 2 R sin
y1
A
B
ROSTOGOLITOAREA
BAZA
vO
O1 2
C
a.
Fig. 10.6
I(, )
I(1, 1)
O v
O
D
B
vA
x1
b.
Eliminnd parametrul din ecuaiile (b) se obine ecuaia explicit a

Rostogolitoarei: 2 + 2 = 4R 2
(c)
i care reprezint un cerc cu centrul n O, de raz 2R
153
b. Metoda grafo-analitic
Se vor folosi ecuaiile parametrice ale Rostogolitoarei i bazei obinute

analitic :
= v0 y /
pentru Rostogolitoare:
= v0 x /
pentru Baz:
(d)
1 = x0 + cos sin
1 = y 0 + sin + cos
(e)
Se observ c legea de micare a punctului O (originea sistemului mobil)

se poate scrie:
s = arcCO = R 2
(f)
Derivnd expresia (e) n raport cu timpul , se obine:
s& = 2 R&
sau
v0 = 2 R adic: = v0 / 2 R ;
(g)
Coordonatele punctului O fa de sistemul fix se scriu:
x0 = O1 E = O1O cos 2 = R cos 2
(h)
y0 = EO = O1O sin 2 = R sin 2

Proieciile vitezei v0 pe axele mobile se scriu din fig. 10.6 astfel:
v0 x = v0 sin ;
v0 y = v0 cos
(i)
nlocuind acestea n formulele (d) i (e) se obin ecuaiile parametrice ale

Rostogolitoarei i Bazei , aceleai cu cele obinute prin metoda geometric .
Vitezele punctelor B i A sunt:
v B = IB = v0 sin
v A = IA =
(j)
v0
2
l 2 + (2 R ) 4lR cos
2R

cu extremitatea O pe direcie orizontal, rezemndu-se tot timpul n B pe
semicercul de raz R (fig. 10.7.a). Se cunosc viteza de deplasare a punctului O ,
v0 = cons tan t . Se cer: Ecuaia Bazei i Rostogolitoarei i vitezele punctelor A
i B ale barei.
Rezolvare :
a. Metoda geometric
Din consideraii geometrice i trigonometrice (fig.10.7.a), avem

urmtoarele ecuaii parametrice ale Bazei:
R
;
1 = O1O =
cos
1 = O1O tg = R
sin
cos 2
(a)
154
Eliminnd parametrul din relaiile (a) se obine ecuaia Bazei:

14 R 2 (12 + 12 ) = 0
(b)
Pentru Rostogolitoare (fig.CR2.4.2), obinem :

= OD = 1 sin = Rtg 2
= ID = 1 cos = Rtg
(c)
Eliminnd parametrul din relaiile (a) se obine ecuaia Bazei:

2 = R
(d)
Acelai rezultat se obine

folosind
ecuaiile
parametrice teoretice ale
Rostogolitoarei:
v
v
(e)
= 0y ; = 0x
Fig.10.7.a.
i ecuaiile parametrice ale

Bazei
B
R
vO
1 = x0 + cos sin
1 = y0 + sin + cos
I(, )
I(1, 1)
y1
n care dac se nlocuiesc

valorile pentru:
y
A
vO
O1
Fig.10.7.b
(f)
x1
v0 x = v0 cos
v0 y = v0 sin
R
x0 = O1O =
cos
y = 0
0
(g)
se obine:
v0 v0 cos 2
,
=
=
IO
R sin
(h)
Vitezele pentru cele dou puncte se determin astfel:

v B = IB = = v0 cos
v A = IA =
v0 cos 2 2
sin 2
sin
lR
l + R2
2
R sin
cos 4
cos
(i)
155
10.8. Se consider o bar OA de lungime l care se deplaseaz ntr-un plan

vertical cu extremitatea O pe direcie orizontal, rezemndu-se tot timpul n B
pe o muchie situat la nlimea h (fig. 10.8.a). Se cunosc viteza de deplasare a
punctului O , v0 = cons tan t . Se cer: Baza i Rostogolitoarea micrii, precum
i vitezele punctelor A i B ale barei.
Rezolvare:
a. Metoda geometric
Intersecia perpendicularelor duse n O i B pe v0 si v B determin

C.I.R, punctul de vitez nul I . Se noteaz = (t ) unghiul dintre axele O1 x1
(fix) i Ox (mobil). Din consideraii geometrice (fig. 10.8.b) se poate scrie
relaiile :
1 = h tg
1 = O1O = h tg
=
= h (1 + tg 2 )
1
1 h = 1 tg
2
cos
(a)
y1
y
I(1, 1)
I(, )
A
vA B
vB
x
D
vO
vO
O1
Fig. 10.8.a
x1
Fig. 10.8.b
Eliminnd parametrul din relaiile (a) se obine ecuaia Bazei :

12 1 h + h 2 = 0 .
(b)
Ecuaia (b) se poate obine direct din asemnarea triunghiurilor

dreptunghice OO1B i BO1I:
OO1 BC
h
=
1= 1
(c)
O1 B CI
h
1
Pentru Rostogolitoare avem din fig. 10.8.b :
h
;
= ID = 1 cos =
cos
= 1 sin =
h sin
cos 2
(d)
156
Eliminnd parametrul din relaiile (d) se obine ecuaia Rostogolitoarei:

4 h 2 ( 2 + 2 ) = 0
(e)
Acelai rezultat
Rostogolitoarei:
=
v0 y
se
=
obine
folosind
ecuaiile
parametrice
v0 x
ale
(f)
i ale ecuaiile parametrice ale Bazei

1 = x0 + cos sin
1 = y0 + sin + cos
(g)
n care:
v0 x = v0 cos
v0 y = v0 sin
x0 = O1O = h tg
y0 = 0
v0 cos 2
h&
&
x& 0 =
=
=
v
sau
0
cos 2
h
(h)
Vitezele punctelor A i B se obin astfel:

=
v0 v0 v0
=
= cos 2 ;
IO 1 h
v B = IB = = v0 sin
(i)
v A = IA = OA 2 + IO 2 2OA OI cos = l 2 + 12 2l1 cos

v0
1
h2
2
2
v A = cos l +
2lh
4
h
cos
cos
cu extremitatea O pe direcia orizontal, rezemndu-se tot timpul n B pe cercul
fix de raz R (fig. 10.9.a), iar extremitatea O se deplaseaz cu vitez constant
v0 = cons tan t . Se cer: Ecuaia Bazei i Rostogolitoarei micrii, vitezele
punctelor A i B ale barei.
Rezolvare :
a. Metoda geometric
Din consideraii geometrice i trigonometrice (fig.10.9.b) (=900-2)

avem urmtoarele ecuaii parametrice ale Bazei :
157
R cos
1 = O1O = R ctg
1 =
sin
BO
R ctg
1 = OI = cos = cos( / 2 2 ) = R
1 2 sin 2
(a)
Eliminnd parametrul se obine ecuaia Bazei sub forma implicit:
12 2 R1 + R 2 = 0
(b)
Pentru Rostogolitoare (fig. 10.9.b) obinem n mod analog :

R cos 2
= OD = 1 sin = 2 sin 2
= ID = cos = R cos
1
sin
(c)
Eliminnd parametrul se obine ecuaia Rostogolitoarei sub forma implicit:
2 2 R R 2 = 0
(d)
y1
y
A
v
B
R
x
R v
B
D
v
O
I(1, 1)
I(, )
Fig.10.9.a
x1
Fig.10.9.b
Acelai rezultat se obine folosind ecuaiile parametrice ale Rostogolitoarei:

v
{ = 0 y ; = v0 x
(f)
i ale ecuaiile parametrice ale Bazei:

1 = x0 + cos sin
(g)
=
y
+
sin
cos
1
0
n care:
v0 x = v0 cos = v0 sin 2
v0 y = v0 sin = v0 cos 2

x0 = O1O = R ctg = R ctg
4 2
y = 0
0
(h)
158
Derivnd expresiile (g) se obine:

2v0 sin 2
& = =
R
R&
x& 0 =
= v0 sau
2 sin 2
(i)
Vitezele punctelor A i B se obin astfel:

v B = IB = = v0 cos 2
2v0 sin 2 2
R2
l +
2lR ctg
v A = IA =
4 sin 4
R
Fig. 10.10. a
(j)
10.10.
Se
consider
mecanismul biel-manivel
din figura 10.10.a, pentru
care
se
cunosc:
OA= r = 2, AB = l = 2 3 ( m )
i
legea de micare a
manivelei OA:
(t ) = 3t
(rad). Se cere viteza culisei
B la momentul t1 pentru care
unghiul OAB=900, viteza
punctului D al bielei aflat la
mijlocul disatnei AB, poziia
centrului instantaneu de
rotaie i viteza unghiular a
bielei la acelai moment t1.
Rezolvare :
vA
Se noteaz cu unghiul
OBA (fig. 10.10.b).
Viteza
unghiular
a
manivelei
OA
este: = & = 3 ( rad / s )
l/ 2
r
=60
0
vD
l/ 2
Viteza punctului A va fi :
vB
Conform datelor problemei

se obine:
OB = OA 2 + AB 2 = 4 ( m )
v A = OA = r = 6 ( m / s )
=30
0
Fig. 10.10.b
Deci rezult pentru poziia dat avem valorile: =300, =600.
159
Cunoscnd direciile i sensurile vitezelor punctelor A i B , intersecia

perpendicularelor duse pe aceste direcii, este centrul instantaneu de rotaie
Conform fig. 10.10.b, din triunghiul AIB rezult:
AI = AB tg = 6 (m);
BI = AB/ cos = 4 3 (m)
Viteza unghiular a bielei AB, aflat n micare plan paralel se
determin din relaia: v A = AI , de unde rezult viteza unghiular cerut:
vA
= 1 ( rad / s )
AI
Viteza culisei B a mecanismului se detremin cu ajutorul relaiei:
v B = BI = 4 3 = 6 ,92 ( m / s )
Viteza punctului D al bielei este perpendicular pe ID i se detremin cu
ajutorul relaiei:
v D = DI = AI 2 + AD 2 = 39 = 6 ,24 ( m / s )
10.11. Se consider mecanismul biel-manivel din figura 10.11.a, care

antreneaz un disc de raz R, ce se rostogolete fr alunecare dealungul unei
suprafee paralele cu OB; se cunosc: OA = r = 10; AB = l = 50; R = 12 ( cm )
i legea de micare a manivelei OA: (t ) = t (rad). Pentru dou poziii ale
mecanismului corespunztoare unghiurilor 1=0 respectiv 2=900, se cere:
1. viteza i acceleraia unghiular a roii de raz R;
2. viteza i acceleraia punctelor D i E ale roii;
3. poziia centrului instantaneu de rotaie i a polului acceleraiilor roii .
Rezolvare :
A
Cazul 1=0 . Pentru prima

poziie a mecanismului dat
corespunztoare unghiului 1
a se vedea fig. 10.11.b, c, d:
D
O
Fig. 10.11.a
E
x
Viteza
unghiular
manivelei OA este:
0 = & = ( rad / s )
a
(a)
Viteza punctului A va fi:

v A = OA = 10 cm / s (b)
160
vA
B vB=
x
=0
E
2=
I
aD
Fig. 10.11.b
l
A
aE
aB
aBA
aA
aIB
aIB
aB I
Fig. 10.11.c
Fig. 10.11.d
A
vA
1=
r
0
O
aIB
vA
aIB
aIB
Fig. 10.11.g
B vE E
=90
vB
Fig. 10.11.e.
D
v
a DB
y
A
aA
aDB
aB
E
a
v
EB
aB
EB
Fig. 10.11.h
B
B
aA
Fig. 10.11.f
aB
a BA
aB
J
Fig. 10.11.i
Pentru a detremina viteza unghiular 1 a bielei AB se pleac de la relaia

v A = AB 1 , de unde rezult:
evident:
1 =
vA
( rad / s )
=
AB 5
(c)
161
Acceleraia punctului A este:

a A = aa = OA 2 = 10 2 cm / s 2
(d)
ntre acceleraiile punctelor A i B exist relaia vectorial (vezi fig.

10.11.c):
a B = a A + a BA
+ a BA
(e)
unde: a BA
= BA 12 = 2 2 cm / s 2
(f)
a BA este cunoscut doar ca direcie ( BA ), fiind necunoscut ca mrime
Dac se proiecteaz relaia (e) pe axa Oy rezult a BA

=0, prin urmare 1=0
Proiectnd relaia (e) pe axa Ox rezult:
a B = a A a BA
= 12 2 cm / s 2
(g)
Acceleraia punctului I aparinnd roii se poate exprima prin relaia

a I = a B + a IB + a IB
(h)
vectorial (vezi fig. 10.11.c):
Proiectnd relaia (h) pe axa Ox rezult:
0 = a B a IB
12 2 = 2 BI
2 = 2
rad / s 2
(i)
Dac se proiecteaz relaia (h) pe axa Oy rezult:

a I = a IB = BI 22 = 0
(j)
Rezult c centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor se afl n

punctul I.
Acceleraiile punctelor D i E aparinnd roii se determin cu ajutorul
relaiilor vectoriale (vezi fig. 10.11.d):
a D = 2 ID , respectiv: a E = 2 IE .
Mrimile acestor acceleraii sunt:

a D = 2 R 2 = 12 2 2 cm / s 2 ; a E = 2 2 R = 24 2 cm / s 2
(k)
Distribuia acceleraiilor este reprezentat n fig. 10.11.d

2. Pentru cazul 2 =
, a se vedea fig. 10.11.e ... i.

2
Viteza punctului A va fi: v A = OA = 10 cm / s

Vitezele punctelor A i B sunt paralele, deci v A = v B , prin urmare viteza
unghiular a bielei va fi 1=0.
Centrul instantaneu de rotaie fiind n punctul I, putem scrie: v B = IB 2
v
5
de unde rezult viteza unghiular a roii: 2 = B =
( rad / s ) .
(l)
IB 6
162
Vitezele punctelor D i E aparinnd roii se determin cu ajutorul

relaiilor vectoriale: v D = 2 ID , respectiv: v E = 2 IE .
Mrimile acestor viteze sunt:
v D = 2 2 R = 20 cm / s ; v E = 2 2 R = 10 2 cm / s
(m)
Acceleraia punctului A este orientat de la A spre O (vezi fig. 10.11.f):

a A = aa = OA 2 = 10 2 cm / s 2
(n)
Acceleraia punctului B se determin cu ajutorul relaiei vectorial (vezi

fig. 10.11.c):
a B = a A + a BA
+ a BA
(o)
unde deoarece 1=0, rezult: a BA

= BA 12 = 0
Notnd cu unghiul dintre a A si a BA

, este valabil relaia:
tg =
OA
= 0 ,204
OB
(p)
Dac se proiecteaz relaia (o) pe axele Ox i Oy rezult:
sin
a B = a BA
0 = a BA cos a A
a B = a Atg = 2 ,04 2 cm / s 2

a BA = a A2 + a B2 = 10,2 2 cm / s 2
(q)
Acceleraia unghiular a bielei AB se detremin cu ajutorul relaiei:
a BA
1 =
= 0 ,204 2 ( rad / s 2 )
AB
(r)
Distribuia acceleraiilor este reprezentat n fig. 10.11.g

a I = a B + a IB + a IB
(s)
Dac se proiecteaz relaia (s) pe axele Ox i Oy rezult:
a B = a IB = 2 ,04 2 cm / s 2
a I = a IB = R22 = 8,33 2 cm / s 2
(t)
Acceleraia unghiular a roii se detremin cu ajutorul relaiei:

a IB
2 =
= 0 ,17 2 ( rad / s 2 )
(u)
IB
Distribuia acceleraiilor punctelor D i E aparinnd roii se determin cu
ajutorul relaiilor vectoriale (vezi fig. 10.11.h):
a D = a B + a DB
+ a DB
a E = a B + a EB
+ a EB
(v)
163
Avnd n vedere orientrile acestor acceleraii mrimile acceleraiilor

punctelor D i E sunt:
aD =
aE =
(a + a ) + (a ) = 9,25
( a + a ) + (a ) = 6,6
2
DB
EB
DB
EB
cm / s 2 ;
2
cm / s
(w)
Unghiurile 1 i 1 pe care le fac aceste acceleraii cu direcia vertical se

determin cu ajutorul relaiilor:
a B + a DB
tg1 =
= 0 ,49 1 = 26 ,1050
a DB
(x)
a
tg 2 = EB = 0 ,325 2 = 18,004 0
a EB a B
Distana BJ dintre punctul B i polul acceleraiilor (vezi fig. 10.11.i) este

dat de :
BJ =
aB
22 + 4
= 2 ,86 cm
(y)
iar unghiul dintre BJ i a B este tg =
2
= 0 ,2444 = 13,734 0 (z)
2
2
10.12. Se consider mecanismul biel-manivel din figura 10.12.a, care

antrenaz un disc de raz R ce se rostogolete fr alunecare pe crecul de raz
r dealungul unei suprafee paralele cu OB; se cunosc: legea de micare a
manivelei OA: (t ) = 2t (rad), OA = 40; AB = 80; BC = 25; r = 15 ( cm ) .
Se cer vitezele punctelor A, B, C ale roii precum i vitezele unghiulare ale
elementelor mecanismului pentru poziia particular dat de =300.
Rezolvare :
0
O
RC
B
r
Fig.10.12.a
Se observ c (fig. 10.12.a)

elementele mecanismului au
urmtoarele micri: rotaiemanivela OA, plan-paralelbiela AB i roata de raz R.
Centrele
instantanee
de
rotaie ale bielei i roii se
determin
ridicnd
perpendiculare pe suporturile
vitezelor vA respectiv vB (fig.
10.12.b).
Viteza unghiular a
bielei AB este:
164
2 =
I2
2
vC
B
vB
x
I1 1
Fig. 10.12.b
AB2 (OAsin)
AE
I2 A =
=
cos
cos
I 2 A = 89,6 cm
(b)
=300
(a)
unde I2A se determin din

triunghiul AEI2:
vA
y
vA
I2 A
Rezult:
v
2 = A = 0 ,839 rad / s (c)
I2 A
Viteza punctului B se determin astfel:

v B = 2 I 2 B ,
unde I 2 B = ( OA + I 2 A ) sin 30 0 = 64 ,8 cm
Rezult v B = 2 I 2 B = 57 ,9 cm / s
Centrul instantaneu de rotaie al roii se afl n I1, iar viteza unghiular se
v
calculeaz n raport cu acesta cu ajutorul relaiei: 1 = B = 3,86 rad / s
I1 B
Viteza punctului C se determin astfel:
vC = 1 I 1C
unde: I 1C = I 1 B 2 + BC 2 2 I 1 B BC cos120 0 = 35 cm
Rezult vC = 1 I 1C = 135 cm / s
10.13. Se consider un sistem de trei corpuri (1), (2) i (3) legate ntre ele prin
fire flexibile i inextensibile, executnd respectiv micri de tranlaie, rotaie i
plan-paralel (fig.10.13.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, R3=2a, iar
discul 3 se rostogolete fr s alunece . Se cere s se exprime vitezele
corpurilor 2 i 3 n funcie de viteza corpului 1(sau analiza cinematic a
sistemului de corpuri).
Rezolvare:
O
2
3
C3
I
v1
Distribuiile de viteze sunt

conform fig.10.13.b i se pot
scrie relaiile:
Pentru corpul 1 :
Viteza este: v1
Fig.10.13.a
165
Pentru corpul 2 :
v2 v2'
2 =
=
v1
R2 r2
=
2
2a
v2 = v1
(a)

v
'
1
v =
r2 = a
2 2
R2 = 2a
Pentru corpul 3 :
v 3'
v
3 =
= 3
2 R3 R3
v
3 = 1

v
8a
v 3' = v '2 = 1
(b)
v
2
1
v =
R 3 = 2a
3 4
v2
O2
2
2
v3
C3
v2
v3
v2
1
v1
I 3
Fig.10.13.b
10.14. Se consider un sistem de trei corpuri (1), (2) i (3) legate ntre ele prin
fire flexibile i inextensibile, executnd respectiv micri de tranlaie, rotaie i
plan-paralel (fig.10.14.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, r3=a,
R3=2a, iar discul 3 se rostogolete fr s alunece .
Se cere s se exprime vitezele corpurilor 2 i 3 n funcie de viteza corpului
1(sau analiza cinematic a sistemului de corpuri).
Rezolvare:
Distribuiile de viteze sunt

conform fig.CR2.4.10.b i
se pot scrie relaiile:
O
2
Pentru corpul 1 :
C3
Pentru corpul 2 :
Fig. 10.14.a
v1
Viteza este: v1
v2 v2'
2 = =
r2 R2
v2 = v1
r2 = a , R2 = 2a
v
v2
2
v
2
C3
Fig. 10.14.b
v3
I
3
v1
2 =
a
'
v = 2v
2
1
(a)
166
Pentru corpul 3:
v3'
v
3 =
= 3
2v
R3 + r3 R3
3 = 1
2v1 v3
3a
v3' = v'2 = 2v1
=
3 =
4v1
3a 2a
=
v
r3 = a , R3 = 2a
3
(b)
10.15. Se consider mecanismul din figura 10.15 avnd elementele geometrice

i mecanice urmtoare: OA = 2L, AB = 4L, AC = L,(cm),OA = 20 ,s 1 ,OA = 02 ,s 2
Se cer: vitezele i acceleraiile urmtoare: v A , a A ,vB , aB , AB ,vC , aC , AB . pentru
poziia mecanismului din fig. 10.15
Rezolvare:
Cele dou bare ale mecanismului sunt: OA aflat n micare de rotaie i

AB n micare plan-paralel . Centrul instantaneu de rotaie al acesteia din urm
este I.
a) calculul vitezelor punctelor A, B, C : (a)
vA = OA OA = 4L0 cm / s
v
v
AB = A = A = 40 rad / s
IA 2 AB
1200
OA
O
OA
vB = AB IB = AB IA2 AB2 = 2 3L0 cm / s

vC = AB IC = AB
Fig.10.15.
57
IB2 + CB2 =
L0 cm / s
2
b) calculul acceleraiilor punctelor A, B, C:
300
a A = OA OA = 2 L02
a A = a + a unde
2
2
a A = OA OA = 8 L0 (b)
aA =
(a ) + (a )
2
A
2
A
= 2 17 L02 cm / s 2
a A 1
tg = =
aA 4
v
A
a A B , a
AB
AB
l C
(dela A spre B )
3l
OA
Fig.10.15.a.
+ aAB
aB = aA + aAB
AB
= AB AB
aAB
aAB
(2) aAB = L02
AB =
unde
2
AB
aAB = AB AB
AB
aAB
aAC
x
OA
aA
AB
A aAC
aB
C
aA
aAB
Fig. 10.15. b.
B
y
167
Relaia (a) se mai scrie: a B = a A + a A + a AB

+ a AB
care proiectat pe axele x i y conduce la:
ntruct a AB
n (b) se obine : AB =
(
(
a B = 5 3 L02

a AB = 1 + 4 3 L02
a B = a A cos 30 0 + a A sin 30 0 + a AB
0
0
0 = a A sin 30 + a A cos 30 a AB
1+ 4 3 2
0
4
Acceleraia punctului C este:
aC = a A + a A + a AC
unde
+ a AC
1+ 4 3
L02
aC = AC AC =
4
a = 2 AC = 1 L2
0
AB
C
4
(c)
Proiectnd relaia (c) pe axele x i y avem :

17 4 3
L02
4
3
= 1 + 4 3 L02
4
aCx = a cos 30 0 + a A sin 30 0 + a AC

=
aCy = a A sin 30 0 + a A cos 30 0 a AC
de unde se gsete prin nlocuire, acceleraia punctului C:

aC = aCx2 + aCy2
(d)
10.16. Se consider mecanismul din figura 10.16 avnd elementele geometrice

i mecanice urmtoare: OA = 2L, AB = 6L, AC = 3L( cm ); OA = 20 s 1 ,OA = 02 s 2
Se cer: vitezele i acceleraiile urmtoare: v A , a A ,vB , aB , AB ,vC , aC , AB , pentru
poziia mecanismului din fig. 10.16.
Rezolvare :
a) Pentru determinarea vitezelor se ine seama de faptul c bara OA este n

micare de rotaie , iar bara AB n micare plan-paralel. Se determin
centrul instantaneu de rotaie i avem:
v A = OA OA = 4L0
AB =
4L0
vA
vA
2
=
=
=
0 rad / s
IA
AB2 + IB2 6L 2 3
2
0 6L = 2 2L0 cm / s
vB = AB IB =
3
vC = AB IC = AB BC2 + IB2 = 10L0
C
OA
O
450
A
Fig.10.16
168
Acceleraiile punctelor A, B, C:
acceleraia punctului A :
a A = a A + a A
a = OA OA = 2 L

2
2
a A = OA OA = 8 L0
sau
aA =
2
0
(a ) + (a )
2
A
2
A
OA
A
= 2 17 L02 ,
Fig 10.16.a
a A 1
tg = =
aA 4
Acceleraia punctului B:
a B = a A + a AB
+ a AB
a A B , a
AB
unde
AB
aAB
AB
aB = a + a + a + a
(a)
aAC
aAC
aA
unde:
OA
AB
a AB

aA A
O
a
AB
=
=
AB
AB
AB
AB
(b)
Fig. 10.16.b
a = 2 AB = 4 L2
AB
0
AB
3
Proiectnd relaia (a) pe axele x i y avem respectiv :
L02
2
2
aB = a A
aA
a AB = 9 2 + 4
2
2
3
2
2
0 = a A
+ a A
a AB
= 5 2 L02 a AB
2
2
Se obine :
L02
a
9 2 + 4 ,cm / s 2
B
3
a = 5 2 L2 ,cm / s 2
0
AB
aB
AB
aAB
AB
nlocuind a AB
n relaia (b) se obine :
AB =
(c)
(d)
5 2 2
0 rad / s 2
6
Acceleraia punctului C este :
aC = a A + a A + a AC
;
+ a AC

5 2
L02 ,cm / s 2
a AC = AB AC =
2
a = 2 AC = 2 L2 cm / s 2
0
AB
C
3
Proiectnd relaia (e) pe x i y se obine respectiv relaiile :
(e)
169
aCx = a A
a = a
A
Cy
2
a A
2
2
+ a A
2
3 2+2 2
2
L 0
a AC
aCx =
3
a = 5 2 2 L2
a AC
2 0
Cy
2
(f)
Acceleraia punctului C se calculeaz cu formula : aC = aCx2 + aCy2

10.17. Se consider mecanismul manivel-balansier-piston din fig. 10.17, ntr-o
poziie particular( = 60 0 ) n raport cu sistemul de referin Oxy. Lungimile
elementelor (n mm) sunt: A0A=R=30, AC=L=130, CD=r=25, A0B=d=80,
A0D=D=130. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular constant:
10 = 0 = 1rad / s , avnd sensul indicat n figur. Se cere s se determine:
v B 23 , v D 50 , a B 23 , a D 50 , 20 , 40 , 20 , 40 .
y
D (D45,
A0
B (B23, B30)
r
D
C
Fig.10.17
1
I
A0
B23
B30
C
II
D50
Rezolvare:
Graful asociat acestui lan cinematic biciclu este dat n

fig. 10.17.a (cu cercuri s-au figurat elementele i cu
linii cuplele cinematice). n punctele B i D se
suprapun cte dou cuple cinematice notate pe graful
asociat cu: B (B23, B30) respectiv D (D45, D50)
1. Analiza poziional a mecanismului
D45
Fig. 10.17.a
Pentru analiza poziional a elementelor i cuplelor

acestui lan cinematic (LC), se determin mai nti
unghiurile si n funcie de elementele cunoscute :
R, L, r, d, D i .
170
Astfel dac de scrie teorema sinusurilor n triunghiul A0AB se obine

unghiul :
R
d
, rezult:
=
sin sin( 180 )
tg =
R sin
d R cos
(a)
dac de scriu proieciile laturilor A0A, AC i AD pe axa Ox se obine

unghiul :
R cos + L cos + r sin = D , rezult:
sin =
D L cos R cos
r
(b)
n tabelul de mai jos sunt date coordonatele x i y ale cuplelor cinematice:

Cupla
cinematic
x
y
A0
0
0
R cos
R sin
d
0
R cos + L cos
R sin L sin
D
R sin L sin + r cos
2. Analiza cinematic a vitezelor
Ecuaiile de condiie pentru viteze sub forma general se scriu:

n
i =1
i =1
vAix ,i1 i ,0 ( yB y A ) = 0 ;
i =1
i =1
vAiy ,i1 + i ,0 ( xB xA ) = 0
(c)
Pentru primul ciclu: 0 - A0 - 1 - A - 2 -B23 - 3 B30 0 ele se scriu astfel:
v Bx 32 10 ( y A y A ) 20 ( y B y A ) = 0;
0
y
B 32
+ 10 ( x A x A ) + 20 ( x B x A ) = 0;
(d)
v Bx 32 = v B 32 cos( ); v By 32 = v B 32 sin ( )
Rezolvnd sistemul se obine:
( y B y A ) sin + ( x B x A )cos
20 = 10
(y A y A )sin (x A x A )cos
( y A y A )( x B x A ) + (x A x A
0
v B 32 = 10
)( y
(e)
B
yA )
(f)
( y B y A ) sin + ( x B x A )cos
Pentru al II-lea ciclu: 0 B03 - 3 B32 - 2 - C - 4 D45 - 5 - D50 - 0 ecuaiile (c)
se scriu astfel:
0
v Bx 23 + v Dx 05 20 ( yC y B ) 40 ( y D yC ) = 0;
v By 23 + v Dy 05 + 20 ( xC x B ) 40 ( x D xC ) = 0;
v Bx 23 = v B 23 cos( ); v By 23 = v B 23 sin( ); v Dx 05 = 0; v Dy 05 = v D 05
Rezolvnd sistemul se obine:
(g)
171
(y
(y
40 = 20
C
D
yB )
cos
+ v B 32
( y D yC )
yC )
(h)
v D 50 = v D 05 = v B 32 sin + 20 ( xC x B ) + 40 ( x D xC )
(i)
2. Analiza cinematic a acceleraiilor

Ecuaiile de condiie pentru viteze sub forma general se scriu:
n
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
a Aitx ,i1 i ,0 ( y B y A ) = i2,0 ( xB x A ) a Ainx,i 1 + 2 i ,0 v Aiy ,i 1

a
i =1
Pentru
astfel:
ty
Ai ,i 1
+ i ,0 ( x B x A ) = ( y B y A ) a
2
i ,0
i =1
ny
Ai ,i 1
2 i ,0 v
i =1
(j)
x
Ai ,i 1
primul ciclu: 0 - A0 - 1 - A - 2 -B23 - 3 B30 0 relaiile (j) se scriu
aBtx32 10 ( y A y A ) 20 ( yB y A ) = 102 ( x A x A ) + 220 ( xB x A ) + 220 vBy 32

0
aBty32 + 10 ( x A x A ) + 20 ( xB x A ) = 102 ( y A y A ) + 220 ( y B y A ) 220vBx 32

0
(k)
aBtx32 = aB 32 cos( ); aBty32 = aB 32 sin( ); 10 = 0

Dac se noteaz:
102 ( x A x A ) + 220 ( x B x A ) + 220 v By 32 = L1 x
0
( y A y A ) + 220 ( y B y A ) 220 v Bx 32 = L1 y
2
10
(l)
rezolvnd aceast sistem se obine:

20 =
(y
a B 32 =
L1x sin + L1 y cos
(y
y A ) sin ( x B x A )cos
(x
B
x A )L1 x + ( y B y A )L1 y
y A ) sin ( x B x A )cos
(m)
(n)
Pentru al II-lea ciclu: 0 B03 - 3 B32 - 2 - C - 4 D45 - 5 - D50 - 0

ecuaiile (j) se scriu astfel :
a Btx23 + a Dtx05 20 ( yC y B ) 40 ( y D yC ) = 220 ( xC xB ) + 240 ( xD xC ) = L2 x
a Bty23 + a Dty05 + 20 ( xC xB ) + 40 ( xD xC ) = 220 ( yC y B ) + 240 ( y D yC ) = L2 y (o)
a Btx23 = a B 23 cos( ); a Btx23 = a B 23 sin( ); a Dtx05 = 0; a Dty05 = a D 05 = a D 50
Rezolvnd aceast sistem se obine:
40 =
20 ( yC y B ) + a B 23 cos + L2 x
( y D yC )
a D 50 = 20 ( xC x B ) + 40 ( x D xC ) + a B 23 sin L2 y
(p)
172
nlocuind valorile numerice se obin urmtoarele rezultate:

tg = 0 ,3997 ; = 21,7868 0 ; sin = 0,22857; = 13,213 0
Pentru coordonatele cuplelor cinematice se obin valorile:

Cupla cinematic
A0
x (mm)
15
80
135,714
130
y (mm)
25,981
-22,269
2,069
nlocuind aceste valori n expresiie (e), (f), (h), (i) se obin

vitezele 20, vB32, 40, vD50. i n expresiie (m), (n), (p) se obin
acceleraiile 20, aB32, 40, aD50. cerute.
PROBLEME PROPUSE
Se consider mecanismul din figurile 10.18. ... 24, din tabelul de mai jos
avnd elementele geometrice i mecanice specificate. Se cer: vitezele i
acceleraiile punctelor A, B i C
B
OA = 20 ( s 1 ),OA = 02 ( s 2 )
450
OA
O
OA = 2L, AB = 6L, AC = 3L ( cm )
450
OA
Fig 10.18
OA
O
OA = 5L, AB = 7 L , AC = 3L ( cm )
OA
120
OA = 20 ( s 1 ), OA = 302 ( s 2 )
Fig. 10.19
173
OA = 35L, AB = 75L, AC = 60L( cm )

A
OA = 50 ( s 1 ),OA = 1002 ( s 2 )
OA
OA
O
450
Fig. 10.20
C
OA = AB = 4 L , AC = 2 L ( cm )
450
OA = 0 ( s 1 ) OA = 202 ( s 2 )
OA
O
OA
Fig. 10.21
OA
OA = 23, AC = 57 ,r = 14 ( cm )
O = 1,5( s 1 )
2r
r
B
I
Fig. 10.22
OA = 25, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
600
O = 1,6 ( s 1 )
OA
C
r
I
Fig. 10.23
174
OA
OA = 16, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
O = 1,6 ( s 1 )
2r
B
C
x
r
Fig.10.24
Date:
A0 A = R = 20, A0 B = 60 , A0 D = 50 ( cm )
= 450 ; A A = 1( s 1 ) ; A A = 0
0
Se cer: vitezele i acceleraiile punctelor A i C ,
vitezele i acceleraiile unghiulare ale elementului BC

C
y
R
OB
A0
x
D
Fig.10.25
Date:
A0 A = R = 20, A0 B = 60, BC = 100; A0 D = 80 ( cm )

= 30 0 ; A A = 1( s 1 ) ; A A = 0
0
Se cer: vitezele i acceleraiile punctelor A, B i C ,
vitezele i acceleraiile unghiulare ale elementului BC.

C
A
y
R
OB
A0
Fig.10.26
175
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MICRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL
PROBLEME REZOLVATE
11.1 Se consider un cadru ptrat de latur 2a pe a crui latur se afl un tub,
n interiorul cruia se deplaseaz un punct material ( o bil ) M, plecnd din O
dup legea: OM = sr (t ) = 18 sin t ( cm ) . n acelai timp, cadrul se rotete n

4
planul su, n jurul colului O1 dup legea: (t ) = 2t 3 t 2 ( rad )
Se cere s se determine: viteza i acceleraia absolut a punctului material M
2
pentru urmtorul caz particular: t1 = s i a=25 cm (fig.11.1).
3
Rezolvare
1) Micarea punctului M n raport cu tub este micarea relativ, iar micarea de
rotaie a punctului M solidar legat de tub la un moment dat, n jurul
punctului fix O1 este micarea de transport . Legile de vartiaie ale spaiului
pentru cele dou micri sunt date prin enunul problemei.
Vitezele: relativ, de transport
s( t ) = 18 sin t / 4
i absolut , se scriu :
2a
s r 9
= cos t
t 2
4
2
2
vt =
O1 M = ( 6t 2 2t ) (2a ) + (a s r ) (a)
t
vr =
va = vr2 + vt2 2vr vt cos
s(t)
M
(t)=6t2-2t
Fig. 11.1
unde se determin din iar din triunghiul

dreptunghic O1AM cu ajutorul relaiilor:
cos =
O1 A
=
O1M
2a
(2a ) + (a s )
2
(b)
sin = 1 cos
at a
Viteza i acceleraia unghiular a cadrului:

rad / s
& =
&& = 12t 2 rad / s 2
=
(c)
Fig. 11.1a
aC
M
at
= & = 6t 2 2t
ar
vt
a
O
vr
176
Acceleraia relativ este: ar =
vr
9 2
=
sin t
t
8
4
(d)
Acceleraia Coriolis se scrie: ac = 2 vr i deoarece vr avem:
aC vr , ac = 2 vr = 18t( 3t 1 ) cos( t / 4 )
(e)
Acceleraia de transport are dou componente:

at = O1 M 2 si at = O1 M
(2a )
at =
i deoarece O1 M avem:
+ (a s r ) 2 si at =
2
(2a )
+ (a s r )
2
(f)
Proiectnd pe axele Ox i Oy relaia vectoral de compunere a acceleraiilor:

a a = a r + at + at + ac se obine valoarea acceleraiei absolute:
a ax = ar at cos + at sin
a a = aax2 + a ay2
a ay = at sin at cos + ac
(g)
2
2) Pentru cazul particular t = t1 = s i a=25 cm, nlocuind n relaiile de mai
3
sus se obin valorile :
cos sin O1M s
cm
cm s-1
0,95
0,31
52,5
at
a t
vr
s-2
cm/s cm/s cm/s cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2
1,33 6
vt
12,24 70
a ax = ar at cos + at sin = 276
a ay = at sin at cos + ac = 154
va
58,5
ar
5,55
aC
32,6
93,3
315
a a = aax2 + a ay2 316 cm / s 2
(h)
11.2 Se consider cadrul triunghiular din figura 11.2 i un punct material M

care se deplaseaz n interiorul tubului solidar cu cadrul, nclinat fa de
vertical cu unghiul = 30 0 . Se cunosc legile pentru cele dou micri:
- relativ: s r = OM = 16 8 cos(3t ) (cm) .

- de transport care se rotete cadrul n jurul
axei verticale: = 0 ,9t 2 9t 3 rad .
O1
Se
cere: S se determine poziia
punctului M, viteza absolut (va ) i acceleraia
2
absolut (aa ) la momentul t = t1 = s .
9
Rezolvare :
Vitezele: relativ, de transport

Fig. 11.2
i absolut (fig. 11.1.a), se scriu :
177
s r
v
=
= 24 sin 3t
r
v = O M = ( 1,8t 27t 2 ) sin

t t 1
(a)
va = vr2 + vt2
Viteza i acceleraia unghiular a cadrului:
= & = 1,8t 27t 2
rad / s
(b)
& =
&& = 1,8 54t rad / s 2
=
Acceleraia relativ : ar =
vr
= 72 2 cos 3t
t
(c)
M
vt
Acceleraia Coriolis se scrie:

aC = 2 vr aC = 2vr sin( 180 )
(d)
Acceleraia de transport are dou componente:

at = O1 M 2 si at = O1 M
vr
va
(e)
Fig. 11.2.a
(f)
i deoarece O1 M avem:
at = O1 M 2 = s sin 2

at = O1 M = s sin
Proiectnd relaia vectorial dintre acceleraii
vr
O1
at
pe axele de coordonate (Mxyz ) , ca n fig. 11.2.b

se obin relaiile i valorile :
a x = at + ac
aC
M
ar
a y = a a cos 60
at
(g)
O
a y = ar sin 60 0
2
3) Pentru cazul particular t = t1 = s i =300,
9
nlocuind n relaiile de mai sus se obin valorile
din tabelul urmtor:
at
Fig. 11.2.b
vr
vt
va
at
s-1
cm/s
cm/s
cm/s
s-2
cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2
-0,93
65,2
9,3
65,9
-10,2
102
ar
0
ar
-355
aC
61
aa
345
178
11.3 Se consider cadrul dreptunghiular ABCD (AD=a) din figura 11.3 care se
rotete cu=0 (=constant) i un punct material M care cade liber (cu
acceleraia g) n interiorul tubului CD solidar cu cadrul, paralel cu axa
vertical de rotaie. Se cere s se determine viteza absolut (va ) i acceleraia
absolut (aa ) la momentul t.
Rezolvare :
Se aleg axele fixe i mobile ca n fig.11.3.a.

Sistemul mobil se rotete n acelai timp cu
cadrul dreptunghiular n jurul lui AB.
Micarea relativ a puctului M n tubul CD este

gt 2
dat de legea : CM =
, iar micarea de
2
rotaie a lui M (considerat fix pe cadru) de raz
a i vitez unghiular 0 este micarea de
transport .
Fig. 11.3
Calculul vitezei absolute la momentul t :
x1
B=O=O1
C
x
r
y
(b)
vr = t = gtk
2
vt = r = 0 k ai + gt k = 0 aj
vt
vr
Fig. 11.3.a
= 0 k , = 0 ;
unde
(a)
v a = v r + vt
at
y1
gt 2
r = BM = ai +
k
2
v0 = 0 , a 0 = 0 ,
va = 0 aj + gtk va = a 2 02 + g 2 t 2
z=z1
(c)
Calculul acceleraiei absolute la momentul t :
a a = a r + a t + aC ,
unde:
vr
= gk ;
t
at = r + ( r ) = 0 k 0 aj = 02 ai at = 0 , at = 2 a
ar =
(d)
aC = 2 vr = 20 k gtk = 0
Rezult : a a = gk 02 ai este cuprins ntr-un plan meridian al cilindrului
i are valoarea constant: aa = g 2 + 4 a 2 .
(e)
179
11.4 Se consider cadrul semicircular AB de raz R din figura 11.4 care se

rotete cu viteza unghiular =0 (constant) n jurul unui diametru vertical i
un punct material M care se deplaseaz pe arcul AB solidar cu cadrul plecnd
din M0, cu viteza constant v0 (constant). Se cere s se determine viteza
absolut (va ) i acceleraia absolut (aa ) la momentul t.
Rezolvare:
1
Punctul M, n micarea sa relativ

pleac din M0 i parcurge unghiul la
centru 2, i n acelai timp arcului
semicircular se rotete n micarea sa de
transport cu unghiul 1. Vitezele
unghiulare respective sunt: 1=0
respectiv 2=v0/R iar acceleraiile
unghiulare: 2 = 0 , 1 = 0 . Se aleg cele
dou sisteme de axe (sistemul fix O1x1y1
i mobil Oxy ) ca n figura 11.4.a.
B
M
R
v0
M0
Fig. 11.4
Viteza absolut : va = vr + vt
z=z1
z
vr
O at
aC
O=O1
y
vt
M0
x1
unde vectorii vr ,vt au direciile i

sensurile din fig. 11.4.a., conform
definiiei lor, iar mrimile sunt :
vr = v0 , vt = O' M 1 = R0 cos 2
va = vr2 + vt2 = v02 + 02 R 2 cos 2 2 (b)
ar
(a)
Acceleraia absolut: aa = a r + at + aC
ntruct acceleraiile unghiulare
1 = 0 , 2 = 0 , rezult c acceleraiile
Fig. 11.4.a.
ar , at au dect componentele normale

diferite de zero, cele tangeniale fiind nule
2
0
v
v
= ,
at = at = O' M 12 = R02 cos 2
(c)
R R
ac = 2 t vr ac = 20 v0 sin 2
Mrimea acceleraiei absolute se obine proiectnd pe trei axe Mxyz astfel:
v02
v02
2
a x = a r cos 2 at = cos 2 R0 cos 2 = + R02 cos 2
R
R
2
r
ar = ar =
v02
a y = ac = 20 v0 sin 2 ; a z = a r sin 2 = sin 2
R
2
v02
2 2 v04 2
2
2
aa = a = a + a + a = + R0 cos 2 + 40 v0 + 2 sin 2
R
R
2
x
2
y
2
z
(d)
180
11.5. Se consider un cursor M care pleac din A avnd viteza iniial zero pe
un inel circular AB de raz R=OM cu viteza unghiular r=1=1t
(1=constant) iar inelul se rotete n jurul diametrului vertical AB cu viteza
unghiular t=2=2 t (2=constant) ca n figura 11.5. Se cere s se determine
viteza absolut (va ) i acceleraia absolut (aa ) la momentul t oarecare.
Rezolvare:
Punctul M, n micarea sa relativ

pleac din A i parcurge inelul circular cu
viteza unghiular r=1=1t, i n acelai
timp inelul circular se rotete n jurul
diametrului vertical AB n micarea sa de
transport cu viteza unghiular t=2=2t;
acceleraiile unghiulare sunt constante:
2 = ct . , 1 = ct . . Se aleg cele dou
sisteme de axe (fix O1x1y1 i mobil Oxy )
ca n figura 11.5.a.
2
A
M
R
Fig. 11.5
a. Calculul vitezei absolute:

v a = v r + vt
z=z1
B
OO1
unde vitezele vr ,vt au direciile i

sensurile
din
fig.
11.5.a,
fiind
perpendiculare i avnd mrimile:
vt
M
vr
va
2
x
x1
A
(a)
Fig. 11.5.a.
vr = R1 , vt = R2 sin 1 , deci:
va = vr2 + vt2 = R 12 + 22 sin 2 1 (b)
1
unde: 1 = 1t 2 (deoarece punctul pleac
2
din A avnd viteza iniial zero)
b. Calculul acceleraiei absolute :
a a = a r + at + aC
O
1
at
aC
at
M
ar
ar
(c)
ntruct acceleraiile unghiulare

sunt nenule ( 1 0 , 2 0 ), rezult c
acceleraiile ar , at au att componentele
normale ct i tangeniale:
ar = ar + ar ; ar = R12 , ar = R1
Fig. 11.5.b.
at = at + at ; at = R sin1 22 ; ar = R sin1 2 (d)
ac = 22 vr ac = 2R21 sin1 +
2
181
Pentru a determina mrimea acceleraiei absolute se proiecteaz relaia (b)

pe cele trei axe de coordonate Mx, My, Mz din fig. 11.5.b, astfel nct avem:
a x = ar + at sin 1 = R(12 + 22 sin 2 1 )
a y = ar at cos 1 = R (1 22 sin 1 cos 1 )
(e)
a z = at + aC = R ( 2 sin 1 + 212 cos 1 )
aa = R (12 + 22 sin 2 1 ) + (1 22 sin 1 cos 1 ) + ( 2 sin 1 + 212 cos 1 )

2
11.6 Se consider un cursor M care se deplaseaz pe bara cotit O1OA

(O1OA=900 , O1O=a=20cm) dup legea OM=sr(t)=20sint (cm) . n acelai
timp bara se rotete n jurul punctului fix O1 dup legea: (t)=t-0,5t2, n sens
trigonometric ca n figura 11.6.a. Se cere s se determine viteza absolut (va ) i
acceleraia absolut (aa ) la momentul t1=1/3 s
y
vt
sr
O
va
O
M
a
O1
O1
aC
vr
ar
at
Fig. 11.6.a
at
O1
Fig. 11.6.b
Fig. 11.6.c
Rezolvare:
Micarea relativ este micarea rectilinie a cursorului M de la O spre A

conform legii date sr(t)=20sint
Micarea de transport este micarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau micarea cursorului mpreun cu
cadrul dac nceteaz micarea relativ), deci o micare circular t(t)=t-0,5t2
cu viteza i acceleraia unghiular: =1-t; =-1, pe cercul de raz:
O1 M = a 2 + sr2
Viteza absolut este dat de relaia vectorial: va = vr + vt
(a)
unde vitezele vr ,vt au direciile i sensurile din fig. 11.6.b, avnd mrimile:
vr = s&r = 20cost , vt = O1M = (1 t ) a2 + (20sint )
va = vr2 + vr2 + 2vr vt cos( )
(b)
va = (20cost )2+ (1 t ) a2 + (20sint ) 40 cos cost (1 t ) a2 + (20sint )

2
182
unde este unghiul OO1M, conform fig. 11.6.b,c: cos = a / a 2 + s 2

Acceleraia absolut este dat de relaia vectorial:
a a = a r + at + aC
(c)
unde acceleraiile unghiulare au sensurile i direciile prezentate n fig.
11.6.c, i mrimile date de:
ar = v&r = &s&r ar = 202 sint ,

at = at + at ; at = 2 O1M = (1 t ) a2 + (20sint ) ;
2
(d)
a = O1M = a + (20sint )
aC = 2vr ac = 40 sint
Pentru a determina mrimea acceleraiei absolute se proiecteaz relaia
(b) pe cele dou axe de coordonate Mx i My din fig. 11.6.c, astfel nct avem:
a x = ar at sin + at cos
aa = a x2 + a y2
(e)
a
a
a
cos
a
sin
y
C
t
t
nlocuind n relaiile de mai sus t=1/3 s se obin valorile numerice din

tabelul urmtor:
vr
vt
va
ar
at
at
aC
aax
aay
aa
cm/s
cm/s
cm/s
cm/s2
cm/s2
cm/s2
cm/s2
cm/s2
cm/s2
cm/s2
31,416
17,638
21,455
170,95
26,457
11,76
41,888
11.7 Se consider un cursor M care se deplaseaz pe un cadru circular de raz

R, cu vitez relativ constant u=const., pornind la momentul iniial din punctul
A diametral opus punctului O1. n acelai timp cadrul se rotete n jurul
punctului fix O1 viteza unghiular constant =const., n sens trigonometric ca
n figura 11.7.a. Se cere s se determine viteza absolut (va ) i acceleraia
absolut (aa ) la momentul t.
y
A
va
Fig. 11.7.a
O1
Fig. 11.7.b
at
vr
C
C
aC
vt
O
Fig. 11.7.c
183
Rezolvare:
Micarea relativ este micarea circular a cursorului M pe cadrul

circular n sensul acelor de ceas, pornind din A cu viteza constant vr=u.
Micarea de transport este micarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau micarea cursorului mpreun cu
cadrul circular dac nceteaz micarea relativ), deci o micare circular avnd
viteza unghiular =constant i acceleraia unghiular =0, pe cercul de raz:
s
u
O1 M = 2 R cos , unde 2 = =
t
R
2R
(a)
unde vitezele vr ,vt au direciile i sensurile din fig. 11.7.b, avnd mrimile:
u
vt = O1M = 2R cos = 2cos u
R
vr = u;
(b)
va = vr2 + vr2 + 2vr vt cos( ) = u 1 + 4cos2

a a = a r + at + aC
(c)

2
u
ar = a + a ; a = r R = ; ar = r R = 0
R
2
at = at + at ; at = O1M = 2R2 cos; ar = O1M = 0
(d)
aC = 2vr ; ac = 2 u
(b) pe cele dou axe de coordonate Mx i My din fig. 11.7.c, astfel nct avem:
a x = at sin = R2 sin 2
u2
a y = aC a cos a = 2u 2 R cos
R
aa = a x2 + a y2
u2
2
2
aa = (R sin 2 ) + 2 R cos
R
(e)
184
11.8 Se consider un tub OA care se rotete n sens trigonometric n jurul

punctului fix O dup legea = (t). n acelai timp o bil M se deplaseaz n
interiorul tubului din O spre A, dup legea: x=x (t), ca n figura 11.8.a.
Se cere s se determine viteza absolut (va ) i acceleraia absolut (aa ) la
momentul t.
y1
y1
y1
va
vt
x(t)
x1
Fig. 11.8.a
x1
ar
at
(t)
aC
vr
Fig. 11.8.b
M
at
x1
Fig. 11.8.c
Rezolvare:
Se consider sistemele de axe: fix O1x1y1 i mobil Oxyz. Micarea

absolut a punctului M este reprezentat de ecuaiile parametrice:
x1 = x cos
y1 = x sin
(a)
(b)
unde vitezele vr ,vt sunt perpendiculare avnd direciile i sensurile din

fig. 11.8.b i mrimile:
vr = x&; vt = O1M = x &
(c)
va = vt2 + vr2 = x2& 2 + x& 2
a a = a r + at + aC
(d)
ar = v&r = &x&
(e)
at = at + at ; at = 2 O1M = x & 2 ; at = O1M = x &&
aC = 2 vr ac = 2x& &
(d) pe cele dou axe de coordonate Mx i My din fig. 11.8.c, astfel nct avem:
a x = ar at = &x& x& 2
(f)
a = a + a = 2 x&& + x&&
y
aa = a x2 + a y2 =
(&x& x& ) + (2 x&& + x&& )

2 2
185
11.9 Se consider o prism de seciune ABC avnd unghiul la vrf ABC= i

nlimea AC=h, avnd o micare de translaie dup dup legea xA(t)=a1t2/2; pe
latura AB se deplaseaz punctul M dup legea AM=x(t)=at2/2, ca n figura
11.9.a. Se cere s se determine traiectoria punctului M, viteza absolut (va ) i
acceleraia absolut (aa ) la momentul t.
y1
A
AO
xA
C
vt
vt
x1
AO
vr
Fig. 11.9.b
x1
x
at
at
va
B
Fig. 11.9.a
y1
y1
ar
aa
x1
B
Fig. 11.9.c
Rezolvare:
Se consider sistemele de axe: fix O1x1y1 i mobil Oxyz (fig. 11.8.b).
Micarea relativ i de transport a punctului M este dat de ecuaiile
parametrice:
1 2
1
x A = xt = a1t 2
(a)
x = xr = at ;
2
2

unde vitezele vr ,vt au direciile i sensurile din fig. 11.9.b i mrimile:
vr = x& = at; vt = x& A = a1t

va = vt2 + vr2 + 2vr vt cos = t a 2 + a12 + 2a a1 cos
(b)
Acceleraia absolut este dat de relaia vectorial: aa = a r + at + aC

unde acceleraiile unghiulare au sensurile i direciile prezentate n fig. 11.9.c, i
mrimile date de:
ar = &x& = a; at = &x&A = a1 ; aC = 0
(c)
aa = at2 + ar2 + 2ar at cos = a2 + a12 + 2a a1 cos
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
1 2
x
=
x
+
x
cos
=
t (a1 + a cos )
1
A
2
(d)
1
y = h x sin = h at 2 sin
1
2
Eliminnd timpul din cele dou ecuaii (d) se obine ecuaia unei drepte ce
a sin
x1 h = 0 .
(e)
trece prin punctul A(0,h): y1 +
a1 + a cos
186
PROBLEME PROPUSE
Se consider un tub OA care se rotete n sensul indicat n figura
corespunztoare n jurul punctului fix O1 dup legea =(t). n acelai timp o
bil M se deplaseaz n interiorul tubului din O spre A, dup legea: s=sr(t). Se
cere s se determine viteza absolut (va ) i acceleraia absolut (aa ) la
momentul t1 specificat pentru fiecare caz n parte
Nr.probl.
Figura problemei
OM = sr ( t ) = 25 sin t ( cm )
3
2
= 2t 0 ,5t
( rad )
a = 25 ( cm );
t1 = 2 s
Datele problemei
11.10
O1
11.11
OM = s r ( t ) = 5 2( t + t 2 ) ( cm )
= 0,2t 3 + t
O1
11.12
O1
= 0,6t 2
t ( cm )
16
( rad )
R = 36 ( cm ); = 30 0
t1 = 2 s
OM = s r ( t ) = 20 sin t ( cm )
R
A
a = 60 ( cm ); = 45 0
t1 = 2 s
OM = s r ( t ) = 6 6 sin
11.13
( rad )
= 0,4t 2
R = 20 ( cm );
t1 = 2 / 3 s
O1
A
R
11.14
M
O
O1
( rad )
OM = s r ( t ) = 75( 0 ,1t + 0 ,3t 2 ) ( cm

= 2t 0 ,3t 2
R = 30 ( cm );
t1 = 1 s
( rad )
187
CAPITOLUL XII
DINAMICA MICRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL
12.1. Se consider cadrul OABC din figura 12.1.a format dintr-un tub OA
nclinat cu unghiul fa de axa de rotaie, situat n plan vertical, care se
rotete n jurul axei verticale BC cu viteza unghiular =constant. n acelai
timp, n interiorul tubului se deplaseaz fr frecare un punct material M (o
bil) de mas m, pornind din punctul O fr vitez iniial. Se mai cunosc
lungimile CO =a i CB=h.
z1
Se cere:
1. s se deduc ecuaiile micrii relative a
punctului M n interiorul tubului i soluia
ecuaiei difereniale respective.
2. s se determine fora de presiune pe care o
exercit punctul M de mas m asupra
pereilor tubului.
3. S se determine distana OM pentru poziia
de repaus relativ al punctului M fa de tub
Rezolvare:
C
Fig. 12.1.a
Se aleg cele dou sisteme de axe ca n fig.

12.1.a: sistemul de axe fix O1x1y1z1 i sistemul de
axe mobil Oxyz cu originea n punctul O astfel
nct planul cadrului AABB s coincid cu
planul Oxz i Oy dat de regula urubului drept.
Vectorii r , ro , , se exprim prin proieciile lor pe axele sistemului

mobil Oxzy, astfel (fig. 12.1.b):
r = OM = xi ;
r0 = CO = a sin i a cos k
(a)
&
= cos i + sin k ;
==0
Expresiile analitice ale vitezei relative i de transport se exprim fa de

sistemul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
r
= x& i
vr =
(b)
t
vt = v0 +r = r&0 +r = r0 +r = ( cos i + sin k ) a( sin i cos k )+
(c)
+ ( cos i + sin k )( x i ) =(a + x sin) j
188
Viteza de transport se poate scrie direct ea avnd acelai sens cu axa Oy

i fiind proporional cu distana pn la axa de rotaie: d = MM ' = a + x sin .
Expresiile analitice ale acceleraiei relativ, de transport i Coriolis fa de
sistemul mobil Oxzy (fig. 12.1.b) sunt:
ar =
2 r
= &x&i ,
t 2
at = a0 + r + (r ) = ( cos i + sin k ) (a j ) +
+ ( cos i + sin k ) (x sin j ) at = 2( x + a sin )(cos k sin i )
(d)
aC = 2 vr = 2( cos i +sin k )( x& i )= 2x& sin j

z1
z1
x
M
a
O
x1
B
N1
ar
at
M
O1C
vr
vt
aC
y1
Fig. 12.1.b
FC N 2
y
O1C
Ft
O
y
Fig. 12.1.c
Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a punctului material se

scrie:
mar = F + Ft + FC ,
(e)
unde F reprezint rezultanta forelor efectiv aplicate i de legtur, F t

fora complementar de transport i F C fora complementar Coriolis. Conform
fig. 12.1.c expresiile analitice ale acestor fore n proiecii pe axele sistemului
mobil Oxzy, sunt:
F =m g + N1 + N 2 = m g cos i m g sin k + N1 k + N 2 j
Ft = mat = m 2 (a + x sin ) (sin i cos k )
FC = mac = 2m x& sin j

Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative (e) se scrie astfel:
m&x&i =( m g cos +m 2 x sin 2 )i + ( N 2 2m x& sin ) j +
+( N1 m g sin m 2 x sin cos )k
sau n proiecii pe axe, sistemul de ecuaii scalare:
(f)
(f)
189
m&x&=m2 (a + x sin ) sin mg cos
(g)
0= N 2 2mx& sin
0= N m g sin m2 (a + x sin )cos
1
Prima ecuaie a sistemului (g) reprezint o ecuaie diferenial de ordinul
II neomogen, care se scrie astfel:
&x& 2 sin 2 x = g cos + a 2 sin
(h)
Soluia general a acestei ecuaii este egal cu suma dintre soluia
general a ecuaiei omogene (xom) i o soluie particular a ecuaiei neomogene
(xp):
a 2 sin g cos
t sin
t sin
(i)
x = xom + x p =C1 e
+C2 e
+
2 sin 2
Derivata soluiei generale se scrie:
x& = sin (C1 e t sin C 2 e t sin )
(j)
unde C1 i C2 sunt constante de integrare care se determin din condiiile iniiale

ale problemei: pentru t=0 x(0) =0, i x&( 0 ) = 0 .
Se obine astfel urmtorul sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute C1 i C2:

g cos a 2 sin
C1 + C 2 =
2 sin 2
C1 C 2 = 0
g cos a 2 sin
Dac se noteaz:
= x0
2 sin 2
se obine: C1 =C 2 =
x0
,
2
deci ecuaia micrii se scrie:
(k)
(l)
(m)
x0 t sin t sin t
(e
+e
2 )= x0 [ch( t sin ) 1 ]
2
(n)
x0
t sin
t sin
v = x& = sin ( e
e
) = x0 sin sh( t sin )
2
Se poate exprima legea de micare i sub forma relaiei ntre vitez i
deplasare innd seama de relaia matematic: ch 2 x sh 2 x = 1 .
Relaiile (n) se mai scriu astfel:
x
+ 1 =ch( t sin )
x0
(o)
v
= sh( t sin )
x0 sin
Legea de micare sub forma relaiei ntre vitez i deplasare este deci:
2
2
x

v
+ 1
= 1
(p)
x
x
sin
0
0
x=
190
2. nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (f) rezult reaciunile N1 i

N2 care sunt egale n modul cu forele de presiune pe care le exercit punctul M
asupra pereilor tubului dup Oy i Oz:
N1 =m g sin + m2 ( a + sin x0 [ch( t sin ) 1] ) cos
(q)
N 2 =2mx& sin = 2m2 sin 2 x0 sh( t sin )
innd seama c cele dou reaciuni sunt perpendiculare, fora total de
presiune N pe care o exercit punctul M asupra tubului este:
N = N12 + N 22
(r)
4. Condiia de repaus relativ este dat de:
ar = &x& = 0 si vr = x& = 0 ,
care introduse n ecuaiile (g) conduc la:
0 = 2 (a + x sin ) sin g cos
N2 = 0
N =m g sin + m2 a cos
1
Din prima ecuaie rezult poziia de repaus relativ a punctului fa de tub:
g cos a2 sin
xR =
2 sin 2
repaus relativ care se realizeaz dac este ndeplinit condiia:
g
g
g cos a2 sin > 0
tg < 2 sau 2 < ctg

a
a
(s)
(t)
(u)
(v)
bil) de mas m, care este prins prin intremediul unui arc de constant elastic
c de punctul fix O; punctul material pornete din D (OD=l0=lungimea arcului
nedeformat) fr vitez iniial. Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.
z1
D
C
Fig. 12.2.a
Se cere:
punctului M n interiorul tubului i soluia
ecuaiei difereniale respective.
exercit punctul M de mas m asupra pereilor
tubului.
3. S se determine distana OM pentru poziia
de repaus relativ al punctului M fa de tub
191
Rezolvare:
Fa deproblema 12.1, n acest caz mai apare o for ce acioneaz asupra

punctului material (fig. 12.2.c) i anume fora elastic a arcului avnd
mrimea: Fe = c( x l 0 ) , unde x este distana de la punctul M la punctul O.
Se aleg cele dou sisteme de axe ca n fig. 12.2.a: triedrul fix O1x1y1z1 i
triedrul mobil Oxyz cu originea n punctul O astfel nct planul cadrului AABB
s coincid cu planul Oxz .
Vectorii r , ro , , se exprim prin proieciile lor pe axele triedrului
mobil Oxzy, astfel (fig. 12.2.b):
r = OM = xi ;
r0 = CO = a sin i a cos k
(a)
& =0
= cos i + sin k ;
=
Expresiile analitice ale vitezei relative i de transport se exprim fa de
triedrul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
r
vr =
= x& i
(b)
t
vt = v0 +r = r&0 +r = r0 +r = ( cos i + sin k ) a( sin i cos k )+
(c)
+ ( cos i + sin k )( x i ) =(a + x sin) j
Expresiile analitice ale acceleraiilor relativ, de transport i Coriolis n
triedrul mobil Oxzy (fig. 12.1.b) sunt:
ar =
2 r
= &x&i ,
t 2
at = a0 + r + (r ) = ( cos i + sin k ) (a j ) +
+ ( cos i + sin k ) (x sin j ) at = 2( x + a sin )(cos k sin i )
(d)
aC = 2 vr = 2( cos i +sin k )( x& i )= 2x& sin j

z1
z1
x
M
a
O
x1
Fig. 12.2.b
B
N1
ar
at
M
O1C
vr
vt
aC
y1
O1C
FC N 2
Fe
a
y
Fig. 12.2.c
Ft
192
Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a punctului material

este:
mar = F + Ft + FC ,
(e)
unde F reprezint rezultanta forelor efectiv aplicate i de legtur, F t fora

complementar de transport i F C fora complementar Coriolis. Conform fig.
12.1.c expresiile analitice ale acestor fore n proiecii pe axele sistemului mobil
Oxzy, sunt:
F =m g + Fe + N1 + N 2 = m g cos i m g sin k c( x l 0 )i + N1 k + N 2 j
Ft = mat = m 2 (a + x sin )(sin i cos k )

m&x&i =[m g cos +m 2 x sin 2 c( x l 0 ) ]i + ( N 2 2m x& sin ) j +
(f)
(f)
+( N1 m g sin m 2 x sin cos )k
m&x&=m2 (a + x sin ) sin mg cos c( x l 0 )
(g)
0= N 2 2mx& sin
0= N m g sin m2 (a + x sin )cos
1

cl
c
&x& 2 sin 2 x = g cos + 0 + a 2 sin

(h)
m
m
Soluia general a acestei ecuaii este egal cu suma dintre soluia general
a ecuaiei omogene (xom) i o soluie particular a ecuaiei neomogene (xp):
x = xom + x p
(i)
Se consider cele dou ipoteze posibile:
c
c
(j)
a) Dac: 2 sin 2 < 0 , notam 2 sin 2 = 2
m
m
Soluia general a ecuaiei omogene (xom) se scrie sub forma:
xom =C1 e r t + C 2 e r t ,
(k)
unde r1 i r2 sun rdcinile ecuaiei caracteristice:
r 2 + 2 = 0 , adic
r1,2 = i , deci (k) devine:
i t
i t
xom =C1 e + C 2 e = A1 cos t + A2 sin t
Soluia particular a ecuaiei neomogene se gsete de forma:
l
g cos + c 0 + 2 a sin
m
(l)
xp =
c
2
2
sin
m
Deci soluia general se scrie:
1
193
x = A1 cos t + A2 sin t +
g cos + c
l0
+ 2 a sin
m
c
2 sin 2
m
(m)
iar derivata ei se scrie:

x& = A1 sin t + A2 cos t
(n)
unde A1 i A2 sunt constante de integrare care se determin din condiiile iniiale

ale problemei: pentru t=0 x(0) =l0, i x&( 0 ) = 0 .
Se obin astfel pentru A1 i A2 valorile:
l0
g
cos
c
+
+ 2 a sin
m
= x0
A1 = l 0
c
2
2
sin
m
A = 0
2
(o)
deci ecuaia (m) a micrii se scrie:

x=l 0 + x0 (cos t 1 )
(p)
v = x& = x0 sin t
nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (f) rezult reaciunile N1
i N2 care sunt egale n modul cu forele de presiune pe care le exercit punctul
M asupra pereilor tubului dup Oy i Oz. innd seama c cele dou reaciuni
sunt perpendiculare, fora total de presiune N pe care o exercit punctul M
asupra tubului este:
N = N12 + N 22
c
c
b) Dac 2 sin 2 > 0 , notam 2 sin 2 = 2
(q)
m
m
Soluia general a ecuaiei omogene (xom) se scrie sub forma:
xom =C1 e r t + C 2 e r t ,
(r)
unde r1 i r2 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:
r 2 2 = 0 ,
adic
r1,2 = , deci (r) devine:
xom =C1 e t + C 2 e t
Soluia particular a ecuaiei neomogene se gsete de forma:
l
m
(s)
xp =
c
2
2
sin
m
Deci soluia general se scrie:
1
x = C1e t + C 2 e t +
l0
+ 2 a sin
m
c
2 sin 2
m
194
g cos + c
iar derivata ei se scrie:

x& = C1 e t C 2 e t
(t)
(u)

ale problemei: pentru t=0 x(0) =l0, i x&( 0 ) = 0 .
l0
g
cos
c
+
+ 2 a sin
m
= l0
C1 + C 2 +
c
(v)
2
2
sin
m
C C = 0
1
2
l
m
Dac se noteaz: l 0
= x0
(w)
c
2
2
sin
m
se obine: C1 =C 2 =
x0
,
2
(x)
x 0 t t
( e + e ) + l 0 x0 = x0 (ch t 1) + l 0
(y)
2
v = x& = x0 sh t
Se poate exprima legea de micare i sub forma relaiei ntre vitez i
deplasare innd seama de relaia matematic: ch 2 x sh 2 x = 1 .
Relaiile (y) se mai scriu astfel:
x l0
v
+ 1 =ch t ;
= sh t
(z)
x0
x0
2
2
x l0 v
=1
+ 1
(aa)
x0
x0
2. nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (y) rezult reaciunile N1 i
asupra pereilor tubului dup Oy i Oz: innd seama c cele dou reaciuni sunt
perpendiculare, fora total de presiune N pe care o exercit punctul M asupra
tubului este:
N = N12 + N 22
(r)
x=
3. Condiiile de repaus relativ sunt date de:

ar = &x& = 0 si vr = x& = 0 ,
mg cos + cl 0 + m 2 a sin
x R = ( OM )R =
m2 sin 2 + c
N2 = 0
N1 =m g sin + m2 (a + x R sin )
Repausul relativ se realizeaz dac este ndeplinit condiia:
mg cos + cl 0 + m 2 a sin
> l0
m2 sin 2 + c
195
(ab)
(ac)
(ad)
bil) de mas m, pornind din punctul O fr vitez iniial. Tubul este nclinat
fa de vertical cu unghiul . Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.
z1
Se cere:
1. s se deduc ecuaiile scalare ale micrii
relative a punctului M n interiorul tubului i
legea de micare.
exercit punctul M de mas m asupra
pereilor tubului.
3. S se determine poziia punctului M pentru
poziia de repaus relativ fa de tub.
Rezolvare:
B
Fig. 12.3.a
Se aleg cele dou sisteme de axe ca n fig.

12.3.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O1x1y1z1 i sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea n punctul O astfel nct planul cadrului
AABB s coincid cu planul Oxz i Oy dat de
regula urubului drept.
Pentru studiul micrii se pleac de la ecuaia fundamental a dinamicii

micrii relative a punctului material:
mar = F + Ft + FC ,
(a)
196
unde conform fig. 12.3.c se poate scrie:

F =m g + N1 + N 2 = m g sin i + m g cos k N1 k N 2 j
(b)
rezultanta forelor efectiv aplicate i de legtur,
F t = mat fora complementar de transport
(c)
F C = maC fora complementar Coriolis.
(d)
Acceleraiile de transport i Coriolis fa de triedrul mobil Oxzy (fig.

12.3.b) sunt:
at = at = 2( a x cos )(cos i sin k )
(d)
aC = 2 vr = 2( sin i cos k )( x& i )= 2 x& cos j

Rezult expresiile analitice ale forelor complementare
Ft = mat = m 2( a x cos )( cos i + sin k )
(e)
FC = maC =2m x& cos j

z1
z1
M
O1B
aC
x1
vr
y1
Ft
FC N 2
O1B
a
x
Fig. 12.3.b
N1
vt
ar
at
Fig. 12.3.c

m&x&i = mg sin i + mg cos k N1 k N 2 j +
+ m 2( a x cos )( cos i + sin k ) +2m x& cos j
m&x& = mg sin m 2( a x cos )cos
0 = N 2 + 2m x& cos
(f)
(g)
0 = N1 + mg cos + m 2( a x cos ) sin

&x& 2 cos 2 x = g sin a 2 cos
(h)
197
Soluia general a acestei ecuaii este egal cu suma dintre soluia

general a ecuaiei omogene (xom) i o soluie particular a ecuaiei neomogene
(xp):
g sin a 2 cos
x = xom + x p =C1 e t cos +C 2 e t cos
(i)
2 cos 2
Derivata soluiei generale se scrie:
x&= cos (C1 e t cos C 2 e t cos )
(j)

ale problemei: pentru t=0 x(0) =0, i x&( 0 ) = 0 .
g sin a 2 cos
C1 + C 2 =
(k)
2 cos 2
C1 C 2 = 0
g sin a 2 cos
Dac se noteaz:
(l)
= x0
2 cos 2
x
(m)
se obine: C1 =C 2 = 0 , deci ecuaia micrii se scrie:
2
x
x= 0 ( e tcos +e t cos t 2 )= x0 [ch( t cos ) 1 ]
2
(n)
x0
v = x& = cos ( e tcos e t cos ) = x0 cos sh( t cos )
2
Se poate exprima legea de micare i sub forma unei ecuaii vitez deplasare innd seama de relaia matematic: ch 2 x sh 2 x = 1 .
Relaiile (n) se mai scriu astfel:
x
+ 1 =ch( t cos )
x0
(o)
v
= sh( t sin )
x0 cos
2
2
x

v
+ 1
= 1
(p)
x
x
cos
0
0
2. nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (f) rezult reaciunile N1 i

asupra pereilor tubului dup Oy i Oz:
N1 =m g cos + m2 ( a cos x0 [ch( t cos ) 1] ) sin
(q)
N 2 =2mx& cos = 2m2 cos 2 x0 sh( t cos )
Fora total de presiune N pe care o exercit punctul M asupra tubului
este: N = N12 + N 22
(r)
198
4. Condiia de repaus relativ este dat de:

ar = &x& = 0 si vr = x& = 0 , x=xR
(s)

0 = mg sin m 2( a xR cos )cos
0 = N 2
(t)
0 = N1 + mg cos + m 2( a xR cos ) sin

Din prima ecuaie rezult poziia de repaus relativ a punctului fa de tub:
g sin + a2 cos
xR =
2 cos 2
(u)
repaus relativ care se realizeaz dac este ndeplinit condiia:
g sin + a cos > 0

2
a 2
tg <
g
sau
2 >
g
tg
a
(v)
12.4. Se consider cadrul ABBA format dintr-un tub situat n plan vertical de
forma semicircular ca n figura 12.4, care se rotete cu viteza unghiular
constant . n acelai timp, n interiorul tubului se deplaseaz fr frecare un
punct material de mas m, pornind din punctul A cu vitez iniial. Se mai
cunosc lungimile: AA =a; AB=h.
Se cere:
punctului n interiorul tubului pe cele
dou poriuni AB i BB
2. s se determine fora pe care o exercit
punctul material de mas m asupra
peretelui tubului pe cele dou poriuni .
z1
B
A
Rezolvare:
a. Micarea pe AB
R
M
v0
A
Fig. 12.4
Se consider cele dou sisteme de axe ca

n fig. 12.4.a: sistemul de axe (triedrul,
reperul) fix O1x1y1z1 i sistemul de axe mobil
Oxyz cu originea n acelai punct de pe axa
de rotaie astfel nct planul cadrului
ABBA s coincid cu planul Oxz i Oy dat
de regula urubului drept.
Se exprim vectorii r , ro , , prin proieciile lor fa de triedrul mobil

Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
199
r = OM = xi ;
r0 = 0
& =0
=
(a)
= k;
Viteza relativ i de transport se exprim fa de triedrul mobil Oxzy
astfel (fig. 12.4.a):
r
vr =
= x& i
(b)
t
vt = v0 + r = ( k )( x i ) = x j
Acceleraiile relativ, de transport i Coriolis se exprim fa de triedrul
mobil Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
2 r
ar = 2 = &x&i ,
t
at = a0 + r + (r ) = ( k )( x j )= 2 x i
(c)
aC = 2 vr = (2 k ) ( x& i ) = 2 x& j
z1z
z1z
aC
AO
at M
vr
Nz
vt
AO
B
M
FC
Ny
Ft
Fig. 12.4.a
Fig. 12.4.b
Expresiile analitice (n raport cu sistemul de axe mobil Oxzy) ale forelor

exterioare (direct aplicate i de legtur) i a forelor complementare (de
transport i Coriolis) conform fig. 12.3.b sunt
F =m g + N z + N y = m g k + N z k + N y j
Ft = mat = m 2 x i
(d)
FC = mac = 2m x& j
Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a punctului material:
mar = F + Ft + FC , se scrie analitic astfel:
(e)
m&x&i = m 2 x i + ( N y 2m x& ) j +( N z m g )k
(f)
200
sau n proiecii pe axele triedrului mobil:

m&x&=m2 x
0= N y 2mx&
0= N m g
z
Prima ecuaie (g) se mai scrie: &x& 2 x = 0
i are soluia de forma: x=C1 e t + C2 e t ,
(h)
(i)
respectiv derivata:
(j)
x& = (C1 e t C 2 e t )
(g)
unde C1 i C2 sunt constante de integrare care se determin din condiiile

iniiale ale problemei: x(0) =0, i x&( 0 ) = v0 . Se obine astfel urmtorul
sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute C1 i C2:
C1 + C 2 = 0
(k)
v0
C
C
=
2
1
v
se obine: C1 = C 2 = 0 , deci ecuaia micrii se scrie:
2
v
v
x= 0 ( e t e t ) = 0 sh( t )
(l)
2
x& =v0 ch( t )

Se poate exprima legea de micare i sub forma vitez funcie de spaiu
innd seama de relaia matematic evident: ch 2 x sh 2 x = 1 :
2
2
x& x

= 1
(m)
v0 v0
sau sub forma:
2
v( x ) = x& = v0
x
+ 1
v0
(n)
2
a
n punctul B viteza va fi: v B = v 0 + 1
v0
Din ultimele dou ecuaii (g) rezult reaciunile Ny i Nz:
(o)
a
N y = 2mx& = 2mv0 + 1;
v0
N z =m g
(p)
b. Micarea pe BB
Se consider cele dou sisteme de axe ca n fig. 12.4.c: sistemul de axe

(triedrul, reperul) fix O1x1y1z1 i sistemul de axe mobil Oxyz cu originea n
acelai punct de pe axa de rotaie astfel nct planul cadrului ABBA s
coincid cu planul Oxz i Oy dat de regula urubului drept.
201

r = OM = ( a + R sin )i + R( 1 cos )k ;
r0 = 0
(q)
& =0
= k;
=
r
vr =
= R& cos i + R& sin k = R&
(r)
t
vt = v0 + r = ( k )(( a + R sin )i + R( 1 cos )k ) = ( a + R sin ) j

Se observ c viteza de transport este n acelai sens cu axa Oy, fiind
proporional cu distana pn la axa de rotaie: d = MM ' = a + R sin .
2 r
ar = 2 = (R&& cos R& 2 sin ) i + (R&& sin + R& 2 cos ) k
t
at = a0 + r + (r ) = ( k ) [ ( a + R sin ) j ] = 2( a + R sin ) i (s)
a = 2 v = (2 k ) (R& cos i + R& sin k ) = 2R& cos j
C
z1z
z1z
R
y
AO
at
vr
ar
ar
vt
aC
N2
AO
N1
M
B
Fig. 12.4.c
FC
Ft
Fig. 12.4.d

transport i Coriolis) conform fig. 12.4.d sunt
F =m g + N1 + N 2 = m g k N1 sin i + N1 cos k + N 2 j
Ft = mat = m 2( a + R sin ) i
F = ma = 2mR& cos j
C
(t)
202

mar = F + Ft + FC ,
(u)
se scrie analitic astfel:

m(R&& cos R& 2 sin ) i + m (R&& sin + R& 2 cos ) k = m g k N1 sin i +
+ N cos k + N j + m 2( a + R sin ) i 2mR& cos j
1
(w)
m(R&& cos R& 2 sin )= N1 sin + m 2( a + R sin )
0 = N 2 2mR& cos
( &&
&2
m R sin + R cos )= m g + N1 cos
(x)
Dac se multiplic prima ecuaie (x) cu cos i a treia cu sin i se adun

membru cu membru se obine ecuaia diferenial:
mR&&(cos 2 + sin 2 )= m 2( a + R sin ) cos mg sin ,
sau
(y)
R&&= 2( a + R sin ) cos g sin
Multiplicnd ecuaia (y) cu: d = & dt i integrnd se obine o prim
form integral a soluiei:
R&& & dt = 2( a + R sin ) cos d g sin d
R& 2
1
= 2 a sin 2 R cos 2 + g cos + C
2
4
(z)
Constanta de integrare se obine din condiiile iniiale:

2
= 0 v B = R& = v0
a
+ 1
v0
(aa)
Se obine astfel legea de micare sub forma:

v( ) = R& = v B2 + 2 R 2 a sin + 2 R 2 sin 2 2 Rg( 1 cos )
(ab)
Viteza n punctul B se obine din relaia (ab) n care =1800:

v B' = v B2 4 Rg
(ac)
Pentru ca punctul s ajung n B trebuie ndeplinit condiia:
( a ) + v
4 Rg (a)
v B2 4 Rg sau
sau : v0
2
0
4 Rg
(ad)
203
12.5. Se consider cadrul AABB din figura 12.5 format dintr-un tub AB
rotete cu viteza unghiular constant . n acelai timp, n interiorul tubului
se deplaseaz fr frecare un punct material de mas m, pornind din punctul A
fr vitez iniial. Se mai cunosc lungimile: AA =a; AB=h.
Se cere:
z1

punctului n interiorul tubului
2. s se determine viteza absolut n

momentul prsirii tubului (n punctul B);

punctul material de mas m asupra peretelui
tubului.
Rezolvare:
B
Fig. 12.5
Se consider cele dou sisteme de axe ca n

fig. 12.5.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O1x1y1z1 i sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea n acelai punct de pe axa de rotaie
astfel nct planul cadrului AABB s coincid
cu planul Oxz i Oy dat de regula urubului
drept.

r = OM = xi ;
r0 = 0
(a)
& =0
= cos i + sin k ;
=
r
vr =
= x& i
(b)
t
vt = v0 + r = ( cos i + sin k )( x i ) = x sin j
2 r
ar = 2 = &x&i ,
t
at = a0 + r + (r ) = ( cos i +sin k )( x sin j )

at = x sin i x sin cos k
2
aC = 2 vr = 2( cos i +sin k )( x& i )= 2 x& sin j
(c)
204
O1O
O1O
y
aC
vt
vr
Nz
at
N y FC
Ft
B
x
z1
z1
Fig. 12.5.a
Fig. 12.5.b

transport i Coriolis) conform fig. 12.5.b sunt
F =m g + N z + N y = m g cos i m g sin k + N z k + N y j
Ft = mat = m 2 x sin 2 i +m 2 x sin cos k
(d)

mar = F + Ft + FC ,
se scrie analitic astfel:
m&x&i =( m g cos +m 2 x sin 2 )i + ( N y 2m x& sin ) j +

+( N z m g sin +m x sin cos )k
2
(e)
(f)

m&x&=m2 x sin 2 + mg cos
0= N y 2mx& sin
2
0= N z m g sin + m x sin cos
(g)
Prima ecuaie (g) se mai scrie:

&x& 2 sin 2 x = g cos
(h)
205
i are soluia de forma: x=C1 e sin t + C 2 e sin t
g cos
,
2 sin 2
respectiv derivata: x& = sin (C1 e sin t C 2 e sin t )
(i)
(j)

ale problemei: x(0) =a/sin, i x&( 0 ) = 0 . Se obine astfel urmtorul sistem de
dou ecuaii cu dou necunoscute C1 i C2:
a
g cos
+ 2 2
C1 + C 2 =
sin sin
C1 C 2 = 0
Dac se noteaz:
se obine: C1 =C 2 =
(k)
a
g cos
+ 2
= x0
sin sin 2
x0
,
2
x0 sin t sin t
g cos
g cos
(e
) 2 2 x = x0 ch( sin t ) 2 2
+e
sin
sin
2
x& = x0 sin sh( sin t )
x=
(l)
(m)
(n)
Se poate exprima legea de micare i sub forma vitez funcie de spaiu

innd seama de relaia matematic evident: ch 2 x sh 2 x = 1 ; relaiile (n) se
scriu astfel:
x
g cos
+ 2
=ch( sin t )
x0 x0 sin 2
x&
= sh( sin t )
x0 sin
(o)
rezult deci legea de micare sub forma:

2
g cos
x&
+ 2

= 1
2
x
x
sin
x
sin
0
0
(p)
sau sub forma:

2
x
g cos
1
v( x ) = x& = x0 sin + 2
2
x
x
sin
(q)
2. Viteza cu care punctul material prsete tubul se obine innd seama c cele
dou viteze (relaliv i de transport) sunt perpendiculare (conform relaiilor b):
v B = vrB2 + vtB2
unde:
(r)
206

2
viteza relativ:
x
g cos
1
vrB = x& B = x0 sin B + 2
2
x
x
sin
0
0
vtB = x B sin
viteza de transport:
unde : x B =
(s)
(t)
a
h
+
sin cos
(u)
3. Din a doua i a treia ecuaie (f) rezult reaciunile N1 i N2 ale punctului

material asupra peretelui tubului care sunt egale ca mrime cu reaciunile Nz i
Ny ce acioneaz asupra punctului:
N 2 = N y =2mx& sin
(v)
N1 = N z =m g sin m2 x sin cos
innd seama c cele dou reaciuni sunt perpendiculare, reaciunea total

N asupra tubului este:
N = N12 + N 22 = m sin
( g x cos ) +4 x&
2
(w)
PROBLEM PROPUS
12.6. Se consider cadrul AABB din figura 12.6 format dintr-un tub AB
rotete cu viteza unghiular constant . n acelai timp, n interiorul tubului
se deplaseaz fr frecare un punct material M de mas m, pornind din punctul
O cu viteza iniial v0. Se mai cunosc lungimile: AA =a; AB=h.
z1
Se cere:
1. s se deduc ecuaiile micrii relative

a punctului n interiorul tubului
B

punctul material de mas m asupra
peretelui tubului.
Fig. 12.6
3. s se determine poziia de repaus

relativ i fora pe care o exercit punctul
material de mas m asupra peretelui
tubului n acest poziie
207
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI I A
SISTEMELOR DE RIGIDE
PROBLEME REZOLVATE
13.1. Se consider volantul din figura alturat care se rotete cu turaia
n0 [rot / min] n jurul unei axe perpendiculare pe planul su (xOy), ce trece prin
O. Volantul are raza R, greutatea G i momentul de inerie n raport cu axa de
rotaie (Oz) J0 . Se frneaz volantul cu ajutorul a doi saboi apsai fiecare cu
fora radial P (fig. 13.1). Coeficientul de frecare, de alunecare dintre volant i
saboi este . Se cere s se calculeze numrul de ture complete N1 pe care-l
efectueaz volantul pn la oprire.
Rezolvare
Se izoleaz volantul, se figureaz toate forele care acioneaz (forele
efectiv aplicate i de legtur) i se aplic teorema momentului cinetic fa de
axa de rotaie Oz:
&& = M oz (Fi )
J 0
n
J0
(a)
i =1
care, n cazul de fa se transcrie astfel:

&& = 2P R
J 0
2P R
( = cons tan t )
J0
Integrnd succesiv de dou ori avem:
2PR
PR 2
t + C1 , =
t + C1t + C 2
& =
J0
J0
Constantele de integrare C1 i C2 se
determin din condiiile iniiale:
n0
(0 ) = 0
C1 =
t = 0
(c)
30
n0
&
(
)
0
=
0
C 2 = 0
30
&& =
O
n0
(b)
G
Fig. 13.1.
J0
P
T
V
O
R
G
Fig. 13.1.a
Se obin legile de micare pentru viteza unghiular i unghiul de rotaie :

n
2PR
=
t+ 0
J0
30
(d)
PR 2 n0
t +
t
=
J0
30
Pentru oprire se pune condiia =0 i se calculeaz timpul t1 necesar pn
la oprire din relaia (d):
208
n
n0
2PR
J0
t1 + 0 t1 =
J0
30
60PR
Pn la oprire volantul se rotete cu unghiul
2 n02 J 0
PR 2 n0
1 =
t1 +
t1 =
(e)
30
3600PR
J0
Numrul de ture pn la oprire va fi deci partea ntreag a valorii:
n0 J 0
(f)
N1 = 1 =
2 7200PR
Observaie: n cazul volantului sub forma unui disc omogen se poate
M R2 G 2
R .
nlocui momentul de inerie cu: J 0 =
=
2
2g
0=
13.2. Se consider un disc omogen de raz R i greutate G avnd nfurat pe

circumferina sa un fir fixat n punctul A (fig. 13.2). Discul este lsat s cad
liber pe vertical plecnd din repaus .
Se cer legea de micare i tensiunea din fir.
Rezolvare
A
Se aplic teorema de variaie a energiei cinetice
pentru intervalul de timp (t0, t1):
(a)
E1 - E0 = L0-1
J0
unde: E0 = 0, deoarece v0 = 0 i
1
1
1 G 2 1 G R2 v2
R
2
2
E1 = Mvc + J cz =
vc +
2
C
2
2
2g
2g 2 R
3G 2
G
E1 =
vc
4g
Lucrul mecanic efectuat asupra discului pentru
Fig. 13.2
acelai interval de timp este L0-1 = Gh,
h fiind deplasarea greutii G aplicat n centrul discului
Difereniind relaiile anterioare avem:
3G
dE =
vc ac dt
J0
2g
S
R
dL = Gvc dt
(b)
C
I
unde h& = v , v&& = a
c
Din teorema energiei scris sub forma diferenial
dE = dL se obine aceleraia centrului discului:

2
ac = g
(c)
3
Aplicnd teorema impulsului n proiecii pe vertical:
G
Mac = Y
sau
ac = Y
g
vC
Fig. 13.2.a
(d)
209
unde : Y reprezint suma proieciilor pe vertical (pe axa Cy) a tuturor forelor
Prin urmare din (d) putem deduce tensiunea din fir S:
G
G
ac = G S S =
g
3
(e)
Observaie: Aceleai rezultate se obin dac se folosete teorema

momentului cinetic scris succesiv, fa de centrul instantaneu de rotaie I
i fa de centrul discului C avem:
n
G 3R 2
&
&
&& = G R
J Iz = M Iz (Fi )
g 2
i =1
G R2
&& = M Cz (Fi )
&& = S R
J Cz
g 2
i
a
&& = = c se obin relaiile (c) i (e).
innd seama c
R
13.3. Se consider bara OA de lungime 2a i greutate G articulat n O din fig.
13.3, care se afl la momentul iniial n repaus n poziie orizontal, de unde i
se d drumul fr vitez iniial. Articulaia O este fr frecare. Se cere s se
determine viteza unghiular i unghiul format de reaciunea total din O
Rleg i axa longitudinal a barei.
Rezolvare
A0
OO1
Metoda I . Se ale un sistem de axe fix cu

axa O1z1 s coincid cu axa de rotaia a
barei i acelai sens cu viteza unghiular
i un sistem de axe mobil cu axa Ox s
coincid cu axa longitudinal a barei iar
Oz s coincid cu axa O1z1 (fig13.3.a).
Viteza unghiular rezult din teortema
momentului cinetic scris sub forma:
x1
C
A
x
y1
&& = M z
J z = M z sau : J z
Fig. 13.3
Rleg
Yleg
unde :
A0
Xleg OO1
x1
C
Fig. 13.3.a
4a 2 G
Jz =
, iar M z = Ga cos
3g
Deci teorema momentului cinetic devine:
A
x
y1
(a)
4a 2 G
3g
&& = Ga cos
&& =
cos
3g
4a
(b)
210
Dac se multiplic ecuaia (b) cu : d = & dt i se integreaz se obine:

&& & dt =
3g
& 2 3 g
cos d
=
sin + C
4a
2
4a
(c)
Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale = 0 & = 0

care conduce la C=0. Deci viteza unghiular este:
= & =
3g
sin
2a
(d)
Metoda a II-a. Se poate determina viteza unghilar folosind teorema de

variaie a energiei cinetice sub forma: E1-E0=L0-1
(e)
unde E0=0 este energia cinetic la momentul iniial,
1
iar E1 = J 0 2 , este energia cinetic la un moment oarecare t.
2
2
4a G
este momentul de inerie mecanic al barei fa de axa de
J0 =
3g
rotaie ce trece prin O;
L01 = Ga sin , este lucrul mecanic al forei de greutate a barei.
nlocuind aceste valori se obine acelai rezultat (d): =
3g
sin
2a
Pentru poziia vertical a barei se obine viteza unghiular (maxim):
3g
2a
(f)
2. Pentru determinarea reaciunii R leg se folosete teorema impulsului

scris sub forma teoremei micrii centrului de mas C, adic:
M &&1 = R a + R leg
(g)
care proiectat pe axele sistemului fix O1x1y1 se obine:
G &&
1 = X leg
leg
&
&
M1 = X
g
(h)
leg
G
&
&
M
Y
G
1

&&1 = Y leg G
g
Unde 1 si 1 sunt coordonatele punctului C. Acestea i derivatele
corespunztoare se scriu astfel:
& 1 = a& sin
1 = a cos
1 = a sin
& 1 = a& cos
(i)
&& sin a& 2 cos
&&1 = a
&&1 = a
&& cos a& 2 sin
211
&& i (d) a vitezei unghiulare & , ultimele

innd seama de relaia (b) a lui
relaii (i) devin:
&& 9
1 = 8 g sin 2
(j)
3
2
&&
1 = 4 g ( 1 3 sin )
astfel nct relaiile (h) devin:
leg 9
X = 8 G sin 2
(j)
leg
2
Y = G 1 + ( 1 3 sin )
4
Se obine n final unghiul cutat (fig.13.3.a):

3
1 + ( 1 3 sin 2 )
4
tg =
(k)
9
sin 2
8
Pentru dou poziii particulare ale barei date de =0 i =900 se obine:
X leg = 0
= 0 leg G
Y = 4
X leg = 0

= leg 5G
2 Y =
(l)
13.4. Se consider bara AB de lungime 2 l i greutate G din fig. 13.4.a, care se

deplaseaz fr frecare sprijinindu-se cu extremitile ei pe un perete vertical i
pe o suprafa orizontal. Bara se afl la momentul iniial n repaus fcnd cu
direcia vertical unghiul 0 de unde i se d drumul fr vitez iniial.
Se cere s se determine legea de micare i forele de legtur cu cele dou
suprafee.
Rezolvare
B
0
Metoda I . Pentru determinarea micrii i

a forelor de legtur se alege sistemul de
referin fix O1x1y1 n planul vertical al
micrii (fig 13.4.b) i se aplic teoremele
impulsului i momentului cinetic fa de
centrul maselor C( 1 ,1 ) :
C
G
A
Fig. 13.4.a
&&1 = R si K& C = M C
M
G (2l ) &&
unde K& C = J Cz && =

g 12
2
(a)
(b)
212
y1
y1
NB
B0
C
B
NA
A
Fig. 13.4.b
C
h0 h
G
x1
O1
O1
A0
x1
Fig. 13.4.c
n proiecii pe axele sistemului de coordonate aceste relaii se scriu:

G &&
g 1 = N B
Gl 2 &&
(c)
respectiv:
= N A l sin N B l cos
(d)
G
3
g

&& = N A G
g 1
Coordonatele centrului de mas i derivatele corespunztoare se scriu
astfel:
&&1 = l&& cos l& 2 sin
& 1 = l& cos
(e)
& sin
&& sin l& 2 cos
&
&
&
l
l
1
1
Introducnd aceste rezultate n relaiile (c) se obine:
G &&
&2
g l( cos sin ) = N B
(f)
G
2
l(&& sin + & cos ) = G + N
A
g
Introducnd aceste rezultate n relaiile (d) se obine ecuaia diferenial a
&& = 3 g sin
micrii:
(g)
4l
Dac se multiplic ecuaia (g) cu : d = & dt i se integreaz se obine:
&2
&&& dt = 3 g sin d = 3 g cos + C
(h)
4l
2
4l
Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale:
3g
t = 0 = 0 si & = 0 , care conduce la C =
cos 0 .
(i)
4l
Deci legea de micare este:
3g
(cos 0 cos )
(j)
& 2 =
2l
Forele de legtur NA i NB se obin nlocuind n relaiile (f) && si & 2
obinute n relaiile (g) i (j):
1 = l sin
1 = l cos
213
3
(cos 0 cos ) sin
N
=
G
sin
cos
N = G1 3 sin sin 3 (cos cos )cos

0
A
2
4
(k)
Metoda a II-a. Se poate determina viteza unghilar folosind teorema de

variaie a energiei cinetice sub forma: E1-E0=L0-1
(l)
unde E0=0 este energia cinetic la momentul iniial,

1G 2 1
iar E1 =
vC + J cz 2 , este energia cinetic la un moment oarecare t1.
2g
2
2
G (2l ) Gl 2
=
este momentul de inerie mecanic al barei fa de axa
J Cz =
g 12
3g
de rotaie ce trece prin C;
2Gl 2 2
Deci: E1 =
(m)
3g
L01 = G( h0 h ) = Gl(cos 0 cos ) , este lucrul mecanic al forei de
greutate a barei. nlocuind aceste valori se obine acelai rezultat (j):
2Gl 2 2
3g
= Gl(cos 0 cos ) 2 = (cos 0 cos )
(n)
3g
2l
Derivnd n raport cu timpul relaia (n) se obine (g):
&=
2
3g &
sin
2l
&=
&& =
3g
sin
4l
(o)
13.5. Se consider sistemul format dintr-un corp de greutate G1 i un disc

omogen de raz R i greutate G2 avnd nfurat pe circumferina sa un fir de
care este fixat primul corp (fig. 13.5). Corpul este lsat liber plecnd din
repaus. Se cere legea de micare i tensiunea din fir.
R
O2
2
v2=v1
G1
h1
v1
a1
G2
Fig. 13.5
Rezolvare
Se aplic teorema de variaie a energiei
cinetice sub forma diferenial:
dE =dL
(a)
1 G1 2 1
v1 + J 2 22
E = E1 + E 2 =
2 g
2
unde:
v1
G2 R22
unde 2 = , J 2 =
R2
2g
2
v
E = 1 (2G1 + G2 )
(b)
Rezult:
4g
214
1
(2G1 + G2 )v1a1dt
(b)
2g
L = L1 + L2 = G1h1 + 0 dL = G1v1dt
(c)
nlocuind n relaia (a) rezult acceleraia sistemului:
2G1
a1 =
g
(d)
2G1 + G2
Integrnd succesiv de dou ori relaia (d) se obine viteza i deplasarea
corpului 1:
2G1
G1
v1 =
gt + C1 si h1 =
gt 2 + C1t + C 2
(e)
2G1 + G2
2G1 + G2
Constantele de integrare C1 i C2 se obin din condiiile iniiale:
t=0 v1=0, h1=0, rezult aadar: C1=C2=0.
Deci relaiile (e) se scriu:
2G1
G1
v1 =
gt1 si h1 =
gt 2
(f)
2G1 + G2
2G1 + G2
Viteza i deplasarea corpului 2 se obin innd seama de relaia (b):
2G1
v
G1
g
g 2
2 = 1 =
t1 si 2 =
t
(g)
2G1 + G2 R2
R2 2G1 + G2 R2
Difereniind relaia (b) rezult: dE =
2) Pentru calculul tensiunii din fir S se separ cele dou corpuri

i se scrie teorema impulsului pentru corpul 1(fig. 13.5.a):
M 1a1 = F a + F leg
(g)
care n proiecie pe direcia micrii se scrie:

a
G1G2
S = G1 1 1 =
g 2G1 + G2
G1
a1 = G1 S
g
S
a1
G1
(h)
Fig. 13.5.a
13.6. Se consider sistemul format dintr-un troliu de raze R i r, de greutate G3

pe circumferinele troliului fiind nfurate dou fire inextensibile de care sunt
prinse dou greuti G1 i G2 (fig. 13.6). Se neglijeaz frecrile. Sistemul este
lsat liber plecnd din repaus . Se cere legea de micare a sistemului i
tensiunile din cele dou fire.
3
v3=v2
R
3
O3
v3=v1
G3
h2
v2
a2
G2
2
Fig. 13.6.a
G1
1
h1
v1
a1
Rezolvare
Firele fiind inextensibile dLint = 0 , astfel nct
pentru determinarea micrii se aplic teorema de
variaie a energiei cinetice sub forma diferenial:
dE =dL
(a)
Se face o analiz cinematic a micrii celor dou
corpuri ale sistemului (2 i 3) n funcie de
micarea corpului 1, conform tabelului de mai jos.
215
Corpul i
Deplasarea
Viteza
Acceleraia
Deplasarea
tipul micrii
virtual
1
h1
v1
a1
h1
Translaie
rh1
2
rh
rv
ra
h2 =
h2 = 1
v2 = 1
a2 = 1
Translaie
R
R
R
R
h
3
h
v
a
3 = 1
3 = 1
3 = 1
3 = 1
Rotaie
R
R
R
R
Energia cinetic total a sistemului fiind:
1 G1 2 1 G2 2 1
(a)
E = E1 + E 2 + E3 =
v1 +
v2 + J 3 32
2 g
2 g
2
Dac presupunem c discul 3 este omogen de raz R i mas G3/g atunci
G R2
momentul de inerie se scrie: J 3 = 3 .
2g
Deci energia cinetic a sistemului se scrie:
v12
2r 2
E=
(b)
2G1 + 2 G2 + G3
4g
R
1
2r 2
(b)
Difereniind relaia (b) rezult: dE =
2G1 + 2 G2 + G3 v1 a1dt
2g
R
L = L1 + L2 + L3 = G1h1 + 0 G3 h3 = G1 G2 h1
(c)
R
(c)
Difereniind relaia (b) rezult: dL = G1 G2 v1dt
R
nlocuind n expresia teoremei energiei cinetice dE=dL, rezult

acceleraia sistemului:
r
G1 G2
R
(d)
a1 =
g
2
G3
r
G1 + 2 G2 +
R
2
Integrnd succesiv de dou ori relaia (d) se obine viteza i respectiv

(e)
deplasarea corpului 1: v1 = a1t + C1 si h1 = a1t 2 + C1t + C 2
Constantele de integrare C1 i C2 se obin din condiiile iniiale:
t=0 v1=0, h1=0, rezult aadar: C1=C2=0.
Vitezele i deplasrile corpurilor 2 i 3 se obin innd seama de relaiile
din tabelul de mai sus.
2) Pentru calculul tensiunii S din fir se separ cele trei corpuri
i se scrie:
teorema impulsului pentru corpul 1 (fig. 13.6.a):
M 1a1 = F a + F leg
(f)
S1
a1
1
G1
Fig. 13.6.a
216

a
G1
(g)
a1 = G1 S1 S1 = G1 1 1
g
g
teorema impulsului pentru corpul 2 (fig. 13.6.b):

M 2 a 2 = (F a + F leg )
(h)
S2
a2
2
G2
Fig. 13.6.b
a r
G2 r
a1 = G2 + S 2 S 2 = G2 1 + 1 (i)
g R
g R
teorema impulsului pentru corpul 3 (fig. 13.6.c):

M 3 a 3 = (F a + F leg )
(h)
care n proiecie pe cele dou direcii se scrie:
0 = H3
V3
0 = V3 G3 S1 S 2 V3 = G3 + S1 + S 2
(i)
G3
a r
a
V3 = G1 1 1 + G2 1 + 1 + G3
g
g R
teorema momentului cinetic pentru corpul 3:
J 3 3 = M + M
a
leg
G3 R2 a1
= S1 R S 2 r
2g R
O3
3
H3
S2
S1
Fig. 13.6.c
(j)
Observaie:
Relaia (j) este o relaia de verificare, ntruct n aceasta toate mrimile

sunt cunoscute. Dac nu se aplic teorema energiei cinetice atunci relaiile
obinute prin separarea corpurilor i aplicarea teoremelor impulsului i
momentului cinetic sunt suficiente pentru determinarea micrii i a forelor de
legtur ale sistemului.
13.7. Se consider sistemul de corpuri din fig. 13.7, n care mrimile R, G, ,
sunt cunoscute. Corpul (1) coboar pe planul nclinat ( se neglijeaz frecarea
de alunecare) avnd parametrii cinematicii: h1, v1, a1; corpul (2) se consider
omogen de raz R2 i este antrenat prin intermediul firului ntr-o micare de
rotaie (fr frecare n lagrul O2), iar corpul (3) se deplazeaz n sus avnd o
micare plan-paralel.
Se cere:
1) S se determine micarea sistemului cu ajutorul teoremei energiei cinetice

(parametrii h1, v1, a1);
2) S se determine forele de legtur, prin aplicarea teoremelor impulsului i a
momentului cinetic.
217
2
1 G1=32G
Rezolvare
G2=8G
r2 = R
R2=2R
1) Pentru rezolvarea problemei se

face mai nti o analiz cinematic
a micrii, adic gsirea relaiilor
de lan cinematic, ceea ce nseamn
exprimarea parametriilor cinematici
ai corpurilor (2) i (3) n funcie de
parametrii cinematici ai corpului
(1). Se scriu relaiile de lan
cinematic pentru viteze, iar pentru
deplasri i acceleraii se ine
seama de relaiile difereniale dintre
ele (fig. 13.7.a)
Astfel:
o2
h1,v1,a1
C3
3
G3=16G
R3=2R
Fig. 13.7
Pentru corpul 1 i 2:
v1 = v2
v1=v2
v2
v2
v2
O2
v3
v2=v3
C3
Fig. 13.7.a
I3
v1
=
2
v
v'
v
v'
2R (a)
2 = 2 = 2 2 = 2 = 2
R2 r2
2R R
v' = v1
2 2
Pentru corpul 3:
v
v'3 = v' 2 = 1
2
v1
(b)
v
=
3
v'3
v3
v3
v1
4
3 =
= 3 =
=
v1
2R3 R3
8R 2 R
=
3
8R
Rezultatele analizei cinematice se trec n tabelul urmtor:

Corpul i
Deplasarea
Viteza
Acceleraia
Deplasarea
tipul micrii
virtual
(1)
h1
v1
a1
h1
Translaie
h
(2)
h
a
v
2 = 1
2 = 1
2 = 1
2 = 1
2R
Rotaie
2R
2R
2R
h
(3)
h1
a1
v1
h3 = 1
h
a
=
=
=
v
3
3
3
4
Plan-paralel
4
4
4
h
h1
v1
a1
2 = 1
3 =
3 =
3 =
8R
8R
8R
8R
Aplicnd teorema de variaie a energiei cinetice pentru ntregul sistem de

corpuri, sub forma
218
dE = dL
(c)
unde energia cinetic total E este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
E = E1 + E2 + E3
1
1G 2
G
E1 = M 1v12 =
v1 = 16 v12
2
2g
g
Presupunnd c cele dou roi sunt omogene, putem scrie:
2
1
1 M 2 R 22 2 1 8G
G
2
2 v1
4R
E2 = J 2 2 =
2 =
= 2 v12
2
2 2
2 2g
4R
g
(d)
2
2
v
v
1
1
1
16
1
16
3
G
G
G
1
4R 2 1 =
v12
E 3 = M 3 v 32 + J 3 32 =
+
2
2
2 g 16 2 2 g
64 R
4g
75 G 2
75 G
(e)
v1 dE =
a1v1 dt
4 g
2 g
Lucrul mecanic total al forelor sistemului, conform fig. 13.7.b, este:
L = L1 +L2 +L3
unde: L1 = (G1 sin )h1 = (32G sin )h1 ; L2 = 0; L3 = G3 h3 = 4Gh1
Prin urmare: E =
Prin urmare:
L = 4G (8 sin 1)h1
V2
N1
O2
H2
(f)
dL = 4G (8 sin 1)v1dt
nlocuind n teorema energiei

G2
cinetice (c) expresiile lui dE i dL se
h3
obine
acceleraia
corpului
(1):
G1
8(8 sin 1)
C3
h3
a1 =
g
(g)
75
G3
Prin integrare succesiv se obine
Fig. 13.7.b
viteza v1 i respectiv deplasarea h1.
2) Calculul reaciunilor
Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, fiecare
corp fiind acionat de forele efective aplicate i de fore de legtur (reaciuni)
i se scriu teoremele generale (teorema impulsului i a momentului cinetic)
a. Pentru corpul (1)(fig. 13.7.c)
S1
teorema impulsului se scrie astfel:
a1
G1
N1
a1 = G1 sin S 1
M 1 a1 = R1 g
(i)
0 = G cos + N
1
1
se obine:
32G
(11sin + 8); N1 = 32G cos
S1 =
75
(j)
G1
Fig. 13.7.c
219
b. Pentru corpul (2) se scriu att teorema

impulsului ct i teorema momentului cinetic
n raport cu centrul maselor O2 (fig. 13.7.d):
0 = H 2 S1 cos
M 2 a2 = R2
0 = V2 S1 sin G2 S2
(k)
2
8G (2R) a1
J 22 = M O Z
= S1 2R S2 R
g
2 2R
2
V2
S1
O2
64G
(3 sin + 9 );
75
H 2 = S1 cos ; V2 = S1 sin + G2 + S 2
S2 =
S2
G2
Fig. 13.7.d
(l)
c. Pentru corpul (3), se se scriu att teorema

impulsului ct i teorema momentului cinetic
n raport cu centrul maselor C3 (fig. 13.7.e):
G
M 3 a3 = R3 3 a3 = S 2 + S 3 G3
g
(m)
2
16G 4R a1
= (S 2 S 3 ) 2 R
J 3 3 = M C Z
g
2 8R
3
H2
3
S3
S2
C3
I3
a3
G3
16G
(4 sin + 37 )
(n) 13.7.e
Fig.
75
Observaii: a. Ultima ecuaie din cele dou ecuaii (m) este pentru verificare.
b. Aceast problem este rezolvat i n capitolul XIV folosind
principiile mecanicii analitice (problema 14.1.6).
Din prima ecuaie (m) S 3 =
13.8. Se consider sistemul din figur unde mrimile R, G, , sunt cunoscute.

Roata (3) de raz R3 coboar pe planul nclinat, rostogolindu-se fr alunecare
(s0), roata (2) de raz R2 se este antrenat prin intermediul unui fir ntr-o
micare de rotaie (fr frecare n lagrul O2), iar corpul (1) se deplazeaz n
sus avnd parametrii cinematicii h1, v1, a1 (fig. 13.8). Presupunem c roile 2 i
3 sunt omogene . Se cere:
1. S se determine micarea sistemului cu ajutorul teoremei energiei cinetice
(parametrii h1, v1, a1);
2. S se determine forele de legtur, prin aplicarea teoremelor generale
Rezolvare
1. Pentru rezolvarea problemei este necesar analiza cinematic a micrii,
adic exprimarea parametriilor cinematici ai corpurilor (2) i (3) n funcie de
parametrii cinematici ai corpului (1). Se scriu relaiile de lan cinematic
pentru viteze, iar pentru deplasri i acceleraii se ine seama de relaiile
difereniale dintre ele (fig. 13.8.a)
220
G2=4G
r2 = R
R2=2R
v2
v2
O2
v'2
v'2
G3=16G
R3=2R
v'3
C3
1
G1=4G
h1
v1
a1
v1
v3
3
Fig. 13.8.a
Fig. 13.8
v2 = v1 ;
v2 v2
v1 v2
2 = 1
2 = =
2 = =
R
r2 R2
R 2R
v2 = 2v1
(a)
Pentru corpul 3:
v3 = v1
v'3
v3
v3
v3
=
3 =
=
v'3 =v 2 = 2v1 ; 3 =
v
2R3 R3
4R 2R 3 = 1
2R
Corpul i
tipul micrii
(1)
Translaie
(2)
Rotaie
(3)
Plan-paralel
Deplasarea
Viteza
Acceleraia
v1
h1
h1
R
a1
h3 = h1
v3 = v1
a1
R
a3 = a1
h
3 = 1
2R
v
3 = 1
2R
a
3 = 1
2R
2 =
2 =
v1
R
2 =
(b)
Deplasarea
virtual
h1
2 =
h1
R
h3 = h1
3 =
h1
2R
Aplicnd teorema de variaie a energiei cinetice pentru ntregul sistem de

corpuri, sub forma:
dE = dL
(c)
unde energia cinetic total E este suma energiilor cinetice ale celor trei
corpuri:
E = E1 + E2 + E3
1
1 4G 2 2G 2
unde: E1 = M 1v12 =
v1 =
v1
2
2 g
g
221
E2 =
1
1 M 2 R22 2 1 4G 2 v12 4G 2
J 2 22 =
2 =
4R 2 =
v1
2
2 2
2 2g
R
g
1
1
1 16G 2 1 16G 2 v12
12G 2
2
2
=
E 3 = M 3 v3 + J 3 3 =
v1 +
4R
v1
2
2
2
2 g
2 2g
4R
g
Prin urmare: E = 18
G 2
v1
g
dE = 36
G
a1v1dt
g
(d)
(e)
Lucrul mecanic total al forelor sistemului, conform fig. 13.8.b, este:

L = L1 +L2 +L3
unde:
L1 = G1h1 = 4Gh1
2
L2 = 0
V2
H2
O2
8s
L3 = G16 sin cos h1

R
unde : M r 3 = sN 3
G2
h3
C3
Mr3
G3
L3 = G3 sin h3 M r 3 3
Prin urmare:
h1
2s
L = 4G 4 sin cos 1h1

T3
R
(f)
s
2
dL = 4G 4 sin cos 1v1dt

Fig. 13.8.b
R
nlocuind n teorema energiei cinetice (3) expresiile lui dE i dL se obine

1
2s
a1 = 4 sin cos 1 g
(g)
acceleraia corpului (1):
9
R
Prin integrare succesiv se obine viteza v1 i respectiv deplasarea h1.

N3
G1
2) Calculul reaciunilor
Se sper corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, fiecare
corp fiind acionat att de fore efective aplicate (active) ct i de fore de
legtur (reaciuni); se scriu teorema impulsului, respectiv teorema momentului
cinetic, pentru fiecare corp separat:
a. Pentru corpul (1) se scrie teorema impulsului (fig. 13.8.c):
G1
(h)
a1 = S1 G1
S1
g
nlocuind valorile se obine:
8G
s
S1 =
4 + 2 sin cos
9
R
a1
(i)
G1
Fig. 13.8.c
222
b. Pentru corpul (2) se scrie att teorema impulsului

ct i teorema momentului cinetic fa de centrul
maselor O2 (fig. 13.8.d):
0 = H 2 S 2 cos
(j)
0 = V2 S 2 sin G2 S1
J = S 2R S R
2
1
2 2
Fcnd nlocuirile i calculele se obine:
4G
s
S2 =
2 sin cos + 1
(k)
3
R
H 2 = S 2 cos ; V2 = S 2 sin + G2 + S1
2
V2
S2
O2
G2
H2
S1
Fig. 13.8.d
c. Pentru corpul (3) se scrie att teorema impulsului ct i teorema momentului

cinetic fa de centrul maselor C3(fig. 13.8.e):
G3
g a3 = S 2 T3 + G3 sin
(k)
0 = N 3 G3 cos
S2
J = S 2R + T 2R M
2
3
r3
3 3
a3
C3
M r 3 = sN 3
(l)
Mr3
3
G3
N3
T3
N 3 = 16G cos
M r 3 = 16G s cos
s
4G
T3 =
14 sin + 11 cos + 1
R
9
(m)
Fig. 13.8.e
Ultima ecuaie din cele trei ecuaii (k) este pentru verificare.
Observaii:
Aceast problem este rezolvat i n capitolul XIV folosind principiile
mecanicii analitice (problema 14.1.7).
Dac se pune condiia de rostogolire fr alunecare a roii 3: T3 N 3 ,
rezult valoarea minim a coeficientului de frecare pentru acest caz:
T
T
s
1
3 sau :
min = 3 =
14 sin + 11 cos + 1
N 3 36 cos
R
N3
223
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemul de corpuri din figurile 13.9...13.13, n care mrimile R,
G, , , s sunt cunoscute.
Se cere:
1) S se determine micarea sistemului cu ajutorul teoremei de variaie a
energiei cinetice (parametrii h1, v1, a1);
2) S se determine forele de legtur aplicnd teoremele impulsului i
momentului cinetic pentru fiecare corp din sistem.
G2=8G
r2 = R
R2=2R
2 Disc omogen
O2
G3=80G
R2=2R
h1
v1
a1
3
C3
Disc omogen
=0
G1=20G
Fig. 13.9
Disc omogen
G2=16G
r2 = R
R2=2R
2
O2
3
Disc omogen
h1
v1
a1
C3
1
G1=300G
Fig. 13.10
G3=32G
R3=R
224
Disc omogen
G2=16G
r2 = R
R2=2R
R2
r2
G3=16G
R3=1,5R
3
Disc omogen
G1=100G
R3
3, s3
Fig. 13.11
Disc omogen
G2=100G
r2 = R
R2=3R
R2
r2
G3=20G
R3=2R
Disc omogen
3
1
G1=10G
, s
G3=6G
r2 = 2R
R3=3R
Disc omogen
Fig. 13.12
Disc omogen
2 G2=16G
r2 = R
R2=2R
R2
r2
R3
r3
3, s3
G1=50G
R2=R
Fig. 13.13
Disc omogen
225
CAPITOLUL XIV
MECANICA ANALITIC
14.1. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL
I PRINCIPIUL LUI DALEMBERT
PROBLEME REZOLVATE
14.1.1. Se consider sistemul de bare articulate din fig. 14.1.1, n captul barei
AB, acionnd o for orizontal P (se neglijeaz frecarea din articulaii)
mrimile G1, G2, P sunt cunoscute. Se dau: AB=2 l , OA= l . Se cere s se
gseasc poziia de echilibru a sistemului, folosind principiul lucrului mecanic
virtual .
Rezolvare
Sistemul are dou grade de
libertate, reprezentate prin
unghiurile 1 i 2, care
definesc totodat i poziia
de echilibru a sistemului.
y
1
C1(x1,y1)
A(xA,yA)
G1
C2(x2,y2)
2
B(xB,yB)
G2
P
Fig. 14.1.1
n acest caz principuiul

lucrului mecanic virtual (sau
principiul
deplasrilor
virtuale) se scrie astfel:
L = Fi ri = 0
sau n planul xOy al forelor:
L = G1 x1 + G2 x2 + P y B = 0
unde deplasrile virtuale se scriu:
l
l
x1 = cos 1
x1 = sin 1 1
2
2
x2 = l cos 1 + l cos 2 x2 = l sin 1 1 l sin 2 2
y B = l sin 1 + 2l sin 2
(a)
(b)
y B = l cos 1 1 + 2l cos 2 2
nlocuind n relaia (a) i grupnd corespunztor termenii se obine:

l
L = G1 sin 1 G2 l sin 1 + Pl cos 1 1 +

(c)
2
+ ( 2G2 l sin 2 + 2 Pl cos 2 ) 2

ntruct deplasrile virtuale 1 i 2 sunt foarte mici, dar nenule, rezult
c relaia (c) este valabil numai dac :
226
G1 sin 1 G2 l sin 1 + Pl cos 1 = 0

2
2G2 l sin 2 + 2 Pl cos 2 = 0
(d)
Rezolvnd acest sistem se obine poziia de echilibru cerut:

tg1 =
2P
;
G1 + 2G2
tg 2 =
P
G2
(e)
14.1.2. Se consider sistemul de bare articulate din fig. 14.1.2, n captul barei
AB, acionnd o for orizontal P (se neglijeaz frecarea din articulaii)
mrimile G, Q, sunt cunoscute. Se dau: OA2= A2A4 =2 l ,. Se cere se determine
mrimea forei F corespunztoare poziiei de echilibru a sistemului din fig.
14.1.2, folosind principiul lucrului mecanic virtual .
Rezolvare
O
A1
G
L = Fi ri = 0
sau in plan :
X x
A2
A3
(a)
+Yi yi = 0
Coordonatele punctelor de aplicaie

ale forelor exterioare sunt: Ai(xi, yi),
i=1,2,3,4, iar relaia (a) devine:
G
Q
Principiul lucrului mecanic virtual

sau principiul deplasrilor virtuale n
acest caz se scrie astfel:
A4
Gx1 + Fy 2 + Gx3 + Qx4 = 0
Deplasrile virtuale se exprim n funcie

de datele problemei astfel:
x
Fig. 14.1.2
x1 = l sin
x1 = l cos
y 2 = 2l sin
x3 = 3l cos
x4 = 4l cos
(b)
y 2 = 2l cos
x3 = 3l sin
(c)
x4 = 4l sin
Introducnd aceste deplasri n ecuaia (b) se obine:
( G sin + 2 F cos 3G sin 4Q sin )l = 0
(d)
ntruct deplasarea virtual este foarte mic, dar nenul, rezult c

paranteza trebuie s fie nul, adic:
F = 2(G + Q )tg
(e)
227
14.1.3. Se consider sistemul de bare articulate, ncastrate i rezemate simplu,

asupra cruia acioneaz: o for concentrat F, un cuplu M0 i o for
distribuit q ca n fig. 14.1.3 (se neglijeaz frecarea din articulaii). Se dau:
AB=2a, BC=4a, CD=3a F=qa, M0=qa2. Se cer reaciunile: VA, MA, V1 i V2
folosind principiul lucrului mecanic virtual.
A
a
MA
MO
2a
2a
VA
2a
V2
V1
Fig. 14.1.3
Rezolvare
Pentru calculul reaciunilor se suprim legtura corespunztoare, se

introduce o reaciune necunoscut, se aplic apoi sistemului o deplasare virtual
compatibil cu celelalte legturi i se exprim lucrul mecanic al celorlalte fore
corespunztor acestei deplasri virtuale, care conform principiului lucrului
mecanic virtual tebuie s fie nul.
a. Astfel, pentru calculul reaciunii MA, se suprim legtura corespunztoare
(ncastrarea care mpiedic rotirea, nlocuindu-se cu o articulaie). Se aplic o
deplasare virtual A compatibil cu celelalte legturi rmase (Fig. 14.1.3.a)
i se nlocuiete efectul forei distribuite cu dou fore concentrate 2aq.
MA
A
y1
yB
MO
2aq
2aq
y2
C
B
a
2
2a
yC
a
yD
Fig.14.1.3. a
Lucrul mecanic virtual corespunztor acestor deplasri este:

L = M A A M 0 A 2aqy1 2aqy 2 + F y D = 0
(a)
Din fig. 14.1.3.a se observ c ntre deplasrile virtuale exist relaiile:

y
y y
y
tg1 = B 1 ; tg 2 = B = 1 = C 2 ;
a
2a
2a
2a
(b)
yC y 2 y D
tg3 =
=
=
3 ;
a
a
2a
228
care introduse n (a) conduc la: L = (M A M 0 2a 2 q 2a 2 q + F a ) A = 0

de unde rezult: MA=4a2q
(c)
b. Pentru calculul reaciunii VA se suprim complet legtura corespunztoare

(ncastrarea) i se aplic o deplasare virtual yA compatibil cu celelalte
legturi rmase (fig. 14.1.3.b.) lundu-se n considerare i reaciunea MA (ca
un cuplu direct aplicat asupra barei).
A
MA
MO
VA
yA
2a
2a
2a
Fig.14.1.3. b
Lucrul mecanic virtual corespunztor acestei deplasri este:

L = M A M 0 + V A y A = 0
(d)
Din fig. 14.1.3.b se observ c ntre cele dou deplasri virtuale exist
y
relaia: tg = A , deci relaia (d) devine:
a
M
3
M
L = A 0 + V A y A = 0 de unde rezult: V A = qa
2
a
(e)
c. Pentru calculul reaciunii V1, se suprim legtura corespunztoare (reazemul

simplu 1) i se aplic o deplasare virtual y1 compatibil cu celelalte legturi
rmase (Fig. 14.1.3.c.)
L = V1 y1 2aqy 2 2aqy3 + F y D = 0
(f)
Din fig. 14.1.3.c se observ c ntre cele patru deplasri virtuale exist
y y
y
y
y y
relaiile: tg = 1 = 2 = C ; tg = 3 = D = C
2a 3a
4a
2a
a
a
MO
y2
y1
2aq
V1
a
2a
Fig.14.1.3. c
y3
yC
2aq
D
a
yD
229
deci relaia (f) devine: L = V1 2aq 2aq + F y1 = 0

2
de unde rezult V1 = 4qa
(g)
d. Pentru calculul reaciunii V2 se suprim legtura corespunztoare (reazemul

simplu 2) i se aplic o deplasare virtual y2 compatibil cu celelalte legturi
rmase (Fig. 14.1.3.d.)
F
MO
A
a
2q
2a
2q
y1
a
yD
y2
V2
a
Fig.14.1.3. d

L = 2aq y1 + V1 y 2 F y D = 0
(h)
Din fig. 14.1.3.d se observ c ntre cele trei deplasri virtuale exist
y y
y
relaiile: tg = 1 = 2 = D , deci relaia (h) devine:
2a
3a
a
1
3
5
L = 2qa + V1 F y 2 = 0 de unde rezult: V A = qa

2
2
2
(i)
14.1.4. Se consider sistemul de bare articulate i rezemate simplu, asupra

cruia acioneaz trei fore concentrate ca n fig. 14.1.4 (se neglijeaz frecarea
din articulaii). Se dau: AC=7a, CE=8a. Se cer reaciunile: VA, HA, VB i VD
folosind principiul lucrului mecanic virtual.
HA
2a
VA
2F
B
4a
D
3a
VB
E
3a
2a
VD
Fig.14.1.4
3F
230
Rezolvare
Se suprim legtura corespunztoare, se introduce reaciunea necunoscut

i se aplic apoi sistemului o deplasare virtual compatibil cu celelalte legturi,
n funcie de care se exprim lucrul mecanic al celorlalte fore (care conform
principiului lucrului mecanic virtual tebuie s fie nul).
HA
3Fsin
2F
3Fcos
xA
xA
Fig.14.1.4. a
a. Pentru a determina reaciunea HA se suprim legtura corespunztoare din A

(din articulaie devine reazem) i se aplic sistemului o deplasare virtual xA
compatibil cu legturile rmase (fig. 14.1.4.a) Lucrul mecanic al forelor cu
deplasarea vitualxA se scrie:
L = (H A + 3F cos ) x A = 0
(a)
H A = 3F cos
A
yA
VA
3Fsin
F
HA
yC
2F
3Fcos
y1
y2
2a
4a
3a
3a
yE
2a
Fig.14.1.4. b
b. Pentru a determina reaciunea VA se suprim complet legtura

corespunztoare din A i se aplic sistemului o deplasare virtual yA
compatibil cu legturile rmase (fig. 14.1.4.b) Lucrul mecanic virtual al
forelor cu deplasrile vituale corespunztoare se scrie:
L = V A y A F y1 + 2 F y 2 3F sin y E = 0
(b)
Din fig. 14.1.4.b se observ c ntre cele patru deplasri virtuale exist
y
y y
y
y
y
relaiile: tg = A = 1 = C ; tg = 2 = E = C ,
3a
4a
3a
2a
6a
a
deci relaia (b) devine:
1
2
4
4 sin 3
F
L = V A F + 2 F 3F sin y A = 0 V A =
3
3
9
3
(c)
231
y1
yB
VB
3Fsin
2a
2F
yC
4a
3a
D
y2
3a
3Fcos
2a
yE
VD
Fig.14.1.4. c
c. Pentru a determina reaciunea VB se suprim complet legtura

corespunztoare din B i se aplic sistemului o deplasare virtual yB
compatibil cu legturile rmase (fig. 14.1.4.c) Lucrul mecanic virtual al
L = VB y B F y1 2 F y 2 + 3F sin y E = 0
(d)
Din fig. 14.4.c se observ c ntre cele patru deplasri virtuale exist relaiile:
y
y
y y
y
y
tg = B = 1 = C ; tg = 2 = E = C ,
3a 2a 7 a
3a
2a
6a
deci relaia (d) devine:
7
9 7 sin
2
7
F
L = VB F 2 F + 3F sin y B = 0 VB =
(e)
3
6
9
3
3Fsin
F
2F
3Fcos
B
2a
4a
3a
y1
VD
3a
yD
2a
Fig.14.1.4.
d. Pentru a determina reaciunea VD se suprim complet legtura

corespunztoare din D i se aplic sistemului o deplasare virtual yD
compatibil cu legturile rmase (fig. 14.1.4.d) Lucrul mecanic virtual al
L = VD y D 2 F y1 3F sin y E = 0
(f)
Din fig. 14.4.d se observ c ntre cele patru deplasri virtuale exist relaiile:
y y
y
tg = 1 = D = E ; , deci relaia (f) devine:
3a 6a
8a
3
8
L = VD 2 F 3F sin y D = 0 VD = (1 + 4 sin )F
(g)
6
6
232
14.1.5. Se consider sistemul format dintr-un troliu de raze R i r, de greutate

G3 pe circumferinele troliului fiind nfurate dou fire inextensibile de care
sunt prinse dou greuti G1 i G2 (fig. 14.1.5). Presupunem c troliul este
omogen de raz R i c se neglijeaz frecrile. Sistemul este lsat liber plecnd
din repaus . Se cere legea de micare a sistemului i tensiunile din cele dou
fire folosind principiile lucrului mecanic virtual i al lui DAlembert.
Rezolvare
Acest problem a fost rezolvat la capitolul
3
anterior folosind teoremele generale ale dinamicii:
v3=v2
r R
teorema de variaie a energiei cinetice i
3
teoremele impulsului i momentului cinetic.
O3
Aici se vor folosi principiul lucrului mecanic
v3=v1
G3
virtual pentru determinarea micrii i principiul
h2
v2
lui DAlembert pentru determinarea tensiunilor
a2
G2
G1
h1
din fire.
v
1
2
1
Se face o analiz cinematic a micrii celor
a1
Fig. 14.1.5.
dou corpuri ale sistemului (2 i 3) n funcie de
micarea corpului 1, conform tabelului de mai jos.
Corpul i
tipul micrii
(1)
Translaie
(2)
Translaie
(3)
Rotaie
Deplasarea
h1
rh1
R
h
3 = 1
R
h2 =
Viteza
v1
rv1
R
v
3 = 1
R
v2 =
Acceleraia
Deplasarea
virtual
h1
a1
ra1
R
a
3 = 1
R
a2 =
rh1
R
h
3 = 1
R
h2 =
Principiul lucrului mecanic virtual postuleaz c lucrul mecanic al tuturor

forelor (direct aplicate, de legtur i de inerie) pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul: L = L1 + L2 + L3 = 0
(a)
unde (vezi i figurile 14.1.5.a,b,c):
L1 = (G1 FI 1 ) h1 ; L2 = ( G2 FI 2 ) h2 ; L3 = M I 3 3
(b)
Forele i cuplurile de inerie au modulele (fig. 14.5.b):

G3 R 2
GR
G1
G2
G2 r
FI 1 = a1 ; FI 2 =
a2 =
a1 ; M I 3 = J 3 3 =
3 = 3 a1
(c)
g
g
g R
2g
2g
S-a considerat c discul 3 este omogen de raz R i mas G3/g atunci
G3 R 2
.
momentul de inerie se scrie: J 3 =
2g
Cu aceste precizri relaia (a) se scrie:
233
L = (G1 FI 1 ) h1 + ( G2 FI 2 ) h2 M I 3 3 = 0
sau :
GR
G
G r r
h
L = G1 1 a1 h1 + G2 2 a1 h1 3 a1 1 = 0
g
g R R
R
2g
G
r
G G r
Rezult : L = G1 G2 1 + 2 2 + 3 a1 h1 = 0
R g
g R
2g
G1 G2
R
Se obine acceleraia:
a1 =
g
2
G3
r
G1 + 2 G2 +
R
2
(d)
(e)
Pentru determinarea forelor de legtur prin aplicarea principiului lui

dAlembert se separ fiecare corp i se introduc att forele direct aplicate i de
legtur, ct i forele/cuplurile de inerie i se scriu ecuaiile de echilibru
dinamic: (F a + F leg + FI ) = 0; (M a + M leg + M I ) = 0; (aceast metod se
mai numete metoda cinetostatic).
FI1
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.5.a):
{ G
+ S1 + FI 1 = 0
S1
(f)
unde FI1 are expresia dat de (c). nlocuind se obine:

a
S1 = G1 1 1
g
G1
(g)
Fig. 14.1.5.a
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.5.b):
{ G
+ S 2 FI 2 = 0
S2
(h)
a2
unde FI2 are expresia dat de (c). nlocuind se obine:
r a1
S 2 = G2 1 +
R g
a1
G2
FI2
Fig. 14.1.5.b
(i)
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.5.c):
0 = H 3
0 = V3 G3 S1 S 2
S R S r M = 0
2
I3
1
(j)
V3
O3
unde MI2 are expresia dat de (c)
G3
3
H3
S2

a r
a
V3 = G1 1 1 + G2 1 + 1 + G3
g
g R
MI3
(k)
S1
Fig. 14.1.5.c
234
Observaie:
Ultima relaie (j) este o relaie de verificare, ntruct n aceasta toate
mrimile sunt cunoscute. Dac nu se aplic principiul lucrului mecanic virtual,
atunci relaiile obinute prin separarea corpurilor i aplicarea principiului lui
DAlembert sunt suficiente pentru determinarea micrii i a forelor de legtur
ale sistemului.
14.1.6. Se consider sistemul de corpuri din figur unde mrimile R, G, , sunt
cunoscute. Corpul (1) coboar pe planul nclinat (se neglijeaz frecarea de
alunecare), avnd parametrii cinematicii: h1, v1, a1; corpul (2) este antrenat
prin intermediul unui fir ntr-o micare de rotaie (fr frecare n lagrul O2),
iar corpul (3) se deplazeaz ntr-o micare plan-paralel (fig. 14.1.6) Se cere:
1) Accleleratia sistemului aplicnd principiul lucrului mecanic virtual;

2) S se determine forele de legtur, aplicnd principiul lui dAlembert
2
1 G1=32G
G2=8G
r2 = R
R2=2R
o2
h1,v1,a1
3
G3=16G
R2=2R
Fig. 14.1.6
v2
v2=v1
v2
v2
O2
v3
v3=v2
C3
Fig. 14.1.6.a
3
I3
Rezolvare
1. Pentru rezolvarea problemei

este necesar analiza cinematic
a micrii, adic exprimarea
parametriilor
cinematici
ai
corpurilor (2) i (3) n funcie de
parametrii cinematici ai corpului
(1). Se scriu relaiile de lan
cinematic pentru viteze, iar
C3
pentru deplasri i acceleraii se
ine
seama
de
relaiile
difereniale dintre ele (fig.
14.1.6.a)
v1
=
2
v
v
v
v'
2R
2 = 2 = 2 2 = 1 = 2
(a)
2R R
R2 r2
v' = v1
2
2
v2 = v1
Pentru corpul 3
v1
v
=
3
v'
v
v
v
4
3 = 3 = 3 3 = 1 = 3
v1
2 R3 R3
8R 2 R
(b)
=
3
8R
v
v'3 = v' 2= 1
2
235

Corpul i
Deplasarea
Viteza
Acceleraia
Deplasarea
tipul micrii
virtual
(1)
v1
a1
h1
h1
Translaie
h
(2)
h
a
v
2 = 1
2 = 1
2 = 1
2 = 1
2R
Rotaie
2R
2R
2R
h
(3)
h1
a1
v1
h3 = 1
v
h
a
=
=
=
3
3
3
4
Plan-paralel
4
4
4
h
v
a
3 = 1
3 = 1
3 = 1
h
3 = 1
8R
8R
8R
8R

forelor: direct aplicate, de legtur i de inerie pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul:
L = L1 + L2 + L3 = 0
unde:
(c)
L1 = (G1 sin FI 1 ) h1
L2 = M I 2 2
(d)
L3 = ( G3 FI 3 ) h3 M I 3 3
Forele i cuplurile de inerie

au modulele (fig. 14.1.6.b):
G
32G
FI 1 = 1 a1 =
a1
g
g
G2 R22
8GR
M I 2 = J 2 2 =
a1
2 =
g
2g
(e)
G3
4G
a1
FI 3 =
a3 =
g
g
V2
FI1
N1
G1
O2
MI2
H2
G2
MI3
C3
3
Fig. 14.1.6.b
h3
G3
FI3
G3 R32
4GR
M I 3 = J 3 3 =
a1
3 =
g
2g
Dac se exprim i deplasrile virtuale 2 , h3 , 3 n funcie de h1
expresia (c) devine:
L = (G1 sin FI 1 ) h1 M I 2 2 + ( G3 FI 3 ) h3 M I 3 3 = 0
1
1
1
L = G1 sin FI 1 M I 2
+ ( G3 FI 3 ) M I 3 h1 = 0
2R
4
8R
(f)
nlocuind n (f) valorile forelor/cuplurilor de inerie date de relaiile (e) i

valorile deplasrilor viruale din tabel se obine:
236
75
(
)
4
8
1
sin
a1 h1 = 0
2 g
8(8 sin 1)
a1 =
g
75
(g)
2. Pentru determinarea forelor de legtur prin aplicarea principiului lui

dAlembert se separ fiecare corp i se introduc att forele direct aplicate i
de legtur, ct i forele/cuplurile de inerie i se scriu ecuaiile de
echilibru dinamic: (F a + F leg + FI ) = 0; (M a + M leg + M I ) = 0; Aceast
metod se mai numete metoda cinetostatic.
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.6.c):
G1 sin + S1 + FI 1 = 0
G1 cos + N1 = 0
(g)
unde FI1 are expresia dat de (e)

32G
(11 sin + 8)
S1 =
75
N 1 = 32G cos
S1
N1
a1
nlocuind valorile se obine:
Fig.14.1.6.c
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.6.d):

0 = H 2 S1 cos
0 = V2 S1 sin G2 S 2
S 2 R S R M = 0
2
I2
1
G1
(h)
(i)
FI1
MI2
V2
S1
O2
H2
unde MI2 are expresia dat de (e)
S2
G2
Fcnd nlocuirile rezult:

64G
(3 sin + 9 )
(j)
75
H 2 = S1 cos ; V2 = S1 sin + G2 + S 2
Fig. 14.1.6.d
S2 =
MI3 x
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.6.e):

S 2 + S 3 G3 FI 3 = 0
S 2 2 R S 3 2 R M I 3 = 0
(k)

16(4 sin + 37 )G
75
S3
G3
unde FI3 i MI3 au expresiile date de (e)
S3 =
S2
(l)
C3
3
FI3
Fig. 14.1.6.e
a3
237
14.1.7. Se consider sistemul de corpuri din figur unde mrimile R, G, , sunt

cunoscute. Roata (3) coboar pe planul nclinat, rostogolindu-se fr alunecare
roata (2) este antrenat ntr-o micare de rotaie (fr frecare n O2), iar corpul
(1) se deplazeaz n sus avnd parametrii cinematicii: h1, v1, a1; (fig. 14.1.7) .
Se cere s se determine
1) acceleraia sistemului aplicnd principiul lucrului mecanic virtual;

2) forele de legtur, aplicnd principiul lui dAlembert
3) valoarea minim a coeficientului de fecare ca corpul (3) s nu alunece.
2
G2=4G
r2 = R
R2=2R
3
O2
G3=16G
R3=2R
C3
1
G1=4G
h1
v1
a1
v'2
v2
v2
v1
v2 v2
v1 v' 2
2 =
2 =
= 2 = =
R
R2 r2
R 2R
v' 2 = 2v1
v2 = v3
Pentru corpul 3
v'3
v3
1)
Pentru rezolvarea problemei este
necesar analiza cinematic a micrii, sau
exprimarea parametriilor cinematici ai
corpurilor (2) i (3) n funcie de
parametrii cinematici ai corpului (1). Se
scriu relaiile de lan cinematic pentru
viteze, iar pentru deplasri i acceleraii se
ine seama de relaiile difereniale dintre
ele (fig. 14.1.7.a)
Fig. 14.1.7
v'2
Rezolvare
v1
3
Fig.14.1.7.a
Corpul i
Deplasarea
tipul micrii
(1) Translaie
h1
(2) Rotaie
h
2 = 1
R
(3)
h3 = h1
Plan-paralel
h
3 = 1
2R
v3 = v1
v'3
v3
v3
v3
3 =
= 3 =
=
v
2 R3 R3
4 R 2 R 3 = 1 (a)
2R
v'3 = v' 2= 2v1
Rezultatele analizei cinematice
Viteza
Acceleraia
v1
2 =
a1
v1
R
v3 = v1
3 =
v1
2R
a1
R
a3 = a1
2 =
3 =
a1
2R
:
Deplasarea
virtual
h1
h1
R
h3 = h1
2 =
3 =
h1
2R
238

forelor (direct aplicate, de legtur i de inerie) pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul:
L = L1 + L2 + L3 = 0
(b)
unde:
L1 = ( G1 FI 1 ) h1 ;
L2 = M I 2 2
(c)
L3 = ( G3 sin FI 3 ) h3 + ( M I 3 M r 3 ) 3
Forele i cuplurile de inerie

au modulele:
G
4G
FI 1 = 1 a1 =
a1
g
g
G2 R22
8GR
a1
2 =
g
2g
G
16G
FI 3 = 3 a3 =
a1
g
g
V2
2
3
GR
16GR
M I 3 = J 3 3 = 3 3 =
a1
g
2g
MI3
G2
FI3
(d)
H2
O2
h3
M I 2 = J 2 2 =
MI2
G3
C3
Mr3
I
T3
N3
h
G1
FI1
Fig. 14.1.7.b
Dac se exprim i deplasrile

virtuale 2 , h3 , 3 n funcie de h1 expresia (b) devine:
L = (G1 FI 1 ) h1 M I 2 2 + ( G3 sin FI 3 ) h3 (M I 3 + M r 3 ) 3 = 0
1
1
L = G1 FI 1 + M I 2 + ( G3 sin FI 3 ) (M I 3 + M r 3 ) h1 = 0
2R
R
(b)
nlocuind n (d) valorile forelor/cuplurilor de inerie date de relaiile (d)

se obine:
9a1
2s
4 sin R cos 1 g h1 = 0
2s
4 sin cos 1
R
g
a1 =
9
(e)
2) Pentru determinarea forelor de legtur prin aplicarea principiului lui

dAlembert se separ fiecare corp i se introduc att forele direct aplicate i de
legtur, ct i forele/cuplurile de inerie i se scriu ecuaiile de echilibru
dinamic: (F a + F leg + FI ) = 0; (M a + M leg + M I ) = 0;
239
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.7.c):

G1 + S1 FI 1 = 0
(f)
S1
unde FI1 are expresia (d). nlocuind se obine:

8G
s
S1 =
4 + 2 sin cos
9
R
a1
(g)
G1
FI1
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.7.d):

0 = H 2 S 2 cos
0 = V2 S 2 sin G2 S1
S 2 R S R M = 0
1
I2
2
Fig. 14.1.7.c
(h)
MI2
V2
unde MI2 are expresia (d)
S2
O2
4G
s
S2 =
2 sin cos + 1
(i)
3
R
H 2 = S 2 cos ; V2 = S 2 sin + G2 + S1
H2
S1
G2
Fig. 14.1.7.d
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.7.e):

S 2 T3 + G3 sin FI 3 = 0
N 3 G3 cos = 0
S 2 R + T 2 R M M = 0
2
3
I3
r3
(j)
M r 3 = sN ; T N 3
(k)
S2
a3
unde FI3 i MI3 au expresiile (d)

FI3
3
C3
G3
MI3
Mr3
T3
N3
N 3 = 16G cos
s
4G
T3 =
14 sin + 11 cos + 1
R
9
Fig. 14.1.7.e
Ultima ecuaie din cele trei ecuaii (k) este pentru verificare.
T
T
s
1
3) Din condiia 3 min = 3 =

14 sin + 11 cos + 1 (l)
N3
N 3 36 cos
R
14.1.8. Se consider sistemul din figur format din dou corpuri: o prism de
greutate G1 i unghiul i un corp de greutate G2, care alunec liber pe prism.
Se neglijaz frecarea dintre cele dou corpuri, ca i frecarea dintre prism i
suprafaa orizontal. (fig. 14.1.8) . Se cere s se determine acceleraiile celor
dou corpuri precum i forele de legtur, aplicnd principiul lui dAlembert .
240
Rezolvare
Problema avnd dou grade de
x2
libertate, se pot alege doi parametrii
independeni x1 i x2, cu ajutorul crora se
determin poziia sistemului la un
G2
moment
dat.
Acceleraiile
sunt:
a1 = &x&1 ; a2 = &x&2 , iar cele dou corpuri
efectueaz micri de translaie.
O
G1
Se introduc forele de inerie ce

x1
acioneaz asupra celor dou corpuri n
centrele lor de mas, avnd mrimile:
Fig. 14.1.8
G
G
G
FI1 = 1 a1 ; FI2 = 2 a1 ; FI2 = 2 a 2 (a)
g
g
g
i sensurile date n fig. 14.1.8.a,b (opuse acceleraiilor).
Corpul 2
Corpul 1
N2
FI
FI
y
FI2
a1
a1
G1
N2
a2
N1
Fig. 14.1.8.a
G2
Fig. 14.1.8.b
Pentru corpul 2 acceleraia a1 are rol de acceleraie de transport, iar a2 de

acceleraie relativ; astfel se justific expresiile forelor de inerie FI2 si FI2 .
Aplicnd principiul lui dAlembert, se scriu ecuaiile de echilibru
cinetostatic. Se observ c sunt suficiente doar ecuaiile de proiecii, obinnduse respectiv:
G1
N 2 sin a1 = 0
g
Pentru corpul 1:
(b)
N G N cos = 0
1
1
2
G2
G2
a
g 2 g a1 cos G2 sin = 0
Pentru corpul 2:
(c)
G
2
N G cos
a1 sin = 0
2
2
g
(G1 + G2 ) sin g ;
G2 sin 2
a1 =
g
;
a
=
2
(G1 + G2 sin 2 )
2(G1 + G2 sin 2 )
Se obine:
(d)
G1G2 cos
G1G2 cos 2
N2 =
; N =G +
;
(G1 + G2 sin 2 ) 1 1 (G1 + G2 sin 2 )
241
14.2. ECUAIILE LUI LAGRANGE

PROBLEME REZOLVATE
14.2.1. Se consider sistemul din figur format din dou corpuri: o prism de
greutate G1 i unghiul i un corp de greutate G2, care se deplaseaz pe
prism. Se neglijaz frecarea dintre cele dou corpuri, ca i frecarea dintre
prism i suprafaa orizontal. (fig. 14.2.1.a) . Se cere s se determine legea de
micare a sistemului, folosind ecuaiile lui Lagrange.
q2
y
G2
vt
vr
v2
G2
G1
O
Fig. 14.2.1.a
h
G1
q1
Fig. 14.2.1.b
Rezolvare
Problema avnd dou grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari q1 i q2, cu ajutorul crora se determin poziia
sistemului la un moment dat. Energia cinetic a sistemului se scrie:
G
G
(a)
E = E1 + E 2 = 1 q&12 + 2 v22
2g
2g
unde cu v2 am notat viteza absolut a corpului de greutate G2.
Pentru determinarea vitezei v2 se pot folosi dou metode:
a. Metoda analitic
Se noteaz cu (x2, y2) coordonatele centrului de greutate al corpului 2 n
raport cu sistemul Oxy ales (fig. 14.2.1.b). Se poate scrie relaia vitezelor
astfel:
v22 = x& 22 + y& 22
unde :
x2 = q1 q2 cos
x& 2 = q&1 q& 2 cos
y 2 = h q2 sin
y& 2 = q& 2 sin
2
2
2
Prin urmare: v2 = (q&1 q& 2 cos ) + (q& 2 sin ) = q&12 2q&1 q& 2 cos + q& 22
(b)
242
Din fig. 14.2.1.b se poate observa c viteza corpului 2 se obine prin
compunerea vectorial a celor dou viteze: v2 = vr + vt . Prin urmare avem:
v22 = vr2 + vt2 + 2vr vt cos( ) = q&12 + q& 22 2q&1q& 2 cos
(b)
deci s-a obinut aceai expresia pentru viteza corpului 2.

Prin urmare energia cinetic a sistemului se scrie:
G
G
E = 1 q&12 + 2 (q&12 + q& 22 2q&1q& 2 cos )
2g
2g
Derivatele pariale din ecuaiile lui Lagrange se scriu:
E
E
= 0;
= 0;
q2
q1
(c)
(d)
G2
E G2
E G1 + G2
(q& 2 q&1 cos );
q& 2 cos ;
q&1
=
=
g
g
g
q& 2
q&1
Calculul forelor generalizate Q1 i Q2 se poate face n dou moduri:
a. cu ajutorul lucrului mecanic virtual, considernd pe rnd parametrii q1 i q2
variabili:
(L )q var = 0; (L )q var = G2 q2 sin ;
1
Q1 =
(L )
q1 var
= 0 ; Q2 =
(L )
q2 var
= G2 sin
(e)
q1
q2
b. cu ajutorul funciei de for, care n acest caz are forma:
2
h
U = mk gy k = G1 G2 (h q2 sin )
3
i =1
unde s-a inut seama de sensul forelor fa de axele sistemului Oxy. Deci:
U
U
Q1 =
= 0; Q2 =
= G2 sin
(e)
q1
q2
Ecuaiile lui Lagrange :
d E E
d E E
= Q1 ;
= Q2
dt q&1 q1
dt q& 2 q2
conduc la sietmul de ecuaii:
G2
G1 + G2
g q&&1 g q&&2 cos = 0
(f)
G2 (q&& q&& cos ) = G sin

1
2
g 2
Rezolvnd sistemul se obine acelai rezultat cu cel obinut prin aplicarea
principiului lui dAlembert :
(G + G2 )sin g ;
G2 sin 2
q&&1 = a1 =
g ; q&&2 = a2 = 1
(g)
2
(G1 + G2 sin 2 )
2(G1 + G2 sin )
243
14.2.2. Se consider sistemul din figur format din trei corpuri, aflate respectiv
n micrile de translaie, rotaie i plan-paralel , avnd masele m1, m2, m3 i
razele R2 i R3 cunoscute, ca n fig. 14.2.2. Sensul de micare al celor trei
corpuri este indicat n figur. Se presupune c firele nu alunec pe discuri i se
neglijeaz frecrile din lagre. Se cere: S se determine micarea sistemului cu
ajutorul ecuaiilor lui Lagrange (parametrii h1, v1, a1),
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face

o analiz cinematic a micrii sistemului
care are dou grade de libertate: se
noteaz cei doi parametri care definesc
micarea cu q1 i q2 (fig.14.2.2.a). Notnd
AI=x, relaiile de lan cinematic pentru
viteze sunt:
v3
2 =
2
m
O2
R2
v1
C3
m3
m1
R3
q&1
;
R2
3 =
q&1
q& 2
=
x R3 + x
(a)
De unde se obine:
Fig. 14.2.2.a
x=
q& 1
q& 1
q1
q& 1
q2
3 =
q&2 q&1
R3
(b)
Energiile cinetice ale celor trei

corpuri sunt:
O2
R3q&1
si
q&2 q&1
C3
q& 1
Fig. 14.2.2.b
q&2
1
1
E1 = m1v12 = m1q&12
2
2
m
1
E2 = J 2 22 = 2 q&12
2
4
1
1
E3 = m3 v32 + J 3 32
2
2
1
1
2
E3 = m3 q& 22 + m3 (q& 2 q&1 )
2
4
(c)
Energia cinetic total este:

1
3
1
E = E1 + E 2 + E2 = ( 2m1 + m2 + m2 )q&12 + m3 q& 22 m3 q&1 q& 2
4
4
2
(d)
Derivatele pariale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:

E
E
= 0;
=0
q1
q2
(e)
244
1
1
d E 1
E 1
= ( 2m1 + m2 + m2 )q&1 m3q&2 = ( 2m1 + m2 + m2 )q&&1 m3q&&2
2
2
dt q&1 2
q&1 2
(f)
1
1
d E 3
E 3
= m3q&&2 m3q&&1
= m3q&2 m3q&1

2
2
dt q&2 2
q&2 2
Forele generalizate Q1 i Q2 se calculeaz variind succesiv parametrul
corespunztor (q1 respectiv q2) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.2.b) adic:
Q1 =
(L )
q1 var
q1
= m1 g ; Q2 =
(L )
q2 var
q2
= m3 g
(g)
nlocuind n ecuaiile lui Lagrange :

d E E
= Q1 ;
dt q&1 q1
d E E
= Q2 .
dt q& 2 q2
(h)
se obine sistemul de ecuaii algebrice:

(2m1 + m2 + m3 )q&&1 m3 q&&2 = 2m1 g
m3 q&&1 + 3m2 q&&2 = 2m3 g

Rezolvnd acest sistem se gsesc acceleraiile generalizate q&&1 si q&&2
Metoda a IIa
Problema poate fi rezolvat considernd drept coordonate generalizate
unghiurile de rotaie ale celor dou discuri aflate n micare de rotaie, respectiv
plan-paralel : 1 i 2. De asemenea se modific notaiile: se noteaz cu R1 i
m1 discul de raz R2 i mas m2, cu R2 i m2 discul de raz R3 i mas m3 i cu
m3 corpul de mas m1 ca n fig. 14.2.2.c
1
1
m1
O1
R1
O2
v1
C2
m3
R2
m2
v3
3
I
2
v1=v2
Fig. 14.2.2.c
Fig. 14.2.2.d
C3
v2
Din analiza cinematic a micrii (conform fig 14.2.2.d) se obine:

v'
v3 = v1 = R1& 1 si v2 = IC2 & 2 = ( IA + R2 ) & 2 = 2 + R2 & 2 = R1 & 1 + R2 & 2 (i)

&
2
Deci energia cinetic total a sistemului se scrie:

1
1
1
1
E = E1 + E 2 + E3 = m1 R1& 12 + m 2 ( R1& 1 + R2 & 2 )2 + m 2 R2 & 22 + m 3 R1& 12
4
2
4
4
245
(j)

E
E
= 0;
=0
1
2
(k)
E m1
d E m
= + m3 R12& 1 + m2 R1 (R1& 1 + R2& 2 ) = 1 + m3 R12&&1 + m2 R1 (R1&&1 + R2&&2 )

dt & 1 2
& 1 2
m R2
m R2
d E
E
= m2 R2 (R1& 1 + R2& 2 )+ 2 2 & 2
= m2 R2 (R1&&1 + R2&&2 )+ 2 2 &&2
dt & 2
2
2
& 2
corespunztor (1 respectiv 2) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.2.d) adic:
Q1 =
Q2 =
(L )
1 var
(L )
2 var
m2 gR11 m3 gR11
= R1 g( m2 m3 )
1
m gR
= 2 2 2 = R2 gm2
2

d E E
d E E
= Q1 ;
= Q2 .
dt & 1 1
dt & 2 2
m1
2&&
&&
&&
2 + m3 R1 1 + m2 R1 (R11 + R22 ) = R1 g( m2 m3 )
2
m R (R && + R && )+ m2 R2 && = R gm
2
2
2
2 2 1 1 2 2
2
de unde rezult acceleraiile unghiulare &&1 si && 2 (care sunt constante).
(l)
(m)
14.2.3. Se consider sistemul din figur unde mrimile R, G, , sunt cunoscute

format din trei corpuri, dup cum urmeaz(fig. 14.2.3.a):
Corpul (1) de greutate G1 = 8G, coboar pe planul nclinat cu unghiul , fr
frecare ;
Corpul (2) de greutate G2 = 8G i raz R2 = R este antrenat ntr-o micare de
rotaie (se neglijeaz de asemenea frecarea n lagrul O2)
Corpul (3) de greutate G3 = 64G i raz R3 = 2R se deplazeaz n jos avnd o
micare plan-paralel.
Se cere:
S se determine micarea sistemului cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
246
q& 1
O2
O2
q& 1
q2
C3
q1
C3
3
Fig. 14.2.3.a
q& 2
q& 1
I
3
Fig. 14.2.3.b
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face o analiz cinematic a micrii

sistemului care are dou grade de libertate: se noteaz cei doi parametri care
definesc micarea cu q1 i q2 (fig.14.2.3.b). Notnd AI=x, relaiile de lan
cinematic pentru viteze sunt:
q&1
R
q&
q& 2
3 = 1 =
x 2R + x
2 =
x=
2 Rq&1
q& 2 q&1
q& q&1
3 = 2
2R
(a)
Energiile cinetice ale celor trei corpuri sunt:

1
4G 2
q&1
E1 = M 1v12 =
2
g
(b)
1
2G 2
2G 2
2
R
q&1 , unde J 2 =
E2 = J 2 2 =
2
g
g
1
1
16G 2
(q&1 + 3q& 22 2q&1q& 2 )
E3 = M 3 v32 + J 3 32 =
2
2
g
Energia cinetic total este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
2G
(c)
(11q&12 + 24q& 22 16q&1q& 2 )
E = E1 + E2 + E3 =
g
Derivatele pariale ale energiei cinetice totale sunt:
E
E
=0 ;
=0
q
q
2
1
E 2G
(22q&1 16q& 2 ) d E = 4G (11q&&1 8q&&2 )

=
g
dt q&1 g
q&1
E 2G
(48q& 2 16q&1 ) d E = 32G (3q&&2 q&&1 )

=
g
dt q& 2
g
q& 2
(d)
247

corespunztor (q1 respectiv q2) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig.14.2.3.c) adic:
Q1 =
(L )
q1 var
q1
= 8G sin ; Q2 =
(L )
q2 var
q2
= 64G
(e)
nlocuind relaiile (d) i (e) n ecuaiile lui Lagrange :
d E E
= Q1 ;
dt q&1 q1
d E E
= Q2
dt q& 2 q2
obinem urmtorul sistem de ecuaii algebrice:
V2
H2
q1
2
q2
G2
C3
3
G3
11q&&1 8q&&2 = 2 g sin
q&&1 + 3q&&2 = 2 g
N1
G1
Rezolvnd acest sistem rezult

acceleraiile generalizate
2g
(8 3 sin );
25
2g
(11 sin )
q&&2 =
25
q&&1 =
Fig. 14.2.3.c
(f)
(g)
Integrnd succesiv de dou ori n raport cu timpul, se obin vitezele

generalizate (q&1 si q& 2 ) , respectiv deplasrile generalizate (q1 i q2):
2g
(8 3 sin ) t + C1 ; q& 2 = 2 g (11 sin ) t + C2
25
25
g
g
q1 = (8 3 sin )t 2 + C1 t + C3 ; q2 = (11 sin )t 2 + C 2 t + C 4
25
25
q&1 =
(h)
(i)
Constantele C1 ... C4 se obin din condiiile iniiale ale problemei.

14.2.4. Se consider sistemul din figura 14.2.4.a format din trei corpuri unde
mrimile R, G, , sunt cunoscute:
Corpul (1) de greutate G1=200G coboar vertical;
Corpul (2) de greutate G2 = 8G i raz R2 = 2R este antrenat ntr-o micare de
rotaie (fr frecare n lagrul O2)
Corpul (3) de greutate G3 = 16G i raz R3 = R coboar pe planul nclinat cu
unghiul (rostogolindu-se i alunecnd simultan,cu s=0, =0) ntr-o micare
plan-paralel.
Se cere: S se determine micarea sistemului cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
(parametrii h1, v1, a1),
248
Rezolvare
2
O2
G2=8G
R2=2R
G3=16G
R3=R
C3
G1=200G
Fig. 14.2.4.a
2
O2
q2
C3
q& 2
q& 1
3
I
A
q1
q& 1
q& 1
Fig. 14.2.4.b
2
V2
H2
G2
Pentru rezolvarea problemei se face

o analiz cinematic a micrii sistemului
care are dou grade de libertate: se
noteaz cei doi parametri care definesc
micarea cu q1 i q2 (fig.14.2.4.a). Notnd
AI=x, relaiile de lan cinematic pentru
viteze sunt:
q
q
q&
2 = 1 ; 3 = 1 = 2
(a)
2R
x Rx
De unde se obine:
Rq&1
q& + q& 2
3 = 1
(b)
x=
si
q&1 + q& 2
R
Energiile cinetice de fiecare corp se scriu
astfel:
1
100G 2
E1 = M 1 v12 =
q&1
2
g
1
2G 2
E 2 = J 2 22 =
q&1
2
g
1
1
(c)
E 3 = M 3 v 32 + J 2 32
2
2
4G
(3q&12 + 2q&1 q& 2 + q& 22 )
E3 =
g
2G
E=
(57q&12 + 4q&1 q& 2 + q& 22 )
g
Derivatele energiei cinetice totale
se scriu astfel:
E
E
= 0;
=0
q1
q2
E 4G
(57q&1 + 2q& 2 )
=
q&1
g
3
q2
q1
C3
N3
G3
G1
E 4G
(2q&1 + q& 2 )
=
q& 2
g
Fig. 14.2.4.c
d E 4G
=
(57q&&1 + 2q&&2 )
dt q&1 g
d E 4G
=
(2q&&1 + q&&2 )
dt q& 2 g
(d)
249

corespunztor (q1 respectiv q2) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.4.c) adic:
(L )q var
(L )q var
Q1 =
= G1 = 200G ; Q2 =
= G3 sin = 16G sin .
(e)
q1
q2
1

d E E
= Q1 ;
dt q&1 q1
d E E
= Q2 .
dt q& 2 q2
se obine sistemul algebric de ecuaii:

57q&&1 + 2q&&2 = 50 g
2q&&1 + q&&2 = 4 g sin
(f)
(g)
(25 4 sin ) g ;
&
&
q
=
1
27
cu soluiile:
(h)
q&& = (114 sin 50 ) g
2
27
generalizate (q&1 si q& 2 )
(25 4 sin ) gt + C
1
q&1 =
27
q& = (114 sin 50 ) gt + C

2
2
27
respectiv deplasrile generalizate (q1 i q2):
(25 4 sin ) gt 2 + C t + C
1
3
q1 =
54
q = (114 sin 50 ) gt 2 + C t + C
2
4
2
54
Constantele C1 ... C4 se obin din condiiile iniiale ale problemei.
(i)
(j)
14.2.5. Se consider sistemul format din trei corpuri de greuti G1, G2, G3 i
doi scripei de mas neglijabil, unul fix de raz R1 i unul mobil de raz R2.
Sistemul este legat cu ajutorul unor fire flexibile i inextensibile, care se
mfoar la periferia roilor ca n figura 14.2.5.a. Se cere: S se determine
legea de micare a sistemului cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
Rezolvare
Metoda I
Problema are dou grade de libertate: se noteaz cei doi parametri care
definesc micarea cu q1 i q2 (fig.14.2.5.a).
R1
O1
q1
h2
R2
O2
h3
q2
G2
250
Greutile G1, G2, i G3 au respectiv

ordonatele:
y1=q1
y2=h1+q2=L1-R1-q1+q2
(a)
y3=h1+h2=L1-R1-q1+ L2-R2-q2
unde L1 i L2 sunt lungimile firelor
Vitezele celor trei corpuri se pot scrie
deci:
v1 = y&1 = q&1
G3
Fig. 14.2.5.a
v2 = y& 2 = q& 2 q&1

v3 = y& 3 = q&1 q& 2
(b)
Energia cinetic total a sistemului este:

E=E1+E2+E3
(c)
Energiile celor trei corpuri se scriu:
G
G
G
G
G
G
2
2
E1 = 1 v12 = 1 q&12 ; E 2 = 2 v22 = 2 (q& 2 q&1 ) ; E3 = 3 v22 = 3 (q&1 + q& 2 ) (d)
2g
2g
2g
2g
2g
2g
Energia cinetic total a sistemului este deci:
G + G2 + G3 2 G2 + G3 2 G3 G2
E= 1
q&1 +
q& 2 +
q&1 q& 2
2g
2g
g
(d)
Derivatele pariale ale energiei cinetice sunt:

E
E
= 0;
= 0;
q2
q1
G G2
E G1 + G2 + G3
q& 2
q&1 + 3
=
g
g
q&1
(e)
G G2
E G2 + G3
q& 2 + 3
q&1
=
g
g
q& 2
Detreminarea forelor generalizate se poate face n dou moduri:
a. prin anularea lucrului mecanic virtual, considernd pe rnd pe q1 , respectiv
q2 variabile:
(L )q var = G1q1 (G2 + G3 )q1 = (G1 G2 G3 )q1
(L )
q2 var
Q1 =
= (G2 G3 )q2
(L )
q1 var
q1
= G1 G2 G3 ;
(f)
Q2 =
(L )
q2 var
q2
= G2 G3
b. prin anularea derivatelor pariale ale funciei de for U; n cazul de fa

aceasta se scrie astfel:
251
U = mi gyi = G1q1 + G2 (q2 + L1 R1 q1 ) + G3 (L1 + L2 R1 R2 q1 q2 )

i =1
adic: Q1 =
U
= G1 G2 G3 ;
q1
Q2 =
U
= G2 G3 ;
q2
(f)

d E E
= Q1 ;
dt q&1 q1
d E E
= Q2 .
dt q& 2 q2
se obine sistemul algebric de ecuaii:

G G2
G1 + G2 + G3
q&&1 + 3
q&&2 = G1 G2 G3
g
g
G3 G2 q&& + G2 + G3 q&& = G G
1
2
2
3
g
g
de unde se obin acceleraiile :
G (G + G3 ) 4G2 G3
q&&1 = 1 2
g;
G1 (G2 + G3 ) + 4G2 G3
2G1 (G2 G3 )
q&&2 =
g
G1 (G2 + G3 ) + 4G2 G3
(g)
(h)

generalizate (q&1 si q& 2 ) respectiv deplasrile generalizate (q1 i q2). Constantele
C1 ... C4 se obin din condiiile iniiale ale problemei.
Metoda a II a
Se consider drept coordonate generalizate unghiurile de rotaie ale celor
dou discuri 1 i 2, iar n loc de greutile celor trei corpuri se consider
masele m1 , m2, m3, conform fig. 14.2.5.b.
1
1
O1
v1
R1
v1
O1
2
2
m1
C2
R2
v1
2
C2
v3
v2
Fig. 14.2.5.b
m2
m3
Fig. 14.2.5.c
252
Din analiza cinematic a micrii (conform fig 14.2.5.c) se obine:

v
vR
v
v
v2
& 1 = 1 = 1 si & 2 = 2 = 3 = 1 =
x = IA = 3 2
R1
x R2 x 2R2 x
v1 + v3
(i)
Rezult c vitezele celor trei corpuri de mase m1, m2 i m3 sunt:

v1 = R1& 1 ; v2 = R1& 1 + R2 & 2 ; v3 = R1& 1 R2 & 2 ;
1
1
1
2
E = E1 + E 2 + E3 = m1 R1& 12 + m 2 ( R1& 1 + R2 & 2 )2 + m 3 (R1& 1 R2 & 2 ) ;
2
2
2
1
1
E = (m1 + m 2 + m 3 )R1& 12 + (m 2 + m 3 )R2 & 22 + (m 2 m 3 )R1 R2 & 1 & 2
2
2
E
E
= 0;
=0
1
2
E
= (m1 + m 2 + m 3 )R1& 1 + (m 2 m 3 )R1 R2 & 2
& 1
(j)
(k)
(l)
E
= (m 2 + m 3 )R2 & 2 + (m 2 m 3 )R1 R2 & 1
& 2

corespunztor (1 respectiv 2) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.5.c) adic:
(L ) var
(L ) var
Q1 =
= R1 g( m1 + m2 + m3 ) ; Q2 =
= R2 g( m2 m3 )
(m)
1
2
1

d E E
= Q1 ;
dt & 1 1
d E E
= Q2 .
dt & 2 2

&&1 + (m 2 m 3 )R1 R2
&& 2 = R1 g( m1 + m2 + m3 )
(m1 + m 2 + m 3 )R1
&& 2 + (m 2 m 3 )R1 R2
&&1 = R2 g ( m2 m3 )
(m 2 + m 3 )R2
&& 1 si
&& 2 (care sunt constante).
de unde rezult acceleraiile unghiulare
(n)
14.2.6 Se consider sistemul din figur format din dou corpuri: un corp
paralelipipedic de mas m1 i bil de mas m2, care sun legate ntre ele prin
intermediul unei bare A1A2 = l de mas neglijabil. Se neglijaz frecarea dintre
corp i ghidajul orizontal. (fig. 14.2.6) .
Se cere s se determine legea de micare a sistemului folosind ecuaiile lui
Lagrange.
253
Rezolvare
x
m1
Sistemul avnd dou grade de libertate, se

pot alege drept coordonate generalizate
parametrii x i .
Coordonatele centrelor de mas ale celor
dou corpuri sunt:
x = x l sin
x = x
(a)
A1 1
A2 2
0
=
y
=
y
l
cos
2
1
Deci vitezele dup cele dou direcii sunt:
x& 2 = x& l& cos
x&1 = x&
&
y&1 = 0
y& 2 = l sin
2
2
v 2 = x& 2 ; v 2 = (x& l& cos ) + (l& sin )
A1
A2
m2
Fig. 14.2.6
Energia cinetic a sistemului se scrie:

m
m
ml
1
E = E1 + E 2 = 1 v12 + 2 v22 = (m1 + m2 )x& 2 + 2 (l& 2 2 x&& cos )
2
2
2
2
Funcia de for n acest caz are forma:
U = V = m2 gy 2 = m2 gl cos
Funcia lui Lagrange are deci expresia:
ml
1
L = E + U = (m1 + m2 )x& 2 + 2 (l& 2 2 x&& cos ) + m2 gl cos
2
2
Se aplic ecuaiile lui Lagrange sub forma:
d L L
= 0;
dt q&1 q1
(b)
(c)
(d)
d L L
= 0 , cu q1 = x si q2 =
dt q& 2 q2
Se obine sistemul de ecuaii difereniale:

d
&
dt (m1 + m2 )x& m2 l cos = 0
m l d l& x& cos m l(x&& g )sin = 0

2
2 dt
n cazul micilor oscilaii ale sistemului se poate
sin , cos 1 i sistemul de ecuaii difereniale (e) devine:
(e)
considera
&& + m1 + m2 g = 0
(f)
(m1 + m2 )x& m2 l& = C ;
m
l
1
Cea de a doua ecuaie reprezint ecuaia unei micri armonice de
pulsaie: = g (m1 + m2 ) / m1l , cu soluia: = 0 cos(t + ) n cazul n care
m1>> m2 (cnd corpul 1 rmne practic n repaus) se obine ( trecnd la limit)
perioada pendulului matematic: T = 2 / = 2 l / g .
254
14.2.7. Se consider sistemul din figur format din dou bile de mase m1 i m2,
suspendate pe dou fire de lungimi OA1= A1A2 = l de mas neglijabil. Se cere
s se determine pulsaiile proprii ale sistemului de pendule folosind ecuaiile lui
Lagrangei.
Rezolvare
Sistemul avnd dou grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii 1 i 2, unghiurile pe care le fac firele cu verticala (fig.
14.2.7).Coordonatele centrelor de mas ale celor dou bile sunt:
x1 = l sin 1
A1
y1 = l cos 1
(a)
O
x
x2 = l(sin 1 + sin 2 )
A2
y 2 = l(cos 1 + cos 2 )
1
Deci vitezele celor dou bie sunt:
l
m1
x&1 = l& 1 cos 1
A1
y&1 = l& 1 sin 1

y
A2
v12 = x&12 + y&12 = l& 1
m2
Fig. 14.2.7
x& 2 = l(& 1 cos 1 + & 2 cos 2 )
y& 2 = l(& 1 sin 1 + & 2 sin 2 )

v22 = x& 22 + y& 22 = l(& 12 + & 22 + 2& 1 & 2 cos( 2 1 ))
Dac se consider cos( 2 1 ) 1 se obine expresia energiei cinetice:
ml 2
(2& 12 + & 22 + 2& 1 & 2 )
E = E1 + E2 =
2
Funcia de for se scrie:
U = 2mgl 2 sin 2 1 + sin 2 2 mgl(212 + 22 )

2
2 2

ml 2
(2& 12 + & 22 + 2& 1 & 2 ) + mgl (212 + 22 )
L = E +U =
2
2
d L L
= 0;
dt q&1 q1
(b)
(c)
(d)
d L L
= 0 , cu q1 = 1 si q2 = 2
dt q& 2 q2

&&1 + l
&& 2 + 2 g1 = 0
2l
&&1 + l
&& 2 + g 2 = 0
l
Sistemul de ecuaii difereniale (e) admite soluii de forma:
(e)
1 = C1 cos pt ;
255
2 = C 2 cos pt
Ecuaia caracteristic (ecuaia pulsaiilor proprii) se scrie:

2 g 2l p 2
lp 2
lp 2
=0
g lp 2
(f)
Dcei cele dou pulsaii proprii

caracteristic(se exclud soluiile negative):
p1 =
2g
2 +1 l
p2 =
2g
sunt
soluiile
determinantului
(g)
2 1 l
14.2.8. Se consider sistemul din figura 14.2.8.a format din culisa de greutate
G2 i bara A1A2 = l de greutate G1. Culisa se poate deplasa orizontal (se
neglijaz frecarea) fiind legat cu un resort de constant elastic k de mediul
fix. Asupra captului A3 al barei se aplic o for orizontal F. Se cere:
1. s se determine poziia de echilibru a sistemului
2. s se determine legea de micare a sistemului pornind din poziia de
echilibru studiat la punctu (1), folosind ecuaiile lui Lagrange.
Rezolvare
1. Sistemul avnd dou grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari x (Fa de poziia iniial) i (fig. 14.2.8.b).
x
A2O
O
x
G2
G2
A1
A1
G1
G
y
A2
A3
A3
Fig. 14.2.8.a
Fig. 14.2.8.b
Condiia de echilibru a sistemului se poate obine folosind dou metode:

a. din condiia de anulare a forelor generalizate:
(L )q var
Qk =
= 0, k = 1,2
(a)
qk
k
256
unde: Qk poate reprezenta din punct de vedere dimensional o for sau un cuplu,
dup cum coordonata generalizat corespunztoare reprezint o lungime
sau un unghi.
(L )q var reprezint luncrul mecanic virtual produs de sarcini numai pe
deplasrile date de variaia parametrului qk, adic (qk ).
k
Pentru cei doi parametri avem :

(L )x var = kx x + F x = 0
Qx =
x
x
l
G1 sin + F cos l
(L ) var =
2
Q =
=0
Rezult aadar valorile parametrilor pentru poziia de echilibru:

F
2F
x = ; tg =
k
G1
(b)
(c)
b. din anularea derivatelor pariale ale funciei de for a sistemului, ntruct

forele care acioneaz asupra sistemului sunt fore conservative , adic:
U i
U i
U i
U
Qk =
Fi =
i+
j+
k
=0
atunci:
z i
xi
yi
qk
n cazul problemei de fa funcia de for a sistemului se scrie:
1
(d)
U = U i = kx 2 + G1l cos F ( x + l sin )
2
U
x = kx + F = 0
adic:
(e)
U = G l sin + Fl cos = 0
1

2
Rezult aceleai valori ale parametrilor pentru poziia de echilibru date de
relaia (c)
2. Coordonatele centrelor de mas ale celor dou corpuri sunt:
l
x1 = x + 2 sin
x2 = x
A1
A2
y2 = 0
y = l cos
1 2
Deci vitezele dup cele dou direcii sunt:
l&
&
&
=
+
cos
x
x
1
y& = l & sin

1
2
x& 2 = x&
y& 2 = 0
v22 = x& 2
(f)
(g)

2
257
2
l&
l2 & 2
l&
2
v = x& + cos + sin = x& + + lx&& cos
2
4
Energia cinetic a sistemului se scrie:

G
J
G
E = E1 + E2 = 1 v12 + 1 22 + 2 v22
2g
2
2g
2
1
G1 2 l 2 & 2
l 2 & 2 G2 2
&
E=
x&
x& + + lx& cos + +
2g
4
12 2 g
l
1
Funcia de for n acest caz are forma:U = kx 2 + G1 cos
2
2
G1 2 l 2 & 2
1
l
G
L = E +U =
x& + + lx&& cos + 2 x& 2 kx 2 + G1 cos
2g
3
2
2
2g
(h)
(i)
(j)

d L L
= 0;
dt q&1 q1
d L L
= 0 , cu q1 = x si q2 =
dt q& 2 q2

G1l &&
G1l & 2
G1 + G2
&
&
x
cos
+
sin + kx = 0
g
2g
2g
2
G1l &x&cos + G1l && + G1l sin = 0
2 g
3g
2
(k)
n cazul micilor oscilaii ale sistemului se poate considera sin , cos = 1

i se obine sistemul:
G1l && G1l & 2
G1 + G2
g &x& + 2 g 2 g + kx = 0
(l)
2
l
l
l
G
G
G
1 &x& + 1 && + 1 = 0
2 g
3g
2
Acest sistem se poate rezolva prin metode numerice obinndu-se soluii
aproximative care descriu micarea sistemului, soluii care in seama i de
condiiile iniiale ale problemei.
14.2.9. Se consider sistemul format din trei discuri omogene de greuti G1,
G2, G3, unul fix de raz R3 i celelalte mobile de raz R1 i R2 legate ntre ele cu
ajutorul unor fire flexibile i inextensibile, care se mfoar la periferia lor ca
n figura 14.2.9.a. Se cere: S se determine legea de micare a sistemului cu
ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
258
Rezolvare
Sisdtemul are trei grade de libertate deoarece pentru stabilirea
configuraiei lui sunt necesari trei parametri independeni: se consider drept
coordonate generalizate unghiurile de rotaie ale celor trei discuri 1 2 i 3,
conform fig. 14.2.9.a.
3
G3 ,
O3
C1
1
G 1,
A1
C1
G2 ,
v1
C2
2
Fig. 14.2.9.a
v3
O3
v3
v3
I1
1 v3
A2 I2 C2
2
Fig. 14.2.9.b
Din analiza cinematic a micrii (conform fig 14.2.9.b) se obine:

& 1 = 1 =
v
v1
= 3
R1 + x
x
(unde x = I A )
1
v
v
(unde y = I1 A1 );
& 2 = 2 = 3 = 1
y R2 y
v
& 3 = 3 = 3
R3
(a)
Rezult c vitezele centrelor de mas ale celor dou discuri 1 i 2 sunt:

v1 = R1& 1 + R3 & 3 ; v2 = R3 & 3 R2 & 2
1
1
1
1
1
E = E1 + E 2 + E3 = m1 v12 + J 1& 12 + m 2 v22 + J 2& 22 + J 3& 32 ;
2
2
2
2
2
(b)
G1
G1 2 2 G2
G2 2 2 G3 2 2
2
2
(R1 & 1 + R 3 & 3 ) + R1 & 1 + (R 3 & 3 R 2 & 2 ) + R2 & 2 + R3 & 3
E=
2g
4g
2g
4g
4g
E
E
= 0;
= 0;
1
2
E R1G1
(R1 & 1 + R 3 & 3 ) + G1 R12 & 1
=
g
2g
& 1
RG
G
E
= 2 2 (R 3 & 3 R 2 & 2 ) + 2 R22 & 2
g
2g
& 2
E R3G1
=
(R1 & 1 + R 3 & 3 ) + R3G2 (R 3 & 3 R 2 & 2 ) + G3 R32 & 3
g
g
2g
& 3
(c)
259

corespunztor (1 , 2 respectiv 3) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.9.b)
adic:
Q1 =
(L )
1 var
= R1G1 ;
Q2 =
(L )
2 var
= R2 G2 ; Q3 =
(L )
3 var
= R3 ( G1 G2 )
(d)

d E
dt & k
E

= Qk ;
k
k = 1, 2 , 3
&&1 + 2 R3
&& 3 = 2 g
3R1
&& 2 2 R3
&& 3 = 2 g
3R2
2 R G
&& 2 + R3 ( 2G1 + 2G2 + G3 )
&& 3 = 2 g ( G1 G2 )
1 1&&1 2 R2 G2
(e)
Rezolvnd acest sistem rezult acceleraiile unghiulare :
4G2 + 3G3
2g
&&1 =
;
+
+
3
2
2
3
R
G
G
G
1
1
2
3
4G1 + 3G3
2g
&& 2 =
;
3R2 2G1 + 2G2 + 3G3
G1 G2
2g
&& 3 =
R3 2G1 + 2G2 + 3G3
(f)
i acceleraiile centrelor de mas ale discurilor 1 i 2:
2 g G2 + 3( G1 + G3 )
&&1 + R3
&& 3 =
;
a1 = R1
3 2G1 + 2G2 + 3G3
2 g G1 + 3( G2 + G3 )
a = R
&& R2
&& 2 =
2
3 3
3 2G1 + 2G2 + 3G3
(g)
Observaii
Semnul minus de la acceleraia a2 arat c sensul acestei acceleraii este opus

&& 3 R2
&& 2 < 0 ;
celui considerat n fig 14.2.9.b., adic: R3
Sistemul fiind acionat numai de greutile proprii este conservativ, deci
exist o funcie de for U a sistemului care are expresia:
U = G1 ( R11 + R3 3 ) G2 ( R3 3 R2 2 ) . Deci se pot considera ecuaiile lui
Lagrange sub forma:
d E
dt & k
E U

=
;
k
k
care conduc la aceleai ecuaii algebrice (e).
k = 1, 2 , 3
260
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemele formate din trei corpuri: un corp de greutate G1 i dou
discuri omogene de greuti G2, G3, unul fix de raz R2 i celellalt mobil de
raz R3 legate ntre ele cu ajutorul unor fire flexibile i inextensibile, care se
mfoar la periferia lor ca n figurile 14.2.10...4.2.12. (pentru problemele
4.2.11 i 4.2.12 corpul 3 se rostogolete i alunec simultan,cu s=0, =0)
Se cere: S se determine legea de micare a sistemelor cu ajutorul ecuaiilor lui
Lagrange.
2
O2
G2, R2
G1
3
C3
=0
G3, R3
Date: , =0
G1=80G;
G2=8G; R2=2R
G3=4G; R3=R
Fig. 14.2.10
O2
Date: , =0
G1=20G;
G2=8G; R2=R
G3=320G; R3=2R
2
G2, R2
1
G1
C3
G3 , R 3
Fig. 14.2.11
O2
2
G2, R2
3 G3 , R 3
1
G1
=0
C3
Date: , , =0
G1=200G;
G2=10G; R2=2R
G3=40G; R3=2R
Fig. 14.2.12
261
BIBLIOGRAFIE
1. Atanasiu, M. - Mecanica . Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973.

2. Buchholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minokov, I.A.- Culegere de probleme de
mecanic raional (traducere din limba rus). Editura Tehnic, Bucureti,
1952.
3. Ceauu, V., Enescu, N., Ceauu, F. - Culegere de probleme de mecanic,
I.P.Bucureti, vol.I, II, III, 1983.
4. Darabont, Al., Munteanu , M., Viteanu, D.- Mecanic tehnic. Culegere de
probleme. Statica i Cinematica. Editura Scrisul Romnesc, Craiova, 1983
5. Enescu, N., Stroe, S., Ion, C., Ivan, M., Maghei, I., Ion, E., Savu, M.,
Cazacu, G. Seminar de Mecanic. Probleme. IPBucureti, 1990
6. Huidu, T. - Mecanica teoretic i elemente de mecanica solidului deformabil,
vol. I, II, Institutul de Petrol i Gaze, Ploieti, 1983
7. Iacob, C. - Mecanica Teoretic. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1971
8. Marin , C., Huidu, T. - Mecanica. Editura Printech, Bucuresti 1999.
9. Posea, N., Florian,V., Talle,V., Tocaci, E.- Mecanica aplicat pentru
ingineri. Editura tehnic, Bucureti, 1984.
10. Rdoi, M., Deciu, E. - Mecanica . Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977
11. Roca, I. Mecanica pentru ingineri. Editura MatrixRom, Bucureti, 1998.
12. Roca, I. Sumar de Mecanica. Editura MatrixRom, Bucureti, 1999
13. Staicu, t.- Mecanica. Editura Didactic i Pedagogic R.A, Bucureti, 1998.
14. Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R. - Mecanica Teoretic. Editura Didactic
i Pedagogic, Bucureti, 1968
15. Voinaroski, R. - Mecanica Teoretic. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1968
16. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V. - Mecanica . Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1975

Probleme Rezolvate de Mecanica

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Probleme Rezolvate de Mecanica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teodor HUIDU

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

Descrierea CIP a Bibliotecii nationale a Romniei

Consilier editorial: Mihai VLAD

2001 - Toate drepturile sunt rezervate autorilor

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

CAPITOLUL II REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE

CAPITOLUL III CENTRE DE MAS SI CENTRE DE GREUTATE

CAPITOLUL V ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI

CAPITOLUL VI GRINZI CU ZBRELE

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

Grinzi cu zbrele. Probleme rezolvate .

ECHILIBRUL FIRELOR OMOGENE

Echilibrul firelor omogene. Rezumat.

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

b. Expresia analitic a unui vector liber i a unui versor

Mrimea vectorului a este prin definiie numrul pozitiv notat cu :

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

Versorul vectorui a este prin definiie un vector unitar, avnd mrimea

Expresia analitic a versorului vectorului AB conform (4) este:

c. Produsul scalar a doi vectori. Proiecia unui vector pe o ax

Expresia analitic a produsului scalar este:

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

Cu ajutorul produsului scalar se poate exprima cosinusul unghiului dintre

Cu ajutorul produsului scalar se poate exprima analitic proiecia unui

u = cos i + cos j + cos k ,

au = pr a = a u = a x cos + a y cos + a z cos

innd seama expresia (11), proiecia vectorului a = a x i + a y j + a z k pe

d. Produsul vectorial a doi vectori, a produsului mixt

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

Produsul vectorial a doi vectori a i b are expresia analitic:

Produsul mixt respect urmtoarea regul (a permutrilor circulare):

Produsul mixt reprezint volumul paralelipipedului avnd ca muchii

Produsul dublu vectorial a trei vectori a , b i c este prin definiie

1.1 OPERAII CU VECTORI

Problema s-a rezolvat folosind relaiile prezentate n rezumatul de teorie

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL MICROSOFT

Conform rezultatelor din tabel, mrimile cerute sunt:

1.1.2 Se consider punctele A1(1,-2,3), A2(2,4,1), A3(4,5,6). Se cere:

Problema s-a rezolvat folosind relaiile prezentate n rezumatul de teorie

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

ALGORITMUL DE CALCUL PENTRU PROGRAMUL MICROSOFT

Nr. xA1 yA1

SQRT(J1^2+K1^2+ SQRT(M1^2+N1^2 J1*M1+K1*N1+

Acelai enun ca la probleme 1.1.2 pentru punctele:

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

1.2 REDUCEREA FORELOR CONCURENTE COPLANARE

date de: F1 = 8 2F, 1 = ; F2 = 2F , 2 = ; F3 = 3F , 3 = ; F4 = 2 3F , 4 =

Direcia i sensul rezultantei sunt date de mrimea unghiului R pe care

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

1.2.2 Asupra unui punct material O acioneaz

Se cere: Expresia analitic a rezultantei

Problema s-a rezolvat i cu ajutorul programului Microsoft-Excel,

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

1.3 REDUCEREA FORELOR CONCURENTE SPAIALE

direciile date de muchiile sau diagonalele unui paralelipiped dreptunghic ca n

Expresiile analitice ale celor patru

Expresia analitic a rezultantei este:

Proieciile rezultantei pe axele sistemului de coordonate Oxyz sunt:

Mrimea rezultantei este dat de:

PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC

direciile i sensurile fiind date de muchiile sau diagonalele paralelipipedului

SQRT(J1^2+K1^2+ SQRT(M1^2+N1^2 J1M1+K1N1+