Cursul 2

Curpins:
- Cinematica actionarilor electrice;
- Dinamica actionarilor electrice.

Cinematica actionarilor electrice

Obiectul cinematicii este studiul diagramelor de miscare adica a variatiei in timp a
marimilor care caracterizeaza miscarea precum si studiul comportarii optimale.
Obiectul dinamicii este analiza legaturilor dintre marimile cinematice si cauzele
miscarii( forte sau cupluri ).
Din punct de vedere cinematic miscarea unui sistem de actionare poate fi: uniforma,
uniform accelerata si accelerata cu soc.
Se defineste ca soc urmatoarea relatie:
S m*

da
d
J*
dt
dt

Tip
miscare
Uniforma

Caracteristica

v=ct

l=l0+v*t

v=v0=ct

a=0

s=0

Uniform
accelerata

a=ct

v=v0+at

a=ct

s=0

Uniform
accelerata
cu soc

s=ct

a=a0+st

s=ct

l=l0+v0*t+
l=l0+v0*t+

at 2
2

at 2 st 2

2
6

v=v0+

st 2
2

dl
dv
d 2l
;a
;a 2 .
dt
dt
dt
Prin tahograma se intelege diagrama de variatie in timp a vitezei. In studiul cinematicii
pe langa tahograma se studiaza graficul spatiului parcurs si a acceleratiei. Clasificarea
sistemelor de actionare din punct de vedere cinematic se face dupa forma tahogramei.
Forma cea mai des intalnita de tahograma este cea trapezoidala caracterizata prin trei
perioade de functionare.
Exista tahograme la care pe
parcursul perioadei stationare
viteza nu este constanta.
Vs
Studiul cantitativ din punct
de vedere cinematic presupune
determinarea tuturor diagramelor
de miscare pornind de la anumite
marimi cunoscute.
I
II
III
Principalele
marimi
cunoscute intr-un sistem de
Pornire
Perioada stationar
Franare
actionare sunt:
t
v

 vs viteza stationara la care se desfasoara procesul tehnologic si durata

perioadei stationare t2;
a1 si a3 impuse din considerente de limitare a suprasolicitarilor sau din
considerente tehnologice.
Presupunem cunoscute: vs, a1, a3, t2
vs
I.
vs=a1*t1; t1=
a1
l 1 a1

t12 v s t1

2
2

II.

l2 vs * t 2

III.

0 v s a3 * t 3 t 3

vs
a3

a3 * t 32 v s * t 3

2
2
Se pot trasa diagramele de miscare.

l3 v s * t 3

l3

l(t)

l
a

v(s)
v(t)

l2
lc
a1
l1

t1

t2
a3
tc

t c t1 t 2 t 3

vs l2 vs

a1 v s a3

t3
a(t)

v s * t1
v *t
vs * t 2 s 3
2
2
Optimizarea tahogramelor
Alegerea formei tahogramei dupa un anumit criteriu face ca functionarea sa fie optima.
Primul criteriu este: puterea minima a masinii electrice de actionare.
Pe baza acestui criteriu rezulta ca puterea este minima daca tahograma are forma unui
FR * l1
trapezisoscel, iar viteza stationara are relatia optima: voptim 1,07 *
, unde
m

FR forta de rezistenta la inaintare a ML;

l1 spatiul parcurs la pornire

m masa sistemului
l c l1 l 2 l 3

a1 a 3

Al doilea criteriu de optimizare este productivitatea maxima( sau durata minima a unui
ciclu ) in conditiile in care se realizeaza integral sarcinile care rezulta din procesul tehnologic.
Trebuie minimizat timpul tc.
a1 a 3 a; l c ct

lc vs
f (v s )
vs a
Din relatia lui t1 si t3 rezulta:
l c v s (t1 t 2 )
l
t1 t 2 c
vs
t
l
1
c c2 0
v s
vs a
t c t1 t 2 t 3

v soptim l c * a
t coptim 2

lc

lc
a

v soptim * t coptim 2 * l c

v soptim * t coptim
2

Rezulta ca tahograma s-a transformat intr-un triunghi isocsel avand ca nlime viteza
optim stationara.

Este necesar ca
catre valoarea optima
din ce in ce mai mici,
stationare la o actionare
v s 0.3 0.4 v soptim

A1=A2. Odata cu cresterea lui vs

reducerile duratei ciclului sunt
motiv pentru care viteza
electrica se adopta in intervalul
peste aceasta valoare reducerile

fiind nesemnificative.
Al treilea criteriu este
confortului.

criteriul

smuciturii

sau

al

Dinamica actionarilor electrice

Studiaza interdependenta cuplurilor, puterilor si fortelor care apar in sistemele de
actionare electrica si corelarea cu marimile cinematice. Echilibrul cuplurilor este evidentiat
prin ecuatia miscarii:
(1) ct.
M=MR atunci cand miscarea este stabilizata
M-MR=0
M M R - atunci actionarea accelereaza sau isi incetineste miscarea

M MR MJ

(2) ecuatia miscarii in cazul general

Daca M are sens contrar lui masina functioneaza in regim de generator sau de frana.
Daca M are acelasi sens cu masina functioneaza in regim de motor.
Cuplul rezistent MR poate fi cuplu reactiv ( care intotdeauna se opune miscarii, de
exemplu cuplu de frecare,etc.) sau cuplul potential ( care se opune miscarii sau este in sensul
acesteia, de exemplu mecanisme de ridicat).
Energia cinetica datorita miscarii de rotatie este:
WJ

1
J 2 ( 3 )
2

dW J
d 1 2 dJ
J

(4)
dt
dt 2
dt
De obicei J=J(x) sau J=J()
dJ dJ d
dJ

(5)
dt d dt
d
PJ

PJ J

MJ

d 1 3 dJ

(6)
dt 2
d

PJ
d 1 2 dJ
J

M MR

dt 2 d

( 7 ) ecuaia generalizat a micrii