I.

Cinematica mecanismelor

Micarea unui mecanism se consider cunoscut dac pentru orice punct al

su pot fi determinate, n fiecare moment, poziia, viteza i acceleraia. Pentru
rezolvarea unei probleme de cinematic trebuie cunoscute:
- poziiile punctelor i axelor fixe ale mecanismului
- dimensiunile elementelor
- poziia elementului conductor la un anumit moment
- legea de micare a elementului conductor
Pentru reprezentarea grafic se utilizeaz o serie de scri. De exemplu, pentru
dimensiunile elementelor (lungimea elementelor) se utilizeaz scara lungimilor K L
=

, pentru viteze KV =

etc.

Pentru determinarea poziiilor mecanismelor se folosesc diverse metode:

- metoda interseciilor (pentru mecanisme de clasa a 2-a)
- metoda abloanelor (pentru mecanisme de clasa a 3-a)
- metoda locurilor geometrice (pentru mecanisme de clasa a 3-a)
- metode analitice
Elementele mecanismelor plane pot efectua micri de rotaie (R), de translaie
(T) sau plan-paralele (PP). Elementele mecanismelor plane aflate n micare de
rotaie se numesc manivele (dac execut o rotaie complet de 360 grade) i
balansiere (dac oscileaz n jurul articulaiei fixe sub un unghi mai mic de 360
grade). Elementele mecanismelor plane care execut micare plan paralel se
numesc biele, iar cele care au micare de translaie sunt numite pistoane (culise).
Cinematica analitic a mecanismului patrulater articulat (R RRR)
Se consider mecanismul patrulater articulate de tip R RRR din Fig. 15.
Sunt cunoscute:
- lungimile elementelor (li)
- poziiile articulaiilor fixe (A0 i B0)
- distana dintre articulaiile fixe (l0)
- poziia elementului conductor la un moment dat ()
- viteza unghiular a elementului conductor (1 = constant).
Trebuie determinate:

- poziiile elementelor 2 i 3 (2 , 3)
- vitezele unghiulare ale elementelor 2 i 3 (2, 3)
- acceleraiile unghiulare ale elementelor 2 i 3 (2 , 3).

Fig. 15 Mecanism R - RRR

Se proiecteaz pe axele Ox i Oy sistemul de vectori ataat elementelor
mecanismului R - RRR:

(16)
care se pune sub forma:

(17)
Se ridic la ptrat, se adun relaiile i se fac urmtoarele notaii:

(18)
Rezult ecuaia:
(19)
Prin rezolvarea ecuaiei de gradul 2 se obin soluiile:

(20)
Se adopt soluia corespunztoare poziiei elementului 2 (biela) la momentul
respectiv considerat. Pentru determinarea vitezelor unghiulare se deriveaz
sistemul (16) i rezult:

(21)
Vitezele unghiulare au expresiile:

(22)

Derivnd sistemul (21) n raport cu timpul, rezult:

(23)
Se obin expresiile acceleraiilor unghiulare:

(24)

Cinematica analitic a mecanismului manivel-piston (R RRT)

Se consider mecanismul manivel-piston din Fig. 16.
Se cunosc:
- lungimile elementelor (li)
- poziia articulaiei fixe (A0 )i direcia de deplasare a pistonului
- poziia elementului conductor (elementul 1) la un moment dat (1)
- viteza unghiular a elementului conductor (1 = constant).
Se determin:
- poziia (2 ), viteza i acceleraia unghiular (2 i 2 ) a bielei (elementul 2)
- poziia (s), viteza (v) i acceleraia (a) pistonului (elementul 3)

Fig. 16 Mecanism R - RRT

Se proiecteaz pe axele Ox i Oy sistemul de vectori ataat elementelor
mecanismului R - RRT:

l1 + l 2 = s
l1 cos 1 + l2 cos 2 = s
l1 sin 1 + l2 sin 2 = 0

(25)
(26)

Rezult:
sin 2 = - (l1 sin 1) / l2
(27)
Prin introducerea valorii obinute pentru 2 n prima relaie a sistemului de ecuaii
(26) se obine valoarea lui s.
Prin derivarea n raport cu timpul a sistemului de ecuaii (26) se obine:
- l11 sin 1 - l2 2 sin 2 = v
l11 cos 1 + l2 2 cos 2 = 0
(28)
Din a doua ecuaie se obine valoarea lui 2, care introdus apoi n prima
ecuaie a sistemului (25) conduce la obinerea valorii pentru viteza liniara (v).
Pentru determinarea acceleraiilor (unghiular i liniar) se deriveaz
sistemul (28), innd seama de faptul c viteza unghiular ( 1) a elementului
conductor este constant:
- l121 cos 1 - l2 22 cos 2 - l2 2 sin 2 = a
- l121 sin 1 - l2 22 sin 2 + l2 2 cos 2 = 0
(29)
Din ecuaia a doua rezult valoarea pentru 2, care se introduce apoi n prima
ecuaie a sistemului (29) i rezult valoarea acceleraiei liniare (a).