TSRA - Probleme 1 Mart09 SCS

Constantin MARIN
Emil PETRE
Dan POPESCU
Cosmin IONETE
Dan SELITEANU
TEORIA SISTEMELOR
PROBLEME
CRAIOVA
Aplicaii de tipul 18: Calculul transformatei Z inverse ........................
CUPRINS
190
Aplicaii de tipul 19: Calculul funciei de transfer H(z) i a

rspunsului discret la intrare treapt ................... 195
Aplicaii de tipul 20: Calculul ecuaiilor de stare i a matricilor de
tranziie pentru sisteme discrete .......................... 200
Aplicaii de tipul 21: Calculul matricii de transfer discrete H(z) ..........
206
Aplicaii de tipul 1: Calculul transformatei Laplace directe ...............
Aplicaii de tipul 2: Calculul transformatei Laplace inverse ..............
11
Aplicaii de tipul 22: Rspunsul sistemelor descrise prin ecuaii

difereniale ..........................................................
211
Aplicaii de tipul 3: Proprietatea de liniaritate a sistemelor ...............
17
Aplicaii de tipul 23: Utilizarea algebrei sistemelor cu eantionare ..... 217
Aplicaii de tipul 4: Proprietatea de invariabilitate ............................
32
Aplicaii de tipul 5: Calculul funciilor de matrici ..............................
40
Aplicaii de tipul 6: Calculul funciei pondere i funciei indiciale

....
52
Aplicaii de tipul 7: Calculul funciei (matricei) de transfer a unui

sistem reperezentat prin ecuaii de stare .............
60
Aplicaii de tipul 8: Reducerea sistemelor prin transformarea

schemelor bloc ....................................................
66
Aplicaii de tipul 9: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen .......
89
Aplicaii de tipul 10: Deducerea ecuaiilor matricial-vectoriale de

stare pornind de la schema bloc ..........................
93
Aplicaii de tipul 11: Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i

Nyquist ...............................................................
101
Aplicaii de tipul 12: Relaia Bode i caracteristicile de frecven ....... 143
Aplicaii de tipul 13: Trasarea caracteristicilor Bode i determinarea
rspunsului indicial .............................................
157
Aplicaii de tipul 14: Caracteristici Bode pentru montaje R, L, C ........
167
Aplicaii de tipul 15: Criteriile de stabilitate Routh i Hurwitz ............ 170

Aplicaii de tipul 16: Studiul stabilitii sistemelor utiliznd criteriul
Nyquist ....................................................... 175
Aplicaii de tipul 17: Calculul transformatei Z directe .........................
183
Anexa 1:
Utilizarea transformrii Laplace .........................
Anexa 3:
Proprietatea de liniaritate a unui sistem 225

orientat..
Anexa 4:
Proprietatea de invariabilitate n timp a unui

sistem dinamic ....................................................
228
Anexa 5:
Funcii de matrici ptratice .................................
Anexa 8:
Reducerea sistemelor prin transformarea

schemelor bloc ....................................................
238
Anexa 9:
Reducerea sistemelor prin grafe de fluen ........
Anexa 11:
Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i

Nyquist ...............................................................
245
Anexa 17:
Utilizarea transformrii Z ...................................
250
Bibliografie:
.............................................................................
257
220
233
242
Prefa
Teoria sistemelor, ca disciplin fundamental a tiinei conducerii,
folosete un cadru unitar de noiuni i o baz abstract comun, astfel c
permite studiul comportrii celor mai diferite tipuri i forme de sisteme,
indiferent dac acestea sunt electrice, mecanice, chimice, biologice etc.
Din acest punct de vedere, teoria sistemelor se impune tot mai mult ca
o disciplin fundamental i strict necesar n pregtirea oricrui inginer, din
dou motive:
formarea gndirii sistemice n abordarea oricrei probleme;
posibilitatea mnuirii instrumentelor matematice pentru rezolvarea
problemelor concrete.
Prednd cursul sau conducnd seminariile de teoria sistemelor la
seciile
Automatic,
Calculatoare,
Electronic,
Electromecanic,
Electrotehnic i Mecanic, autorii au sintetizat i selectat, pe parcursul anilor,
un set de probleme reprezentative, care s permit o mai bun nelegere a
aspectelor teoretice.
n prezenta lucrare sunt cuprinse 23 tipuri de probleme totaliznd 244
probleme enunate. Din acestea, 129 probleme sunt rezolvate complet, unele
prin mai multe metode. Majoritatea problemelor nerezolvate au rspunsuri i
reprezint cazuri absolut particulare, fr dificulti de interpretare, ale celor
rezolvate.
Pentru a uura nelegerea modului de rezolvare, pentru 8 tipuri de
probleme, considerate mai importante, la sfritul lucrrii se prezint, sub
forma unor anexe, cteva indicaii teoretice privind noiunile implicate.
Anexele au indexul tipului de problem la care se refer.
Unele probleme enunate sunt clasice, putnd fi ntlnite n
referinele bibliografice, ns rezolvarea lor a fost efectuat de ctre autori n
spiritul cursurilor predate.
Tipurile de probleme vizeaz n special principalele aspecte de
analiz i se refer la sistemele liniare att continuale, ct i discrete.
Lucrarea se adreseaz direct studenilor de la seciile menionate mai
sus, dar este util i inginerilor care folosesc teoria sistemelor.
Autorii
Anexa 1:
Utilizarea transformrii Laplace
Anexa 1:
Transformarea Laplace reprezint o aplicaie biunivoc ntre o mulime

de funcii de variabil temporal (numite funcii original) i o mulime de
funcii complexe de variabil complex (mulimea transformatelor funciilor
original). Aceast coresponden prezint interes dac unor operaii pe mulimea
funciilor original le corespund n mulimea imagine operaii mai simple.
Printre altele, de obicei, operaiilor de derivare, integrare sau convoluie le
corespund operaii algebrice mai simple.
Definiie: O funcie f, definit pe R (domeniul temporal), cu valori
reale sau complexe, se numete funcie original dac are urmtoarele proprieti:
(C1).
(C2).
(C3).
f(t) = 0 ,
( ) t (- , 0);
este derivabil pe poriuni;
exist dou numere, M > 0 , s0 0 astfel nct
| f(t) | M e s 0t , ( ) t [ 0 , )
Prima condiie, aparent restrictiv, este n concordan cu problemele

fizice n care se aplic metodele operaionale cnd se efectueaz studiul n
variaii fa de valori constante sau fa de evoluii predeterminate ale mrimilor
fizice. A treia condiie arat c valorile funciei f nu depesc valorile unei
anumite funcii exponeniale. Numrul s 0 se numete indicele de cretere al
funciei f .
n acest moment putem defini transformata Laplace a unei funcii
original.
Definiie: Fie f o funcie original arbitrar i s0 indicele su de cretere.
Funcia F: D0 ----> C, unde D 0 ={ s C | Re(s) > s 0 }, definit prin:
F(s) = f(t)e st dt
(A1.1)
se numete transformata Laplace a funciei f i se noteaz F = L{f}.

L se numete operatorul de transformare Laplace. Pentru a pune n
eviden argumentele celor dou funcii f i F, prin abuz de notaie, se mai scrie:
F(s) = L{f(t)}
(A1.2)
Transformarea Laplace este folosit pentru uurarea calculelor din
domeniul timp prin transformarea lor n operaii algebrice n domeniul complex.
Transformarea Laplace se poate aplica i unor funcii care nu sunt funcii
original dac integrala de definiie (A1.1) are sens i este convergent. Dac
condiia (C1) nu este ndeplinit, transformarea Laplace manipuleaz numai
restricia acestei funcii pe intervalul t [0, ) .
Cum, pentru noi, are semnificaie o reprezentare temporal, se definete
Pag 1
transformarea Laplace invers. Aceasta rezolv problema aflrii funciei
original f(t) dac cunoatem transformata sa F(s) i se scrie:
f(t) = L-1{F(s)}
(A1.3)
Prin transformarea Laplace invers se va obine o expresie care este nul pentru t
< 0, deci o funcie original.
Transformarea Laplace se poate aplica i unor categorii matematice
care nu sunt funcii, de exemplu distribuii (funcii generalizate), n particular
distribuia singular Dirac (t).
Teorem: Dac F(s) = L{f(t)}, atunci:
a+j
1
L {F(s)} = f(t) =
2j
-1
F(s)e st ds , a > s0
(A1.4)
aj
Dac funcia f(t) nu a ndeplinit condiia (C1) dar exist F(s) = L{f(t)},
atunci L-1{F(s)} = f(t)1(t) .
Pentru calculul integralei complexe(A1.4) se poate folosi, dac F(s)
este raional i strict proprie, teorema reziduurilor, care se bazeaz pe
cunoaterea polilor funciei de variabil complex F(s). Aceti poli pot fi reali
sau compleci i au fiecare un ordin de multiplicitate. S presupunem c F(s) are
m poli distinci (reali sau compleci) p 1 , p 2 ,..., p m cu ordinele de
multiplicitate respectiv n 1 , n 2 ,..., n m . Atunci:
f(t) =
Rezp
{ F(s)e st }
(A1.5)
k=1
Dac F(s) are n s = pk un pol multiplu avnd ordinul de multiplicitate nk, atunci:
Rez p k {F(s)e st } =
(n 1)
1
{(s p k ) nk F(s)e st } k
(n k 1)!
(A1.6)
s=p k
Proprietile transformrii Laplace

Transformarea Laplace are o serie de proprieti exprimate prin teoreme, utile n
calculul efectiv al unor transformate. Se consider:
L{f(t)} = F(s), Re(s) > s 0 , unde s0 este indicele de crestere pentru f.;
L{f 1 (t)} = F 1 (s), Re(s) > s 1 , cu s1 indicele de crestere pentru f 1 ;
L{f 2 (t)} = F 2 (s), Re(s) > s 2 , cu s2 indicele de crestere pentru f 2 .
Se va observa, din enumerarea proprietilor, dualitatea ntre domeniul timp i
domeniul frecven.
1. Teorema de liniaritate
L{a 1 f 1 (t) + a 2 f 2 (t)} = a 1 F 1 (s) + a 2 F 2 (s), Re(s) > max{s 1 , s 2 }
L 1 {a 1 F 1 (s) + a 2 F 2 (s)} = a 1 f 1 (t) + a 2 f 2 (t), a 1 , a 2 complexe.
Anexa 1:
Pag 2
2. Teorema derivrii reale

df(t)
L
= sF(s) - f(0)
dt
Dac f(t) este discontinu n t = 0, prin f(0) se nelege f(0+) = lim f(t)
12. Teorema produsului de convoluie n complex

c+j
L{ f 1 (t)f 2 (t) } = 1 F 1 (z) F 2 (s z)dz ,

2j cj
s 1 < Re(z) < s 2 , = max {s 1 , s 2 , s 1 + s 2 }
t0
L{
t>0
n1
d f(t)
} = s n F(s) - f (k) (0) s nk1, Re(s) > s0
dt n
k=0
3. Teorema derivrii imaginii
13. Teorema valorii iniiale

f( 0+ ) = lim sF(s)
s>
14. Teorema valorii finale
L{tf(t)} = - F'(s)
L{t n f(t)} = (-1) n
d n F(s)
, Re(s) > s 0
ds n
4. Teorema integrrii reale
f( ) = lim f(t) = limsF(s

t>
1
L{ f()d } = s F(s) ,
L{
Re(s) > s 0
f(t, a)} = L{f(t,a)}

a
a
16. Imaginea unei funcii periodice cu perioada T > 0
5. Teorema integrrii imaginii
L{
s>0
15. Teorema derivrii pariale
f(t)
} = F(z)dz ,
t
L{ f(t) } =
Re(s) > s 0
1
f(t)e st d
1 e sT 0
6. Teorema ntrzierii
0
L{ f(t - ) } = e s F(s) + e s f(t)e st dt, Re(s) > s0 , 0 < finit
7. Teorema anticiprii
L{ f(t + ) } = e s [F(s) - f(t)e st dt] , Re(s) > s 0, > 0

0
8. Teorema deplasrii n complex

L{ e f(t) } = F(s-a) , a numr real sau complex, Re(s) > Re(a) + s0
at
9. Teorema schimbrii de scar a timpului

L{ f( at ) } = a F(as) ,
a R + , Re(as)> s 0
s
a R + , Re( sa )> s 0
L 1 { F( a ) } = a f(at),
11. Teorema convoluiei n domeniul timp ( multiplicrii complexe )
L{ f 1 () f 2 (t )d } = F 1 (s)F 2 (s), Re(s) > s 1 +s 2
0
Transformata Laplace F(s)
Funcia Original f(t)
1
sa
n
n
P(s)
Q(s) , Q(s) = (s ak )
k=1
k=1
e at
10. Teorema schimbrii de scar a frecvenei
Tabel cu transformatele Laplace inverse ale unor funcii raionale
k=1
Ak
s ak
m
P(s)
, Q(s) = (s a k ) n k
Q(s)
k=1
P(a )
Q (ak ) e a t
k=1
n
Ak e
k=1
m nk
akt
n kl
Akl (ntk l)!e a t
k=1 l=1
Anexa 1:
Tabel cu imaginile Laplace ale unor semnale uzuale

Denumire
f(t)
impuls Dirac
(t)
treapt unitar
1(t)
ramp unitar
t1(t)
parabol unitar
t21(t)
polinomial gr.n
tn1(t)
exponenial
eat 1(t)
sinusoidal
cosinusoidal
1(t) sin(t)
1(t) cos(t)
F(s)
1
1
s
1
s2
2
s3
n!
s n+1
1
s a
s 2 + 2
s
s 2 + 2
Indice de cretere
0
f(t)
s + 1
s(Ts + 1)
1 ce at
a = 1/T , c = t/T-1
1
s 2 (Ts + 1)
s + 1
s 2 (Ts + 1)
T(e at -1) +t
a = 1/T
c(1 - e at ) + t
a = 1/T , c = t - T
F(s)
22 s 2
2
+ 1s + 1
f(t)
0
0
Re(a)
Observaii
sh(at)
ch(at)
e at sin(t)
e at cos(t)
ae at
a = 1/T
1 - e at
a = 1/T
Observaii
c1 + c2e +t
a = 1/T, c1 = t1 -T
c2 = (t22 - t 1T + T2)/T
1
(Ts + 1) 2
1
s(Ts + 1)2
1
s 3 (Ts + 1) 2
s
(Ts + 1) 2
s + 1
(Ts + 1) 2
a2te-at
a = 1/T
1 - (1 + at)e-at
a = 1/T
3T2(1-e-at )-Tt(2+e-at )+t 2/2
a = 1/T
a2(1-at)e-at
a = 1/T
(c1 + c2t)e-at
c1 = t /T2,
s + 1
s(Ts + 1)2
1
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
1 - (1+ct)e-at
c = (T-t )/T2, a = 1/T
c[e a 1 t e a 2 t ]
c = 1/(T1-T2), a1 = 1/T1
a2 = 1/T2
-at
s (Ts + 1)
Tabel cu funciile original ale unor funcii complexe uzuale
F(s)
a
s 2 a2
s
2
s a2
(s a) 2 2
sa
(s a) 2 + 2
1
Ts + 1
1
s(Ts + 1)
Pag 3
c2= (T-t )/T3 ,a = 1/T
Pag 4 4
Aplicaii de tipul 1: Calculul transformatei Laplace directe

Aplicaii de tipul 1:
Calculul transformatei Laplace directe

A
S se calculeze transformata Laplace pentru una din funciile original

de mai jos, exprimate analitic sau grafic:
4t
y(t) = e
1.2
y(t) = sin(2t+3) + cos 2 (5t) + t 3 sin(6t)
1.3
1.4
y(t) = e at sin(t)
y(t)=1
1
1.5
periodic
+ sin(t-2) + t e
T/2
sin( n 1 2 t + ) , = arctg
1.9
, (0, 1)
y(t)
y(t) = A|sin t|
periodic
y(t)
periodic
1
T
T/2
3T
2T
Problema 1.1
-1
3T/2
Rezolvare:
Dac am aplica mecanic teoremele transformrii Laplace am putea

scrie, folosind liniaritatea transformrii Laplace:
1.6
Y(s) = L {y(t)} = L e 4t + L {sin(t 2)} + L t2 e 2t
y(t)
A
t
0
T/2
3T/2
1
s+4
L{ sin(t) } = 1 => L{ sin(t-2) } = e 2s 1
s2 + 1
s2 + 1
L e 4t =
periodic
L e 2t =
2T
1.7
1 => L t 2 e 2t = (-1) 2 1 (2) =

2
s+2
s+2
(s + 2) 3
Vom obine n final:
y(t)
1+
1 + e 2s 1 +
2
s+4
s 2 + 1 (s + 2) 3
n rezolvarea de mai sus se strecoar ns cteva inexactiti. n primul rnd vom
insista asupra folosirii teoremei ntrzierii, care afirm c:
Y(s) =
1
0
1.8
= 2/
2 2t
1.1
nt
y ( t )=Asin t
nul n rest
T
2T
L{f(t-)} = e s F(s) + e s f(t)e st dt
Este binecunoscut faptul c transformata Laplace se aplic n mod sigur

funciilor original. Orice funcie ce ndeplinete c2 i c3 din definiia
Pag 5 5

transformrii Laplace (Anexa1) reprezentnd un semnal fizic se poate
transforma ntr-o funcie original prin simpla nmulire cu un semnal treapt
unitar aplicat n origine; prin y(t) vom nelege ntotdeauna f(t) = y(t) 1(t),
dac nu se face o alt precizare explicit, astfel c:
Y(s) = L{y(t)} = L{y(t) 1(t)} =
y(t)e st dt
n cazul nostru concret, y(t-2) = sin(t-2) => y(t) = sin(t) iar prin L{sin(t-2)}
0
nelegem L{sin(t 2) 1(t)} = e 2s sin(t)e st dt + L{sin(t)} .Vom putea
calcula aceast integral dac vom gsi o primitiv pentru sin(t) e st . Folosind
metoda integrrii prin pri vom obine uor:
sin(t) e st dt = s 2 1+ 1 [cos(t) e st + s sin(t) e st ]
Avnd n vedere acest lucru, putem spune c teorema ntrzierii afirm c:

L{y(t ) 1(t )} = L{f(t )} = e s Y(s) ,
0
deoarece
Deci:
sin(t)e st dt = s 2 + 1 [cos(t) e st + s sin(t) e st ]

1
f(t)e st dt = y(t) 1(t)e st dt = 0
0
2
1 1 cos(2) e 2s s sin(2) e 2s
s2 + 1
Se obine prin urmare rezultatul:
0
L{sin(t 2) 1(t)} = e 2s sin(t)e st dt + 2 1 =

2
s + 1
= e 2s 2 1 1 cos(2) e 2s s sin(2) e 2s + 2 1
s +1
s +1
1
s
= cos(2) 2
sin(2) 2
s +1
s +1
La acelai rezultat se poate ajunge i dac aplicm formula:
=
Dac vom considera funcia y(t) de mai sus, avem deci n vedere funcia
y(t) 1(t) = L{ e 4t 1(t)} + L{sin(t-2)1(t)}+ L{t 2 e 2t 1(t)} .
Se
observ c n
cazul aplicrii transformatei Laplace trebuie s facem deosebirea ntre
L{sin(t-2)1(t)} L{sin(t-2)1(t 2)} .
L{sin(t 2) 1(t)} = L{sin(t) 1(t) cos(2) cos(t) 1(t) sin(2)

= cos(2) L{sin(t) 1(t)} sin(2) L{cos(t) 1(t)} = cos(2) 2 1 sin(2) 2 s
s +1
s +1
adic exact formula gsit mai nainte. Concluzionm c rezultatul corect la
aceast problem este:
Y(s) = L{y(t) 1(t)} = L{e 4t 1(t)} + L{sin(t 2) 1(t)} + L{t 2 e 2t 1(t)}
Y(s) =
Fig. 1.1
n cazul general:
L{y(t ) 1(t)} =
Problema 1.2
y(t ) e st dt = e s y(t) e st dt
0
1 + cos(2) 1 sin(2) s +
2
s+4
s2 + 1
s 2 + 1 (s + 2) 3
L{y(t ) 1(t)} = e s Y(s) + y(t) e st dt
Rezolvare:
Aplicnd cele menionate n problema 1.1 i teoremele transformrii

Laplace din Anexa 1 se va obine:
Y(s) = L{y(t) 1(t)} = L sin(2t + 3) + cos 2 (5t) + t 3 sin(6t) 1(t) =
= L{sin(2t + 3) 1(t)} + L cos 2 (5t) 1(t) + L t 3 sin(6t) 1(t) (1.2.1)

Putem trece la calculul separat al fiecreia dintre transformatele de mai sus,
ncercnd s folosim cele mai simple metode de calcul.
L{sin(2t + 3) 1(t)} = L{sin(2t) cos 3 + cos(2t) sin 3} =
(1.2.2)
= cos 3 L{sin 2t} + sin 3 L{cos 2t} = cos 3 2 2 + sin 3 2 s
s +4
s +4
cos(10t) + 1
L cos 2 (5t) 1(t) = L
1(t) = 1 L{cos(10t)} + 1 L{1(t)} =
2
2
2
1
s
1
1
=
+
(1.2.3)
2 s 2 + 100 2 s
(3)
L t 3 sin(6t) 1(t) = (1) 3 [L{sin(6t)}](3) = 6 =

s 2 + 36
2
= 144 s s 36
(1.2.4)
4
s 2 + 36
nlocuind relaiile (1.2.2), (1.2.3) i (1.2.4) n (1.2.1) vom obine:
2
Y(s) = cos 3 2 2 + sin 3 2 s + 1 2 s
+ 1 1s 144 s s 36 4
2
2
s +4
s +4
s + 100
s 2 + 36
Problema 1.3
Rezolvare:
y(t) = e at sin(t)=e at f(t) => Y(s) = L{y(t)} = L{e at f(t)} = F(s a)

unde F(s) = L{f(t)} . n cazul nostru, f(t) = sin(t) => F(s) = 2 2
s +
Rezult deci foarte simplu:
Y(s) =
(s a) 2 + 2
Problema 1.4
Rezolvare:
1 2
nt
y(t) = 1 e
sin( n 1 2 t + ) , = arctg
, (0, 1)
1 2
(1.4.1)
Pentru uurina calculelor vom face urmtoarele notaii:
sin = 1 2
sin
= cos =>
cos =
n aceste condiii, relaia de definiie a lui y(t) (1.4.1) devine:
= n ; = n 1 2 ; tg =
1 2
Pag 6 6
t
y(t) = 1 e sin(t + ) , = arctg

y(t) = 1
n
e t
1 2
, (0, 1)
[sin(t)cos() + sin cos(t)]
Vom aplica teorema ntrzierii n complex pentru calculul lui Y(s):

+ sin s
Y(s) = 1s n cos
2
2
2
2

s +
s +
s> s +
s +
Y(s) = 1s 1 n cos
+ n sin
2
2
2
2
(s + ) +
(s + ) +
s +
Y(s) = 1s 1
+
2
2
(s + ) 2 + 2
(s + ) +
s+
Y(s) = 1s
+
2
2
2
2
(s + ) +
(s + ) +
s 2 + 2s + 2 + 2 s 2 2s
2 + 2
s + 2
Y(s) = 1s
=
=
(s + ) 2 + 2
s s 2 + 2s + 2 +
s s 2 + 2s + 2 + 2
n final obinem expresia:
Y(s) =
Problema 1.5
2n
s s 2 + 2 n s + 2n
Rezolvare:
Pentru calculul transformatei Laplace a funciei prezentate prin graficul

su vom folosi formula transformatei Laplace a unei funcii periodice de
T
1
y(t) e st dt .
1 e sT 0
Folosind notaiile din figur, constatm c y(t) este o funcie periodic de
perioad 2T:
2T
2T
T
1
1
1 e st dt + (1) e st dt
st
Y(s) =
y(t)e
dt
=
s2T
s2T
1 e
1e
0
0
T
perioad T > 0. Dac y(t) = y(t + T), atunci
1 st
1
e
s2T s
1e
1 st
1
Y(s) =
e
s2T s
1e
Y(s) =
Y(s) =
T
2T
1s e st
0
T
T
2T
1s e st
0
T
Pag 77

Y(s) =
Y(s) =
Problema 1.7
1
1 e sT 1 e s2T e sT

1 e s2T s
2
2T
1
1
1 1 e sT =
1 1 e sT
sT
sT
1 e s2T s
(1 e )(1 + e ) s
sT
Rezultatul final va fi: Y(s) = 1s 1 e sT

1+e
Problema 1.6
Rezolvare:
Se observ din reprezentarea grafic faptul c y(t) este o funcie

periodic de perioad T. Vom putea aplica pentru calculul lui Y(s) relaia:
Y(s) =
1
1 e sT
y(t)e st dt
(1.6.1)
, t 0, T2
2A
(T
t)
,
t
T2 , T
T
2A
t
T
(1.6.2)
nlocuind (1.6.2) n (1.6.1) se obine relaia (1.6.3):

T
T/2 2A
1
2A(T t)e st dt
st
te
dt
+
sT T
T
1 e
0
T/2
0
(1.6.3)
Integralele definite se vor calcula innd cont de relaiile:
1
(1.6.4)
est dt = s e st
1
1
(1.6.5)
te st dt = s te st s 2 e st
Aplicnd (1.6.4) i (1.6.5) n (1.6.3) vom obine:
Y(s) =
Y(s) =
1
1 e sT
y(t)e st dt =
2A 1 st 1 st T/2
1
te 2 e
sT
1e T s
s
0
T
+2A 1s e st
T/2
T
2A 1s te st 12 e st
T
s
T/2
Dup cteva calcule elementare se obine:

sT/2
+ 2Ts e sT/2
Y(s) = 2A 12 1 e
T s
1 + e sT/2
2T
y(t)e st dt = [ y(t)e st dt +
y(t)e st dt] = Y (s) + Y (s)

1
Pentru calculul integralei este necesar s explicitm funcia y(t).

t + 1 , pentru t [0 , T)
T
Vom avea astfel : y(t) = t + , pentru t [T , 2T)

T
0 , pentru t > 2T
T
2T
t
t
Y(s) = ( + 1)e st dt + ( + )e st dt
0 T
T
1
1
1
Cum e st dt = s e st i te st dt = s te st + s e st se obine:
Y1(s) = 1s te st + 1s e st + 1s e st
Pentru a putea efectua calculele este nevoie s explicitm y(t):
y(t) =
Y(s) =
Rezolvare:
T
0
Y2(s) = 1s te st + 1s e st + 1s e st 2T
T
T
Y1(s) = 1s e st (t + 1s ) + 1 T0
T
1
1
st
Y2(s) = s e (t + s ) + 2T
T
T
Se observ c singura dificultate este calculul integralei definite pe un interval
de o lungime prestabilit (pe care funcia este nenul sau pe lungimea unei
perioade a funciei y(t) e-st ).
Y1(s) = 1s e sT (T + 1s ) + 1 1s ( 1s ) + 1
T
Y2(s) = 1s e s2T (2T + 1s ) + 1s e sT (T + 1s ) +

T
Y(s) = 1s e sT (T + 1s ) + 1 + 1s ( 1s ) + 1
T
+ 1s e sT (T + 1s ) + 1s e s2T (2T + 1s ) +
T
1
1
1
1
sT 1
s2T 1
Y(s) = s s + 1 s e
+ 1 + s +
+ se
T s +
T
T s
T
sT
sT
Y(s) = 1 se 1 se
+ 1 e sT
T
La aceleai rezultate vom ajunge i dac vom descompune semnalul y(t) ntr-o
sum de semnale de tip treapt i ramp decalate n timp. Astfel:
Pag 88

y(t) = 1(t) + t 1(t) (1 + ) 1(t T) 2 (t T) 1(t T)+
T
T
+ 1(t 2T) + (t 2T) 1(t 2T)

T
Prin aplicarea teoremei ntrzierii vom gsi direct expresia lui Y(s):
Y(s) = 1s + 12 (1 + )e sT 1s 2 e sT 12 + e s2T 1s + e s2T 12

Ts
T
T
s
s
1
1
1
1
1
1
Y(s) = s s + 1 s e sT s + 1 + s + + s e s2T s +
T
T
T
T
sT
sT
Y(s) = 1 es
1 se
+ 1 e sT
T
Problema 1.8
st
sin t e st dt = s 2e+ 2 [ cos(t) + s sin(t)]

nlocuind (1.8.7) n (1.8.3) vom obine:
A e st [ cos(t) + s sin(t)] T/2
0
1 e sT s 2 + 2
sT/2
A
Y(s) =
e2
[ cos() + s sin()]+ 2 1 2
sT
1e
s + 2
s +
1
Y(s) = A
s 2 + 2 1 e sT/2
Y(s) =
Problema 1.9
Rezolvare:
Se observ din reprezentarea grafic faptul c y(t) este o funcie

periodic de perioad T. Vom putea aplica pentru calculul lui Y(s) relaia:
(1.8.1)
Pentru a putea efectua calculele este nevoie s explicitm y(t):
y(t) = A sin t
Y(s) =
1
1 e sT
y(t)e st dt =
0
(1.8.2)
A
1 e sT
T/2
sin(t) e st dt
(1.8.3)
Rmne s calculm integrala definit bazndu-ne pe cunoaterea unei primitive:
e jt e st dt = s je (sj)t = [cos t + j sin t] e st dt

1
(1.8.4)
[cos t + j sin t] e st dt = cos t e st dt + j sin t e st dt (1.8.5)

Efectund identificrile intre (1.8.4) i (1.8.5) vom avea:
s + j
e st e jt = cos t e st dt + j sin t e st d
1 e (sj)t = 2
s j
s + 2
s + j
2
e st [cos t + j sin t] = cos t e st dt + j sin t e st d
s + 2
Identificnd prile reale i imaginare vom obine:
e st
cos t e st dt = s 2 + 2 [sin(t) s cos(t)]
(1.8.6)
(1.9.1)
de unde rezult c avem de-aface cu o funcie periodic de perioad T/2. Rezult

simplu:
Y(s) =
A sin 2 t , t 0, T
T
2
y(t) =
T
0 , t 2 , T
Rezolvare:
Urmrind rezolvarea problemei anterioare, ceea ce se modific este

forma analitic a funciei periodice y(t):
1
Y(s) =
y(t)e st dt
1 e sT 0
(1.8.7)
1 e sT/2
T/2
y(t)e st dt =
1 e sT/2
T/2
sin(t) e st dt (1.9.2)
deci o expresie asemntoare cu (1.8.3) n care la numitor avem 1 e sT/2 n loc

de 1 e sT . Calculele fiind similare, vom obine rezultatul:
Y(s) =
A
1 e sT/2
Y(s) = A
st
T/2
2e 2 [cos(t) + s sin(t)]
0
s +
1 + e sT/2
s + 2 1 e sT/2
2
Semnalul din problema 1.8 reprezint un semnal sinusoidal redresat

monoalternan iar cel de la problema 1.9 un semnal sinusoidal redresat
bialternan, deci semnale des ntlnite n practic.
Calculul transformatei Laplace inverse
Aplicaii de tipul 2: Calculul transformatei Laplace inverse

S se calculeze transformata Laplace invers pentru:
2s + 1
s(s 2 + 5s + 6)
2.1 Y(s) =
s
s 2 2s + 1
2.6 Y(s) =
2.2 Y(s) =
1
s 3 27
2
2.7 Y(s) = 10s + 2s + 1
2
s + 5s + 6
2.3 Y(s) =
s
(s 1) 3 (s + 2) 2
2.4 Y(s) =
2.5 Y(s) =
2n
K(Td s + 1)
T s + 1
K Ti Td s 2 + Ti s + 1
2.9 Y(s)=
Ti s 2
2.8 Y(s) =
, (0, 1
2
s 2 + 2 n s + n
2n
s s 2 + 2 n s + 2n
, (0,
T s + 1 1
2.10 Y(s)=K 1 + d

Ti s T s + 1 s
Problema 2.1 Rezolvare:

Deoarece avem de-a face cu o funcie complex raional strict proprie,
vom putea aplica teorema reziduurilor. Pentru aceasta este necesar gsirea
polilor funciei Y(s):
s
s
Y(s) =
=
2
s 2s + 1 (s 1) 2
Rezult c Y(s) are un pol p = 1 cu ordinul de multiplicitate 2, deci:
1 (s 1 ) 2
s e st
y(t)=Rez p =1 {Y(s)e st } =
(2 1)!
(s 1) 2
(1)
(1)
[se st ] s=1
s=1
Rezultatul final este:

y(t) = [e st + s t e st ] s=1 = e t + t e t = (t + 1 ) e t

Metoda a
Ca s aflm funcia original, vom aplica direct teorema reziduurilor
dac avem de-a face cu funcii complexe raionale strict proprii. Pentru aceasta
este necesar s gsim n prealabil polii funciei Y(s), cu ordinele lor de
multiplicitate.
Pag 9 9
3
3
j , p3 = -1.5- 3
j
2
2
Avem deci 3 poli simpli , doi dintre ei complex conjugai : p3 = p2* ;
s3-27 = (s-3)(s2+3s+9) => p1 = 3 , p2 = -1.5+3
y(t) =
Rezp {Y(s)e st }
(2.2.1)
(2.2.2)
k=1
1
Rez p1 {Y(s)est} = 1 (s 3)
e st
2
0!
(s 3)(s + 3s + 9) s = 3
= 1 e
27
1
st
Rez p 2 {Y(s)e st } = 1 (s p 2 )
e
0!
(s 3)(s p 2 )(s p 2 ) s = p 2
1
Rez p 2 {Y(s)e st }=
ep 2
(p 2 3)(p 2 p 2 )
1
st
Rez p 2 {Y(s)e st } = 1 (s p 2 )
e
0!
(s 3)(s p 2 )(s p 2 ) s = p 2
1
Rez p 2 {Y(s)e st } =
ep 2
(p 2 3)(p 2 p 2 )
(2.2.3)
(2.2.4)
(2.2.5)
Se observ c ultimele dou reziduuri calculate n relaiile (2.2.4) i (2.2.5) sunt

complex conjugate, deci pot fi scrise sub forma Ae j(t) (coordonate polare:
modul A i faz (t)).
e p 2 t = e 1.5t e j3
3
2
Cum i rapoartele dinaintea exponenialelor sunt numere complexe pe care le

vom scrie sub forma ae j , putem scrie:
y(t) = 1 e 3t + ae j e 1.5t e j3
27
a = 0,037 , = 2,0944 ( sau
y(t)= 1 e 3t + ae 1.5t e j(3

27
3
2
3
2
+ ae j e 1.5t e j3
3
2
2
)
3
t+)
+ e j(3
3
2
t+)
3
y(t) = 1 e 3t + 2ae 1.5t cos(3
t + ) ,a = 0.037 , = 2.0944 ( sau 2
27
2
3
1
y(0) = 2a cos +
= 0 => vom gsi valoarea nul la momentul iniial, lucru
27
confirmat i prin aplicarea teoremei valorii iniiale .
Metoda b
Se dezvolt n sum de fracii simple Y(s):
1
1
1
Y(s) =
=
=
2
(s 3)(s 2 + 3s + 9)
(s 3) (s + a) 2 + b
3
27
(s 3) s + 2 + 4
Pag 1010
Problema 2.4 Rezultat (Vezi problema 6.2):
3
a= 3 ,b=3
2
2
B(s + a) + C
Y(s) = A +
, A = 1 , B = 1 , C = 1
s 3 (s + a) 2 + b 2
27
27
6
Vom gsi:
y(t) = L 1 {Y(s)} = Ae 3t + Be at cos(bt) + C e at sin(bt
b
3
3
1
1
y(t) =
e 3t + e 1,5t ( )cos(3
t) + ( 1 )sin(3
t)
27
27
2
2
9 3
1 e 3t + e 1,5t cos(3 3 t) 3 sin(3 3 t)
y(t) =
27
2
2
y(t) =
e n t sin n 1 2 t
1 2
K n
Problema 2.5 Rezultat (Vezi problema 6.2):
n t
y(t) = K 1 e
sin n 1 2 t + , = arccos ( )
1 2
Punnd tg = - 3 , vom obine:
1 e 3t 1 e 1,5t cos(3 3 t + ) 1
y(t) =
cos
27
27
2
2
i vom obine expresia de la metoda a, =
3
Verificai identitatea celor dou expresii obinute.
2s + 1
2s + 1
=
s(s
+
2)(s + 3)
s(s + 5s + 6)
Rezult c avem o funcie raional strict proprie, deci putem aplica teorema
reziduurilor:
Y(s) =
y(t) =
Rez{Y(s)e st }
(2.6.1)
p oliiY(s)

n problema 2.3 avem de-a face cu poli reali multipli.
s
Y(s) =
3
(s 1) (s + 2) 2
n acest caz vom avea o expresie pentru y(t) de forma:
y(t)=
1
s e st
(3 1)! (s + 2) 2
1
s e st
(3 1)! (s + 2) 2
(31)
(31)
+
s=1
1
s e st
(2 1)! (s 1) 3
2
= 1 3t + 2t 2 e t
2
27
y(t) = Rez0 {Y(s)e st } + Rez 2 {Y(s)e st } + Rez 3 {Y(s)e st }
(2.6.2)
2s + 1
Rez 0 {Y(s)e st } = s
e st
s(s
+
2)(s
+
3)
s =0
(2.6.3)
=1
6
2s + 1
Rez 2 {Y(s)e st } = (s + 2)
e st
s(s
+
2)(s
+
3)
s = 2
= 3 e 2t
2
(2.6.4)
(2.3.1)
2s + 1
Rez 3 {Y(s)e st } = (s + 3)
e st
s(s
+
2)(s
+
3)
s = 3
= 5 e 3t
3
(2.6.5)
(2.3.2)
nlocuind (2.6.3), (2.6.4) i (2.6.5) n (2.6.2) vom obine rezultatul:

y(t) = 1 + 3 e 2t 5 e 3t
6 2
3
(2.3.3)
(21)
s=2
s=1
1
s e st
(2 1)! (s 1) 3
(21)
= 2t + 1 e 2t
27
s=2
Din relaiile (2.3.1), (2.3.2) i (2.3.3) vom avea rezultatul:

2
y(t) = 1 3t + 2t 2 e t + 2t + 1 e 2t
2
27
27
2
Cum Y(s) = 10s + 2s + 1 , pentru calculul lui y(t) nu vom putea aplica
2
s + 5s + 6
teorema reziduurilor deoarece Y(s) nu este strict proprie. Efectund mprirea
numrtorului la numitor, Y(s) se poate scrie sub forma:
+ 59 => y(t) = 10 (t) L 1 48s + 59

(2.7.1)
Y(s) = 10 48s
s 2 + 5s + 6
s 2 + 5s + 6
Pentru a calcula L 1 48s + 59 putem aplica teorema reziduurilor deoarece
s 2 + 5s + 6
avem de-a face cu o funcie strict proprie:
+ 59 = L 1 48s + 59
L 1 48s
= Rez 2 48s + 59 e st +
(s + 2)(s + 3)
(s + 2)(s + 3)
s 2 + 5s + 6
48s + 59 e st = 48s + 59 e st
(s + 2)(s + 3)
s = 2
(s + 3)
Se obine:
L 1 48s + 59 = 85 e 3t 37 e 2t
s 2 + 5s + 6
nlocuind (2.7.2) n (2.7.1) se obine rezultatul final:
+Rez 3
+ 48s + 59 e st
s = 3
(s + 2)
(2.7.2)
y(t) = 10 (t) + 37 e 2t 85 e 3t
Problema 2.8
y(t) = L 1 {Y(s)} = L 1 K 1s + L 1 K 1 2 + L 1 {K Td }
Ti s
K
y(t) = K 1(t) + t 1(t) + K Td (t)
Ti
S considerm un alt exemplu simplu , lund Y(s) proprie: Y(s) = s + 2 . Dac
s+1
am aplica teorema reziduurilor mecanic, obinem:
y(t) = L 1 {Y(s)} = Rez (1) s + 2 e st = e t
s +1
Dar se cunoate faptul c L{e t } = 1
, deci obinem o contradicie.
s+1
Rezultatul corect se calculeaz astfel:
Y(s) = s + 2 = 1 + 1 => y(t) = L 1 1 + 1
= L 1 {1} + L 1 1
s +1
s+1
s +1
s+1
1
1
t
1
st
y(t) = (t) + e , deoarece L
= Rez (1)
e = e t
s+1
s+1
Reinem c teorema reziduurilor este valabil numai pentru funcii complexe
strict proprii.
Problema 2.10
Rezolvare:
1 Td
K(Td s + 1)
Td K
T
Td

Y(s) =
= K
+
+
1 d 1 1
=K
T s + 1
T
T
T
T
s
+
1
T s +
Din relaia de mai sus va rezulta direct rezultatul cerut:
y(t) = L 1 {Y(s)} = K
Td
(t) + K
T
T
T t
1 d e T

Este important s subliniem faptul c teorema reziduurilor se aplic n
forma cunoscut numai unor funcii complexe strict proprii. De exemplu, n
problema 2.9:
K (Ti Td s 2 + Ti s + 1)
= K 1 + 1 + Td s 1s ,
Ti s
Ti s 2
adic avem rspunsul la intrare treapt unitar al unui PID ideal. Se observ c
avem de-a face cu o funcie raional proprie, deci nu strict proprie. Dac
aplicm teorema reziduurilor acestei funcii complexe, vom obine un rezultat
eronat. Rezultatul corect se calculeaz astfel:
Y(s) =
Pag 1111
Y(s) = K 1 + 1 + Td s 1s = K 1s + K 1 + K Td
Ti s
Ti s 2
Rezolvare:
T s + 1 1 K 1 K Td s + 1
Y(s) = K 1 + d
(2.10.1)
= +
Ti s T s + 1 s Ti s 2 T s s + 1
T
Va rezulta foarte simplu:
Td s + 1
1
1 K 1
1 K
y(t) = L {Y(s)} = L
+L
(2.10.2)
Ti s 2
T s s + 1
1
K
K
L 1
= t
(2.10.3)
Ti
Ti s 2
Td s + 1 K Td s + 1
T s + 1 st
1 K
st
L
e
+K ds
e
=
T
s= T1
T s s + 1 T s + 1
s=0
T s +1
L K d
T
s s + T1
Td t
= K 1(t) K 1 e T
nlocuind (2.10.3) i (2.10.4) n (2.10.2) se obine n final:

T t
y(t) = K 1(t) + 1 t 1 d e T
Ti
(2.10.4)
Pag 1212
Anexa 3: Proprietatea de liniaritate a unui sistem orientat

Se consider un sistem orientat exprimat printr-un sistem abstract
orientat avnd la un moment de timp t intrarea u(t) U, ieirea y(t) Y i
starea x(t) X .
Fie mulimea intrrilor admise , adic u [t 0 ,t 1 ] , t0 , t 1 R, unde
u [t 0 ,t 1 ] = {(t, u(t)), t0 t t1 }
(A3.1)
Sistemul abstract se poate exprima n form explicit prin soluii (relaii) sau
n form implicit prin ecuaii.
Exprimarea n form explicit se face prin:
Relaia intrare-stare iniial-stare:
x(t) = (t, t0 , x0 , u [t 0 ,t] )
(A3.2)
Relaia intrare-stare iniial-ieire:

y(t) = (t, t0 , x0 , u [t 0 ,t] )
(A3.3)
unde prin x 0 s-a notat valoarea strii la momentul t 0 , adic x(t 0) = x 0.

Exprimarea n form implicit se face prin ecuaii:
Ecuaia de stare propriu-zis:
dx(t)
= f(x(t), u(t), t) ; x(t 0 ) = x0
dt
Ecuaia (relaia) de ieire:
y(t) = g(x(t), u(t), t)
F(y, y (1) , ..., y(n) , u, u (1) , ..., u (m), t) = 0

y
u
(1)
(1)
y
u
^ ^
^ y (2) ^ u (2)
F(y, u, t) = 0, unde y=
, u=
.
.
.
.
(n)
(m)
u
y
sau:
(A3.8)
sau un sistem de ecuaii difereniale n cazul sistemelor cu mai multe ieiri.

Un sistem este liniar (are proprietatea de liniaritate) dac sunt
ndeplinite dou condiii:
(CL1) Mulimile U, Y, X, sunt organizate ca spaii liniare pe o aceeai
mulime a scalarilor G. Aceasta nseamn c pentru , G i
t 0 t t 1, t 0 , t 1 , t0 t 1 au loc relaiile:
u c (t) := ua (t) + u b(t) U, u a (t), ub (t) U
(A3.9)
y (t) := y (t) + y (t) Y, y (t), y (t) Y
(A3.10)
x (t) := x (t) + x (t) X, x (t), x (t) X
(A3.11)
(A3.4)
(A3.6)
atunci sistemul este nedinamic sau de tip scalar.

Sistemul (A3.4), (A3.5) n care x(t) este un vector cu un numr finit de
componente este un sistem finit dimensional, ordinul sistemului fiind egal cu
numrul de componente ale vectorului x(t).
Dac ieirea la un moment de timp t, y(t), depinde i de valorile
intrrii la momentele de timp anterioare, de exemplu u(t ), > 0, atunci
sistemul este infinit dimensional (sistem cu ntrziere). Astfel de sisteme pot fi
descrise prin relaii de forma:
y(t) = u(t )
-element de intarziere pura
(A3.7)
y(t) = g(u(t), u(t ), t) -sistem nediferential cu intarziere
u c[t 0 ,t 1 ] := u a[t 0 ,t 1 ] + ub[t 0 ,t 1 ]

u a[t 0 ,t 1 ] = {(t, u a (t)), t 0 t
(A3.5)
Faptul c ieirea y(t) depinde de starea iniial n forma explicit

(A3.3) sau de valoarea strii la un moment dat n forma implicit (A3.5)
confer sistemului caracterul de sistem dinamic.
Dac ieirea la un moment dat de timp t, y(t) depinde numai de
valoarea intrrii la acel moment de timp t, u(t), adic,
y(t) = g(u(t),t)
O alt form implicit de reprezentare a unui sistem dinamic este

printr-o ecuaie diferenial n cazul sistemelor cu o singur ieire,
, u a[t 0 ,t 1 ]
, u b[t 0 ,t 1 ]
t 1}
(CL2) Ecuaiile de stare au proprietatea de aditivitate i omogenitate n

raport cu perechea x0 , u [t 0 ,t] pentru forma explicit, sau cu perechea (x(t),
u(t)) pentru forma implicit. Aceasta se exprim prin identitile n raport cu
toate argumentele (A3.12 ....... A3.15):
t, t0 , xa0 + xb0 , ua[t 0 ,t] + u b[t 0 ,t] t, t 0 , xa0 , u a[t 0 ,t] + t, t 0 , xb0, u b[t 0 ,t]
xc(t)
xa(t)
xb(t)
yc(t)
ya(t)
yb(t)
t, t0 , xa0 + xb0 , ua[t 0 ,t] + u b[t 0 ,t] t, t 0 , xa0 , u a[t 0 ,t] + t, t 0 , xb0, u b[t 0 ,t]
f(xa (t) + xb(t), u a (t) + u b (t), t) f(xa (t), ua (t), t) + f(xb(t), u b (t), t)
xc(t)
xa(t)
xb(t)
a
b
a
a
b
g(x (t) + x (t), u (t) + u (t), t) g(x (t), u (t), t) + g(x (t), u b(t), t)
a
yc(t)
ya(t)
yb(t)
Identitile (A3.12) pentru forma explicit sau (A3.14) pentru forma
implicit exprim liniaritatea n evoluia strii. Identitile (A3.13) pentru
Pag 1313
forma explicit sau (A3.15) pentru forma implicit exprim liniaritatea n

evoluia ieirii. Un sistem este liniar dac este liniar att n raport att cu
starea, ct i n raport cu ieirea. Pentru sisteme nedinamice, (CL2) se exprim
prin:
g( u a (t) + ub (t), t) g(u a (t), t) + g(u b (t), t)
(A3.16)
n cazul reprezentrii prin ecuaia diferenial (A3.8), (CL2) se exprim:

a
^b
â
^b
â
â
^b
^b
F(y + y , u + u , t) = F(y , u , t) + F(y , u , t) (A3.17)

â
â
^b
^b
Dac F(y , u , t) 0 i F(y , u , t) 0 atunci , R vom avea:

â
^b
^b
F(y + y , u
^b
â
â
^b
^b
+ u , t) = F(y , u , t) + F(y , u , t) 0
â â
^b ^b
adic dac perechile y , u si y , u satisfac ecuaia diferenial atunci
^b
â
^b
â
i y + y , u + u satisface eceast ecuaie diferenial deci sunt
perechi intrare-ieire.
x= a x+ b u
Exemplu: Sistemul descris prin ecuaiile de stare
,
y = c x+ d u
cu u [1, 1] nu ndeplinete condiia de liniaritate. Astfel, dei
f(x, u) = a x + b u si g(x,u) = c x+ d u ndeplinesc condiiile (CL2), totui
mulimea U = [1, 1] nu este un spaiu liniar pentru operaia de adunare din R,
deci nu este ndeplinit (CL1). Despre un astfel de sistem se poate spune c "se
comport liniar" dac intrrile rmn n U.
O condiie necesar de liniaritate este ca pentru cauze nule rspunsul
n stare i n ieire trebuie s fie nul. Pentru forma explicit, cauze nule
nseamn:
x0 = 0, u [t 0 ,t 1 ] = 0[t 0 ,t 1 ] := {(t, u(t) = 0), t 0 t t 1 }
i rspunsul (A3.2), (A3.3) trebuie s fie:
x(t) = (t, t 0, 0, 0[t 0 ,t ] ) 0

y(t) = (t, t 0 , 0, 0[t 0 ,t] ) 0
(A3.18)
Pentru forma implicit cauzele nule nseamn:

x(t 0 ) = x0 = 0, u(t) = 0
ceea ce implic:
dx(t)
= f(0, 0, t) 0 ; x(t 0 ) = x0 x(t) = 0, t t 0
dt
(A3.19)
y(t) = g(0, 0, t) 0
Condiia necesar de liniaritate a unui sistem nedinamic (A3.6) este:
y(t) = g(0, t) 0
(A3.20)
Aplicaii de tipul 3 :
Proprietatea de liniaritate a sistemelor
Aplicaii de tipul 3 : Proprietatea de liniaritate a sistemelor

S se verifice proprietatea de liniaritate a sistemelor exprimate prin
relaii explicite sau ecuaii:
3.1
y(t) = e
tt0
T
t
x0 + 1 e T u()d
T t0
Pag 1414
y(t) = e
tt0
T
u c () = ua () + u b() , xc0 = xa0 + xb0

Notm: y a (t) = e
tt 0
T
y(t) = au(t) + b
3.3
y(t) = u( t - )
y b (t) = e
3.4
x 1 (t) = 3 x1 (t) + 2

x2 (t) = 4 x2 (t) + 5 u(t)
y(t) = 6 x1 (t) + 7 x2 (t)
y c (t) = e
x (t) = 2 x2 (t) , t t 0
y(t) = 3u(t) +4 d u(t)
dt
3.7
y(t) = 2tu(t) + 3u(t 2 )
3.8
y(t) = 4u(t) + 7u 2 (t)
3.9
y(t) = u() d
tt 0
T
tt 0
T
t
xa0 + 1 e T u a () d
T t0
t
xb0 + 1 e T u b () d
T t0
t
xc0 + 1 e T u c () d
T t0
Se calculeaz:
3.6
(3.1.1)
Aceasta este o relaie intrare-stare iniial-ieire de forma (A3.3). Fie:
3.2
3.5
t
x0 + 1 e T u() d , x0 R, u R
T t0
y c (t) = e
tt 0
T
t
xa0 + xb0 + 1 e T u a () + ub () d =
T t0
t
t
tt 0
tt0
t
t
= e T xa0 + 1 e T u a () d + e T xb0 + 1 e T u b () d
T t
T t
a
b
= y (t) + y (t)
Deci y c (t) = ya (t) + y b(t), , R , adic CL2 este ndeplinit.

Deoarece u R, x0 R, U = R, X = R sunt spaii liniare CL1 este ndeplinit.
Relaia (3.1.1) exprim un sistem liniar.
t0
3.10
y k = 0, 5 yk1 + 3 u k 5 u k1 , k Z, k 1
+
3.11
y(t) = h(t, ) u() d ; h(t,) =
3.12
y(t) = min { u 1(t) , u 2(t) }
3.13
0 , t < t1
y(t) = a u(t) , t [t 1 , t 2)
b u(t) , t t 2
1
1 (t ) 2

y(t) = au(t) + b
(3.2.1)
Aceast relaie intrare-ieire exprim un sistem nedinamic, fiind de tipul

(A3.6). Deoarece nu s-a menionat explicit U, se presupune u R = U adic
un spaiu liniar, deci CL1 este ndeplinit. Fie:
y 1 (t) = au1 (t) + b ; y 2 (t) = au 2(t) + b ; u 3 (t) = u 1 (t) + u 2(t), , R
Se noteaz y 3 (t) = au3 (t) + b . Se calculeaz y 3 (t) = a[ u 1(t) + u 2 (t)] + b .
y 3 (t) = a u 1 (t) + b u 2(t) + b = y 1 (t) + y2 (t) + b [ 1 ]
Se observ c y 3 (t) y 1 (t) + y 2 (t) , deci relaia (3.2.1) nu ndeplinete
proprietatea de liniaritate n raport cu intrarea u. Se observ c relaia
intrare-ieire (3.2.1) nu ndeplinete condiia necesar de liniaritate (A3.19).
Pag 1155
Pentru u(t) = 0 => y(t) = a 0 + b = b 0 daca b 0 . Trebuie remarcat faptul c

dei relaia dintre valorile u ale intrrii i valorile y ale ieirii corespunztoare
la acelai moment de timp este o dreapt, Fig. 3.2.1, totui sistemul nu este
liniar.
u (t)
u (t)
U1 (t) = 1
; U2 (t) = 2 si U3 (t) = U1 (t) + U2(t) =
b
1
b2
u 1(t) + u 2 (t)
=
; y 1 (t) = c T U1 (t) ; y 2 (t) = c T U2 (t)
b
+
1
2
y
atunci:
y=au+b
y 3 (t) = c T U3 (t) = c T [ U1 (t) + U2 (t)] = cT U1 (t) + c T U2 (t)
Rezult
y 3 (t) = y1 (t) + y 2(t) , , R
,
deci relaia (3.2.1) exprim un sistem liniar n raport cu vectorul de intrare
w=au
u(t)
U(t) =

b
+
Fig. 3.2.2
Relaia (3.2.1) exprim o structur ca n Fig. 3.2.2 n care apare un sistem
liniar, avnd u ca intrare i o mrime w ca ieire, w = au, i un element
sumator. n relaia (3.2.1) b apare ca un parametru.
Dac s-ar considera intrarea nu mrimea u(t) ci vectorul
u(t)
U(t) =
, n care b apare ca o component a vectorului de intrare
b
constant n timp pentru o astfel de intrare aplicat, relaia (3.2.1) se exprim:
Considernd:
(3.3.1)
y(t) = u( t - )
u(t)
y(t) = a 1
= c T U(t)
b
0
n acest caz intrarea nul nseamn U(t) = , adic u(t) = 0 i b = 0 .
0
Fig. 3.2.1
Relaia (3.3.1) exprim un element de ntrziere pur considernd

u(t) R, y(t) R, t
, rezultnd c CL1 este ndeplinit. Se consider dou
intrri u 1 : R R, u 2 : R R
cu valorile la un moment t oarecare
u 1 (t) respectiv u2 (t) .

y 1 (t) = u 1 (t )
Aceste intrri u 1 , u2 determin rspunsurile

respectiv y 2 (t) = u 2 (t ) . Intrarea u 3 = u1 + u 2 cu
valoarea la un moment oarecare t : u 3 (t) = u 1(t) + u 2 (t)

ieirea:
determin
y 3 (t) = u 3 (t ) = u 1 (t ) + u 2(t )
Rezult :
y 3 (t) = y1 (t) + y 2(t), , R
, deci i CL2 este
ndeplinit. Rezult c elementul de ntrziere pur (3.3.1) cu u(t) R

reprezint un sistem liniar. Aa cum se demonstreaz n problema (4.3) el
ndeplinete i proprietatea de invarian n timp. Ca orice sistem liniar
invariabil n timp (SLIT), el poate fi descris n domeniul complex s folosind
transformarea Laplace. Se remarc faptul c dei SLIT el nu este un sistem
diferenial i are dimensiunea infinit. Dac se aplic relaiei (3.3.1) n mod
formal transformarea Laplace se obine:
L{y(t)} = L{u(t )}
; Se noteaz Y(s) = L{y(t)} i vom avea (vezi A1):
Y(s) = es U(s) + e s
u(t) e st dt
(3.3.2)
unde s-a notat U(s) = L{u(t) 1(t)} = u(t) e st dt . Se obine deci:

0
Y(s) = es U(s) + e s
u(t) e st dt = Yf(s) + Yl (s)
(3.3.3)
Se observ c rspunsul Y(s) conine dou componente:

- o component forat: Yf(s) = e s U(s)
- o component liber: Yl (s) = e s
(3.3.4)
u(t) e st dt
(3.3.5)
Componenta forat depinde de U(s) adic de segmentul u [0,) iar componenta

liber de valorile:
u [,0) = x(0)
(3.3.6)
Relaia (3.3.6) reprezint starea iniial la momentul t = 0. Deci starea iniial

este reprezentat de toate valorile intrrii n intervalul de timp t [, 0) .
Deoarece exist o infinitate de valori u(t) pentru t [, 0) nseamn c sunt
necesare o infinitate de informaii pentru a restabili univocitatea dependenei
intrare-ieire, ntre intrarea u(t) pe intervalul de observare [0, ) i y(t) pe
acelai interval, adic ordinul sistemului ( egal cu numrul de astfel de
informaii ) este infinit. Starea acestui sistem la un moment de timp oarecare
este:
x(t) = u[t,t) = {(, u()), t < t}
(3.3.7)
Din relaia (3.3.4) se poate deduce expresia funciei de transfer pentru

elementul de ntrziere pur:
H(s) =
Yf(s)
U(s) c.i.n
Pag 1166
= e s
(3.3.8)
Avnd n vedere c U(s) = L{u(t) 1(t)} , deoarece transformata Laplace

folosete numai restricia lui u(t) pe intervalul [0, ) , expresia n timp a
rspunsului forat y f(t) se calculeaz ca pentru orice sistem liniar aplicnd
transformata Laplace invers expresiei H(s) U(s) , n cazul nostru e s U(s) :
0, t [0, )
y f(t) = L1 {e s U(s)} = u(t ) 1(t ) =
u(t ), t
(3.3.9)
Acest rezultat se verific prin aceea c folosind formula de definiie a

transformatei Laplace directe se calculeaz L{u(t ) 1(t )} = es U(s) .
Expresia n timp a rspunsului liber y l (t) se calculeaz aplicnd transformata
Laplace invers expresiei Yl (s) din (3.3.5):
0
y l (t) = L1 {Yl (s)} = L1 e s u(t) e st dt

(3.3.10)
Pentru a obine acest rezultat se interpreteaz Yl (s) ca fiind transformata

Laplace a unei funcii w(t), adic:
Yl (s) = W(s) = L{w(t)} => L1 {Yl (s)} = L1 {W(s)} = yl (t) = w(t)
(3.3.11)
Relaia (3.3.5) se exprim:

0
Yl (s) = e s u(t) e st dt =
u(t) e(+t)s dt = u( ) e s d
(3.3.12)
u( ), [0, )
w() =
0,
Cu aceast notaie relaia (3.3.12) se scrie:

Fie:
(3.3.13)
Yl (s) = w() e s d = W(s) = L{w(t)}

0
astfel c din (3.3.10) se obine:

u(t ), t [0, )
y l (t) = w(t) =
0, t
(3.3.14)
Repetm c, deoarece intervalul de observare din calculele ce folosesc

transformarea Laplace este [0, ) , rspunsurile liber i forat se definesc (au
sens) numai pentru t [0, ) , fiind determinate de intrarea u [0,) i starea
iniial x(0) definit ca n (3.3.6).
Un exemplu de comportare pentru o intrare u(t) : R-->R i
rspunsurile corespunztoare y l (t) si yf(t) calculate cu transformarea Laplace i
observate la un element fizic (de fapt la un element fizic se observ rspunsul
global y(t) = yl (t) + yf(t) ) este prezentat n Fig. 3.3.1. Elementul de ntrziere
pur poate fi reprezentat ca un sistem orientat cu intrarea u(t) , ieirea y(t) i
starea x(t) ca n Fig. 3.3.2.
Relaia (3.3.1) y(t) = u(t ) este o ecuaie funcional i constituie
forma implicit de prezentare a unui sistem dinamic. Deoarece starea la un
moment t este o mulime, ecuaia de evoluie a strii implic operaii cu
mulimi i s-ar putea prezenta astfel:
x(t + ) = x(t)\u [t,t+) u [t,t+)
(3.3.15)
Aceast form este neuzual i inoperant n calculele obinuite

desfurate n R sau C.
Pag 1177
Problema 3.4 Rezolvare :
x 1 (t) = 3 x1 (t) + 2

x2 (t) = 4 x2 (t) + 5 u(t)
y(t) = 6 x1 (t) + 7 x2 (t)
(3.4.1)
Se consider c s-a precizat faptul c intrarea este u, ieirea este y. Ecuaiile

(3.4.1) care definesc sistemul abstract conin dou ecuaii difereniale de
ordinul unu n care apar derivate variabilele x1 si x2 . Acestea se aleg drept
x
componente ale vecorului de stare x = 1 . Relaiile (3.4.1) se scriu n
x2
form matricial astfel:
x=
A x+b u + p
y
=
cT x
(3.4.2)
(3.4.3)
3 0
0
2
6
unde A =
; b = ; p = ; c =
0 4
5
0
7
Se observ c sistemul este exprimat n form implicit, relaia (3.4.2)
corespunznd relaiei (A3.4) iar (3.4.3) relaiei (A3.5) unde:
Fig. 3.3.1
u(t)
y(t)
x(t)
x(t) = u [t - , t)
Fig. 3.3.2
Mai eficient se reprezint elementul de ntrziere n domeniul complex s
printr-o schem bloc ca n Fig. 3.3.3.
Aceast reprezentare permite evidenierea efectului strii iniiale n structuri
dinamice interconectate cu elementul de ntrziere pur.
U(s)
- s
Yl (s)
+
Yf(s)
+
Y(s)
f(x, u, t) = A x + b u + p
g(x, u, t) = cT x
Se consider u R, x R 2 organizate ca spaii liniare deci CL1 este
ndeplinit. Trebuie verificat dac funciile f i g sunt liniare n raport cu
veriabilele x i u unde f(x, u, t) = A x + b u + p i g(x, u, t) = cT x.
f( xa + xb , u a + u b, t) = A xa + xb + b u a + ub + p =
= (A xa + b u a ) + A xb + b ub + p =
= f(xa , u a , t) + f(xb , u b , t) + p (1 ) f(xa , ua , t) + f(xb, u b , t)
Deci funcia f nu ndeplinete proprietatea de liniaritate, i prin urmare
ecuaia de stare (3.4.2) nu este liniar considernd intrarea u. Seputea observa
Fig. 3.3.3
imediat c f(0, 0, t) = A 0 + b 0 + p = p 0
condiia necesar de liniaritate (A3.18).
Ecuaia de ieire (3.4.3) este liniar deoarece:
, deci nu se ndeplinete
g( xa + xb , ua + u b, t) = c T xa + xb =
= c T xa + cT xb = y a + y b
unde s-au notat y = c x , y = c x
a
>0

x (t) = 2 x2 (t) , t t 0
(3.5.1)
Se presupune c x R deci CL1 este ndeplinit. Relaia (3.5.1) exprim un

sistem dinamic n form implicit (A3.4) unde f(x, u, t) = 2 x2 . Considernd
xc = xa + xb, , R
se obine:
2
f(x , u, t) = 2 (x = 2 xa + xb =
2
= 2 2 (xa ) 2 + 2 xb + 2 xa xb
2
(xa ) 2 + xb = f(xa , u, t) + f(xb, u, t)
Deci condiia CL2 nu este ndeplinit, sistemul fiind neliniar.
c )2

y(t) = 3u(t) +4 d u(t)
(3.6.1)
dt
Sistemul (3.6.1) este reprezentat printr-o ecuaie diferenial de tipul (A3.8),
unde
u
^ ^
^
^
y= y, u= , F u, y, t =y +g Tu , gT = 3 4
u

^
n ipoteza c este mulimea funciilor continue i derivabile se

poate afirma c sistemul este fizic realizabil (neanticipativ) deoarece derivata
du(t)
poate fi extras (i este determinat ) numai prin derivata la stnga care
dt
presupune valori trecute ale funciei u(t) fa de momentul prezent t:
u st (t) = lim
Pag 1188
Se observ c:
^
^
^
^
^
^
^
^
F ua +ub , y a +y b , t = y a +y b + g T u a +ub =
^b T ^b
^b ^b
â T â
â â
= y +g u + y +g u = F u , y , t + F u , y , t
Deci sistemul ndeplinete CL2. Presupunnd c u, y R i c mulimea

intrrilor admise este mulimea funciilor continue i derivabile CL1 este
ndeplinit. n concluzie , (3.6.1) este un sistem liniar.
u(t ) u(t)
Dac conine i funcii nederivabile la stnga, atunci sistemul este
u(t + ) u(t)
anticipativ deoarece derivata la dreapta u dr (t) = lim
implic
>0
valori viitoare fa de momentul prezent t .

(3.7.1)
y(t) = 2tu(t) + 3u(t 2 )
Se observ c relaia (3.7.1) exprim un sistem nedinamic de forma (A3.5),

deoarece pentru un t oarecare dat t t0 0 => t2 t 20 , cunoscnd valoarea
u(t) i deci i mrimea w(t) = u(t2 ) care are sens, se determin n mod univoc
u(t) u(t)
ieirea y(t). Notnd U(t) =
=
2
w(t) u(t )
, relaia (3.7.1) se scrie:
y(t) = dT(t) U(t) , unde dT(t) = 2 t 3
(3.7.2)
Pentru o intrare dat u a (t) se calculeaz wa (t) = u a (t 2) i respectiv pentru o

u a (t)
intrare u b (t) se calculeaz wb (t) = u b (t 2) . Prin urmare Ua (t) = a i
w (t)
u b (t)
Ub (t) = b
.
w (t)
Considernd Uc (t) = Ua (t) + Ub(t) , se calculeaz:
y c (t) = d T(t) Uc (t) = d T(t) Ua (t) + Ub (t) =
d T(t) Ua(t) + d T(t) Ub (t) = y a (t) + yb (t)
unde s-au folosit notaiile
y a (t) = d T(t) Ua (t) =2tu a (t) + 3ua (t 2 )
respectiv
y b (t) = d T(t) Ub (t) =2tu b (t) + 3ub (t 2 ) .
Deci sistemul este liniar dac se presupune c u R.

(3.8.1)
y(t) = 4u(t) + 7u 2 (t)
Sistemul exprimat de relaia (3.8.1) este nedinamic, de tipul (A3.6) unde

g(u, t) = 4u + 7u 2 . Se observ c:
g( u 1 + u2 , t) = 4( u 1 + u 2 )+ 7( u 1 + u 2 ) 2
g(u1 , t) + g(u 2 , t) = 4 u 1 + 7 u 21 + 4 u 2 + 7 u 22
Deci sistemul nu este liniar.
Pag 1199
t
t
= xa0 + u a () d+ xb0 + u b () d . Rezult:
t0
t0
y c (t) = ya (t) + xb(t)
unde s-au notat: y a (t) = xa0 +
t0
t0
b
u a () , y b (t) = x0 + ub () , rspunsurile
pentru cele dou cauze considerate. n concluzie i CL2 este ndeplinit

rezultnd c sistemul este liniar.
Proprietatea de liniaritate se poate analiza i pe forma (3.9.2) care este
de tipul (A3.4) unde: f(x, u, t) = t u . Aceast relaie este liniar deoarece:
f xa + xb , u a + u b , t = t u a + u b =
= (t u a ) + t u b = f(xa , ua , t) + f xb , u b , t , , R .
y(t) = u() d
(3.9.1)
t0
Se observ c ieirea la momentul t este integrala ponderat a intrrii ncepnd

cu un anumit moment iniial t 0 . Aceasta reprezint o aa numit form
integral de reprezentare a relaiei intrare-ieire. Derivnd (3.9.1) n raport cu t
se obine ecuaia diferenial:
(3.9.2)
y(t) = tu(t)
care este o alt form de exprimare a aceleiai relaii intrare-ieire. Integrnd

ecuaia (3.9.2) de la t 0 la t se obine:
t
y(t) = y(t 0 ) +
u() d = t, t 0, x0 , u [t ,t]
0
(3.9.3)
t0
unde y(t 0 ) = x(0) = x0 . Se observ c n relaia (3.9.3) apare i valoarea ieirii la

momentul iniial t 0 . Relaia (3.9.3) este forma explicit de prezentare i
constituie relaia intrare-stare iniial-ieire de forma (A3.3) n care starea
iniial este x(t 0 ) = y(t 0 ) = x0 . Se poate alege y(t) = x(t) ca variabil de stare,
relaia (3.9.3) ndeplinind condiia de consisten deci este i o relaie
intrare-stare iniial-stare. Relaia dat de (3.9.1) exprim prin urmare
rspunsul forat obinut n condiia iniial nul x(t 0 ) = y(t 0 ) = x0 = 0.
Presupunnd c u(t) R, y(t) R este ndeplinit CL1. CL2 se poate interpreta
att pe forma (3.9.3) ct i pe forma (3.9.2).
a
a
b b
Presupunnd c avem dou cauze x0 , u [t 0 ,t] si x0, u [t 0 ,t] , considerm
xc0 = xa0 + xb0, u c[t 0 ,t ] = u a[t 0 ,t ] + u b[t 0 ,t ] i se obine:
t
(t) = xa0
+ xb0
+
t0
u a () + u b () d =
Problema 3.10
Rezolvare:
y k = 0, 5 yk1 + 3 u k 5 u k1 , k Z, k 1
(3.10.1)
Se observ c relaia (3.10.1) este o ecuaie cu diferene liniar i cu coeficieni

constani, deci exprim un sistem pur discret liniar n ipoteza c
u k , yk R, k 1 , adic CL1 este ndeplinit. Pentru a se demonstra acest
adevr se aplic metodologia de demonstrare a proprietii de liniaritate.
Ecuaia (3.10.1) se exprim sub forma:
F(y k , yk1 , u k , u k1, k) = 0
F(y k , yk1 , u k , u k1, k) = y k 0, 5 y k1 3 uk + 5 u k1
(3.10.2)
(3.10.3)
, k 0 verific ecuaia cu diferenek 0, deci

a
a
constituie o pereche intrare-ieire uk , y k , k 0 , adic:
Se consider c irurile
u ak , yak
F yak , y ak1 , u ak, u ak1 , k 0, k 0
(3.10.4)
Fie o alt pereche intrare ieire ubk , y bk , k 0 , adic:

F ybk , y bk1 , u bk, u bk1 , k 0, k 0
(3.10.5)
n ipoteza c CL1 este ndeplinit trebuie verificat faptul c irurile

u ck = uak + u bk, y ck = y ak + y bk verific ecuaia (3.10.1), adic
constituie de asemenea o pereche intrare ieire. ntr-adevr:
F yck , y ck1 , u ck, u ck1 , k = y ak + y bk 0, 5 y ak1 + ybk1 ...
... 3 uak + u bk + 5 u ak1 + u bk1 =
Pag 220
= y ak 0, 5 y ak1 3 u ak + 5 u ak1 + y bk 0, 5 y bk1 3 u bk + 5 ubk1 =

= F y ak , y ak1, u ak , u ak1 , k + F y bk , y bk1, u bk , u bk1 , k 0, , R
innd cont de (3.10.4) i (3.10.5) . Rezult c sistemul este liniar.
Problema 3.11
+
Rezolvare:
y(t) = h(t, ) u() d ; h(t,) =
1
1 (t ) 2
(3.11.1)
Dac se interpreteaz relaia integral (3.11.1) ca o relaie intrare-ieire a unui

sistem orientat cu intrarea u(t) i ieirea y(t) atunci n mod evident acel sistem
este anticipativ (necauzal). Ieirea y(t) la un moment prezent t este dependent
de valorile viitoare ale intrrii. Totui relaia (3.11.1) reprezint un produs
off-line de netezire ( o filtrare ce folosete valorile trecute, prezente i viitoare
ale intrrii fa de momentul la care se apreciaz un rspuns), foarte des folosit
n prelucrarea off-line a informaiilor. Dac, de exemplu, funcia de ponderare
h(t, ) este:
1
(3.11.2)
1 (t )2
atunci un proces de netezire pentru o funcie u : R-->R se prezint ca n
Fig.3.11.1. Proprietatea de liniaritate a relaiei (3.11.1) n raport cu funcia u :
h(t, ) =
R-->R u se testeaz aplicnd procedura obinuit. Se presupune

u(t) R, y(t) R deci CL1 este ndeplinit. Fie dou funcii
u a : R R , u b : R R , u a, u b . Atunci pentru funcia u c : R R definit
prin legea de coresponden: u c () = ua () + u b(), R i notat
u c = ua + u b , se obine:
+
y c (t) = h(t, ) ua () + u b () d =
... +
h(t, ) ua () d+ ...
h(t, )u b () d = y a (t) + yb (t), , R
unde y a (t), yb (t) sunt ieirile (valorile obinute din relaia (3.11.1)) pentru
intrrile u a respectiv ub .
Fig. 3.11.1
Problema 3.12
Rezolvare:
y(t) = min { u 1(t) , u 2(t) }
(3.12.1)
Relaia (3.12.1) poate exprima o dependen intrare-ieire a unui sistem

orientat cu dou intrri u 1 , u2 i o ieire y reprezentat printr-o schem bloc ca
u (t)
n Fig. 3.12.1. Intrarea poate fi exprimat prin vectorul u(t) = 1 .
u 2(t)
u 1(t)
g(.)
y(t)
u (t)
2
Fig. 3.12.1
Cunoscnd valoarea intrrii u la un moment de timp t (deci u 1 (t), u2 (t) ) se
poate determina n mod univoc ieirea y(t) la acel moment de timp. Deci
sistemul este nedinamic iar relaia (3.11.1) este de tipul (A3.6) unde:
g(u(t), t) = min {u1 (t), u 2 (t)} =

u 1(t) + u 2(t) u 1 (t) u 2 (t)
2
Considernd dou intrri:

b
ua (t)
, u b(t) = u 1 (t) i
u a (t) = 1a
u2 (t)
u b (t)
u a (t) + u b (t)
1
1
u c (t) = ua (t) + u b(t) =
u a (t) + u b (t)
2
2
se obine:
g(u c (t), t) =
=
(3.12.2)
= u 1 (t)
u 2 (t)
uc1 (t) + uc2 (t) uc1 (t) uc2 (t)

=
2
u a1 + u b1 + ua2 ) + u b2 u a1 + ub1 u a2 u b2
2
Avnd n vedere c:
u b1 + u b2 u b1 u b2
ua1 + ua2 ua1 ua2
si g u b , t =
2
2
sistemul ar fi liniar dac ar avea loc identitatea:
g(u c , t) = g(ua , t) + g u b , t , , R <=>
<=> u a1 u a2 u b1 u b2 ua1 ua2 + u b1 u b2 , , R
Relaia de mai sus nefiind valabil, nseamn c CL2 nu este ndeplinit deci
sistemul exprimat prin (3.12.1) este neliniar.
g(u a , t) =
Problema 3.13
Rezolvare:
0 , t < t1
y(t) = a u(t) , t [t 1 , t 2)
(3.13.1)
u(t)
,
t
t
2
Se observ c relaia de mai sus exprim un sistem orientat cu o intrare u(t) i o

ieire y(t) nedinamic deoarece cunoscnd valoarea intrrii la un moment t dat
se poate determina n mod univoc ieirea y(t). Acest sistem este de tipul (A3.6)
unde:
0 , t < t1
(3.13.2)
g(u,t) = a u , t [t 1 , t 2)
b u , t t2
Pag 2121
Dac
u R, y R atunci CL1 este
u 3 (t) = u1 (t) + u 2(t), t R se obine:
0 , t < t1
g(u 3 (t),t) = a u 3 (t) , t [t 1 , t 2 )

b u (t) , t t
3
2
ndeplinit.
Considernd
0 , t < t1
= a ( u 1(t) + u 2 (t)) , t [t 1 , t 2 ) =
b u (t) + u (t) , t t
(
1
2 )
2
0 , t < t1
0 , t < t1
= a u 1 (t) , t [t 1 , t 2 ) + a u2 (t) , t [t 1, t 2 )
b u 1 (t) , t t 2
b u 2 (t) , t t2
... = g(u 1 (t),t)+ g(u 2(t),t),, R
deci i CL2 este ndeplinit astfel c sistemul este liniar.
= ...
Anexa 4:
Pag 2222
Proprietatea de invariabilitate n timp
Anexa 4: Proprietatea de invariabilitate n timp a unui sistem

dinamic
Se spune c un sistem dinamic este invariabil n timp sau c are
proprietatea de invariabilitate n timp (sistem invariant) dac rspunsurile sale
prin ieire i stare sunt aceleai, indiferent de momentul de timp la care se
iniiaz evoluia, dac se aplic aceleai cauze (stare iniial i intrare). Cu alte
cuvinte, dac la un moment iniial t0 sistemul se afl n starea iniial
x(t 0 ) = x0 i se aplic o intrare u [t 0 ,t] adic u(), t 0 t se obine un rspuns
prin ieire y(t) i prin stare x(t) pentru t t0 . Considernd ns c la un
moment iniial t 0 + , 0, cu o valoare oarecare, sistemul se afl n aceeai
stare iniial x0 adic x(t 0 + ) = x0 , i c i se aplic o aceeai intrare, ns
deplasat n timp, u [t 0 +,t] adic u (), t0 + t, unde u () = u( ) , se
obin rspunsurile y (t) i x(t) care sunt aceleai ca n primul caz ns decalate
n timp, adic y (t) = y(t ) i x(t) = x(t ) .
O ilustrare n domeniul timp a acestei proprieti pentru evoluia
strii este prezentat n Fig. A4.1 .
u [t 0 + ,t] = {(, u ()), t 0 + t}
Avnd n vedere c valoarea la momentul a intrrii translatate u ()

(care constituie perechea (, u ()) a segmentului de intrare translatat u [t 0 + ,t] )
este valoarea la momentul a segmentului iniial adic, u () = u( ) , ce
constituie perechea ( , u( )) a segmentului iniial u [t 0 ,t ] ), se exprim
prin:
u [t 0 + ,t] = {( , u( )), t 0 + t} = {(, u(), t 0 t } = u [t 0 ,t]
u [t 0 + ,t] = u [t 0 ,t]
rezult:
(A4.2)
n cazul reprezentrii sistemului dinamic n forma implicit, prin

ecuaii, se poate demonstra c proprietatea de invariabilitate este asigurat
dac variabila timp nu apare explicit n expresiile ecuaiilor. Variaia n timp a
mrimilor este asigurat de faptul c intrarea este o funcie de timp i c apar
mrimi derivate la sistemele continuale sau ntrziate cu un numr de pai la
sistemele discrete.
Pentru sisteme liniare proprietatea de invariabilitate n timp se
exprim prin condiia ca toate matricile implicate s nu depind de timp.
Pentru o oarecare edificare i distincie, uneori mrimile dx, x, u, y se exprim
dt
dx(t)
n ecuaii cu evidenierea variabilei timp, adic
, x(t), u(t), y(t) .
dt
Exemple de ecuaii invariabile n timp:
- Ecuaia de stare propriu-zis:
dx = f(x, u) sau dx(t) = f(x(t), u(t))
dt
dt
dx = A x+ B u sau dx(t) = A x(t) + B u(t)
dt
dt
xk+1 = A xk + B u k
- Ecuaia de ieire:
y = g(x, u) sau y(t) = g(x(t), u(t))
y = C x + D u sau y(t) = C x(t) + D u(t)
y k = g(xk , u k)
Fig. A4.1
Segmentul de intrare aplicat ncepnd cu momentul t 0 pn la
momentul t este u [t 0 ,t] = {(, u()), t 0 t} iar segmentul de intrare aplicat
ncepnd cu momentul t 0 + pn la momentul t se obine prin translarea
(ntrzierea) cu a primului segment:
(A4.1)
- Ecuaia sistemelor nedinamice:

y = g(u) sau y(t) = g(u(t))
(A4.3)
(A4.4)
(A4.5)
(A4.6)
(A4.7)
(A4.8)
(A4.9)
- Ecuaii difereniale:
F(y, y (1) , y(2) , ..., y (n) , u, u (1), ..., u (m) ) = 0 sau:
F(y(t), y(t) (1) , y(t)(2) , ..., y(t) (n) , u(t), u(t) (1), ..., u(t) (m) ) = 0
(A4.10)
Anexa 4:
Pag 2323
- Ecuaii cu diferene:
F(y k , yk1 , ..., y kn , u k, u k1 , ..., u km) = 0
(A4.11)
n cazul exprimrii sistemului n form explicit prin relaii

intrare-stare iniial-stare i intrare-stare iniial-ieire de tipul (A3.2) respectiv
(A3.3), pentru verificarea proprietii de invariabilitate n timp se aplic exact
definiia acestei proprieti precizat la nceputul acestei anexe i anume:
Pentru relaia intrare-stare iniial-stare:
Considerm c starea iniial la momentul t 0 este x0 i intrarea u [t 0 ,t]
determin la momentul t starea x(t) dat de:
x(t) = t, t 0 , x0, u [t 0 ,t ]
(A4.12)
Evident proprietatea de consisten a acestei relaii impune x(t 0 ) = x0 .

O aceeai valoare x0 a strii aplicat ns la momentul t 0 + i cu intrarea
u [t 0 ,t] determin la momentul t starea x(t) dat de:
x(t) = t, t
0 + , x0 , u [t 0 +,t]
(A4.13)
Considernd c intrarea u (t) aplicat pe intervalul [ t 0 + , t] este chiar intrarea

u() translatat, dar din u() se folosesc numai valorile sale pentru [ t0 , t ]
, adic au loc (A3.2), se exprim x(t) din (A4.3):
x(t) = t, t 0 + , x0, u [t 0 ,t]
(A4.14)
Relaia intrare-stare iniial-stare (A4.12) este invariabil n timp dac

valoarea x(t) este translarea (ntrziarea) cu a valorii x(t), adic:
x(t) = x(t )
(A4.15)
innd cont c expresia x(t ) se obine din (A4.12) pur i simplu prin
nlocuirea lui t prin t ,
x(t ) = t , t 0 , x0 , u [t 0 ,t]
(A4.16)
Condiia de invariabilitate (A4.15) devine:
t, t0 + , x0 , u [t 0 ,t] = t , t 0, x0 , u [t 0 ,t]
(A4.17)
Practic se procedeaz astfel:
1. Presupunnd c s-a dat (A4.12), se calculeaz x(t ) nlocuind n
(A4.12) t prin t .
2. Se calculeaz x(t) nlocuind n (A4.12) t 0 prin t0 + i u() prin u () n
aceast expresie se face substituia u () = u( ) i se aduce la o form mai
simpl.
3. Se verific identitatea x(t) = x(t )
Exemplu: Fie
x(t) = (t t 0 ) x0 + (t ) u() d
(A4.18)
t0
Se observ c t, t0 , x0 , u [t 0 ,t] = (t t 0) x0 + (t ) u() d

t0
1) x(t ) = (t t0 ) x0 +
(t ) u() d := t , t 0 , x0, u [t ,t]

0
t0
Deci
x(t ) = t , t 0, x0 , u [t 0 ,t ]
(A4.19)
2) x(t) = t, t 0 + , x0, u [t 0 +,t]

x(t) = (t (t0 + )) x0 +
(t ) u () d
(A4.20)
t 0 +
Sub integral se nlocuiete u () = u( ) i se obine:

t
x(t) = (t t 0) x0 +
(t ) u( ) d
(A4.21)
t 0 +
Sub integral se face substituia = => d = d; = t 0 + => = t 0 ;

= t => = t i se obine:
t
x(t) = (t t 0) x0 +
(t ) u() d
t0
x(t) = t, t 0 + , x0, u [t 0 ,t]
(A4.22)
3) Din (A4.22) i (A4.19) se observ identitatea:

x(t) x(t ), t, 0, x0 X, u
Deci relaia (A4.18) este o relaie invariabil n timp.Faptul c nlocuind n
(A4.18) t = t0 se obtine x(t 0 ) = x0 confirm proprietatea de consisten, ceea ce
nseamn c relaia (A4.18) poate fi o relaie intrare-stare iniial-stare.
Se tie c o relaie de forma (A4.12) pentru a fi o relaie intrare-stare
iniial-stare, pe lng condiia de consisten trebuie s ndeplineasc i
condiiile de unicitate i tranziie a strilor.
Pentru relaia intrare-stare iniial-ieire:
y(t) = t, t 0 , x0, u [t 0 ,t]
(A4.23)
Procedura este aceeai numai c n loc de x(t) apare y(t) i n loc de
() apare () . Algoritmul de verificare este:
1. Se calculeaz
Anexa 4:

y(t ) = t , t 0 , x0 , u [t 0 ,t]
(A4.24)
2. Se calculeaz
y (t) = t, t 0 + , x0, u [t 0 +,t]
(A4.25)
Substituind u () = u( ) i fcnd schimbri de variabil se exprim:

y (t) = t, t 0 + , x0, u [t 0 ,t]
(A4.26)
3. Se verific identitatea
y () = y( ), t, 0, x0 X, u
(A4.27)
Se face meniunea c relaia intrare-stare iniial-ieire nu trebuie s

ndeplineasc condiia de consisten y(t 0 ) = x0 .
Dac totui y(t 0 ) = x0 nseamn c vectorul de ieire ales y(t) poate fi
vectorul de stare x(t).
Pag 2244
Pag 2255
Aplicaii de tipul 4
Aplicaii de tipul 4
S se verifice proprietatea de invariabilitate n timp a sistemelor

exprimate prin relaii explicite sau ecuaii:
tt0
y(t) = e
4.2
y(t) = au(t) + b
t
x0 + 1 e T u()d
T t0
4.1
4.3
y(t) = u( t - )
4.4
x 1 (t) = 3 x1 (t) + 2

x2 (t) = 4 x2 (t) + 5 u(t)
y(t) = 6 x1 (t) + 7 x2 (t)
4.5
4.6
y(t) = e
2)
y(t) = 4u(t) + 7u 2 (t)
(4.1.1)
(t)t0
x0 + 1
T
(t)
(t)
T
u()d
(4.1.2)
t0
Se calculeaz y (t) nlocuind n (4.1.1) t 0 prin t0 + si u() prin u ()

y (t) = e
t t 0 +
t
x0 + 1 e T u ()d
T t 0 +
(4.1.3)
Se substituie u () = u( ) n (4.1.3) i se efectueaz sub integral schimbarea

de variabil = ,
y(t) = 3u(t) +4 d u(t)

dt
4.8
t
x0 + 1 e T u()d
T t0
Se calculeaz y(t ) nlocuind n (4.1.1) t prin t ,

y(t-) = e
x (t) = 2 x2 (t) , t t 0
y(t) = 2tu(t) + 3u(t 2 )
Relaia (4.1.1) este o relaie intrare-stare iniial-ieire de forma (A.4.14).

Pentru verificarea proprietii de invariabilitate se aplic algoritmul de testare
din Anexa 4.
1)
4.7
tt0
y (t) = e
(t)t0
T
x0 + 1
T
(t)
(t)
T
u()d
(4.1.4)
t0
3)
Se observ identitatea y (t)y(t-), x0 R, 0, t, u
deci sistemul este invariant n timp.
4.9
y(t) = u() d
y(t) = au(t) + b
t0
4.10
y k = 0, 5 yk1 + 3 u k 5 u k1 , k Z, k 1
4.11
y(t) = h(t, ) u() d ; h(t,) =
4.12
y(t) = min { u 1(t) , u 2(t) }
4.13
0 , t < t1
y(t) = a u(t) , t [t 1 , t 2)
b u(t) , t t 2
1
1 (t ) 2
(4.2.1)
Relaia (4.2.1) exprim un sistem nedinamic de form implicit (A4.9) n care

g(u) = au + b . Deoarece variabila timp nu apare explicit, sistemul este
invariabil n timp. Relaia (4.2.1) poate fi interpretat ca un caz particular al
relaiei intrare-stare iniial-ieire n form explicit (A4.14) n care evident nu
apare x0 si t0 iar u [t 0 ,t] = {(t, u(t))} deoarece sistemul nu este dinamic. Se poate
aplica formal algoritmul de testare prezentat n Anexa 4:
1)
y(t-) = au(t-) + b
2)
y (t) = au(t) + b
Substituind u () = u( ) se obine:
y (t) = au( )+ b
3)
Se verific y (t)y(t-) , deci (4.2.1) reprezint o relaie liniar.
Pag 2626
Aplicaii de tipul 4

y(t) = u(t )

(4.3.1)
Relaia (4.3.1) este o ecuaie funcional ce exprim un element de ntrziere

pur. Se observ c n partea dreapt a acestei ecuaii nu apare variabila timp t
n mod explicit (ea apare prin argumentul intrrii u) astfel c sistemul este
invariabil n timp. Oricum se poate interpreta u(t ) ca o intrare w(t),
w(t) = u(t ) i relaia (4.3.1) este de forma (A4.9) unde g(w) = w. Totui i n
acest caz se poate aplica algoritmul de testare a invarianei n timp prezentat n
Anexa 4:
1)
y(t ) = u(t )
y (t) = u (t ) .
2)
S-a interpretat w(t) = u(t ) si w(t) = u(t )
unde w(t) = w(t ) => u (t ) = u(t ) .
Substituindu (t ) = u(t ) => y (t) = u(t )
3)
y(t) = 3u(t) +4 d u(t)

(4.6.1)
dt
Ecuaia (4.6.1) este o ecuaie diferenial de forma (A4.10) (de fapt este un caz
particular n care funcia cutat y(t) nu este derivat ci dat explicit) care se
poate determina numai dac conine numai funcii continue i derivabile.
Deci (4.6.1) se exprim sub forma: F(y, u, u) = 0 unde F(y, u, u) = y 3 u 4u

nu depinde in mod explicit de timp . n concluzie sistemul exprimat de (4.6.1)
este invariabil n timp.
y(t) = 2tu(t) + 3u(t 2 )
Dup cum s-a menionat n problema (3.7) relaia (3.7.1) exprim un sistem
nedinamic ce poate fi interpretat ca avnd dou intrri u(t) i w(t) = u(t2 ) rescris
sub forma:
Se observ identitatea y (t) y(t ), 0 .

Problema 4.4
u(t) u(t)
2 t
y(t) = dT(t) U(t), U(t) =
, d(t) =
=
2
w(t) u(t )
3
El este de forma (A3.5) unde:
Rezolvare:
x 1 (t) = 3 x1 (t) + 2

x2 (t) = 4 x2 (t) + 5 u(t)
y(t) = 6 x1 (t) + 7 x2 (t)
(4.4.1)
innd cont de (A4.4) i (A4.3), ecuaiile (4.4.1) se scriu n forma matricial:
x=
A x+b u + p
, unde
T
y = c x+d u
x
3 0
0
6
2
x = 1 , A =
, b = , c = , d = 0, p =
x
0
4
5
7
2
care depinde explicit de timp deci sistemul nu este invariabil n timp. Pentru
testarea proprietii de invariabilitate n timp se poate aplica relaiei (4.7.1)
prezentat n forma (4.7.2) algoritmul de testare din Anexa 4 astfel:
y(t-) = d T(t ) U(t )
y (t) = d T(t) U(t)

u(t ) u(t )
Dar U(t) = U(t ) =
. Deci:
=
2
w(t ) u((t ) )
y (t) = d T(t) U(t )
2)

x (t) = 2 x2 (t) , t t 0
(4.7.2)
g(U, t) = dT(t) U(t) = 2 t u + 3 w
1)
Deoarece matricile i vectorii implicai n ecuaii nu depind de timp, sistemul

(4.7.1)
(4.5.1)
Ecuaia (4.5.1) exprim un sistem (ecuaia de stare propriu-zis) de forma

(A4.3) n care f(x, u) = 2 x2 , funcie care nu depinde explicit de timp deci
ecuaia de stare este invariabil n timp.
3)
Se observ c y(t-) = d T(t ) U(t ) y (t) = d T(t) U(t )
deci nu este ndeplinit proprietatea de invariabilitate n timp.

y(t) = 4u(t) + 7u 2 (t)
(4.8.1)
Se observ c relaia (4.8.1) exprim un sistem nedinamic de forma (A4.9)

unde g(u) =4u + 7u 2 nu depinde explicit de timp, deci sistemul este invariabil
n timp.
Pag 2277
Aplicaii de tipul 4
F(y k , yk1 , u k , u k1) = 0 unde:
F(y k , yk1 , u k , u k1) = y k 0, 5 y k1 3 uk + 5 u k1
y(t) = u() d
(4.9.1)
t0
Structura i semnificaia acestui sistem a fost discutat pe larg la problema

(3.9). Relaia (4.9.1) este o relaie intrare-stare iniial-ieire astfel c se poate
aplica algoritmul de testare prezentat n Anexa 4 . Pentru a analiza proprietatea
de invariabilitate att a rspunsului liber ct i forat se prezint forma
complet a relaiei determinat prin (3.9.3).
Deoarece variabila timp k Z (deoarece sistemul este discret) nu apare n mod

explicit n ecuaia cu diferene, sistemul este invariabil n timp. De fapt se
poate recunoate c (4.10.1) este o ecuaie cu diferene liniar cu coeficieni
constani deci ndeplinete aceast proprietate.
u() d
y(t) = y(t 0 ) +
y(t) = h(t, ) u() d ;
(4.9.2)
t0
1)
y(t-) = x0 +
u () d
1)
y(t-) = h(t , ) u() d
2)
y (t) = h(t, ) u() d
t 0 +
t
Substituind u () = u(t ) se obine: y (t) = x0 +

schimbarea de variabil = se obine:
u( ) d. Fcnd
y (t) = x0 +
y (t) = h(t, + ) u() d =
u() d + u() d
Se observ c y (t) y(t ) =
t0
y (t) y(t ) =
h(t, + ) u() d
[h(t , ) h(t, + )] u() d
3)
t0
Proprietatea de invariabilitate n timp este ndeplinit numai dac:
u() d 0 deci sistemul nu este invariabil
n timp. Aplicarea algoritmului de testare direct relaiei (4.9.1) i nu relaiei

(4.9.2) ar nsemna studiul invariabilitii n timp a rspunsului forat pe care-l
reprezint relaia (4.9.1). Se poate vedea c rspunsul liber este
y l (t) = x0 , unde x0 = y(t 0 ) este constant n timp i ndeplinete proprietatea de
invariabilitate n timp. n cazul de fa rspunsul forat a fost cel care nu a avut
aceast proprietate.
Problema 4.10
u () = u( ) se obine: y (t) = h(t, ) u( ) d. Fcnd
schimbarea de variabil = se obine:
t0
Substituind
( + ) u() d
t0
t
t 0 +
y (t) = x0
(4.11.1)
Aceast relaie a fost interpretat sistemic pe larg n problema (3.11). Pentru

testarea proprietii de invariabilitate se aplic algoritmul din Anexa 4:
2)
1
1 (t )2
u() d
t0
y (t) = x0
h(t,) =
Rezolvare:
y k = 0, 5 yk1 + 3 u k 5 u k1 , k Z, k 1
(4.10.1)
Relaia (4.10.1) este o ecuaie cu diferene de forma (A4.11) unde:
h(t , ) = h(t, + ), , , t
(4.11.2)
Pentru cazul particular prezentat condiia (4.11.2) devine:

1
1
h(t-,) =
; h(t, + ) =
deci:
1 (t ) 2
1 [t ( + )] 2
1
1
=
1 (t ) 2 1 [t ( + )] 2
Prin urmare sistemul pentru cazul particular al funciei h(t, ) este invariabil n
timp. n general se poate demonstra c dac h(t, ) h(t ) atunci relaia
(4.11.1) este invariabil n timp.
Aplicaii de tipul 4
Pag 2288

y(t) = min { u 1(t) , u 2(t) }
(4.12.1)
Aa cum s-a analizat n problema (3.12) sistemul exprimat de (4.12.1) este un

sistem nedinamic de forma (A4.9).
u
u + u 2 u 1 u2
y(t) = g(u(t)), u = 1 , y = g(u) = 1
2
u
2
Deoarece g(u) nu depinde explicit de timp, sistemul este invariabil n timp.

Considernd (4.12.1) exprimat ca n relaia (3.12.2) se poate aplica algoritmul
de testare prezentat n Anexa 4:
1)
u1 (t) + u2 (t) u 1 (t) u 2 (t)

2
u 1 (t ) + u2 (t ) u 1 (t ) u 2(t )
y(t ) = g(u(t )) =
2
2)
y (t) = g(u (t))
y(t) = g(u(t)) =
u (t )
Substituind u (t) = u(t ) = 1
se obine: y (t) = g(u(t ))
u2 (t )
3)
Se observ c y (t) = g(u(t )) = y(t ), 0, t , deci sistemul
0 , t < t1
y(t) = a u(t) , t [t 1 , t 2)
b u(t) , t t 2
(4.13.1)
Aa cum s-a analizat n problema (3.13), sistemul este nedinamic de tipul

(A3.6) cu:
0 , t < t1
y(t) = g(u,t) unde g(u,t) = a u , t [t 1 , t2 )
b u , t t2
Se observ c n expresia g(.) variabila timp apare prin condiiile de comutare
la momentele t = t1 si t = t 2 . Dac a b sistemul nu este invariabil n timp
deoarece momentele t = t1 si t = t 2 sunt semnificative . n particular dac a = b
= 0 atunci ele sunt nesemnificative i sistemul este invariabil n timp. Pentru a
justifica temeinic aceast afirmaie se aplic algoritmul de testare prezentat n

Anexa 4:
1)
0 , t- < t 1
y(t ) = a u , t- [t 1 , t 2)
b u , t- t
2
2)
0 , t < t1
y (t) = a u (t) , t [t 1 , t 2 )
b u (t) , t t 2
0 , t < t1 +
= a u , t [t 1 + , t 2 + )
b u , t t +
2
Substituind u (t) = u(t ) se obine:

0 , t < t1
y (t) = a u(t ) , t [t 1 , t 2)
b u(t ) , t t 2
Trebuie menionat c t 1 si t2 nu au nimic comun cu momentele iniiale ale
evoluiei, cum era considerat t 0 momentul iniial la care sistemul avea starea
x 0 , deoarece acest sistem nu este dinamic. Variabilele t 1 si t2 sunt pur i
simplu doi parametri de structur ai sistemului.
3)
Dac a = b = 0 se observ c y(t ) = y (t) deci proprietatea are loc.
Dac a b i, de exemplu, a 0, b 0 condiia y(t ) = y (t) devine:
t 1 t 1 + , t 2 t 2 + => = 0 --> fals deoarece identitatea trebuie s aib loc
. Deci proprietatea de invariabilitate nu este ndeplinit.
Anexa 5:
Fnctii de matrici
Anexa 5:
matrici:
Pag 2912
Funcii de matrici ptratice
Cea mai simpl funcie de o matrice ptratic este puterea acelei

A = A A A ...... A
k
(k termeni )
A =I
(matricea unitate )
n acest mod , dac f(x) este un polinom de gradul m:
f(x) = a 0 + a 1 x +........+ a m x m
se definete polinomul matricial f(A) sub forma:
f(A) = a 0 I + a 1 A +.......+ a m Am
0
Se observ din definiie c un polinom matricial este de fapt o matrice de aceeai

dimensiune cu A. Dou polinoame matriciale n aceiai matrice A comut:
f(A)g(A) = g(A)f(A)
Dou polinoame n matricile ptrate A i B comut dac i numai dac A i B
comut:
f(A)g(B) = g(B)f(A) <=> AB = BA
Un polinom matricial poate fi factorizat ntr-o manier analoag cu factorizarea
unui polinom scalar. De exemplu , s considerm:
f(x) = x2 + 3x + 2 = (x + 1)(x + 2)
f(A) = A2 + 3A +2I = (A + I)(A + 2I)
Toate considerentele de mai sus se pot generaliza la serii infinite:
f(x) = a i x i => f(A) =

i=0
ai Ai
i=0
Dac vom considera n particular o funcie exponenial de forma:

f(x) = e x ,
vom putea dezvolta aceast funcie ntr-o serie de puteri:
f(x) =
i= 0
1 xi
i!
Va rezulta c seria de puteri matricial asociat va fi convergent i vom adopta

urmtoarea notaie:
e A = 1 Ai
i = 0 i!
De asemenea, vom putea folosi i variabila temporal t i obinem:
e At = 1 (At) i
i = 0 i!
Se observ c am introdus n acest moment noiunea de funcie de
matrice, f(A), unde f nu este neaprat o funcie polinomial. Se pune problema
descrierii unor metode de calcul ale acestor funcii de matrici. Exist mai multe
metode, cteva dintre ele fiind descrise n continuare. Pentru nelegerea mai
uoar a acestor metode, vom introduce cteva noiuni i rezultate utile. Astfel,
(l) = det(lI - A)
se numete polinom caracteristic. Rdcinile (reale sau complexe) ale
polinomului caracteristic se numesc valori proprii ale matricei A; (l) = 0 se
numete ecuaie caracteristic. Mulimea valorilor proprii a matricei A se
numete spectrul matricei i se noteaz cu S(A); S(A) = {l1,l 2,.....,l n} dac
matricea este de ordinul n. Se poate demonstra c dac matricea A are valorile
proprii l1,l 2,.....,l n atunci polinomul matricial q(A) va avea valorile proprii
q(l1),q(l2),.....,q(ln) .
Teorema Cayley-Hamilton este una dintre cele mai importante
teoreme din analiza matricial , deosebit de util n aplicaii. Aceast teorem
afirm c orice matrice ptrat A satisface ecuaia sa caracteristic.
Demonstraia teoremei nu este foarte dificil i o schim n continuare.
Demonstraie. Se pornete de la (sI - A)-1 = 1 adj(sI - A).
(s)
unde (sI - A) este o matrice de dimensiune (nxn) i adj(sI - A), matricea
adjunct, va fi tot o matrice de dimensiune (nxn) n care fiecare element va fi un
polinom n s de grad cel mult (n-1), obinut prin calculul complementului
algebric corespunztor. Din relaia anterioar se obine:
(s) I = (sI - A) adj(sI - A), (s) fiind polinomul caracteristic al
matricei A. Cum adj(sI - A) = B 1 s n1 + B 2 s n2 +.....+ B n1 s + B n , cu B k
matrici de dimensiuni (nxn), obinem:
(s n +a 1 s n1 +.....+ a n1 s + a n ) I=(sI-A) (B 1 s n1 + B 2 s n2 +...+ B n1 s+B n )
Prin identificare obinem relaiile:
| An
B1 = I
-B 1 A + B 2 = a 1 I
| An1
| An2
-B 2 A + B 3 = a 2 I
-------------------------------------------------------B n1 A + B n = a n1 I
| A1
-B n A = a n I
| A0 = I
Dup nmulirea ambilor membri ai egalitilor cu cantitile din stnga i dup
adunarea tuturor egalitilor, obinem:
An +a 1 An1 +.....+ a n1 A + a n I = O nxn
adic exact ce afirm teorema. Gsirea matricei B(s) dup aceast formul se
bazeaz pe cunoaterea polinomului caracteristic p(s) al matricei A.
Anexa 5:
Fnctii de matrici
Pag 130
Levrrier i Fadeeva au propus o metod de calculare simultan a

coeficienilor polinomului caracteristic i a matricei asociate B(s). Acest
algoritm este folosit pentru calculul funciei de matrice f(A) = e At ct i pentru
calculul matricei de tranziie a strilor pentru sisteme discrete Ak = k (vezi
aplicaii de tipul 5).
L{e At } = (sI - A)-1 => L-1{(sI - A)-1} = e At .
Algoritmul Leverrier- Fadeeva
(sI - A)
B s n1 + B n2 s n2 + + B 1 s + B 0
= n1
, unde:
s n + d n1 s n1 + + d 1 s + d 0
n
B n1 = I , d n1 = -tr(A) , tr(A) = (a ii )
i=1
B n2 = B n1 A + d n1 I , d n2 = - 1 tr(B n2 A)
2
-------------------------------------------------B i = B i+1 A + d i+1 I , d i = - 1 tr(B i A)
ni
-------------------------------------------------B 0 = B 1 A + d 1 I , d 0 = - 1n tr(B 0 A)
O nxn = B 0 A + d 0 I
e At = L 1 (sI A) 1
Putem prezenta un program MATLAB ce calculeaz automat matricile B i i
scalarii d i dup algoritmul Leverrier - Fadeeva numit lf.m:
function [b,d]=lf(a);
[n,m]=size(a);
b=zeros(n,n^2);
d=zeros(1,n);
b(:,1:n)=eye(n);
d(1)=-trace(a);
for k=2:n
b(:,(k-1)*n+1:k*n)=b(:,(k-2)*n+1:(k-1)*n)*a+d(k-1)*eye(n);
d(k)=-trace(b(:,(k-1)*n+1:k*n)*a)/k;
end;
d=[1 d];
Din teorema Cayley - Hamilton mai rezult c An se poate scrie ca o
combinaie liniar a puterilor inferioare. Rezult c orice polinom de matricea A
se poate scrie ca o combinaie liniar a matricilor { I , A , A2 , ..... , An1 } sau ca
un polinom de ordinul (n-1) n A. Acest rezultat poate fi pus ntr-o form
compact astfel:
Dndu-se matricea (nxn) A cu valorile proprii 1 , 2 ,....., N cu

ordinele de multiplicitate m 1 , m 2 , .... , m N , polinomul caracteristic (l) va fi:
N
(l) = ( k ) mk ,
1
mk = n
k=1
Fie f i g dou polinoame arbitrare. Dac:

d j f()
= k
d j
j
= d j g()
, j = 0,1,2,...,m k -1; k = 1,2,....,n
= k
d
atunci f(A) = g(A).

j
Setul de numere d j f() = k pentru k = 1,2,...,N i j = 0,1,...,m k -1 se
d
numesc valorile lui f n spectrul lui A.
Folosirea teoremei Cayley-Hamilton se poate extinde i pentru calculul
funciilor de matrici. Dac f( ) este o funcie (nu neaprat un polinom) definit
pe un domeniu care s includ spectrul matricei A i care s fie continu i
derivabil n punctul = k de m k 1 ori, k = 1N , se gsete un polinom g( )
de gradul (n-1) care s aib aceleai valori ca f( ) n spectrul lui A. Atunci f(A)
= g(A). Bazndu-ne pe aceast proprietate formulm:
Metoda polinomului de interpolare Silvester-Lagrange

Un polinom matricial este identic cu o funcie matricial dac au
aceleai valori n spectrul lui A. (A se vedea mai sus ce nseamn acest lucru).
Algoritmul de calcul a unei funcii de matrice f(A) dup metoda
polinomului de interpolare Silvester-Lagrange este:
1. Se alege un polinom g() = 0 + 1 + 2 2 + ... + n1 n1
2. Se formeaz sistemul de ecuaii:
j
j = 0, 1, ..., m k 1
d j f()
= d j g()
,
j
= k
= k
k = 1, ..., N
d
d
3. Se rezolv sistemul de ecuaii de mai sus cu necunoscutele

0 , 1 , ... N1
4. Se calculeaz : f(A) = 0 I + 1 A + 2 A2 + ... + n1 An1
Metoda fundamental a funciilor de matrici

Se numete polinom anulant al matricei A orice polinom f(x) pentru
care f(A) = 0 nxn . Polinomul caracteristic al matricei A s-a vzut c este un
polinom anulant pentru A. Polinomul anulant de grad minim posibil i monic
(cu coeficientul puterii maxime unitar) se numete polinom minimal . Polinomul
minimal se introduce deoarece matricile au proprietatea ca din A B = 0nxn s nu
rezulte ntotdeauna A = 0 sau B = 0 !
Formula fundamental a funciilor de matrici este:
Anexa 5:
Fnctii de matrici
f(A) =
N m k1
Pag 1312
E kl f (l) ( k ) , m k = n
k=1 l=0
k=1
Ceea ce este foarte important de reinut din formula fundamental a

funciilor de matrici este faptul c matricile Ekl nu depind de funcia f ci numai
de matricea A.
Algoritmul de calcul este urmtorul:
1. Se determin polinomul caracteristic (l) ataat matricei A.
2. Se rezolv ecuaia caracteristic () = 0 i se determin valorile proprii
distincte k i ordinele lor de multiplicitate m k .
3. Se expliciteaz formula fundamental a funciilor de matrici:
f(A) =
N m k1
E kl f (l) ( k ) , m k = n
k=1 l=0
(A5.1)
k=1
4. Se particularizeaz convenabil funcia f pentru obinerea unui sistem de

ecuaii liniar independente ct mai simplu pentru calculul matricilor E kl ce
intervin n formula fundamental a funciilor de matrici i care, reinei, sunt
independente de forma particular a funciei f, depinznd exclusiv de matricea
A.
5. Se revine la funcia iniial i se calculeaz f(A) cu formula (A5.1)
indicat.
Pag 1322
Calculul functiilor de matrice
EIG
Calculul funciilor de matrici
S se calculeze matricile (t) = e At si F k = Ak pentru:
5.1
1 2 1
A= 0 1 0
1 4 3
5.2
1 2 1
A= 0 1 0
1 4 3
5.3
1 2 1
A = 1 1 0
1 0 1
5.4
5.5
5.6
1 1 1
A = 0 1 4
0 1 3
5.7
1 2 3
A = 0 1 1
1 1 2
5.8
0 1 1
A= 0 0 1
0 0 0
3 1 1
A = 2 0 1
1 1 2
5.9
3 1 0
A = 1 3 0
0 0 3
3 1 4
A = 5 2 5
1 0 1
5.10
1 1 0
A= 0 1 0
0 0 1
Generalized eigenvalues and eigenvectors.

EIG(A,B) is a vector containing the generalized eigenvalues
of square matrices A and B.
[V,D] = EIG(A,B) produces a diagonal matrix D of generalized eigenvalues and a full matrix V whose columns are the
corresponding eigenvectors so that A*V = B*V*D.
Vom gsi, aplicnd mai nti comanda:

[v,d]=eig(a)
vectorii proprii v i o matrice diagonal d ce conine pe diagonal valorile
proprii ale matricei a (matricea A n cazul nostru ). Rezult simplu:
A = V D V1 => Ak = V D k V1
(5.2)
Avantajul const n faptul c matricea D este o matrice diagonal a crei putere

se poate calcula imediat. Dezavantajul l reprezint faptul c trebuie s calculm
V1 . O posibilitate mult mai elegant este utilizarea algoritmului Leverrier Fadeeva. Un sistem discret este descris de ecuaiile recursive:
Indicaii generale de rezolvare:

Cu ajutorul algoritmului Leverrier - Fadeeva vom calcula (sI A) 1 i
apoi, calculnd transformata Laplace invers a matricei complexe obinute, vom
calcula e At . Transformata Laplace invers a unei matrici complexe este o
matrice ale crei elemente sunt transformatele Laplace inverse ale elementelor
matricei complexe corespondente. Deci:
e At = L 1 (s I A) 1
Eigenvalues and eigenvectors.

EIG(X) is a vector containing the eigenvalues of a square
matrix X.
[V,D] = EIG(X) produces a diagonal matrix D of
eigenvalues and a full matrix V whose columns are the
corresponding eigenvectors so that X*V = V*D.
[V,D] = EIG(X,'nobalance') performs the computation with
balancing disabled, which sometimes gives more accurate results
for certain problems with unusual scaling.
(5.1)
Pentru calculul acestei funcii de matrice vom putea utiliza toate metodele
prezentate n Anexa 5. Pentru a calcula F k = Ak dispunem de o metod foarte
simpl care necesit utilizarea unui mediu special.
n MATLAB dispunem de funcia eig care permite descompunerea unei
matrici A dup valorile proprii i vectorii proprii:
x k+1 = A x k + B u k
(5.3)
yk = C xk + D uk
Se observ c F k = Ak reprezint matricea de tranziie a strii n cazul
sistemelor discrete:
x k+1 = A x k => z [X(z) x 0 ] = A X(z) => X(z) = z (z I A) 1 x 0
Aplicnd transformarea Z invers vom obine:
x k = Z 1 {X(z)} =
Rez z k1 z (z I A) 1 x 0
Rez z k (z I A) 1 x 0
v.p . A
1
x k = Z {X(z)} =
(5.4)
v.p . A
unde v.p. A reprezint valorile proprii ale matricei A. Dar cum:

x k = Ak x 0
rezult foarte simplu din (5.4) i (5.5) c:
(5.5)
Ak =
Pag 1332
Rez z k (z I A) 1
(5.6)
v.p . A
Se observ clar cum pentru a calcula Ak este necesar s calculm (z I A) 1 ,

lucru posibil de realizat cu algoritmul Leverrier - Fadeeva. Ca o concluzie
general, din (5.1) i (5.6) rezult evident c algoritmul Leverrier - Fadeeva se
poate utiliza att pentru calculul f(t) = e At ct i pentru calculul F k = Ak . Vom
putea scrie un program foarte simplu n MATLAB care s ne permit calculul
automat pentru (s I A) 1 respectiv (z I A) 1 , program prezentat n Anexa 5
cu numele lf.m . Avem de-a face cu funcia lf.m ce calculeaz, dndu-se matricea
a, matricile b = [B n1 , B n2 , ....., B 0 ] , respectiv d = [ 1 , d n1 , ...... , d 0 ]. Mai
facem observaia c n Ak = Rez z k (z I A) 1 va trebui s calculm
v.p . A
1 1 4
f(A) = A+2I = E 10 0 + E 11 1 + E 12 0 => E 11 =A+2I = 5 0 5

1 0 1
2
fie f() = (+2) => f( 1 ) = 0 , f ( 1 ) = 0 , f ( 1 ) = 2
f(A) =(A+2I) 2 =E 10 0 + E 11 0 + E 12 2 => E 12 =(A+2I) 2 =
0 1/2 5/2
0 5/2 25/2
0 1/2 5/2
5.
Funcia iniial a fost f() = e t => f() = te t , f() = t 2 e t .
Conform cu formula fundamental a funciilor de matrici vom avea:
reziduurile unei funcii matriciale dependente de z i de k:

A =
k
Rez{A(z, k)} , unde A(z, k) = z (z I A)

k
f(A) =
e At
= E 10
e 2t
+ E 11
te 2t
+ E 12
t 2 e 2t
v.p . A
Calculul se poate face global sau element cu element, prin derivarea unei funcii
matriciale A(z, k) nelegnd derivarea fiecrui element al matricei.
Problema 5.5
Rezolvare:
3 1 4
Fie matricea A = 5 2 5 . S se calculeze f(A) = e At i F k = Ak
1 0 1
Formula fundamental a funciilor de matrici:
1.
Calculm polinomul caracteristic:

(l) = det(lI -A) = det = (l+2) 3
2.
n cazul nostru l 1 = -2 , n1 = 3 , N = 1
3.
f(A) =
E kl f (l) ( k ) = E 10 f( 1 ) + E 11 f( 1 ) + E 12 f (1 )
k=1 l=0
4.
Particularizm convenabil f(l), dintr-o mulime de funcii liniar
independente n .
-
fie f(l) = 1 => f ( 1 ) = 0 , f ( 1 ) = 0

f(A) = I = E 10 1 + E 11 0 + E 12 0 => E 10 = I
fie f(l) = l+2 => f( 1 ) = 0 , f ( 1 ) = 1 , f ( 1 ) = 0
1 1 4
...+ 5 0 5
1 0 1
1 0 0
= 0 1 0 e 2t +...
0 0 1
0 1/2 5/2
te 2t + 0 5/2 25/2 t 2 e 2t =
0 1/2 5/2
e 2t te 2t te 2t 0.5t 2 e 2t
4te 2t 2.5t 2 e 2t
2t
2t
2
2t
= 5te
e 2.5t e
5te 2t 12.5t 2 e 2t
te 2t
0.5t 2 e 2t
e 2t + te 2t + 2.5t 2 e 2t
La acelai rezultat va trebui s ajungem dac folosim metoda polinomului de

interpolare Silvester - Lagrange. Avnd o matrice ptrat de ordinul 3, vom
folosi polinomul de interpolare de gradul 2 de forma:
g() = 0 + 1 l + 2 2
Vom cuta s gsim valorile coeficienilor 0 , 1 , 2 astfel nct g(l) i f(l) s
aib aceleai valori n spectrul lui A. Ecuaiile la care vom ajunge sunt:
f(-2) = g(-2) <=> e 2t = 0 -2 1 +4 2
f'(-2) = g'(-2) <=> te 2t = 1 - 4 2
f''(-2) = g''(-2) <=> t 2 e 2t = 2 2
Se gsesc urmtoarele valori:
2 = 1 t 2 e 2t
2
1 = te 2t + 2t 2 e 2t
0 = e 2t + 2te 2t + 2t 2 e 2t
Rezult simplu:
f(A)=e At = g(A) = 0 I+ 1 A+ 2 A2 = ( e 2t + 2te 2t
+ ( te 2t
Pag 3412
1 0 0
2 2t )
+ 2t e
0 1 0 +
0 0 1
3 1 4
8 5 18
1
2 2t )
2
2t
+ 2t e
5 2 5 + 2 t e 20 1 5 =
1 0 1
4 1 3
e 2t te 2t te 2t 0.5t 2 e 2t
4te 2t 2.5t 2 e 2t
= 5te 2t
e 2t 2.5t 2 e 2t 5te 2t 12.5t 2 e 2t
2t
te
0.5t 2 e 2t
e 2t + te 2t + 2.5t 2 e 2t
Pentru calculul f(A) =e At putem folosi i algoritmul Leverrier- Fadeeva,

deoarece L e At = (sI A) 1 => e At = L 1 (sI A) 1 . n cazul nostru
obinem:
B s 2 + B 1 s + B 0 I3
(sI A) 1 = 3 2
, unde:
s + d2 s 2 + d1 s + d0
B2 = I , d2 = -tr(A) ,
3 1 4
d 0 = 1 tr 5 4 5
3
1 0 5
(sI A) 1
i=1
d0 = - 1 tr(B0A)
3
8 0 0
1 tr
=
0 8 0
0 0 8
=8
0 0 0
0 0 0 = B 0 A + d 0 I3 , ceea ce probeaz corectitudinea calculelor. Rezult
0 0 0
n urma calculelor efectuate c :
tr(A) = a ii
1 0 0
B 2 = 0 1 0 ; d2 = 6
0 0 1
B1 = B2A + d2I ; d1 = - 1 tr(B1A)
2
3 1 4
1 0 0
3
B 1 = I3 A + 6I3 = 5 2 5 + 6 0 1 0 = 5
1 0 1
0 0 1
1
3 1 4 3 1 4
10
d 1 = 1 tr 5 4 5 5 2 5 = 1 tr 10
2
2

2
1 0 5 1 0 1
3 1 4
5 2 5
1 0 1
Se observ cum se verific relaia de nchidere i anume:
3 1 4
A = 5 2 5 => tr(A) = (3) + (2) + (1) = 6
1 0 1
B0 = B1A + d1I ;
3 1 4 3 1 4
1 0 0
2 1 3
B 0 = 5 4 5 5 2 5 + 12 0 1 0 = 10 1 35
1 0 5 1 0 1
0 0 1
2 1 11
(sI A) 1
2 1 3
3 1 4
1 0 0
0 1 0 s + 5 4 5 s + 10 1 35
0 0 1
2 1 11
1 0 5
=
s 3 + 6s 2 + 12s + 8
s 2 + 3s + 2
s+1
4s + 3
5s 10 s 2 + 4s 1 5s 35
s +2
1
5s + 11
=
3
2
s + 6s + 12s + 8
e At = L 1 (sI A) 1
De exemplu, primul element al matricei e At va fi:
a 11 (t) = L1
1 4
4 5
0 5
1
3
13 35
1 1
(s + 1 )(s + 2 )
s +1
s 2 + 3s + 2
= L 1
= L 1
2
3
s + 6s + 12s + 8
(s + 2 )
(s + 2 ) 2
3
1 (s + 2 ) 2 s + 1 e st
a 11 (t) = Rez (2) s + 1 2 e st =
(2
1)!
(s + 2) 2
(s + 2)
= 12
a 11 (t) = [e st + (s + 1)te st ]
s = 2
(1)
s = 2
= e 2t te 2t ,
adic exact rezultatul obinut i prin celelalte metode. n mod analog se

calculeaz restul elementelor matricei e At .
1 2
Fie A =
. S se calculeze f(A) = sin(At)
2 1
Dup acelai model ca la exemplul anterior vom gsi:
Exemplu de calcul:
1 2
(l) = det(lI-A) =
2 1
Pag 1352
= (l+1)(l-3)
Avem dou valori proprii : 1 = -1 , n 1 =1 i 2 = 3 , n 2 = 1 . Pentru aceast

matrice i pentru orice funcie vom avea:
f(A) = E 10 f( 1 ) + E 20 f( 2 )
Particularizm convenabil f(l) astfel nct s gsim uor E 10 i E 20
f() = +1 => f( 1 ) = 0 i f( 2 ) = 4 . Rezult:
A+I = 4 E 20 => E 20 =
1/2 1/2
1
(A+I) =
4
1/2 1/2
f(l) = l-3 => f( 1 ) = -4 i f( 2 ) = 0 . Rezult:

1/2 1/2
A - 3I = 4 E 10 => E 10 = - 1 (A-3I) =
4
1/2 1/2
Va rezulta n final:
1/2 1/2
1/2 1/2
sin(At) =
sin(-t) +
sin(3t)
1/2 1/2
1/2 1/2
Aplicnd metoda polinomului de interpolare Silvester-Lagrange, vom alege un
polinom de interpolare de gradul 1 (ordinul matricei A fiind 2):
g(l) = a1l + a0
Coeficienii polinomului de interpolare se vor gsi din condiia ca g(l) i f(l) s
aib aceleai valori n spectrul matricei A:
g(-1) = f(-1) => - 1 + 0 = -sin(t)
g(3) = f(3) => 3 1 + 0 = sin(3t)
Rezult valorile:
1 = 1 [sin(t) + sin(3t)]
4
0 = 1 [sin(3t) - 3sin(t)]
4
Va rezulta simplu : sin(At) = f(A) = g(A) = 1 A + 0 I
1 0
0 1
1 2
sin(At) = 1 [sin(3t) + sin(t)]
4
2 1
+ 1 [sin(3t) - 3sin(t)]
4
n cazul acestei funcii de matrice nu putem aplica (principial) algoritmul

Leverrier - Fadeeva.
Pentru a calcula F k = Ak putem aplica urmtoarele operaii n
MATLAB:
a=
-3 1 4
-5 -2 -5
1 0 -1
[v,d]=eig(a)
v=
0.1912 - 0.0220i 0.1912 + 0.0220i -0.1924
0.9560 - 0.1098i 0.9560 + 0.1098i -0.9623
-0.1912 + 0.0220i -0.1912 - 0.0220i 0.1925
d=
-2.0000 + 0.0000i
0
0
0
-2.0000 - 0.0000i
0
0
0
-2.0000
n acest moment putem calcula:
(2) k
0
0
k
k
F k = A = V 0 (2 )
0
k
0
0
(2)
V1
deci putem gsi o form dependent de k pentru F k = Ak

O posibilitate mult mai elegant este utilizarea algoritmului LeverrierFadeeva . Aplicnd funcia lf.m obinem:
[b,d]=lf(a)
b=
1 0 0 3
0 1 0 -5
0 0 1 1
1 4 2 1 3
4 -5 -10 -1 -35
0 5 2 1 11
b=
d=
1 6
Pag 3612
3 1 4
2 1 3
1 0 0
0 1 0 s 2 + 5 4 5 s + 10 1 35
0 0 1
1 0 5
2 1 11
12
d = s 3 + 6s 2 + 12s + 8
Se observ c obinem exact rezultatele de mai nainte.

complex z, obinem:
z 2 + 3z + 2
z+1
4z + 3
2
5z 10 z + 4z 1 5z 35
z+ 2
1
5z + 11
(zI A) 1 =
3
2
z + 6z + 12z + 8
Considernd variabila
z 2 + 3z + 2
z+ 1
4z + 3

2
5z 10 z + 4z 1 5z 35
z+2
1
5z + 11
Ak = Rez z k
(z + 2 ) 3
p ol (-2)
a 11 (k) a 12 (k) a 13 (k)
A = a 21 (k) a 22 (k) a 23 (k) , k 1
a 31 (k) a 32 (k) a 33 (k)
z k+2 + 3z k+1 + 2z k
z k+1 + z k
4z k+1 + 3z k
k+1
k
z k+2 + 4z k+1 z k 5z k+1 35z k
5z 10z
k+1
k

z + 2z
zk
5z k+1 + 11z k
Ak = Rez (2)
(z + 2 ) 3
A(z, k) 1
k
A = Rez (2)
= [A(z, k)]
3
z = 2
(z + 2) 2
Se observ c:
z k+2 + 3z k+1 + 2z k
z k+1 + z k
4z k+1 + 3z k
A(z, k) = 5z k+1 10z k z k+2 + 4z k+1 z k 5z k+1 35z k
z k+1 + 2z k
zk
5z k+1 + 11z k
Pentru a calcula reziduul n polul (-2) cu ordinul de multiplicitate 3 va trebui s

derivm A(z, k) de dou ori, obinnd n final rezultatul:
(k + 1)(k + 2)z k + 3 (k + 1) k z k1 + 2 k (k 1) z k2 .........
5(k + 1) kzk1 10 k (k 1) z k2 .....................................
k1
k2
(k + 1)kz + 2 k (k 1) z ...............................................
A (z, k) =
(z + 2) 3
n acest moment putem calcula A pentru orice valoare natural a lui k. De

exemplu, dorim s calculm elementul a 12 (k) :
a 12 (k) =
(2)
1
Rez z k z + 1 3 =
z k+1 + z k
(3
1)!
z = 2
(z + 2 )
p ol (-2)
a 12 (k) = 1 (k + 1)k z k1 + k(k 1) z k2

2
z = 2
a 12 (k) = 1 (k + 1)k (2 ) k1 + k(k 1) (2 ) k2
2
Putem ns s abordm global calculul formulei reziduurilor de mai sus:
.......................(k + 1)kz k1 + k(k 1)z k2 4(k + 1)kz k1 + 3k(k 1)z k2

(k + 1)[(k + 2)z k + 4kz k1 ] k(k 1)z k2 5(k + 1)kz k1 35k(k 1)z k2
.............................................k(k 1)z k2 5(k + 1)kz k1 + 11k(k 1)z k2
(z + 2) 3
Evident, vom avea:
Ak = 1 A (z, k)
z = 2
2
Pentru verificare, s calculm A 7 :
a^7
ans =
-576
1120
5152
-2240
3232
14560
448
-672
-3040
1
a 12 (7) = 8 7 (2 ) 6 + 7 6 (2 ) 5 = 1 [56 64 42 32 ] = 1120
2
2
Problema 5.7
Rezolvare:
Pag 3712
1 2 3
A = 0 1 1
Calculm f(A) = e At si F k = Ak
1 1 2
Cea mai des utilizat funcie de matrice este f(A) = e At , deoarece cunoaterea ei
duce la cunoaterea rspunsului liber al sistemelor liniare invariante n timp
continue ct i la posibilitatea de calcul a rspunsului forat. Am vzut c pentru
calculul acestei funcii putem aplica toate cele 3 metode prezentate n Anexa 5.
Formula fundamental a funciilor de matrici prezint dezavantajul
necesitii calculului rdcinilor polinomului caracteristic, lucru n general
dificil.
Algoritmul Leverrier - Fadeeva se preteaz unei implementri pe
calculator dar necesit n final calculul transformatei Laplace inverse a fiecrui
element al matricei (s I A) 1 .
Metoda polinomului de interpolare Silvester - Lagrange este metoda
cea mai expeditiv care se poate aplica pentru calculul funciilor de matrice,
(dei i aici este nevoie de cunoaterea valorilor proprii ale matricei), motiv
pentru care se utilizeaz cel mai intens. Avnd o matrice ptrat de ordinul 3,
vom folosi polinomul de interpolare de gradul 2 de forma:
g() = 0 + 1 l + 2 2
Dac f(A) = e At => f() = e t
Valorile proprii ale matricei A sunt rdcinile polinomului det(sI - A), adic:
1 = 2 = 1 , 3 = 0
Vom cuta s gsim valorile coeficienilor astfel nct g(l) i f(l) s aib
aceleai valori n spectrul lui A. Ecuaiile la care vom ajunge sunt:
f(1) = g(1) <=> e t = 0 + 1 + 2
(5.7.1)
f'(1) = g'(1) <=> t e = 1 +2 2
(5.7.2)
f(0) = g(0) <=> 1 = 0
(5.7.3)
1 0 0
e At = 0 1 0
0 0 1
+ [2 (e t
...+ [t e t (e t 1 )] 1
n cazul sistemelor discrete acest rol n calculul rspunsului liber l capt

matricea Ak , ce duce la evidenierea evoluiei strii la pasul k.
1 2 3
De exemplu , fie A = 0 1 1
1 1 2
a=
-1 -2 3
0 1 -1
-1 -1 2
[b,d]=lf(a)
b=
1 0 0 -3 -2 3
0 1 0 0 -1 -1
0 0 1 -1 -1 0
d=
1 -2 1 0
Rezult:
(z I A) 1
Rezolvnd sistemul de ecuaii (5.7.1), (5.7.2) i (5.7.3) se gsesc urmtoarele

valori:
0 = 1
1 = 2 (e t 1 ) t e t
2 = t e t (e t 1 )
Vom gsi foarte simplu:
f(A) = e At = g(A) = 0 I + 1 A + 2 A2 , adic:
e At = 1 I + [2 (e t 1 ) t e t ] A + [t e t (e t 1 )] A2
1 2 3
1 ) t e t ] 0 1 1 +...
1 1 2
3 5
2 3
1 2
(z I A) 1
1
1
1
1 -1
1 -1
1 -1
1 0 0
3 2 3
1 1 1
z
+
z
+
0 1 0
0 1 1
1 1 1
0 0 1
1 1 0
1 1 1
=
z3 2 z2 + z
z 2 3z + 1 2z + 1 3z 1
1
z 2 z + 1 (z + 1)
2
(z 1) (z 1) z 1
=
z (z 1 ) 2
z 2 3z + 1 2z + 1 3z 1
1
z 2 z + 1 (z + 1)
(z 1) (z 1) z 1
Ak = Rez z k
z (z 1) 2
p ol 0,1
Pag 1382
a (k) a 12 (k) a 13 (k)

11
A = a 21 (k) a 22 (k) a 23 (k) , k 1
a 31 (k) a 32 (k) a 33 (k)

Pentru a putea calcula, de exemplu, a 32 (k) vom scrie:
k
(z 1)
z k1 = 1
Rez z k
= Rez z=1
2
z 1
z (z 1 )
p ol 0,1
Acest lucru se poate verifica direct prin calcul. Dac dorim s facem calculul
global, vom avea:
a 32 (k) =
z 2 3z + 1 2z + 1 3z 1
A(z, k)
k
A = Rez
1
z 2 z + 1 (z + 1)
, A(z, k) = z
2
(
)
p ol 0,1
z z 1
2
(z 1) (z 1) z 1
k
Ak =
A(z, k) A(z, k)
Rez
=
p ol 0,1
z (z 1) 2 (z 1) 2
A(z, k)
Ak =
(z 1) 2
z=0
z= 0
A(z, k)
z
A (z, k) z A(z, k)
+
z2
z=1
Ak = A(0, k) + A (1, k) A(1, k)

Se observ c trebuie s calculm A (z, k) :
A (z, k) =
(k + 2)z k+1 3(k + 1)z k + kz k1 ......

kz k1 .................................................
(k + 1 )z k kz k ............................
2(k + 1)z k + kz k1
3(k + 1)z k kz k1
k1
k
k1
(k + 2)z (k + 1)z + kz
(k + 1)z k + kz k1
(k + 1)z k kz k1
(k + 2)z k+1 kz k1
Vom obine:
z= 1
k 1 k 2 2k + 3
Ak = k
k + 1 2k 1
1
2
1
k
(1)
k k 1 2k + 1
A = k1
k
2k + 1
1
1
2
1 1 2
1 1 2
0 0 0
Aplicaii de tipul 6
Calculul functiei pondere sifunctiei indiciala
Aplicaii de tipul 6: Calculul funciei pondere i funciei

indiciale
S se calculeze funcia pondere i funcia indicial pentru sistemele:
H(s) =
K
,T , T R+
(T 1 s + 1)(T 2 s + 1) 1 2
6.2
H(s) =
K
,
T 2 s 2 + 2Ts + 1
(0, 1), T > 0
6.3
H(s) =
Ks
,
T 2 s 2 + 2Ts + 1
(0, 1)
6.4
H(s) =
T 2 s 2 + 2Ts + 1
K
H(s) =
s(Ts + 1)
6.5
b).
Funcia pondere reprezint rspunsul sistemului la intrare impuls

Dirac iar funcia indicial este rspunsul sistemului la intrare treapt unitar.
Cum Y(s) = H(s)U(s) , n primul caz vom avea U(s) = 1 (impuls Dirac) iar n cel
de-al doilea caz U(s) = 1s (treapt unitar). Deci pentru calculul funciei
pondere vom avea: y(t) = L-1{ H(s) }. Pentru calculul funciei indiciale vom
folosi relaia: y(t) = L-1{ H(s) 1s }. Pentru calculul efectiv se poate folosi
teorema reziduurilor dac H(s) respectiv H(s) 1s sunt raionale strict proprii.
Calculul funciei pondere:

y(t) =
= L1
1
=L K
T1 T2 s + 1 s + 1
T1
T2
1
y(t) = K
e st
T 1 T 2
1
s + T2
s=
1
T1
1
T1
1
st
... +
e
s + 1 s + 1
T1 T2
+ ...
s=
1
T2
(6.1.3)
s=0
t
t
T T
T T
y(t) = K (T 1 ) 1 2 e T1 (T 2) 1 2 e T2 + (T 1 T 2 )
T1 T2
T1 T2
T 1 T2
t
t
T1
T2

y(t) = K 1
e T1 +
e T2
T1 T2
T1 T2
a).
K
=
(T 1s + 1)(T 2s + 1)
s=
1
st
+
e
s + 1 s
T1
(6.1.2)
Vom rezolva problema 6.2 care are cele mai multe aplicaii teoretice.
Avem de-a face cu un sistem de ordinul 2 cu doi poli complex-conjugai.

L1 {H(s)}
Calculul funciei indiciale:
K
1
st
y(t) =
e
T 1 T 2 s + 1 s

T2
Indicaii
a).
t
t
K T 1 T2 e Tt1 T1 T 2 e Tt2 =
K
e T1 e T 2
T 1 T 2 T 1 T2
T1 T 2
T1 T2
1
= L1 K
T
1
1
1 2 s+
s + T s
1
2
(0, 1)
y(t) =
1
K
1
y(t) = L1 H(s) s = L1
=
(T 1s + 1)(T 2s + 1) s
6.1
K(s + z)
Pag 39
Y(s) = H(s) 1s
1
+
est
1
s+
T1
Pentru nceput s calculm rspunsul indicial. Vom avea:
Y(s) =
s=
1
T2
(6.1.1)
T2 s2
K 2n
K
As + B
1s =
1s =
+C
s
2
+ 2Ts + 1
s + 2n s + 2n
s 2 + 2ns + 2n
(6.2.1)
1
n relaia de mai sus am notat n = , iar A, B, C sunt coeficieni cu
T
urmtoarele valori: A = K ; B = 2n K ; C = K . n acest mod relaia (6.2.1)
se mai scrie:
Aplicaii de tipul 6
Y(s) =
=A
As + B
C A(s + n ) + (B An ) C
+s =
+s =
2
s + 2n s + n
(s + n ) 2 + 2n (1 2 )
+ n )2 + 2n (1 2 )
(B An )
n
n 1 2
2
1 2 (s + n )2 + n (1 2 )
ctg =
C
+s
y(t) = K 1 e n t cos n 1 2 t +
sin n 12
1 2
S reprezentm dispoziia n planul complex a celor doi poli

conjugai ai funciei de transfer ca n Fig. 6.2.1:
1 2
cos
sin
cos =
y(t) = K 1 e n t cos n 1 2
cos
t +
sin n 1 2
sin

t =

n t
= K 1 e
sin n 1 2 t +
sin
n care L{*} este operatorul Laplace. nlocuind valorile lui A, B, C, vom

obine imediat:
jIm (s)
n 1 2
nlocuind valorile obinute n expresia lui y(t) vom obine:
Y(s) = C L{1(t)} + A L e n t cos n 1 2 t + ...
(B A n )
... +
L e n t sin n 1 2 t
n 1 2
sin = 1 2
Se observ clar cum putem scrie relaia de mai sus:
Pag 40
Se observ cum:
(s + n)
(s
complex
n t
y(t) = K 1 e
sin n 1 2 t + , = arccos ()
Rspunsul indicial al unui astfel de sistem pentru n = 1, = 0; 0.2; 0.6; 0.9

este prezentat n Fig. 6.2.2:
- j
2
Fig. 6.2.1
Re (s)
Fig. 6.2.2
Se observ cum rspunsul indicial este pentru = 0 oscilant neamortizat i
devine din ce n ce mai amortizat pe msura creterii factorului de amortizare,
de unde i denumirea de factor de amortizare dat lui .
K2n
Sistemul descris de funcia de transfer H(s) =
are doi
s 2 + 2ns + 2n
parametri (, n ) a cror modificare permite obinerea unor rspunsuri la
Aplicaii de tipul 6
unde f(t) = L1 {F(s)}
intrare treapt mai mult sau mai puin convenabile.

b).
a).
Funcia pondere a sistemului cu funcia de transfer H(s) este derivata
funciei pondere a sistemului cu funcia de transfer F(s):
K2n
K
=
=
T s + 2Ts + 1 s 2 + 2n s + 2n
2 2
K2n
n 1 2
y(t) = L1 {H(s)} = L1{s F(s)} = f (t)
n 1 2
(s + n) 2 + 2n (1 2 )
Rezult imediat, aplicnd teorema deplasrii n complex i cunoscnd

transformata Laplace a funciei sin(t):
y(t) =
Kn
1 2
(6.3.4)
Rezult n mod evident din (6.3.3) c:
n cazul funciei pondere vom avea:

Y(s) =
Pag 41
e n t sin n 1 2 t
Funcia pondere pentru parametrii anteriori este reprezentat n Fig.6.2.3:
(6.3.5)
b).
Funcia indicial a sistemului cu funcia de transfer H(s) este derivata
funciei indiciale a sistemului cu funcia de transfer F(s):
y(t) = L1 H(s) 1s = L1 s F(s) 1s = L1 F(s) 1s
(6.3.6)
K
Dar sistemul descris de F(s) =
este cel de la
2 2
T s + 2Ts + 1
problema 6.2 i concluzionm c se obin rezultatele:
Funcia indicial:

(1)
n t

y(t) = K 1 e
sin n 1 2 t +
, = arccos ()
2
n t
y(t) = K e
cos n 1 2 t + n 1 2 + ...
1 2
n t
... + n e
sin n 1 2 t +
2
(6.3.7)
Prelucrnd relaia (6.3.7) se obine:

n t
y(t) = K n e
cos n 1 2 t + 1 2 + ...
2
1
Fig. 6.2.3
... + sin n 1 2 t +

Ks
K
=s
= s F(s)
T s + 2Ts + 1
T2 s 2 + 2Ts + 1
K
unde F(s) =
T 2 s 2 + 2Ts + 1
H(s) =
2 2
Cum sin = 1 2 si cos =

(6.3.1)
(6.3.2)
Folosind teorema derivrii reale obinem relaia evident:

h(t) = L1 {H(s)} = L1 {s F(s)} = f (t)
(6.3.3)
y(t) =
Kn
1
se obine rspunsul:
e n t sin n 1 2 t
Ne ateptam la acest rezultat deoarece rspunsul indicial al lui H(s) este

rspunsul pondere al lui F(s) calculat n problema 6.2.
Funcia pondere:
Aplicaii de tipul 6
y H (t) = [y F (t)] + z y F (t)
(1)
Kn
y(t) =
e n t sin n 1 2 t
1 2
y(t) =
Kn
1
Pag 42
(6.3.8)
(n) e n t sin n 1 2 t + ...
... + n 1 2 e n t cos n 1 2 t
Relaia (6.4.7) este valabil pentru orice fel de intrare (comand) deci este
valabil i pentru funcia pondere i funcia indicial; dar y F (t) au fost
calculate n problema 6.2 i prin urmare putem calcula direct:
Funcia pondere:
(6.3.9)
(1)
Kn
y(t) =
e n t sin n 1 2 t
+ ...
1 2
Prelucrnd relaia (6.3.9) obinem:

y(t) =
K2n
1 2
y(t) =
Kn
... + z
e n t sin n 1 2 t
1 2
e n t cos sin n 1 2 t + ...
... + cos sin n (1 2) t

K2n
1 2
, rezultnd rspunsul:
y(t) =
e n t sin n 1 2 t
K(s + z)
T 2 s 2 + 2Ts + 1
=s
K
K
+z
T 2 s 2 + 2Ts + 1 T 2 s 2 + 2Ts + 1
n mod analog cu problema 6.3, definind:

K
F(s) =
, (0, 1)
T 2 s 2 + 2Ts + 1
vom obine:
H(s) = s F(s) + z F(s)
(6.4.1)
y H (t) = L {H(s) U(s)}
1
y F (t) = L {F(s) U(s)}
relaia (6.4.5) va avea corespondentul temporal:
e n t sin n 1 2 t + z sin n 1 2 t
n t

... + z K 1 e
sin n 1 2 t +

1 2

(6.4.2)
(6.4.3)
(6.4.5)
Relaia (6.4.5) arat faptul c rspunsul sistemului descris de funcia de

transfer H(s) la o intrare oarecare U(s) se poate calcula cunoscnd rspunsul
sistemului descris de funcia de transfer F(s) la aceeai intrare. Cu notaiile:
1
1 2

(1)
n t

y(t) = K 1 e
sin n 1 2 t +
+ ...
2
Multiplicnd ambii membri ai relaiei (6.4.3) prin U(s) obinem:

H(s) U(s) = s [F(s) U(s)] + z [F(s) U(s)]
K2n
Funcia indicial:
Problema 6.4 Rezolvare :

H(s) =
(6.4.7)
(6.4.6)
y(t) =
Kn
1
e n t sin n 1 2 t + ...
n t
... + z K 1 e
n sin n 1 2 t +
y(t) = z K +
e n t n sin n 1 2 t ...
1
K
... z sin n 1 2 t +
Aplicaii de tipul 6

a).
Funcia pondere:
y(t) = L1
K
T
1
1 1
= L1
=
K
s(Ts + 1)
s + 1
s s + 1
T
T
(6.5.1)
Rezult:
y(t) = K 1 e T
t
b).
(6.5.2)
Funcia indicial:
Pentru calculul funciei indiciale se poate folosi teorema reziduurilor sau

putem folosi teoremele transformrii Laplace. Vom alege aceast ultim
variant:
s + 1 s
K
T
K
T
1
1
y(t) = L
=L
= K L
2
1
2
s s +
s s + 1
s (Ts + 1)
T
T
1 1
1
1
1
1
y(t) = K L
L
= K t T L s
2
1
1
s s +
s
+
T
T
Va rezulta:
t
y(t) = K t T 1(t) e T
(6.5.3)
Pag 43
Aplicaii de tipul 7
Calculul functiei (matricei) de transfer
Pag 44
Aplicaii de tipul 7: Calculul funciei (matricei) de transfer a

unui sistem reprezentat prin ecuaii de stare
7.9
1 1 0
A=0 1 0
0 0 1
7.10
1 1 1
0
0
A = 0 1 4 ; b = 2 ; c = 1 ; d = 0
0 1 3
1
1
S se calculeze funcia (matricea) de transfer a sistemului reprezentat
x. (t) = A x(t) + B u(t)

prin ecuaiile de stare:
y(t) = C x(t) + D u(t)
intrare B --> b i pentru o ieire C --> cT:
7.1
7.2
1 2 1
A=0 1 0 ;
1 4 3
1 2 1
A=0 1 0
1 4 3
, n particular pentru o
0
1

b= 0 ; c= 1 ; d=1

1
0
0
1

; b= 0 ; c= 1 ; d=0
1
1
7.3
1 2 1
0 1
1 1 0
A = 1 1 1 ; B = 0 0 ; C = 0 1 1 ; D = 0
1 0 1
1 0
0 0 1
7.4
0 1 0
1
2
A= 5 0 2 ; b= 1 ; c= 1 ; d=0
2 0 2
1
0
0 1
;
B
=
1 0 ; C = [1 0 1] ; D = 0
1 0

1 2 1
0

A = 0 1 0 ; b = 0 ; c=

1 4 3
1
1

1 ; d =1

0
Se tie c H(s) = C(sI - A)-1B + D, relaie care n cazul sistemelor

monovariabile se transform n H(s) = cT(sI - A)-1b + d , ca n exemplul de sus.
Se observ c singura dificultate const n calculul (sI - A)-1. Avem de ales
ntre metoda clasic de calcul a inversei matricei (sI - A) sau algoritmul
Leverier - Fadeeva pentru calculul lui (sI - A)-1. Vom alege aceast metod
(prezentat la funcii de matrici ptratice) pentru c este algoritmizat i uor
de implementat pe calculator (vezi Anexa 2 ). n cazul nostru vom avea:
(sI - A)-1 =
B2 s 2 + B1s + B0
s 3 + d 2 s 2 + d 1s + d0
7.5
3 1
1
1
A = 1
; b= ; c= ; d=0
4 1 3
1
1
Vom folosi pentru calculul automat al parametrilor de mai sus funcia

MATLAB lf.m . n urma folosirii sale vom obine rezultatele:
a=[1 2 -1;0 1 0;1 -4 3]
7.6
1 2 1
0
1
A = 0 1 0 ; b = 0 ; c = 1 ; d = 0
1 4 3
1
1
7.7
1 2 1
0 1
A = 0 1 0 ; B = 0 1 ; C = [1 0 1] ; D = 0
1 4 3
1 1
7.8
1 1 0
0 0
A = 0 1 0 ; B = 1 0 ; C = [1 0 1] ; D = 0
0 0 1
1 1
a=
1 2 -1
0 1 0
1 -4 3
[b,d]=lf(a)
b=
1 0 0 -4 2 -1 3 -2 1
0 1 0 0 -4 0 0 4 0
0 0 1 1 -4 -2 -1 6 1
d=
1 -5 8 -4
Rezultatele de mai sus se interpreteaz n felul urmtor:
Aplicaii de tipul 7
1 0 0
- Primele 3 coloane ale matricei b reprezint B2 = 0 1 0 = I3
0 0 1
4 2 1
- Urmtoarele 3 coloane ale matricei b reprezint B1 = 0 4 0
1 4 2
Pag 45
3 2 1
- Ultimele 3 coloane ale matricei b reprezint matricea B0 = 0 4 0
1 6 1
- Vectorul d reprezint coeficienii numitorului funciei (sI A) 1 n ordinea
descresctoare a puterilor lui s .
1 2 1
A= 0 1 0
1 4 3
Aplicnd algoritmul Leverrier - Fadeeva vom obine:
(sI A) 1
Obinem deci rezultatul:
(sI A) 1 =
(sI A) 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
4 2 1
3 2 1
2
s
+
s
+
0 4 0
0 4 0
1 4 2
1 6 1
s 3 5s 2 + 8s 4
s 2 4s + 3 2(s 1)
(s 1)
0
(s 2) 2
0
2
s
1
2(2s
3)
s
2s + 1
=
2
(s 1) (s 2)
H(s) =
(s 1)
1
1 1 0
0
2
(s 1) (s 2)
2
s
2s + 1
(s 1)(s 3)
H(s) =
(s 2) 2
(sI A) 1
1 0 0
4 2 1
3 10 1
0 1 0 s 2 + 0 4 0 s + 0 4 0
0 0 1
1 4 2
1 2 1
=
s 3 5s 2 + 8s 4
s 2 4s + 3 2(s 5) (s 1)
(s 2) 2
0
0
2
(
)
s
1
2(2s
1)
s
=
(s 1) (s 2) 2
H(s) = cT (sI A) 1 b + d
s 2 4s + 3 2(s 5) (s 1)
1
H(s) =
[ 1 1 1 ]
0
(s 2) 2
0
2
(s 1) (s 2)
1
2(2s
1)
(s
1) 2
(s 1)
1
H(s) =
[ 1 1 1 ]
0
2
(s 1) (s 2)
(s
1) 2
H(s) = 1
s 2
Vom obine din relaia

H(s) = cT (sI A) 1 b + d :
s 2 4s + 3 2(s 1)
(s 1)
1
2
H(s) =
[ 1 1 0]
0
(s
2)
0
(s 1)(s 2)2
2
s
1
2(2s
3)
s
2s + 1
0
1

;
b=
;
c
=
0

1 ;d =0
1
1
0 +1
(s 1)
+1
+1=
(s 1) (s 2) 2
0

0

1
1
(s 1)(s 2)
=
(s 1) (s 2)2

1 2 1
0 1
1 1 0
A = 1 1 1 ; B = 0 0 ; C = 0 1 1 ; D = 03x2
1 0 1
1 0
0 0 1
Aplicnd algoritmul Leverrier - Fadeeva vom obine:
(sI A) 1
1 0 0
0 2
2
0 1 0 s + 1 0
0 0 1
1 0
=
s3 s2
1 2 3
s + 0 2 2
1 2 1
4s + 2
1
1
2
Aplicaii de tipul 7
(sI A) 1
Pag 46
s 2 1 2(s + 1)
s 3
s2 2
s 2
s
2
s
1
2
s
2s 1
=
3
2
s s 4s + 2
H(s) =
Rezult simplu:
ntocmai ca la problema 7.6 vom obine:
0 1
1 1 0 s 2 1 2(s + 1)
s 3
1
2
H(s) =
s 2
s 2
0 1 1 s
0 0
3
2
s s 4s + 2
2
s 2 2s 1 1 0
0 0 1 s 1
1 1 0
s3
s2 1
1
H(s) =
0 1 1
s2
s
s 3 s 2 4s + 2
2
0 0 1 s 2s 1 s 1
s 2 4s + 3 2(s 1)
(s 1)
1
2
1 0 1
H(s) =
0
(s 2)
0
2
(s 1)(s 2)
2
s
1
2(2s
3)
s
2s
+
1
2
(s 1) s 3s + 2
1
H(s) =
1 0 1
0
(s 2) 2
(s 1) (s 2) 2
2
2
s 2s + 1 s 5s + 6
1
H(s) =
s 2 3s + 2 2(s 2) (s 2)
(s 1) (s 2) 2
2s 5 s 2 s 1
1
H(s) = 3
s2 s 3
1
2
s s 4s + 2 2
2s
1
s
Se observ c avem o matrice de transfer, sistemul fiind multivariabil.
0 1
0 1
1 1
Problema 7.8 Indicaie:
Problema 7.4 Rspuns:
s 2 4s + 3
s3
0
1
2
1 0 1
H(s)=
0
s
4s
+
3
0
(s 3)(s 1) 2
2 2s + 1
s
1
4s
+
5
s
H(s) = 3
s +3
H(s) =
2
s +1
0 0
1 0
1 1
1
s 2 5s + 3 (s 1) 2
(s 3) (s 1) 2

Sistemul din aceast problem are matricea de stare identic cu matricea de
stare din problema 7.1. Din aceste motive vom avea aceeai matrice (sI A) 1
deci:
s 2 4s + 3 2(s 1)
(s 1)
1
2
H(s) =
1
1
1
0
(s
2)
0
2
(s 1) (s 2)
2
s
1
2(2s
3)
s
2s + 1
s 2 2s + 2
=
(s 1) (s 2) 2
H(s) = C (sI A) 1 B + D
H(s) =
(s 1)
1
1 1 1
0
(s 1) (s 2) 2
2
s 2s + 1
s 2 4s + 3
s3
0
1
2
H(s)=
1
0
1
0
s
4s
+
3
0
(s 3)(s 1) 2
2 2s + 1
s
1
4s
+
5
s
1
H(s) =
s 2 5s + 3 (s 1)(s 2)
(s 3) (s 1) 2
0 1
0 0
1 0
Anexa 8: Reducerea sistemelor prin transformarea schemelor bloc
Anexa 8: Reducerea
schemelor bloc
sistemelor
prin
transformarea
H(s)
Y(s)
Fig. A8.1
Funcia de transfer echivalent a conexiunii serie se obine imediat:
Y(s) = [Hn (s) Hn1 (s)H3 (s) H2 (s) H1 (s)] U(s) = H(s) U(s)
n
H(s) = [Hi (s)]
(A8.1)
i=1
b). Conexiunea paralel.
U(s)=U (s)
1
U(s)=U (s)
2
U(s)
U(s)=Un(s)
H (s)
H (s)
..
.
H (s)
Y1(s)
Y (s) + Y(s)
U(s)
2
<=>
+
+
H(s)
Y(s)
Fig. A8.2
Funcia de transfer a conexiunii paralele se obine din relaia:
Y(s) = Y1 (s) + Y2 (s) + ... + Yn(s) = [H1 (s) + H2 (s) + ... + Hn (s)] U(s)
Dar Y(s) = H(s) U(s) i vom avea:

n
i=1
c). Conexiunea paralel-opus (cu reacie invers).
+
_
H (s)
1
H (s)
2
Y1 (s)=Y(s)
<=>
U(s)
H(s)
Y(s)
U (s)=Y(s)
2
Fig. A8.3
Funcia de transfer a conexiunii cu reacie invers va fi obinut din relaiile

de calcul urmtoare:
Y(s) =_ H1 (S) E(s) = H1 (s)[U(s) R(s)] = H1(s)[U(s) H2(s) Y(s)]
Y(s) + H1 (s) H2 (s) Y(s) = H1 (s) U(s)
H1(s)
Y(s) = _
U(s) = H(s) U(s) , deci:
1 + H1 (s) H2 (s)
H1(s)
(A8.3)
H(s) = _
1 + H1 (s) H2 (s)
Observaii:
- Conexiunile serie, paralel i paralel-opus se pot realiza doar dac
sunt ndeplinite aa-numitele condiii de interconectare (de existen), care nu
au fost specificate n anex.
- Relaiile (A8.1) i (A8.2) sunt valabile i pentru calculul matricilor
de transfer echivalente n cazul sistemelor multivariabile, innd ns cont de
regulile operaiilor matriciale.
- Relaia (A8.3) n cazul unui sistem multivariabil nu mai este
valabil pentru calculul
matricii de transfer. Relaia de calcul corect este:
_
(A8.4)
H(s) = [I + H1 (s) H2 (s)] 1 H1(s)
unde I este matricea unitate.
Reguli de transformare a schemelor bloc
Yn(s)
H(s) = [Hi (s)]
E(s)=U (s)
1
Y (s)=R(s)
2
Y (s)=
Y (s)= .... Yn-1(s)=
Y(s)=
U(s)=
Y (s)=
H (s) 1
H (s) 2
H (s) 3
H (s)
3
n
1
2
U (s)
U (s)
U (s)
U (s)
U1(s)
Yn(s)
4
3
n
2
U(s)
U(s)
R(s)
Funcii de transfer ale conexiunilor de elemente

a). Conexiunea serie.
<=>
Pag 47
(A8.2)
Pentru reducerea schemelor bloc se pot folosi conexiunile simple de

elemente descrise mai sus precum i regulile de transformare care permit
aflarea funciilor de transfer pentru schemele cu bucle ncruciate. Cele mai
simple i mai utilizate reguli sunt urmtoarele:
a). Deplasarea unui punct de aplicaie (nod) din amonte n aval (de la intrarea
unui bloc la ieirea acestuia):
Echivalena din Fig. A8.4 este justificat imediat din punct de vedere analitic:
U(s) = 1 Y(s) = 1 H(s) U(s) U(s)
H(s)
H(s)
Blocul 1/H(s) este un bloc de calcul i nu are semnificaie fizic.
U(s)
U(s)
Y(s)
H(s)
Pag 48
Y(s) = H(s) U1 (s) U2(s) = H(s) [U1 (s) 1 U2 (s)]
H(s)
Y(s)
H(s)
e). Echivalarea sumatoarelor (elementelor de comparaie):
<=>
1 U(s)
H(s)
U(s)
U (s)
1
Fig. A8.4
b). Deplasarea unui punct de aplicaie (nod) din aval n amonte (de la ieirea
unui bloc la intrarea acelui bloc):
U(s)
U(s)
Y(s)
H(s)
H(s)
Y(s)
Fig. A8.5
Din punct de vedere analitic avem: Y(s) = H(s) U(s) ceea ce este evident i
din Fig. A8.5 .
c). Deplasarea unui sumator din amonte n aval:
U (s)
1
+
U1(s)
Y(s)
H(s)
<=>
+
_
U (s)
2
U (s)
2
H(s)
Y(s)
H(s)
H(s)
Y(s)
+
_
+
<=>
1
H(s)
U (s)
2
Relaia de echivalen este:
H(s)
Fig. A8.7
Y(s)
U (s)
2
Y(s)
_+
U3(s)
U (s)
3
Y(s)
+
+_
+
_
<=>
U (s)
3
U (s)
1
+
Fig. A8.8
U (s)
3
_+
+
_+
Y(s)
U (s)
2
Echivalenele din Fig. A8.8 rezult imediat din relaiile:

Y(s) = U1 (s) + U2 (s) U3 (s) = (U1(s) + U2 (s)) U3 (s)
Y(s) = (U1 (s) U2 (s)) U3 (s) = (U1(s) U3 (s)) U2 (s)
Observaie: Dac n schema bloc exist zone cu multe ncruciri, sumatoare
i blocuri se pot marca intrrile i ieirile din acea zon, urmnd s se fac o
rezolvare analitic separat. De exemplu, pentru o astfel de zon cu dou
intrri i dou ieiri se obine dup rezolvarea analitic structura din Fig. A8.9
.
U1(s)
U1 ( s )
Fig. A8.6
U (s)
1
+
+
_
<=>
Y2(s)
d). Deplasarea unui sumator din aval n amonte:
U (s)
+2
+
U1(s)
+
+_
Echivalena este justificat de urmtoarea relaie analitic:

Y(s) = H(s) [U1 (s) U2 (s)] = H(s) U1 (s) H(s) U2(s)
U (s)
1
+_
U (s)
2
<=>
Y(s)
U1(s)
+
Y(s)
H(s)
U2(s)
+ Y(s)
Y1(s)
<=>
Y1 (s)
H11(s)
H21(s)
H12(s)
H (s)
22
U2(s)
Fig. A8.9
Relaiile analitice corespunztoare sunt:
Y1 (s) = H11 (s) U1 (s) + H12 (s) U2 (s)
Y2 (s) = H21 (s) U1 (s) + H22 (s) U2 (s)
U2 (s)
Y (s)
2
Pag 49
Aplicaie de tipul 8:
Reducerea sistemelor prin transformarea
schemelor bloc
S se determine componentele matricei de transfer pentru sistemele de
mai jos prin transformarea schemelor bloc.
8.4
U3
H1
G2
s
s+1
0.1
s+1
H2
U 2
8.2
U1
H
H
8.5
Y1
H2
U
8.6
Y2
H4
8.3
1
s+1
K
s
0 ,1
H
3
G2
U2
8.1
1
s+1
Y
H
3
G
Pag 50
8.10
8.7
U
U1
3
G
H2
Y
4
U1
Y
4
8.12
U2
8.9
8.11
Y
2
H
U
8.8
-
U2
U
+
-
H1
H12
8.13
+
-
H2
H23
H
+ 3
H34
H4
U2
H
U
Pag 51
U 2
1
U1
U
H
H
H
U1
8.15
8.16
8.14
4
H
4
3
U1
8.17
U2
Y
4
4
Y
U1
8.18
Pag 52
8.22
H3
4
Y
U 1
U1
U 2
U
H
U
H
+
-
G
G
U
H
8.25
Y
1
Y
1
+
-
1
G
8.21
U1
H
-
U1
G
G
G1
8.24
+
-
8.20
+
-
U 1
U 1
8.23
2
G
+
-
8.19
U2
Y
1
H
U
U
2
4
H
1
-
Pag 53
+
-
3
G
8.28
U1
+
-
U
H
+
-
G2
Y
U1
+
-
G
G
+
-
+
G
G
+
-
U
H
Y
1
U3
4
U3
8.30
U1
3
8.29
8.27
U1
G
G
U
-
8.26
G
2
U1
+
-
H
G
U2
H
3
G2
+
-
H1
G
Pag 54
8.31
Rezultate:
H6
Problema 8.1
H
U1
5
H
2
H
G2
G1 G2H1
G1 G2
, H 12 =
,H =
1 G1 G2 H1H2
1 G1 G2 H1H2 13 1 G1 G2 H1H2
Problema 8.2
Problema 8.3
3
H(s) =
8.32
3
H
H
H
H(s) =
H(s) =
8.33
U1
_
H1
U
2
H2
H6
Y1
Problema 8.8
H=
H
5
H7
Rspuns:
H = 1 [G 1G2 , G 2 , -G 2 , -G 1G2H1], D =1+G2H2+G 1G2H1

D
H4
H3
Rspuns:
GG1
G2 G3
, G=
1 + H3 G
1 + G1 G2H1 + G2 H2
Problema 8.7
Y2
Rspuns:
G1 G2G3 + G4 G1 G2 G4 H1 + G2 G1 H1 + G2 G3G4 H2
1 G1G2 H1 + G2 H1 + G2 G3 H2
Problema 8.6
H=
Rspuns:
K(s + 1)
(s + 1)[(1 + K)s + (1 + 0.1K)]
Problema 8.5
Rspuns:
K
(1 + K)s + (1 + 0.1K)
Problema 8.4
Rspuns:
H1
H1 H3 H4
H= 1
, D = 1 - H 1H 2H 3H 4
D H1 H2 H4
H4
G1
G
H11 =
Rspuns:
G1G2 G3 G4
(1 + G1 G2 H1)(1 + G3G4 H2 ) + G2G3 H3
Problema 8.9
H=
Rspuns:
Rspuns:
G1 G2 G3 + G1 G4
1 + G1 G2 G3 G1G2 H1 G1G3 H2 G4 H2 + G4

H = [ H 1 , H 1H2+H 3(1+H4) ]
H = [ H 1(1+H4) , H 3+H 2H1(1+H4) ]
H = [ H 2H3+H 1(1+H4) , H 3 ]
H = [ H 1+H 2 , H 3+H 4 ]
H = 1 [ H 1(1+H3H4) , H 4(1+H1H2) ], D = 1-H 1H2H3H4
D
H = [ H 1 , H 2+H 3(1+H4) ]
H = [ H 1(H 2+H 4) , (H 1+H 3)H 4+H 1H2 ]
H (H + H3 H4 ) H3 H4 (1 + H2)
H= 1 2
,
1 H3 H4
1 H3H4
1
H = [H 1H2 , H 2], D = 1- H 1H2H3
D
H = 1 [ H 1H2H3 , H 1 , H 1H2 ], D = 1 + G1H1H2 + G 2H1H2H3

D
1
H = [ H 1H2H3 , H 1 , H 1H2 ], D = 1 + G1H2 + G 2H1H2H3
D
Pag 55
1
H = [ H 1H2H3 , H 1(1 + G1H2) , H 1H2 ], D = 1 + G1H2+G 2H1H3 H2
D
1
H = [ H 1H2H3 , H 1(1 + G1H3) , H 1H2 ], D = 1 + G1H3+G 2H1H2H3
D
1
H = [ H 1H2 , H 1(1 + G1H2) ], D = 1 + G1H2+G 2H1H2
D
1
H = [ H 1H2(H 3+H 4) , H 1 ], D = 1 + G1H1H2H3+G 2H1H2(H 3+H 4)
D
1
H = [ H 1H2H3 , H 1 , H 1H2 ], D = 1 + G1H1G2H2+G 3H1H2H3
D
1
H = [ H 1H2H3 , G 2H1H2 ], D = 1 + G3H2G2G1H1H2+G 4H1H2H3
D
1
H =
[ H 1H2H3H4 , H1 , H1H2 ];
D
G 4H 1H 2H 3H 4
D = 1 + G 1H 1G 2H 1H 2G 3H 1H 2H 3 +
1
H = [ H 1H2H3H4 , H 1 , H 1H2 ]; D = 1 + G1H1 + G2H2 + G3H2H3 + G 4H1H2H3H4
D
1
H = [ H 1H2H3H4 , H 1(1 + G3H2H3) , H 1H3 ],
D
D = 1 + G1H1 + G2H1H2 + G3H2H3(1 + G1H1) + G 4H1H2H3H4

1
H = [ H 1H2H3(H 4+H 4H5H6+H 6) , H 1H2(1+G2H3) ],
D
D = 1+G2H3-G 1H1H2H3H4+G 3H1H2H3(H 4+H 4H5H6+H 6)
H1(H4 H2 H3 )
H=
1 + H1 [H2 (H3 H6) + H5 ]

H
H H H + H1 H2 H4
H4 + H3H6
H = 1 1 2 3 6
D
H1
H4 H7 H1 H3 H5 H3 H6H7 H1
D = 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7

Vom da un exemplu de aplicare a transformrilor structurale simple
pentru aflarea funciilor de transfer ale schemelor cu bucle ncruciate. Vor fi
utilizate relaiile i regulile de transformare prezentate n Anexa 8.
Fie schema bloc:
U
+
-
H1
+
-
H2
+
-
H3
H4
+
-
U
+
-
H2
+
-
+
-
+
-
H3 H4
34
Vom obine schema echivalent:
H2
+
-
Hc
Y
Hb
H1
H
H
Y(s)
Hc (s) H1 (s)
=
U(s) 1 + H (s) H (s) H (s)
c
d
1
Se nlocuiesc valorile obinute pentru funciile de transfer ce intervin i se
obine astfel funcia de transfer global.
Observaie:
n cazul n care intervin mai multe intrri sau ieiri, se definete o matrice de
transfer la care elementele sunt funcii de transfer.
Se obine simplu:H(s) =
d schema:
Echivalnd blocurile marcate vom obine
H Ha
H
;
Hc = 2
Hd = 12
Ha
1+ H H H
+
-
1
H
23
H4
Se echivaleaz poriunea marcat din schem:

H H
H
Ha (s) = 3 4
Hb (s) = 23
;
H4
1+ H H H
Hb
H1
H34
H12
+
-
H12 1
Ha
Se translateaz punctul marcat din amonte n aval cu pstrarea

echivalenei schemei:
H2
Se translateaz punctul marcat din amonte n aval cu pstrarea echivalenei:
H34
H1
H1
H12
H23
H12
Pag 56
Pag 57
U 2
H
H
U 1
4
3
2
1
Aceast schem este echivalent cu urmtoarea:
U 1
U (s)
U(s) = 1
U2 (s)
H(s) = [ H 11(s) H 12(s) ]
H11(s) =
Y(s)
U1 (s)
H12(s) =
Y(s)
U2 (s)
Ca s calculm H1(s) vom considera U 2(s) = 0, deci nu vom mai considera n

schem prezena lui u 2 . Se obine schema:
H2
Se observ c avem dou intrri i o singur ieire, deci:
Y
1
H
Translatm punctul marcat din aval n amonte i obinem:
U1
H
a
H1
H2
H
4
H
3
H
3
Y
H4
H
Echivalnd blocurile marcate se obine:
U1
Y
a
H
H1 (s)
Ha (s) =
1 H1 (s) H2 (s) H3 (s) H4 (s)
Hb (s) = H3 (s)H4 (s)

Se obine simplu: H11 (s) = Ha (s) [1 + Hb (s)]
n acelai mod se gsete i H12 (s) .
.
H4
U1

Y2
U1
H1
U
2
H3
H6
U (s)
Y1 (s)
U(s) = 1
; Y(s) =
;
U2 (s)
Y2 (s)
H (s) H12 (s)
H(s) = 11
H21 (s) H22 (s)

Y (s)
Y (s)
H11 (s) = 1
;
H12 (s) = 1
U1 (s) U 2 =0
U2 (s)
U 2 =0
H22 (s) =
Y2 (s)
U2 (s)
U1
Ha
H
1
H
2
_
H
H
Hb
H3
Hb
Y
1
H7
U 1 =0
Obinem n final expresia funciei de transfer H 11(s):

U 1 =0
H11 (s) =
H1 Ha Hb
H1 H2 H3 H6 + H1 H2 H4
=
1 + H1Ha Hb H7 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6H7 + H1 H2 H4 H7
b).
Pentru calculul componentei H12(s) vom considera U1 = 0 i vom
ignora pe Y 2 n schema bloc.
H4
_
H
3
H6
H1
a).
Pentru calculul primei componente a matricii de transfer a sistemului
i anume H 11(s) vom considera U2 = 0 i vom ignora pe Y 2 n schema bloc. Se
deplaseaz punctul marcat din aval n amonte (de la ieirea blocului cu funcia
de transfer H 3 la intrarea acestuia) i obinem:
U1
H3
Y
1
Blocurile marcate se echivaleaz fiind conexiuni simple i obinem:

H2
Ha =
;
Hb = H4 + H3 H6
1 + H2H5 H3
Se observ c avem dou ieiri i dou intrri:
Ha
Y1
H7
Y2 (s)
U1 (s)
H2
H4
H5
H21 (s) =
H
1
H2
Pag 58
H6
U
2
Y1
H
1
H
2
H
H
H
4
H3
H6
Se deplaseaz punctul marcat din aval n amonte i vom avea:
Y1

U
2
_
H3
H5
H
H4
H2
Y
1
H6
Ha (s) = H4 + H3 H6
U
2
Y
1
Ha
H2
H
-
Prin echivalarea acestei scheme bloc rezult H 12(s):

H4 + H3 H6
Ha
H12 (s) =
=
1 + HaH2 Hb 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1H2 H4 H7
c).
Pentru determinarea funciei de transfer H21(s) considerm U2= 0 i
ignorm ieirea Y 1 .
Y2
U1
_
H1
H4
H2
.
H H
5 3
H3
H6
H7
.
H H7
1
Deplasm punctul marcat din aval n amonte:
Se translateaz punctul de aplicaie marcat din amonte n aval:
Y2
U
2
H2
.
H H
5 3
.
H H
1 7
Y
1
H2
Se observ c apar dou conexiuni serie simple i o conexiune paralel Ha care

se echivaleaz:
Ha
H7
Pag 59
Y
1
U1
_
H1
1
H
H2
H4
H3
H
3
Ha
H7
a
Hb
H H
Se echivaleaz structura paralel care rezult: Hb (s) = H1 H7 + 5 3
Ha
Echivalm conexiunea serie i conexiunea paralel H a :

Ha (s) = H4 + H3 H6
H6
U1
Y2
U1
_
H
1
Pag 60
H1
H2
.
H H
5 3
Ha
H2
.
H H
5 3
H
H1
_
H. H3
5
H .H
7 a
U
2
H2
H4
H3
H6
H
7
Pentru reducerea schemei bloc se deplaseaz punctul marcat din aval n
Se translateaz punctul marcat de la ieirea blocului cu funcia de transfer H2

la intrarea acestuia:
H
1
.
H H
7 a
U1
Y2
Y 2
H1
d).
Componenta matricii de transfer H22(s) se calculeaz considernd
intrarea U 1= 0 i neglijnd ieirea Y 1 .
Dup echivalarea conexiunii serie se obine urmtoarea schem:
Y2
Obinem expresia componentei H 21 (s):

H1 Hc
H1
H21 (s) =
=
1 + H1Hc Hb 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1H2 H4 H7
H7
U1
amonte
i obinem urmtoarea structur:
Y2
2
_
H1
H2
_
H
Hb
Conexiunea serie H b i conexiunea paralel-opus H c se echivaleaz:

1
Hb (s) = H2 H7Ha ;
Hc (s) =
1 + H2 H3 H5
U
2
H4
H3
H3
H6
Ha
H7
Se poate echivala conexiunea serie dintre H 3 i H5 i conexiunea paralel
Ha(s) = H 4 + H 3 H6 . Se observ c apare i o conexiune serie ntre H a i H 7 .
Y2
_
H1
U
2
H2
.
H H
5 3
.
H H
7 a
Dac redesenm schema bloc innd seama de intrare, de ieire i de semnele

de la intrarea sumatoarelor obinem:
H
U
.
5
.
H H
7 a
H
_
H
Hb
Conexiunea paralel care apare se poate echivala i vom avea:

Hb = (H3 H5 + H1H7 Ha )
Ultima component a matricii de transfer se obine imediat:
Hb
H3 H5 H1 H4 H7 H1 H3H6 H7
H22 (s) =
=
1 H2 Hb 1 + H2H3 H5 + H1 H2 H3 H6H7 + H1 H2H4 H7
Pag 61
Anexa 8: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen
Pag 62
Anexa 9: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen

Graful de fluen este o form grafic de reprezentare a unor relaii
liniare ntre diferite mrimi. Elementele fundamentale ale unui graf de fluen
sunt: nodul i arcul elementar orientat.
Nodul reprezentat n graf printr-un punct, exprim o mrime marcat
printr-o liter, de exemplu x j ce desemneaz o variabil a grafului.
Arcul elementar orientat ntre dou noduri, de la nodul x j la nodul
xi, de exemplu, este un arc de curb orientat printr-o sgeat de la nodul xj la
nodul x i care leag direct nodul x j de nodul x i fr s treac prin alt nod.
El este marcat printr-o liter sau simbol i definete coeficientul sau
operatorul prin care mrimea xj contribuie ca un termen la determinarea
mrimii x i.
Coeficientul tji ataat arcului elementar orientat definete
transmitana elementar ntre cele dou noduri. Se consider nul
transmitana pe un arc n sens invers celui indicat de sgeat. Transmitana tji
este ascendent (incident) la nodul x i sau nodul xi are tji ca transmitan
ascendent dac arcul elementar orientat de transmitan tji intr n nodul xi.
Transmitana tji este descendent din nodul xj sau nodul xj are tji ca
transmitan descendent dac arcul elementar de transmitan tji pleac din
nodul x j.
Dac o transmitan se noteaz indexat cu doi indici inferiori, de
exemplu tji, primul indice (j) arat nodul de plecare xj iar al doilea indice (i)
arat nodul de sosire x i.
t ji
Xj
Graful sistemului poate fi trasat pornind fie de la sistemul de ecuaii

fie de la schema bloc. Pentru a deduce uor graful de fluen pornind de la
schema bloc se procedeaz astfel:
1. Se asociaz n schema bloc o liter pentru fiecare ieire dintr-un
sumator i pentru fiecare punct de ramificare. Acestea vor deveni noduri n
graf.
2. Mrimile de intrare i condiiile iniiale (cnd schema bloc exprim
i efectul condiiilor iniiale) se asociaz unor noduri surs. Mrimile de ieire
se asociaz unor noduri receptor.
3. Se deseneaz toate nodurile n poziii care s urmreasc eventual
structura schemei bloc sau care s conduc la evitarea interseciilor de arce.
4. Pentru fiecare nod diferit de un nod surs se stabilete pe schema
bloc relaia care exprim acel nod n funcie de mrimi ce sunt alese ca noduri
i se reprezint n graf aceast relaie.
Y (s)
Componenta Hij (s) = i
a matricei de transfer
Uj (s) Ukj (s) = 0
reprezint transmitana echivalent T Uj Y i dintre nodul Uj i nodul Yi . Aceasta
se calculeaz folosind formula lui Mason:
...
Cq Dq
Yi (s)
q=1
= T Uj Yi =
Uj (s) Ukj (s) = 0
D
unde D este determinantul grafului, Cq este una din cile de la nodul j la
nodul i iar Dq este
determinantul asociat buclelor disjuncte cii q.
...
D = 1 + (1) k Spk ,
Hij (s) =
k=1
Xi
Xi = t ji . Xj
Fig. A9.1
Prin nod surs se nelege un nod conectat numai la transmitanele

descendente (toate transmitanele conectate la acel nod au sensurile dinspre
acel nod). Prin noduri surs se reprezint termenii liberi ai sistemului de
ecuaii, cauzele care afecteaz alte mrimi din sistem (mrimile de intrare i
condiiile iniiale ntr-un sistem dinamic).
Prin nod receptor se nelege nodul conectat numai la transmitanele
ascendente. Toate transmitanele elementare conectate la acel nod au sensul
spre acel nod.
Aa cum este cunoscut, grafele de fluen permit rezolvarea
grafo-analitic a unor sisteme de ecuaii algebrice liniare, deci se pot aplica
direct la reducerea sistemelor.
unde S pk reprezint suma produselor de cte k bucle disjuncte. Notnd prin B i

transmitana buclei i (adic produsul transmitanelor elementare din bucla i),
vom avea:
...
S p1 = Bi , suma tuturor buclelor grafului.
(i)
...
S p2 = Bi Bl , suma produselor de cte dou bucle disjuncte.

(i,l)
Termenul Bi Bl apare numai dac buclele Bi si Bl sunt disjuncte, adic nu au

nici un nod n comun.
...
S p3 = Bi Bl Bm , suma produselor de cte 3 bucle disjuncte.
(i,l,m)
Termenul Bi Bl Bm apare numai dac buclele Bi , Bl si Bm sunt disjuncte,

adic nu au nici un nod n comun.
Cq este transmitana echivalent a unei ci de la nodul Uj la nodul Yj
Dq se calculeaz ca i D dar lund n considerare numai buclele disjuncte
cii q.
Pag 63
Aplicaia 9: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen
Reducerea sistemelor prin grafe de fluen
U1
H4
Rezolvare:
U2
Pentru rezolvarea acestui tip de probleme se pot folosi relaiile i

indicaiile din Anexa 9.
U2
H2
S se determine componentele matricei de transfer pentru sistemele de

la Aplicaia de tipul 8 folosind reducerea sistemelor prin grafe de fluen.
Problema 9.15
H1
H
3
1
a 4
Se identific o singur bucl:

B1 = H 4 H 2 H 1 H 3
Prin urmare vom avea:

S p1 = B1
S p2 = 0, S pk = 0 , k 2
.. .
D = 1 + (1) k S pk = 1 H4 H2 H1 H3
k=1
Matricea de transfer are dou componente: H11 (s) i H12 (s) .
H
U1
Calculul componentei
2
a
1
H11 (s) =
Y(s)
U1 (s) U2 (s) = 0
De la U 1 la Y exist dou ci:
n sistemul reprezentat prin schema de mai sus s-a asociat cte o liter fiecrei
ieiri din sumatoare i fiecrui punct de ramificaie: 1 , 2 , 3 , 4. U1 i U2
sunt noduri surs iar ieirea este Y (nod receptor). Din schema bloc rezult
relaiile:
1 = U2 + H3 4
2 = H4 1
3 = U1 + H2 2
4 = H1 3
Y = 2 + 4
Graful asociat acestui sistem este prezentat n figura urmtoare:
1). C1 = 1 H1 1
cale.
i D1 = 1 deoarece nu exist bucle disjuncte la aceast
2). C2 = 1 H1 H3 H4 1 i D2 = 1 deoarece nu exist bucle disjuncte la

aceast cale. Aplicnd formula lui Mason vom obine:
H11 (s) = T U 1 Y =
C1 D 1 + C2 D 2
H1 (1 + H3 H4)
=
D
1 H1 H2 H3 H4
Y(s)
:
U2 (s) U1 (s) = 0
De la nodul U 2 la nodul Y se disting dou ci:
Calculul componentei
H12 (s) =
1).
C1 = 1 H4 1 , D1 = 1
2).
C2 = 1 H4 H2 H1 1 , D2 = 1
Aplicm formula lui Mason:

C D + C2 D 2
H4 (1 + H1 H2)
H12 (s) = T U 2 Y = 1 1
=
D
1 H1 H2 H3 H4
Pag 64
Problema 9.33
Y2
U1
a1
_
a0
H
1
2
_
a
a
Se identific urmtoarele bucle:
Rezolvare:
B1 = H2 H3 (H5 )
U
2
H2
B2 = H1 H2 H3 H6 (H7 )
H4
a 6
H3
Y1
H6
a
H
5
S p1 = (H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7 )
S p2 = 0 deoarece nu exist bucle disjuncte dou cte dou i deci:
S pk = 0 , k 2
D = 1 S p1 = 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7
1 = U1 H7 8
Calculul componentei H11 (s) =
3 = H2 2 + U2
8 = H6 4 + H4 3
Y1 = 8
H11 (s) =
Y2 = 2
Graful asociat acestui sistem de ecuaii este prezentat n figura de mai jos:
Y2
U2
H2
i D1 = 1 deoarece nu exist bucle disjuncte la
C1 D1 + C2 D2 H1 H2 H3 H6 + H1 H2 H4
=
D
D
H4
1
a2
2). C2 = H1 H2 H4 si D2 = 1 deoarece nu exist bucle disjuncte la aceast

cale.
Aplicnd formula lui Mason vom obine:
4 = H3 3
Y1 (s)
U1 (s) U2 (s) = 0
De la U1 la Y1 exist dou ci:

1). C1 = H1 H2 H3 H6
aceast cale.
2 = H1 1 H5 4
1 a 1 H1
Se observ c aceste bucle sunt conjuncte dou cte dou .

S p1 = B1 + B2 + B3
n sistemul reprezentat prin schema bloc de mai sus s-a asociat cte o liter
fiecrei ieiri din sumatoare i fiecrui punct de ramificaie. Acestea sunt:
1 , 2 , 3 , 4, 8 . U1 si U2 sunt noduri surs iar ieirile sunt Y1 si Y2 . Din
schema bloc rezult relaiile:
U1
B3 = H1 H2 H4 (H7 )
H3
4 H6
Y
1 1
ntre nodul U2 si nodul Y1
Y1 (s)
U2 (s) U1 (s) = 0
se disting urmtoarele ci:
1). C3 = H4 , D3 = 1
2). C4 = H3 H6 , D4 = 1
3
-H
-H
T U2 Y 1 = H12 (s) =
C3 D 3 + C4 D 4 H 4 + H 3 H 6
=
D
D
Y2 (s)
U1 (s) U2 (s) = 0

ntre nodul U1 si nodul Y2 se distinge urmtoareea cale:
1). C5 = H1 , D5 = 1
T U1 Y 2 = H21 (s) =
C5 D 5 H 1
=
D
D

ntre nodul U2 si nodul Y2
Y2 (s)
U2 (s) U1 (s) = 0
se disting urmtoarele ci:
1). C6 = H4 (H7 ) H1 , D6 = 1
2). C7 = H3 (H5 ) , D7 = 1
3). C8 = H3 H6 (H7 ) H1 , D8 = 1
T U2 Y 2 = H22 (s) =
H22 (s) =
C6 D 6 + C7 D 7 + C8 D 8
D
H4 H7 H1 H3 H5 H3 H6 H7 H1
D
Pag 65
Pag 66

Deducerea ecuaiilor matricial -vectoriale de stare pornind de
la schema bloc
10.4
U(s)
1
2
s +s+1
S se ataeze variabilele de stare i s se deduc ecuaiile

matricial-vectoriale de stare i funcia de transfer pentru sistemele:
5
s+2
1
s
Y(s)
s+1
10.1
U(s)
1
s+1
2
-
Y(s)
10.5
1
s+1
2
s+3
U(s)
10.2
U(s)
-
s+1
s+2
1
s+1
1
s
-6
1
s
18
Y(s)
1
s
1
s
-5
s+1
10.3
Y(s)
10.6
U(s)
-
1
s+2
1
s+2
s
1
s+1
1
s+1
Y(s)
U(s)
-
K (1+ 1 )
R
Tis
KF
(T1 s+1)(T2s+1)
Y(s)
Pag 67
10.10
10.7
U(s)
-
2
s+2
1
10(1+ s )
5
s+4
U(s)
s+5
s+10
s+10
s+2
s
s+10
Y(s)
s
s+1
10.8
U(s)
s
s+5
4
s+1
5
s
Y(s)
Problema 10.2
u1
U(s)
-
2
-
1
s+1
2
5
1
s+3
1
s+2
Rezolvare:
Avem urmtoarea schem bloc:
10.9
U(s)
1
s
H1 (s)
s+1 y1
s+2
y4
Y(s)
u2
H4(s)
s+1
H3(s)
H2(s)
y
Y(s)
1
2
1
s+1
s y
u3
3
u4
Fig. 10.2.1
1.
Fiecrui bloc dinamic component i se ataeaz la intrare i la ieire
cte o liter, u k respectic y k , k = 1,2,3,4 n cazul de fa.
2.
Se observ c blocurile H2 i H3 sunt elemente de ordinul 1 strict
proprii astfel c ieirea fiecruia poate fi component a vectorului de stare. Se
asociaz variabilele x 2 i x 3 .
3.
Blocul H1 (s) este de ordinul 1, propriu, astfel c se transfigureaz
ntr-o conexiune paralel dintre un element scalar i un element strict propriu.
Deoarece:
Y1 (s) = s + 1 U1 (s) = 1 1 U1 (s) = 1 U1 (s) 1 U1 (s)
s +2
s + 2
s +2
Pag 68
se realizeaz echivalena n reprezentarea prin schem bloc ca n Fig. 10.2.2:
u1
y1
s+1
s+2
<=>
y1
u1
1
s+2
Fig. 10.2.2
x1
Y1 (s) = X1 (s) + U1 (s)

n acest caz se ataeaz o component a vectorului de stare, x1 , la ieirea
elementului strict propriu.
Structura din Fig. 10.2.2 se va substitui n locul blocului H1 din Fig. 10.2.1 .
La fel de bine se poate considera echivalena algebric:
Y1 (s) = s + 1 U1(s) = 1 + 1 U1 (s) = 1 U1 (s) + 1 U1(s)
s + 2
s + 2
s + 2
care conduce la echivalena grafic:
u1
y1
s+1
s+2
<=>
-1
s+2
Se asociaz o liter x4 la intrarea elementului derivator. La ieirea acestuia se
va marca x4 .
Variabilele x4 i x4 vor dispare dac sistemul nu este impropriu, ele avnd

rolul, la sistemele proprii sau strict proprii, de a facilita substituiile.
5.
n urma utilizrii notaiilor suplimentare uk i yk , a echivalenelor
din Fig. 10.2.2 i 10.2.4 i a definirii unor componente xk la ieirea
elementelor strict proprii i la intrarea elementului D-ideal, schema din Fig.
10.2.1 devine:
U(s)
y1
u1
-
y1
u1
Y4 (s) = (1 + s)U4 (s) <=> Y4(s) = U4 (s) + sU4 (s) <=> y 4 (t) = u4 (t)+u 4 (t)
Fig. 10.2.3
Atand la ieirea elementului strict propriu variabila x1 , n final se va obine

o alt realizare prin ecuaii de stare a sistemului dat fa de cazul n care s-ar fi
utilizat echivalena din Fig. 10.2.2 . Vom considera echivalena din Fig.
10.2.2.
4.Se observ c blocul H4 este impropriu. El exprim un element PD-ideal.
Acest element se descompune ntr-o conexiune paralel dintre un element
proporional real i un element D-ideal.
s+1
y4
<=>
y4
u4
x4
Fig. 10.2.4
.x 4
1 y2 1
s+1
s
x2 u 3
u
.
s
x4
Fig. 10.2.5
Y1 (s) = X1 (s) + U1 (s)
u4
1
s+2 x
1
y
4
x1
u2
y
3 Y(s)
x
3
x4
6.
Se scriu relaiile n domeniul complex s dintre mrimile care intervin
n aceast structur i echivalentul acestor relaii n domeniul timp. Evident,
dup o oarecare experien aceste relaii se scriu direct n domeniul timp
privind numai schema bloc.
X1 (s) = 1 U1 (s) <=> sX1(s) + 2X1(s) = U1 (s) <=> x1 (t) = 2x1 (t) + u 1 (t)
s+2
(10.2.1)
1
X2 (s) =
U (s) <=> sX2(s) + X2(s) = U2 (s) <=> x2 (t) = x2 (t) + u 2 (t)
s+1 2
(10.2.2)
1
X3 (s) = s U3(s) <=> sX3 (s) = U3(s) <=> x3 (t) = u 3 (t)
(10.2.3)
u 3 (t) = x2 (t)
(10.2.4)
u 2 (t) = y 1 (t) x2 (t)
(10.2.5)
y 1 (t) = u 1 (t) x1 (t)
(10.2.6)
u 1 (t) = u(t) x3 (t)x4 (t)

x4 (t) = x3 (t)
y(t) = x3 (t)
Pag 69
(10.2.7)
(10.2.8)
(10.2.9)
7.
Se elimin mrimile intermediare, urmrindu-se exprimarea fiecrei
variabile ce apare derivat (xk ) n funcie de celelalte variabile xj i de

mrimile de intrare ale sistemului prezentat n schema bloc iniial (aici numai
u(t) ). Se exprim ieirea n funcie de variabilele de stare i de intrare. Din
relaia (10.2.8) prin derivare i din relaiile (10.2.3), (10.2.4) se obine:
x4 (t) = x3 (t) => x4 =x3 => x4 = u3 => x4 = x2
x4 (t) = x2 (t)
(10.2.10)
Substituind (10.2.10) n relaia (10.2.7) se obine:

u 1 (t) = x2 (t) x3 (t) + u(t)
(10.2.11)
Obs.2 Faptul c n schema bloc iniial a aprut un bloc derivator pur, care
este un element fizic nerealizabil, nu nseamn c s-a presupus existena unui
astfel de element fizic. Apariia acestui element n schema bloc ilustreaz
grafic o anumit relaie (de derivare) dintre mrimile care descriu comportarea
unui sistem, care poate fi efectiv un sistem fizic existent, deci realizabil.
Obs.3 ntr-o schem bloc este posibil ca unele blocuri, pentru care s-au
marcat intrarea sau ieirea, de exemplu (u k , yk ) s reprezinte efectiv obiecte
fizice iar celelalte s reprezinte numai imaginea grafic a unor relaii dintre
mrimile ce caracterizeaz alte obiecte fizice.
Obs.4 Se observ c deducerea ecuaiilor de stare pornind de la schema bloc
conduce la matrici 'pline', adic cu un numr mare de elemente semnificative
(dezavantaj), ns permite reinerea n componentele vectorului de stare a unui
numr de mrimi cu semnificaie fizic care eventual pot fi msurate (avantaj).
Un alt avantaj l constituie faptul c manipularea matricilor pline n calculul
numeric implementat pe calculator este mai robust.
Se obin n final relaiile:
x1 (t) = 2x1 (t) x2 (t) + u(t)
(10.2.12)
x2 (t) = x1 (t) 2x2 (t) x3 (t) + u(t)
(10.2.13)
x3 (t) = x2 (t)
(10.2.14)
y(t) = x3 (t)
(10.2.15)
8.
Se exprim relaiile (10.2.12), (10.2.13), (10.2.14) i respectiv
(10.2.15) sub form matriceal-vectorial. Se consider vectorul de stare
T
x = x1 x2 x3 .
x (t) = A x(t) + b u(t)

y(t) = cT u(t) + d u(t)
2 1 0
A = 1 2 1
0 1 0
; b= 1
; cT = 0 0 1 ; d = 0
Observaii:
Obs.1 Variabila ajuttoare x4 ataat la intrarea elementului derivator nu
apare n ecuaiile de stare, ea disprnd n procesul de substituii-eliminri.
Variabila x4 a aprut ca un element intermediar pentru a ajuta procesul de
substituire-eliminare.
Problema 10.3
u
1
U(s)
-
Rezolvare:
H (s)
1
1 y1
s+2 x
1
H (s)
4
x4 1
s+1
y
4
H (s)
2
H (s)
3 x
3 Y(s)
y
u
u2
1
2 3 1
s+2 x
s+1 y
2
- y
3
u
5
5 s
.
x H (s) x
5 5
5
u
4 Fig. 10.3.1
1.
Fiecrui bloc dinamic component i se ataeaz la intrare i la ieire
cte o liter, u k respectic y k , k = 1,2,3,4,5 n cazul de fa.
2.
Se observ c blocurile H 1 , H2 , H3 i H 4 sunt elemente de ordinul 1
strict proprii astfel c ieirea fiecruia poate fi component a vectorului de
stare. Se asociaz variabilele x1 , x 2 , x3 i x 4 .
3.
Se observ c blocul H5 este impropriu. El exprim un element
D-ideal. Se asociaz o liter x5 la intrarea elementului derivator. La ieirea
acestuia se va marca x5 . Variabilele x5 i x5 vor dispare dac sistemul nu este
Pag 70
impropriu, ele avnd rolul, la sistemele proprii sau strict proprii, de a facilita
substituiile.
4.
n urma utilizrii notaiilor suplimentare u k i y k, a definirii unor
componente x k la ieirea elementelor strict proprii i la intrarea elementului
D-ideal, se scriu relaiile n domeniul complex s dintre mrimile care intervin
n aceast structur i echivalentul acestor relaii n domeniul timp.
1 U (s) <=> sX (s) + 2X (s) = U (s) <=> x (t) = 2x (t) + u (t)
1
1
1
1
1
1
s+2 1
(10.3.1)
X2 (s) = 1 U2 (s) <=> sX2(s) + 2X2(s) = U2 (s) <=> x2 (t) = 2x2 (t) + u 2 (t)
s+2
(10.3.2)
1
X3 (s) =
s+1 3
(10.3.3)
1
X4 (s) =
s+1 4
(10.3.4)
u 3 (t) = u 4 (t) = x2 (t)
(10.3.5)
X1 (s) =
u 2 (t) = y 1 (t) y 5 (t) = x1 (t)x5 (t)
(10.3.6)
x5 (t) = x3 (t) =>x5 (t) =x3 (t) = x3 (t) + u 3 (t)
(10.3.7)
u 1 (t) = u(t) x4 (t)
(10.3.8)
u 5 (t) = x3 (t)
(10.3.9)
y(t) = x3 (t)
(10.3.10)
5.
Se elimin mrimile intermediare, urmrindu-se exprimarea fiecrei
variabile ce apare derivat (xk ) n funcie de celelalte variabile xj i de

mrimile de intrare ale sistemului prezentat n schema bloc iniial (aici numai
u(t) ). Se obin n final relaiile:
x1 (t) = 2x1 (t) x4 (t) + u(t)
(10.3.11)
x2 (t) = x1 (t) 2x2 (t) + x3 (t) u(t)
(10.3.12)
x3 (t) = x2 (t) x3 (t)
(10.3.13)
x4 (t) = x2 (t) x4 (t)
(10.3.14)
y(t) = x3 (t)
(10.3.15)
Se exprim relaiile (10.3.12) (10.3.15) sub form matriceal

T
-vectorial. Se consider vectorul de stare x = x1 x2 x3 x4 .
6.
x (t) = A x(t) + b u(t)

y(t) = cT u(t) + d u(t)
A=
2
1
0
0
0
2
1
1
0
1
1
0
1
0
0
1
1
; b=
; c T = 0 0 1 0; d = 0
Anexa 11: Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i Nyquist

Anexa 11:
Pag 71
Trasarea caracteristicilor de frecven Bode

i Nyquist
n cazul sistemelor de ordinul I, punctele de frngere ale

caracteristicei faz-pulsaie 1T i 2T se pot calcula funcie de punctul de
frngere f = 1 al caracteristicei logaritmice asimptotice amplificare-pulsaie ,
T
rezolvnd sistemul de ecuaii:
Indicaii generale
11.a
Caracteristici de frecven
Pentru un sistem liniar cu funcia de transfer H(s) se definesc :
2. Caracteristica faz - pulsaie (w):

() = arg( H(j) ) ,
R+
3. Caracteristica logaritmic amplitudine - pulsaie L(w):
L() = 20 lgA() ,
R+
1 , T < 1
[1 (T) 2 ]2 + 42 (T) 2
2
(T) , T 1
ln 10
2
2T
arctg

1 (T) 2
0 , T < 0, 2
lg(T) , T [0, 2...5]
(A11.1)
(A11.2)
(A11.3)
, T > 5
ln 10
0 , T < 1 T
lg(T) , T [1 T...2 T]
2
ln 10
2
(A11.3). n cazul sistemelor de ordinul II, punctele de frngere ale

caracteristicii faz-pulsaie 1T i 2T rezult din intersecia dreptei de pant
ln 10 n punctul [ wT =1 ,
= ] cu coordonatele = 0 respectiv = ) .
n L() rezultnd La() i
arctg(T)
+ ln 10 lg(T) = 0
ln 10 lg(T) = <=> T = e 2 => 1 T = e 2

<=>
2
4
+
lg(T) =
2T = e 2
2
1 T = e 2 = 0.2079 0.2 = 1
5
Calculnd, vom gsi :
de unde i relaiile
2T = e 2 = 4.8105 5
1. Caracteristica amplitudine - pulsaie A(w):

A() = | H(j) | , R+
4. Caracteristici asimptotice de frecven:

Se fac aproximrile :
1 , T < 1
(T)2 + 1
T , T 1
(A11.4)
, T > 2 T
Cu aceste aproximaii, caracteristicile reale amplificare-pulsaie i

faz-pulsaie vor deveni segmente de dreapt ce aproximeaz caracteristicile
reale corespunztoare. Din (A11.1) i (A11.2) rezult c dreptele ce
aproximeaz caracteristicile reale amplificare-pulsaie se vor intersecta n
punctul f T = 1 => f = 1 .
T
Caracteristicile fiind asimptotice, rezult c ele vor aproxima cel mai
bine caracteristicile reale pentru lg = respectiv pentru lg = , respectiv
pentru 0 sau . (A11.3) sau (A11.4) substituite n () determin
a ().
Acest lucru este echivalent cu rezolvarea ecuaiilor:

ln 10 lg(T) = <=> lg(T) = lg(e) <=> = 1 e 2 (A11.5)
1,2
2
2
T
Din (A11.5) rezult c punctele de frngere sunt dispuse n stnga i
n dreapta punctului de frngere al caracteristicilor logaritmice asimptotice
amplificare-pulsaie f = 1 . Cele dou puncte coincid numai n cazul n care
T
= 0, caz n care amplificarea devine infinit de mare, deci se atinge rezonana
sistemului. Erorile de aproximare ale caracteristicilor logaritmice de frecven
prin caracteristicile logaritmice asimptotice corespunztoare sunt mai mari n
vecintatea punctelor de frngere att pentru sisteme de ordinul I ct i pentru
sistemele de ordinul II.
Pentru sisteme de ordinul I i II erorile de aproximare ale
caracteristicilor logaritmice amplitudine-pulsaie prin cele asimptotice au
urmtoarele valori n punctele de frngere:
Sisteme de ordinul I:
= 20 lg 2 = 3 dB
(A11.6)
Sisteme de ordinul II:
= 20 lg (2 )
(A11.7)
11.b
Caracteristici Bode
Reprezint caracteristicile [A(), ()] sau [L(), ()] reprezentate
eventual asimptotic, la o aceeai scar logaritmic in w.
11.c
Caracteristica complex de frecven H(jw)
Reprezint hodograful H(j) cnd w R+, adic locul geometric al

vrfurilor vectorilor H(j) = P() + jQ() n planul (P , Q) cnd R+. n
Pag 72
general, dac w parcurge conturul Nyquist se obine caracteristica complex

Nyquist.
n cele ce urmeaz vor fi trasate caracteristicile logaritmice
amplitudine-pulsaie L() i faz-pulsaie () . Se prefer trasarea
caracteristicilor logaritmice de amplificare i de faz din cauz c un sistem
mai complex, cu o funcie de transfer mai complicat, se poate descompune
ntr-o conexiune serie de subsisteme mai simple:
n
k=1
k=1
H(s) = Hk (s) => H(j) = Hk (j)
(A11.8)
H(s) = H1 (s) H2 (s) ...... Hn(s) <=> H(s) = Hk (s)

k=1
Prin funcii de transfer tip nelegem:

1) Funcii de transfer de ordinul I:
1a) Funcii de transfer de ordinul I cu un zerou real:
Hj (s) = Kj T j s + 1
1b) Funcii de transfer de ordinul I cu un pol real:
Cum pentru sistemul global cu funcia de transfer H(s) i pentru

subsistemele componente putem scrie:
H(j) = A()e j()
j k ()
Hk (j) = Ak ()e
=> A()e j() = A k()e jk () (A11.9)

k=1
Prin identificare n relaia 11.2 vom obine :

n
A() = A k()
k=1
j k ()
j() n jk ()
e
=e
= e k=1
k=1
A k ()
A() = k=1
<=>
n
() = k ()
k=1
(A11.10)
Notnd 20 lg A() = L() , relaia (11.4) devine:

n
Lk ()
Kj
T s + 1
j
2) Funcii de transfer de ordinul II :

2a) Funcii de transfer de ordinul II cu dou zerouri complex conjugate:
Hj (s) = Kj T 2j s 2 + 2 j T j s + 1 ; j [0 1)
Din relaia (11.3) se observ cum caracteristica faz-pulsaie se poate

obine prin nsumarea grafic a caracteristicilor faz-pulsaie ale subsistemelor
componente ce se pot obine mult mai uor.
Pentru trasarea caracteristicii amlitudine-pulsaie ar trebui s facem
un produs grafic, lucru mult mai dificil dect o nsumare grafic.
Cum logaritmarea unui produs se transform ntr-o sum de logaritmi,
din relaia (11.3) rezult:
n
n
20 lg A() = 20 lg A k() = [ 20 lg Ak ()] (A11.11)

k=1
k=1
L() =
Hj (s) =
(A11.12)
k=1
Relaia (A11.5) arat cum caracteristica logaritmic global se obine

prin nsumarea grafic a caracteristicilor logaritmice ale subsistemelor
componente, care se obin mult mai uor. Punerea n eviden a
caracteristicilor logaritmice asimptotice ne permite formularea unui algoritm
expedititiv de trasare manual a caracteristicilor Bode:
Pas 1: Se descompune funcia de transfer H(s) a sistemului dat
ntr-un produs de funcii de transfer tip:
2b) Funcii de transfer de ordinul II cu doi poli complex conjugai :

Kj
Hj (s) =
; j [0 1)
2
T s 2 + 2 T s + 1
j
j
j
Pas 2: Pentru fiecare funcie de transfer tip se reprezint

caracteristicile Bode asimptotice amplificare-pulsaie corespunztoare, numite
caracteristici Bode asimptotice amplificare-pulsaie elementare.
Caracteristicile Bode elementare amplificare-pulsaie vor fi reprezentate
astfel:
- pentru fiecare funcie de transfer elementar se reprezint pe abscisa
j
logaritmic punctele de frngere corespunztoare f , j = 1, ... , n ;
j
- pentru pulsaii cuprinse ntre 0, ..., f se traseaz o dreapt orizontal
trecnd prin 20 lg Kj pe ordonat;
j
- pentru pulsaii cuprinse ntre f , ..., se traseaz drepte cu umtoarele
pante:
1a)
+20 dB/decad;
2a)
+40 dB/decad;
1b)
n acest mod vom
-20 dB/decad;
construi Laj () ;
2b)
-40 dB/decad
j = 1, ..., n .
Kj
Observaie: Funciile de transfer de tipul Hj (s) = s sau Hj (s) = Kj s
j
reprezint cazuri particulare ale funciilor 1b) respectiv 1a) n care f = 0 , deci
Pag 73
punctul de frngere se afl pe caracteristica logaritmic la . n acest mod

astfel de funcii de transfer vor avea drept caracteristic logaritmic
amplificare-pulsaie o dreapt cu o pant de +20 db/decad, n cazul lui
Kj
Hj (s) = Kj s , sau -20 dB/decad n cazul lui Hj (s) = s .
Pas 3: Pentru fiecare funcie de transfer tip se reprezint
caracteristicile Bode asimptotice faz-pulsaie corespunztoare, numite
caracteristici Bode asimptotice faz-pulsaie elementare.
Caracteristicile Bode elementare faz-pulsaie vor fi reprezentate astfel:
- pentru fiecare funcie de transfer elementar se reprezint pe abscisa
j
logaritmic punctele de frngere corespunztoare f , ntocmai ca la
caracteristicile asimptotice amplificare-pulsaie;
- se marcheaz punctele de frngere pentru aceste caracteristici:
pentru sisteme de tipul 1a) respectiv 1b) se marcheaz pe
j
j
caracteristica logaritmic puntele 1 f si 5f . Apoi se folosesc relaiile
5
(A11.3).
pentru sisteme de tipul 2a) respectiv 2b) se folosesc relaiile
(A11.4).
Pas 4: Se face nsumarea grafic a caracteristicilor elementare
amplificare-pulsaie i faz-pulsaie:
n
La () = Lak ()
k=1
n
() = ak ()
a
k=1
obinndu-se caracteristicile globale asimptotice La () si a () .

n final se pot aproxima mai bine caracteristicile reale innd cont de
aproximrile fcute n punctele de frngere.
Observaii: Pe aceleai diagrame logaritmice se vor reprezenta att
caracteristicile logaritmice asimptotice amplitudine-pulsaie La () i
faz-pulsaie a () ct i cele reale.
Putem face diferena dintre aceste dou tipuri de caracteristici innd
cont de faptul c cele asimptotice vor fi reprezentate prin segmente de dreapt
i cu o linie mai groas. Caracteristicile faz-pulsaie pe ordonat sunt gradate
n radiani, dar s-a preferat normalizarea lor prin simpla mprire la . Atenie
la interpretarea lor deci, pentru obinerea fazei n radiani fiind necesar
multiplicarea prin .
Pe axa absciselor vom avea pulsaia la scar logaritmic .
Aplicatia 11: Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i Nyquist
Aplicatia 11:
Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i Nyquist
S se traseze caracteristicile Bode i s se schieze caracteristica
Nyquist pentru sistemele cu funciile de transfer de mai jos:
2500 (s + 1)
s(s+2)(s 2 +30s+2500)
11.1 H(s) =
1
(s + 0, 5)(2s + 1)
11.2 H(s) =
s+3
s + 4s + 16
11.3 H(s) =
1 + 0, 5s
s2
11.4 H(s) =
30(s + 8)
s(s + 2)(s + 4)
11.5 H(s) =
120(s + 2)
s (s + 4)(s + 6)
11.14 H(s) =
2(s + 2)
s(s + 5)
11.6 H(s) =
s + 20
s(s + 2)2 (s 2 + 0.2s + 100)
11.15 H(s) =
100 s
(s + 10)(s + 1) 2
11.7 H(s) =
103 (s + 10)
s(s + 100)
11.16 H(s) =
1
s 4 (s + 10)
11.8 H(s) =
0, 01
(s + 1)(s + 5)
2
4
11.17 H(s) = s + 20s + 10
s(s + 10)
11.9 H(s) =
104 (s + 10)
(s + 1)(s 2 + 20s + 104 )
11.18 H(s) =
11.10 H(s) =
11.11 H(s)=
10(s + 1)
s (2s + 1)(100s + 1)
2
2(3s + 1)
s(s + 1)(s + 2)
11.12 H(s) =
11.13 H(s) =
200
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
s 2 + 20s + 104
2
s + 102 (s + 10)
Pag74
Problema 11.1
Rezolvare:
1
= H1 (s) H2 (s) unde:
(s + 0, 5)(2s + 1)
K1
1
2
H1 (s) =
=
=
, K = 2; T 1 = 2
s + 0, 5 2s + 1 T 1s + 1 1
K2
1
H2 (s) =
=
, K = 1; T 2 = 2
2s + 1 T 2 s + 1 2
H(s) =
Se observ c H(s) este produsul a dou funcii de transfer ce caracterizeaz

elemente aperiodice (de ordinul I ). Putem trasa rapid caracteristicile Bode
pentru astfel de funcii de transfer tip, suprapunnd pe acelai grafic
caracteristicile asimptotice de frecven:
- Caracteristica logaritmic asimptotic amplitudine-pulsaie La1 () pornete
de la frecvene joase cu o amplificare de 20 lg K1 = 20 lg 2 = 6 dB , va avea un
punct de frngere la pulsaia 1 = 1 = 0, 5 i va avea apoi o pant
T1
descendent de - 20 dB/decad.
- Caracteristica logaritmic asimptotic amplitudine-pulsaie La2 () pornete
de la frecvene joase cu o amplificare de 20 lg K2 = 0 dB, va avea un punct de
frngere la pulsaia 2 = 1 = 0, 5i va avea apoi o pant descendent de - 20
T2
dB/decad.
Pe aceeai caracteristic vom reprezenta att caracteristicile logaritmice
asimptotice ct i cele logaritmice reale (indicele a se refer la caracteristici
asimptotice care sunt n fapt segmente de dreapt ce aproximeaz
caracteristicile reale). nsumnd grafic cele dou caracteristici elementare de
mai sus vom obine caracteristicile Bode ale sistemului global. Pentru o mai
bun nelegere a procesului de trasare a caracteristicilor logaritmice
asimptotice trasm separat caracteristicile asimptotice reale. Este important de
observat faptul c erorile de aproximare cele mai mari se fac n jurul punctelor
de frngere (-3 dB pentru sisteme de ordinul I). Vom observa c panta
descendent pentru L() i La () va fi de -40 dB/decad, adic suma pantelor
descendente ale caracteristicilor de amplitudine elementare L1 () i
L2 () respectiv La1 () i La2 (). De asemenea, se verific faptul c pentru orice
frecven avem:
L() = L1 () + L2 ()
La () = La1 () + La2 ()
fapt pus n eviden pe caracteristicile din Fig.11.1.1 i Fig.11.1.2 pentru
punctele marcate pe caracteristic la pulsaiile: = 0.01; 0.1; 1; 10; 100.
Fig. 11.1.1
Pag75
Fig. 11.1.3
Fig. 11.1.2
Fig. 11.1.4

Se observ c avem nsemnate pe caracteristicile trasate anumite puncte care
reprezint valori particulare ale fazei pentru anumite valori ale pulsaiei:
= 0.01; 0.1; 1; 10; 100, ntocmai ca la caracteristicile amplitudine- pulsaie. Cu
ajutorul acestor puncte putem verifica faptul c la orice frecven vom avea:
() = 1 () + 2 ()
a ) = a1 () + a2 ()
De asemenea, din Fig.11.1.3 se observ cum punctele de frngere ale
caracteristicei asimptotice faz-pulsaie sunt situate la 1 = 1 f ; 2 = 5 f
5
unde prin f nelegem pulsaia de frngere. n cazul nostru f = 0.5 . Aceast
plasare a punctelor de frngere este valabil n cazul sistemelor de ordinul I.
(Vezi Anexa 11).
Pentru a trasa caracteristica Nyquist , vom calcula:
H(j) =
(1 2j) 2
1
2
=
=2
2
(j + 0, 5)(2j + 1) (2j + 1) 2
1 + 42
1 42
4
H(j) = 2
j
= P() + j Q()
2
2

2
2
1 + 4
1 + 4
(11.1.1)
Pag76
e at
e at sin(t) e at cos(t)
ae at
1 - e at
1 ce at
T(e at -1) +t 2
0,75
-0,25
at
-1,3
-1
-0,433
c(1 - e
)+t 0
Cunoscnd valorile n anumite puncte mai importante i cunoscnd semnele

P () i Q () putem s trasm cu mare precizie caracteristica Nyquist. Pentru
sisteme cu minim de faz, cum este cazul sistemului nostru, exist o legtur
direct ntre caracteristicile Bode i caracteristica Nyquist. Din caracteristicile
Bode, pentru o anumit pulsaie , se vor determina L(), respectiv () . Pe
caracteristica Nyquist, pentru aceeai valoare , fazorul corespunztor va avea
lungimea L() i va face cu axa real pozitiv unghiul () . Cacteristica
Nyquist se obine ca locul geometric al vrfurilor acestor fazori cnd
[0, ) . n Fig. 11.1.5 este prezentat o asemenea caracteristic Nyquist n
care punem n eviden civa fazori (alturi este nscris parametrul pulsaie
corespunztor):
(11.1.2)
Efectund identificrile n (11.1.2) va rezulta simplu:

A() = P 2 () + Q2 () =
2
P() = 2 142
2
(1+4 2 )
1+4 2
=>
Q() = 2 42 2
() = arctg Q() = arctg 4 2
(1+4 )
P()
14
Relaia obinut pentru faz trebuie privit cu rezerve deoarece funcia arctg
este definit pentru cadranele I i IV, deci trebuie s studiem semnul lui P i Q
pentru a calcula corect faza ! Pentru a putea reprezenta ct mai corect
hodograful, vom studia variaiile lui P() si Q() :
= 0
16 3 42
P () =
=>
P
()
=
0
<=>
3
2
=
1 + 42
2
8 1 122
1
Q () =
=> Q () = 0 <=> =
2
2 3
1 + 42
Se poate ntocmi un tabel de valori principale:
Fig. 11.1.5
O alt observaie interesant este faptul c viteza de parcurgere a
caracteristicei Nyquist nu este constant, lucru ilustrat de evoluia
caracteristicei Bode faz-frecven. n cazul nostru, vom avea o puternic
variaie de faz pentru [0.1, 2] . S vizualizm acest lucru:
Pag77
Problema 11.2
Rspuns :
s +3
= H1 (s) H2 (s) unde:
s 2 + 4s + 16
1
H1 (s) =
; H2 (s) = s + 3 ;
s 2 + 4s + 16
1
H1 (s) =
unde : 1n = 4 iar 1 = 1
2
2
2
s + 2 n s + n
H(s) =
H1 (s) =
K1
T21
s + 2 T 1 s + 1
2
1
16
1 2
s + 2 12
16
; T 1 = 1 ; K1 = 1
4
16
s+1
1
4
H2 (s) = K2 (T 2 s + 1) = 3 1 s + 1 => K2 = 3; T 2 = 1
3
3
Pe o aceeai caracteristic logaritmic amplificare-pulsaie vom reprezenta:
La1 (), La2 () i La () = La1 () + La2 ()
L1 (), L2 () i L() = L1 () + L2 ()
Punctele
Fig. 11.1.6
Se observ c aproape toat caracteristica Nyquist este parcurs pentru o
variaie a parametrului cuprins ntre 0.01 i 2 . Pentru a evidenia nc o
dat n final relaia ntre caracteristica Nyquist i caracteristicile Bode, s
observm din Fig. 11.1.6 faptul c pentru = 0.5 avem () = iar A() = 1
2
Pe caracteristicile Bode din Fig.11.1.3 i Fig.11.1.4 se observ cum:
(0.5) = a (0.5) =
2
iar din caracteristica din Fig.11.2.2 avem:
L(0.5) = 0 => A(0.5) = 1
de
frngere
ce caracterizeaz caracteristicile asimptotice

1
amplificare-pulsaie sunt
= 4 pentru La1() i 1 = 3 pentru La2() .
T2
T1
Din caracteristica asimptotic amplitudine-pulsaie din Fig.11.1.1 nu trgeam

aceleai concluzii deoarece reieea c La (0.5) = 6 dB . Dar cum = 0.5 este
a
a
punct de frngere pentru ambele caracteristici asimptotice L1 i L2 i tim c
n punctul de frngere avem o eroare fa de caracteristica real de (-3 dB)
reiese c eroarea total ntre caracteristica logaritmic asimptotic i cea real
este de (-6dB) i cum La (0.5) = 6dB =>L(0.5) = La (0.5) + (6dB) =
= 6dB 6dB = 0dB fapt confirmat de caracteristica real de frecven din
Fig.11.1.2 .
Fig. 11.2.1
Pag78
Fig.11.2.2
Fig. 11.2.4
Se observ cum s-au reprezentat n Fig 11.2.1 pe abscisa logaritmic punctele
de frngere 1f = 1 = 4 i 2f = 1 = 3 .
T1
T2
Se traseaz prin drepte caracteristicile logaritmice asimptotice
amplificare-pulsaie dup algoritmul din Anexa 11. n punctul de frngere
1f = 4 se observ c cele dou caracteristici coincid La1 (1f ) = L1 (1f )
deoarece 1 = 1 .
2
Din Anexa 11 rezult (vezi A11.5) c punctele de frngere ale caracteristicei
faz pulsaie a1 () sunt:
1,2 = 1 e 2 = 4 e 4 => 1 = 1.8 ; 2 = 8.8

T1
Fig. 11.2.3
Se observ c cele mai mari erori sunt n jurul punctelor de frngere ale
caracteristicilor asimptotice faz-pulsaie, lucru observat i n cazul
caracteristicilor amplitudine-pulsaie.
Amplificarea are o tendin de cretere n vecintatea pulsaiei de frngere la
sistemele de ordinul II, creterea fiind cu att mai mare cu ct factorul de
amortizare este mai mic. n cazul nostru, pentru pulsaia de frngere vom avea
o eroare fa de caracteristica asimptotic de (vezi A11.7):

= 20 lg 2 1 = 0
2
Pag79
lucru observat i din reprezentarea caracteristicilor. Caracteristica Nyquist o

vom trasa punnd n eviden pulsaiile particulare evideniate pe
caracteristicile Bode : = 0.01, 0.1, 1, 4, 10, 100 .
Problema 11.3
Rspuns:
1 + 0, 5s
= H1 (s) H2 (s) H3 (s)
s2
H1 (s) = H2 (s) = 1s
H(s) =
unde:
H3 (s) = 0, 5 s + 1 = K3 (T 3 s + 1) ;
Din caracteristicile Bode rezult c pentru (0, 2] vom avea un avans de faz
determinat de caracterul preponderent derivator al funciei de transfer H2 (s)
care are zeroul (-3) dominant fa de polul (-4) al funciei de transfer H1 (s) .
Se observ cum amplificarea maxim se obine pentru pulsaii n jurul lui
= 4, lucru sugerat i de caracteristica amplificare-pulsaie.
Caracteristica Nyquist general este dat n figura de mai jos din care deducem
faptul c variaia maxim de faz este determinat de pulsaii (2, 10), deci
tragem concluzia c aceast caracteristic nu este parcurs cu vitez constant
n raport cu parametrul .
K3 = 1; T 3 = 0, 5
Se observ cum H1 (s) = H2 (s) , deci pe caracteristic vom avea o
singur reprezentare pentru cele dou sisteme i anume o dreapt ce coboar
cu o pant de - 20 dB/decad .
Prin nsumarea grafic, contribuia celor dou subsisteme
componente ale sistemului global cu funcia de transfer H(s) va fi o dreapt
cobortoare cu -40 dB/decad .
Pag80

Se observ din caracteristicile de mai sus cum avem un singur punct de
frngere pentru La3 () la pulsaia f = 1 = 2 iar a3 () va avea dou puncte de
T3
1
frngere la pulsaiile
= 0.4 i 5f = 10 . Pentru a trasa caracteristica
5 f
Nyquist vom calcula H(j) :
H(j) =
unde:
1 + 0, 5j
2
Pag81
fcnd un unghi de cu axa real pozitiv, deci tangent la axa imaginar.
2
La o scar normal, pentru (0, 1..10) caracteristica Nyquist arat sub forma:
1 = P() + j Q()
= 12 j 0, 5
0, 5
P() = 1 ; Q() =
2
Se observ cum pentru => P 0, Q 0 i () iar pentru

2
0 => P , Q i () . Concluzia pe care o tragem examinnd
caracteristicile Bode este c, n ciuda faptului c pentru frecvene mici
P , Q , P crete mult mai rapid dect Q i, reprezentnd la o scar care
s nu distorsioneze, caracteristica Nyquist va porni de pe axa real negativ,
fazorul Nyquist fcnd un unghi egal cu . Pentru frecvene din ce n ce mai
mari, amplitudinea va scdea i caracteristica Nyquist va intra n origine
Se observ din aceast caracteristic faptul c pentru o gam de

pulsaii relativ restrns (0, 1...10) are loc o mare variaie de faz, fapt
observat i din caracteristica Bode faz-pulsaie. Se observ c am trasat
caracteristica Nyquist pentru o gam de pulsaii relativ redus pentru c nu
puteam scade prea mult deoarece caracteristica ar prea "lipit" de axa real
negativ !
Pentru a ne convinge de faptul c pentru pulsaii mari caracteristica
Nyquist intr n origine tangent la axa imaginar, vom reprezenta
caracteristica Nyquist pentru [1, 100] n figura de mai jos. Se remarc nc
o dat faptul c pentru sistemele cu minim de faz se poate observa
echivalena ntre caracteristicile Bode i cea Nyquist. Cunoscnd
caracteristicile Bode putem trasa caracteristica Nyquist i reciproc.
Pag82
Problema 11.5
Problema 11.4
Rspuns:
Rspuns:
Pag83
Pentru o mai mare claritate nu s-au mai reprezentat haurile logaritmice.
Problema 11.6
Rezolvare:
s + 20
= H1 (s) H2 (s) H3 (s) H4 (s) H5 (s)
s(s + 2) 2 (s 2 + 0.2s + 100)
H1 (s) = 1s
H(s) =
H2 (s) =
1 =
s+2
1
2
1
2
s + 1
K2
; K = 1; T = 1
T2 s + 1 2 2 2 2
H3 (s) = H2 (s)
1
1
100
H4 (s) =
=
= ...
s 2 + 0.2s + 100 1 2 2
1 0.01 s + 1
s
+
2
10
10
K4
...
unde K4 = 1 ; T 4 = 1 ; = 0.01
2
2
100
10
(T 4 ) s + 2 (T 4 ) s + 1
H5 (s) = s + 20 = 20 1 s + 1 = K5 (T 5 s + 1); K5 = 20; T 5 = 1
20
20
Se vor trasa deci 4 caracteristici logaritmice asimptotice de frecven deoarece
La2 () = La3 () . Pe abscis vor fi marcate punctele de frngere corespunztoare
care vor fi:
2f = 3f = 1 = 2 ; 4f = 1 = 10 ; 5f = 1 = 20
T2
T4
T5
Caracteristica L4 () va avea un maxim de amplificare pentru o pulsaie foarte

apropiat de = 10 , abaterea fa de valoarea amplificrii de regim staionar
fiind de 20 lg 1 = 20 lg 1 = 34 dB. Axa pulsaiei la scar logaritmic se
2
2 0.01

poate delimita n funcie de pulsaiile de frngere ale caracteristicilor
logaritmice asimptotice amplificare-pulsaie dup cum urmeaz:
(, 2) => La () = 20 dB/dec
deoarece pe aceast poriune panta este dictat de H1 (s) = 1s , deci de La1 () .
(2, 10) => La () = 60 dB/dec
deoarece mai intervin n plus pantele de 20 dB/dec ale lui L2 () = L3 () .
a
(10, 20) => La () = 100 dB/dec

deoarece la panta anterioar mai intervine contribuia lui La4 () = 40 dB/dec .
(20, ) => La () = 80 dB/dec
a
deoarece la panta anterioar se adaug contribuia de +20 dB/dec a lui L4 () .
Caracteristica logaritmic amplificare-pulsaie exact este:
Se observ clar cum cele mai mari erori apar n jurul pulsaiilor de frngere, dar
ele se pot calcula (vezi Anexa 11 ). Caracteristicile logaritmice faz-pulsaie se
reprezint n figurile de mai jos, n care, tot pentru o mai mare claritate, nu se
mai reprezint haurile logaritmice.
Pag84

Pe baza caracteristicilor logaritmice faz-pulsaie de mai sus se pot face
urmtoarele observaii:
Pentru caracteristicile asimptotice faz-pulsaie ale sistemelor tip de
ordinul I descrise de funciile de transfer H2 (s) = H3 (s) i H5 (s) se disting
pulsaiile de frngere ale caracteristicilor asimptotice dup cum urmeaz:
- pentru a2 () = a3 () vom avea pulsaiile de frngere dispuse la
1 2 = 0.4 respectiv 52 = 101 unde = 2 reprezint pulsaia de frngere a lui
5
La2 () = La3 () .
- pentru a5 () vom avea pulsaiile de frngere dispuse la
1 20 = 4 respectiv 520 = 102 unde = 20 reprezint pulsaia de frngere
5
pentru La5 () .
Pentru caracteristica asimptotic a sistemului de ordinul II descris de
funcia de transfer H4 (s) observm influena dramatic pe care o are factorul de
amortizare foarte mic = 0.01, anume o variaie de faz foarte brusc n jurul
pulsaiei de frngere = 10 a caracteristicei La4 () .
Din (A11.5) rezult:
1,2 = 1 e 2 = 10 e 2 (0.01) => 1 = 9.84; 2 = 10.16

T4
a
Valorile acestor puncte de frngere pentru 4 () justific panta foarte abrupt
a caracteristicii . Caracteristica logaritmic faz-pulsaie exact este:
Pag85
Vom observa n primul rnd faptul c aceast caracteristic Nyquist are o

asimptot vertical:
j + 20
H(j) =
= ...
2
j(j + 2) ((j) 2 + 0.2j+ 100)
... = j
(j+ 20) 100 2 0.2j 4 2 4j

= ...
2
2
2
2
2
2
4 + 16 100 + (0.2 )
( 20j) 100 2 0.2j 4 2 4j

... =
= ...
2
2
4 2 + 162 100 2 + (0.2 ) 2
... = P() + j Q()

Identificnd P() i calculnd P(0) vom gsi:
P(0) = 0.0476 ,
ceea ce reprezint abscisa asimptotei verticale. Pentru a pune n eviden
variaia brusc de faz produs n jurul pulsaiei = 10 vom marca pe
caracteristica Nyquist punctele corespunztoare unor pulsaii particulare:
Pag86
Problema 11.7
Dei din caracteristica de mai sus nu se poate observa, pentru frecvene mari
caracteristica Nyquist intr n origine tangent la axa real, aa cum reiese din
caracteristica Bode de faz. Pentru a evidenia acest lucru vom trasa
caracteristica Nyquist exact pentru pulsaii mari (100...10000) :
Rspuns:
Pag87
Problema 11.9
Rspuns:
Problema 11.10
Rezolvare:
H(s) =
Pag88
2500 (s + 1)
s (s + 2) (s 2 + 30s + 2500)
unde: H 1(s) = 1s ;
K2
0, 5
1
1 1
H2(s) =
=
=
=
,K = 0,5 ; T2 = 0,5
s + 2 2 1 s + 1 0, 5s + 1 T 2 s + 1 2
2
H(s) = H1 (s)H2 (s)H3 (s)H4(s)
K3
2500
1
=
= 2
1
2
+ 30s + 2500
s + 2 50 0, 3s + 1 T 3 s 2 + 2 T 3 s + 1
50 2
K3 = 1 ; T3= 1 ; = 0, 3
50
H4(s) = s + 1 = K 4 (T4s+1) , K 4 = 1 ; T4 = 1
H3(s)=
s2
Aceste 4 funcii de transfer sunt funcii tip la care putem trasa rapid
caracteristicile de frecven. Mai nti se traseaz caracteristicile logaritmice
asimptotice (reprezentate prin drepte) i apoi cele logaritmice reale pentru
fiecare funcie de transfer n parte. Caracteristicile Bode globale se vor obine
prin nsumarea grafic a caracteristicilor Bode ale funciilor de transfer
componente. Vom obine astfel pentru H1 (s) cele dou caracteristici
logaritmice de frecven. Se observ cum caracteristica amplitudine - pulsaie
este o dreapt cu panta de - 20 dB/decad iar caracteristica faz - pulsaie este
o dreapt constant ce indic un defazaj de 90o sau - radiani.
2
Analog pentru H 2(s):
Se observ din caracteristicile de mai sus cum avem un punct de frngere al

caracteristicei La () la pulsaia 2 = 1 = 1 = 2 iar caracteristica a2 () are
T2 0.5
dou frngeri la pulsaiile 1 1 = 0.4 respectiv 5 1 = 10 .Analog pentru H 3(s):
5 T2
T2
Se observ din caracteristicile de mai sus cum caracteristica asimptotic

amplitudine - pulsaie are un punct de frngere 3 = 1 = 50 i apoi o pant
T3
Pag89
descendent de - 40 dB/decad iar caracteristica faz - pulsaie dou puncte de
frngere la pulsaiile = 1 e 2 0,3 adica 0,6 1 = 30 respectiv 1,6 1 = 80 .

T3
T3
T3
La frecvene joase defazajul este nul i amplificarea unitar iar la frecvene
mari defazajul este de 180o sau - radiani iar amplificarea tinde spre zero, deci
frecvenele mari sunt rejectate lucru ce confirm comportamentul de filtru
trece jos. Amplificarea maxim se obine n jurul frecvenei de frngere unde
defazajul este de 90o sau - radiani . Se tie c n punctul de frngere
2
1
amplificarea este de 20 lg 1 = 20 lg
= 4, 437 dB, lucru confirmat
2 0, 3
2
de caracteristica real logaritmic amplitudine - frecven. Pentru H4(s) vom
avea caracteristicile logaritmice:
Dac se reprezint toate caracteristicile de frecven pe un acelai grafic i

facem nsumarea grafic se obine caracteristica Bode global. Mai nti s
vedem cum arat caracteristica logaritmic amplificare pulsaie:
Pe caracteristica amplitudine - pulsaie global de mai sus se pot face cteva

consideraii edificatoare:
- Pe intervalul de frecvene intre 0 i 1 caracteristica global are o pant
T4
descendent de - 20 dB/decad dat de H1 (s) .
- Primul punct de frngere ntlnit este 1 = 1 , deci se va manifesta influena
T4
lui H4 (s) ce tinde s modifice panta global cu + 20 dB/decad , dar influena
sa este mic deoarece se ajunge prin creterea frecvenei la urmtorul punct de
frngere, anume 1 = 2 , deci se va manifesta i influena lui H2 (s) ce tinde s
T2
modifice panta global cu - 20 dB/decad , deci per total, pentru frecvene mai
mari ca 1 vom avea o pant de - 20 dB/decad.
T2
- Ultima modificare pe care o va suferi caracteristica global amplitudine 1
frecven va fi n jurul ultimului punct de frngere
= 50 ce confirm
T3
influena lui H3 (s) , un sistem de ordinul 2 cu un factor mic de amortizare
1 dup care va avea o scdere
( = 0, 3) . Panta va crete nainte de a ajunge n
T3
puternic cu nc - 40 dB/decad, deci pentru frecvene nalte vom avea o
pant descendent cu - 60 dB/decad.

Consideraiile de mai sus pot fi surprinse mai simplu cu ajutorul unui tabel
care s reprezinte pantele caracteristicei logaritmice asimptotice globale, tiut
fiind faptul c aceast caracteristic este reprezentat prin segmente de dreapt
de pante constante . Modificrile pantei caracteristicei vor avea loc numai n
punctele de frngere:
f.d.t. \ frecv.
22 s 2 + 1s + 1
s 2 (Ts + 1)
1
(Ts + 1)2
1
s(Ts + 1)2
1
s 3 (Ts + 1) 2
H(s)
s + 1
s(Ts + 1)
1
s 2 (Ts + 1)
s + 1
s 2 (Ts + 1)
-20
-20
-20
-20
-20
-20
-40
20
20
-20
-20
-20
-60
Pag90
Se observ cum i aceast caracteristic se obine prin nsumarea grafic a

caracteristicilor faz - pulsaie corespunztoare fiecrei funcii de transfer tip
de mai sus i reprezentate anterior.
Se pot face aceleai consideraii ca la caracteristica logaritmic amplitudine pulsaie . n general se face suma defazajelor introduse de fiecare funcie de
transfer tip pentru anumite frecvene 0 , i n jurul punctelor de frngere i
se reprezint pe caracteristic aceste puncte. Prin interpolarea punctelor
reprezentate se obine caracteristica de mai sus. Caracteristica Nyquist va avea
urmtoarea alur:
n tabela de mai sus s-au pus n eviden punctele de frngere i pantele

caracteristicilor asimptotice ale fiecrei funcii de transfer tip. Prin nsumarea
lor se obin pantele caracteristicei asimptotice globale. Caracteristica
logaritmic amplitudine - pulsaie global se obine din cea asimptotic lund
n consideraie modificrile ce apar n jurul punctelor de frngere.
Caracteristica logaritmic faz pulsaie este:
Aceast caracteristic Nyquist se poate determina din caracteristicile Bode de
mai sus, din care rezult coordonatele polare ( A() , () ) ale fiecrui punct
de pe caracteristica de mai sus. Putem trasa deci caracteristica Nyquist a unui
sistem dac cunoatem caracteristicile Bode ale sistemului. Dac nu dispunem
de aceste caracteristici, va trebui s calculm H(j) = A() e j() i apoi s
trasm hodograful, adic locul geometric al vrfului vectorului de modul A()
i faz () .
H(s) =
2500 (s + 1)
s (s + 2) (s + 30s + 2500)
2
=> H(j) =
2500 (j+ 1)
j(j + 2) (j) 2 +30j+2500
2500 (1 + j) (2 j) 2500 2 30 j
H(j) = j
2
(2 + 4) 2500 2 + 900 2

= 2500
[(2500 2 ) 30(2 + 2 )] j [(2500 2)(2 + 2) + 302]

2
(2 + 4) (2500 2 ) + 900 2
H(j) = P() + j Q()
Pag91
Dac dorim o trasare mai precis a acestei diagrame Nyquist, mai putem
calcula P() i Q() pentru alte cteva valori intermediare ale lui .
Vom obine prin identificare:

2500 2 30 2 + 2
P() = 2500
2
(2 + 4) 2500 2 + 900 2
2500 2 2 + 2 + 302
Q() = 2500
2
(2 + 4) 2500 2 + 900 2
Problema 11.11
Se obine:
A() = P 2 () + Q2 () = 2500
2 + 4
2 + 2 + 2
2500 2 + 900 2
2500 2 2 + 2 + 302
() = arctg
2500 2 30 2 + 2
S calculm pentru ce valori ale lui avem P() = 0, Q() = 0 :

P() = 0 => =
2440 = 8, 871
31
Q() = 0 => = 50, 3

Se observ de asemenea c lim P() = lim Q() = 0. Constatm de asemenea
c lim Q() = si P(0) = 2440 = 0, 244, deci hodograful va avea o asimptot

10000
0
vertical pentru = 0 , lucru constatat i din diagram ; Dac sintetizm
rezultatele de mai sus ntr-o form tabelar obinem:
s
(Ts + 1)2
8,8718
50,3
s + 1
(Ts + 1)2
s + 1
s(Ts + 1)2
0,244
-0,0329
c[e a1 t e a 2 t ]
1
-9,1981
(T 1 s + 1)(T 2 s +
Rspuns:
Problema 11.12
Pag92
Rspuns:
Problema 11.13
Rspuns:
Pag93
Caracteristica Nyquist
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-5
Problema 11.14
10
15
20
Rspuns:
Problema 11.15
Rspuns:
Problema 11.16
Rspuns:
Pag94
Problema 11.17
Rspuns:
Pag95
Problema 11.18
Rspuns:

TSRA - Probleme 1 Mart09 SCS

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TSRA - Probleme 1 Mart09 SCS

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Constantin MARIN

Aplicaii de tipul 18: Calculul transformatei Z inverse ........................

Aplicaii de tipul 19: Calculul funciei de transfer H(z) i a

Aplicaii de tipul 1: Calculul transformatei Laplace directe ...............

Aplicaii de tipul 2: Calculul transformatei Laplace inverse ..............

Aplicaii de tipul 22: Rspunsul sistemelor descrise prin ecuaii

Aplicaii de tipul 3: Proprietatea de liniaritate a sistemelor ...............

Aplicaii de tipul 23: Utilizarea algebrei sistemelor cu eantionare ..... 217

Aplicaii de tipul 4: Proprietatea de invariabilitate ............................

Aplicaii de tipul 5: Calculul funciilor de matrici ..............................

Aplicaii de tipul 6: Calculul funciei pondere i funciei indiciale

Aplicaii de tipul 7: Calculul funciei (matricei) de transfer a unui

Aplicaii de tipul 8: Reducerea sistemelor prin transformarea

Aplicaii de tipul 9: Reducerea sistemelor prin grafe de fluen .......

Aplicaii de tipul 10: Deducerea ecuaiilor matricial-vectoriale de

Aplicaii de tipul 11: Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i

Aplicaii de tipul 15: Criteriile de stabilitate Routh i Hurwitz ............ 170

Nyquist ....................................................... 175

Aplicaii de tipul 17: Calculul transformatei Z directe .........................

Utilizarea transformrii Laplace .........................

Proprietatea de liniaritate a unui sistem 225

Proprietatea de invariabilitate n timp a unui

Funcii de matrici ptratice .................................

Reducerea sistemelor prin transformarea

Reducerea sistemelor prin grafe de fluen ........

Trasarea caracteristicilor de frecven Bode i

Utilizarea transformrii Z ...................................

Utilizarea transformrii Laplace

Utilizarea transformrii Laplace

Transformarea Laplace reprezint o aplicaie biunivoc ntre o mulime

Prima condiie, aparent restrictiv, este n concordan cu problemele

se numete transformata Laplace a funciei f i se noteaz F = L{f}.

Proprietile transformrii Laplace

L 1 {a 1 F 1 (s) + a 2 F 2 (s)} = a 1 f 1 (t) + a 2 f 2 (t), a 1 , a 2 complexe.

Utilizarea transformrii Laplace

2. Teorema derivrii reale

12. Teorema produsului de convoluie n complex

L{ f 1 (t)f 2 (t) } = 1 F 1 (z) F 2 (s z)dz ,

3. Teorema derivrii imaginii

13. Teorema valorii iniiale

14. Teorema valorii finale

4. Teorema integrrii reale

f( ) = lim f(t) = limsF(s

f(t, a)} = L{f(t,a)}

16. Imaginea unei funcii periodice cu perioada T > 0

5. Teorema integrrii imaginii

15. Teorema derivrii pariale

L{ f(t - ) } = e s F(s) + e s f(t)e st dt, Re(s) > s0 , 0 < finit

L{ f(t + ) } = e s [F(s) - f(t)e st dt] , Re(s) > s 0, > 0

8. Teorema deplasrii n complex

9. Teorema schimbrii de scar a timpului

Transformata Laplace F(s)

Funcia Original f(t)

10. Teorema schimbrii de scar a frecvenei

Tabel cu transformatele Laplace inverse ale unor funcii raionale

Akl (ntk l)!e a t

Tabel cu imaginile Laplace ale unor semnale uzuale

3T2(1-e-at )-Tt(2+e-at )+t 2/2

c = (T-t )/T2, a = 1/T

Tabel cu funciile original ale unor funcii complexe uzuale

Utilizarea transformrii Laplace

c2= (T-t )/T3 ,a = 1/T

Aplicaii de tipul 1: Calculul transformatei Laplace directe