Controlul robust pentru aplicatii aerospatiale

RAMA K., YEDAVALLI1

1

Membru Senior IEEE, Universitatea Ohio

Abstract
In acest document va discuta despre aspectul legat de controlul timpului pentru stabilitatea robust
a
a sistemelor liniare cu o structur
a de incertitudine. Limitele superioare ale perturbatiilor sistemelor
liniare stabile asimptotic sunt obtinute pentru mentinerea stabilit
atii utiliz
nd informatia structural
a a
incertitudinii. O msur
a cantitativ
a numit
a index de stabilitate robust
a, este introdus
a si este folosit
a
pentru a proiecta controllere pentru stabilitate robust
a. Design-ul algoritmului buclei de reactie poate
fi folosit pentru pentru un set dat de perturbatii, pentru a selecta intervalul efortului de control pentru
care sistemul este stabil robust si poate fi folosit pentru un efort de control dat, s
a se determine intervalul tolerabil al perturbatilor. Algoritmul este ilustrat cu ajutorul exemplelor din domeniul controlului
aeronavelor si problemelor legate de structuri complexe.

Notatii

R Spatiu vectorial a dimensiunilor

Aparine lui
[] Valorile proprii ale matricii []
[] Valorile singulare ale matricii []
[]s Partea simetrica a matricei []
|()| Modulul intr
arii ()
[]m Modulul matricii Matrice cu modulul intrarilor
Oricare ar fi.

Introducere

Aspectul design-ului de control robust pentru sistemele liniare supus incertitudini parametrice a fost un
subiect activ printre cercet
atori n ultimii ani. Articolele publicate despre robustetea sistemelor liniare poate
fi v
azut
a n principal din dou
a perspective: 1) analiza n domeniul frecventei, si 2) analiza n domeniul
timpului. Principala directie al acestei cercetari n domeniul frecventei a fost sa extinda si sa generalizeze
sistemul SISO(Single Input Single Output) la cazul MIMO(Multiple Inputs Multiple Outputs) , utiliz
and
descompunerea valorii singulare. In cazul rezultatelor n domeniul frecvenei, perturbaiile sunt vazute n
principal n termeni de schimb
ari de gain si faza, si sunt potrivite sa trateze perturbatiile nestructurate. Din
punctul de vedere al domeniului timp, este mai justificabil luand n considerare perturbatiile structurate sub
forma variatiei parametrilor si a neliniarit
atii. Aceasta lucrare trateazanaliza stabilitatii robuste si design-ul
din punctul de vedere al domeniului timp.
Un factor care influenteaz
a n mod clar analiza si design-ul controllerelor robuste este acela al caracteriz
arii
perturbatiilor. Presupun
and c
a sistemul nominal este stabil, perturbatiile pot lua mai multe forme precum
liniar, neliniar, invariant n timp, variant n timp, structurat si nestructurat. Petrurbatiile structurate sunt
acelea pentru care limitele elementelor individuale ale matricii perturbatoare sunt cunoscute (sau derivate)
pe c
and perturbatiile nestructurate sunt acelea pentru care numai limita norm a matricii perturbatoare este
1

cunoscut
a (sau derivat
a). Ne concentr
am atentia pe perturbatiile structurate liniar (variante n timp) ca
afect
and sistemul nomninal.
Din acest punct de vedere, unii cercet
atori au prezentat analiza si proiectat proceduri pentru perturbatii
tolerate pentru stabilitatea robust
a. Kantor si Andres au prezentat un algoritm pentru a determina perturbatiile
n domeniul frecvent
a utiliz
and matricea de analiza M. In domeniul timp, Horisberger si Belanger au prezentat un algoritm pentru a determina iesirea buclei de reactie ce detine cea mai tolerabila posibila, astfel nc
at
sistemul n bucl
a nchis
a este stabil, dar f
ara limite explicite date. Zheng prezinta o procedura pentru a g
asi
regiunile de stabilitate ca o functie de parametrii dar ia n considerare numai perturbatiile invariante n timp,
si nici o procedur
a de sintez
a este dat
a. Eslami si Russel de asemenea pun n evidenta aceeasi problem
a, dar
nu se va obtine nici o limit
a explicit
a. Chang , Peng, Patel si Toda, Patel, Toda , Shridar si Hinrichsen si
Pritchard ofer
a limite normei matricii de perturbatie (duce la raza unei sfere n parametru si spatiu, asadar
poate fi catagorizat
a ca o perturbatie nestructurata). Aici se pune accentul pe utilizarea structurii matricei
de perturbatie, cu toate c
a scopul este de a oferi limite elementelor individuale ale matricii perturbatoare,
dec
at pe norma matricii. Aceast
a analiz
a, care se afla la un nivel elementar, este numita incertitudine structural
a. Leitmann, Hollot si Barmish discuta despre structura incertidudinii asupra unor sisteme ce utilizeaz
a
teoria Lyapunov dar nici o limit
a a elementelor nu este obtinuta.
In aceast
a lucrare, autorul a proiectat limite ale perturbatiilor elementale (tratand variatiile ca variatii
independente). Filozofia ce st
a n spatele design-ului procedurii propuse este aceea de a utiliza aceste limite
ntr-o formulare a unui design, si de a oferi un algoritm care sa sintetizeze controllere pentru stabilitate
robust
a. Din acest punct de vedere, o m
asura cantitativa, numita indice de stabilitate robusta este introdus
a
si bazat pe acest indice un algoritm de proiectare este prezentat cu care se poate obtine un regulator ce posed
a
propriet
ati de stabilitate si robustete bune. Algoritmul folosit, pentru o marime a perturbatiilor cunoscut
a,
poate fi folosit pentru a selecta gama amplificarii de reglare pentru care sistemul este robust din punct
de vedere al stabilit
atii sau alternativ, pentru o amplificare de reglare cunoscuta poate fi folosit pentru
a determina m
arimea si gama perturbatiilor permise pentru ca sistemul sa ramana stabil. Doua exemple
pentru controlul avioanelor [4, 21] sunt considerate si legi de control cu amplificare constanta pe stari pentru
sisteme liniare si cu feedback si estimare de stare sunt prezentate pentru a obtine robustetea stabilit
atii
pentru perturbatii cunoscute. Similar, problema suprimarii vibratiilor unui model de structuri spatiale mari
(LSS) cu incertitudini legate de datele modale este considerata [22] si diferitele implicatii n design bazate
pe acest exemplu sunt discutate. Lucrarea este organizata n modul urmator. In Sectiunea III rezultatele
[16-20] sunt analizate pe scurt. Sectiunea IV ilustreaza aplicarea designului propus asupra a doua exemple
de control aeronautic si unui exemplu de control LSS si trateaza implicatiile designului. In final, Sectiunea
V ofer
a c
ateva concluzii.

Limite ale perturbatiilor pentru stabilitate robust

a

Analizate pe scurt al
aturi sunt limitele superioare dezvoltate de autor n [16-20] pentru sisteme liniare cu
incertitudini pentru mentinerea stabilit
atii presupunand incertitudine structurata. Se considera urm
atorul
sistem dinamic liniar:
x(t)

= A(t)x(t) = [A0 + E(t)]x(t)

(1)

unde x(t) R reprezint

a vectorul st
arilor, A0 este matricea nominal stabila cu dimensiunea n n si E(t)
este matricea erorilor, ale c
arei elemente ndeplinesc conditiile:
Eij (t) < ij , |Eij (t)| si  , M axe,j ij

(2)

Astfel  reprezint
a magnitudinea deviatiei maxim presupusa pentru elementele lui A0 . Profitnd de
informatia structural
a nominal
a si de matricile de perturbatie, masuri de stabilitate robusta imbunat
atite
sunt prezentate n [16-20] dup
a cum urmeaza. Sistemul ?? este stabil asimptotic daca:
ij<

1
Ueij =s Ueij =sij
m ax[Pm Ue ]

(3a)
2

sau
 < s

(3b)

AP0 + AT0 P + 2In = 0

(3c)

pentru toti i,j=1, . . . , n unde P satisface:

si
Ueij ,

ij


cu 0 Ueij 1

Este de remarcat faptul c

a Ue poate fi format chiar si daca este cunoscut numai raportul
(si ) separat. O alegere potrivit
a pentru acest raport este:
Ueij =

|A0ij |
ij
=
pentru toti i, j care respecta ij 6= 0

|A0ij |max

(3d)
ij


n loc de i,j

(3e)

Din (??), se poate observa faptul c

a Ei,j sunt deviatiile maxime ale coeficientilor doriti n elementele
individuale ale matricii nominale A0 . Dac
a indicam matricea ca matricea formata cu ij , atunci este clar
c
a este matricea majorant
a a matricii de erori E(t), unde matricea majoranta reprezinta matricea cu ij ca
elemente. Cu alte cuvinte, este matricea formata cu deviatiile maxime ale coeficientilor, ij . Este de notat
faptul c
a Ue este matricea format
a din normalizarea elementelor lui (ex: ij ) n raport cu maximul din
ij (ex: ). De exemplu:
= Ue (variatia absoluta)

(4)

Astfel ij reprezint

a variattiile n modul n A0ij . Alternativ, se poate exprima n termeni de variatie
procentual
a cu privire la elementele A0ij . Apoi se poate scrie:
= A0m (variatia relativa)

(5)

Unde A0mij = |A0ij | pentru toti i, j n care variatia este presupusa si A0mij = 0 pentru toti i, j in
care nu se asteapt
a variatie si ij sunt variatiile relative maxime referitoare la valoare nominala a lui A0ij si
= max ij . Se poate obtine limita pe pentru stabilitate robusta ca:
i,j

<

1
, unde P este acelasi de mai sus
max [Pm Aom ]

(6)

Utiliz
and conceptul de transformare a starii, s-a aratat n [19] ca este posibila mbunatatirea limitei
pe . Pentru perturbatii structurate, este posibil sa se obtina limita mai mare chiar si cu utilizarea unei
transform
ari diagonale. Rezultatul poate fi stabilit dupa cum urmeaza:
M = diag[m1 , m2 , . . . , mn ]

(7)

Sistemul din ?? este stabil dac

a si numai daca:
ij <

s
= s Ueij
m
max | mji ueij |

(8a)

i,j

sau
 < s

(8b)

unde

s =

1
m ax[Pm Ue ]

(8c)

si
P A0 + AT0 P + 2In = 0, unde Ue este format asftel ncat:

(8d)

eij = ij
U


(8e)

unde
ij = |

mj
|sij
mi

(8f)

si
 = ijmax ;

1
A0 = M A0 M

(8g)

Exemplul [4] de aplicare asupra unei drone: Matricile sistemului pentru

altitudinii in [4] sunt date de:

0.853
0.0001 0.9994 0.0414
0.0000
46.8600 2.7570 0.3896 0.0000 124.3000

0.4248 0.0622 0.0671 0.0000 8.7920

A=
0.0000
1.0000
0.0523 0.0000
0.0000

0.0000
0.0000
0.0000 0.0000 20.0000
0.0000
0.0000
0.0000 0.0000
0.0000

0
0

0
B=
0

200
0
Cu o amplificare de control n bucl
a nchisa:

215.1000 4.6650
G=
231.5000 3.7230

7.8950
7.4530

sistemul de reglare laterala a

0.1862
128.6000

20.4600

0.0000

0.0000
20.0000

0
0

233.2000
213.5000

(9a)

(9b)

6.7080
2.5540

2.5540
6.8690


(9c)

matricea sistemului n bucl

a nchis
a A = A + BG este asimptotic stabila.
Presupun
and elementul A21 ca parametrul incert (avand o valoare nominala = -46,86) se obtine limita
stabilit
atii robuste asupra parametrului (utilizand matricea Ue cu Ue21 = 1 si Ueij = 0 pentru restu del i,j)
ca:
21 = 2.43
(10)
Cu toate c
a folosind aceast
a transformare:
M = diag[0.00511111]

(11)

21 = 573.46

(12)

obtinem limita lui A21 :

ce reprezint
a o mbun
at
atire semnificativ
a.

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robust

a n
domeniul timp

Discutia precedent
a din Sectiunea III este legata de analiza robustetii stabilitatii pentru sisteme liniare.
Nu s-a depus niciun efort pentru a sintetiza un regulator ce poate oferi robustetea stabilitatii. In aceast
a
sectiune se abordeaz
a aspectul designului din punct de vedere sistematic algoritmic. Filozofia din spatele
procedurii propuse este de a folosi limitele perturbatiilor dezvoltate n sectiunea precedenta ntr-o formulare
de proiectare si de a oferi un algoritm ce sintetizeaza regulatoarele pentru stabilitate robusta.
Din acest punct de vedere, o m
asur
a cantitativa, numita indice de stabilitate robusta este introdus
a
si bazat pe acest indice un algoritm de proiectare este prezentat cu care se poate obtine un regulator ce
posed
a propriet
ati de stabilitate si robustete bune. Algoritmul folosit, pentru o marime a perturbatiilor
cunoscut
a, poate fi folosit pentru a selecta gama amplificarii de reglare pentru care sistemul este robust
din punct de vedere al stabilit
atii sau alternativ, pentru o amplificare de reglare cunoscuta poate fi folosit
pentru a determina m
arimea si gama perturbatiilor permise pentru ca sistemul sa ramana stabil. In aceast
a
ncercare, se consider
a pentru nceput cazul regulatoarelor cu feedback pe stari si apoi se cerceteaza utilitatea
regulatoarelor cu feedback si estimare de stare.

4.1

Design de Reglare cu Feedback pe Stari Utilizand Analiza Limitelor Perturbatiilor

References
F. Lastname and F. Lastname. Title. journal, Aug. 2013.
F. Lastname1, F. Lastname2, and F. Lastname3. Title. journal, Aug. 2013.

Appendix Heading