Controlul robust pentru aplicatii aerospatiale

Munteanu Vlad
Ionita Radu
Petre-Marius Eugen
Facultatea de Automatica si Calculatoare,
Universitatea Politehnica din Bucuresti, Romania

Proiect DSC
Bucuresti, Romania, 2015

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

1 / 33

Outline
1

Introducere

Limite ale perturbatiilor pentru stabilitate robusta

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul
timp
Design de Reglare cu Feedback pe Stari Utilizand Analiza Limitelor
Perturbatiilor
Indicele de Robustete al Stabilitatii si Algoritmul de Design al Reglarii
Control prin reactie negativa pe stare pentru decolarea verticala si
aterizarea unei aeronave
Extinderea la Sisteme Liniare Stocastice cu estimarea starii
Reglare robusta pentru sisteme pe stare liniare pentru structuri spatiale
mari

Rezultate

Bibliografie
(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

2 / 33

Introducere

Ipoteza: Algoritmul prezentat n aceasta lucrare asigura controlul robust n

cazult aplicatiilor aerospatiale.
Obiective:
1

Extinderea si generalizarea sistemului SISO(Single Input Single Output)

la cazul MIMO(Multiple Inputs Multiple Outputs) , utiliznd
descompunerea valorii singulare.

Influenta perturbatiilor( liniare, neliniare, invariante n timp, variante n

timp, structurate si nestructurate) asupra analizei si design-ului
controllerelor robuste.

Introducerea indicelui de stabilitate robusta n cadrul procedurii de

proiectare a algoritmului

Analiza suprimarii vibratiilor unui model de structuri spatiale mari (LSS)

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

3 / 33

Introducere

Utilizare: Algoritmul prezentat poate fi folosit n doua cazuri:

Daca se cunoaste gama amplificarii de reglare, atunci algoritmul va fi
folosit pentru determinarea gamei de perturbatii permise, astfel nct
sistemul sa ramna stabil.
Daca nu se cunoaste gama amplificarii de reglare, atunci algoritmul va fi
folosit pentru selectarea acesteia astfel nct sistemul sa fie robust.

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

4 / 33

Limite ale perturbatiilor pentru stabilitate robusta

Limite ale perturbatiilor pentru stabilitate robusta

n prima faza se va analiza robustetea stabilitatii pentru sisteme liniare fara

sa se puna problema sintetizarii unui regulator ce poate oferi aceasta
caracteristica. Se considera sistemul dinamic liniar:
x (t) = A(t)x(t) = [A0 + E(t)]x(t)

(1)

Pentru ca sistemul sa fie asimptotic stabil trebuie sa fie ndeplinita conditia:

ij<

1
U =s Ueij =sij
m ax[Pm Ue ] eij

(2a)

sau
 < s

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

(2b)

5 / 33

Limite ale perturbatiilor pentru stabilitate robusta

Daca sistemul este asimptotic stabil si consideram ca este matricea

majoranta a matricii de erori E(t) si A0 matricea nominal stabila atunci putem
obtine limita pentru stabilitate robusta ca:
<

1
, unde P ndeplineste ecuatia AP0 + AT0 P + 2In = 0
max [Pm Aom ]

(3)

Aceasta limita poate fi mbunatatita daca se ndeplineste urmatoarea conditie:

 < s

(4)

1
m ax[Pm Ue ]

(5)

unde

s =

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

6 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Design de Reglare cu Feedback pe Stari Utilizand Analiza Limitelor
timp Perturbatiilor

Design de Reglare cu Feedback pe Stari Utilizand Analiza

Limitelor Perturbatiilor
Se considera sistemul liniar invariant n timp descris de
x = Ax + Bu
y = Cx

(6)

1. Sistemul liniar perturbat este stabil pentru toate perturbatiile limitate de a

si b daca
1
a <
=
(7a)
max [Pm (Uea + Ueb Gm )]
si b <  unde
P(A + BG) + (A + BG)T P + 2In = 0
(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

(7b)
7 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Design de Reglare cu Feedback pe Stari Utilizand Analiza Limitelor
timp Perturbatiilor

2. Sistemul liniar perturbat este stabil pentru toate perturbatiile relative (sau
procentuale) limitate de a si b daca
a <

1
= r
max [Pm (Am + Bm Gm )]s

(8)

si b <

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

8 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul

timp
Indicele de Robustete al Stabilitatii si Algoritmul de Design al Reglarii

Indicele de Robustete al Stabilitatii si Algoritmul de Design

al Reglarii
Se defineste, ca masura a robustetii stabilitatii, un indice numit indice de
robustete a stabilitatii SR dupa cum urmeaza.
1. Termenul stng al relatiei (8) este cunoscut (verificarea stabilitatii pentru o
marime a perturbatiilor data). Pentru acest caz:

SR = a (sau r a ).

(9a)

2. Termenul stng al relatiei (8)nu este cunoscut (precizarea limitei). Pentru

acest caz:

SR = (sau r ).
(9b)

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

9 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul

timp
Indicele de Robustete al Stabilitatii si Algoritmul de Design al Reglarii

G (amplificarea liniara de control) se determina conform relatiei:

1
G = R0 1 BT K
c

(10a)

Unde K satisfice ecuatia Riccati.

KA + AT K KB

(Politehnica Bucuresti)

1 1 T
=0
R0 B K + Q
c

Proiect DSC

(10b)

10 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Control prin reactie negativa pe stare pentru decolarea verticala si
timp aterizarea unei aeronave

Control prin reactie negativa pe stare pentru decolarea

verticala si aterizarea unei aeronave
Liniarizarea modelului aeronavei VTOL pe verticala este descrisa de ecuatia:
x = (A + A)x + (B + B)u, x(0) = x0

(11)

Componentele vectorului de stare x R4 si vectorul comanda u R2 sunt

dati de:
x1 viteza orizontala (knots)
x2 viteza verticala (knots)
x3 rata de ridicare(grade/secunde)
x4 unghiul de ridicare (grade)
u1 control de ridicare colectiv"
u2 control de ridicare longitudinal ciclic"

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

11 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Control prin reactie negativa pe stare pentru decolarea verticala si
timp aterizarea unei aeronave

In esenta, controlul este atins varind unghiul de atac n conformitate cu aerul

din palele rotorului. Controlul colectiv, u1 este folosit pentru a comanda
miscarea aeronavei pe verticala n sus si n jos. U2 este folosit pentru a
comanda viteza orizontala a elicopterului.
Matricile A si B sunt date de:

0.0366
0.0271
0.0188
0.4555
0.0482
1.01
0.0024
4.0208

(12a)
A=
0.1002
0.3681
0.707
1.4200
0
0
0
1

0.4422
0.1761
3.5446
7.5922

B=
(12b)
5.52
4.49
0
0
Iar conditiile initiale sunt date de:

xT (0) = 0.85
(Politehnica Bucuresti)

0.15
Proiect DSC


0.05

(12c)
12 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Control prin reactie negativa pe stare pentru decolarea verticala si
timp aterizarea unei aeronave

Modificarea semnificativa a vitezei aerului se observa n elementele a32 , a34 si

b21 . Consideram, pentru a putea ilustra, urmatoarea gama de variatii a celor
trei parametrii.
Caz 1.
|a32 | = 0.0136; |a34 | = 0.11; |b21 | = 0.157;
Caz 2.
|a32 | = 0.041; |a34 | = 0.332; |b21 | = 0.47;
Caz 3.
|a32 | = 0.068; |a34 | = 0.553; |b21 | = 0.78;
Caz 4.
|a32 | = 0.095; |a34 | = 0.774; |b21 | = 1.097;
Caz 5.
|a32 | = 0.1363; |a34 | = 1.106; |b21 | = 1.5674;

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

13 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Control prin reactie negativa pe stare pentru decolarea verticala si
timp aterizarea unei aeronave

Pentru proiectarea controlului nominal care stabilizeaza sistemul nominal n

bucla nchisa, de exemplu, utilizam ecuatia standard Riccati.
1
=0
KA + AT K KB R0 1 BT K + Q
c

(13)

Figure: Variatia lui SR cu cea a efortului de control Jcn (A 6= 0, B 6= 0)

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

14 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Control prin reactie negativa pe stare pentru decolarea verticala si
timp aterizarea unei aeronave

Figure: Variatia lui SR cu cea a efortului de control Jcn (A = 0 sau B = 0)

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

15 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Control prin reactie negativa pe stare pentru decolarea verticala si
timp aterizarea unei aeronave

Unde Jen denota o masura a efortului nominal de reglare".

0.04
0.01
0
0.01

0.025
0.010

= 0.01
Q
0
0.01
0.01
0
0.01
0
0
0.01
Din aceste grafice, se poate observa ca odata cu cresterea gamei
perturbatiilor, scade si gama efortului de control pentru stabilitatea
robusta.
Pentru un set dat de parametrii de perturbatie, exista un efort de control
unic pentru care SR este maxim. Evident, acesta este efortul de control
(si amplificarea de control corespunzatoare) pe care o cautam,
presupunnd ca sunt satisfacute constrngerile
Trebuie observat ca pentru toate cazurile, SR maxim apare aproape de
fiecare data ca acelasi efort de control. Oricum, trebuie retinut ca gama
de variatie considerata n cazurile de la 2 la 5 sunt multiplii ai gamei de
la cazul 1.
(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

16 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul

timp
Extinderea la Sisteme Liniare Stocastice cu estimarea starii

Extinderea la Sisteme Liniare Stocastice cu estimarea starii

Se considera un sistem continuu, liniar, invariant n timp descris de:

(Politehnica Bucuresti)

x (t) = Ax(t) + Bu(t) + Dw(t), x(0) = x0

(14a)

y(t) = Cx(t)

(14b)

z(t) = Mx(t) + v(t)

(14c)

Proiect DSC

17 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul

timp
Extinderea la Sisteme Liniare Stocastice cu estimarea starii

Sistemul nominal n bucla nchisa este dat de:

  
  
D
A
BG x
x
+

x = GM

x
Ac
0
  
 
y
C
0 x
=
u
0
G x


BG
c = A
A

c
GM
A

 
0 w
v
G

este asimptotic stabila.

c = A + BG GM
si matricea sistemului n blucla nchisa
Unde A


A
BG
c =
A

c
GM
A

(15a)

(15b)

(16)

(17)

este asimptotic stabila.

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

18 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Reglare robusta pentru sisteme pe stare liniare pentru structuri spatiale
timp mari

Reglare robusta pentru sisteme pe stare liniare pentru

structuri spatiale mar
Aplicam metodologia de proiectare de control robust prezentat n sectiunea
precedenta pentru sisteme modale (LSS). Se considera ca modelul LSS cu
vibratie supersonica a modurilor flexibile ca obiectiv de control.
x = Ax + Bu, x(0) = x0 , x Rn=2N , u Rm

(18)

y = Cx, y Rk

(19)

Cautam o lege de comanda liniara pe stare care atinge un compromis

rezonabil ntre performanta miminala si stabilitate robusta prin acomodarea
structurii incertitudinii modale n procedura de proiectare.
(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

19 / 33

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta n domeniul Reglare robusta pentru sisteme pe stare liniare pentru structuri spatiale
timp mari

Indicele de performanta pentru probleme legate de suprimarea vibratiilor

poate fi scris ca:
J = Jy + c Ju

(20)

n situatia proiectarii nominale, o valoare potrivita pentru c (si prin urmare

G) este determinata astfel nct este obtinut un compromis ntre Jy si Ju .
Algoritmul de proiectare implica determinarea indicelui SR si costurilor Jy si
Ju pentru diferite valori ale parametrului de design c si reprezentarea grafica
a acestora.
Asadar, algoritmul asigura o lege de control proportionala prin feedback
(utiliznd regulatorul standard optimal LQ) robust din punct de vedere al
stabilitatii.

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

20 / 33

Rezultate

Aplicarea limitelor perturbatiilor pentru stabilitate robusta

Matricile A si B sunt date de:

0.853 0.0001 0.9994 0.0414

0.0000
0.1862
46.8600 2.7570 0.3896 0.0000 124.3000 128.6000

0.4248 0.0622 0.0671 0.0000 8.7920 20.4600

A=

0.0000
1.0000
0.0523
0.0000
0.0000
0.0000

0.0000
0.0000
0.0000 0.0000 20.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000 0.0000
0.0000
20.0000
(21a)

0 0
0 0

0 0

B=
(21b)

0
0

20 0
0 0
Bucuresti)
DSCa:
21 / 33
Cu o (Politehnica
amplificare
de control n buclaProiect
nchis

Rezultate

Matricea sistemului n bucla nchisa A este data de :

0.853 0.00001 0.9994 0.0414

0.0000
0.1862
46.8600
2.7570
0.3896 0.0000 124.3000 128.6000

0.4248
0.0622
0.0671
0.0000
8.7920
20.4600

A=

0.0000
1.0000
0.0523
0.0000
0.0000
0.0000

4302
93.3000 157.9000 4664 114.1600 51.0800
0.0000
0.0000
0.0000 0.0000
0.0000
20.0000
(22)
n prima faza aflam solutia ecuatiei Lyapunov:
AP0 + AT0 P + 2In = 0

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

(23)

22 / 33

Rezultate

Soluttia ecuatiei Lyapunov:

0.3691
0.3975
0.1987
0.3232
0.1030
0.008
0.3975 63.6130 5.3998 0.5076 1.5349 0.0453

0.1987
5.3998 0.8569 0.1447
0.1233
0.0108

P=
0.2884
0.6274
0.0022

0.3232 0.5076 0.1447

0.1030 1.5349 0.1233 0.6274 23.1567 0.0338
0.008
0.0453 0.0108
0.0022
0.0338
0.0250
(24)
Presupunem ca elementul A21 este parametrul incert. Matricea Ue este data de:

0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

Ue =
(25)

0
0
0
0
0
0

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

23 / 33

Rezultate

Obtinem limita stabilitatii robuste asupra parametrului ca:

21 =

1
max (Pm Ue )

21 = 2.51
Utiliznd conceptul de transformare a starii se va arata ca este posibila
mbunatatirea limitei. Pentru exemplul de fata vom utiliza o transformare
diagonala cu:
M = diag[0.005111111111]
(26)

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

24 / 33

Rezultate

Va rezulta:

0.853 0.0196 195.5348 8.1000

0.0000
36.4304
0.2395
2.7570
0.3896
0.0000 124.3000 128.6000

0.0022
0.0622
0.0671
0.0000
8.7920
20.4600

0
A
0.0000
1.0000
0.0523
0.0000
0.0000
0.0000

21.9880 93.3000 157.9000

4664 114.1600 51.0800
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
20.0000
(27)

0.00134 11.5353 55.9861 64.3260 28.1030

0.1568
11.5353 36.3314
1.4752
0.5117 0.7454 0.0453

55.9861

1.4752
0.9133
0.2245
0.1132
0.0108

=
P
64.3260 0.5117
0.2245
0.3044 0.1606
0.0022

28.1030
0.7454 0.1132 0.1606 12.7216 0.0338
0.1568
0.0453
0.0108
0.0022
0.0338
0.0250
(28)
(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

25 / 33

Rezultate

Obtinem limita stabilitatii robuste mbunatatite asupra parametrului ca:

21 =

2
max ( m
m1

s
Ue (2, 1))

21 = 16.96
Ceea ce reprezinta o mbunatatire semnificativa.

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

26 / 33

Rezultate

Control pe stari pentru VTOL

Utiliznd urmatorile valori pentru c s-a obtinut variatia lui SR fata de efortul
de control Jcn :


c = 0.01 0.05 0.1 0.5 1 1.5 2

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

27 / 33

Rezultate

Figure: Variatia lui SR cu cea a efortului de control Jcn (A 6= 0, B 6= 0) obtinuta

n urma simularii

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

28 / 33

Rezultate

Problema controlului altitudinii laterale al unei drone

Se da matricea Uea :

0.0007
0.3644

0.0033

0.0000

0.0000
0.0000

0.0000
0.0214
0.0005
0.0000
0.0000
0.0000

0.0078
0.0030
0.0005
0.0000
0.0000
0.0000

0.0003
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000

0.0000
0.9666
0.0684
0.0000
0.1555
0.0000

0.0014
1.0000

0.1591

0.0000

0.0000
0.1555

(29)

Matricile A si B sunt la aceleasi ca n primul exemplu. n plus



1 0 0 0 0 0
M=
0 0 0 1 0 0

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

29 / 33

Rezultate

D=B
C = I6
Q = I6
R 0 = I2
W = I2
V 0 = I2
Se va tine cont ca SR = .
Va trebui sa afisa m grafic indicele de stabilitate robusta SR = n raport cu
c u stare liniara completa. Un al doilea grafic va fi cel al indicelui de
stabilitate robusta SR = n raport cu c u stare estimata, variind e :
e = 0.1 e = 0.001 e = 0.0001

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

30 / 33

Rezultate

Pentru a afla trebuie nti sa aflam K si G pe care le extragem cu comanda

CARE(A,B,Q,R0):

10.1367 0.4487 0.0618 0.5903 2.5404 3.1709

0.4487 0.1117 0.1704 0.1271 0.4062 0.6941

0.0618 0.1704 3.2962 0.1839 0.3637 4.4158

K=
0.5903 0.1271 0.1839 1.1497 0.4876 0.8102

2.5404 0.4062 0.3637 0.4876 2.2174 1.8778

3.1709

0.6941

4.4158

0.8102

1.8778

8.6232
(31)


0.5081 0.0812 0.0727 0.0975 0.4435 0.3756
G=
0
0
0
0
0
0

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

(32)

31 / 33

Rezultate

Figure: Variatia lui SR in raport cu c

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

32 / 33

Bibliografie

Bibliografie: Yedavalli, R. K. (1989). Robust control design for

aerospace applications. Aerospace and Electronic Systems, IEEE
Transactions on, 25(3), 314-324.

(Politehnica Bucuresti)

Proiect DSC

33 / 33