Controlul robust pentru aplicatii aerospatiale

RAMA K. YEDAVALLI
Membru Senior IEEE, Universitatea Ohio

acest document va discuta despre aspectul legat de controlul timpului penIn

tru stabilitatea robusta a sistemelor liniare cu o structura de incertitudine.
Limitele superioare ale perturbatiilor sistemelor liniare stabile asimptotic sunt
informatia structurala a incerobtinute pentru mentinerea stabilitatii utiliznd
titudinii. O msura cantitativa numita index de stabilitate robusta, este introdusa si este folosita pentru a proiecta controllere pentru stabilitate robusta.
Design-ul algoritmului buclei de reactie poate fi folosit pentru pentru un set
dat de perturbatii, pentru a selecta intervalul efortului de control pentru care
sistemul este stabil robust si poate fi folosit pentru un efort de control dat, sa se
determine intervalul tolerabil al perturbatilor. Algoritmul este ilustrat cu ajutorul exemplelor din domeniul controlului aeronavelor si problemelor legate
de structuri complexe.

Notatii

R Spatiu vectorial a dimensiunilor

Aparine lui
[] Valorile proprii ale matricii []
[] Valorile singulare ale matricii []
1

[]s Partea simetrica a matricei []

|()| Modulul intrarii ()
[]m Modulul matricii Matrice cu modulul intrarilor
Oricare ar fi.

Introducere

Aspectul design-ului de control robust pentru sistemele liniare supus incertitudini parametrice
a fost un subiect activ printre cercetatori in ultimii ani. Articolele publicate despre robustetea
sistemelor liniare poate fi vazuta in principal din doua perspective: 1) analiza in domeniul
frecventei, si 2) analiza in domeniul timpului. Principala directie al acestei cercetari in domeniul frecventei a fost sa extinda si sa generalizeze sistemul SISO(Single Input Single Output)
la cazul MIMO(Multiple Inputs Multiple Outputs) , utilizand descompunerea valorii singulare.
In cazul rezultatelor in domeniul frecvenei, perturbaiile sunt vzute n principal n termeni de
schimbri de gain i faz, i sunt potrivite s trateze perturbaiile nestructurate. Din punctul de vedere
al domeniului timp, este mai justificabil lund n considerare perturbaiile structurate sub forma
variaiei parametrilor i a neliniaritii. Aceast lucrare trateaz analiza stabilitii robuste i designul din punctul de vedere al domeniului timp. Un factor care influeneaz n mod clar analiza i
design-ul controllerelor robuste este acela al caracterizrii perturbatiilor. Presupunnd c sistemul
nominal este stabil, perturbaiile pot fi lua mai multe forme precum liniar, neliniar, invariant n
timp, variant n timp, structurat i nestructurat. Petrurbaiile structurate sunt acelea pentru care
limitele elementelor individuale ale matricii perturbatoare sunt cunoscute (sau derivate) pe cnd
perturbaiile nestructurate sunt acelea pentru care numai limita norm a matricii perturbatoare este
cunoscut (sau derivat). Ne concentrm atenia pe perturbaiile structurate liniar (variante n timp)
ca afectnd sistemul nomninal. Din acest punct de vedere, unii cercettori au prezentat analiza
i proiectat proceduri pentru perturbaii tolerate pentru stabilitatea robust. Kantor i Andres au
2

prezentat un algoritm pentru a determina perturbaiile n domeniul frecven utiliznd matricea de

analiz M. n domeniul timp, Horisberger i Belanger au prezentat un algoritm pentru a determina
ieirea buclei de reacie ce deine cea mai tolerabil posibil, astfel nct sistemul n bucl nchis este
stabil, dar fr limite explicite date. Zheng prezint o procedur pentru a gsi regiunile de stabilitate ca o funcie de parametrii dar ia n considerare numai perturbaiile invariante n timp, i nici
o procedur de sintez este dat. Eslami i Russel de asemenea pun n eviden aceeai problem, dar
nu se va obine nici o limit explicit. Chang i Peng, Patel i Toda, Patel, Toda i Shridar i Hinrichsen i Pritchard ofer limite normei matricii de perturbaie (duce la raza unei sfere n parametru si
spai, aadar poate fi catagorizata ca o perturbaie nestructurat). Aici se pune accentul pe utilizarea
structurii matricei de perturbaie, cu toate c scopul este de a oferi limite elementelor individuale
ale matricii perturbatoare, dect pe norma matricii. Aceast analiz, care se afl la un nivel elementar, este numit incertitudine structural. Leitmann, Hollot i Barmish i bibliografiile lor discut
despre structura incertidudinii asupra unor sisteme ce utilizeaz teoria Lyapunov dar nici o limit
a elementelor nu este obinut. n aceast lucrare, autorul a proiectat limite ale perturbaiilor elementale (tratnd variaiile ca variaii independente). Filozofia ce st in spatele design-ului procedurii
propuse este aceea de a utiliza aceste limite ntr-o formulare a unui design, i de a oferi un algoritm care s sintetizeze controllere pentru stabilitate robust. Din acest punct de vedere, o msur
cantitativ, numit indice de stabilitate robust este introdus i bazat pe acest indice un algoritm de
proiectare este prezentat cu care se poate obtine un regulator ce poseda proprietati de stabilitate si robustete bune. Algoritmul folosit, pentru o marime a perturbatiilor cunoscuta, poate fi
folosit pentru a selecta gama amplificarii de reglare pentru care sistemul este robust din punct
de vedere al stabilitatii sau alternativ, pentru o amplificare de reglare cunoscuta poate fi folosit
pentru a determina marimea si gama perturbatiilor permise pentru ca sistemul sa ramana stabil.
Doua exemple pentru controlul avioanelor [4, 21] sunt considerate si legi de control cu amplificare constanta pe stari pentru sisteme liniare si cu feedback si estimare de stare sunt prezentate
3

pentru a obtine robustetea stabilitatii pentru perturbatii cunoscute. Similar, problema suprimarii
vibratiilor unui model de structuri spatiale mari (LSS) cu incertitudini legate de datele modale
este considerata [22] si diferitele implicatii in design bazate pe acest exemplu sunt discutate.
Lucrarea este organizata in modul urmator. In Sectiunea III rezultatele [16-20] sunt analizate
pe scurt. Sectiunea IV ilustreaza aplicarea designului propus asupra a doua exemple de control
aeronautic si unui exemplu de control LSS si trateaza implicatiile designului. In final, Sectiunea
V ofera cateva concluzii.

Limite ale perturbatiilor pentru stabilitate robusta

Analizate pe scurt alaturi sunt limitele superioare dezvoltate de autor in [16-20] pentru sisteme
liniare cu incertitudini pentru mentinerea stabilitatii presupunand incertitudine structurata. Se
considera urmatorul sistem dinamic liniar
Unde x(t) Rn reprezinta vectorul starilor, A0 este matricea nominal stabila cu dimensiunea n n si E(t) este matricea erorilor, ale carei elemente indeplinesc conditiile
Astfel  reprezinta magnitudinea deviatiei maxim presupusa pentru elementele lui A0 . Profitand informatia structurala nominala si de matricile de perturbatie, masure de stabilitate robusta
imbunatatite sunt prezentate in [16-20] dupa cum urmeaza. Sistemul (1) este stabil asimptotic
daca
Sau
(3b) Pentru toatei, j = 1, ..., n unde P satisface conditia (3c) Si (3d) Este de remarcat faptul
ca Ue poate fi format chiar si daca este cunoscut numai raportul

Ei,j
E

in loc de Ei,j (si E) separat.

O alegere potrivita pentru acest raport este (3e) Pentru toate i,j pentru care Ei,j 6= 0
OBSERVATIE 1. Din (2), se poate observa faptul ca Ei,j sunt deviatiile maxime ale coeficientilor doriti in elementele individuale ale matricii nominale A0 . Daca indicam matricea ca
matricea formata cu Ei,j , atunci este clar ca este matricea majoranta a matricii de erori E(i),
4

unde matricea majoranta reprezinta matricea cu Ei,j ca elemente. Cu alte cuvinte, este matricea
formata cu deviatiile maxime ale coeficientilor, Ei,j . Este de notat faptul ca Ue este matricea
formata din normalizarea elementelor lui (Ei,j ) in raport cu maximul din Ei,j (E). De exemplu,
(4) (variatie in modul) Astfel Ei,j aici sunt variatiile in modul in A0 i, j. Alternativ, se poate
exprima in termeni de variatie procentuala cu privire la elementele A0i,j . Apoi se poate scrie
(5) (variatie relativa (sau procentuala)) Unde A0mi,j = |A0i,j | pentru toate i,j in care variatia
este presupusa si A0mi,j = 0 pentru toate i,j in care nu se asteapta variatie si ij sunt variatiile
relative maxime referitoare la valoare nominala a A0i,j si = M axi,j ij . Se poate obtine limita
pe delta pentru stabilitate robusta ca
Unde P este acelasi ca in (3). Utilizand conceptul de transformare a starii, s-a aratat in
[19] ca este posibila imbunatatirea limitei pe E. Pentru perturbatii structurate, este posibil sa
se obtina limita mai mare chiar si cu utilizarea unei transformari diagonale. Rezultatul poate
fi stabilit dupa cum urmeaza: (6) Sistemul (1) este stabil daca (7a) Sau (7b) Unde (7c) Si (7d)
1
Astfel incat (FN) unde (FN) Si (7e) (De notat ca in general Ue 6= M Ue M EXEMPLUL 1.

Aplicare asupra exemplului dronei [4]: Matricile sistemului pentru sistemul de reglare laterala
a altitudinii in [4] sunt date de (8a) (8b) Cu o amplificare de control cu feedback liniara (8c)
Matricea sistemului in bucla inchisa A = A + BG este asimptotic stabila. Presupunand elementul A21 caparametrul incert (avand o valoare nominala = -46,86) se obtine limita stabilitatii
robuste asupra parametrului (utilizand matricea Ue cu Ue21 = 1 si Ueij = 0 pentru restul i,j) ca
(9) Totusi, utilizand transformarea (10) Obtinem limita pe A21 ca (11) Ce reprezinta o imbunatatire semnificativa

Proiectarea sistemului de reglare pentru stabilitate robusta

in domeniul timp

Discutia precedenta din Sectiunea III este legata de analiza robustetii stabilitatii pentru sisteme liniare. Nu s-a depus niciun efort pentru a sintetiza un regulator ce poate oferi robustetea
stabilitatii. In aceasta sectiune se abordeaza aspectul designului din punct de vedere sistematic algoritmic. Filozofia din spatele procedurii propuse este de a folosi limitele perturbatiilor
dezvoltate in sectiunea precedenta intr-o formulare de proiectare si de a oferi un algoritm ce
sintetizeaza regulatoarele pentru stabilitate robusta. Din acest punct de vedere, o msur cantitativ, numit indice de stabilitate robust este introdus i bazat pe acest indice un algoritm de
proiectare este prezentat cu care se poate obtine un regulator ce poseda proprietati de stabilitate si robustete bune. Algoritmul folosit, pentru o marime a perturbatiilor cunoscuta, poate fi
folosit pentru a selecta gama amplificarii de reglare pentru care sistemul este robust din punct
de vedere al stabilitatii sau alternativ, pentru o amplificare de reglare cunoscuta poate fi folosit
pentru a determina marimea si gama perturbatiilor permise pentru ca sistemul sa ramana stabil.
In aceasta incercare, se considera pentru inceput cazul regulatoarelor cu feedback pe stari si
apoi se cerceteaza utilitatea regulatoarelor cu feedback si estimare de stare.

4.1

Design de Reglare cu Feedback pe Stari Utilizand Analiza Limitelor

Perturbatiilor

Se considera sistemul liniar invariant in timp descris de (12) Unde x este un vector de stari
cu n elemente, comanda u are m elemente si iesirea y (variabilele reglate) are k elemente.
Tripletul de matrici (A,B,C) se presupune a fi complet controlabil si observabil. Legea de
reglare data de (13) Fie DELTA A si DELTA B matricile de perturbatie formate din deviatiile
maxime ale coeficientilor presupuse in elementele matricilor A si B. Se poate scrie (14) (Variatie
in modul) Unde Ea reprezinta maximul elementelor in A si b reprezinta maximul elementelor
6

in B. Apoi totalul perturbatiei in matricea sistemului in bucla inchisa liniar din (12) cu control
nominal u = Gx este dat de (15) Presupunand ca raportul

b
a

=  este cunoscut se poate

extinde rezultatul principal al (3) asupra sistemului liniar de reglare cu feedback pe stari din
(12), (13) si obtine urmatoarele rezultate: Rezultat 1. Sistemul liniar perturbat este stabil pentru
toate perturbatiile limitate de a sib daca (16a) Si b < E unde (16b) Si (A + BG) este
matrice asimptotic stabila Alternativ se poate scrie (17) (Variatie relativa) Unde Amij = |Aij |
si Bmij = |Bij | pentru toate i,j in care variatia este presupusa si Amij = 0, Bmij = 0 pentru
toate i,j in care nu se asteapta variatie. Pentru aceasta situatie, presupunand

A
B

= cunoscut,

se obtine urmatoarea limita pentru b pentru stabilitate robusta. Rezultat 2. Sistemul liniar
perturbat este stabil pentru toate perturbatiile relative (sau procentuale) limitate de A si B
daca (18) Si b < unde P satisface (16b). De notat faptul ca expresiile de deasupra pot fi
modificate in mod corespunzator doar daca una din a sau b sunt prezente. OBSERVATIA 2
Daca presupunem ca A = 0, B = 0 si perturbatii ale amplificarii de reglare G unde putem
scrie (19a) Atunci stabilitatea este asigurata daca (19b) In acest context, g poate fi privit ca o
margine de amplificare

4.2

Indicele de Robustete a Stabilitatii si Algoritmul de Design al Reglarii

Se definesc, ca masura a robustetii stabilitatii, un indice numit indice de robustete a stabilitatii

S R dupa cum urmeaza, Cazul a). Termenul stang al (16) sau (18) este cunoscut (verificarea
stabilitatii pentru o marime a perturbatiilor data). Pentru acest caz (20a) Cazul b). Termenul
stang al (16) sau (18) nu este cunoscut (precizarea limitei). Pentru acest caz (20b) Este clar
din expresia lui in (16), matricea erorilor in (15) si S R in (20) ca aceste cantitati depind
de amplificarea de reglare G si cum G este variat S R se modifica. Pentru a reprezenta grafic
relatia dintre S R si amplificarea G, avem nevoie de o masura cantitativa scalara a lui G. Pentru
aceasta putem folosi (21a) Sau (21b) Unde Jen denota o masura a efortului nominal de reglare.

Utilizam (21b) aici.

Variatia lui S R cu efortul de comanda Jen este foarte dependent de matricile de perturbatie si de comportamentul solutiei Lyapunov, care nu pot fi descries de o metoda analitica
si directa. Presupunand ca stabilitatea robusta este singurul obiectiv de proiectare, algoritmul
de design contine in principiu alegerea unei amplificari de control ce maximizeaza stabilitatea
robusta(S R). Mai exact, algoritmul implica determinarea indexuluiS R si a efortului de control Jc n pentru diferite valori a amplificarii de control G si trasarea acestor curbe. Aceste curbe
pot fi folosite ulterior pentru a alege o amplificare care atinge un S R mare. Asadar, algoritmul
ofera o lege de control simpla, cu amplificare constant pe stare care este robust din punct de
vedere al stabilitatii. Amplificarea liniara de control G din (13) poate, bineinteles, sa fie determinate in multe alte moduri. In aceasta sectiune, presupunem ca amplificarea de control G este
data de un algoritm de reglare standard quadric linear. G se determina conform: (22a) Unde K
satisfice ecuatia Riccati. (22b) Pentru o matrice Q simetrica, semipozitiv definite si R0 = Im .
R0c reprezinta variablile de proiectare. Cu alte cuvinte, in procedura propusa,determinam amplificarea folosind niste medii nominale, dupa care investigam robustetea sistemului in bucla
inchisa prin verificarea daca amplificarea face ca indexul R S pozitiv pentru un a (b ) dat(caz
a)) sau prin determinarea lui S R = pentru o amplificarea de control data(caz b)). C. Control
prin reactive negativa pe stare pentru decolarea vertical si aterizarea unei aeronave Se considera
o problema de control des intalnita de decolare vertical si aterizare(VTOL) pentru diferite conditii de zbor iar legea de comanda ce asigura stabilitatea din punct de vedere al robustetii este
sintetizata folosind metodologia propusa. Acest exemplu ilustreaza metoda de proiectare pentru Cazul a) in timp ce urmatoarea aplicatie este data pentru Cazul b). Liniarizarea modelului
aeronavei VTOL pe verticala este descrisa de ecuatia: (23)
Componentele vectorului de stare x R4 si vectorul comanda u R2 sunt dati de:
x1 viteza orizontala(knots)
8

x2 viteza verticaal(knots)
x3 rata inaltimii(grade/sec)
x4 unghiul inaltimii(grade)
u1 pitch control colectiv
u2 pitch control longitudinal ciclic