TEMA DE PROIECT nr.

5
IMPACTUL NAV MEDIU DE NAVIGAIE
ACIUNI MANIFESTATE ASUPRA NAVEI AFLAT N MICARE
Cunoaterea ansamblului de cauze, numite aciuni, care se manifest asupra navei (Fig.1)
este o preocupare esenial a arhitecilor navali.

Fig.1. Aciuni manifestate asupra navei n miare

n definitiv, acestea sunt cauzele micrilor generale pe care nava le efectueaz pe ap
linitit sau pe valuri i care determin comportamentul general al structurilor de rezisten i
funcionarea instalaiilor i sistemelor de bord.
Asupra navei se manifest un ansamblu de aciuni determinate de impactul cu mediul de
navigaie i care influeneaz plutirea i micarea sa prin ap.
Definiia 1: orice cauz, generat de interaciunea dintre coprul navei i mediul de
navigaie, care determin, n mod direct sau indirect, micrile navei ca solid rigid, liber n
spaiul ortogonal, poart numele de aciune.
Pentru descrierea echilibrului static i dinamic al navei att pe ap linitit ct i pe
valuri, este necesar s se in seama de aciunile (Fig.1) care-i determin comportamentul
general n mare real. Acestea sunt luate n considerare prin intermediul forelor exercitate
asupra navei, respectiv momentelor acestor fore, dup cum micrile studiate sunt de
translaie sau de rotaie.
Definiia 2: starea convenional de repaus sau de micare pe ap linitit (cu o anumit
vitez, ), cnd aciunile manifestate asupra corpului navei pot fi considerate constante n
timp, este denumit aezare static pe ap linitit.
Definiia 3: Starea convenional de micare pe mare agitat, cnd viteza navei i viteza
aparent a valului n deplinesc condiia
(cei doi vectori avnd direcii identice, acelai
sens sau sensuri contare i mrimi diferite), iar aciunile manifestate asupra corpului navei
variaz n timp i spaiu dup legi dependente de caracterul regulat sau aleatoriu al valurilor,
este denumit aezare dinamic pe val.
Definiia 4: Starea convenional de micare pe mare agitat, cnd viteza navei i viteza
aparent a valului n deplinesc condiia
(cei doi vectori avnd direcii, sensuri i mrimi
identice), iar aciunile manifestate asupra corpului navei pot fi considerate constante n timp,
este denumit aezare static pe val.
Micrile navei ca solid rigid liber
Ca orice solid rigid liber, nava are ase grade de libertate, adic poate efectua ase micri
simple (trei translaii i trei rotaii) dup i n jurul axelor sistemului de coordonate (Fig.2)

Fig.2 Sistemul de axe de coordonate

Aa cum reiese din Fig.3, la navigaia n mare real, nava efectueaz micri mult mai
complexe, generate de factorii perturbatori i care exprim combinarea, n diferite plane, a
micrilor simple.
Definiia 5: micarea de translaie a solidului rigid se realizez dac orice dreapt a
acestuia, definit de dou puncte arbitrare, rmne paralel cu ea nsi n tot timpul micrii
Definiia 6: micarea de rotaie a solidului rigid se realizeaz dac pe ntreaga durat a
micrii, dou puncte aparintoare care definesc o dreapt, numit ax de rotaie, rmn fixe
n spaiu
Definiia 7: translaia n lungul axei longitudinale este micarea pe care nava, considerat
ca solid rigid, o efectueaz datorit aciunii forelor de comand a instalaiilor de propulsie i
guvernare, pe timpul marului (nainte sau napoi) i aciunii rezistente a mediului de
navigaie
Definiia 8: translaia n lungul axei transversale este micarea pe care nava, considerat
ca solid rigid, o efectueaz datorit aciunii forelor de comand a instalaiilor de propulsie i
guvernare pe timpul manevrei (laterale de acostare) i aciunii perturbatoare
(active/excitatoare) a mediului de navigaie (deriva navei)
Definiia 9: translaia n lungul axei verticale denumit oscilaie vertical, este micarea
periodic pe care nava, considerat ca solid rigid, o efectueaz sub aciunea forelor
perturbatoare (active/ excitatoare) i de rezisten ale mediului de navigaie.
Definiia 10: rotaia n jurul unei axe longitudinale, denumit oscilaie transversal sau
ruliu, este micarea periodic pe care nava, considerat ca solid rigid, o efectueaz n jurul
axei longitudinale centrale de inerie a masei sale, sub aciunea momentelor perturbatoare i
de rezisten ale mediului de navigaie.
Definiia 11: rotaia n jurul unei axe transversale, denumit oscilaie longitudinal sau
tangaj, este micarea periodic pe care nava, considerat ca solid rigid, o efectueaz n jurul
axei transversale centrale de inerie a masei sale, sub aciunea momentelor perturbatoare i de
rezisten ale mediului de navigaie.
Definiia 12: rotaia n jurul axei verticale centrale de inerie a masei navei este micarea
pe care aceasta, considerat ca solid rigid, o efectueaz sub aciunea momentelor generate de
comanda instalaiilor de propulsie respectiv sub aciunea momentelor perturbatoare i de
rezisten manifestate de mediul de navigaie.
Definiia 13: micrile cuplate din planul longitudinal-vertical denumite oscilaii
longitudinal-verticale, sunt micrile periodice, de rotaie n jurul axei transversale centrale de
inerie a masei sale i de translaie dup o direcie vertical, pe care nava, considerat ca solid
rigid, le efectueaz sub aciunea unor fore i momente perturbatoare i de rezisten ale
mediului de navigaie
Definiia 14: micrile cuplate din planul transversal-vertical denumite oscilaii
transversal-verticale, sunt micrile periodice, de rotaie n jurul axei longitudinale centrale de
inerie a masei sale i de translaie dup o direcie vertical, pe care nava, considerat ca solid
rigid, le efectueaz sub aciunea unor fore i momente perturbatoare i de rezisten ale
mediului de navigaie

Definiia 15: micrile cuplate din planul orizontal (se realizeaz n jurul unei axe ce
trece prin aa-numitul punct de pivotare) cunoscute sub denumirea de giraie, sunt micrile
pe care nava, considerat ca solid rigid, le efectueaz sub aciunea fortelor i momentelor
generate de comanda instalaiilor de propulsie i de guvernare pe timpul manevrei respectiv
sub aciunea fortelor i momentelor perturbatoare (active/excitatoare) i de rezisten ale
mediului de navigaie
Definiia 16: micrile generale ale navei sunt complexe i rezult din cuplarea celor ase
micri simple (trei de translaie i trei de rotaie) pe care nava, ca solid rigid liber, le poate
efectua.

Fig. 3. Micrile navei

Sisteme de referin
n studiul micrilor generale ale navei, considerat ca solid rigid liber, se propune
utilizarea a dou sisteme de referin. Acestea sunt reprezentate n Fig 4. i vor fi descrise n
continuare

Fig.4 Sisteme de referin

Sistemul de referin mobil. Notat
, este solidar cu nava avnd originea n
centrul de greutate, , al acesteia. Axele longitudinal,
, (pozitiv spre prova),
transversal,
,(pozitiv spre bordul tribord), vertical,
,(pozitiv spre chila navei)
sunt i axe centrale de inerie ale masei navei.
Sistemul de referin fix. Notat
, este considerat drept sistem inerial, avnd
originea, , n planul suprafeei libere a apei liniite. Axele au direciile i sensurile
sistemului de referin mobil.
Ipotez: la momentul iniial al micrii,
, cnd nava se gsete n poziie de
echilibru, pe suprafaa liber a apei linitite, caracterizat prin plutirea dreapt
,
sistemele de referin au originile pe aceeai vertical (cnd
i cele
dou sisteme de referin coincid)
Abaterea navei de la poziia iniial de echilibru, la un moment, , al micrii conduce la
modificarea poziiei relative a celor dou sisteme de axe (caracterizat prin vectorul de poziie
, al punctului fa de )
Poziia i orientarea unui punct oarecare din nav, n momentul al micrii n raport cu
sistemul de referin fix, poate fi precizat prin ase coordonate independente, dintre care:
-trei sunt liniare i descriu micrile de translaie ce pot fi efectuate n jurul axelor de
coordonate;
-trei sunt unghiulare i descriu micrile de rotaie ce pot fi efectuate n jurul axelor de
coordonate.
Aceste coordonate, mpreun cu vitezele de micare, cu forele i momentele care
acioneaz asupra navei n punctul considerat, au definiiile i simbolurile impuse de
regelemntrile SNAME (Society of Naval Architects and Marine Engineers) n anul 1950
(tabelul 1)
Prin urmare, ecuaiile generale de micare ale navei, considerat ca solid rigid cu ase
grade de libertate, pot fi scrise cu ajutorul mrimilor vectoriale:

unde:
reprezint vectorul de poziie general al punctului oarecare din nav, exprimat n
raport cu sistemul de referin fix,
, avnd drept componente:
- vectorul
coordonatelor liniare caracteristice micrilor de translaie;
- vectorul coordonatelor
unghiulare caracteristice micrilor de rotaie;
reprezint vectorul vitez general a punctului oarecare din nav, exprimat n raport
cu sistemul de referin mobil,
, avnd drept componente:
- vectorul vitezelor
liniare caracteristice micrilor de translaie;
- vectorul vitezelor unghiulare caracteristice
micrilor de rotaie;
reprezint vectorul forelor i momentelor ce acioneaz asupra navei, exprimat n
raport cu sistemul de referin mobil,
, avnd drept componente:
- vectorul
forelor care acioneaz asupra navei;
- vectorul momentelor care acioneaz asupra navei;
Tabelul 1. Nomenclarea i simbolizarea elementelor care intervin n micrile
corpului navei ca solid rigid liber
Tipul i denumirea micrii

MICAREA DE TRANSLAIE
coordonate
viteze liniare
liniare

Forele
exercitate asupra
navei

translaie dup axa longitudinal

surge
translaie dup axa transversal
sway
translaie dup axa vertical
heave
MICAREA DE ROTAIE
rotaie n jurul unei axe longitudinale
roll
rotaie n jurul unei axe transversale
pitch
rotaie n jurul unei axe longitudinale
yaw

Ecuaii de micare
Studiul tipurilor reprezentative de micare pe care nava le poate efectua, ca solid rigid
liber, n condiii de navigaie reale, vizeaz legtura cauz-efect exprimat prin ecuaiile de
micare.
a) translaia dup axa longitudinal (eng. surge)
are definiia (7) i ecuaia de micare
unde: densitatea apei de mare, n [kg/m3];
- volumul de caren, n [m3];
2
acceleraia micrii, n [m/s ];
componenta longitudinal a forei cauzat de
aciunile hidrodinamice exercitate pe suprafaa udat a carenei, n [N];

componenta longitudinal a forei cauzat de aciunile perturbatoare ale valurilor, n

[N].
b) translaia dup axa transversal (eng. sway)
are definiia (8) i ecuaia de micare
unde: densitatea apei de mare, n [kg/m3];
- volumul de caren, n [m3];
2
acceleraia micrii, n [m/s ];
componenta transversal a forei cauzat
aciunile hidrodinamice exercitate pe suprafaa udat a carenei, n [N];
componenta transversal a forei cauzat de aciunile perturbatoare ale valurilor,
[N].

de

c) translaia dup axa vertical (eng. heave)

are definiia (9) i ecuaia de micare
unde: densitatea apei de mare, n [kg/m3];
- volumul de caren, n [m3];
2
acceleraia micrii, n [m/s ];
componenta vertical a forei cauzat de aciunile
hidrodinamice exercitate pe suprafaa udat a carenei, n [N];
componenta
vertical a forei cauzat de aciunile perturbatoare ale valurilor, n [N].
d) Rotaia n jurul axei longitudinale (eng. roll)
are definiia (10) i ecuaia de micare
unde: momentul de inerie al masei nave calculat n raport cu axa longitudinal, n
[m4];
acceleraia micrii, n [grade/s2];
componenta longitudinal a
momentului cauzat de aciunile hidrodinamice exercitate pe suprafaa udat a carenei,
n [Nm];
componenta longitudinal a momentului cauzat de aciunile
perturbatoare ale valurilor, n [Nm].
e) Rotaia n jurul axei transversale (eng. pitch)
are definiia (11) i ecuaia de micare
unde: momentul de inerie al masei nave calculat n raport cu axa transversal, n
[m4];
acceleraia micrii, n [grade/s2];
componenta transversal a
momentului cauzat de aciunile hidrodinamice exercitate pe suprafaa udat a carenei,
n [Nm];
componenta transversal a momentului cauzat de aciunile
perturbatoare ale valurilor, n [Nm].
f) Rotaia n jurul axei verticale (eng. yaw)
are definiia (12) i ecuaia de micare
unde:
momentul de inerie al masei nave calculat n raport cu axa vertical, n
4
[m ]; acceleraia micrii, n [grade/s2];
componenta vertical a momentului
cauzat de aciunile hidrodinamice exercitate pe suprafaa udat a carenei, n [Nm];
componenta vertical a momentului cauzat de aciunile perturbatoare ale
valurilor, n [Nm].

Ecuaia general de micare a navei, n form vectorial, raportat la sistemu mobil de

coordonate, ia forma:

unde:
reprezint vectorul vitez relativ;
vectorul acceleraie relativ;
vectorul vitez general al navei;
vectorul vitez general al curentului marin;
vectorul de poziie i orientare al unui punct
oarecare, aparintor navei;
vectorul generalizat al forelor i momentelor de redresare;
vectorul generalizat al fortelor i momentelor perturbatoare datorate operaiunilor de
comand i manevr executate cu ajutorul instalaiilor de propulsie i de guvernare;
vectorul generalizat al fortelor i momentelor perturbatoare generate de curenii marini i
valuri pe suprafaa udat a carenei, rspectiv de aciunea vntului pe suprafaa velic a navei;
- the matrix of the ship mass inertia and additional water masmatricea de inerie a masei
navei i a maselor apei adiionaleses;
matricea complementar pentru micarea navei i a maselor apei adiionale;
matricea de amortizare determiat de aciunea dinamic a suprafeei apei prin care se
deplaseaz nava.
Ecuaia general de micare a navei, n form vectorial, scris n raport cu sistemul de
referin fix, are forma:
n scrierea ecuaiei s-a inut cont de matricea de transformare,
, care permite
stabilirea relaiei de legtur dintre vectorul de poziie, i vectorul vitez relativ, , deci:

unde s-a notat:

Teorii i modele matematice utilizate n studiul micrilor generale ale navei

Proiectarea navelor are la baz dou direcii interdependente i anume: modelarea fizic
i modelarea matematic.
Modelarea fizic vizeaz descrierea experimental, n laboratoare hidrodinamice, a
mediului hidrometeorologic natural de micare a navei, n scopul simulrii condiiilor reale de
exploatare pe modele la scar. Astfel, rezultatele obinute n urma experimentrilor pe
modele, se transpu la navele n mrime natural, cu ajutorul teoriei similitudinii. Procedeul
prezint avantajul unor performane bune la costuri reduse, ns limiteaz modelarea anumitor
fenomene i procese cu grad de complexitate ridicat.
Modelarea matematic pornete de la fundamentele teoretice ctre sistemele tehnice
reale, avnd posibiliti de rezolvare foarte largi i ofer soluii interesante i utile pentru o
multitudine de probleme. Totui, se impune ca rezultatele analitice, s fie confirmate de
modelarea fizic i de realitate. n definitiv, raportul dintre efortul calculelor realizate
(exprimate prin extindere, dificultate i timp afectat) i acurateea rezultatelor obinute
(comparativ cu cele din modelarea fizic) se constituie ntr-un indicator de eficien al
analizei matematice numerice.

Arhitecii navali, au ca obiect de studiu nava, un sistem tehnic complex, aflat n

interaciune cu mediul de navigaie. Proiectarea performant a acestui sistem i realizarea unei
prognoze pertinente a comportamentului su pe valuri, presupune utilizarea unor teorii
matematice adecvate modelrilor realiste.
Manifestarea mediului de navigaie, descris ca un proces aleatoriu de complexitate
ridicat, a impus apelarea la metodele numerice de calcul pentru analiza i predicia micrilor
n timp real ale navei, considerat ca solid rigid.
Tehnicile moderne de analiz, asistat computerizat, sunt familiare arhitecilor navali i
se utilizeaz n aprecierea cantitativ i calitativ a comportamentului general al navei pe
valuri. Sunt vizate probleme care se refer la:
- geometria navei care, prin complexitate, genereaz dificulti de modelare matematic
riguroas;
- mediul de navigaie care, potrivit condiiilor hidrometeorologice precizate in diferite
zone ale Oceanului Planetar, gnereaz dificulti de modelare hidrodinamic att
pentru starea de repaus, ct i pentru starea de micare cu sisteme de valuri incidente;
- interaciunile manifestate ntre corp i mediul de navigaie, fenomen complex, a crui
exprimare matematic prin ecuaii i condiii limit (generate de existena suprafeelor
de separaie), presupune acceptarea unor ipoteze simplificatoare.
Verificarea performanelor constructive i de exploatare ale navelor, precum i validarea
calitilor nautice ale acestora prin metoda probelor executate in mare real pe prototipuri,
presupune costuri extrem de ridicate i durate de construcie mari. De aceea, comunitatea
mondial a arhitecilor navali recomand, pentru fazele preliminare de proiectare, anticiparea
micrilor navei pe valuri prin utilizarea metodelor numerice de modelare, analiz i predicie.
Metodele matematice de analiz i-au dovedit utilitatea i eficiena n competiie cu
modelarea fizic, ele facilitnd realizarea calculelor pentru carena n mrime natural i
studierea teoretic a comportamentului navei pe valuri n timp real. Se impun, ins, corecii,
rezultate din compararea cu elementele experimental-practice, dup care pot fi fcute
generalizri. Totui, aceste metode ofer posibilitatea realizrii, ntr-un timp scurt i cu costuri
reduse, a unui numr mare de variante de studiu pentru o problem analizat, facilitnd
alegerea soluiei optime, prin apreciere.
Nu se recomand renunarea la experimentrile in laboratoarele hidrodinamice i n
natur, ntruct acestea reprezint complementul obligatoriu in validarea rezultatelor obinute
prin modelare matematic.
n domeniul naval s-a impus teoria fiilor, n dou variante:
Varianta 1. Teoria fiilor original; formularea clasic, iniial, in care se consider
c aciunile hidrodinamice ale suprafetei libere a apei liniite i aciunile perturbatoare ale
valurilor se dezvaolt independent, pe o direcie oarecare de micare, i, (deci micrile sunt
decuplate) i sunt exprimate principial cu relaiile:

D
miihi niihi arSi
Dt
D
awi miiwi niiwi a fki
Dt
ahi

Varianta 2. Teoria fiilor modificat; formularea recent, cu considerarea influenie

pulsaiei de ntlnire, e , i care consider c aciunile hidrodinamice ale suprafeei libere a
apei linitite i aciunile perturbatoare ale valurilor prin relaiile:

ahi

D
i
nii hi arSi
mii
Dt
e

awi

D
i
nii wi a fki
mii
Dt
e

s-au fcut urmtoarele notaii:

ahi - aciunile hidrodinamice (fore i momente) ale suprafeei libere a apei linitite;

a wi - aciunile perturbatoare (fore i momente) ale valurilorsuprafeei libere a apei

linitite;

arSi aciunile de redresare static (fore i momente);

a fki aciunile Froude-Krlov care in seama de influenle presiunii exercitate pe suprafaa
udat a carenei;

D
V - operator ce permite translatarea seriei potenialului de la
Dt
x
t
x0 , y0 , z0 , t - sistemul de referina fix la x, y, z, t - sistemul de
referina mobil i care se deplaseaz cu viteza navei, V, n [Nd];
mii - coeficienii hidrodinamici bidimensionali, ai maselor adiionale de ap antrenate in
micare odat cu nava;
nii - coeficienii hidrodinamici bidimensionali, de amortizare vscoas;

hi ;hi - viteza respectiv accelaraia vertical ale particulei aparinand suprafeei libere
a apei neperturbate;
wi ;wi - viteza respectiv accelaraia vertical ale particulei aparinand valului
perturbator.
Pentru calculul coeficienilor hidrodinamici bidimensionali au fost stabilite diverse
modaliti, analitice i empirice, de ctre diveri cercettori cu reocupri n domeniu.
Astfel, se amintesc:
- metoda Tasai, valabil pentru ap cu adancime nelimitat i pentru teoria curgerii
poteniale stabilit de Ursell corelat cu transformrile conforme biparametrice,
Lewis;
- metoda Keil, valabil pentru ape cu adncimi limitate i nelimitate i pentru teoria
curgerii poteniale stabilit de Ursell corelat cu metoda transformrilor conforme
Lewis, strnse pe contur;
- metoda Frank, metoda surselor pulsatorii (eng. Franks pulsating source theory),
valabilpentru ap cu adncime nelimitat, presupune utilizarea funciilor Green
pentru scrierea potenialului ca funcie complex de surse pulsatorii;
- metodele empirice i semiempirice Miller, Ikeda (pentru calculul coeficienilor
hidrodinamici de amortizare vscoas n micarea de ruliu important pentru
stabilitatea transversal a navei), kator (pentru aprecierea efectului frecrilor pe caren
asupra amplitudinilor i vitezelor de ruliu).
La cele menionate, se pot aduga contribuiile aduse de metoda empiric a lui Miller i
metoda semiempiric stabilit de Ikeda pentru calculul coeficienilor hidrodinamici de
amortizare vscoas n cazul micrii de ruliu, cunoscute fiind problemele deosebite pe care
aceast micare le ridic, mai cu seam pentru stabilitatea transversal a navei. Tot amortizrii
in cazul ruliului i-a acordat atenie Kato care a stabilit o relaie semiempiric prin care se
apreciaz efectul frecrilor manifestate pe caren asupra amplitudinilor i vitezelor cu care se
desfoar micarea de rotaie n jurul axei longitudinale. Studiul amortizrii ruliului navelor
aflate n repaus (eng. Zero forward speed) a fost abordat de Eddy, care a abordat probema
curgerii turbulente a fluidului in jurul carenei.

Natura complex a domeniului de interes a determinat, in prezent, muli cercettori i ingineri

navali s exploreze posibilitile oferite de teorii i metode mixte, ce pot fi numite inginereti,
care combin metodele de analiz raional, teoretic, cu modalitile de lucru asistat de
computer.