Seminar 2

Calculul analitic al rspunsului sistemelor liniare discrete (SL D)

Problema 1
Se consider SL D definit de realizarea de stare:
A = _
0 0 0
1 0 2
0 1 1
_ , B = _
3
1
0
_ , x
0
= _
0
1
0
_
C = [
0 0 1
]
S se determine y(t) dac x
0
are valoarea precizat mai sus iar intrarea este semnal polinomial
u( t) = C
t
1
1( t) .
Rezolvare
Se vor folosi expresiile:
x( z) =
1
( z)
( zI A)

[ zx
0
+ Bu( z) ] (1)
y( z) =
1
( z)
C( zI A)

[ zx
0
+ Bu( z) ] (2)
Determinarea adjunctei se va face numai ct este necesar, prin elementele care sunt activate
de factorii colaterali (nu se determin cele ce urmeaz s fie nmulite cu zero).
Pas1: Determinarea lui u(z)
Transformata Z a semnalului polinomial
Z[ C
t
m
1( t) ] =
z
( z-1)
m+1

u( t) = C
t
1
1( t) u( z) =
z
( z-1)
2

Pas 2: Determinarea lui zx
0
+ Bu( z)
zx
0
+ Bu( z) = _
0
z
0
_ + _
3
1
0
_
z
( z-1)
2
= _
3
z
( z-1)
2

z
( z-1)
2
z
0
_ =
z
( z-1)
2
_
3
1 ( z 1)
2
0
_
Obs:
z
( z-1)
2
se va duce lng polinomul caracteristic
1
( z)

Pas 3: Determinarea lui zI A
zI A = _
z 0 0
0 z 0
0 0 z
_ - _
0 0 0
1 0 2
0 1 1
_ = _
z 0 0
1 z 2
0 1 z 1
_
Pas 4: Determinarea lui _( z) = det (zI A) factorizat cu coeficieni reali
Jct( zI A) = z
2
( z 1) 2z = z( z
2
z 2) = z( z 2) ( z + 1)
_( z) = z( z 2) ( z + 1)
Pas 5: Determinarea lui y(z) conform relaiei (2), calculnd adjuncta numai ct este necesar
pentru a minimiza volumul de calcul!
( zI A)
1
= _
z 1 0
0 z 1
0 2 z 1
_

x( z) =
1
z( z 2) ( z + 1)
_

11

12

21

22

31

32

?
_
z
( z 1)
2
_
3
z( 2 z)
0
_
y( z) =
1
( z 2) ( z + 1) ( z 1)
2
[
0 0 1
] _
? ? ?
? ? ?

31

32

?
_ _
3
z( 2 z)
0
_

31

= ( 1)
3+1

1 0
z 1
= 1

32

= ( 1)
3+2

z 0
0 1
= z

y( z) =
z
3
+ 2z
2
3
( z 2) ( z + 1) ( z 1)
2
=
z
2
+ 3z 3
( z 2) ( z 1)
2


Pas 6: Ilustrarea revenirii n domeniul timp
y( z)
z
=
z
2
+ 3z 3
z( z 2) ( z 1)
2
=
A
z
+
B
z 2
+
C
z 1
+

( z 1)
2

z
3
: A + B + C = 0
z
2
: 4A 2B 3C + = 1
z
1
: 5A + B + 2C 2 = 3
z
0
: 2A = 3
A =
3
2
, B =
1
2
, C = 1, = 1
y( z) =
3
2

1
2

z
z 2

z
z 1
+
z
( z 1)
2

y( t) =
3
2
u
0
( t)
1
2
2
t
1( t) 1( t) + C
t
1
1( t)
y( t) = _
3
2
u
0
( t)
1
2
2
t
_ 1( t)
Problema 2
Fie SL D cu funcia de transfer
E( z) =
z + 2
z
2
+ z + 1
.
S se determine y(t) dac mrimea de intrare este
u( t) = cos
2nt
3
1( t) .
Rezolvare
Se va ine cont de urmtoarele transformate Z
- Pentru semnalele armonice:
Z[ si n( t) 1( t) ] =
z si n
z
2
2z cos + 1

Z[ cos( t) 1( t) ] =
z( z cos )
z
2
2z cos + 1

- Pentru semnalele armonice modulate de timp
Z[ t si n( t) 1( t) ] =
z ( z
2
1) si n
( z
2
2z cos + 1)
2

Z[ t cos( t) 1( t) ] =
z( z
2
cos 2z + cos )
( z
2
2z cos + 1)
2


Pas1: Determinarea lui u( z)
u( t) = cos
2nt
3
1( t)
u( z) =
z( z cos
2n
3
)
z
2
2z cos
2n
3
+ 1
=
z [z +
1
2

z
2
+ z + 1

Pas 2: Determinarea lui y( z) = E( z) u( z)

y( z) =
z + 2
z
2
+ z + 1

z [z +
1
2

z
2
+ z + 1

y( z)
z
=
( z + 2) [z +
1
2

( z
2
+ z + 1)
2
=
Az + B
z
2
+ z + 1
+
Cz +
( z
2
+ z + 1)
2


z
3
: A = 0
z
2
: A + B = 1
z
1
: A + B + C =
5
2

z
0
: B + = 1
A = 0 , B = 1 , C =
3
2
, = 0
y( z) =
z
z
2
+ z + 1
+
3
2
z
2
( z
2
+ z + 1)
2
= y
0
( z) + y
1
( z)

y
0
( z) =
z
z
2
+ z + 1
=

2
3
z
3
2
z
2
2z [
1
2
+ 1
=

2
3
z si n
2n
3
z
2
2z cos
2n
3
+ 1


y
0
( t) =
2
3
si n
2nt
3
1( t)
Probleme propuse
S se determine y
1
( t) definit n problema 2, folosindu-v de formulele semnalelor armonice
prezentate mai sus.