TRADUCTORI SI PROCESE DE AUTOMATIZARI

Capitolul 1
Introducere
1.1 Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Sisteme
de reglare automat.
Prin automatizarea proceselor de producie se urmrete
asiguraraea tuturor condiiilor de desfurare a acestora fr intervenia
omului. Aceast etap presupune crearea acelor mijloace tehnice capabile
s determine evoluia proceselor ntr-un sens prestabilit, asigurndu-se
producia de bunuri materiale la parametrii dorii. Se poate vorbi n acest
caz de procese de producie automatizate a cror evoluie este controlat
n mod automat fr intervenia omului.
Etapa automatizArii presupune existena proceselor de producie
astfel concepute nct s permit implementarea mijloacelor de
automatizare, capabile s intervin ntr-un sens dorit asupra proceslor,
asigurnd condiiile de evoluie a acestora n deplin concordan cu
performanele optime.
Ansamblul format din procesul supus automatizrii i mijloacele
tehnice ce asigur automatizarea acestuia onstituie un sistem automat, a
carui reprezentare funcional este dat n figura 1.1.

Fig. 1.1
Obiectul condus, reprezentat ca sistem cu intrrile u si vi i ieirea
y, este supus aciunii u generate de sistemul conductor (echipamentul de
automatizare) i aciunilor mrimilor exogene v, care reprezint
perturbaii. Perturbaiile ce acioneaz asupra proceselor pot fi aditive
sau parametrice. Aciunea perturbaiilor aditive se acumuleaz la ieire

cu aciunea comenzii u, pe cnd aciunea perturbaiilor parametrice se

concretizeaz n modificri structurale ale procesului. Legtura invers
(reacia negativ invers) de la obiectul condus la sistemul conductor
are consecine deosebite asupra performanelor globale ale sistemului
(stabilitate, robustee, sensibilitate). Dac sistemul conductor este
descompus n mai multe componente care prelucreaz informaiile din
proces i programul impus pentru evoluia dorit a acestuia (referina r se
relizeaz o structur de sistem nchis n cadrul creia se evideniaz
principalele echipamente de automatizare (fig. 1.2).

Fig. 1.2
Astfel, variabila din proces (z) este msurat i convertit n
informaie disponibil de prelucrare, notyat cu y, prin intermediul
traductorului. Ragulatorul prelucreaz referina r (programul yr) i
variabila din proces y, genernd comanda u n scopul asigurrii evoluiei
mrimii de calitate din proces z, conform programului impus prin r,
indiferent de aciunea mrimii exogene v. Comanda u asigur prin
intermediul elementului de execuie modificarea corespunztoare a sursei
de energie a instalaiei tehnologice, n sensul realizrii evoluiei dorite a
variabilei z. Mrimea de execuie m, obinut la ieirea elementului de
execuie, definete fluxul de energie spre spre instalaia tehnologic. Este
de remarcat faptul c, prin intermediul regulatorului, elementului de
execuie i traductorului se asigur evoluia instalaiei tehnologice, n
conformitate cu programul impus prin r sau yr. Operatorului uman n
acest caz i revine sarcina de a stabili programul r.

Ansamblul de obiecte materiale, care asigur controlul

desfurrii proceselor tehnologice sau ale altor categorii de procese, fr
intervenia operatorului uman se numete echipament de automatizare.
Intruct variabilele z i m sunt specifice fiecrei instalaii
tehnologice (proces), cel mai adesea, cele dou componente ale structurii
prezentate, direct conectate la proces, traductorul i elementul de execuie
pot fi incluse n cadrul obiectului condus, iar schema funcinal compact
a unui sistem automat este prezentat n figura 1.3.
Regulatorul prelucreaz referina r i ieirea msurat y sau/i
eroarea = r y(t ) dup legi definite. Semnalul de eroare (t ) se
genereaz automat n cadrul regulatorului.

Fig. 1.3
Pornind de la structura prezentat n figura 1.2 i admind c
fa de un regim de funcinare impus prin referina r (t ) = y r , abaterea
= r y = y r y(t ) reprezint un indicator de calitate raportat la acest
regim impus instalaiei tehnologice, spunem, c sistemul prezentat n
figura 1.3 ndeplinete sarcina de reglare dac, indiferent de aciunea
mrimilor exogene ce acioneaz asupra obiectului condus, este
ndeplinit condiia

lim (t ) = 0
t

Un astfel de sistem poart denumirea de sistem de reglare

automat (SRA). Sistemele de reglare automat se clasific dup
obiectul final al funciei reglrii n dou mari categorii
- sisteme de rejecie a perturbaiilor sau cu referin fix, n
cadrul crora funcia de reglare urmrete n final realizarea mrimii de
ieire y la o valoare constant egal cu refeerina, independent de
contextul perturbator. In acest caz, sistemul de reglare automat

asihur funcionarea instalaiei tehnologice ntr-un regim staionar fixat

prin r = y r = onstant, indiferent de aciunea perturbaiilor aditive v(t ) ;
- sisteme de urmrire, n cadrul crora funcia de reglare are ca
efect final urmrirea ct mai fidel de ctgre mrimea msurat a mrimii
de refeerin, care se constituie n program al sistemului de urmrire.
In cazul n care mrimile perturbatoare sunt accesibile msurrii,
funcia de reglare se poate realiza prin eleborarea unor comenzi n funcie
de perturbaii. Asemenea sisteme de reglare sunt cunoscute sub
denumirea de sisteme de reglare cu aciune direct (feedforward). In
figura 1.4 se prezint schema unui sistem de reglare dup perturbaie.

Fig. 1.4
Comanda n acest caz este elaborat n funcie de perturbaia v(t ) ,
care se presupune a fi accesibil msurrii. Prin aciunea comenzii u (t )
se asigur meninerea regimuluinominal de funcionare al instalaiei
tehnologice, fiind compensat direct aciunea perturbaiei aditive v(t ) .
Sistemele de reglare automat permit realizarea unor regimuri de
funcionare prescrise, fie sub forma unor programe fixe, fie sub forma
unor programe ce se impun a fi urmrite de proces. Prin automatizarea
unui proces, nelegem ansamblul de funcii generate de un echipament
de automatizare, n scopul asigurrii evoluiei dorite a procesului. n
afar de funcia de reglare, n cadrul automatizrii includem funciile de
pornire automat, oprire, interblocare, protecie, semnalizare,
supraveghere etc, funcii menite s asigure desfurarea procesului n
mod automat, fr intervenia operatorului, n condiii de maxim
siguran la cerine de performana prestabilite. Alizarea acestor funcii

presupune existena unor mijloace tehnice corespunztoare i metode

specifice de proiectare a structurilor destinate automatiztii proceselor.
Ramura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i mijloacelor
prin intermediul crora se asigur conducerea proceselor tehnice, fr
intervenia direct a operatorului uman, poart denumirea de
Automatic. Introducerea practic a acesotr principii, metode i mijloace
de automatizare poart denumirea de Automatizare. Automatizare
proceselor industriale rezolv cu succes problemele legate de asigurarea
unor regimuri optime dorite pentru acestea, fr intervenia subiectiv a
operatorului uman, asigur conducerea unor procese greu accesibile ce
evolueaz n medii n care prezena omului este imposibil.
1.2.

Probleme generale ale automatizrii proceselor tehnologice

In cadrul automaticii, pot fi evideniate:

- probleme conceptuale legate de elaborarea unor principii i
metode de natur procedural
- probleme aplicative legate de realizarea unor echipamente i
structuri de sisteme de reglare i de conducere.
Problematica general a automaticii cuprinde:
1) conceperea structurilor i strategiilor optime pentru conducerea
proceselor
2) introducerea pe un suport hardware corespunztor ale acestor
strategii.
In cadrul elaborrii unui sistem de automatizare, se impun
urmatoarele etape:
- pentru elaborarea structurilor i strategiilor de conducere:
a) construcia modelelor funcionale i structural funcionale pentru
procese supuse automatizrii, respectiv identificarea ct mai exact a
proceselor tehnologice
b) sinteza structurilor i strategiilor de reglare i conducere, n
vederea realizrii unor obiective prestabilite la valori optime.
- analiza introducerii structurilor i strategiilor de conducere
sintetizate pentru modelele cantitative cu maxim adecvare la
realitate. Este de remarcat faptul c limitrile echipamentelor
hardware ct i precizia modelelor matematice cu care se opereaz
determin performanele unei soluii de automatizare.
- validarea soluiei de automatizare pe proces, prin analiza
performanelor realizate n urma folosirii soluiei de automatizare.
Astfel, automatizarea unui proces presupune alegerea i
dimensionarea celor mai eficiente mijloace tehnice, care s asigure

desfurarea procesului n conformitate cu cerinele de performan

impuse. Adoptarea unei soluii adecvate de automatizare presupune
pe de o partecunoaterea ct mai complet a evoluiei procesului, a
resticiilor tehnologice n care evcolueaz, iar pe de alt parte
proiectarea i alegerea unei soluii att ca structur conceptual ct i
ca echoipament de automatizare care s permit conducerea
procesului dup strategii predeterminate cu satisfacerea criteriilor de
performan impuse ntregului sistem de conducere. Analiza
sistemelor de reglare (conducere) se impune ca o etap important n
studiul acestor sisteme pentru evidenierea performanelor realizate
de o soluie de automatizare.
In abordarea problemelor de proiectare a sistemelor de reglare
automat, o prim etap o reprezint alegerea i dimensionarea
elementelor de execuie i a traductoarelor. Aceste echipamente de
automatizare se aleg i se dimensioneaz n funcie de particularitile
proceselor, de sursele de energie ale procesului, de particularitile
perturbaiilor ce acioneazasupra acestuia i de natura fizic a
variabilelor msurate precum i de performanele generale impuse
sistemului de reglare. Alegerea echipamentelor hardware pentru
introducerea strategiei de reglare reprezint o alt etap n realizarea unei
soluii de automatizare.
De remarcat faptul c soluia de automatizare este determinat de
tipul procesului, de particularitile i complexitatea acestuia, de gradul
de cunoatere al procesului i de cerinele de performan impuse
evoluiei acestuia. Radul de automatizare i complexitatea
echipamantelor destinate conducerii unui proces sunt determinate de
complexitatea strategiilor de conducere sintetizate, de cerinele de
performan impuse sistemului de conducere.
1.3.

Stadiul actual i tendine n automatizarea proceselor

tehnologice

Instrumentele analitice de analiz i sintez a sistemelor de

reglare automat au cunoscut o puternic dezvoltare dup perioada anilor
1960. Formalismul strctural-funcional (intrare-stare-ieire), utilizat
pentru caracterizarea sistemelor a ofst corelat cu facilitile oferite de
tehnica de calcul. Aceasta a permis elaborarea unei teorii unitare proprii
sistemelor de reglare i conducere a proceselor, asigurndu-se saltul
calitaiv de formulare i rezolvare ntr-o manier sistemic structural a
problemelor de conducere a proceselor. Automatica dispune astzi de
instrumente specifice pentru rezolvarea eficient a oricrei probleme de
analiz sau sintez a sistemelor cu parametri concentrai sau cu parametri

distribuii, deterministe sau stocastice, liniare sau neliniare. Au fost

utilizate circuite integrate, au fost relizate sisteme de conducere cu un
nalt grad de inteligen incorporat. Din 1975 automatizarea proceselor
industriale a cunoscut o rapid dezvoltare datorit progreselor
tehnologice din domeniul microelectronicii.
In ultima perioad, s-au impus microprocesoare cu lugimea
cuvntului de 32 bii i la frecvene mai mari de 25 MHz, multiplicatoare
hardware rapide etc.

Capitolul 2.
Modele matematice. Identificarea proceselor.
2.1

Noiuni introductive

A modela proces, obiecte naturale, sisteme, nseamn de fapt a

determina un set de relaii ntre variabilele fizice specifice sub forma
unor structuri matematice de tipul ecuaiilor algebrice, ecuailor
difereniale sau sistemelor de ecuaii diferniale. Astfel, prin determinare
unui model matematic al unui proces se urmrete obinerea unei
caracterizri cantitative a funcinrii acestuia ct mai apropiat de
realitate.
Pentru determinarea modelelor matematice asociate unor procese
(obiecte fizice) se utilizeaz o combinaie adecvat de procedee teoretice
i experimentale, a cror succesiune este determinat de caracteristicile
sistemului supus modelrii. Modelele matematice utilizate pentru
caracterizarea proceselor pot fi structurale sau sintetice. Parametrii unui
model structural au o interpretare structural natural i sunt determinai
de legi fizice specifice. Modelele sintetice nu sunt bazate pe legile fizice
ce caracterizeaz procesul.
O modelare eficient presupune satisfacerea urmtoarelor trei
cerine:
- universalitate (se pot aplica modelele tuturor obiectelor ce fac
parte dintr-o clas de interes);
- numr limitat de parametri;
- identificabilitatea parametrilor.

Pentru diferite clase de procese pot fi constituite diverse modele

matematice: modele continue sau discrete; modele dependente de timp
sau invariante n timp; modele dinamice liniare sau neliniare; modele cu
o intrare i o ieire sau cu mai multe intrri i ieiri; modele parametrice
i neparametrice; modele deterministe sau stocastice; modele cu
parametri concentrai sau cu parametri distribuii; modele fuzzy sau
nonfuzzy; modele verbale sau neverbale.
De remarcat faptul c un model poate fi caracterizat prin mai
muli descriptori din cei meninai.
In multe cazuri, n funcie de scopul urmrit, este suficient a avea
un model care este valabil numai ntr-un punct de lucru. In acest caz,
liniarizarea poate conduce la un model mai simplu i mai util.
Determinarea modelelor matematice pentru procese date este
posibil pe cale analitic sau experimental. In primul caz modelul
matematic se construiete pe baza legilor fizice care genereaz
dinamica procesului. Identificarea experimental presupune construirea
modelului matematic pe baza prelucrrii variabilelor funcionale (intrri,
ieiri) asociate procesului.
Pentru obinerea unui model matematic pe cale analitic se
impune parcurgerea urmtoarelor etape:
1. Stabilirea conexiunilor procesului cu mediul nconjurtor i a
ipotezelor simplificatoare asupra sistemului
2. Stabilirea ecuaiilor de bilan pentru masele, energiile i
impulsurile care apar n cadrul sistemului. Scrierea acestor ecuaii se face
pentru componente ale sistemului sau pentru ntregul sistem,
evideniindu-se elementele acumulatoare i disipatoare de energie n
structura acestuia. Ecuaiile de bilan, care reflect variaii ale
acumulrilor, reprezint ecuaii difereniale, acestea fiind ecuaii de stare
ale sistemului
3. Modelul teoretic al procesului obinut sub forma unor ecuii
ordinare i/sau cu derivate pariale, este supus unor simplificri, cum ar
fi:
- liniarizarea ecuaiilor cu derivate pariale, atunci cnd
funcionarea procesului are loc n vecintatea unui punct nominal;
- apoximarea prin ecuaii difereniale ordinare a ecuaiilor cu
derivate pariale;
- reducerea ordinului ecuaiilor difereniale ordinare.
Identificarea proceselor i propune determinarea modelului
matematic pe baza msurrilor efectuate asupra variabilelor ce
caracterizeaz evoluia sa ntr-un anumit regim de funcionare. Pe baza
informaiilor apriori despre proces, msurrile efectuate asupra
variabilelor de intrare din proces, permit a determina, printr-o procedur

de identificare, legturile dintre variabilele msurate. Procedurile de

identificare utilizate pot fi parametrice sau nu.
Modelele obinute prin identificare (prelucrarea datelor
experimentale) au urmtoarele proprieti, n contrast cu modelele
obinute prin modelare matematic:
- au validitate limitat pentru un punct de lucru precizat, un anumit
tip de intrare i un anumit proces;
- au o semnificaie fizic redus, parametrii modelelor nu au
semnificaii fizice directe;
- modelele sunt relativ uor de construit i de utilizat.
Modelele obinute n urma analizei teoretice i experimentale pot
fi comparate, eventualele neconcordane eliminndu-se prin refacerea
unor etape parcurse n procesul de construcie a modelului analitic sau
experimental.
In funcie de scopul urmrit, se poate alege fie modelul teoretic,
fie modelul obinut prin identificare. Modelul teoretic (analitic)
reprezint legtura funcional dintre datele fizice ale procesului i
parametrii si, fiind utilizat n condiiile n care se cunosc suficiente
elemente legate de de legile care caracterizeaz comportarea sa dinamic
sau dac trebuie simulat comportarea sistemului. Modelul experimental
conine ca parametri valori numaerice a cror legtur funcional cu
datele fizice ramne necunoscut, fiind un model sintetic.
Pentru determinarea modelului unui sistem nu se poate utiliza
exclusiv unul din procesele de analiz teoretic sau experimental,
succesiunea acestora fiind determinat n special de scopul modelarii i
de particularitile sistemului i de informaia iniial idsponibil.
In figura 2.1 este prezentat o schem de principiu ce ilustreaz
modul de obinere a unui model matematic apelnd la ambele metode.
Astfel, pentru un proces dat, prin analiza teoretic se determin o
structur a modelului matematic, iar printr-o procedur de identificare se
ajusteaz parametrii modelului pentru a obine aceeai comportare
intrare-ieire a procesului real.

Fig. 2.1
2.2.

Analiza teoretic a proceselor fizice.

Ecuaii difereniale.

Pornind de la particularitile procesului, innd seama de legile

de conservare a masei, energiei, impulsului etc, n contextul unor ipoteze
simplificatoare admisibile, se pot obine cu uurin modele matematice
sub forma unor ecuaii difereniale sau ecuaii cu derivate pariale.
Exemplul 2.1. Pentru a ilustra modul de obinere a unui model
matematic prin analiz teoretic, considerm sistemul mecanic din figura
2.2, a i circuitul electric 2.2,b.

a)

b)
Fig. 2.2

10

Presupunem c asupra unui corp de mas M acioneaz idn

exterior o for Fe , iar deplasarea x a corpului fa de o stare de echilibru
x 0 este redus. Admitem, n acest caz c resortul este caracterizat de k , o
constant de for constant (resort ideal) iar coeficientul de frecare
vscoas f este de asemenea constant (independent de poziia i viteza de
deplasare a corpului). In acest caz, evideniem n structura acestui
msistem mecanic dou elemente acumulatoare de energie cinetic (masa
M) si de energie potenial resortul) i un disipator de energie
(amortizorul). Prin aplicarea legii a doua a lui Newton, se obine

d2y
dy
+f
+ ky = Fe
2
dt
dt

(2. 1)

Aceast ecuaie este o ecuaie diferenial liniar de ordinul II.

Intr-o manier similar, admind elementele de circuit R, L, C din figura
2.2, b, ideale, se poate obine modelul matematic asociat circuitului
electric din figura 2.2,b, aplcnd legea lui Kirchoff:
t

u(t)
du ( t ) 1
+C
+ u ()d = i( t )
R
dt
L0

(2. 2)

Cele dou ecuaii sunt similare dac n ecuaia (2.1) vom

considera ca variabil de ieire viteza v(t) de deplasare a corpului de
mas M, n locul depplasrii x:

dv( t )
dv( t )
+f
+ k v()d = Fe
dt
dt
0

(2. 3)

Cele dou sisteme, fiind descrise de ecuaii analoage, sunt sisteme

analoage, iar variabilele vt i u(t) sunt denumite variabile analoage.
Sisteme analoage cu soluii similare exist pentru sisteme electrice,
mecanice, termice i cu fluid. Analogiile existente ntre diversele sisteme
fizice permit studiul; unor clase largi de procese pe baza unor modele
matematice generale.
Construcia unor modele matematice prin analiza teoretic a
proceselor fizice are la baz evidenierea n structura proceselor a
elementelor acumulatoare i disipatoare de energie. In cazul circuitului

11

electric, reprezentat n figura 2.2,b, rezistena electric reprezint

elementul disipator, iar capacitatea i inductana reprezint elementele
acumulatoare.
Modelele parametrice (2.2) i (2.3) pot fi aduse la o form
general ce caracterizeaz sintetic toate procesele ce conin n structura
lor dou acumulatoare de energie i un disipator. Variabila de intrare (din
membrul drept al ecuaiei (2.1) se noteaz de obicei u(t), punand n
eviden i dependena sa de timp. Ea devine:

d2y
dy
+f
+ ky = u ( t )
2
dt
dt

(2. 4)

Modelele parametrice (2.2) i (2.3) ca i (2.4) pot fi aduse la o

form general ce caracterizeaz sintetic toate procesele ce conin n
structura lor dou acumulatoare de energie i un disipator. Astfel, dac
pentru modelul (2.4), de exemplu, introducem notaiile, a cror
semnificaie o vom detalia pe parcurs,
2n =

h=

k
M

- pulsaia natural

(2. 5)

f
=
- h- factorul relativ de amortizare
n 2 kM

(2. 6)

- -factorul de amortizare,
K0 =

1
k

- coeficientul de transfer (amplificare)

(2. 7)

variabila de ieire y(t) este reprezentat de deplasare, iar variabila de

intrare u(t) este reprexentat de fora extern Fe, se poate obine modelul
de ordinul doi sub forma:
d 2 y( t )
dy( t )
+ 2h n
+ 2n y( t ) = K 0 2n u ( t )
2
dt
dt

(2. 8)

Modelul matematic sub forma unei ecuaii difereniale liniare de

ordinul doi este obinut n ipoteza unei deplasri reduse a masei M. In
cazul nerespectrii ipotezelor simplificatoare admise se obine un model

12

neliniar. Liniaritatea unui model este evideniat prin relaia dintre ieire
i intrare, sistemelor liniare aplicndu-se principiul superpoziiei. Dac
y1 ( t ) este ieirea unui sistem supus aciunii intrrii u 1 ( t ) , iar y 2 ( t ) este
determinat de aciunea intrrii u 2 ( t ) , conform acestui principiu spunem
c sistemul este liniar dac la o intrare u ( t ) = u 1 ( t ) + u 2 ( t ) se obine o
ieire y( t ) = y1 ( t ) + y 2 ( t ) . Un sistem liniar se bucur de asemenea de
proprietatea de omogenitate, pentru o intrare u ( t ) se obine o ieire
y( t ) , unde este un factor de amplificare. Astfel, un sistem
caracterizat prin relaia y = u 2 nu este liniar, nefiind satisfcut principiul
superpoziiei, iar sistemul caracterizat prin relaia y = mu + n nu satisface
proprietatea de omogenitate. Acest din urm sistem poate fi considerat
liniar n jurul unui punct de funcionare (u 0 , y 0 ) pentru variaii mici u i
y n vecintatea acestui punct. Pentru u = u 0 + u i y = y 0 + y ,
putem scrie ecuaia:

(2. 9)

y 0 + y = mu 0 + mu + u

i astfel y = mu , sistemul satisface ambele cerine, fiind astfel liniar.

Aproximaia unui model neliniar cu un model liniar este
determinat de precizia cu care se pot admite variaii reduse ale
variabilelor dependente n vecintatea punctului de funcionare.
In cele ce urmeaz admitem c procesele fizice sunt descrise de
ecuaii liniarizate (liniare) n vecintatea punctului de funcionare. Un
sistem de ordinul I este descris de o ecuaie diferenial liniar de ordinul
inti:
a1

dy( t )
+ a 0 y( t ) = b 0 u ( t )
dt

(2. 10)

dy( t )
+ y( t ) = K 0 u ( t )
dt

(2. 11)

sau

unde:
T=

a1
a0

K0 =

- constanta de timp a sistemului

b0
- coeficientul de transfer sau de amplificare
a0

13

(2. 12)
(2. 13)

Modelul (2.11) este un model parametric sintetic.

Similar, pentru sistemul de ordinul doi, ecuaia diferenial liniar
ce descrie funcionarea acestui sistem are forma genaral:
d 2 y( t )
dy( t )
a2
+ a1
+ a 0 y( t ) = b 0 u ( t )
2
dt
dt

(2. 14)

sau
d 2 y( t )
dy( t )
+ 2h n
+ 2n y( t ) = K 0 2n u ( t )
2
dt
dt

(2.7)

unde:
n =

a0
b
a1
; h=
; K0 = 0
a2
a0
2 a 0a 2

(2. 15)

2.3 Funcia de transfer

O funcie de transfer este dat de raportul ntre variabila de ieire
i variabila de intrare i este exprimat in funcie de valoarea complex a
frecvenei sau pulsaiei s=j . Dac se cunosc HF(s), funcia de transfer
asociat ansmblului format din elementul de execuie, instalaia
tehnologic i traductor (ca proces condus) i H0(s) funcia de transfer a
sistemului, (ieire n raport cu referina) atunci se poate determina funcia
de transfer HR(s) a regulatorului unui sistem de reglare automat.
Problema proiectrii revine la a determina HR(s) astfel nct sistemul s
satisfac cerinele de performan impuse att n raport cu referina, ct i
n raport cu perturbaia (aa cum vom explicita mai departe). De
exemplu, pentru sistemul de reglare automat din figura 1.3, funcia de
transfer a regulatorului poate fi calculat astfel:
H R (s) =

H 0 (s )
H F (s )(1 H 0 (s) )

(2. 16)

Stabilirea funciei de transfer se face cu ajutorul transformatei

Laplace. Conform definiiei, transformata Laplace F(s) pentru o funcie
f(t) este:

F(s ) = Lf (s ) = f (t )e st dt

(2. 17)

14

unde f(t) =0 pentru t<0.

S calculm funciile de transfer pentru un sistem liniar de ordinul
inti si pentru un sistem liniar de ordinul doi.
Aplicm transformarea Laplace L ecuaiei (2.10), adic nmulim
fiecare parte cu e-stdt i integrm n raport cu t de la 0 la :

dy( t ) st
e dt + a 0 y( t )e st dt = b 0 u ( t )e st dt
a1
dt
0
0
0

(2. 18)

Dac integrm prin pri primul termen din membrul stng al

ecuaiei i avem in vedere ca la mometul iniial t=0, att funcia y(t) ct i
orice derivat a sa este nul,
d n y (t )
dt n

t =0

= 0,

(2. 19)

atunci obinem:

(a 1s + a 0 )Y(s ) = b 0 U(s )

(2. 20)

unde Y(s) i U(s) sunt transformatele Laplace ale funciilor y(t) i

respectiv u(t).
Funcia de transfer H(s), definit de relaia:
Y(s ) = H(s )U(s )

(2. 21)

capt expresia:
H(s ) =

b0
Y(s )
=
U(s ) a 1s + a 0

(2. 22)

Folosind ecuaia (2.11), funcia de transfer are urmtoarea form:

H(s ) =

K0
Ts + 1

(2. 23)

Funcia de transfer (2.23) corespunde unui element proporional

cu intrziere de ordinul nti.

15

Dac urmm acelai procedeu pentru transformata Laplace pentru

ecuaia ce descrie un sistem liniar de ordinul doi, cu condiiile iniiale
(2.19), rezultatul este:
K 0 2n
H(s ) = 2
s + 2h n s + 2n

(2. 24)

Este de remarcat faptul c prin aplicarea transformatei Laplace n

condiii iniiale nule se obin relaii algebrice ce definesc dependena
ntre cele dou variabile complexe, relaii supuse operaiilor algebrice de
adunare, nmulire, mprire.
Exemplul 2.2

Se consider un motor de curent continuu cu excitaie

independent. Se cere construirea unui model matematic sub forma
funciei de transfer.
Presupunem c tensiunea de excitaie este constant (ue =
constant), iar elementele de circuit au comportare ideal. Aplicm
teorema a doua a lui Kirchoff n circuitul n care se afl rotorul:

Fig. 2.3
di A
+ Ri A
dt
unde e este tensiunea contraelectromotoare care este
proporional cu viteza unghiular, R i L reprezint rezistena i
inductana echivalent a circutului rotoric.
UA e = L

16

Apoi, scriem ecuaia cuplurilor la axul motorului:

I

d 2
d
+b
= K mi A + Cr
2
dt
dt

unde I reprezint momentul de inerie al pieselor n micare redus la axul

motorului, b coeficient de amortizare (n Joule.s), - poziia
unghiular a axului motorului; Km o constant mecanic a motorului,
Cr cuplul rezistent.
d
Dac se ia n considerare relaia e = K e
, unde Ke este o
dt
constant de proporionalitate (fluxul de excitaie este constant). Daca se
aplic transformarea Laplace celor dou ecuaii pentru condiii iniiale
nule, se obine:
UA
K e s(s) = (Ls + R )i A (s )
s
Is 2 (s ) + bs(s ) = K m i A (s )
Prin eliminarea variabilei intermediare iA(s), se obine funcia de
transfer H(s ) = (s ) / U A :
H(s ) =

sK m
Is + bs (R + Ls ) + K m K e s

Exemplul 2.3

Funcia de transfer pentru element cu timp mort:

y(t ) = Ku (t )

(2. 25)

Mai inti calculm transformata Laplace pentru ecuaia (2.25).

procednd ca i n cazurile anterioare:

st
st
y(t )e dt = K u (t )e dt

17

(2. 26)

y(t )e
0

st

dt = K e s ( t )e st u (t )dt

(2. 27)

care, pentru condiii iniiale nule, ne conduce la:

Y(s ) = Ke s U(s )

(2. 28)

In acest caz, funcia de transfer H(s) este:

H(s ) =

Y(s )
= Ke s
U(s )

(2. 29)

Exemplul 2.4

Funcia de transfer pentru un element cu timp mort i timp de

ntrziere de ordinul nti:
T

dy(t )
+ y(t ) = Ku (t )
dt

(2. 30)

Dup aplicarea transformatei Laplace:

dy(t ) st
T
e dt + y(t )e st dt = K u (t )e s ( t )e s dt
dt
0
0
0

(2. 31)

obinem:
TsY (s ) + Y(s ) = Ke s U(s )

(2. 32)

Funcia de transfer este:

H(s ) =

Y(s ) Ke s
=
U(s ) Ts + 1

(2. 33)

18