Ingineria reglrii automate

Laborator 2

2012-2013

TEHNICI DE ACORDARE I AUTOACORDARE

PENTRU REGULATOARELE PID
Obiectiv: Lucrarea de fa i propune studiul metodelor de acordare ale regulatoarelor
PID pentru sistemele de reglare automat. Se vor prezenta urmtoarele metode:
I.
Criterii experimentale de acordare, n circuit deschis bazate pe rspunsul la
semnal treapt i n circuit nchis bazate pe rspunsul la frecven;
II.
Tehnici de optimizare, bazate pe minimizarea unor indici de calitate;
III.
Metode de autoacordare, bazate pe rspunsul sistemului la semnal treapt i respectiv
pe caracteristicile oscilaiilor ce se instaleaz la limita de stabilitate.
1. Regulatorul PID noiuni introductive
Legile de reglare tipizate sunt des utilizate n aplicaiile industriale datorit bunei
cunoateri a acestora, implementrii uoare i posibilitilor de reglare i acordare prin metode
clasice, precum i gradului ridicat de robustee conferit buclei de reglare. n plus, legile de
reglare tipizate au structur fix, lucru care permite standardizarea constructiv a
echipamentului de reglare. Obinerea unor performane satisfctoare necesit ns o
reacordare periodic a regulatoarelor PID.
Algoritmul de reglare PID folosit n aplicaiile industriale prezint urmtoarele forme:
- forma standard, denumit i forma ISA sau PID fr interinfluen:

1
U ( s) = K R 1 +
+ sTd
sT
i

E ( s )

(1)

unde: U(s) = transformata Laplace a mrimii de comand (mrimea de ieire din regulator),
E(s) = transformata Laplace a erorii (mrimea de intrare n regulator),
KR = factorul de proporionalitate al regulatorului (introduce componenta proporional
P),
Ti = constanta de timp de integrare (introduce componenta integral I),
Td = constanta de timp de derivare (introduce componenta derivativ D);
- forma PID serie, denumit i PID cu interinfluen:

1
U ( s ) = K R ' 1 +
1 + sTd ' E ( s) ,
'

sTi

(2)

unde parametrii regulatorului pot fi calculai cu ajutorul formulelor:

KR = KR

' Ti

'

+ Td '
Ti '

'

'

Td =

Ti = Ti + Td ,

Ti 'Td '
Ti ' + Td '

.(3)

- forma PID paralel, utilizat i n simulrile din mediul MATLAB:

K

U ( s ) = K + i + sK d
s

E (s) ,

(4)

unde parametrii regulatorului pot fi calculai cu ajutorul formulelor:

K R = K , Ti = K / K i , Td = K d / K .

(5)

Ingineria reglrii automate

2012-2013
Laborator 2
Se observ c toate cele trei legi de reglare sunt irealizabile fizic. Pentru a ndeplini
condiia de realizabilitate fizic i pentru a limita amplificarea frecvenelor nalte (zgomote) de
ctre componenta derivativ, se introduce un element de filtrare de ordinul I, avnd constanta
sTd
de timp Td , termenul derivativ devenind
. Pentru = 0.1 elementul de filtrare
1 + s Td
are o influen neglijabil asupra performanelor sistemului de reglare automat.
Regulatoarele comerciale PID difer de cele prezentate mai sus prin structura legii de
comand, parametrizri, proprieti de filtrare sau modul n care este introdus referina. O
structur mai flexibil a regulatorului PID se obine tratnd separat referina R i mrimea
reglat Y considerndu-se pentru cele trei componente ale regulatorului urmtoarele erori:
E p ( s ) = bR( s ) Y ( s ) ,
P:
Ei ( s ) = R ( s ) Y ( s ) ,

I:

D:
E d ( s ) = cR( s ) Y ( s ) .
Regulatoarele obinute pentru diferite valori ale lui b i c vor rspunde la fel pentru
variaii treapt ale perturbaiilor, dar diferit pentru modificri ale referinei.
Pentru a putea acorda un regulator PID este necesar cunoaterea structurii i a
parametrizrii algoritmului de control. Din pcate, de cele mai multe ori, aceste informaii nu
apar n documentaiile ce nsoesc regulatoarele. n continuare sunt prezentate structuri ale
unor regulatoare comerciale.
- forma standard, ISA:

sTd
1
(cR( s) Y ( s) ) ,
U ( s ) = K R bR( s ) Y ( s ) +
Ei ( s ) +
sTi
1 + sTd

(6)

'
'

1 1 + scTd
1 1 + sTd
U ( s) = K R ' b +
R ( s ) 1 +
Y ( s) ,

sTi ' 1 + s cTd '

sTi ' 1 + sTd '

(7)

- forma serie:

- forma paralel:

U ( s ) = K (bR ( s ) Y ( s ) ) +

Ki
sK d
Ei ( s ) +
(cR( s ) Y ( s ))
s
1 + s ( K d / K )

(8)

unde: Y(s) = transformata Laplace a mrimii reglate,

u
R(s) = transformata Laplace a referinei,
b, c = factori de ponderare ai referinei (uzual 0
u m ax
sau 1), alei de firmele constructoare,
u0
= factor de valoare subunitar.
p an t K R
Perioada de eantionare, parametru important
u mi n
e
pentru regulatoarele PID digitale, influeneaz alegerea
BP
regulatorului comercial pentru procesul n cauz,
Fig . 1
datorit dinamicii acestuia. Valorile utilizate n
regulatoarele comerciale sunt situate ntr-o gam foarte
larg i depind de firma constructoare.
Acordarea regulatorului presupune determinarea parametrilor legii de reglare. Aceast
operaie se realizeaz n funcie de performanele specifice pentru bucla de reglare (uzual
suprareglare i timp de rspuns impuse), respectiv funcie de modelul matematic al procesului
reglat. Dificultile legate de identificarea cu precizie a procesului limiteaz considerabil
aplicabilitatea metodelor analitice de acordare. Din acest motiv, n practica inginereasc se
2

Ingineria reglrii automate

2012-2013
Laborator 2
prefer utilizarea unor metode experimentale, euristice, de acordare.
Un numr mare de regulatoare comerciale utilizeaz drept parametru de acord banda
de proporionalitate (BP) n loc de factorul de proporionalitate K R . Aceast schimbare este
natural, deoarece, deseori n utilizarea regulatoarelor de tip proporional P, variaii mici ale
erorii e produc variaii mari ale mrimi de comand u, uneori peste limita admis.
Caracteristica u = f(e) a regulatorului proporional este prezentat n figura 1. Gama de valori
acceptat pentru mrimea de comand poate fi specificat prin furnizarea valorii factorului de
proporionalitate K R (panta caracteristicii liniare u = f(e)) sau a benzii de proporionalitate BP,
cei doi parametrii aflndu-se n relaia:
u max u min = K R BP .
De obicei, diferena u max u min = 100% , ceea ce implic BP =

(9)

100
.
KR

Pentru regulatorul proporional avnd caracteristica static din Fig. 1, legea de reglare este:
U (s) = K R E (s) + u0 ,
unde u0 reprezint valoarea de offset (reset) a comenzii. De obicei valoarea lui u0 este fixat
la (u max u min ) / 2 , dar poate fi modificat manual astfel nct eroarea staionar s fie nul
pentru o anumit valoare a referinei.

Ingineria reglrii automate

Laborator 2
I. Criterii experimentale de acordare

2012-2013

1. Consideraii teoretice
Acordarea se realizeaz cu scopul ndeplinirii criteriului de performan amortizare la
sfert de amplitudine. Acest criteriu impune pentru sistemul automat o form a rspunsului
indicial caracterizat de un raport 1/4 ntre dou maxime succesive (factor de amortizare 0.25).
Amortizarea la sfert de amplitudine este un indice global de calitate a regimului tranzitoriu
determinnd pentru sistemul automat o rezerv de stabilitate suficient de bun, fr a asigura
obinerea suprareglrii, respectiv timpului de rspuns impuse tehnologic. n aceste condiii
criteriile de acordare Ziegler-Nichols trebuie privite ca realiznd o acordare preliminar a
regulatorului, iar n vederea obinerii performanelor specificate urmnd s se fac necesarele
corecii ale parametrilor de acord.

1.A. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe rspunsul la semnal treapt

Una din metodele Ziegler-Nichols de acordare a regulatoarelor PID este bazat pe
observarea rspunsului la un semnal treapt de amplitudine u a prii fixate i aproximarea
pe perioada regimului tranzitoriu cu rspunsul unui element integrator cu timp mort. Astfel
procesul este caracterizat de doi parametrii prin funcia de transfer:

y(t)

G f (s) =

a Ls
e
Ls

(I.1)

Aceti parametrii pot fi uor determinai grafic

de pe reprezentarea rspunsului la semnal treapt ca n
t
0
Figura 2. Astfel, se traseaz tangenta n punctul de
a
inflexiune (de pant maxim) al rspunsului, iar
L
punctele de intersecie ale acesteia cu cele dou axe
determin valorile parametrilor a i L.
Fig. 2
Valorile parametrilor de acord ai regulatorului
PID se determin direct funcie de parametrii a i L din Tabelul I.1.
Tabelul I.1
Tipul algoritmului

Banda de proporionalitate

Timpul de integrare

Timpul
derivare

(a / u)*100

PI

((a / u) / 0.9)*100

3*L

PID

((a / u) / 1.2)*100

2*L

0.5*L

de

1.B. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe rspunsul la frecven

O alt metod Ziegler-Nichols propune calcularea parametrilor de acord ai
regulatoarelor tipizate pe baza caracterizrii dinamicii procesului (utiliznd rspunsul la
frecven) i a determinrii caracteristicilor sistemului de reglare, aflat la limita de stabilitate.
Implicit metoda este aplicabil n cazul unor sisteme stabile care au exces poli - zerouri cel
puin 3 sau au timp mort (proceselor stabile pentru care locul de transfer asociat parcurge
minimum 3 cadrane).
Pentru obinerea caracteristicilor sistemului automat aflat la limita de stabilitate se
4

Ingineria reglrii automate

2012-2013
Laborator 2
configureaz mai nti regulatorul de tip proporional (P) avnd factorul de amplificare KR = 1
(BP = 100). Se crete treptat factorul de amplificare (se micoreaz banda de proporionalitate)
pn n momentul cnd n sistem apar oscilaii ale mrimii msurate. Cnd acestea ajung la o
amplitudine constant se reine perioada oscilaiilor T0 i factorul de amplificare al
regulatorului Kc (sau banda de proporionalitate BPc) care a condus sistemul automat la limita de
stabilitate. Cu aceti doi parametrii se pot calcula parametrii de acord ai regulatorului PID conform
Tabelului I.2.
Tabelul I.2
Tipul algoritmului

Banda de proporionalitate

Timpul de integrare

Timpul de derivare

2*BPc

PI

2.2*BPc

0.8*T0

PID

1.6*BPc

0.5*T0

0.12*T0

2. Descrierea machetei de laborator

Se va utiliza macheta de laborator temperatur-debit PROCON. Pentru realizarea
experimentelor se efectueaz montajul din Fig. 3.

Fig. 3. Macheta de laborator pentru controlul temperaturii i al debitului de ap

Ingineria reglrii automate

2012-2013
Laborator 2
Elementul de execuie este reprezentat de servovalv, care prin obturarea variabil a
canalului cotroleaz debitul fluidului prin acesta. Valva poate fi comandat de la o surs de
curent independent, rezultnd un circuit n bucl deschis, sau de la un regulator, prin
intermediul interfeei de proces, rezultnd un circuit n bucl nschis. In acest circuit se poate
nseria blocul DDM (Digital Display Module) cu ajutorul cruia se poate monitoriza valoarea
instantanee a curentului n mA sau n procente.
Traductorul de debit este format dintr-un senzor de debit i un convertor de semnal (Fig. 3).
Senzorul de debit genereaz un tren de impulsuri obinut n urma rotirii unei elici n dreptul
unui ansamblu emitor-receptor n infrarou. Viteza de rotaie a elicei este proporional cu
debitul apei prin circuit, deci i frecvena semnalului pulsatoriu va fi proportional cu debitul.
Trenul de impulsuri este transmis convertorului de semnal care genereaz la ieire un semnal
n gama 4-20 mA proporional cu frecvena impulsurilor.
Blocul regulator (38-300) este alcatuit dintr-un regulator ABB i un modul pentru accesul la
variabilele procesului, n nivel de curent 4-20 mA (n partea superioar a modulului) sau nivel
logic (n partea inferioar a modulului), aa cum este prezentat n Fig. 4.

Fig. 4. Blocul regulator 38-300

Regulatorul ABB este un dispozitiv complex care realizeaz controlul procesului conform
algoritmului de reglare stabilit, precum i afiarea n orice moment a variabilelor din proces:
mrime de referin, de comand, de ieire i eroare.
Pe panoul regulatorului sunt disponibile ase butoane senzoriale cu ajutorul crora se
pot inspecta anumite meniuri, fixa anumite valori pentru variabilele din proces (referin,
comand), alege tipul algoritmului de reglare, modul de funcionare (Fig. 5).
Cele dou afiaje cu celule 7 segmente permit vizualizarea att a mrimii reglate i a
referinei, ct i a parametrilor de configurare i operare interni.
Bara de led-uri este un indicator procentual al erorii de reglare: doar led-ul verde aprins
eroarea este zero i pentru fiecare led rou aprins - 5% eroare pozitiv sau negativ.
Led-urile punctuale indic:
A1 asociat alarmelor de la A la E;
A2 asociat alarmelor de la F la K;
L asociat referinei locale impuse;
R asociat referinei externe impuse;
ST asociat procedurii de autoacordare a regulatorului;
M asociat modului de operare manual.

Ingineria reglrii automate

Laborator 2

2012-2013

crete

msur (PV)

avans pagin

referin
(SP)

avans parametri

scade

Manual/Automat

validare

Fig. 5. Regulatorul ABB

Intefaa regulatorului cu procesul, reprezentat de blocul (38-200) n Fig. 6, conine: buton

de pornire/oprire instalaie, comutator pornire/oprire pomp, comutator acionare electrovalve,
patru conectori cu procesul i regulatorul, conector cu servovalva i sursa independent de
curent. Conexiunile cu procesul i regulatorul se realizeaz n curent n gama 4-20 mA sau n
tensiune cu alte dispozitive.

surs de curent
buton
pornire/oprire
instalaie

conexiuni cu procesul

Fig. 6. Intefaa regulatorului cu procesul

Evoluia ieirii pe durata experimentelor va fi monitorizat conectnd procesul la
calculator prin intermediul unei plci de achiziie PCI 6024E produs de National
Instruments.
Dup montarea legturilor ca n Fig. 3 i configurarea mediului de lucru prin
intermediul toolbox-ului de MATLAB/SIMULINK, Real Time Windows Target,
monitorizarea semnalelor din proces va fi realizat, utiliznd blocul de tip Analog Input,
multiplexat ctre dou afioare, una pentru comand i alta pentru mrimea de ieire debit.
Ieirea procesului - debitul de ap - va fi achiziionat pe canal A/D al plcii de
achiziie ACH1, iar comanda elaborat de regulator va fi achiziionat pe canalul ACH3.
Deoarece semnalul achiziionat din proces va fi o tensiune in intervalul [0.4-2]V este necesar
ca gama convertorului A/D sa acopere gama semnalului de interes. Blocul Analog Input,
corespunzator unui A/D, furnizeaz la ieire un semnal n [0,42]V, corespunztor semnalelor
din proces, gama maxim a convertorului A/D de pe placa PCI-6024E fiind [-1010]V.
Pentru a exprima mrimea de ieire in procente este necesar scalarea semnalului
[0.42]V in [0100]%. Pentru simplitate se utilizeaz blocuri de scalare. Primul bloc de
scalare transleaz semnalul cu semnificaie de tensiune din intervalul [0,4-2] n semnal cu
semnificaie n procente [0 100]%.
7

Ingineria reglrii automate

Laborator 2

2012-2013

3. Modul de lucru n laborator

3.A. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe rspunsul la semnal treapt
Se vor parcurge urmtorii pai:
a) n modul de lucru MANUAL al regulatorului se aplic o comand de 50% i se ateapt
stabilizarea procesului;
b) Se starteaz schema Simulink de monitorizare a variabilelor de proces, fiierul
monitor.mdl;
c) Se aplic un semnal treapt la intrarea procesului prin modificarea comenzii manuale;
d) Din reprezentarea grafic a mrimii de ieire obinut se vor extrage parametrii a, u i L
conform Fig. 2;
e) Se vor calcula parametrii regulatorului PID cu relaiile din Tabelul I.1 i se vor introduce
n meniul COntrl PAGE;
f) Cu regulatorul astfel acordat, se vor aplica sistemului de reglare automat valori diferite
ale referinei i se vor observa performanele obinute.
g) Se modific parametri de acord n vederea mbuntirii performanelor obinute.
3.B. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe rspunsul la frecven
Se vor parcurge urmtorii pai:
a) Se pornete schema de monitorizare a mrimilor de proces;
b) Se determin parametrii de acord ai regulatorului conform procedurii din schema 1 i
relaiilor din Tabelul I.2;
c) Parametrii astfel calculai se introduc n meniul COntrl PAGE;
d) Cu regulatorul acordat, se vor aplica sistemului de reglare automat valori diferite ale
referinei i se vor observa performanele obinute.

4. Coninutul referatului
a)
b)

c)
d)
e)
f)

Se va ntocmi un referat ce va conine:

Scopul lucrrii;
Forma de und a rspunsului la semnal treapt; se vor nota valorile parametrilor a, L, u
(pentru criteriul Ziegler Nichols bazat pe rspunsul la semnal treapt), BPc i T0 (pentru
criteriul Ziegler Nichols bazat pe rspunsul la frecven);
Valorile parametrilor de acord ai regulatoarelor PID determinai conform Tabelelor I.1 i
I.2;
Legile de reglare PID obinute n urma acordrii cu cele dou metode;
Formele de und ale rspunsurilor sistemelor de reglare automat la referine de tip treapt
i performanele obinute;
Comentarii referitoare la performanele sistemelor de reglare i la efectele introduse de
parametrii de acord ai regulatoarelor PID.

Ingineria reglrii automate

Laborator 2

2012-2013

Setri iniiale:

Scade
PB

PB=100; Ti=OFF; Td=OFF

referina 50%
se aduce comanda n apropierea referinei

Variaz puin referina (10%)

Pstreaz referina la noua valoare pn ncepe s
se modifice mrimea reglat
Reseteaz referina la valoarea iniial

Observ rspunsul procesului

Noteaz PB=PBC i T=TC

Calculeaz parametri de acord ai legii de

reglare
Schema 1. Procedura de determinarea a parametrilor PBC i T

Crete
PB