Sunteți pe pagina 1din 40

UNIVERSITATEA TEHNICĂ „Gheorghe Asachi” din IAȘI

FACULTATEA DE AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE


DOMENIUL: Calculatoare și Tehnologia Informației
SPECIALIZAREA: Calculatoare

Lucrare de diplomă

Coordonator științific
Ș.l.dr.ing.Mihai Timiș
Absolvent
Blaga Maria

Iași, 2017
UNIVERSITATEA TEHNICĂ „Gheorghe Asachi” din IAȘI
FACULTATEA DE AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE
DOMENIUL: Calculatoare și Tehnologia Informației
SPECIALIZAREA: Calculatoare

iTank
(ingeniousTank)

LUCRARE DE LICENȚĂ

Coordonator științific
Ș.l.dr.ing.Mihai Timiș
Absolvent
Blaga Maria

Iași, 2017
DECLARAȚIE DE ASUMARE A AUTENTICITĂȚII
LUCRĂRII DE LICENȚĂ

Subsemnatul(a) ,
legitimat(ă) cu seria nr. , CNP
autorul lucrării

elaborată în vederea susținerii examenului de finalizare a studiilor de licență


organizat de către Facultatea de Automatică și Calculatoare din cadrul Universității
Tehnice „Gheorghe Asachi” din Iași, sesiunea a anului universitar
, luând în considerare conținutul Art. 34 din Codul de etică universitară al
Universității Tehnice „Gheorghe Asachi” din Iași (Manualul Procedurilor, UTI.POM.02 –
Funcționarea Comisiei de etică universitară), declar pe proprie răspundere, că această
lucrare este rezultatul propriei activități intelectuale, nu conține porțiuni plagiate, iar
sursele bibliografice au fost folosite cu respectarea legislației române (legea 8/1996) și a
convențiilor internaționale privind drepturile de autor.

Data Semnătura
Cuprins

Capitolul 1. Introducere...................................................................................................................1
Capitolul 2. Fundamentarea teoretică și documentarea bibliografică..............................................3
2.1. Istoric...................................................................................................................................3
2.2. Soluții alternative pentru tema aleasă..................................................................................4
2.2.1. Primul robot controlat de pe Stația Spațială Internațională.........................................4
2.2.2. Brookstone Rover-tancul controlat prin intermediul unui smartphone......................5
2.2.3. Viper SmartStart.........................................................................................................5
2.2.4. Firecop-robotul pompier..............................................................................................6
2.3 Concluzii privind soluțiile alternative analizate.....................................................................7
Capitolul 3. Proiectarea aplicației.................................................................................................10
3.1. Analiza platformei hardware.............................................................................................10
3.2. Componente hardware......................................................................................................10
3.2.1. Modulul principal – gateway.....................................................................................10
3.2.2. Modulul cu senzori și actuatori.................................................................................12
3.2.3. Unitatea de control a miscării vehiculului.................................................................17
3.3. Componente software........................................................................................................18
3.3.1. Componente software pentru realizarea interfeței cu utilizatorul.............................19
3.3.2 Componente software necesare programării motoarelor și senzorilor.......................20
Capitolul 4. Implementarea aplicației...........................................................................................22
......................................................................................................................................................24
Capitolul 5.Testarea aplicației și rezultate experimentale.............................................................28
Bibliografie...................................................................................................................................34
Anexe............................................................................................................................................35
iTank
(ingeniousTank)

Blaga Maria

Rezumat
Proiectul își propune dezvoltarea și implementarea unui sistem mobil controlat de la distanța,
capabil sa detecteze o ținta, sa obțină informații în timp real dintr-o încăpere sau dintr-un mediu în
care acesta se deplasează, informații referitoare la temperatură, umiditate, prezența obstacolelor.
Toate acestea vor fi posibile cu ajutorul unui server web, care va permite ultilizatorului controlul
facil asupra intregului sistem.

Ansamblul mobil va conține 2 module care comunică intre ele și au ca obiectiv atât
detectarea unei ținte, cât și controlul unor senzori și actuatori în vederea observării și monitorizarii
unor parametri din mediului exterior. Unitatea de baza-modulul gateway(eng.) este compusă din
minicalculatorul Raspberry Pi 3 Model B la care este conectat driver-ul de motoare Dual MC33926
și camera V2. Minicalculatorul, echipat cu un procesor ARM, are scopul de a face legătura intre
sistemul mobil și Internet. Mulțumită sistemului de operare special optimizat, Raspbian, instalat pe
placa de dezvoltate, RaspberryPi va juca rolul unui server web Apache, care va conține pagina web
de pe care va fi controlat vehiculul, va fi detectată ținta și vor fi afișate datele de la senzori. A doua
unitate este reprezentată de microcontroller-ul Arduino Mega 2560 la care sunt conectați senzorii și
micro servomotoarele. Micro servomotoarele au rolul de a roti tunul tancului atunci când acesta se
apropie de o eventuală țintă, fapt care este observabil vizual cu ajutorul senzorului ultrasonic și
auditiv cu ajutorul buzzer-ului. Condițiile de mediu, și anume temperatura și umiditate,vor fi
masurate cu ajutorul senzorului DHT11.

Placa de dezvoltare Arduino Mega 2560 este conectată la modulul de baza prin intermediul
magistralei USB tip Serial. De asemenea, Raspberry Pi are rolul de a comunica cu un serviciu web
prin intermediul Internetului.

Principalele obiective urmărite de utilizator atunci când accesează pagina WEB sunt:
- verificarea temperaturii și umidității mediului

- observarea distanței tancului față de obiect-eventuală țintă

- controlul tancului în timpul deplasării

- indentificarea țintei

Informațiile din aplicația web vor fi afișate în timp real, vehiculul putând fi accesat de pe
orice dispozitiv care are acces la internet și dispune de un browser web.

Modulele folosite în acest sistem pot fi foarte ușor atașate oricărui proiect, deoarece au un
cost scăzut și un consum minim de energie, ceea ce reprezintă un lucru extrem de important atunci
când se urmărește proiectarea și implementarea unui sistem care să fie în conformitate cu cerințele
actuale ale sistemelor inteligente.
Capitolul 1.Introducere

Capitolul 1. Introducere

Mulțumită dezvoltării și perfecționării platformelor hardware, precum și a componentelor


software, a apărut posibilitatea de a proiecta noi sisteme inteligente, capabile sa realizeze o serie
de activități complexe, cu un grad ridicat de dificultate și aplicabilitate în diverse domenii. Se
cunosc o multitudine de sisteme de monitorizare și control prin Internet ale aplicațiilor casnice
sau industriale. Platforma hardware și software de monitorizare și control de la distanța asigură
accesul din orice locație cu conexiune la internet la toate aplicațiile utilizatorului.
În prezent informația este disponibilă oricărei persoane care are acces la Internet, acesta a
devenit cel mai puternic mecanism de informare și conectare la o sursă de informație nelimitata.
Deși la inceput pentru o mare parte din utilizatori Internetul reprezenta doar un mod de informare
în timpul liber sau socializare, la o analiză mai detaliată s-a putut observa faptul că în ultimii ani
au apărut mai multe persoane dornice sa exploreze latura practică a acestei rețele internaționale
de calculatoare.
Internetul a devenit cel mai puternic mecanism de informare și conectare la o sursă de
informație nelimitata.
Interconectarea mai multor obiecte cu scopul de a obține controlul și manipularea lor a
dus la apariția unor noi domenii de studiu. Termenul de „Internet of Things”, prescurtat “loT”.
permite obiectelor sa fie simțite si controlate de la distanță prin intermediul infrastructurii de
rețea deja existente, se creează oportunități pentru o integrare directă intre lumea fizică si a
lumea computațională, având ca rezultat o eficiență imbunătățită, acuratețe si beneficiu
economic. Astfel se urmărește o automatizare a unor activități din viața oamenilor.
Argumentul principal asupra alegerii acestei teme, este acela legat de necesitatea
evidențierii accesului la o resursă partajată prin intermediul Internetului, realizându-se în acest
sens un studiu cu privire la monitorizarea unui set mobil de senzori și actuatori. Aplicația
practică permite analiza și implementarea unor module hardware care au capacitatea de a
comunica intre ele și de a trimite date prin intermediul Internetului cu ajutorul unor comenzi
software adecvate.

Această lucrare este împărțită în 5 capitole, fiecare având un anumit număr de


subcapitole. Capitolele dețin titluri sugestive care au drept scop reliefarea ideilor principale care
urmează să fie discutate si care au rolul de a cerceta minuțios modul de realizare a proiectului.

În primul capitolul 1, „Introducere”, sunt infățișate cele mai importante aspecte ale
proiectului, argumentarea alegerii temei, structura și menirea sitemului realizat. În capitolul 2,
”Fundamentarea teoretică și documentarea bibliografică”, vor fi prezentate diverse infomații
legate de folosirea principiului de automatizare, prin controlul și manipularea de la distanța a
unor obiecte sau activitați, folosind internetul, care asigură atât eficacitate, cât și exactitate.Tot în
cadrul acestui capitol sunt expuse și câteva soluții alternative, facându-se o comparație privind
abordarea realizărilor actuale. Capitolul 3, „Proiectarea aplicației” conține prezentarea analizei
platformelor hardware pe care va fi integrat proiectul și componentele software necesare
acestuia. În acest capitol se va încerca stabilirea modulelor principale și interacțiunea dintre
acestea. În capitolul 4, „Implementarea aplicației” se va decrie atât modul original de
implementare a ideilor în conformitate cu proiectul, precum și procedeul de calibrare hardware și
software.

1
În ultimul capitol, „Testarea aplicației si rezultate experimentale” se va prezenta o sinteză
a principalelor contribuţii teoretice privind punerea in funcțiune a sitemului şi a rezultatelor
experimentale obținute.

Specificul acestui proiect constă în realizarea unor serii de proceduri bine documentate la
care s-au adăugat implementări și soluții alternative.
S-au folosit pentru implementare urmatoarele platforme:

-placa de dezvoltare de tip SoC Raspberry Pi care deține performanțe superioare, in


cadrul careia odată fiind preluate informațiile necesare, acestea pot fi transmise către un serviciu
web în timp real. Mulțumită flexibilității sistemului de operare Linux, Raspberry Pi este o
variantă bună atât pentru aplicațiile simple, cât și pentru cele de dimensiuni mari.
-placa de dezvoltare de tip microcontroller Arduino Mega 2560 utilizata pentru controlul
tancului și monitorizarea senzorilor

Cu ajutorul acestor platforme, datorită facilităților pe care le ofera, se pot realiza o serie
de proiecte complexe. Lucrarea de față realizeaza controlul Raspberry Pi direct dintr-un browser
web, de pe orice dispozitiv care deține conexiune la internet(smartphone, tableta sau pc).
Aplicația senzoriala cât și controlul servo motoarelor este realizată pe platforma Arduino
Mega 2560. Senzorii implicați sunt atât cei pentru detectarea temperaturii și umiditatii precum și
cei pentru detecția obstacolelor.

2
Capitolul 2.Fundamentarea teoretică și documentarea bibliografică

Capitolul 2. Fundamentarea teoretică și documentarea bibliografică


2.1. Istoric

Atunci când discutăm de controlul de la distanță al unui dispozitiv, putem declara că a


devenit disponibil pentru majoritatea oamenilor destul de recent și anume odată cu prima
demonstrație publică a World Wide Web in 1991 , numit și web. În urma evoluției sale, el a ajuns
un serviciu multimedia complet care are ca și suport Internetul. Datorită dezvoltării tehnologiei
putem realiza cu o conexiune la Internet și cu o gamă foarte variată de componente hardware
proiectarea și implementarea unor proiecte din ce in ce mai complexe.
Este foarte des întâlnită punerea în pratică a unor sisteme care să ne faciliteze activitățile
de zi cu zi, astfel încât prin intermediul unui serviciu web, putem accesa și vizualiza de exemplu
un dispozitiv care se află la o distanța foarte mare.
Un rol foarte important în dezvoltarea vehiculelor controlate de la distanța l-a avut însa și
dezvoltarea foarte rapidă, incepând cu anii 1980, a primelor microcontrollere. În general un
controler reprezintă o structură electronică destinată controlului unui proces sau unei interacțiuni
caracteristice cu mediul exterior, fără să fie necesară intervenția operatorului uman. Aceste
microcircuite care incorporează o unitate centrală (CPU) și o memorie împreună cu resurse care-i
permit interacțiunea cu mediul exterior.
Domeniul de abordare și aplicare al temei abordate este unul foarte vast, de la controlul
de la distanță al unui PC folosind anumite programe cu experiență (Team Viewer, Microsoft
Remote Desktop, VNC, SSH) până la controlul unei centrale nucleare de foarte mari dimensiuni.
La o simplă analiză a lucrurilor se poate observa că există nenumărate soluții alternative și
exemple de aplicații ce pot reprezenta un punct important de plecare în studiul nostru.
Se știe că asigurarea controlului unui sistem mobil de senzori într-un anumit perimetru
este un lucru relativ greu de realizat și de pus în practică. De asemenea nici costurile de realizare
al acestui lucru nu ar fi de neglijat având în vedere că echipamentele existente pe piață la ora
actuală sunt destul de mari.
Cu noile tehnici de monitorizare, ce pot fi puse in practică de orice persoană care are un
nivel mediu de cunostințe din domeniul calculatoarealor si al electronicii, dar și un ridicat interes
pentru acest domeniu, vechile metode pot fi reiventate. Dacă ele necesitau un cost ridicat, o
durată mare de implementare și echipamente auxiliare de cele mai multe ori incomode acum
putem construi echipamente de mici dimensiuni care pot lucra la parametri maximi și într-un
mod mult mai eficient. De asemenea ele vin cu o interfață mult mai ușor de utilizat de către un
utilizator obișnuit ce nu trebuie să cunoască detaliile de implementare, fiind ușor de instalat și
având un mod de utilizare foarte simplificat.
Proiectul prezentat în această lucrare nu își propune să fie unul comercial însă se va ține
cont de anumite aspecte care ar trebui să fie îndeplinite pentru a putea fi încadrat în categoria
proiectelor cu un cost scăzut, interfață simplă si ușor de utilizat precum și utilizarea unor
tehnologii moderne cu ajutorul cărora să se poată realiza la cel mai înalt nivel acțiunile propuse.
Analizând nivelul actual al știintei vom observa că în comparaițe cu anii precedenți avem
posibiliatea de a realiza mult mai ușor aproape orice proiect și de apune în practică mult mai ușor
o anumită idee. Au apărut o serie de placi de dezvoltare precum și noi instrumente de lucru
capabile să ne usureze foarte mult munca. Minicalculatorul Raspberry Pi precum și placa de
dezvoltare Arduino Mega 2560 pot fi amintite aici cu încredere. Acestea prezintă o serie de

3
avantaje care permit dezvoltarea de aplicații dintre cele mai diverese, fiind ușor de utilizat având
o documentație foarte bine structurată și detaliată.
Aplicația de față presupune detectarea unei ținte și monitorizarea unui perimetru din
punct de vedere al factorilor de mediu:temperatura, umiditate. Va consta așadar din 2 module de
bază ce vor avea rolul de a prelua și de a prelucra informațiile din mediul monitorizat, aceste
lucruri fiind descrise în capitolele care vor urma.

2.2. Soluții alternative pentru tema aleasă

Cu scopul de a avea o implementare cât mai optimă a unui sistem care sa corespundă
cerințelor actuale hardware și software, se pot expune câteva soluții alternative, cum ar fi:
Brookstone Rover, Viper SmartStart etc. . Cu alte cuvinte, pentru a fi utilizate aceste sisteme
trebuie înțeles atât modul în care au fost proiectate și implementate, cât și avantajele pe care le
oferă.

2.2.1. Primul robot controlat de pe Stația Spațială Internațională [1]

Descriere: Proiectarea robotului contituie o un pas important pentru programul spațial,


deoarece a fost testat un sistem ce poate fi folosit în cazul unei explorări planetare. Rover-ul
poate fi pe Marte sau pe o altă planetă, iar punctul de control să fie pe o navă din orbită.
Astronautul Chris Cassidy, inginer pe Staţia Spaţială Internaţională, a finalizat transmiterea cu
succes a comenzilor către robotul aflat pe pământ, primind de la acesta masurători și semnal
video în timp real. Rover-ul ar putea fi folosit pentru o explorare pe suprafața întunecată a lunii.

Figura 2.1. Soluții alternative – robot controlat de pe Stația Spațială Internațională

Robotul nu a fost aprobat de NASA, deoarece este necesar ca înaintea folosirii acestuia
pe suprafața unei planete externe, sa fie conceput un modul extern care sa trimită robotul la sol.

4
Capitolul 2.Fundamentarea teoretică și documentarea bibliografică

2.2.2. Brookstone Rover-tancul controlat prin intermediul unui smartphone


Descriere: Acesta este un sistem care ofera streaming(eng.) video în timp real, poate
învața traseele parcurse și dispune de un sistem de vedere pe timp de noapte în infraroșu.
Robotul suporta și înregistrarea clipurilor. Este foarte util pentru operatiunile de cercetare și
căutare.

Figura 2.1. Soluții alternative – Brookstone Rover și aplicația care îl controlează prin
intermediul unui smartphone

Robotul poate fi controlat pe o distanță de până la 60 de metri neobstrucționat sau 30 de


metri prin ziduri, in cazul unei case putând trece dintr-o incăpere in alta. Vehiculul este comandat
wireless, prin intermediul unei aplicaţii instalate pe un iPhone, terminale cu Andoid. Controlul se
poate realiza fie folosirea unor butoane virtuale din cadrul aplicaţiei sau în G-Drive Mode prin
intermediul accelerometrului din dispozitivul iOS. Robotul poate reda prin difuzorul încorporat
sunete sau mesaje vocale transmise de către operator, asigurând o comunicare bidirecţională. Un
avantaj important îl reprezintă distribuirea video-urilor și a imaginilor pe Facebook, YouTube
direct prin aplicație.
Ca și dezavantaj se poate menționa costul de achiziționare ridicat.

Capitolul 3. Viper SmartStart


Descriere: Viper SmartStart este prima aplicaţie care permite utilizatorilor să-şi pornească
maşina de la distanţă cu un Smartphone. Aceasta oferă un grad ridicat de confort pe timp de
iarnă, prin intermediul ei se pot dezgheaţa geamurile şi se poate incalzi interiorul maşinii, dar şi
pe timp de vară, se poate răcori maşina prin activarea aerului condiţionat.
Un avantaj deosebit îl reprezintă faptul ca aplicația are rază de acțiune nelimitata. Altfel
spus, mașina poate fi comandată din orice zonă, în condițiile în care există semnal GSM.
Aplicația oferă multiple servicii precum:

5
•localizarea maşinii

•încuiatul / descuiatul uşilor

•deschiderea portbagajului

•Smart Schendule – Programare pornire mașină în funcție de temperatură

•armarea / dezarmarea sistemul de securitate instalat

•alerta baterie descarcata la mașină

•alerta la depăsirea vitezei

Fig.2.3. Soluții alternative – aplicația Viper SmartStart

Un alt aspect important îl reprezintă controlul asupra mai multor mașini, ideal pentru familii, dar
dreptul mai multor utilizatori de controla aceeași mașină. Aplicația SmartStart a ajuns deja la
versiunea 4.0, are peste 3.000.000 de descărcări si poate fi folosită si prin intermediul ceasului
inteligent de la Apple.

2.2.4. Firecop-robotul pompier

6
Capitolul 2.Fundamentarea teoretică și documentarea bibliografică

Figura 2.4. Soluții alternative – Firecop-robotul pompier

Descriere: Trei studenți de la Universitatea de Inginerie și Tehnologie din Rajshahi au


proiectat și implementat robotul pompier „Firecop”, care are capacitatea de a interveni în cazul
unui incendiu.
Acesta poate fi controlat de la distanță prin intermediul unui sistem de operare. Vehiculul
acționeaza împotriva flăcărilor prin folosirea sistemului cu dioxid de carbon pe care îl deține.
Acesta nu este primul robot creat cu scopul de a stinge flăcarile, dar în comparație cu cei care
folosesc apa, Firecop utilizează spray cu dioxid de carbon.

O caracteristică importantă este realizarea acestuia din materiale neinflamabile care ii


permit sa funcționeze chiar și în apropierea flăcărilor. Ca și imbunătățiri , studenții doresc ca
robotul sa aibă capacitatea de a urca scări pentru a ajunge în locurile înalte ale unei clădiri cum
ar fi acoperișul, si de a observa eventualele evenimente prin intermediul unei camere de filmat.

2.3 Concluzii privind soluțiile alternative analizate


În realizarea cu succes a unui proiect, cele mai importante aspecte sunt cele legate de
documentare și cunoștințe asupra noilor tehnologii. Prin analiza soluțiilor alternative se poate
observa un un lucru foarte important și anume acela că roboții controlați de la distanță sunt
folositori pentru explorarea mediilor periculoase sau inaccesibile. Anumiți roboți sunt numai pe
jumătate controlați de la distanță, în acest caz, operatorul poate controla robotul să meargă într-
un anumit loc, însă nu să îl orienteze înspre acel loc – robotul va găsi propria cale. În cazul
proiectelor foarte complexe, trebuie sa analizăm cu atenție costul sau consumul de energie,
deoarece de multe ori acestea reprezintă o problemă majoră.
Evitarea obstacolelor în procesul de proiectare și implementare, în vederea atingerii
obiectivul propus, se bazează pe documentare. Analizând soluțiile alternative descrise putem
concluziona că toate facilitează acțiunile umane.

Această aplicație va avea urmatoarele caracteristici:

7
-siguranță în cazul detectării țintei
-detectarea obstacolelor întâlnite
-monitorizarea traseului tancului
-informarea cu privire la condițiile mediului
-costul redus al componentelor folosite la implementare

Structura sistemului descris în această lucrare este prezentat în imaginea următoare:

Fig.2.1.Fundamentarea teoretică și documentarea bibliografică- Structura sistemului

Există o multitudine de sisteme pentru locuințele inteligente care pot fi particularizate în


funcție de nevoile fiecăruia.
Lucrarea prezentată propune un sistem simplu de utilizat și de configurat care conține
mai multe dispozitive cu funcții diferite dar care comunică între ele pentru a realiza anumite
acțiuni.

Componentele principale de care dispune acest sistem pentru locuințe inteligente sunt
urmatoarele:

-un dispozitiv cum ar fi calculatorul sau telefonul mobil, care dispune de o conexiune la
internet și de un browser web care îi permite utilizatorului să acceseze interfața grafică
-un server care va găzdui o pagină web și care va putea fi accesată prin intermediul unui
dispozitiv dintre cele amintite mai sus
-mai multe module interconectate pentru preluarea informațiilor din locuință

8
Capitolul 2.Fundamentarea teoretică și documentarea bibliografică

Modulul principal al aplicației este reprezentat de placa de dezvoltare Raspberry Pi 2


model B+ care are rolul de server web ,celelalte componente sunt conectate la acesta și pot
transmite informații către server doar prin intermediul lui, ceea ce îl face un gateway.

9
Capitolul 3. Proiectarea aplicației
3.1. Analiza platformei hardware

În implementarea acestui sistem vor fi folosite 2 platforme de dezvoltare. Aceste plăci


vor reprezenta cele 2 module ale aplicației:
→Raspberry Pi 3 Model B -ARM
→Arduino Mega 2560-microcontroller Atmega2560
Datorită documentației vaste aceste module sunt ușor de înțeles și de adaptat oricărui
proiect. Un avantaj important este acela că au atât un cost scăzut, precum și un consum minim de
energie

3.2. Componente hardware


După cum s-a precizat și anterior, pentru realizarea acestui proiect s-au folosit 2 plăci de
dezvoltare și mai multe tipuri de senzori și actuatori. Aceste componente relaționează între ele
prin diferite tipuri de conexiuni, senzorii și actuatorii vor fi conectați la Arduino Mega prin
intermediul unor fire , iar legătura dintre Arduino și Raspberry Pi se va face prin intermediul
magistralei USB de tip serial.

3.2.1. Modulul principal – gateway


Acest modul este reprezentat de placa Raspberry Pi, este considerat modul principal
deoarce numai cu ajutorul acesteia se poate face legătura dintre componentele care preiau
informații și server-ul web. La acest modul principal este conectat un modul USB WiPi care face
posibilă conectarea plăcii Raspberry Pi la o rețea locală de internet, în acest caz se va conecta la
rețeaua unui telefon mobil cu rol de router wireless, s-a preferat această metodă pentru
simplitate.

1.Raspberry Pi 3 Model B

Raspberry Pi este o placă de dezvoltare de tip SBC (Single Board Computer) – un sistem
de calcul nemodular implementat pe un singur cablaj electronic. Chiar dacă are dimensiuni
reduse (85mm x 56mm), permite funcționalități precum rularea unui sistem de operare (Linux
sau Windows) și rularea de aplicații utilizator (jocuri, editoare de text, medii de programare,
redarea de muzică și filme, aplicații de teleconferință, aplicații Internet).
Raspberry Pi este un calculator complet, iar diferențele între o placă Raspberry Pi și un
calculator personal (PC) constau atât în dimensiunea redusă a plăcii cât și în puterea mai mică de
calcul a acesteia. Intr-adevar, nu are aceleași performanțe de calcul precum un PC desktop, dar
placa poate fi comparata cu o tabletă sau cu un sistem de tip NetBook dar fără a dispune de ecran
și tastatură.
Posibilitatea de a personaliza aplicatiile i posibilitatea de interconectare cu alte
componente electronice fac din placa Raspberry Pi un sistem de calcul ce poate sta la baza unor
proiecte personale extrem de interesante și de puternice – un calculator ce poate fi integrat în
sisteme electronice și mecanice proiectate și realizate de utilizator.

10
Capitolul 3. Proiectarea aplicației

Fig. 3.1. Proiectarea aplicației-Placa Raspberry Pi 3 Model B

Ca facilități, placa oferă posibilitatea de a conecta diverse componente electronice


specifice sistemelor embeded: senzori, butoane, ecrane LCD sau pe 7 segmente, drivere de
motoare, relee etc. Mai ofer posibilitatea ca informațiile recepționate de placa să poată fi
transferate catre un serviciu web in timp real, fiind o alegerea bună pentru aplicații simple, cat si
de dimensiuni mari.
Raspberry Pi Model B, aceasta are următoarele specificații tehnice:
→ tensiune de alimentare 1.8A-5V
→ memorie RAM de 512 MB
→ CPU quad-core ARM Cortex-A7 900 MHz
→ 4 porturi USB
→ 40 de oini GPIO
→ port HDMI
→ port Ethernet
→ interfață de cameră (CSI)
→ interfață de display (DSI)
→ slot pentru card SD

2. Modulul WiPi Dongle este un modul WLAN de înaltă performanță care folosește
ultima tehnologie wireless 802.11n. Acesta conectează Raspberry Pi la o rețea wirelss locală.

11
Fig.3.2.Proiectarea aplicației- Modulul WiPi Dongle USB pentru Raspberry PI

Specificațiile și detaliile tehnice ale acestui modul sunt urmatoarele:


→ viteza de transmisie: 20dBM(MAX EIRP)
→ greutate: 11 gr.

3. Baterie externa Asus ZenPower

Fig.3.2.Proiectarea aplicației- Baterie externa de alimentare Asus ZenPower

Caracteristici:
→ capacitate: 10050 mAh
→tensiune ieșire 2.400 mAh

Detalii tehnice:
→dimensiuni: 90.5 x 59 x 22 mm
→greutate: 215 gr.

Specificațiile acestei baterii respectă cerințele platformei Raspberry Pi, având o


autonomie de pana la câteva ore de funcționare, iar datorită tehnologiei PowerSafe ce
controlează temperatura, tensiune de intrare și ieșire se asigură siguranță maximă în procesul de
încărcare.

3.2.2. Modulul cu senzori și actuatori


În cadrul acestui modul este prezentă platforma Arduino Mega 2560 la care vor fi
conectați senzorii, actuatorii și alarma. Rolul acestui modul este de a prelua informațiile din
mediul în care se deplaseaza tancul, informații privind temperatura, distanța fata de obiect-

12
Capitolul 3. Proiectarea aplicației

eventuala ținta și de a controla mișcarea tunului. Aceste informații vor fi transmise către modulul
principal care deține server-ul, urmând să fie prelucrate si în funcție de parametri se vor lua
anumite decizii. De exemplu, atunci când tancul se apropie de o eventuala țintă-obiect, vor porni
servomotoarele care au rolul de a da mobilitate tunului și se va activa alarma.

În realizarea acestui modul s-au folosit urmatoarele componente:

1.Placa de dezvoltare Arduino [2]

Arduino Mega 2560 este un microcontroller bazat pe procesorul ATMega2560. Are un


numar de 54 de pini digitali, din care 15 pot fi utilizati ca iesiri PWM, 16 intrari analogice si
poate fi utila la controlul unor multitudini de senzori.

Specificatii:
-tensiunea de intrare (recomandata): 7V-12V sau 5V prin USB;
-pini digitali: 54(14 PWM OUT);
-pini analigici: 16;
-4 UART;
-8KB memorie SRAM
-256KB memorie flash;

Fig.3.3.Proiectarea aplicației-Arduino Mega2560

Arduino Mega2560 are o utilizare facilă și oferă un mediu de dezvoltare open-source,


Arduino Software (IDE), care poate fi instalat pe un computer și oferă posibilitatea de a scrie cod
în C și C++. Având o larga compatibilitate cu multe componente și o documentație variată,
caracteristicile plăcii o recomandă pentru realizarea proiectului.

2.Măsurarea temperaturii-DHT11

13
DH11 este un senzor digital low-cost de temperatura si umiditate si este compus dintr-un
senzor de umiditate capacitiv si un termistor pentru a masura aerul din jur si dă un semnal digital
pe pinul de date.
Senzorul de temperatură și umiditate DHT11 este foarte convenabil, oferind precizie
bună, simplitate în utilizare și dimensiuni reduse la un preț mic.
Senzorul poate măsura umiditatea în intervalul 20% - 90%, cu o precizie de 5% și
temperatura în intervalul 0 – 50 ˚C, cu o precizie de 2 ˚C.
Singurul dezavantaj real al acestui senzor este faptul ca obții date noi la fiecare 2
secunde.

Caracteristici tehnice:
→ Tensiune de alimentare: 3.3V - 5V;
→ Curent: 2.5mA (maxim);
→ Gama de măsurare a umidității: 20% - 95% RH;
→ Acuratețea măsurării umidității: ±5% RH;
→ Gama de măsurare a temperaturii: 0oC- 60°C;
→ Acuratetea măsurării temperaturii: ±2oC;
→ Nu funcționează sub 0°C.

Figura 1. Senzor DHT11

Fig.3.4.Proiectarea aplicației- Senzorul de temperatură DHT11

3. Masurarea distanței pana la obiect-eventuală țintă

Pentru a masura distanța mobilului pana la obiect, care poate reprezenta chiar ținta vom
utiliza senzorul ultrasonic HCS04.

14
Capitolul 3. Proiectarea aplicației

Fig.3.5.Proiectarea aplicației- Senzor ultrasonic HC-SR04

Caracteristicile principale ale senzorului sunt:

→Tensiune de alimentare: 5V;


→Curent consumat: 15mA;
→Distanță de funcționare se incadrează intre: 2cm - 4m;
→Dimensiuni: 45mm x 20mm x 15mm

Senzorul ultrasonic HC-SR04 este unul dintre cei mai populari și ușor de utilizat senzori
de distanță. Este compatibil cu Arduino și prezintă urmatoarele avantaje față de senzorii de
distanță analogici:
→necesită doar pini I/O digitali
→prezintă imunitate mai mare la zgomot.

Posibilitatea detectării obstacolelor din preajma vehiculului vor duce la o creștere a


suprafeței de monitorizare și la o bună coordonare a mișcării acestuia. Atunci când tancul
întâlnește un obiect aflat la o distanța apropiată, se va declanșa alarma prin intermediul buzzer-
ului și vor porni servomotoarele care susțin mișcarea tunului.

3. Micro servomotoare

Principalele caracteristici pentru aceste servomotoare ar fi consumul foarte mic de


energie, dimensiune și greutate mică. În lucrarea de față servomotoarele au rolul a da un grad de
mobilitate tunului atașat tancului.

15
Fig.3.5.Proiectarea aplicației- Micro servomotoare SG90 180°

4.Buzzer

În ceea ce privește un eventual pericol, acesta va fi semnalat prin intermediul unui buzzer
activ, ce produce un sunet când se află sub influența unei tensiuni variabile. Acesta se va activa
atunci când vehiculul se va afla în imediata apropiere a unui obiect sau a unei persoane , care
poate reprezenta chiar ținta. Sursa de energie a buzzer-ului în cazul de față este pinul de 5V al
plăcii.

Fig.3.6. Proiectarea aplicației-Buzzer activ

5. Căutarea țintei

În vederea apariției unor eventuale obstacole pe perioada parcurgerii unui traseu de către
tanc, se va ultiliza o camera web conectată la modului principal, care va încerca detectarea țintei.

Camera folosită este camera V2. Acest modul cu camera de 8 MP este un senzor de
imagine Sony IMX219 capabil sa filmeze in format 1080p30, 720p60 și 640x480p60/90. Se
conectează direct la Raspberry Pi prin portul CSI (Camera Serial Interface) al Raspberry Pi

16
Capitolul 3. Proiectarea aplicației

utilizând cablul panglică inclus.

Caracteristicile tehnice ale acestei camere sunt următoarele:


→ rezoluție foto 8MP
→ rezoluție video 1080p 30fps, 720p 60fps și 640x480p 60/90fps
→ conexiune CSI (Camera Serial Interface)

Fig.3.7.Proiectarea aplicației-Camera V2 Raspberry Pi

Se conectează într-un mod simplu direct la Raspberry Pi folosindu-se doar portul CSI de
pe placă. Faptul că dimensiunile și greutatea acestei camere sunt mici o fac ideală pentru proiecte
mobile în care aceste caracteristici sunt importante.

3.2.3. Unitatea de control a miscării vehiculului

Pentru a asigura un bun control al parametrilor din mediu, este necesară o bună
funcționare a vehiculului în vederea deplasării acestuia în interiorul parametrului monitorizat.
Deplasarea se va realiza prin trimiterea comenzilor direct de către utilizator, prin intermediul
aplicației web.

1.Driverul de motoare MC33926

17
Fig.3.8.Proiectarea aplicației- Driverul de motoare MC33926

Configurația normală driver-ului se folosește de 6 pini GPIO, de PWM-ul dat de


Raspberry PI și utilizează doi pini pentru a verifica starea driver-elor.

Caracteristicile tehnice:

→Tensiune de operare motoare: 5V - 28V;


→Curent continuu/canal: 3A;
→Frecvență maximă PWM: 20kHz;

Ca si avantaj se dispune de protecție la alimentarea inversă a motoarelor, subtensiune și


scurtcircuit.

7. Șasiu Robot cu Șenile

Fig.3.9.Proiectarea aplicației- Șasiu Robot cu Șenile

Tinând cont de faptul că sistemul construit este un mobil, a fost necesară existența unei
platforme care se poate deplasa și care are capacitatea de a susține toate componentele aplicației.
Am ales un robot cu șenile deoarece este flexibil și ușor de manevrat, cu motoarele atașate și
șenilele atașate,

3.3. Componente software

În cazul lucrării de față au fost necesare utilizarea unor componente software cu scopul

18
Capitolul 3. Proiectarea aplicației

de a realiza interfata cu utilizatorul și pentru a realiza controlul celor doua module ale aplicației.
Pentru realizarea acestui proiect este necesară și crearea unei pagini web pentru ca utilizatorii să
poată monitoriza atât evenimentele apărute, cât și informațiile citite de senzori. Interfața va avea
o structură simplă, ușor de utilizat și va putea fi accesată de către utilizatori de pe orice dispozitiv
conectat la internet.

3.3.1. Componente software pentru realizarea interfeței cu utilizatorul

Principalul obiectiv al lucrării îl reprezintă implementarea unui sistem mobil capabil sa


obțină informații în timp real dintr-o încăpere și să găsească o anumită țintă. Acest lucru se va
realiza prin intermediul unui serviciu web care va permite utilizatorului accesul facil și în timp
real la întregul sistem.

Fig.3.12.Proiectarea aplicației- Sever Apache

1.Apache pentru partea de server [3]

Termenul de server web se referă la un sistem compus din parte hardware si software ce
rulează World Wide Web. Atunci când dorim sa accesăm o pagină web, browser-ul localizează
serverul si trimite o cerere. In funcție de anumiți factori, serverul va trimite datele cerute de către
browser(client).
Apache este un server web cu o contribuție remarcabilă la dezvoltatea Internetului (world
wide web). Apache a reprezentat prima alternativă viabilă la Netscape Communications
Corporation, și a evoluat rapid în funcționalitate și performanță ca un rival competitiv pentru alte
servere web bazate pe Unix. Apache suportă o mare varietate de module care îi extind
funcționalitatea și până la scheme de autentificare. Câteva limbaje suportate sunt: mod_perl,
mod_python, Tcl si PHP. Ca alte module putem enumera: SSL si TLS support (mod_ssl), un
modul proxyun, modul de rescriere URL (cunoscut ca un motor de rescriere mod_rewrite).

19
O altă calitate a serverului Apache este virtual hosting (găzduirea virtuală), care constă în
posibilitatea de a găzdui mai multe situri simultan pe același server. În multe privinţe,
dezvoltarea serverului web Apache este similară cu dezvoltarea sistemului de operare Linux.
Pentru a putea controla totul de la distanță avem nevoie de un web-server. Pentru
realizarea paginii web s-a folosit HTML/CSS pentru partea de design, iar pentru funcții s-a
folosit Python și PHP.

Limbajul PHP[4]

În ceea ce privește dezvoltarea web, limbajul PHP este cel mai folosit limbaj de
programare. Este ușor de invătat, open-source, poate fi rulat pe mai multe platforme si se poate
conecta la mai multe tipuri de baze de date. Cel mai important aspect al limbajului este insă
posibilitatea de a fi imbricat cu cod HTML. Putem astfel crea pagini HTML statice si din loc in
loc, acolo unde este nevoie, sa introducem dinamism cu ajutorul PHP. Pot fi date ca exemple de
site-uri construite cu php urmatoarele:

→ Portofoliu / Site de prezentare


→ Un blog
→ Un site de file sharing
→ O rețea de socializare
→ Un tool pentru planificare

Limbajul HTML[5]

Cu ajutorul limbajului HTML(Hyper Text Markup Language) se pot construi pagini web,
nu foarte pretențioase, insă reprezintă un inceput pentru realizarea site-urilor profesionale. Pentru
a crea o pagina web este suficient cunoasterea tag-urilor de baza ale acestui limbaj. Navigatorul
web interpretează aceste tag-uri și afișează rezultatul pe ecran.

Limbajul CSS [6]

Cascading Style Sheets, denumit și CSS se foloseste pentru a personaliza tagurile HTML.
Cu ajutorul CSS-ului putem crea pagini web simple dar si complexe folosind efecte diverse. Cu
acest limbaj putem stabili culoarea, marimea si fontul textului, de asemenea putem crea un
suport personalizat pentru elementele HTML adăugând margine, culoare sau imagine de fond si
multe altele.

3.3.2 Componente software necesare programării motoarelor și senzorilor

Controlul hardware al deplasării vehiculului se realizeaza prin intermediul platformei


Raspberry Pi 3 Model B, utilizand limbajul Python.

Python este un limbaj de programare dinamic, care pune accentul pe curățenia și


simplitatea codului. Un avantaj în ceea ce privește acest limbaj îl reprezintă sintaxa sa care le
permite utilizatorilor să exprime unele idei programatice într-o manieră mai clară și mai concisă
decât în alte limbaje de programare, cum ar fi C. Un alt avantaj este acela că dispune de existența

20
Capitolul 3. Proiectarea aplicației

unui set de biblioteci pentru lucrul cu rețeaua și principalele protocoale de comunicare pe


internet ( HTTP ,Telnet, FTP).

Atât măsurarea temperaturii și distanței pană la obstacol, cât și programarea


servomotoarelor ce susțin mișcarea tunului, se realizeaza prin intemediul microcontroller-ului
Arduino Mega 2560. Platforma oferă un mediu ieftin și ușor de utilizat, care pe lângă
numeroasele avantaje hardware este dotat cu un mediu de dezvoltare integrat(IDE), care poate
rula pe computere personale, dând posibilitatea utilizatorului de a crea noi programe, utilizand
limbajul C/C++.

21
Capitolul 4. Implementarea aplicației

În acest capitol se vor prezenta cele doua părți ale proiectului și anume:

→ în prima parte se va arata modalitatea în care a fost implementata partea hardware a aplicației
→ în a doua parte modul de implementare al aplicației web.

4.1. Implementarea hardware si software a sistemului mobil

Dupa cum au fost descrise in capitolele anterioare avem 2 module principale:

→ modulul gateway
→ modulul de controlul motoarelor si al senzorilor

Aceste module sunt amplasate pe sistemul mobil și comunică cu serviciul web prin
intermediul modulului gateway.

4.1.1. Implementarea modulului gateway

1. Implementarea hardware
Pentru realizarea implementării hardware a acestui modul s-au folosit urmatoarele
componente:
→ o placă de dezvoltare Raspberry Pi Model B+;
→ un stick wirelless WI-Pi;
→ o baterie externa tip USB;
→ cabluri de legatura
Pentru comunicarea cu modulele care se ocupă de controlul vehiculului respectiv de controlul
sistemului de senzori, placa Raspberry Pi dispune de două cabluri seriale de tip USB care au
rolul de prelua datele de la senzorii care se ocupă cu monitorizarea parametrilor mediului și
obstacolelor și de a transmite comenzi către motoarele vehiculului. Pentru a face posibilă
comunicarea modulului gateway cu serviciul web a fost necesară utilizarea unui stick wireless
care conectează modulul la o rețea locală și astfel permite accesul la Internet.
In Figura 4.2. este prezentat rezultatul implementării hardware a modulului, în urma
conectării tuturor componentelor prezentate.

22
Capitolul 4. Implementarea aplicației

23
2. Implementarea software

In urma precizării și in capitolele anterioare, scopul acestui modul este de a crea o


interfața bidirecțională de comunicație intre aplicația web și modulul secundar, care se ocupa de
controlul servomotoarelor și a senzorilor.
Acest modul reprezintă conexiunea și comunicația asincrona cu serviciul web. El este
reprezentat de platforma Raspberry PI. Comunicarea pe serial intre cele doua module
reprezentata de Raspberry Pi și Arduino Mega2560 se realizeaza prin instalarea pe Raspberry Pi
a modulului serialport care are rolul de trimitere a datelor de la un modul la altul.
Un rol important al acestui modul este cel de server, locul unde ne este păstrată pagina
web. Pentru acest lucru am configurat RaspberryPi, si anume am instalat pachetul apache2 iar
pentru ca serverul Apache sa poata procesa fisiere .php a trebuit sa instalam PHP5 si modulul
PHP5 pentu Apache. Pentru a face legătura dintre pinii GPIO de pe Raspberry Pi și procesorul
Linux am folosit limbajul Python care dispune de libraria Rpi.GPIO (aceasta face posibilă
interfațarea cu pinii de pe Raspberry Pi).

4.1.2.Implementarea modulului cu senzori și actuatori:


Componente utilizate la implementarea modulului:
→ Arduino Mega 2560
→ Micro servomotoare SG90 180°
→ Buzzer activ
→ Breadboard
→ Senzor ultrasonic HC-SR04
→ Senzorul de temperatură DS18B20
Unitatea de control a mișcării vehiculului:
→ Driverul de motoare MC33926 atașat la platforma Raspberry Pi

Acest modul realizeaza mai multe acțiuni:


→ deplasarea vehiculului - cele 2 motoare de care dispune platforma mobilă sunt
controlate cu ajutorul driver-ului de motoare MC33926, care conține o biblioteca ce ușureaza
modul de programare a lor.
→ detectarea obiectelor-eventuală țintă.

24
Capitolul 5.Testarea aplicației și rezultate experimentale

Capitolul 5.Testarea aplicației și rezultate experimentale

În scopul demonstrării funcționalității sistemului implementat s-a simulat o monitorizare


a unei încăperi, care conține diverse obstacole. Modulele aplicației sunt controlate prin
intermediul paginii web. Pentru a observa funcționalitatea acestui sistem, în aplicația de test s-a
folosit câte o componentă de fiecare tip pentru a evidenția eventuale schimbări ce pot apărea. Un
prim exemplu ar fi cazul senzorului de temperatură și umiditate, care în funcție de condițiile la
care este supus își poate schimba valoarea. De asemenea senzorul ultrasonic, în funcție de
distanța pana la un anumit obiect, pornește sau nu funcționarea tunului.

Rezultatul final al acestei lucrări este prezentat în figura următoare:

5.1. Lansarea sistemului mobil

25
Alimentarea modulelor hardware va avea drept rezultat conectarea modulului gateway cu
rețeaua locala wirelless și posibilitatea de a comunica din interfata web direct cu modulele
aplicației și invers. Initial motoarele vehiculului vor fi oprite, însă datele de la sistemul de
senzori, precum și informațiile privind obstacolele aflate în preajma vehiculului vor fi trimise
către aplicația web.. Controlul manual asupra motoarelor se poate face cu ajutorul butoanelor
stânga, dreapta, înainte, înapoi.

5.2. Testarea modulului cu senzori

Acest modul conține senzorul de temperatură, senzorul pentru detectarea obiectelor-


eventuale ținte și servomotoarele care au rolul de a oferi mobilitate tunului. Pentru testarea
acestor senzori am apelat la diverse metode, pe care le vom discuta pe rând în cele ce urmează.

5.2.1. Testarea senzorului de temperatura și umiditate

După cum se poate observa în figura următoare, atunci când s-a acționat asupra
senzorului, în cazul de față printr-o simplă atingere valorea temperaturii a crescut.

26
Capitolul 5.Testarea aplicației și rezultate experimentale

Testarea senzorului de temperatura și umiditate

5.2.2. Testarea senzorului ultrasonic, de detectare a distanței pana la obiect

Datorită detecției cu acuratete ridicată și stabilitații, senzorul ultrasonic se comportă ideal


pe lungimi de la 2 cm pana la 400 cm
Funcționalitatea lui nu este afectată de catre razele solare sau zone intunecate.

27
Acest senzor are o importanță deosebită în acest proiect deoarece pornirea tunului
depinde de distanța tancului pana la obiect, masurarea acesteia se realizează cu ajutorul acestui
senzor. În cazul în care obiectul se află în imediata apropiere a vehiculului, vor porni
servomotoarele și implicit mișcarea tunului, și se va activa alarma care indică apariția unei
eventuale ținte.

5.3. Testarea funcționării corecte a motoarelor

Pentru controlul facil al motoarelor folosim driverul de motoare MC33926, care prin
intermediul bibliotecii python permite o funcționare corectă, fară probleme în programarea
motoarelor.

28
Capitolul 5.Testarea aplicației și rezultate experimentale

Testarea acestuia s-a realizat prin apelarea unor funcții, care au făcut posibila mișcarea
vehiculului.

29
Capitolul 4. Capitolul 6. Concluzii și directii viitoare de dezvoltare

În cadrul lucrării a fost implementat un sistem mobil capabil să realizeze monitorizarea


unui perimetru prin măsurarea indicilor parametrilor de mediu: temperatură și umiditate, și s-a
încercat folosirea unui algoritm de detectare a țintei. S-a încercat crearea unui vehicul care sa
ușureze activitatea umană.

Sistemul deține urmatoarele avantaje:


→ sistem simplu de monitorizare, cu un cost relativ scăzut
→ informarea utilizatorului in timp real asupra temperaturii si umidității din mediului
→ interfață web simpla, ușor de utilizat, accesibilă oricarei persoane care deține o
conexiune la internet

Prin intermediul paginii web se poate controla vehiculul, se pot observa schimbările de
temperatură sau umiditate, iar în cazul apropierii de un anumit obiect sau persoană, care poate
reprezenta chiar ținta, va acționa camera web atașata tancului care va încerca detectarea .

Pe langă utilizarea sistemului pentru monitorizarea parametrilor de mediu și urmărirea


unei ținte proiectul, cu anumite modificări ar putea fi folosit pentru detectarea unor incendii ,
pentru accesul în zonele radioactive unde intervenția unei persoane ar fi primejdioasp precum și
în multe alte situații în care intervenția unei persoane ar fi imposibila.
Pentru o dezvoltare viitoare proiectul poate îndeplini o gama largă de comenzi cum ar fi:

→ găsirea tintei urmărite de tank prin procesare de imagini


→ crearea unei politici de login(eng.) pentru sporirea securității accesului la resursa
mobilă;
→ atașarea unor actuatori capabili să acționeze în cazul detectării unor obstacole întâlnite
pe traseu.

Pe lângă faptul ca faciliteaza munca oamenilor, roboții au un rol important și în alte


domenii cum ar fi: medicina, armata etc. Folosirea roboților în medicină a fost gândită ca un
avantaj pentru diagnosticare și pentru intervențiile mai delicate și imediate. Astăzi, roboții sunt
folosiți pentru anumite intervenții chirurgicale, medicul putând să controleze robotul de la
distanță pentru a realiza operația. Este un avantaj atât pentru pacient, cât și pentru doctor. O
operație de câteva ore îl poate obosi până și pe cel mai experimentat medic, însă cu un robot se
va opera lin și încet.

In concluzie, cu o programare corectă, folosirea roboților duce la reducerea erorii umane.

30
Bibliografie

Bibliografie

[1] go4it, Primul robot controlat de pe Stația Spațială Internațională, Disponibil la


adresa:http://www.go4it.ro/curiozitati/primul-robot-controlat-de-pe-statia-spatiala-internationala-
11090367/, Accesat:2017
[2] Arduino, Disponibil la adresa: https://store.arduino.cc/usa/arduino-mega-2560-rev3, Accesat:2017
[3] Apache, Disponibil la adresa: https://httpd.apache.org/docs/2.4/, Accesat: 2007.
[4] PHP, Disponibil la adresa: https://www.w3schools.com/php/, Accesat:2017
[5] HTML, Disponibil la adresa: http://www.drogoreanu.ro/tutorials/html.php, Accesat:2017
[6] CSS, Disponibil la adresa: https://www.w3.org/Style/CSS/Overview.en.html , Accesat:2017
[7] MBED Main Page, Disponibil la adresa: https://mbed.org/, Accesat:2017

31
Anexe

Anexa 1 Schema electrică a componentelor hardware

32