Curs Aes

CACEE‐1 (ET4) UNIVERSITATEA MARITIMA
CONSTANTA
2009 dr. ing. Sorin, Sintea
Scopul Cursului
y Pregătire profesională proprie în domeniul automatizării;
g p p p
y O parte cât mai mare a automatizărilor curente sunt conduse
de sisteme automate de conducere a proceselor;
y Dezvoltarea cunoaștințelor în domeniul sistemelor folosite
pentru simulare și comanda proceselor conduse de calculator
CONSTANTA
Sisteme de informatică tehnică
y Structura unui sistem de automatizare este formată din două
componente:
y Componenta operativă
y Componenta de comandă
Sisteme de informatică tehnică
y Structura sistemului de automatizare
Tehnologii utilizate pentru
l ă
realizarea unei automatizări
y Soluții abordate pentru ralizarea unei automatizări:
y Tehnologie cablată
T h l i bl tă
y Tehnologia circuitelor integrate universale sau specializate
T h l i i it l i t t i l i li t
pentru realizarea de sisteme dedicate
y Automate programabile
y Calculatoare de proces
Tehnologii utilizate pentru
l ă
realizarea unei automatizări
Etape pentru relizarea unei
ă
automatizări
Etape pentru depanarea/testarea
ă
unei automatizări
Simularea sistemelor de
automatizare
Automatizări UNIVERSITATEA MARITIMA
CONSTANTA
2009
CONSTANTA
Arhitectura AP
y Nivel Fizic
y Hardware
y Nivel Logic
y Software
CONSTANTA
Structura fizică a unui AP
y Este compusă din totalitatea elementelor electonice
(componente, module și submodule) și mecanice (carcasă,
(componente module și submodule) și mecanice (carcasă
plăci, elemente de pridere) ce formează AP.
y Ne vom referi la analiza pe module a unui AP
Structura fizică a unui AP
y Elemente constituente:
y Sertar pasiv/activ
y Sursă de alimentare
y Unitate centrală
y Module de interfață
y Modul de comunicațieț
y Modul de extindere
CONSTANTA
Sursa de alimentare
y Este conectată:
y solidar cu placa de bază sau
p p
y independent de aceasta ca un modul separat
y Posibilitatea de alimentare
y Dintr‐o sursa de energie
y Din două surse de energie (bază + alternativă/rezervă)
y Are rolul de:
y A asigura o tensiune de bază pentru CPU.
y asigura alimentarea cu energie elecrică a AP. De obicei este
aleasă astfel încât să asigure alimentare AP.
aleasă astfel încât să asigure alimentare AP
y Sursa de alimentare are posibilitatea de a informa CPU
asupra stării celorlalte te nsiuni generate în sistem
p g
y global, pentru fiecare bară de tensiune, generată, în parte,
y pentru fiecare modul în parte
Sursa de alimentare
y Tensiunea de intrare
y Tensiunea de alimentare
y Alternativă (AC) sau continuă (DC)
y Gama de tensiuni
y Fixă (110VAC/ 220VAC / 24VDC)
4
y Extinsă (80‐240VAC/DC, 10‐80VDC)
y Tensiuni generate
y Sunt de tensiuni continue (DC)
y Valorile
y +/‐ 12V pentru module analogice
y +5V/+12V pentru module digitale
y +5V/+3,3V pentru CPU
y Opțional o tensiune externă (24/12V DC)
CONSTANTA
Sertar
y Structura
y Cuprinde o placă de electronică (backplane) ce realizează
conexiunea electrică modulelor. Placa poate fi:
l d l l l f
y activă (include dispozitive și circuite electronice) sau
y pasivă (este formată numai din circuite și/sau elemente de circuit
electrice)
y Șine sau locașuri, cu elemente de prindere, pentru conectarea
modulelor constituente ale AP
d l l tit t l AP
Backplane
y Asigură:
y alimentarea modulelor AP cu energie electrică
ț
y conexiunea semnalelor CPU cu modulele de interfață
y informarea CPU despre:
y Starea sursei de alimentare
y Starea modulelor de interfață
prin semnalele de stare
y selectivitatea unică a fiecărui modul din sistem, printr‐o adresă
selectivitatea unică a fiecărui modul din sistem printr o adresă
unică, selectabilă:
y manual (prin comutatoare DIP‐SWITCH)
y automat (pe baza poziției modului față de CPU)
y Transferul de semnale între module în condiții de:
y imunitate semnalului,
imunitate semnalului
y repetitivitate a semnalului
y întârzieri minime pe calea de semnal
y Semnale electrice:
Structura
T i i d li i b l d li (V V
y Tensiuni de alimentare, prin bus‐ul de alimentare (V+, V‐,
+12V,...)
Bus ul de proces
Bus‐ul de proces
y Semnale de adresare, comandă, control și informare:
y Adrese generate de CPU (A0..A7)
y Bus de date (D0..D7)
y Semnale de citire (WR) și scriere(RD)
y Semnale de tip eveniment (IRQ)
y Semnale de cerere de bus pentru sisteme multiaccess
(BUSRQ/BUSACK)
y Semnale digitale de contorizare sau de tip eveniment temporar
(CLK, TCK0, TCK1, ...)
y Semnale analogice preluate de la modulele de tip analogic:
y Analogice de intrare (AIN0... AIN7)
y Analogice de ieșire (AOUT0... AOUT7)
Structura
y CPU MODULE
CONSTANTA
CPU
y Realizeză:
y gestionarea modulelor constituente
y configurarea software‐ului în funcție
fi f l i î f i
de modulele constituente
y controlul procesului automatizat pe
baza unui algoritm automat descris apriori și salvat în acesta
y transferul informației din proces sau din instalația automată
ț p ț
către operatorul uman sau către un sistem de calcul superior
(PC sau interfață grafică)
y Este unic în sistem și, de obicei, are o poziție prestabilită
E i î i i d bi i ii bili ă
y Se conectează direct la bus‐ul de sistem prin intermediul
unei cuple de semnal
Structura
Semnale – Ciclul de Initializare
Semnale – Ciclul de Selecție
Semnale – Ciclul WR
Semnale – Ciclul RD
Semnale – Ciclul IRQ
CONSTANTA
2009
CONSTANTA
Semnale
y Semnale = suportul de transmit la distanță o informație
y Semnale electrice = sunt semnale ce folosesc ca suport de
transmitere o mărime electrică (tensiune, curent...)
continue discrete discrete bipozitionale
p
⎧ s 0 ,0 < t < t 0
s = S (t ) ⎪s ,t < t < t ⎧ s0
⎪ 1 0 s=⎨
s=⎨ 1
⎩ s1
⎪ s2 , t1 < t < t 2
⎪⎩s3 , t 2 < t < t3
Semnale
y Nivelul semnalelor electrice = mărime electrică
Nivelul semnalelor electrice mărime electrică
y Tipul semnalelor electrice = măsura semnalelor electrice
y Tensiune s = u (t ) [V ]
y Curent s = i (t ) [A]
Arhitectura AP
Interfețe
y Asigură conectarea AP la proces
y Clasificare
y După tipul de semnale conectate
y Interfețe digitale (DIN, DOUT, DIO, CTRIN)
Interfețe digitale (DIN DOUT DIO CTRIN)
y Interfețe analogice (AIN, AOUT)
y După sensul semnalelor conectate
y Interfețe de intrare (DIN, AIN, CTRIN)
y Interfețe de ieșire (DOUT, AOUT)
ț ș ( , )
y Interfețe de intrare/ieșire (DIO)
y După modul de conectare a semnalelor achiziționate la AP:
y Interfețe cu conectare directă
y Interfețe cu izolare (optică, capacitivă)
CONSTANTA
Schemă interfață
VCC
D1
R3
C2
J1 R1
R4
1
1 4
2
C1 R2 INTERFACE
3
COM
AP BUS
D2‐08ND3 (DIN‐CC)
y Schemă simplă
y Filtru și circuit de protecție pe intrare
y Izolarea semnalului de intrare față de
interfața AP prin optocuplor
y Filtrarea semnalului la ieșire
D2‐08NA‐1
y Schemă de conectare
D2‐08NA1 (DIN‐AC)
y Schemă simplă
y Filtru și circuit de protecție pe intrare
y Izolarea semnalului de intrare față de
interfața AP prin optocuplor
y Filtrarea semnalului la ieșire
D2‐08ND3
CONSTANTA
Schemă interfață
+24V D3 L1
1 2 VCC
1
0V C4 C5
1 D1
R3
U2
J1 F1 4 1
1 Q1 2
FUSE R5
INTERFACE
3
D2
C3 R6
COM
AP BUS
D2‐04TD1 (DOUT‐DC)
y Schemă simplă
y Element de comandă – tranzistor MOS
y Izolarea semnalului de ieșire față de interfața
AP prin optocuplor
y Precablare internă pentru circuitul de
alimentare
D2‐04TD1
D2‐04TA (DOUT‐AC)
y Schemă simplă
y Element de comandă – optoizolator
AP prin optocuplor
D2‐04TA
D2‐04TRS (DOUT‐RELEE)
y Schemă simplă
y Element de comandă – releu
AP asigurată prin releu
D2‐04TRS
CONSTANTA
Schemă interfață
+24V
1
INSTRUMENTATION
AMPLIF
PSU
J2
1
J3
1
J4
1 S/H A/D CONVERTER
INTERFACE
J5
1
OPTO
MUX
4 1
2 AP BUS
3
Schemă interfață
+24V
1
MUX
PSU
J1
1
J2
1
S/H A/D CONVERTER

J3 INTERFACE
1
J4
1
INSTRUMENTATION
AMPLIF
AP BUS
F2‐04AD1 (AIN‐4..20mA)
F2‐04AD1
F2‐04AD2 (AIN‐0..10V)
F2‐04RTD (AIN‐Pt100)
F2‐04THM (AIN‐Termocuplu)
CONSTANTA
Schemă interfață
D/A CONVERTER
U4B
6
J6 8
+
5
1 7
-
CON1
LM387
INTERFACE
3
AP BUS
F2‐02DA‐1 (AOUT‐4..20mA)
F2‐02DA‐2 (AOUT‐0..10V)
CONSTANTA
2009
CONSTANTA
Comunicație
y Mijlocul de transfera informații (date și/sau evenimente)
între AP și alte sisteme/echipamente informatice (AP,
calculatoare de process, interfețe de vizualizare –control
panel‐ etc.))
p
y Pentru comunicare se utilizează un canal de comunicație.
ț
Structura unui canal de comunicație este:
Comunicația
y Canal de comunicație pentru semnale cu variație continuă
(analogic)
y Canal de comunicație pentru semnale discrete (digital)
seriale
Comunicația
y Canal de comunicație pentru semnale cu variație discretă
(digital)
Clasificare
y După modul de transmitere a semnalelor de date
y Comunicație paralelă
y Comunicație serială
y După modul de sincronizare
p
y Sincronă
y Asincronă
y Isosincronă
y După dimensiunea cuvăntului de date transferat:
D ă di i ă t l i d d t t f t
y 5/6/7/8 bits/word
y După lungimea blocului transferat
y Transfer pe octet (byte)
y Transfer pe bloc (multibyte)
Clasificare
y După viteza de transmitere
y 300 bps, 600, bps, 1200bps, 2400 bps, 4800 bps... 32kbps..
y 1Mbps (100kBps), 10Mbps (1MBps)...
y După numărul de unități de comunicație
p ț ț
y Transfer punct‐la‐punct (point to point PtP)
y Transfer multipunct
y După direcția de transfer
y Unidirecțional
U idi ți l
y Bidirecțional (full duplex)
y Bidirecțional pe o singură linie (half duplex)
Comunicație sincronă
y Informația de transmis este transmisă împreună cu un
semnal de ceas; ceas ce este refăcut din semnalul transmis, în
procesul de recepție;
Comunicație asincronă
y Informația de transmis este transmisă fără un semnal de ceas;
semnalul de ceas se poate reface din analiza semnalului de
intrare;
Comunicație.
y Nivelul comunicație este compus din:
y Subnivelul fizic
y Subnivelul logic
Comunicație. Interfețe.
y Pentru comunicare se folosesc unități speciale denumite
ț ț
interfețe de comunicație.
y Acestea se clasifică în funcție de:
y mediul de comunicație:
y Interfețe radio (wireless)
y Interfețe pentru comunicație pe cablu
I t f ț t i ți bl
y modul de transmitere a informației
y paralele
y seriale
y sincrone (date+ceas)
y asincrone (date)
( )
y isosincrone (pe calea de date se transmite și ceasul)
Interfețe paralele
y Interfețe paralele asigură comunicația:
y mai multor linii de date în paralel
y pe distanțe scurte
y Printr‐un protocol de sincronizare, între unități
p , ț
(handshake) prin semnale speciale
y Standardizată în 1990 sub IEEE 1284, cunoscută și sub
numele LPT
Interfața este realizată utilizând
chip‐ul i8255A (Intel)
y Cuplarea la mediu se face utili‐
Cuplarea la mediu se face utili
zând conectorul Centronics DB25
y Mediul
M di l dde comunicai ie i este
t
cablul de 25 de fire
Paralelă
Interfețe seriale
y Interfe ele seriale asigură comunica ia:
g
y unei singure linii de date/sens ((o linie de emisie i o linie
de recep ie);
y pe distan e scurte i/sau pe distan e lungi;
y printr-un protocol de sincronizare, între unită i
(handshake) prin semnale speciale;
y standardizată în 1969 sub EIA/TIA 232, cunoscută i
sub numele RS-232
RS 232 sau COM;
y interfa a este realizată utilizând chip-ul NS16650
(National Semiconductors) sau i8250
i8250, i8253
i8253, i82551
(Intel);
RS232
y Standard RS232
y Comunica ie PtP
y Nivele +/- 12 V
y Semnal “1”
1 -> -12V
y Semnal “0” logic -> +12V
y Semnale:
Semnale
y Date RxD, TxD
y Sincronizare i control:
y RTS (Request to Send ) - CTS (Clear to Send)
y DTR (Data Terminal Ready) – DSR (Data Set
Ready) , DCD (Data Carrier Detect)
y Conec tor Centronics DB9/DB25
Serial RS232
Adaptor ‐ MAX 232
RS232
Conectori RS232
RS‐422
y Standard ANSI/TIA/EIA-422
p
y Comunica ie PtP sau multi-point ((mai multe receptoare)
p )
y Linia de comunica ie cu transmisie în tensiune
diferen ială
y Distan a maximă 12 m
y Rata maximă de transfer 10 Mbps
y Semnale:
y Tx+,
T + Tx-
T (A+,
(A+ A-)
A)
y Rx+, Rx- (B+, B-)
RS‐422
RS‐485
y Standard EIA-485
p
y Comunica ie multi-point
y Distan a de până la 1200 m
y Operează la 35 Mbps @ 10m i 100 kbps @ 1200 m
y Full
F ll duplex
d ple pe 4 fire
Comunicații avansate
y Standard IEEE 802.3 (Ethernet)
y Nivel fizic -> mediu cablul UTP
y Distan a de transfer a informa iei max 150 m
y Rata de transfer : 10 Mbps/100Mbps -> 1Gbps
y Adresabilitate prin nivel de adresă MAC
y Sistem PtP
y Semnale :
y Transmisie T+/T-
y Recep ie R+/R-
y Standard IEEE 802.11 a/b/g/n (Wireless)
y Nivel fizic -> mediu canalul radio
y Distan a de transfer a informa iei max 100 m
y Rata de transfer : 10 Mbps/100Mbps -> 304 Mbps
y Adresabilitate prin nivel de adresă MAC
y Sistem multi-point
m lti point
y Standard IEEE 802.x. Stiva TCP/IP
Nivel Logic
y Este specific fiecărui producător în parte
y Este transparent utilizatorului

Sistem de comunicații
Arhitectura AP
Interfețe
y Asigură conectarea AP la o rețea informatică, în scopul:
y Transmiterii de date/comenzi din proces
y Monitorizării stării AP
y Monitorizării procesului controlat de AP
CONSTANTA
Schemă modul
Nivele comunicație
Schemă de operare
CONSTANTA
Schemă modul
DirectNET
y Rețea de comunicație pentru AP
y Suport RS422/485
y Protocol MODBUS
y Mod de operare
y Cap la cap PtP
y Ierarhizat, cu un modul master și multi‐slave
DirectNET ‐ ierarhizat
DirectNET ‐ PtP
CONSTANTA
Schemă modul
CONSTANTA
Schemă de operare ierarhică
CONSTANTA
2009
CACEE – 5 (ET4) UNIVERSITATEA MARITIMA
CONSTANTA
AP Algoritmice
y AP microprogramate
y Sunt asemănătoare cu unitățile de control ale uP
y Model propus de M. Wilkes, Cambridge, 1951
y Microprogramare =controlul unei structuri numerice prin
intermediul unor cuvinte citite secvențial.
AP Algoritmice
y Funcții:
y Funcția de control = controlul structurii exterioare
y Funcția de secvențiere = controlul unității de microprograme
(controlul adresei unității de microprograme)
y Cuvântul de memorie are două câmpuri:
y Câmpul pentru definirea adresei microinstrucțiunilor realizate
de automat
y Câmpul pentru determinarea adresei microinstrucțiunii
următoare realizate de automat
Structură secvențiator
y Structura propusă de Wilkes (1951)
Structura unității de secvențiere
y uPC = contor programe
y Stack = stiva
y uSP = contor stivă
y BRANCH REG =
BRANCH REG
registru de salt
y MUX = multiplexor
adresă
Structura unității de secvențiere
uCiclu de funcționare ‐ RESET
uCiclu de funcționare ‐ NOP
uCiclu de funcționare ‐ JMP
uCiclu de funcționare ‐ CALL
y Pas 1 – încărcare adresă
de salt în BRANCH REG.
de salt în BRANCH REG
– continuare cu
următoarea instrucțiune
ă i i
uCiclu de funcționare ‐ CALL
y Pas 2 – salvare adresa
Curentă + 1 în stivă
(pentru revenire)
– salt la adresa
l l d
din BRANCH REG
uCiclu de funcționare ‐ RET
y Încărcare adresă
de revenire de pe
stivă
Exempul de AP uProgramat
Instrucțiuni
y NOP ‐ continuă
y JP – salt necondiționat
y CJP
CJP – salt condiționat
y INT ‐ întrerupere
y CALL –
CALL apel subrutină
y CCALL – apel condiționat
y RET –
RET revenire din subrutină
i di b i ă
y CRET – revenire condiționată din subrutină
y LOOP ‐ buclă
CONSTANTA
Introducere
y Sunt microcalculatoare simple destinate pentru a trata logica
S t i l l t i l d ti t t t t l i
secvențială prin program
y Sunt folosite pentru a înlocui automatizările sevențiale cu
S f l i î l i i ă il i l
relee și contacte
y Sunt echipamente care permit efectuarea de legături logice
S hi i f d l ă i l i
între un număr mare de intrări și ieșiri fără circuite
suplimentare de interfață
y Acestea simulează prin program (software) structuri de porți
i t
integrate, înlocuind structura cablată printr‐o logică
t î l i d t t bl tă i t l i ă
programată.
y Execuția programului este sincronă, ceea ce elimină
E ți l i t i ă li i ă
complicațiile determinate de logica cablată (cu fire).
y AP vectoriale lucrează cu variabile binare booleene simple.
AP i l l ă i bil bi b l i l
AP evoluate pot lucra cu grupuri de date de 8, 16, 32 de biți.
Clasificare
y AP de clasă redusă : un număr mic de IO (16... 128)
AP d l ă d ă ă i d IO ( 6 8)
y AP de clasă medie: un număr de 100‐500 de IO
y AP de clasă ridicată: un număr de câteva mii de semnale de
IO
Structura
y Unitate centrală de prelucrare
y Memorie
y De date
y De program
y Module de IO
Execuția unui program
y Programul este
monotasking
y Se execută la infinit
y Faze:
F
y PIIT (process image input
ttable) = citire intrări
bl ) iti i t ă i
y PP (process the program) =
tratarea secvențială a
programului
y PIOT (process image
output table) = actualizare
ieșiri
Inițializarea
y Pornirea la rece (cold restart) = se face la punerea sub
tensiune; în această situație AP inițializează toate ieșirile,
tensiune; în această situație AP inițializează toate ieșirile
urmând trecerea la execuția algoritmului, începând cu prima
instrucțiune.
instrucțiune
y Pornirea la cald (warm restart) = se face la cerere. Algoritmul
Pornirea la cald (warm restart) se face la cerere Algoritmul
se reia de la prima instrucțiune, variabilele interne păstrează
valorile de la ultima stare.
valorile de la ultima stare
y Pornirea fierbinte sau imediată (hot restart) = se face la
P i fi bi t i di tă (h t t t) f l
cerere. Algoritmul se reia de unde a rămas, variabile interne
păstrează ultima stare.
păstrează ultima stare
Limbaje de programare AP
y Comisia Eletrotehnică Iternațională se ocupă de realizarea
unui standard de programare pentru AP ‐> standardul IEC
unui standard de programare pentru AP > standardul IEC
1131. Acesta cuprinde 5 părți:
y Informații generale
y Cerințe hardware
y Limbaje de programare
y Ghidul utilizatorului
y Comunicații
y Numărul de instrucțiuni de bază este descris în IEC 1131‐3
y Normele IEC1131‐1 definesc SFC (Sequentia Function Chart) =
N l IEC d fi SFC (S i F i Ch )
mijloc pentru organizarea și structurarea unui program. SFC
are la bază reprezentarea GRAFCET (GRAphe
l b ă t GRAFCET (GRA h Fonctionnel de
F ti l d
Commande Etapes/Transitions)
y Normele descriu:
y Limbaje literare:
y IL (Instruction List) sau STL(StaTement List) care se aseamănă cu
IL (I i Li ) STL(S T Li ) ă ă
limbajele microprocesoarelor
y ST (Structured Text) folosește instrucțiuni de atribuire și de control
asemănătoare limbajelor de nivel înalt
y Limbaje (semi)grafice
y LD (Ladder Diagram) programarea aplicațiilor într‐o manieră
LD (Ladder Diagram) programarea aplicațiilor într o manieră
asemănătoare cu proiectarea unui circuit electric. Limbajul operează
cu variabile de tip binar (booleene)
y FBD (Functional Block Diagram) este o extensie a limbajului LD,
cuprinzând blocuri descriptive complexe. Acest limbaj permite
operarare cu variabile de tip real.
CONSTANTA
2009
CONSTANTA
CONSTANTA
Tipuri de date
Tip Notație
Boolean BOOL
Intregi INT
Cuvinte de 16 biți WORD
Cuvinte de 32 de biți DWORD
Real 32 de biți REAL
Si d
Sir de caractere (sir de bytes)
t ( i d b t ) STRING
Tip timp TIME
Tip data DATE
y Variabile de tip tablou (ARRAY) și structură (STRUCT)
p ( )ș ( )
y Si de asemenea, tipuri de date derivate din acestea
Identificarea datelor
y Prin:
y adresare la adrese absolute
y Simboluri
y Adresare absolută:
y Primul prefix
Variabilă Simatic GX/Mitsubishi DS/Koyo
De intrare %I X X
Petru ieșire %Q Y Y
Internă %M M V
y Al doilea prefix
p
y Variabile booleene x.y (unde “x” este byte‐ul iar “y” este bit‐ul)
y B pentru octet
y W pentru word de 16 biți
y D pentru cuvânt dublu de 32 de biți
CONSTANTA
Limbajul IL sau STL
y Limabjul IL (Instruction List) sau STL (StaTement List)
Operatori pentru date Booleene
y De transfer
Simatic GX/Mitsubishi DS 5/ Koyo
Incarca LD %I0.1 LD X000 STR B1400.0
Transferă ST %Q0.1 OUT Y000 OUT B1400.1
= %Q0.1
y Operatori de Setare/Resetare
Set bit S %M0.0 SET Y000 SETBIT B2000.1
Reset bit R %M0.1 RST Y002 RSTBIT B2001.1
y Operatori Logici
AND AND %M0.0 WAND X000 AND X000
OR OR %M0 0
%M0.0 WOR X000 OR X001
.XOR XOR %M0.0 WXOR X001 XOR X010
Operatori pentru date Octet, Cuvânt, Dublul
Cuvânt
y De transfer
Transfer pe octet MOVB %MB0,%MB1
Transfer pe cuvânt 16b MOVW %MW0,%MW1 MOV K200 D0 MOV V2000
Transfer pe cuvânt 32b MOV K4000 D1
y Operatori aritmetici
Si ti
Simatic GX/Mit bi hi
GX/Mitsubishi DS 5/ Koyo
/ K
Adunare ADD b ADD D0 ADD V2000
Scadere SUB c SUB D1 SUB V2000
Inmultire MUL e MUL D0 MUL V2001
Impartire DIV a DIV D0 DIV V2000
Incrementare INC a INC D2 INC V2000
Decrementare DEC a DEC D3 DEC V2000
Cuvânt
y Relaționali
Mai mare GT b
Mai mare sau egal GE b
Egal EQ a
Diferit NE c
Mai mic sau egal LE c
Mai mic LT a
Compara CMP D0 CMP V2000
Cuvânt
y Operațiuni de salt
Salt neconditțonat JMP eticheta JMP stage0
.... ....
eticheta: stage0:
Apel necondiționat CALL subrutina CALL subrutina SBR subrutina
.... .... ....
subrutina: subrutina:
b i subrutina:
b i
....
.... ....
Revenire din apel CALL subrutina CALL subrutina SBR subrutina
.... .... ....
subrutina: subrutina: subrutina:
.....
.... ....
RET
SRET RT
Cuvânt
y Operațiuni de salt condiționat
Salt condiționat GT a
JMPC eticheta
....
eticheta:
Apel condiționat CMP a
CJ Z sub
Z,
....
Sub:
....
SRET
Cuvânt
y Operațiuni de control

Ciclul for ... FOR D0 FOR V2000
.... ....
NEXT NEXT
CONSTANTA
Limbajul ST
y Limbajul ST (Structured Text)
y Seamănă ca sintaxa cu limajul Pascal
y Programul ST este o listă de instrucțiuni. Fiecare instrcțiune
se termină cu “;”.
y Cuvintele de program (variabile, constanta, cuvinte cheie)
sunt delimitate cu separatori text (spațiu – blank‐, tab, CR
etc)
y Instrucțiuni ST:
ț
y Instrucțiuni de atribuire
y Instrucțiuni de selecție
ț ț
y Instrucțiuni de iterație
y Instrucțiuni de control
ț
y Proceduri și apeluri de proceduri
Operatori
y Operatori booleni:
y NOT = negare
y AND (&) = operator SI logic
y OR = operator SAU logic
y XOR = operator SAU EXCLUSIV logic
y REDGE = operator de detecție a frontului crescător
y FEDGE = operator de detecție a frontului descrescător
y Operatori aritmetici:
p
y + = adunare
y ‐ = scădere
y * = înmulțire
y / = împărțire
p ț
Operatori
y Operatori logici:
y < = operator MAI MIC
y <=
< = operator MAI MIC SAU EGAL
operator MAI MIC SAU EGAL
y = = operator EGAL
y <> = operator DIFERIT
operator DIFERIT
y >= = operator MAI MARE SAU EGAL
y > = operator MAI MARE
t MAI MARE
Instrucțiunea de atribuire
y Sintaxa
y <variabilă> := <expresie>
y <variabilă> :=
bl <constantă>
y Exemplu
BOOL a;
a := TRUE;;
Instrucțiunea de selecție
y Sintaxa
IF <expresie booleană> THEN
<listă de instrucțiuni 1>;
l d
ELSE
<listă de instrucțiuni 2>;
END_IF;
IF <expresie booleană> THEN
<listă de instrucțiuni>;
END_IF;
Instrucțiunea de iterație
y Instrucțiunea WHILE...DO
WHILE <expresie booleană> DO
<listă de instrucțiuni >;
END_WHILE;
y Instrucțiunea REPEAT...UNTIL
REPEAT
UNTIL <expresie booleană>
END_REPEAT;
y Instrucțiunea FOR
FOR <index> := <min> TO <max> BY <step>
DO
li ă d i i i
END_FOR;
CONSTANTA
2009
CONSTANTA
CONSTANTA
CONSTANTA
Limbajul LD sau LAD
y Limbajul LD (Ladder Diagram) sau LAD (LAdder Diagram)
y Este un limbaj grafic,
y Folosește pentru descriere simboluri grafice, asemănătoare
simbolurilor folosite în schemele electrice
y Este destinat, în principal, programatorilor de scheme de
automatizare și/sau inginerilor electricieni, care au
experiență în proiectarea instalațiilor electrice (cu relee și
contactoare)
y Simbolurile grafice sunt amplasate în scheme în mod
asemănător schemelor electrice
Limbajul LD sau LAD
y Tratarea simbolurilor se face de la stânga spre dreapta (de la
bae de alimentare spre sursa de execuție) și de sus în jos.
y Fiecare linie începe cu mărimi de intrare și se termină cu o
comandă
y Sfârșitul programului este marcat cu instrucțiunea
Limbajul LD sau LAD
y Fiecare simbol, al limbajului LD, este marcat cu denumirea
ș
asociată a variabilei de intrare sau ieșire
Și opțional un câmp de descriere (vezi fig. “Buton Start”)
y Elementele limbajului trebuie să fie conectate între ele,
Elementele limbajului trebuie să fie conectate între ele
astfel încât fiecare linie să pornească de la bara de alimentare
(stânga) și să aibă continuitate până la bara de alimentare de
forță (în dreapta).
y O linie vidă este o linie care începe în stânga și se termină la
dreapta, fără a avea un element de comandă sau control.
O astfel de linie este înlocuită cu o operațiune nulă (NOP).
Variabile de intrare
y Variabilă de tip contact (booleană)
Simbol LD Simbol Electric
Contact ND
Contact NI
Contact cu activare pe
f
front crescător
ă
front căzător
y Notate cu:
Simatic GX/Mitsubishi DS5/Koyo
%I0 0
%I0.0 X000 X000
Variabile de ieșire
y Variabilă de tip releu (booleană)
Simbol LD Simbol Electric
Bobină de tip RELEU
(COIL)
y Notații
N ii
%Q0.0 Y000 Y000
Variabile de interne
y Variabile de tip boolean,
V i bil d ti b l
y Sunt variabile interne AP, nu sunt accesibile din exterior
y Pentru înscriere în aceste variabile se folosesc instrucțiuni de
tip COIL Simbol LD Simbol Electric
Bobină de tip RELEU
(COIL)
y Citirea se face prin accesarea stării contactului atașat
p ș
variabilei: Simbol LD Simbol Electric
Contact ND
Contact NI
front crescător
front căzător
Variabile de interne
y Notații
N t ții

%M0.0 M1400 V2000
Constante
y Constante binare
y Au aceleași notații ca variabilele
ș ț
%C0.0 C1400 D0
Instrucțiuni de atribuire
y Instrucțiunea de atribuire: Se reprezintă ca o linie de
legătură între o variabilă de intrare și o variabilă de ieșire
y În limbaj se va scrie STL
LD X000
OUT M0
Operații logice
y Operatorul negare:
În limbaj se va scrie IL
LDI M0
y Operatorul SI: Se obține prin conectarea înlănțuită a două
sau mai multe elemente de intrare
Descrierea în limbaj STL:
LD X000
AND X001
AND X002
Operații logice
y Operatorul SAU: Se obține prin conectarea în paralel a două
sau mai multe elemente de intrare
Descrierea în limbaj STL:
D i î li b j STL
LD X000
OR X001
OR X002
Implementare
y Schema electrică se transferă în limbaj LD
h l f l b
y Echivalare : S1 -> X0, S2 -> x1 , R1-> Y0, K1.1 -> Y0
y Optimizare : dispare K1.1 de la releul R1 (conexiune
internă)
Implementare
y Schema electrică descriptivă în limbaj LD
Poate fi analizată și în limbaj STL
LD X000
OR Y000
ANI X001
OUT Y000
CONSTANTA
Limbajul FBD
y Limbajul FBD (Function Block Diagram),este un limbaj grafic,
y Folosește pentru descriere blocuri descriptive, din biblioteca
F l d i bl i d i i di bibli
mediului de dezvoltare
y Fi
Fiecare bloc este reprezenat printr‐un dreptunghi și are un număr
bl t t i t d t hi i ă
de intrări și ieșiri. Ca regulă, intrările sunt poziționate în partea
stângă a simbolului, iar ieșirile sunt poziționate în partea dreaptă.
y Fiecare bloc descrie o singură funcție aplicată intrărilor. Funcția
îndeplinită de acesta este descrisă în interiorul blocului.
p
y Intrările blocului se conecteză la variabilele de intrare, iar ieșirile
sunt conectate la variabilele de ieșire.
y Blocul FBD este prevăzut cu un semnal de intrare EN (pentru
activarea blocului) și o ieșire ENO (care indică faptul că blocul este
activ).
)
Simbol bloc FBD
y nume bloc = Denumirea blocului FBD
y in1, in2 = intrări
y output = ieșire
y EN = intrare de validare a blocului
y EN = TRUE activează blocul
y EN = FALSE dezactivează blocul
y ENO = ieșirea ce indică activarea blocului
y ENO = TRUE blocul este activ
y EN O= FALSE blocul este dezactivat
Blocuri FBD
y Blocuri standard
y Operatori standard ai limbajului STL
y Operatori logici = NOT, AND, OR, XOR
y Operatori aritmetici = adunare, scădere, înmulțire, împărțire
y Blocuri de comparație = mai mare, mai mic, egal, ...
y Blocuri speciale
p
y Sunt blocuri de manipulare a datelor
y Blocuri logice = bistabile RS, D, T, detectoare de front,
g , , , ,
multiplexoare, demultiplexoare
y Blocuri logice complexe = generatoare de numere aleatoare,
g g
contoare, temporizatoare
y Blocuri de generare de semnal (dreptunghiulare, PWM)
y Blocuri de procesare a semnalelor (Trigger Schmitt)
y Blocuri matematice (sin, cos, exp, log...)
CONSTANTA
CONSTANTA
Blocul de contorizare (FBD)
y Counter
(DS5 example)
(G
(GX Development)
l )
Blocul de contorizare (FBD)
y Cod STL
LD X2
UDCNT1 X0 C0 K10
LD C0
OUT Y0
y Notații:
y X0 – intrare de contorizare
y X2
X2 – intrare de activare a numărării
y C0 – valoare numărător
y K10 – constanta inițială (ex 10)
CONSTANTA
Blocul de contorizare Down
y Counter Down (counter1)
(GX Development) pentru seria Mitsubishi FX2N
LD X002
MOV K5 C1
MOV C1 C0
LD X0001
MPS
ANDP X000
DEC C0
MRD
AND= C0 K0
OUT M0
MRD
AND M0 Unde,
OUT Y000 X000 = Clock
MPP X001 = Counter Enable
AND M0 X002 = Load
MOV C1 C0 Y000 = Carry Down
END
y Counter Down – Diagrama de stimuli
y Counter Down – Evoluția în timp
CONSTANTA
Blocul de contorizare Up
y Counter Up (counter2)
LD X002
MOV K5 C1
RST C0
LD X0001
MPS
ANDP X000
INC C0
MRD
AND= C0 C1
OUT M0
MRD
AND M0 Unde,
OUT Y000 X000 = Clock
MPP X001 = Counter Enable
AND M0 X002 = Reset
RST C0 Y000 = Carry Up/TC
END
y Counter Up – Diagrama de stimuli
y Counter Up – Evoluția în timp
CONSTANTA
Blocul de măsurare lațime impuls
y Lățime semnal (timmer)
LD X000
INC C0
MPS
ANDP X0001
OUT M0
MRD
ANDF X0001
OUT M1
MRD
AND M0
RST C0
MPP
AND M1 Unde,
MOV C0 C1 X000 = Enable
END X001 = Pulse Input
C1 = dimensiune puls in ms
Blocul de măsurare lătime impuls
y Lățime impuls – Diagrama de stimuli
Blocul de măsurare lățime impuls
y Lățime impuls – Evoluția în timp
CONSTANTA
Blocul de generare impuls
y Generator de impuls cu lățime presetată (timmer2)
p ț p ( )
LDP X000
MOV K10 C1
LD X000
INC C0
MPS
ANDF X001
OUT M0
MRD
AND M0
RST C0
MPP
AND C0 C1
OUT M1
MRD
AND M0
SET M2
Unde,
MPP
X000 = Enable
AND M1
RST M2 X001 = Sync
LD M2
OUT Y000 C1 = dimensiune puls in ms
END
y Impuls – Diagrama de stimuli
y Impuls – Evoluția în timp
CONSTANTA
2009

Curs Aes

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Aes

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CACEE‐1 (ET4) UNIVERSITATEA MARITIMA

S/H A/D CONVERTER

y Este transparent utilizatorului

Simatic GX/Mitsubishi DS 5/ Koyo

Simatic GX/Mitsubishi DS5/Koyo

S-ar putea să vă placă și