UNIVERSITAS

Proiectarea si analiza asistata de calculator a unei macarale de bord

G AL ATIEN SIS

Modelul dinamic al unui mecanismului de ridicare

al
unei macarale de bord

1
 UNIVERSITAS

Proiectarea si analiza asistata de calculator a unei macarale de bord

G AL ATIEN SIS

2
 UNIVERSITAS

Proiectarea si analiza asistata de calculator a unei macarale de bord

G AL ATIEN SIS

Fig 4.1
În figura 4.1 se presupune că în momentul de începere a mişcării sarcina m 3 este
suspendată în cârlig, la distanţa h faţă de pământ.
La un moment dat al mişcării de ridicare se poate presupune, neglijând pierderile în
sistemul de acţionare, că forţele şi momentele în elementele elastice sunt cele de mai
jos:
� forţa statică, elastică şi de disipare (frecare):
F = Fst + Fe + Fd (3.62)
� momentul static, momentul forţei elastice şi momentul forţei de disipare:
st e d M = M +M +M (3.63)
Expresiile lor sunt:
3
2 2 23 2 2 23
2
FmgkDqiqcDqiq
idd
=+⎛−⎞+⎛−⎞⎜⎟⎜⎟
⎝⎠⎝⎠
� � (3.64)

3
 UNIVERSITAS

Proiectarea si analiza asistata de calculator a unei macarale de bord

G AL ATIEN SIS

( M = m3gR + k1 q1 − i1q2 ) + c1 (q�1 − i1q� 2 ) (3.65)

Aplicând principiul lui D′Alembert, se obţin ecuaţiile:
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 3 1 1 1 2 1 1 1 2 J �q� = M q� −M = M q� −m gR − c q� −i q� − k q − i q (3.66)
()
()
221111112223
111112223
JqiMFDicqiqDcDqiq
222
ckqiqDkDqiq
22
=−=−−⎛−⎞+⎜⎟
⎝⎠
+−−⎛−⎞⎜⎟
⎝⎠
�� � � � �
(3.67)
33232222322223

4
 UNIVERSITAS

Proiectarea si analiza asistata de calculator a unei macarale de bord

G AL ATIEN SIS

mqiFmgicDqiqikDqiq
22
=−=⎛−⎞+⎛−⎞⎜⎟⎜⎟
⎝⎠⎝⎠
�� � � (3.68)
După rearanjare şi punere sub formă matriceală, se obţine:
1 11
1121
2
2211112222
333
2
2222
1 11
21
2
11112222
3
2
2222
c ic 0
J00qq
0J0qicicDcDicq

5
 UNIVERSITAS

Proiectarea si analiza asistata de calculator a unei macarale de bord

G AL ATIEN SIS

42
0 0 m q D q 0 ic i c
2
k ik 0
q
ikikDkDikq
42
D q 0 ik i k
2
⎡⎤
⎢−⎥
⎡⎤⎧⎫⎢⎥⎧⎫
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ + ⎢− + − ⎥ ⎪ ⎪ + ⎢ ⎥ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎢−⎥
⎣⎦
⎡⎤
⎢−⎥

6
 UNIVERSITAS

Proiectarea si analiza asistata de calculator a unei macarale de bord

G AL ATIEN SIS

⎢⎥⎧⎫
+ ⎢− + − ⎥ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥ ⎪⎩
⎢−⎥
⎣⎦
�� �
�� �
�� �
( )1 3 M q m gR
0
0
⎧−⎫
=⎪⎪⎨⎬
⎪⎪⎪
⎭⎩⎭
�
(3.69)
La aceleaşi ecuaţii se ajunge şi folosind ecuaţiile lui Lagrange.

7
 UNIVERSITAS

Proiectarea si analiza asistata de calculator a unei macarale de bord

G AL ATIEN SIS

În sfârşit, poate fi notat faptul că acest ultim set de ecuaţii dă atât soluţia pentru
deplasări, viteze şi acceleraţii ale sistemului original, cât şi soluţia pentru momente şi
forţe în elementele elastice, fără a fi nevoie de sisteme reduse şi revenire la sistemul
original.