Ministerul Educaţiei, Culturii si Cercetarii al Republicii Moldova

Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea Calculatoare Informatica și Microelectronica
Departamentul Ingeneria Software și Automatica

RAPORT
Lucrarea de laborator nr.3
la Sisteme adaptive și robuste

A efectuat:
st. gr. AI-171 E. Cazacov

A verificat:
conf. univ., dr I. Cojuhari

Chişinău – 2020
 Sinteza sistemelor de reglare automată în spaţiul stărilor

Scopul: studierea sinteza regulatoarelor în spaţiul stărilor.

Varianta:

Mersul lucrării:
I. Sinteza regulatoarelor în spaţiul stărilor la obiecte cu inerţie şi astatism
1. Ecuație normalizată:
0.05
3 2
.
s + 0.9 s + 0.23 s+ 0.02
2. Ecuație diferențială în formă vectorial-matricială:

ẋ1 0 1 0 x1 0

[][
ẋ 2 = 0 0 1 x2 + 0 u ;
ẋ3 −0.02 −0.23 −0.9 x 3 1
][ ] [ ]
x1
y= [ 0.02 0 0 ] x 2 .
x3 []
3. Verificarea controlabilității:

0 0 1
rangU =rang [ B AB A 2
B ]=
[ 0 1
]
−0.9 =3=n;
1 −0.9 0.58

4. Caracteristic dorit:

φ c ( p )=( p+J )n= p3 +0.24 p2 +0.02 p+ 0.001.

5. Structura regulatorului:

α 1 2 0.02
J=
√ √
n−1

n
=
3
=0.08;

J n 0.083
k 0= = =0. 025 ;
β0 0.02
i

∏ (n−l+1)
k i= l=1 J n−i−α i ,i=1,2 ; ( n−1 ) ;
i!
3−1+1
k 1= 0.083−1−0.23=−0.21 ;
1
( 3−1+1 )∗(3−2+1)
k 2= 0.083 −2 −0.9=−0.88;
2
 II. Sinteza regulatoarelor în spaţiul stărilor la obiecte cu inerţie
1. Ecuație normalizată:

0.05
.
s +1.5 s +0.5 s 2 +0.05 s
4 3

2. Ecuație vectorial-matricial:

x˙1 x1 0

[ ][
0 1 0 0
x˙2
˙
x3
x˙4
=0 0
0 0
1
0
0
1
0 −0.05 −0.5 −1.5
][ ] [ ]
x2 + 0 u ;
x3 0
x4 1

x1

x3
x4
[]
y= [ 0.05 0 0 0 ] x 2 .

3. Transformarea ecuației:

x˙1 x1 0

[ ][
0 1 0 0 0 0
x˙2
x˙3 = 0
x4˙
ε̇
0

0
0.05
0
0
−0.05
0
1
0
−0.5
0
0 0
1 0
−1.5
0
0
0
][ ] [ ] [ ]
x2 0
x3 0
+
x4 1
ε 0
u+
0
0 .
0
1

4. Verificarea controlabilității:

0 0 0 1 −1.5

rangU =rang [ ^B ^
AB^

5. Caracteristic dorit:
^ 2
A ^B ^
3 ^ ^4 ^
A B
[ 0 0 1 −1.5 1.75

1 −1.5 1.75 −1.925 2.09

0 0 0 0 0.05
]
A B ]= 0 1 −1.5 1.75 −1.925 =4 +1=5.

φ c ( p )=( p+J )n+1= p5 +2.65 p4 +2.81 p3 +1.49 p 2+ 0.39 p+0.04 .

6. Structura regulatorului:

2 α1 2∗0.05
J=
√ √
n−1
2
n +n
=3
4 2+ 4
=0.17 ;

J n+1 0.175
k 0= = =0.003 ;
β0 0.05
 4−1+ 2
k 1= 0.17 4+1−1−0=0. 004 ;
1
( 4−1+ 2 )∗( 4−2+ 2 )
k 2= 0. 174 +1−2−0.05=−0.0 0 1;
2
( 4−1+2 )∗( 4−2+ 2 )∗(4−3+2)
k 3= 0. 174 +1−3−0.5=−0.21 ;
6
( 4−1+2 )∗( 4−2+2 )∗( 4−3+2 )∗( 4−4 +2)
k 4= 0.17 4+ 1−4−1. 5=−0.65;
24
Concluzii:
În această lucrare de laborator s-a efectuat sinteza regulatoarelor în spațiul stărilor. Au
fost evidențiate diferența cu astatism și fără. Totuși calculele la obiecte cu astatism este mult mai
ușor și gradul a matricii este mai mic, însă se evidențiază oscilații mari, care scad calitatea
regulatorului.