Oscilatiile verticale ale autovehiculului (1 grad de libertate)

Se prezinta vibratiile verticale ale unui autovehicul, considerat ca un corp cu un singur grad
de libertate - saltarea.
Matematic, miscare este descrisa de o ecuatie diferentiala lineara omogena de ordinul doi,
cu coeficienti constanti.

Se considera un sfert de autovehicul cu masa M, sprijinit pe sol prin intermediul suspensiei

formate dintr-un arc de rigiditate k si un amortizor cu coeficientul de amortizare c.

Se considera deplasarea pozitiva (+z) in sus (saltare), care depinde de timp

(zd defineste profilul vertical al drumului; z este pozitia pe verticala a caroseriei).
Asupra corpului (caroseria autovehiculului) actioneaza urmatoarele forte:
- greutatea G=M*g distribuita pe o roata
- forta din arc Farc=k*(zd-z) (zd=0 la timpul t=0 si z=0 daca arcul nu este
comprimat)
- forta din amortizor Fam=c*[d(zd-z)/dt] este proportionala cu viteza de deplasare
a corpului (derivata deplasarii verticale), dar are sens opus fata de aceasta.

"suspensie1GdL.gif" Salvati fisierul ca Mathcad12 (cu extensia .mcd)!!!

M  az = Farc  Fam  G
 Farc  Fam  G
Pentru a aparea semnul egal (=) din zonele din stanga, apasati CTRL+=
az =
M
Farc = k   z  zd 

Fam = c  vrel = c 
d
 z  zd
dt

d
vz = z d2 viteza si acceleratia caroseriei
dt az = z
2
dt
Pentru semnul de atribuire (:=) din zonele din stanga, apasati doar :
M  300 G = M g G  M  9.81 G  2943
Se va considera ca unitatile de masura
Adoptandu-se frecventa proprie dorita a caroseriei fN,
corespund sistemului international:
se poate calcula rigiditatea dorita a arcului k
masa [kg]
fN  1.1 ωN  2  π  fN ωN  6.912 forta [N]
frecventa [Hz]
k pulsatia [rad/s]
ωN =
M rigiditatea [N/m]
2 amortizarea [N/(m/s)]
k  M  ωN k  14331
suspensie1GdL.mcd 1 26.03.2020
 In pozitia de repaos a caroseriei rezulta
az=0, Fam=0, adica Farc0=G, si apoi, pentru ca zd=0,
se determina sageata statica a arcului -z0=sarc0=G/k
G
sarc0  sarc0  0.205
k
c
ξam =
2 k M

ξam  0.32 se adopta coeficientul relativ de amortizare am

si se calculeaza coeficientul real de amortizare c
c  ξam  2  k M c  1327

tg  0 0.05  8 setul de valori ale timpului pentru reprezentari grafice

Se considera urmatoarea dependenta de timp a profilului vertical al drumului

Td  Zd 
0 0
1 0 0.04
1.1 0.04
3.5 0.02
0.03
4.5 0
Zd 0.02
5 0

0.01
Pentru introducerea datelor in cele 2 tabele Td si Zd,
verificati mai intai ca bara de unelte Math (meniul View/Toolbars) 0
este bifata, apoi apasati semnul de matrice (cel mai din stanga). 0 2 4 6
Puteti face si direct CTRL+M. Td
Alegeti 6 linii (rows) si 1 coloana (column), apoi introduceti valorile
indicate mai sus.
zd ( t)  linterp  Td Zd t
0.04

0.03

zd ( tg) 0.02

0.01

0
0 2 4 6 8
tg

suspensie1GdL.mcd 2 26.03.2020
 Pregatirea pentru blocul de rezolvare a ecuatiei diferentiale ordinare (ODE):

Te  10 Timpul final
Nt  1000 Number pasilor de timp la care se calculeaza solutia

Apasati Ctrl+F7 pentru semnul ' (derivata intai) si

de doua ori Ctrl+F7 pentru semnul '' (derivata a doua).

Given
d Aplicand legea a II-a a dinamicii, ecuatia
M  z'' ( t)  c  z' ( t)  k  z ( t) = c  zd ( t)  k  zd ( t)  G
dt de miscare este:
z ( 0) = sarc0 z' ( 0) = 0 Solverul Radau pentru sisteme de ecuatii
rigide a fost ales (prin clic dreapta pe
numele Odesolve) deoarece da rezultate
z  Odesolve ( t Te)
mai bune.

d  d 
c zd ( t)  k  zd ( t)  G   c  z ( t)  k  z ( t)
az ( t) 
dt  dt 
M

d  d  Fz=Farc+Fam este forta totala ce

Fz ( t)  c  zd ( t)  k  zd ( t)   c  z ( t)  k  z ( t)
dt  dt  actioneaza asupra masei suspendate
si pneului
sarc0  0.205

Deplasarea verticala a caroseriei [m] Viteza verticala a caroseriei [m/s]

0.06 0.3

0.04 0.2

z ( tg) sarc0 0.02 d

z ( tg) 0.1
dtg
0 0

 0.02  0.1
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
tg tg

Incarcarea pneului [N] Acceleratia verticala a caroseriei [m/s/s]

3

3 2
310
1
Fz ( tg) 2103 az ( tg)
0
3
110
1

0 2
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
tg tg
suspensie1GdL.mcd 3 26.03.2020