Sunteți pe pagina 1din 283

1

Sorin Larionescu Sorin Larionescu Sorin Larionescu Sorin Larionescu













Sisteme automate
Vol. 1










Universitatea Tehnic de Construcii Bucureti
Draft v.9.3/2007
Sorin Larionescu Sisteme automate
2


CUPRINS
1. PREFA.............................................................................................................. 9
2. INTRODUCERE N TEHNICA SISTEMELOR AUTOMATE.................... 10
2.1. ISTORIA SISTEMELOR AUTOMATE........................................................................ 11
2.2. SISTEM CU CONDUCERE MANUAL ..................................................................... 12
2.2.1. Schema tehnologic.................................................................................... 12
2.2.2. Schema bloc................................................................................................ 13
2.2.3. Algoritmul de conducere manual. ............................................................ 14
2.3. SEMNALE............................................................................................................ 15
2.3.1. Semnale discrete logice.............................................................................. 15
2.3.2. Semnale continue........................................................................................ 15
2.3.3. Semnale eantionate................................................................................... 15
2.4. SISTEM CU AUTOMAT CU CONTACTE I RELEE. .................................................... 15
2.4.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare. ............................ 16
2.4.2. Schema bloc................................................................................................ 17
2.4.3. Schema desfurat electric..................................................................... 18
2.4.4. Algoritmul automatului .............................................................................. 18
2.4.5. Simularea funcionrii automatului. .......................................................... 19
2.4.6. Structura sistemului automat. .................................................................... 22
2.4.7. Conducerea de la distan.......................................................................... 22
2.4.8. Intrrile i ieirile automatului. ................................................................. 23
2.4.9. Tehnologia de realizare a automatului. ..................................................... 23
2.4.10. Referina i eroarea maxim. ................................................................... 23
2.4.11. Perioada de oscilaiei............................................................................... 24
2.4.12. Semnalizarea. ........................................................................................... 24
2.4.13. Rolul operatorului. ................................................................................... 24
2.5. SISTEM CU AUTOMAT PROGRAMABIL LOGIC - APL. ............................................ 24
2.5.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare. ............................ 24
Sorin Larionescu Sisteme automate
3
2.5.2. Schema desfurat electric. .................................................................... 25
2.5.3. Programul. ................................................................................................. 26
2.6. SISTEM CU REGULATOR BIPOZIIONAL - 2P......................................................... 26
2.6.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare. ............................ 27
2.6.2. Schema bloc................................................................................................ 28
2.6.3. Eroarea maxim. ........................................................................................ 28
2.6.4. Legtura invers negativ.......................................................................... 29
2.6.5. Algoritmul bipoziional - 2P....................................................................... 29
2.7. SISTEM CU REGULATOR PROPORIONAL - P......................................................... 29
2.7.1. Algoritmul proporional - P. ...................................................................... 30
2.7.2. Constanta de proporionalitate a compensatorului ................................... 30
2.7.3. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare. ............................ 31
2.7.4. Schema bloc................................................................................................ 31
2.7.5. Intrarea treapt i rspunsul indicial. ....................................................... 32
2.7.6. Regimul tranzitoriu i regimul staionar. ................................................... 32
2.7.7. Rspunsul indicial n regim staionar. ....................................................... 33
2.7.8. Eroarea indicial n regim staionar. ........................................................ 34
2.7.9. Exemplu numeric. ....................................................................................... 34
2.7.10. Stabilitatea i robusteea. ......................................................................... 35
2.7.11. Banda de proporionalitate a compensatorului. ...................................... 35
2.8. SISTEM CU REGULATOR DIRECT. ......................................................................... 37
2.9. SISTEM CU REGULATOR PROPORIONAL INTEGRAL DERIVATIV PID ................. 38
2.9.1. Algoritmul PI.............................................................................................. 38
2.9.2. Algoritmul PD. ........................................................................................... 40
2.9.3. Algoritmul PID. .......................................................................................... 40
2.10. SISTEM CU CALCULATOR. ................................................................................. 41
2.10.1. Conducerea de supraveghere i achiziia datelor.................................... 42
2.10.2. Reglarea PID numeric............................................................................ 44
2.10.3. Autotestarea i autoacordarea. ................................................................ 46
2.10.4. Acordarea automat adaptiv.................................................................. 46
2.10.5. Configurarea asistat de calculator. ....................................................... 46
Sorin Larionescu Sisteme automate
4
2.10.6. Sisteme de securitate la efracie i siguran la foc................................. 46
2.10.7. Sisteme domotice. ..................................................................................... 46
2.11. MODELE CU VARIABILE DE STARE ALE SISTEMELOR.......................................... 47
2.12. MODELE N DOMENIUL FRECVEN ALE SISTEMELOR ....................................... 56
2.12.1. Scurt istoric .............................................................................................. 57
2.12.2. Semnale sinusoidale. Funcia de transfer. ............................................... 58
2.12.3. Propagarea semnalelor sinusoidale prin sisteme liniare ........................ 59
2.12.4. Funcia de transfer a filtrului analogic de ordin unu. ............................. 60
2.12.5. Funcia de transfer a filtrului analogic de ordin doi ............................... 64
2.12.6. Semnale periodice. Seria Fourier ............................................................ 67
2.12.7. Semnale impuls. Transformarea Laplace. Funcia de transfer................ 67
2.12.8. Semnificaii fizice n domeniul frecven ................................................. 74
2.12.9. Rspunsul sistemelor la semnale impuls n domeniul frecven.............. 74
2.13. NOIUNI DE PROIECTRE A SISTEMELOR AUTOMATE........................................... 77
2.13.1. Proiectarea funcional............................................................................ 77
2.13.2. Proiectarea constructiv.......................................................................... 80
3. SISTEME LOGICE COMBINAIONALE - SLC.......................................... 83
3.1. CODURI .............................................................................................................. 85
3.2. ANALIZA SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE............................................... 87
3.2.1. Sistem logic combinaional tip I............................................................... 88
3.2.2. Sistem logic combinaional tip SAU........................................................... 89
3.2.3. Sistem logic combinaional tip NU............................................................. 90
3.2.4. Relaii logice caracteristice sistemelor logice combinaionale ................. 91
3.3. SINTEZA SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE................................................ 92
3.3.1. Metoda formei disjunctive canonice........................................................... 92
3.3.2. Metoda diagramei Karnaugh..................................................................... 95
3.4. TESTAREA SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE........................................... 101
3.5. IMPLEMENTAREA SLC CU AUTOMATE PROGRAMABILE LOGICE ........................ 103
3.6. IMPLEMENTAREA SLC CU CIRCUITE ELECTRONICE INTEGRATE......................... 105
3.7. ASPECTE CONSTRUCTIVE ALE SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE.............. 106
3.7.1. Construcia releului electromagnetic....................................................... 107
Sorin Larionescu Sisteme automate
5
3.7.2. Elemente reale ale sistemelor logice combinaionale.............................. 109
3.7.3. Hazardul combinaional........................................................................... 110
3.7.4. SLC pentru aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung........................... 114
4. SISTEME AUTOMATE CU EVENIMENTE DISCRETE.......................... 116
4.1. MODELAREA SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE ...................................... 117
4.2. DEFINIREA SISTEMELOR DISCRETE LOGICE. ....................................................... 122
4.3. TIPURI DE REELE PETRI. .................................................................................. 123
4.3.1. Reele Petri autonome. ............................................................................. 123
4.3.2. Reele Petri interpretate. .......................................................................... 123
4.3.3. Reele Petri temporizate. .......................................................................... 123
4.4. ANALIZA STRUCTURAL A SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE.................. 124
4.4.1. Structuri tip folosite la modelarea cu reele Petri.................................... 124
4.4.2. Reele Petri ordinare. ............................................................................... 124
4.4.3. Reele Petri pure....................................................................................... 125
4.4.4. Poziia surs sau receptor........................................................................ 125
4.4.5. Tranziia validat. .................................................................................... 125
4.4.6. Tranziia declanat. ................................................................................ 126
4.4.7. Conflictul structural i conflictul efectiv al tranziiilor. .......................... 126
4.4.8. Interblocarea prin interpretare. ............................................................... 127
4.5. ANALIZA COMPORTAMENTAL A SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE........ 127
4.5.1. Ecuaia de stare........................................................................................ 127
4.5.2. Graful marcajelor accesibile. .................................................................. 128
4.6. PERFORMANELE SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE................................ 128
4.6.1. Reversibilitatea......................................................................................... 129
4.6.2. Mrginirea i sigurana. .......................................................................... 130
4.6.3. Viabilitatea. .............................................................................................. 132
4.7. SISTEME CU EVENIMENTE DISCRETE I EVOLUIE PARALEL............................. 133
4.8. MAINA DE STARE. ........................................................................................... 136
4.9. GRAFCETUL. ..................................................................................................... 138
4.9.1. Trecerea de la reeaua Petri la grafcet. ................................................... 138
4.9.2. Etape, tranziii i legturi orientate. ........................................................ 139
Sorin Larionescu Sisteme automate
6
4.9.3. Interpretarea tranziiilor. ......................................................................... 140
4.9.4. Interpretarea etapelor. ............................................................................. 140
4.9.5. Reguli de evoluie n grafcet..................................................................... 141
4.9.6. Structuri folosite la modelarea cu grafcet a sistemelor discrete logice... 141
4.9.7. Compararea grafcetului cu reeaua Petri. ............................................... 142
4.10. SINTEZA SISTEMELOR DISCRETE LOGICE. ........................................................ 144
4.11. IMPLEMENTAREA SISTEMELOR DISCRETE LOGICE. ........................................... 145
4.12. AUTOMATE ELEMENTARE CU CONTACTE I RELEU. ......................................... 145
4.12.1. Analiza structural. ................................................................................ 146
4.12.2. Analiza comportamental. ..................................................................... 147
4.12.3. Automatul elementar cu basculare......................................................... 148
4.12.4. Automatul elementar cu prioritate la oprire. ......................................... 152
4.12.5. Automatul elementar cu prioritate la pornire. ....................................... 155
4.12.6. Automatul elementar cu neschimbarea strii......................................... 157
4.12.7. Automatul elementar pentru reglarea bipoziional. ............................. 159
4.13. AUTOMATE ELEMENTARE CU CIRCUITE INTEGRATE ........................................ 162
4.13.1. Bistabilul RS. .......................................................................................... 162
4.13.2. Bistabilele SR i SRC. Sincronizarea. .................................................... 164
4.13.3. Bistabilul SCR Master Slave. .............................................................. 165
4.13.4. Bistabilul JKC. ....................................................................................... 166
4.13.5. Bistabilul D. ........................................................................................... 166
4.13.6. Bistabilul T. ............................................................................................ 167
4.14. PROIECTAREA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE CU CONTACTE I RELEE .......... 168
4.14.1. Schema tehnologic i schema bloc...................................................... 168
4.14.2. Caietul de sarcini al automatului........................................................... 171
4.14.3. Analiza structural i comportamental................................................ 171
4.14.4. Sinteza automatului cu contacte i relee. ............................................... 172
4.14.5. Implementarea automatului cu contacte i relee. .................................. 175
4.15. PROIECTAREA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE CU BISTABILE ......................... 177
4.15.1. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile tip D....................... 177
4.15.2. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile JKC........................ 180
Sorin Larionescu Sisteme automate
7
4.15.3. Problema iniializrii sistemului discret logic. ...................................... 181
4.16. PROIECTAREA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE CU APL.................................. 185
4.16.1. Metoda Grafcet ...................................................................................... 190
4.16.2. Metoda listei de instruciuni................................................................... 190
4.16.3. Metoda schemei desfurate .................................................................. 197
4.16.4. Schema electrica desfurat pentru APL ............................................. 199
4.16.5. Metoda de proiectare pentru APL aplicat la contacte i relee ............ 200
4.16.6. Proiectarea automatelor pentru reele Petri simple. ............................. 202
4.16.7. Proiectarea automatelor folosind automate elementare tip RS............. 202
4.17. ASPECTE CONSTRUCTIVE ALE AUTOMATELOR CU EVENIMENTE DISCRETE....... 203
4.17.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare ......................... 203
4.17.2. Schema electric desfurat................................................................. 207
4.17.3. Tipuri constructive de automate programabile logice........................... 212
4.18. AUTOMATE PENTRU MOTOARE........................................................................ 214
4.18.1. Alimentarea automatelor pentru motoare.............................................. 214
4.18.2. Automat pentru pornirea direct............................................................ 215
4.18.3. Automat pentru pornirea stea triunghi................................................... 216
4.19. SUBSISTEME SPECIFICE ALE AUTOMATELOR.................................................... 217
4.19.1. Sisteme de alimentare............................................................................. 217
4.19.2. Sisteme de achiziie a intrrilor din proces ........................................... 218
4.19.3. Sisteme de conducere automat ............................................................. 218
4.19.4. Sisteme de conducere manual .............................................................. 219
4.19.5. Sisteme de semnalizare automat .......................................................... 219
4.19.6. Sisteme de execuie i de protecie automat ......................................... 220
4.20. APLICAII ....................................................................................................... 220
4.20.1. Automate simple cu APL ........................................................................ 220
4.20.2. Automat cu APL Tl5 pentru banda rulant............................................ 228
4.20.3. Automat cu APL pentru motorul reversibil cu iniializare..................... 233
4.20.4. Automat cu contacte i relee pentru ascensor........................................ 239
4.20.5. Automat cu APL pentru anclanarea automat a rezervei tehnologice. 247
5. SISTEME DE CONDUCERE AUTOMAT N CAZ DE PERICOL ........ 252
Sorin Larionescu Sisteme automate
8
5.1. CONCEPTELE SISTEMELOR DE SECURITATE LA EFRACIE I SIGURAN LA FOC 254
5.2. CENTRALE DE CONDUCERE N CAZ DE PERICOL................................................. 257
5.3. TRADUCTOARE PENTRU SISTEME DE SECURITATE LA EFRACIE......................... 258
5.3.1. Detectoare pasive n infrarou - PIR ....................................................... 258
5.3.2. Monitoare video de micare..................................................................... 258
5.3.3. Controlere de acces.................................................................................. 259
5.3.4. Sisteme de identificare cu frecven radio ............................................... 262
5.4. TRADUCTOARE PENTRU SISTEME DE SIGURAN LA FOC .................................. 263
5.4.1. Butoane manuale de semnalizare............................................................. 265
5.4.2. Detectoare de temperatura....................................................................... 266
5.4.3. Detectoare de fum cu ionizare.................................................................. 268
5.4.4. Detectoare de fum optice.......................................................................... 270
5.4.5. Detectoare de fum fotoelectrice cu obturarea luminii ............................. 270
5.4.6. Detectorare de fum fotoelectrice cu difuzarea luminii............................. 271
5.4.7. Amplasarea detectoarelor de pericol la incendiu ................................... 272
5.5. SISTEM SIMPLU DE SECURITATE ........................................................................ 276
5.6. SISTEMUL MICROSAM..................................................................................... 277
6. BIBLIOGRAFIE............................................................................................... 281

Sorin Larionescu Sisteme automate
9

1. Prefa
Acest curs este destinat studeniilor de la Facultatea de Instalaii i de la
Departamentul de Automatic i Informatic Aplicat i o denumire mai riguroas a sa ar fi
Sisteme de conducere automat a echipamentelor, instalaiilor i serviciilor din locuine i
cldiri
1
. Se foloseste frecvent si denumirile de Sisteme automate sau Automatizarea
instalaiilor. Denumirea Sisteme automate reprezint o prescurtare avantajoas si reflect
totodat faptul c sistemele automate din cldiri sunt aceleai cu cele din industrie sau alte
domenii, diferenele fiind de nuane i accente
2
. De exemplu, n industrie multe utilaje i
echipamente funcioneaz ntr-un mediu prietenos, programat i cu tehnologii alese astfel
nct perturbaiile s fie ct mai mici. Cerinele referitoare la performane i fiabilitate sunt
foarte ridicate. Funcionarea instalaiilor din cldiri se realizeaz ntr-un context mai puin
prietenos deoartece depinde foarte mult de activitatea zilnic a omului i perturbaiile
mediului nconjurtor. Pe de alt parte cerinele referitoare la fiabilitate i performane nu sunt
tot att de riguroase ca n industrie ceea ce conduce la costuri mai mici. Din aceste motive n
automatizarea instalaiilor se implementeaz cel mai repede ultimele nouti din teoria i
tehnologia conducerii automate. Pe de alt parte sistemele de conducere automat din
transporturi i armat funcioneaz totodat, spre deosebire de cele din industrie sau cldiri,
att n medii foarte neprietenoase ct i cu condiii stricte referitoare la performane i
fiabilitate.
Acest curs prezentat n form electronic, format pdf, este actualizat frecvent. Din
acveast cauz este important versiunea i anul apariiei.

1
La Facultatea de Instalaii este ncetenit denumirea de Automatizarea instalaiilor. Acest nume pune
accentul pe aciunea de conducere automat i las n planul doi analiza i proiectarea componentelor sistemelor
automate. In englez se folosete: Home and Building Automation
2
De exemplu, sistemele de conducere automat din cldiri funcioneaz, spre deosebire de cele din
industrie, mai mult n regim de reglare automat i mai puin n regim de urmrire sau filtrare.
Sorin Larionescu Sisteme automate
10

2. Introducere n tehnica sistemelor automate
Noiunea de sistem se refer ntotdeauna la o mulime de obiecte, aciuni sau idei
aflate n interaciune pentru un anumit scop. In aceast lucrare vom folosi aceast denumire
numai n legtur cu o mulime de obiecte fizice. Dac ne referim la obiectele tehnice dintr-o
cldire, care mpreun asigur anumite servicii, sistemul mai este cunoscut i sub numele de
instalaie
3
.
Sistemele cu conducere automat, pe scurt sistemele automate
4
, sunt un tip particular
de sisteme a cror scop este s funcioneze bine, fr intervenia omului, realiznd anumite
performane n diferite regimuri de funcionare: urmrirea unui program sau a variaiei unei
valori de referin, reglarea pentru nlturarea perturbaiilor, filtrarea zgomotelor, sau
insensibilitate la variaia parametrilor procesului condus din instalaie.
Printre performanele sistemelor automate menionm pe cele care se refer la blocri,
interblocri, repetare, siguran, accesibilitate, stabilitate, eroare, suprareglare, durata
procesului tranzitoriu, robustee i optimizare.
Sistemele automate au elemente i structuri specifice. Un sistem automat tipic este
format din urmtoarele elemente componente: 1) elemente de conducere (automate,
termostate, presostate, regulatore, controlere, calculatoare, etc), 2) elemente de execuie
(servomotoare, pompe, robinete, rezistoare, etc), 3) elemente de msurare (traductoare,
detectoare), 4) elemente conduse (echipamente, instalatii, procese).
Structura este format din mulimea relaiilor dintre elemente. Structura tipic a
sistemelor automate o reprezint bucla care conine o legtur invers negativ (feedback,
reacie) de la ieirea la intrarea sistemului.
n esen un sistem este automat dac: 1) are o structur de tip feedback negativ i/sau
2) are un mecanism de memorare
5
.
Elementele componente ale sistemului automat pot fi de natur termic, hidraulic,
electric, mecanic, chimic sau pneumatic.
Principalele probleme referitoare la sistemele automate sunt: analiza, sinteza, testarea,
optimizarea, identificarea i proiectarea.

3
Noiunea de sistem este utilizat ntr-un cadru mai larg. Se poate folosi, de exemplu, termenul de
sistem de nclzire sau echivalentul su instalaie de nclzire. Termenul sistem de transport nu are ns
echivalent.
4
Instalaiile automate.
5
Memorarea poate fi realizat prin mai multe metode, una dintre ele fiind metoda feedbackului pozitiv.
Sorin Larionescu Sisteme automate
11
Scopul sistemelor automate prezentate n continuare l constitue conducerea,
semnalizarea, protecia, alarmarea i optimizarea performanelor referitoare la confort,
consum de energie i material, pericole i sensibilitatea la defeciuni.
Conceptele i metodele sistemelor automate vor fi prezentate n continuare pe scurt
plecnd de la sistemele cu conducere manuala.
2.1. Istoria sistemelor automate
Rzboiul de esut cu cartele perforate, primul sistem de conducere automat cu
evenimente discrete, a fost inventat de Joseph-Marie Charles Jacquard n 1800.
Primul sistem de reglare automat, n sens modern, a folosit regulatorul mecanic
centrifugal al lui James Watt (1769) prezentat n Fig. 2.1. Acest aparat regla automat viteza
unei maini cu aburi cu ajutorul unui robinet de reglare a debitului de abur. Creterea vitezei
mainii cu aburi provoca ridicarea bilelor datorit forei centrifuge. Are loc o reacie negativ
care nchide robinetul aducnd viteza la valoarea dorit de referin. Acest tip de regulator este
folosit i astzi. Analiza fcut de Clark Maxwell acestui sistem n 1868 a condus la primul
criteriu de stabilitate a sistemelor care solicita prezena polilor sistemului cu bucla nchis n
semiplanul stng.
Fig. 2.1 Regulatorul centrifugal al lui Watt.
Termostatul cu bimetal a fost inventat
6
n 1885. Harold Stephen Black
7
a inventat n
1923 primul amplificator electronic cu reacie negativ iar Hendrik Wade Bode a pus bazele
teoriei sistemelor cu reacie. n anii celui de al doilea rzboi mondial s-a inventat pilotul

6
Inventatorul a fost Al Butz care a pus bazele companiei Honeywell
7
De la American Telephone and Telegraph. Acordarea brevetului de invenie a durat nou ani deoarece
specialitii nu credeau c sistemul funcionaz.
Sorin Larionescu Sisteme automate
12
automat
8
, servo - sistemele de urmrire a poziiei pentru nave i tunuri, regulatorul PID i s-a
introdus metoda de analiz bazat pe modelele funcionale
9
i criteriul de stabilitate Nyquist.
Metoda locului rdcinilor a lui Evans a aprut n anii de dup 1950 odat cu conducerea
optimal i conducerea adaptiv. Conducerea numeric direct
10
i modele cu variabile de
stare au fost folosite ncepnd cu anii 1960. ntre anii 1970 i 1980 au aprut sistemele de
conducere cu microcalculatoare, cu automate programabile logice, sistemele de conducere
distribuite
11
i tehnologia de autoacordare i acordare a regulatoarelor.
2.2. Sistem cu conducere manual
Cele mai simple sisteme cu conducere automat reproduc modul de conducere
manual. Vom prezenta un exemplu simplu i pentru descrierea acestuia vom folosi
principalele concepte folosite la sistemele automate: schema tehnologic cu echipamentul de
automatizare, schema bloc i algoritmul de conducere.
2.2.1. Schema tehnologic.
S considerm un sistem de nclzire a apei menajere dintr-o cldire. Reprezentarea
obiectelor componente se face cu ajutorul unui desen simplificat numit schem tehnologic,
ca n Fig. 2.2. n acest caz instalaia este compus din mai multe obiecte tehnice: pompa P,
rezervorul, rezistorul de nclzire R, termometrul Z, rigla M1 de msur a nivelului, contactul
S1 de alimentare al rezistorului i robinetele V1 i V2. Ele formeaz un sistem deoarece
interacioneaz ntr-un anumit scop: obinerea apei calde.

8
Primul pilot automat inventat de Honeywell a fost produs n peste 110000 exemplare.
9
Modele caracterizate de funcia de transfer.
10
DDC - Direct digital control.
11
Primul sistem a fost elaborat de firma Honeywell
Sorin Larionescu Sisteme automate
13
Fig. 2.2 Schema tehnologic a sistemului (instalaiei) de nclzire a apei menajere.
In instalaie exist procese de natur fizic diferit: hidraulic, termic, electric i
mecanic. Din aceast cauz la proiectarea instalaiei se definesc sisteme separate, mai simple
dect cel din Fig. 2.2. De exemplu, sistemul termic poate cuprinde numai trei obiecte:
rezistorul de nclzire, termometrul i rezervorul.
2.2.2. Schema bloc
Instalaia din Fig. 2.2 este condus manual. Operatorul observ temperatura z i
nivelul y al apei i acioneaz butonul de nclzire S1 i robinetul V1 pentru a obine valorile
dorite. Din punctul de vedere al conducerii instalaiei toate amnuntele din Fig. 2.2 nu sunt
necesare. Se renun la ele i se definete un sistem de conducere manual sub forma unei
scheme bloc ca n Fig. 2.3. Sistemul are n cazul acesta o singur component denumit bloc.
Acesta este o cutie neagr
12
care ascunde amnuntele din Fig. 2.2 i pune n eviden numai
intrrile i ieirile sistemului. Dac se poate considera c fiecare intrare influeneaz numai o
singur ieire
13
atunci se poate defini o schem bloc pentru sistemul de conducere a nivelului
prezentat n Fig. 2.4 cu o singur intrare m i o singur ieire y. Se observ n aceasta c
blocul se refer numai la procesul hidraulic de umplere al instalaiei i nu cuprinde toate
componentele sistemului din Fig. 2.2 care include i nclzirea apei. Schema tehnologic
corespunztoare este prezentat n Fig. 2.5. Sistemele cu o intrare i o ieire
14
vor fi singurele
care vor fi luate n considerare n continuate

12
Black box.
13
In realitate fiecare intrare influeneaz ambele ieiri. De exemplu debitul m influeneaz ntr-o
oarecare msur i temperatura z, nu numai nivelul y.
14
SISO Single Input Single Output
Sorin Larionescu Sisteme automate
14
Fig. 2.3 Schema bloc a sistemului de conducere manual pentru instalaia de nclzire.
2.2.3. Algoritmul de conducere manual.
Conducerea manual a procesului de umplere din instalaia din Fig. 2.5 se face in
modul urmtor. Operatorul observ pe rigla M1 valoarea actual y i valorile dorite (referine)
m (valoarea minim) i M (valoarea maxim) a nivelului n rezervor. Pentru situaia din Fig.
2.5 se obine y=3, m=1, i M=3. Operatorul face cteva comparaii logice i n funcie de
rezultatele obinute execut cteva aciuni. n cuvinte obinuite comportarea operatorului este
urmtoarea: dac nivelul este mai mare dect nivelul maxim M nchide robinetul V1 iar dac
nivelul este mai mic dect nivelul minim m deschide robinetul V1. Robinetul V1 este normal
nchis. Deschiderea lui se face cu ajutorul electromagnetului S1 prin acionarea contactului
u
15
.

Fig. 2.4 Schema bloc a sistemului de conducere manual a nivelului din instalaia de
nclzire.

15
Regulator manual.
Bloc
(cutie neagra)
m
i
y
z
Proces
m y
Sorin Larionescu Sisteme automate
15
Fig. 2.5 Schema tehnologic a sistemului pentru reglarea manual a nivelului.
2.3. Semnale
Legtura dintre elementele componente ale sistemelor de conducere automate se face
prin intermediul semnalelor.
2.3.1. Semnale discrete logice
Semnalele discrete logice au numai dou valori: adevrat (valoarea logic 1) i fals
(valoarea logic 0) i pot fi realizate fizic n diferite variante, de exemplu cu ajutorul
contactelor i releelor care au dou stri: acionat i neacionat
2.3.2. Semnale continue
Semnalele continue au o variaie continu n timp de tip periodic, impuls sau aleatoriu.
Semnalul treapt unitar, semnalul ramp unitar sau semnalul sinusoidal sunt semnale de tip
continuu
2.3.3. Semnale eantionate
Sistemele de conducere cu calculatoare folosesc semnale eantionate n timp cu o
perioada constant.
2.4. Sistem cu automat cu contacte i relee.
Operaiile efectuate de operatorul din Fig. 2.5 sunt n esen urmtoarele:
1) Msurarea nivelului,
2) Realizarea algoritmului de conducere,
3) Execuia comenzii.

V2
P
m
y
M1
S1
u
3
2
1
0
min
Max
Sorin Larionescu Sisteme automate
16
Lista 2.1 Algoritmul pentru reglarea manual.

2.4.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare.
Instalaia n care nivelul rezervorului este reglat automat este prezentat n Fig. 2.6.
Msurarea nivelului este realizat de un traductor format dintr-un plutitor, un cablu i o
contragreutate. Contactul F7 cu memorie mecanic care este legat de un palpator Q formeaz
automatul. Contactul se deschide cnd nivelul depete valoarea maxim a i se nchide cnd
nivelul este mai mic dect valoarea minim b. Atunci cnd nivelul se afl ntre aceste dou
poziii automatul memoreaz ultima valoare (acionat, neacionat) a contactului F7. Automatul
F7 comand elemetul de execuie format din motorul electric M i pompa. Siguranele F1
protejeaz automat linia de alimentare L1, L2 i L3, iar comutatorul Q1 protejeaz automat
motorul M.
Instalaiile automatizate sunt reprezentate simplificat cu ajutorul schemei tehnologice
cu echipamentul de automatizare. De exemplu, instalaiei din Fig. 2.6 i corespunde schema
din Fig. 2.7.
Aparatele sunt prezentate n schema tehnologic cu echipamentul de automatizare din
Fig. 2.7 sub forma unor cercuri numerotate de la 1 la 3. Tipul fiecrui aparat este specificat
deasupra numrului aparatului sub forma unui grup de dou litere
16
. Prima liter este L i

16
STAS 6755-81.
Se aplic una dintre regulile:
Regula 1: Dac (y>Max)=Adevrat, atunci (k=acionat)=Fals, adic se
las nchis robinetul V1.
Regula 2: Daca (y>min)=Fals, atunci (k=acionat)=Adevrat, adic se
deschide robinetul V1.
Regula 3: Daca (y>min) I NU(y>Max)=Adevrat, atunci se repet aciunea
precedent. Pentru a putea face aceasta se memoreaz de
fiecare dat valoarea variabilei logice (k=acionat) i deci se tie care a
fost ultima aciune de deschidere sau nchidere a robinetului V1.
Sorin Larionescu Sisteme automate
17
indic faptul c toate aparatele sunt destinate conducerii nivelului (n englez level)
17
. A doua
i a treia liter indic funciunea aparatului. Aparatul 1 are litera T care indic funcia de
transmisie la distan, aparatul 2 are litera K, adic este o staie de comand cu contacte i
relee i litera A pentru funciunea de semnalizare, iar aparatul 3 este un element de execuie
deoarece are litera Z n poziia a doua
18
. Cercurile cu o linie orizontal indic aparate montate
n camera de comand, de exemplu cel cu numrul 3, iar cercurile fr linie orizontal
desemneaz aparate montate pe instalaie, cum este traductorul de nivel cu numrul 1, Fig.
2.7. Distana dintre locurile n care sunt montate aparatele 1 i 2 poate fi mare, nedepind
ns 1000 metri.
Fig. 2.6 Schema tehnologic pentru reglarea automat anivelului folosind drept element de
executie o pomp.
2.4.2. Schema bloc
O alt form de prezentare a sistemului automat din Fig. 2.7 este schema bloc din Fig.
2.9. Dac blocurile din schema tehnologic prezentate sub form de cercuri reprezint aparate
distincte constructiv, dreptunghiurile din schema bloc colecteaz toate aparatele cu aceiai
funciune. De exemplu, amplificatorul 3 i electromagnetul S1 din schema tehnologic sunt

17
Alte litere frecvent ntrebuinate sunt urmtoarele: B-flacr, E-tensiune electric, F-debit, H-
acionare manual, K-timp sau program, L-nivel, M-umiditate, O-semnificaie la alegere, P-presiune, Q-cantitate,
S-vitez sau frecven, T-temperatur, W-greutate sau for, Z-poziie.
18
Alte semnificaii ale literei din poziia a doua care indic funciunea aparatului sunt: A-alarm, C-
reglare, E-element primar al traductorului, I-indicare, L-lamp pilot, N-semnificaie la alegere, R-nregistrare, Z-
element de execuie.
Sorin Larionescu Sisteme automate
18
prezentate sub forma unui singur bloc n Fig. 2.9: elementul de execuie. Operatorul din
schema bloc introduce referina sistemului automat, adic valorile dorite pentru nivelul maxim
i nivelul minim.
2.4.3. Schema desfurat electric
Inginerul automatist trebuie s proiecteze automatul 2 din Fig. 2.7. O pies important
a proiectului este schema desfurat electric cu contacte i relee. O variant simplificat este
prezentat n Fig. 2.8. Schema are forma unei scri
19
culcate n care treptele reprezint
circuite numerotate i conectate ntre barele de alimentare cu tensiune electric. De exemplu
n circuitul 10 se gsete bobina releului K i contactul normal nchis a. Diagrama de contacte
a releului desenat sub numrul circuitului arat c acesta are dou contacte normal deschise,
unul situat n circuitul 20 iar altul n circuitul 30
20
. In circuitul 30 al schemei apare contactorul
K1. Acesta este un releu de for, cu rol de amplificare a curentului furnizat de automat astfel
nct acesta s aib o valoare suficient de mare pentru acionarea electromagnetului S1 din
circuitul 40. Semnalizarea umplerii rezervorului este fcut de lampa H1 din circuitul 50.

Fig. 2.7 Schema tehnologic cu echipamentul de automatizarea a sistemului cu automat cu
contacte i relee pentru reglarea nivelului si element de executie pompa.
2.4.4. Algoritmul automatului
n orice prezentare tehnic a unui sistem automat trebuie s se indice algoritmul de
conducere. Exist foarte multe moduri n care poate fi condus o instalaie. Din motive
practice se prefer de cele mai multe ori cteva variante de algoritm clasice. n cazul de fa,

19
Ladder network, n englez.
20
Detalii privind ntocmirea schemelor desfurate electrice n IEC 1082-1 (decembrie 1982), STAS
7070-74 i manualele de proiectare a instalaiilor de automatizare.
Sorin Larionescu Sisteme automate
19
algoritmul prezentat n Lista 2.1 pentru conducerea manual i aplicat i la conducerea
automat este de tip automat secvenial bipoziional
21
, sau prescurtat tip 2P. Potrivit acestui
algoritm instalaia automat se gsete numai n dou poziii
22
: umplere sau golire.
Conductorul manual sau automat basculeaz sistemul ntre aceste poziii astfel nct nivelul
s se menin ntre limitele min i Max.
2.4.5. Simularea funcionrii automatului.
Descrierea funcionrii sistemului automat poate fi fcut n multe feluri, dintre care
menionm: cu ajutorul formulelor, a programelor pe calculator sau prin cuvinte cu ajutorul
unei simulri intuitive n imaginaie
23
. Ultima variant este preferat tehnicienilor de
ntreinere a automatelor cu contacte i relee. S exemplificm aceast metod de simulare
pentru sistemul automat descris de Fig. 2.7 i Fig. 2.8.
Simularea pornete cu sistemul avnd condiii iniiale zero, adic rezervorul este gol i
toat instalaia nu este alimentat cu energie electric.
Se alimenteaz instalaia cu energie electric. Pompa P pornete i traductorul,
automatul i elementul de execuie intr n funciune.
Traductorul msoar nivelul n rezervor. El are doi electrozi montai la nivelul min i
nivelul Max, Fig. 2.7. n momentul n care apa acoper electrodul min apare un curent ntre
acesta i fundul rezervorului
24
care acioneaz contactul a. Asemntor, atunci cnd apa
acoper electrodul Max se acioneaz contactul b.
n situaia existent la nceputul simulrii pompa abia a pornit, nivelul y este mai mic
dect m i nici un contact a sau b nu este acionat.
Automatul primete semnalele a i b sub form de contacte i n funcie de valoarea lor
trimite o comand elementului de execuie. n situaia iniial nici un contact nu este acionat
i n schema din Fig. 2.8 se petrec mai multe aciuni. De la borna +24V a tensiunii de
alimentare circul un curent prin circuitul 10 deoarece contactul a, normal nchis, nu este
acionat
25
. Releul K i acioneaz toate contactele sale situate, conform diagramei de
contacte, n circuitele, 20, 30 i 50.

21
Mai exact bipoziional cu histerezis de lime 2h = Max - min.
22
Stri.
23
Din pcate aceast metod nu mai este util n cazul sistemelor automate mai complicate descrise n
continuare. n aceste cazuri sistemul este descris cu ajutorul funciilor de transfer sau a programelor de simulare
pe calculator.
24
Rezervorul este metalic, altfel se monteaz un electrod suplimentar la fundul su.
25
Traseul curentului este urmtorul: borna +24V, contactul a, bobina releului K, borna 24V.
Sorin Larionescu Sisteme automate
20
Contactorul K1 acioneaz i lampa H1 se aprinde semnaliznd umplerea rezervorului.
Contactul lui K1 din circuitul 40 se acioneaz, deci fiind normal deschis se nchide i
electromagnetul S1 intr n funciune deschiznd robinetul V1. Rezervorul ncepe s se umple
i nivelul crete. La un moment dat apa acoper electrodul min al traductorului, deci y>min, i
contactul a este acionat. Fiind normal nchis contactul a se deschide.

Fig. 2.8 Schema desfurat electric simplificat pentru automatul 2, elementul de execuie
3 i electromagnetul S1 din Fig. 2.7.
Apare o nou situaie pentru automat pe care acest trebuie s o interpreteze. Circuitul
10 prin care a fost atras releul K se ntrerupe datorit deschiderii contactului a. Cu toate
acestea releul K rmne acionat prin circuitul 20 datorit faptului c contactul k este nchis.
Ne reamintim c acest contact a fost nchis la pornirea instalaiei cnd releul K s-a atras prin
circuitul 10. Acum, cnd acest circuit s-a ntrerupt contactul k din circuitul 20 menine releul
atras. Tehnicienii numesc acest contact de automeninere. Observm c releul i menine
singur starea precedent cu ajutorul contactului su de automeninere. Deoarece K rmne
atras nu se schimb nimic din funcionarea instalaiei i nivelul crete n continuare.
K1
a
k
b
k
K
10 20
30
20
Automat Amplificator
30
+24V
-24V
S1
k1
40
50
40
H1
k
Electromagnet Semnalizator
50
Sorin Larionescu Sisteme automate
21
La depirea nivelului maxim Max se acioneaz contactul b care fiind normal nchis
n circuitul 20 se deschide. n aceast situaie releul K este nu mai este acionat deoarece
ambele circuite 10 20 sunt ntrerupte. n consecin K1 i S1 nu mai sunt acionate i
robinetul V1 este nchis iar lampa H1 nu mai lumineaz. Nivelul ncepe s scad.
La un moment dat nivelul scade sub valoarea maxim Max i contactul b nu mai este
acionat. n circuitul 20 contactul b revine n poziia de normal nchis, dar releul K nu este
acionat deoarece contactul su k din acelai circuit este deschis memornd situaia sa
anterioar. Robinetul V1 rmne n continuare nchis i nivelul continu s scad.
Fig. 2.9 Schema bloc a sistemului cu automat cu contacte i relee din Fig. 2.7
Micorarea nivelului sub valoarea min dat de poziia electrodului traductorului de
nivel conduce la neacionarea contactului a, normal nchis, i reconstituirea circuitului 10 de
alimentare a bobinei releului K. Ca urmare K1 i S1 sunt acionate iar robinetul V1 este
deschis i lampa H1 lumineaz. Ciclul de funcionare se reia.
Fig. 2.10 Variant a sistemului automat din Fig. 2.7.
Aceasta este simularea n imaginaie a funcionrii sistemului din Fig. 2.7 pentru
reglarea automat a nivelului. Dei este intuitiv i simplu de efectuat aceast simulare nu ia
n considerare toate situaiile posibile n funcionarea instalaiei. S presupunem, de exemplu,
Automat
Traductor
a
b
k
y
y
Max
min
m
Proces
Element
executie
V2
P
m
S1
LKA
2
y
LT
1
Max
min
V1
a
b
LZ
3
k
k1
Sorin Larionescu Sisteme automate
22
c se oprete alimentarea cu energie electric a instalaiei datorit unei avarii. Nivelul apei n
rezervor este cuprins ntre valoarea min i Max a poziiei electrozilor traductorului. n aceast
situaie, la funcionarea normal sistemul i menine prin contactul de memorare k, circuitul
20 Fig. 2.8, starea anterioar de funcionare. Cu alte cuvinte, dac robinetul era deschis
rmne deschis iar dac era nchis rmne nchis. n aceast stare de avarie robinetul V1 este
ntotdeauna nchis i rezervorul se golete pn cnd nivelul scade sub valoarea m a
electrodului traductorului de nivel. Din acest moment se reia ciclul normal de funcionare.
2.4.6. Structura sistemului automat.
Instalaia din Fig. 2.7 este automatizat spre deosebire de instalaia din Fig. 2.5 care
este condus manual. Un sistem automat este caracterizat prin prezena memoriei sau a
legturi inverse (feedback, reacie)
26
. In felul acesta el evolueaz n timp fr a mai fi
necesar intervenia omului. Pentru automatul cu contacte i releu din Fig. 2.8 memorarea
strii precedente a instalaiei este realizat cu ajutorul contactului de automeninere k care
reprezint tot o legtur invers de la ieirea releului la intrarea sa. Legtura invers din Fig.
2.7 urmeaz urmtorul drum: ieirea y (nivelul msurat n metrii) a procesului reglat automat
din instalaie, aparatul 1 (traductorul), aparatul 2 (automatul), aparatul 3 (elementul de
execuie), electromagnetul S1, robinetul V1 i intrarea u (debitul msurat n m
3
/h) a
procesului. Ea poate fi observat mai bine n schema bloc a sistemului automat din Fig. 2.9. n
limbaj ingineresc legtura invers este caracterizat prin existena unei bucle. Aparatele care
fac parte dintr-o bucl se disting uor n schema tehnologic deoarece au simbolul de
identificare cu aceiai prim liter. De exemplu, n Fig. 2.7 exist o bucl de reglare a
nivelului iar simbolul celor trei aparate ncepe cu litera L.
2.4.7. Conducerea de la distan.
O alt caracteristic important a sistemelor automate, neobligatorie dar frecvent
ntlnit, o constitue conducerea procesului de la o distan cuprins ntre civa metri i 1000
metri. i instalaia automat din Fig. 2.7 posed aceast caracteristic deoarece aparatele 1 i 3
sunt montate pe instalaie iar aparatul 2, automatul cu contacte i releu, este montat n camera
de comand
27
deoarece simbolul su are o bar orizontal.

26
Termenul de feedback reprezint denumirea englez a legturii inverse specifice sistemelor automate
i este folosit deseori ca atare i n limba romn. Termenul de reacie pentru legtura invers este inspirat din
limba francez i este folosit mai ales n electronic.
27
Faptul c este montat n camera de comand rezult din prezena unei linii ntre simbolul i numrul
su.
Sorin Larionescu Sisteme automate
23

2.4.8. Intrrile i ieirile automatului.
Semnalele cu care aparatele de automatizare comunic ntre ele reprezint o
caracteristic foarte important. Natura lor fizic i tipul lor influeneaz rapiditatea sistemului
automat, distana de la care se poate face conducerea sistemului i tipul aparatelor de
automatizare folosite. Din Fig. 2.8 i Fig. 2.9 rezult c intrrile i ieirile automatului sunt
semnale de tip contact. Distana la care pot fi transmise aceste semnale este de ordinul zecilor
de metrii.
2.4.9. Tehnologia de realizare a automatului.
Modul n care este implementat automatul influeneaz puternic multe caracteristici
tehnice i economice ale sistemului automat. Automatul din Fig. 2.8 este realizat cu contacte
i releu. Aceast tehnologie a fost i nc mai este foarte rspndit la realizarea sistemelor
automate mici i ieftine. Exista o mare experien n domeniul acestei tehnologii, acumulat
pe parcursul zecilor de ani de folosin. Sistemele automate realizate cu ajutorul ei sunt
robuste, ieftine, pot funciona n medii ostile, sunt puin sensibile la perturbaii, pot fi realizate
ntr-un numr mare de variante care s se adapteze la procese foarte diferite i pot fi
ntreinute uor de un personal cu o calificare nu prea nalt. De exemplu, automatul din figura
Fig. 2.8 se poate adapta foarte uor la o alt schem tehnologic, prezentat n Fig. 2.10, n
care elementul de execuie este un robinet acionat de un electromagnet.
2.4.10. Referina i eroarea maxim.
Se poate defini o valoare medie a nivelului numit referin:

(2.1)
i eroarea maxim
(2.2)

sau eroarea maxim procentual

(2.3)
2
min +
=
Max
w
2
min
max

=
Max
e
min
min
max
+

=
Max
Max
w
e
Sorin Larionescu Sisteme automate
24

2.4.11. Perioada de oscilaiei.
O alt performan a sistemului automat o constitue perioada T
0
de umplere i golire a
rezervorului. Evident, cu ct eroarea e este mai mic cu att valoarea y a nivelului este mai
constant i mai apropiat de referina w, dar manevrele de umplere-golire sunt mai repetate,
adic T
0
este mic. n multe situaii se alege eroarea e astfel nct T
0
> 10 minute.
2.4.12. Semnalizarea.
n afar de meninerea constant a nivelului n rezervor
28
automatele semnalizeaz
operatorului i apariia diferitor evenimente dorite i nedorite n funcionarea instalaiei. n
acest exemplu simplu se semnalizeaz aciunea de umplere a rezervorului prin intermediul
lmpii H1 din circuitul 50 al schemei din Fig. 2.8.
2.4.13. Rolul operatorului.
n sfrit, se observ ca la sistemele cu automat cu contacte i releu din Fig. 2.7 i Fig.
2.10 operatorul este totui prezent. Rolul su s-a redus ns numai la fixarea nivelelor de
referin Max i min. Din pcate schimbarea nivelului de referin const n montarea
electrozilor traductorului pe rezervor la distane diferite i deci conducerea instalaiei de la
distan nu este posibil n totalitate. Aceasta este o deficien major a instalaiei care
folosete pentru reglarea nivelului un automat cu contacte i releu.
2.5. Sistem cu automat programabil logic - APL.
Automatul cu contacte i releu din Fig. 2.7 i Fig. 2.8 poate fi nlocuit foarte uor, fr
ca funcionarea i performanele s se modifice, cu un APL Automat Programabil Logic
29
.
2.5.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare.
n noua schem tehnologic cu echipamentul de automatizare din Fig. 2.11 automatul
programabil logic apare reprezentat sub forma unui hexagon. Schimbarea pare minor, n
realitate blocul cu numrul 2 nu mai cuprinde un releu i cteva contacte ca n Fig. 2.7, ci un
adevrat microcalculator specializat pentru operarea cu variabile logice. Spre deosebire de
calculatoarele tip PC automatele programabile sunt proiectate i construite s funcioneze

28
n acest caz nivelul este meninut ntre dou limite Max i min.
29
In englez PLC Programmable Logic Controller.
Sorin Larionescu Sisteme automate
25
sigur ntr-un mediu ostil, plin de perturbaii. Din aceast cauz automatele programabile
logice sunt relativ scumpe.
Din aceast cauz se consider c este rentabil s nlocuieti cu un APL un automat cu
contacte i relee numai dac acest conine mai multe relee
30
.
2.5.2. Schema desfurat electric.
Schema desfurat electric simplificat a sistemului
31
cu APL este prezentat n Fig.
2.12. Fa de varianta cu contacte i releu din Fig. 2.8 modificrile sunt minime i sunt
efectuate numai din motive constructive. Astfel APL are intrri i ieiri pentru semnale tip
contact. Deci la ieirea sa apare un singur contact. Dar acest semnal trebuie s acioneze att
amplificatorul de putere format din contactorul K1 de la circuitul 30, ct i lampa de
semnalizare H1 din circuitul 50. Exist mai multe soluii. Se poate folosi un releu intermediar
cu singura funciune de multiplicator de contacte. Acesta ar transforma contactul k din
circuitul 20 n alte dou contacte care ar pute fi folosite n circuitele 30 i 50. O alt soluie ar
consta n folosirea a dou variabile de ieire a APL care iau ntotdeauna aceiai valoare logic
egal cu k. n sfrit, se poate semnaliza, aa cum s-a fcut n Fig. 2.12, acionarea
contactorului K1 care comand electromagnetul S1 i care la rndul su deschide robinetul de
umplere a rezervorului.
Automatele programabile logice sunt folosite pe scar larg n prezent, n special n
industrie i instalaiile pentru cldiri mari. Unele sisteme de protecie mpotriva incendiilor,
sau a furtului sunt de fapt tot automate programabile logice specializate.

Fig. 2.11 Sistem cu automat programabil logic.

30
Automatul din Fig. 2.8 conine numai un releu i este evident c nu este avantajoas nlocuirea lui cu
un APL.
31
Instalaiei.
Sorin Larionescu Sisteme automate
26


Fig. 2.12 Schema desfurat electric simplificat pentru un sistem cu automat
programabil logic
2.5.3. Programul.
Algoritmul unui sistem cu APL este prezentat sub form de program. Proiectarea
automatului programabil logic const n acest caz, ntr-o mare msur, n elaborarea
programului APL. Aceast proiectare poate fi asistat de calculator care elaboreaz automat
programul pe baza schemei desfurate electice echivalente bazate pe contacte i relee. n
cazul nostru trebuie s se introduc, eventual sub form grafic, schema format din circuitele
10 i 20 din Fig. 2.8.
2.6. Sistem cu regulator bipoziional - 2P.
O caracteristic tehnic important nou a sistemului automat, stabilirea de la distan
a valorii dorite a nivelului, numit referin, poate fi obinut prin folosirea unui regulator
bipoziional.
K1
a b
k
20
Automat
Programabil Logic
Amplificator
30
+24V
-24V
S1
k1
40
40
H1
k1
Electromagnet Semnalizator
50
50
30
APL
k
Sorin Larionescu Sisteme automate
27

2.6.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare.
Schema tehnologic a instalaiei n care apare acest regulatorul bipoziional este
prezentat n Fig. 2.13. Traductorul de nivel 1 este format dintr-un element primar
32
care
msoar valoarea nivelului i un transmitor la distan a acestei valori
33
. De obicei
transmiterea la distan se face sub forma unui semnal unificat de curent cu valoarea cuprins
ntre 4 i 20 mA. Aparatul cu numrul 2 este regulatorul bipoziional
34
. El asigur sistemului
aceleai performane determinate de relaiile (2.1), (2.2) i (2.3), dar tehnologia de
implementare a algoritmului bipoziional este diferit. Regulatorul este de obicei un aparat
electronic. Semnalul de intrare n regulator este un semnal unificat de curent iar semnalul de
ieire este un contact k care acioneaz contactorul K1 al electromagnetului S1. din Fig.
2.12
35
.


Fig. 2.13 Sistem automat cu regulator bipoziional (tip 2P) de nivel.

32
Simbolul aparatului conine n poziia a doua litera E.
33
Litera T din simbol.
34
Litera C n poziia a doua i un steag cu simbolul 2P.
35
n aceast figur automatul programabil logic APL din circuitul 20 trebuie nlocuit cu regulatorul
bipoziional.
V2
P
S1
LC
2
y
V1
LZ
3
LET
1
r
u 2P
m
Sorin Larionescu Sisteme automate
28

2.6.2. Schema bloc
Schema bloc a unui sistem automat cu regulator bipoziional este prezentat n Fig.
2.14. Fa de Fig. 2.9 se observ c a aprut regulatorul bipoziional. Acesta este format dintr-
un filtru - convertor, un comparator, desenat sub forma unui cerc i un compensator al erorii.
Fig. 2.14 Schema bloc a sistemului automat cu regulator bipoziional.
2.6.3. Eroarea maxim.
Filtrul convertor al regulatorului bipoziional transform semnalul introdus de
operator, referina r, ntr-un semnal r
f
. care s poat fi comparat cu mrimea de reacie y
r
.
Blocul comparator al regulatorului realizeaz scderea dintre semnalul r
f
i mrimea de reacie
y
r
i furnizeaz la ieire eroarea e.
(2.4)
Semnalele r
f
i y
r
trebuie s aib aceiai dimensiune pentru ca s poat fi sczute n
relaia (2.4). Ele sunt, de exemplu, semnale unificate de tensiune cu valoarea cuprins ntre 0
i 10 voli. Semnalul de referin r este introdus de operator, de exemplu sub forma unghiului
de rotire a unui poteniometru i are alt unitate de msur dect y
r
.
Compensatorul furnizeaz la ieire un semnal de comand sub form de contact u
astfel nct intrarea sa, eroarea e, s tind ctre zero. Relaia intrare-ieire a compensatorului
este o curb de tip ciclu histerezis cu forma din Fig. 2.15 n care


(2.5)
r f
y r e =
2
min
=
Max
h
Element de
executie
Proces
Traductor
y u Compensatorul
erorii
e rf
-
yr
m
Filtru
r
Regulator bipozitional
Sorin Larionescu Sisteme automate
29
h e =
max
Comparnd aceast relaie cu relaia (2.2) rezult c n cazul sistemului automat cu
regulator bipoziional eroarea maxim este:

(2.6)
2.6.4. Legtura invers negativ.
O caracteristic esenial a oricrui sistem automat
36
o constitue legtura invers
negativ
37
de la ieirea procesului la intrarea regulatorului. Cuvntul negativ sugereaz c
semnalul y
r
care circul pe aceast cale se opune referinei r
f
. Acest fenomen este subliniat
prin indicarea semnului minus la intrarea comparatorului din Fig. 2.14.

2.6.5. Algoritmul bipoziional - 2P.
Algoritmul de funcionare al regulatorului bipoziional este acelai cu cel prezentat n
Lista 2.1 i folosit de automatul cu contacte i releu sau automatul logic programabil. Modul
lui de prezentare, Fig. 2.15, este ns mai puin intuitiv pentru c se refer la eroarea e i nu la
valoarea nivelului y. Dac eroarea este mare i negativ
38
, atunci mrimea de comand a
regulatorului sub forma contactului k ia valoarea 1, robinetul V1 se deschide i rezervorul se
umple. Dac eroarea este mare i pozitiv
39
atunci k = 0, robinetul V1 se nchide i rezervorul
se golete. Pentru erori mici, cu valoarea situat n interiorul ciclului histerezis din Fig. 2.15,
ieirea k a compensatorului i pstreaz valoarea precedent. Acest fapt este indicat de
sgeile prezente pe curba histerezis.
2.7. Sistem cu regulator proporional - P.
Sistemele automate precedente au un algoritm de conducere bipoziional bazat pe un
algoritm manual rudimentar de conducere. Conforma acestuia, robinetul V1 este deschis sau
nchis complet n funcie de semnul erorii, negativ sau pozitiv.

36
Instalaie automat.
37
Reacia negativ.
38
Adic e << h i conform relaiei (2.4) r << y
r
+h. Nivelul n rezervor este mult mai mare dect nivelul
dorit determinat de referina r.
39
Adic e >> h i conform relaiei (2.4) r
f
>> y
r
+h. Nivelul n rezervor este mult mai mic dect nivelul
dorit determinat de referina r
f
.
Sorin Larionescu Sisteme automate
30

2.7.1. Algoritmul proporional - P.
O abordare mai raional pentru conducerea sistemului ar consta n deschiderea
robinetului V1 proporional cu valoarea erori. Dac eroarea este zero comanda este zero i
robinetul este nchis. Dac eroarea este mic comanda este mic. Cu ct valoarea erorii crete
cu att comanda este mai mare. Deci relaia intrare-ieire pentru compensator este:
(2.7)
n care K
R
este constanta de proporionalitate a compensatorului regulatorului.

Fig. 2.15 Caracteristica tip histerezis a compensatorului regulatorului bipoziional.
2.7.2. Constanta de proporionalitate a compensatorului
Dac se cunoate intrarea e n compensator i ieirea sa u se poate determina constanta
lui de proporionalitate
40
, numit adeseori constanta de proporionalitate a regulatorului:

(2.8)
Aciunea compensatorului trebuie s fie aleas constructiv n aa fel nct comanda sa
s micoreze eroarea. n cazul de fa eroarea e > 0 nseamn c r
f
> y
r
, deci referina este mai
mare dect ieirea (nivelul) i comanda u trebuie s nchid robinetul
41
. In felul acesta se
asigur reacia negativ strict necesar funcionrii sistemului automat.

40
Aceasta poate fi interpretat drept panta dreptei care trece prin origine i este determinat de relaia
(2.7).
41
Deoarece reglarea nivelului se face prin umplerea rezervorului. Dac reglarea s-ar fi fcut prin golire
cu ajutorul robinetului V2, atunci semnalul u ar fi trebuit s deschid robinetul. Regulatoarele au un comutator
e K u
R
=
e
u
K
R
=
1
0
e
k
2h
Sorin Larionescu Sisteme automate
31


Fig. 2.16 Sistem automat cu regulator proporional (tip P) de nivel.
2.7.3. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare.
Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare a sistemului automat cu
regulator proporional din Fig. 2.16 este aproape identic cu cea din Fig. 2.13. Sunt vizibile
urmtoarele dou modificri. n primul rnd ieirea regulatorului nu mai este un semnal de tip
contact k ci un semnal unificat
42
u cu valoarea dat de relaia (2.7). n al doilea rnd steagul
ataat aparatului cu numrul 2 trebuie s indice algoritmul de tip P (proporional) i nu 2P
(bipoziional). Aparatele 2 i 3 au o construcie diferit de cea a aparatelor din Fig. 2.13.
2.7.4. Schema bloc.
Schema bloc pentru sistemul automat cu regulator proporional din Fig. 2.17 este de
asemenea foarte asemntoare cu cea din Fig. 2.14. Bineneles c compensatorul
regulatorului este proporional iar ieirea regulatorului este semnalul unificat u determinat de
relaia (2.7). Fiecare bloc al schemei poate fi caracterizat de o constant de proporionalitate K
asemntoare cu cea a compensatorului proporional al regulatorului determinat de relaia
(2.8). Relaia de definiie a acesteia
43
este:

care permit operatorului ca n funcie de modul de reglare (n cazul de fa umplere golire) s determine
aciunea corect a compensatorului.
42
Semnalul tip contact ia valori logice, de exemplu 0 sau 1, iar semnalul unificat este continuu, de
exemplu o tensiune de 0..10V sau un curent de 4..20mA.
43
Constanta K poate fi interpretat drept panta unei drepte care nu trece prin ogigine.
V2
P
S1
LC
2
y
V1
LZ
3
LET
1
r
u
P
m
Sorin Larionescu Sisteme automate
32


(2.9)

n care x
i
este o variaie mic a semnalului de intrare n bloc,
x
e
o variaie mic a semnalului de ieire din bloc.
Definiia dat de relaia (2.9) se calculeaz n regim staionar, adic dup un timp
foarte lung de la aplicarea variaiei semnalului de intrare. Aceasta este semnificaia limitei
pentru t care apare n relaia (2.9).
2.7.5. Intrarea treapt i rspunsul indicial.
Cele mai simple i mai frecvente manevre pe care le poate face operatorul instalaiei
automatizate din Fig. 2.16 este s modifice brusc, sub form de treapt, referina r pentru a
obine o nou valoare a nivelului n rezervor. Dac variaia referinei este egal cu unitatea
44

atunci intrarea n sistem se numete treapt unitar
45
. Ieirea unui sistem pentru o intrare
treapt unitar se numete rspuns indicial.
2.7.6. Regimul tranzitoriu i regimul staionar.
n momentul n care operatorul modific referina r a sistemului automat din Fig. 2.17,
semnalul se propag spre ieirea y, n sensul indicat de sgei, cu anumite ntrzieri i oscilaii
datorate timpilor de transport, acumulrilor de energie i material din sistem i legturii
inverse negative. De exemplu, dac n Fig. 2.16 operatorul modific valoarea r a nivelului
dorit n rezervor sistemul automat ncepe s funcioneze i ncearc s aduc nivelul y la
valoarea dorit. Dar aceasta nu se ntmpl instantaneu. Funcionarea sistemului automat n
timp poate fi aproximativ urmtoarea. La nceput regulatorul deschide puin robinetul V1.
Apa este transportat de ctre pompa P n rezervor ntr-un timp finit. Dureaz i acumularea
apei n rezervor. Cnd s-a atins valoarea dorit a nivelului regulatorul nchide puin robinetul
V1. Dar pe conduct mai este ap i nivelul continu s creasc. Regulatorul nchide mai mult
robinetul i nivelul ncepe s scad, de data aceasta prea mult. Se deschide robinetul i nivelul
crete iari. Au loc, eventual
46
, cteva oscilaii pn cnd nivelul se stabilizeaz la o anumit
valoare. Deci dup un timp suficient de mare creterea treptat, uneori cu oscilaii, a nivelului

44
1 m n cazul nostru.
45
In funcie de sistemul de msur ales unitatea poate lua practic orice valoare.
46
Numai dac distama de la robinetul de reglare V1 la rezervor este foarte mare i apare un timp de
transport semnificativ.
i
e
t
x
x
K

=

lim
Sorin Larionescu Sisteme automate
33
se oprete i spunem c s-a terminat regimul tranzitoriu i s-a intrat n regimul staionar de
funcionare a sistemului automat. Durata regimului tranzitoriu este o performan important
a sistemului automat.
2.7.7. Rspunsul indicial n regim staionar.
Considerm n continuare c se definesc semnalele de intrare i ieire ale blocurilor
din Fig. 2.17 astfel nct toate dreptele definite de relaia (2.9) trec prin origine
47
. n aceste
condiii rezult din relaia (2.9) de definiie a constantei de proporionalitate c:

(2.10)
Pentru un semnal de referin r tip treapt unitar, n regim staionar, fiecare bloc din
schema Fig. 2.17 este caracterizat de o constant de proporionalitate i se poate deduce o
expresie care stabilete legtura ntre intrarea sistemului automat i ieirea sa y numit rspuns
indicial.

(2.11)

(2.12)


(2.13)

n care
(2.14)
este constanta de proporionalitate pe calea direct a buclei din Fig. 2.17.

47
De exemplu alegnd uniti de msur corespunztoare.
i e
x K x =
e K K K u K K m K y
r e p e p p
= = =
y K r K y r e
t c r f
= =
r K
K K
K
y
c
t d
d

+
=
1
r e p d
K K K K =
Sorin Larionescu Sisteme automate
34

2.7.8. Eroarea indicial n regim staionar.
Din relaiile (2.12) i (2.13) se poate calcula o performan important: eroarea
staionar pentru o intrare tip treapt a sistemului automat cu regulator proporional:

(2.15)

2.7.9. Exemplu numeric.
S considerm un exemplu numeric. Un rezervor cu nlimea de 10m face parte dintr-
o instalaie cu regulator proporional pentru reglarea nivelului. Intrarea (referina) r i ieirea
(nivelul) y iau atunci valori cuprinse ntre 0 i 10m. Semnalele r
f ,
y
r
i

u din sistemul automat
descris de schema bloc din Fig. 2.17 sunt semnale unificate de tensiune cu valoarea cuprins
ntre 0 i 10V. Dac K
r
= 2 iar restul constantelor de proporionalitate sunt egale cu unu,
atunci relaiile (2.13) i (2.15) devin:

(2.16)

(2.17)

Deci dac operatorul dorete un nivel de 6m n rezervorul instalaiei i modific
referina r sub form de treapt astfel nct s ia valoarea de 6m atunci regulatorul
proporional regleaz automat nivelul la valoarea
48
y = 4m. Eroarea staionar n aceleai
condiii este e = 2m. Evident c o astfel de performan a sistemului automat este
inacceptabil. Ea poate fi mbuntit crescnd constanta de proporionalitate a regulatorului.
Dac K
r
=11 atunci pentru o referin
49
de 6m nivelul n rezervor va fi de 5,5m. n acest caz
eroarea staionar s-a micorat la 0,5.

48
Acesta este rspunsul indicial n regim staionar.
49
Valoare dorit a nivelului.
r K
K K
e
c
t d

+
=
1
1
r y
3
2
=
r e
3
1
=
Sorin Larionescu Sisteme automate
35

2.7.10. Stabilitatea i robusteea.
Din pcate maniera de a reduce eroarea staionar prin creterea constantei de
proporionalitate poate face sistemul instabil
50
. Un sistem este stabil dac pentru orice intrare
limitat are o ieire limitat. Stabilitatea sistemului automat este cea mai important
caracteristic a sa. Se poate spune c o parte important a proiectrii funcionale const n
asigurarea robusteei sistemului automat, adic a stabilitii sale n condiiile existenei unui
anumit grad de incertitudine referitor la caracteristicile componentelor sale.
2.7.11. Banda de proporionalitate a compensatorului.
Rezultatele obinute pn acum pentru sistemul automat cu regulator tip P
(proporional) se bazeaz pe relaia (2.10) care reprezint o linie dreapt. Din pcate n
realitate regulatorul proporional nu este liniar i aceasta din cauz c intrarea i ieirea
compensatorului erorii sunt semnale unificate cu un domeniu de variaie a semnalului finit, de
exemplu 0..10V..

Fig. 2.17 Schema bloc a sistemului automat cu regulator proporional.

n Fig. 2.18 este prezentat variaia mrimii de comand u n funcie de eroarea e
pentru compensatorul regulatorului proporional. Se observ c n afara domeniului 0..10V
semnalele de intrare i ieire sunt limitate provocnd un caracter neliniar pentru regulator.

50
De exemplu dac robinetul de reglare V1 este situat la o distan mare de rezervor.
Ke Kp
Kt
y u
Kr
e rf
-

yr
m
Kc
r
Regulator proportional
Sorin Larionescu Sisteme automate
36
Pentru a pune n eviden aceast neliniaritate practicienii folosesc n locul caracteristicii
constanta de proporionalitate K
R
definit de relaia (2.8) caracteristica banda de
proporionalitate BP care exprim n procente din domeniul erorii zona de liniaritate a
regulatorului. Cu notaiile din Fig. 2.18 se obine:

(2.18)

Din definiia benzii de proporionalitate rezult:

(2.19)

Fig. 2.18 Caracteristica static a regulatorului proporional.
Combinnd aceste dou relaii se obine expresia benzii de proporionalitate BP n
funcie de constanta de proporionalitate K
R
:
De
D
u
e1
e K u
r
=
e [V]
u [V]
10
10
0
1
e
D
K
u
R
=
100
1
=
e
D
e
BP
Sorin Larionescu Sisteme automate
37

.
(2.20)
Dac eroarea e i comanda u sunt semnale unificate de acelai tip atunci domeniile lor
de variaie D
e
i D
u
sunt egale iar relaia (2.20) devine:

(2.21)

2.8. Sistem cu regulator direct.
Regulatoarele directe i iau energia necesar funcionrii din proces. Ele se numesc
nivostate, termostate sau presostate dac regleaz nivelul, temperatura, respectiv presiunea.

Fig. 2.19 Sistem cu regulator direct de nivel (nivostat).

n Fig. 2.19 se prezint un rezervor al crui nivel y este reglat cu ajutorul unui nivostat.
Odat cu creterea nivelului plutitorul se ridic, ventilul se apropie de scaun i debitul de
alimentare al rezervorului se micoreaz. Dac nivelul se micoreaz are loc fenomenul
invers. Plutitorul coboar, ventilul se deprteaz de scaun i debitul m crete. n funcie de
forma ventilului i scaunului algoritmul de reglare este de tip proporional P sau bipoziional
2P. Nivelul de referin r se stabilete la valoarea dorit prin mutarea n sus sau n jos a
articulaiei plutitorului. Pentru alte tipuri de calculatoare referina poate fi stabilit de la
100
1
=
e
u
R
D
D
K
BP
100
1
=
R
K
BP
V2
m
P
y
Plutitor
Ventil
Scaun
r
Sorin Larionescu Sisteme automate
38
distan, eventual cu ajutorul unui calculator. Eroarea e=r-y n regim staionar are valori
apreciabile i din aceast cauz nivostatele, ca i celelalte tipuri de regulatoare directe, se
folosesc numai n cazurile n care nu sunt necesare performane deosebite.
2.9. Sistem cu regulator proporional integral derivativ PID
Regulatoarele PID sunt cele mai folosite n practic atunci cnd se doresc performane
bune pentru sistemul automat. Ele pot fi configurate astfel nct s funcioneze cu algoritm P,
PI, PD sau PID.
2.9.1. Algoritmul PI.
Sistemul automat cu regulator tip P are ntotdeauna o eroare staionar, dup cum s-a
artat n paragraful 2.7.9. Anularea erorii staionare poate fi realizat cu ajutorul unui
regulator proporional integral (tip PI). Relaia dintre intrarea i ieirea compensatorului erorii
pentru acest regulator
51
este:


(2.22)

n care K
r
este constanta de proporionalitate,
T
i
constanta de timp de integrare
52
msurat n s/repetare.
Semnificaia parametrilor K
r
i T
i
ai regulatorului tip PI rezult din rspunsul su la o
intrare sub forma de treapt cu amplitudinea unitar prezentat n Fig. 2.20. Se observ c
durata T
i
se msoar la repetarea lui K
r
.


51
In practic se spune frecvent c aceast relaie este a regulatorului i nu a compensatorului.
52
Constanta de timp pentru aciunea de integrare, timpul de revenire (reset time).
(

+ =

dt t e
T
t e K t u
i
r
) (
1
) ( ) (
Sorin Larionescu Sisteme automate
39

Fig. 2.20 Rspunsul regulatorului PI la o intrare treapt.
Pentru a nelege modul de funcionare al regulatorului tip PI s presupunem c la
nceputul funcionrii sistemului automat componenta de aciune de integrare este nul. Pentru
aceasta este suficient s atribuim constantei de timp de integrare T
i
din (2.22) o valoare foarte
mare (T
i
= ). n funcie de valoarea constantei de proporionalitate K
r
regulatorul amplific
eroarea rezultnd o mrime de comand care conduce n regim staionar la o mrime de ieire
y a sistemului automat diferit de valoarea dorit dat de mrimea de referin r. Relaiile
(2.13) i (2.15) pot fi folosite pentru calculul valorilor ieirii y i erorii e. S atribuim acum o
valoare finit constantei T
i
. Deoarece n acest moment, fiind n regim staionar, exist o eroare
e constant, comanda regulatorului u dat de (2.22) ncepe s creasc la fel ca n Fig. 2.20.
Datorit reaciei negative, care se opune intrrii, mrimea de comand u se modific pn
cnd eroarea devine zero. Din acest moment ieirea regulatorului i pstreaz valoarea atins.
n realitate cele dou aciuni ale regulatorului, proporional i integral, au loc simultan i nu
se petrec secvenial, aa cum am prezentat mai nainte pentru o nelegere mai uoar. Efectul
este ns acelai, eroare staionar zero. Orice mbuntire a unei performane se obine ns
cu un anumit cost. n acest caz preul pltit prin folosirea regulatorului PI const n micorare
t
u
t
e
1
Kr
K
r
K
r
Ti
Numai P
P + I
Sorin Larionescu Sisteme automate
40
robusteei sistemului automat i implicit, creterea duratei regimului tranzitoriu. Aceasta
cretere apare datorit aciunii suplimentare de integrare a regulatorului.
2.9.2. Algoritmul PD.
Algoritmul de reglare proporional poate fi mbuntit impunnd ca ieirea u a
compensatorului regulatorului s fie proporional nu numai cu intrarea sa, eroarea e, ci i cu
viteza sa de variere. n felul acesta la apariia unor erori care se modific rapid regulatorul
acioneaz mai energic. Relaia compensatorului tip PD este:


(2.23)
n care K
r
este constanta de proporionalitate,
T
d
constanta de timp de derivare
53
msurat n s.
In Fig. 2.21 se observ efectul anticipativ al aciunii derivative
54
i efectul de
proporionalitate cu viteza erorii
55


2.9.3. Algoritmul PID.
O combinaie ntre regulatorul PI i regulatorul PD produce regulatorul PID ideal cu
urmtoarea relaie ntre intrarea i ieirea compensatorului:

(2.24)

Din regulatorul PID ideal se poate obine regulatorul PI dac T
d
=0 sau regulatorul PD
dac T
i
=.
In practic regulatoarele PID au algoritmi de funcionare uor diferii de (2.24).
Motivele sunt variate
56
. Totui ideile de baz ale funcionrii sunt aceleai cu cele expuse.

53
Constanta de timp pentru aciunea derivativ, timpul de anticipare, timpul vitezei erorii (rate time)
54
Comparativ cu regulatorul tip P comanda regulatorului tip PD ia aceiai valoare cu T
d
secunde mai
devreme.
55
De exemplu, la momentul t=0 comanda nu este zero dei e=0.
56
Aciunea derivativ ideal din (2.24) nu poare fi realizat fizic. Uneori efectul derivativ se aplic
ieirii y i nu erorii e. n sfrit, unele firme prefer ca efectul derivativ real s fie s fie nmulit i nu adunat la
algoritmul PI.
) 1 (
dt
de
T K u
d r
+ =

+ + = )
) (
) (
1
1 ( ) (
dt
t de
T dt t e
T
K t u
d
i
r
Sorin Larionescu Sisteme automate
41


Fig. 2.21 Rspunsul regulatorului PD la o intrare ramp.
2.10. Sistem cu calculator.
Sistemele moderne sunt conduse de unul sau mai multe calculatoare
57
specializate
58

numite controlere, automate programabile
59
sau calculatoare de proces. n varianta cea mai
simpl microcalculatorul este un automat sau regulator care realizeaz algoritmul de
conducere. Acesta poate fi ales dintr-o gam larg care are la baz algoritmii deja prezentai:

57
Sistemele de conducere mai simple folosesc microcalculatoare.
58
Spre deosebire de calculatoarele personale PC acestea sunt destinate s lucreze n medii
neprietenoase, cu multe perturbaii, iar condiiile de fiabilitate sunt mult mai severe. Dei sunt realizate
constructiv n mod diferit principiile de funcionare sunt n mare aceleai.
59
Automatul programabil logic APL este un automat programabil AP particulare care lucreaz numai cu
semnale binare. Automatul programabil conine de multe ori dou microcalculatoare specializate, unul calculeaz
algoritmul i altul realizeaz protocolul de comunicaie.
t
u
t
e
Td
Td
Numai P
P + D
Sorin Larionescu Sisteme automate
42
automat secvenial
60
, P, PI, PD i PID. Folosirea calculatoarelor n conducerea proceselor
pune ns probleme suplimentarea. Dintre acestea cea mai dificil este legat de tipul finit de
calcul a algoritmului de conducere. Ct timp se calculeaz algoritmul calculatorul nu mai
primete informaii despre starea sistemului i nu trimite comenzi pentru conducerea
sistemului. Din aceast cauz semnalele de intrare i de ieire din calculator sunt luate n
considerare periodic numai la momente discrete de timp. Aceast operaie se numete
eantionare. Dac eantionarea se face cu o perioad prea mare informaiile despre sistem
sunt mai puine i conducerea sa este mai proast.
Folosirea calculatoarelor pentru conducerea automat a sistemelor este avantajoas nu
att pentru calculul algoritmului, care am vzut c poate produce dificulti datorit
eantionrii, ct pentru noile funciuni pe care le pot ndeplini. Printre aceste menionm: 1)
Achiziia, prelucrarea i memorarea unui volum imens de date, 2) Accesul rapid la datele
memorate, 3) Realizarea unei interfee grafice interactive i prietenoase cu utilizatorul, 4)
Instruirea operatorului i ajutarea sa printr-un sistem expert la apariia unor defeciuni, 5)
Autotestarea sistemului automat i autoacordarea regulatorului, 6) Autoacordarea automat
adaptiv a regulatorului, 7) Combinarea mai multor sisteme conduse cu calculator ntr-o
structur ierarhic, 8)Comunicarea la distan cu alte calculatoare, 9) Transformarea
traductoarelor i elementelor de execuie n aparate inteligente. Aceste funciuni noi apar
adeseori mpreun i creeaz aparate i sisteme de conducere cu denumiri specifice. Cteva
dintre ele sunt prezentate n continuare.
2.10.1. Conducerea de supraveghere i achiziia datelor
61

Una dintre caracteristicile cele mai importante ale unui sistem de conducere complex o
constitue interfaa cu operatorul. Posibilitile grafice deosebite i capacitatea de funcionare
n mod interactiv a calculatoarelor moderne permit realizarea unor interfee care s faciliteze
la maximum activitatea operatorului. Punctul central al interfeei l constitue schema
sinoptic
62
. Un exemplu de schem sinoptic este prezentat n Fig. 2.22.

60
Automatul secvenial prezentat a fost de tip bipoziional 2P. Alte automate secvenial sunt folosite
foarte frecvent, cum ar fi: automatul pentru pornirea direct a unui motor electric, automatul pentru pornirea stea
triunghi a unui motor, etc.
61
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition.
62
O schem care permite observarea dintr-o privire a tuturor componentelor sistemului.
Sorin Larionescu Sisteme automate
43

Fig. 2.22. Schema sinoptic a unui sistem de conducere cu calculator.
Obiectele din schema sinoptic permit, atunci cnd sunt selectate, afiarea unor noi
scheme sinoptice sau a unor grafice i tabele care prezint n mod interactiv
63
starea
sistemului pe baza informaiilor acumulate prin achiziia i memorarea datelor furnizate de
traductori. Chiar dac operatorul nu ntreprinde nici o aciune, atunci cnd aceste informaii
ies dintr-un anumit domeniu se produc semnalizri i alarme. n funcie de informaiile
obinute operatorul poate realiza manual diferite operaii de conducere. De exemplu poate
porni sau opri anumite pompe cu ajutorul ntreruptoarelor prezentate n schema sinoptic.




63
Funcionarea interactiv calculator operator se realizeaz practic de cele mai multe ori n modul
urmtor: operatorul selecteaz un obiect sau o aciune prezentate n schema sinoptic iar calculatorul i prezint o
serie de instruciuni i operaiuni posibile n continuare.
Sorin Larionescu Sisteme automate
44
2.10.2. Reglarea PID numeric.
Schema bloc a unui sistem automat cu regulator numeric PID este prezentat n Fig.
2.24. Comparativ cu Fig. 2.17 s-a comasat elementul de execuie, procesul i traductorul ntr-
un bloc numit partea fix a instalaiei
64
. Regulatorul numeric este format din comparator, dou
dispozitive de eantionare cu perioada Te, compensatorul numeric al erorii realizat cu ajutorul
unui calculator i extrapolatorul de ordin zero
65
care transform mrimea eantionat ntr-o
mrime continu. Modul n care este eantionat eroarea este prezentat n Fig. 2.24.
Eantioanele e
k
sunt extrase la intervale egale cu perioada T
e
i sunt numerotate cu
0,1,2,3,,k,Valoarea lor poate fi prelucrat numeric de ctre calculator realiznd
algoritmul PID poziional de conducere (2.24) sub forma:


(2.25)

n care u
0
este comanda iniial.
Se observ c integrala a fost nlocuit cu o sum care aproximeaz suprafaa acoperit
de e(t) prin dreptunghiuri de lime T
e
ca n Fig. 2.24. Derivata este aproximat prin panta
tangentei.



64
Acest bloc este fix din punct de vedere al inginerului automatist care nu l poate modifica.
65
La ieirea extrapolatorului valoarea este meninut constant pe ntreaga durat a perioadei de
eantionare.
0
1
1
0
.
1
u
T
e e
T T e
T
e K u
e
k k
D
k n
n
e n
I
k R k
+
(


+ + =

=
=

Sorin Larionescu Sisteme automate


45

Fig. 2.23. Schema bloc a sistemului automat cu regulator numeric.
Fig. 2.24. Eantionarea i integrarea numeric a erorii e(t).
e(t), ek
t, k
1 2 3 4 5 6 7 8 9
e(t)
e7
e2.Te
Te
ek
Sorin Larionescu Sisteme automate
46

2.10.3. Autotestarea i autoacordarea.
nainte a ncepe s conduc sistemul i ori de cte ori operatorul o cere, calculatorul se
autotesteaz i se autoacordeaz. Autotestarea se face asemntor cu cea efectuat de
calculatoarele personale PC. n afar de acest tip de autotestare multe calculatoare de proces
posed un sistem
66
cu ceas de timp real separat care permite s se fac o autotestare continu
prin verificarea faptului c durata de executare a algoritmului de conducere nu a depit o
anumit limit.
Autoacordarea realizeaz determinarea parametrilor algoritmului de reglare K
R
, T
I
, T
D

i T
e
din (2.25) i se face, n general, asemntor cu acordarea manual a regulatorului.
2.10.4. Acordarea automat adaptiv.
Unele sisteme cu calculator permit acordarea continu a regulatorului n timpul
procesului de conducere. n felul acesta regulatorul se adapteaz la eventualele schimbri al
parametrilor procesului condus. n prezena unor perturbaii puternice acordarea automat
adaptiv dureaz mult i nu produce, n general, rezultate prea bune.
2.10.5. Configurarea asistat de calculator.
Sistemele cu calculator prezint i avantajul c ofer foarte multe variante de
conducere n funcie de echipamentul existent i dorinele utilizatorului. Alegerea unei
variante i stabilirea configuraiei sistemului se poate face cu ajutorul calculatorului de
conducere sau a unui calculator PC extern.
2.10.6. Sisteme de securitate la efracie i siguran la foc
Aceste sisteme specifice cldirilor sunt formate, n general, cu ajutorul unor automate
programabile specializate. Unele traductoare ale acestor sisteme sunt inteligente n sensul c
au cel puin un sistem de adresare care s indice locul apariiei evenimentului n cldire.
2.10.7. Sisteme domotice.
Dac sistemul format din cldiri i locuine este condus de mai multe calculatoare se
numete domotic. Aceste calculatoare sunt distribuite de obicei n spaiu la distane
semnificative i trebuie s se rezolve problema comunicaiilor dintre ele. O structur cu trei
nivele ierarhice ca n Fig. 2.25 este frecvent folosit. Nivelul superior de conducere este de tip

66
Cunoscut sub numele de watch dog.
Sorin Larionescu Sisteme automate
47
supraveghere i gestiune tehnic i poate fi format dintr-o reea local LAN de calculatoare i
alte echipamente. Schemele sinoptice apar pe calculatoarele de la acest nivel. Tot aici sunt
concentrate bazele de date i facilitile de obinere a unor rapoarte tiprite i de comunicare la
mare distan prin radio sau telefon. De obicei supravegherea se face dintr-o camer special
situat la o distan de instalaiile distribuite n cldire care poate atinge pn la 1000 metri.
Nivelul al doilea al sistemului ierarhic este ocupat de calculatoarele care realizeaz
funciile de automatizare. De cele mai multe ori aceste calculatoare sunt de tipul automate
programabile AP sau automate programabile specializate pentru securitate, control acces i
supraveghere i alarmare la incendiu. Unele dintre aceste automate programabile pot fi
conectate ntr-o reea local sau pot fi legate direct la calculatorul de supraveghere.
Al treilea nivel ierarhic este ocupat n Fig. 2.25 de traductoare i elemente de execuie.
Acestea pot fi ntr-un numr foarte mare ntr-o cldire i comunicarea dintre ele i automatele
programabile pun probleme legate att de cablaj ct i de protocol de comunicaie. O soluie
modern const n folosirea unor aparate inteligente care conin fiecare cte un
microcalculator.
Fig. 2.25. Structura unui sistem automat ierarhic i distribuit.
2.11. Modele cu variabile de stare ale sistemelor
Instalaiile (sistemele de echipamente) sunt studiate cel mai adesea cu ajutorul
sistemelor fizice cu parametrii concentrai. In acest caz modelul matematic corespunztor este
un sistem de ecuaii difereniale. Modelul sistemic cel mai folosit este insa sistemul de ecuaii
Sorin Larionescu Sisteme automate
48
difereniale de ordinul nti, numit sistem de ecuaii de stare. Obinerea ecuaiilor de stare este
ilustrata printr-un exemplu tipic. In urma scrierii relaiilor fizice a componentelor unui sistem
cu parametrii concentrai i a aplicrii condiiilor de echilibru i de compatibilitate, se obine
urmtoarea ecuaie difereniala:


(2.26)


in care
u(t) este excitaia sistemului iar y(t) este rspunsul sistemului.
Se considera variabila intermediara z(t) conform urmtoarei scheme bloc:






Fig. 2.26 Schema bloc a instalaiei cu explicitatea intrrii u(t), ieirii y(t) i a variabilei
intermediare z(t)

Din (2.26) i Fig. 2.26 rezulta:

(2.27)


In (2.27) se pot face urmtoarele identificri:

(2.28)


(2.29)

u(t)
U(s)
z(t)
Z(s)
y(t)
Y(s
u c
dt
du
c
dt
u d
c y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
+ + = + + +
0 1 2
2
2 0 1 2
2
2 3
3
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0 1
2
2
3
0 1
2
2
s U
s Z
s Z
s Y
a s a s a s
c s c s c
s U
s Y
=
+ + +
+ +
=
0 1
2
2
) (
) (
c s c s c
s Z
s Y
+ + =
0 1
2
2
3
1
) (
) (
a s a s a s s U
s Z
+ + +
=
Sorin Larionescu Sisteme automate
49
Trecnd din nou in domeniul timp, relaiile (2.28) i (2.29) devin:

(2.30)

(2.31)

In (2.30) i (2.31) se aleg variabilele de stare x
1
, x
2
i x
3
astfel:

(2.32)
(2.33)
(2.34)

Ecuaia (2.34) poate fi pusa sub forma:

(2.35)

Cu ajutorul relaiilor [(2.31)(2.35)] se poate elimina variabila z i se obine
urmtorul sistem de ecuaii de stare:

(2.36)
(2.37)
(2.38)

Aceste ecuaii pot fi scrise sub urmtoarea forma matriciala:


(2.39)



z c
dt
dz
c
dt
z d
c y + + =
0 1 2
2
2
u z a
dt
dz
a
dt
z d
a
dt
z d
= + + +
0 1 2
2
2 3
3
dt
dx
dt
z d
x
dt
dx
dt
dz
x
z x
2
2
2
3
1
2
1
= =
= =
=
dt
dx
dt
z d
3
3
3
=

+ =
=
=
u x a x a x a
dt
dx
x
dt
dx
x
dt
dx
1 0 2 1 3 2
3
3
2
2
1
u
x
x
x
a a a x
x
x

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(


=
(
(
(

1
0
0
1 0 0
0 1 0
3
2
1
0 1 2 3
2
1
&
&
&
Sorin Larionescu Sisteme automate
50
Procednd asemntor cu (2.30) se obine:


(2.40)


Sub forma prescurtata ecuaiile de stare (2.39) i (2.40) se pot scrie in modul urmtor:
(2.41)
(2.42)
unde
In cazul mai multor mrimi de intrare i ieire ecuaiile de stare au urmtoarea forma
generala:

(2.43)
(2.44)

Cu ajutorul ecuaiilor de stare se poate determina rspunsul sistemului ) t ( y atunci
cnd se cunosc intrarea sa ) t ( u i condiiile iniiale ) 0 ( x . Sa consideram cazul mai simplu al
unui sistem cu o singura intrare u(t), o singura ieire y(t) i o singura stare x(t). Relaia (2.43)
se transforma intr-o ecuaie difereniala de ordinul nti:

(2.45)

iar (2.44) se transforma intr-o ecuaie algebrica de ordinul nti:

(2.46)
[ ]
(
(
(

=
3
2
1
2 1 0
x
x
x
c c c y

=
+ =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t x c t y
t u b t x A t x
T
&
.
, , ,
scalar este u
matrice este A
vectori sunt c b x x&

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t u D t x C t y
t u B t x A t x&
) ( ) ( ) ( t u b t x a t x + = &
) ( ) ( ) ( t u d t x c t y + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
51

Relaia (2.45) poate modela, de exemplu, variaia nivelului x(t) intr-un rezervor.
Acesta depinde att de debitul de intrare u(t), ct i de nivelul iniial din rezervor x(0). Dar
nivelul iniial poate fi echivalat cu o intrare (surs) suplimentar. Sistemul fiind liniar se poate
aplica principiul superpoziiei efectelor provocate de fiecare cauza separat:

(2.47)

in care:
x
n
(t) este rspunsul natural al sistemului provocat numai de energia acumulata in
elementele sistemului, deci pentru u(t)=0 (soluia generala a ecuaiei omogene, in termeni
matematici);
x
f
(t) este rspunsul forat al sistemului provocat numai de intrarea u(t) cu elementele
sistemului relaxate, adic fr energii acumulate i deci cu condiii iniiale nule x(0)=0
(soluia particulara a ecuaiei neomogene, in termeni matematici).
Din (2.45) rezulta ca rspunsul natural este soluia ecuaiei :

(2.48)

Se poate arata ca soluia cea mai generala este in acest caz:

(2.49)

in care K este o constanta care depinde de energia acumulata la momentul de timp
iniial t=t
0
(condiia iniiala).
Dac u(t)0 vom cuta o soluie general a ecuaiei (2.45) de forma:

(2.50)

in care K(t) este de data aceasta o funcie de timp.
nlocuind soluia (2.50) in ecuaia (2.45) rezulta dup derivarea lui x(t):
) ( ) ( ) ( t x t x t x
f n
+ =
) ( ) ( t x a t x = &
K e t x
at
n
= ) (
) ( ) ( t K e t x
at
=
Sorin Larionescu Sisteme automate
52

(2.51)
sau

(2.52)

Integrnd ambele pri ale acestei relaii rezulta:

(2.53)

nlocuind n (2.50) se obine:

(2.54)

Pentru determinarea lui K(t
0
) se face in (2.50) t=t
0
:

(2.55)

i deci soluia ecuaiei de stare (2.45) devine :

(2.56)

i se poate distinge rspunsul natural x
n
(t) de cel forat x
f
(t).
Prin analogie cu (2.45) se poate scrie soluia ecuaiei matriciale de stare (53):

(2.57)

in care exponeniala matriciala e
At
se definete astfel:

(2.58)

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t u b t K e a t K e t K e a t x
at at at
+ = + =
&
&
) ( ) ( t u b e t K
at
=

&

+ =

t
t
a
t K d u b e t K
0
) ( ) ( ) (
0

(
(

+ =


t
t
a at
t K d u b e e t x
0
) ( ) ( ) (
0

) ( ) (
0 0
0
t x e t K
at
=

d u b e t x e t x
t
t
t a t t a
t
) ( ) ( ) (
) (
0
) (
0
+ =

+ =

t
t
t A t t A
d u B e t x e t x
0
0
) ( ) ( ) (
) (
0
) (

... ) (
!
1
... ) (
! 2
1
1 ) (
2
+ + + + + = =
n t A
t A
n
t A t A e t
Sorin Larionescu Sisteme automate
53
i se numete matricea de tranziie a strilor sistemului.
Rspunsul natural al sistemului rezulta imediat din (2.57) daca intrarea 0 ) t ( u = i se
cunoate starea iniiala ) t ( x
0
:

(2.59)

Daca evaluarea variabilelor de stare se face la un interval constant de timp T=t-t
0
(70),
atunci se poate calcula cu ajutorul (2.59):

(2.60)
(2.61)
in care matricea de tranziie a strilor
t A
e se calculeaz o singura data cu ajutorul
seriei (2.58).
Se observa ca



Deci daca se iau zece termeni in aproximarea seriei se obin elementele matricei de
transfer cu 10 cifre semnificative exacte. Cteva cazuri particulare sunt importante. Daca
sistemul are o singura variabila de stare, atunci ecuaia de stare i rspunsul natural devin:

(2.62)
(2.63)

Daca t
0
=0 i condiia iniiala x(0)=1 atunci rspunsul natural este o exponenial:

(2.64)

Pentru a=0 ecuaia (2.62) devine
(2.65)

) ( ) (
0
) (
0
t x e t x
t t A
=

etc T t x e T t x
t x e T t x
T A
T A
... ) ( ) 2 (
) ( ) (
0 0
0 0
+ = +
= +
6
10 276 . 0
! 10
1

=
) ( ) (
) ( ) (
0
) (
0
t x e t x
t x a t x
t t a
n
=
=

&
at
n
e t x = ) (
0 ) ( = t x&
Sorin Larionescu Sisteme automate
54
iar rspunsul natural este o treapta unitate
(2.66)
Folosind rspunsurile naturale ale unor sisteme particulare se poate transforma
problema determinrii rspunsului general (2.47) al unui sistem in problema determinrii
rspunsului natural al unui sistem lrgit.



(a)





(b)


Fig. 2.27 Transformarea unui rspuns forat in rspunsul natural al unui sistem lrgit

In Fig.2.27 se prezint un exemplu. Sistemul este descris de o singura ecuaie de stare
de tipul (2.45) cu a=-0.2, b=0.2 i condiia iniiala x
1
(0)=0.14.Marimea de intrare este treapta
unitate u
1
(t) care poate fi generata de ecuaia (2.65).Introducnd generatorul treptei unitate la
intrarea in sistem (Fig. 2.27b) se obine un sistem mai mare, descris de doua ecuaii de stare,
dar omogen, fr intrare exogena (din afara sistemului):

(2.67)
(2.68)

sau in notaie matriciala:

(2.69)

in care:
14 . 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
1
1
1 1
=
+ =
x
u x x&

u 2 . 0 x 2 . 0 x
1
1 1
+ =
&
) t ( u
1

1 ) 0 (
0
2
2
=
=
x
x&

) t ( x
2

14 . 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
1
2 1 1
=
+ =
x
x x x&
) ( ) (
1
t u t x =
1 ) 0 (
0
14 , 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
2
2
1
2 1 1
=
=
=
+ =
x
x
x
x x x
&
&
&
) (t x A x = &
Sorin Larionescu Sisteme automate
55


(2.70)




Alegem momentul iniial de timp t
0
=0 i intervalul de evaluare a variabilelor T=0.5 s.
Soluia ecuaiilor de stare poate fi evaluata cu ajutorul relaiilor (2.60) i (2.61).

(2.71)

(2.72)

(2.73)
(

=
0 0
2 . 0 2 . 0
A
(

=
1
14 . 0
) 0 ( x
(

=
(


=
(

=
(

=
0 0
001 . 0 001 . 0
) (
,
0 0
01 . 0 01 . 0
) ( ,
0 0
1 . 0 1 . 0
5 . 0
0 0
2 . 0 2 . 0
3
2
T A
T A T A
(

=
(

+ +
=
= + + +
1 0
09517 . 0 90483 . 0
1 0
00017 . 0 005 . 0 1 . 0 00017 . 0 005 . 0 1 . 0 1
) (
! 3
1
) (
! 2
1
) ( 1
3 2
T A T A T A e
T A
Sorin Larionescu Sisteme automate
56
Aplicnd (2.60) rezulta:

(2.74)

Soluia exacta a ecuaiei de stare din Fig. 2.27a este urmtoarea:

(2.75)

Pentru t=0.5 s avem:
(2.76 )
adic aceeai cu soluia (2.74), cu excepia celei de-a 5-a cifre semnificative.
Cele patru modele matematic, structural, funcional i cu variabile de stare ale
sistemului fizic pot fi folosite separat sau mpreun. Alegerea soluiei depinde foarte mult de
tipul problemei, de experiena inginereasc existent i de programele disponibile. Cteva
medii de dezvoltare gratuite ale aplicaiilor pentru sisteme fizice sunt Dynast, KitSAS Matlab
i Scilab.
2.12. Modele n domeniul frecven ale sistemelor
n domeniul frecven sistemele pot fi analizate i sintetizate cu ajutorul seriei Fourier
i transformrilor Fourier, Laplace i Z.
Prelucrarea n domeniul frecven se aplic n primul rnd semnalelor care se modific
n timp dar variabila independent poate fi i alta, de exemplu spaiul. Metoda a fost
fundamentat la nceput pentru sistemele fizice liniare i se bazeaz pe proprietatea
remarcabil a acestora de fidelitate sinusoidal, adic pe faptul c rspunsul unui sistem liniar
la un semnal sinusoidal este tot un semnal sinusoidal, cu aceiai frecven dar cu amplitudine
i faz diferite.
n afar de studiul propagrii semnalelor prin sisteme liniare, prelucrarea n domeniul
frecven se mai folosete la identificarea surselor de semnal, analiza i sinteza sunetelor i
imaginilor i depistarea defeciunilor.
Aplicarea larg a acestor metode n practic a condus la fabricarea n serie a unor
microprocesoare specializate
67
pentru acest gen de operaii care sunt folosite ntr-un evantai
larg de aplicaii, de la telefoane mobile la instrumente tiinifice.

67
DSP Digital Signal Processor.
(

=
(

=
1
22185 . 0
1
14 . 0
1 0
09517 . 0 90483 . 0
) 5 . 0 ( x
) 1 ( 14 . 0 ) ( ) ( ) (
5 5
1
t t
f n
e e t x t x t x

+ = + =
22184 . 0 ) 5 . 0 (
1
= x
Sorin Larionescu Sisteme automate
57
Iat alte motive pentru care prelucrarea semnalelor n domeniul frecven este
important.
Micarea natural a sistemelor fizice provocat de energia acumulat este de form
sinusoidal sau exponenial.
Sistemele fizice pot fi caracterizate prin frecvenele proprii.
Prelucrarea numeric a semnalelor implic o analiz n domeniul frecven pentru
determinarea unei eantionri corecte.
Multe perturbaii i zgomote pot fi caracterizate prin frecvene ridicate i pot fi
filtrate.
Analiza semnalelor aleatoare se face n domeniul frecven.
Descompunerea semnalelor periodice n serie Fourier este ortogonal. Prin urmare
determinarea unor noi componente nu necesit recalcularea componentelor vechi.
Exist algoritmul de transformare Fourier rapid (FFT).
Multe semnale din natur sunt sinusoidale, de exemplu curentul alternativ,
vibraiile i sunetele.
Analiza stabilitii sistemelor fizice i stabilitatea algoritmilor de prelucrare
numeric se face n domeniul frecven.
Analiza n domeniul frecven este mai uoar pentru calculul manual. Chiar dac
analiza se face asistat de calculator, interfaa cu utilizatorul folosete tot
conceptele din domeniul frecven.
Multe performane i limitri fizice sunt exprimate n domeniul frecven. De
exemplu realizabilitatea fizic a sistemului impune ca funcia sa de transfer s aib
gradul numrtorului mai mare sau egal cu gradul numitorului.

2.12.1. Scurt istoric
Analiza Fourier a fost preconizat pentru prima dat de Jean Baptiste Joseph Fourier
(1768 1830), un matematician i fizician francez. Fourier era interesat de propagarea
cldurii i a prezentat la Academia Francez n 1807 un articol n care folosea sinusoidele la
reprezentarea distribuiilor de temperatur. Lucrarea afirma c orice semnal periodic poate fi
reprezentat printr-o sum de sinusoide alese corespunztor. Printre referenii lucrrii se aflau
i doi matematicieni faimoi: Josepf Louis Lagrange (1736 1813) i Pierre Simon de
Laplace (1749 1827).
Laplace i ali refereni au votat pentru publicarea lucrrii dar Lagrange a protestat
vehement. n urmtorii ani Lagrange a insistat c o astfel de abordare nu poate fi folosit
pentru reprezentarea semnalelor cu coluri, adic cu forme discontinue aa cum sunt formele
de und rectangulare. Academia Francez s-a nclinat n faa prestigiului Lui Lagrange i a
respins lucrarea. Abia dup 15 ani, dup moartea lui Lagrange lucrarea a putut fi publicat.
Din fericire Fourier a avut alte activiti care i-au reinut atenia n aceast perioad, politica,
expediia lui Napoleon n Egipt i evitarea ghilotinei din timpul Revoluiei Franceze.
Sorin Larionescu Sisteme automate
58
Lagrange a avut dreptate cnd a afirmat c prin nsumarea unor sinusoide nu se pot
sintetiza semnale cu coluri. Totui se pot obine aproximri foarte bune. Eroarea care apare la
analiza semnalelor datorit colurilor este cunoscut n prezent sub numele de efect Gibbs.
2.12.2. Semnale sinusoidale. Funcia de transfer.
Exist multe reprezentri ale semnalelor sinusoidale. O form important este
urmtoarea:
(2.77 )
n aceast relaie A reprezint amplitudinea, pulsaia i faza.
O observaie important o constituie faptul c n acest caz sinusoidele sunt
reprezentate de fapt prin cosinusoide i acestea sunt definite de la minus infinit la plus infinit,
diferind de reprezentarea tradiional n care sinusoida ncepe din zero cu valoarea zero.
n relaia (2.77) pulsaia poate apare n urmtoarele dou forme diferite

(2.78)

n care f este frecvena sinusoidei iar T este perioada sa.
Un rol important n prelucrarea datelor n domeniul frecven l joac relaia lui Euler:
(2.79)
Pentru unghiuri negative,
(2.80)

Adunnd i scznd aceste relaii rezult

(2.81)


(2.82)

nlocuind pe (2.81) n (2.77)) se obine forma complex a semnalului sinusoidal de
pulsaie
k
:
< < + = t t A t x
k k k
, ) cos( ) (
k
k k
T
f


2
2 = =

sin cos j e
j
+ =

sin cos j e
j
=

2
cos

j j
e e

+
=
j
e e
j j
2
sin

=
Sorin Larionescu Sisteme automate
59


(2.83)

n care

(2.84)

(2.85)

2.12.3. Propagarea semnalelor sinusoidale prin sisteme liniare
Forma complex (2.83) este potrivit pentru studiul propagrii sinusoidelor prin
sistemele liniare. Aplicnd principiul superpoziiei se poate studia propagarea celor dou
componente separat. S considerm prima component numit sinusoid complex:

(2.86)
Datorit fidelitii sinusoidale ieirea sistemului liniar va avea aceiai pulsaie
k
dar o
amplitudine i faz diferite

(2.87)
Amplitudinea semnalului de ieire este un numr complex de forma:

(2.88)


Se procedeaz la fel i cu a doua component x
2
(t) i se obine y
2
(t). Rspunsul
sistemului va fi:
(2.89 )
Sistemele fizice se comport la trecerea semnalelor prin ele ca nite filtre trece jos,
adic atenueaz puternic sinusoidele cu frecvene nalte.
t j
k
t j
k
t j t j
k
k k
k k k k
e X e X
e e
A t x

+ +
+ =
+
=
2
) (
) ( ) (
k
j k
k
e
A
X

2
=
k
j k
k
e
A
X

=
2
t j
k
k
e X t x

= ) (
1
t j
k
k
e Y t y

= ) (
1
) ( ) ( ) (
2 1
t y t y t y + =
k
j k
k
e
B
Y

2
=
Sorin Larionescu Sisteme automate
60
2.12.4. Funcia de transfer a filtrului analogic de ordin unu.
Se analizeaz efectul de filtru trece jos a sistemului pomp rezervor. Acesta las s
treac prin el numai semnalele sinusoidale de frecven joas. La nceput se obine modelul
matematic liniar.
Fig. 2.28 Sistemul pomp rezervor
Aplicnd legea conservrii masei
68
la sistemul pomp - rezervor din Fig. 2.28 rezult
urmtoarea ecuaie diferenial neliniar:


(2.90)

sau

(2.91)
Considernd variaii mici ale nivelului h
2
n jurul nivelului h
0
se obine:

(2.92)

68
Masa acumulat n rezervor este egal cu diferena dintre debitul masic de intrare i debitul masic de
ieire.
2 1 3 1 2
) ( h w w w h A
dt
d
= =
1 2
2
bw h c
dt
dh
= +
1 2
2
) ( ) ( w b h c
dt
dh
= +
Q1
h2(t)
w1(t)
w3(t)
C2
R3
Sorin Larionescu Sisteme automate
61
Pentru variaii foarte mici operatorul poate fi nlocuit cu operatorul diferenial d.

(2.93)

Pentru simplificarea scrierii notm dh
2
= h i dw
1
= w. Ecuaia diferenial, de data
aceast liniar, este:

(2.94)

Aceast ecuaie este valabil numai pentru variaii mici ale nivelului h n jurul valorii
iniiale h
0
.
Modelul liniar (2.94) al sistemului se scrie sub forma:

(2.95)
n care T este o constant de timp msurat n secunde iar K o constant de
proporionalitate.
S considerm exemplul numeric cu c=2 i b=1. Se calculeaz semnalul de ieire al
sistemului, adic nivelul, n regim staionar pentru o intrare constant. Un semnal constant de
la minus infinit la plus infinit poate fi considerat c provine dintr-o sinusoid (2.77) cu
pulsaia egal cu zero
69
. Se consider urmtoarele situaii:
1. Rezervorul din Fig. 2.28 este gol, debitul constant w
1
=12, modelul este neliniar.
Din (2.91) rezult h
2st
=36.
2. Rezervorul umplut la nivelul h
0
=36, debitul este constant i mic w=1,2 iar modelul
este liniar. Folosind relaia (2.94) se obine h
st
=7,2. Deci valoarea staionar a
nivelului din rezervorul din Fig. 2.28 va fi h
2st
=43,2.
3. Daca ncercm s rezolvm cazul precedent fr s folosim modelul liniarizat prin
aproximare (2.94) al rezervorului vom introduce n modelul neliniar (2.91)
valoarea debitului total w
1
=12+1,2=13,2 i rezult h
2st
=43,56. Rezultatul este
foarte apropiat de cel obinut prin liniarizarea sistemului de la punctul precedent.
S determinm acum rspunsul sistemului liniar (2.95) pomp rezervor la un debit
sinusoidal staionar de forma (2.77). Descompunem sinusoida n dou componente complexe
conform relaiei (2.83). Deoarece sistemul este liniar i se aplic principiul superpoziiei,

69
n acest caz i frecvena este zero iar perioada are o valoare infinit.
w b h
h
c
dt
dh
.
2
0
= +
2
0
2
2
2
2
2
1
) (
0 2
dh
h
dh
dh
h d
h d
h h
= =
=
) ( ) (
) (
t Kx t y
dt
t dy
T = +
Sorin Larionescu Sisteme automate
62
calculm la nceput rspunsul la prima component (2.86). Rspunsul sistemului este tot
sinusoida i are forma (2.87). nlocuind n (2.95) se obine:
(2.96)
Aceasta este o ecuaie algebric liniar i putem calcula ieirea Y
k
n funcie de
intrarea n sistem X
k
.

(2.97)
n care G
k
este raportul dintre ieirea i intrarea sistemului

(2.98)

G
k
este numit constanta de transfer a sistemului liniar pentru intrarea sinusoidal cu
pulsaia
k
. Aceast constant este un numr complex a crui valoare depinde de valoarea
pulsaiei
k
a semnalului sinusoidal care se propag prin sistem.
Dac se consider n (2.98) toate valorile posibile ale pulsaiei =
k
se definete
funcia de transfer n domeniul frecven G(j) a sistemului la propagarea semnalului
sinusoidal de la intrarea sa la ieirea lui n regim staionar:

(2.99)

Modulul funciei de transfer este

(2.100)

Argumentul funciei de transfer este:
(2.101)
Pentru a obine constanta de transfer a unui semnal sinusoidal cu pulsaia
k
se
nlocuiete aceast valoare n (2.99), (2.100)i (2.101)
Folosind relaiile (2.84), (2.88), (2.97) i (2.99) se poate determina valoarea
semnalului X
k
dup propagarea lui prin sistem:

(2.102)
t j
k
t j
k
t j
k k
k k k
e KX e Y e Y Tj

= +
k k k
k
k
X G X
Tj
K
Y =
+
=
1
k k
k
k
Tj
K
X
Y
G
+
= =
1

j
e j G
Tj
K
j G ) (
1
) ( =
+
=
2 2
1
) (

T
K
j G
+
=
) arctan( ) ( arg T j G = =
k k k
A j G B ) ( =
Sorin Larionescu Sisteme automate
63
(2.103)
Datorit fidelitii sinusoidale semnalul dup propagarea prin sistem va fi de forma:
(2.104)
Se observ c ieirea sinusoidal este complet determinat de (2.102) i (2.103) dac
se cunoate modulul i argumentul funciei de transfer pentru pulsaia
k
. Nu mai este necesar
calculul rspunsului sistemului la a doua component X
-k
a sinusoidei i aplicarea, dup aceia,
a principiului superpoziiei.
S considerm un exemplu numeric. Adoptm aceleai valori ca i n cazul precedent
al unei intrri constante. Deci c=2, b=1, y
0
=36. Din (2.94) i (2.95) rezult T=6 h i K=1/6.
Funcia de transfer a sistemului este:

(2.105)
Pentru ca modelul liniar s funcioneze este necesar ca semnalul de intrare s aib
valori mici n jurul punctului static de funcionare. Ca i n cazul precedent alegem o
sinusoida cu amplitudinea mic:

(2.106)

Pulsaia sinusoidei este
k
=0,25. nlocuind n (2.100), (2.101) i folosind (2.102),
(2.103) se obine valoarea sinusoidei la ieirea din sistem

(2.107)



(2.108)

(2.109)
)
2 4
1
cos( 2 , 1 ) (

= t t x
k k k
+ =
) cos( ) (
k k k
t B t y + =

j j X
j Y
j G
6 1
6
) (
) (
) (
+
= =
32 , 3
25 , 0 6 1
6
1
) (
2 2 2 2
=
+
=
+
=
k
k
T
K
j G

radiani T
k k
98 , 0 ) 6 25 , 0 arctan( ) arctan( = = =
4 2 , 1 3 , 3 ) ( = = =
k k k
A j G B
Sorin Larionescu Sisteme automate
64
Faza sinusoidei la ieirea din sistem este
(2.110)


Sinusoida dup propagarea prin sistem va fi:

(2.111)

Pentru o sinusoid cu pulsaia
k
=0 rspunsul este 6.1,2=7,2. Se observ c sistemul
amplific sinusoida cu pulsaia
k
=0,25 de aproape dou ori mai puin dect sinusoida cu
pulsaia zero i deci acioneaz ca un filtru trece jos. ntrzierea ieirii sinusoidale fa de
intrarea sinusoidal este egal cu
k
T/2=0,93 h.

2.12.5. Funcia de transfer a filtrului analogic de ordin doi
In Fig. 2.29 se prezint schematic un motor electric aezat pe o fundaie. Comportarea
acestui sistem este echivalent cu cea a unui filtru analogic trece jos de ordin doi. Acest filtru
las s treac prin sistem numai semnalele sinusoidale cu frecvena joase.
Echilibrul forelor conduce la urmtorul model matematic pentru acest sistem:

(2.112)

Variaia n timp a forei este sinusoidal de forma (2.77). Datorit faptului c sistemul
este sinusoidal se bucur de proprietatea de fidelitate sinusoidal i ieirea sistemului,
deplasarea fundaiei este tot sinusoidal. Aplicnd aceiai metod ca i n paragraful precedent
rezult urmtoarea funcie de transfer n domeniul frecven pentru acest sistem:

(2.113)

n care
n
este pulsaia natural iar este fraciunea de amortizare critic.
) 12 , 4
4
1
cos( 4 ) ( = t t y
radiani
k k k
12 , 4
2
98 , 0 = = + =


) (
) ( ) (
) (
2
2
t ky
dt
t dy
c
dt
t y d
m t x + + =
2 2
2
2
) ( 2 ) ( ) ( ) (
1
) (
n n
n
j j
K
k j c j m
j G

+ +
=
+ +
=
Sorin Larionescu Sisteme automate
65

Aceast funcie de transfer de ordinul doi este n acelai timp i modelul matematic
standard cu ajutorul cruia se definesc performanele unui sistem de reglare automat.

Fig. 2.29. Oscilatorul mecanic.
Programul de simulare pentru un sistem descris de un model matematic tip ecuaie
diferenial de ordinul doi cu coeficieni constani este prezentat n Fig. 2.30. Graficul
modulului i fazei funciei de transfer n domeniul frecven apare n Fig. 2.31.

Fig. 2.30 Programul Scilab pentru calculul modulului i fazei funciei de transfer
m
k c
x(t)
y(t)
//filtru2poli.sci
clear
s=poly(0,'s'); //definirea variabilei s folosite in polinom
g=1/(1+0.44*s+s^2); //definirea raport doua polinoame
G=syslin('c',g); //definirea functiei de transfer
[f,repf]=repfreq( G,0.01,0.5); //calcul raspuns in frecventa, 100 frecvente
intre 0.01 si 0.1
xbasc();
[fi,db]=phasemag(repf,'m'); //calculul fazei si modulului
db=100*(10^(db/20)); //trecerea din decibeli in amplitudine
amplificata de 10 ori
plot2d([f',f'],[fi',db']); //tiparire doua grafice
xgrid();
xtitle('Analiza in domeniul frecventa - filtrul cu doi poli', 'f[Hz]',...
'100*Modul, Faza[grade]');
Sorin Larionescu Sisteme automate
66


Fig. 2.31 Graficul modulului i fazei funciei de transfer
n Fig. 2.31 exist cteva puncte de referin de referin. Conform relaiei (2.113)
pulsaiei =0 i corespunde valoarea K. Prin definiie punctul corespunztor valorii 0,707K
definete banda de trecere a filtrului caracterizat de frecvena f
p
. Amplificarea maxim a
filtrului este M
p
i apare la pulsaia
p
. Relaiile dintre aceste mrimi i fraciunea de
amortizare critic i pulsaia natural
n
sunt prezentate n continuare
.


(2.114)

(2.115)
Din motive practice graficul din Fig. 2.31 este prezentat n coordonate logaritmice. Pe
ordonat se folosete unitatea de msur decibelul. Modulul exprimat n decibeli se obine cu
ajutorul urmtoarei relaii:
(2.116)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-200
-100
0
K=100
200
300
Analiza in domeniul frecventa - filtrul de ordin doi
f[Hz]
100*Modul, Faza[grade]
0,7K=70
f
b
f
p
M
p
) 1 ( 2
1
2

=
p
M
) 2 1 (
2
=
n p
) ( log 20
10
M M
dB
=
Sorin Larionescu Sisteme automate
67
2.12.6. Semnale periodice. Seria Fourier
Semnalele periodice cu perioada T
0
pot fi exprimate ca o sum de sinusoide cu
ajutorul seriei Fourier.

(2.117)



(2.118)



(2.119)



(2.120)

Folosind relaia lui Euler se poate obine seria Fourier sub form complex:

(2.121)


(2.122)

Semnalul periodic x
P
(t) din Fig. 2.31a) a fost obinut prin repetarea periodic, cu
perioada T
0
, a unui impuls x(t) cu forma unui dinte de ferestru. Modulul componentelor X
k

este prezentat n Fig. 2.32b).
2.12.7. Semnale impuls. Transformarea Laplace. Funcia de transfer.
Dac perioada T
0
de repetiie a dintelui de ferestru crete spre infinit semnalul
periodic se transform ntr-un impuls iar liniile spectrului din Fig. 2.32b) se aproprie formnd

=
=
+ + =
k
k
k k
t k b t k a
a
t x
1
0 0
0
) sin cos (
2
) (

+
=
0 0
0
) (
2
0
0
T t
t
dt t x
T
a

+
=
0 0
0
) cos( ) (
2
0
0
T t
t
k
dt t k t x
T
a

+
=
0 0
0
) sin( ) (
2
0
0
T t
t
k
dt t k t x
T
b

=
=
k
t jk
k
e X t x
0
) (

=
0 0
0
0
) (
1
0
T t
t
t jk
k
e t x
T
X

Sorin Larionescu Sisteme automate
68
o funcie continu. Suma din (2.121) se transform n integral i se obine transformarea
Fourier determinat prin relaiile urmtoare:

(2.123)


(2.124)
n Fig. 2.32 se observ c periodizarea n domeniul timp duce la o eantionare n
domeniul frecven. Reciproca este de asemenea valabil. O eantionare n domeniul timp
conduce la o periodizare n domeniul frecven. Dac spectrul continuu este infinit,
periodizarea sa conduce la o suprapunere a valorilor provocnd fenomenul de aliere sau
suprapunere. Dac din acest spectru cu suprapuneri se ncearc obinerea semnalului iniial se
obin rezultate eronate. Evitarea acestei erori se face impunnd condiia ca frecvena de
eantionare s fie mai mare dect de dou ori frecvena maxim din spectrul continuu.

(2.125 )
Relaia (2.125) este numit teorema eantionrii, teorema lui Shannon sau teorema lui
Nyquist. Frecvena f
e
/2 este numit adeseori frecvena Nyquist.
n Fig. 2.32c) frecvena de eantionare este f
e
=1/T. n domeniul frecven din Fig.
2.32d) aceast frecven, sau pulsaia corespunztoare , msoar perioada de repetiie a
spectrului. Se observ c este de dou ori mai mare dect pulsaia maxim a spectrului
Din relaiile (2.122) i (2.123) rezult:


(2.126)

Datorit acestei legturi ntre spectrul X
k
i transformarea Fourier, aceasta din urm se
mai numete i densitate spectral.
Integrala (2.123) nu este convergent pentru unele semnale frecvent ntlnite n
practic, de exemplu treapta unitar. Acest dificultate este depit dac se nlocuiete j cu
frecvena complex s definit astfel:
(2.127)
Relaia (2.123) se transform n transformata Laplace bilateral:
{ }

= = dt e t x t x F j X
t j
) ( ) ( ) (
{ }

= =


d e j X j X F t x
t j
) (
2
1
) ( ) (
1
max
2 f f
e
=
f
X
j X
k
T
=
0
lim ) (
j s + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
69

(2.128)

Transformarea Laplace invers va fi:

(2.129)

Multe semnale x(t) au ns un nceput, adic un moment naintea cruia sunt nule.
Considernd originea timpului n acel moment se obine transformata Laplace unilateral:

(2.130)

Transformarea Laplace invers (2.129) rmne aceiai i pentru transformarea Laplace
unilateral. Diferena dintre ele apare atunci cnd sistemul prin care se propag semnalul are
condiii iniiale diferite de zero. Pentru condiii iniiale nule cele dou transformri sunt
identice.
Funcia de transfer a unui filtru pentru semnale impuls se obine din funcia de transfer
la semnale sinusoidale prin nlocuirea lui j cu s. De exemplu, funcia de transfer (2.113) a
filtrului de ordinul doi devine:

(2.131)

Funcia de transfer se definete, de obicei, sub forma cea mai general prin raportul
dintre transformata Laplace a semnalului de ieire i a transformatei Laplace a semnalului de
intrare n condiii iniiale nule. nlocuind pe s cu j se obine funcia de transfer definit cu
ajutorul transformatei Fourier prin raportul densitilor spectrale ale semnalelor de ieire i
intrare.
.
(2.132)

Dac semnalele de intrare i ieire sunt sinusoidale atunci funcia de transfer se obine
din forma general (2.131) nlocuind pe s cu j
k
i se obine:

{ } dt e t x t x L s X
st

= = ) ( ) ( ) (
{ }

+
=

= =
j
j s
st
ds e s X
j
s X L t x
0
0
) (
2
1
) ( ) (
1

{ }

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t x t x L s X
st
2 2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s
K
s X
s Y
s G

+ +
= =
2 2
2
) ( 2 ) ( ) (
) (
) (
n n
n
j j
K
j X
j Y
j G

+ +
= =
Sorin Larionescu Sisteme automate
70

(2.133)
De data aceasta funcia de transfer este definit prin raportul sinusoidelor complexe
(2.86) de intrare i ieire.
n practica prelucrrii datelor transformatele Fourier i Laplace sunt calculate prin
reducerea lor la serii Fourier. Pentru aceasta semnalele impuls sunt periodizarea i eantionate
ca n Fig. 2.32. Se folosete algoritmul transformrii Fourier rapide.
Trecerea semnalelor prin sisteme liniare, de exemplu filtre, provoac modificarea lor
prin efectuarea asupra lor a unor operaii. Efectul acestor operaii n domeniul timp i n
domeniul frecven este prezentat n .Tab. 2.1 Se observ c transformarea Laplace unilateral
ia n considerare n mod explicit existena energiilor acumulate n elementele sistemului i
caracterizate prin existena unor condiii iniiale diferite de zero. Transformarea Laplace
bilateral, ca i transformarea Fourier care constituie un caz particular al ei, trebuie s
considere separat semnalele datorate energiilor acumulate iniial. Dac sistemul este relaxat,
adic nu are energie acumulat n elemente i deci condiiile iniiale sunt nule, atunci
transformrile Laplace bilateral i unilateral sunt echivalente.
Tab 2.1 Prelucrarea semnalelor n domeniul timp i n domeniul frecven

n Tab. 2.1 se observ c operaiile de derivare i integrare a semnalelor se transform
n domeniul frecven n operaii de nmulire i mprire care sunt mult mai simplu de
realizat.
2 2
2
) ( 2 ) (
n k n k
n
k
k
k
j j
K
X
Y
G

+ +
= =
Derivarea
Operatia
Integrarea
Insumarea
Intarzierea
Convolutia
Schimbare
scara
Domeniul timp
x(t)
Domeniul frecventa
Transformarea Laplace bilaterala
X(s)=L{x(t)}
Transformarea Laplace unilaterala
X(s)=L{x(t)}
dt
t dx ) (

dt t x ) (
) ( ) (
2 2 1 1
t x k t x k +
) ( t x

t
d t h x ) ( ) (
) (

t
X
) (s sX
) (
1
s X
s
) 0 ( ) (

x s sX
[ ]

=

+
0
) (
1
) (
1
t
dt t x
s
s X
s
) ( ) (
2 2 1 1
s X k s X k +
) (s X e
s
) ( ) ( s X s H
) ( s X
Sorin Larionescu Sisteme automate
71
n Tab. 2.2 sunt prezentate Transformatele Laplace ale semnalelor cel mai des
ntlnite n practic. Se observ c acestea sunt nmulite n domeniul timp cu funcia treapt
unitara asigurnd prin aceasta nceperea lor la momentul de timp egal cu zero.
Tab 2.2 Transformate Laplace ale semnalelor

n Tab. 2.3 sunt prezentate transformatele Fourier ale unor semnale frecvent ntlnite
n practic. Pentru semnalele impuls care ncep de la zero transformata Fourier este identic
cu Transformata Laplace din Tab. 2.2 dac se nlocuiete s cu j.
)
`

2
2
2
1
1
) 1 ( cos
1
1 ) (

arctg t
e
t u
n
t n
)
`

+ + + +

)
)! 1 ( ! 2 ! 1
1 ( 1 ) (
1
1
2
2
1
n
n
T
t
T n
t
T
t
T
t
e t u L
t e t u
t

sin ) (
1
t e t u
t

cos ) (
1
t
e t u

) (
1
2 2
) (

+ +
+
s
s
2 2
) (

+ + s
) (
1
+ s
n
t t u ) (
1
1
!
+ n
s
n
) (
1
t u
s
1
) (t 1
) (t x ) (s X
s s s
n n
n
1
2
2 2
2

+ +
s Ts
n
1
) 1 (
1
+
Sorin Larionescu Sisteme automate
72

Tab 2.3 Transformatele Fourier ale semnalelor


t sin [ ] ) ( ) (

+
j
t cos
[ ] ) ( ) ( + +
1
) ( 2
t j
e

) ( 2
t e t u
t

cos ) (
1
2 2
) (

+ +
+
j
j
t e t u
t

sin ) (
1
2 2
) (

+ + j
t
e t u

) (
1
+ j
1
) (
1
t u


j
1
) ( +
) (t
1
) (t x ) ( j X
Sorin Larionescu Sisteme automate
73
Fig. 2.32 Efectul periodizrii i eantionrii semnalelor
0 t
0 t

) (t x
P
) (t x
PT
a) Semnalul periodizat b) Spectrul semnalului periodizat
d) Spectrul semnalului periodizat si esantionat c) Semnalul periodizat si esantionat
) (t x
0
T
) ( j X
P
0
0
2
T

=
) ( j X
PT
0
0
2
T

=
T
NT T =
0
N 0
T
2
=
0
= N
2
N
0
T
A
A/2

2.12.8. Semnificaii fizice n domeniul frecven
Studiul n domeniul frecven al semnalelor este folosit frecvent n practic datorit
avantajelor sale dar are un caracter mai puin intuitiv. Din aceast cauz legturile directe ntre
domeniul timp i domeniul frecven prezint o importan deosebit
Variabilele independente n cele dou domenii sunt timpul i frecvena. n domeniul
frecven se folosete frecvent drept variabil independent i pulsaia .

(2.134)

n care f este frecvena [Hz] iar T [s] este perioada sinusoidelor de intrare i ieire.
Transformatele Laplace sau Fourier ale semnalelor au dimensiunea semnalului original
nmulit cu timpul datorit relaiilor de definiie.
ntre domeniul timp i domeniul frecven exist urmtoarele relaii directe.
Teorema valorii finale.
(2.135 )
Teorema valorii iniiale.
(2.136)
Teorema lui Parceval.

(2.137)

n care X(j) este modulul transformrii Fourier.
Integrala din stnga a relaiei este proporional cu energia semnalului. Din aceast
cauz X(j)
2
, o mrime msurabil uor, se numete densitate spectral a energiei.
2.12.9. Rspunsul sistemelor la semnale impuls n domeniul frecven
Pentru un sistem liniar, datorit aplicabilitii principiului superpoziiei, dac se
cunoate rspunsul forat al sistemului la o intrare particular atunci se poate calcula rspunsul
forat al sistemului la orice intrare. De exemplu dac se cunoate funcia pondere h(t), care
este rspunsul forat al sistemului la un impuls Dirac, integrala de convoluie permite calculul
rspunsului pentru o intrare oarecare.

(2.138)

Aplicnd transformata Laplace acestei relaii se obine conform Tab. 3.1:
[ ] s rad
T
f /
2
2

= =
[ ] ) ( lim ) ( lim ) (
0
s sX t x x
s t
= =
[ ] ) ( lim ) ( lim ) 0 (
0
s sX t x x
s t
= =

d j X dt t x
2
2
) (
2
1
) (


= = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t x t h d t h x t y
Sorin Larionescu Sisteme automate
75
(2.139)

n care H(s) este transformata Laplace a funciei pondere i coincide cu funcia de
transfer definit n paragrafele precedente folosind semnale sinusoidale. Relaii asemntoare
se pot definii i pentru alte semnale tip de intrare, de exemplu funcia treapt unitar.
Funcia de transfer se determin experimental sau analitic aplicnd transformata
Laplace ecuaiilor difereniale care reprezint modelul sistemului. S prezentm un exemplu.
Modelul (2.95) al sistemului pomp rezervor poate avea urmtoarea realizare:

(2.140)

cu nivelul iniial n rezervor
(2.141 )
Aplicnd transformata Laplace ecuaiei (2.140) rezult:
(2.142)
Rspunsul la o intrare oarecare X(s) va fi:

(2.143)

Pentru condiii iniiale nule rezult funcia de transfer:

(2.144)

Dup determinarea funciei de transfer pe cale experimental sau analitic, cum a fost
cazul aici, de determin din tabele, de exemplu Tab. 2.2, Transformarea Laplace X(s) pentru
intrarea dorit x(t). Dac ,se dorete rspunsul la o treapt unitar x(t)=u
1
(t) se obine:

(2.145)

Introducnd aceast valoare i condiia iniial (2.139) n (2.143) rezult rspunsul
sistemului la o treapt de unitar de intrare care poart denumirea de rspuns indicial.
{ } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s U s H t x t h L s Y = =
) ( ) (
) (
5 t x t y
dt
t dy
= +
14 , 0 ) 0 ( = y
) ( 2 , 0 ) ( 2 , 0 ) 0 ( ) ( s X s Y y s sY + =
2 , 0
) 0 (
) (
2 , 0
2 , 0
) (
+
+
+
=
s
y
s X
s
s Y
1 5
1
2 , 0
2 , 0
) (
+
=
+
=
s s
s H
s
s X
1
) ( =
Sorin Larionescu Sisteme automate
76

(2.146)

n care Y
f
(s) este rspunsul forat iar Y
n
(s) este rspunsul natural al sistemului. Prin
aplicarea principiului superpoziiei cele dou componente ale rspunsului pot fi prelucrate
separat. Trecerea din domeniul frecven n domeniul timp se face tot cu ajutorul tabelelor. n
Tab. 2.2 componentei naturale i corespunde:
(2.147 )
Componenta forat Y
f
(s) nu are ns o coresponden direct nTab. 2.2. Exist ns
tabele de transformate Laplace mai complete. O alt cale de rezolvare a problemei const n
folosirea Tab. 2.2 i descompunnd pe Y
f
(s) n fracii simple.

(2.148)

Aducnd la acelai numitor i identificnd coeficienii variabilei s din (2.149) rezult
A=1 i B=-1. Cu Y
f
(s) descompus se poate folosi Tab. 2.2 i rezult:

(2.149 )
Suprapunnd rspunsul forat i rspunsul natural se obine:
(2.150)

) ( ) (
2 , 0
14 , 0 1
2 , 0
2 , 0
) ( s Y s Y
s s s
s Y
n f
+ =
+
+
+
=
t
n
e t u t y
2 , 0 1
) ( 14 , 0 ) (

=
2 , 0
1
2 , 0
2 , 0
) (
+
+ =
+
=
s
B
s
A
s s
s Y
f
] 1 )[ ( ) ( ) ( ) (
2 , 0 1 2 , 0 1 1 t t
f
e t u e t u t u t y

= =
] 86 , 0 1 )[ ( ) ( 14 , 0 ] 1 )[ ( ) ( ) ( ) (
2 , 0 1 2 , 0 1 2 , 0 1 t t t
n f
e t u e t u e t u t y t y t y

= + = + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
77
2.13. Noiuni de proiectre a sistemelor automate
Proiectrea sistemelor automate const n elaborarea documentaiei pentru execuia
sistemelor automate care sunt definite de:
Elementele componente. Elementele tipice ale unui sistem automat sunt
elementele de conducere (automatele cu contacte i relee, automatele
programabile, regulatoare, controlere, calculatoare de proces), elementele de
execuie (robinete de reglare, pompe, contactoare), elementele de msur
(traductoare, detectoare).
Structura sistemului automat. Cteva structuri tipice sunt: structura secvenial,
structura cu paralelism, structura secvenial cu paralelism tip band rulant,
bucla simpl, bucla cu dou grade de libertate, bucla cu feedforward.
Scopul sistemului automat. Cele mai frecvente scopuri pentru care sunt definite
sistemele automate sunt: nlturarea perturbaiilor, urmrirea referinei,
compensarea regimului tranzitoriu, micorarea sensibilitii la defeciuni,
liniarizarea, optimizarea unor criterii.
Proiectarea sistemelor automate are dou etape principale succesive: proiectarea
funcional i proiectarea constructiv.
2.13.1. Proiectarea funcional
n cadrul proiectrii funcionale se definete sistemul automat caracterizat de elemente,
structur i scop.
Fig. 2.33 O schem tehnologic cu echipamentele de automatizare formate dintr-un automat
i o bucl de reglare a nivekului.
Rezultatul proiectrii funcionale l constitue: 1) schema tehnologic cu echipamentele
de automatizare, de exemplu cea din Fig. 2.33, 2) parametrii elementelor componente,
Sorin Larionescu Sisteme automate
78
inclusiv algoritmul de conducere i 3) performanele sistemului automat. Pentru obinerea
acestui rezultat se fac experimentri, calcule i simulri.

Fig. 2.34 Modelul unui motor sub form de reea Petri
n cadrul proiectrii funcionale a sistemului automat un loc central l ocup
proiectarea echipamentelor de conducere. Pentru realizarea aceasta este necesar cunoaterea
unor modele a echipamentelor i proceselor conduse.
Fig. 2.35 Modelul unui proces continuu din pomp.
Pentru pompa P din Fig. 2.33 se pot elabora mai multe modele, n funcie de scopul
conducerii i performanele dorite. Dac se dorete doar automatizarea pornirii i opririi
motorului pompei se poate elabora un model cu evenimente discrete de tip reea Petri ca n
Fig. 2.34. Pompa mpreun cu motorul care o antreneaz formeaz un echipament complex n
care au loc diferite procese de natur hidraulic, mecanic i electric. n cazul n care scopul
conducerii automate l constituie reglarea continu a turaiei Y(s) a pompei n funcie de
tensiunea de alimentare U(s) atunci se elaboreaz un model sub form de funcie de transfer
pentru un proces ca n Fig. 2.35.
n funcie de modelul ales se determin modelul elementului de conducere. Dac
modelul este o reea Petri atunci elementul de conducere va fi un automat care va genera
mrimea de comand U din Fig. 2.34 astfel nct s se obin valorile dorite pentru Y. Reeaua
Y = Motor = 1
x=0
x=1
Y = Motor = 0
B
A


0 U =
1 = U
Y U
Sorin Larionescu Sisteme automate
79
Petri pentru acest automat este prezentat n Fig. 2.36. Intrrile sunt dou butoane n impuls p
i o pentru pornire i oprire iar ieirea este constituit din tensiunea de comand u.

Fig. 2.36 Modelul sub form de reea Petri a automatului pentru motorul din Fig. 2.34.
Pentru conducerea procesului din Fig. 2.35 se folosete un compensator K prezentat n
Fig. 2.37. Dac funcia de transfer K a compensatorului este egal cu inversa funciei de
transfer a procesului atunci ieirea Y este egal cu referina R deoarece n cazul acesta funcia
de transfer a sistemului este egal cu produsul funciilor de transfer a elementelor
componente.

Fig. 2.37 Conducerea unui proces cu ajutorul compensatorului
Valoare obinut pentru funcia de transfer a compensatorului este adeseori
nerealizabil fizic i din aceast cauz se recurge la soluia din Fig. 2.38 n care funcia de
transfer G
m
este un model al funciei de transfer a procesului G. Dac compensatorul erorii are
funcia de transfer tip constant de proporionalitate cu o valoare foarte mare K
c
=, atunci
cele dou soluii din Fig. 2.37 i Fig. 2.38 sunt echivalente. Se observ c dac G
m
=G atunci
schema din Fig. 2.38 devine echivalent cu cea din Fig. 2.39 care reprezint bucla de reglare
standard. Folosind structura din Fig. 2.39 se obin si alte performane n afar de faptul c
ieirea este egal cu referin. Bucla de reglare poate s amelioreze puternic efectele
U = 1
x=0
x=1
U = 0
B
A
o
p
u
p
o
Sorin Larionescu Sisteme automate
80
perturbaiilor, al zgomotelor de msur i al variaiilor mici pentru funcia de transfer G a
procesului.

Fig. 2.38 Realizarea compensatorului procesului cu ajutorul unei bucle.

Fig. 2.39 Bucla de reglare standard

2.13.2. Proiectarea constructiv
Sistemul automat definit n etapa de proiectare funcional trebuie implementat
(materializat). Exist diferite variante de implementare. De exemplu, automatul poate fi
implementat cu contacte i relee sau cu anjutorul unui automat programabil logic. Regulatorul
poate fi implementat cu ajutorul unui regulator direct, un regulator electronic sau un calculator
de proces. Documentaia pentr aceast implementare se realizeaz n etapa de proiectare
constructiv. De exemplu, programul automatului pentru motor se obine din reeaua Petri din
Fig. 2.36 sub forma unui grafcet prezentat n Fig. 2.40. Acest grafcet se introduce direct, sub
form grafic, n automatul programabil logic. Dac automatul se implementeaz cu contacte
i relee atunci n etapa de proiectare constructiv se realizeaz schema electric desfurat
din Fig. 2.41.
Sorin Larionescu Sisteme automate
81

Fig. 2.40 Programul automatului programabil logic pentru conducerea motorului
caracterizat de reeaua Petri din Fig. 2.34.


Fig. 2.41 Schema desfurat electric pentru automatul motorului realizat cu contacte i
relee.
o
k
K
10 20
30
20
Automat elementar cu
prioritate la oprire
Motor electric
+24V
-24V
M
k
30
p
f
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
A
B
) (
) (
U=1
1 = R
0 = R
Sorin Larionescu Sisteme automate
82
La ncheierea acestui capitol introductiv reamintim cteva concepte fundamentale.
Sistemul sau instalaia, ntr-o accepiune inginereasc mai restrns este cu
conducere automat
70
dac are memorie i / sau cel puin o legtur invers (reacie,
feedback) negativ
71
. Algoritmii de conducere cei mai frecveni sunt cei de tip automat
secvenial
72
, P, PI, PD i PID. Parametrii unui regulator PID sunt constanta de
proporionalitate K
R
, constanta de timp integral T
I
, constanta de timp derivativ T
D
i pentru
regulatoarele numerice perioada de eantionare T
e
.
Un proiect de construire a unui sistem automat are o parte funcional i o parte
constructiv. Proiectul va conine scheme tehnologice cu aparatur de automatizare, scheme
bloc i scheme desfurate electrice. Obiectul automatizrii l constitue procesul i nu
instalaia
73
. ntr-o instalaie automatizat pot exista mai multe bucle, fiecare destinat unui
anumit proces.
Algoritmul de conducere pentru sistemele automate poate fi realizat cu ajutorul
urmtoarelor aparate:
automate secveniale cu contacte i relee sau circuite electronice,
automate programabile logice, APL,
regulatoare directe de tip termostat, presostat sau nivostat,
regulatoare electronice, pneumatice sau hidraulice,
calculatoare (microcalculatoare) specializate numite controlere, automate programabile
AP sau calculatoare de proces.
Unul dintre aceste aparate mpreun cu elementul de execuie i traductorul poate
forma o bucl. Proiectarea funcional a sistemului automat format dintr-o buc de reglare se
face n domeniul timp sau n domeniul frecven pe baza funciei de transfer definit drept
raportul dintre transformata Laplace a ieirii i transformata Laplace a intrrii cu condiii
iniiale nule.
Cea mai important performan a sistemului automat o constitue stabilitatea. Dac
sistemul este suficent de stabil (robust) atunci se iau n considerare i alte performane, dintre
care foarte important este eroarea indicial n regim staionar. Pentru multe procese
regulatorul PI poate asigura eroarea indicial staionar nul.


70
Pe scurt sistem automat sau instalaie automat.
71
Bucl.
72
n exemplul prezentat n acest capitol automatul secvenial a fost de tip bipoziional 2P.
73
In exemplul din acest capitol instalaia are dou procese: un proces hidraulic cu mrimea de ieire
nivelul din rezervor i un proces termic cu mrimea de ieire temperatura apei din rezervor.
Sorin Larionescu Sisteme automate
83
3. Sisteme logice combinaionale - SLC
Funcionarea multor dispozitive i echipamente tehnice poate fi descris aproximativ
cu ajutorul unor variabile binare, numite bii, care pot lua numai dou valori: {acionat,
neacionat}, {0, 1}, {oprit, pornit}, {stins, aprins}, etc. Cu aceste variabile se pot realiza
diferite operaii asemntoare cu cele din logica propoziional, algebra boolean binar sau
algebra prilor unei mulimi, dup cum se vede n Tab. 3.1. n lucrrile consacrate sistemelor
de conducere automat se folosete o terminologie i o notaie mprumutat din aceste algebre
i din logic. n plus se adaug unii termeni folosii n tehnica circuitelor logice electronice
integrate i tehnica calculatoarelor electronice. Sistemele logice combinaionale nu sunt
sisteme automate deoarece nu au feedback sau memorare. Ele stau ns la baza sistemelor
automate la care elementul de conducere este de tip automat.
Tab. 3.1 Comparaie ntre diferite algebre
Algebra prilor unei mulimi Algebra booleana binar Logica propoziional

Partea A a mulimii E x {0, 1} Enun {fals, adevarat}
Intersecie () nmulire booleana (.) Conector de coordonare (SI)
notat ()
Reuniune (U) Adunare booleana (+) Conector de coordonare (SAU)
notat (V)
Complementare ( ) Complementare ( ) Conector de modificare (NU) sau
negare notat ( )

Modelul funcional al unui sistem logic combinaional simplu este prezentat n Fig.
3.1. Se disting intrrile a i b, ieirea y i relaia logic dintre ele f.


Fig. 3.1 Schema bloc a unui sistem logic combinaional

a
b
y y=f(a,b)
Sistem logic combinational
SLC
Sorin Larionescu Sisteme automate
84
Se disting urmtoarele probleme care trebuiesc rezolvate n legtur cu sistemele
logice combinaionale.
Analiza.
Se cunosc intrrile a, b i relaia logic f i se dorete determinarea ieirii y.

(3.1)

Pentru cunoaterea relaiei logice f se aplic metoda analitic
74
care const n
descompunerea SLC n subsisteme ct mai simple i stabilirea legturilor dintre aceste
subsisteme. n cazul SLC implementate cu contacte i relee aceste subsisteme sunt de tipul I,
SAU, NU. Dac SLC este realizat cu ajutorul circuitelor electronice integrate n afar de
subsistemele menionate mai sunt i altele, de exemplu circuitele I-NU, SAU-NU, SAU-
EXCLUSIV, etc.
Dac se cunosc elementele componente ale SLC i structura
75
sa, rezult imediat
relaia logic f.
Exist mai multe metode pentru rezolvarea problemei analizei. n primul rnd se poate
calcula ieirea direct folosind metodele algebrei booleene. Alt metod const n determinarea
ieirilor componentelor SLC, combinarea lor conform structurii i urmrirea n continuare a
modului cum se propag semnalele de la intrarea SLC la ieirea sa.
Sinteza.
Se cunosc intrrile a, b i ieirea y i se determin relaia logic f care la rndul ei
permite determinarea sistemului logic combinaional. Sinteza este una dintre metodele
inginereti de proiectare pe lng metoda exemplelor tip, metoda ncearc i verific i altele.

(3.2)

Testarea.
Se cunosc relaia logic f i ieirea dorit y i se determin intrrile necesare a i b.

(3.3)
Aceast problem trebuie rezolvat atunci cnd dorim s tim dac sistemul este
defect, unde se gsete defeciunea i care este tipul ei.


74
Aplicarea acestei metode se numete analiz
75
Relaiile dintre elemente.
y f b a , ,
f y b a , ,
b a y f , ,
Sorin Larionescu Sisteme automate
85

3.1. Coduri
Unele echipamente i instalaii au o funcionare care poate fi descris printr-un numr
finit de stri. De exemplu, un motor reversibil poate fi oprit, se poate roti n sens direct sau n
sens direct, un ascensor se poate afla lu unul dintre cele 12 etaje ale cldirii. Pentru acestea se
folosete o codificare binar cu ajutorul mai multor bii. Dac avem n bii putem codifica N
stri cu ajutorul codului binar natural
(3.4)
De exemplu cele trei stri ale motorului reversibil pot fi codificate folosind un cod
binar natura format din doi bii k1 i k2 care poate caracteriza, conform formulei (3.4),
maximum patru stri. O codificare posibil, nu singura, este prezentat n
Tab. 3.2. Codul binar natural cu patru bii este dat n Tab. 3.3 iar codul binar
distributiv cu patru bii n Tab. 3.4. Se observ cd codul distributiv este mai intuitiv dar are
posibiliti de codificare mult mai mici.

Tab. 3.2 Codificarea cu doi bii a i b a strilor unui motor reversibil
Starea motorului a b
oprit 0 0
rotire direct 0 1
rotire invers 1 0
- 1 1

n
N 2 =
Sorin Larionescu Sisteme automate
86

Tab. 3.3 Codul binar natural cu patru bii
a b c d
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1

Tab. 3.4 Codul binar distributiv sau 1 din n
a b c d
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0



Sorin Larionescu Sisteme automate
87

3.2. Analiza sistemelor logice combinaionale
Sistemele logice combinaionale SLC sunt formate dintr-o mulime de elemente, relaii
i scopuri. Sistemele se numesc combinaionale deoarece n funcionarea lor nu intervine
variabila timp. Conteaz numai combinaia (structura) elementelor. Fr considerarea
timpului aceste sisteme nu pot avea memorie i deci nu pot realiza operaii automate, fr
intervenia omului Elementele SLC pot fi caracterizate prin variabile binare care pot avea
dou valori {0,1}. Relaiile dintre elemente sunt de tip I, SAU, NU iar scopul acestor sisteme
l constitue prelucrarea informaiei. Sistemele logice combinaionale au drept model teoretic o
algebr boolean i n continuare ne vom folosi de rezultatele obinute de acest model i de
terminologia specific, Tab. 3.1. Elementele SLC sunt de natur electromecanic, electronic,
hidraulic, etc. n continuare vom studia SLC formate din contacte i relee. Variabilele binare
ataate contactelor vor fi notate cu litere mici iar cele care caracterizeaz funcionarea
bobinelor, lmpilor, motoarelor, etc sunt notate cu litere mari.


Fig. 3.2 Schema desfurat electric a unui SLC de semnalizare tip I
a
K
10
Sistem logic combinational
tip SI
Lampa de semnalizare
+24V
H
k
20
b
20
Sorin Larionescu Sisteme automate
88

3.2.1. Sistem logic combinaional tip I
n Fig. 3.2 se prezint un sistem logic combinaional care are drept scop prelucrarea
informaiei pentru semnalizare. Lampa H se aprinde numai dac butoanele a I b sunt
acionate. Butonul este un contact normal deschis acionat manual. Dac este neacionat prin
el nu trece curent electric i variabila care l caracterizeaz are valoarea 0. Atunci cnd este
acionat prin el trece curent i variabila are valoarea 1. Bobina releului K are i ea dou valori:
1 atunci cnd prin ea trece curent i 0 atunci cnd prin ea nu trece curent electric. Valoarea ei
este o funcie de tip I de valorile contactelor i poate fi determinat analiznd schema din
Fig. 3.2. Prin analiz nelegem c se cunoate SLC i valorile semnalelor de intrare a i b i
se determin teoretic, experimental sau prin simulare valorile semnalului de ieire K. Pentru
SLC cu contacte i relee este foarte uor s simulm n imaginaie funcionarea sistemului
pentru toate valorile posibile ale semnalelor de intrare i s trecem valorile obinute pentru
semnalul de ieire ntr-un tabel de adevr cum este Tab. 3.5. Valorile contactelor a i b pot fi
trecute n orice ordine, important este s fie toate valorile posibile. Pentru a nu omite vre-o
valoare vom folosi codul binar natural cu doi bii. Acesta are 2
n
valori, n care n este numrul
de bii. n cazul de fa avem doi bii a i b i numrul de valori ale codului este patru. n
primul rnd al Tab. 3.5 contactele au valoarea 0 adic sunt neacionate. Prin ele nu poate s
treac curent electric i deci i curentul care trece prin bobina releului este nul. Deci rezultatul
simulrii indic valoarea 0 pentru variabila K care este trecut n ultima coloan. Se
procedeaz asemntor pentru toate situaiile n care unul sau altul dintre butoane sunt
acionate.

Tab. 3.5 Tabel de adevr cu rezultatele analizei SLC tip I
a b K
0 0 ?.0
0 1 ?.0
1 0 ?.0
1 1 ?.1

Releul electromagnetic are, ntr-o prim aproximare n care nu intervine timpul,
urmtoarea relaie dintre mrimea sa de intrare, starea K a bobinei i mrimea sa de ieire,
contactul normal deschis k:
(3.5)
Aceast relaie spune c dac trece curentul prin bobin i deci releul este acionat
atunci contactul su normal deschis este tot acionat. Considernd Tab. 3.5 i (3.5) se poare
definii relaia logic de tip I ntre contactele de intrare a i b ale SLC i contactul su de
ieire k.
K k =
Sorin Larionescu Sisteme automate
89
(3.6)
Conform Tab. 3.1 aceast operaie mai este numit i nmulire boolean iar operatorul
punct nu este specificat adeseori.
Funcia logic I corespunde structurii de conectare n serie a contactelor.
ntre lampa de semnalizare din Fig. 3.2 caracterizat prin variabila H i contactul
releului k exist relaia H=k adic lampa H este aprins atunci cnd contactul k este acionat i
considernd (3.6) se stabilete relaia logic a SLC de semnalizare prin acionarea manual a
butoanelor: H=a.b.
3.2.2. Sistem logic combinaional tip SAU
Contactele legate n paralel formeaz un sistem logic combinaional de tip SAU. Un
exemplu cu dou contacte este prezentat n Fig. 3.3. Analiznd acest sistem prin simulare n
imaginaie ntr-un mod asemntor ca i n cazul SLC tip I se obine tabelul de adevr Tab.
3.1. Lampa H este acionat (aprins) numai dac sunt acionate butoanele a SAU b.
Fig. 3.3 Schema desfurat electric pentru un SLC de semnalizare tip SAU
b a k =
a
K
10
Sistem logic combinational
tip SAU
Lampa de semnalizare
+24V
H
k
30
b
30
20
Sorin Larionescu Sisteme automate
90

Tab. 3.6 Tabelul de adevr cu rezultatele SLC tip SAU
a b K
0 0 ?.0
0 1 ?.1
1 0 ?.1
1 1 ?.1

Relaia logic ntre contactele de intrare a i b ale sistemului i ieirea sa k tip contact
este:
(3.7)
3.2.3. Sistem logic combinaional tip NU
Sistemul logic combinaional tip NU are un singur contact ca n Fig. 3.4. Rezultatul
analizei prin simulare este prezentat n Tab. 3.7.

Fig. 3.4 Schema desfurat electric pentru SLC de semnalizare tip NU

b a k + =
a
K
20
Sistem logic combinational
tip NU
Lampa de semnalizare
+24V
H
k
30
30
V
Dioda de
protectie
10
Sorin Larionescu Sisteme automate
91
Dioda din circuitul 10 nu face parte dintre elementele SLC. Reamintim c acestea sunt
caracterizate prin dou stri. Aceasta este doar o aproximare. n realitate trecerea de la o stare
la alta nu se face brusc ci n cadrul unui proces tranzitoriu care poate avea efecte nedorite.
Acesta este cazul sarcinii inductive formate din bovina releului din circuitul 20. La
deschiderea contactului a are loc un fenomen de autoinducie care produce o tensiune foarte
mare care se opune tensiunii de alimentare. aceast tensiune provoac scntei la contactul a
care produc parazii i deterioreaz contactu.
Tab. 3.7 Tabelul de adevr cu rezultatele analizei SLC tip NU
a K
0 ?.1
1 ?.0

Relaia logic intrare ieire cu semnale de tip contact este:
(3.8)
3.2.4. Relaii logice caracteristice sistemelor logice combinaionale
Deoarece modelul teoretic al unui sistem logic combinaional este o algebr boolean
ntre elementele sale componente exist urmtoarele relaii logice care pot fi verificate prin
simulare.
Comutativitate
(3.9)
Asociativitate
(3.10)
Distributivitate
(3.11)
Absorbie
(3.12)
Idempoten
(3.13)
Dubl negaie

(3.14)
Teorema lui De Morgan
(3.15)
a k =
a b b a ba ab + = + =
c b a c b a c ab bc a + + = + + = ) ( ) ( ) ( ) (
) )( ( ) ( c a b a bc a ac ab c b a + + = + + = +
a b a a a ab a = + = + ) (
a a a a aa = + =
a a =
b a b a b a ab = + + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
92
Terul exclus
(3.16)
Relaii cu constante logice
(3.17)
(3.18)
(3.19)
3.3. Sinteza sistemelor logice combinaionale
Sinteza determinat de (3.2) este una dintre metodele de proiectare ale sistemelor
logice combinaionale.

3.3.1. Metoda formei disjunctive canonice
S considerm sistemul logic combinaional pentru aprinderea unei lmpi de la
capetele unui coridor, Fig. 3.5.

Fig. 3.5 Schema tehnologic pentru aprinderea unei lmpi de la capetele unui coridor
Semnalele de intrare n SLC sunt variabilele binare ataate butoanelor a i b cu
memorie mecanic iar semnalul de ieire este variabila binar ataat lmpii H. Modul dorit
de funcionare a SLC este prezentat n Tab. 3.8. Dac omul nu se gsete n coridor i
butoanele a, b nu sunt apsate, Fig. 3.5, atunci lampa H este stins, situaie specificat n
prima linie a tabelului de adevr Tab. 3.8.
Tab. 3.8 Tabelul de adevr pentru SLC tip SAU-EXCLUSIV
a b H=f(a,b)
0 0 f(0,0)=0
0 1 = = + a a a a
a a a = + = 0 0 0
1 1 1 = + = a a a
1 0 0 1 = =
b a
H
Sorin Larionescu Sisteme automate
93
0 1 f(0,1)=1
1 0 f(1,0)=1
1 1 f(1,1)=0

La intrarea n coridor omul acioneaz butonul a cu memorie mecanic. Lampa H
trebuie s se aprind, caz prezentat n linia trei a Tab. 3.8. Omul avanseaz pe coridor dar
butonul a rmne acionat deoarece a memorat impulsul de acionare. La captul coridorului
omul acioneaz prin apsare butonul b care rmne n aceast stare deoarece are memorie.
Lampa se stinge. Situaia este specificat n linia patru tabelului de adevr Tab. 3.8. La
ntoarcere situaia se repet. La nceput ambele butoane sunt apsate i lampa stins (linia
patra) La intrarea n coridor se acioneaz butonul b. Acesta fiind n starea de memorare a
acionrii precedente este apsat. Prin noua acionare nu mai este apsat iar lampa trebuie s
se aprind, situaie reflectat n linia a doua a Tab. 3.8. n continuare valorile se repet.
Cunoatem acum intrrile i ieirea dar nu tim funcia logic f care le leag. Pentru a
o afla presupunem c relaia logic este de forma:
(3.20)
n care u i v sunt dou funcii logice numai de variabila b.
Dar variabila a poate lua numai dou valori, 0 sau 1. S examinm cele dou cazuri pe
rnd.
(3.21)
(3.22)
Deci (3.20) devine:
(3.23)
Repetnd procedeul pentru f(1,b) i f(0,b) se obine forma disjunctiv canonic a
relaiei logice:

(3.24)

Se observ c coeficienii variabilelor a i b sunt tocmai valorile lui H din Tab. 3.8.
nlocuind se obine:
(3.25)
Aceast relaie poate fi implementat foarte uor dac se ine seama c funcia SAU
nseamn conectarea butoanelor n paralel, funcia I nseamn conectarea butoanelor n serie,
iar funcia NU se realizeaz cu un buton avnd contactul normal nchis. Proiectarea SLC
a v ua b a f H + = = ) , (
v v u b f H a = + = = = 1 0 ) , 0 ( 0
u v u b f H a = + = = = 0 1 ) , 1 ( 1
a b f a b f b a f H ) , 0 ( ) , 1 ( ) , ( + = =
ab f b a f b a f b a f b a f H ) 1 , 1 ( ) 0 , 1 ( ) 1 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) , ( + + + = =
b a b a H + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
94
trebuie s in seama ns i de alte considerente, nu numai relaia logic ntre intrri i ieiri.
Dac, de exemplu, se dorete ca curentul prin butoane s fie mult mai mic dect curentul de
sarcin al lmpii atunci se folosete un releu intermediar i de obine schema din Fig. 3.6.
Analiza acestui SLC arat c este format din dou subsisteme. Primul este format din bobina
releului i butoanele din circuitele 10 i 20 iar relaia logic dintre intrri i ieiri (3.26) este
de tipul (3.25) realiznd funcia tip SAU-EXCLUSIV. Al doilea subsistem este format din
lampa i contactul k al releului care se gsesc n circuitul 30. Relaia logic a acestui
subsistem este (3.27) care adugat la relaia fizic (3.28) permite realizarea relaiei dorite
(3.25) dup eliminarea variabilelor intermediare k i K.
(3.26)
(3.27)
(3.28)
Fig. 3.6 Schema desfurat electric a sistemului logic combinaional pentru
aprinderea unei lmpi de la capetele unui coridor

a
K
10
Sistem logic combinational
tip SAU - EXCLUSIV
Lampa de semnalizare
+24V
H
k
30
b
30
20
a
b
b a b a K + =
k H =
K k =
Sorin Larionescu Sisteme automate
95

3.3.2. Metoda diagramei Karnaugh
Sinteza sistemelor logice combinaionale prin metoda formei disjunctive canonice
conduce, n general, la relaii logice complexe atunci cnd numrul variabilelor de intrare este
mare. Acest fapt poate fi ilustrat de exemplul SLC de semnalizare a majoritii cu caietul de
sarcini n Tab. 3.9. Lampa de semnalizare H se aprinde atunci cnd majoritatea butoanelor
sunt acionate. Atunci cnd avem trei butoane de intrare majoritate este format de dou dintre
ele.
Tab. 3.9 Tabelul de adevr al SLC de semnalizare a majoritii
a b c H=f(a,b,c)
0 0 0 f(0,0,0)=0
0 0 1 f(0,0,1)=0
0 1 0 f(0,1,0)=0
0 1 1 f(0,1,1)=1
1 0 0 f(1,0,0)=0
1 0 1 f(1,0,1)=1
1 1 0 f(1,1,0)=1
1 1 1 f(1,1,1)=1

Forma disjunctiv canonic a relaiei logice dintre intrrile i ieirea SLC caracterizat
de Tab. 3.9 este de tipul (3.24) cu deosebirea c de data aceasta exist trei semnale de intrare.

(3.29)
Implementarea aceste relaii cu contacte i relee necesit 12 butoane dintre care trei
sunt prevzute cu contacte normal nchise.

Fig. 3.7 Diagrama Karnaugh pentru SLC de semnalizare a majoritii
01 11 00 10
0
1
b a
c
0
0 1
0 1
1
0
1
H
abc c ab c b a bc a H + + + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
96
In relaia (3.29) se poate da factor comun variabila a i se obine o form simplificat:
(3.30)
Implementarea acestei relaii necesit numai 10 contacte. Alte operaii caracteristice
algebrei booleene ar putea produce simplificri mai importante. Exist ns o alternativ care
conduce la simplificarea maxim posibil. Aceasta este metoda diagramei Karnaugh
prezentat n Fig. 3.7. Diagrama Karnaugh nu este nimic altceva dect tabelul de adevr altfel
scris. Capul de tabel al diagramei Karnaugh este scris n cod Gray la care trecerea de la o
valoare la alta se face prin modificarea unui singur bit. Odat ce tabelul de adevr a fost
rescris sub forma diagramei Karnaugh se realizeaz urmtoarele etape pentru obinerea relaiei
logice.
Gruparea celulelor. Toate celulele diagramei Karnaugh care conin valoarea logic 1 se
grupeaz dup urmtoarele reguli.
R1- O grupare poate conine un numr N de celule care conin valoarea 1 care este
egal cu N=2
n
, n care n = 0,1,2,3,4,5Practic o grupare va conine 1, 2, 4, 8, 16 celule. Se
observ c o grupare poate avea o singur celul. Gruprile se numeroteaz aa cum s-a
procedat n Fig. 3.7.
R2 Gruprile trebuie s fie ct mai mari i ct mai puine.
R3 Toate celulele dintr-o grupare trebuie s aib cte o latur comun, nu un nod
comun. Din aceast cauz gruprile au forma unor dreptunghiuri sau ptrate i nu a unei stele
R4 O celul poate s fac parte din mai multe grupri.
R5 Suprafaa n care se gsesc celulele diagramei Karnaugh ar laturile opuse lipite.
n felul acesta se pot face grupri cu celulele de grani sau celulele situate la coluri.
Relaia logic cu variabile ondulate. Pentru fiecare grupare se scrie produsul variabilelor
ondulate. Aceste produse se adun pentru a obine variabila de ieire. Pentru Fig. 3.7 se
obine:

(3.31)
Calculul variabilelor ondulate. S considerm o variabil ondulat oarecare, s zicem .
Pentru gruparea considerat se observ ce valori are variabila neondulat a pentru fiecare
dintre celulele gruprii. Exist trei cazuri.
n primul rnd este posibil ca variabila neondulat s aib pentru toate celulele gruprii
valoarea unu. Atunci variabila ondulat este egal cu variabila neondulat.

(3.32)
Al doilea caz se refer la situaia n care variabila neondulat este zero pentru ntreaga
grupare se trateaz asemntor. Variabila ondulat va avea valoarea negat.

(3.33)
] [ bc c b c b a bc a H + + + =
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
c b a c b a c b a H + + =
a a a = =
~
1
a a a = =
~
0
Sorin Larionescu Sisteme automate
97
n sfrit, al treilea caz se refer la situaia n care pentru o grupare variabila
neondulat are pentru unele celule valoarea unu i pentru alte celule valoarea zero. Atunci
variabila ondulat este o constant logic egal cu unu:

(3.34)
Aplicnd aceste reguli la diagrama Karnaugh din Fig. 3.7 se obine relaia logic
dorit:
(3.35)
Dac se d factor comun o variabil, de exemplu a, se obine o nou simplificare:
(3.36)

Fig. 3.8 Schema desfurat electric pentru SLC cu majoritate
Implementarea relaiei logice (3.36) folosind un releu intermediar pentru a obine
cureni mici prin contacte este prezentat n Fig. 3.8. n acest exemplu folosirea metodei de
sintez a diagramei Karnaugh a permis simplificarea schemei, comparativ cu cea obinuta la
metoda formei disjunctive canonice, de la 12 la 5 contacte.
1 ] 0 [ ] 1 [
~
= = = a a a I
a
K
10
Sistem logic combinational
tip majoritate
Lampa de semnalizare
+24V
H
k
40
b
40
20
c c b
30
bc ac ab H + + =
bc c b a H + + = ) (
Sorin Larionescu Sisteme automate
98
Exemplul prece3dent a artat c sinteza SLC necesit cunoaterea tuturor intrrilor i
ieirilor corespunztoare. n practic multe valori ale intrrilor nu pot apare din motive
tehnologice sau ieirile pentru ele sunt indiferente. Chiar dac am tii toate valorile intrrilor
nu este posibil prelucrarea lor practic deoarece numrul lor crete exponenial cu numrul
semnalelor de intrare. Pentru n semnale de intrare avem N=2
n
valori ale semnalelor de ieire.
O manier de a depi aceste dificulti este prezentat n exemplul urmtor.
Fig. 3.9 Diagrama Karnaugh a SLC pentru semnalizarea suprasarcinii
Se dorete sinteza unui sistem logic combinaional care s semnalizeze apariia
suprasarcinii unui generator de 100 kW. Sarcina generatorului este format din cinci motoare:
motorul a de 51 kW, motorul b de 40 de kW, motorul c de 20 kW, motorul d de 20 kW i
motorul e de 10 kW. Motoarele b i c nu funcioneaz niciodat simultan din motive
tehnologice. Sistemul avnd cinci semnale logice de intrare a,b,c,d i e, numrul valorilor
posibile este de 2
5
=32. Putem evita considerarea tuturor acestor valori dac descompunem
sistemul format din cele cinci motoare n dou subsisteme: motorul a i grupul motoarelor
b,c,d,e. Se observ c suprasarcina, adic consumul mai mare de 100kW, apare numai dac
motorul a funcioneaz I al doilea subsistem consum mai mult de 50 kW.
Deci lampa de semnalizare H se aprinde dac:
(3.37)
S notm cu t condiia ca al doilea subsistem s consume mai mult de 50 kW.
Diagrama Karnaugh pentru variabila de ieire t a subsistemului format din cele patru motoare
este prezentat n Fig. 3.9. Relaia logic corespunztoare este:
(3.38)
Considernd (3.37) rezult relaia logic pentru ieirea SLC format din lampa H.

01
11
00 10
c b
e d
t
00
01
11
10
0
0 0
0 0
0 0 0
1
1
1
1
cde d e b cde d b e b e d c b e d c b e d c b t + + = + + = + + = ) ( 1 1 1 11
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
t a H =
Sorin Larionescu Sisteme automate
99

(3.39)
Dac se dorete semnalizarea funcionrii normale a generatorului electric, fr
suprasarcin, atunci lampa H1 se va aprinde atunci cnd NU se aprinde H. Din (3.37) se
obine:
(3.40)
Diagrama Karnaugh pentru complementul lui t se obine din Fig. 3.9 n care se iau
toate valorile negate ca n Fig. 3.10.

Fig. 3.10 Diagrama Karnaugh a SLC de semnalizare a funcionrii fr suprasarcin a
generatorului
Dup ce se fac gruprile i se calculeaz variabilele ondulate se obin e relaia:

(3.41)
Din (3.40) rezult condiia de aprindere a lmpii H1 la funcionarea normal a
generatorului:
(3.42)
Relaia (3.41) se poate obine i din (3.38) dac se aplic teorema lui De Morgan i se
consider relaia (3.18).
(3.43)
(3.44)

] ) ( [ cde d e b a at H + + = =
01
11
00 10
c b
e d
t
00
01
11
10
1
1 1
1 1
1 1 1
0
0
0
0
t a t a H H + = = = 1
e b d b e d c b t + + + =
) ( ) ( 1 b e d e c b a t a H + + + + = + =
) )( )( ( ) )( )( ( e d c d b e b cde bd be cde bd be t + + + + = = + + =
e b d b e d c b e d c d e b e d b b t + + + = + + + + + = ) )( (
Sorin Larionescu Sisteme automate
100
Sorin Larionescu Sisteme automate
101

3.4. Testarea sistemelor logice combinaionale
Problema testrii a fost definit de (3.3). Dac dorim s testm SLC din Fig. 3.11
trebuie s cunoatem o valoare a ieirii. n cazul de fa dorim ca lampa s fie aprins, deci
Z=1. Pentru a testa dac SLC aprinde corect lampa este nevoie s tim care sunt semnalele de
intrare pentru care lampa este aprins. Aceasta se rezolv uor dac cunoatem relaia logic
dintre intrri i ieire. Deoarece de obicei se cunoate schema desfurat electric, ca n Fig.
3.11, se face mai nti o analiz SLC din care rezult (3.45).

Fig. 3.11 Sistem logic combinaional supus testrii

(3.45)
Cu ajutorul relaiei logice intrri ieire se determin tabelul de adevr prezentat n
Tab. 3.10. Din acesta se constat care sunt intrrile pentru care ieirea are valoarea unu, adic
lampa este aprins. Acestea sunt

(3.46)

c
H
10
Sistem logic combinational Lampa de semnalizare
+24V
Z
h
30
b
40
20
G
c
a
g
40
30
) ( c a c bc c a h g Z + = + = + =
) 1 , 0 , 0 ( ) , , ( = c b a
Sorin Larionescu Sisteme automate
102

(3.47)

(3.48)

Tab. 3.10 Tabelul de adevr pentru SLC din Fig. 3.11 care este testat
a b c Z
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1

Relaiile (3.46), (3.47) i (3.48) spun c sistemul logic combinaional din Fig. 3.11
poate fi testat dac este defect prin apsarea butonului a sau apsarea simultan a lui a i b sau
apsarea simultan a tuturor celor trei butoane a,b,c. Aceast metod de testare pune n
eviden faptul c a aprut o defeciune atunci cnd lampa nu se aprinde, dar nu ofer nici o
indicaie asupra locului unde a aprut defeciunea.
Examinnd manevra (3.46) se constat c la apsarea butonului c lampa Z se aprinde
prin intermediul releului G. Dac lampa nu se aprinde nseamn c releul este stricat i am
localiyat defeciunea n circuitul cu numrul 10. n mod asemntor rezult c dac lampa Z
nu se aprinde la apsarea tuturor celor trei butoane releul H din circuitul 20 este defect.
Semnalul de intrare (3.29) nu permite localizarea defeciunii deoarece lampa se poate aprinde
sau prin releul G sau prin releul H. Dac unul dintre relee este defectat lampa tot se prind prin
intermediul celuilalt releu i defeciunea nu este pus n eviden.
La sistemele logice combinaionale realizate cu contacte i relee tipurile cele mai
frecvente de defeciuni l constitue scurtcircuitele la mas sau la borna de alimentare care
conduc la nepenirea unor relee pe valoarea acionat sau valoarea neacionat. Depistarea
tipului de defect se poate face cu ajutorul relaiilor logice difereniale.
) 1 , 1 , 0 ( ) , , ( = c b a
) 1 , 1 , 1 ( ) , , ( = c b a
Sorin Larionescu Sisteme automate
103
3.5. Implementarea SLC cu automate programabile logice
Schema desfurat electric a automatului implementat cu contacte i relee foate fi
transformat uor ntr-un program pentru APL n Fig. 3.12 i Fig. 3.13se prezint programarea
funciilor i, SAU, NU sub form de schem desfurat (ladder diagram) folosind
simbolurile din standardele european i american.
Fig. 3.12 Programul APL pentru fubciile I, SAU, NU sub form de schem desfurat (LD)
conform standardului DIN/IEC
Schema desfurat electric a APL din Fig. 3.14 specific i configurarea
automatului, adic corespondena dintre semnalele de intrare / ieire i denumirile
corespunztoare ale bornelor APL.







Sorin Larionescu Sisteme automate
104

Fig. 3.13 Programul APL pentru fubciile I, SAU, NU sub form de schem desfurat (LD)
conform standardului ANSI-CSA
Fig. 3.14 Schema desfurat electric pentru un APL cu specificarea intrrilor i ieirilor.
Sorin Larionescu Sisteme automate
105

3.6. Implementarea SLC cu circuite electronice integrate
Funciile logice pot fi implementate cu ajutorul circuitelor logice integrate.
Simbolurile acestor circuite sunt prezentate n Fig. 3.15. Un exemplu de implementare l
prezint filtrul logic pentru ascensor.Ieirea filtrului ia valoarea 1 atunci cnd greutatea G din
cabina ascensorului se gsete ntre anumite limite. Pentru aceasta n cabin se monteaz trei
traductori de greutate a, b i c a cror ieiri iau urmtoarele valori:
a = 1 dac G > 0 kg
b = 1 dac G 100 kg
c = 1 dac G 800 kg
trbuie s funcioneze numai atunci cnd cabina este goal, adic G = 0 kg, sau atunci
cnd greutatea G este cuprins ntre 100 i 800 kg. Tabelul de adevr este prezentat n Tab.
3.11 iar diagrama Karnaugh n Fig. 3.16.

Fig. 3.15 Simbolurile funciilor logice implementate cu circuite electronice integrate.
Tab. 3.11
a b c y
0 0 0 1
0 0 1 -
0 1 0 -
0 1 1 -
1 0 0 0
1 0 1 -
1 1 0 1
1 1 1 0
Sorin Larionescu Sisteme automate
106
c b a y + =
Fig. 3.16 Diagrama Karnaugh pentru filtrul logic al ascensorului
Se fac gruprile i rezult funcia logic:

(3.49)

(3.50)
Schema corespunztoare este prezentat n Fig. 3.17

Fig. 3.17 Filtrul logic al ascensorului implementat cu circuite I-SAU-NU.
Relaia (3.50) i i se poate aplica teorema lui De Morgan:

(3.51)
Dac se mai neag odat se obine:

(3.52)
Aceast relaie poate fi implementat numai cu circuite I-NU ca n Fig. 3.18.
3.7. Aspecte constructive ale sistemelor logice combinaionale
Un sistem logic combinaional poate fi realizat constructiv (implementat) n mai multe
variante:
SLC electric cu contacte i relee,
~ ~ ~ ~ ~ ~
c b a c b a y + =
) ( ) ( . c b a c b a c b a y = = + =
) ( c b a y y = =
Sorin Larionescu Sisteme automate
107
SLC electronic cu circuite integrate I, SAU, NU,
SLC electronic cu automat programabil logic APL
SLC electronic cu microcalculator de proces,
SLC hidraulic,
SLC pneumatic.

Fig. 3.18 Filtrul logic al ascensorului implementat cu circuite I-NU
3.7.1. Construcia releului electromagnetic
Releul este un echipament electromecanic a crui construcie este reprezentat
schematic n Fig. 3.19 i Fig. 3.20. El este format dintr-o bobin (1), o armtur (2) mobil
legat de resortul elastic (3) i dou contacte (4).
Atunci cnd prin bobin trece curent releul este acionat i armtura sa este atras
trcnd de pe borna superioar a contactului pe borna sa inferioar. Contactul (4) este un
contact comutator. Releele pot fi dotate constructiv n afar de contacte comutatoare i cu
contacte normal nchise sau normal deschise
76
. n situaia n care curentul nu mai trece prin
bobin resortul comut armtura pe borna superioar a contactului.
Din motive constructive
77
folosirea releelor i contactelor ndeplinesc, n general,
urmtoarele condiii:
O born a bobinei se leag ntotdeauna la aceiai born comun a sursei de
alimentare.
La cealalt born a sursei de alimentare se leag, pe ct posibil, contactele
normal nchise cu funcie de protecie.

76
n Fig. 3.19 armtura i borna superioar formeaz un contact normal nchis, iar armtura i borna
inferioar formeaz un contact normal deschis. Se observ c contactul comutator este format dintr-un contact
normal deschis i unul normal nchis. Adeseori contactele comutatoare ale releelor ndeplinesc numai funcia de
contact normal deschis sau contact normal nchis.
77
Prin motive constructive neleg o gam larga de situaii legate de tehnologie, fiabilitate, siguran n
funcionare, protecia omului i a aparatelor i simplitatea exploatrii.
Sorin Larionescu Sisteme automate
108
La o born a bobinei sau contactului se leag ntotdeauna nu mai mult de dou
fire.
n paralel pe bobin se monteaz un dispozitiv de antiparazitare care stinge
scnteile ce apar la deschiderea contactelor releului.
n cadrul unui sistem logic combinaional releul poate ndeplinii mai multe funciuni,
realizarea lui constructiv dobndind caracteristici specifice.
Fig. 3.19 Principiul de funcionare al unui releu

Fig. 3.20 Construcia unui releu pentru automatizare
Sorin Larionescu Sisteme automate
109

3.7.2. Elemente reale ale sistemelor logice combinaionale
Elementele SLC sunt aproximate prin modele teoretice ideale care au numai dou
stri. n realitate lucrurile nu stau aa. De exemplu contactele sunt considerate drept elemente
care las s treac sau ntrerup total curentul electric. Contactul real are ns o rezisten
electric cu o valoare cuprins ntre 0,01 i 10 . Valorile mari ale rezistenei de contact sunt
atinse dup o funcionare mai ndelungat i conduc, n cazul unor cureni mari, la cderi de
tensiune importante care pericliteaz acionarea releului. Acest fenomen limiteaz numrul
contactelor conectate n serie, fenomen care nu este luat n considerare de modelul teoretic sub
form de algebr boolean al sistemelor logice combinaionale.
Caracteristica static de acionare a releului nu este nici ea simpl. Forma ei este de tip
histerezis i trebuie luat n considerare la proiectarea sistemelor logice combinaionale.
La deschiderea contactelor se produc scntei care produc perturbaii pentru aparatura
electronic i calculatoare i conduc la deteriorarea mai rapid a contactelor. Eliminarea
acestui fenomen se numete deparazitare i se face prin conectarea n paralel cu bobinele
releelor a unor dispozitive.
Pentru releele alimentate n curen continuu se monteaz diode conectate invers care nu
conduc n mod normal dar scurtcircuiteaz tensiunile electromotoare induse la deschiderea
contactelor.
Pentru releele alimentate n curent alternativ se folosesc varistoare sau circuite RC

Sorin Larionescu Sisteme automate
110

3.7.3. Hazardul combinaional.
Implementarea relaiei logice (3.16) este prezentat n Fig. 3.21. Se observ uor c
indiferent dac contactul a este acionat sau nu este acionat lampa H nu este aprins niciodat.
n realitate cele dou contacte, unul normal deschis i altul normal nchis, ale butonului a nu
pot fi acionate simultan. Dac contactul normal deschis este acionat naintea contactului
normal nchis atunci lampa H se aprinde o fraciune de secund. Acest impuls de scurt durat
poate fi memorat de alte echipamente ale sistemului de conducere i poate conduce n felul
acesta la perturbri importante ale funcionrii sistemului. Deoarece acionarea nesimultan
ale celor dou contacte este aleatorie fenomenul se numete hazard combinaional.
Fig. 3.21 Schema electric desfurat electric a unui SLC cu hazard combinaional
Relaia logic intrare ieire este
(49)
Cu toate acestea datorit acionrii aleatorii a contactelor este posibil ca primul contact
a s se acioneze mai repede i deci pentru o perioad scurt de timp k=1.
a
K
10
Lampa de
semnalizare
+24V
H
k
20
a
20
Sistem cu hazard
combinational
0 = = a a k
Sorin Larionescu Sisteme automate
111
Un alt exemplu de hazard combinaional este prezentat n Fig. 3.22. Relaia logic
este:
(50)
Dac a=c=1 i d=0 atunci relaia logic se reduce la:
(51)
i apare hazard combinaional deoarece k poate fi egal cu zero pentru o scurt perioad
de timp. n diagrama Karnaugh apariia hazardului combinaional este semnalat de faptul c
gruprile cu numrul 1 i 2 sunt disjuncte. Pentru eliminarea hazardului se poate introduce o
nou grupare, cu numrul 4, care unete gruprile 1 i 2 ca n Fig. 3.23.

Fig. 3.22 Un exemplu de depistare a hazardului combinaionalcu ajutorul gruprilor
disjuncte 1-3 i 3-2 din diagrama Karnaugh
Relaia logic devine:
(52)
n care nu mai apare hazard combinaional deoarece pentru a=c=0 i d=1 relaia se
reduce la
(53)
n mod asemntor se nltur hazardul combinaional care apare datorit faptului c
gruprile 1 i 3 sunt disjuncte. Gruparea 4 din Fig. 3.23 se extinde ca n Fig. 3.24 i relaia
logic devine
(54)
d bc b a c a k + + =
1 = + = b b k
d ac d bc b a c a k + + + =
1 1 = + + = b b k
d a d bc b a c a k + + + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
112

Fig. 3.23 nlturarea hazardului combinaional prin introducerea gruprii cu numrul 4 care
unete gruprile disjuncte 1 i 2.

Fig. 3.24 nlturarea hazardului combinaional care apare datorit faptului c gruprile 1 -3
i 2 -3 sunt disjuncte prin introducerea gruprii cu numrul 4.


01
11
00 10
b a
d c
k
00
01
11
10
0
0
0 0
0 0
1
1
1
1 1
1
1 1
0 0
01
11
00 10
b a
d c
k
00
01
11
10
0
0
0 0
0 0
1
1
1
1 1
1
1 1
0 0
Sorin Larionescu Sisteme automate
113

Fig. 3.25 Aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor comutatoare cu
memorie mecanic la cap de coridor i releu.

Fig. 3.26 Aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor comutatoare cu
memorie mecanic la cap de coridor.
Sorin Larionescu Sisteme automate
114

3.7.4. SLC pentru aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung
Implementarea practic a sistemelor logice combinaional presupune pe lng
respectarea funciunii logice i ndeplinirea altor condiii legate de pre, uurina realizrii i
ntreinerii, fiabilitate, scalabilitate i dispozitivele fizice folosite. Un exemplu l prezint
sistemul pentru aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung.

Fig. 3.27 Aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor comutatoare cu
memorie mecanic la cap de coridor i a unui comutator n cruce la mijloc.
n paragraful 3.3.1 i figurile 3.5 i 3.6 se prezint sinteza SLC tip sau exclusiv cu
aplicaie la aprinderea lmpilor dintr-un coridor. n loc s se foloseasc contacte normal
deschise i nchise acionate simultan ca n fig. 3.6 se po folosii comutatoare cu memorie
mecanic ca n figura 3.25. Soluia clasic apare n figura 3.26. Are aceiai funciune logic
dar curentul care trece prin conductoare este mai mare, din aceast cauz conductoarele
trebuie s aib seciunea mai mare n funcie de sarcin i deci soluia este mai scump.
Necesitatea comenzii lmpilor din mijlocul coridorului a condus la apariia comutatorului n
cruce cu me3morie mecanic din figura 3.27. La acionarea lui se conecteaz n cruce bornele
1 cu 4 i 3 cu 2. Se observ ca apsarea lui c din figura 3.27 conduce la aprinderea s-au
stingerea lmpilor indiferent de situaia comutatoarelor de capt ale coridorului.
Sorin Larionescu Sisteme automate
115
Folosirea unui releu K bistabil cu memorie mecanic ca n figura 3.28 simplific i
ieftinete i mai mult instalaia. Mai mult ea se construiete, se ntreine i se dezvolt mai
uor.


Fig. 3.28 Aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor butoane n impuls i
releu bistabil cu memorie mecanic

Apsarea oricrui buton a,b sau c schimb starea releului K bistabil cu memorie
mecanic. Dac releul K este nlocuit cu un releu cu ntrziere la declanare se obine
cunoscutul automat de scar.
K
1 2
Sistem logic combinational
tip SAU - EXCLUSIV
Lampi din coridor
230 V
H
k
4
3
4
a b
c
5
Sorin Larionescu Sisteme automate
116
4. Sisteme automate cu evenimente discrete
Evenimentele discrete apar n mod frecvent la organizarea serviciilor oferite de cldiri
i locuine, n funcionarea instalaiilor, echipamentelor informatice i a atelierelor de
producie. Din aceast cauz sistemele cu evenimente discrete sunt foarte utile n luarea
deciziilor referitoare la diferite aspecte ale activitii inginereti, economice i organizatorice
legate de cldiri i locuine. Sistemele discrete logice sunt cazuri particulare, mai simple, de
sisteme cu evenimente discrete i sunt folosite intensiv la conducerea automat a instalaiilor
i echipamentelor din cldiri i locuine. Ele vor fi considerate drept o generalizare a
sistemelor logice combinaionale
78
SLC sau o particularizare a sistemelor cu evenimente
discrete
79
SED.
Trei modele importante folosite n analiza i sinteza sistemelor discrete logice sunt
reeaua Petri interpretat sigur, maina de stri i grafcetul.
Spre deosebire de sistemele logice combinaionale sistemele discrete logice au o
comportare dinamic, adic semnalele lor de intrare i ieire depind de timp, i au memorie
pentru c semnalele lor de ieire depind de starea precedent. Legtura dintre semnalele de
intrare i semnalele de ieire logice ale unui astfel de sistem este prezentat adeseori grafic
sub forma unei reele Petri
80
interpretate sigure, a unui graf de comand etap-tranziie
GrafCET
81
sau a unui grafic numit main de stri.
Sistemele discrete logice se deosebesc, n principal, de sistemele cu evenimente
discrete prin faptul c mrimile de intrare, ieire i stare sunt logice, adic pot avea numai
dou valori: 0 sau 1.

Fig. 4.1 Exemple de relaii intrare-ieire la un SLC i la un SDL
La sistemele logice combinaionale relaia intrare-ieire poate fi reprezentat sub
forma unui tabel de adevr sau a unei funcii logice, ca n Fig. 4.1 a).

78
Sisteme logice combinaionale generalizate prin introducerea unei reacii (feedback).
79
Sisteme cu evenimente discrete particularizate prin admiterea numai a valorilor logice pentru stri.
80
Concept elaborat de Carl Adam Petri n 1962 n Germania.
81
Concept elaborat de o comisie n 1979 n Frana.
M=0
M=1
M
p o
o
p
a
b
y y=a+b
Sistem discret logic SDL
Sistem logic combinational
SLC
Sorin Larionescu Sisteme automate
117
La sistemele discrete logice aceiai relaie intrare ieire poate fi reprezentat ca n
Fig. 4.1 b) de un graf, o reea Petri interpretat sigur n acest exemplu, sau de un sistem de
funcii logice de timp.
Sistemele cu evenimente discrete pot realiza cteva operaii importante pentru
conducerea sistemelor
82
: secvenialitatea, paralelismul general, paralelismul conveier,
concurena, interblocarea i sincronismul.
Problemele sistemelor logice combinaionale, analiza, sinteza (proiectarea), testarea,
optimizarea i implementarea se regsesc i la sistemele cu evenimente discrete.
Analiza sistemelor discrete logice se face pornind de la faptul c acestea sunt cazuri
particulare ale sistemelor cu evenimente discrete. Se distinge analiza structural de analiza
comportamental a acestor sisteme.
In esen, proiectarea sistemelor discrete logice folosite n conducerea instalaiilor i
proceselor din cldiri se va baza pe proiectarea sistemelor logice combinaionale.
Implementarea modelelor stabilite pentru sistemele discrete logice este mai dificil
dect n cazul sistemelor logice combinaionale. Se va pune accentul pe implementarea cu
contacte i relee i implementarea cu automate programabile logice.
4.1. Modelarea sistemelor cu evenimente discrete
Sistemele discrete logice pot fi considerate drept cazuri particulare de sisteme cu
evenimente discrete i din aceast cauz vom studia, la nceput, cazul, mai general, al
modelrii sistemelor cu evenimente discrete.
Exist multe modele ale sistemelor cu evenimente discrete
83
. In domeniul sistemelor
cu conducere automat se folosesc drept modele foarte mult reelele Petri interpretate
sigure
84
care sunt nite cazuri mai simple, de reele Petri. Vom folosi acest tip de modele att
pentru sistemul automat
85
, n ntregul su, ct i pentru partea din sistemul automat care este
format din echipamentul de conducere.
In Fig. 4.2 se prezint reeaua Petri interpretat care modeleaz sub forma unui sistem
cu evenimente discrete SED funcionarea unei instalaii electrice format din trei resurse:
echipamentul de alimentare al motorului, echipamentul de alimentare al automatului
motorului i motorul electric. Intr-o prim aproximaie
86
se disting trei stri in funcionarea
acestui SED: nealimentat, alimentat i oprit, pornit. Strile sistemului sunt reprezentate n
reeaua Petri sub forma unor cercuri numite poziii sau locaii. Reeaua Petri din Fig. 4.2 are
trei poziii: P1, P2 i P3. Resursele unei stri a SED sunt reprezentate sub forma unor mrci

82
Instalaiilor.
83
Dintre aceste modele menionm: limbajele naturale, limbaje formale, automate stochastice
temporizate, maini de stri, reele Petri i grafuri de evenimente, lanuri Markov, reele de cozi de ateptare,
diagrame ale fluxurilor de date, etc.
84
Se mai numesc reele Petri interpretate logice sau reele Petri interpretate binare..
85
Instalaia automatizat.
86
Pentru motoarele de putere pornite dup algoritmul stea-triunghi exist mai multe stri.
Sorin Larionescu Sisteme automate
118
sau jetoane prezente n poziie. De exemplu, poziia P1 din exemplul considerat are dou
resurse: echipamentul de alimentare al automatului i echipamentul de alimentare i protecie
a motorului. O stare este activ dac dispune de resurse, adic exist mrci n interiorul
cercului care o reprezint. Dac starea este activ se execut aciunile care o interpreteaz i
sunt prezentate n dreptul poziiei sale. Pentru instalaia din Fig. 4.2 prezentat n momentul
iniial exist o singur stare activ, poziia P1 i se execut urmtoarele aciuni: automatul i
motorul nu sunt alimentate. Trecerea de la o stare activ la alt stare activ a SED se face prin
intermediul unor arce orientate ponderate si a unor tranziii reprezentate sub forma unor
dreptunghiuri nnegrite
87
. In Fig. 4.1 exist trei tranziii: T1, T2 i T3. Tranziiile se
declaneaz
88
la apariia unor evenimente externe, dac exist resursele necesare, adic sunt
validate. Evenimentele ataate tranziiilor T1, T2 i T3 sunt acionarea n impuls
89
a
butoanelor: b de alimentare, p de pornire i o de oprire. Dup declanare se consum resurse
din poziiile precedente i se creeaz resurse n poziiile posterioare. Numrul resurselor
consumate i create este dat de ponderea arcelor.

87
Un exemplu clasic de reprezentare a tranziiilor este prezentat n Fig. 4.6. In alte figuri tranziiile sunt
reprezentate prin dreptunghiuri foarte subiri, mai degrab linii ngroate, n maniera folosit de grafcet.
88
Fire (eng).
89
Butoanele nu au memorie mecanic.
Sorin Larionescu Sisteme automate
119


Fig. 4.2 O reea Petri interpretat
90
care modeleaz sistemul de conducere al unui motor
electric.
De exemplu, pentru situaia din Fig. 4.2 dac apare evenimentul acionrii butonului
de alimentare, adic b = 1, tranziia T1 la care acest eveniment o interpreteaz se declaneaz
i se consum dou mrci din poziia P1 si se creeaz o marc n poziia P2. Se obine reeaua
Petri din Fig. 4.3. Dac n aceiai situaie se apas butonul de pornire p sau butonul de oprire
o tranziiile la care sunt ataate aceste evenimente nu se declaneaz pentru c nu exist
resursele necesare.
O tranziie declanabil la apariia evenimentului asociat se numete validat. In Fig.
4.2 este validat T1 iar n Fig. 4.3 este validat T2. In acest din urm caz dac se apas
butonul de pornire p se declaneaz T2 i devine activ P3. Motorul este pornit. Acum n P3
se gsete o marc i T3 este validat. La apsarea butonului de oprire o se declaneaz T3 i
se ajunge din nou n situaia din Fig. 4.3 cu P2 activ i motorul oprit. Se observ c la
apsarea butoanelor de pornire i de oprire poziiile P2 i P3 devin pe rnd active i se
formeaz un ciclu repetitiv. Poziia P1 nu mai poate devenii nici odat activ, adic
alimentarea automatului i a motorului nu poate fi deconectat. Aceast situaie descoperit n

90
Reeaua este nesigur pentru c n P1 sunt mai multe mrci.
T2<-- p
T3<--
o
T1<-- b
Motorul
pornit
P1
P2
P3
Alimentareaautomatuluioprita
Alimentareamotoruluioprita
Motorulalimentatsioprit
2
1
1
1 1
1
Sorin Larionescu Sisteme automate
120
urma analizei evoluiei sistemului cu evenimente discrete SED descris de reeaua Petri din
Fig. 4.3 este inacceptabil i trebuie remediat.


Fig. 4.3 Reeaua Petri interpretat din Fig. 4.2 dup acionarea butonului de alimentare.
Poziia P2 este activ i se execut aciunea: motorul alimentat i oprit.
Un fenomen interesant apare atunci cnd se apas simultan pe butoanele de pornire i
oprire iar poziia P2 sau P3 este activ. Sistemul va bascula. Dac motorul este oprit va porni
i dac este pornit se va opri. Acest fenomen de basculare este n general inacceptabil i se
nltur. Pentru SED complexe modelarea cu ajutorul reelelor Petri este foarte util deoarece
permite descoperirea i nlturarea diferitor defeciuni sau fenomene nedorite.
Reeaua Petri RP sub form grafic este suficient n cazurile simple. Pentru SED
complexe se face analiza cu ajutorul calculatorului i aceasta implic existena unui model
matematic format din urmtorul 5-uplu
91

(4.1)

(4.2)


91
Cvintuplu.
0 0
; , Pr ; , ) , ( M Post e T P M N RP =
) , Pr ; , ( Post e T P N =
T2<-- p
T3<--
o
T1<-- b
Motorul
pornit
P1
P2
P3
Alimentareaautomatuluioprita
Alimentareamotoruluioprita
Motorulalimentatsioprit
2
1
1
1 1
1
Sorin Larionescu Sisteme automate
121
n care N desemneaz structura reelei,
M
0
: vectorul marcaj iniial al reelei.
P: mulimea poziiilor,
T: mulimea tranziiilor,
Pre: matricea de inciden precedent (napoi) a tranziiilor,
Post: matricea de inciden posterioar (nainte) a tranziiilor,
Pentru reeaua Petri din Fig. 4.2 se obine:
(4.3)
(4.4)
Matricele Pre i Post depind de structura N a reelei. Matricea Pre se construiete cu
ajutorul tabelului urmtor n care se trec valorile arcelor care leag fiecare tranziie cu poziia
precedent corespunztoare. De exemplu, nainte de tranziia T1 se gsete poziia P1 de care
este legat cu un arc orientat cu valoarea 2.






Deci:

(4.5)

In mod asemntor rezult matricea Post considernd valorile arcelor care leag
fiecare tranziie cu o poziie posterioar.

(4.6)

Vectorul marcajelor iniiale M
0
este:

(4.7)

Reeaua Petri RP(N,M
0
) poate fi caracterizat cu ajutorul urmtoarei matrici de
inciden C(p,t):
{ } 3 , 2 , 1 T T T T =
P/t T1 T2 T3
P1 2 0 0
P2 0 1 0
P3 0 0 1
(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0 0 2
) , ( Pr t p e
(
(
(

=
0 1 0
1 0 1
0 0 0
) , ( t p Post
(
(
(

=
0
0
2
) (
0
p M
{ 1, 2, 3} P P P P =
Sorin Larionescu Sisteme automate
122
(4.8)

Dac se cunoate matricea de inciden C(p,t) atunci matricele de inciden napoi
Pre(p,t) i nainte Post(p,t) pot fi calculate cu ajutorul urmtoarelor relaii:

(4.9)
(4.10)

Pentru reeaua Petri interpretat din Fig. 4.2 matricea de inciden C rezult din (4.8),
(4.5) i (4.6)


(4.11)

Matricea de inciden C depinde de structura N a reelei Petri RP(N,M
0
).
4.2. Definirea sistemelor discrete logice.
Sistemele discrete logice sunt sisteme cu evenimente discrete care pot fi modelate cu
ajutorul unor reele Petri interpretate i sigure.
Interpretarea reelei Petri a fost explicat pe larg n paragraful precedent. Condiia de
interpretare impune ca pe lng variabilele de stare ale sistemului, exprimate prin vectorul su
de marcaj M, s existe i variabile logice de intrare i ieire (Fig. 4.1). Odat cu intrrile care
interpreteaz tranziiile se introduce i variabila independent timp. Deoarece o intrare, sub
forma unui eveniment, influeneaz comportarea sistemului numai dac tranziia pe care o
interpreteaz este validat, se observ c timpul intervine numai prin valoarea sa relativ t
parcurs de la activarea poziiei conectat la tranziie. Comportarea dinamic a sistemelor
discrete logice este determinat de producerea (apariia) unor evenimente
92
la momente
discrete asincrone de timp i nu este antrenat de timp
93
ca n cazul sistemelor continue sau
discrete cu eantionare.
O reea Petri este sigur dac n toate situaiile de funcionare a sistemului cu
evenimente pe care l modeleaz poziiile au un numr de mrci mai mic sau egal cu unu.
Asupra siguranei reelelor Petri se va reveni n paragrafele urmtoare n legtur cu
proprietatea de mrginire a sistemelor cu evenimente discrete. Proprietatea de siguran este
asemntoare cu stabilitatea sistemelor continue sau discrete cu eantionare. Ea impune de
asemenea ca variabilele de stare ale sistemului s fie de tip logic, la fel cu intrrile i ieirile

92
Sistemele discrete logice sunt de tip event driven.
93
Sistemele continue sau discrete cu eantionare sunt de tip time driven.
) , ( Pr ) , ( ) , ( : , t p e t p Post t p C T t P p =
[ ] ) , ( , 0 max ) , ( t p C t p Post =
[ ] ) , ( , 0 max ) , ( Pr t p C t p e =
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

= =
1 1 0
1 1 1
0 0 2
1 0 0
0 1 0
0 0 2
0 1 0
1 0 1
0 0 0
) , ( Pr ) , ( ) , ( t p e t p Post t p C
Sorin Larionescu Sisteme automate
123
sistemului, i n felul acesta sistemul s poat fi implementat cu ajutorul unor dispozitive
specifice, cum ar fi contactele i releele sau automatele programabile logice.

4.3. Tipuri de reele Petri.
Reelele Petri sunt de tipuri variate i i gsesc aplicaii n diferite domenii ale tiinei
i ingineriei. Prezentm pe scurt n continuare tipurile de reele Petri folosite n aceast
lucrare
94
.
4.3.1. Reele Petri autonome
95
.
Acestea sunt reelele Petri clasice numite adeseori simplu reele Petri i sunt definite
de (4.1) i (4.2). Poziiile i tranziiile acestor reele nu sunt interpretate, deci nu exist intrri
i ieiri. Sistemul cu evenimente discrete modelat de o reea Petri autonom este caracterizat
numai de variabilele sale de stare exprimate prin vectorul de marcaj M. Tranziiile aceste
reele se declaneaz secvenial i instantaneu de fiecare dat cnd sunt validate. Nu exist
dou tranziii declanate simultan (sau n paralel). Mrcile pot rmne n poziii orice durat
de timp. Acest tip de reea este utilizat numai pentru studiul proprietilor structurale, care nu
depind de timp, ale sistemelor cu evenimente discrete i ale sistemelor discrete logice.
Trecerea de la un marcaj la altul se face pas cu pas, declannd secvenial tranziiile.
4.3.2. Reele Petri interpretate.
Aceste reele au fost prezentate n paragraful 4.1. Tranziiile i poziiile sunt
interpretate prin ataarea unor evenimente i aciuni care reprezint semnalele logice de intrare
i ieire ale sistemului. Ori de cte ori o poziie este activ aciunile ataate ei se execut.
Evenimentul logic ataat tranziiei o interpreteaz n sensul c tranziia se declaneaz numai
dac evenimentul a aprut, adic ia valoarea logic 1. Evenimentul care interpreteaz tranziia
poate fi o funcie logic de alte evenimente externe sistemului sau poate fi un eveniment
particular, numit evenimentul prezent ntotdeauna i notat cu e. Reelele Petri interpretate
sigure modeleaz un tip particular de sisteme cu evenimente discrete numite sisteme discrete
logice.
4.3.3. Reele Petri temporizate.
Temporizarea unei tranziii se face prin interpretarea ei cu un eveniment special care
apare dup un interval determinat de timp de la validarea ei. O reea Petri temporizat are
toate tranziiile temporizate. Dac temporizarea tuturor tranziiilor se face cu un interval de
timp de durat zero se obine o reea Petri autonom. n Fig. 4.6 este prezentat un exemplu de
reea Petri temporizat.

94
Alte tipuri de reele Petri sunt reelele Petri stochastice, reelele Petri colorate i altele.
95
Se mai numete reea Petri netemporizat sau reea Petri poziii tranziii.
Sorin Larionescu Sisteme automate
124

4.4. Analiza structural a sistemelor cu evenimente discrete.
Un rol foarte important n comportarea unui sistem cu evenimente discrete l au
proprietile lui structurale puse n eviden de reeaua Petri care l modeleaz. Aceste
proprieti depind de N din (4.2).

4.4.1. Structuri tip folosite la modelarea cu reele Petri
Cele mai importante structuri care apar ntr-o reea Petri sunt: secvena (Fig. 4.10a),
alegerea (Fig. 4.11 a), saltul (Fig. 4.10 b), repetarea (Fig. 4.10 c), convergena (Fig. 4.12a),
paralelismul (Fig. 4.13 a) i sincronizarea (Fig. 4.14 a).
Secvena (Fig. 4.10a) reprezint o succesiune liniar de poziii care sunt activate una
dup alta prin declanarea tranziiilor.
Alegerea (Fig. 4.11 a) permite trecerea de la o poziie activ n amonte la una dintre
alte poziii active situate n aval. Existena unei structuri tip alegere implic ntotdeauna un
conflict structural sau efectiv, studiat n 4.4.7, care poate fi eliminat prin interblocare 4.4.8
Saltul (Fig. 4.10 b)are loc ntr-o secven liniar atunci cnd se dorete evitarea
activrii unei poziii. Saltul implic i o alegere, astfel nct trebuiesc rezolvate toate
problemele legate de conflictul tranziiilor care apare la aceast structur.
Repetarea (Fig. 4.10 c) este i ea o alegere particular care permite reactivarea unei
poziii dintr-o secven. Aceast structur conduce la o reea Petri impur (degenerat) i
trebuie transformat sau evitat aa cum se arat n 4.4.3.
Convergena (Fig. 4.12 a) este structura dual alegerii i este folosit atunci cnd se
dorete ca dou sau mai multe aciuni s se termine n aceiai manier.
Paralelismul structural
96
(Fig. 4.13 a), contrar alegerii care stabilete o singur aciune
care se poate realiza, permite mai multor activiti independente s se deruleze n paralel.
Sincronizarea (Fig. 4.14 a) permite ateptarea sfritului mai multor aciuni care se
realizeaz n paralel pentru continuarea lor printr-o aceiai alt aciune
4.4.2. Reele Petri ordinare.
O reea Petri se numete ordinar dac ponderea tuturor arcelor sale este egal cu unu.
Matricele Pre i Post au toate elementele egale cu 1. Un exemplu se prezint n Fig. 4.5. Se
observ c ponderea unitar a arcelor nu mai este specificat.

96
Exist la reeaua Petri i un paralelism tip conveier studiat n 4.7. Grafcetul, o reea Petri Particular,
permite un paralelism realizat cu ajutorul structurii tip alegere 4.9.6.
Sorin Larionescu Sisteme automate
125

4.4.3. Reele Petri pure.
Reeaua Petri este pur sau nedegenerat dac nu are bucle elementare formate dintr-o
singur poziie i o singur tranziie. In acest caz se asigur independena ntre consumarea i
producerea mrcilor (resurselor) n momentul declanrii tranziiilor. Bucla din Fig. 4.5 este
format din poziia P1 i tranziia T4. Condiia de puritate este:
(4.12)
Buclele elementare care impurific reeaua sunt, n general, inutile pentru modelarea
sistemelor discrete logice. Multe dintre rezultatele teoretice obinute n cadrul analizei
reelelor Petri sunt valabile numai pentru reelele pure. Din aceast cauz este recomandabil ca
buclele elementare s fie eliminate sau transformate. Se observ c o bucl elementar
introduce i un conflict structural 4.4.7. Eliminarea acestuia se poate face prin interblocare, ca
n paragraful 4.4.8, iar bucla elementar devine de prisos putnd fi nlturat. Transformarea
buclei elementare se realizeaz introducnd suplimentar n bucl o poziie si o tranziie fictive.
In felul acesta reeaua Petri nu mai este degenerat.
4.4.4. Poziia surs sau receptor.
O poziie fr nici o tranziie de intrare se numete poziie surs, de exemplu P
1
n Fig.
4.1. Poziia fr nici o tranziie de ieire este o poziie receptor.
4.4.5. Tranziia validat
97
.
Condiia de validare a unei tranziii t
1
, care asigur existena resurselor ce urmeaz s
fie consumate la declanarea tranziiei, se exprim astfel:
(4.13)
Cu alte cuvinte, numrul mrcilor existente n poziiile precedente tranziiei este
suficient pentru a fi consumate la declanarea sa.
De exemplu, pentru reeaua Petri din Fig. 4.2


(4.14)

i deci tranziia T
1
este validat pentru marcajul iniial M
0
.

97
Enabled (eng.)
0 ) , ( ). , ( Pr : , = t p Post t p e t p
) , ( Pr ) ( : ,
1 1
t p e p M P p T t
(
(
(

(
(
(


0
0
2
0
0
2
) , ( Pr ) (
1 0
T p e p M
Sorin Larionescu Sisteme automate
126

4.4.6. Tranziia declanat
98
.
O tranziie este declanat dac este validat i evenimentul care o interpreteaz a
aprut (are valoarea logic unu). Prin declanare se ndeprteaz un numr de mrci din
fiecare poziie de intrare i se adaug un numr de mrci n fiecare poziie de ieire. Numrul
mrcilor ndeprtate, respectiv adugate, este determinat de ponderea arcelor de intrare,
respectiv ieire, din tranziie.
4.4.7. Conflictul structural i conflictul efectiv al tranziiilor.
Dou tranziii sunt n conflict structural dac au cel puin o poziie n comun la intrare.
Aceleai tranziii sunt n plus i n conflict n conflict efectiv pentru un marcaj M dac
amndou sunt declanabile i resursele sunt insuficiente. Tranziiile T2 i T4 din Fig. 4.5
sunt n conflict structural i efectiv. Condiia de conflict structural a tranziiilor oarecare t
1
i t
2

este:
(4.15)
Tranziiile T
2
i T
4
din Fig. 4.5sunt n conflict structural deoarece:

(4.16)
Aceleai dou tranziii t
1
i t
2
sunt n plus i n conflict efectiv pentru un marcaj M(p)
dac amndou sunt declanabile i resursele sunt insuficiente:
(4.17)
Dac poziia P
2
este activ fiecare dintre tranziiile T
2
i T
4
este validat i deci
declanabil. Condiia (4.17) este verificat pentru poziia B:
(4.18)
i deci tranziiile T
2
i T
4
sunt n conflict efectiv. Aceasta nseamn c dac motorul
este oprit n P
2
i se apas simultan butoanele de pornire p i oprire o, amndou tranziiile T
2

i T
4
sunt declanate ducnd la dou situaii complect diferite i incompatibile: n P
3
motorul
este pornit iar n P
2
motorul este oprit. Deoarece regulile de funcionare ale reelei Petri
interpretate impun ca la un anumit moment de timp s poat fi declanat numai o singur
tranziie, rezult c n cazul studiat se va declana T
2
sau T
4
n funcie de factori aleatori care
fac ca unul dintre evenimentele care le interpreteaz s apar cu o fraciune de secund mai
devreme.

98
Fired (eng).
0 ) , ( Pr ). , ( Pr :
2 1
t p e t p e p
1 ) , ( Pr ). , ( Pr :
4 2 2 2 2
= T P e T P e P
2 ) , ( Pr ) , ( Pr ) (
4 2 2 2 2
= + < T P e T P e P M
) , ( Pr ) , ( Pr ) (
2 1
t p e t p e p M + <
Sorin Larionescu Sisteme automate
127
Distincia dintre conflictele structurale i efective are sens numai pentru reelele Petri
interpretate sau temporizate. n cazul unei reele Petri autonome existena unui conflict
structural conduce la o comportare nedeterminist a sistemului pe care l modeleaz.
4.4.8. Interblocarea prin interpretare.
Eliminarea conflictului efectiv ntre dou tranziii se poate face condiionnd astfel
evenimentele care le interpreteaz nct s nu poat aprea simultan. Aceast aciune se
numete interblocare. Pentru reeaua din Fig. 4.5 s-a impus condiia ca tranziia T
2
s fie
interpretat de un eveniment care apare, sau ia valoarea logic unu, numai atunci cnd se
apas pe butonul de pornire p i nu se apas butonul de oprire o.
(4.19)
Prin interblocare se pot nltura i buclele care fac reeaua degenerat (impur). De
exemplu, interpretarea tranziiei T
2
din (4.19) face inutila prezena buclei care ncepe i se
termin n P
2
.
4.5. Analiza comportamental a sistemelor cu evenimente discrete.
4.5.1. Ecuaia de stare.
Declanarea diferitor tranziii
99
a reelei Petri interpretate face ca starea sistemului cu
evenimente discrete SED pe care l modeleaz, descris de marcajul su M(p), s se modifice.
De exemplu, n Fig. 4.2 starea este dat de M
0
definit de (4.7). Declanarea tranziiei T
1

conduce la starea din Fig. 4.3 cu marcajul M
1
din (4.20). Asemntor declanarea lui T
2

provoac apariia marcajului M
2
cu valorile date de (4.20). Se poate spune c o secven de
declanri de tranziii s definit de (4.21) conduce sistemul cu evenimente discrete din starea
M
0
n starea M.

(4.20)

Pentru secvena s (4.21) se definete vectorul caracteristic s
*
corespunztor (4.22)
definit ca vectorul
100
cu indici n t, definit de (4.22), i componente care reprezint numrul de
apariii a fiecrei tranziii n secvena s.
(4.21)



99
Reamintim c tranziia se declaneaz dac este validat i evenimentul care o interpreteaz a aprut.
100
Acesta mai este numit vectorul de numrare a execuiilor.
_
2
.o p T
(
(
(

=
(
(
(

=
1
0
0
) ( ,
0
1
0
) (
2 2 1 1
p M T p M T
t s
*
(t)
T
1
1
T
2
2
T
3
1

2 3 2 1
T T T T s =
Sorin Larionescu Sisteme automate
128

(4.22)


Legtura dintre dou marcaje a unei reele Petri interpretate pure este dat de ecuaia
fundamental de stare:

(4.23)
n care C este matricea de inciden definit de (4.8).
Aceast ecuaie permite calculul strii unui sistem cu evenimente discrete (marcajul
M) dac se cunoate starea iniial M
0
a sistemului, funcia de tranziie a strilor (matricea de
inciden C) i intrarea sub forma unei secvene de tranziii declanabile s determinat de
vectorul caracteristic s
*
. Folosind ecuaia fundamental sistemele cu evenimente discrete pot
fi analizate cu ajutorul metodelor algebrei liniare, n mod asemntor cu analiza sistemelor
continue.
Pentru exemplul considerat pn acum referitor la reeaua din Fig. 4.2 cu matricea de
inciden (4.11) i secvena (4.21) rezult noua stare:

(4.24)

Trebuie subliniat c ecuaia fundamental (4.23) se refer numai la reelele Petri
interpretate pure i este valabil numai pentru secvene de tranziii declanabile, adic de
tranziii care ndeplinesc, fiecare separat, condiia de validare (4.8). Matricea de inciden C
depinde numai de structura N a reelei definit de (4.2).
4.5.2. Graful marcajelor accesibile.
Graful marcajelor accesibile al unei reele Petri RP=(N,M
0
) este graful care are drept
vrfuri mulimea marcajelor M
i
care se obin plecnd din M
0
i drept arce tranziiile
corespunztoare.
4.6. Performanele sistemelor cu evenimente discrete.
Performanele SED sunt determinate de anumite valori pe care o iau mrimile de
ieire. Aceste mrimi sunt la rndul lor sunt determinate de starea SED, adic de marcajul su
M.
(
(
(

=
(
(
(

=
1
2
1
3
2
1
*
s
s
s
s
*
0
.s C M M + =
(
(
(

=
(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

= + =
1
0
0
1
0
2
0
0
2
1
2
1
1 1 0
1 1 1
0 0 2
0
0
2
.
*
0
s C M M
Sorin Larionescu Sisteme automate
129
Fig. 4.4 Graful marcajelor accesibile M pentru reeaua Petri din Fig. 4.5
4.6.1. Reversibilitatea
101

Un interes deosebit, din punct de vedere practic, l prezint secvenele de intrare s
pentru care starea final a sistemului cu evenimente discrete este egal cu starea sa iniial,
adic:
(4.25)
Din relaiile (4.23) i (4.25) rezult condiia de reversibilitate staionar a unei
secvene s
*

(4.26)
Tranziiile care formeaz secvena care ndeplinete condiia (4.26) formeaz o
component reversibil staionar a reelei Petri interpretate. Dac aceast component
cuprinde toate tranziiile reelei Petri staionare atunci reeaua se numete reversibil staionar.
Sistemele cu evenimente discrete automate trebuie s fie caracterizate de reele Petri
reversibile staionar. In felul acesta se asigur repetabilitatea anumitor activiti.

101
Reversibility (eng.)
0
M M =
0 .
*
= s C
T1
T2 T3
M0' = [1 0 0]
T4
M1' = [0 1 0]
M2' = [0 0 1]
Sorin Larionescu Sisteme automate
130

Dac se aplic relaia (4.26) la reeaua din Fig. 4.2 se obine:

( 4.27)



Soluia acestui sistem de ecuaii va fi s
1
=0 i s
2
=s
3
. Deci un vector caracteristic care
satisface condiia (4.26) este:

(4.28)

Componenta reversibil a reelei va fi compus din tranziiile T
2
i T
3
dup cum
rezult i din Fig. 4.2.
4.6.2. Mrginirea i sigurana.
O reea Petri este mrginit
102
dac numrul de mrci din fiecare poziie are o valoare
mrginit pentru toate situaiile de funcionare. Vectorul caracteristic s* al secvenei de intrare
s definit de (4.22) este un model matematic care condenseaz i reduce informaia referitoare
la intrarea sistemului cu evenimente discrete. Un pas mai departe n aceast direcie const n
efectuarea produsului scalar ntre vectorul marcaj i un vector f care pondereaz numrul de
mrci din fiecare poziie a reelei. Ecuaia fundamental (4.23) va deveni atunci:



102
Bounded (eng.)
0 .
1 1 0
1 1 1
0 0 2
3
2
1
*
=
(
(
(

(
(
(

=
s
s
s
Cs
(
(
(

=
1
1
0
*
s
Sorin Larionescu Sisteme automate
131





Fig. 4.5 O reea Petri interpretat ordinar, sigur, degenerat, neviabil, cu conflict
structural i efectiv ntre T
2
i T
4
.

(4.29)

n care f
T
este transpusul vectorului f.
Se demonstreaz c reeaua este mrginit dac exist un vector f pozitiv astfel nct s
fie ndeplinit condiia:

(4.30)
Dac se aplic aceast relaie la reeaua din Fig. 4.2 se obine:


(4.31)



Soluia acestui sistem de ecuaii liniare este:
*
0
. . . . s C f M f M f
T T T
+ =
0 , 0 > C f f
T
[ ]
[ ] 0 ) ( ) ( ) 2 (
1 1 0
1 1 1
0 0 2
= + +
=
(
(
(

=
C B C B B A
C B A
T
f f f f f f
f f f C f
T2<-- p T3 <-- o
T1 <-- b
Motorul pornit
P1
P2
P3
Sistemul nealimentat
Motorul oprit T4<-- o.p
Sorin Larionescu Sisteme automate
132

(4.32)

Deci exist un vector f pozitiv i reeaua este mrginit.
Reeaua Petri este denumit sigur
103
sau binar sau logic pentru un anumit marcaj
M
0
dac toate poziiile au un numr de mrci egal sau mai mic dect unu pentru toate
situaiile de funcionare aprute plecnd de la acest marcaj iniial. In Fig. 4.5 se prezint o
reea Petri interpretat sigur. Deoarece poziiile pot avea maximum o marc, arcele orientate
nu mai sunt evaluate, aa cum se ntmpl n Fig. 4.5. Reeaua Petri este n acest caz ordinar.
Reelele Petri sigure modeleaz numai operaiile din sistem nu i distribuirea resurselor.
Performana de mrginire este asemntoare cu performana de stabilitate a sistemelor
continue. n ambele cazuri ieirea sistemului trebuie s fie finit.
4.6.3. Viabilitatea.
O reea Petri RP=(N,M
0
) este viabil
104
dac pentru orice marcaj M realizat pornind
din M
0
se poate declana n continuare orice tranziie a reelei N, eventual dup declanarea
unui numr finit de alte tranziii. Dac se ajunge la un marcaj pentru care nici o tranziie a
reelei nu mai poate fi executat, acesta se numete blocaj
105
.
Performanele de reversibilitate, mrginire i viabilitate joac un rol important n
studiul reelelor Petri. Aceste performane nu depind una de alta.




103
Safe (eng.)
104
Live (eng.)
105
Deadlock (eng.)
C B A
f f f = = 2
Sorin Larionescu Sisteme automate
133

Fig. 4.6 Modelul automatului unei staii de betoane sub forma unei reele Petri
temporizate i sigure.
4.7. Sisteme cu evenimente discrete i evoluie paralel.
Un exemplu de sistem discret logic va permite explicarea conceptului de paralelism.
Automatul care conduce o staie de betoane este modelat cu ajutorul unei reele Petri
temporizate sigure n Fig. 4.6. El trebuie s asigure cntrirea apei, cimentului, agregatelor i
s comande amestecul lor.
Fiecare poziie i tranziie a reelei Petri are un nume i este interpretat. Toate
tranziiile au ataate evenimente
106
sub forma unor temporizri. De exemplu, evenimentul
tranziiei T1, specificat n dreptul ei, apare dup = 0,2 minute de la validarea
107
sa. Reelele
Petri de acest tip se numesc temporizate. Poziiile P1 i P9 sunt active n momentul iniial i
atunci cnd cntarele i malaxorul sunt goale. S vedem dac automatul are performana de
reversibilitate, adic revine n starea iniial dup o secven finit de operaiuni. n situaia
din Fig. 4.6 este validat numai tranziia T1 care se declaneaz atunci cnd apare
evenimentul de temporizare care o interpreteaz, adic dup 0,2 minute. Dup declanarea sa
poziia P1 devine inactiv iar poziiile P2, P3, P4 sunt active i se execut aciunile care le

106
Sunt interpretate ntr-un mod specific.
107
O tranziie este validat dac toate poziiile precedente sunt active.
P1
P2 P3 P4
P6 P7 P8
P10
P9
P5
P11
T1
0,2
T4
0,1
T5
0,3
T6
1
T8
0
T9
2
T3
0,2
T7
0,6
T2
0,2
Initializare cantarire
Initializare amestec
Amestec Semnalizare
Apa Ciment
Agregat1
Agregat2
Asteptare Asteptare Asteptare
Sorin Larionescu Sisteme automate
134
interpreteaz, adic se umplu recipientele de ap, ciment i agregat1. Cntrirea se face prin
temporizare, adic, de exemplu, cantitatea dorit de ap se obine dup o umplere a
rezervorului de 0,1 minute. Asemntor, pentru un debit constant de umplere, cantitatea dorit
de ciment se obine dup 0,3 minute.
n cazul poziiei P4 avem un conflict structural deoarece atunci cnd este activ sunt
validate tranziiile T6 i T3. Conflictul nu este efectiv ns deoarece evenimentele care
interpreteaz tranziiile nu apar simultan, avnd temporizri diferite de 1 i 0,2 minute. Deci,
dup activarea simultan a poziiilor P2,P3 i P4 devin active pe rnd P6, P5, P7 i P8. n P5
se cntrete agregatul cu numrul 2 iar n restul poziiilor se ateapt terminarea cntririi
tuturor componentelor. Cntrirea agregatelor se face prin acumulare n acelai recipient.
Se observ c operaiile de cntrire a apei, cimentului i agregatelor se execut n
paralel, adic n acelai timp
108
. Acest tip de execuie simultan se numete paralelism
general.
La terminarea cntririi componentelor se valideaz tranziia T8, deoarece P6, P7, P8
i P9 sunt active i se declaneaz imediat deoarece este interpretat cu o temporizare zero.
Poziiile P10 i P11 devin active. Aciunile care le interpreteaz specific nceperea
amestecului componentelor betonului i semnalizarea terminrii cntririi. Tranziiile T9 i T2
sunt validate de se vor declana la intervale de timp diferite, respectiv 2 i 0,2 minute. Deci
mai nti se declaneaz P1 care iniializeaz cntrirea pentru arja a doua de betoane.
Apa, cimentul i agregatele arjei a doua se transport n recipientele respective i se
cntresc prin temporizare n timp ce componentele primei arje se amestec. Deci cntrire
pentru arja a doua i amestecul pentru prima arj se execut n acelai timp, n paralel.
Aceast execuie simultan se numete paralelism conveier
109
.
A doua cntrire se termin i amestecul primei arje nu este nc terminat. Se ateapt
n poziiile P6, P7 i P8 ca s se iniializeze un nou amestec n poziia P9. Cnd aceasta se
ntmpl se reiau operaiile simultane de cntrire i amestec.












108
Cntrirea agregatelor se face n paralel cu a apei i cimentului, dar cele dou tipuri de agregate se
cntresc secvenial prin acumulare.
109
Conveyer (eng.)
Sorin Larionescu Sisteme automate
135




































Fig. 4.7 Modelul unui sistem discret logic, format din instalaiile I1, I2 i robinetul R,
prezentat sub forma unei reele Petri interpretate, sigure, viabile i fr conflicte a) i sub
forma unui grafcet b).
a)
b)
10
20 30
R+ 40 50 R-
I1
d i.
_
p
1 o
(1)
(2) (3)
(4)
(6)
60
{ } s X X t o 3 / 60 . 20 / . 2
1 o
(5)
_
.d i
R=0
I2
10
20 30 40
50
_
.d i
p
1 o
I1 R+
R-
(1)
(2)
(3)
60
(4)
1 o
(6) { } s t o 3 . 2 =
(5)
d i.
_
R=0
I2
Oprit

Sorin Larionescu Sisteme automate
136

Marcajul iniial format din poziiile P1 i P9 active nu se mai obine niciodat. Reeaua
Petri din Fig. 4.6 nu este reversibil. Pentru evitarea acestui fenomen la terminarea cntririi
numrului dorit de arje se modific evenimentul care interpreteaz tranziia T1 astfel nct
aceasta s nu se mai declaneze automat, cu o temporizare de 0,1 minute, dup activarea
poziiei P1.

Fig. 4.8 Semnalul logic s de intrare n sistem i evenimentele tip nivel E i tip impuls E, E
ataate.
4.8. Maina de stare.
Maina de stare
110
este un sistem cu evenimente discrete care poate fi modelat printr-o
reea Petri la care fiecare tranziie este legat la exact o poziie de intrare i o poziie de ieire
prin arce cu ponderea 1.

(4.33)


Fig. 4.9 Variabila t/X20/2s de temporizare fa de activarea etapei 20

110
State machine (eng.)


= =
P p P p
t p Post t p e T t 1 ) , ( 1 ) , ( Pr
1
s
0 t
1
0 t
1
0 t
1
0 t
E
E
E
1
X20
0 t
1
0 t
t/X20/2s
2s
Sorin Larionescu Sisteme automate
137
Dac maina de stare este sigur, atunci marcajul iniial M
0
conine o singur marc.
Aceasta se va deplasa n cadrul evoluiei sistemului din poziie n poziie indicnd starea
activ curenta. O main de stare interpretat i sigur mai poart numele de automat finit. In
acest caz graful marcajelor accesibile este izomorf cu graful reelei obinut prin tergerea
tranziiilor. Reciproc, dac graful marcajelor accesibile ale unei reele Petri oarecare este finit i
se poate asocia o main de stare. Deoarece maina de stare poate fi implementat relativ uor
rezult c orice reea Petri cu graful marcajelor accesibile finit poate fi implementat.
Fig. 4.10 Structurile tip secven a), salt b) i repetare c) la reeaua Petri i grafcet.
Condiia de viabilitate a mainii de stare este dat de teorema lui Commoner: Condiia
necesar i suficient pentru ca reeaua Petri s fie viabil este ca graful obinut din reea prin
tergerea tranziiilor s fie tare conex i marcajul iniial s conin cel puin o marc.
Condiia de siguran pentru o main de stare impune ca marcajul iniial M
0
s aib
cel mult o marc.
O main de stare viabil este i sigur dac i numai dac marcajul iniial M
0
are o
singur marc.
b) a)
20
10
20
30
10
30
10
20
30
R1
R2
10
20
30
R3
R2
10
20
30
10
20
30
c)
R1
R2 R3 R3
R1 R1
R2 R3
R
e
t
e
a

P
e
t
r
i
G
r
a
f
c
e
t
R1
R2
R1
R2
Sorin Larionescu Sisteme automate
138
4.9. Grafcetul.
4.9.1. Trecerea de la reeaua Petri la grafcet.
Reelele Petri interpretate, sigure, viabile i fr conflicte efective sunt numite
conforme i coincid cu o clas de grafceturi frecvent utilizate n practic. Cuvntul grafcet
111

provine din iniialele GRAF de Comand Etape - Tranziii GRAFCET
112
.
Grafcetul este un model folosit foarte mult pentru sistemele discrete logice, a fost
standardizat internaional
113
i a devenit unul din instrumentele de baz pentru programarea
automatelor programabile logice. Trecerea de la o reea Petri conform la un grafcet se face
imediat, dup cum se vede n Fig. 4.7, deosebirile constnd numai n formalismul grafic
114
.

Fig. 4.11 Structura tip alegere la reeaua Petri a) i grafcet b).
Exemplul din Fig. 4.7 se refer la modelul unui sistem discret logic format din dou
instalaii I1, I2 i un robinet R. La acionarea butonului de pornire p ambele instalaii pornesc
simultan n paralel Dup aceasta se nchide sau se deschide, mai mult sau mai puin, cu
ajutorul unui servomotor reversibil, robinetul R. Pentru aceasta se acioneaz butonul de
nchidere i sau butonul de deschidere d. Oprirea nchiderii sau deschiderii robinetului se face
cu butonul o1. Oprirea tuturor instalaiilor se face cu butonul o2 i sistemul ajunge n starea
iniial modelat de poziia 10 la reeaua Petri sau etapa
115
10 la grafcet. Se observ c
poziiile sunt reprezentate prin cercuri iar etapele grafcet prin ptrate.
Tranziia (1) realizeaz o distribuie I iar tranziia (6) realizeaz o jonciune I. Din
etapa 30 urmeaz o distribuie SAU iar etapa 60 realizeaz o jonciune SAU. Se observ n

111
Prin proveniena sa grafcet este un substantiv romnesc, dei coincide cu cuvntul francez. Din
aceast cauz, la fel ca n limba francez, el se pronun i se folosete dup regulile limbii romne.
112
Grafcet Graphe de Commande Etape Transition (fr.).
SFC Sequential Function Chart (eng.).
113
IEC 848 (Function Chart for Control System FCCS), 1987.
114
Trecere invers, de la grafcet la o reea Petri, nu este direct deoarece grafcetul posed faciliti
suplimentare de modelare, cum ar fi macro-etapa, care nu se regsesc la reeaua Petri.
115
Step (eng.)
10
20 30 20 30
10
R1 R1 R2 R2
a) b)
Sorin Larionescu Sisteme automate
139
Fig. 4.7 modul diferit n care reeaua Petri i grafcetul prezint distribuiile i jonciunile tip SI
i SAU.
Tranziiile (2) i (3) sunt n conflict structural pentru reeaua Petri. Conflictul nu este
ns efectiv deoarece s-a realizat o interblocare ntre acionarea butoanelor i i d. Noiune de
conflict structural i efectiv nu exist la grafcet. Dac n-ar fi existat interblocarea, etapele 40
i 50 ar fi putut fi activate simultan.
Fig. 4.12 Structura tip convergen la reeaua Petri a) i grafcet b).
4.9.2. Etape, tranziii i legturi orientate.
Etapa din grafcet corespunde poziiei (locaiei) din reeaua Petri i modeleaz o
situaie n care comportamentul sistemului modelat, sau numai a unei pri ale sale, rmne
neschimbat n raport cu intrrile i ieirile sale.
Etapa iniial, activ la momentul de timp iniial, este specificat la grafcet printr-un
ptrat dublu. Pentru grafcetul din Fig. 4.7 b) etapa iniial are numrul 10 iar etapele active la
momentul de timp curent sunt specificate prin plasarea unei mrci n ptratele
corespunztoare cu numrul 20 i 40. Aceasta nseamn c grafcetul din figur prezint
situaia sistemului discret logic n care funcioneaz instalaiile I1, I2 i robinetul R se
deschide. La reeaua Petri nu se specific starea iniial iar pentru cazul din Fig. 4.7 a)
sistemul modelat se gsete n starea de la momentul de timp curent specificat prin plasarea
unei mrci n poziia corespunztore cu numrul 10.
Aciunile care interpreteaz etapele grafcetului sunt trecut n dreptunghiuri ataate de
acestea. Pentru etapele iniiale se consider c aciunile implicite sunt cele care opresc toate
echipamentele i se specific, dac este cazul, numai aciunile diferite de acestea.
Fiecrei etape i se asociaz o variabil de stare logic notat X
i
, n care i este numrul
etapei. Aceast variabil ia valoarea logic 1 dac etapa este activ sau 0 dac etapa este
inactiv.
Tranziiile i evenimentele care le interpreteaz sunt reprezentate la fel n cazul reelei
Petri i a grafcetului. Denumirea tranziiilor este format de un numr plasat ntre paranteze
rotunde. De exemplu, tranziia (5) este interpretat de evenimentul o1, o variabil logic care
ia valoarea logic 1 (adevrat) dac se acioneaz butonul de oprire cu numrul 1. La grafcet
40
20 30 20 30
40
R1 R1 R2 R2
a) b)
Sorin Larionescu Sisteme automate
140
tranziiile sunt formate din linii orizontale ngroate, pe cnd reelele Petri reprezint
tranziiile prin dreptunghiuri
116
nnegrite care pot fi situate oricum.
Arcele orientate sunt formate la grafcet numai din linii drepte i verticale cu sensul de
sus n jos. Din aceast cauz sgeile nu mai sunt prezente. Excepie fac doar arcele orientate
de ntoarcere la starea iniial. La reeaua Petri, Fig. 4.7 a), arcele orientate pot avea orice
form, pot fi orientate oricum i sensul este indicat prin sgei.
4.9.3. Interpretarea tranziiilor.
La grafcet fiecrei tranziii i este asociat o receptivitate R
i
, n care i este numrul
tranziiei. Receptivitatea este o funcie logic de evenimente, stri ale etapelor i temporizri.
Evenimentele sunt, ca i la reeaua Petri, variabile logice ataate semnalelor de intrare.
In Fig. 4.8 se observ c pentru un semnal logic s(t) de intrare se pot defini variabilele logice
tip nivel E i tip impuls E, E care apar pe frontul cresctor, respectiv descresctor al
semnalului E.
Variabilele de stare logic ataate fiecrei etape sunt notate cu X
i
, n care i este
numrul etapei. Aceste variabile iau valoarea logic 1 atta timp ct etapa este activ.
Variabilele de temporizare se definesc fa de momentul n care o etap devine activ.
In Fig. 4.9 se prezint variabila de temporizare t/X20/2s care are valoarea logic 1 dup o
ntrziere de 2 secunde de la activarea etapei cu numrul 20. Se observ c temporizarea apare
numai dac etapa este activ mai mult de 2 secunde. In momentul n care etapa se reactiveaz
temporizarea revine la valoarea logic 0.
4.9.4. Interpretarea etapelor.
Fiecrei etape i se poate ataa o variabil logic funcie de starea etapei la care este
ataat, de semnale de intrare i de o temporizare. De exemplu

(4.34)
De exemplu, aciunea A20 ataat etapei X20 i definit de (4.34) apare, adic ia
valoarea logic 1 dac etapa cu numrul 20 este activ, adic X20=1, semnalul de intrare a=1
i temporizarea t/X20/5s a fost realizat.





116
La reelele Petri generale tranziiile consum un numr resurse (mrci) din poziiile precedente i
produc un alt numr de mrci n poziiile posterioare. Deci ele au consisten i apar ca nite dreptunghiuri ca n
Fig. 4.6. Pentru reelele Petri sigure, cu maximum o marc n fiecare poziie, folosite la modelarea sistemelor
discrete logice, se adopt, n general, o reprezentare apropiat de cea folosit de grafcet: dreptunghiuri nnegrite
subiri.
s X t a X A 5 / 20 / . . 20 20 =
Sorin Larionescu Sisteme automate
141

Fig. 4.13 Structura tip paralelism la reeaua Petri a) i grafcet b).
4.9.5. Reguli de evoluie n grafcet.

Regula 1. Condiii iniiale. La momentul iniial numai etapele iniiale sunt active.
Regula 2. Condiii de validare. Pentru ca o tranziie s fie validat este necesar ca toate
etapele precedente s fie active.
Regula 3. Condiii de declanare. O tranziie este declanat dac este validat i
receptivitatea care o interpreteaz a aprut. Pentru a declana o tranziie trebuie,
obligatoriu n aceast ordine, ca etapele precedente s fie dezactivate iar etapele
posterioare s fie activate.
Regula 4. Declanrii simultane. Toate tranziiile declanabile la un moment dat sunt
declanate simultan.
Regula 5. Conflictul de activare. Dac o etap trebuie simultan activat i desactivat de
declanrile simultane ale unei tranziii precedente i ale unei tranziii posterioare, atunci
ea rmne activ
117
.
4.9.6. Structuri folosite la modelarea cu grafcet a sistemelor discrete logice.
Structurile tip folosite n grafcet sunt aceleai ca la reeaua Petri 4.4.1: secvena (Fig.
4.10 a), saltul (Fig. 4.10 b), repetarea (Fig. 4.10 c), alegerea (Fig. 4.11 b) convergena (Fig.
4.12 b), paralelismul (Fig. 4.13 b) i sincronizarea (Fig. 4.14 b). Dup cum se vede din aceste
figuri i (Fig. 4.7) reprezentarea grafic este diferit.
O problem apare la structura tip alegere (Fig. 4.11). La reeaua Petri aceast structur
realizeaz o alegere tip SAU EXCLUSIV iar la grafcet realizeaz o alegere tip SAU.
Deosebirea apare atunci cnd evenimentele R1 i R2 apar simultan. La grafcet, dac etapa 10
este activ, se declaneaz tranziiile pe care aceste evenimente le interpreteaz si etapele 20 i
30 devin active simultan, n paralel. Reeaua Petri nu permite aceasta, ca o alegere s se
transforme ntr-un paralelism! Diferena apare din modul diferit de definire a mrcii.

117
Prin analogie cu pornirea unui motor electric se poate spune c exist o prioritate la pornire.
10
20 30 20 30
10
R1 R1
Sorin Larionescu Sisteme automate
142

Fig. 4.14 Structura tip sincronizare la reeaua Petri a) i grafcet b).
La reeaua Petri marca este o resurs i este indivizibil. Nu se poate deplasa n acelai
timp din poziia 10 n 20 si 30. Din cauza aceasta apare conflictul efectiv, prezentat n
paragraful 4.4.7, care trebuie rezolvat. Dac nu este rezolvat sistemul discret logic modelat de
reeaua Petri se va comporta nedeterminist, la apariia simultan a evenimentelor R1 i R2 se
va activa etapa 20 sau (exclusiv) etapa 30 n funcie de factori care nu sunt cunoscui.
La grafcet marca este un indicator, semnalizator al strii de activitate sau inactivitate a
etapei. Deoarece mai multe etape pot fi active simultan i marca se poate deplasa simultan din
etapa 10 n etapele 20 i 30.
4.9.7. Compararea grafcetului cu reeaua Petri.
Avantajele grafcetului fa de reeaua Petri sunt urmtoarele:
Grafcetul permite interpretarea tranziiilor i n funcie de unele evenimente interne
(endogene) cum ar fi, de exemplu, apariia strii active sau inactive
118
a poziiilor. Drept
urmare desenul, care are o reprezentare grafic standardizat internaional, este mult mai
simplu i mai inteligibil.
Existena macro-etapelor n grafcet conduce de asemenea la o simplificare substanial
a caietelor de sarcini i programelor pentru automatele programabile logice.
Grafcetul permite declanarea simultan a tranziiilor fr s existe noiunea de
conflict. Aceasta uureaz ntocmirea i folosirea caietelor de sarcini de ctre nespecialiti. O
poziie activat i desactivat simultan rmne n grafcet activ
119
. In felul acesta se evit
ignorarea aciunilor corespunztoare poziiei i modificarea algoritmului care a stat la baza
ntocmirii grafcetului. Ca un pre pentru facilitile oferite, grafcetul nu posed un model
matematic att de elaborat ca reeaua Petri.
Desenul standardizat al grafcetului este mai adecvat pentru automatele programabile
logice.

118
Reeaua Petri nu poate testa dac o poziie este inactiv.
119
Prioritate la pornire.
40
20 30 20 30
40
R1 R1
a) b)
Sorin Larionescu Sisteme automate
143

Dezavantajele grafcetului fa de reeaua Petri sunt urmtoarele:
Grafcetul permite i paralelismul prin interpretarea tranziiilor situate ntr-o structur
tip alegere. n aceste situaii pot apare frecvent greeli la ieirea din paralelism.
La modelarea sistemelor discrete logice cu ajutorul grafcetului pot apare erori la
reactivarea etapelor. La modelul reea Petri aceste erori sunt repede evideniate.
Structura modelului grafcet fr interpretare ofer puine informaii i nu permite
verificrile care se pot face pe un model reea Petri.
In concluzie se poate aprecia c pentru elaborarea caietelor de sarcini sau programarea
automatelor programabile logice grafcetul este preferabil. Pentru analiza, sinteza i validarea
modelului este mai bun reeaua Petri. La prima vedere ar prea avantajoas elaborarea
caietului de sarcini sub form de grafcet i apoi s se treac la reeaua Petri pentru analiz,
validare i sintez. Din pcate trecerea grafcet reea Petri i invers nu se poate efectua direct
dect n cazul modelelor mai simple de tip reea Petri interpretat, sigur, viabil i fr
conflicte structurale. In acest caz se renun ns la toate facilitile pe care le ofer grafcetul.
De fapt alegerea ar trebui s se fac n funcie de complexitatea sistemului modelat. Pentru
sisteme relativ simple nu are importan modelul folosit. La modelarea sistemelor complexe
grafcetul este bun drept caiet de sarcini, dar pentru analiza, sinteza i validarea modelului este
prudent s se foloseasc reeaua Petri. In felul acesta greeli greu detectabile pot fi evitate.
Grafcetul are o serie de caracteristici care l deosebesc de reeaua Petri i l fac
deosebit de util n multe circumstane, dintre care se remarc n special elaborarea de caiete de
sarcini pentru sisteme discrete logice complexe i programarea automatelor programabile
logice. Astfel grafcetul permite interpretarea tranziiilor i n funcie de unele evenimente
interne (endogene) cum ar fi, de exemplu, apariia strii active sau inactive
120
a poziiilor.
Drept urmare desenul, care are o reprezentare grafic standardizat internaional, este mai
simplu i mai inteligibil. Grafcetul permite declanarea simultan a tranziiilor fr s existe
noiunea de conflict. Aceasta uureaz ntocmirea i folosirea caietelor de sarcini de ctre
nespecialiti. O poziie activat i desactivat simultan rmne n grafcet activ
121
, spre
deosebire de reeaua Petri. In felul acesta se evit ignorarea aciunilor corespunztoare poziiei
i modificarea algoritmului care a stat la baza ntocmirii grafcetului. Ca un pre pentru
facilitile oferite, grafcetul nu posed un model matematic att de elaborat ca reeaua Petri.





120
Reeaua Petri nu poate testa dac o poziie nu este activ.
121
Prioritate la pornire.
Sorin Larionescu Sisteme automate
144

4.10. Sinteza sistemelor discrete logice.
Rezolvarea problemei sintezei sistemelor discrete logice const n determinarea
relaiilor logice. Acestea sunt de dou tipuri. Primul tip de relaii logice determin variabilele
de stare prin funcii logice de timp i de evenimentele de intrare. Al doilea tip de relaii logice
determin variabilele de ieire prin funcii logice de variabilele de stare i de evenimentele de
intrare. Dac la sistemele logice combinaionale sinteza se fcea pe baza tabelului de adevr,
la sistemele discrete logice sinteza se face pe baza modelului tip reea Petri conform sau tip
grafcet. Deoarece cele dou tipuri de modele sunt, dup cum s-a artat, identice n cele mai
multe din cazurile ntlnite frecvent n practic, n continuare modelul sistemului discret logic
va fi denumit simplu reea Petri.
Exist multe metode de sintez a sistemelor discrete logice. n aceast lucrare se va
pun accent n special pe proiectarea sistemelor discrete logice tip automat finit implementate
cu contacte i relee sau a sistemelor discrete logice tip grafcet implementate cu automate
programabile logice.
Prima etap a sintezei const n ntocmirea caietului de sarcini. n funcie de
complexitatea sistemului caietul de sarcini poate fi o reea Petri sau un grafcet. n ambele
cazuri este recomandabil s se trac la reeaua Petri echivalent care poate fi analizat mai
uor i permite descoperirea multor erori care nu pot fi evideniate pe grafcet.
Urmeaz, n a doua etap a sintezei, efectuarea analizei structurale i
comportamentale a caietului de sarcini. Dac acesta este sub form de grafcet i urmeaz s
fie implementat pe automate programabile logice, se prefer uneori analiza prin simulare dup
implementare. Aceast atitudine se datoreaz faptului ca grafcetul se poate implementa
automat
122
. Totui analiza pe reeaua Petri, inclusiv prin simulare, este mult mai sigur n
privina evitrii unor tipuri de erori.
Reeaua Petri se codific n etapa urmtoare a sintezei. Dac reeaua este de tip
automat finit i se implementeaz cu contacte i relee se folosete codul Gray. Dac reeaua
este de tip grafcet, se implementeaz pe automat programabil logic i nu se folosete
facilitatea de programarea automat se face o codificare distribuit, tip 1 din n.
Relaiile logice se determin n funcie de tipul implementrii. Dac se folosesc
contacte i relee se folosete diagrama Karnaugh cu variabile incorporate. Dac
implementarea se face pe un automat programabil logic
123
se folosesc un grup de ecuaii care
modeleaz grafcetul.


122
Implementarea automat este evitat de unii profesioniti. ntocmirea unui program pentru un
automat programabil logic nu este aa de dificil sau laborioas i poate conduce la rezultate mult mai bune dect
programarea automat. In plus, dac sistemul nu funcioneaz bine se tie foarte bine cine este vinovatul!
123
In cazul n care nu se dorete sau nu se poate face programarea automat direct pe baza grafcetului.
Sorin Larionescu Sisteme automate
145
4.11. Implementarea sistemelor discrete logice.
Dup sintez se face implementarea sistemelor discrete logice. Pentru aceasta se
folosesc relaiile logice stabilite, relaiile fizice ale componentelor cu care se face
implementarea i relaiile de echivalen ntre variabilele. Deoarece sinteza depinde, n
oarecare msur, de tipul de implementare ales, cele dou probleme vor fi rezolvate mpreun.
n continuare se vor considera implementarea cu contacte i relee, cu circuite integrate logice
i cu automat programabil. Implementrile cu contacte i relee sau cu automat programabil
sunt cele mai frecvente n domeniul conducerii instalaiilor pe baza unor modele discrete
logice. Implementarea cu circuite integrate logice este prezentat pentru a nelege mai bine
funcionarea i programarea automatului programabil logic i pentru a aprecia avantajele i
dezavantajele celorlalte dou tipuri de implementri .
4.12. Automate elementare cu contacte i releu.
Cele mai simple sisteme discrete logice au numai dou stri i din aceast cauz se
numesc adeseori elementare sau bistabile. Reelele viabile
124
care modeleaz aceste sisteme
sunt n numr de patru i sunt prezentate n primul rnd din Fig. 4.15. Alte combinaii de arce
ntre cele dou poziii (stri) mai sunt posibile, dar reelele obinute sau pot fi reduse la cele
patru tipuri prezentate sau nu mai sunt viabile i prin urmare nu pot modela sisteme discrete
logice reale. Am codificat denumirea celor dou poziii cu ajutorul variabilei de stare x.
Poziia iniial activ A are variabila de stare x=0 iar cea de-a doua poziie B este codificat cu
variabila de stare x=1, dup cum se vede n Fig. 4.15.
Aplicaia cea mai rspndit
125
a unora dintre aceste bistabile, n varianta
implementrii cu contacte i relee, o constitue automatele pentru pornirea direct a motoarelor
electrice. Din aceast cauz am dat variabilelor care interpreteaz poziiile i tranziiile
denumiri legate de aceast aplicaie.
Poziiile reelei sunt interpretate de variabila de ieire y. Valoarea y=0 a variabilei de
ieire corespunde comenzii de motor oprit, iar valoarea y=1 a variabile de ieire corespunde
comenzii de motor pornit.
Evenimentele care interpreteaz tranziiile , , , sunt acionarea butoanelor de
pornire p i respectiv oprire o.

124
Fr blocri.
125
Alte aplicaii sunt de asemenea frecvente, de exemplu regulatorul bipoziional sau blocul de
memorare din cadrul unor sisteme discrete logice mai complexe.
Sorin Larionescu Sisteme automate
146


Fig. 4.15 Analiza structural a celor patru variante posibile de reele bistabile viabile.
Transformarea lor n reele viabile i pure, fr conflicte structurale.
4.12.1. Analiza structural.
Analiza structurala a reelelor viabile din Fig. 4.15 b,c,d) indic existena unor
conflicte structurale. De exemplu, la reeaua din Fig. 4.15 b) din poziia iniial A pleac dou
arce. Unul ctre tranziia i altul ctre tranziia . Aceste conflicte devin i efective atunci
cnd se acioneaz simultan butoanele de pornire p i oprire o. Eliminarea conflictelor efective
prin interpretare este prezentat n Fig. 4.15 f,g,h). De exemplu, conflictul din Fig. 4.15 b) a
fost eliminat interpretnd altfel tranziia . n loc ca aceasta s se declaneze la apsarea
butonului p ea se va declana, ca n Fig. 4.15 f), atunci cnd se apas butonul p i nu se apas
butonul o. n felul acesta, la apsarea simultan a butoanelor p i o se declaneaz o singur
tranziie , cea interpretat de evenimentul p.o.
Conflictele efective au disprut, dar reelele din Fig. 4.15 f,g,h) sunt n continuare
degenerate pentru c au arce care pleac i se ntorc din aceiai poziie. Se observ ns c prin
p.o
p.o
p o
y=1
x=0
x=1
y=0 p.o
p o
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
y=0
o
x=0
x=1
R
e
t
e
l
e

v
i
a
b
i
l
e
o
y=1
x=0
x=1
y=0 p.o
o p. p
y=1
x=0
x=1
y=0
p.o
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
y=0
o
x=0
x=1
R
e
t
e
l
e

v
i
a
b
i
l
e
,
f
a
r
a

c
o
n
f
l
i
c
t
e

e
f
e
c
t
i
v
e
o
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
x=0
x=1
y=0
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
y=0
o
x=0
x=1
p.o
p.o
R
e
t
e
l
e

v
i
a
b
i
l
e

s
i

p
u
r
e
,
f
a
r
a

c
o
n
f
l
i
c
t
e

s
t
r
u
c
t
u
r
a
l
e
Retele bistabile
cu basculare
Retele bistabile
cu prioritate la oprire
Retele bistabile
cu prioritate la pornire
Retele bistabile
cu neschimbarea starii
a) b) c)
e) f) g) h)
i) j) k) l)
o p.
p o.
p o. p o.
p o.
o p.
o p.
A
B
A
B
A
B



A
B
A
B
B
A

B B
B
A A
A


B

B
A A



p.o
p o
y=1
x=0
x=1
y=0
d)
B
A


Sorin Larionescu Sisteme automate
147
interpretarea fcut tranziiilor, pentru eliminarea conflictelor efective, aceste arce nu mai sunt
necesare i pot fi eliminate. ntr-adevr, aceste arce indic faptul c la apsarea simultan pe
butoanele de pornire i oprire p i o, adic atunci cnd p.o=1, poziiile din care pleac i se
ntorc arcele rmn active. Dac eliminm aceste arce, la apariia evenimentului p.o=1 se
observ c, datorit interpretrii fcute, poziiile respective rmn active.
4.12.2. Analiza comportamental.
Toate reelele viabile i pure, fr conflicte structurale din ultimul rnd al Fig. 4.15 au
urmtoarea comportare.
n poziia A, activ iniial, variabila de stare este x=o, variabila de ieire este y=0, i
motorul este oprit. n aceast situaie este validat numai tranziia .
Dac evenimentul care const din apsarea butonului de pornire apare, adic p=1,
atunci tranziia care este interpretat de acest eveniment se declaneaz, poziia precedent
A se dezactiveaz, iar poziia posterioar B se activeaz. n consecin y=1 iar motorul
pornete. n aceast nou situaie n care s-a ajuns este validat numai tranziia .
Atunci cnd se apas butonul de oprire variabila logic o=1 i tranziia pe care o
interpreteaz se declaneaz deoarece este validat. Iari poziia precedent B se
dezactiveaz iar poziia posterioar A se activeaz i motorul se oprete. S-a ajuns n situaia
de la care s-a pornit, deci reelele analizate realizeaz performana de reversibilitate.
n urma analizei comportamentale se observ c reelele nu se blocheaz, deci au
performana de viabilitate i nu au niciodat mai mult de o marc n fiecare poziie, deci au
performana de siguran.
La apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire, adic atunci cnd p.o=1
comportarea reelelor din ultimul rnd al Fig. 4.15 nu mai este aceiai.
Pentru reeaua din Fig. 4.15 i) la aceast manevr se produce o basculare. Dac era
activ poziia A cu x=0 dup manevr devine activ poziia B cu x=1 i invers. Din aceast
cauz reeaua este denumit bistabil cu basculare.
Pentru reeaua din Fig. 4.15 j) la apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire
devine activ poziia A cu x=0 i motorul se oprete, indiferent n ce situaia se face aceast
manevr, adic indiferent care poziie este activ. Se constat deci o prioritate a comenzii de
oprire i din aceast cauz reeaua se numete bistabil, cu prioritate la oprire.
Reeaua din Fig. 4.15 l) are o comportare asemntoare cu reeaua precedent, numai
c la apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire p.o=1 motorul pornete, indiferent
de starea n care se gsete, adic indiferent de poziia A sau B care este activ. n consecin
reeaua este denumit bistabil cu prioritate la pornire.
n sfrit, pentru sistemul logic discret modelat de reeaua din Fig. 4.15 m) apsarea
simultan pe butoanele de pornire i oprire p.o=1 nu provoac nici o modificare. Dac
motorul era oprit, adic poziia A este activ, rmne oprit i dac era pornit, adic poziia B
este activ, rmne pornit. Reeaua se numete bistabil cu neschimbarea strii.
Sorin Larionescu Sisteme automate
148

4.12.3. Automatul elementar cu basculare.
Schema bloc a automatului elementar cu basculare este prezentat n Fig. 6.1 b), iar
modelul sub forma unei reele Petri conforme n Fig. 4.15 i). Din schema bloc se observ c
variabilele de intrare sunt p i o, iar variabile de ieire este y. Din modul de funcionare stabilit
la analiza comportamental efectuat n paragraful precedent rezult c ieirea depinde de
intrri prin intermediul variabilei de stare x. Pentru codificarea poziiilor din Fig. 4.15 i)
126

rezult urmtoarea relaie dintre ieire i stare
127
:
(4.35)
Deci ieirea este identic cu starea. Din reeaua Petri prezentat n Fig. 4.15 i) rezult
c starea automatului depinde de cele dou intrri. p i o, dar i de starea precedent a
automatului. De exemplu, pentru urmtoarele intrri p=1 i o=1 starea automatului
basculeaz. Dac nainte de aplicarea intrrilor era x=0, dup aplicarea intrrilor devine x=1.
Din (4.35) rezult c i ieirea basculeaz.
Pentru ntocmirea tabelului de adevr al automatului cu basculare trebuie s se iau n
considerare toate valorile intrrilor p
t
i o
t
i a strilor x
t
la momentul actual de timp t i se
determin pe baza reelei din Fig. 4.15 i) strile x
t+
la momentul viitor de timp t+. n
coloanele din stnga ale Fig. 4.16 sunt prezentate toate valorile posibile ale variabilelor de
intrare p i o i ale variabilei de stare x la momentul de timp prezent t. Pentru completarea
tabelului de adevr, pe baza reelei Fig. 4.15 i), se pornete ntotdeauna de la starea actual
128
,
dat de valoarea variabilei de stare x
t
din coloana a treia a tabelului. S completm pe rnd
liniile tabelului de adevr din Fig. 4.16.
n prima linie starea actual este x
t
=0, adic ne situm n poziia A, activ iniial a
reelei din Fig. 4.15 i) i deci y=0, iar motorul este oprit. Deoarece variabilele de intrare din
prima linie a Fig. 4.16 sunt zero, adic p
t
=0 i o
t
=0, nseamn c nu se apas nici un buton.
Prin urmare nu se declaneaz nici o tranziie a reelei i, la momentul de timp imediat
urmtor t+ rmne activ tot poziia iniial A cu x
t+
=0 i motorul oprit. Se trece valoarea
n ultima coloan a tabelului.

126
Adic poziiei A i corespunde valoarea variabilei de stare x=0, iar poziiei B i corespunde valoarea
variabilei de stare x=1.
127
Alte relaii sunt posibile. De exemplu n cazul n care poziia iniial este codificat cu x=1, iar
cealalt poziie este codificat cu x=0, relaia dintre ieire i stare este x y =
128
Starea prezent, starea la momentul de timp t.
x y =
Sorin Larionescu Sisteme automate
149

p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 0
Fig. 4.16 Tabelul de adevr pentru automatul elementar cu basculare.
Linia a doua a Fig. 4.16indic c starea iniial activ a reelei este poziia B cu x
t
=1 i
motorul este pornit. n aceast linie variabilele de intrare sunt zero, adic nu apare nici un
eveniment i deci nu se declaneaz nici o tranziie a reelei i prin urmare rmne activ tot
poziia B corespunztoare motorului pornit. Deci la momentul de timp imediat urmtor x
t+
=1
i se completeaz n consecin ultima coloan a Fig. 4.16.
n linia a treia i coloana a treia avem x
t
=0, deci este activ poziia A i motorul este
oprit. Se apas numai butonul de oprire, adic p=0 i o=1. Apariia evenimentului o=1 nu
declaneaz ns tranziia pe care o interpreteaz deoarece aceasta nu este validat. Pentru a
fi validat este necesar s fie activ poziia B cu x
t
=1. Prin urmare rmne activ tot poziia A
i la momentul de timp imediat urmtor x
t+
=0 iar motorul rmne oprit.
Valorile de intrare ale liniei a patra din Fig. 4.16 indic c este activ poziia B (x
t
=1),
motorul este pornit i se apas butonul de oprire o
t
=1. Din modelul automatului cu basculare
din Fig. 4.15 i) rezult c se declaneaz tranziia validat pe care o interpreteaz
evenimentul o, deci poziia precedent B se dezactiveaz iar poziia posterioar A se
activeaz. Se trece n coloana a patra a tabelului valoarea x
t+
=0. Motorul se oprete.
O situaie clasic apare n linia cinci a tabelului. Motorul este oprit i se apas pe
butonul de pornire. Evident, motorul ar trebui s porneasc. Dar s vedem dac aceasta se
ntmpl i atunci cnd analizm comportamental reeaua conform din Fig. 4.15 i). Pentru
aceast linie a tabelului este activ poziia A. Tranziia este validat. Atunci cnd se apas
butonul de pornire apare evenimentul p=1 i tranziia se declaneaz. Ca urmare a
declanrii poziia A precedent tranziiei de dezactiveaz iar poziia B se activeaz. Deoarece
poziia B este interpretat de variabila y cu valoarea 1 motorul pornete.
Dac motorul este pornit i se apas butonul de pornire, ca n linia ase, motorul
trebuie s rmn pornit. Modelul tip reea Petri conform din Fig. 4.15 i) arat tocmai aceast
comportare. n ultima coloan a tabelului de adevr se trece deci valoarea x
t+
=1.
Apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire, adic cazul n care p=1 i o=1
este analizat n liniile apte i opt ale tabelului de adevr. Reeaua Petri arat c n acest caz
Sorin Larionescu Sisteme automate
150
se produce o basculare, care de altfel a i dat numele automatului elementar. Dac era activ
poziia A (x
t
=0), cu motorul oprit, la apariia evenimentelor (apsarea butoanelor) se
declaneaz tranziia i devine activ poziia B, caracterizat de valoarea variabilei de stare
x
t+
=1, i motorul pornete.
Situaia se inverseaz n linia opt a tabelului. Este activ poziia B i prin apsarea
simultan a butoanelor devine activ poziia A. Se trece x
t+
=0 n tabel.

Fig. 4.17 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu basculare
Se observ c tabelul de adevr din Fig. 4.17 i reeaua Petri din Fig. 4.15 i) sunt
echivalente.
Sinteza relaiilor logice pentru automatul elementar cu basculare se face cu ajutorul
diagramei Karnaugh din Fig. 4.17obinute din tabelul de adevr. Relaia logic pentru x
t+
se
obine la fel ca i n cazul sistemelor logice combinaionale
129
. Cu gruprile din Fig. 4.17 se
obine relaia (4.36).
Implementarea cu contacte i releu a automatului elementar cu basculare se face
considernd relaia fizic
130
a releului (4.37) i relaia de echivalen (4.38) ntre variabila de
stare x i variabila de ieire a releului, contactul su k.
(4.36)

(4.37)

(4.38)
ntre relaiile (4.36), (4.37) i (4.38) se elimin variabilele x i . Se obine relaia
(4.39). n aceast relaie toate variabilele au valoarea de la momentul de timp actual t i din
aceast cauz se poate renuna la specificarea timpului ca n (4.40).


129
Se observ c sinteza sistemelor discrete logice se reduce la sinteza sistemelor logice combinaionale.
130
Aceast relaie a fost prezentat n capitolul precedent.
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 1
0
1
1
+ t
x
t
x
t
o
t
x
t
p
t
x . . + =
+
t
K
t
k =
+
t
k
t
x =
Sorin Larionescu Sisteme automate
151
(4.39)

(4.40)

Implementarea cu contacte i releu a relaiei logice (4.40) este prezentat n Fig. 4.20.
Contactul de ieire k al automatului acioneaz un semnalizator. Aceast schem este mai
puin folosit n practic. Se prefer implementarea automatului cu basculare n varianta cu
circuite logice integrate.
p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 0
Fig. 4.18 Tabelul de adevr pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.
Legturile inverse din Fig. 4.20 leag releul K cu contactele sale k situate la intrarea
sa. Cnd se apas butonul de pornire p releul K este acionat prin circuitul 10 i dup
intervalul de timp i acioneaz contactul su k din circuitul 20 care se nchide. Atunci cnd
butonul de pornire p nu mai este acionat circuitul 10 se ntrerupe dar releul rmne acionat
prin circuitul 20 deoarece contactul su k este nchis. Din aceast cauz contactul k mai este
denumit contact de automeninere. Deoarece contactul k din circuitul 20 are o aciune care se
adun al aciunea butonului p, legtura invers corespunztoare se numete pozitiv.
Circuitul 10 de acionare a releului este ntrerupt nu numai de ncetarea acionrii
butonului p ci i de acionarea contactului k normal nchis al releului. Deoarece aciunea
acestui contact se opune se opune intrrii n releu care tinde s n acioneze, legtura invers
corespunztoare se numete negativ.
n analiza efectuat mai nainte s-a presupus c ambele contacte k ale releului din
circuitele 10 i 20 sunt acionate cu exact aceiai ntrziere . Dac ntrzierile sunt diferite,
ceea ce este cazul n practic, apare fenomenul de hazard combinaional. Rezolvarea diferitor
aspecte legate de parametrii fizici ai componentelor sistemului este tratat n capitolul
consacrat proiectrii sistemelor discrete logice. Sinteza i implementarea sistemelor discrete
logice se refer numai aspectele funcionale ale sistemului i presupun caracteristici ideale
pentru componentele sale.
t
k
t
o
t
k
t
p
t
K . . + =
k o k p K . . + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
152

4.12.4. Automatul elementar cu prioritate la oprire.
Sinteza i implementarea automatului elementar cu prioritate la oprire se face la fel ca
i n cazul automatului elementar cu basculare din paragraful precedent .

Fig. 4.19 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.

Fig. 4.20 Schema desfurat electric a automatului elementar cu basculare.
Modelul automatului elementar cu prioritate la oprire este prezentat n Fig. 4.15 j).
Analiza comportamental a modelului permite completarea tabelului de adevr din Fig. 4.18.
k
k
o
K
10 20
20
10
Automat elementar cu
basculare
Semnalizator
+24V
-24V
H1
k
30
p
30
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 0
0
1
1
+ t
x
Sorin Larionescu Sisteme automate
153
Modificarea care apare n acest caz se refer la liniile apte i opt ale tabelului de adevr.
Indiferent care este starea prezent a reelei, adic i n cazul n care este activ poziia A cu
x
t
=0, i n cazul n care este activ poziia B cu x
t
=1, la apsarea simultan a butoanelor de
pornire (p
t
=1) i oprire (o
t
=1), devine activ poziia A cu x
t+
=0. Aceast poziie este
interpretat de valoarea variabilei logice de ieire y=0 i n consecin motorul se oprete.
Denumirea automatului provine din faptul c la apsarea simultan a butoanelor de pornire i
de oprire are prioritate butonul de oprire. Aceast manier prudent de tratare a evenimentelor
concurente neprevzute
131
este adoptat frecvent n practica inginereasc.


Fig. 4.21 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.
Diagrama Karnaugh corespunztoare tabelului de adevr din Fig. 4.18 este prezentat
n Fig. 4.19. Pentru cele dou grupri din diagrama Karnaugh se obine relaia logic (4.41).

(4.41)


131
Apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire este o manevr care nu este prevzut de obicei
mla funcionarea normal a instalaiilor. Din aceast cauz este mai prudent ca la aceast manevr instalaia s se
opreasc.
o
k
K
10 20
30
20
Automat elementar cu
prioritate la oprire
Motor electric
+24V
-24V
M
k
30
p
f
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
) .( . .
t
x
t
p
t
o
t
x
t
o
t
p
t
o
t
x + = + =
+
Sorin Larionescu Sisteme automate
154
Pentru implementarea cu contacte i releu se procedeaz la fel ca n cazul automatului
cu basculare prezentat n paragraful precedent. Se scriu relaia fizic a releului i relaia de
echivalare a variabilelor li se elimin variabilele x, i t. Se obine relaia (4.42) care se
implementeaz ca n Fig. 4.21. Contactul de ieire k al automatului acioneaz n acest caz
132

un motor electric. Aceasta este o schem desfurat electric simplificat
133
care ilustreaz o
situaie frecvent ntlnit n practic. Acest automat este folosit adeseori i ca o component a
unor sisteme mai complexe de conducere.
Automatul cu prioritate la oprire, la fel ca i automatul cu basculare, prezint o
legtur invers
134
pozitiv n circuitul 20. Contactul de automeninere k din acest circuit
ajut aciunea butonului p, care const n acionarea releului K, i o menine i dup ce
aciunea acestuia a ncetat. Ne reamintim definiia sistemului automat: un sistem cu memorie
sau legtur invers. n cazul automatelor elementare legtura invers realizeaz tocmai
aciunea de memorare
135
. Avnd n vedere aceast proprietate cu totul remarcabil a legturii
inverse se poate afirma c pentru a construi un sistem automat este suficient s introducem
legturi inverse.

(4.42)

p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Fig. 4.22 Tabelul de adevr pentru automatul cu prioritate l pornire.

132
Automatul cu prioritate la oprire poate aciona i alte echipamente, cum ar fi , de exemplu, o
instalaie electric de nclzire.
133
Unele elemente importante ale schemei clasice de pornire directa a unui motor, cum ar fi releul
termic de protecie a motorului, au fost omise, accentul punndu-se pe sinteza i implementarea automatului cu
prioritate la oprire. Se observ alimentarea separat a prii de comand automat i a prii de for a instalaiei.
134
Feedback (eng.)
135
Memorarea se poate realiza i prin alte metode, diferite de metoda legturii inverse, de exemplu
folosind un sistem de came. i n prezent programul de aciuni secveniale la majoritatea mainilor automate de
splat este memorat i se realizeaz cu ajutorul unui sistem de came.
) .( k p o K + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
155
4.12.5. Automatul elementar cu prioritate la pornire.
Spre deosebire de automatul din paragraful precedent, care se oprete la apsarea
simultan a butoanelor de pornire i oprire, acest automat pornete. Se spune c are prioritate
butonul de pornire. Tabelul de adevr ntocmit, la fel ca i la , pe baza modelului sub form de
reea Petri conform (Fig. 4.15 k) este prezentat n Fig. 4.22.

Fig. 4.23 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu prioritate la pornire.


Fig. 4.24 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu prioritate la pornire.
Alegerea prioritii la pornire se face n liniile apte i opt ale tabelului. Dac x
t
=0,
adic este activ poziia A i motorul este oprit, este validat tranziia reelei din Fig. 4.15
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 1
1
1
1
+ t
x
o
k
K
10 20
30
20
Automat elementar cu
prioritate la pornire
Motor electric
+24V
-24V
M
k
30
p
f
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
Sorin Larionescu Sisteme automate
156
k). La apariia evenimentelor simultane p=1 i o=1 tranziia se declaneaz pentru c este
validat i interpretat de evenimentul p care a aprut. Poziia A, precedent tranziiei , se
dezactiveaz i poziia B, posterioar tranziiei , se activeaz. Dac examinm reeaua la
momentul urmtor declanrii tranziiei, adic la timpul t+, constatm c singura poziie
activ este B. Variabila de starea a automatului ia acum valoarea x
t+
=1. Deoarece n cazul
reelelor din Fig. 4.15 variabilele de stare sunt egale cu variabilele de ieire avem i
y
t+
=x
t+
=1, adic motorul pornete.
n ultima linie, a opta, a tabelului de adevr variabila de stare s automatului cu are
valoarea x
t
=1, adic este activ poziia B a reelei din Fig. 4.15 k) i motorul este pornit.
Deoarece B este activ, tranziia este validat. Pentru reeaua analizat tranziia este
interpretat de un eveniment care apare atunci cnd se apas butonul de oprire dar nu se apas
butonul de pornire. n linia opt a tabelului de adevr valorile variabilelor p i o arat ca n
aceast situaie ambele butoane sunt apsate. Deci nu este ndeplinit condiia de declanare a
tranziiei i poziia B rmne n continuare activ, cu motorul pornit.

p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
Fig. 4.25 Tabelul de adevr pentru automatul elementar cu neschimbarea strii.
Pentru sinteza automatului elementar cu prioritate la pornire datele din tabelul de
adevr Fig. 4.22 se trec n diagrama Karnaugh din Fig. 4.23. Se pot face dou grupri i
rezult urmtoarea relaie logic.

(4.43)

Dup considerarea relaiei fizice (4.37) a releului i a relaiei de echivalen a
variabilelor (4.38) rezult relaia (4.44) care poate fi implementat ca n Fig. 4.24.

(4.44)
t
x
t
o
t
p
t
x . + =
+
k o p K . + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
157
Automatul cu prioritate la pornire, n varianta implementat cu contacte i releu, este
foarte puin folosit n practic. n schimb acest automat este de baz la implementarea
software pe baza caietului de sarcini grafcet.
i automatul cu prioritate la oprire i realizeaz aciunea de memorare a comenzii de
pornire a motorului dat prin butonul p cu ajutorul unei legturi inverse realizate prin
intermediul contactului de automeninere k din circuitul 20. Comparnd schemele de la
automatele cu prioritate la oprire i cu prioritate la pornire se constat c n primul caz butonul
de oprire ntrerupe att aciunea butonului p ct i aciunea contactului de automeninere k, pe
cnd n cel de al doilea caz oprirea ntrerupe doar circuitul 20 de automeninere.


Fig. 4.26 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu neschimbarea strii.
4.12.6. Automatul elementar cu neschimbarea strii.
Acest automat nu i-a gsit nc aplicarea n varianta implementat cu contacte i
releu. Se prezint totui, ca un exerciiu, sinteza i implementarea sa.
Paii urmai sunt aceiai ca la celelalte automate elementare. Tabelul de adevr din
Fig. 4.25 este obinut prin analiza comportamental a reelei din Fig. 4.15 l). Se observ c
pentru aceast reea tranziiile i sunt astfel interpretate nct nu se declaneaz dect
atunci cnd se apas un buton i nu se apas cellalt. n consecin, la apsarea simultan a
butoanelor de pornire i oprire tranziiile nu vor putea fi declanate chiar dac sunt validate.
Deci la aceast manevr, apsarea simultan a butoanelor, reeaua i automatul pe care l
modeleaz i pstreaz starea. De aici provine i denumirea automatului elementar. n tabelul
de adevr, pentru coloanele apte i opt avem x
t+
=x
t
.
Sinteza automatului se face trecnd datele din tabelul de adevr Fig. 4.25 n diagrama
Karnaugh din Fig. 4.26 i fcnd grupri. Relaia logic corespunztoare celor trei grupri este
dat de (4.45).


(4.45)
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 0
1
1
1
+ t
x
t
x
t
p
t
x
t
p
t
o
t
x
t
p
t
x
t
o
t
o
t
p
t
x . ) .( . . . + + = + + =
+
Sorin Larionescu Sisteme automate
158
Se adaug relaia fizic (4.37) i relaia de echivalen (4.38) fiind posibil eliminarea
variabilelor x, i t. Se obine relaia logic finala (4.46)

(4.46)
Schema desfurat electric corespunztoare relaiei obinute prin sintez este
prezentat n Fig. 4.27.

Fig. 4.27 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu neschimbarea strii.
La automatul cu neschimbarea strii exist de asemenea dou legturi inverse ca i la
automatul cu basculare. La apsarea simultan a butoanelor p i o automatul ar trebui s nu-i
schimbe starea. Acest lucru se i ntmpl. Dar dac aciunea celor dou butoane nu este
perfect simultan pot apare erori.
k p k p o K . ) .( + + =
o
k
K
10 20
30
20
Automat elementar cu
neschimbarea starii
+24V
-24V
p
k
p
30
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
Sorin Larionescu Sisteme automate
159

4.12.7. Automatul elementar pentru reglarea bipoziional.
Automatele elementare implementate cu contacte i releu sunt aplicate frecvent la
conducerea sistemelor. Un exemplu l reprezint automatul pentru reglarea bipoziional a
nivelului ntr-un rezervor prezentat n capitolul 2. n continuare s vedem cum poate fi
sintetizat i implementat.
Fig. 4.28 Caracteristica de funcionare a pompei instalaiei din Fig. 2.7.
Schema tehnologic a sistemului automat este prezentat n Fig. 2.7 iar schema bloc n
Fig. 2.9. Caietul de sarcini al automatului discret logic care conduce instalaia este artat n
cuvinte n capitolul 2 sau, sub form de algoritm, n Lista 2.1. Pe baza acestui caiet de sarcini
se poate proiecta automatul printr-o metod oarecare, de exemplu pe baz de exemple tip,
rezultnd schema desfurat din Fig. 2.8, n varianta implementat cu contacte i relee, sau
schema desfurat electric din Fig. 2.12, n varianta implementat cu automat programabil
logic. n acest paragraf se prezint sinteza i implementarea cu contacte i releu a automatului
pe baza modelului sub forma unei reele Petri conforme.
Reglarea automat a nivelului n rezervor se face, n exemplul considerat, pe baza
unui algoritm bipoziional care pornete sau oprete pompa n funcie de nivelul msurat n
rezervor. Traductoarele sistemului au la ieire un contact s care este acionat (s=1) atunci cnd
nivelul y depete valoarea Max i un contact j care este acionat (j=1) atunci cnd nivelul y
depete valoarea min. Caracteristica de funcionare a pompei, conform acestui algoritm,
este prezentat n Fig. 4.28.
n graficul din Fig. 4.28 se disting trei zone. Pentru zona n care nivelul y Max
contactele s i j sunt acionate
136
(s=1, j=1), iar pompa este oprit (P=0). n zona n care
nivelul y < min contactele s i j nu
137
sunt acionate (s=0, j=0), iar pompa este pornit (P=1).
Zona intermediar caracterizat de nivelul min y <Max este sesizat de traductoare astfel:

136
Evenimentele a i b au aprut, n exprimarea specific reelelor Petri conforme.
137
n Fig. 4.28 evenimentele a i b sunt negate, indicnd faptul c nu au aprut.
min Max
j s j s
j s
y [m]
1
P
0
0
Sorin Larionescu Sisteme automate
160
contactul a nu este acionat (s=0) i contactul b este acionat (j=1). n aceast zon pompa
este pornit sau oprit n funcie de starea sa precedent. Dac era pornit rmne pornit i
dac era oprit rmne oprit. Caietul de sarcini al automatului care pornete i oprete pompa
conform acestui algoritm este prezentat sub forma unei reele Petri n Fig. 4.29 a).

Fig. 4.29. Variante ale caietului de sarcini pentru automatul secvenial care regleaz
bipoziional nivelul ntr-un rezervor.
Se observ c automatul are structura tipic a unui automat cu neschimbarea strii.
Analiza structurala a reelei arat c conflictele structurale care apar n poziiile A i B nu sunt
i efective datorit evenimentelor care interpreteaz tranziiile i . Din aceast cauz buclele
care pornesc din poziiile A i B pot fi nlturate rezultnd reeaua Petri din Fig. 4.29 b).
Aceast reea fiind conform are grafcetul echivalent din Fig. 4.29 c).
Sinteza automatului se face pe baza reelei din Fig. 4.29 b). La nceput se codific
poziiile. Avnd numai dou poziii variabila de stare poate fi codificat cu ajutorul unui
singur bit x. Deoarece n A pompa este oprit se ia valoarea x=0. Din acelai motiv se atribuie
lui B valoarea x=1. Analiznd comportamental reeaua se poate completa tabelul de adevr
din Fig. 4.30. n primele dou linii ale tabelului evenimentele s i j nu au aprut
138
. Aceast
situaie coincide zonei din Fig. 4.28 n care nivelul este mai mic dect valoarea minim. Dac
poziia A a automatului este activ este validat tranziia i deoarece evenimentul j nu a
aprut avem relaia (4.47).

(4.47)

Expresia logic care interpreteaz tranziia are valoarea 1 i tranziia se declaneaz
deoarece este validat. Poziia A devine inactiv iar poziia B devine activ. Deci x
t+
=1 i se
completeaz n mod corespunztor ultima coloan a tabelului de adevr. n mod asemntor se
completeaz toat coloana a patra a tabelului.


138
Variabilele logice corespunztoare evenimentelor au valorile s=0 i j=0.
P=1
x=0
x=1
P=0
a)
B
A

j s
j . s
P=1
x=0
x=1
P=0
b)
B
A


A
B
) (
) (
P
c)
j . s
s
j
j
s
1 = j
Sorin Larionescu Sisteme automate
161

s
t
j
t
x
t
x
t+
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 -
1 0 1 -
1 1 0 0
1 1 1 0
Fig. 4.30 Tabelul de adevr al automatului pentru reglarea bipoziional a nivelului n
rezervor.
O problem apare n liniile cinci i ase ale tabelului de adevr. Varianta n care s=1 i
j=0 nu este posibil din punct de vedere fizic. Nivelul nu poate fi n acelai timp mai mare
dect valoarea maxim i mai mic dect valoarea minim. Din acest motiv, pentru aceste linii
n coloana a patra a tabelului de adevr nu s-a trecut nici o valoare a variabilei de stare x
t+
.
Fig. 4.31 Diagrama Karnaugh a automatului pentru reglarea bipoziional a nivelului.
Valorile din tabelul de adevr Fig. 4.30 se trec n diagrama Karnaugh Fig. 4.31 i se
fac dou grupri. Expresia logic rezultant este dat de




Considernd relaia fizic a releului (4.37) i relaia de echivalen (4.38) se pot
elimina variabilele x, i t rezultnd relaia (4.48).

(4.48)
01 11 00 10
0
1
t
j
t
s
t
x
1
1 1
0 0
0
-
-
+ t
x
t
x
t
s
t
j
t
x . + =
+
k s j K . + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
162
Implementarea cu contacte i relee a aceste relaii este prezentat n schema
desfurat electric din Fig. 1.6, circuitele 10 i 20.
4.13. Automate elementare cu circuite integrate
Ca i sistemele logice combinaionale, sistemele discrete logice simple, bistabile, pot fi
implementate software sau cu circuite integrate logice. Sistemele bistabile implementate cu
circuite electronice integrate poart numele de circuite bistabile i au proprieti cu totul
remarcabile care au condus la folosirea lor intens nu numai n domeniul sistemelor de
conducere dar i la sistemele de comunicaie sau la sistemele de calcul. Bistabilele pot fi
asincrone sau sincrone.
4.13.1. Bistabilul RS.
n paragraful 4.12.5 am sintetizat relaia logic (4.43) corespunztoare reelei bistabile
cu prioritate la pornire din Fig. 4.15 k). Pentru implementarea sa cu circuite integrate logice,
la fel ca i n cazul implementrii cu contacte i releu, trebuiesc adugate relaia fizic a
circuitului integrat i relaia de echivalare a variabilelor.

Fig. 4.32 Schema bloc a unui circuit integrat real.
Semnalul printr-un circuit electronic real nu se propag instantaneu de la intrare la
ieire. Exist o mic ntrziere care poate fi luat n considerare cu ajutorul unui bloc nou
conectat la ieirea circuitului ca n schema bloc din Fig. 4.32. Aceast caracteristic poate fi
pus n eviden, la fel ca i n cazul releului, cu ajutorul relaiei (4.49).

(4.49)
Legtura dintre variabilele modelului sub form de reea Petri i variabilele circuitului
integrat este dat de relaia (4.50). Eliminnd variabilele x, i t din relaiile (4.43), (4.49) i
(4.50) rezult (4.51).


(4.50)

(4.51)
t
a
t
b
t
Z
+ t
z

t
Z
t
z =
+
t
z
t
x =
z o p Z . + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
163
Pentru a putea fi implementat cu ajutorul circuitelor I NU o relaie scris n forma
disjunctiv canonic trebuie
139
negat, trebuie s i se alice teorema De Morgan i apoi trebuie
negat din nou. Aplicnd aceste operaii relaiei (4.51) se obine (4.52) care poate fi
implementat ca n Fig. 4.33.

(4.52)


Fig. 4.33 Implementarea automatului cu prioritate la pornire cu circuite integrate I NU
reale.
n Fig. 4.15 se fac urmtoarele simplificri:
Toate blocurile de ntrziere sunt aduse la ieirea circuitului formnd un singur
bloc care nu mai este reprezentat n desen. Aceast simplificare face ca sistemul
obinut s fie diferit de cel din Fig. 4.33. Aici cele dou intrri au timpi de
ntrziere diferii pe drumul lor de la intrarea la ieirea circuitului. Dup
simplificare ntrzierile sunt acelea i pentru cele dou semnale de intrare.
Se redeseneaz schema, aducnd circuitul I NU de jos n dreptul celui de sus
Fig. 4.34.
Se consider c apsarea simultan pe butoanele de pornire i de oprire este
imposibil.
Semnalul de intrare, butonul de pornire p, este redenumit S, de la englezescul Set.
Asemntor semnalul o devine R, de la Reset. Semnalul de ieire z este redenumit
Q.
Se specific pe desen o a doua ieire, de la circuitul I NU de jos. n condiiile
n care nu este posibil evenimentul unei apsri simultane pe butonul p i pe
butonul o, cea de a doua ieire este egal cu negata primei ieiri.
Tot n absena apariiei simultane a celor dou semnale de intrare se observ c R
este egal cu negatul lui S i invers.



139
La fel ca i n cazul sistemelor logice combinaionale.
p
z o.
Z z

o
z

Legatura inversa
) . .( z o p Z =
Sorin Larionescu Sisteme automate
164



Fig. 4.34 Circuitul bistabil RS i simbolul su.


Fig. 4.35 Bistabilul SR i simbolul su.
Rezultatul simplificrilor apare n Fig. 4.34.a). Cele doua circuite I NU sunt
implementate ntr-un singur modul cu simbolul din Fig. 4.34 b). Circuitul bistabil are aceleai
funciuni ca i automatele elementare, memoreaz impulsurile de pornire (setare) sau oprire
(resetare).
4.13.2. Bistabilele SR i SRC. Sincronizarea.
Neajunsul c intrrile bistabilului RS sunt negate se poate nltura uor cu ajutorul a
dou circuite I NU ca n Fig. 4.35 i se obine bistabilul SR.
Circuitele electronice sunt foarte rapide i rspund la cele mai rapide perturbaii.
Comparativ cu acestea releul are o inerie considerabil care l face imun la perturbaiile de
nalt frecven. Acelai efect se obine la bistabile introducnd sincronizarea.
R S =
z o Q . = R
Q
Q S
R
Q
1 . o p
RS
a) b)
S
Q R
Q
Q R
S
Q
SR
R
S
1
Sorin Larionescu Sisteme automate
165

Fig. 4.36 Bistabilul SRC i simbolul su.
n Fig. 4.36 a) s-a introdus o born suplimentar, de ceas
140
, la care se trimit impulsuri
periodice. Datorit condesatoarelor introduse n schem comenzile de setare S i resetare R
sunt luate n considerare numai pe frontul cresctor al impulsurilor de ceas. n felul acesta
orice impuls parazit care apare ntre fronturile cresctoare ale impulsurilor de ceas sunt
ignorate. Bornele CLEAR i PRESET au acelai efect cu S negat i, respectiv, R negat.
Semnalele aplicate la aceste borne aduc ieirea Q la nivelul 0, respectiv 1, ntr-un mod
asemntor bistabilului RS.
4.13.3. Bistabilul SCR Master Slave.
O msur suplimentar de protecie la impulsuri perturbatoare care poate fi luat n
cazul circuitelor integrate const n ruperea legturii electrice directe dintre intrare i ieire.
Pentru aceasta se folosesc dou bistabile SRC ca n Fig. 4.37. Primul bistabil funcioneaz pe
frontul cresctor al impulsului de ceas i al doilea bistabil transmite semnalul la ieire pe
frontul descresctor al impulsului de ceas.

Fig. 4.37 Bistabilul SRC Master Slave i simbolul su.

140
Clock (eng.)
S
Q
R
Q
Q R
S
Q
R
S
C
C
a) b)
CLR
PR
CLR
PR
Q
Q R
S
SRC
C
Q
Q R
S
SRC
C
Q
Q R
S
SRC Master-Slave
C
a) b)
Sorin Larionescu Sisteme automate
166
4.13.4. Bistabilul JKC.
Dac se introduc dou legturi inverse suplimentare la un bistabil SRC, aa cum se
vede n Fig. 4.38, se obine bistabilul JKC.

Fig. 4.38 Bistabilul JKC i simbolul su.
Borna la care se aplic semnalul de oprire se numete acum J
141
iar borna la care se
aplic semnalul de oprire se numete K
142
. Datorit legturilor inverse trecerea circuitului
dintr-o stare n alta, bascularea sa , se face acum mult mai rapid dect n cazul bistabilului
SRC. Mai mult, la aplicarea simultan a semnalului de pornire i oprire, J=1 i K=1, circuitul
basculeaz, la fel ca i n cazul automatului elementar cu contacte i releu care are drept
model reeaua Petri din Fig. 4.15 i). Relaia logic (4.36) se transform cu noile notaii n
(4.53)


(4.53)
4.13.5. Bistabilul D.
O conexiune ca n Fig. 4.39 transform bistabilul JKC ntr+un bistabil cu o singur
intrare D. Dac se nlocuiete n (4.53) J cu D, iar K cu negatul lui D se obine relaia logic
(4.54). Aceast relaie este identic cu relaia fizic a releului, deci bistabilul D poate realiza
aceleai funciuni logice ca un releu.

141
Jam (eng.)
142
Keep (eng.)
Q
Q R
S
C
J
K
Q
Q
K
J
C
a) b)
t t t t t
Q K Q J Q . . + =
+
Sorin Larionescu Sisteme automate
167



Fig. 4.39 Bistabilul D i simbolul su.

(4.54)
4.13.6. Bistabilul T.
O legtur simpla ca n Fig. 4.40 transform bistabilul JKC n bistabilul T.

Fig. 4.40 Bistabilul T i simbolul su.
nlocuind n (4.54) noile valori ale lui J i K se obine relaia logic (4.55) a
bistabilului T. Dac T=0 ieirea bistabilului rmne neschimbat. Dac T=1 ieirea
basculeaz, adic dac era 0 devine 1 i dac era 1 devine 0.

(4.55)





Q
Q
K
J
C
D Q
Q
D
C
a) b)
t t t t t t
D Q D Q D Q = + =
+
. .
Q
Q
K
J
C
T Q
Q
T
C
a) b)
t t t t t t t
Q T Q T Q T Q = + =
+
. .
Sorin Larionescu Sisteme automate
168

4.14. Proiectarea automatelor implementate cu contacte i relee
Metoda de proiectare va fi prezentat pe baza exemplului automatului care pornete un
motor electric i dup o rotaie s l oprete n poziia iniial.
4.14.1. Schema tehnologic i schema bloc
Primul pas n proiectarea unui sistem automat const n alegerea soluiei de conducere
automat
143
. n cazul de fa se dorete o soluie simpl, care s nu controleze continuu poziia
axului motorului. Motorul trebuie s porneasc la acionarea butonului de pornire p i s se
opreasc la acionarea contactului a care indic terminarea unei rotaii. Algoritmul de
conducere prezentat ia n considerare numai evenimente discrete logice i prin urmare
sistemul automat va fi de tip discret logic.

Fig. 4.41Schema tehnologica cu echipamentul de automatizare a sistemului automat discret
logic pentru oprirea motorului electric dup o rotaie.
Automatistul mpreun cu tehnologul
144
elaboreaz schema tehnologic cu
echipamentul de automatizare din Fig. 4.41 i schema bloc din Fig. 4.42. Modul n care se
realizeaz aceasta nu poate fi algoritmizat. Soluia aleas depinde de foarte muli factori: banii
disponibili pentru instalaia de automatizare, aparatele de automatizare care pot fi procurate,
mediul de lucru al sistemului, fiabilitatea impus sistemului, calificarea necesar personalului
de ntreinere, costul i timpul acordat proiectului de automatizare, etc. In cazuri simple, ca
acesta, se folosesc exemple asemntoare
145
.

143
Alegerea soluiei de automatizare.
144
Adeseori sunt una i aceeai persoan.
145
Metoda de proiectare bazat pe exemple tipice.
ZK
1
M
Cama
Palpator
Resort
Reductor
24V
p
a
24V
k2
Sorin Larionescu Sisteme automate
169


Fig. 4.42 Schema bloc a sistemului automat pentru oprirea motorului electric dup o rotaie.
Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare din Fig. 4.41 prezint instalaia
care urmeaz s fie condus automat, motorul electric mpreun cu traductorul de poziie i
staia de comand cu numrul1.
Traductorul de poziie este format din reductorul de turaie, cama, palpatorul i
contactul a. La terminarea unei rotaii palpatorul acioneaz contactul a care se nchide.
Motorul se mai rotete puin i datorit formei camei palpatorul deschide contactul a. n
aceast poziie motorul trebuie s se opreasc. Traductorul trebuie ales dup caracteristicile
tehnice necesare din cataloagele de specialitate sau trebuie proiectat i construit.
Staia de comand a poziiei motorului are la intrare contactele a i p, i la ieire
contactul k2. Simbolul care o reprezint indic faptul c staia de comand se gsete n alt loc
dect motorul electric. Distana dintre staie i motor poate ajunge la cteva sute de metri. Din
punct de vedere fizic staia de comand este un dulap, cutie sau tablou care conine diferite
componente i aparate de automatizare. In mod curent staia de comand poate conine:
Alimentarea cu energie electric a instalaiei tehnologice.
Alimentarea instalaiei de automatizare.
Automatul, automatul programabil, regulatoarele sau microcalculatorul de proces.
Sistemul de semnalizare.
Sistemul de protecie.
Sistemul de comutare n diferite regimuri de funcionare.
Sistemul de comunicare la distan.
Automat Motor
p
a
u
y
Legatura inversa
Element de
executie
Traductor
m
Sorin Larionescu Sisteme automate
170
Fig. 4.43 Grafcetul i reeaua Petri echivalent a automatului pentru oprirea unui motor
dup o rotaie.
Staiile de comand trebuiesc proiectate i construite din punct de vedere hardware
(mecanic, electric i electronic) i software. n aceast lucrare se va pune accentul, n special,
pe proiectarea sistemului de conducere.
Schema bloc a sistemului automat din Fig. 4.42 pune n eviden componentele
principale ale sistemului de conducere automat. Comparnd schema bloc cu schema
tehnologic din Fig. 4.41 se constat c staia de comand conine, n acest caz automatul i
elementul de execuie. Motoarele electrice de putere mare nu pot fi pornite oricum. Exist un
procedeu de pornire care poate fi implementat cu contacte i relee
146
sau cu ajutorul unui
aparat electronic numit demaror progresiv
147
i care are la baz, n esen, un microcalculator
specializat.
Elementul de execuie este n cazul de fa un element de comutare de for realizat cu
ajutorul unui contactor
148
. i elementul de execuie trebuie proiectat
149
i construit.

146
Un automat de pornire stea-triunghi, de exemplu.
147
Soft starter (eng.)
148
Comutatorul alimentrii motorului electric poate avea i alte tipuri de realizri, de exemplu folosind
tiristoare.
149
Din punct de vedere hardware i software, dac este cazul.
1 0
1 1
0 0
p (1)
a
0 1
1 = e
(2)
(3)
(4)
M=1
M=0
b) a)
A





p (1)
B M=1
a (2)
C
a b =
(3)
Oprit
Memorare a Memorare a
Eliminare
cursa
t
x
t
x
2 1
a b =
Sorin Larionescu Sisteme automate
171
Schema bloc prezint semnalele de intrare i ieire din fiecare bloc. n cazul de fa se
observ c att automatul, ct i elementul de execuie, au la intrare i la ieire semnale de tip
contact.
n continuare se va prezenta n special proiectarea automatului, elementului de
execuie, a sistemului de semnalizare i comutare n diferite regimuri de lucru.

Fig. 4.44 Diagrama Karnaugh pentru codificarea adiacent a poziiilor reelei Petri.
4.14.2. Caietul de sarcini al automatului
Caietul de sarcini. Algoritmul simplu de conducere al motorului este prezentat sub
form de grafcet n Fig. 4.43 a). Exist trei etape i trei tranziii. Etapa A este activ iniial i
prin convenie, dac nu este specificat altfel, se consider c toate aciunile, exprimate prin
expresii logice, iau n aceast etap valoarea 0, adic valoarea logic fals. Deci i motorul
electric este oprit n aceast etap.
4.14.3. Analiza structural i comportamental
Analiza structural. S considerm c exist o reea Petri echivalent grafcetului.
Structura sa este identic, iar din punct de vedere grafic ptratele (etapele) se nlocuiesc cu
cercuri (poziii). n etapa iniial A se pun o singur marc. Deoarece fiecare din cele trei
tranziii are un singur arc de intrare i un singur arc de ieire Reeaua Petri este de tip main
de stare. Graful asociat reelei Petri este conex deoarece din orice nod
150
se poate ajunge n
oricare alt nod, mai mult este tare conex deoarece aceast performan se realizeaz prin
intermediul unor arce orientate. Teorema lui Commoner spune c dac graful este tare conex
atunci reeaua este viabil. Dac marcajul iniial are o singur marc, cum este cazul aici,
atunci reeaua este viabil i sigur. Analiznd structura reelei se observ imediat c nu exist
conflicte structurale, deci reeaua Petri este conform i echivalent cu grafcetul. Toate
concluziile pe care te obinem lucrnd cu reeaua Petri sunt valabile i pentru grafcet.


150
Nodurile grafului sunt poziiile. Laturile grafului sunt arcele orientate care leag nodurile atunci cnd
se ignor tranziiile.
1 0
0
1
A
C1 C
B
t
x
1
t
x
2
Sorin Larionescu Sisteme automate
172
Fig. 4.45 Diagramele Karnaugh pentru stabilirea modului n care evolueaz variabila de
stare x
1
din fiecare poziie a reelei din Fig. 4.43 a).
Analiza comportamental. Tranziia (1), validat iniial, se declaneaz cnd se apas
butonul de pornire i p=1. Devine activ etapa B i motorul pornete. La terminarea unei
rotaii contactul traductorului este acionat de palpator i a=1. Tranziia (2) se declaneaz i
devine activ etapa C. Aceast etap nu este interpretat de nici o aciune nou. Motorul se
rotete n continuare. Rostul acestei etape este s memoreze c a aprut evenimentul specific
terminrii unei rotaii. Cama rotindu-se ncet, la un moment dat palpatorul nu mai este mpins
i contactul a nu mai este acionat. Expresia logic simpl care determin valoarea variabilei b
va fi atunci egal cu unu (adevrat) i tranziia (3) se declaneaz. Etapa A redevine activ.
Exist deci un ciclu repetitiv care coincide cu algoritmul dorit pentru automatul sistemului.
Analiza comportamental trebuie s ia n considerare i alte situaii de funcionare n
afar de cea de baz. Ce se ntmpl dac motorul se rotete ncet i dorim s se opreasc.
Vedem c acest lucru nu este posibil. Conform caietului de sarcini motorul se rotete
ntotdeauna pn cnd se termin o rotaie. Eventualele modificri ale caietului de sarcini se
vor discuta o prim varianta a proiectului.
4.14.4. Sinteza automatului cu contacte i relee.
Codificarea. Prima etap a sintezei const n codificarea binar a poziiilor
151
. Avnd
numai trei poziii A, B i C numrul de bii necesari este egal cu doi. ntr-adevr, cu doi bii
se pot obine 2
n
=2
2
=4 coduri. Pentru a avea ct mai puine relee i pentru a nu se modifica la

151
Etapelor, deoarece grafcetul i reeaua Petri sunt echivalente.
1 0
p p
t
x = =
+ ~
1
1 0
1
~
1
= =
+
a
t
x
1 0
a a b b
t
x = = = =
+
~
1
1 0
0
1
=
+ t
x
A: B:
C: C1:
p a
e b
0 1
1 1
1 0 - 0
Sorin Larionescu Sisteme automate
173
fiecare tranziie dect un bit
152
, se alege codul binar Gray. Deoarece capetele de tabele ale
diagramelor Karnaugh sunt scrise n cod Gray putem folosi aceast diagram i la codificare.
Pentru aceasta se trec denumirile poziiilor reelei n ptrate adiacente
153
ale diagramei
Karnaugh cu dou variabile. Din acest motiv aceast codificare se mai numete adiacent.
Exist mai multe soluii de codificare. Una dintre ele se vede n Fig. 4.44. Deoarece ptratele
diagramei n care se gsesc poziiile A i C ale reelei nu sunt adiacente se introduce o poziie
nou C1 n reea. Aceast poziie nu este interpretat de nici o aciune. Rolul ei este de a
asigura modificarea unui singur bit atunci cnd se trece de la poziia C la poziia iniial A.
Codurile obinute pentru cei doi bii de stare x
1
i x
2
sunt prezentate n Fig. 4.43 b). Se
observ c la trecerea de la o poziie la alta se modific un singur bit. De exemplu, la
declanarea tranziiei (2) poziia C devine activ iar poziia B inactiv. Bitul x
2
trece de la
valoarea 0 la valoarea 1.

Fig. 4.46 Diagramele Karnaugh cu variabile nglobate ale variabilelor de stare i de ieire n
cazul automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie.
Evoluia variabilelor de stare. Fiecare poziie este caracterizat de dou variabile de
stare: x
1
i x
2
. De exemplu, atunci cnd poziia B este activ
154
x
1
=1 i x
2
=0.
Acestea sunt valorile biilor la momentul actual (prezent) de timp t. n viitorul
apropiat, la momentul de timp imediat urmtor t+, poziia B poate s mai fie sau s nu mai
fie activ. Dac rmne activ biii i pstreaz valoarea. Atunci cnd tranziia (2) se
declaneaz biii i modific, eventual, valorile. Aceste valori noi depind de apariia

152
Dac s-ar modifica teoretic simultan mai muli bii s-ar pune problema practic ce se ntmpl dac
totui un bit se modific mai rapid dect altul. Pentru a se evita rezolvarea problemei curselor dintre bii, care
u7neori pot deveni critice, se adopt msura de precauie a modificrii unui singur bit la declanarea unei
tranziii.
153
Ptratele adiacente au o latur comun n sensul definiiei diagramei Karnaugh care prevede c
laturile opuse ale diagramei sunt lipite.
1 0
0
1
p
0 a
1
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
1 0
0
1
0
0 1
a
t
x
1
t
x
2
+ t
x
2
1 0
0
1
0
- 1
1
t
x
1
t
x
2
t
M
a) b) c)
Sorin Larionescu Sisteme automate
174
evenimentului a care interpreteaz tranziia (2). De exemplu, pentru stabilirea relaiei logice
care determin valoarea bitului x
1
pentru poziia B se completeaz diagrama Karnaugh
corespunztoare acestei poziii din Fig. 4.45. Dac evenimentul a nu apare, adic a=0, B
rmne activ i x
1
=1. Dac evenimentul a apare, a=1, poziia C devine activ i valoarea lui
x
1
rmne egal tot cu 1. Fcnd gruparea corespunztoare rezult relaia logic. Se
procedeaz la fel pentru toate poziiile i pentru toi biii. Cu relaiile obinute se completeaz
diagramele Karnaugh cu variabile nglobate din Fig. 4.46.

Fig. 4.47 Gruprile pentru variabila de stare x
1
din Fig. 4.46 a).
Stabilirea relaiei logice pe baza diagramei Karnaugh cu variabile nglobate se face n
doi pai.
Pasul 1. Variabilele nglobate se fac egale cu zero i diagrama se prelucreaz n mod
clasic. De exemplu, pentru variabila de stare x
1
definit n Fig. 4.46 se obine diagrama din
Fig. 4.47 a) cu o singur grupare.
Pasul 2. n locul valorilor logice 1 se trec valori imposibile din punct de vedere
tehnologic
155
, marcate cu o liniu i se fac grupri de ptrate care au aceiai variabil
nglobat. Pentru aceiai variabil x
1
se obine diagrama din Fig. 4.47 b) cu dou grupri.
Cnd se determin relaia logic la fiecare grupare se ataeaz i variabila logic nglobat.
Pentru cele trei grupri din Fig. 4.47 a) i b) rezult relaia logic (4.56) pentru x
1
.

154
Marca se gsete n ea.
155
Aceste situaii nu exist n realitate i se poate considera o valoare logic 0 sau 1 astfel nct gruparea
s fie ct mai mare i deci simplificarea funciei logice s fie ct mai puternic.
1 0
0
1
0
0 0
1
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
a)
1 0
0
1
p
0 a
-
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
b)
Sorin Larionescu Sisteme automate
175





(4.56)
Diagramele Karnaugh din Fig. 4.46 b) i c) permit calculul relaiilor logice (4.57) i
(4.58)pentru x
2
i M.

(4.57)

(4.58)

4.14.5. Implementarea automatului cu contacte i relee.
Alturi de ecuaiile de stare (4.56), (4.57) i ieire (4.58)se consider relaiile fizice ale
releelor cu care implementm cei doi bii i relaiile de echivalen necesare.




(4.59)

Eliminnd variabilele x
1
, x
2
, t i se obin relaiile logice (4.60) ale unui sistem logic
combinaionale format din dou relee cu bobinele K
1
i K
2
i relaia de ieire.



(4.60)
Schema electric corespunztoare relaiilor logice (4.60) este prezentat n Fig. 4.48.
t t t t t t
t t t t t t t
t t t t t t t t t
x p a x x x
x a x p x x x
x x a x x p x x x
2 2 1 1
1 2 2 1 1
2 1 2 1 2 1 1
. ) .(
1 . . . 1 . .
~
.
~
.
~
.
~
.
~
.
~
+ + =
+ + =
+ + =
+
+
+
) .(
2 1 2
t t t t
a x x x + =
+
t t
x M
1
=
t t
t t
t t
t t
k x
k x
K k
K k
2 2
1 1
2 2
1 1
=
=
=
=
+
+
1
2 1 2
2 2 1 1
) .(
. ) .(
k M
a k k K
k p a k k K
=
+ =
+ + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
176
Dup implementare se face simularea automatului pentru a vedea dac respect caietul
de sarcini din Fig. 4.43 a). La apsarea butonului de pornire este acionat releul K1 din Fig.
4.48 care se automenine. n acelai timp pornete motorul M care ncepe s se roteasc. La
terminarea unei rotaii se acioneaz contactul a care provoac atragerea releului K2 care se
automenine. Motorul se rotete n continuare. n momentul n care cama nu mai mpinge
palpatorul se deschide contactul a Ca urmare se realizeaz strict urmtoarea secven de
aciuni: 1) releul K1 nu mai este acionat, 2) se oprete motorul M i releul K2 nu mai este
acionat. Se ajunge n starea iniial i se poate relua ciclul dac se acioneaz butonul mde
pornire p.

Fig. 4.48 Rezultatul sintezei i implementrii cu contacte i relee a automatului pentru
oprirea unui motor dup o rotaie.
Rezultatul sintezei i implementrii automatului din Fig. 4.48 nu este schema electric
desfurat final. Pentru obinerea acesteia mai trebuiesc efectuate multe operaii de
proiectare. S menionm acum cteva dintre cele mai importante.
Se introduce un sistem de alimentare a automatului.
Se introduce un sistem de protecie a motorului, reelei electrice de alimentare i
echipamentului de automatizare. Se folosete metoda exemplelor tip.
Se introduce un sistem de semnalizare a principalelor stri, aciuni i evenimente
care apar n funcionarea sistemului. Se folosete metoda exemplelor tip.
Se introduce un sistem de deparazitare a perturbaiilor pe care le poate provoca n
timpul funcionrii automatul. Se folosete metoda exemplelor tip.
Se dimensioneaz i se aleg din catalog componentele automatului.
Se dimensioneaz cutia n care se monteaz componentele automatului.
Se ntocmete documentaia necesar pentru realizarea tehnologic a automatului.
K2
a
k1
k2
k1
K1
+24V
-24V
k1
k2
p
a k2
M
Sorin Larionescu Sisteme automate
177

4.15. Proiectarea automatelor implementate cu bistabile
Se folosete n continuare exemplul automatului pentru oprirea motorului dup o
rotaie.
4.15.1. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile tip D
Codificarea. Deoarece bistabilele master slave i schimba starea numai la momente
exacte de timp, determinate de impulsurile de ceas, nu exist restricii la modul de codificare.
Cu alte cuvinte se pot modifica mai muli bii simultan la trecerea de la o poziie la alta.
Pentru codificarea din Fig. 4.43 b) nu mai este necesar introducerea unei poziii suplimentare
i se obine cazul din Fig. 4.49 a). n cazul acesta la trecerea de la poziia cu codul 11 la
poziia cu codul 00 se modific simultan ambii bii.

Fig. 4.49 Codificri neadiacente la sinteza automatului pentru oprirea unui motor dup o
rotaie.
Pentru codificarea din Fig. 4.49 b) se modific doi bii cnd se declaneaz tranziia
(2), iar n cazul codificrii din Fig. 4.49 c), unde se folosesc trei bii, se modific doi dintre ei
la declanarea fiecrei tranziii. Ultima codificare are avantajul c fiecare poziie este
caracterizat de un singur bit. n acest caz este mai uor de neles funcionarea i de realizat
sinteza i implementarea. Preul pltit pentru aceasta este un bistabil pentru fiecare poziie.
b)
1 0
0 1
0 0
p (1)
a (2)
(3)
M=1
M=0
Memorare
a
t
x
t
x
2 1
a b =
a)
1 0
1 1
0 0
p (1)
a (2)
(3)
M=1
M=0
Memorare
a
t
x
t
x
2 1
a b =
Sorin Larionescu Sisteme automate
178

Diagramele Karnaugh pentru biii de stare i variabila de ieire ai reelei din Fig. 4.49
a) sunt prezentate n Fig. 4.50. Relaiile logice se stabilesc la fel ca n cazul sintezei cu
contacte i relee folosind metoda diagramelor Karnaugh cu variabile nglobate. Rezult
relaiile (4.61). S vedem problemele care apar n acest caz datorit modificrii nesimultane a
doi bii n cazul implementrii cu contacte i relee.
Fig. 4.50 Diagramele Karnaugh pentru sinteza automatului corespunztor reelei din Fig.
4.49 a).



(4.61)
Adugm relaiilor logice (4.61) relaiile fizice ale releelor i relaiile de echivalen
(4.59). Dup eliminarea variabilelor de stare x
1
, x
2
, a timpului t i variaiei de timp rezult
sistemul de relaii logice (4.62) care poate fi implementat cu contacte i relee ca n Fig. 4.51.



(4.62)
Schema din Fig. 4.51 difer de cea din Fig. 4.48 numai prin faptul c releul K2 nu are
un contact de automeninere. Schema este mai simpl, dar dup activarea poziiei caracterizate
de codul 11 datorit acionrii contactului a poate apare urmtoarea situaie. Ambele relee K1
i K2 sunt acionate prin circuite identice formate din contactele nchise a i k1. Cnd cama nu
mai mpinge palpatorul la terminarea unei rotaii complete, Fig. 4.41, contactul a se deschide
i releele K1 i K2 ar trebui s se dezactiveze simultan. Dac din motive fizice aleatorii releul
K2 se dezactiveaz mai ncet dect K1, acesta din urm se automenine prin circuitul format
din contactele nchise k2 i k1. Releul K1 rmnnd acionat motorul M merge n continuare
1 0
0
1
p
0 a
1
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
1 0
0
1
0
0 a
a
t
x
1
t
x
2
+ t
x
2
1 0
0
1
0
- 1
1
t
x
1
t
x
2
t
M
a) b) c)
t t
t t
t t t t t t
x M
x a x
x p a x x x
1
1 2
2 2 1 1
.
. ) .(
=
=
+ + =
+
+
1
1 2
2 2 1 1
.
. ) .(
k M
a k K
k p a k k K
=
=
+ + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
179
dei ar trebui s se opreasc deoarece s-a terminat o rotaie. Din aceast cauz schema din Fig.
4.51 nu este acceptabil n practic i se folosete schema din Fig. 4.48 rezultat n urma unei
codificri adiacente care asigur c nici o declanare de tranziie nu va modifica simultan dou
variabile de stare.
Pentru implementarea cu bistabile master slave tip D a relaiilor logice (4.61)
obinute n urma unei codificri neadiacente se folosesc relaiile fizice ale bistabilelor D i
relaiile de echivalen a variabilelor de stare cu ieirile bistabilelor (4.63).




(4.63)
Dup eliminarea variabilelor de stare x
1
, x
2
, a timpului t i variaiei de timp se obin
relaiile (4.64) pe baza crora se elaboreaz schema electric din Fig. 4.52.



(4.64)

Fig. 4.51 Schema electric n cazul codificrii neadiacente din Fig. 4.49 a).




K2
a
k1
k2
k1
K1
+24V
-24V
k1
k2
p
a
M
t t
t t
t t
t t
Q x
Q x
D Q
D Q
2 2
1 1
2 2
1 1
=
=
=
=
+
+
1
1 2
2 2 1 1
.
. ) .(
Q M
a Q D
Q p a Q Q D
=
=
+ + =
Sorin Larionescu Sisteme automate
180

Fig. 4.52 Schema electric a automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie n
varianta implementat cu bistabile master slave tip D.
4.15.2. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile JKC.
O alt variant de codificare neadiacent este prezentat n Fig. 4.49 b). De data
aceasta se modific doi bii la declanarea tranziiei (2).
Fig. 4.53 Diagramele Karnaugh pentru reeaua din Fig. 4.49 b).
Evoluia variabilelor de stare este prezentat n Fig. 4.53 a) i b) iar variabila de ieire
n funcie de variabilele de stare este determinat de diagrama Karnaugh din Fig. 4.53 c).
Relaiile logice corespunztoare sunt (4.65).



(4.65)

2 Q
2 Q
2 D
C
1 Q
1 Q
1 D
C
a
p
CLR
PR
CLR
PR
M
1 0
0
1
p
0 0
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
1 0
0
1
0
0 a
a
t
x
1
t
x
2
+ t
x
2
1 0
0
1
0
-
1
1
t
x
1
t
x
2
t
M
a) b) c)
a
t t t
t t t t t
t t t t t t
x x M
x x a x x a x
x x a x x p x
2 1
2 1 2 1 2
1 2 1 2 1
. . . .
. . . .
+ =
+ =
+ =
+
+
Sorin Larionescu Sisteme automate
181
Din forma relaiilor fizice rezult c se pot folosi la implementare bistabile JKC
156
. n
(4.66) se prezint relaiile fizice ale acestor bistabile i relaiile de echivalen cu variabilele
de stare.




(4.66)
Eliminnd variabilele x
1
, x
2
, t i rezult relaiile (4.67) care pot fi implementate ca n
Fig. 4.54.




(4.67)

Fig. 4.54 Schema electric a automatului pentru oprirea dup o rotaie n varianta
implementat cu bistabile JKC master slave.
4.15.3. Problema iniializrii sistemului discret logic.
Problema iniializrii, adic a stabilirii strii iniiale a sistemului
157
, este adeseori
tratat superficial dei poate avea implicaii mari asupra performanelor sistemului.

156
Bineneles c se pot folosi i bistabile D, la fel ca n paragraful precedent.
157
Stabilirea etapelor iniiale la grafcet sau a marcajului iniial la reeaua Petri.
2 Q 2 J
C
a
p
CLR
PR
2 K
1 Q
C
CLR
PR
1 J
1 K
1 Q
2 Q
M
t t
t t
t t t t t
t t t t t
Q x
Q x
Q K Q J Q
Q K Q J Q
2 2
1 1
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
. .
. .
=
=
+ =
+ =
+
+
1 2 1 2
1 2
2 1 2 1
2 1
, .
.
, .
.
Q a K Q a K
Q a J
Q a K Q a K
Q p J
+ = =
=
+ = =
=
Sorin Larionescu Sisteme automate
182

Fig. 4.55 Caietul de sarcini i o codificare adiacent pentru automatul care oprete un motor
dup o rotaie cu semnalizarea iniializrii.
La ntocmirea caietului de sarcini din Fig. 4.43 pentru automatul care oprete un motor
electric dup o rotaie s-a considerat c etapa iniial corespunde cu starea n care motorul este
oprit, adic nealimentat. Dac se acioneaz butonul de pornire p motorul execut o rotaie. Cu
acest caiet de sarcini, n situaia n care motorul se oprete accidental, de exemplu la
ntreruperea alimentrii cu energie electric, la reluarea alimentrii el ajunge n etapa A, Fig.
4.43 a), adic sistemul este iniializat. La acionarea butonului de pornire motorul nu mai
execut ns o rotaie complet! Acest lucru poate s fie foarte suprtor n unele aplicaii.
Pentru eliminarea acestui inconvenient stabilim prin caietul de sarcini c n starea iniial
motorul trebuie s se gseasc exact n situaia din Fig. 4.41, adic ntr-o situaie identic cu
cea n care ajunge dup terminarea unei rotaii. Dac se gsete n starea iniial, adic
sistemul este iniializat, lampa H semnalizeaz.
Pentru evitarea coincidenii strii iniiale cu starea oprit (nealimentat), la
implementarea cu contacte i releu, se codific diferit de codul 00 poziia iniial a reelei
Petri Fig. 4.55 b) echivalente caietului de sarcini. O variant de codificare adiacent este cea
prezentat n Fig. 4.56. Sinteza automatului se face la fel ca n paragraful 4.14.4. Se ntocmesc
diagramele Karnaugh din Fig. 4.57 pentru evoluia variabilelor de stare i pentru determinarea
variabilelor de ieire, se fac grupri i se determin relaiile logice (4.68) dup metoda
variabilelor nglobate, dac se consider relaiile fizice i de echivalen (4.59)
1 1
0 1
1 0
p (1)
a
0 0
1 = e
(2)
(3)
(4)
M=1
H=1
b) a)
A





p (1)
B M=1
a (2)
C
a b =
(3)
Memorare a Memorare a
Eliminare
cursa critica
t
x
t
x
2 1
a b =
H=1
Sorin Larionescu Sisteme automate
183


Fig. 4.56 Codificarea adiacent a automatului cu iniializare.



Fig. 4.57 Diagramele Karnaugh pentru evoluia variabilelor de stare i pentru variabilele de
ieire n cazul automatului cu iniializare care oprete un motor dup o rotaie.
1 0
0
1
A C1
C B
t
x
1
t
x
2
a) b)
c)
1 0
0
1
0
1 1
0
t
x
1
t
x
2
t
M
1 0
0
1
0
1 a
p
t
x
1
t
x
2
+ t
x
2
1 0
0
1
1
0
1
t
x
1
t
x
2
+ t
x
1
a
1 0
0
1
0
0 0
1
t
x
1
t
x
2
t
H
d)
Sorin Larionescu Sisteme automate
184

Schema electric corespunztoare relaiilor (4.68) este prezentat n Fig. 4.58.




(4.68)


Fig. 4.58 Schema electric a automatului cu iniializare pentru oprirea unui motor electric
dup o rotaie.
Iniializarea sistemului se face prin apsarea butonului i din Fig. 4.58. Se observ c n
felul acesta sunt acionate ambele relee i sistemul ajunge n poziia B din Fig. 4.55 b)
codificat cu x1=1 i x2=1. Motorul ncepe s se roteasc, indiferent n ce poziie se afl,
execut o micare de rotaie pn cnd contactul a se deschide i se nchide la loc. Dup
aceasta motorul se oprete n poziia iniial A codificat cu x1=1 i x2=0, iar lampa H se
aprinde semnaliznd iniializarea sistemului. Dup iniializare sistemul i poate relua ciclul
normal de funcionare prin acionarea butonului de pornire.
La implementarea cu circuite bistabile iniializarea are aceiai importan. Ea se face
aplicnd semnalele corespunztoare pe bornele de tergere CLR i de aducere pe poziia unu
logic PR ale bistabilelor, Fig. 4.52 i Fig. 4.54. n acest caz codul 00 nu mai coincide cu
situaia n care bistabilele au fost puse n funciune prin alimentare cu energie electric, aa
cum era cazul la implementarea cu contacte i relee. Din aceast cauz iniializarea trebuie
fcut ntotdeauna, indiferent de semnificaia poziiei iniiale.
2 1
2
2 1 1 2
1 2 1
.
). ( .
.
k k H
k M
k a k k p K
k a k K
=
=
+ + =
+ =
K1
a
k2
k1
k1
K2
+24V
-24V
k2
k1
p
a k2
M H
i i
k1
k2
Sorin Larionescu Sisteme automate
185

4.16. Proiectarea automatelor implementate cu APL
Pentru a prezenta cteva caracteristici a unei metode de proiectare pentru sistemele de
conducere cu automate programabile trebuie, la nceput, s fac o delimitare a automatelor
programabile de celelalte calculatoare care sunt folosite n cazul unui sistem de domotic.
Aceasta este cu att mai necesar cu ct exista automate programabile implementate pe PC, aa
numitele Soft-PLC.
Automatele programabile (AP) pot fi considerate microcalculatoare specializate care
funcioneaz n timp real, adic asigur o limit maxim pentru durata procesului de achiziie,
prelucrare i redare a informaiilor. Arhitectura tipic a unui AP este prezentat n Fig. 4.59.
Se observ rolul important al intrrilor/ieirilor logice i analogice si al posibilitilor de
extensie.
Fig. 4.59 Schema bloc a unui automat programabil
Intr-un sistem de domotic, Fig. 4.60, pot exista la nivelul de management i nivelul
de automatizare calculatoare care nu ndeplinesc condiia de funcionare n timp real, de
exemplu diversele servere (web, baze de date, ftp, etc), gateway sau staii clieni. Sistemul lor
de programare este diferit de cel pentru AP.
Dei n Fig. 4.60 nu apar, aproximativ 20% dintre calculatoarele folosite n conducerea
automat n timp real nu sunt de tip AP, principala deosebire constnd n caracteristicile
software care permit o programare mai elastic. ntr-adevr, schema de funcionare pentru AP
const n scanarea intrrilor, executarea algoritmului de conducere, actualizarea ieirilor i
realizarea operaiilor de ntreinere. Proiectarea n aceast situaie este concentrat asupra
algoritmului de conducere deoarece ciclurile de intrare, ieire i ntreinere sunt ascunse.
Celelalte tipuri de calculatoare folosite n conducerea automat, numite PAC (Programmable
Automation Controller) ofer un acces mai profund la resursele hardware ale sistemului.
Sorin Larionescu Sisteme automate
186
i din Fig. 4.60 se observ rolul important al intrrilor/ieirilor i comunicrii prin
magistrala (bus) de automatizare i magistralele de cmp. Automatele programabile pot juca
diferite roluri ntr-un sistem de domotic: interconectare direct I/E, Interconectare I/E prin
intermediul magistralei de cmp sau gateway ntre magistrale.
Semnalele I/E logice i analogice sunt prelucrate n mod diferit, dup cum se observ
n Fig. 4.61 i din aceast cauz i metodele de proiectare sunt diferite. Eantionarea cu o
perioad constant este esenial att pentru semnalele analogice ct i pentru semnalele
logice. In continuare m voi referii numai la proiectarea sistemelor cu evenimente discrete
care folosesc AP.
Fig. 4.60 Schema bloc a unui sistem de domotic.
Proiectarea unui sistem de conducere cu AP are cel puin urmtoarele etape:
1. Identificarea procesului.
2. Stabilirea algoritmului de conducere i a performanelor necesare.
3. Programarea AP
4. Configurarea AP
Orice discuie privind proiectarea sistemelor de conducere cu automate programabile
nu poate fi fcut n afara standardelor IEC 61131 i IEC 61499. Standardul IEC 61131 are
urmtoarele seciuni:
IEC 61131-1 Generaliti
IEC 61131-2 Testare
IEC 61131-3 Programare i tipuri de date
IEC 61131-4 Ghidul utilizatorului
IEC 61131-5 Comunicaii
IEC 61131-7 Conducerea Fuzyy
Evoluia standardelor referitoare la AP este prezentat n tabelul urmtor:
Sorin Larionescu Sisteme automate
187

Anul Standarde nationale Standardul international
1977
DIN 40 719-6 (scheme bloc)
GRAFCET (Frana)
IEC 848
1983
DIN 19239 PLC programming
Allen Bradley: limbaje de programare
pentru AP

1993 DIN EN 661131 Part 3 IEC 61131-3
1994 DIN EN 661131 Parts 1 and 2
1995 IEC 61131-4
2005
IEC 61499 Conducere
distribuita
O importan deosebit are standardul IEC 61131-3 care prevede urmtoarele modele
pentru programarea AP:
1. LD (Ladder Diagram) schem desfurat cu contacte i relee
2. FBD (Function Block Diagram) schema bloc
3. IL (Instruction List) program tip assembler
4. ST (Structured Text) program tip Pascal
5. SFC (Sequential Function Charts) grafcet
Fig. 4.61 Prelucrarea semnalelor logice i analogice.

Pentru programarea sistemelor de conducere distribuite cu AP s-a elaborat standardul
IEC 61499. n Fig. 4.62 se prezint o schem tehnologic simpl pentru un sistem de
conducere distribuit format dintr-un PC, un AP, un regulator PID i un robinet de reglare,
toate interacionnd prin intermediul unei magistrale (bus). Un program sub form de FBD
conform IEC 61499 pentru acest sistem de conducere distribuit apare n aceiai figur. ntre
blocurile funcionale exist o legtur la nivelul fluxului de evenimente i la nivelul fluxului
de date. Fiecare bloc poate s aib diferite intrri i ieiri cum ar fi referina SP i ieirea AUT
pentru regulatorul PID. Blocul RESTART furnizeaz eveniment pentru execuia periodic a
celorlalte blocuri funcionale.
Sorin Larionescu Sisteme automate
188
n cadrul foarte general furnizat de aceste standarde vreau s prezint o modalitate de
proiectare a sistemelor cu AP pe care am elaborat-o. Bineneles c metoda are multe limitri
dar este mai simpl i, lucru important, destul de algoritmizat, permind i inginerilor mai
puin experimentai proiectarea unor sisteme de conducere cu performane bune.
n primul rnd, modelul pentru sistemul de conducere este o reea Petri conform i nu
un grafcet cum prevede IEC 61131-3. Grafcetul este mai general i mai elastic pentru
construcia de modele dect reeaua Petri. n schimb modelul Petri este mai uor de analizat i
tradus sub forma unui model matematic care s stea la baza elaborrii programului pentru AP.
Stabilirea relaiilor logice o fac cu ajutorul unor automate elementare cu prioritate la pornire,
spre deosebire de soluia recomandat n general care folosete automate elementare cu
prioritate la oprire. Soluia mea este mai aproape de spiritul grafcetului i evit erori care pot
apare la elaborarea unor modele care conin paralelisme de tip conveyor. Metoda de proiectare
va fi prezentat n continuare pe baza exemplului automatului care pornete un motor electric
i dup o rotaie l oprete n poziia iniial, Fig. 4.41.
Primul pas n proiectarea unui sistem automat const n alegerea soluiei de conducere
automat. n cazul de fa se dorete o soluie simpl, care s nu controleze continuu poziia
axului motorului. Motorul trebuie s porneasc la acionarea butonului de pornire p i s se
opreasc la acionarea contactului a care indic terminarea unei rotaii. Algoritmul de
conducere prezentat ia n considerare numai evenimente discrete logice i prin urmare
sistemul automat va fi de tip cu evenimente discrete.
Automatistul mpreun cu tehnologul elaboreaz schema tehnologic cu echipamentul
de automatizare din Fig. 4.41. Modul n care se realizeaz aceasta nu poate fi algoritmizat.
Soluia aleas depinde de foarte muli factori: banii disponibili pentru instalaia de
automatizare, aparatele de automatizare care pot fi procurate, mediul de lucru al sistemului,
fiabilitatea impus sistemului, calificarea necesar personalului de ntreinere, costul i timpul
acordat proiectului de automatizare, etc. In cazuri simple, ca acesta, se folosesc exemple
asemntoare. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare prezint instalaia care
urmeaz s fie condus automat, motorul electric mpreun cu traductorul de poziie i staia
de comand cu numrul 1. Traductorul de poziie este format din reductorul de turaie, cama,
palpatorul i contactul a. La terminarea unei rotaii palpatorul acioneaz contactul a care se
nchide. Motorul se mai rotete puin i datorit formei camei palpatorul deschide contactul a.
n aceast poziie motorul trebuie s se opreasc. Traductorul trebuie ales dup caracteristicile
tehnice necesare din cataloagele de specialitate sau trebuie proiectat i construit. Staia de
comand a poziiei motorului are la intrare contactele a i p, i la ieire contactul k2. Simbolul
care o reprezint indic faptul c staia de comand se gsete n alt loc dect motorul electric.
Distana dintre staie i motor poate ajunge la cteva sute de metri. Din punct de vedere fizic
staia de comand este un dulap, cutie sau tablou care conine diferite componente i aparate
de automatizare. In mod curent staia de comand poate conine:
Alimentarea cu energie electric a instalaiei tehnologice.
Alimentarea instalaiei de automatizare.
Automatul, automatul programabil, regulatoarele sau microcalculatorul de proces.
Sorin Larionescu Sisteme automate
189
Sistemul de semnalizare.
Sistemul de protecie.
Sistemul de comutare n diferite regimuri de funcionare.
Sistemul de comunicare la distan.

Fig. 4.62 Un sistem de conducere distribuit i programul corespunztor tip FBD
Staiile de comand trebuiesc proiectate i construite din punct de vedere hardware
(mecanic, electric i electronic) i software. n aceast lucrare se va pune accentul, n special,
pe proiectarea sistemului de conducere.
n continuare se va prezenta n special proiectarea automatului, elementului de
execuie, a sistemului de semnalizare i comutare n diferite regimuri de lucru.
Caietul de sarcini. Algoritmul simplu de conducere al motorului este prezentat sub
form de grafcet n Fig. 4.63 a). Exist trei etape i trei tranziii. Etapa A este activ iniial i
prin convenie, dac nu este specificat altfel, se consider c toate aciunile, exprimate prin
expresii logice, iau n aceast etap valoarea 0, adic valoarea logic fals. Deci i motorul
electric este oprit n aceast etap.
n continuare se prezint mai multe metode de proiectare a automatelor cu evenimente
discrete care sunt implementate cu automate programabile logice i se folosete acelai
exemplu de automat pentru oprirea unui moto dup o rotaie.

Sorin Larionescu Sisteme automate
190
Fig. 4.63 Codificarea distribuit (1 din n) a caietului de sarcini cu iniializare pentru
automatul care oprete un motor dup o rotaie.
4.16.1. Metoda Grafcet
Caietul de sarcini Grafcet din Fig. 4.63 a) poate fi implementat direct la unele
automate programabile folosind o interfa grafic. Metoda este foarte util n cazul
automatelor complexe.
4.16.2. Metoda listei de instruciuni
Se construiete i se folosete reeaua Petri conform care descrie funcionarea
automatului. Pentru exemplul considerat aceasta este prezentat n Fig. 4.63 b). Metoda de
proiectare are urmtoarele etape:
Etapa 1. Codificarea locaiilor cu ajutorul codului distribuit (1 din n). Rezultatul apare
n Fig. 4.63 b). Se observ c fiecrei locaii i corespunde un singur bit egal cu unu. Metoda
de proiectare se bazeaz pe observaia c acest bit poate fi implementat cu ajutorul unui
automat elementar cu prioritate la pornire. Condiia de setare coincide cu condiia de activare
a locaiei iar condiia de resetare coincide cu condiia de dezactivare a locaiei.
Etapa 2. Calculul condiiilor de setare i resetare a biilor corespunztori fiecrei
etape. Setarea are loc dac toate tranziiile precedente locaiei se declaneaz, iar resetarea se
produce atunci cnd toate tranziiile posterioare locaiei se declaneaz. Declanarea unei
tranziii apare dac este validat i evenimentul care o interpreteaz a aprut, adic are
valoarea logic unu. O tranzitie este validat atunci cnd toate locatiile precedente sunt active.
0 1 0
0 0 1
1 0 0
p (1)
a (2)
(3)
H=0, M=1
H=1, M=0
b) a)
A





p (1)
B H=0, M=1
a (2)
C
a b =
(3)
Memorare a Memorare a
t
x
t
x
t
x
2 1 0
a b =
H=1, M=0
B
C
A
Sorin Larionescu Sisteme automate
191
Exemplul studiat este mai simplu pentru c fiecare locaie are cte o singur tranziie
precedent i o singur tranziie posterioar

(4.69)

(4.70)

(4.71)
Etapa 3. Determinarea relaiilor logice pentru locaiile active iniial cu ajutorul
urmtoarei formule care provine din expresia automatului elementar cu prioritate la pornire:

(4.72)
Se calculeaz simplificrile posibile.
n exemplul nostru este activ iniial locaia A caracterizat de bitul cu n=0. nlocuind
condiiile (4.69) n (4.72) se obine:
(4.73)
Etapa 4. Determinarea relaiilor logice pentru locaiile inactive la momentul de timp
iniial. Se folosete tot o formul derivat din relaia logic a automatului elementar cu
prioritate la pornire:
(4.74)

Pentru automatul din Fig. 4.63 b) locaiile B i C nu sunt active iniial i aplicnd
formula precedent pentru condiiile (4.70) i (4.71) se obine:
(4.75)

(4.76)
Etapa 5. Determinarea relaiilor logice dintre strile x i ieirile y ale automatului la
momentul de timp t. Aceste relaii rezult din reeaua Petri care specific pentru fiecare
locaie, caracterizat prin anumite valori ale variabilelor de stare x, care valorile variabilelor
de ieire y. De exemplu, pentru reeaua Petri din Fig. 4.63 b) variabila de ieire y
m
care
p x r a x s n
0 0
_
2 0
0 = = =
a x r p x s n
1 1 0 1
1 = = =
_
2 2 1 2
2 a x r a x s n = = =
i x r s x
t
n
t
n
t
n
t
n
+ + =
+
i x p a x i x p x a x i x p x a x x
t t t t t t t t t t t
+ + = + + + = + + =
+
0 2 0 0 2 0 0 2 0
) ( ) (
i x r s x
t
n
t
n
t
n
t
n
) ( + =
+
i x a p x x
t t t t
) (
1 0 1
+ =
+
i a x x x
t t t t
) (
2 1 2
+ =
+
Sorin Larionescu Sisteme automate
192
comand motorul M are valoarea 1 numai pentru locaiile B i C. Diagrama Karnaugh
corespunztoare i relaia logic stabilit
158
sunt prezentate n Fig. 4.64

Fig. 4.64 Determinarea relaiei logice pentru variabila de ieire y
m
care comand motorul
Fig. 4.65 Determinarea relaiei logice pentru variabila de ieire y
h
care comand lampa de
semnalizare
Din aceiai reea Petri rezult c lampa H semnalizeaz numai n locaia A i deci
numai atunci variabila de ieire corespunztoare y
h
are valoarea 1. Relaia logic
corespunztoare determinat cu ajutorul diagramei Karnaugh este prezentat n Fig. 4.65.
Etapa 6. Elaborarea tabelului de configurare. Se stabilete o coresponden ntre
variabilele relaiilor logice i denumirile elementelor componente ale automatului

158
Exist tentaia ca n cazul unor relaii logice simple, cum este cazul exemplului prezentat, s se
deduc direct relaia logic fr ajutorul diagramei Karnaugh. Este o metod greit pentru c permite ignorarea
anumitor situaii care sunt puse ns n eviden de ctre diagrama Karnaugh. n exemplul prezentat acesta este
cazul cu situaia n care toate variabilele de stare sunt egale cu zero, situaie care un apare n reeaua Petri.
Diagrama Karnaugh ne-a silit s precizm valorile de ieire n acest caz. Am hotrt, de exemplu, c n acest caz
lampa de semnalizare H nu este aprins.
01 11 00 10
0
1
t
x
1
t
0
x
t
2
x
0
1 -
1 -
-
0
-
t
x
t
x
2 1
t
m
y + =
01 11 00 10
0
1
t
x
1
t
0
x
t
2
x
0
0 -
0 -
-
1
-
t
x
0
t
h
y =
Sorin Larionescu Sisteme automate
193
programabil: intrri, ieiri, memorii (relee), timere (relee de timp), etc. Pentru exemplul
considerat acestea apar n Tab. 4.2.
Operaiunile logice de baz pe care le realizeaz un automat programabil sunt
prezentate pe scurt n continuare folosind schema bloc din Fig. 4.66.
Fig. 4.66 Schema bloc a unui automat programabil logic
Un automat programabil logic are mai multe celule de memorie specializate, fiecare
dintre ele caracterizate printr-o adres
159
. Cteva tipuri de celule de memorie mai importante
sunt urmtoarele:
Intrrile, de exemplu I1, I2 i I3. La aceste intrri se conecteaz dispozitive
care furnizeaz +24V pentru unu logic i zero voli pentru unu logic. La intrare
I3 este conectat un buton de oprire. El este normal nchis , astfel n ct ruperea
circuitului s echivaleze cu comanda oprit.
Ieirile. n Fig. 4.66 apare numai ieirea Q1. Valoarea unu logic n celula de
ieire acioneaz un releu cu contactul k.
Memoriile, n aceste celule, de exemplu M1, se memoreaz rezultatele
intermediare.
Acumulatorul A. Exist un singur acumulator n care se realizeaz toate
operaiile logice. Un operand trebuie s se gseasc ntotdeauna n acumulator.
Rezultatul operaiei logice apare tot n acumulator.

159
Adresele sunt numerotate ncepnd cu zero n standardul IEC 61131-3 i la unele AP cum ar fi cele
produse de Moeller, sau ncepnd cu unu n cazul AP Trilogi.
Sorin Larionescu Sisteme automate
194
Cteva instruciuni apar n Tab. 4.1. Dac dup operatorul instruciunii apare
modificatorul N atunci operandul x este negat. De exemplu, LDN x ncarc n acumulatorul A
valoarea negat a lui x. Cteva aplicaii ale instruciunilor n scurte secvene de program tip IL
i LD sunt prezentate n Tab. 4.1
Tab. 4.1 Lista instruciunilor principale a unui automat programabil logic i secvene tipice
de programare
IEC
61131
Moeller Modificator
operand
Actiunea asupra operand
x. Acesta este negat daca
apare modificatorul N
LD x L x N Load x A
ST x = x N Store A x
AND x A x N A AND x A
OR x O x N A OR x A
S x S x Set x=1 if A=1
R x R x Reset x=0 if A=1
XOR x XO x A XOR x A

Nr. Program IL Program LD Relaia logica
1 L I1
A I2
= Q1
I1 I2 Q1
|------| |-------| |-----------( )---|

H=a.p
Elementul SI
2 L I1
O I2
= Q1
I1 Q1
|------| |----|-----------------( )---|
| I2 |
|------| |----|
H=a+p
Elementul SAU
3 LN I1
=Q1
I1 Q1
|------| / |---------------------( )---|

H=/a
Elementul NU cu
modificatorul N
4 L I1
A I2
=N Q1
I1 I2 M1
|------| |-------| |-----------( )---|
| M1 Q1 |
|------| / |---------------------( )--|

H=/(a.p)
Elementul SI-NU
5 L I1
O I2
=N Q1
I1 M1
|------| |----|-----------------( )---|
| I2 | |
|------| |----| |
| M1 Q1 |
|------| / |---------------------( )---|

H=/(a+p)
Elementul SAU-NU
6 L I1
A I3
= M1
L I2
I1 I3 Q1
|------| |----| |----|----------( )---|
| I2 I3 |
|------| |----| / |----|
H=a./o+p.o
Folosirea memoriei
tampon M
Sorin Larionescu Sisteme automate
195
AN I3
O M1
= Q1
8 L I2
O Q1
A I3
=Q1
I3 I2 Q1
|------| |----|------| |---|---( )---|
| | Q1 | |
| |------| |---| |
H= /o.(p+k)
Auto-mentinere cu
prioritate la oprire.
Oprirea o nu este
negata pentru
sigurana la avarie
160

9 L I2
S Q1
L I1
R Q1
I2 SQ1
|------| |---------------------( )---|
| I1 RQ1 |
|------| |---------------------( )---|
Bistabil SR cu
prioritate la oprire
p = Set
a = Reset
10 L I1
R Q1
L I2
S Q1
I1 RQ1
|------| |---------------------( )---|
I2 SQ1
|------| |---------------------( )---|
Bistabil SR cu
prioritate la pornire
p = Set
a = Reset


Tab. 4.2 Configurare APL pentru intrri i ieiri
i p a y
m
y
h
I0.0 I0.1 I0.2 Q0.1 Q0.0
M0.0 M0.1 M0.2 M0.14 M0.15
Tab. 4.3 Configurare APL pentru, stri i memorii de lucru
x
0
t
x
1
t
x
2
t
x
0
t+
x
1
t+
x
2
t+
tampon1 tampon2
M0.3 M0.4 M0.5 M0.6 M0.7 M0.8 M0.9 M0.10
Q0.3 Q0.4 Q0.5

Etapa 7. Elaborarea programului de funcionare a automatului programabil logic sub
forma unei liste de instruciuni
161
. Pentru exemplul studiat lista de instruciuni
corespunztoare automatului programabil logic Klockner Moeller PS3 este prezentat n Tab.
4.4. Se observ c programul are urmtoarele seciuni:
Achiziia intrrilor (Input scan)
Calculul relaiilor logice (Logic scan)
Actualizarea variabilelor de stare
Calculul variabilelor de ieire
Furnizarea ieirilor (Output scan)
Operaiuni de semnalizare sau testare

160
Fail safety la intreruperea firului
161
Instruction List - IL
Sorin Larionescu Sisteme automate
196

Tab. 4.4 Programul sub form de list de instruciuni
Adresa Instruciunea Comentariu
000 LI0.0 Achizitia intrrilor
001 =M0.0
002 LI0.1
003 =M0.1
004 LI0.2
005 M0.2
006 Lm0.5 Calcul x
0
t+
007 ANM0.2
008 =M0.9
009 LNM0.1
010 AM0.3
011 =M0.10
012 LM0.9
013 OM0.10
014 OM0.0
015 =M0.6
016 LM0.3 Calcul x
1
t+
017 AM0.11
018 =M0.9
019 LNM0.2
020 AM0.4
021 =M0.10
022 LM0.9
023 OM0.10
024 ANM0.0
025 =M0.7
026 LM0.4 Calcul x
2
t+
027 AM0.2
028 =M0.9
029 LM0.2
030 AM0.5
Sorin Larionescu Sisteme automate
197
031 =M0.10
032 LM0.9
033 OM0.10
034 ANM0.0
035 =M0.8
036 LM0.6 Actualizare stri
037 =M0.3 x
n
t+
--> x
n
t
038 LM0.7
039 =M0.4
040 LM0.8
041 =M0.5
042 LM0.4 Calcul ieiri y
n
t
043 OM0.5
044 =M0.14
045 LM0.3
046 =M0.15
047 LM0.14 Furnizare ieiri y
n
t
048 =Q0.1
049 LM0.15
050 =Q0.0
051 LM0.3 Semnalizare stri
052 =Q0.3
053 LM0.4
054 =Q0.4
055 LM0.5
056 =Q0.5
4.16.3. Metoda schemei desfurate
Programul automatului programabil logic poate fi elaborat i sub forma unei scheme
desfurate electrice. Metoda este aceiai cu cea prezentat n paragraful 4.14.5 dar de data
aceasta se folosesc relaiile logice elaborate stabilite prin metoda prezentat n paragraful
4.16.2. Schema desfurat obinut pentru APL Klockner Moeller Easy 412 este prezentat n
Fig. 4.67 conform standardului DIN i IEC iar tabelul de configurare corespunztor n Tab.
4.5. Un exemplu de program sub form de schem desfurat desenat conform standardului
american ANSI/CSA se prezint n paragraful 4.20.2.
Sorin Larionescu Sisteme automate
198


Fig. 4.67 Programul sub form de schem desfurat pentru automatul Klockner Moeller
Easy 412 care oprete un motor electric dup o rotaie


Tab. 4.5 Tabelul de configurare pentru APL tip Klockner Moeller Easy 412
i p a y
m
y
h
x
0
t
x
1
t
x
2
t
I6 I1 I2 Q1 Q4 M3 M4 M5


M3
I6 I2
M5 I1
M3 M3
I1
M4
M4
I6
I2
M5
M4
I2
M5 M4 M5
Q1 Q2
M3
Sorin Larionescu Sisteme automate
199

4.16.4. Schema electrica desfurat pentru APL
Dou automate cu aceiai funciune logic dar implementate diferi
162
t sunt
reprezentate cu ajutorul unor scheme desfurate electrice diferite. n Fig. 4.68 i Fig. 4.49 se
prezint un exemplu. Se observ c n situaia implementrii cu APL releele nu dispar.
Aceasta se datoreaz faptului c ieirea APL este format din contacte de putere mic. Din
aceast cauz se prevede o alimentare a APL i o alimentare separat n curent continuu a
contactelor de intrare i releelor de ieire.



Fig. 4.68 Un exemplu de schem electric desfurat cu automat programabil logic.



162
De exemplu, un automat este implementat cu APL iar altul este implementat cu contacte i relee.
Sorin Larionescu Sisteme automate
200







Fig. 4.69 Un exemplu de schem desfurat cu contacte i relee echivalent schemei cu APL
din Fig. 4.68

4.16.5. Metoda de proiectare pentru APL aplicat la contacte i relee
Metodele de sintez a automatelor implementate cu contacte i relee (ACR) sau cu
bistabile care au fost prezentate n paragrafele precedente au dezavantajul c conduc la
sisteme discrete cu o funcionare care poate fi neleas mai greu i prin urmare exploatarea i
Sorin Larionescu Sisteme automate
201
ntreinerea lor este mai dificil. Aceasta se datoreaz faptului c fiecare stare a automatului
este determinat de un numr relativ mare
163
de relee sau bistabile. n plus, metoda de sintez
i implementare bazat pe metoda diagramelor Karnaugh cu variabile nglobate nu este prea
simpl. Este drept c n acest fel rezult automate cu un numr mic de relee sau bistabile.


Fig. 4.70 Automatul pentru oprirea unui motor dup o rotaie implementat cu contacte i
relee dup metoda automatului elementar

O alternativ la metodele clasice de proiectare o constitue transformarea schemei
desfurate care reprezint programul pentru un APL ntr-o schem desfurat electric.
Transformarea este imediat i efectul ei asupra schemei din Fig. 4.67 se observ n Fig. 4.70.
Elementele componente ale schemei reprezint de data aceasta dispozitive fizice: bobine,
contacte, butoane, etc. n afar de aceasta mai exist o schimbare important. Regulile de
evoluie a unei reele Petri, de exemplu cea din Fig. 4.63 b), precizeaz c la declanarea unei
tranziii toate locaiile precedente se dezactiveaz iar locaiile posterioare se activeaz
simultan. Deoarece condiia de simultaneitate nu poate fi ndeplinit la implementarea cu
contacte i relee este necesar ca mai nti s se activeze locaia posterioar i apoi s se
dezactiveze locaia precedent. Aceasta se poate realiza, atunci cnd este cazul, impunnd ca
condiia de resetare a unei locaii s fie identic cu activarea locaiei posterioare. Relaiile
logice (4.69), (4.70) i (4.71) se transform astfel n relaiile logice (4.77), (4.78) i (4.79) n
care numai condiiile de resetare sunt modificate.

163
n exemplul simplu al automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie se folosesc dou relee sau
bistabile pentru caracterizarea fiecrei stri (etape, poziii). La automatele de complexitate medie se folosesc
frecvent trei sau patru relee sau bistabile.
K3
i a
k5 k4
k3 k3
p
K4
k4
i
k5
K5
k4
k3
k5 k4 k5
K1 K2
k3
Sorin Larionescu Sisteme automate
202

(4.77)

(4.78)

(4.79)
4.16.6. Proiectarea automatelor pentru reele Petri simple.
Metodele de proiectare a automatelor implementate cu APL sunt valabile pentru reele
Petri conforme, adic echivalente cu un grafcet
164
. Exist ns multe reele Petri conforme cu o
structur mai simpl. De exemplu reeaua Petri conform tip main de stare este caracterizat
prin tranziii n care intr i ies cte un singur arc. n acest caz declanarea tranziiilor pentru
condiiile de resetare nu mai trebuie s fie validat. Acesta este cazul pentru exemplul folosit
n paragraful 4.16.2. Cu aceast observatie conditiile de resetare din (4.69) devine r
0
=p. Se
observ c nlocuirea acestei condiii n relaiile (4.72) i (4.74) conduc la acelai rezultat.
4.16.7. Proiectarea automatelor folosind automate elementare tip RS
Metoda de proiectare a listei de instruciuni i metoda de proiectare a schemei
desfurate se bazeaz pe relaiile (4.72) i (4.74) care realizeaz automate elementare cu
prioritate la pornire. Automatele programabile logice moderne au n setul lor de instruciuni
ns i automatele de tip RS. Dac se folosesc aceste instruciuni sau releele corespunztoare
din metoda schemei desfurate sunt suficiente numai condiiile de setare i resetare.
Prioritatea la pornire este realizat aplicnd mai nti instruciunea de resetare R i apoi
instruciunea de setare S. Un exemplu este prezentat n paragraful 4.22.5.
Aceast metod, contrar aparenelor, nu conduce la un numr de instruciuni sau
circuite mai mic n cadrul metodelor de proiectare care folosesc lista de instruciuni sau,
respectiv, schema desfurat. Se pierde ns analogia cu implementarea cu contacte i relee,
foarte intuitiv pentru dezvoltarea i ntreinerea sistemului. Exist ns cteva situaii
specifice n care este recomandabil, de exemplu atunci cnd un circuit nu poate s conin
mai mult de trei contacte, cum este cazul pentru APL Easy Relay.


164
O reea Petri conform este echivalent cu un grafcet. Reciproca nu este valabil ntotdeauna.
1 0
_
2 0
0 x r a x s n = = =
2 1 0 1
1 x r p x s n = = =
0 2 1 2
2 x r a x s n = = =
Sorin Larionescu Sisteme automate
203
4.17. Aspecte constructive ale automatelor cu evenimente discrete
Proiectarea funcional a automatului se termin odat cu obinerea funciilor logice
dintre intrrile i ieirile automatului. Construcia, execuia i ntreinerea automatului se face
ajutorul unor scheme, diagrame i tabele. Obinerea acestora se face n cadrul proiectrii
constructive.
Schemele, diagramele si tabelele se clasifica dup scopul urmrit astfel:
Scheme explicative.
Schemele explicative uureaz studiul si nelegerea funcionarii unei instalaii sau
pari de instalaie. Se disting:
- scheme funcionale, destinate nelegerii principiului de funcionare, coninnd
simboluri si figuri simple. O schema funcional poate fi o schem tehnologic, cu
automatizare, o schem bloc, etc.;
- scheme de circulaie, destinate nelegerii n detaliu a funcionrii; ele reprezint prin
simboluri o instalaie sau o parte din instalaie cu conexiunile electrice i legturile care
intervin n funcionarea sa;
- scheme de echivalen, destinate analizei sau calculului caracteristicilor unui circuit
sau element de circuit.
Diagrame sau tabele explicative.
Diagramele sau tabelele explicative sunt destinate uurrii nelegerii schemelor i
pentru a da informa_ii suplimentare, ca de exemplu:
- diagrama sau tabelul de secven, care uureaz analiza seciunilor care se succed
ntr-o ordine determinat;
- diagrama sau tabelul de secven - timp, care ine cont n plus de valoarea
intervalelor de timp ntre seciuni succesive.
Scheme de conexiuni sau tabele de conexiuni.
Schemele de conexiuni sunt destinate realizrii fizice i verificrii conexiunilor unei
instalaii sau echipament. Pot fi:
- scheme de conexiuni interioare;
- scheme de conexiuni exterioare;
- scheme de conectare la borne.
Planuri sau tabele de amplasare.
Un plan sau un tabel de amplasare conine indicaii precise despre angrenarea prilor
unei instalaii, de exemplu blocurile terminale, unitile debroabile, subansamblele,
modulele, etc.
4.17.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare
Prima schem dintr-un proiect de automatizare trebuie s fie schema tehnologic cu
echipamentul de automatizare. Fiecare aparat sau echipament al sistemului automat apare pe
schema tehnologic sub forma un simboluri convenionale. Un exemplu tipic este prezentat n
Fig. 4.71. Se foloses simbolurile din Tab. 4.6.
Sorin Larionescu Sisteme automate
204

Fig. 4.71 Reprezentarea aparatelor i echipamentelor de automatizare ntr-o schem
tehnologic.

Tab. 4.6 Simbolurile aparatelor i echipamentelor de automatizare




V1528
FIC
S
Eticheta aparatului
identic cu cea din
lista de aparate
Organ de reglare
(Robinet)
Element de
acionare
Prima liter definete mrimea reglat sau msurat, cum ar fi Debitul (F) sau temperatura (T).
Literele urmtoare definesc funcia aparatului: I (Indicare), C (Conducere), R (nregistrare)



Montate
centralizat
Montate pe
instalaie
Montate ntr-o
locaie auxiliar
Aparate
Tablouri
Calculatoare
Automate
Programabile

Dimensiunile simbolurilor se pot modifica dup necesitate.
ele inaccesibile )n spatele tabloului) se reprezint cu aceleai simboluri dar cu o linie punctat la
mijloc. Sursa: Control Engineering i standardul ISA S5.1.
Sorin Larionescu Sisteme automate
205


Fig. 4.72 Un exemplu de shem tehnologic cu echipamentul de automatizare

Tab. 4.7
Simbolul Prima liter specific
natura fizic a mrimii
prelucrate
Urmtoarele litere indic
funciile aparatului
A Analiz Alarm
B Flacr Semnificaie la alegere
C Semnificaie la alegere Reglare automat
D Semnificaie la alegere
E Tensiune electric Element primar
F Debit
G Semnificaie la alegere
H Aciune declanat manual Maxim


FT101 este un traductor
de debit care trimite un
semnal electric (linia
punctat) la FIC 101
Extragerea rdcinii
ptrate este realizat de
FIC 101.
Ieirea regulatorului FIC 101 este un semnal electric transmis ctre echipamentul de
acionare TY 101 situat ntr-o locaie inaccesibil.
Semnalul de ieire al
aparatului TY 101 este un
semnal pneumatic (linia
este marcat cu dou
semne), deci elementul
de acionare TZ 101 este
i un convertor electro
pneumatic.

TT 101 i TIC 101 sunt
asemntoare cu FT
101 i FIC 101 dar se
refer la temperatura
Ieirea controlerului TIC
101 printr-un bus (linia
cu cercuri) la referina
(SP) a regulatorului FIC
101 conectnd n
cascad dou bucle de
reglare
Sorin Larionescu Sisteme automate
206
I Curent electric Indicale
J Putere
K Timp. Program Automat
L Nivel Minim
M Umiditate
N Semnificaie la alegere Semnificaie la alleger
O Semnificaie la alegere
P Presiune sau vacuum
Q Cantitate
R Radioactivitate nregistrare
S Vitez sau frecven Comutare
T Temperatur Transmitere la distan
U Mai multe variabile Funciuni multiple
V Vibraie, analiz mecanic Robinet
W Greutate sau for
X Neclasificat
Y Eveniment, stare Relee sau elemente de
calcul
Z Poziie, dimensiune Servomotor sau element
final de comand
neclasificat

Dou exemple de scheme electrice cu echipamentul de automatizare sunt prezentate n
Fig. 4.72 i Fig. 4.73. Semnificaia simbolurilor folosite este explicitat n Tab. 4.7.







Sorin Larionescu Sisteme automate
207

Fig. 4.73 Exemplu de schem tehnologic cu echipamentul de automatizare

4.17.2. Schema electric desfurat
n reprezentarea schemelor desfurate electrice ale automatelor implementate cu
contacte i relee, circuitele electrice sunt aezate, pentru a asigura nelegerea uoar, n
ordinea logic a funcionrii lor i sunt desenate de regul ntre dou linii orizontale
reprezentnd sursa de alimentare. Pentru reperarea circuitelor, fiecare circuit este marcat, de la
stnga la dreapta, cu un numr de ordine nscris la baza schemei. n dreptul circuitelor care
conin bobinele elementelor de comand sau execuie, se simbolizeaz fiecare contact acionat
i se indic circuitul n care lucreaz contactul respectiv. Se recomand ca bobinele, lmpile
de semnalizare, etc. s fie figurate n apropierea liniei orizontale inferioare. De asemenea,
schema electric de comand cuprinde, la partea inferioar sau superioar, o manet n care
se nscrie funciunea fiecrui circuit sau grup de circuite.
Pentru marcarea aparatelor sau mainilor se utilizeaz simboluri literale, Tab. 4.8, iar
pentru indicarea bobinelor, butoanelor, contactelor se folosesc simboluri convenionale, Tab.
4.9, intuitive.
Sorin Larionescu Sisteme automate
208

Tab. 4.8
Nr.
Crt.
Grupa de aparate sau
maini
Simbol Exemple
1 Condensatoare C
2 Dispozitive diverse
E
Dispozitive de iluminat,dispozitive de
nclzit, alte dispozitive fr simbol
literal propriu
3 Dispozitive de protecie
F
Sigurane ,relee de protecie,
declanatoare mecanice, relee
centrifugale ,relee de vnt,dispozitive de
descrcare la supratensiune
4 Generatoare (dispozitive
de alimentare)
G
Generator, alternator, baterie, dispozitiv
de alimentare, convertizor static,
convertizor rotativ
5 Dispozitive de
semnalizare
H
Avertizoare optice i acustice, lmpi de
semnalizare
6 Relee i contactoare
(altele dect cele de protecie)
K

7 Inductane L Bobine de inducie, bobine de blocare
8 Motoare M
9 Instrumente de msur ,
dispozitive de ncercare P
Aparate indicatoare i nregistratoare,
contoare electrice , display , oscilograf ,
osciloscop , ceas
10 Aparate de comutaie
pentru circuite electrice
de for
Q
Intreruptor, separator
11 Rezistoare
R
Rezistor cu rezisten variabil ,
poteniometru , reostat , unt , termistor
12 Aparate de comutaie
mecanic pentru circuite
electrice
S
Comutator , buton de acionare, limitator
de curs , termistor
13 Transformatoare T
14 Tuburi electronice ,
semiconductoare
V
Tub electronic , tub cu descrcare n
gaze , diod, tranzistor , tiristor
15 Borne, fie, socluri
X
Fie i prize de conectare , fie de
testare, reglet cu cleme terminale
pentru lipit
Sorin Larionescu Sisteme automate
209
16 Dispozitive mecanice
Y
Frne, ambreiaje, robinei ,
electromagnei, maini electrice de scris,
teleimprimatoare

Tab. 4.9
Nr. Denumirea elementului Simboluri conventionale
1.Contact normal deschis

2.Contact normal nchis

3.Contact comutator cu
ntreruperea circuitului de
comutare

4.Limitator de curs
a) cu contact normal deschis
b) cu contact normal nchis

5.Contact normal deschis cu
temporizare la nchidere

6. Contact normal deschis cu
temporizare la revenire

7.Contact normal nchis cu
temporizare la deschidere

8.Contact normal nchis cu
temporizare la revenire

9.ntreruptor ac_ionat prin efect
termic a) contact normal nchis
fr zvorre, b) contact normal
nchis cu zvorre

Sorin Larionescu Sisteme automate
210
10.Contact cu releu termic

11. ntreruptor mecanic semn
general

12. Separator

13 Contactor

14 Buton apsat prin mpingere

15 Buton acionat prin mpingere
a) cu revenire
b) cu reinere

16 Buton cu contact normal
nchis acionat prin mpingere cu
revenire automat

17 ntreruptor - separator

18 Bobin releu

19 Bobin de releu cu
temporizare

Sorin Larionescu Sisteme automate
211
20 Element de comand al unui
releu termic

21 Releu de tensiune nul

22 Releu de curent maxim
temporizat

23 Releu de tensiune a) minim,
b) maxim

24) Releu de curent a) minim, b)
maxim

25 Pil electric sau acumulator
(linia mai lung reprezint polul
pozitiv)

26 Siguran fuzibil simbol
general

27 Siguran fuzibil a)
ntreruptor, b) separator

28 Apart indicator (steriscul se
nlocuiete cu un simbol
coreespunztor)

29 Lamp de semnalizare

30 Redresor

31 Motor de curent continuu

32 Motor asincron cu rotorul n
scurtcircuit

Sorin Larionescu Sisteme automate
212
33 Motor asincron cu rotorul n
scurtcircuit cu ase borne pentru
stator

34 Motor asincron trifazat cu
rotorul bobinat

35 Motor asincron cu rotorul
trifazat i perii cu indicarea
datelor nominate


4.17.3. Tipuri constructive de automate programabile logice
Exist trei tipuri constructive de automate programabile logice: micro, mini i rack
(Fig. 4.74)
Fig. 4.74 Tipuri constructive de automate programabile logice

Un APL micro este prezentat n Fig. 4.75 iar un APL mini n Fig. 4.76. Automatele
programabile logice sunt montate n tablouri, Fig. 4.77, alturi se sursele de alimentare, releele
i contactoarele necesare pentru amplificarea de putere a semnalelor i sistemele de protecie,
semnalizare i interfaare cu operatorul



Sorin Larionescu Sisteme automate
213

Fig. 4.75 Platform experimental cu APL Moeller Eazy Relay 400


Fig. 4.76 Platform experimental cu APL Moeller PS3

Sorin Larionescu Sisteme automate
214

Fig. 4.77 Exemplu de tablou de automatizare

4.18. Automate pentru motoare
Exist unele automate care sunt folosite foarte frecvent n practic. Printre acestea se
numr automatele pentru pornirea motoarelor electrice asincrone cu rotorul n scurtcircuit.
Pentru aceste automate s-au elaborat scheme tip, cteva dintre acestea fiind prezentate n
continuare.
4.18.1. Alimentarea automatelor pentru motoare
Automatele pentru motoarele sunt alimentate, n general, monofazat, la 24 V i n
tensiune continu sau alternativ. Un exemplu este prezentat n Fig. 4.78.





Sorin Larionescu Sisteme automate
215
Fig. 4.78 Alimentarea m curent alternativ i tensiune continu a prii ce comand
automat
4.18.2. Automat pentru pornirea direct

Fig. 4.79 Automat pentru pornirea direct a unui motor
Sorin Larionescu Sisteme automate
216
Automatul pentru pornirea direct a motoarelor electrice asincrone cu rotorul n
scurtcircuit este un automat elementar cu prioritate la oprire, Fig. 4.79.
4.18.3. Automat pentru pornirea stea triunghi
Pentru motoare electrice asincrone cu rotorul n scurtcircuit i puteri mai mari de 5,5
kW se folosesc automate cu pornirea n stea triunghi, Fig. 4.80

Fig. 4.80 Automat pentru pornirea stea triunghi a unui motor
La apsarea nm impuls a butonului de pornire S2 se acioneaz contactorul K2 de
conectare a motorului n stea i apoi contactorul de conectare a sursei de alimentare trivazate
K1. Motorul electric conectat n stea pornete cu o turaie redus. Un contact al lui K1 face
automeninerea conectrii sursei de alimentare iar alt contact K1 pornete releul de timp K4.
Dup cteva secunde se dezacioneaz contactorul K2 de conectare a motorului n stea i se
acioneaz contactorul K3 pentru conectarea motorului n triunghi. Motorul conectat n
triunghi se rotete cu turaia nominal. Prin conectarea secvenial stea triunghi se evit
curenii mari care apar la pornirea motoarelor electrice asincrone cu rotorul n scurtcircuit.
Sorin Larionescu Sisteme automate
217
4.19. Subsisteme specifice ale automatelor
Toate automatele conin, n general, cteva subsisteme specifice cum ar fi dispozitive
de protecie i semnalizare automat, dispozitive de achiziie a intrprilor i amplificare a
ieirilor i dispozitive de comutare manual - automat. Avnd n vedere importana deosebit a
acestor elemente componente ale sistemelor automate s-au elaborat pe parcursul timpului
subsisteme tipice care sunt introduse, cu unele adaptri, n structura multor sisteme automate.

4.19.1. Sisteme de alimentare
Alimentarea automatelor cu contacte i relee si a automatelor implementate cu
automate programabile logice se face, n general, n curent continuu la o tensiune de 24 V.
Contactoarele care sunt folosite drept amplificatoare de putere sunt alimentate cu 230 V
curent alternativ.
Fig. 4.81 Subsistem tipic de alimentare a automatului n tensiune continu de 24 V cc i de
alimentare a contactoarelor pentru amplificarea de putere n 230 V ca.
Schema electric desfurat din Fig. 4.81 prezint op variant simple de siszem de
alimentare a unui automat. Se observ transformatorul, protejat de varistor, redresorul n punte
i stabilizatorul cu diod Zener. Pentru automatele cu relee nu se folosesc stabilizatoare. De
obicei se folosesc stabilizatoare pentru aparate electronice care nu au incluse aceste
echipapente, situaie destul de rar.

Sorin Larionescu Sisteme automate
218

4.19.2. Sisteme de achiziie a intrrilor din proces
Intrrile pe care automatul mle culege din proces sunt colectate cu ajutorul
traductoarelor situate la distan, pe instalaie. Pentru protecia automatului intrarea se face cu
ajtorul unor relee intermediare sau a altor dispozitive pentru decuplarea electromagnetic ntre
instalaie i automat. Adeseori se face o filtrare a perturbaiilor de nalt frecven cu ajutorul
temporizrii prodeuse cu ajutorul unor relee de timp.

Fig. 4.82 Subsistem de achiziie a intrrilor cu filtrarea perturbaiilo prin temporizare.
4.19.3. Sisteme de conducere automat
Automatele pot fi implementate cu relee sau cu automate programabile logice. n Fig.
4.83 se prezint o variant simpl n care apar ambele tipuri de automate.
Fig. 4.83 Automate pentru conducerea automat implementate cu relee i cu APL
Sorin Larionescu Sisteme automate
219

4.19.4. Sisteme de conducere manual
Toate sistemele automate trebuie s aib i posibilitatea conducerii manual. O variant
de automat cu comutare pe manual apare n Fig. 4.84.

Fig. 4.84 Sistemul de comutare automat - manual

4.19.5. Sisteme de semnalizare automat
Sistemele de semnalizare automat au structuri tipice, asemntoare cu cea din Fig.
4.85.

Fig. 4.85 sistemul de semnalizare automat i de verificare a semnalizrii

Sorin Larionescu Sisteme automate
220

4.19.6. Sisteme de execuie i de protecie automat
Att partea de for ct i parte de comand dintr-un sistem automat trebuie protejate.
O schem desfurat simpl esate cea din Fig. 4.86.

Fig. 4.86 Sistemul de execuie i de protecie automat

4.20. Aplicaii
Se prezint n continuare cteva aplicaii ale automatelor programabile logice.

4.20.1. Automate simple cu APL
n figurile urmtoare sunt prezentate cteva automate simple mpreun cu conexiunile
de intrare i program

Sorin Larionescu Sisteme automate
221
Fig. 4.87 Intrrile APL izolate optic


Fig. 4.88 Automatele programabile logice au la ieire un dispozitiv de comutare.
Sorin Larionescu Sisteme automate
222

Fig. 4.89 Relaia logic dintre intrarea i ieirea APL este dat de ctre program


Sorin Larionescu Sisteme automate
223



Fig. 4.90 Circuitele din schema desfurat prin care trece curent sunt nroite


Sorin Larionescu Sisteme automate
224



Fig. 4.91 Un SLC cu mai multe intrri i o ieire





Sorin Larionescu Sisteme automate
225




Fig. 4.92 Automatul elementar pentru pornirea si oprirea unui motor






Sorin Larionescu Sisteme automate
226




Fig. 4.93 Automatul elementar pentru motor dup apsarea butonului de pornire X1





Sorin Larionescu Sisteme automate
227





Fig. 4.94 Un sistem de securitate fail-safe


Sorin Larionescu Sisteme automate
228
4.20.2. Automat cu APL Tl5 pentru banda rulant
n continuare se prezint un exemplu de folosire a automatelor programabile logice
Trilogi Tl4 ;o Tl5 pentru implementarea automatului cu evenimente discrete pentru comanda
unei benzi rulante dintr-o hal de producie.
Sistemele software Trilogi Tl4 pentru DOS i Tl5 pentru Windows au mai multe
funciuni. In continuare vom numii aceste sisteme simulatoare dei poate nu aceasta este
funciunea lor cea mai importanta.
Simulatorul DOS Trilogi Tl4
Pornirea simulatorului sub Windows. Se executa programul simulatorului TI4eval
exe din catalogul Tl4.
Pornirea simulatorului sub DOS. La apariia prompterului DOS se executa programul
DC care este navigatorul numit Dos Commander. Cu ajutorul lui se selecteaz si se executa
programul simulatorului TI4eval.exe.
Simulatorul funcioneaz in trei moduri de operare diferite:
a) simulare/configurare/compilare,
b) navigare,
c) editare.
In modul de operare simulare/configurare/compilare este activa bara superioara de
comenzi, numita Meniu si se realizeaz urmtoarele funciuni:
1. Simuleaz in timp real pe calculatoare PC sub sistemul de operare DOS
funcionarea anumitor tipuri de automate programabile.
2. Configureaz automatul programabil, gestioneaz comunicarea dintre PC si
automatul programabil si compileaz programele tip schema desfurata ntocmite
pentru automate programabile in instruciuni specifice si le transfera acestora.
3. Compileaz schema desfurata in instruciuni specifice automatului programabil.
4. Gestioneaz comunicarea dintre Calculatorul PC si automatul programabil
In modul de operare navigare (Browse) se poate deplasa cu ajutorul tastelor sageti
printre circuitele schemei desfurate care reprezint programul automatului programabil
simulat. Acum este activa bara de comenzi inferioara.
In modul de lucru editare se modifica sau se creeaz circuitele individuale ale
schemei desfurate selectate prin navigare. Din aceasta cauza se poate trece in modul editare
numai dup ce am intrat in modul navigare si am selectat circuitul dorit. Comenzile se dau tot
cu ajutorul barei inferioare care are de data aceasta alt coninut.
La pornirea simulatorului de automat programabil (AP) trebuie sa se ncarce
(File/Load) un program existent sau sa se creeze un program nou (File/New)!
Simulatorul are doua bare cu comenzi. Bara superioara este numita Menu si conine
comenzile simulatorului, configuratorului si compilatorului iar bara inferioara este numita
Browse si conine comenzile navigatorului sau editorului. Activarea unei bare sau alta se face
cu tasta ESC. Aceasta tasta este folosita foarte frecvent si pentru a scpa de unele comenzi pe
Sorin Larionescu Sisteme automate
229
care le solicita programul. Ajutor pentru fiecare comanda din cele doua bare se obine cu tasta
F1.
Pentru navigarea printre comenzile simulatorului se recomanda folosirea tastelor cu
sgei, ESC, TAB si nu a mauselui.
Oprire. Se folosete comanda File/Quit sau se apas simultan tastele Alt-X. Pentru
aceasta este necesar ca bara superioara de comenzi (Menu) sa fie activa.
ncrcarea unui program existent.
Se folosete comanda File/Load din bara superioara de comenzi. Simulatorul solicita
numele programului, Daca se folosete astericul (wildcard) in numele programului, de
exemplu *.pc4, se deschide o fereastra si se poate naviga in directorul curent pentru alegerea
programului dorit. Un exemplu este: autpor.pc4 sau demo.pc4.
Elaborarea unei scheme desfurate noi.
Se folosete comanda File/New. cu care se trece in modul de lucru navigare in care
este activa bara inferioara de comenzi. Doua comenzi sunt mai importante. Cu Tasta Ins se
activeaz meniul Circuit iar cu tasta spbar se activeaz modul de lucru editare care are o bara
inferioara proprie de comenzi. Aceste comenzi pot adaug circuite noi la schema desfurata.
Cu tasta ESC se poate reveni in celelalte moduri de lucru: simulare/configurare sau navigare.
Simularea funcionarii unui automat programabil.
Se ncarc sau se elaboreaz schema desfurata care constitue programul automatului
programabil. Se trece, daca este necesar, ca ajutorul tastei ESC, in regimul
simulare/configurare/compilare in care este activa bara superioara Menu de comenzi. Se
executa comanda Simulate/Continue run sau se apas tasta F9. Apare un panou in care sunt
vizibile toate contactele si bobinele automatului programabil. Cu ajutorul sgeilor se pot
selecta intrrile. Valoarea fiecrei intrri (contact) poate fi basculata (trecuta din starea
acionat in starea neacionat i invers) cu comanda in nivel
165
Enter sau comanda in
impuls
166
Ctrl-Enter. Starea intrrilor si bobinelor este indicata de prezenta unui LED. Daca
in aceasta situaie se trece cu ajutorul tastei ESC in modul de lucru navigare se observa starea
contactelor si bobinelor, acionate sau neacionate.
Configurarea automatului programabil.
nainte de elaborarea unui nou program sub forma de schema desfurata trebuie sa se
configureze automatul programabil, adic sa se dea denumiri intrrilor si bobinelor. Aceasta
se face in modul de lucru simulare/configurare/compilare cu comenzile Edit/Input,
Edit/Output, Edit/Relay, etc.
Introducerea unui comentariu.
Se trece in modul navigare (cu tasta Esc) in care este activa bara inferioara de
comenzi si se executa comanda Ins/Put coments.

165
Comanda se memoreaz.
166
Comanda nu se memoreaz.
Sorin Larionescu Sisteme automate
230
Editarea unei scheme desfurate.
Pentru a folosi acest mod de lucru este necesar sa existe o schema desfurata obinuta
prin comenzile File/Load sau File/New ale barei superioare. Cnd se creeaz un program nou
schema este goala, nu are nici un circuit. Se selecteaz circuitul care urmeaz sa fie editat.
Daca schema este goala acesta este in mod implicit circuitul #1. Se trece in modul de operare
editare cu comanda Spbar. Cursorul ncepe sa plpie. Se deplaseaz cursorul cu ajutorul
tastelor sgei selectnd elementele existente de circuit daca acestea exista. Odat elementul
de circuit selectat se selecteaz cu ajutorul tastei Tab poziia in care se dorete introducerea
unui element de circuit, contact sau bobina, de exemplu. Se apsa tasta Ins. Apare un meniu
din care se poate selecta tipul elementului care sa fie introdus. Semnificaia fiecrui simbol se
obine solicitnd ajutor cu tasta F1. Pe scurt sunt elemente de circuit (contacte normal
deschise, contacte normal nchise sau bobine) care pot fi conectate in serie, in paralel sau in
paralel/serie. Conectarea serie sau paralel nu pune probleme. Eventual cteva ncercri ne
familiarizeaz cu procedura. Mai dificila este conectarea paralel serie. Cteva ndrumri
pentru realizarea unei astfel de conexiuni. Se determina punctul din care trebuie sa plece
ramura paralela. Pentru aceasta se selecteaz mai nti cu ajutorul tastelor sgei un element si
apoi cu tasta Tab punctul din stnga sau dreapta a acestui element. Daca exista mai multe
ramuri paralele in circuitul editat se selecteaz cu tastele sgei si tasta Tab punctul de
conexiune a ramurilor dorit care este diferit borna unui element. Se apsa tasta Ins pentru
apariia meniului Ins Element. Din acest meniu se selecteaz elementul cu numrul 5,6 sau 10.
Cursorul se transforma intr-un x indicnd punctul de pornire al ramurei paralele. Cu tastele
sgei se deplaseaz cursorul in poziia in care se dorete sa fie punctul terminal al ramurei
paralele. Din tabela de configurare dorita ( de obicei tabela Input) se alege denumirea
elementului (contactului). Daca nu apare tabela dorita (de exemplu Input) cu tastele sgei se
navigheaz pana cnd apare aceasta. Se apas Enter si elementul ales este conectat in paralel
intre punctele dorite. Daca dorim ca in serie cu acest element sa introducem un altul se
selecteaz elementul, apoi unul din capetele acestuia si in final se apas tasta Ins care
declaneaz secvena de operaii necesara.
Prezentarea tabelului de configurare si a schemei desfurate.
In modul de operare simulare/configurare/compilare se executa comenzile Print/I/O
Tables si Print/Label-name Logic. Se poate alege tiprirea intr-un fiier sau la imprimanta.
Fiierele rezultante sunt de tip text.
Un exemplu de program sub forma de schema desfurata electrica.
In continuare se prezint tabela de configurare si programul AP sub forma de schema
desfurata pentru automatul cu evenimente discrete care conduce o banda rulanta dintr-o hala
de producie. Pentru simulare se observa ca toate intrrile sunt de tip impuls si acionarea lor
se face prin apsarea tastelor Ctrl Enter. La apsarea in impuls a doua dintre butoanele a, b
sau c trebuie sa se aprind lampa de semnalizare L avertiznd pe al treilea muncitor ca
operaiile celorlali doi muncitori sunt terminate si trebuie sa se grbeasc. La apsarea in
impuls, de ctre muncitori, a tuturor celor trei butoane trebuie sa porneasc motorul M care
Sorin Larionescu Sisteme automate
231
acioneaz banda rulanta. Cnd banda a avansat intr-o noua poziie un palpator acioneaz in
impuls contactul traductorului t. Sistemul revine in situaia iniiala cu lampa stinsa si motorul
oprit. Atunci cnd banda rulanta este in repaus mai mult de 100 secunde (motorul nu
funcioneaz) se aprinde lampa L care semnalizeaz ca nu se lucreaz in ritmul normal. Daca
se apas tasta Esc in timpul simulrii se poate observa pe schema desfurata starea
contactelor si a bobinelor.
------------------------------------------------------------------------
Combined I/O Definition Table
------------------------------------------------------------------------
I/O#| Input | Output | Relay | Timer Value | Counter Value
------------------------------------------------------------------------
1 | a | L | | D 1000 |
2 | b | M | | |
3 | c | | Ka | |
4 | t | | Kb | |
5 | | | Kc | |
6 | | | KFL | |
7 | | | KFM | |
8 | | | | |
------------------------------------------------------------------------


BANDA.PC4
=========

| Automatul cu evenimente discrete pentru comanda unei benzi rulante
1 dintr-o hala de productie.
| *******************************************************************
|
|
| Trei muncitori apasa butoanele in impuls a, b si c cand au terminat
2 operatia la banda. Daca au apasat butoanele doi dintre ei automatul
| aprinde lampa de semnalizare L. Daca au apasat trei automatul porneste
| motorul M care avanseaza banda cu o pozitie.
|
| Contactul t al traductorului de pozitie se actioneaza cand banda
3 a ajuns in noua pozitie. Automatul opreste lampa L si motorul M si
| asteapta noile impulsuri a, b si c de la muncitori.
|
|
| t a Ka
4---|/|-------| |---------------------------------------------------------(RLY)|
| | Ka |
| +---| |---+
|
|
|
| t b Kb
5---|/|-------| |---------------------------------------------------------(RLY)|
| | Kb |
| +---| |---+
|
|
|
| t c Kc
6---|/|-------| |---------------------------------------------------------(RLY)|
| | Kc |
| +---| |---+
|
|
|
| Se memoreaza impulsurile a, b si c trimise automatului de catre
7 muncitorii la banda rulanta.
|
Sorin Larionescu Sisteme automate
232
|
|
| Ka Kb Kc KFM
8---| |-------| |-------| |-----------------------------------------------(RLY)|
|
|
|
| KFM M
9---| |-------------------------------------------------------------------(OUT)|
|
|
|
| Filtrul logic al motorului care deplaseaza banda din hala de productie
10 Acesta trebuie sa porneasca atunci cand toti cei trei muncitori au
| apasat pe butoanele a, b si c.
|
|
| Ka Kb KFL
11--| |-------| |---------------------------------------------------------(RLY)|
| | Kc |
| +---| |---|
| Kb Kc |
|---| |-------| |---+
|
|
|
| KFM D
12--|/|-------------------------------------------------------------------(TIM)|
|
|
|
| KFL L
13--| |-------------------------------------------------------------------(OUT)|
| D |
|---| |---+
|
|
|
| Filtrul logic al lampii de semnalizare care se aprinde atunci cand
14 doi muncitori au apasat pe butoanele a, b, c sau cand banda este in
| repaus mai mult de 100 secunde (KFM neactionat si releul de timp D
| actionat).
|

Simulatorul Windows Tl5
Modul de operare a acestui simulator pe calculatorul PC local este intuitiv i
asemntor cu varianta DOS Tl4. Varianta educativ a ecestui simulator nu permite folosirea
simulatorului sub forma unui server pentru controlarea la distana unui APL, pe intranet i
internet.
La fel ca i la varianta Dos apare o dificultate la elaborarea programului sub form de
schem desfurat (LD) atunci cnd se introduce o ramur paralel care conine mai multe
contacte serie. n aceast variant se folosesc contacte de tipul 5 la care trebuie s se
stabileasc distinct cele dou puncte de conectare. Pentru aceasta se observ c atunci cnd se
selecteaz un punct cu ajutorul mauseului sau a sgeilor apare borna contactului sub forma
unui ptrat sau punctul de conexiune sub forma unei pete. Dup selectarea unui contact cu
mauseul transformarea bornei n punct de conexiune cu ajutorul tastelor sgei se face
conectarea unui contact de tip 5 iar punctul de conexiune opus se transform ntr-un x.
Punctele de conexiune se gsesc pe ramura principal a circuitului pe care se gsete bobina.
Sorin Larionescu Sisteme automate
233
Dup apariia primei conexiuni sub forma unui x se determin pe circuitul principal cu
ajutorul tastelor sgei al doilea punct de conexiune , care apare sub forma unei pete i se
conecteaz din nou componenta 5.
4.20.3. Automat cu APL pentru motorul reversibil cu iniializare
Calculul automatului servomotorului reversibil cu iniializare al robinetului de reglare
Fig. 4.95 Caietul de sarcini pentru automatul motorului reversibil

Caietul de sarcini sub form de reea Petri pentru automatul servomotorului reversibil
ce iniializare este prezentat n Fig. 4.95.
Pe baza acestui caiet de sarcini vom realiza o reea Petri conform n care n care vom
rezolva problema conflictelor i a blocrii ca n Fig. 4.96.






E
D
C
A
B
kt=(t/x4/10s)
a a
o o
p2
Initializat
Avarie
X1
00001
Oprit
X4
00010
X2
01000
X3
00100
Functionare
directa
Functionare
inversa
X1
10000
p1
Sorin Larionescu Sisteme automate
234


Fig. 4.96 Reeaua Petri pentru automatul motorului reversibil

Se stabilesc ciclurile repetitive:
A B D A
A C D A
A B E A
A C E A
Conflictele structurale efective au fost eliminate prin introducerea de condiii de
prioritate.
Calculul ecuaiilor va fi fcut cu ajutorul urmtoarelor formule:

Pentru etapele iniial active:
t t
i i i i
x s r x i
+
= + +


Pentru etapele iniial inactive:
( )
t t
i i i i
x s r x i
+
= +


Astfel ecuaiile pentru locaiile noastre vor fii:

Sorin Larionescu Sisteme automate
235
Pentru locaia A reprezint iniializarea servomotorului:

A x1t :
Setarea bitului x1:
1 4 5
t
t
s x k x b = +

Resetarea bitului x1:
1 1 1 1 2 1
t
r x p x p p = +

1 4 5 1 2 1
t
t
x x k x b p p x i
+
= + + +


Pentru locaia B reprezint pornirea direct a servomotorului:

B x2t :
Setarea bitului x2:
2 1 1
t
s p x =

Resetarea bitului x2:
2 2 2
t
r x a x o a = +

( )
2 1 1 2
t
x p x a o x i
+
= +


Pentru locaia C reprezint pornirea invers a servomotorului:

C x3t :
Setarea bitului x3:
3 1 2 1
t
s x p p =

Resetarea bitului x3:
3 3 3
t
r x a x o a = +

( )
3 1 2 1 3
t
x x p p a o x i
+
= +

Pentru locaia D reprezint oprirea servomotorului:

D x
4
t
:
Setarea bitului x
4
: ( )
4 2 3 2 3
t
s x o a x o a x x o a = + = +
Resetarea bitului x
4
:
4 4
t
t
r x k =
( ) ( )
4 2 3 4
t
t
x x x o a k x i
+
= + +


Pentru locaia E reprezint avaria:

Sorin Larionescu Sisteme automate
236
E x
5
t
:
Setarea bitului x
5
: ( )
5 2 3
t
s x x a = +
Resetarea bitului x
5
:
5 5
t
r x b =
( ) ( )
5 2 3 5
t
x x x a b x i
+
= + +
Scrierea ecuaiilor pentru implementarea acestora cu contacte i relee:

Pentru a putea implementa aceste ecuaii, va fi necesar s facem urmtoarele
substituii:

x
n
t+
K
n
t+


x
n
t
k
n
t


Astfel cele cinci ecuaii corespunztoare celor cinci locaii din caietul de
sarcini al servomotorului vor fi:


1 4 5 1 2 1
t
t
K k k k b p p k i
+
= + + +

( )
2 1 1 2
t
K p k a o k i
+
= +

( )
3 1 2 1 3
t
K k p p a o k i
+
= +
( ) ( )
4 2 3 4
t
t
K k k o a k k i
+
= + +
( ) ( )
5 2 3 5
t
K k k a b k i
+
= + +

Pentru implementarea ecuaiilor servomotorului cu ajutorul unui EASY 621-DC-TC
vom avea urmtoarele intrri:

p
1
-- I01
p
2
-- I02
i -- I03
o -- I04
a -- I05
b -- I06
Sorin Larionescu Sisteme automate
237
Ieirile vor fi:

K1 -- Q01
K2 -- Q02
K3 -- Q03
K4 -- Q04
K5 -- Q05

Programul a fost realizat cu ajutorul mediului de proiectare asistat de calculator
EASY-SOFT 5.00 [Pro]. n cadrul acestui program am ales un EASY 621-DC-TC.
Programarea automatului servomotorului s-a fcut sub forma de Ladder Diagram:
Fig. 4.97 Prima parte a programul automatuluuii pentru motorul reversibil



Sorin Larionescu Sisteme automate
238
Fig. 4.98 A doua parte a programului pentru automatul motorului reversibil

Schema desfurat electric a automatului programabil Easy Relay 621-DC-TC










Sorin Larionescu Sisteme automate
239
Fig. 4.99 Schema electric des desfurat a automatului pentru motorul reversibil


4.20.4. Automat cu contacte i relee pentru ascensor
Ascensorul trebuie s deserveasc corpul de producie al unei fabricii, o cldire P+2,
pentru transportul materiei prime de la un nivel la altul.
Apelul poate fi fcut fie din interiorul cabinei, fie din exterior de la un anumit etaj.
Ascensorul are n interior 3 butoane: e
1
, e
2
, e
3
corespunztoare nivelelor parter, etaj 1i etaj 2.
Butoanele sunt de tip normal deschis cu revenire.
Daca ascensorul este la un nivel oarecare i se apas un buton corespunztor altui
nivel, liftul se pune n micare n sus sau n jos. Dac se apas concomitent dou sau trei
butoane liftul se va pune n micare ctre etajul prioritar. Nivelul prioritar este parterul (e
1
),
urmat apoi de etajul 1 (e
2
) i mai apoi etajul 2 (e
2
). Exist la fiecare nivel un palpator selector
etaj care oprete cursa liftului.
p1 p2
K4 K2 K1 K3 K5
i a o b
Sorin Larionescu Sisteme automate
240
Schema tehnologic a ascensorului:
Fig. 4.100 Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare pentru automatul
ascensorului
Legend:
1 palpatorul selectorului de etaj;
2 contact generator impulsuri (traductor poziie);
3 referin din cabin;
4 apel de pe palier.
Reeaua Petri de tip grafcet pentru memorarea impulsurilor de referin (apel):
4
ei0
2
1
3
e3
e1
e2
Referinta
Apel
ZK M
Sorin Larionescu Sisteme automate
241
Fig. 4.101 Automat pentru memorarea impulsurilor de apel
Z0
1000
Z1
0100
Memorare
referinta
etaj 1
Y0
Z2
0010
Memorare
referinta
etaj 2
e1
Y0
e2
Y0
z0 z1 z2 z3
Z3
0001
Memorare
referinta
etaj 3
e3
Sorin Larionescu Sisteme automate
242
Reeaua Petri de tip grafcet pentru comanda motorului reversibil:
Fig. 4.102 Automat pentru comanda motorului reversibil
Reeaua Petri de tip grafcet pentru selectoarele de etaj:
Fig. 4.103 Automat pentru selectorul de etaj
y0 y1 y2 y3
a0
Y3
0001
Y0
1000
a1
Z3X3 Z2X2
Z3(X1+X2)
urca
Z2X1
Y1
0100
a2
Z1X4 Z2X5
coboara
Z1(X5+X6)
Y2
0010
Z2X6
oprit
avarie
X1
00
Selectorul de
etaj (numaratorul)
pentru urcare
nY1
nY2
Selectorul de
etaj (numaratorul)
pentru coborare
X4
11
Etaj 1
nY1
nY2
X2
01
nY1
nY2
a2a1
X3
11
b2b1
X6
00
X5
01
Etaj 2
nY1
Etaj 3
nY2
Sorin Larionescu Sisteme automate
243

Fig. 4.104 Asigurarea prioritii la oprire
Analiza reelelor Petri (interpretarea, blocarea i rezolvarea conflictelor). Simetrie i repetare.
Se trateaz numai referinele i urcarea. Datorit interpretrii ntre reelele Petri i restriciilor
tehnologice, ciclurile repetitive sunt ntr-un numr mult mai mic. De exemplu avem Y0 p1 Y1
o1 Y0 i nu Y0 p1 Y1 o2 Y0.
La activarea simultan a dou etape are prioritate Y0. Apar arcele n bucl i reeaua
Petri degenereaz.
Multe conflicte structurale nu sunt efective datorit modului n care sunt construite
selectoarele de urcare i de coborre. Se nltur degenerarea prin interblocare, eliminnd
conflictele efective corespunztoare.
Simetrie
Prioritate Y0
Cicluri repetitive realizabile fizic
p4
p1=
Z3(X1+X2)
o1=
Z3X3
o2
p2
Y1
o3 o4
Y2
p3
p4o4
p3o3
Y0
p1o1
p2o2
Sorin Larionescu Sisteme automate
244
Fig. 4.105 Interblocarea
Calculul pentru determinarea relaiilor logice la implementarea cu contacte i relee.
Pentru etapele iniial active:
t t
i i i i
x s r x i
+
= + +
Pentru etapele iniial inactive:
( )
t t
i i i i
x s r x i
+
= +
Pentru simplificarea calculelor se trateaz pe rnd, numai ciclurile realizabile fizic.
Calculul pentru determinarea relaiei logice corespunztoare etapei Y0.
Calea pentru ciclul repetitiv Y0 p1 Y1 o1 Y0.
1 1 1 0
s p o y =
1 1 1
r o y =
1 1 1 0 1 1 1
{ }
t
y p o y o y y i
+
= + =
( )
1 1 0 1 1 1
{ } p o y o y y i = + +
1 1 0 1 1 1 1
{ } p o y o y y y i = + +
p2o2
o1=
Z3X3
o2
Y1
010
p1o1
o3 o4
p3o3
Y2
001
p4o4
Y0
100
Sorin Larionescu Sisteme automate
245
( )
1 1 0 1
{ } o p y y i = +
Numai la implementarea cu contacte i relee se pot face urmtoarele simplificri: Se
renun la bitul de cod y0. Deoarece iniializarea se poate obine n acest caz prin tierea
alimentrii se renun la i. Deoarece toate evenimentele sunt memorate se renun la
automeninere. Deci,
1 1 1
t
y o p
+
=
Asemntor i pentru calea Y0 p2 Y1 o2 Y0 :
1 2 2
t
y o p
+
=
Deci,
1
t
y
+
devine pentru ambele cazuri:
1 1 1 2 2
t
y o p o p
+
= +
nlocuind evenimentele p1 , p2 , o1 , o2 cu valorile lor se obine:
( ) ( ) ( )
1 3 3 3 1 2 2 2 2 1
t
y Z X Z X X Z X Z X
+
= + + =

( ) ( ) ( )
3 3 3 1 2 2 2 2 1
Z X Z X X Z X Z X = + + + + =

( ) ( ) ( )
3 3 3 3 1 2 2 2 2 2 1
Z Z X Z X X Z Z X Z X = + + + + =
( )
3 3 1 2 2 2 1
X Z X X X Z X = + + =
Se nlocuiesc variabilele etapelor X1 , X2 , X3 , Z2 , Z3 cu biii care i caracterizeaz:
( ) ( )
( ) 1 2 1 3 2 1 2 1 2 1 2 2 1
t
y a a z a a a a a a z a a
+
= + + =

( ) ( ) ( )
2 1 3 2 1 1 2 1 2 2 1
a a z a a a a a z a a = + + + + =

( ) ( )
2 1 3 2 2 1 2 2 1
a a z a a a z a a = + + + =

( )
2 1 3 2 1 2 2
a a z a a a z = + + =

( )
2 1 3 1 2 2
1 a a z a a z = + + =

2 3 1 2 2
a z a a z = + =

( )
2 3 1 2
a z a z = +
Sorin Larionescu Sisteme automate
246
Codificare special pentru implementarea cu contacte i relee. Se renun i la butonul
de iniializare i.
Fig. 4.106 Interblocarea pentru automatul de memorare al etajului

Schema clasic n punte cu contacte i relee.
Fig. 4.107 Schema electric desfurat a automatului cu contacte i relee pentru ascensor
Z1
100
Memorare
referinta
etaj 1
Z0
000
Y0
Z2
010
Memorare
referinta
etaj 2
Y0
e1
e2e1
Y0
Z3
001
Memorare
referinta
etaj 3
e3e1e2
z1 z2 z3
Y1
Simplificare
a1 a2 b1 b2
Y2
z3 z2 z2 z1
Sorin Larionescu Sisteme automate
247

4.20.5. Automat cu APL pentru anclanarea automat a rezervei tehnologice
Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare pentru o instalaie format dintr-
un rezervor i dou pompe este prezentat n Fig. 4.108. Scopul automatizrii l constituie
pstrarea nivelului la o valoare cuprins ntre un minim i maxim chiar i n condiiile
avarierii uneia dintre cele dou pompe. Pentru aceasta se folosete traductorul de nivel 1,
automatul programabil 2 i elementul de execuie 3. Se specific intrrile i ieirile din
automatul programabil, care au urmtoarea semnificaie:
I1 intrarea 1 format din contacul normal deschis al unui buton n impuls
pentru selectarea pompei P1 pentru regimul de lucru i al pompei P2 pentru
regimul de rezerv tehnologic.
I2 intrarea 2 format din contactul normal deschis al unui buton n impuls
pentru selectarea pompei P2 pentru regimul de lucru i al pompei P1 pentru
regimul de rezerv tehnologic.
I3, I4 intrriile 3 i 4 formate din contactele normal nchise ale traductoarelor
de avarie ale pompelor P1, respectiv P2. La apariia avariei contactele se
deschid. n felul acesta se asigur funcionarea n regim de fail safe.
I5 intrarea 5, un contact normal nchis n impuls, pentru iniializarea
automatului.
I6 intzrarea 5, format dintr-un contact normal deschis, n impuls, pentru
oprirea pompelor.
I7 intrarea 7, format dintr-un contact normal deschis, n impuls cu cheie,
pentru confirmarea avariei.
Q1, Q2 ieirile 1 i 2, formate din contacte normal deschise, pentru
acionarea i semnalizarea acionrii pompelor 1 i 2.
Q3, Q4 ieirile 3 i 4, formate din contacte normal deschise, pentru
semnalizarea prin plpire a avariei pompelor 1 i 2. Dup acionarea butonului
de oprire de la intrarea I6 plpirea ncenteaz, dar lmpile semnalizeaz n
continuare avaria pn la confirmarea ei cu butonul I7.
Q5, Q6 ieirile 5 i 6, formate din contacte normal deschise, pentru
semnalizarea selectrii pompei P1, respectiv P2, pentru funcionarea n regim
de lucru.
Algoritmul de funcionare al automatului este descris de reeaua Petri din Fig. 4.109.
Dup pornirea APL locaia L10 este activ. Acionarea butonului de iniializare i5 activeaz
locaia L11. Din aceast stare se poate selecta regimul de lucru al pompelor Q1 i Q2 care
poate fi de lucru sau de rezerv. Reeaua este simetric i din aceast cauz n continuare se va
analiza doar situaia n care se alege pompa Q1 de lucru i se activeaz locatia L12, situatie
semnalizat de lampa Q5. Nivelul din rezervor poate lua trei valori. Dac este mai mic dect
min1=2,9 atunci a1=1, se activeaz L13 n care pornete pompa Q1. Nivelul va crete i
Sorin Larionescu Sisteme automate
248
atunci cnd va depi Max=3 evenimentul a3=1 i pompa Q1=0 se oprete deoarece se
activeaz din nou L12. Acesta este ciclul repetitiv principal de funcionare. Dac apare o
avarie funcional
167
sau o cretere de sarcin atunci pompa Q1 nu face fa i nivelul continu
s scad. Atunci cnd este nivelul mai mic dect min2=2 un timp mai lung dect d4 apare
evenimentul a2.d4=1, se activeaz L14 i pornete pompa de rezerv Q2=1. Cnd aciunea
este ncununat de succes nivelul crete, depete valoarea maxim i apare din nou
evenimentul a3. Se revine n L1 unde ambele pompe sunt oprite. Din L13 care reflect
regimul de funcionare normal cu pompa de lucru Q1 se poate trece n starea de avarie L18
atunci cnd se deschide contactul i3.

Fig. 4.108 Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare pentru anclanarea
automat a rezervei tehnologice
n locaia L18 funcioneaz pompa Q2=1 i semnalizeaz intermitent avaria Q31.
Avarierea pompei a doua conduce la oprirea ei Q2=0 n locaia L20 Lmpile Q3 i Q4
plpie. Dac se apas butonul de oprire i6 din regimul de funcionare normal L11 cu ambele
pompe oprite i cu posibilitatea de alegere a pompei de lucru i a pompei de rezerv.
Acionarea butonului de oprire din starea de avarie activea activeaz una din locaiile L21,
L22 sau L23 n care lmpile de avarie Q3 i Q4 nu mai plpie. Confirmarea avariei prin
apsarea butonului cu cheie i7 readuce automatul n starea iniializat L11.
La nceput se face analiza performanelor reelei. Prin analiza structurii observ
imediat c este simetric i nereversibil n locaia L10.

167
In cadrul unei avarii funcionale echipamentul nu este scos din funciune ci lucreaz cu performane
reduse.
V2
y
ia LKA
2
LET
1
LZ
3
I1,i2,i5,i6,i7
I3,i4
Q1 .. Q6
P1
P2
Sorin Larionescu Sisteme automate
249


Fig. 4.109 Caietul de sarcini sub form de reea Petri pentru anclanarea automat a
rezervei tehnologice
Reversibilitatea se asigur observnd ca se poate ajunge n L10 din oricare alt locaie
sau la pornire prin acionarea butoanelor de pornire i oprire ale automatului.
L10

L14 L12 L15 L17


L13
L18
L22
L20 L19
L11
L16
2 1
i i
1 2
i i
6
i
6
i
6
i
6
i
6
i
6
i
5
i
2 13
a c
2 16
a c
3
i
1
a 1
a
3
a
3
a
3
a
3
a
4 2
d a 5 2
d a
3
i
4
i
4
i
4 3
i i +
4 3
i i +
1
1
= Q 1
2
= Q
1
1
2
1
=
=
Q
Q
1
1
2
1
=
=
Q
Q
1
1
3
2

=
Q
Q
1
1
4
1

=
Q
Q
1
1
4
3

Q
Q
L21 L23 1
3
= Q 1
4
= Q
1
1
4
3
=
=
Q
Q
7
i
6
i
6
i
6
i
1
5
= Q 1
6
= Q
Sorin Larionescu Sisteme automate
250
Analiza structural pune n eviden foarte multe conflicte structurale i efective.
Examinnd consecinele acestor conflicte s-a fcut interblocarea numai pentru L11, L13 i
L14 pentru a nu mrii foarte mult complexitatea algoritmului.
n urma analizei comportamentale se observ c reeaua nu se blocheaz, deci are
performana de viabilitate i nu are niciodat mai mult de o marc n fiecare locaie, deci
satisface i performana de siguran. Reeaua Petri este deci interpretat, sigur, viabil i fr
conflicte efective. Prin urmare este numit conform i coincide cu o clas larg de grafceturi
frecvent utilizate n practic. Se poate aplica una dintre metodele de proiectare prezentate n
paragrafele precedente. Alegem implementarea cu APL i metoda de programare a schemei
desfurate cu folosirea automatelor elementare RS cu prioritate la pornire. n acest caz este
necesar numai codificarea locaiilor reelei i determinarea condiiilor de setare i resetare
pentru fiecare locaie.

Fig. 4.110 Programul pentru locaia L12
Locaiile Reelei Petri se codific distibutiv ca n Tab. 4.10. Fiecrui bit i corespunde
un automat elementar (bistabil) tip RS cu prioritate la setare (pornire). Pentru APL Easy Relay
aceste automate iau forma unor markeri tip RS. Markerul are o condiie de resetare i una de
setare care rezult din reeaua Petri. Deoarece reeaua Petri este de tip maina de stare pentru
Sorin Larionescu Sisteme automate
251
care la fiecare tranziie intr i iese un singur arc, condiia de resetare este format numai din
evenimentele ataate tranziiilor posterioare locaiei L12.


Tab. 4.10 Codificarea locaiilor reelei Petri pentru AAR
Locaia Codul Automatul
elementar
L10 00000000000000000000000
L11 10000000000000000000000 M11
L12 01000000000000000000000 M12
L13 00100000000000000000000 M13
...... ......... ........
L21 00000000000000000000100 M21
L22 00000000000000000000010 M22
L23 00000000000000000000001 M23

Relaia logic pentr condiia de resetare se determin observnd c sunt numai dou
arce care ies din L12 condiionate de tranziiile cu evenimentele i6 i a1.

1 6
12 a i RM + =

Relaia logic pentru condiia de setare a bitului corespunztor L12 rezult tot
din reeaua Petri prin examinarea arcelor care intr n ea.

3 2 1 3 3 2 1
) 14 13 ( 11 14 13 11 12 a M M i i M a M a M i i M SM + + = + + =

Programul sub form de schem desfurat pentru markerul M12 corespunztor
locaiei L12 este prezentat n Fig. 4.110. Spre deosebire de condiia de resetare aici fiecare
eveniment care declaneaz tranziia este validat de activarea locaiei precedente
corespunztoare.
Programul pentru celelalte locaii se realizeaz n mod asemntor.
Sorin Larionescu Sisteme automate
252

5. Sisteme de conducere automat n caz de pericol
Cauzele care provoac pericole n cldiri, grupuri de cldiri i locuine sunt:
Incendiul;
Efracia;
Jaful;
Avariile instalaiilor tehnologice;
Catastrofe naturale;
Abateri de la regulile de convieuire.
Echipamente clasice de conducere pentru aceste pericole sunt sistemele de securitate la
efracie i jaf, sistemele de control al accesului i sistemele de siguran la foc. Aceste sisteme
sunt construite n jurul unor automate cu evenimente discrete care reacioneaz la semnalele
transmise de traductori specifici i execut diferite aciuni care s previn pericolele i s
limiteze pierderile.
Sistemele de conducere automat n caz de pericol trebuie s realizeze urmtoarele
aciuni:
Anticiparea prezenei pericolului;
Semnalizarea acustic i vizual (alarmarea) la nivel local, la nivel central
i la distan;
Protecie automat pentru limitarea pierderilor;
Documentarea alarmelor n sensul explicrii gradului de pericol, a locului
n care au aprut i a aciunilor recomandate operatorului uman.
Managementul alarmelor
168
.
Pericolele se definesc n funcie de scopul proteciei:
Viaa;
Bunuri materiale;
Mediul natural nconjurtor;
Mediul social de convieuire.
Standardele EN54 i CEI 839 precizeaz c sistemul de conducere automat n cazul
pericolelor se compune din:
1. Centrala ce conducere. Adeseori aceasta este desemnat sub denumirea de
echipament de detecie i semnalizare sau central de alarm. Dup cum am
menionat echipamentele moderne pot avea i alte funciuni n afar de alarmare,
cum ar fi protecia sau documentarea.
2. Butoane de avertizare manual.

168
Gestion des alarmes n francez, Alarm management n englez.
Sorin Larionescu Sisteme automate
253
3. Traductoarele de pericole. Aceste pot fi de tipul detectoarelor de avarie, a
traductoarelor (monitoare analogice), sau a traductoarelor inteligente. Aceste
dispozitive formeaz semnalele de intrare n central.
4. Dispozitive de alarmare, de protecie automat sau de recepie a semnalelor emise
de central. Aceste dispozitive sunt conectate la ieirea centralei.
5. Sursa de alimentare.
Sistemul de conducere n caz de pericol trebuie s respecte urmtoarele principii n
funcionarea sa:
a) Timpul de acionare al sistemului de conducere trebuie s fie mai mic dect timpul
minim n care sistemul protejat rezist la pericol.
b) Fiabilitatea sistemului de conducere trebuie s fie mai mare dect a sistemului
protejat.
c) Subordonarea sistemului de protejat fa de sistemul de conducere trebuie
asigurat numai n caz de necesitate. Sistemul de conducere trebuie s aib
capacitatea de a aciona corespunztor limitrii pierderilor numai n cazuri reale de
necesitate. Nu este permis aceast acionare datorit unor efecte laterale a
interaciunii cu sistemul protejat, a defectrii acestuia, sau a apariiei unor defecte
n nsui sistemul de conducere.
d) Nefuncionarea sistemului de conducere nu trebuie s mpiedice funcionarea
sistemului protejat
e) Sistemul de conducere este subordonat operatorului uman. singurul care poate
interpreta situaii complexe periculoase i care poate lua deciziile necesare.
Funcionarea unui sistem de conducere n caz de pericol cuprinde mai multe etape
distincte:
A. Prima i cea mai important etap const n detecia pericolelor. n aceast etap
sistemul de conducere nu trebuie s influeneze n nici un fel activitatea sistemului
protejat.
B. Identificarea pericolului i verificarea identificrii. Declanarea alarmei. n aceast
etap operatorul uman poate influena decisiv evoluia ulterioar a ansamblului
sistem de conducere - sistem protejat. Din aceast stare se poate trece imediat
automat sau la intervenia operatorului n starea urmtoare C de urgen
protejare. Dac alarm nu a fost real se trece n prima stare A.
C. Etapa de urgen n care se execut toate aciunile necesare limitrii pierderilor
datorate evoluiei pericolului. Dac pericolul persist sistemul de conducere poate
utiliza metode de supravieuire prin restructurare i poate subordona sistemul
protejat. La terminarea pericolului se revine n etapa A.
Modul specific de funcionare al sistemelor de conducere n caz de pericol a impus ca
integrarea acestora n sistemele de domotic s se realizeze numai la nivelul superior de
management. n felul acesta se respect principiul subordonrii fa de operatorul uman i se
Sorin Larionescu Sisteme automate
254
poate asigura prioritatea maxim a evenimentelor de pericol fa de alte evenimente provocate
de avarii tehnologice i defeciuni ale sistemului de conducere i liniilor de transmisie
169
.
5.1. Conceptele sistemelor de securitate la efracie i siguran la foc
Terminologia folosit la sistemele de securitate la efracie i jaf i sistemele de
siguran la foc este puin diferit de cea folosit la sistemele de conducere automat. Dei
exist standarde n domeniu totui persist unele neclariti datorit vitezei mari de dezvoltare
a echipamentelor de acest tip i a numrului mare de firme implicate n comercializarea i
construirea acestor sisteme de conducere. n continuare se prezint civa termeni i sensul lor
din aceast lucrare.
ACOPERIREA DETECTORULUI - Distanta maxima recomandata intre doua
detectoare adiacente sau aria pe care un detector este proiectat sa o protejeze.
ADRESABILITATE Caracteristica dispozitivelor conectate la intrarea sau
ieirea unei centrale care permite identificarea lor pe baza unei adrese proprii
prestabilite.
ALARMA FALSA (NEDORITA) Alarma avnd drept cauza evenimente zilnice
ca gtitul, fumul de igara, praf, insecte etc.
AVERTIZARE - O indicaie optica i/sau acustica.
CARACTERISTICA DE VERIFICARE A ALARMEI - Caracteristica a unui
sistem de detecie automata a incendiului si a sistemelor de alarma gndita pentru a
reduce alarmele false. Pentru ca un semnal sa fie acceptat ca alarma valida
detectoarele de fum vor trebui sa raporteze condiie de alarma pe o perioada
minima de timp sau vor trebui sa confirme condiia de alarma intr-o perioada de
timp data, dup iniializare.
CENTRAL Component a unui sistem de conducere n caz de pericol.
Funciile principale ale centralei sunt: a) alimentarea cu energie a detectoarelor, b)
managementul alarmelor, c) transmiterea la distan a alarmelor i c)
supravegherea funcionrii corecte a sistemului.
CUPLOR RADIO FARA FIRE - Dispozitiv care recepioneaz, verifica si
retransmite in cod binar, pe frecventa radio de putere mica, semnalele de alarma si
semnalele de supervizare generate de detectoarele de fum si dispozitivele de
iniiere.
DEFECT Stare a unui dispozitiv n care acesta nu-i mai poate exercita funciile.
DETECTOR Traductor avnd cel puin un element de tip comparator n partea sa
final de prelucrare a informaiei.
DETECTOR (DE FUM) CU FASCICOL PROIECTAT - Principiul de funcionare
al unui astfel de detector este monitorizarea luminii transmise de o sursa ctre un
senzor fotosensibil. Cnd particulele de fum ajung in calea luminii o parte din

169
Protocoalele de comunicaie standardizate pentru cldiri i locuine cum ar fi BacNet sau EIB nu sunt
potrivite pentru sistemele de conducere n caz de pericol.
Sorin Larionescu Sisteme automate
255
aceasta este difuzata si o parte este absorbita, reducndu-se astfel cantitatea de
lumina care ajunge la senzor. Reducerea luminii intr-o anumita msura,
predeterminata, determina rspunsul detectorului.
DETECTOR CU ESANTIONAREA AERULUI - Un astfel de detector consta intr-
un sistem de evi sau tuburi de distribuie, de la detector ctre aria de protejat. O
pompa de are trage aer din zona supravegheata prin sistemul de evi, ctre detector
unde aerul este analizat.
DETECTOR DE FLACARA - Dispozitiv care detecteaz radiaia vizibila, in infra
- rou sau ultra - violet, produsa de foc.
DETECTOR DE FUM - Dispozitiv care detecteaz particule de combustie vizibile
sau invizibile.
DETECTOR DE FUM ADRESABIL - Detectoare de fum care mpreuna cu
indicaiile de alarma si de avarie comunica unitii centrale de control o adresa
unica de identificare.
DETECTOR DE FUM ANALOGIC* - Detector de fum, capabil sa comunice
informaii despre condiiile fumului si despre localizarea detectorului. Uzual, acest
tip de detector comunica o adresa unica de identificare, mpreuna cu un semnal
analogic, care indica nivelul fumului, la locaia respectiva (* in limbaj curent acest
detector se mai numete detector adresabil).
DETECTOR DE FUM CU IONIZARE - Acest tip de detector conine o mica
cantitate de material radioactiv, ce ionizeaz aerul in camera de detecie, care
devine conductor si permite curgerea curentului intre doi electrozi ncrcai. In
acest fel camera de detecie capt o conductana electrica efectiva. La intrarea
particulelor de fum in zona ionizata conductana scade prin ataarea acestora la
ioni, acest lucru genernd scderea mobilitii ionilor. In acest fel, detectorul
reacioneaz, daca conductana este sub nivelul predeterminat.
DETECTOR DE FUM FARA FIRE - Detector de fum care conine o baterie
interna sau baterii care alimenteaz att detectorul de fum cat si emitorul radio.
Sursa interna de alimentare este permanent supervizata si orice degradare a sa este
comunicata unitii centrale.
DETECTOR DE FUM FOTOELECTRIC - Un astfel de detector de fum
funcioneaz pe principiul luminii difuzate. El conine o sursa de lumina si un
senzor fotosensibil, care sunt astfel aranjate nct razele emise de sursa de lumina
nu cad direct pe senzorul fotosensibil. Cnd particulele de fum ajung in calea
luminii, o parte din aceasta este difuzata ctre senzor, prin reflexie sau refracie,
determinnd rspunsul detectorului.
DETECTOR DE FUM PE 2 FIRE - Detector de fum care genereaz condiia de
alarma pe aceleai doua fire pe care este alimentat.
DETECTOR DE FUM PE 4 FIRE - Detector de fum care genereaz condiia de
alarma pe doua fire separate (bucla de iniiere) altele dect cele doua fire de
alimentare.
Sorin Larionescu Sisteme automate
256
DETECTOR DE GRADIENT DE TEMPERATURA - Dispozitiv care
semnalizeaz cnd temperatura creste cu o rata care depete o valoare
predeterminata.
DETECTOR DE PERICOL Component a unui sistem de conducere n caz de
pericol care cuprinde un senzor i un element cu o caracteristic tip histerezis.
Cnd parametrul supravegheat depete un anumit prag se transmite un semnal de
alarm la central.
DETECTOR DE TEMPERATURA - Dispozitiv care detecteaz temperaturi
anormal de nalte sau variaii brute ale temperaturii in sensul creterii acesteia.
DETECTOR FOCALIZAT - Dispozitiv al crui element de detecie este
concentrat pe o locaie anume. Ca exemple tipice sunt detectoarele cu bimetal,
detectoarele cu aliaj fuzibil, anumite detectoare de gradient, anumite detectoare de
fum anumite detectoare termoelectrice.
DETECIE A INCENDIULUI Recunoaterea timpurie a incendiului cu ajutorul
unor traductoare inteligente de incendiu conectate pe o bucl analogic tolerant la
scurtcircuit i ntreruperi.
DISPOZITIV DE INITIERE - Orice echipament, operat manual sau automat, care
activat iniiaz o alarma printr-un dispozitiv de semnalizare.
CENTRAL Component a unui sistem de conducere n caz de pericol care
recepioneaz semnalele de alarm i defect i ececut aciunile prestabilite de
semnalizare i protecie automat.
EROARE Situaie (stare) nedorit aprut n prelucrarea unei informaii.
FILTRAREA UNUI SEMNAL Procedeu de eliminare a influenelor nedorite
asupra unui semnal.
FUZZY Vag.
HARDWARE Construcie fizic.
INSTALAIE Sistem.
MONITOR ANALOGIC Traductor analogic.
PERICOL POSIBIL Conjunctur nefavorabil a unor parametrii de natur spaio
temporal, electric, mecanic, ambietal, etc. care poate determina rezultate
nedorite fa de procedura de funcionare normal.
PERICOL DECLANAT Manifestarea rezultatelor nedorite ca urmare a
prezenei pericolului potenial.
PERTURBAIE Cauz care provoac modificarea semnalului de ieire a
sistemului.
PRAG Nivel (valoare) de referin.
PROTOCOL Set de reguli, constructive i de procedur (software i hardware)
care reglementeaz schimbul de informaii.
RELEU CAPAT DE LINIE - Dispozitiv folosit pentru supervizarea alimentarii
(uzual pentru detectoare de fum pe 4 fire) care se instaleaz in interiorul sau lng
ultimul dispozitiv din bucla.
Sorin Larionescu Sisteme automate
257
REEA DE COMUNICAIE Suport fizic pe care mai muli participani pot
schimba informaii.
SEMNAL DE ALARMA - Semnal ce indica o urgenta care cere intervenie
imediata. Semnalul poate fi o alarma de foc de la un buton de avertizare manuala,
o alarma de inundaie, o alarma de la un detector de fum sau orice alt semnal care
solicita o urgenta.
SENZOR Parte a unui dispozitiv care capteaz o schimbare de stare a
parametrului spravegheat.
SISTEM DE AVERTIZARE AUTOMATA LA INCENDIU - Sistem care consta
in uniti de control, dispozitive de iniiere si semnale de alarma, in care toate sau
o parte din circuitele de iniiere sunt activate de dispozitive automate, cum ar fi
detectoarele de fum.
SISTEM DE CONDUCERE N CAZ DE PERICOL o mulime de echipamente
interconectate n scopul detectrii pericolelor ct mai curnd posibil i a realizrii
aciunilor de conducere (automate i neautomate) necesare. Aceste aciuni sunt de
exemplu: declanarea soneriei, transmisia alarmei la un centru de intervenie,
comanda echipamentelor de protecie n caz de pericol, etc. Alarma se d sub
form de semnalizare acustic i optic n zona supravegheat sau n imediata
vecintate a acesteia pentru identificarea rapid i precis a zonei periculoase.
SOFTWARE Program de funcionare a unui sistem informativ.
STARE DE ALARM starea imediat urmtoare detectrii (nregistrrii) apariiei
unui pericol.
TRADUCTOR DE PERICOL Detector, traductor analogic sau traductor
inteligent.
UNITATE DE AVERTIZARE ALARMA - Dispozitiv electro-mecanic care
convertete energia in semnale audio-vizuale pentru avertizarea in caz de alarma.
WATCH DOG Detector de timp limit.
ZGOMOT Perturbaie aleatoare care apare la ieirea traductoarelor.
ZON DE SUPRAVEGHERE - Spaiul delimitat constructiv i care poate fi
localizat precis n cadrul sistemului de conducere n caz de pericol.
5.2. Centrale de conducere n caz de pericol
Centrala de conducere recepioneaz semnalele de intrare de la traductoare. Aceste
semnale sunt condiionate i prelucrate pentru determinarea strii de pericol. n funcie de
rezultatele obinute se elaboreaz diferite stri. Pentru acelai tip de supraveghere strile de
alarm corespunztoare au aceiai prioritate. n caz contrar starea de alarm corespunztoare
proteciei vieii are prioritate maxim. Semnalele transmise de butoanele acionate manual au
prioritate la prelucrare fa de semnalele traductoarelor. Aceast atitudine reflect concepia c
detecia uman a pericolului este superioar celei automate. Starea de alarm este transmis
sub forma unor semnale de ieire pe trei ci diferite pentru:
Dispozitivele de alarmare local;
Sorin Larionescu Sisteme automate
258
Dispozitivele de recepie a alarmelor;
Dispozitivele de protecie automat.
n afar de strile de alarm exist i strile de defect ale sistemului. Aceste stri sunt
transmise la distan pe o cale special. Strile de alarm au prioritate fa de strile de defect
iar transmisia semnalului de alarm nu trebuie s fie blocat de starea de defect.
Traductoarele sunt situate, n general, la distan fa de central. Conexiunea ntre ele
se face prin linii de legtur. Acestea pot fi electrice, radio sau optice. Pentru liniile electrice
defectele sunt urmtoarele:
Linie ntrerupt;
Linie n scurtcircuit;
Linie conectat la pmnt.
5.3. Traductoare pentru sisteme de securitate la efracie
Cele mai folosite traductoare pentru sistemele de securitate sunt detectoarele pasive n
infrarou (PIR), monitoarele video de micare i controlerele de acces. Sunt folosite n
continuare traductoarele clasice de tip contact (buton de panic, senzor de poziie, etc.) i a
celor de vibraii sau oc (detector de oc, detector de geam spart). Acestea sunt foarte utile n
special pentru semnalizarea alarmelor preventive.
5.3.1. Detectoare pasive n infrarou - PIR
Orice corp uman eman o cldur n mediul nconjurtor n spectrul infrarou.
Detectorul PIR este un senzor de proximitate bazat pe sesizarea variaiei termice captate n
spectrul infrarou de ctre un senzor piroelectric. Alarmele produse de ctre aceste detectoare
nu au un caracter preventiv deoarece ele constat prezena n spaiul protejat i nu ncercarea
de ptrundere n acesta. Aceiai observaie este valabil i pentru monitoarele video.
Senzorul piroelectric este format dintr-un fotoelement i un tranzistor TEC MOS.
Radiaia n infrarou determin fotoelementul s ncarce electric capacitatea porii
tranzistorului. Acesta va conduce un curent dependent de tensiunea aplicat pe poart. Pentru
a nu fi influenat de variaiile ambiante de radiaie n infrarou senzorul are o construcie
diferenial conectat n opoziie. n acest mod valorile absolute ale iluminrii ambiante sunt
rejectate.
5.3.2. Monitoare video de micare
Aceste mai sun cunoscute i sub denumirea de sisteme de televiziune cu circuit nchis
i sunt singurele detectoare de efracie care furnizeaz la ieire un semnal analogic n banda
video staiei centrale de urmrire. Imaginea este captat de ctre o matrice de fotodiode.
Detectoarele video de micare sunt comparatoare ntre dou imagini succesive ale senzorului
cu fotodiode. Pentru efectuarea comparrii una dintre imagini trebuie s fie memorat.
Pornirea automat a sistemului de vizualizare i/sau nregistrare video este dat de ale
detectoare de micare volumetrice realizate cu ultrasunete, microunde sau PIR. Scanere video
realizeaz compararea imaginii captat de ctre senzor cu cele existente ntr-o banc de date.
Sorin Larionescu Sisteme automate
259
Datorit volumului mare de prelucrri ale imaginilor dinamice monitoarele video de micare
sunt echipamente lente.
5.3.3. Controlere de acces
Controlerele de acces sunt echipamente electronice ataate unor ci fizice de acces
pentru a permite intrarea i/sau ieirea autorizat pentru zona protejat, Fig. 5.1. Cile fizice
de acces pot fi pori, ui, lifturi automate de livrare a unui serviciu, etc. Autorizarea se poate
face prin mai multe metode care difereniaz sistemele ntre ele. Una dintre metode folosete
un cod de acces introdus cu ajutorul unei tastaturi. Un cod corect determin deblocarea
accesului pentru un timp limitat.

Fig. 5.1 Un sistem de control al accesului

Fig. 5.2 Un cititor de cartele pentru controlul accesului ncadrat ntr-un sistem de domotic
Sorin Larionescu Sisteme automate
260

Fig. 5.3 O barier pentru controlul accesului vehicolelor ncadrat ntr-un sistem de domotic

Toate sistemele de control a accesului prezentate beneficiaz de aportul unei baze de
date referitoare la codurile persoanelor i vehicolelor. Dup examinarea bazei de date se pot
lua diferite aciuni, de exemplu blocarea unor bariere. Din acest punct de vedere sunt niste
sisteme de gestionare a cldirilo, BMS. Se observ, pe de alt parte ca aceste sisteme au o
structur ierarhic i din aceast cauz sunt i sisteme de domotic.

Sorin Larionescu Sisteme automate
261

Fig. 5.4 Un sistem domotic de securitate cu camer video

Fig. 5.5 O barier pentru controlul accesului persoanelor ncadrat ntr-un sistem de
domotic

Sorin Larionescu Sisteme automate
262
5.3.4. Sisteme de identificare cu frecven radio
Una din ultimele apariii in lumea tehnologica actuala este RFID (Radio Frecquency
IDentification) sau identificarea de proximitate.
RFID este o tehnologie avansata de colectare automata a datelor, aceasta tehnologie
seamn foarte mult cu sistemele bazate pe coduri de bare deoarece in mare au aceleai
componente dei au principii de funcionare diferite .
Tehnologia codurilor de bare presupune un cititor optic (bazat pe raze laser) si o
eticheta ce prezint o succesiune de linii ataata unui obiect. Spre deosebire de aceasta, RFID
folosete un cititor (bazat pe un emitor de frecvente radio in banda joasa) si un microcip
(transponder sau tag) care poate fi implementat in interiorul obiectului sau pe o cartela ataate
de acesta.
Cititorul emite un cmp electromagnetic pe care tranponderul l preia si prelucrndu-l
l retrimite napoi cititorului sub forma unor impulsuri, comunicarea intre tag si cititor
fcndu-se in fraciuni de secunda, Fig. 5.6.

Fig. 5.6 Sistem cu traductor de proximitate
Un sistem RFID este compus dup cum se poate observa in figura prezentata mai sus
dintr-un cititor, un calculator si transponderul respective.
Datorita faptului ca nu este nevoie a se efectua un contact direct intre transponder si
cititor acestea pot lucra in condiii foarte vitrege (medii umede, uleioase, medii cu mult praf
si mizerie) fiind foarte rezistente la temperaturi joase (40C) si nalte (+200C).
Tag-ul si cititorul pot fi separate de materiale textile sau medii nemetalice,
transmiterea impulsurilor dintre ele efectundu-se prin acestea.
Cele mai simple aplicaii ale detectrii de proximitate se pot compara cu sistemele
bazate pe coduri de bare, insa profitabilitatea acestui sistem se observa in aplicaii precum
GPS (Global Positioning Satelite system).
Alte aplicaii pentru acesta tehnologie se bazeaz pe plasarea tag-ului in interiorul
pneurilor auto, obinndu-se astfel informaii rapide despre productor, data fabricaiei, lotul
de produse, locul comercializri etc sau implementarea tag-ului in cartele folosite la sistemele
de acces in instituii si restricionarea accesului pe nivele de competenta.
Sorin Larionescu Sisteme automate
263
5.4. Traductoare pentru sisteme de siguran la foc
Detectoarele automate de incendiu sunt elemente periferice ale instalaiilor de
semnalizare a incendiilor prin care se supravegheaz in mod continuu sau la anumite intervale
de timp un parametru fizic i/sau chimic asociat incendiului.
In caz de incendiu, detectoarele declaneaz un semnal care este transmis la centrala
prin intermediul circuitelor de legtura.
Oricare ar fi tipul de detector, rolul sau intr-o instalaie de semnalizare consta in a
depista si semnaliza cat mai repede incendiul.
Pentru a aciona eficient, un detector automat de incendiu trebuie sa ndeplineasc, in
principal, urmtoarele caracteristici:
funcionare sigura in condiii specifice de mediu (temperatura, umiditate, curenti
de aer, concentraii de praf etc.)
timp de rspuns rapid in prezenta parametrului supravegheat;
stabilitate in timp a pragului de acionare;
temporizare pentru eliminarea semnalizrilor false;
imunitate la semnale perturbatoare;
consum propriu redus de energie;
semnalizarea strii0de buna funcionare (veghe);
construcie simpla;
ntreinere si depanare uoara.
Pentru a indica intrarea in stare de alarma, detectoarele de incendiu trebuie sa fie
prevzute cu semnalizare optica locala. Dispozitivele optice utilizate in acest scop trebuie sa
emit lumina de culoare roie, uor vizibila de la distanta. Unele tipuri de detectoare mai au
prevzut suplimenta, fata de semnalizarea optica locala, un circuit separat de semnalizare la
distanta. Acest circuit este necesar pentru punerea in funciune a unei lmpi de semnalizare
montata intr-un loc uor vizibil, pentru situaiile in care detectoarele sunt instalate in locuri
greu accesibile.
In construcia detectoarelor, trebuie avut in vedere ca eventualele defeciuni ale
circuitelor, care pot scoate din funciune aparatul sau mpiedica iniierea si transmiterea
semnalului de incendiu la centrala, sa fie semnalizate local i/sau la centrala, ca stare, de
defect.
In general, utilizarea dispozitivelor electromecanice trebuie evitata. In cazuri speciale,
cnd acest lucru este necesar, pentru transmiterea semnalului de incendiu, trebuie adoptata
varianta cu contact normal nchis in stare de veghe.
Soclurile necesare instalrii detectoarelor trebuie sa aib o singura poziie de fixare si
sa fie cu contacte autocuratitoare. Sistemul de prindere a conductelor aferente circuitelor
electrice trebuie sa asigure un contact electric sigur.
Detectoarele de incendiu se pot clasifica, in principal, dup urmtoarele criterii:
In funcie de parametrul supravegheat:
Sorin Larionescu Sisteme automate
264
a). detector de temperatura: sensibil la temperatura i/sau gradient de temperatura
i/sau diferena de temperatura;
b). detector de fum: sensibil la particulele produse de combustie i/sau piroliza,
suspendate in atmosfera:
detector cu camere de ionizare: sensibil la particulele capabile sa afecteze curentul de
ionizare
detector optic: sensibil la particulele capabile sa afecteze absorbia sau mprtierea
radiaiilor din spectrul infrarou i/sau vizibil i/sau ultraviolet;
c). detector de gaze de combustie: sensibil la anumite produse gazoase rezultate in
urma combustiei i/sau descompunerii termice;
d). detector de flacra: sensibil la radiaia electromagnetica emisa de flcrile de
incendiu.
In funcie de modul de rspuns la parametrul supravegheat:
a). detector cu acionare statica: semnalizeaz la atingerea unei valori prestabilite a
parametrului supravegheat;
b). detectoare cu acionare difereniala: semnalizeaz la depirea unei valori
prestabilite a diferenei de mrime a parametrului supravegheat in cel puin doua
locuri;
c). detector cu aciune velocimetric: semnalizeaz la depirea unei valori prestabilite
a vitezei de cretere (gradient) a parametrului supravegheat.
In funcie de configuraia senzorului:
a). detector punctual: acioneaz la parametru supravegheat din vecintatea unui
senzor punctual;
b). detector multipunctual: acioneaz la parametrul supravegheat din vecintatea mai
multor puncte;
c). detector liniar: acioneaz la parametrul supravegheat din vecintatea unei linii
continue.
In funcie de modul de reutilizare dup acionare (producere alarma, de verificare):
a). detector reutilizabil: poate fi readus in stare de funcionare, in vederea unei noi
acionari, dup ncetarea condiiilor care au produs acionarea sa, fr nlocuirea
vreunei componente;
b). detector parial reutilizabil: poate fi readus in stare de funcionare, dup ncetarea
condiiilor care au produs acionarea sa, prin nlocuirea unor componente;
c). detector nereutilizabil: care nu mai poate fi reutilizat dup acionare, fiind necesara
nlocuirea sa.
Clasificrile de mai sus nu sunt limitative, putnd exista si diverse combinaii ale
tipurilor prezentate sau funcionnd pe alte principii sau alte criterii de clasificare.

Sorin Larionescu Sisteme automate
265
5.4.1. Butoane manuale de semnalizare.
Butonul manual de semnalizare reprezint dispozitivul prin intermediul cruia se poate
semnaliza manual, de ctre om, apariia unui incendiu. Cu toata rspndirea din ce in ce mai
mare a detectoarelor automate de incendiu in instalaiile de semnalizare, butoanele manuale de
semnalizare sunt folosite, nc, pe scara larga, deoarece prezint o construcie simpla si
sigurana ridicata in exploatare. Folosirea butoanelor manuale in cadrul instalaiilor automate
de semnalizare a incendiilor este justificata si prin faptul ca, in anumite situaii, incendiul
poate fi observat de ctre om nainte de declanarea unui detector automat si ca atare este
raional ca instalaiile sa se prevad si cu aceasta posibilitate.
Instalaiile de semnalizare a incendiului se prevd numai cu acionare manuala doar in
acele situaii in care intervenia pentru stingerea in caz de incendiu se asigura in timp util.
Butoanele de semnalizare a incendiilor se vor amplasa in locuri vizibile, usor
accesibile, de preferina lng ua, la intrarea in casa scrilor sau in aceasta si in general in
punctual de circulaie obligatorie in caz de evacuare. In cazul spatiilor cu suprafee mari de
supraveghere (ncperi, culoare, hale de producie etc.), butoanele de semnalizare se vor
amplasa astfel nct nici o persoana sa nu aib nevoie a se deplasa mai mult de circa 50 m, de
la orice poziie din cldire, spre a da alarma de incendiu. Butoanele de semnalizare se
amplaseaz de regula la o nlime de circa 1,4 m de la pardoseala. Atunci cnd este necesar,
locul de amplasare al acestora va fi iluminat corespunztor pentru a fi uor observata. Pentru
cldirile cu mai multe nivele, butoanele de semnalizare se vor amplasa la fiecare nivel, in
apropierea scrilor sau a altor cai de acces. Nu este admisa conectarea butoanelor de
semnalizare, de pe diferite nivele, la acelai circuit de linie din centrala de semnalizare.
Spatiile in care se prevd detectoare automate, conform legislaiei in vigoare, vor fi
dotate in mod obligatoriu si cu butoane manuale de semnalizare, instalate pe circuite de linii
distincte. La baza acestei prevederi, a stat considerentul realizrii unei sigurane ridicate in
semnalizarea apariiei unui incendiu prin semnalizare manuala, de ctre om, nainte de
acionarea unui detector automat de incendiu, pe de o parte, cat si existenta unei rezervri in
cazul in care circuitul de linie cu detector automat ar fi defect, pe de alta parte.
Principiul care sta la baza funcionarii butoanelor de semnalizare manuala este
mecanic si consta, in funcie de varianta constructiva a aparatului, in nchiderea sau
deschiderea unor contacte. Datorita siguranei mai ridicate in transmiterea semnalizrii de
incendiu, in instalaiile de semnalizare, se utilizeaz cu precdere butoanele de semnalizare
care in starea normala de veghe prezint un contact normal nchis (CNI) si in alarma
contact normal deschis (CND). Aceasta cerina a rezultat din practica, unde s-a constatat ca
datorita unei ntreineri defectuoase in special a elementelor de etaneizare in locurile cu mult
praf, umezeala, substane corozive etc. transmiterea semnalizrii de incendiu nu s-a mai
putut face la acionarea butonului, datorita oxidrii sau depunerii prafului pe contactele din
interiorul aparatului.
Sorin Larionescu Sisteme automate
266
La unele tipuri de butoane de semnalizare, exista si posibilitatea realizrii unei legaturi
fonice cu centrala de semnalizare, legtura ce se stabilete in mod automat dup acionarea
acestuia pentru transmiterea semnalizrii de incendiu.
Aceste tipuri sunt deosebit de utile, ntruct operatorul de serviciu se poate informa cu
date privind natura si amploarea incendiului.
Din punct de vedere al construciei, butoanele de semnalizare se fabrica in variantele:
pentru medii normale, destinate amplasrii in interiorul construciilor sau in exteriorul
acestora;
pentru medii explozive (de interior si de exterior);
pentru mediu naval (de interior si exterior).
5.4.2. Detectoare de temperatura
Cele mai rspndite detectoare de incendiu aflate in exploatare in instalaiile de
semnalizare a incendiilor sunt detectoarele termice. Acest fapt se datoreaz in primul rind
simplitii, robusteii si preului relativ sczut al aparatelor. Cu toate acestea, detectoarele care
funcioneaz cu fir sau aliaj fuzibil au si anumite inconveniente care nu pot fi neglijate.
Dintre acestea, cele mai importante sunt:
ineria termica a aliajului nu asigura sesizarea destul de rapida a apariiei
incendiului, in special daca gazele fierbini nu se propaga direct spre detector;
aria de supraveghere este redusa, ceea ce face sa fie necesara montarea unui numar
mare de detectoare;
temperatura mediului ambiant influeneaz timpul de rspuns.
Detectoarele de temperatura cu elemente de bimetal cunosc, de asemenea, o mare
rspndire. Funcionarea acestora se bazeaz pe proprietatea dilatrii inegale a doua metale cu
coeficieni diferii de dilatare (de exemplu: alama) sudate pe suprafaa. Prin nclzirea lamei,
datorita dilatrii inegale a celor doua fete, aceasta se va curba in direcia lamei cu coeficient de
dilatare mai mic, si, in funcie de tipul constructiv, se va nchide sau deschide un contact
electric.
Spre deosebire de detectoarele cu fuzibil, la cele cu bimetal temperatura de declanare
poate fi reglata in limite foarte largi.
Pentru a elimina dezavantajele legate de influenta temperaturii iniiale a mediului
asupra detectorului, se utilizeaz detectoarele difereniate si velocimetrice. Indiferent de
principiul de funcionare, detectorul termodiferential iniiaz un semnal de alarma atunci cnd
diferenele, normal mici, de temperatura, in doua sau mai multe locuri, depesc pentru o
durata de timp suficienta o anumita valoare prestabilita.
Detectoarele termovelocimetrice funcioneaz pe principiul msurrii vitezei de
cretere a temperaturii in unitatea de timp.
Sensibilitatea acestor aparate este de ordinul a 5-8 C/minut. Detectoarele
termodiferentiale si termovelocimetrice sunt mai sensibile si funcioneaz mai rapid dect cele
termostatice (de maxim). In cele mai multe situaii, aceste tipuri de detectoare sunt combinate
si cu funciunea de semnalizare termostatic (de maxim).
Sorin Larionescu Sisteme automate
267
Detectoarele pneumatice de temperatura se compun, in principiu, din doua camere de
aer suprapuse. Una din camere (compensare) este izolata fata de atmosfera nconjurtoare.
Cealalt camera (receptoare0 este in legtura directa cu atmosfera. Intre cele doua camere, se
afla o membrana metalica elastica care formeaz primul electrod. In stare normala, membrana
se afla in contact cu un vrf metalic prevzut cu un urub de reglaj, care formeaz cel de-al
doilea electrod.
Cnd temperatura mediului creste ncet, presiunea aerului in cele doua camere se
echilibreaz prin intermediul ajutajului care face legtura intre acestea.
In caz de incendiu, temperatura creste brusc si implicit membrana este deplasata
nspre camera de compensare, ntrerupnd contactul cu cel de-al doilea electrod.
Si aceste tipuri de detectoare, in cele mai multe cazuri, sunt asociate cu funcia
termostatic.
Detectoarele de temperatura cu aliaj fuzibil, bimetal si pneumatic fac parte din
categoria detectoarelor care nu consuma energie electrica in funcionare.
Pentru a elimina dezavantajele legate de inertia termica relativ mare a senzorilor
prezentai anterior, s-au construit detectoare cu elemente semiconductoare. Dintre acestea, cel
mai uzual sunt folosite termorezistenele si termistorii. De regula, aceste detectoare
ndeplinesc o funcie dubla, termostatic si termovelocimetrica.
Funcionarea acestor tipuri de detectoare se bazeaz pe variaia rezistentei senzorilor
sub influenta temperaturii. Variaia de rezistenta este prelucrata de circuite electronice si in
final transmisa sub forma de semnal de alarma la centrala de semnalizare.
In fig. 3 se prezint structura unui detector de temperatura cu polimeri semiconductori,
denumit Alarm Line Detector.
Patru conductori metalici, fiecare acoperit cu o izolaie de material plastic
semiconductor, sunt plasai intr-o manta protectoare de PVC rezistent la temperatura ridicata.
In general, lungimea standard a cablului care se livreaz este de 200 m, diametrul
exterior al cablului fiind de 3,0 4,5 mm. Conductoarele sunt astfel legate nct se formeaz
doua circuite electrice distincte. Prin intermediul centralei de semnalizare, special construita
pentru acest tip de detector, se supravegheaz integritatea la o eventuala rupere a unuia dintre
cei 4 conductori. Creterea temperaturii peste o anumita limita conduce la scderea rezistentei
de izolaie dintre cele doua circuite electrice distincte. Rezistenta de izolaie este continuu
supravegheata de ctre centrala de semnalizare. La reducerea valorii rezistentei de izolatie sub
o anumita valoare, se iniiaz semnalul de incendiu
Acest tip de detector poate fi echivalat cu un mare numr de termistori, cu coeficient
negativ de temperatura, conectai in paralel din punct de vedere electric. Modificarea
rezistentei unui grup de termistori, echivalent cu nclzirea unei anumite lungimi de cablu,
conduce la scderea rezistentei echivalente totale care este prelucrata electronic de centrala.

Sorin Larionescu Sisteme automate
268

5.4.3. Detectoare de fum cu ionizare
O camera de ionizare tipica consta in doua placi ncrcate electric si o sursa
radioactiva (in mod obinuit Americiu 241) pentru ionizarea aerului dintre placi, Fig. 5.7.
Sursa radioactiva emite particule care intra in coliziune cu moleculele de aer dislocndu-le
electronii. O parte din moleculele de aer devin ioni pozitivi prin pierderea electronilor. O alta
parte a moleculelor primete electroni devenind astfel ioni negativi. Se creeaz astfel un
numr egal de ioni pozitivi si negativi. Ionii pozitivi sunt atrai de placa negativa, iar cei
negativi de placa pozitiva, Fig. 5.8. Acest fenomen genereaz un curent de ionizare, care poate
fi msurat prin circuitul electronic conectat la cele doua placi.
Fig. 5.7 Modelul de radiaie a particulelor
Particulele rezultate din combustie sunt mult mai mari dect moleculele de aer
ionizate. La intrarea particulelor de combustie in camera de ionizare, acestea vor intra in
coliziune cu moleculele de aer ionizate si se vor combina cu acestea, Fig. 5.9.
Fig. 5.8 Distribuia ionilor
Unele particule astfel rezultate vor fi pozitive, iar altele vor fi negative. Aceste
particule relativ mari continua sa se combine cu ali ioni, devin centre de recombinare si
totalul particulelor ionizate din camer se reduce. Reducerea numrului de particule ionizate
conduce la scderea curentului de ionizare mai sus menionat, care este permanent
monitorizat. La scderea acestui curent sub o valoare predeterminata, se depete un prag
dincolo de care este stabilita condiia de alarma.
Sorin Larionescu Sisteme automate
269

Fig. 5.9 Camera dual
Schimbrile in presiunea si umiditatea atmosferica pot afecta curentul de ionizare si
pot crea un efect similar aceluia de ptrundere a particulelor de combustie. Pentru
compensarea efectelor nedorite generate de schimbrile de presiune si umiditate a aprut
camera de ionizare dual, care se folosete pe scara larga pe piaa detectoarelor de fum.
Fig. 5.10 Camer dual cu fum
Un detector cu camera dual folosete doua camere de ionizare. Una dintre ele este
camera de detecie care este deschisa ctre aerul din exterior, Fig. 5.9. Camera de detecie este
afectata de macroparticule, de presiunea si umiditatea atmosferica. Cea de-a doua camera
servete ca referina si este parial nchisa fata de aerul din exterior. Ea este afectata numai de
presiunea si umiditatea atmosferica ntruct deschiderile mici prin care ptrunde aerul nu
permit intrarea macroparticulelor cum ar fi particulele de fum. Circuitul electronic
monitorizeaz ambele camere si compara semnalele, Fig. 5.10.
Fig. 5.11 Detector cu obturarea luminii
Schimbrile de presiune sau umiditate ale atmosferei afecteaz in mod identic
semnalele de ieire ale ambelor camere de ionizare, care in acest fel se anuleaz reciproc. La
intrarea particulelor de fum in camera de detecie scade curentul de ionizare al acesteia
comparativ cu curentul din camera de referina, care virtual rmne neschimbat. Diferena de
curent rezultata este detectata de circuitul electronic.
Sorin Larionescu Sisteme automate
270
Exista totui o serie de probleme care pot afecta detectoarele cu camera dual de
ionizare: praful, umiditatea excesiva (condensul), cureni de aer semnificativi, mici insecte
care pot fi "citite" ca particule de combustie de ctre circuitul electronic al detectorului. Cu cat
detectorul este calibrat mai sensibil cu att mai mult aceste probleme pot afecta performantele
detectorului genernd alarme false.
Fig. 5.12 Detector cu obturarea luminii n prezena fumului
5.4.4. Detectoare de fum optice
La aceste detectoare fumul afecteaz intensitatea unui fascicol de lumina ce trece prin
aer. Fumul poate obtura sau chiar bloca acest fascicol. De asemenea poate cauza difuzia
luminii datorita reflexiilor pe particulele de fum. Detectoarele de fum fotoelectrice sunt
proiectate deci pentru a sesiza fumul folosind aceste efecte ale fumului asupra luminii.
5.4.5. Detectoare de fum fotoelectrice cu obturarea luminii
Unul dintre tipurile de baza de detector de fum fotoelectric este detectorul cu obturarea
luminii. Acesta este format dintr-o sursa de lumina si un dispozitiv fotosensibil, cum ar fi o
fotodioda, Fig. 5.12. Semnalul de ieire al elementului fotosensibil este afectat de particulele
de fum care blocheaz parial fascicolul, Fig. 5.13. Schimbarea acestui semnal este sesizata de
circuitul electronic al detectorului si daca se depete un anumit prag se genereaz semnal de
alarma. Detectoarele cu obturare sunt de obicei de tip cu fascicul proiectat, la care sursa de
lumina extinde aria de protejat.
Sorin Larionescu Sisteme automate
271

5.4.6. Detectorare de fum fotoelectrice cu difuzarea luminii
Fig. 5.13 Detector cu difuzia luminii
Majoritatea detectoarelor de fum sunt de tip focalizat si opereaz pe principiul luminii
difuzate. O dioda LED lumineaz o arie care uzual nu este "vzuta" de elementul fotosensibil,
care de obicei este o fotodioda, Fig. 5.13. La ptrunderea particulelor in calea luminii, aceasta
este reflectata pe elementul fotosensibil, Fig. 5.14, activnd detectorul.
Fig. 5.14 Detector cu difuzia luminii n prezena fumului


Sorin Larionescu Sisteme automate
272
5.4.7. Amplasarea detectoarelor de pericol la incendiu
Cu cat este mai repede identificata sursa unei alarme cu atat mai repede se poate
actiona. Desi nu exista reguli formale de zonare in temeni de protectie la foc (cu exceptia
dispozitivelor fara fir, car etrebuie sa aiba fiecare adresa proprie), aceasta este o operatie de
finete. Instalatorii cu experienta si proiectantii de sisteme recomanda urmatoarele:
Stabiliti cel putin o zona la fiecare nivel protejat.
Zonati subdiviziunile naturale ale unei cladiri mari, cum ar fi aripile separate de pe
acelasi nivel.
Reduceti la minim numarul detectoarelor de pe fiecare zona. Mai putine detectoare pe
o zona vor rezulta in localizarea mai rapida a focului si simplificarea depanarii.
Instalati detectoare in conducta in alte zone decat acelea in care sunt instalate
detectoare pentru spatiu deschis, in scopul localizarii si depanarii cat mai precise.
Deseori detectoarele de fum sunt folosite pentru a controla echipamente auxiliare. O
parte dintre aplicatiile tipice sunt dupa cum urmeaza:
Controlul evacuarii fumului in sistemele de ventilatie si de conditionare a aerului.
Deschiderea usilor pentru evacuarea fumului in situatii de foc.
Deschiderea usilor pentru a permite iesirea in situatii de foc.
Oprirea lifturilor in caz de foc.
Actionarea unui sistem de inchidere.
Majoritatea detectoarelor folosite in instalatiile de stingere au contacte de releu
auxiliare, care sunt direct conectate la sistemul sau dispozitivul de controlat. Aceste
dispozitive trebuie aprobate in mod special pentru a fi folosite in comanda stingerii.
Mai mult decat atat, pentru detectoarele folosite in instalatiile de stingere spatierea si
cerintele de amplasare pot fi diferite de detectoarele folosite in aplicatii conventionale cu
spatii deschise. Se recomanda folosirea detectoarelor pe 4 fire in aceste situatii, intrucat, in
functie de centrala de control si de detectoarele folosite, un singur detector poate primi
suficienta putere pe un circuit de 2 fire, pentru a opera in cazul unei alarme.
Caracteristicile detectoarelor cu ionizare le fac mai potrivite pentru detectia focului cu
flacara (uzual provenit din materiale foarte inflamabile) caracterizat de particule de combustie
in plaja 0,01 - 0,03 microni.
Detectoarele fotoelectrice, pe de alta parte, sunt mai potrivite pentru detectia focului cu
ardere mocnita (uzual provenit din hartie, materiale textile etc.) caracterizat de particule de
combustie in plaja 0,3 - 10,00 microni. Totusi, ambele tipuri de detector pot sesiza cele doua
tipuri de foc, dar timpul de raspuns va fi variabil, in functie de tipul de foc.
Deoarece cladirile protejate contin o mare variatate de combustibili, este dificil de
prevazut care tip de macroparticule vor aparea in eventualitatea unui incendiu. De asemenea,
lucrurile se complica si tinind cont de faptul ca pentru acelasi combustibil, diferite surse de
aprindere pot avea efecte diferite. De exemplu, o tigara aprinsa aruncata pe o canapea sau pe
Sorin Larionescu Sisteme automate
273
un pat va produce, de obicei, un foc cu ardere mocnita. Totusi, daca tigara cade mai intai pe
un ziar aruncat pe canapea sau pat, focul rezultat va fi caracterizat mai mult de flacari decat de
ardere mocnita.
Pentru a asigura o avertizare incipienta in cazul unui incendiu, detectoarele (de flacara,
de fum) vor fi amplasate in toate zonele cu premisa de protectie. Acoperirea totala, conform
standardelor americane, va include toate camerele, coridoarele, zonele de depozitare,
subsolurile, podurile si spatiile de deasupra tavanelor false, inclusiv zonele folosite ca parte a
sistemului de ventilatie si conditionare a aerului. In plus trebuie protejate debaralele, casa
liftului, scarile inchise, jgheaburile si alte subdiviziuni si spatii accesibile.
Este posibil ca sistemele de detectie a incendiului instalate pentru a fi in conformitate
cu normativele locale sa nu fie adecvate pentru o avertizare rapida. Unele normative pot avea
obiective minime, cum ar fi oprirea lifturilor sau prevenirea circulatiei fumului prin sistemul
de ventilatie si conditionare a aerului, in locul avertizarii incipiente.
La instalarea unui sistem de detectie a incendiului de orice tip, utilizatorultrebuie sa
puna in balanta costurile si beneficiile acestuia. Localizarea, numarul detectoarelor si zonarea
acestora vor fi determinate mai degraba de obiectivele dorite decat de cerintele minime sau de
normativele locale .
Se poate renunta la detectie in spatiile inflamabile oarbe, unde se indeplineste una
dintre urmatoarele conditii:
Unde tavanul unui spatiu ascuns este atasat direct la partea de dedesubt a grinzilor de
sustinere a unui acoperis sau suport de acoperis, inflamabil.
Unde spatiul ascuns este complet umplut cu izolatie neinflamabila (in constructii din
profile laminate izolatia trebuie sa umple numai spatiul dintre tavan si marginea de jos
a profilului acoperitilui sau suportului acoperisului).
Unde spatiile ascunse de deasupra camerelor nu depasesc 4,6 m2.
In spatiile formate de ansambluri de stalpi de sustinere aparenti sau profile solide, in
pereti, dusumele sau tavane, unde distanta intre stalpi nu depaseste 15 cm.
De asemenea, se poate renunta la detectoare sub tavanele deschise tip plasa, unde sunt
indeplinite urmatoarele conditii:
Deschiderile plasei sunt cel putin 6 mm. dimensiune minima.
Grosimea materialului nu depaseste cele mai mici ochiuri ale plasei.
Ochiurile constituie cel putin 70% din suprafata materialului din care este facut
tavanul.
In mod uzual detectia este recomandata dedesubtul docurilor sau platformelor de
incarcare, dedesubtul acoperisurilor acestora. De asemenea se recomanda instalarea
detectoarelor in zonele de sub dusumele in cladirile fara subsoluri.
Totusi, se poate renunta la detectie in spatiile inflamabile oarbe, unde se indeplineste
una dintre urmatoarele conditii:
Sorin Larionescu Sisteme automate
274
Spatiul nu se preteaza depozitarii, este protejat la intrarea persoanelor neautorizate si
contra acumularii reziduurilor purtate de vant.
Spatiul nu contine echipament sau structuri potential inflamabile (cum ar fi conducte
de abur, cabluri electrice, conducte, coloane sau benzi transportoare) sau care pot ajuta
la raspandirea focului.
Dusumeaua de deasupra spatiului respectiv este foarte aproape.
In spatiul de deasupra dusumelei respective se manevreaza, se prelucreaza sau se
depoziteaza lichide neinflamabile.
Un sistem complet de detectie a incendiului este ceea ce se numeste "cu acoperire
totala". In anumite zone, cum ar fi poduri, debarale, dedesubtul docurilor sau platformelor de
incarcare, un detector de temperatura poate fi mai potrivit decat un detector de fum. Se va
acorda mare atentie instructiunilor fabricantului si urmatoarelor recomandari din acest ghid.
In general, intr-o incapere unde este necesar un singur detector, acesta trebuie plasat
cat mai aproape posibil de centrul tavanului. Aceasta localizare este optima pentru detectarea
fumului din orice parte a incaperii. Daca nu este posibila o localizare centrala, detectorul poate
fi amplasat la o distanta de cel mult 10cm. de perete sau, daca este un detector cu montaj pe
perete, poate fi montat chiar pe perete. Pentru detectoarele care se monteaza pe perete
localizarea se face asa incat intre partea superioara a detectorului si tavan sa fie circa 10 -
30cm., iar distanta pana la cel mai apropiat colt sa fie de maxim 10cm. (vezi Fig. 3.18).

Fig. 5.15 Detector de incendiu montat pe perete
Sorin Larionescu Sisteme automate
275
Cnd intr-o ncpere se afla pe tavan conductele de tur/retur aer detectorul trebuie
plasat in calea curgerii aerului ctre conducta de retur, Fig. 5.15.

Fig. 5.16 Amplasarea detectoarelor de incendiu lng conductele de intrare / ieire aer

Testele cu fum sunt de mare ajutor in determinarea poziiei corespunztoare a
detectorului. Trebuie luata in calcul direcia si viteza fumului ntruct acestea pot afecta
performantele detectorului. Plasarea detectoarelor lng aerul condiionat sau lng gurile de
ventilaie poate cauza acumulri excesive de praf si murdrie. Acesta acumulare poate avea ca
efect funcionarea defectuoasa a detectoarelor genernd alarme false. In aceste condiii
detectorul nu va fi poziionat la o distanta mai mica de 90cm. de difuzorul de intrare a aerului.
In sistemele proiectate corespunztor, detectoarele focalizate pot fi, de asemenea,
localizate in conductele de retur aer sau in carcase tipice de detector in conducta, proiectate
special pentru astfel de aplicaii. Dei aceste detectoare particulare nu constituie un nlocuitor
al detectoarelor pentru zone deschise, ele asigura o metoda eficienta de acionare a
dispozitivelor de control din cldire pentru a preveni transportarea fumului din zona de foc in
alte pari ale cldirii.
Una dintre cauzele majore ale alarmelor false este amplasarea necorespunztoare a
detectoarelor. Cea mai buna cale de evitare a alarmelor false este evitarea instalrii
detectoarelor in medii care pot produce o funcionare defectuoasa. Aceste medii pot fi:
Zone cu praf si murdrie excesiva cum ar fi camere de alimentare, oelarii etc.
Praful si murdria se pot acumula in camera de detecie a senzorilor si-i pot face
foarte sensibili, sau, dimpotriv, pot bloca intrarea aerului in camera de detecie,
reducnd astfel sensibilitatea senzorilor. Trebuie acordata o mare atenie evitrii
zonelor unde se folosesc echipamente ce produc abur, sau ceata artificiala, sau
componente utilizate la splat si curat. Aceste substane pot genera alarme false.
Zone de exterior, grajduri, oproane deschis pentru depozitare sau alte structuri
deschise, afectate de praf, cureni de aer sau umiditate si temperatura excesive.
Zone umede sau cu umiditate excesiva sau in imediata apropiere a camerelor de
baie cu dus. Picaturile de apa se pot acumula in camera de detecie a senzorului si
acesta poate deveni excesiv de sensibil. In timpul unui dus fierbinte se produce o
cantitate imensa de aer umed. Umezeala din acest aer poate intra in camera de
Sorin Larionescu Sisteme automate
276
detecie ca vapori de apa, care se rcesc si condenseaz in mici picaturi ce
genereaz alarme false.
Holurile de ateptare a liftului - nu poziionai detectoare deasupra scrumierelor
sau in locurile unde se fumeaz in ateptarea liftului.
Medii foarte reci sau foarte fierbini sau in cldiri nenclzite sau camere unde
temperatura poate iei din plaja de temperatura a detectorului (fie sub limita
minima fie peste limita maxim admisa).

5.5. Sistem simplu de securitate
Un sistem simplu de securitate cu dou detectoare t1 i t2 la intrare i hupa H la ieire
este prezentat n Fig. 5.17. Pentru a se asigura semnalizarea n cazul ntreruperii unei legturi
de la detectoare (fail-safe) contactele sunt normal nchise.

K2
1
Detector
+ 24 V
H
k2
4
2
K1
3
2
Reset
t2
t1
k1
k2
Alarma Alarma Hupa
4
3


Fig. 5.17 Sistem de securitate fail-safe
Sorin Larionescu Sisteme automate
277
5.6. Sistemul MicroSAM
Micro Supervizorul Adresabil Modular MicroSAM, produs n Romnia de
AUTOMATICA SA, este un sistem de tip adresabil destinat supravegherii, detectrii i
alarmrii n cazul apariiei unor pericole n cldiri i locuine.

Fig. 5.18 Schema bloc a centralei Micro - SAM

Sistemul din Fig. 5.18 este compus dintr-o central de semnalizare i dispozitive
periferice adresabile (butoane, detectoare de fum, de flacr, de temperatur, sonerii, etc.).
Centrala permite realizarea a 4 linii (circuite) de semnalizare i pe fiecare dintre acestea se pot
stabili 15 adrese distincte. Fiecare circuit de semnalizare permite conectarea att a elementelor
de iniiere a alarmei ct i a elementelor de execuie (avertizare).
Sorin Larionescu Sisteme automate
278
Indicarea evenimentelor care au loc n sistem se efectueaz local pe un afior cu patru
caractere sintetizate prin apte segmente, aparinnd centralei, sau prin tiprire la o
imprimant conectat pe ieirea serial RS-232 a centralei. Indicarea evenimentelor produse n
sistemul de supraveghere se poate efectua i la distan, datorit comunicaiei care se poate
stabili ntre centrala MicroSAM i un calculator la nivelul ierarhic superior. De asemenea, la
distan se poate comunica automat prin linie telefonic, folosind principiul comutrii
circuitelor, dispozitivul de apel telefonic avnd o capacitate de maxim patru numere (abonai).
Centrala MicroSAM transmite interfeelor adresabile mai multe comenzi: SINCRO,
APEL, CITIRE si COMANDA. Primele doua comenzi utilizeaz modularea duratei de
suprapunere peste tensiunea continua de alimentare a unei purttoare de frecventa fixa
generata de centrala. Ultimele doua semnale permit citirea informaiei de la interfa, respectiv
transmiterea unei comenzi (active) ctre aceasta, ambele utiliznd variaia duratei lipsei
purttoarei susmenionate. Ciclul de funcionare debuteaz cu alimentarea interfeelor, urmat
de transmiterea de ctre MicroSAM a unui semnal de sincronizare SINCRO.
Fiecare interfaa care recepioneaz acest semnal, va ncrca in comparatorul de
adrese, adresa proprie, prestabilita, a acesteia. Recepionarea succesiva in continuare a
mesajelor APEL de ctre toate interfeele conectate pe linie va determina ca un singur
comparator de adrese sa dea un semnal de egalitate si in acest mod, interfaa va putea fi
CITITA de ctre Centrala MicroSAM. Interfaa rspunde printr-un impuls de curent de durata
variabila, dependenta de starea sa. Centrala interpreteaz acest semnal si decide daca se reia
ciclul cu un alt semnal APEL transmis pe linie sau trimite comanda de acionare a ieirii.
In starea de veghe a detectorului clasic, conectat la interfa aceasta rspunde printr-un
puls de curent de durata corespunztoare absorbit de detector si rezistenta cap de linie a lui. In
starea de alarmare a detectorului, curentul acestuia va creste, crescnd si durata rspunsului
ctre MicroSAM.
Verificarea corectitudinii declanrii detectorului se realizeaz de ctre centrala printr-
o COMANDA, care determina interfaa sa ntrerup alimentarea detectorului. Nedeclanarea
imediata a acestuia, permite centralei sa rejecteze alarmele false. De asemenea, netransmiterea
pulsului de curent la momentul interogrii interfeei indica centralei o defeciune aprut in
aceasta.
Dispozitivele de ieire sunt in principiu rele bistabile care primesc comenzi de RESET
la fiecare CITIRE si SET la fiecare COMANDA.
Sistemul ierarhizat pentru detectare i alarmare la incendii a fost instalat, pus n
funciune i experimentat la laboratorul de automatizri al Facultii de Instalaii din
Bucureti. S-a pornit de la echipamentele specializate aflate n producia curent la
AUTOMATICA SA din Bucureti n anul 1997 i anume: centrala de semnalizare i alarmare
MicroSAM, un detector de fum, un detector de flacr, un detector de temperatur ridicat i o
interfa specializat pentru conectarea detectoarelor de incendiu la central.
Sorin Larionescu Sisteme automate
279
Centrala de semnalizare a fost conectat n vederea comunicaiei cu un calculator PC
AT 486 HP Vectra, aflat la nivelul ierarhic superior. Comunicaia ntre central i calculator
se efectueaz serial, cu o vitez de 2400 bauds, este de tip asincron i respect standardul RS-
232C.
Sensul transmisiei informaiei este de la centrala MicroSAM, aflat la nivelul
automatizare al sistemului ierarhizat, ctre calculatorul situat la nivelul supraveghere/gestiune.
Este posibil transmisia informaiei i n sens invers, atunci cnd centrala se programeaz de
la nivelul calculatorului.
Distana maxim dintre centrala MicroSAM i calculator poate fi de 15 m, atunci cnd
comunicaia se realizeaz conform standardului RS-232C. Dac situaia concret dintr-o
cldire impune comunicaia la distane mai mari, atunci se poate utiliza cea de-a doua ieire
serial a centralei, care folosete standardul RS-485. La captul dinspre calculator al cablului
de comunicaie se va utiliza un adaptor RS-232 / RS-485 i distana maxim poate fi de 1200
m.
Caracterele transmise de central i recepionate de calculator (Fig. 5.19) se obin prin
adugarea la cei opt bii informaionali (codul ASCII al caracterului transmis) a informaiei
cadru, constituit dintr-un bit de START i un bit de STOP. Sincronizarea emitorului cu
receptorul are loc numai pe durata transmisiei unui caracter.


Fig. 5.19 Structura unui caracter transmis de la central ctre calculator.

Aceeai ieire serial a centralei de semnalizare poate fi conectat i la o imprimant,
unde se tipresc rapoarte despre starea sistemului de supraveghere i alarmare la incendii, n
momentele semnificative de timp.
n regim de monitorizare, centrala MMicroSAM transmite la calculator sau tiprete la
imprimant orice eveniment care se produce n sistem: alarme provenite de la butoane sau
detectoare, ntreruperi sau scurtcircuite n liniile de semnalizare cablate n cldirile sau spaiile
supravegheate, ntreruperea alimentrii centralei de la reeaua de 220V c.a., descrcarea
acumulatoarelor, etc.
Sistemul ierarhizat pentru detectare i alarmare la incendii realizat cu MicroSAM
(Fig. 5.20) a fost implementat a sistemului pentru conducerea ierarhizat a instalaiilor
Sorin Larionescu Sisteme automate
280
din cldiri. Calculatorul de la nivelul supraveghere/gestiune este acelai calculator care
asigur nivelul ierarhic superior n sistemul de conducere al instalaiei de nclzire i n
sistemul pentru asigurarea i monitorizarea altor servicii din cldire.


Fig. 5.20 Structura sistemului ierarhizat realizat cu centrala MicroSAM.

n Fig. 5.20 s-au folosit urmtoarele notaii:
I
1
, I
2
,...,I
15
interfeele adresabile ale detectoarelor de incendiu;
D
1
, D
2
,...,D
15
detectoarele de incendiu.
Pentru a putea recepiona mesajele transmise de ctre centrala de semnalizare,
calculatorul de la nivelul supraveghere/gestiune utilizeaz sistemul de programe KitSAS,
completat cu un driver specializat pentru comunicaie cu MicroSAM, conceput n limbajul de
programare Turbo Pascal 6.0.
Dac dimensiunile sau alte particulariti ale cldirilor supravegheate la incendii,
impun utilizarea a mai mult de patru linii de semnalizare cu un total de butoane i detectoare
mai mare de 60 elemente, atunci se poate opta pentru soluii cu mai multe centrale conectate
n reea. Se accentueaz n acest mod caracterul distribuit al sistemului de supraveghere i
alarmare la incendii. Centrala MicroSAM nu permite acest mod de funcionare.

Sorin Larionescu Sisteme automate
281
6. Bibliografie

1. Asociaia inginerilor instalatori din Romnia, Manualul inginerului instalator,
Artecno, Bucureti, 2002
2. Astrom K. J., Control System Design, Lund Institute of Technology, 2001.
3. Cannon H., R., Dynamics of physical systems, McGraw-Hill, N.Z., 1967
4. Chapurlat V., Prunet F., Presentation du GRAFCET: GRAphe Fonctionnel de
Commande Etape Transition, www.eerie.fr/~chapurla.
5. Dorf R., C., Bishop R., H., Modern Control Systems, Addison-Wesley, New York,
1998.
6. Dumitrache I. Dumitriu S., Mihu I., Munteanu F., Musca Gh., Calcev C.,
Automatizri electronice, Ed. didactic i pedagogic, Buc., 1993.
7. Dutton K., Thompson S., Barraclough., The art of control engineering, Addison-
Wesley, New York, 1997.
8. Goodwin G. C., Graebe S. F., Salgado M. E., Control System Design, Prentice Hall,
N.Y., 2000.
9. Horan T. J., Control Systems and Applications for HVAC/R, Prentice Hall
Careeer&Technology, N.Y., 1997
10. Ionescu C., Ionescu D., Larionescu S., Bdescu Gr., Ivan N., Automatizarea
instalaiilor. ndrumtor de proiectare, Vol 1 i 2, ICB, 1982.
11. Ionescu C., Larionescu S., Automatizri. Sisteme Automate Discrete Logice,
UTCB, 1997.
12. Ionescu C., Larionescu S., Caluianu S., Popescu D., Automatizarea Instalaiilor.
Comenzi automate, Matrix Rom, Bucureti 2002.
13. Ionescu C., Larionescu S., Decizii prin simulare n reelele Petri temporizate,
Simpozionul tiina modern i energia, Universitatea tehnic Cluj Napoca, 1992.
14. Ionescu C., Larionescu S., Ghiau C., Implementarea pe automate programabile a
reelelor Petri sigure, A XXIV-a Conferin de Instalaii, Sinaia, 1990.
15. Ionescu C., Larionescu S., Reele Petri i Grafcet, Conferina a VII, Facultatea de
Instalaii, Buc., 2001
16. Ionescu C., Larionescu S., Simularea sistemelor discrete logice cu evoluie paralel,
A XXV-a Conferin de Instalaii, Sinaia, 1991.
17. Ionescu C., Vldeanu V., Larionescu S., Ionescu D., Automatizri, Ed. didactic i
pedagogic, Bucureti, 1982.
18. Ionescu C.,Larionescu S., ntocmirea caietelor de sarcini pentru instalaiile de
automatizare prin GRAFCET, Construcii, nr. 9, 1984.
19. Ionescu G., Ionescu V., Automatica de la A la Z, Ed. tiinific i enciclopedic,
Bucureti, 1987.
20. Jack H., Automating Manufacturing System, http://claymore.engineer.gvsu.edu/,
2005
Sorin Larionescu Sisteme automate
282
21. Jack H., Dynamic System Modeling and Control, 2001.
22. Jack H., Manufacturing Controls, 2002.
23. John K. H., IEC61131-3: Programming Industrial Automation Systems, Springer,
Berlin, 2001
24. Kirrmann H., Industrial Automation, ABB Research Center, Baden, Switzerland,
2005
25. Kwakernaok H., Meinsma G., Design Methods for Control Systems, Dutch Institute
of Systems and Control, 2001.
26. Landau I., D., Identificarea i comanda sistemelor, Ed. tehnic, Bucureti, 1997.
27. Larionescu S., Proiectarea automatelor cu contacte, relee i comutatoare prin
metoda automatului elementar, Sesiunea tiinific de instalaii montaj, Bucureti,
25-26 mai, 1984, p. 100-117
28. Larionescu S., Accente noi n analiza i proiectarea sistemelor automate, A
XXXVI-a Conferin naional de instalaii, Sinaia, 2-5 oct.2001, Vol. 2,p.57-65
29. Larionescu S., Aprecierea robusteii sistemelor automate, Msurri i Automatizri,
Nr. 2, 2001, p.55-56.
30. Larionescu S., Aspecte moderne n proiectarea inginereasc a sistemelor
automate, A XXXVII-a Conferin naional de instalaii, Sinaia, 1-4 oct., 2002, p.5-
18.
31. Larionescu S., Compararea grafcetului cu reeaua Petri, Msurri i Automatizri,
nr. 3, 2001
32. Larionescu S., Control Kit, www.geocities.com/larionescu, 2005.
33. Larionescu S., Ionescu C., Implementarea caietului de sarcini GRAFCET cu automate
programabile, Simpozion SIEAR, Bucureti, 18 noiembrie 1994.
34. Larionescu S., KitSAS Simularea i Analiza Sistemelor, Matrix Rom, Buc., 1999
35. Larionescu S., Schema bloc a unui sistem automat modern, A XXXV-a Conferina
de instalaii, Sinaia, 3-6 oct. 2000, Vol. 2, p. 78-83.
36. Larionescu S., Sinteza sistemelor discrete logice cu evoluie paralel, A XXV-a
Conferin de Instalaii, Sinaia, 1992.
37. Larionescu S., Teoria sistemelor, Matrix Rom, Bucureti, 2006.
38. Larionescu S., Utilizarea automatelor programabile n gestiunea tehnic a
cldirilor, Simpozionul Facultii de Instalaii, Bucureti, 1994.
39. Lelic M., PID Controllers in Nineties, Science and Technology Division, Corning,
Ny, 1999.
40. Leia T., S., Atilean A., M., Sisteme cu evenimente discrete: modelare, analiz,
sintez i control, Ed. Albastr, 1998.
41. Licker P.S., Fundamentals of System analysis. Boyd / Fraser Publishing Company,
Boston, 1987.
42. Mateescu L., Sisteme informationale si management integrat pentru hoteluri,
www.roel.ro, 2003.
Sorin Larionescu Sisteme automate
283
43. Moeller, Wiring Manual Automation and Power distribution,
http://www.moeller.ro/suport_documentatie.html, 2006
44. Ould-Bouamama Belkacem, Regulation automatique, EUDIL,1998.
45. Pstrvanu O., Sisteme cu evenimente discrete. Tehnici calitative bazate pe
formalismul reelelor Petri, Ed. Matrix Rom, Buc., 1997.
46. Popescu D., Automate programabile, Matrix Rom, Bucureti, 2005.
47. Popescu D., Teoria sistemelor automate, Matrix ROM, Buc., 2000.
48. Rivera D. E., Internal Model Control: A Comprehensive View, Arizona State
University, October, 1999,
49. Riviera D. E., Introduction to System Identification, 1998
50. Srbu L. O., Contribuii la studiul i realizarea unui echipament de supraveghere
i comand n caz de pericol n cldiri, Tez de doctorat, Universitatea Tehnic de
Construcii Bucureti, 2002.
51. Srbu L., Micro SAM, Central adresabil antiincendiu, Electricianul, Nr. 2,
1997, p. 16 18.
52. Scilab Group, Introduction to Scilab, INRIA, Unite de recherche de Rocquencourt,
Projjet Meta2, France, http://www-rocq.inria.fr/scilab/.
53. Skogestad S., Probably the best simple PID rules in the world, AIChE Annual
meeting, Reno, NV, USA, Nov. 2001, 28 p.
54. Sttescu T., Standardizarea sistemelor de alarm, Electricianul, Nr. 1, 1997, p. 18
19.
55. Taconet B., Chollot B., Programmation du Grafcet sur automate a langage
logique, a relais ou booleen, Automatisme, feb., 1979.
56. Tham M., T., Optimality of Control, University of Newcastle upon tyne, 2002
57. Thamm M. T., Dynamic Models for Controller Design, University of Newcastle
upon Tyne, 1999.
58. Toulotte J. M., Reseaux de Petri et automate programmables, Automatisme, aug.
1978.
59. Traister J. E , Design & application of security / fire - alarm systems, McGraw-Hill
Book Company, New York, 1981.
60. Willis M. J., Tham M. T., Advanced Process Control, University of Newcastle upon
Tyne, 2001.