CUPRINS

CAPITOLUL 1. STUDIUL MOTOARELOR

UNIVERSITATEA PAS CU PAS ......................... 3
DIN PETROȘANI
1.1. NOȚIUNI GENERALE DESPRE
MPP ..................................................................................................................................3
FACULTATEA DE INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ
1.2. MĂRIMILE ȘI CARACTERISTICE ALE MPP ......................................................................................................................4
1.3. TIPURI CONSTRUCTIVE DE
MPP1.3.1. Motorul pas cu pas cu reluctanță
.....................................................................................................................................6
SPECIALIZAREA ELECTROMECANICĂ6
variabilă ..........................................................................................
1.3.2. Motorul pas cu pas cu magnet permanent în
rotor ............................................................................... 9
1.4. ALIMENTAREA
1.3.3. Motorul pas cu pas
MPP .....................................................................................................................................................
hibrid ................................................................................................................... 10 11
1.5. FORȚAREA
1.5.1. Forțarea MPP cu rezistență
MPP............................................................................................................................................................ 14
serie ....................................................................................................... 14
1.5.2. Forțarea MPP cu rezistență și
PROIECT DE DIPLOMĂ
condesator ......................................................................................... 16
1.5.3. Forțarea MPP cu două tensiuni de
alimentare................................................................................... 17
CAPITOLUL
1.5.4. Forțarea 2. STUDIUL
de tip SOFTULUI DE PROGRAMARE ARDUINO 23
SISTEM MODERN DE ACȚIONARE CU
chopper ...................................................................................................................... 18
2.1. INTRODUCERE
............................................................................................................................................................... 23
2.2. ELEMENTELE HARDWARE SI ALIMENTAREA PLĂCII DE DEZVOLTARE ARDUINO ....................................................... 23
2.2.1. Definirea pinilor de pe

MOTOR PAS CU PAS PENTRU

placă .............................................................................................................. 23
2.2.2
2.3. LIMBAJUL SOFTWARE ...................................................................................................................................................
Alimentarea.........................................................................................................................................
26 2.3.1
. 25
. 26
2.42.3.2.
ORIENTAREA BIAXIALĂ A
Funcții .................................................................................................................................................
SENZORIResetarea Automată
.........................................................................................................................................................................
2.4.1. Senzori de proximitate cu lumină 28
(software ).......................................................................................................... 28
polarizată ...................................................................................... 29
2.4.2. Senzori cu fibră
PANOURILOR SOLARE
optică ........................................................................................................................ 29
2.4.3. Senzori optici liniari
(PSD) ................................................................................................................ 30
CAPITOLUL
2.4.4. 3. ENERGIA SOLARĂ ........................................................... 34
Fotorezistorul .....................................................................................................................................
3.1 TEHNOLOGIA CURENTULUI FOTOVOLTAIC..................................................................................................................... 34
32
3.1.1 Istoria
fotovoltaicelor .......................................................................................................................... 34
3.1.2 Radiaţia
solară .................................................................................................................................... 34
COORDONATORI
3.1.3 Efectul ŞTIINŢIFICI:
3.3fotoelectric
TIPURI UZUALE DE ...............................................................................................................................
CELULE FOTOVOLTAICE .................................................................................................................. 3538
3.2
3.3.1 Funcţionarea
Celule cu siliciu celulelor
Conf.univ.dr.ing.
fotovoltaice
monocristalin
Marcu Marius
........................................................................................................
............................................................................................................ 36 38
3.3.2 Celule cu siliciu
Șef
3.4 C
3.5.
lucr.dr.ing.
policristalin Popescu Florin
ARACTERISTICI ENERGETICE ALE CELULELOR FOTOVOLTAICE .................................................................................. 39
...............................................................................................................
CELULELE FOTOVOLTAICE 38
, MODULE ȘI MATRICE......................................................................................................... 40
3.6 FUNCŢIONAREA SISTEMELOR FOTOVOLTAICE ............................................................................................................... 41

CAPITOLUL 4. REALIZAREA PRACTICĂ ............................................... 43

ABSOLVENT:
4.1 PIESLE HARDWARE UTILIZATE ȘI DESCRIEREA LOR ....................................................................................................... 43
4.2. SCHEME DE CONECTARE ȘI COMANDARE A MOTOARELOR PAS CU PAS......................................................................... 50
4.2.1.Comandarea MPP din softul Arduino IDE compartimentul Serial
Monitor ....................................... 50 Bocancea Alexandru
4.2.3. Comandarea MPP cu ajutorul modului Bluetooth HC-
06.................................................................. 53
4.2.2. Comandarea MPP cu ajutorul
fotorezistoarelor ................................................................................ 54
BIBLIOGRAFIE
4.2.4. Comandarea ...............................................................................................
motoarelor pas cu pas cu ajutorul modului Bluetooth HC-06 și Fotorezistor
PETROȘANI
62 GL5528 58

2017

2
 CAPITOLUL 1. STUDIUL MOTOARELOR PAS CU PAS

1.1. Noțiuni generale despre MPP

Motorul pas cu pas (MPP), folosit pentru realizarea unei mişcări incrementale,
realizează conversia impulsurilor de comandă mişcare de rotaţie. Succesiunea
impulsurilor de
comandă aplicate circuitelor de putere care alimentează fazele MPP reprezintă secvenţa
de
comandă (simplă sau dublă). Impulsurile de comandă, furnizate de circuite integrate
numerice
sau specializate, sunt amplificate de către etaje realizate cu tranzistoare MOS sau cu
circuite
integrate de putere.
Pentru funcţionarea MPP la frecvenţe cât mai mari este necesar ca timpul de
stabilire a
curentului să fie cât mai mic. Reducerea timpului de creştere a curentului prin faze se
realizează prin tehnici de forţare.
Majoritatea etajelor de putere conţin şi circuite de supresare care protejează
tranzistoarele de putere împotriva tensiunilor inductive tranzitorii.Cele mai utilizate
circuite
integrate de putere folosite pentru comanda MPP sunt IR8200B şi
L298.
Motorul pas cu pas (MPP) realizează conversia impulsurilor de comandă aplicate
fazelor motorului într-o mişcare de rotaţie. Această mişcare constă, din deplasări
unghiulare
discrete, de mărime egală, care reprezintă paşii motorului. Numărul paşilor efectuaţi
corespunde, în cazul unei funcţionări normale, cu numărul impulsurilor de comandă
aplicate
fazelor motorului.
Majoritatea MPP sunt bidirecţionale şi permit accelerarea, frânarea şi schimbarea
rapidă a sensului de rotaţie fără pierderi de paşi, dacă semnalele de comandă au o
frecventă
inferioară frecvenţei limită corespunzătoare regimului respectiv de
funcţionare.
Majoritatea MPP sunt bidirecţionale şi permit accelerarea, frânarea şi schimbarea
rapidă a sensului de rotaţie fără pierderi de paşi, dacă semnalele de comandă au o
frecventă
inferioară frecvenţei limită corespunzătoare regimului respectiv de
funcţionare.

Utilizarea MPP oferă următoarele avantaje:

 posibilitatea folosirii lor în sistemele de poziţionare datorită corespondenţei
dintre
numărul de impulsuri aplicate motorului şi poziţia arborelui acestuia, cu
condiţia
respectării cerinţelor funcţionării fără pierderi de paşi; se pot realiza sisteme
de
poziţionare precise în buclă deschisă (figura
1.1.);
 precizie şi rezoluţie (număr de paşi pe rotaţie)
mărite;
3
  permit
scanere, porniri, frânări şi schimbări ale sensului de rotaţie fără pierderi de
imprimante;
paşi;
 echipamente
asigură menţinerea fără abateri a poziţiei în repaus chiar în condiţiile în care
de testare.
asupra
Folosirea
arborelui
MPPmotorului
în acţionarea
se manifestă
robotilor cupluri
industriali
perturbatoare
este recomandabilă
din partea
în aplicaţiile
de mecanismului
putere şi viteză
acţionat
redusă.
(alimentat,
Restrictiile
dar înreferitoare
repaus, rotorul
la putere
estesunt determinate de valoarea
mică a frânat);
 compatibilitatea
randamentului energetic alcu MPP, iar celenumerice
sistemele privind viteza
de derivă din scăderea pronunţată a
comandă.
cuplului la arborele motorului cu creşterea frecvenţei impulsurilor de
comandă
Modul de folosire al MPP, precum şi structura circuitelor electronice de comandă
sunt
în strânsă, dependenţă de parametrii constitutivi şi de funcţionare ai acestuia. Din acest
punct
de vedere, principalii parametrii ai MPP, determinanţi pentru structura circuitelor
electronice
de comandă, sunt:
 numărul de faze al înfăşurării
statorice;
 modul de alimentare al înfăşurărilor statorice (unipolar,
bipolar);
 valorile nominale ale curentului şi tensiunea de
alimentare;
 rezistenţa şi inductanţa unei
faze;
 caracteristicile, cuplul dezvoltat de arbore în regim cvasistaţionar (de mers) şi
dinamicFigura 1.1. Motoare
(start-stop pas cude
fără pierderi pas utilizate
paşi) în buclă
în funcţie de frecvenţa impulsurilor
de deschisă
alimentare aplicate înfăşurărilor
statorice.
Dezavantajele
Alţi parametrii utilizării
electrici MPP sunt:
şi alte date de catalog aferente MPP
sunt:

 pasul de valoare fixă pentru un motor
timpul de efectuare a unui pas
dat;
 tp;
 randamentul
unghiul de pas energetic
(step angle) θp este unghiul de rotaţie pe care îl execută
scăzut;
rotorul la
 capacitate
aplicarea unuilimitată
impulsîn cede priveşte
comandă; acţionarea unor sarcini cu inerţie
mare;

 asigurarea funcţionării
unghiul dinamic de sarcinăla viteze mari necesită
(dynamic load angle)folosirea unor circuite de
δ sau suprareglarea
comandă
(overshoot)
relativ complexe
reprezintă şi adaptate
devierea unghiulară tipului constructiv
maximă al rotorului faţă de punctul de
a pozițici
MPP.
echilibru stabil, după aplicarea ultimului impuls de
1.2. Mărimile și caracteristice ale MPP
comandă;
 cuplul maxim static sincronizat (holding torque) Ms este egal cu valoarea
Principalele
maximă caracteristici ale MPP sunt:
 a cuplului rezistent care poate fi aplicat la arborele MPP, având o fază
tensiunea de alimentare � � = 5 ÷ 24
alimentată,
V;� ca să se producă o rotaţie continuă a
fără
 curentul absorbit I= 0,3 ÷ 2 A ;
rotorului;
 cuplul de menţinere (detent torque) MM1 este egal cu cuplul rezistent maxim
 dimensiunile medii cuprinse între 20 ÷ 55
care
mm;
poate fi aplicat la arborele unui MPP cu fazele nealimentate, fără să provoace
 masa 0,2 ÷0,5 Kg ;
rotirea continuă a rotorului (este caracteristic MPP cu magneţi
 preţul 3 ÷ 150 $ ,
permanenţi);
 frecvenţa limită de pomire (maximum start-stop stepping rate) reprezintă
Sfera aplicaţii1or MPP cuprinde:
frecvenţa
maximă a impulsurilor de comandă la care MPP poate porni fără pierderi de
 roboţi
paşi, şi automatizări industriale;
pentru cuplu rezistent şi moment de inerţie
 date;
echipamente medicale;
 echipamente de birou;
4
5
  cuplul limită de pomire (maximum start-stop torque) reprezintă cuplul
rezistent
maxim la arbore la care MPP poate porni, pentru o frecvenţă de comandă şi un
moment de inerţie date, fără pierderi de
paşi;
 frecvenţa limitată de mers (maximum slew stepping rate) reprezintă frecvenţa
maximă la care poate funcţiona un MPP, pentru un cuplu rezistent şi un
moment
de inerţie date; cuplul limită. de mers (maximum torque at maximum slew
stepping rate) reprezintă cuplul rezistent maxim cu care poate încărcat un
MPP,
pentru un moment de inerţie dat şi o frecventă de comandă
cunoscută;
 puterea la arbore (power output for maximum torque at slew stepping rate)
este
puterea utilă la arborele MPP;
 eroarea de pas (stepping error) AOs reprezintă abaterea unghiulară
sistematică
maximă, pozitivă sau negativă, fată de valoarea unghiulară nominală a
pasului;
este necumulativă;
 precizia de poziţionare depinde de eroarea de pas a MPP şi de sistemul de
transmisie a mişcării dintre MPPşi elemental poziţionat; astfel, ea este
influentată
de eroarea de divizare a pasului prin sistemul de transmisie, de jocul în lagăre
şi în
cuplaje şi de caracteristicile dinamice ale
sarcinii.

1.3. Tipuri constructive de MPP

Din punct de vedere constructiv, cele mai utilizate MPP
sunt:
 cu reluctanţă variabilă;

 cu magnet permanent (în rotor);

 cu magnet permanent şi reluctanţă variabilă
(hibrid);
1.3.1. Motorul pas cu pas cu reluctanță variabilă
MPP cu reluctanţă variabilă se realizează cu o singură unitate stator-rotor
(monostatorice) sau cu mai multe unităţi stator-rotor (polistatorice). Ele au rotorul pasiv,
prevăzut cu dinţi şi crestături repartizate uniform pe suprafața sa. Statorul şi rotorul MPP
polistatorice au acelaşi număr de dinţi. Toate pachetele statorice sunt fixate mecanic în
aceeaşi careasă, dar sunt independente din punct de vedere electric şi magnetic.
Pachetele
rotorice sunt, de asemenea, fixate mecanic pe acelaşi arbore şi separate din punct de
vedere
magnetic.

6
 Din punct de vedere constructiv, MPP cu reluctanţă, variabilă monostatoric este
cel
mai simplu. În mod obişnuit acest tip de motor se realizează cu trei sau patru faze (figura
1.2,
respectiv 1.3), iar unghiurile de pas pot avea valori între 1,8 grade şi 30 grade
geometrice.

Figura 1.2. Figura 1.3..

MPP monostatoric cu trei faze A, B şi C are statorul prevăzut cu 12 dinţi şi rotorli
cu
8. Înfăşurările unei faze statorice sunt dispuse pe patru dinţi statorici, astfel încât, dacă
este
alimentată o fază, patru dinţi rotorici se aşază în faţa dinților statorici pe care este
aşezată faza
de comandă (faza A din figura 1.2.).
MPP monostatoric cu patru faze A, B, C şi D are statorul prevăzut cu 8 dinţi şi
rotorul
cu 6. Înaşurările unei faze statorice sunt dispuse pe doi dinti statorici, astfel încât, dacă
este
alimentată o fază, doi dinţi rotorici se aşează, în faţa dinţilor statorici pe care este
aşezată faza
de comandă (faza A din figura 1.3.).
Pentru a avea loc mişcarea de rotaţie este necesar ca pachetele rotorice şi
statorice să
fie decalate radial unele faţă de altele. Prin alimentarea unei faze statorice, rotorul se va
poziţiona astfel încât circuitul magnetic să prezinte reluctanţă magnetică minimă, adică
dinţii
statorici şi cei rotorici să fie faţă în faţă. Comutând alimentarea pe faza următoare, se
realizează o rotaţie a rotorului, şi o deplasare a dinţilor rotorici faţă de cei statorici, astfel
încât
nu vor mai fi aliniaţi.
În cazul MPP monostatoric cu trei faze, prin alimentarea fazei A, rotorul se fixează
în
poziţia de reluctanţă minimă, evidențiată în figura 1.2. În continuare, dacă se
alimentează faza
B se obţine o rotaţie în sens orar cu 15°, iar dacă se alimentează faza C rezultă o rotaţie
în
sens antiorar cu 15°.
Funcţionarea MPP monostatoric cu patru faze (figura 1.3) este similară cu cea a
MPP
monostatoric cu trei faze. Se obţine tot o deplasare unghiulară. de
15°.
Aceste tipuri de MPP au o largă utilizare şi se caracterizează
prin:
 construcţie mecanică simplă;

7
  pot fi realizate pentru o gamă de unghiuri de pas cuprinsă. între 7,5° şi
30';
 sunt bidirecţionale dacă numărul de faze este mai mare sau egal cu
trei;
 frecvența maximă de comandă poate atinge valori mari (se pot obţine viteze
mari),
 inerţia rotorului şi inerţia sarcinii au valori mici;
 este cel mai ieftin MPP.

Dezavantajele MPP cu reluctanţă variabilă

sunt:
 nu memorează poziţia;

 în lipsa curentului de comandă, nu dezvoltă un cuplu electromagnetic, rotorul

mişcându-se liber;
 cuplul electromagnetic dezvoltat este, în general,
redus;
 în cazul alimentării în secvenţă simplă (o singură fază alimentată, la un
moment
dat) şi în lipsa unui cuplu de frecare, rotorul efectuează unghiul de pas cu
oscilaţii
importante.
MPP cu reluctanţă variabilă se realizează cu trei, patru şi cinci faze. Spre
deosebire de
MPP cu trei faze, MPP cu patru faze prezintă următoarele
avantaje:
 sunt mai rapide;

 au oscilații mai reduse la efectuarea

paşilor
 au o stabilitate mai bună în regim
dinamic;
 dezvoltă un cuplu mai mare la alimentarea în secvenţă
dublă.
MPP sunt fabricate cu rezistență mică sau cu rezistenţă mare a înfăşurărilor
fazelor.
MPP cu rezistentă mică a înfăşurărilor fazelor au următoarele
avantaje:
 cuplul dezvoltat este constant, indiferent de temperatură, dacă fazele sunt

alimentate la curent
constant,
 disipare de căldură mică în fazele
motorului;
 sistemul de comandă are randament mai bun, dacă se foloseşte alimentarea
cu
curent constant a fazelor;
 în cazul alimenarii cu forţarea curentului prin tensiune, se obțin cupluri şi
viteze
mai mari.
Dezavantajele acestor MPP sunt:
 viteza de funcţionare este limitată, în cazul alimentării cu curent
nominal;
 în cazul forţării curentului, este necesar un sistem de protecţie la
supracurent.
MPP cu rezistenţă mare a înfăşurărilor prezintă următoarele
avantaje:
 circuitul de comandă este mai simplu şi mai
ieftin;
8
  constanta de timp a fazelor, egală cu raportul �� / �� Lm /Rm , este mai mică,

ceea ce permite funcţionarea la frecvenţe de comandă mai

mari,
 greutatea motorului este mai
mică.
Dezavantajele acestor MPP sunt:
 pierderi mari de căldură dezvoltată în înfăşurările
fazelor;
 capacitatea redusă de încărcare din punct de vedere a
cuplului.

1.3.2. Motorul pas cu pas cu magnet permanent în rotor

Aceste MPP au un magnet permanent în rotor (figura 1.4.). Fazele pot fi dispuse
pe
rotor, ca în figura 1.5., sau pe stator. Când se alimentează fazele de comandă, se
creează un
flux care interacţionează cu fluxul magnetului permanent, ceea ce face ca rotorul să
ocupe o
poziţie corespunzătoare reluctanţei minime a circuitului
magnetic.

Figura 1.5. MPP cu magnet

Figura 1.4. Secțiune dublă printr-un permanent în rotor
MPP cu magnet permanent cu 12 perechi
de poli

Avantajele acestui motor sunt:

 dezvoltă un cuplu de fixare a rotorului, chiar cu fazele
nealimentate,
 energia introdusă din exterior prin circuitul de alimentare este mai
mică;
 pot fi realizate pentru o gamă de unghiuri de pas cuprinsă între 1,5° şi
30° ;
 frecvenţa de comandă poate varia între 100 - 350
paşi/sec.;
 din cauza prezenţei magnetului permanent, rotatia rotorului, la fiecare pas, are
un
caracter amortizat;
 este produs în variantă unipolară şi bipolară fiind cel mai folosit şi versatil
MPP.

9
 Dezavantajele principale ale acestui motor
sunt:
 performanţele motorului sunt afectate de schimbările caracteristicilor
magneţilor
 tensiunea electromotoare indusă în fazele de comandă este
mare;
 cuplul electromagnetic dezvoltat este
redus;
 alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternativă, ceea ce
complică
realizarea circuitului de comandă.

1.3.3. Motorul pas cu pas hibrid

Pentru simplificarea circuitului de comandă s-au realizat MPP hibride cu magnet
permanent şi reluctanţă variabilă, care sunt formate din două statoare, două rotoare şi
un
magnet magnetizat axial şi plasat în stator sau
rotor.
O secţiune printr-un MPP hibrid este prezentată în figura 1.6. Cele două pachete
statorice sunt fixate în aceeaşi carcasă, iar rotoarele sunt solidarizate pe acelaşi arbore.
Între
cele două rotoare este plasat un magnet permanent cilindric, magnetizat axial.
Înraşurările
fazelor statorice sunt dispuse pe ambele statoare, iar cele două pachete rotorice sunt
decalate
unul faţă, de altui cu jumătate de
dinte.

Figura 1.6. Secțiunea dublă printr-un Motor pas cu pas

hibrid
MPP hibrid prezintă următoarele avantaje:
 este cel mai fin MPP, gamă unghiurilor de pas fiind cuprinsă între 0,5° şi
15°;
 prezintă un cuplu de fixare a rotorului în absenţa alimentării
fazelor;
 are un randament bun, datorită energiei înmagazinate în magnetul
permanent;
 poate funcţiona la frecvenţe de comandă ridicate (asigură cea mai mare viteză
de
rotaţie a rotorului dintre toate MPP);
 este utilizat în sistemele de control a mişcării funcționând în buclă
deschisă;
10
  este uşor de comandat, circuitul său de comandă fiind simplu; poziţia absolută
a
rotorului este comparabilă cu cea obținută în sistemele cu buclă închisă în
multe
aplicații.

Principalele dezavantaje ale MPP hibrid sunt:

 inerția mare a rotorului
 performanţele motorului sunt afectate de schimbarea caracteristicilor
magnetului
permanent;
 nu se utilizează în sisteme cu buclă închisă deoarece cuplul scade rapid cu
creşterea curentului, prin înfăşurările statorice, şi a vitezei de rotaţie a
rotorului;
 este cel mai scump MPP.

1.4. Alimentarea MPP

Alimentarea înraşurărilor statorice ale MPP se poate face în două
moduri:
 unipolar - curentul de alimentare parcurge înfăşurarea unei faze numai într-un

singur sens;
 bipolar - înfăşurarea fazei este parcursă de curentul de alimentare în ambele

sensuri.
Din punct de vedere constructiv, se fabrică MPP în
variantă:
 unipolară - fiecărei faze îi corespunde o singură înfăşurare (figura
1.7.);
 bipolară - fiecare fază este prevăzută cu câte două înfăşurări care furnizează

fluxuri magnetice de sensuri opuse şi care nu sunt parcurse simultan de

curent, se
realizează MPP bipolare cu șase sau opt fire (figura 1.8.); cele mai uzuale sunt
cu
opt fire din cauza posibilităţii lor de conectare în serie sau
paralel.

Figura 1.7. Motor pas cu pas unipolar Figura 1.8. Motor pas cu pas bipolar

11
 La acelaşi gabarit, motorul unipolar furnizeazâ un cuplu de valoare mai mare
datorită
secțiunii de două ori mai mari a conductorului cu care este realizată înraşurarea unei
faze.
Ambele tipuri de motoare pot funcţiona cu alimentare bipolară însă numărul de
comutatoare
statice (tranzistoare) necesare în cazul motorulu unipolar este dublu față de varianta
bipolară .
Analizând dependenţa cuplului unui MPP de frecvenţa de păşire (paşi pe secundă)
se
pot reprezenta două caracteristici (figura
1.9.):

Figura 1.9. Caracteristica cuplu – frecvență de pășire a MPP

 caracteristica (a) corespunde regimului de mers
(cvasistaţionar);
 caracteristica(b) corespunde regimului de pornire/oprire (start/stop) fără,
pierdere
de paşi.
Considerând o valoare constantă �� a cuplului rezistent, se constată că, în regim

cvasistaţionar, frecvenţa maximă de păşire fără pierderi de paşi �1 este mai mare decât

frecvenţa maximă corespunzătoare regimului de pornire oprire �2 . Acest fapt implică

efectuarea pornirii şi opririi MPP, fără pierdere de paşi, folosind creşterea treptată,
respectiv
scăderea treptată a frecvenţelor de păşire. La pornirea din repaus a MPP, frecvenţa
impulsurilor de alimentare a fazelor poate fi crescută liniar sau exponenţial până la
valoarea
frecvenţei corespunzătoare regirnului cvasistaţionar. Aceeaşi consideraţie se poate face
pentru
oprire. Durata procesului de oprire / pornire este determinată de inerția maselor
antrenate de
motor.
Caracteristicile din figura 1.9. corespund alimentării directe a fazelor motorului la
o
tensiune egală cu cea nominală determinată. de
relaţia:
�� = � � ∙ � � (1.1)
în care:
�� - este curentul norninal de fază;

�� - este rezistenţa înraşurării statorice.

Scăderea relativ pronunţată a cuplului cu creşterea frecvenţei de păşire este

datorată
puterii absorbite de motor de la sursa de alimentare. Această scădere corespunde
micşorării
raportului dintre durata impulsurilor de tensiune aplicate fazelor motorului şi constanta
de
12
timp �� /�� a înfăşurării fazei. În figura 1,10 se prezintă curentul de fază pentru două
frecvenţe
diferite ale impulsurilor aplicate motorului (T2
<T1 ).

Figura 1.10. Forma curentului de fază a MPP pentru două valori ale frecvenței
de
pășire
Creşterea cuplului dezvoltat de MPP la frecvenţe ridicate, se poate realiza prin
micşorarea constantei de timp a circuitului de alimentare a fiecărei faze. Metodele
folosite în
acest scop sunt:
 mărirea rezistenţei circuitului de alimentare prin conectarea în serie cu fiecare
fază
a unei rezistenţe exterioare;
 alimentarea cu curent
constant.
În ambele cazuri constanta de timp a circuitului de fază scade la
valoarea:
�f
�� = � (1.2)
� +���

unde: ��� reprezintă valoarea rezistenței exterioare, respective rezistența internă a sursei
de
curent.
Principalul dezavantaj al acestei metode constă 1n necesitatea creşterii tensiunii
de
alimentare a fazei de la valoarea �� la
valoarea
�� ’ = �� + ∆�. (1.3)
 ∆� = ��� + �� în variant cu rezistența exterioară;
 scăderea de tensiune la bornele sursei de curent în cazul folosirii
acesteia.
În ambele situaţii, datorită puterii disipate pe elementele înseriate cu fazele MPP,
se
constată reducerea randamentului acșțonării (mai accentuat în cazul conectării unor
rezistenţe
adiţionale mari, în serie cu înfăşurările de
fază).
Soluţia actuală, a problemei constă în înlocuirea sursei de curent liniare, cu un
regulator de curent funcţionând în comutaţie, caz în care randamentul acționării este

13
îmbunătăţit substanţial concomitent cu creşterea frecvenţei maxime de funcţionare a

motorului.

1.5. Forțarea MPP

Pentru ca MPP să funcționeze la frecvenţe cât mai mari este necesar ca timpul de
stabilire a curentului la valoarea nominală �� = �� / �� să fie cât mai mic.

De exemplu, pentru motorul pas cu pas Sanyo Denki 103H546-0440 (bipolar cu

şase
fire utilizat pentru actionarea roboţilor industriali) care are inductivitatea unei faze �� =
2,8
mH , rezistenţa unei faze �� = 3,15 Ω , constanta de timp �� = 0,89 �� , iar timpul de

stabilire a curentului la 95% din valoarea sa nominală

este:
�1 ≈ 3�� = 2,7 �� (1.4)
ceea ce ar corespunde unei frecvențe maxime teoretice de răspuns a MPP de
valoarea :
1
���� = = 370 ���/� (1.5)
�1

Această valoare nu este satisfăcătoare pentru. marea majoritate a aplicaţiilor cu

MPP
iar circuitul de comandă a MPP trebuie să asigure și forţarea pantei curentului prin fazele

motorului.
Pentru obţinerea unor performanţe ridicate se pot utiliza
următoarele
 tehnici de forțare.

 forţare cu rezistenţă serie;

 forţare cu rezistenţă şi
condensator;
 forţare cu două tensiuni de
alimentare;
 forţare de tip chopper.

1.5.1. Forțarea MPP cu rezistență serie

Forţarea cu rezistenţă serie, cea mai simplă şi cea mai ieftină metodă, se bazează
pe
reducerea constantei de timp �� prin conectarea în serie cu fiecare fază a unei rezistenţe

exterioare � ��� (figura 1.11.).

Constanta de timp �� se reduce la valoarea specificată în relaţia
1.2.
Tensiunea de alimentare va creşte la
valoarea:
�� ’ = (�� + ���� ) ∙ �� (1.6)

14
 Figura 1.11. Forțarea cu rezistență serie externă
Exemplificând, în continuare, pentru MPP prezentat în paragraful anterior, şi
conectând rezistenţe externe de valoarea ���� = 5,1 Ω se obţine o tensiunea de
alimentare
�� = 8,25 � și o frecvență maximă teoretică de
1 �� + ���� 8,25 ∙103
���� = 3� = = = 982 ���/�. (1.7)
� 3�� 3∙2,8

Astfel se obține o creștere semnificativă a vitezei maxime de mers a

MPP.
Se poate utiliza şi o schemă cu un singur rezistor conectat între punctul comun al
fazelor şi sursa de alimentare şi un alt rezistor legat pe calea de supresare (figura 1.12.).
Astfel
se reduce numărul rezistoarelor dar creşte puterea disipată pe
acesta.

Figura 1.12. Forțarea cu rezistor comun

15
 O altă variantă de circuit presupune şuntarea rezistoarelor exterioare cu
condensatoare
(figura 1.13.), în scopul scăderii impedanţei echivalente pe durata regimului tranzitoriu,
ceea
ce conduce la creşterea pantei curentului prin fazele
MPP.

Figura 1.13. Forțarea cu rezistor comun șuntat la frecvențe

mari
Dezavantajul forțării cu rezistenţe serie constituie surplusul de putere disipată pe
rezistenţele exterioare, fapt ce determină un radament scăzut al
circuitului.

1.5.2. Forțarea MPP cu rezistență și condesator

Metoda forţării cu rezistenţă şi condensator (figura 1.14.) introduce o component
capacitivă. Panta curentului prin faza MPP crește datorită curentului de descărcare �� al

condesatorului.

Figura 1.14. Schema de principiu a unei faze a MPP în cazul forțării prin condesator
și
rezistență

16
 La conectarea, curentului prin faza MPP poate fi descris de
ecuația : −� −�
1 1
� (�) = � (1 − � ) �+ �� � ������2 (1.8)
1

La deconectarea, curentului are

expresia: −�

� (�) = � ∙ � �1 (1.9)
Timpul de primă stabilire �1 se determină din relaţia 1.8 punând condiţia ca, la

momentul = �1 , curentul să ia valoarea � = � .

Forţarea cu rezistenţă şi condensator prezintă, în comparaţie cu metoda

anterioară,
performanţe mai bune (frecvenţă maximă teoretică de răspuns a MPP creşte cu aproape
un
ordin de mărime) şi un randament superior.Dezavantajul său constă în forma oscilantă a

curentului, care poate afecta

stabilitatea.

1.5.3. Forțarea MPP cu două tensiuni de alimentare

O metodă mai eficientă de forţare a pantei curentului se bazează pe utilizarea,
doar pe
durata de creştere a curentului, a unei tensiuni de valoarea ridicată �1 . Această metodă,

cunoscută şi sub denurnirea de alimentare duală sau cu tensiune dublă (bi-level drive,
dual-
voltage), este ilustrată cu ajutorul schemei din figura
1.15.

Figura 1.15. Schema de principiu a unei faze a MPP în cazul forțării prin
tensiune
În faza inițială sunt aduse în conducţie ambele
tranzistoare:
 � printr-un impuls foarte scurt, de durată �1 , furnizat de un monostabil
comandat
fie prin reacţie de curent cu ajutorul unei rezistenţe de măsurare, fie direct de
către
impulsurile de comandă;
1
 �1 de către impulsul de comandă de durată �2 = � .

17
 Deoarece tensiunea �1 are o valoare mare iar rezistența �� este foarte mica,
curentul
�1 ��
tinde să crească la valoarea cu constanta de timp �� = � . În momentul în care curentul
�� �

��
ajunge la valoarea nominală , tranzistorui � se blochează, iar alimentarea se face, în
��

continuare, de la sursa de tensiune �� prin deschiderea diodei �. Tensiunea �� menţine

curentul la valoarea nominală până la blocarea �1 , apoi curentul scade

tranzistorului
exponenţial prin dioda de supresare �� cu constanta de
timp �� .
Raportul celor două tensiuni de alimentare se numeşte factor de
forţare:
�1
�� = (1.10.)
��

Timpul de primă stabilire �1 se determină cu

relaţia:
��
�1 = �� ∙ ln (1.11.)
�� −1

şi este invers proporţional cu factorul de forţare ��

.
Tehnica forțării cu două tensiuni este avantajoasă din punctul de vedere al
randamentului energetic şi a vitezei de creştere a curentului de fază. Dar, deşi este o
metodă
excelentă de forţare, ea implică dificultăţi la
proiectare:
 la comutarea tensiunii ridicate, dioda � trebuie să se blocheze imediat pentru
a
izola tensiunea scăzută; diodele obişnuite au timpi de revenire mari (de
ordinul
milisecundelor), ceea ce impune folosirea unor diode
FRED;
 tensiunea ridicată se aplică prin intermediul unui tranzistor de putere
suplimentar
� comandat de către un
monostabil;
 circuitul de forţare prezentat în figura 1.15. se aplică numai pentru secvenţa
simplă
de comandă (o singură fază a MPP alimentată); În cazul secvenţei duale (două
faze
alimentate simultan), circuitul de forţare devine mai complicat deoarece
trebuie
evitată aplicarea tensiunii ridicate fazelor în care curentul a ajuns deja la
valoarea
nominală (în caz contrar s-ar distruge tranzistoarele de putere) prin comutarea
independentă (între tensiunea ridicată și cea scăzută) a fiecărei
faze.
Necesitatea unui număr sporit de componente şi prezenţa a două surse de
alimentare
determină, în prezent, ca această metodă să fie mai puțin
utilizată.

1.5.4. Forțarea de tip chopper

Alimenarea fiecărei faze a unui MPP cu forțare de tip chopper se bazează pe
următorul
principiu:

18
  se alimentează fazele motorului cu o tensiune de valoare de 5 până la 10 ori
mai
mare decât tensiunea nominală �� în scopul forţării vitezei de creştere a

curentului de fază la conectare;

 după conectare, curentul de alimentare se menţine la o valoare medie egală
cu
valoarea nominală �� prin conectarea şi deconectarea controlată a fazei la

atingerea unor praguri de curent �1 și �2 (�1 > �2 ) apropiate de valoarea

nominală
stabilită cu ajutorul senzorului de curent R; frecvenţa de comutare � este
�
cuprinsă între 1 - 30 kHz şi depinde de constanta de timp a înfăşurării fazei şi
de
circuitul de măsurare �1 �1 .

În figura 1.16. se prezintă principial, varianta cea mai utilizată a acestei metode
de
alimentare bipolară cu componentele care corespund unei singure faze a
MPP.

Figura 1.16. Alimentarea bipolară cu forțare de tip chopper a unei faze a

MPP
Puntea, realizată cu tranzistoarele de putere �1 , �2 , �3 , �4 , permite comanda

bipolară a înfăşurărilor unei faze. Cornparatorul � are rolul de a reseta bistabilul în

momentul
în care caderea de tensiune produsă de curentul de fază �� la bornele rezistorului R devine

egală cu tensiunea de referință ���� . Bistabilul este setat de către impulsurile furnizate de

generatorul GEN. Frecvența acestora, �� , este mult mai mare decât frecvența semnalelor
de
comandă �� și �� .

Curentul de fază �� se închide pe traseul �1 , �� , �� , �1 , � (figura 1.17.) și crește

exponențial conform relației :

−�
�−2��� (�+�� )
�� = (1 − � �� ) (1.12)
�+��

19
 Figura 1.17. Creșterea curentului de fază și nivelurile logice
aferente
În momentul în care căderea de tensiune pe senzorul de curent devine egală cu
tensiunea de referință, valoarea curentului începe să scadă datorită bistabilului (figura
1.18.).

Figura 1.18. Scăderea curentului de fază și nivelurile logice

aferente

Timpul de primă stabilire �1 este:

�� �−2���
�1 = �+� ∙ �� �−2� (1.13)
� �� −�1 (�+�� )

Deoarece toate tranzistoarele sunt blocate, descărcarea energieiînmagazinate în

inductanţa fazei se face prin diodele D3 şi D4 şi sursa de alimentare �. Neglijând căderile
de

20
 �
tensiune pe diodele în conducţie, curentul de fază scade exponenţial spre valoarea �� ,
��
=−
conform relaţiei:
�
−�
�� = (�1 + �� ) ∙ � �� � − �� (1.14)
Scăderea curentului încetează în momentul în care �� setează bistabilul.
tensiunea
Timpul de scădere aș curentului
este :
�� �� +�1
�2 = �� (1.15)
�� �� +�2

După ce curentul de fază atinge valoare �2 , are loc reintrarea în conducție a

tranzistoarelor �1 și �2 și o nouă creștere a curentului conform
relației : �
− (� +�)
�� = (�� − �2 ) (1 − � �� � ) + �2 (1.16)

Creșterea curentului încetează în momentul în care curentul ajunge la valoarea �1 .

Timpul de creștere al curentului �3 se determină cu relația :

�� �’� − �2
�3 = �� (1.17)
�+�� �’� − �1

În acest mod, procesul de menținere a curentului de fază între valorile �1 și �2

continuă până la modificarea nivelelor semnalelor de comandă �� și ��

.
Timpul de scădere al curentului de fază, la terminarea impulsului de pas, se
determină
cu ajutorul relației de dfinire a lui �2 (relația 1.15), în care se consider �2 =
0:
�� �� − �1
�4 = � �� (1.18)
��
�

Tipul motorului pas cu pas folosit influenţează măsura în care, reducerea timpilor
de
creştere şi scădere a impulsurilor de curent printr-o fază a motorului ( �1 şi �4 ), determină

frecvenţa maximă de funcţionare fără pierderi de paşi, pentru o anumită valoare a

cuplului
echivalent la arbore.
În cazul motoarelor cu magneţi permanenţi de mică putere, se poate aproxima
factorul
de multiplicare al frecvenţei maxime de funcţionare cu relaţia
empirică:
2��
�≥√ , (1.19)
1 +�4
�
unde �� este timpul de creștere al curentului de fază până la 90% din valoarea nominal �� ,
în
cazul alimentării directe a fazei la tensiunea nominală �� , fară rezistență adițională,
respective
fără folosirea alimentării cu curent
constant.
Durata �� se determină cu relația
��
�� = � ��10 (1.20)
�

21
 Datorită caracterului empiric relaţiei de definire a lui �, este necesară verificarea

experimentală a valorii maxime a frecvenței de păşire după. realizarea elementului de

execuţie. Se poate aproxima că, prin utilizarea acestei metode, se poate forţa viteza de
creştere
a curentului frecvenţei de păşire fără pierderi de paşi de aproximativ 3
ori.
Filtrul trece jos �1 �1 (cu o constantă de timp de ordinul zecilor de microsecunde)

elimină pulsurile de tensiune care se manifestă la intrarea comparatorului în momentul

intrării în conducţie a tranzistoarelor �1 ș� �2 (figura 1.19.). Acest filtru nu este necesar

dacăă se inhibă funcţionarea comparatorului � pe durata în care tensiunea furnizată de

generator este nulă �� = 0

Figura 1.19. Schema și formele de undă aferente filtrului �1

�1
Din analiza functionării circuitului din figura 1.16. rezultă
următoarele:
 durata �� a tensiunii �� furnizate de generatorul de impulsuri GEN trebuie să

fie mai mică decât timpul de creștere al curentului de

fază �3 ;
 perioada tensiunii �� este determinată de relația : �� = �2 + �3 ;

 amplitudinea pulsațiilor curentului de fază este invers proporțională cu

frecvența
de repetiție a tensiunii �� , care la rândul său este limitată superior de
parametrii
de comutație ai tranzistoarelor de putere
folosite.
Deşi această tehnică de forţare necesită o schemă mai complicată, ea este în
prezent
una dintre cele mai eficiente metode de alimentare cu curent constant. Oferă
posibilitatea
reglării curentului în fazele MPP (şi deci şi a cuplului dezvoltat) şi compensează variaţiile
tensiunii de alimentare, ale creşterii tensiunii electromotoare cu turaţia şi variaţiile
rezistenței
înaşurărilor fazelor (cu temperatura sau din motive
constructive).

22
  N.B.:CAPITOLUL
în funcţie de
2. modelul
STUDIULplatformei
SOFTULUI de
DE dezvoltare,
PROGRAMARE tensiunea
ARDUINO de lucru poate
fi
5V sau 3,3V; pentru plăcile care funcţionează la 3,3V, toate menţiunile
explicâte
despre tensiunea de 5V din acest articol se vor citi
2.1. Introducere
3,3V.
 VCC — tensiunea de intrare. Platforma Arduino se alimentează fie prin
Arduino este o platformă hardware open source formată dintr-o placă
conectorul
electronică cu mufa de alimentare; acest pin prezintă tensiunea de alimentare
USB, fie prin
un microcontroller. Ceea ce sună mult mai intimidant decât este în realitate: platforma
neschimbată, indiferent că este 3,3V, 5V, 9V, 12V sau orice
Arduino a fost dezvoltată cu scopul explicit de a înlesni dezvoltarea proiectelor care
altceva.
necesită Digital 0, Digital 1, ..., Digital N — pini de intrare/ieşire digitală.
componente electronice. Arduino Uno poate fi programat cu (Arduino Software-ul
Dumneavoastră
(IDE)). decideţi din program dacă pinul X va fi folosit pentru intrare sau pentru ieşire.
Open-source Arduino Software (IDE) permite de a scrie codul si de al încărca pe
placa
Pinii digitali au doar două stări: 1 sau 0 (logic), HIGH sau LOW (notaţia în cod),
Arduino. Se ruleaza pe Windows, Mac OS X și Linux. Mediul înconjurător este scris în Java
5V sau 0V (tensiunea propriu-zisă). Numărul concret de pini disponibili depinde
și bazate pe procesare și alte software open-
source de modelul specific al platformei de dezvoltare; în general, numărul lor este de
Acest
14 software poate fi folosit cu orice bord Arduino. ATmega328 pe Arduino Uno
sau 54. cu un bootloader care ne permite să încărcăm noul cod fără utilizarea
vine preprogramat
unui  Analog 0, Analog 1, ..., Analog N — pini exclusiv de intrare analogică. Aceştia
programator hardware extern. Ea comunică folosind protocolul original,
STK500 pot citi valori discrete între 0 şi 1023 biți, corespunzătoare în mod proporţional

tensiunii de intrare (între 0 şi 5V). În mod implicit se măsoară de la sol pînă la

5V, hardware si alimentarea plăcii de dezvoltare ARDUINO
2.2. Elementele
deși este posibil să se schimbe capătul de sus a intervalului lor folosind PIN –
ul
Un proiect
AREF și bazat peanalogReference.
funcția platforma Arduino consistădedin
Numărul mai
pini multe
diferă demodule
la placăconectate
la placă; în
între
ele. Modulele pot finumărul
general categorisite în funcţie
lor este de 6 saude diverse criterii; aici le vom structura după
16.
funcţie. Platforma de dezvoltare
PWM - aceşti pini pot fiaceasta este placa
folosiţi pentru electronică
a trimite semnalcedigital
conţine
modulat,
microcontroller-ul
(„creierul”)Furnizează
programabil. Dat PWM
8 – biți fiind că
de platforma Arduino
ieșire cu funcția este open util de exemplu pentru
analogWrite
source. a
simula intensitatea luminoasă variabilă a unui
LED
 Serial: 0 ( RX ), și 1 ( TX ). Este folosit pentru a primi ( RX ) și transimite date

seriale ( TX ) TTL. Acești pini sunt conectați la pinii corespunzători de la

ATmega8U2 USB – TTL serial chip
 SPI: 10 ( SS ), 11 ( MOSI ), 12 ( MISO ), 13 ( SCK ).Acești pini suportă

comunicarea SPI folosind biblioteca SPI

 TWI: PIN – A4 sau SDA și A5 sau PIN – ul SCL.Suport de comunicare TWI

folosind biblioteca WIRE.

 AREF.Tensiunea de referință pentru intrări analogice.Folosită cu
Figura 2.1. Placa de dezvoltare Arduino Mega 2560
analogReference().
 RESET.Aduce
2.2.1. Definirea pinilor de pe placă
această linie cu valoare mică pentru a reseta microcontroler –
ul.Folosit de obicei pentru a adăuga un buton de resetare la scuturi ( shield )
 care
GND o— ground, masa, polul negativ al circuitului, tensiune 0
blochează pe ceea de pe
volţi
 board.
5V — 5V, pin care prezintă o tensiune de 5 volţi faţă de GND, indiferent de

tensiunea de alimentare.
23
24
 Pe aproape toate platformele Arduino şi compatibile pinul digital 13 corespunde şi
unui LED lipit direct pe placă; acesta este un martor util pentru experimentele
dumneavoastră
în timpul dezvoltării

2.2.2 Alimentarea
Boardul Arduino poate fi alimentat prin intermediul conexiunii USB sau cu o
sursă
de alimentare externă.Sursa de alimentare este selectată
automat.
Alimentarea externă poate veni de la un adaptor AC la DC ( wall – wart ) sau

baterie.Adaptorul poate fi conectat prin conectarea unui plugging de 2.1mm cu centru

pozitiv
în fișa de alimentare a plăcii.De la o baterie poate fi introdusă în GND și PIN – ul VIN la

antenele conectorului de
alimentare.
Placa poate funcționa pe o sursă exernă de la 6 la 20 de Volți.În cazul în care
este
furnizat cu mai puțin de 7V, cu taote acestea PIN – ul de 5V poate furniza mai puțin de
5V,
iar placa poate deveni instabilă.În cazul în care utilizăm mai mai mult decât 12V,
regulatorul
de tensiune se poate supraîncălzi și deteriora placa.Intervalul recomandat este de 7V
pînă la
12V.
Piniii de alimentare sunt următoarii:
 Vin, tensiunea de intrare la placa Arduino când folosește osursă de alimentare

externă ( față de 5V de la conexiunea USB sau a altei surse de alimentare

reglementate ), poate furniza tensiune prin acest pin, sau, în cazul în care
tensiunea
de alimentare prin mufa de alimentare ( power jack ), are acces la acesta prin
acest
PIN.
 5V, pinul de 5V reglementat de la regulatorul de pe board.Placa poate fi
alimentată
cu energie, fie de la priza de alimentare de curent continuu ( 7V – 12V ),
conectorul USB 5V, sau PIN – ul VIN de la board ( 7V – 12V ).Tensiunea de
alimentare prin intermediul 5V sau 3. 3V pinii bipasează de regulator și poate
deteriora board – ul.
 3V3, o sursă de 3, 3V generată de pe regulatorul de la board, consumă un
maxim de
cuent de 50mA.
 GND.Pinii la sol.

 IOREF.Acest PIN de pe placa Arduino furnizează tensiune de referință cu care

microcontroler – ul operează.Un scut configurat corect poate citi tensiunea de

pe
PIN – ul IOREF și să selecteze sursa corespunzătoare sau să activeze
traducătorii
de tensiune pe ieșire pentru a lucra cu 5V sau 3.
3V.

25
2.3. Limbajul Software
Pentru a programa microcontroller-ul trebuie să conectaţi placa Arduino la un
computer pe care aţi instalat mediul de dezvoltare şi driverele necesare. Limbajul folosit
este
o variantă simplificată de C/C++, ameliorată cu diverse biblioteci specifice platformei
Arduino. Este foarte uşor de folosit pentru oricine are experienţă de programare în orice
limbaj cât de cât structurat.

2.3.1 Funcții
 pinMode(numarul_pinului, INPUT / OUTPUT) - Functia primeste doi

parametrii: numarul unui pin si o constanta INPUT sau OUTPUT. Aceasta

initializeaza un pin si precizeaza daca acesta este de intrare sau
iesire.
 digitalWrite(pin,value) - unctia primeste doi parametrii: numarul pinului si
valoarea pe care dorim sa o dam pinului: HIGH sau LOW. HIGH înseamnă ca
tensiunea va fi 5V, iar LOW înseamnă că tensiunea va fi
0V.
 digitalRead(pin) - Functia câteste valoarea digitala de pe un pin declarat ca

INPUT. Aceasta functie returneaza HIGH sau LOW. HIGH = tensiunea de

aproximativ 5V pe pin si LOW = tensiunea aproximativ egala cu
0V.
 delay(time) Funcția realizează o pauză de „time“ milisecunde. Controllerul nu
va
executa nici o instructiune în acel
interval.
 analogWrite(pin,value) - Scrie o valoare analogica pe un pin declara ca
OUTPUT, se poate folosi doar pe PINI de PWM. Value poate lua valori între 0 si
255. 0 înseamnă 0V, 255 inseamna 5V, iar 127 este aproape
2.5V.
 analogRead(pin) - Returneaza o valoarea intre 0 si 1023 in funcție de tensiunea

care exista pe un pin analogic.

 clear - Curăță biții

 read - Câtește biblioteca și trimite valorile sale la

computer.
 write - Stochează valorile de la o intrare analogică

 crc - Calculează conținutul CRC ca și cum aceasta ar fi fost o

matrice.
 get - Obține valori și imprimă ca plutind pe serie.

 iteration - Întelege cum să treacă prin locațiile de

memorie.
 put - Pune valori folosind variabile semnatice.

 update - Stochează valorile citite cu A0 în biblioteca scrierea valorii numai dacă

este diferită, pentru a crește durata de

viață.
 softwareserial - este utilizat pentru a creea o instanță a unui obiect
SoftwareSerial ,
al cărui nume trebuie să fie furnizat ca în exemplu de mai jos.Argumentul
26
 inverse_logic este opțional și implicit la fals (false ), multiple obiecte

SoftwareSerial pot fi create, dar numai unul poate fi activ a un moment

dat.
 E nevoie de a apela la SoftwareSerial .begin - pentru a permite
comunicarea.
 softwareserial : available - Obține numărul de biți ( caractere ) disponibile
pentru
citirea dintr – un port SoftwareSerial,acestea sunt date care deja au sosit și au
sau
stocat pe în buffer – ul serial de
recepție.
 softwareserial : begin ( speed ). - Setează viteza, ( rata de transfer ) pentru

comunicația serială.Ratele de transfer suportate ( acceptate ) sunt 300, 600,

1200,
2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 28800, 31250, 38400, 57600, și
115200.
 softwareserial : islistening - Testează pentru a vedea dacă solicitarea portului

SoftwareSerial este ascultată în mod

activ.
 softwareserial : overflow - Test pentru a vedea dacă a avut loc o depășire în

softwareSerial buffer overflow.Chemand această funcție care sterge ( overflow

flag ), ceea ce înseamnă că apelurile ulterioare vor reveni fals ( false ), cu
excepția
cazului când un alt bit de date a fost primit și aruncat între
timp.
 softwareserial : peek. - Returnează un caracter care a fost primit la PIN – ul RX al

portului softwareSerial.Spre deosebire de read () ( citit ), apelurile ulterioare

vor
întoarce același caracter.De reținut că o singură instanță SoftwareSerial poate
primi date de intrare intr – un moment ( selectat cu funcția LISTEN ()
).
 softwareserial : read - Returnează un caracter care a fost primit la PIN – ul RX al

portului softwareSerial. De reținut că o singură instanță SoftwareSerial poate

primi
date de intrare intr – un moment ( selectat cu funcția LISTEN ()
).
 softwareserial : print ( data ). - Tipărește datele la pinul de transmisie a portului

softwareSerial.Funcționează la fel ca funcția

serial.Print
 softwareserial : printin ( data ). - Tipărește datele la pinul de transmisie al
portului
softwareSerial.Urmat de un return de transport și alimentare
linie.
Fiecare din cei 14 pini digitali de pe Arduino pot fi folosiți ca intrări sau
ieșiri,folosind
funcțiile pinMode(), digitalWrite(), și digitalRead().Acestea funcționează la 5V.Fiecare PIN
poate furniza sau primi 20mA ca stare de funcționare recomandată și are un rezistor pull
– up
intern 9 deconectat implicit ), de 20 – 50K ohm.Un maxim de 40mA este valoarea care
nu
trebuie să fie depașită cu privire la orice PIN de I / O pentru a evita deteriorarea
permanentă a
microcontroler – ului

27
2.3.2. Resetarea Automată (software )
Placa Arduino Uno este proiectată într-un mod încât poate fi resetat prin
software –
ul care rulează pe un computer conectat. Una dintre liniile de control ( DTR ), ale
ATmega8U2 / 16U2 este conectat la linia de resetare a ATmega328 printr – un
condensator
de 100 nanofarazi.Atunci când această linie se afirmă ( scăzută ), linia de resetare scade
suficient de mult pentru a reseta chipul.Software – ul Arduino ( IDE ) folosește această
capacitate pentru a încărca codul prin simpla apăsare pe butonul de încărcare din bara
de
instrumente de interfață.
Acest lucru înseamnă că bootloader – ul poate avea un timp de exprimare mai
scurt.Deoarece scăderea DTR poate fi bine coordonată cu inceperea
încărcării.
Această configurare are și alte implicații.În cazul în care Arduino Uno este
conectat
fie la un calculator care rulează Mac OS X sau LINUX, se resetează de fiecare dată când
conexiunea este făctută de la software prin USB.Pentru o jumătate de secundă
Bootloader – ul
rulează pe Arduino UNO.În timp ce este programat să ignore datele malformate ,adică
nimic
în afară de o încărcare de un cod nou, acesta va intercepta primii câțiva biți de date
transmiși
la board după ce o conexiune este deschisă.În cazul în care rulează o schiță pe Board
primește
o singură configurare sau alte date atunci când pornește, asigurândune că software – ul
cu care
comunică , așteaptă o secundă după deschiderea conexiunii și înainte de a trimite
aceste date .
Arduino UNO board conține un semnal care poate fi tăiat, anulat, pentru a
dezactiva
o auto – resetare ( auto-reset ).
Suportul de pe fiecare parte a semnalelor poate fi sudat împreună pentru a fi
reactivat.Este
eticheta ( RESET- EN ).De asemenea avem posibilitatea de a dezactiva ( auto-reset ),
prin
conectarea unui rezistor de 110 ohm de la 5V la linia de
resetare.

2.4 Senzori
Senzori optici
Senzorii optici sunt unii dintre cei mai folosiți senzori, din următoarele
motive:
 sunt relative de simple

 distanța de operare relative de

mare
 insensibili la prezența unui camp magnetic sau
electric
Un sensor optic este format din următoarele componente
esențiale:
 sursă de lumină

 un fotodector
 un dispoziti de ghidare a luminii (lentil, oglinzi, fibre
optice)
28
2.4.1. Senzori de proximitate cu lumină polarizată
O metodă utilizată în realizarea unui sensor optoelectronic performant este
folosirea
luminii polarizate. Lumina are vectorul camp magnetic și vectorul camp electric
perpendicular între ei și perpendicular pe direcția de propagare. Direcția camp electric
este
direcția de propagare a luminii polarizate. Majoritatea surselor de lumină emit o lumină
nepolarizată.
Pentru a o polariza, lumina poate fi trecută printru-un filtru de polarizare realizat
de
obicei dintr-un material special ce transmite lumina cu camp electric orientat pe o
anumită
direcție, restul fotonilor fiin reflectați sau absorbiți. Orice direcție de polarizare poate fi
reprezentată printr-o sumă de doi vectori de polarizare: unul având direcția de polarizare
aceeași cu cea a filtrului și una
diferită.
Având o sursă de lumină polarizată și un filtru putem schimba gradual
intensitatea
luminoasă transmisă de filtru prin modificarea unghiului dintre planul de polarizare al
filtrului
și cel al luminii polarizate, (practice prin rotirea filtrului față de sursă) figura
2.2

Figura 2.2. Trecerea luminii prin filtru de polarizare

La interacțiunea luminii polarizate cu un obiect, lumina reflectată poate să-şi
păstreze
unghiul de polarizaţie iniţial sau poate să şi-l schimbe cu 90 de grade (ca în cazul
interacţiei
cu majoritatea obiectelor nemetalice). Deci pentru a face un sensor care să nu fie
sensibil la
lumina reflectată de obiectele metalice, se vor folosi două filtre dispuse la 90 de grade
una de
alta: unul la sursă şi alta la
detector.
2.4.2. Senzori cu fibră optică
Senzorii cu fibră optică pot fi folosiți cu o bună eficiență ca detecttori de proximitate

sau de nivel. În figura 2.3 se prezintă un senzor de deplasare cu fibră optică. Distanţa
dintre
detector şi obiect, d, va fi direct proporțională cu intensitatea luminii reflectate.În
detecţia
deplasării nivelului unui lichid se va folosi diferența dintre indicele de refracţie al aerului
(sau
orice alt gaz) şi lichici.

29
 Figura 2.3. Senzor din fibră optică
Când senzorul se găseşte de-asupra lichidului, aproape toată lumina din fibra
optică de
transmisie se va reflecta din prismă în interiorul fibrei optice de
recepţie.
Când senzorul este imersat în lichid, se va schimba raportul dintre indicele de
refracţie
al mediului exterior prismei şi indicele de refracţie al prismei - deci se va schimba
unghiul
limită de reflexie totală şi astfel vom obţine o lumină de intensitate mult mai scăzută
față de
cea emisă.
Intensitatea luminoasă din fibra optică de recepţie este proporţional convertită în
semnal electric de către un fotodetector
.

2.4.3. Senzori optici liniari (PSD)

Pentru a putea măsura cu o precizie suficient de mare poziţia unui obiect, sistemele

optice vor opera cu lurnina din domeniul IR apropiat. Un exemplu este senzorul de
poziție
PSD (position sensitive detector) destinat măsurătorilor de mare precizie şi la
autofocalizarea
camerelor video şi foto. Modulul de măsurare a poziţiei este unul de tip activ: cuprinde o
diodă electroluminișcentă (LED) şi un fotodetector PSD. Poziţia obiectului este
determinată
prin metoda triunghiulaţiei, figura 2.4.

Figura 2.4. Senzor de dostanță PSD

30
 Lurnina refiectatA de obiect este focalizată cu ajutorul lentilelor de focalizare pe
suprafaţa PSD şi în funcţie de distanţa, x, dintre punctul de incidenţă a luminii şi centrul
suprafeţei PSD va genera curenţii electrici, �� ș� �� .

Un PSD funcţionează pe principiul efectului fotovoltaic. Este construit din două

straturi, unul de tip p altut de tip n, şi un strat de siliciu de rezistivitate mare, figura 2.5
Senzorii liniari (unidimensionali) au doi electrozi, A şi B, dispuşi pe partea superioară a
senzorului și un catod comun, C, pe stratul inferior. Efectul fotovoltaic se produce în
partea
superioară a joncţiunii p – n. Distanţa dintre electrozii A şi B este D iar rezistenţa
electrică
corespunzătoare este �� .

Figura 2.5. Schema unidimensională a unui sensor

PSD

Să presupunem că unda luminoasă are punctul de incidenţa pe suprafaţa PSD la

distanţa x faţă de electrodul A. Rezistenţa dintre cele două puncte considerate va fi �� .
Ambii
curenţi generaţi de senzor vor fi proporţionali cu �0 , curentul produs de fascicolul luminos
şi
cu distanţa dintre punctul de incidenţă şi electrodul corespondent (A
sau B):
�� −�� ��
�� = �0 , �� = �0 �� ; (2.1)
��

Dacă rezistenţa variază liniar cu lungimea, putem

scrie:
�−� �
�� = �0 �� = �0 � (2.2)
�

Pentru a elimina dependenţa de curentul fotoelectric vom nota raportul celor doi
curenţi �� ș� �� cu P:
�� �
� = �= −1 (2.3)
� �

din care x va avea expresia:

31
 �
�= (2.4)
�+1

Din relaţille geometrice ce există între lungimile din figura 7.20 putem
scrie:
��
�0 = � (2.5)
�

unde f este distanţa focală a lentilei (sistemului de lentile). Înlocuind x din relaţia vom
determina distanţa până la obiectul de măsurat, �0 în funcţie de raportul celor doi curenţi

efectuând următorul calcul:

��
�0 = � (� + 1) = �(� + 1) (2.6)
�

unde k este constanta geometrică a modulului. Deci vom putea măsura distanţa până la
un
anumit obiect doar prin calcularea unui simplu raport dintre doi curenţi generaţi de
PSD.
Senzorii de acest tip sunt folosiţi cu mare eficienţă în efectuarea unor măsurători
on-
line (continue) a unor dispozitive (inspecţii ale plăcii de bază ale calculatoarelor, control
de
nivel la solide şi lichide etc.), măsurarea excentricităţii de rotaţie a unor obiecte măsurări
de
deplasare de mare precizie, în detectarea prezenţei sau absenţei unor
obiecte, etc.
Viteza de răspuns a unui astfel se senzor este aproximativ 1 - 2 µs. Spectrul de
frecvenţă al fascicolului incident poate fi cuprins în intervalul dintre UV şi IR apropiat (de
la
320 nm la 1100 nm).Suprefaţa activă a PSD-ului este cuprinsă în intervalul 1x2 mm 1x12

mm.

2.4.4. Fotorezistorul
Fotorezistorul este un dispozitiv electronic, a cărui rezistență electrică se modifică
sub
acțiunea unui flux luminos care cade pe suprafața sensibilă a acestuia. Fotorezistorul
este
format dintr-o peliculă de material semiconductor depusă prin evaporarea în vid pe un
grătar
metalic care este fixat pe o placă izolatoare. Pelicula este prevăzută la capete cu
contacte
ohmetrice care reprezintă terminalele și este protejată prin acoperire cu lac sau prin
încapsulare în material plastic.

Figura 2.6. Părțile componente a fotorezistorului

32
 Rezistența electrică a fotorezistorului
CAPITOLUL 3. ENERGIA scade odată cu creșterea intensității fluxului
SOLARĂ
luminos aplicat pe suprafața sensibilă a fotorezistorului. Conectarea Conectat într-un
circuit
electric,
3.1 fotorezistorul
Tehnologia nedifică
curentului intensitatea curentului din circuit. Intensitatea curentului
fotovoltaic
crește
proporțional cu scăderea
Fotovoltaicele (FV)rezistenței
sau celulele electrice
solare, a fotorezistorului,
cum sunt deobiceideci proporțional
numite, sunt dispozitive
creșterea
semiconductoare
intensității fluxuluicare transformă lumina solarelui în curent electric. Grupele de
luminos.
fotovoltaice
sunt configurate
Parametri electric
cei mai în module și
importanti aimatrice, care pot fi folosite la incărcarea bateriilor,
fotorezistențelor
sunt:
funcţionarea motoarelor,
rezistența la întuneric Rp şi pentruca
definita a alimenta
rezistențăsarcini electrice.
electrica Cu echipamentul
a fotorezistenței adecvat
neiluminate,
de
pragul
fotoelectric
transformare - reprezentând lungimea
a puterii, sistemele de undă pot
fotovoltaice maximă până
produce la care
curent dispozitivul
alternativ (CA)mai
care
este
compatibil cu orice aparat
convenţional.
funcționează sensibilitatea spectrala sensibilitatea specifică definită ca , unde:
raportul
3.1.1 Istoria fotovoltaicelor
�� reprezintă curentul prin fotorezistență atunci când este alimentată la o tensiune � si
Primul
iluminată fotovoltaic
cu fluxul �. convenţional a fost produs în anii 1950, însă doar în anii 1960 a
fost folosit pentru a produce curent electric pentru sateliţii ce orbitau în jurul Pămantului.
În Dintre caracteristicile cele mai semnificative se specifica
urmatoarele:
anii 1970, modificările în fabricare, performanţă şi calitatea modulelor fotovoltaice, au
 caracteristica curent-tensiune care reprezintă dependeța curentului prin
ajutat
la reducerea costurilor şi a deschis multe oportunităţi pentru alimentarea unor
fotorezistența de tensiunea la borne, luând iluminarea ca
dispozitive,
parametru;
precum incărcarea bateriilor pentru ajutorul navigării, semnalelor, echipamentelor de
 dependenta rezistenței de
telecomunicaţie şi alte dispozitive reduse de putere. În anii 1980 fotovoltaicele au
iluminare.
devenitTimpul
o de răspuns este de ordinul zecilor și sutelor de milisecunde, și anume
sursă de alimentare populară pentru dispozitivele consumatoare de curent, inclusiv
aproximativ 10 ms pentru fotorezisțentele din Cd Se si 100 ms pentru cele din Cd S. De
altfel
calculatoare, ceasuri, radio, lanterne şi alte aparate cu mici incărcări de baterii. Urmând
viteza mică de răspuns reprezintă un dezavantaj al
fotorezistențelor.
energetica din anii 1970, au fost făcute eforturi semnificative pentru a dezvolta puterea
sistemelor fotovoltaice pentru folosirea lor, atât în scopuri comerciale cât şi rezidenţiale
de
sine stătătoare, pentru alimentarea la distanţă. În aceeaşi perioadă, au apărut aplicaţii
internaţionale pentru sistemele fotovoltaice pentru a alimenta clinici de sănătate rurale,
frigidere, pompe de apă sau în
telecomunicații.

3.1.2 Radiaţia solară

18
Energia solară primită anual pe Terra are valoarea de 1,5 x 10 kWh, aproape de
10.000 de ori mai mult decât consumul anual de energie în lume. Soarele este
considerat un
corp negru având o temperatură care interacţionează direct cu Pământul şi cu atmosfera
sa. 2 şi se
Intensitatea maximă a radiaţiei solare la intrarea în atmosferă este de 1353 W/m
numeşte constantă solară. Mici variaţii în jurul acestei valori se datorează variaţiei
distanţei
dintre Terra şi Soare, aproximativ ±1,7% , iregularităţilor suprafeţei solare şi rotaţiei
acestuia.
Soarele emite o radiaţie electromagnetică cu o putere de aproximativ 3.86 × 10 26
J/s,
într-o gamă variată de lungimi de undă, de la raze X la unde radio. Cea mai mare parte
din

33
34
această energie este repartizată în următoarea manieră: 10% ultraviolet, 40% spectru
vizibil şi
50% infraroşu. Spectrul solar este reprezentat în figura
2.1

Fig. 3.1 Spectrul radiaţiei solare

Datorită trecerii sale prin atmosferă, radiaţia solară este supusă fenomenelor de
absorbţie, difuziune şi transmisie, fiind redusă cu aproximativ 30%. La nivelul
Pământului,
radiaţia solară se poate clasifica
în:
 radiaţia directă – componenta paralelă, provenită de la discul solar şi
măsurată
după direcţia normalei la
suprafaţă.
 radiaţia difuză – radiaţia primită de o suprafaţă plană provenită din toată
emisfera
văzută de pe acea suprafaţă, cu excepţia discului
solar.
 radiaţie reflectată – este rezultatul reflexiei razelor de către suprafeţe
reflectante;
această componentă depinde de albedoul suprafeţei
respective.
 radiaţia globală – radiaţie directă şi radiaţie
difuză.
Pentru funcţionarea panourilor fotovoltaice, cea mai importantă este radiaţia
directă.
În cazul unui cer senin, aceasta are cea mai mare intensitate în cazul în care soarele se
găseşte
la punctul său de maxim spre Sud în emisfera nordică şi spre Nord în emisfera sudică.
Acest
lucru se datorează faptului că undele electromagnetice trebuie să parcurgă o distanţă
mai
scurtă de-a lungul atmosferei
terestre.

3.1.3 Efectul fotoelectric

Mulțumită absorbţiei radiaţiei electromagnetice, în anumite materiale electronii
de pe
straturi energetice inferioare pot trece pe straturi energetice superioare, în acest caz
devenind
liberi. Inversul acestui fenomen se produce însoţit de eliberare de energie. Lumina, mai
ales
ultra-violetele, poate descărca materialele electrizate negativ, având ca efect emiterea
de raze
asemănătoare razelor catodice. Aceste fenomene au fost descoperite de Hertz şi
Hallwachs în
35
anul 1887. Alte studii din acelaşi domeniu au fost publicate de Lenard în anul 1900.
Efectul
fotoelectric este un fenomen fizic propriu semiconductoarelor. Acesta presupune o
strânsă
legătură între lumină şi proprietăţile electrice ale materialelor. Efectul fotovoltaic este
studiat
pentru prima dată de Alexandre Edmond Becquerel, în anul 1839. Primele celule
fotovoltaice
au fost construite de către Johann Elster şi Hans Geitel, fiind utilizate la măsurarea
intensităţii
luminoase.

3.2 Funcţionarea celulelor fotovoltaice

O celulă fotovoltaica de silicon este compusă dintr-o foiţă subţire de silicon de tip
N,
deasupra unui strat gros de silicon de tip P. Deasupra suprafeţei de sus a acelei celule
unde
cele două materiale intră în contact este creat un câmp electric, numită juncția P-N.
Când
razele solare ajung la suprafaţa unei celule fotovoltaice, câmpul electric produce
momentul şi
direcţia la electronii stimulaţi de lumină, rezultând fluxul de curent când celulele solare
sunt
conectate la un încărcător
electric.

Fig. 3.3. Principiul de funcţionare al celulelor fotovoltaice

1 – strat de silicon (tip N)
2 – celulă fotovoltaică
3 – lumina solară
4 – strat de silicon (tip P)
5 – flux de curent continuu
6 – incărcător electric

În anul 2001, 99% dintre celulele fotovoltaice au fost realizate din siliciu, element
chimic din familia cristalogenilor, find cel mai abundent din natură după oxigen (27, 6%).
Siliciul se găseşte în formă naturală în compuşi precum silica ( nisip, quartz, cristobalit
etc. )
sau silicaţii (feldspat, caolin etc.), nefiind un element
toxic.

36
 Siliciul are 4 electroni pe ultimul strat pentru a realiza elemente electronegative
(de tip
N) sau electropozitive (de tip P), acesta este dopat cu elemente de valenţă superioară
(fosfor),
respectiv cu elemente de valenţă inferioară (bor). Prin acestă metodă se alcătuiesc
semiconductoarele de tip N, respectiv semiconductoarele de tip P. Prin punerea în
comun, în
aceeaşi reţea cristalină în ideea de a avea conductivitate electrică, a unui material de tip
N cu
un material de tip P se obţine o joncţiune PN. O celulă fotovoltaică este alcătuită dintr-o
joncţiune PN, doi electrozi, o grilă conducătoare şi un strat
antireflexie.

Fig. 3.4 – Structura şi principiul de funcţionare al unei celule fotovoltaice cu

Si
O celulă fotovoltaică transformă o parte din energia primită de la soare în
electricitate,
pentru lungimile de undă cuprinse în spectrul vizibil şi foarte puţin din ultraviolete şi
infraroşii. Fenomenul se datorează faptului că electronii din materialul de tip N absorb
energia
fotonilor proveniţi din radiaţia solară, astfel devenind liberi în reţeaua cristalină.
Mulțumită
existenţei câmpului electric creat de joncţiunea PN, electronii liberi se deplasează către
electrodul pozitiv, dând naştere unei diferenţe de
potenţial.
Pentru ca un electron din banda de valenţă a materialului să devină liber şi să
poată
participa la conducţie, acesta trebuie să absoarbă o anumită energie. Această cantitate
variază
în funcție de materialul semiconductor. Valorile uzuale pentru celulele fotovoltaice
sunt:
 pentru siliciu cristalin : 1.2eV (λ = 111nm)

 pentru siliciu amorf: 1.65eV (λ = 75nm)

 pentru germaniu: 0.66eV (λ =
188nm)
În consecinţă fotonii cu lungimi mari de undă, a căror energie cinetică este mică
desprind puţini electroni de pe stratul de valenţă şi din acest motiv au o eficienţă
scăzută în
producerea energiei electrice. În schimb fotonii cu lungimi foarte mici de undă vor fi
absorbiţi
la suprafaţa celulei într-o zonă nefavorabilă producerii energiei electrice. Surplusul de
energie
este transformat în căldură şi conduce la încălzirea
materialului.

37
3.3 Tipuri uzuale de celule fotovoltaice
Siliciul este cel mai utilizat material pentru producerea de celule fotovoltaice la
nivel
industrial. În urma proceselor tehnologice industriale se obţine siliciul metalurgic cu o
puritate
de 98%. Acesta este apoi purificat chimic, obţinându-se siliciul de calitate electronică,
sub
formă lichidă. Ultima etapă presupune doparea pentru obţinerea materialelor de tip P şi
de tip
N. O celulă fotovoltaică trebuie să funcţioneze între 2 şi 3 ani pentru a produce energia
necesară procesului său de
fabricaţie.

3.3.1 Celule cu siliciu monocristalin

În urma răcirii siliciul cristalizează, dând naştere unui singur cristal. Acesta se
decupează în fâşii subţiri pe care sunt aplicate apoi celelalte straturi componente ale
unei
celule fotovoltaice. În general culoarea lor este albastru uniform dar pot fi și negre. La
acest
tip de celulă avantajul principal este randamentul foarte bun . Dezavantajele constă în
costul
ridicat de producţie şi randament scăzut în cazul unei slabe
iluminări.

Fig. 3.5 Celule cu siliciu monocristalin

3.3.2 Celule cu siliciu policristalin

În timpul cristalizării se formează mai multe cristale iar din acest motiv decuparea
în
fâşii conduce la realizarea de celule compuse din mai multe cristale. Acestea sunt de
asemenea albastre, dar se pot distinge diversele motive formate în urma cristalizării.
Avantajele acestei tehnologii sunt: randament bun al celulelor, preţul de producţie este
mai
scăzut. Printre dezavantaje enumerăm randament scăzut în cazul unei slabe iluminări.
Sunt
cele mai utilizate celule la nivel industrial pentru producerea de panouri fotovoltaice,
având
cel mai bun raport calitate-preţ.

38
 Fig. 3.6 Celule cu siliciu policristalin

3.4 Caracteristici energetice ale celulelor fotovoltaice

Randamentul unei celule fotovoltaice este definit ca raportul dintre puterea
electrică
furnizată la bornele sale şi puterea radiaţiei
incidente:
Pe
η= (3.1)
Pi

Puterea electrică disponibilă la bornele unei celule fotovoltaice variază în funcţie

de:
intensitatea radiaţiei solare, temperatura celulei, unghiul de incidenţă al razelor solare,
caracteristicile constructive ale celulei şi condiţiile meteorologice (temperatură
ambiantă,
viteza vântului etc.)

Tip Randament
de Teoretic În laborator Real Domenii de aplicabilitate
celulă

Module de mari
m-Si 27.0% 24.7% 14-16% dimensiuni pentru
acoperişuri şi faţade,
aparate de putere mică,
aerospaţiale (sateliţi).

p-Si 27.0% 19.8% 12-14% Module de dimensiuni

mari pentru acoperişuri şi
faţade, generatoare de

toate puterile.
Aparate de putere mică

39
a-Si 25.0% 13.0% 6-8% (calculatoare), module de
dimensiuni mari pentru
acoperişuri şi faţade.

GaAs 29.0% 27.5% 18-22% Sisteme cu

concentratoare,
aerospaţiale.

Aparate de putere mică

GIGS 27.5% 18.2% 10-12% (calculatoare), module de

dimensiuni mari pentru
acoperişuri şi faţade.

CdTe 28.5% 16.0% 8% Module de dimensiuni

mari pentru integrarea în
construcţii.

Tabelul 3.1 Randamentul celulelor fotovoltaice şi domeniul lor de

aplicabilitate.
Răspunsul spectral a unei celule fotovoltaice este eficacitatea cu care aceasta
transformă energia radiaţiei solare în electricitate. Eficacitatea sa depinde în cea mai
mare
măsură de proprietăţile materialului din care este fabricată. Chiar dacă prin definiţie
fotonul
are o masă nulă, el totuși deţine o energie cinetică. Aceasta se defineşte ca fiind
produsul
dintre constanta lui Planck şi frecvenţa
radiaţiei:
E= h∙v (3.2)

c
v=λ (3.3)

Factorul de formă este definit ca raportul dintre puterea maximă furnizată de o

celulă
fotovoltaică în condiţii date de funcţionare şi puterea livrată de o celulă ideală, în
aceleaşi
condiţii de funcţionare:
UMPP ∙IMPP
FF = (3.4)
UOC ∙Isc

Pentru celulele cristaline factorul de formă variază între 0,75 şi 0,85, iar pentru
cele
amorfe între 0,5 şi 0,7.

3.5. Celulele fotovoltaice, module și matrice

Celulele fotovoltaice sunt conectate electric în circuite serie sau paralel, pentru a
produce voltaj, curent şi nivele de putere mai mari. Modulele fotovoltaice sunt alcătuite
din
circuite fotovoltaice sigilate într-un mediu de protecţie laminat, şi sunt blocuri
fundamentale
construite din sisteme fotovoltaice. Panourile fotovoltaice includ una sau mai multe
module
40
fotovoltaice asamblate. O matrice fotovoltaica este unitatea care generează puterea
completă,
constând din mai multe module şi panouri
fotovoltaice.

Fig. 3.7 Module și matrice (sursa: solar.promacht.ro)

1 – celula
2 – modul
3 – matrice
Performanţa modulelor şi matricelor fotovoltaice sunt evaluate în general în
conformitate cu curentul continuu maxim de ieşire (waţi) în Condiții Standarde de
Testare
(CST). Condiţiile standarde de testare sunt definite de un modul (celulă) la o
temperatura de 2
operare de 25 ℃ (77℉), şi nivelul incidentelor solare iradiere de 1000 W/mA şi sub o
masă
de aer 1.5 spectare de distriburire. Din cauza că aceste condiţii nu sunt întodeauna
îndeplinite
pentru cum operează modulele şi panourile fotovoltaice, performanţă actuală este de
obicei
cuprinsă între 85 – 90 % din evaluarea în condiţii standarde de testare
(solar.promacht.ro).
Astăzi modulele fotovoltaice sunt produse extrem de sigure cu şanse minime de eşec şi
garanţie de funcţionare între 20 - 30 de ani. Cea mai mare parte din producători oferă
garanţie
de 20 sau mai mulţi ani pentru a păstra un procentaj ridicat din puterea de ieşire
evaluată
iniţial.

3.6 Funcţionarea sistemelor fotovoltaice

Sistemele fotovoltaice sunt ca şi restul sistemelor generatoare de electricitate,
doar că
echipamentul este diferit față de cel folosit în mod convenţional de alte sisteme
generatoare
electromecanice. Principiile de operare şi interferare cu alte sisteme electrice însă rămân
aceleaşi, şi sunt ghidate de un corp electric, coduri şi standarde bine stabilite. Chiar dacă
o
matrice fotovoltaică produce putere când este expusă la lumina solară, un număr de alte
componente sunt necesare să conducă, controleze, convertească, distribuie şi stocheze
corect
energia produsă de matrice. În funcţie de cerinţele de funcţionare şi operare a
sistemului, este
41
nevoie de componente specifice precum un invertor de putere CC - CA (curent continuu –
curent alternativ), controloare de sisteme şi baterii, surse de energie auxiliară, sistem de
balansare (SDB) a obiectelor de metal, inclusiv cabluri, protecţie de văl şi deconectarea
aparatelor şi alte echipamente de procesare a
puterii.
1 – energie electrică utilizabilă
2 – energie de distribuţie
3 – energie folosită
4 – energie de depozitare
5 – energie de inversare si
condiţionare
6 – energie de conversie
7 – sursă de energie

Fig. 3.8 Funcționarea sistemelor fotovoltaice

42
 CAPITOLUL 4. REALIZAREA PRACTICĂ

4.1 Piesle hardware utilizate și descrierea lor

Fotorezistor GL5528
Fotorezistența GL5528 de 5mm este un senzor de lumină tip fotorezistor uşor de
folosit în proiectele arduino. Este o fotorezistenţă a cărei valoare este foarte sensibilă la
modificările intensităţii luminoase. Fototranzistori sunt în mod inerent mai lenți decât
fotodiodele. Mai vechi și mai lent, dar încă frecvent optoizolatorul 4N35, de exemplu, are
timpul de urcare și coborâre de 5 μs într-o sarcină de 100 Ohm și lățimea de bandă este
limitată la aproximativ 10 kilohertzi - suficiente pentru aplicații cum ar fi
electroencefalograma sau control PWM. Fototranzistori trebuie să fie corect polarizati și
încărcati pentru a atinge viteza lor maximă. Din acest motiv, fotorezistenţa este frecvent
folosită ca senzor pentru măsurarea intensității
luminoase.

Figura 4.1. Fotorezistor GL5528

Caracteristici tehnice
Model: 5mm
Maximum Voltage (VDC): 150V
Maximum Power Consumption: 100mw
Temperature (°C): -30 – +70

Spectrum Peak Value (nm): 540

Bright Resistance (10Lux) (KO): 10-20
Dark Resistance (MO): 1
Response Time (ms): Up: 20/ Down: 30
Light Resistance Characteristic: 3

43
 Modulul LCD 2004 și driverul I2C

Modulul LCD 2004 afișează 4 linii a câte 20 de caractere. Este ideal pentru
proiecte de
electronică ce au de afișat mai multă informație. Acesta poate fi folosit cu ușurință și în
condiții de iluminare joasă deoarece are și lumină de backlight. Modulul reprezinta un
adaptor
ce se monteaza direct pe ecranul LCD. Display-ul trebuie să fie de tip 1602 sau 2004 și
bazat
pe controller-ul HD44780. Comunicatia I2C reprezinta un avantaj deoarece avem nevoie
de
doar doua fire pentru a comunica cu placa de dezvoltare Arduino sau cu un alt
microcontroller. Cele doua fire sunt necesare pentru clock și pentru date. Modulul
contine
potentiometru pentru a regla contrastul si este compatibil si cu ecranele ce au iluminare
de
fundal.

Figura 4.2. Modulul LCD 2004

Caracteristici tehnice:
Tensiune de alimentare: 5V;
Curent: 2 mA;
Tensiune alimentare backlight: 4.2V;
Curent backlight: 250mA (MAX).
Dimensiuni: 98mm x 60mm x 14mm.

Motor Stepper 28BYJ-48 cu modulul Drive Board ULN2003

Driver-ul se bazează pe un circuit integrat ULN2003, ce conține mai mulți
tranzistori
în configurație Darlington. Acesta funcționează la parametrii foarte buni împreună cu
motorul
stepper din kit. Motoarele pas cu pas sunt deseori folosite în aplicații ce necesită un
control
precis al mișcării. Le puteți întâlni în imprimante 3D sau imprimante normale, CNC-uri
sau
brațe robotice.

44
 Driverel îți permite să comanzi motorul în pași foarte mici. Aceasta tehnică se
numește microstepping, practic driverul împarte un pas în 8 micropași. Motoarele de uz
general realizează o rotație completă în 200 de pași sau unghiul unui pas este de 1,8°.
Dar
pentru că driverul împarte un pas in 8 micropasi atunci sunt necesari 1600 de micropasi
pentru
o rotatie completă a motorului. Asta înseamnă că motorul se poate roti cu precizie
ridicată. La
viteze mari, motorul dezvoltă însa o forță
redusă.
Configurația Darlington
În curent continuu, pentru obţinerea unui factor de amplificare mai mare se
folosesc cu
succes tranzistorii compuşi. Pe lângă factorul de amplificare ridicat, tranzistorii compuşi
au şi
o rezistenţă de intrare mai mare decât un singur tranzistor. Cele mai utilizate combinaţii
de
tranzistori pentru obţinerea unui factor de amplificare mare în curent continuu sunt
combinaţia Darlington. El este alcătuit din doi tranzistori de tip npn, factorul de
amplificare al
tranzistorului compus fiind: Tranzistorul compus Darlington este prezentat în
fig.3.3.
Pe baza schemei de conexiune se obține expresia factorului de amplificare
Darlington
���ℎ = �1 + �2 + �1 �2 (3.1)

Figura 4.3. Transformatorul Darlington

Figura 4.4. MPP cu driverul ULN2003

45
 Caracteristici tehnice
Tensiune alimentare : 5V.
Diametru: 28mm
Unghiul de pas: 5.625 x 1/64.
Raportul de demultiplicare: 1/64.
Se poate conecta direct la o placă de
dezvoltare.
LED-urile indică starea activității motororului pas cu
pas.
Număr de faze: 4;
Rezistență/fază: 50 ohmi;

Cuplu minim: 34.3 mN*m;

Grad izolație: A.

Sursă de alimentare externă

Sursa de alimentare este ideală pentru toate tipurile de breadboard, oferind
tensiune
pentru ambele categorii logice: 3.3V și 5V.Curentul de ieșire suportat este suficient
pentru a
alimenta o plăcuță de dezvoltare, led-uri și chiar senzori.Prototiparea pe breadboard este
de
foarte multe ori folositoare pentru a verifica funcționalitatea unei
scheme

Figura 4.5. Sursa de alimentare externă

Caracteristici tehnice:
Tensiune de alimentare: 6.5V - 12V sau 5V USB;
Curent maxim ieșire: 700mA;
Tensiunea filtrată de condensatori;
Tensiunea de ieșire poate fi comutată între 3.3V sau
5V.
Breadboard
Un breadboard este o placă de construcție pentru realizarea de prototipuri de
produse
electronice. Deoarece breadboardurile nu au nevoie de lipire, este reutilizabil. Acest
lucru îl
46
face ușor de utilizat pentru a crea prototipuri temporare și experimentarea cu un design
de
circuit. Din acest motiv, plăcile sunt extrem de populare, fiind folosite de către studenți și
în
educație tehnologică Pentru un contact cat mai bun al firelor, conexiunile interne sunt
placate
cu un aliaj de nichel și bronz. Conexiunile interne de la dreadboard sunt realizate
orizontal sau
vertical, conform pozei atașate.
Aplicațiile acestui produs sunt foarte mult, fiind recomandat atunci când începeți
să
învățați electronică, putând crea foarte multe montaje fără să fiți nevoiți să faceți
lipituri.
Utilizarea unui breadbord este recomandată în momentul în care ne dorim
construirea
rapidă și ușoară a unui circuit. Acesta este o placă de plastic cu găuri și contacte
metalice în
interior ce permite conectarea prin fire a elementelor de circuit, fără a mai fi nevoie să le

lipim.

Figura 4.6. Breadboard 400 puncte

Caracteristici tehnice:
Dimensiuni: 8.5 x 5.5 x 0.85cm;
Număr de puncte: 400;

Diametru fir necesar: 0.8mm.

Rezistorul
Rezistorul este o piesă componentă din circuitele electrice și electronice a cărei
principală proprietate este rezistența electrică. Rezistorul obișnuit are două terminale;
conform
legii lui Ohm, curentul electric care curge prin rezistor este proporțional cu tensiunea
aplicată
pe terminalele rezistorului Cel mai important parametru al unui rezistor este rezistența
sa
electrică, exprimată în ohmi.

47
 Figura 4.7. Rezistoare
Dupa materialul folosit, se realizează: rezistoare din metale sau aliaje metalice
(fire
sau benzi); rezistoare peliculare cu carbon, (pelicule depuse pe un suport izolat);
rezistoare cu
peliculă de metal-oxid; rezistoare cu lichid, bazate pe rezistența unui strat de lichid între
două
plăci metalice cufundate în lichid. În circuit, rolul rezistorului poate
fi:
 producerea căderii de tensiunii dorite între două puncte din
circuit;
 determinarea curentului dorit printr-o altă piesă a
circuitului;
 divizarea unei tensiuni într-un raport
dat;
 terminarea unei linii de transmisie(ca rezistență de
sarcină).
Caracteristici tehnice:
Rezistor 0.25W 220Ω

Tip: CFR1/4
Valori 0.1 Ohm pana la 22M Ohm
Toleranta: ±5%
Putere maxima la 70°C: 0.25W

Dimensiuni: 2.5 x 6,8 mm

Modul Bluetooth HC-06

Modulul bluetooth HC-06 este unul de înaltă performanță și consumă foarte
puțină
energie. De asemenea, dimensiunile acestuia sunt mici. Un foarte întâlnit exemplu îl
reprezintă comunicația între laptop și un robot de la care se culege date în timp real. De
exemplu, se pot vedea cum se comportă un robot de tip line follower chiar în timp ce
merge
pe traseu și să remediați anumite
probleme.
Procedura pentru a intra in modul AT este
urmatoarea:
 se alimentează modulul

 se execute conexiunile pinilor

 modulul intra în modul AT cu baud rate de 9600 (care poate fi modificat
ulterior)

48
 Pentru a-l configura cu Arduino se uploadeaza pe arduino programul atasat, iar
din
serial monitor de la arduino se seteaza "Both NL & CR". Programul folosește biblioteca
SoftwareSerial.h pentru a crea un canal de comunicație bazat pe protocolul UART prin
intermediul pinilor digitali 2 și 3 (pot fi folosiți oricare pini digitali). Alimentați modulul
(acceptă tensiuni de alimentare între 3.6V și 6 V) și intrați în modul AT (modul de
comandă
al modulului) . Se poate comunica cu modulul prin intermediul monitorului
serial.
RXD: Arduino Transmit Serial (3.3V nivel HIGH)
TXD: Arduino Transmit Serial
GND: Arduino Ground
Există numeroase aplicații pe Android (precum S2 Terminal for Bluetooth), dar și
pentru alte sisteme de operare mobile. Acestea oferă interfețe grafice ce fac conectarea
și
comunicarea foarte simple. Pentru a controla un robot utilizând aceste module trebuie să
folosiți Bluetooth-ul laptopului sau al telefonului, ori să conectați un modul identic la
laptop,
cu ajutorul unui convertor USB-Serial precum modulul cu cipul
FTDI.

Figura 3.8. Modulul Bluetooth HC-06

Placa HC-06 ce va citi de pe laptop informații și le va trimite modulului atașat pe
robot care va prelua informațiile și le va trimite spre Arduino, iar acesta va interpreta
datele și
îi va da robotului comenzile necesare.

Caracteristici tehnice:
Tensiune de alimentare: 3.6 - 6V;
Curent consumat: maxim 30mA;
Pinii de I/O sunt compatibili pentru 3.3V
Comunică pe serială UART;

Baudrate: 9600 - 460800 bps;

Distanță de transmisie până la
10m;
Putere de transmisie: +4dBm;
Senzitivitate recepție: -80dBm.

Dimensiuni: 35.7 x 15.2 mm.

49
4.2. Scheme de conectare și//Initializam
Serial.begin(9600); comandareportul
a Motoarelor
9600 pas cu pas
pinMode(6, OUTPUT); // Pin 6 conectam la IN4
4.2.1.Comandarea MPP din softul Arduino IDE compartimentul Serial Monitor
pinMode(5, OUTPUT); // Pin 5 conectam la IN3
Elementele necesare:
pinMode(4, OUTPUT); // Pin 4 conectam la IN2
 Placă de dezvoltare Arduino Mega 2560
pinMode(3, OUTPUT); // Pin 3 conectam la IN1
 Motor pas cu pas 28BYJ-48 + driver
}
 Fire de conexiune (6 x mama-tata)
Steperrul utilizat execută 512 pași la o rotație completă. Avem nevoie de un factor
de
corecție deorece motorul va fi comandat la câte grade să se rotească, pentru a nu ave
erori
definim factorul de corecție: k = 512 / 360 = 1,422. Când tehnicianul tastează valoarea
în
grade la care să se rotească motorul, valoarea tastată de el în mod automat se îmulțește
cu
factorul de corecție. void loop() {
while (Serial.available()) { //Se câtesc valorile trimise de portul serial

delay(rotire);
char c = Serial.read(); // Se câtesc caracterele
câteste_caractere += c; // Se convertesc caracterele
}
if (câteste_caractere.length()>0){
dato_rx = câteste_caractere.toInt(); // Se convertesc numerele din string in
intregi
Figura 4.9.
Serial.println(dato_rx); Schema
// Trimite de conectare
valoarea in grade
Serial.println(" Grade");
În figura 4.9. estea realizată schema de comandare a motorului pas cu pas de
către un
delay(rotire);
tehnician prin pragramul Arduino IDE. Motorul pas cu pas este conectat prin intermediul
dato_rx
modulului = (dato_rx
UNL2003 * 1.4222222222);
(în mod } împreună cu acesta) către arduino. Pinii
obișnuit este inclus
arduinowhile (dato_rx>numar_pasi)
utilizați în cazul acestei conexiuni sunt 3, 4, 5 și 6. Driverul are o priză de 5 pini
care
pas_stinga();
găzduiește conectorul motorului pas cu pas. Firul roșu este conectat la pinul de
alimentare de
numar_pasi = numar_pasi + 1; }
5V al bordului Arduino, iar firul negru la pinul ground GND (masa sau nulul bordului).
Primul while (dato_rx<numar_pasi){
pas este să definim variabilele//Valoarea in grade
care raspund pentru
de viteza derotire
rotirelaa stinga
axului motorului,
de
pas_dreapta();
colectarea, stocarea și citirea dateleor testate de către
tehnician.
numar_pasi
Codul susrsă= numar_pasi -1; }
câteste_caractere = ""; // Initializa sirul de caractere primit
int rotire=2; // Timpul de rotire in ms
oprire();} // Oprire motor dupa finisarea comenzei
int dato_rx; // Valoarea primita in grade de la (serial Monitor)
Această secțiune a codului este buclele principale de control a motorului pas cu
int
pas.numar_pasi = 0; // Valoare in grade in care se afla motorul
Pentru ca motorul să execute un pas este necesar ca 2 din cele 4 înfășurari să fie
String câteste_caractere; // Stocheaza datele primite
acționate. În
caz că toate 4 înfășurări nu sunt alimentate motorul nu execute nici o
Inițializăm portul 9600 și pinii unde avem conectați pinii motorului pas cu
comandă.
pas.
void pas_dreapta(){ // Pasi spre dreapta
void setup() {
digitalWrite(6, LOW);
50
51
 digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(rotire);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(3, LOW);
delay(rotire);
digitalWrite(6, HIGH);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
delay(rotire);
digitalWrite(6, HIGH);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(rotire);}
void pas_stinga() { // Pasi spre stinga
digitalWrite(6, HIGH);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
delay(rotire);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(3, LOW);
delay(rotire);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(rotire);
52
 digitalWrite(6, HIGH);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(rotire);}
void oprire() { // Oprire Motor
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(3, LOW); }

4.2.3. Comandarea MPP cu ajutorul modului Bluetooth HC-06

Elementele necesare:
 Placă de dezvoltare Arduino Mega 2560
 Breadbord 110 puncte
 Motor pas cu pas 28BYJ-48 + driver
 Modul Bluetooth HC-06
 Sursă de alimentare externă (5 — 9 V)
 Smartphone Android
 Aplicatie pentru comandare
 Fire de conexiune (10 x mama-tata, 4 x tata-
tata)
Schema circuitului prezentat în figura 3.2 , are acelaș princiupiu de funcționare ca
și
schema din schema anterioră figura 3.1., diferența este că motorul nu mai este
comandat de un
tehnician din softul Arduino, dar de pe un smartphone. Pentru aceasta am folosit
modulul
Bluetooth care ne permite transimeterea datelor fară a avea fire de conectate între
emițător și
receptor. Deoarece curentul oferit de placa de dezvoltare Arduino nu este suficient pentr-
ua
alimenta modul Bluetooth și motorul pas cu pas, folosim o sursă externa de curent care
va
alimenta stepperul.
Pașii pentru a program și conecta modulul Bluetooth la circuitul anterior sunt
următorii:
Conectăm pinul de transmitere de pe modulul Bluetooth TX la pinul de
recepționare
RX0 de pe bordul Arduino, respective și al doilea pin RX de pe modul cu pinul TX0 de pe
placa de dezvoltare. Creem conexiunea Bluetooth cu pinii RX0 șo TX0 prin includerea

bibliotecii SoftwareSerial.
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial Modul_bluetooth (TX, RX);

53
 Apoi activăm portul 9600 pentru Bluetooth prin comanda
următoare :
void setup() {
Serial.begin(9600); //Initializam portul 9600
Modul_bluetooth.begin(9600);
void loop() {
while (Modul_bluetooth.available()) { // Modul bluetooth câteste valoarea
trimisa
delay(rotire);
char c = Modul_bluetooth.read(); // Se câtesc caracterele
câteste_caractere += c; // Se convertesc caracterele }

Figura 4.10. Schema de conectare cu modul Bluetooth si sursa de alimentare

externă
Descărcam pe telefon softul de conectectare a telefonului cu modulul Bluetooth
HC-
06, din aplicația de la telefon putem comanda motorul în urmatoarele
moduri
 Tastând la câte grade vom roti axul
motorului
 Alegând una din opțiunile oferite de soft ( 0°, 90°, 180°,
270° )
 Tastând de nenumărate ori pe pictograma stînga sau dreapta, astfel motorul
va
efectua câte un pas la fiecare
tastare.
Datorită modului Bluetooth HC-06, obținem informații despre motorul comandat,
cum
ar fi la câte grade sa rotit, în care parte, numărul de
pași.

4.2.2. Comandarea MPP cu ajutorul fotorezistoarelor

Elementele necesare:
 Placă de dezvoltare Arduino Mega 2560
 Breadbord 110 puncte
 Motor pas cu pas 28BYJ-48 + driver
54
  Rezistență (2stepper(9,
CustomStepper x 120 Ω ) 10, 11,
12);
Primul pas este GL5528
 Fotorezistor de a inițializa
(2 x ) câteva variabile pe care le vom folosi în program.
Vom
folosi două pini analogi: A0 și A1. Valorile brute ale citite de pini analogici vor fi
 Fire de conexiune (6 x mama-tata, 4 x tata-
convertite
tata)
îm valori integer apo stocate în memoria RAM. Numele "Procente" îl folosesc pentru a
stoca
procentajul de lumină pe care senzorii le primesc când sunt expuși la lumină. Variabila
degreeChange este utilizată pentru buclă de control a poziționării pe care o vom acoperi
ulterior. Inițializăm biblioteca CustomStepper pentru a a controla motorul pas cu pas
care va
roti motorul pas cu pas în dependență de comanda primită de la
fotorezistoare.
void setup() {
Serial.begin(9600);
stepper.setRPM(2); // viteza pasilor
stepper.setSPR(4075.7728395);}
void loop() {
senzor_dreapta_citire =
analogRead(senzor_dreapta_pin);
senzor_stinga_citire = analogRead(senzor_stinga_pin);
lumina_dreapta = 4.11.
Figura map(senzor_dreapta_citire,
Schema de conectare cu0, 1023, 0, 100); // intensitatea
luminii fotorezistoare
lumina_stinga = map(senzor_stinga_citire, 0, 1023, 0, 100); //intensitatea
Conexiunile
luminii pentru acest proiect nu sunt foarte dificile. Motorul pas cu pas este
schimbare_pozitie = map(abs(lumina_dreapta-
conectatlumina_stinga),0,100,2,10);
prin intermediul modulului UNL2003 (în mod obișnuit este inclus împreună cu
Serial.print("dreapta = ");
acesta) către arduino. Pinii arduino utilizați în cazul acestei conexiuni sunt 9, 10, 11 și
12. Serial.print(senzor_dreapta_citire);
Driverul are o priză de 5 pini care găzduiește conectorul motorului pas cu pas. Ambele
Serial.print(" stinga = ");
fotorezistoare sunt conectate în serie cu câte o rezistență de 220 Ω , care la rândul lor
sunt Serial.print(senzor_stinga_citire);
conectate în paralel peste cu pinul de alimentare de 5 V și GND. Semnalele care ne
Serial.print(" Pct r/l = ");
interesează sunt conectate între fotorezistoare și rezistențele de 220 Ω , care sunt
transmiseSerial.print(lumina_dreapta);
prin firele conectate la pinii analogici A0 și A1 de pe placa
Arduino.Serial.print("/");
Cele două componente principale ale programului sunt servo controlul și buclă de
Serial.println(lumina_stinga);
poziționare a fotorezistorului.
Cel deal doilea pas este de inițializa comunicației serie, urmată de parametrii
const int senzor_dreapta_pin = A0;
motorului pas cu pas. Funcția RPM este folosită pentru a măsura marimea pasului
const int senzor_stinga_pin = A1;
efectuat de
motorul pas cu pas., odată cu modificarea marimii pasului automat se modifică și viteza
int senzor_dreapta_citire = 0;
de
rotație Valoarea mărimii pasului poate fi schimbat la o valoare diferită în funcție de
int senzor_stinga_citire = 0;
aplicație,
dar configurația creată folosim marimea de pas egală cu 3, deoarece la o viteză mai
int lumina_dreapta = 0;
mica și un
pas mai mare se observă foarte bine principiul de funcționare a motorului. Funcția
int lumina_stinga = 0;
setSPR este
utilizată pentru a seta numărul de pași efectuat de motor. Această valoare este derivată
int schimbare_pozitie = 1;
din
raportul de transmisie
#include al motorului.
<CustomStepper.h>

55
56
 Datorită funcției de buclă, facem citirea pinilor analogici pe care îi folosim pentru
fotorezistoare. Aceste valori sunt apoi convertite în procente prin intermediul funcției
map.
Următoarea linie calculează variabila degreeChange care este utilizată pentru a controla
numărul de gradela care motorulu pas cu pas va executa ajustarea panoul solar. Cu
intesitatea
de lumină se reflectă pe cei doi senzori în catități diferite, cu atât mai mare va fi mișcare
pe
care o vom face cu bucla noastră de
control.
Liniile de serie folosite mai jos, sunt utilizate în scopul de depanare a informației
primite. Sunt folosite pentru a raporta valorile citite de pe senzori pentru a ne asigura că
lumina este captată corect de către fotorezistoare și transformată în
procente.
if(lumina_dreapta < 5 && lumina_stinga < 5){
Serial.println("Lumina Nedetectata!");
}else if(lumina_dreapta > lumina_stinga)
{
Serial.println("Pornire Motor!");
rotire_stinga();
stepper.run();
}else{
Serial.println("Pornire Motor!!");
rotire_dreapta();
stepper.run();
}}
Această secțiune a codului este buclele principale de control. Prima condiție pe
care o
căutăm este "Lumină nedetectată" care apare atunci când fluxul luminos care cade pe
suprafața celor doi senzori este mai mic de 30%. În acest caz, nu se va face nici o
ajustare a
poziției motorului pas cu pas de arduino. A doua condiție determină dacă senzorul
potrivit are
mai multă lumină decât cel din stânga. Dacă este adevărat, motorul pas cu pas se va
roti în
sens invers acelor de ceasornic. În caz contrar, motorul pas cu pas se va fi rotit în
direcția
opusă (în sensul acelor de
ceasornic).
void rotire_stinga(){
stepper.setDirection(CCW);
stepper.rotateDegrees(schimbare_pozitie);
while(stepper.isDone() == false){
stepper.run();
}}
void rotire_dreapta(){
stepper.setDirection(CW);
57
 stepper.rotateDegrees(schimbare_pozitie);
while(stepper.isDone() == false){
stepper.run();
}}
Segmentul final conține funcțiile prezentate mai sus. Ambele funcții sunt utilizate
pentru a roti motorul în sensul acelor de ceasornic sau în sens invers acelor de
ceasornic.
Motorul se va mișca până când rotația nu a fost
completată.

4.2.4. Comandarea motoarelor pas cu pas cu ajutorul modului Bluetooth HC-06 și

Fotorezistor GL5528
Elementele necesare:
 Placă de dezvoltare Arduino Mega 2560
 Breadbord 110 puncte
 Motor pas cu pas 28BYJ-48 + driver (2 x stepper)
 Rezistență (2 x 120 Ω )
 Fotorezistor GL5528 (2 x )
 Modul Bluetooth HC-06
 Sursă de alimentare externă (5 — 9 V)
 Displai LCD 20x4 + modulul I2C
 Smartphone Android
 Aplicatie pentru comandare
 Fire de conexiune (10 x mama-tata, 4 x tata-
tata)
La motajul final voi folosi un display de pe care vom putea citi datele despre
motoarele pas cu pas acționate. Pentru a include displayul în schema circuitului mai întii
de
toate vom afla adresa de referință a modului I2C. Adresa de rferință în cazul nostrum
este
0x3F.
După ce am aflat adresa de referință a modului I2C include displayul în schema
de
circuit completă care este alcătuită din îmbinarea schemelor de circuit prezentate
anterior.Atașam bibliotecile Wire, LiquidCrystal_I2C unde scriem adresa de referință a
modulului obținută în urma rușării programului anterior, și specificăm numarul de
caractere și
liniile pe care displayul e capabil să le
câtească.
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F,20,4);
58
 Apoi activam portul 9600 pentru display și scriem următorul program pentru
CONCLUZII
afișare.
Serial.begin(9600)
.
lcd.backlight();
lcd.setCursor(0,0); //Setam cursorul de unde va incepe a afisa pe display, linia 0
coloanaLucrarea
0 de faţă încearcă să ofere o imagine de ansamblu asupra tipurilor de
lcd.print("Senzor
sisteme Dreapta ="); //Afisam textul din " " pe displayul LCD
de urmărire a soarelui, şi anume modul automat, monitorizat de un specialist în
lcd.println(senzor_dreapta_citire
domeniul. Am //Afisam valoarea luminii primita de la senzorul 1
încercat să abordez tema de reglare a panourilor solare din mai multe perspective ţinând
lcd.setCursor(0,1);
cont //Setam cursorul de unde va incepe a afisa pe display, linia 1
de avantajele
coloana 0 care sunt simțite pe viitor. Construcția unui sistem de orientarea biaxială a
lcd.print("Senzor Stinga = "); //Afisam textul din " " pe displayul
panourilor solare este tema principală a principal a acestei lucrări. Pentru început am
aleslcd.println(senzor_stinga_citire); //Afisam valoarea luminii primita de la senzorul 2
dispozitivele necesare, iar prin intermediul bazei teoretice sunt aduse în prim plan
lcd.setCursor(0,2);
principale //Setam cursorul de unde va incepe a afisa pe display, linia 2
teorii despre motoarele pas cu
coloana 0 pas numite și steppere, softul de programare Arduino INO
și lcd.print("Lumina Slaba <100"); //Afisam textul din " " pe displayul LCD
senzorii optici. Pe baza acestor teorii au fost alese componentele compatibile și necesare
lcd.setCursor(0,2); //Setam cursorul de unde va incepe a afisa pe display, linia 2
pentru
coloanarealizarea
0 practică. Lucrarea dată încearcă să ofere un concept a unui sistem
lcd.print("Rot.MPP.stinga");
modern de //Afisam textul din " " pe displayul LCD
orientare biaxială a panourilor
lcd.setCursor(0,2);
solare. //Setam cursorul de unde va incepe a afisa pe display, linia 2
În urma studiul motoarelor
coloana 0 pas cu pas, a dispozitivelor electronice, a softului de
lcd.print("Rotire.MPP.dre"); //Afisam textul din " " pe displayul LCD
programare arduino INO și a modalităților de reglare automată a panorilor solare am
lcd.setCursor(0,3);
constat //Setam cursorul de unde va incepe a afisa pe display, linia 3
că, stepperele sunt motoarele
coloana 0 foarte potrivite, deoarece au un consum de ernergie
lcd.print("Motor
electrică mai nr.1 inactiv "); //Afisam textul din " " pe displayul LCD
mic și sunt mai ieftine în comparație cu alte tipuri de motoare sincrone. Fiind singurele
tipuri
de motoare care au capacitatea de a efectua mișcări de pași exacte,permițînd
pornirea,frînarea
și schimbarea sensului de rotație fară pierderi de pași. Asigură menţinerea fără abateri a
poziţiei în repaus chiar în condiţiile în care asupra arborelui motorului se manifestă
cupluri
perturbatoare din partea mecanismului
acţionat.
Energia solară este o sursă foarte utilă de energie regenerabilă, care poate fi
raspunsul
în viitor pentru puterea electrică. Pentru a obține cât mai multă energie generată de la
panourile solare, este nevoie ca acest dispozitiv să fie mereu orientate spre o sursă de
lumină,
în cazul nostru spre soare. E cel mai rentabil mod de a produce energie electrică,
deoarece
avem o sursă de lumină gratis, gradul de poluare este zero,au o durată de existență de
30 ani și
contribuie la dezvoltarea de noi tehnologii
energetice.
La montajul dat pe post de senzor am folosit 2 fotorezistoare GL5528 de 5 mm ,
Figura 4.12. Schema de conectare a sistemului în
deoarece este un element electronic foarte ușor de folosit, având timpul de urcare și
întregime
coborâre
La conexiunea dată un motor îl comantam cu ajutorul smatphonului iar al doilea
de 5 μscuși fiind foarte ieftine. Datorită acestor 2 fotorezistoare motorul nr.2 este dirijat în
mod
ajutorul fotorezistoarelor.
automat prin softul de programare Arduino IDE.
Atât pe displayul telefonului cât și pe displayul montat pe mini standu, primim
Dezavantajul principal fiind cheltuiele inițiale pentru instalația de urmărire a
informații referitoare la starea moatorelor și a
soarelui,
dar gândind pe termenul aceast tip de intalație nu numai că te scutește de plata
fotorezistoarelor.
curentului

59
60
electric consumat, dar poate săți adugă și profit. O singură investiție care oferă o mai
mare
eficiență și flexibilitate pe dependență față de alte
surse.
Sistemul de urmărire solar este mai eficient decât orice alt sitem obișnuit.
Datorită
acestui sistem este posibil să se reducă într-o mare măsură criza energetică care este o
problem destul de actuală la momentul
dat.
Acesta este cel mai puțin poluant mod de obținere a curentului electric, instalația
neproducând zgomot,vibrații sau emisii nocive și care necesită pentru funcționare doar
razele
solare si nimic mai mult. În final am obținut un prototip complet (sau o mini instalație) a
unui
sistem de urmărire solar.
Tema orientării biaxile este abordată din mai multe perspective ținînd cont de
modul
de funcționare și beneficiile aduse de acest tip de instalații. Generarea energiei electrice
produsă de panourile solare este o apariție relativ nouă în România, cu toate acestea
mulți
antreprenori se bucură de succes, independenți din punct de vedere energetic față de
rețeaua
publică de alimentare cu energie electrică, asfel fiind scutit de achitarea taxelor extrem
de
mari pentru consumul depășit de putere active, cât și
reactivă.
Fiind vorba de o instalație experimentală, construită din elemente accesibile și nu
extrem de scumpe. Scopul principal este de a înțelege funcționarea motoarelor pas cu
pas, a
fotorezistoarelor și a softului Arduino INO.

61
 BIBLIOGRAFIE

1. Băbăiță Ilie Miercea, Dispozitive și Echipamente de Comandă a Acționărilor

Electrice, Editura de Vest, Timișoara

2. Kelemen Arpad, Crivii Mircea, Motoare Electrice Pas cu Pas, Editura Tehnica,
București
3. Uțu Ilie, Samoilă Liliana Senzori și Instrumentatie Pentru Sisteme Electromecanice,
Editura Universitas, Petroșani
4. Ioan Turcu, Complementaritatea surselor fotovoltaice și a captatoarelor termice în
arhitectura clădirilor și asigurarea utilității de energie electrică și climatizare.
Universitatea Valahia Târgoviște

5. Paul A. Lynn BSc(Eng), PhD, Electricity from Sunlight An Introduction to

Photovoltaics, 2010, John Wiley & Sons, Ltd
6. www.caranda.ro/solare.htm
7. www.solar.promacht.ro
8. www.wikipedia.org

9. www.energie-eoliana.com

10. https://www.slideshare.net/princessprathima/solar-
tracking

62