ACTUATORI

OBIECTIVE

Prezentarea principalelor tipuri de actuatori utilizai n sistemele mecatronice

Interfaarea principalelor tipuri de actuatori.
Comanda motoarelor de curent continuu.
Comanda motoarelor pas cu pas.
Comanda servomecanismelor

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

3. ACTUATORI
Noiuni generale

to act = a aciona

n general, prin actuator se nelege un subansamblu

care convertete o form de energie (electric, pneumatic,
termic, chimic etc.) n energie mecanic.
a) actuatori comandai termic. Pot fi amintiti: actuatorii pe baz
de dilatare a gazelor i a materialelor solide; actuatorii cu
elemente active din aliaje cu memorie; actuatorii cu cear;
b) actuatori comandai electric: actuatori electrostatici;
actuatori piezo, cu elemente active din piezocristale,
piezoceramici sau piezo-polimeri; actuatori electroreologici;
c) actuatori comandai magnetic: actuatori electromagnetici;
actuatori magnetostrictivi; actuatori pe baz de ferofluide;

d) actuatori comandai optic (optoelectric sau optotermic): actuatori termo sau electro fotostrictivi;
actuatori piro sau piezoelectrici;
e) actuatori comandai chimic: actuatori polimerici: geluri polimerice, polimeri conductivi, polimeri
electrostrictivi; actuatori pe baz de reacii chimice nsoite de degajare de gaze;
f) alte tipuri de actuatori, bazai pe alte fenomene fizice.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Motoare pas cu pas

Motoare de curent continuu

Servomecanisme
- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Motorul de curent continuu

Motorul de curent continuu este construit din dou

pri componente: stator i rotor.
Statorul este partea fix a motorului, n general
exterioar, ce include carcasa 1 i magneii
permaneni 2.
Rotorul este partea mobil a motorului, plasat de
obicei n interior. Este format dintr-un ax i o armtur
ce susine nfurarea rotoric 3. Pe axul motorului
este situat un colector 4 ce schimb sensul curentului
prin nfurarea rotoric. Tensiunea de alimentare
este aplicat nfurrilor rotorului prin intermediul
unui sistem de perii fixate pe capacul 5. ntre stator i
rotor exist o distan numit ntrefier

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Interfaarea motoarelor de curent continuu la microcontroler

O punte H este contruit din patru ntreruptoare. Cnd ntreruptorul S1 i S4 sunt nchise
(i ntreruptoarele S2 i S3 sunt deschise), o tensiune pozitiv va fi aplicat motorului. Prin
deschiderea ntreruptoarelor S3 i S4 i nchiderea lui S2 i S3, aceast tensiune este
inversat, fcnd posibil rotirea motorului n sensul opus.
S1 S2 S3 S4 Rezultat
1

Rotire la dreapta

Rotire la stnga

Rotire liber

Frnare

Frnare

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Interfaarea motoarelor de curent continuu la microcontroler

Punile H pot fi contruite din componente electronice sau se gsesc ntr-un singur circuit integrat.
Circuitul integrat L293D conine 2 astfel de puni care pot comanda motoare alimentate cu max
35V i 600 mA. Fiecare din cele dou puni H are dou terminale de intrare (INput) i un terminal de
activare (ENable). Cnd terminalul EN este legat la 5V puntea H este activ. Dac intrarea IN1 este
in 1 logic (+5V) iar intrarea IN2 este in 0 logic (0V) motorul se rotete; dac strile celor dou intrri
sunt inversate , motorul se va roti n sens contrar. Cnd ambele intrri sunt n 0 logic motorul se
oprete iar dac ambele sunt n 1 logic atunci axul motorului este frnat.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 1 Acionarea unui motor de curent continuu n sens orar

Scopul aplicaiei este acionarea unui motor de curent continuu, la apsarea butonului, n sensul
acelor de ceasornic. La eliberarea butonului, motorul se va opri.

La inceputul programului se seteaz pinul 5 al portului D i

pinul 3 ai portului B ca ieiri; portul A se seteaz ca intrare
Dac se apas butonul conectat la pinul 0 al portului A
atunci intrarea IN2 conectat la pinul 5 al portului D ia
valoarea 1, intrarea IN1 conectat la pinul 3 al portului B ia
valoarea 0 i motorul se rotete in sens orar cu turaie maxim
Dac se elibereaz butonul conectat la pinul 0 al portului A
atunci, intrarea IN2 conectat la pinul 5 al portului D ia
valoarea 0, intrarea IN1 conectat la pinul 3 al portului B ia
valoarea 0 i motorul se oprete.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 2 Acionarea unui motor de curent continuu n sens invers

Scopul aplicaiei este acionarea unui motor de curent continuu, la apsarea butonului, n sensul
invers acelor de ceasornic (sens trigonometric). La eliberarea butonului, motorul se va opri.

La inceputul programului se seteaz pinul 5 al portului D i

pinul 3 ai portului B ca ieiri; portul A se seteaz ca intrare
Dac se apas butonul conectat la pinul 0 al portului A
atunci intrarea IN2 conectat la pinul 5 al portului D ia
valoarea 0, intrarea IN1 conectat la pinul 3 al portului B ia
valoarea 1 i motorul se rotete in sens antiorar cu turaie
maxim
Dac se elibereaz butonul conectat la pinul 0 al portului A
atunci, intrarea IN2 conectat la pinul 5 al portului D ia
valoarea 0, intrarea IN1 conectat la pinul 3 al portului B ia
valoarea 0 i motorul se oprete.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Intreruperi. Tratarea ntreruperilor

O ntrerupere reprezint un semnal sincron sau asincron de la un periferic ce

semnalizeaz apariia unui eveniment care trebuie tratat de ctre procesor.
ntreruperile hardware au fost introduse pentru a se elimina buclele pe care un procesor ar
trebui s le fac n ateptarea unui eveniment de la un periferic
Perifericele care pot genera ntreruperi la ATMega16 sunt timerele, interfaa serial
(USART), convertorul analog-digital (ADC), controlerul de memorie EPROM, comparatorul
analog i interfaa serial I2C. Deasemenea, procesorul poate s primeasc cereri de
ntreruperi externe din trei surse (INT0, 1 i 2) ce corespund unui numr egal de pini
exteriori:
- INT0 pinul 16 (PD2)
- INT1 pinul 17 (PD3)
- INT2 pinul 3 (PB2)

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Principiul de functionare al unui Timer

Timerul/Counterul, dup cum i spune i numele ofer facilitatea de a msura intervale fixe de timp
i de a genera ntreruperi la expirarea intervalului msurat. Un timer, odat iniializat va funciona
independent de unitatea central. Acest lucru permite eliminarea buclelor de delay din programul
principal.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Semnale PWM

Cea mai des utilizat metod de control a tura iei este

comanda cu impulsuri modulate n lime PWM (Pulse
Width Modulation).

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

 Majoritatea microcontrolerelor pot genera semnale PWM. Pentru msurarea timpului

ct semnalul este n 1 logic i al timpului ct st n 0 logic, se folosete un Timer.
In cazul microcontrolerului ATmega16 pentru a genera semnale PWM, este nevoie de
programarea a doi regitrii TCCR1A i TCCR1B. Regitrii de control (TCCR1A/B) sunt
regitrii de 8 biti, cu rol de a configura Timerul pentru un anumit mod de functionare.

TCCR1A := 10100001 ; sau TCCR1A := $A1 ;

TCCR1B := 00001010 ; sau TCCR1B := $0A

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

 Pentru a uura generarea semnalelor PWM i a elimina

necesitatea programrii celor doi regitrii de control, in librria
flexunit a fost inclus o procedur de iniializare care poate fi
apelat cu Init_pwm.
Circuitul L293 permite comanda a dou motoare de curent
continuu. Pentru a comanda cele dou motoare se utilizeaz
instruciunile :
Init_pwm
motor0(x)
motor1(y)
Dac x i/sau y au valoarea 127 atunci motorul se va invrti
cu turaie maxim de exemplu n sens orar; dac au valoarea 127
se va invrti cu turaie maxim in cellalt sens iar dac au
valoarea 0 motorul nu se rotete.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 3 Comanda bibirecional a motorului de curent continuu

Scopul aplicaiei este comanda bidirecional a unui motor de curent continuu

La inceputul programului iniializeaz comunicaia cu

LCD-ul i cei doi regitii PWM
Dac se apas butonul conectat la pinul 6 al portului
D atunci motorul se rotete in sens antiorar cu o turaie
corespunztoare unui factor de umplere de 48, timp de
1,5 secunde, dup care ii va schimba sensul i se va
roti cu aceeasi vitez tot 1,5 secunde. Apoi ciclul se
repet
Dac se elibereaz butonul conectat la pinul 6 al
portului D atunci, motorul se oprete.
Sensul se rotaie al motorului va fi afiat pe LCD

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 4 Variator de turaie (I)

Scopul aplicaiei este modificarea turaiei unui motor de curent continuu

La inceputul programului iniializeaz comunicaia cu

LCD-ul i cei doi regitii PWM
Pe canalul 1 al ADC-ului (pinul 39) este conectat un
poteniometru. La mijlocul cursei poteniometrului turatia
motorului este zero. La rotirea poteniometrului ntr-un
sens turaia motorului va crete proporional cu unghiul
de rotaie. La schimbarea sensului de rotaie al
poteniometrului se schimb i turaia motorului.
.Pe primul rnd al afiajului LCD va fi afiat textul
Variator turaie iar pe al doilea valoarea factorului de
umplere al semnalului de comand PWM

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 5 Variator de turaie (II)

Scopul aplicaiei este modificarea turaiei unui motor de curent continuu cu ajutorul encoderului de
pe placa de dezvoltare
Unul din terminalele encoderului este legat la pinul
PB2 adic la pinul care corespunde intreruperii externe
int_2. Din acest motiv la inceputul programului este o
procedur ce trateaz intreruperea extern.
Dac pinul 2 al portului B este 1 logic atunci variabila
in2 este decrementat cu 5 uniti; dac este in 0 logic
atunci variabila va fi incrementat cu 5 uniti. Practic se
realizeaz un numrtor care numr din 5 in 5 de la
-128 pna la 127
La rotirea encoderului ntr-un sens turaia motorului va
crete proporional cu unghiul de rotaie. La schimbarea
sensului de rotaie al encoderului se schimb i turaia
motorului.
Pe primul rnd al afiajului LCD va fi afiat textul
PWM test iar pe al doilea valoarea factorului de
umplere al semnalului de comand PWM adic valoare
obinut prin rotirea encoderului.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Motorul pas cu pas

Motorul pas cu pas este un convertor electromecanic ce
funcioneaz pe principiul reluctanei minime i care realizeaz
transformarea unui ir de impulsuri digitale ntr-o micare de rotaie.
Micarea rotorului motorului pas cu pas const din deplasri
unghiulare discrete, succesive, de mrimi egale, care reprezint
paii motorului.
Viteza unui MPP poate fi reglat n limite largi prin modificarea
frecvenei impulsurilor de intrare. Astfel, dac pasul unghiular al
motorului este 1,8 numrul de impulsuri necesare efecturii unei
rotaii complete este 200, iar pentru un semnal de intrare cu
frecvena de 400 impulsuri pe secund turaia motorului este de
120 rotaii pe minut.
Din punct de vedere al construciei circuitului magnetic sunt :
- MPP cu reluctan variabil (de tip reactiv);
- MPP cu magnet permanent (de tip activ);
- MPP hibride.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Dup felul n care sunt conectate nfurarile, motoarele pas cu pas pot fi:
- bipolare
- unipolare

Comanda pailor MPP poate realiza n mai multe moduri:

Secven simpl
(wave drive)

Secven dubl
(full step)

Secven mixt
(half step)

Micropire
(microstepping)

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

 n cazul motoarelor pas cu pas

unipolare fiecare dintre cele dou
bobine are o priz median care se
conecteaz la borna pozitiv a sursei
de
alimentare
Prin
comandarea
succesiv a fiecarui tranzistor se pune
la mas cate o bobina a motorului i se
genereaz micarea de rotaie .

Comanda digital a motorului bipolar

se face similar cu cea unipolar;
diferenta apare la partea de putere unde
bobinele motorului sunt alimentate
consecutiv i alternativ cu ajutorul unor
puni H.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 6 Comanda motorului pas cu pas cu turaie variabil (I)

Scopul aplicaiei este comanda unui motor pas cu pas
unipolar cu o turaie variabil, valoarea acesteia fiind stabilit
cu ajutorul unui poteniometru.
La apsarea butonului conectat la pinul 6 al portului D
sensul de rotaie al motorului se schimb.
Comada se face in secven simpl de paire (wave drive)

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 7 Comanda motorului pas cu pas cu turaie variabil (II)

Scopul aplicaiei este comanda unui motor pas cu pas

unipolar cu o turaie variabil, valoarea acesteia fiind stabilit
cu ajutorul unui poteniometru i afiarea pe LCD a numrului
de pai efectuat.
La apsarea butonului conectat la pinul 6 al portului D
sensul de rotaie al motorului se schimb.
Comada se face in secven simpl de paire (wave drive)
pentru fiecare pas al motorului se va aprinde cte un LED

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Servomecanismul
Un servomecanism este compus dintr-un motor de
curent continuu care prin intermediul unui angrenaj de
roi dinate antreneaz un ax de ieire. Pe axul de
ieire este montat un poteniometru cu rol de senzor
de poziie.

Motorul servomecanismului nu este alimentat

continuu, ci este controlat printr-o serie de impulsuri
de tip ON/OFF. Durata unui ciclu este de 20 ms, din
care valoarea standard pentru obinerea poziiei de
centru (90) a servomecanismului, este de 1,5 ms n
valoarea 1 iar 18,5 ms n valoarea 0. Poziia de
minim sau de maxim se obine la valori diferite pentru
fiecare tip de servomecanism n parte.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 8 Comanda servomecanismului

Scopul aplicaiei este poziionarea axului de ieire al unui servomecanism in dou poziii
distincte, cu ajutorul unui buton
La inceputul programului iniializeaz porturile A i D
ale microcontrolerului.
Sevomecanismul este conectat la pinul 3 al portului A
Dac se apas butonul conectat la pinul 6 al portului
D atunci axul servomecanismului va fi poziionat la
mijlocul cursei, adic la 90 grade. Cnd se ajunge n
poziia dorit servomecanismul se oprete.
Dac se elibereaz butonul conectat la pinul 6 al
portului D atunci, axul servomecanismului va fi poziionat
la inceputul cursei adic la 0 grade

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 9 Comanda poziiei unui servomecanism

Scopul aplicaiei este controlul poziiei axului servomecanismului, cu ajutorul unui
poteniometru
La inceputul programului iniializeaz comunicaia cu
LCD-ul
Sevomecanismul este conectat la pinul 3 al portului A
Axul servomecanismului va avea o deplasare
unghiular proporional cu unghiul de rotaie al
poteniometrului conectat la canalul 1 al ADC-ului.
Pe primul rnd al LCD+ului va fi afiat textul Test
servo iar pe al doilea valoarea citit pe ADC

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 10 Comanda poziiei pentru trei servomecanisme

Scopul aplicaiei este controlul poziiei a trei servomecanisme, cu ajutorul a trei
poteniometre

Poziia fiecrui servomecanism este controlat cu

ajutorul a cte unui poteniometru. Acestea sunt
conectate la canalele 0, 5 i 6 ale ADC+ului
Cele trei servomecanisme sunt conectate la pinii 1, 2
i 3 ai portului A.

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Aplicaia 11 Comanda unui bra robotic cu trei grade de mobilitate

Introducere
Braul robotic cu trei grade de mobilitate este
montat pe o platform mobil antrenat prin
intermediul a dou motoare de curent continuu.
Principalele elemente componente sunt :
1. Platform
2. Suport
3. Roi
4. Motoare de curent continuu cu reductor
5,6,8. Servomecanisme
7,9. Braele robotului
Cele trei grade de mobilitate ale braului
robotic
sunt
asigurate
de
cele
trei
servomecanisme din structur.
Pentru asamblarea braului si a platformei
mobile se parcurg succesiv etapele prezentate in
continuare:

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Asamblarea braului robotic

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Asamblarea braului robotic

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Asamblarea braului robotic

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Asamblarea braului robotic

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Asamblarea braului robotic

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Asamblarea braului robotic

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme

Programul de comand
Programul pentru comanda celor trei servomecanisme poate fi cel scris in cadrul
Aplicaiei 10
Sevomecanismele pot fi conectate la pinii 1, 2 i 3 ai portului A, iar cei trei poteniometrii
la canalele 0, 5 i 6 ale ADC-ului

- Program de formare profesionala flexibila pe platforme