Regulatoare de Nivel in Sisteme Hidraulice

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic
Cuprins
Cuprins............................................................................................................... 1 Lista de figuri......................................................................................................3 Capitolul 1.......................................................................................................... 4 Introducere......................................................................................................... 4 1.1.Istoric.....................................................................................4 1.2.Functii ale sistemului de conducere si supraveghere.................5 ........................................................................................................................... 8 Capitol 2............................................................................................................. 9 Modelarea proceselor........................................................................................9 2.1.Elaborarea modelului matematic............................................10 2.2.Descrierea instalatiei.............................................................13 2.3.Modelul matematic al instalatiei hidraulice.............................14 2.2.1.Bilantul debitelor...............................................................................17 2.2.2.Determinarea punctului de echilibru.................................................17 2.2.3.Liniarizarea sistemului......................................................................20 2.2.4.Reprezentarea pe stare a procesului................................................21 Capitol 3........................................................................................................... 24 Sisteme de reglare automata a procesului.......................................................24 3.1.Clasificarea sistemelor de reglare automata...........................25 3.2 .Reglarea in cascada a procesului...........................................28 3.3.Elementele sistemelor de reglare automata............................30 3.3.1.Traductorul........................................................................................30 3.3.2.Regulatoare automate......................................................................32 3.3.Elemente de executie............................................................48 3.3.1.Elemente caracterizante unui EE......................................................49 Capitol 4........................................................................................................... 50
Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Estimatori de stare...........................................................................................50 4.1.Observabilitatea....................................................................51 4.2.Controlabilitatea ..................................................................53 4.3.Stabilitatea interna a sistemului............................................55 4.4.Observatorul Luenberger.......................................................57 4.3.1.Schema simularii observatorului.......................................................59 4.3.2.Determinarea functiilor de transfer...................................................61 Capitolul 5........................................................................................................ 64 Concluzii........................................................................................................... 64 Bibliografie....................................................................................................... 65 ........................................................................................................................ 65
Lista de figuri
Figura 1:Schema generala de supraveghere a unui proces(Isermann,1984).....8 Figura 2:Elaborarea modelului matematic........................................................11 Figura 3:Instalatia tehnologica.........................................................................13 Figura 4:Schema tehnologica a procesului studiat...........................................14 Figura 5:Modelul matematic al procesului........................................................18 Figura 6:Reprezentarea grafica a valorilor inaltimilor celor trei rezervoare.....19 Figura 7:Sistem de reglare automata...............................................................24 Figure 98:Subsistemele constituente ale unui traductor..................................31 Figura 9:Estimator de stare..............................................................................51 Figura 10:Reprezentarea pe stare si observatorul Luenberger........................58 Figura 11:Principiul unui estimator...................................................................60 Figura 12:Simularea modelului neliniar si a observatorului..............................60 Figura 13:Reprezentarea grafica a observatorului Luenberger........................61 Figura 14:Raspunsul erorilor estimate..............................................................63
Capitolul 1
Introducere
1.1.Istoric
Procesele tehnologice se pot diviza ntr-un set de elemente, deosebindu-se unul de altul prin scop, natura fizica, designul constructiva, metoda de conducere etc. Asa, noi putem numi procesele tehnologice i productive, adica procesele de prelucrare a diferitor materiale, scopul final a crora fabricarea productiei materiale, crearea constructiilor ingineresti i altele, procese energetice, scopul carora este fabricarea, transformarea i transmiterea diferitor feluri de energie; procesele de transport, rezultatul crora este transportarea n spaiu a greutatilor i pasagerilor; procesele de prelucrare i transmitere a informaiei, adic mulimea factorilor fizici, mbinarea crora servesc simboluri conventionale, corespunzand anumitor notiuni, idei, emotii sau fenomene i altele. Primele informatii despre automatizari au aparut la nceputul erei noastre n lucrarile lui Heron Alexandrian "Pneumatica" i "Mecanica", unde sunt descrise automatizari create de nsai Heron i nvatatorul sau Ktesibiem: automatizari pneumatice pentru deschiderea uilor templului la aprinderea focului de sacrificiu, teatrul mecanic de marionete, dispozitiv pentru msurarea lungimii drumului, care ne aduce aminte de contorul taxiului, automat pentru vinderea apei sfinite - prototipul automatelor contemporane pentru vinderea lichidelor. Ideile lui Heron au depasit considerabil secolul sau i n-au gsit ntrebuintare n industrie n epoca sa. La mijlocul secolului XX automatica treptat patrunde in toate sferele tehnicii i cuprinde cele mai variate procese. La nceputul secolului teoria reglarii se separa de
4
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic mecanica aplicata. Apar lucrarile lui Stdole pentru reglarea turbinelor, Tolle "Reglarea mainilor de putere" (1905), Trinks "Reglatoare i reglarea motorului primar" (1919); cartea sus-numit al lui N.E. Jukovschi; cartea Juiliara "Reglatoarele automate a masinilorunelte" (1928). n 1948 C.F. Teodorchin n U.S. si n 1950 Evans n S.U.A. au propus pentru cercetarea calitatii metoda odografului de radacini, care a primit o larga raspandire n strainatate. In aceasta metoda a fost fcuta o interesanta ncercare de a lega metoda de frecventa cu cea de radacini Sus numiii au lucrat asupra existenei care a creat o nou disciplin tehnico-tiinific teoria automatelor liniare.
1.2.Functii ale sistemului de conducere si supraveghere
Sistemele de conducere ale proceselor au rolul de a executa un ansamblu de operatii asupra procesului realizand astfel comanda, reglarea, supravegherea procesului sau diagnoza defectelor aparute in functionarea acestora. Conducere: Are rolul de a executa un ansamblu de operaii (elementare sau nu n funcie de nivelul de abstractizare) asupra procesului, fixand referinte de functionare ca raspuns la executarea comenzilor. Conducerea implica functii de emitere de comenzi ctre proces pe baza procesarii datelor, implementand metode de comanda, reglare, optimizare, etc. impuse de natura procesului.In aceasta definitie conducerea regrupeaza toate functiile care actioneaz direct asupra actionarilor din proces: -functionarea n absenta defectiunilor (comanda, reglare); -gestionarea normale/nominale;
5
modurilor
de
funcionare
restabilirea
funcionarii
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic -functii de tratare a urgenelor; -parte din mentenanta corectiva. Reglare: Sesizeaza continuu (masoar) marimea reglata, o compara cu o alta marime, marimea de referinta (conducere) i n functie de rezultatul acestei comparatii se intervine n sensul aducerii marimii reglate la valoarea celei de referinta. Modul de actiune mai sus mentionat are loc ntr-un circuit nchis numit i bucla de reglare. Comanda: Influenteaz marimile de iesire, n functie de marimile de intrare, pe baza legitatilor specifice sistemului. O caracteristica a procesului de comanda este evolutia lui in circuit deschis, printr-un element de transfer individual sau printr-un lant de elemente de comanda. Mecanismele de urgenta i securitate: asigura tratarea cu caracter prioritar asupra comenzii permitand prevenirea evolutiilor considerate periculoase pentru echipamente i personalul de exploatare. Gestiunea modurilor de functionare - reluarea functionarii normale: asigura executia unei solutii curative permitand restabilirea funcionarii normale. Gestioneaza perioadele tranzitorii de functionare. Monitorizare Preia n permanenta semnalele provenite din proces sau de la sistemul de comanda, recunoscand i indicand anomaliile n comportament. n aceasta definiie monitorizarea este limitata la funciile de achiziie a informatiilor, arhivare, etc. fara sa actioneze nici asupra procesului nici asupra sistemului de comanda. Monitorizarea are deci un rol pasiv vis-a-vis de sistemul de comanda i de proces. Supraveghere
6
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Controleaza i supravegheaza executarea unei alte functii fara a intra n detaliile acestei executii. Supravegherea acopera atat domeniul functionarii normale cat i anormale a instalatiei: -n functionarea normala rolul sau este de a permite luarea unor decizii n timp real si trecerea de la un algoritm de supraveghere la altul. -n prezenta defectiunilor va asigura toate deciziile necesare pentru ca sistemul sa revina la funcionarea normala. Conceptul de supraveghere se aplica n cadrul unui sistem ierarhizat cel putin pe doua nivele. La un nivel local supravegherea poate dispare complet, totul fiind prevazut i fixat cu ajutorul comenzii: supravegherea este integrata comenzii. n schimb la nivelele superioare (abstracte) supravegherea nglobeaza atat functia de comanda cat i pe cea de monitorizare. Protectie: Este un mijloc prin care eventualele regimuri periculoase de functionare ale sistemului sunt eliminate pe cat posibil sau mijloc prin care sunt evitate consecintele comportarilor periculoase. Diagnoza defectelor: Ajuta la determinarea tipului, locatiei i timpului de detectare a defectului. Urmeaza detectarii defectelor. Include izolarea i identificarea defectelor.Stabileste o legatura cauz-efect ntre un simptom observat i defectarea care ii urmeaza, cauzele si consecintele sale, utilizand algoritmi specifici i conducand la detectarea timpurie a situatiilor anormale, prevenind astfel avarii importante. Funcionarea sistemelor de detectare si diagnoza a defectelor(FDD - Fault Detection and Diagnosis) presupune urmtoarele etape:
1. Detectarea defectelor: determinarea prezenei unui defect n sistem i timpul de
detectare. Indic dac s-a produs un eveniment nedorit n sistemul de supraveghere

2. Izolarea defectelor: determinarea tipului de defect, a locului de producere a defectului
i a momentului de detectare. Urmeaz detectrii defectelor. Se determin subsistemul funcional care se afl la originea anomaliei i progresiv se rafineaz aceast determinare pentru a izola organul sau dispozitivul elementar defect.
3. Identificarea defectelor: Determinarea mrimii i comportrii n timp a defectului.
Urmeaz etapei de izolare a defectelor. Se determin cauza care a generat defectarea constatat. Figura 1. rezuma sugestiv aceste notiuni, reprezentand o schema generala a supravegherii i conducerii unui process tinand cont si de sistemele de detectie si diagnosticare a defectelor .
c v a l u d ae f r eD e c ae t e t e c s t i am m r p e D t a o e t e c ta i rr a ai s c t P t i ec r i o c e s a n a l d c e t ef e c t e l o d r e f e c t e l o mr o d i f i c a r i l s o e rm
e c d i ze i f ee
c l a d s Ee e
r e
D E T S DI I A D E F
E C T A R E A G N O Z A E C T E L O R
P S A
O S c h
d fe u R e c
r o
t e c t i i l i z a e r Ee v a s e m l u a r e n a l
P R
T E
e m n a (a l a ) r m e f) e c t e
CN s
Ti v I dEe e l u l u p r a v e g
h e
r e
T I U
t i e i
I F (d
IT
(p r o c e s a r e O i n R f oI Z) r A m R a E t i i
i rn
i s r t ae l aa
i r m e g b i m a ur el u a i
n c t io n a r e r a r e
S
A R C C H D I Z A I TT IE E E G L A N iE v e l u l R O M A N p D r oA c e s u l u i
o n
f ig u
In R
t r e e p a
t in r a
e r e t ii
Figura 1:Schema generala de supraveghere a unui proces(Isermann,1984)
Schema generala de supraveghere a unui proces asa cum este reprezenta in figura 1 etse impartita pe doua nivele si anume:nivelul procesului care include achizitia de date ,reglare si comanda si al doilea nivelul de supraveghere care inglobeaza monitorizarea ,protectia si detectarea si diagnoza defectelor.
Capitol 2. Modelarea proceselor

Construirea de modele si efectuarea de experimente pe calculator pentru simularea functionarii proceselor este astazi o tehnica larg raspandita. Modelarea proceselor permite tratarea problemelor care, din cauza complexitatii lor sau din alte motive, nu pot fi analizate numai prin experimentari. Orice simulare se bazeaz pe un model. Prin modele sunt formalizate cunostintele despre sisteme. Modelele sunt necesare in multe domenii ale ingineriei. Ele sunt folosite ca baza pentru metodele de proiectare formala si pentru experimentele de simulare. Un model reprezinta realitatea pentru un anumit scop dat; modelul este o abstractizare a realitatii, in sensul c el nu poate reprezenta toate aspectele realitatii. Aceasta ne permite sa tratam lumea intr-un mod simplificat, evitand complexitatea, riscurile si caracterul ireversibil al realitatii. (Rothenberg, 1989) Modelarea este o sarcina dificila si necesit adesea o anumita experienta in domeniul ingineresc in care se aplica. De aceea este important ca modelele sa fie reprezentate intr-un mod care sa le faca utilizabile pentru mai multe scopuri si de catre oameni cu o mai mica experienta in domeniul respectiv. Un proces este caracterizat prin transformarea si/sau transportul de materie,energie si/sau informatie. Studiul analitic al procesului reprezinta stabilirea structurii acestuia si a interdependentei dintre marimile sale de stare pe baza legilor naturale cunoscute.
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Studiul empiric al unui proces se realizeaza prin stabilirea structurii procesului si a interdependentei dintre marimile sale de stare pe baza experientei obtinute prin observatii.
2.1.Elaborarea modelului matematic
Un model al procesului este reproducerea sau descrierea unui proces pe baza rezultatelor unui studiu de proces.In cazul reproducerii este vorba despre un model fizic,iar in cazul descrierii aceasta se poate realiza printr-o schema functionala sau un model matematic. In modelarea teoretica, numit si analiza teoretica, modelul este alcatuit pe baza legilor naturale formulate matematic. Modelarea teoretica porneste intodeauna de la ipoteze simplificatoare formulate asupra procesului, ipoteze care usureaza calculul. Stabilirea modelului matematic al procesului se face prin modelare si identificare, urmand pasii prezentati in figura 2. Se pot deosebi urmtoarele tipuri de ecuatii fundamentale:
Ecuatii de bilant pentru acumulari de masa, energie si impuls (cantitati acumulate); Ecuatii constitutive (ecuatii de stare fizico- chimice); Ecuatii fenomenologice, cand au loc fenomene ireversibile, trecere in stare de echilibru, procese de echilibrare (de ex. ecuatii pentru transfer de caldura prin conductie, difuzie sau pentru reactii chimice);
Ecuatii de bilant al entropiei, cand au loc mai multe fenomene; Ecuatii de conectare (descriu conectarea elementelor de proces).
Modelul teoretic si modelul experimental pot fi comparate ,in masura in care ambele metode de modelare pot fi aplicate.Daca modelul nu corespunde atunci din tipul si marimea diferentelor se poare deduce care dintre pasii din modelarea teoretica sau experimentala trebuie corectati.
10
Figura 2:Elaborarea modelului matematic
Modelarea teoretica si experimentala se completeaza deci reciproc.Modelul teoretic contine legatura functionala dintre datele fizice ale procesului si parametrii sai.De aceea acest model este folosit atunci cand chiar in faza de concept procesul trebuie reprezentat
11
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic intr-un mod avantajos din punct de vedere al comportarii sale dinamice sau cand trebuie simulata comportarea sa. Modelul experimental in schimb,contine ca parametri numai valori numerice,a caror legatura functionala cu datele fizice de baza ale procesului ramane necunoscuta. Prin cumularea ecuatiilor fundamentale ale tuturor elementelor de proces se obtine un sistem de ecuatii diferentiale obisnuite si/sau cu derivate partiale .acesta conduce la un model teoretic al procesului cu o anumita structura si cu anumiti parametri ,atunci cand aceasta se poare rezolva explicit.Adesea acest model este amplu si complicat ,astfel incat pentru a putea fi utilizat mai departe,el trebuie simplificat. Simplificarile se realizeaza prin liniarizare ,reducerea ordinului euatiilor sau prin aproximarea sistemelor cu parametri distribuiti prin sisteme cu parametri concentrati prin considerarea unor regiuni limitate in spatiu.Chiar si atunci cand sistemul de ecuatii nu poate fi rezolvat in mod explicit ,ecuatiile componente furnizeaza informatii importante despre structura modelului In modelarea experimentala ,numita identificare ,modelul matematic al unui proces se obtine din masuratori. Obtinerea unei descrieri abstracte a unui sistem real in forma unui model matematic sau fizic cat mai reprezentativ,dar suficient de simplu si exact,in scopul determinarii performantelor statice si dinamice a acestuia reprezinta obiectul identificarii In figura 2 se reprezinta un paralelism intre operatia de modelare si cea de identificare ,cu o reprezentare a etapelor ce sunt parcurse in cadrul unei analize teoretice,respectiv experimentale ce se finalizeaza respectiv cu modelul sistemului studiat..
12
2.2.Descrierea instalatiei
Procesul studiat este constituit din trei cilindri din plexiglas T1, T2 si T3 cu sectiunea circulara A inseriate prin doua conducte de legatura,dupa cum se observa in figura 3. Lichidul (apa distilata) care se scurge din rezervorul T2 este colectat intr-un rezervor din care pompele unu si doi alimenteaza cilindrii T1 si T2. Toate cele trei rezervoare sunt echipate cu traductoare de masurare a nivelului de lichid.Un regulator digital comanda debitul Q1 si Q2 astfel incat nivelurile din rezervoare sa nu depaseasca inaltimea maxima.Nivelul din rezervorul T3 este intotdeauna nerecontrolobabil. Conductele de legatura si rezervoarele sunt echipate cu vane manuale sau electrice si orificii de evacuare in scopulnsimularii unei infundari sau unei scurgeri.
Figura 3:Instalatia tehnologica
13
2.3.Modelul matematic al instalatiei hidraulice

Modelul matematic elaborat pentru procesele hidraulice este o reprezentare simplificata a unei instalatiei reale pentru evidentierea structurala si formala a relatiilor dintre parametrii relevanti ai sistemului din figura 4. Modelul matematic trebuie sa fie cat mai exact ,adica sa descrie cat mai fidel procesul respectiv,si in acelasi timp sa fie cat mai simplu pentru a putea fi implemenat pe echipamente nuumerice de calcul. In figura 4 este reprezentata schema tehnologica a procesului studiat alaturi de notatiile folosite pentru marimile caracteristice procesului. Marimile caracteristice necesare elaborarii modelului matematic al procesului studiat sunt notate dupa cum urmeaza
Figura 4:Schema tehnologica a procesului studiat
14
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Hmax : automat; Q1,Q2 : S1: Sn : azi: hi: Qij: debitele corespunzatoare pompelor [m3/sec]; sectiunea orificiilor de evacuare; sectiunea tuburilor de legatura; coeficientii de curgere; nivelul lichidului [m]; cantitatea de fluid care curge prin conducta de legatura [m3/sec],unde i=1,2,3 si inaltimea maxima pana la care poate ajunge lichidul.In cazul in care nivelul
lichidului a lui T1 si T2 depaseste aceasta valoare ,pompa corespunzatoare va fi oprita
,j=[(1,2); (3,2);(2,0)]; A: D: d: pi : aria cilindrilor [m2]; diametrul cilindrului,D1=D2=D3=D; reprezinta diametrul conductei de legatura dintre rezervoare; reprezinta perturbatiile de debit; Parametrii tehnici ai procesului conform datelor inscrise in documentatia
instalatiei au urmatoarele valori: - A=0.0154 m2; - Sn= S1=5*10-5 m2; - Hmax=62cm (+/- 1cm); - Q1max=Q2max=100mltr/sec=6.0ltr/min; Din datele tehnice folosite se obtin D care reprezinta diametrul cilindrilor si d care este diametrul conductelor de legatura dintre rezervoare:
15
A=
D=
=0.140028172 m=14 cm;
Sn=
d=
-5
/ =0.007978845m=7.97mm;
Aplicand Relatia lui Bernoulli pentru fiecare orificiu se obtine debitul de fluid ce trece prin conductele de legatura intre cele trei rezervoare (Q13, Q20, Q32) si debitele corespunzatoare fiecarui rezervor (q1, q2, q3)
Q13=azSn Q20=az Sn Q32=azSn q1=az S1 q2=azS1 q3= azS1 =a =a a ; ; =a
=a ; =a
In relatiile de mai sus s-a folosit notatia a=azS
care este un coeficient ce
depinde de aria orificiului de scurgere Sn sau de cea a conductei de legatura S1,de coeficientul de debit az si de acceleratia gravitational g. In urma calculelor coeficientul a are urmatoare valoare:
a=0.72*5*10-5*
=0.00016;
16
2.2.1.Bilantul debitelor
Bilantul debitelor pentru fiecare rezervor este modelat prin relatiile urmatoare:
1)
= (qe- Q13(+p1))= [qe1- a
(+p1)];
2)
= ( ( Q32- Q20(+p2))=
[a
-a
(+p2)];
3)
= ( (Q13- Q32(+p3))= [a
];
Prin relatiile (1),(2) si (3) se obtine un model neliniar de ordinal trei.
2.2.2.Determinarea punctului de echilibru
In continuare vom determina punctul de referinta (h10,h20,h30) al modelului matematic corespunzator debitului mediu punand urmatoarea conditie: = = =0;
Valoarea debitului mediu a fost aleasa ca fiind jumatatea cantitatii de fluid maxim debitat de pompe si este urmatoarea: qe0= Astfel se obtine:
1) qe0= a 2) a 3) a
qe=
=0.00005m3/s;
; =a =a ; ;
17
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Rezolvand sistemul de trei ecuatii cu trei necunoscute obtinut anterior se obtine punctul de echilibru caracterizat de:
o o o
h10= h30+ h30= h20+ h20=

2
=0.2918m=29.18cm; =0.1953m=19.53
=0.09765m=9.765cm
Astfel un modelul matematic este format din ecuatii diferentiale, ecuatii algebrice neliniare ,etc. In cazul de fata sistemul se poate rezolva si pe cale analitica dar si prin procedee numerice folosind programe specializate. Una dintre optiuni este programul Matlab impreuna cu Simulink cu ajutorul carora s-au implementat ecuatiile modelului matematic scris mai sus avand forma ca in figura 5 si reprezinta determinarea inaltimilor nivelelor celor trei rezervoare.
1 Qe1 =0 .00 00 5m ^3/s 1/y G ai n1 Ga i n2 [cm ] 1 H1 100 [m ] a *sqrt(h1 -h3) x' = A x+B u y = Cx+Du i nte gra tor h1 h1 [h1] Goto
h1 h1
a *sqrt(u)
2 Q e2 =0 m 3 /s 2 H2 h2 h2 S cop e
[c m ]
1/y Ga in5
x' = Ax+B u y = Cx+Du i n tegrator3
a*sqrt(u) a*sqrt(h2)
Ga i n3 100
a*sqrt(u) a *sq rt(h 3-h2)2
3 H3
h3
Gai n4 [cm ] 10 0 h3 h3 x' = Ax+B u y = Cx+Du i n tegrator2 x3

h3
[m ]
a*sqrt(u) [h1 ] Fro m 1/y Gai n6 a*sq rt(h 1-h 3)1
Figura 5:Modelul matematic al procesului
18
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Dupa cum se observa din figura 5 modelul a fost implementat cu ajutorul unor ecuatii bloc. Procesul este format dintr-o variabila de intrare si trei variabile de iesire.Variabila de intrare este reprezentata de debitul mediu qe iar inaltimile nivelelor celor trei rezervoare sunt reprezentate ca iesiri.
3 0 h 1 h 3 h 2 2 5
2 0
1 5
1 0
5 10 10
15 10
10 20
15 20
10 30
15 30
10 40
15 40
10 50
15 50
10 60
Figura 6:Reprezentarea grafica a valorilor inaltimilor celor trei rezervoare
Prin simularea modelului matematic implementat in Matlab Simulik au rezultat valorile celor trei inaltimi h1,h3 si h2 care comparate cu calculele facute anterior se observa ca au aceleasi valori
19
2.2.3.Liniarizarea sistemului
Se incearca liniarizarea sistemului in jurul punctului de echilibrua(h10, h30, h20 ) pentru qe0 tinand cont de
=f(x,u) cu atunci: = =
x= x+x0; echilibru,x=x0 * x+
u= u+u0 echilibru,u=u0* u
Se obtine astfel: 1) = (qe1);
= ; == = [ qe1; ( h1- h3)]; ;
3)
= [
-a
];
= = == [ ( + ; ];
20
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic 2) = [a -a ];
= = = [ ; )( h3- h2)-( ) h2]:
Modelul liniarizat este valabil in cazul in care sistemul este studiat punctului de echilibru cu mici variatii.
in jurul
2.2.4.Reprezentarea pe stare a procesului
In urma inlocuirii
cu h se obtin ecuatiile (1),(2) si (3) facandu-se urmatoarele
notatii pentru obtinerea reprezentarii pe stare a procesului.
x= h=
; u=
;;
1)
[(-
)h1+
h3+qe0];
2)
h1+
h2-
h3];
3)
h2+
h3];
Se obtine reprezentarea pe stare a procesului studiat
21
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic = Ax+Bu+Ev;
y=Cx+Du;
x Rn este vectorul marimilor de stare ale procesului. Rm este vectorul marimilor de comanda ale procesului y Rp este vectorul marimilor de iesire(masurate)ale procesului. v Rr este vectroul marimilor de perturbatie ce actioneaza asupra procesului. A Rnxn este matricea caracteristica a sistemului B Rnxm este matricea de scalare a marimilor de comanda C Rpxn este matricea de scalare a marimilor de iesire in functie de marimile de stare D Rpxm este matricea de scalare a marimilor de iesire in functie de marimile de comanda E Rnxr este matricea de scalare a marimilor de perturbatie. expresiile matricilor de stare (A,B,C,D) ale procesului studiat sunt:
22
B=
; C=
; D=0;
Nota:Matricea D indica o dependenta directa a iesirii unui process de intrarea lui.Aceasta situatie este tipica pentru un regulator cu componenta proportional,unde o parte a iesirii este proportionala cu intrarea ,dar este putin probabila in cazul unui proces real.De aceea ,la reprezentarea proceselor in spatial starilor,D este usual zero ,in timp ce la reprezentarea unui regulator sunt in general nenule.
23
Capitol 3. Sisteme de reglare automata a procesului

Sistemele de reglare automata (SRA) sunt sisteme cu conexiune invers (cu bucl de reacie sau cu circuit nchis) care i decid comportamentul fa de mrimile externe pe baza mrimii de eroare generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia. Prin intermediul reaciei negative este posibil pe lng stabilizarea unor sisteme natural instabile, mbuntirea performanelor sistemului n circuit nchis i atenuarea perturbaiilor externe nemsurabile. In figura 7. este reprezentat un sistem de reglare automata care are urmatoarele marimi: y = msur; u = comand; v = perturbaie
yr = referin ; m = execuie; = eroare ; z = calitate.
Figura 7:Sistem de reglare automata 24
3.1.Clasificarea sistemelor de reglare automata
Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup mai multe criterii.

I.Dup scopul reglarii, sistemele de reglare automata pot fi: sisteme de stabilizare automata, numite i sisteme de reglare automata propriu-zise; sisteme de reglare automata cu program; sisteme de urmarire. Sistemele de stabilizare automata au rolul s mentina constanta, la o valoare prescrisa
data, marimea de iesire. Cele mai multe sisteme de reglare automata din industrie sunt de acest tip. Valoarea prescrisa se stabileste prin intermediul marimii de intrare xi, care, in acest caz, este constanta i se mai numete mrime de referinta. Elementul de intrare Ei, prin care se fixeaz marimea de referinta a sistemului, se numete dispozitiv (element) de referinta.
Sistemele de reglare cu program au marimea de intrare xi variabila n conformitate cu
un program prestabilit. n consecinta, marimea de ieire a sistemului va varia dupa programul dat, deoarece orice sistem de reglare automata realizeaza modificarea marimii de ieire n conformitate cu variatiile date marimii de intrare. Elementul de intrare Ei care elaboreaza semnalul Xi, are, n acest caz, o constructie speciala si se numeste dispozitiv (element) de programare. Dac ntr-un sistem de reglare automata se utilizeaza un dispozitiv de programare n locul elementul de referinta, se obine un sistem de reglare automata dupa program.
Sistemele de urmrire au mrimea de intrare xi variabila dup o lege oarecare,
necunoscuta dinainte. Sistemul automat face ca marimea de iesire sa urmareasca n permanenta variatiile marimii de intrare. Din categoria sistemelor de urmarire fac parte doua tipuri de sisteme, cu numeroase aplicatii n situatii specifice: servomecanismele i sisteme de reglare automata a unui raport (sau, mai pe scurt regulatoare de raport).
25
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Servomecanismele au ca marime de iesire o deplasare. Deci, ele permit sa se modifice pozitia unui obiect in conformitate cu variatiile unui semnal de intrare xi de putere neglijabila. Elementul Ei este n acest caz un traductor de intrare, care transforma marimea fizica (de obicei, o deplasare) ntr-un semnal de aceeasi natura fizica cu marimea de reactie. Aa cum se va arata n cele ce urmeaza, servomecanismele pot fi utilizate atat ca sisteme automate de sine statatoare, cat si ca subansambluri ale altor sisteme de reglare automata, jucand in cadrul acestora rolul de elemente de executie. Regulatoarele de raport mentin constant raportul a doua marimi fizice atunci cand una din marimi are variatii independente, oarecare.
II.Dup numarul
marimilor reglate i numarul marimilor de execuie, sistemele de
reglare automata pot fi:

sisteme de reglare simple, in care exista o singura marime de iesire si o
singura marime de executie (sau SRA convenionale);

sisteme de reglare multivariabile, n care exista mai multe marimi de
iesire si de executie, interdependente (sau SRA multivariabile).

III.Dupa modul de variatie a marimii de comanda, sistemele de reglare automata pot fi: sisteme de reglare cu actiune continua, in care marimea de comanda este
o functie de timp continua;

sisteme de reglare discontinue, la care marimea de comanda data de
regulator poate avea variatii discontinue ca nivel sau variaii discrete in timp.
Din categoria sistemelor cu actiune discontinua deosebim:

regulatoarele bipozitionale i tripozitionale, unde marimea de comanda
nu poate avea decat doua, respectiv, trei valori discrete (variatii discontinue ca nivel);
26

regulatoare cu actiune prin impulsuri, unde marimea de comanda se
transmite discret in timp, sub forma unor impulsuri dreptunghiulare (cu variatii continue sau discontinue la nivelul impulsurilor).
Sistemele de reglare automata se mai pot clasifica: in functie de felul variatiei marimii de intrare; in functie de viteza de variatie a marimii reglate (sau viteza de raspuns); in functie de numarul marimilor reglate ; dupa tipul actiunii regulatorului automat; in functie de numarul buclelor de reglare ale schemei SRA;
In functie de aspectul variatiei in timp a marimii de intrare i (deci dupa
variatia in timp impusa marimii de iesire y) se deosebesc: - sisteme de stabilizare automat (cnd i = ct -de exemplu, meninerea constant a unui parametru-) acestea ser mai numesc SRA cu consemn constant sau cu program fix; - sisteme de reglare automata cu program variabil (cand i variaza in timp dupa o lege prestabilita de exemplu, n cuptoarele industriale pentru tratamente termice; acestea se mai numesc SRA cu consemn programat; sisteme de reglare automata de urmarire (cand i variaza n functie de un
parametru din afara SRA, legea de variatie in timp a acestui parametru nefiind cunoscuta dinainte); marimea de la iesire y urmareste variatia lui i.
In functie de viteza de raspuns a obiectului reglarii la un semnal aplicat la
intrare se deosebesc: - SRA pentru procese lente (cele mai raspandite, instalatii sau procese tehnologice industriale, caracterizandu-se printr-o anumita inertie), - SRA pentru procese rapide, cum sunt sistemele de reglare automata aplicate masinilor si actionarilor electrice (de exemplu, reglarea turatiei motoarelor, reglarea tensiunii generatoarelor etc.).
27
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Dup tipul actiunii regulatorului automat, se deosebesc:
SRA cu actiune continua, la care marimea de iesire a fiecsrui element
component al sistemului este o functie continua de marimea sa de intrare. Aceste SRA contin fie regulatoare liniare, la care dependena = f(e) este liniara, fie regulatoare neliniare, la care aceasta dependenta este neliniara;
SRA cu actiune discontinua (discreta), la care marimea de la iesirea
regulatorului RA este reprezentata de o succesiune de impulsuri de reglare, fie modulate in amplitudine sau durata (cazul regulatoarelor cu impulsuri), fie codificate (cazul regulatoarelor numerice).

In functie de numarul buclelor de reglare, se deosebesc: SRA cu o bucla de reglare (sau cu un singur regulator automat); SRA cu mai multe bucle de reglare (sau cu mai multe regulatoare automate).
3.2 .Reglarea in cascada a procesului
Reglarea in cascada isi propune mentinerea valorii de referinta a parametrului reglat si eliminarea perturbatiilor inainte de propagarea lor in sistem .Se utlizeaza in acest scop doua sau mai multe regulatoare conectate in serie sau (in cascada ),fiecare regulator primind informatia de la o mairne masurata si de la eventualul regulator aflat in amonte de el.Realizarea unei astfel de structuri presupune o descompunere a instalatiei in mai multe subprocese.Aceste subprocese au constante de timp din ce in ce mai mici,pe masura ce se afla mai spre interiorul buclei de reglare Structura sistemului de reglare n cascada este o structura de SRA cu larga aplicabilitate Principalele proprietati ale reglarii in cascada sunt: -reglarea in cascada este o strategie bazata pe reactive
28
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic -variabila intermediara trebuie masurata;se poate interpreta aceasta ca bucla secundara are un estimator pentru perturbatie -se impune a considera la proiectarea buclei secundare zgomotul de masura care poate limita banda de frecventa acesteia -desi reglarea in cascada necesita inversarea ,ea poate fi mai putin sensibila la erorile de modelare prin folosirea avantajelor reactiei negative Procesele supuse automatizrii evolueaza cel mai adesea ntr-un context perturbator, cu pronunate incertitudini, ceea ce impune adaptarea unor structure de sisteme evoluate de conducere adaptiva i optimala. Reglarea in cascada a instalatiei tehnologice studiate este una experimentala si s-a realizat cu ajutorul programului Matlab Simulik,model ce este format din procesul studiat si reprezentat anterior cu cele trei iesiri h1,h3 si h2,un element de executie care este pompa cu marimea caracteristica k ,cele doua regulatoare de tip PID cu aceleasi valori ale factorilor proportionali,integrali si derivative,un scope care vizualizeaza semnalele generate ,redand datele introduce in timpul simularii.Acestui model I se aplica un semnal de tip treapta secunda. Step care modifica valoarea initiala de 9.765cm la valoarea finala 10.765cm,la timpul 100 s ,care daca nu este precizat ,se considera valoarea implicita de 1
Figura 8:Reprezentarea grafica a reglarii in cascada a procesului studiat
29
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Admitand c procesul condus poate fi descompus n subprocese interconectate cauzal, cu variabile intermediare accesibile masurarii, se poate alctui o structura de reglare n cascada folosind un numar de regulatoare egal cu numarul variabilelor masurate din proces. Cele doua subprocese sunt conectate cauzal, marimea de execuie (unica) determinand cauzal evolutia variabilei intermediare h1, care, la randul ei,determina cauzal evolutia variabilei de iesire din proces. Regulatorul PID1 este destinat reglarii variabilei h1; iar regulatorul principal PID2 are rolul de a asigura realizarea funciei de reglare n raport cu referinta yr, furnizand n acest scop referinta pentru regulatorul secundar PID1. Cele doua regulatoare din cadrul acestei structuri funcioneaz n regim de urmarire.
3.3.Elementele sistemelor de reglare automata
Conform figurii 6 un sistem de reglare automata este format dintr-un traductor,regulator si un element de executie:
3.3.1.Traductorul
Traductorul(T) este acel subsistem al unui system de reglare automata sau de conducere care are rolul de a stabili o corespondenta intre marimea de calitate z (sau marime de masurat) si marimea de iesire y (sau marimea masurata) ce este apta de a fi prelucrata de sistemele de prelucrare automata a datelor.
30
Figure 98:Subsistemele constituente ale unui traductor
Un traductor este constituit din doua subsisteme reprezentate in figura 9:element sensibil(detectorul) (ES) care transforma pe z intr-o marime intermediara w si convertorul de iesire (adaptorul) (A) prin care w se transforma in y. Traductoarele se por clasifica in functie de marimea de intrare in traductoare pentru marimi electrice si neelectrice sau in functie de marimea de iesire in traductoare analogice si numerice. Traductoarele analogice se impart la randul lor in doua categorii:parametrice si generatoare.
Traductoarele parametrice (modulatoare) sunt acele traductoare in care sub
influenta marimii de intare de modifica dupa o lege bine determinate ,unul din parametrii electrici ai circuitelor electrice a tarductorului.Pentru detectarea acestei modificari traductorul trebuie sa aiba o sursa de energie auxiliara si o schema de masura a parametrului care se modifica.
Traductoarele generatoare(energetice) sunt dispositive in care marimea de
intrare este transformata intr-o tensiune electromotoare ce poate fi utilizata nemijlocit de sistemul de ocnducere .Aceste traductoare nu necesita surse exterioare de alimentare.
31
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic 3.3.1.1.Elementele caracterizante ale unui traductor
Elementele ce caracterizeaza un traductor sip e baza caruia se pot compara intr ele diferitele traductoare sunt urmatoarele: a)natura fizica a marimii de intrare si de iesire; b)puterea consumata la intrare sic ea transmisa sarcinii; c)caracteristica static ; d)caracteristica dinamica; e)pragul de sensibilitate; f)gradul(clasa) de precizie; g)nivelul de zgomot;
3.3.2.Regulatoare automate
3.3.2.1.Structura de baza a unui regulator automat
Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de eroare, (obinut n urma comparaiei mrimii de intrare yr i a mrimii msurate y, n elementul de comparaie) i de a elabora la ieire un semnal de comand u pentru elemental de execuie. In figura 10 este reprezentata structura de baza a unui regulator automat cu urmatoare notatii ale marimilor caracteristice:
32
Figura10:Structura unui regulator automat
RA - regulator automat A - amplificator RC - retea de corectie ER - element de prescriere a referintei EA - element de comanda manuala pentru acordarea parametrilor RA ECP - element de comparatie principal ECS - element de comparatie secundar CM - bloc de comanda manuala
3.3.2.2.Clasificarea regulatoarelor Dup tipul actiunii realizate: -regulatoare cu actiune continua, la care eroarea si comanda u variaza continuu n timp. In functie de legea de dependenta intre intrare si iesire, regulatoarele pot fi liniare, sau neliniare. Regulatoarele continue liniare sunt de tipul P, PI, PID, etc., i cele neliniare pot fi bipozitionale sau tripozitionale; -regulatoare cu actiune discreta sunt acele regulatoare automate la care marimea de iesire u este formata intr-o succesiune de impulsuri, marimea de intrare (eroarea) fiind o marime continua. Impulsurile de la iesirea blocului de reglare discreta pot
33
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic fi modulate n amplitudine sau durata sau codificate, n acest caz regulatorul discret fiind de tip numeric. Dupa structura constructiva: -regulatoare unificate, la care atat marimile de intrare cat si marimea de iesire au aceeasi natura fizica si aceeasi gama de variatie. Semnalele se numesc unificate, putand fi de tipul : 0,2 0,1 daN/cm2, 2 10 mA c.c., 1 5 mA c.c.,0 0,5 V c.a., pentru procese lente, i -10 +10 V c.c., -5 +5 mA c.c.,pentru procese rapide. Regulatoarele unificate au avantajul tipizarii, al interschimbabilitatii (elementele componente pot fi conectate n mod diferit) i permit reglarea marimilor de natura fizica diferita; -regulatoare specializate sunt destinate n exclusivitate reglarii unei singure marimi specifice dintr-o instalatie tehnologica, avand o constructie specifica. Dup sursa de energie exterioara solicitata de regulatoare: -regulatoare directe, atunci cand nu este necesara o sursa de energie exterioara, transmiterea semnalului realizandu-se pe seama energiei din proces preluata de traductorul de reactie, -regulatoare indirecte care folosesc o sursa de energie exterioara. Regulatoarele indirecte realizeaza performante de reglare superioare celor directe. Dupa agentul purtator de energie: -electronice, la care marimile de intrare si de iesire sunt de natura electrica (curenti sau tensiuni); -pneumatice, u i sunt presiuni de aer; -hidraulice, la care intrarea este o deplasare iar iesirea u este presiunea unui lichid. Dup viteza de raspuns a procesului condus :
34
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic -regulatoare pentru procese rapide, folosite pentru reglarea marimilor din instalatii tehnologice care au constante de timp mici (de ordinul secundelor) -regulatoare pentru procese lente, pentru conducerea instalatiilor
tehnologice cu constante mai mari. Dupa sensul marimi de comanda in raport cu parametrul masurat: -regulatoare cu actiune directa -regulatoare cu aciune inversa
3.3.2.3.Algoritmi si structuri conventionale de reglare
3.3.2.3.1.Legea de reglare de tip P Cea mai simpla lege de reglare este de tip proportional .Daca ne referim la o structura clasica de SRA cu reactie unitara si un singur grad de libertate (fig 11) se poate defini legea de reglare de tip P sub forma : u(t)=KR (t)
Figura 11:Structura clasica de SRA cu reactie unitara
In acest caz putem spune ca regulatorul are o comportare de tip P,iar functia de transfer atasata acestuia este: HR(s)=KR
35
Un regulator P poate controla orice proces stabil,insa performantele obtinute sunt limitate,iar eroarea in regim stationar pentru referinta treapta este diferita de zero. In mod traditional se foloseste banda de proportionalitate(BP) pentru a descrie actiunea proportionala: BP[%]=
3.3.2.3.2.Legea de reglare de tip PI Daca la componenta P se adauga o componenta de tip integral (I) se obtine cunoscuta lege de reglare PI data de relatia:
u(t)= KR
Ca si in cazul legii de reglare P,coeficientul KR poarta denumirea de factor de amplificare al componentei P,iar raportul =Ki poarta denumirea de factor de amplificare
al compenentei integrale.In acest caz puteam scrie relatia sub forma:
u(t)= KR
+ Ki
Se poate observa ca factorul de amplificare KR este chiar coeficientul ce defineste componenta proportionala Kp,iar coeficientul Ki este determinata atat de KR cat si de constanta de timp a actiunii integrale Ti.Functia de transfer atasata legii de reglare PI este:
KR(s)= KR
+1)=Ki
36
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Spre deosebire de regulatorul P,unde numai KR este ajustabil ,in cazul regulatorului PI sunt ajustati cei doi parametri KR si Ti sau Kp si Ki.De remarcat faptul ca,prin ajustarea constantei integrale Ti,se modifica efectul actiunii de integrare ,iar prin modificarea factorului de proportionalitate KR se modifica atat componenta integrala ,cat si cea proportionala. Prezenta componentei integrale in structura unui algoritm de reglare poate genera efecte nedorite ca urmare a saturarii,insa se asigura eroarea stationara egala cu zero in cazul in care semnalul de iesire in regim stationar are valori sub limita de saturare. 3.3.2.3.3.Legea de reglare de tip proportional-derivativa(PD)
In acest caz la componenta proportionala se adauga o componenta derivativa:
u(t)=KR
sau
u(t)=Kp
+KD
unde KD= KRTd
Functia de transfer ce defineste comportarea unui regulator PD este: HR(s)=KR(1+Tds) ,1)
unde KR este amplificarea proportionala ,iat Td este constanta componentei derivative(timpul derivativ)Ambele componente modificarea lui Kp si KD.
de timp
atasata
sunt ajustabile prin
Componenta derivativa evidentiaza faptul ca iesirea u(t) este proportionala cu viteza de variatie a erorii.Aceasta componenta ,desi prezinta avantajul comportarii anticipative ,are insa dezavantajul ca amplifica semnalele de tip zgomot si poate cauza efecte de saturatie in comportarea elementului de executie.Conponenta derivativa nu
37
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic poate fi utilizata niciodata singura,aceasta fiind efectiva numai in perioada tranzitorie(pt =const.,comanda derivativa uD=0) De remarcat faptul ca legea de reglare PD,asa cum evidentiaza relatia 1),represinta un sistem nerealizabil fizic.Cel mai adesea ,legea de reglare PD este definita print-o functie de transfer de forma: HR(s)= KR unde <<1 reprezinta coeficientul de filtare al componenetei derivative . Functia de transfer 2)evidentiaza o comportare de tip anticipatie-intarziere(leadlag) cu factor de amplificare (de proportionalitate )neuinitar. Un model uzual pentru algoritmul PD este:
HR(s)= KR unde se alege in concordanta cu banda de frecventa incare se gaseste zgomotul.
3.3.2.3.3.Legea de reglare proportional integral derivativa(PID)
Combinatia actiunilor de reglare proprtionala ,integralasi derivativa conduce in mod natural la algortimul cel mai popular,cunoscut ca algoritmul sau legea de reglare de tip PID Aceasta lege ideala de reglare are forma : u(t)= KR sau
38
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic u(t)= KR +KI + KD unde:
Kp= KR-factor de proportionalitate (efectul proportional); KI= -factorul integral; KD= KR -factorul derivativ Functia de transfer atasata acestui regulator este:
1)HR(s)= KR
sau
2)HR(s)= Kp+
+ KDs
Ca si in cazul legii de reglare de tip PD,functia de transfer (1) evidentiaza un sistem nerealizabil fizic.Pentru realizabilitatea fizica a legii de reglare PID pot fi folosite diferite variante ale acesteia.Oprima varianta a legii de reglare PID include constanta de timp pentru filtrarea componentei derivative:
HR(s)= KR
cu <<1
O a doua varianta presupune untilizarea unui algoritm PID cu fitrare.In acest caz se realizeaza o combinatie eficienta a componentei P,PI si PD cu filtrare:
HR(s)= KR
39
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Astfel prin filtrarea componentei derivative se asigura realizabiliatatea algoritmilor si se atenueaza efectului compoonentei derivative asupra semnalelor de tip zgomot. In afara de legile de reglare PID cu filtrarea componentei derivative ,sunt utilzate si variante de algoritmiPID-modificati, algoritmi care prelucreaza diferit eroarea ,iesirea masurata si chiar referinta.
3.3.2.4.Alegerea si acordarea regulatoarelor automate
Elementele care caracterizeaz un regulator automat i pe baza crora se pot compara ntre ele diferitele regulatoare, n scopul alegerii celui mai adecvat tip, sunt urmtoarele: natura fizic a mrimii de intrare i ieire; mediul n care vor lucra regulatoarele; gradul de complexitate al procesului i performanele ce se impun mrimii reglate. n general, pentru majoritatea proceselor, legile de reglare P, PI, PD sau PID sunt satisfctoare, dar exist procese la care se impun, datorit strategiilor complexe de conducere, regulatoare cu structuri speciale, cum ar fi cele de tip extremal,adaptiv etc. Astfel de structuri se realizeaz, ns, de cele mai multe ori, cu structuri numerice; posibilitile de integrare n sisteme numerice complexe de conducere (calculatoare de proces); parametrii legii de reglare : constanta de timp de integrare TI, constante de timp de derivare TD, banda de proporionalitate BP ; transferul funcionrii automat-manual i invers, fr oc i fr echilibrare prealabil; viteza de rspuns a procesului automatizat;
40
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic numrul de elemente de execuie ce pot fi comandate simultan, n paralel, de ctre un regulator. Pentru proiectarea regulatoarelor automate specializate, calculul funciei de reglare este analitic. n plus se urmrete i o proiectare constructiv (de dimensionare i de alegere a valorilor specifice blocurilor componente). n cadrul proiectrii trebuie verificate i condiii suplimentare privind stabilitatea, controlabilitatea i observabilitatea sistemului sau sensibilitatea acestuia. Proiectarea regulatorului automat se face att pe baza datelor iniiale, furnizate de caracteristicile elementului de execuie i ale instalaiei tehnologice, ce alctuiesc partea fixat (procesul) dintr-un sistem de reglare automat, ct i pe baza performanelor de regim staionar i tranzitoriu ce se urmresc a fi realizate n cadrul sistemului. Referitor la regimul staionar, se impune, de obicei, valoarea erorii staionare st , pentru un anumit tip de mrime de intrare yref (treapt, ramp) i/sau de perturbaie. Pentru regimul tranzitoriu, se impun, prin datele iniiale de proiectare, valorile maxime pentru: suprareglajul la intrare i la perturbaie , durata regimului tranzitoriu tr, n special la procesele rapide, gradul de amortizare pentru rspunsul la intrare i/sau la perturbaie v, timpul de crestere t, .a. Deoarece parametrii regulatorului automat (RA) se pot afla n intervale mult mai largi de valori dect cele necesare la reglarea procesului respectiv, este necesar operaia de acordare a regulatorului ales. Aceasta const n ajustarea parametrilor regulatorului (tipizat) Kr, TI, TD. Dac aceasta ajustare are ca scop optimizarea procesului reglat conform unui anumit criteriu, de exemplu minimizarea erorii, ea devine o acordare optim a RA. Limitele n care variaz parametrii KR (BP), TI, TD ai regulatorului tipizat ales depind de natura i caracteristicile procesului din SRA. Pentru alegerea, proiectarea sau acordarea regulatoarelor este necesara cunoasterea cat mai exacta a caracteristicile
41
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Pentru alegerea, proiectarea si acordarea regulatoarelor este necesara cunoaterea cat mai exacta a caracteristicilor procesului ce urmeaz a fi reglat. n practic, de multe ori, aceste caracteristici sunt ridicate experimental. n acest scop se consider elementul de execuie, instalaia tehnologic i traductorul de reacie ca formnd partea fixata (PF) a SRA si i se aplica un semnal de comanda de tip treapta, urmandu-se evolutia in timp a marimii de iesire. Pentru a evidentia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n Figura 12 au fost reprezentate cu ajutorul programului Matlab Simulink acordarea cu regulatorul PID si PD a procesului pentru vizualizarea raspunsuslui in timp a marimii de iesire.
Figura 12:Reprezentarea reglarii nivelului h1 cu ajutorul regulatoarelor PID si PD
Modelului i s-a aplicat un semnal de tip treapta cu valorea initiala corespunzatoare inaltimii h1=29.18 cm modificand-o la valoarea de 30.29cm la timpul 20s. S-a realizat acordarea unui regulator clasic de tip PID si PD pentru nivelul h1 al primului rezervor si au fost verificate performantele acestuia.
42
3. 0 8 rf e P I D P D 3. 0 6
3. 0 4
3. 0 2
3 0
2. 9 8
2. 9 6
2 0
2 2
2 4
2 6
2 8
3 0
3 2
3 4
3 6
3 8
4 0
Figura 13:Rapunsurile in timp ale iesirii peocesului in urma reglarii cu diverse regulatoare a nivelului h1
Comparand curbele de raspuns din figura 13 se observa ca regulatorul de PD imbunateste comportarea dinamica (suprareglajul si durata regimului tranzitoriu mici )si mentine si o eroare stationara mica fata de regulatorul PID care un suprareglaj mare si o durata de timp mai mare decat cea a regulatorului PD. Indicii de performanta pentru fiecare regulator sunt: Pentru PID: suprareglajul =4.76% durata timpului tranzitoriu tt=10s eroarea stationara Pentru PD: suprareglajul =0 durata regimului tranzitoriu tt=4s eroarea stationara
st st
=0.1
=0
43
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic In figura 14 s-a reprezentat experimental reglarea nivelului h1 al rezervorului 1 cu ajutorul mai multor regulatoare PID cu diferiti factori de proportionalitate,integrali si derivative. Astfel:

Pentru primul regulator PID : KP=KI=KD=1; Pentru regulatorul PID 2:KP= KI=KD=0.1; Pentru regulatorul PID3: KP= KI=KD=0.6;
Figura 14:Reprezentarea grafica a reglarii inaltimii h1 al primului rezervor
44
3 1 P2 I D P1 I D rf e P3 I D
3.5 0
3 0
2.5 9
2 0
2 2
2 4
2 6
2 8
3 0
3 2
3 4
3 6
3 8
4 0
Figura 15:Raspunsurile in timp ale reglarii inaltimii h1
In figura 15 este reprezentat raspunsul in timp a inaltimii nivelului h1 din rezervorul 1.Astfel se observa ca regulatorul cu cele mai bune performante este PID-ul 2si PID-UL 3 cu factorii proportional,integral si derivativ egali cu 0.1 respectiv 0.6 Astfel: Pentru regulatorul PID1:
suprareglajul =4.76% durata timpului tranzitoriu tt=10s eroarea stationara

st
=0.1
45
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Pentru regulatoarele PID 2 si PID 3 valorile indicilor de performanta sunt aceeasi si anume: suprareglajul =4.34% durata regimului tranzitoriu tt=8.5s eroarea
st
=0
In continuare in figura 16 este reprezentarea grafica a reglarii nivelului h1 din rezervorul 1 cu ajutorul mai multor regulatoare de tip PD cu aceasi factori de proportionalitate si derivative ca ai regulatoarelor PID.
35 0 . rf e P2 I D P1 I D P3 I D
34 0 .
33 0 .
32 0 .
31 0 .
3 0
29 9 .
28 9 .
27 9 .
26 9 .
25 9 .
2 0
2 2
2 4
2 6
2 8
3 0
3 2
3 4
3 6
3 8
4 0
Figura 16:Raspunsurile in timp a inaltimii h1 pentru diferite PID-uri
In figura 16 sunt reprezentate raspunsurile in timp ale reglarii nivelului h1 cu diferite regulatoare PD observandu-se ca regulatorul cu cele mai bune performante fiind PID1 cu factorii proportional,integral si derivativi egali cu 1. Acordarea regulatorului automat reprezinta ajustarea parametrilor acestuia corespunzator cerintelor procesului. Daca aceasta ajustare are in vedere o comportare a
46
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic procesului in functie de un anumit criteriu (de exemplu, durata minima a procesului tranzitoriu, influena minima a perturbatiilor, etc.), acordarea se numeste acordare optima.
3.3.2.5.Performantele sistemului in regim dinamic
Aprecirea indicilor de calitate se face pe baza raspunsului indicial al SRA, deci a functiei de transfer n circuit inchis. In figura 17 sunt reprezentati acesti indici de performanta.
Figura 17:Reprezentarea indicilor de performanta
Suprareglajul
definit prin: =
indicele de oscilaie reprezinta variatia relativa a amplitudinilor a doua
depasiri succesive de acelasi semn a valorii de regim stationar
=
47

timpul primului maxim sau de atingere a abaterii maxime a marimii de iesire in regim tranzitoriu t ; durata regimului tranzitoriu tt definita prin timpul ce se scurge din momentul aplicarii excitatiei (intrarea) pe canalul de referinta si pana cind iesirea intra intr-o banda de (2 5)%y ;
perioada oscilaiilor T pentru regimul oscilant amortizat:
T=
numarul de oscilatii N dac raspunsul traverseaza de un numar finit de ori componenta stationara;
Pe langa acesti indici de calitate principali, se mai pot defini si altii cum ar fi: -timpul de stabilire: momentul n care se atinge pentru prima data valoarea stationara a iesirii; -timpul de crestere: valoarea subtangentei dusa la y(t) la 0,5 yst, tangent fiind limitata de axa t si de axa ys. Performantele regimului stationar: -eroarea stationara - valoarea erorii de reglare in regim stationar (neperturbat, stabilizat) = = )= ;
3.3.Elemente de executie
48
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Elementul de executie (EE) este acel subsistem al unui sistem de reglare automata prin intermediul caruia sistemul de conducere sau regulatorul automat actioneaza asupra procesului propriu-zis.El este constituit din doua subsisteme principale: -elementul de actionare (motor,sevomotor) EA; -organul de reglare(EA). In figura 18 este reprezentat rolul si pozitionarea unui element de executie intr-un system de reglare automata.
Figura 18:Rolul si locul EE
Dupa modul in care EE actioneaza asupra procesului ,se deosebesc doua posibilitati :cu actiune continua si actiune discontinua.Din punct de vedere al relatiei intrare-iesire ,EE pot fi actiune integrala sau proportional si de aceasta dependenta trebuie sa se tina seama in stabilrea legii de comanda.
3.3.1.Elemente caracterizante unui EE

Alegerea unui EE consta ,in mod practic,in alegerea organului de reglare si,corelat cu acesta a elementului de actionare .La alegerea organelor de reglare se au in vedere ,in primul rand ,caracteristicile constructive legate de tipul acestora (electric sau neelectric) ,tipul variantei constructive si in functie de temperature ,corozivitate si toxicitatea mediului de lucru.
Figura 19:Subsistemele constituente ale unui element de executie 49
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Dimensionarea proriu zisa a organului de reglare se face pe baza caracteristicii intrinseci,tinand cont de datele initiale (debitul de fluid,mediul de lucru , caderea de presiune,etc).In alegerea EE trebuie sa se tina seama ,de asemenea de asigurarea unei functionari sigure,de caracteristicile statice si dinamice ,de domeniul de liniaritate ,de viteza de raspuns,etc.
Capitol 4. Estimatori de stare

Proiectarea si implementarea sistemelor de conducere a proceselor necesita de multe ori masurarea unui numar mare de variabile din process. Pentru reducerea costurilor instalatiilor de automatizare de multe ori se prefera micsorarea numarului de traductoare instalate. In aceste cazuri variabilele nemasurate sau nemasurabile pot fi estimate din variabilele masurate cu ajutorul sistemelor de calcul prin proiectarea unor estimatori de stare. Spre exemplu, aplicarea unei legi de comanda dupa stare presupune cunoasterea marimilor de stare. Din punct de vedere practic, masurarea tuturor marimilor de stare nu este o solutie recomandata datorita costurilor foarte ridicate ale traductoarelor si interfetelor aferente. Solutia la aceasta problema o reprezinta observatorii/estimatorii de stare. Un observator de stare estimeaza starile unui process pe baza modelului matematic al acestuia utilizand doar marimile de intrare(comanda) si cele de iesire(masurate) din proces.Cum
50
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic marimea de comanda este cunoscuta ,singurele marimi care trebuiesc masurate sunt cele de iesire. Utilizarea estimatoarelor de stare poate aduce economii importante.
Figura 9:Estimator de stare
Pentru ca un estimator de stare sa functioneze correct sunt necesare trei conditii: -modelul procesului sa corespunda cu buna aproximatie procesului real -comanda luata in calcul in estimator sa corespunda cu cea trimisa catre process -marimea de iesire sa fie citita cu precizie Indeplinirea primei conditii depinde doar de gradul de cunoastere al procesului.Indeplinirea celei de-a treia conditie depinde de calitatea traductoarelor utilizate.Indeplinirea celei de-a doua conditie depinde insa si de modeul de implementare al estimatorului.
4.1.Observabilitatea
Calitatea transferului stare - ieire realizat de sistemele dinamice liniare poate fi analizat prin investigarea proprietii de observabilitate a strii. Astfel, un sistem dinamic liniar, reprezentat prin modelul de stare:
& x=Ax+Bu ,x R n ,u R m ,y R p y=Cx+Du
(1)
este de stare complet observabil dac pe baza cunoaterii mrimilor de intrare u(t) i de ieire y(t) pe un interval finit de timp se poate determina evoluia strii (i n mod mai
51
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic nuanat starea iniial oricare ar fi aceasta). n cazul n care numai anumite traiectorii de evoluie a strii sunt deductibile prin cunoaterea comenzii i ieirii, sistemul are proprietatea de parial (incomplet) observabilitate Pentru a putea estima starile unui sistem.acesta trebuie sa fie observabil. Testarea observabilitatii procesului studiat (instalatia hidraulica cu cele trei rezervoare)se face astfel: se construieste matricea de observabilitate
nxn
C=
CA=
CA2=
CA2=
Deoarece valorile matricei CA2 sunt foarte mici acestea se neglijeaza si se allege matricea CA2 astfel:CA2= ;
52
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Valorile matricei Q sunt urmatoarele:
Q=
Matricea Q reprezinta matricea de observabilitate si pentru a sti daca procesul studiat este observabil se calculeaza in continuare rangul matricii Q.
se determina rangul matricii Q Daca rangul matricii Q este egal cu dimensiunea sistemului in cazul nostru 3 atunci
sistemul este observabil in caz contrar nu este si se calculeaza partea observabila a sistemului. Det [Q]=-4.209*10-9. Determinantul matricii Q fiind diferit de zero rezulta ca rangul matricii este 3 si ca sistemul este observabil Nota:In Matlab ,matricea de observabilitate se obtine cu functia obsv si rangul matricii Q cu functia rank.
4.2.Controlabilitatea
Proprietatea de controlabilitate a strii unui sistem dinamic liniar, reprezentat prin modelul de stare:
(1)
este utilizat pentru analiza calitativ a transferului intrare - stare. Astfel, starea unui sistem este complet controlabil dac exist o intrare u(t) care transfer starea sistemului, x(t),
53
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic dintr-o stare iniial oarecare, x0 , ntr-o stare final oarecare, xf , pe un interval de timp finit. n cazul n care evoluia strii sub influena comenzii externe este posibil numai plecnd de la anumite strii iniiale ctre anumite stri finale, sistemul este de stare parial controlabil. Controlabilitatea si observabilitatea sunt proprietati duale .Astfel , daca la un triplet (A,B,C)

Perechea (A,B) este controlabila rezulta ca si perechea (BT,AT) este observabila Perechea (C,A) este observabila rezulta ca si perechea (AT,CT) este controlabila Testarea controlabilitatii procesului studiat se face astfel:
Se contruieste matricea de controlabilitate. R= ;
AB=
A2B=
A2B=
Matricea de controlabilitate are forma urmatoare:

54
R=
se determina rangul matricii R. Pentru a spune ca procesul studiat este controlabil rangul matricii de
controlabilitate trebuie sa fie egal cu dimensiunea sistemului Astfel: Det[R]=0.0011 care este diferit de zero insemnand ca este de aceeasi dimensiune ca cea a sistemului rezultand ca procesul studiat este controlabil. Nota: In Matlab ,matricea de controlabilitatea se obtine cu functia ctrb iar rangul matricii cu functia rank.
4.3.Stabilitatea interna a sistemului
Stabilitatea este cea mai importanta proprietate a sistemelor dinamice fiind esentiala pentru realizarea scopului pentru care a fost conceput sistemul; in situatia n care sistemul nu indeplineste aceasta proprietate se vor produce practic evolutii necontrolate ale acestuia, ce vor afecta negativ calitatea produsului tehnologic si/sau siguranta exploatarii procesului tehnic. Un sistem dinamic liniar, reprezentat prin modelul de stare:

conditie initial x(0), tinde asimptotic la starea de echilibru x=0:
(1)
este asimptotic stabil intern daca evoluia libera a starii sistemului, plecand din orice
55

lim x ( t ) = 0 t
(2)
Daca starea sistemului, in evolutia sa libera, ramane ntr-o vecinatatea finita a starii de echilibru nule, fara a tinde asimptotic la aceasta, sistemul este neutral stabil. Instabilitatea sistemului se manifesta prin evolutii nemarginite ale raspunsului liber al starii. Deoarece stabilitatea intern este asociat definitoriu evoluiilor autonome ale strii, aceast proprietate este exclusiv determinat de caracteristicile matricii de evoluie A a sistemului, mai precis de valorile proprii asociate acestei matrici. Astfel, un sistem dinamic este asimptotic stabil intern dac i numai dac toate valorile proprii asociate au partea real strict negativ (axa imaginar a planului complex definind limita domeniului de stabilitate asimptotic). Evoluii neutral stabile ale strii se produc n cazul n care exist valori proprii ale sistemului situate pe axa imaginar (cu parte real nul) i multiplicitatea lor algebric este egal cu multiplicitatea geometric. Aceasta ultima conditie se transpune matematic, in cazul valorii proprii i de multiplicitate algebrica qi, sub forma conditiei:
n-rang( i I n -A)=q i , n=dim x(t)
(3)
In cazul n care exista cel putin o valoare proprie cu parte reala pozitiva, sau o valoare proprie cu parte reala nula care nu indeplineste conditia (3), sistemul este instabil. Astfel in cazul procesului studiat valorile proprii ale matricii A sunt:[-0.0052,0.0025.-0.0003] rezultand ca sistemul este stabil intern. Analiza stabilitatii externe a sistemelor dinamice liniare se poate realiza prin testarea pozitiilor ocupate in planul complex de catre polii sistemului; apartenenta acestora la semiplanul Re(s)<0 este o conditie necesara i suficienta pentru stabilitatea IMEM a sistemului.
56
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Datorit relatiei de incluziune a multimii polilor in multimea valorilor proprii, stabilitatea IMEM este implicit garantata in cazul sistemelor asimptotic intern stabile. Reciproc, stabilitatea externa implica stabilitate interna numai daca modelul de stare asociat este minimal (complet controlabil i observabil); n caz contrar, prezenta unor zerouri de decuplare situate n afara domeniului de stabilitate poate determina instabilitatea interna a sistemului chiar daca polii acestuia sunt "stabili". S-a aratat mai sus ca procesul este stabil intern avand valorile proprii ale matricii A cu partile reale .Acest fapt implica stabilitatea externa a sistemului. Nota: Simularea comportrii libere a sistemelor dinamice liniare, respectiv a rspunsurilor forate de intrri mrginite ofer o imagine a stabilitii interne, respectiv externe n sensul definitoriu al acestor proprieti. Analiza stabilitii este de asemenea posibil prin investigarea poziiilor ocupate n planul complex de valorile proprii (n cazul stabilitii interne) respectiv polilor (n cazul stabilitii IMEM). Sunt, n consecin, utile funciile MATLAB eig: >>P=eig(A) pentru determinarea valorilor proprii asociate matricii de evoluie A, respectiv roots: >>p=roots(P) pentru calculul rdcinilor polinomului polilor
4.4.Observatorul Luenberger
Observatorul Luenberger este descris de relatia (1) unde s-a notat cu marimilor de stare estimate: =A +Bu+K(y- ); (1)
vectorul
57
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Observatorul include ecuatia (2) pentru a calcula evolutia marimii de stare estimate la care se adauga o corectie K Rn proportional cu eoarea dintre iesirea y a sistemului real sic ea calculata pe baza starii estimate: =C ; =Ax+Bu (2); In figura 21 este reprezentarea pe stare a procesului studiat precum si ecuatiile observatorului Luenberger.
Figura 10:Reprezentarea pe stare si observatorul Luenberger
Prin urmare: =A +Bu+Ky-KC =(A-KC) +Bu+Ky =(A-KC) + (3)
Daca se noteaza cu e= -x eroarea de estimare si se tine cont ca y=Cx se obtine ecuatia care descrie evolutia erorii de estimare: =(A-KC)e (4); Solutia ecuatiei este:
e(t)=
unde e0=e(t),t=0 este eroarea initiala
58
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic Evolutia erorii este dictata de valorile proprii ale matricei(A-KC) care depind de modul de alegere al factorului de corectie K.Problema detrminarii K astfel incat valorile proprii ale matricei (A-KC) sa poata fi alocate dupa dorinta este identical cu cea a calcului unei legi de comanda care impune valorile proprii ale matricei (A-BK) Pentru detrminarea lui K se face aplicand algoritmul Akerman cu urmatoarele date de intrare:

A Rnxn,C Rnx1 pe post de perechea (A,B)

e
={
1,
2,..
}-multimea valorilor proprii dorite pentru estimator. algoritmului Ackermann,perechea (A,C) trebuie sa fie
Pentru aplicarea controlabila.
Observatorul Luenberger se mai numeste si observator sau estimator cu predictie.Elementul de predictive de poate remarca foarte usor in cazul estimatoarelor cu timp discret.
4.3.1.Schema simularii observatorului
Pentru a calcularea observatorului s-a utilizat modelul liniar al procesului iar pentru verificarea simularii comportamentului observatorului s-a preferat modelul neliniar deoarece este mult mai aproape de realitate.O posibila schema de simulare este reprezentata in figura 22.
59
Figura 11:Principiul unui estimator
Reprezentarea grafica a modelului neliniar al procesului studiat a fost prezentata mai sus iar reprezentarea grafica a simularii cu modelul neliniar si cu observatorul Luenberger este prezentata in figura23.
Figura 12:Simularea modelului neliniar si a observatorului
Modelul prezentat anterior este format si din observatorul Luenberger care are are o reprezentarea grafica in programul Matlab Simulink ca in figura 24.
60
Figura 13:Reprezentarea grafica a observatorului Luenberger
Pentru alegerea polilor observatorului trebuie studiata dinamica sistemului cu cele trei rezervoare iar apoi se calculeaza valorile proprii ale matricii A pentru a putea deduce constantele de timp ale sistemului. Valorile proprii ale matricii A sunt:[-0.0052,-0.0025.-0.0003] iar constantele de timp ale sistemului sunt:Tb=[0.1908*103,0.3988*103,3.1228*103]; Reglajul polilor in raport cu dinamica sistemului tine cont de rapiditatea sistemului.Constanta de timp dominanta a sistemului este in jurul valorii de 3000s.
4.3.2.Determinarea functiilor de transfer
Pentru determinarea constantelor de timp mai rapide se dermina functiile de transfer al procesului care au forma urmatoare: Rezervorul unu este caracterizat de functia de transfer
61
Functia de transfer pentru al doilea rezervor :
Pentru al treilea functia de transfer este:
Stiind ca cea mai dominanta constanta de timp a sistemului este de 3000s si ca cea mai rapida este in jurul valorii de 190s se aleg polii observatorului mai rapizi decat cele mai rapide constante de timp ale sistemului cum ar fi: p1=p2=p3=-0.006; p1=p2=p3=-0.007; p1=p2=p3=-1 Pentru calcularea matricei K se foloseste programul Matlab aplicand functia K=acker(A,C,P0). Acest algoritm foloseste formula lui Ackermann. Aceasta metoda nu este fiabila (de incredere) din punct de vedere numeric; ea incepe sa se destrame rapid pentru problemele cu ordin mai mare de 10, sau pentru sisteme controlabile slabe (slab controlabile). Un mesaj de avertizare este afisat daca polii fara zerouri (diferiti de zero) sunt calculati cu o eroare mai mare de 10% fata de locatia dorita, specificata in P.Matricea K are urmatoarele valori: K = [1.0206*105l; 0.0327*105; 0.0003*105; Se aleg diferite valori ale polilor pentru a observa care dintre performantele
observatorului sunt cele mai bune.Astfel se alege 1)P0=[-0.1, -0.1, -0.1] unde matricea K are valorile urmatoare: K=[-0.5842, 1.0993, -0.4649]; 2)P0=[-0.5,-0.5,-0.5];
62
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic K=[1.8308, 1.3001, 0.7351]; 3)P0=[-0.9, -0.9, -0.9];
In cazul in care conditiile initiale ale observatorului sunt diferite de zero estimarea erorii tinde la zero mai rapid daca observatorul este mai rapid.Deci este de preferabil ca pentru calcularea observatorului Luenberger sa se aleaga poli mai rapizi decat cel mai rapid pol al sistemului.Astfel in figura 25 sunt reprezentate rezulatele simularii a observatorului cu valori diferite ale polilor .Se observa ca cele mai bune performante sunt atunci cand polii au valorile P0=[-0.7,-0.7,-0.7].
E udsmo(..[ . 1. 1. 1 re ' t a nc 0 0 0 ] r r ei t i i 0 0 0) 6 5 P=-. - . -. ] o [0 0 0 1 1 1 4 3 2 x1 ,x2 ,x3 [cm ] 1 0 1 2 3 4 5 5 0 x 1 x 2 x 3 P=-. - . -. ] o [0 0 0 5 5 5 P=-. - . -. ] o [0 0 0 7 7 7
6 0
7 0
8 0
9 0
1 0 0 T p[ ] e ss m
1 1 0
1 2 0
1 3 0
1 4 0
1 5 0
Figura 14:Raspunsul erorilor estimate
Modelului i s-a aplicat o perturbatie de 0.00001 m3/s cu valorile inaltimilor h10=29.18cm;h30=19.53cm, h20=9.765cm la momentul t=600s.Obsevatorul declanseaza la t=400s citind aceleasi valorii pentru inaltimile corespunzatoare rezervoarelor: h10=29.18cm;h30=19.53cm, h20=9.765cm.:
63
Capitolul 5. Concluzii
In lucrarea de fata s-a urmarit elaborarea si implementarea modelului matematic al instalatiei tehnologice cu cele trei rezervoare T1,T3 si T2 prin intermediul programului Matlab Simulink. Modelul poate fi utilizat atat pentru proiectarea si implementarea algoritmilor de reglare cat si pentru estimatori de stare sau mecanisme de detectie si diagnoza a defectelor in cadrul sistemelor de conducere a procesului studiat. In Capitolul 3 s-a prezentat schema tipica a unui sistem de reglare automata si elementele care intra in componenta unui SRA si anume traductoare ,regulatoare si elemente de executie iar apoi o scurta clasificare a acestora. Sa mai incercat acordarea unui regulator de tip PID procesului studiat si s-au calculat performantele acestuia si s-a facut o comparatie intre indici de performanta ale unui ID si un PD rezultand ca regulatorul cu cele mai bune performante este algoritmul de reglare PD.
64
Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic In capitolul 4 s-a incercat construirea unui observator Luenberger care ajuta la estimarea inaltimilor fiecarui rezervor inlocuin traductoarele care din punct de vedere economic sunt mai scumpe .Construirea observatorului s-a facut prin intermediul programului Matlab Simulink cu ajutorul caruia s-au calculat si valorile proprii matricei A valorile matricii K precum si functiile de transfer ale modelului matematic al procesului studiat anterior. Lucrarea a fost prezentata in cadrul Sesiunii de Comunicari Stiintifice la facultatatea de Automatica si Calculatoare ,Catedra :Calculatoare si Informatica Industriala.Lucarearea a fost selectata pentru a fi prmeiata cu premiul III.
Bibliografie
[1] Sergiu Stelian Iliescu, Teoria reglarii automate, Editura Proxima,Bucuresti,2006 [2] Ioana Fagarasan, Metode de defectare a defectelor utilizand modele analitice, Ed.Printech, 2004. [3] Calin Soare, Sergiu Stelian Iliescu, Ioana Fagarasan, Proiectarea asistata de calculator in Matlab si Simulink, Ed.Agir, 2006 [4] Patricia Arsene, Detectarea defectelor in instalatii industriale complexe, Ed. Printech, Bucuresti, 2001 [5] Dan Mihoc, Sergiu Stelian Iliescu,Ioana Fagarasan, Gheorghe Taranu, George Matei, Automatizarea Sistemelor Electro- si Termoelectrice, Editura Printech, Bucuresti, 2008 [6]Gheorghe Lazaroiu, Sisteme de Programare pentru Modelare si Simulare,Editura Politehnica Press, Bucuresti, 2005
[7]http://facultate.regielive.ro/proiecte/automatica/sisteme_de_reglare_automata-
90934.html. [8] http://amotion.pub.ro/cercetare/laboratoare/ra/download/RA_Lab_10As.pdf [9] Sever Serban Sisteme Dinamice Liniare,Editura Printech,Bucuresti ,2008
65
66

Regulatoare de Nivel in Sisteme Hidraulice

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Regulatoare de Nivel in Sisteme Hidraulice

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

1.2.Functii ale sistemului de conducere si supraveghere

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

detectare. Indic dac s-a produs un eveniment nedorit n sistemul de supraveghere

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

Figura 1:Schema generala de supraveghere a unui proces(Isermann,1984)

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

Capitol 2. Modelarea proceselor

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

2.1.Elaborarea modelului matematic

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

Figura 2:Elaborarea modelului matematic

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

Figura 3:Instalatia tehnologica

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

2.3.Modelul matematic al instalatiei hidraulice

Figura 4:Schema tehnologica a procesului studiat

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

lichidului a lui T1 si T2 depaseste aceasta valoare ,pompa corespunzatoare va fi oprita

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

=0.140028172 m=14 cm;

Q13=azSn Q20=az Sn Q32=azSn q1=az S1 q2=azS1 q3= azS1 =a =a a ; ; =a

In relatiile de mai sus s-a folosit notatia a=azS

care este un coeficient ce

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

= (qe- Q13(+p1))= [qe1- a

Prin relatiile (1),(2) si (3) se obtine un model neliniar de ordinal trei.

2.2.2.Determinarea punctului de echilibru

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

h10= h30+ h30= h20+ h20=

x' = Ax+B u y = Cx+Du i n tegrator3

a*sqrt(u) a *sq rt(h 3-h2)2

Gai n4 [cm ] 10 0 h3 h3 x' = Ax+B u y = Cx+Du i n tegrator2 x3

a*sqrt(u) [h1 ] Fro m 1/y Gai n6 a*sq rt(h 1-h 3)1

Figura 5:Modelul matematic al procesului

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Figura 6:Reprezentarea grafica a valorilor inaltimilor celor trei rezervoare

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic

Se obtine astfel: 1) = (qe1);

= ; == = [ qe1; ( h1- h3)]; ;

Proiect de diploma, Studenta:Purcareata Mariana

Sistem de reglare automata a nivelului pentru un proces hidraulic 2) = [a -a ];

= = = [ ; )( h3- h2)-( ) h2]:

2.2.4.Reprezentarea pe stare a procesului

cu h se obtin ecuatiile (1),(2) si (3) facandu-se urmatoarele

notatii pentru obtinerea reprezentarii pe stare a procesului.

asqrt(u) a sq rt(h 3-h2)2

asqrt(u) [h1 ] Fro m 1/y Gai n6 asq rt(h 1-h 3)1