TIBERIU-PAVEL ITUL

NICOLAE HAIDUC

MECANICA I
STATICA i CINEMATICA
CURS

F1
r

k
Fi
MO

M P =M min A1
cen tra la

P(x,y,z) 1r

Ai (C) ri

M min

r0 d P0

axa

An Fn

CLUJ-NAPOCA, 2012

Prefa

PREFA
Lucrarea de fa se adreseaz n primul rnd studeniilor seciilor de Autovehicule Rutiere, Ingineria Materialelor i Ingineria Mediului Industrial din cadrul Universitii Tehnice din Cluj-Napoca, corespunznd programelor analitice aprobate de Consiliile Facultilor de Mecanic i de Ingineria Materialelor i a Mediului. Cursul are la baza experiena didactic a primului autor precum i numeroasele lucrri similare aprute n ar i strintate. Avnd n vedere c noile planuri de nvmnt prevd un numr redus de ore de Mecanic, cursul de faa ncearc s rspund noilor cerine. Au fost evitate o serie de demonstraii simple sau facile, cu scopul de a putea integra ct mai multe informaii necesare viitorilor ingineri. S-a ncercat utilizarea unui limbaj accesibil studenilor din anul I i II, care fac cunotin n premier cu o disciplin tehnic. Metoda de baz n tratarea problemelor de Mecanic este cea vectorial, dar n foarte multe cazuri s-a recurs la transcrierea matriceal a expresiilor vectoriale, mai apropiat de oportunitile de programare. Lucrarea cuprinde trei pri Static, Cinematica i Dinamica, fiind structurat pe cincisprezece capitole. Cursul nu conine aplicaii deoarece acestea vor face obiectul unei alte lucrri. Dup capitolul de Introducere n urmtoarele dou capitole sunt studiate echilibrul punctului material i echivalena sistemelor de fore care acioneaz asupra unui solid rigid. Capitolul 4 definete i rezolv problema geometriei maselor: centrele de mas i momentele de inerie. Statica rigidului liber i supus la legturi este tratat n capitolul 5. n capitolul 6 sunt prezentate pe lng teoremele staticii sistemelor de corpuri rigide i aplicarea acestora la grinzile cu zbrele plane i firele ideale. Capitolele 7 i 8 se refer la probleme legate de cinematica punctului material i cinematica rigidului. S-a acordat o extinderea sporit micrii plane, micare n care se afl elementele mecanismelor plane. Capitolul 9 trateaz micarea 5

Mecanica relativ a punctului i micarea relativ a rigidului ntlnit mai ales la elementele mecanismelor roboilor seriali, paraleli sau hibrizi. Cu scopul unei mai bune nelegeri, demonstraiile s-au fcut pentru cazul raportrii rigidului la dou sisteme de referin mobile, rezultatele fiind apoi generalizate pentru cazul a unui numr oarecare de sisteme de referin mobile. n capitolul 10 se studiaz dinamica punctului material liber i supus la legturi cu i fr frecare. Capitolul 11 este destinat noiunilor fundamentale i teoremelor generale ale dinamicii sistemelor materiale cu ajutorul crora se poate rezolva practic orice problem de dinamic. Pe baza teoremelor generale, n capitolul 12, este studiat dinamica principalelor micri particulare ale solidului rigid: micarea de rotaie n jurul unei axe fixe, avnd ca aplicaie echilibrajul rotorilor i pendulul fizic, micarea plan, precum i micarea sferic, avnd ca aplicaie giroscopul. Elemente privind micrile impulsive sunt expuse n capitolul 13, unde, pe baza teoremelor fundamentale specifice ciocnirilor sunt rezolvate probleme de determinare a percuiilor n lagre. Principiile Mecanicii analitice: principiul lui dAlembert, principiul lucrului mecanic virtual, ecuaiile lui Lagrange i ecuaiile canonice ale lui Hamilton sunt deduse n capitolul 14. Dintre vibraiile mecanice, n capitolul 15, sunt studiate numai vibraiile liniare ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate. Autorii aduc mulumiri recenzenilor prezentei lucrri pentru analiza atent a manuscrisului i pentru recomandrile fcute de care s-a inut seama la prezentarea final a crii. Cu sperana ca aceast lucrare va fi de un real folos studenilor de la seciile facultilor cu profil mecanic din Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, autorul rmne ndatorat acelora care i vor comunica observaiile i sugestiile de care s se in seama la o eventual ediie ulterioar. Cluj-Napoca, februarie 2012 Autorii

Cuprins

CUPRINS
PREFA 1. Introducere
1.1. Obiectul mecanicii 1.2. Noiunile fundamentale ale mecanicii 1.3. Modele folosite n mecanic 1.4. Legile de baz ale mecanicii 1.5. Diviziunile mecanicii 1.6. Scurt privire asupra dezvoltrii Mecanicii 3 13 13 13 13 14 15 15

STATICA
2. Statica punctului 19 2.1. Punctul material liber.Punctul material supus la legturi. Grade de libertate 19 2.2. Condiia de repaus(echilibru) a punctului material liber 19 2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi ideale. Axioma legturilor 20 2.4. Echilibrul punctului material obligat s rmna pe o suprafa ideal 22 2.5. Echilibrul punctului material obligat s rmna pe o curb ideal 24 2.6. Frecarea de alunecare.Coeficientul frecrii de alunecare. Legile lui Coulomb 25 2.7. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o suprafa aspr 27 2.8. Echilibrul punctului material obligat s rmna pe o curb aspr 30

3. Fore i momente
3.1. Caracterul de vector alunecator al forei aplicat unui solid rigid 3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct 3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax 3.4. Cuplul de fore 3.5. Operaii elementare de echivalen 3.6. Reducerea unui sistem de fore ntr-un punct al unui rigid 3.6.1. Torsor de reducere 3.6.2. Proprietile elementelor torsorului de reducere 7

33 33 33 35 35 36 37 37 39

Mecanica 3.6.3. Torsor minimal.Ax central 3.6.4. Teorema lui Varignon 3.6.5. Cazuri de reducere a sistemelor de fore 3.7. Reducerea sistemelor de fore coplanare 3.8. Reducerea sistemelor de fore paralele 40 43 44 45 46 51 51 51 53 54 57 59 61 61 64 66 67 69 75 79 79 79 81 83 83 83 85 86 87 87 88 88 89 90 90

4. Geometria maselor
4.1. Centre de greutate (Centre de mas) 4.1.1. Centrul de greutate i de mas al unui sistem de puncte materiale 4.1.2. Centrul de greutate al unui corp oarecare 4.1.3. Centrul de greutate al unui corp omogen 4.1.4. Centrul de greutate al corpurilor compuse 4.1.5. Teoremele lui Guldin-Pappus 4.2. Momente de inerie 4.2.1. Momente de inerie mecanice. Momente de inerie geometrice.Raz de giraie 4.2.2. Variaia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe paralele.Teorema lui Steiner 4.2.3. Variaia momentelor de inerie mecanice centrifugale n raport cu axe paralele 4.2.4. Variatia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe concurente 4.2.5. Momente principale de inerie. Axe principale de inerie 4.2.6. Elipsoidul de inerie

5. Statica rigidului
5.1. Echilibrul solidului rigid liber 5.1.1. Parametrii geometrici care definesc poziia unui corp rigid n spaiu. Grade de libertate 5.1.2. Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid liber 5.2. Echilibrul solidului rigid supus la legturi far frecare 5.3. Legturile fr frecare ale rigidului 5.3.1. Reazemul simplu 5.3.2. Cupla sfer-curb 5.3.3. Cupla cilindru-plan 5.3.4. Cupla plan-plan 5.3.5. Articulaia sferic 5.3.6. Cupla cilindric 5.3.7. Cupla de rotaie 5.3.8. Cupla prismatic 5.3.9. ncastrarea 5.3.10. Legtura prin fir i prin bar dublu articulat 8

Cuprins 5.4. Echilibrul solidului rigid supus la legturi cu frecare 5.4.1. Generaliti privind frecrile. Condiii de echilibru 5.4.2. Frecarea de alunecare 5.4.3. Frecarea de rostogolire 5.4.4. Frecarea de pivotare 5.4.5. Frecarea n articulatii i lagre 91 91 93 95 96 98 101 101 103 103 105 106 107 108 110 113 115 117

6. Statica sistemelor de corpuri rigide

6.1. Echilibrul sistemelor de corpuri rigide 6.2. Grinzi cu zbrele plane 6.2.1. Generaliti. Ipoteze simplificatoare 6.2.2. Metoda echilibrului nodurilor 6.2.3. Metoda seciunilor 6.3. Statica firelor 6.3.1. Ecuaiile generale de echilibru ale firelor suspendate, acionate de sarcini continue 6.3.2. Echilibrul firului omogen greu suspendat la capete 6.3.3. Fir omogen greu foarte ntins 6.3.4. Frecarea firelor 6.3.5. Echilibrul firului petrecut peste un scripete

CINEMATICA
7. Cinematica punctului
7.1. Traiectoria micrii unui punct 7.2. Viteza punctului material 7.3. Acceleraia punctului material 7.4. Componentele vitezei i acceleraiei n coordinate carteziene 7.5. Componentele vitezei i acceleraiei pe axele triedrului lui Frenet 7.6. Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate cilindrice i polare 7.7. Micarea circular a punctului material 7.8. Viteza areolar. Acceleraia areolar 119 119 121 122 123 126 127 131 134 137 137 139 142 143 144

8. Cinematica rigidului
8.1.Generaliti. Traiectoria unui punct aparinnd rigidului aflat n micare general 8.2.Distribuia vitezelor. Formulele lui Poisson 8.3.Distribuia acceleraiilor 8.4. Micri particulare ale rigidului 8.4.1. Micarea de translaie 9

Mecanica 8.4.2. Micarea de rotaie n jurul unei axe fixe 8.4.3. Micarea de roto-translaie 8.4.4. Micarea plan-paralel. Micarea plan 8.4.4.1. Studiul geometric 8.4.4.2. Distribuia vitezelor 8.4.4.3. Teorema lui Arnhold-Kennedy 8.4.4.3. Distribuia acceleraiilor 8.4.5. Micarea rigidului cu un punct fix 8.5. Componentele scalare ale vitezei i acceleraiei unghiulare pe axele sistemelor de referin fix i mobil n funcie de cosinusurile directoare i unghiurile lui Euler i de derivatele acestora n raport cu timpul 145 150 155 156 157 163 164 169

174 179 179 179 179 181 182 183 185 185 190 194 309

9. Cinematica micrii relative

9.1. Cinematica micrii relative a punctului 9.1.1. Generaliti 9.1.2. Problema traiectoriilor 9.1.3. Derivata absolut (total) i relativ (local) a unui vector 9.1.4. Compunerea vitezelor n micarea relativ a punctului 9.1.5. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a punctului 9.2. Cinematica micrii relative a rigidului 9.2.1. Studiul geometric 9.2.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a rigidului 9.2.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a rigidului

BIBLIOGRAFIE

10

1. Introducere

1. INTRODUCERE
1.1 . Obiectul mecanicii
Mecanica clasic (raional, teoretic, tehnic) studiaz deplasarea relativ a corpurilor materiale macroscopice cu viteze neglijabile fa de aceea de propagare a undelor electromagnetice n vid, sau altfel spus Mecanica studiaz micarea mecanic a sistemelor materiale.

1.2. Noiunile fundamentale ale mecanicii

n mecanic se utilizeaz urmtoarele noiuni cu caracter general numite noiuni fundamentale: spaiul, timpul, masa i fora. Spaiul este o reprezentare generalizat a dimensiunilor corpurilor, a distanelor dintre ele. n Mecanica clasic este adoptat spaiul Euclidian (Euclid din Alexandria, cca. 450-380 .H.) cu trei dimensiuni, omogen, izotrop i infinit. Ca sisteme de referin, considerate fixe, pentru micrile curente din tehnic, se pot folosi repere solidare cu Pmntul. Timpul reprezint o generalizare a duratei evenimentelor i intervalelor dintre ele. Timpul este considerat unidimensional i infinit. Noiunea de mas reflect proprietatea de inerie a corpurilor i de a produce cmp gravific. n cadrul aproximaiilor Mecanicii clasice masa este o mrime scalar constant, pozitiv, deci independent de vitez. Fora este o mrime care msoar interaciunea mecanic dintre corpurile materiale. Fora are un caracter vectorial deoarece efectul forei depinde de punctul de aplicaie, de intensitate, de direcia i sensul ei.

1.3. Modele folosite in mecanic

Pentru a putea utiliza calculul matematic corpurile materiale se schematizeaz sub forma unor modele teoretice cum ar fi: punctul material, sistemul de puncte materiale, linia material, suprafaa material, corpul material, mediul continuu, solidul rigid. Punctul material reprezint modelul unui corp de dimensiuni neglijabile n raport cu alte corpuri sau cu distanele dintre ele i are ca elemente: punctul geometric pentru reprezentarea poziiei corpului i masa ca msur a ineriei corpului. O mulime finit de puncte materiale aflate n interaciune mecanic formeaz un sistem de puncte materiale. 13

Mecanica Linia material este modelul unui corp la care dou dimensiuni, care determin seciunea transversal, pot fi neglijate (sunt relativ mici) n raport cua treia, numit lungime. Are ca elemente o linie geometric, dreapt sau curb, reprezentnd axa geometric a corpului i o mas distribuit de-a lungul ei, ca mrime ce msoar ineria corpului. Liniile materiale se numesc bare, dac prezint rigiditate la schimbarea formei, sau fire, dac aceast rigiditate este neglijabil, respectiv dac sunt foarte flexibile dar inextensibile. Suprafaa material reprezint modelul unui corp la care o dimensiune (grosimea) este neglijabil (relativ mic) n raport cu celelalte dou (lungimea i limea), fiind caracterizat de o suprafa geometric, plan sau curb, reprezentnd suprafaa median a corpului i o mas distribuit pe suprafaa median, ca mrime ce msoar ineria corpului. Suprafeele materiale se numesc plci dac prezint rigiditate la schimbarea formei sau membrane n caz contrar, adic atunci cnd sunt foarte flexibile dar inextensibile. Corpul material modeleaz un corp la care cele trei dimensiuni sunt aproximativ de acelai ordin de mrime i are ca elemente corpul geometric cruia i se ataeaz o mas distribuit n volumul corpului. Mediul continuu reprezint modelul unui corp al crui volum este ocupat integral de substan dei n realitate structura atomic este discontinu. Solidul rigid (rigidul) este un mediu continuu indeformabil. Rigidul poate fi considerat ca un sistem alctuit dintr-un numr infinit de puncte materiale avnd distanele dintre ele invariabile (indiferent de forele care acioneaz asupra corpului) i ocupnd acelai domeniu ca i corpul.

1.4. Legile de baz ale mecanicii

Isaac Newton (Newton, Isaac, 1643-1727) a enunat n celebra lucrare Principiile matematice ale filozofiei naturale (1686) principiile mecanicii pe care le-a denumit axiomele sau legile micrii. Legea I-a (Principiul ineriei): Un corp i pstreaz starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform atta timp ct nu intervin fore care s-i modifice aceast stare. Legea a II-a (Principiul forei): Variaia micrii este proporional cu fora imprimat i este dirijat dup linia dreapt n lungul creia este imprimat fora. Legea a III-a (Principiul aciunii i reaciunii): Reaciunea este totdeauna egal i contrar cu aciunea sau, aciunile reciproce a dou corpuri sunt totdeauna egale i dirijate n sensuri contrarii. Corolarul I (Principiul paralelogramului): Un corp sub aciunile a dou fore unite descrie diagonala paralelogramului, construit pe cele dou fore, n acelai timp n care ar descrie laturile sub aciunile separate ale forelor. 14

1. Introducere Observaii: 1) Prin denumirea de corp folosit de Newton se nelege de fapt punct material iar micarea la care se refer legile mecanicii este raportat la un reper absolut i imobil. 2) Legea a II-a a mecanicii: ( m v) d =F dt , (1.1) innd seama c masa este constant, poate fi pus sub form:
ma = F (1.2) v - viteza punctului; a - acceleraia S-au fcut notaiile: m - masa punctului; punctului. 3) Este impropriu s se considere ca forele reprezentnd aciunea i reaciunea din legea a III-a is fac echilibru, ele acionnd, n general, asupra a dou puncte diferite. 4) Prin principiul paralelogramului se confirm faptul ca regul paralelogramului care st la baza calculului vectorial se aplic i forelor. Acest principiu nu este o consecin logic a primelor trei, corectitudinea lui fiind confirmat din experiena.

1. 5. Diviziunile mecanicii
Potrivit unei mpriri devenite clasice, Mecanica se compune din trei pri: statica, cinematica i dinamica. Statica studiaz condiiile de echilibru i de echivalen a sistemelor de fore care acioneaz asupra corpurilor materiale. Cinematica se ocup cu studiul geometric al micrii corpurilor fr s ia n considerare forele aplicate corpurilor i masele lor. Dinamica trateaz micarea corpurilor sub aciunea forelor, innd seama i de masele lor.

1. 6. Scurt privire asupra dezvoltrii Mecanicii

Conceptual, Mecanica a aprut o dat cu crearea primelor mijloace de producie i a evoluat mpreun cu dezvoltarea economic a societii omeneti. Necesitile impuse de arta construciilor au fcut ca, nc din antichitate, s apar primele elemente de Static. Mecanica nu exista ca tiint ci doar ca aplicare a unor dispozitive mecanice simple, precum prghia, urubul, scripetele, planul nclinat. Dezvoltarea Mecanicii a fost impulsionat, i de cutrile legate de nevoile omului de a-i explica universul n care triete. Istoria mecanicii este marcat de realizrile unor savani de geniu. 15

Mecanica Filozofului Arhitas din Trent (430-365 .C) i se aribuie descoperirea scipetelui i urubului. Aristotel (384-322 .C) s-a preocupat de problema echilibrului, a cderii corpurilor i a abordat pentru prima dat problema relativitii micrii. Arhimede (287-212 .C), mare geometru, este considerat adevratul printe al Staticii. De el se leag teoria prghiilor, teoria compunerii i descompunerii forelor paralele, definirea centrului de greutate, unele legi ale hidrostaticii. Pappus din Alexandria (290-350) s-a preocupat de probleme legate de centrul de greutate i de planul nclinat. Cunotintele de Mecanic au stagnat n prima parte a Evului Mediu. Abia n timpul Renaterii, o dat cu nflorirea artelor i celorlalte tiine, n Mecanica au fost aduse contribuii remarcabile, fcndu-se saltul de la Static la Dinamic. Leonardo da Vinci (1452-1519), mare artist i nvat, a fcut cercetri privind cderea liber a corpurilor, a introdus noiunea de moment, a sudiat ciocnirile i a stabilit unele reguli ale frecrilor. Lui Nicolaus Copernicus (1473-1543) i se datoreaz teoria heliocentric a sistemului solar, eveniment considerat revoluionar. Johann Kepler (1571-1630) stabilete celebrele trei legi ale micrii planetelor care i poarta numele. Figura cea mai proeminent a acestei epoci este fr ndoial Galileo Galilei (1564-1642) de care se leag formularea noiunilor principale ale Cinematicii i stabilirea formulei cderii corpurilor. Se consider c istoria Dinamicii ncepe cu el prin formularea: legii ineriei, teoriei micrii pe planul nclinat, legilor micrii unui corp lansat sub un anumit unghi, regulii de aur a Mecanicii, ct se cstig n for se pierde n vitez. Au urmat: Gilles de Roberval (1602-1675) cu preocupri privind compunerea forelor, Evangelista Torricelli (1608-1647), ucenicul lui Galilei, care dezvolt teoria micrii corpurilor grele, stabilitatea echilibrului i rezolv unele probleme de hidrostatic, Simon Stevin (1548 - 1620) cu principiul compunerii forelor i calculul presiunii apei, Ren Descartes (1596 - 1650) care emite, dei cu erori, noiunea de cantitate de micare, se preocup de teoria ciocnirilor etc., Blaise Pascal (1623-1662) cu contribuii n Hidrostatic i Teoria probabilitilor, Christiaan Huygens (1629-1695) care a studiat micarea pendulului i emis teoria naturii ondulatorii a luminii. Alturi de Galilei, Isaac Newton (1642-1727) este considerat printele Mecanicii clasice sau Mecanicii care i poart numele. El a formulat cele trei principii fundamentale ale Mecanicii, al patrulea fiind considerat corolar. A aprofundat studiul forelor, a descoperit legile fundamentale ale opticii, a pus bazele calculului infinitezimal. Ideile lui Newton s-au rspndit cu rapiditate datorit "iluminismului. Pierre Varignon (1654-1722) a avut preocupri n Static definind complet noiunea de moment al forei i enunnd cunoscuta teorem care i poart numele despre momentul rezultantei unui sistem de fore. Robert Hooke (1635 - 1703) a determinat experimental relaiile dintre eforturi i deformaii n cazul corpurilor elastice. Daniel Bernoulli (1700-1782) a dat ecuaiile fundamentale ale hidrodinamicii. Leonhard Euler (1707-1783) a studiat dinamica punctului material cu utilizarea calculului diferenial. A 16

1. Introducere elaborat Mecanica solidului rigid cu introducerea unghiurilor care i poart numele. Este fondatorul Hidrodinamicii i al teoriei stabilitii barelor drepte. Are importante realizri n domeniul Rezistenei materialelor i Mecanicii cereti. Charles de Coulomb (1736-1806) a stabilit experimental legile frecrii uscate i legea lui Coulomb n Electrostatic. Pierre-Simon Laplace (17491827) s-a ocupat ndeosebi de mecanica cereasc. Principiile variaionale ale Mecanicii sunt formulate spre mijlocul secolului XVIII. Pierre Maupertuis (1698-1759) enun principiul lui Maupertuis sau al minimei aciuni. Jean le Rond DAlembert (1717-1783) formuleaz metoda cinetostatic n Dinamic. O contribuie deosebit n dezvoltarea Mecanicii a avut-o Joseph Louis Lagrange (1736 - 1813). A fondat Mecanica analitic pe baza principiului deplasrilor virtuale. Louis Poinsot (1777-1859) studiaz micarea corpului rigid i sistemele de fore dnd o form definitiv mecanicii corpului solid. Simon Denis Poisson (1781-1840) se preocup de dezvoltarea metodelor generale de integrare a ecuaiilor difereniale ale Dinamicii. Gaspar-Gustave de Coriolis (1792-1843) a analizat influena rotaiei Pmntului asupra proceselor ce se desfoar pe el. Studii decisive de Static, Rezistena materialelor i de Elasticitate au avut: Claude-Louis Navier (1785 - 1836), Barr de Saint-Venant (1797 1886), Gabriel Jean Baptiste Lam (1785-1870). Ultimul a devenit cunoscut pentru teoria sa general a coordonatelor curbilinii. William Rowan Hamilton (1805-1865) a aplicat calculul variaional n Mecanic i a formulat principiul care i poart numele. Carl Gustav Jacob Jacobi (1804 1851) a introdus ecuaiile cu derivate pariale pentru formularea ecuaiilor micrii. Mikhail Ostrogradski (1801-1862) a studiat legturile reonome i cele exprimate analitic prin inegaliti i a aplicat principiul luvrului mecanic virtual pentru asfel de lagturi. A dat o nou form ecuaiei generale a Dinamicii care prin integrare conduce la principiul lui Hamilton Ostrogradski. Merit amintii i alti savani care au contribuit esenial la dezvoltarea Mecanicii: Jean-Bernard-Lon Foucault (1819-1868) a demonstrat fra observaii astronomice c Pmntul se rotete n jurul axei sale, Sofia Kovalevskaia (1850-1891) a cercetat integrabilitatea ecuaiilor de micare a corpului rigid, Alexander Mikhaylovich Liapunov (1857 1918) - a demonstrat c cele trei cazuri de integrabilitate ale rigidului cu punc fix sunt unice. Studiile ncepute de Lagrange privind stabilitatea echilibrului i micrii au fost continuate de: Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805 1859), E. I. Routh, N. E. Jukovski (1857-1921), A. M. Liapunov (1857 1918). Fundamentele dinamicii corpului cu mas variabil au fost puse de V. I. Mescerski (1859-1935) ale crui studii au stat la baza teoriei micrii reactive aprofundate de K. E. iolkovski (1857-1935). Nevoia de a explica anumite fenomene la care Mecanica clasic nu putea da rspuns a fcut s apar n secolul XX alte ramuri ale Mecanicii: Mecanica relativist, Mecanica cuantic, Mecanica ondulatorie, Mecanica 17

Mecanica statistic, Mecanica Roboilor etc. Numele unor savani ca Max Planck (18581947) i Albert Einstein (1879-1955) sun bine cunoscute. Dintre corifeii colii romneti de Mecanic merit amintii: Elie Angelescu (1836-1882) primul professor de Mecanic raional la Universitatea Bucureti; Simion Sanielevici (1870-1963) n 1929 i 1931 public primul curs de mecanic raional tiprit in limba romn care utilizeaz calculul vectorial i se preocup de studiul corzilor vibrante; Traian Lalescu (1882-1929) are rezultate notabile n domeniul ecuaiilor integrale, teoria matematic a aeroplanelor i pendulului lui Foucault. Victor Vlcovici (1885-1970) - creatorul hidrodinamicii i aerodinamicii romneti. A studiat micare lichidelor, micarea solidului cu mas variabil. A avut rezultate meritorii n domeniul Elasticitii i Teoriei relativitii Octav Onicescu (1992-1983) are realizri deosebite n domeniile: Mecanic statistic, Teoria relativitii, Mecanica invariant a mjediilor continue, Mecanica ondulatorie; Dumitru Ioan Mangeron (1906-1991) cu contribuii mai ales n Mecanica analitic. Caius Iacob (1912-1992) considerat printele colii romneti de Mecanic i Mecanica fluidelor. Radu Voinea (1923-2010) - dintre contribuiile originale ale cruia se pot meniona: suficiena principiului lucrului mecanic virtual, introducerea conceptului de sistem critic alturi de sistemele olonome i neonolome, distribuia acceleraiilor n micarea relativ a rigidului, metoda ciclurilor independente, analiza poziional a mecanismelor, sinteza cuplelor cinematice, efectul cuplrii unor structuri de rigiditi foarte diferite, dinamica suspensiei autovehiculelor, vibraiile rotorilor situai n sisteme neinertiale etc. n cadrul activitii de cercetare tiinific a abordat probleme de mecanic teoretic, de teoria mecanismelor, de stabilitate elastic i de dinamica autovehiculelor i mainilor. n cadrul Universitilor din marile centre universitare din Romnia s-au format colective puternice de cercetare n domeniul Mecanicii raionale i aplicative cu rezultate recunoscute inclusiv pe plan internaional.

18

2. Statica punctului

STATICA
2. STATICA PUNCTULUI 2.1. Punct material liber. Punct material supus la legturi. Grade de libertate
Un punct material este liber dac poate ocupa orice poziie n spaiu fr nici o restricie de natur geometric. Poziiile ocupate de ctre punct sunt determinate numai de forele care R=Fi acioneaz asupra lui. x,y,z Poziia punctului material liber este r,,z M r,, F1 convenional definit, ca n figura 2.1, prin q1,q2,q 3 trei parametri independeni ntre ei care se Fi aleg n funcie de sistemul de referin Fn utilizat: coordonate carteziene (x,y,z); r r coordonate cilindrice (r,,z); coordonate sferice (r1,,); coordonate curbilinii (q1,q2,q3). k n Un punct material este supus la j legturi dac este obligat s ocupe numai i r x anumite poziii n spaiu, de exemplu s y rmn pe o suprafa, pe o curb sau ntr-o poziie fix din spaiu. Fig 2.1 Numrul parametrilor independeni necesari pentru a defini poziia unui punct n spaiu reprezint numrul gradelor de libertate ale acestuia. Astfel, un punct material liber are trei grade de libertate, un punct pe o suprafa are dou grade de liberatate (coordonatele curbilinii ale suprafeei), un punct pe o curb are un grad de libertate (coordonata curbilinie a curbei), iar un punct obligat s rmn ntr-o poziie fix nu are nici un grad de libertate.
z

2.2. Condiia de repaus (echilibru) a punctului material liber

Un sistem de n fore: F1 , F2 ,, Fn , care acioneaz asupra unui punct formeaz un sistem de fore concurente, vectorii ce reprezint forele fiind vectori legai. Aplicnd succesiv regula paralelogramului, se ajunge la o construcie grafic numit poligonul forelor din care se obine o for unic R numit rezultanta sistemului de fore, echivalent mecanic cu sistemul dat (fig.2.1) i egal cu suma vectorial a forelor componente: 19

Statica R = Fi
i =1 n

(2.1)

Condiia necesar i suficient ca un punct material liber aflat n repaus s continue s rmn n repaus (echilibru), sub aciunea unui sistem de fore concurente este ca acest sistem s fie echivalent cu zero: R = Fi = 0
i =1 n

(2.2)

Necesitatea i suficiena acestei condiii deriv din aplicarea principiului ineriei, conform cruia dac asupra unui punct material aflat n repaus ntr-un reper fix nu acioneaz nici o for, el va continua s rmn n repaus. Proiectnd ecuaia vectorial (2.2) pe axele sistemului de referin adoptat, de exemplu pe axele unui reper cartezian, se obin ecuaiile scalare de echilibru ale punctului liber: R x = Fix = 0 , R y = Fiy = 0 , R z = Fiz = 0
i =1 i =1 i =1 n n n

(2.3)

Cu ajutorul ecuaiilor (2.3) pot fi studiate urmtoarele probleme: a) Se cunosc forele ce acioneaz asupra punctului i se cere aflarea poziiei sale de echilibru. Deoarece numrul necunoscutelor (coordonatele punctului) este egal cu numrul ecuaiilor, aceste probleme pot fi, n general, rezolvate, conducnd la soluii bine determinate. b) Se cunoate poziia de echilibru a punctului i se cer s se determine forele care, dac acioneaz asupra lui, l menin n repaus. Dac numrul necunoscutelor scalare este egal cu trei, se ajunge, n general, la o soluie unic. Pot fi ntlnite i probleme mixte n cadrul crora apar necunoscute legate att de poziia de echilibru a punctului, ct i de sistemul de fore care acioneaz asupra lui.

2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi ideale. Axioma legturilor

n cazul punctului material supus la legturi, condiia (2.2) scris pentru forele efectiv aplicate nu mai este necesar. De exemplu, un punct material greu situat pe un cerc vertical rmne n echilibru n vecintatea punctului B cel mai de jos al cercului (fig.2.2a).

20

2. Statica punctului
A A

O N

T G

B a G

B b

Fig. 2.2 Este evident c:

R=G0

(2.4)

Pentru a gsi condiia necesar i suficient ca un punct supus unei legturi s rmn n repaus, ne vom imagina punctul eliberat de legtur. n acest caz, dac asupra lui ar aciona nc o for R 1 egal n modul i direct opus lui R = G , punctul ar rmne n echilibru (fig.2.2b) n aceeai poziie ca n figura 2.2a. Fora R 1 care reprezint echivalentul mecanic al legturii se numete for de legtur sau reaciune. Operaia de suprimare a unei legturi geometrice i de nlocuire a ei cu o for conduce la axioma legturilor n baza creia: Orice legtur geometric poate fi ntotdeauna nlocuit cu o for denumit for de legtur sau reaciune. Punctul material, eliberat de legatur, acionat de forele date i de reaciune este echivalent din punct de vedere mecanic cu punctul material supus la legturi. n baza acestei axiome, condiia necesar i suficient ca punctul material supus la legturi s rmn n repaus, este: R + R1 = 0 (2.5)

Descompunem reaciunea dup direcia normalei la suprafaa pe care se afl punctul n echilibru (sau o direcie din planul normal n punctul respectiv, dac punctul se gsete pe o curb) i o direcie din planul tangent dus la aceeai suprafa (sau direcia tangentei dus n punctul respectiv la curb), obinnd componentele N i T : R1 = N + T (2.6)

Rolul componentei N este de a mpiedica punctul material s se deplaseze n direcia normalei la legtur, respectiv s prseasc legtura. Ea 21

Statica se numete reaciune normal. Componenta T are rolul de a mpiedica punctul s se deplaseze pe direcia tangentei la legtur, respectiv s alunece pe legtur. Ea se numete for de frecare. Legturile pentru care T = 0 , se numesc legturi ideale. Asemenea legturi nu exist n realitate. Exist ns curbe sau suprafee pentru care, ntr-o prim aproximaie, frecarea poate fi neglijat. Condiia de echilibru (2.5) devine n acest caz :
R+N=0

(2.7)

n general, necunoscutele unei probleme de punct material supus la legturi ideale sunt: poziia de repaus (echilibru) i valoarea reaciunii. Dac numrul necunoscutelor scalare este egal cu trei, se ajunge, n general, la o soluie bine determinat.

2.4. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o suprafa ideal

n figura 2.3 se consider un punct M obligat s rmn pe suprafaa fix i indeformabil avnd ecuaia:
R =N

u = ct

f ( x , y, z ) = 0

(2.8)

M(x,y,z)
(S)

w = ct r

f(x,y,z)=0
R=Fi

Asupra punctului acioneaz un sistem de fore F1 , F2 , , Fn a crui rezultant este: R = Fi

i =1 n

k i

(2.9)

z y
x

Dac neglijm frecarea, urmrim s determinm poziia de echilibru a punctului i reaciunea normal.

Fig. 2.3 Micarea interzis de legtur fiind n lungul normalei la suprafa, reaciunea are direcia normalei i sensul contrar micrii interzise. Reaciunea poate fi exprimat:
N = n ,

(2.10)

unde este un parametru scalar iar n este un vector normal n M la suprafa. Un asemenea vector este gradientul funciei f(x,y,z): 22

2. Statica punctului n = f = f f f i+ j+ k x y z (2.11)

Lund n considerare (2.10), ecuaia (2.7) devine:

R + n = 0

(2.12)

Proiectnd ecuaia vectorial (2.12) pe axele sistemului de referin Oxyz, obinem ecuaiile de echilibru scalare ale punctului pe o suprafa ideal: f f f = 0, Rz + = 0, Ry + =0 y x z

Rx +

(2.13)

unde: R x = Fix , R y = Fiy , R z = Fiz

i =1 i =1 i =1 n n n

(2.14)

la care se adaug ecuaia (2.8) a suprafeei. Din rezolvarea sistemului de ecuaii (2.13) i (2.8), se obin cele patru necunoscute: coordonatele x,y,z ale punctului n poziia de echilibru i parametrul care determin reaciunea normal prin proieciile ei. Astfel, din (2.10) se obin: f f f (2.15) Nx = , Ny = , Nz = y x z cu ajutorul crora se determin modulul reaciunii normale:
f f f (2.16) N = + + x y z Dac ne intereseaz numai poziia de echilibru, atunci din ecuaiile (2.13) se elimin parametrul obinnd dou ecuaii:
2 2 2

Rx Ry Rz = = f f f x y z la care se ataeaz ecuaia (2.8).

(2.17)

23

Statica

2.5. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o curb ideal

n figura 2.4 este reprezentat un punct material M obligat s rmn pe o curb fix, indeformabil i lucie de ecuaii: f1 (x, y, z) = 0; f2 (x, y, z) = 0 (2.18)

Asupra punctului acioneaz un sistem de fore Fi , (i = 1 n ) , a crui

f2(x,y,z)=0 M(x,y,z)
(S2 )

N1
R =N
1

rezultant este R R x , R y , R z . Se cere determinarea poziiei de echilibru a punctului material i reaciunea curbei. Ecuaia vectorial de echilibru a punctului este:
R+N=0

n
R=Fi

(S1)

N2 f1(x,y,z)=0 z
x

k i

(2.19)

j
y

Fig. 2.4
n 1 = f 1 =

este Reaciunea normal N coninut n planul normal la curb, plan determinat de vectorii normali la cele dou suprafee de ecuaii, f1(x, y, z) = 0 i f2(x, y, z) = 0 : (2.20)

f1 f f f f f i + 1 j + 1 k ; n 2 = f 2 = 2 i + 2 j + 2 k x y z x y z

Vectorul N fiind coplanar cu n 1 i n 2 se poate scrie: N = 1 n 1 + 2 n 2 Forma analitic a ecuaiei (2.19), f f f f f f R x i + R y j + R z k + 1 1 i + 1 j + 1 k + 2 2 i + 2 j + 2 x x y z y z (2.21)

k = 0 , (2.22)

nmulit scalar, succesiv cu i , j i k , conduce la ecuaiile de echilibru scalare ale punctului obligat s rmn pe o curb cu frecare neglijabil:

24

2. Statica punctului

f f f f f1 f + 2 2 = 0 ; R y + 1 1 + 2 2 = 0 ; R z + 1 1 + 2 2 = 0 x x y y z z (2.23) la care se adaug ecuaiile curbei (2.18). Rezolvarea sistemului de ecuaii (2.23) i (2.18) permite determinarea coordonatelor x, y, z ale sistemului n poziia de echilibru i parametrii 1 i 2 care determin reaciunea curbei prin proieciile ei:

R x + 1

N x = 1

f f f f1 f f + 2 2 , N y = 1 1 + 2 2 , N z = 1 1 + 2 2 y y x x z z

(2.24)

Modulul reaciunii normale este: N = N2 + N2 + N2 x y z Orientarea se calculeaz prin cosinusurile directoare: cos < (N, O x ) = N x / N , cos < N, O y = N y / N , cos < (N, O z ) = N z / N (2.26) Dac intereseaz numai poziia de echilibru a punctului, atunci se elimin parametrii 1 i 2 din ecuaiile (2.23), rezultnd ecuaia:
Rx Ry Rz f1 x f1 y f1 z f 2 x f 2 = 0, y f 2 z

(2.25)

(2.27)

la care se adaug ecuaiile carteziene (2.18) ale curbei. Se obine astfel un sistem de trei ecuaii n necunoscutele x, y, z.

2.6. Frecarea de alunecare. Coeficientul frecrii de alunecare. Legile lui Coulomb

n figura 2.5 este reprezentat un corp de dimensiuni neglijabile, asimilabil cu un punct material, care se sprijin pe un plan fix, aspru. Asupra punctului acioneaz numai fora P , normal la plan. Din partea planului apare

25

Statica
N F, Fmax T, Tmax P

reaciunea normal N care echilibreaz fora P . Se poate scrie relaia vectorial:

P + N = 0,

(2.28) (2.29)

din care rezult:

Fig. 2.5

N=P

n continuare, asupra punctului acioneaz i o fora F paralel cu planul, a crei valoare numeric crete progresiv ncepnd de la zero. Se constat c pentru valori mici ale forei, corpul continu s rmn n repaus, ceea ce arat c legtura se opune tendinei de alunecare a corpului cu o reaciune numit for de frecare care echilibreaz fora activ F , conform relaiei: (2.30) F+T =0 Din (2.30), se obine:
T=F

(2.31)

Corpul rmne n echilibru atta timp ct fora F nu depete o valoare maxim, creia i corespunde o for maxim de frecare: Tmax = Fmax (2.32)

Se demonstreaz experimental c fora de frecare maxim este proporional cu reaciunea normal, adic: Tmax = N , (2.33)

relaie n care este coeficientul frecrii de alunecare. Acesta este dat n tabele n funcie de natura suprafeelor aflate n contact i de gradul de prelucrare al acestora. Corpul rmne n echilibru (nu alunec) dac: F Fmax sau, innd seama de (2.31), (2.32) i (2.33), dac :
T N

(2.34)

(2.35)

Coulomb (Coulomb, Charles Augustin, 1736-1806) a demonstrat experimental legile frecrii cunoscute sub numele de legile lui Coulumb, legi care au ns o valabilitate limitat: 26

2. Statica punctului 1. Fora maxim de frecare nu depinde de mrimea suprafeelor aflate n contact. 2. Fora maxim de frecare este proporional cu valoarea reaciunii normale. 3. Fora maxim de frecare depinde, ca i coeficientul de frecare la alunecare, de natura suprafeelor n contact i de gradul de prelucrare al acestora. 4. Fora maxim de frecare nu depinde de viteza relativ a corpurilor aflate n contact, pentru valori mici ale acesteia.

2.7. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o suprafa aspr

con de frecare
R
max

normala

n figura 2.6 se consider un punct material M obligat s rmn pe o suprafa fix i aspr de ecuaie: f (x, y, z) = 0 (2.36)

Tmax T M(x,y,z) P

F
(S)

Fmax tangenta f(x,y,z)=0

R max R

k i

R=Fi

Fig. 2.6

n sistemul de referin Oxyz. Coeficientul de frecare la alunecare se consider acelai n toate punctele suprafeei. Asupra punctului acioneaz un sistem de fore a crui rezultant este R . Se urmrete determinarea condiiile de echilibru ale punctului.

a) Consideraii geometrice Iniial, asupra punctului acioneaz numai componenta normal P a rezultantei R a forelor date. Punctul va rmne n repaus. Din partea suprafeei apare reaciunea normal N care respect condiia vectorial:
P + N = 0,

(2.37) (2.38)

de unde rezult:

N=P

27

Statica n continuare asupra punctului acioneaz componenta tangenial F a rezultantei R cu valori progresive ncepnd de la zero. Punctul rmne n repaus atta timp ct fora F nu depete o valoare maxim Fmax : F Fmax (2.39)

nseamn c suprafaa acioneaz asupra punctului cu o for de legtur numit for de frecare egal ca valoare cu fora F i direct opus ei, fiind adevrat relaia: (2.40) F +T = 0, de unde:
T=F

(2.41)

n cazul echilibrului la limit avem: Tmax = Fmax Conform legilor frecrii coloumbiene: Tmax = N devine: (2.43) (2.42)

Lund n considerare relaiile (2.41), (2.42) i (2.43), relaia (2.39)

T N

(2.44)

Prin urmare, condiiile de echilibru ale punctului pe o suprafa aspr sunt:

R +N+T =0; T N

(2.45) n cazul echilibrului la limit avem:

R max + R 1 max = 0 ; R max = P + Fmax ; R 1 max = N + Tmax

(2.46)

Din figura 2.6 rezult valoarea unghiului corespunztoare echilibrului la limit:

tg =

Tmax N = = ; tg = N N
28

(2.47)

2. Statica punctului Unghiul se numete unghi de frecare i se definete ca fiind unghiul a crui tangent este egal cu coeficientul frecrii de alunecare . Presupunnd c pstrm constant Fmax , dar o rotim n planul tangent, suportul comun al vectorilor R max i R 1max va genera suprafaa unui con cu dou pnze de unghi la vrf 2 i avnd axa de simetrie normala la suprafaa de sprijin, con numit con de frecare. Punctul M se va afla n echilibru dac , adic atunci cnd suportul rezultantei R se va gsi n interiorul conului de frecare. b)Expresii analitice Pentru a afla condiia analitic de echilibru, determinm unghiul ascuit dintre suportul rezultantei R i vectorul n normal n M la suprafaa de sprijin:
Rx = f f f + Ry + Rz x y z
2 2 2

cos =

Rn R n

(2.48)

f f f R2 + R2 + R2 + + x y z x y z

Condiia T N mprit cu N conduce la: tg ; = tg sau: Aplicnd relaiei (2.50) operatorul cosinus obinem: cos cos (2.49)

(2.50)

(2.51)

ntruct cos = 1 / 1 + tg 2 , condiia (2.51), pe baza relaiei (2.48), devine:

Rx

f f f + Ry + Rz x y z
2 2 2

1 1 + 2

(2.52)

f f f R2 + R2 + R2 + + x y z y x z
29

Statica Dac este respectat condiia analitic (2.52), punctul va rmne n echilibru pe suprafaa aspr de ecuaie f(x, y, z)=0 i coeficient de frecare la alunecare , sub aciunea sistemului de fore cu rezultanta R R x , R y , R z .

Echilibrul are loc pe un domeniu limitat de curba de ecuaii: f(x, y, z)=0 ;

Rn R n = 1 1+ 2

(2.53)

2.8. Echilibrul punctului material obligat s rmn pe o curb aspr

2 / =
Tmax
max

con de frecare () M(x,y,z) P

R R max

n figura 2.7 este reprezentat un punct material obligat s rmn pe curba aspr de ecuaii parametrice: x = x(u); y = y(u); z = z(u) (2.54) i coeficient de frecare la alunecare n toate punctele curbei. Asupra punctului acioneaz un sistem de fore date a crui rezultant este R . Se cere determinarea condiiilor de echilibru ale punctului.
a) Consideraii geometrice Relund consideraiile geometrice din paragraful 2.7, rezult c i n acest caz condiiile de echilibru sunt:

N normala r

F Fmax

k i

tangenta z y

Fig. 2.7

R + N + T = 0 ; T N

(2.55)

n cazul la limita echilibrului avem:

R max + R 1 max = 0 ; R max = P + Fmax ; R 1 max = N + Tmax

(2.56)

Pstrnd constant Fmax i rotind vectorul P n jurul tangentei la curb, suportul comun al vectorilor R max i R 1 max genereaz un con circular drept cu 30

2. Statica punctului dou pnze numit con complementar de frecare cu unghiul la vrf 2 i axa de simetrie tangenta la curb. Punctul rmne n echilibru dac suportul rezultantei forelor date se gsete n afara conului ( 2 ) .
b)Expresii analitice Condiia T N este echivalent cu:

(2.57)

Notm cu unghiul ascuit dintre suportul rezultantei R i tangenta la curb. Se poate scrie: x y z Rx + Ry + Rz R u u u = cos = (2.58) 2 2 2 R x y z R2 + R2 + R2 + + x y z u u u Dar: (2.59) = 2

nlocuind (2.59) n (2.58) i aplicnd inegalitii funcia sinus obinem:

cos sin

(2.60)

sau: Rx x y z + Ry + Rz u u u x y z + + u u u
2 2 2

1+ 2

(2.61)

R2 + R2 + R2 x y z

Dac este ndeplinit condiia (2.61), punctul nu alunec. i n acest caz echilibrul are loc pe un interval ale crui limite rezult din ecuaia: R (2.62) = 2 R 1+
Observaii privind frecarea de alunecare Forele de frecare de alunecare, dup Coulomb, sunt fore care se opun strivirii asperitilor suprafeelor de contact dintre corpurile care au tendina sau se deplaseaz relativ unul fat de cellalt.

31

Statica Experienele dovedesc faptul c nu este, n general, o mrime constant chiar i n cazul frecrilor uscate. Coeficientul frecrii de alunecare scade neliniar cu creterea vitezei. Fenomenul este ntlnit, de exemplu la frnarea autovechiculelor. Atunci cnd roile autovehiculelor care circul cu mare vitez sunt blocate cu ajutorul saboilor i ele patineaz, coeficientul de frecare la alunecare este mic (deoarece viteza de alunecare este egal cu viteza autovehiculului), oprirea fcndu-se pe o distan mare. Dac ns roile nu sunt complet blocate, ele rostogolindu-se i alunecnd n acelai timp, coeficientul de frecare este mai mare (deoarece viteza de alunecare este mai mic dect viteza autovehiculului), n acest caz oprirea fcndu-se pe o distan mai mic. Valoarea coeficientului de frecare de alunecare pentru corpurile aflate n repaus se numete coeficient de aderen ( 0 ) i este mai mare dect coeficientul de frecare pentru corpurile aflate n micare relativ, numit coeficient de frecare dinamic (). Fora de frecare de alunecare, pentru valori mai mari ale reaciunii normale N, nu mai variaz liniar cu acesta, ci crete lent cu N. Frecarea mai depinde de temperatura corpurilor (scznd cu creterea acesteia), de timpul ct corpurile rmn n contact, precum i de fineea de prelucrare a suprafeelor. Este surprinztor c la un momnet dat, fineea la polizare a suprafeelor conduce la apariia forelor de adeziune intramoleculare care n acest caz devin importante. Introducerea unui lubrifiant ntre suprafeele de contact are ca urmare reducerea frecrii de alunecare, dar problema iese din domeniul frecrii uscate i necesit o tratare pe baza legilor hidrodinamicii.

32

3. Fore i momente

3. FORE SI MOMENTE 3.1. Caracterul de vector alunector al forei aplicat unui rigid
F A B (C) () a) F () b) A F B (C) () c) B (C) F A F

Fig. 3.1 Se consider n figura 3.1a o for F acionnd pe suportul (), n punctul A asupra rigidului (C). Se admite c doua fore egale n modul, cu acelai suport i sensuri contrarii ce acioneaz asupra unui rigid au efect nul asupra acestuia i ca urmare pot fi introduse sau suprimate. ntr-un punct oarecare B de pe suportul forei se plaseaz dou forte F si F egale n modul i de sensuri contrarii (fig.3.1b). Sistemul iniial format doar dintr-o singur for se transform intr-unul echivalent format din trei fore. Se suprim fora F aplicat in A i fora F aplicat n B, obinndu-se un sistem echivalent format dintr-o singur fort aplicat n B (fig.3.1c). Comparnd figurile 3.1c i 3.1a se constat c fora F are acelai efect fie c este aplicat n A fie c este aplicat n B. De aici concluzia ca fora care acioneaz asupra unui rigid are caracter de vector alunector.

3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct

n figura 3.2 o for F acioneaz n punctul A asupra unui solid rigid (C). Fie O un punct al acestuia. Se numete moment al forei F n raport cu punctul O sau momentul polar al forei fa de O un vector cu punctul de aplicaie n O egal cu produsul vectorial dintre vectorul de poziie al punctului de aplicaie al forei n raport cu O i fora dat: (3.1) M O (F ) = r F 33

Statica Modulul momentului polar este:

M O (F ) = r F sin = Fr sin = Fd ,

(3.2)

adic modulul momentului polar este egal cu produsul modulul forei i braul forei (distana de la punctul O la suportul forei).
()

k
MO M (C)

u
r

j i
(P)

Fig. 3.2 Din relaiile (3.1) si (3.2) rezult: a) Vectorul moment polar este plasat pe normala n pol la planul determinat de pe suportul forei i pol, avnd sensul cel de naintare al unui urub drept rotit n sensul n care fora tinde s roteasc rigidul n jurul acestei normale. b) Fa de orice punct de pe suportul forei momentul ei este nul. c) Momentul polar este invariant la alunecare forei pe suportul sau i fat de punctele situate pe o paralel la dreapta suport. Alegnd un sistem de referin Oxyz legat de corp cu originea n pol i notnd cu Mx, My, Mz, componentele carteziene ale momentului polar, cu x, y, z coordonatele punctului de aplicaie al forei i cu Fx, Fy, Fz componentele carteziene ale forei n acest reper, relaia (3.1) poate fi scris dezvoltat:
i Mxi + My j + Mzk = x Fx j y Fy k z , Fz

(3.3)

de unde, prin indentificarea coeficienilor versorilor deducem proieciile momentului polar:

M x = yF z zFy ; M y = zF x xFz ; M z = xF y yFx

(3.4)

34

3. Fore i momente i n continuare valoarea lui: M O (F ) = M O = M 2 + M 2 + M 2 x y z (3.5)

Orientarea vectorului moment polar este dat de cosinusurile directoare:

cos < (M O , O x ) =

My Mx M ; cos < (M O , O y ) = ; cos < (M O , O z ) = z (3.6) MO MO MO

3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax

n aceeai figur 3.2 mai este reprezentat o ax () care trece prin polul O i versorul acestei axe u . Se numete moment al forei F n raport cu axa () sau moment axial al fortei F fa de axa () proiecia pe ax a momentului forei calculat n raport cu un punct oarecare de pe axa. n cazul de fa:
M (F ) = M O (F ) cos M (F ) = M O u = (r F ) u = (r , F, u )

(3.7) (3.8)

Aadar, momentul unei fore n raport cu o ax se poate exprima prin produsul mixt dintre vectorul de poziie al punctului de aplicaie al forei, vectorul for i versorul axei. Din relaiile de definiie rezult: a) Alegerea punctului de pe ax fa de care se calculeaz momentul este arbitrar; b) Valoarea momentului axial al unei fore nu se schimb cnd fora se deplaseaz pe suportul su; c) Momentul axial este nul dac suportul forei i axa sunt coplanare, adic dac sunt paralele sau concurente; Expresiile (3.4) reprezint momentele forei F n raport cu axele reperului Oxyz.

3.4. Cuplu de fore

Dou fore paralele, egale n modul, avnd sensuri opuse i care acioneaz pe suporturi diferite formeaz un cuplu de fore (fig. 3.3).

35

Statica
MO ( 2) (C) B F d O MO F A (P) B F ( 2) ( 1) ( 1) M O ( F) rB O
BA

M O (F) rA A d (C ) F

Fig. 3.3

Fig. 3.4

Cuplul de fore se reprezint printr-un vector M O , numit momentul cuplului, plasat pe normala la planul forelor (planul cuplului) i dirijat n sensul de naintare al urubului drept rotit n sensul n care forele tind s roteasc rigidul, avnd modulul egal cu produsul dintre modulul uneia dintre fore i braul cuplului (distana dintre suporturile forelor):
MO = F d

(3.9)

n figura 3.4 un cuplu de forte F i F acioneaz n punctele A, respectiv B asupra rigidului (C). Calculm suma momentelor celor doua fore n raport cu un punct O al corpului:

M O = M O (F ) + M O ( F ) = rA F + rB ( F ) = (rA rB ) F = BA F (3.10)
nseamn c suma momentelor celor dou fore nu depinde de poziia punctului O, este normal pe planul cuplului i are modulul:
M O = BA F sin = F d

(3.11)

Din compararea relaiilor (3.11) i (3.9) rezult c suma momentelor celor doua fore este chiar momentul cuplului.

3.5. Operaii elementare de echivalen

Cele mai simple operaii aplicate sistemelor de fore care nu modific efectul lor mecanic asupra solidului rigid se numesc operaii elementare de echivalen. Acestea sunt: 36

3. Fore i momente 1. Deplasarea punctului de aplicaie al forei pe suportul ei; 2. Introducerea sau suprimarea a doua fore egale avnd acelai suport i sensuri contrarii; 3. nlocuirea a dou fore concurente prin rezultanta lor, conform regulii paralelogramului; 4. Descompunerea unei fore dup dou direcii concurente i coplanare cu suportul forei n acelai punct, dup aceeai regul a paralelogramului; 5. nlocuirea unui cuplu de fore cu momentul cuplului;

3.6. Reducerea unui sistem de fore aplicate unui rigid

3.6.1 Torsor de reducere Fie un solid rigid notat cu (C) supus aciunii unui sistem de n fore Fi (i = 1 n ) aplicate n punctele A i (i = 1 n ) (fig.3.5a), poziionate fa de un sistem de referin cartezian Oxyz prin vectorii de pozitie ri (i = 1 n ) .
Fn (C) An ri A1 a) (C) Mn Fn M1
MO

Fi (Fix ,Fiy ,Fiz ) Fn A i(xi ,yi ,z i) Fn F1 Fi F1 An

(C) Ai Fi Fn A1 b) F1 (C)

Fi

F1

Mi Fi F1

c)

d)

Fig. 3.5 Se urmrete reducerea sistemului de fore, adic nlocuirea lui cu cel mai simplu sistem posibil echivalent cu cel iniial. n acest scop aplicm operaiile de echivalena. Se plaseaz ntr-un punct O oarecare al corpului perechile de fore Fi i Fi ( i = 1 n ). Sistemul obinut (fig. 3.5b) este echivalent cu cel iniial. Cuplurile de forte Fi i Fi ( i = 1 n ) aplicate in Ai i respectiv O se nlocuiesc cu momentele lor: 37

Statica

M Oi = ri Fi

(3.12)

Sistemul de 3n fore din fig. 3.5b se transform ntr-un sistem de 2n vectori, n vectori for aplicai n O i n vectori moment aplicai tot in O (fig. 3.5c). Cele dou tipuri de vectori concureni se nlocuiesc cu vectorii rezultani corespunztori: vectorul rezultant (fora rezultant) egal cu suma vectorial a celor n fore i momentul rezultant egal cu suma vectorial a celor n momente (fig. 3.5d): R = Fi
i =1 n

(3.12)
n

M O = M Oi = ri Fi
i =1 i =1

(3.13)

Deoarece au fost aplicate operaiile elementare de echivalen sistemele de fore din figurile 3.5a-3.5d sunt echivalente ntre ele. Astfel sistemul iniial de fore s-a transformat n sistemul echivalent din figura 3.5d format din dou elemente vectoriale, vectorul rezultant i momentul rezultant, care determin torsorul de reducere O al sistemului de fore n punctul O:

{Fi , i n} O (Fi , i n ) R = Fi ; M O = ri Fi
n n

i =1

i =1

(3.14)

Se observ c momentul rezultant reprezint suma momentelor polare ale forelor n raport cu polul O. Se consider un sistem de referin Oxyz, legat de corp, cu originea n polul de reducere, n care coordonatele punctelor Ai de aplicaie ale forelor sunt: xi, yi, zi iar proieciile forelor: Fix, Fiy, Fiz. Forma analitic a relaiilor (3.12) i (3.13) este: R x i + R y j + R z k = Fix i + Fiy j + Fiz k
i =1 n

(3.15)

Mxi + My j + Mzk = xi
i =1

i Fix

j yi Fiy

k zi , Fiz

(3.16)

de unde prin egalarea coeficienilor versorilor deducem proieciile pe axele reperului Oxyz ale vectorului rezultant:

38

3. Fore i momente R x = Fix , R y = Fiy , R z = Fiz

i =1 i =1 i =1 n n n

(3.17)

i ale momentului rezultant: M x = y i Fiz z i Fiy ; M y = (z i Fix x i Fiz ) ; M z = x i Fiy y i Fix (3.18)
i =1 i =1 i =1 n

Modulele celor doi vectori sunt date de relaiile: R = R2 + R2 + R2 x y z MO = M2 + M2 + M2 x y z (3.19) (3.20)

Orientarea vectorilor rezultani se obine prin cosinusurile directoare: Ry Rx R ; cos < (R , O y ) = ; cos < (R , O z ) = z (3.21) R R R My M M cos < (MO , O x ) = x ; cos < (M O , O y ) = ; cos < (M O , O z ) = z (3.22) MO MO MO

cos < (R , O x ) =

3.6.2. Proprietile elementelor torsorului de reducere

MO1 R

(C)
MO
OO1

O1
O1O

r1i Ai A1

Fn

Fi

An

ri

F1

Fig. 3.6 Utiliznd egalitatea:

1. Vectorul rezultant R este un invariant al sistemului de fore dat n raport cu polul de reducere. Demonstraia este imediat: R se obine prin metoda poligonului forelor, metod independent de polul ales. 2. Vectorul moment rezultant M O variaz, n general, la schimbarea polului de reducere. Fie O1 noul pol de reducere (fig.3.6)
r1i = ri + O1O ,

(3.23)

pe baza relaiei (3.13) se obine: M O1 = (r1i Fi ) = ri + O1O Fi =

i =1 i =1 n n

(ri Fi ) + (O1O Fi ) =
n n i =1 i =1

39

Statica
n n = (ri Fi ) + O1O Fi = M O + O1O R i =1 i =1

Prin urmare, legea de variaie a vectorului moment rezultant M O la schimbarea polului este: M O1 = M O + O1O R = M O O1O R (3.24)

3. Produsul scalar dintre vectorul rezultant i vectorul moment rezultant este o mrime constant care se numete trinom invariant. ntr-adevr, prin nmulirea scalar cu R a relaiei (3.24) se obine: M O1 R = M O R + O1O R R = M O R ,

deoarece O1O R R = 0 , (3.25)

M O1 R = M O R = M x R x + M y R y + M z R z = constant

4. Dac torsorul sistemului de fore n raport cu un punct este nul, rmne nul pentru orice alt punct de reducere. n acest caz solidul rigid este n echilibru. Demonstraia este imediat deoarece dac n relatia (3.24) R = 0 i M O = 0 rezult c i M O1 = 0 . 5. Dac R = 0 atunci vectorul moment rezultant este invariant faa de polul de reducere. Relaia (3.24) devine M O1 = M O cnd R = 0 . n acest caz
M O are caracter vector liber. 6. Pentru un acelai sistem de fore, proiecia momentelor rezultante n raport cu cele dou puncte O i O1 pe dreapta ce unete cele dou puncte este constant. Fie u versorul directie O1O . Relaia (3.24) nmulit scalar cu u conduce la:

M O1 u = M O u + O1O R u = M O u , deoarece O1O R u = 0 3.6.3. Torsorul minimal. Ax central n urma reducerii unui sistem de fore ntr-un punct al unui rigid se obine un torsor compus din vectorul rezultant R i vectorul moment rezultant M O care nchid ntre direciile lor un unghi . Dac = 0 sau = , cei doi vectori sunt coliniari. Dac cei doi vectori sunt coliniari, torsorul sistemului de fore se numete torsor minimal (rasucitor, dinam, surub). Efectul mecanic al unui astfel de torsor asupra solidului rigid este o micare de rototranslaie n lungul i n jurul suportului comun al celor doi vectori. 40

3. Fore i momente Se demonstreaz c locul geometric al punctelor n raport cu care sistemul de fore se reduce la un torsor minimal este o dreapt R F1 numit axa central a sistemului de M P =M min fore. k Fie sistemul de fore R A MO P(x,y,z) 1 Fi (i = 1 n ) ce acioneaz n Fi r M min Ai 1R A i (i = 1 n ) punctele asupra j rigidului (C) din figura 3.7. Pentru ri (C) determinarea axei centrale se r0 A n i d consider cunoscut torsorul de P0 Fn reducere al sistemului de forte dat n polul O. Fig. 3.7 Presupunem c P(x,y,z) este un punct curent al axei centrale. Prin definiie R si M P sunt coliniari, deci:
ax a ce n tra l a

R MP = 0

(3.26)

Conform legii de variatie a momentului rezultant la schimbarea polului de reducere putem scrie:

M P = M O OP R = M O r R
nlocuind (3.27) n (3.26) se obine:
R [M O + ( r R )] = 0 sau R M O + R (R r ) = 0

(3.27)

(3.28a,b)

Aplicnd metoda lui Gibbs (Gibbs, Josiah Willard, 1839-1903) pentru dezvoltarea dublului produs vectorial, rezult o ecuaie vectoriala de gradul I n r , care reprezint ecuaia locului geometric cutat:

R M O + (R r )R R 2 r = 0

(3.29)

Fie P0 un punct particular al locului geometric cutat, avnd vectorul de pozitie r0 , ce satisface condiia R r0 = 0 (R r0 ). Impunnd aceast condiie n (3.28b) se obine poziia punctului P0:

R M O R 2 r0 = 0 , de unde r0 =

R MO R2

(3.30a,b)

41

Statica Se scade (3.30a) din (3.29):

(R r )R = R 2 (r r0 )
Dac se noteaz

sau r r0 =

(R r ) R
R2

(3.31), (3.32)

1 = R r / R 2 ,

(3.33) (3.34)

se obine:
r = r0 + 1 R

Relaia (3.34) este soluia general a ecuaiei vectoriale (3.28b) care atest existena locului geometric cutat, reprezentnd ecuaia vectorial a axei centrale. Se observ c dreapta trece prin punctul P0 ( r0 ) i este paralel cu R . Distana ei fa de originea sistemului de referina este: d = r0 = R MO R
2

R M O sin M O sin = R R2

(3.35)

Ecuaiile analitice (carteziene) ale axei centrale se determin fie proiectnd ecuaia vectoriala (3.34) pe axele reperului Oxyz fie rescriind condiia (3.26) sub forma: M P = R , (3.36) n care se inlocuieste (3.27): (3.37) M O r R = R Ecuaia (3.37) proiectat pe axele sistemului de referin, este echivalent cu un sistem de trei ecuatii scalare: M x (yR z + zR y ) = R x
M y (zR x + xR z ) = R y M z xR y + yR x = R z

(3.38)

de unde, eliminnd parametrul , rezult ecuaiile axei centrale dat ca intersecie a dou plane:

M x yR z + zR y Rx

M y zR x + xR z Ry

M z xR y + yR x Rz

(3.39)

Momentul rezultant obinut prin reducerea sistemului de fore n raport cu un punct P aparinnd axei centrale se poate calcula multiplicnd scalar (3.27) cu versorul lui R : 42

3. Fore i momente

MP

R R R R R = M O + PO R ; PO R = 0 ; M P = M O (3.40) R R R R R

Se constat c acest moment este acelai n toate punctele axei centrale i este egal cu proiecia momentului rezultant din polul O pe direcia vectorului rezultant, adic momentul rezultant minim posibil: M P = M min = M O cos (3.41)

Putem calcula momentul minim cu ajutorul componentelor carteziene ale elementelor torsorului de reducere n O:
M min = M P = MxR x + M yR y + MzR z R2 + R2 + R2 x y z

(3.42)

Aceast valoare este invariant deoarece este raportul a doi invarianti: trinomul invariant i modulul vectorului rezultant. Aadar n raport cu punctele axei centrale sistemul de fore este echivalent cu un torsor minimal avnd ca elemente vectorul rezultant i vectorul moment minim:
n M R O (Fi , i n ) min R = Fi ; M min = M P = O 2 R R i =1

(3.43)

Observaii: 1. Dac M P = M min = 0 , rezult M O R R = 0 , adic M O R , i sistemul de fore se reduce, n raport cu punctele axei centrale, la o rezultant unic. 2. Pentru un sistem dat de fore, oriunde am lua polul de reducere rmn invariante: vectorul rezultant, trinomul invariant, momentul minim si axa central. 3.6.4. Teorema lui Varignon Fie M min i R elementele torsorului minimal n punctul P de pe axa central (fig. 3.7), iar O un punct oarecare. Deci, M P = M min i innd cont c

OP = r , relaia (3.27) se poate pune sub forma:

M O = M min + r R

(3.44)

care se numete forma canonic sau invariant a axei centrale. 43

Statica n cazul n care M min = 0 , adic pentru sistemele de fore ce se reduc la o rezultant unic fa de punctele axei centrale, din (3.44) rezult:
MO = r R

(3.45)
n

sau:

(ri Fi ) = r Fi ,
n i =1

i =1

(3.46)

relaie ce exprima teorema lui Varignon (Varignon, Pierre, 1654-1722) conform creia: momentul rezultant al unui sistem de fore care respect condiia M min = 0 , n raport cu un pol O, este egal cu momentul rezultantei sistemului plasat pe axa central, n raport cu acelai pol O. n particular, sistemele de fore concurente, coplanare sau paralele respect teorema lui Varignon. 3.6.5. Cazuri de reducere a sistemelor de fore Lund n considerare elementele torsorului de reducere ntr-un punct, al sistemelor de fore oarecare, pot aprea urmtoarele cazuri: Cazul I: R 0 si M O 0 . Se pot distinge dou situaii determinate de trinomul invariant: a) R M O = 0 , cei doi vectori sunt perpendiculari i sistemul de fore se reduce la o rezultanta unic n raport cu punctele axei centrale. Axa central este situat ntr-un plan normal pe M O , la distana d de punctul O (fig. 3.8):

d=

MO R

(3.47)

MO

MO

(C)

d ()

P0 (C) O d () P0

M min

Fig. 3.8

Fig. 3.9

b) R M O 0 , sistemul de fore se reduce la un torsor minimal n raport cu punctele axei centrale. Axa central, paralel cu suportul vectorului rezultant, va fi plasat la distana:

44

3. Fore i momente

d=

M 0 sin R

(3.48)

msurat din O perpendicular pe planul vectorilor R i M O , n sensul produsului vectorial R M O (fig. 3.9). Este cazul cel mai general de reducere a unui sistem de forte dat. Cazul II: R 0 i M O = 0 , sistemul reducndu-se la o rezultant unic R , suportul ei fiind chiar axa central care trece prin O. Cazul III: R = 0 i M O 0 , sistemul este echivalent cu un cuplu rezultant, situat ntr-un plan perpendicular pe M O . Cazul IV: R = 0 i M O = 0 , sistemul se reduce la un torsor nul, adic solidul rigid asupra cruia acioneaz sistemul de fore este n echilibru.

3.7.

Reducerea sistemelor de fore coplanare

(C) Fi Ai B ri
MO

Fn

k i
A d

j
r P

An
R

A1
R

F1

n figura 3.10 este reprezentat un solid rigid (C) solicitat de un sistem de fore coplanare Fi (i = 1 n ) n punctele A i (i = 1 n ) . Sistemul de referin se alege astfel ncat planul xOy s coincid cu planul forelor. Ca urmare: Fiz = 0; z i = 0 (3.49) n raport cu punctul O sistemul de fore coplanare se reduce la un torsor (R , M O ) ale crui elemente se determin analitic cu relaiile (3.17) i (3.18) tinand seama de (3.49):
n n

Fig. 3.10 R x = Fix ; R y = Fiy ; R z = Fiz = 0

i =1 i =1 i =1 n n

(3.50)

M x = y i Fiz z i Fiy = 0 ; M y = z i Fiy y i Fiz = 0 ; M z = x i Fiy y i Fix

i =1 i =1 i =1

(3.51) Din relaiile (3.50) i (3.51) deducem c vectorul rezultant este situat n planul forelor, iar vectorul moment rezultant este perpendicular pe acest plan. Este evident c, 45

Statica
R MO = 0

(3.52) (3.53)

i M min = 0 forma:

Ecuaiile axei centrale (3.39), pe baza relaiilor (3.50) (3.51) iau

zR y Rx
sau

zR x M z xR y + yR x = Ry Rz z = 0 M z xR y + yR x = 0

(3.54)

(3.55)

Ecuaiile (3.55) reprezint o dreapt din planul xOy care intersecteaz axa Ox in punctul A de coordonate x A = M z / R y , y A = 0 i axa Oy n punctul B de coordonate x B = 0 , y B = M z / R x . Relaia (3.53) arat valabilitatea teoremei lui Varignon in cazul sistemelor de fore coplanare. Observatii: 1. Dac R 0 i M O 0 sistemul de fore coplanare se reduce la o rezultant unic avnd ca suport axa central plasat la distana d = M z / R fa de O. 2. Dac R 0 i M O = 0 sistemul de fore coplanare se reduce la o rezultant unic al crei suport trece chiar prin punctul 0. 3. Dac R = 0 si M O 0 sistemul de fore coplanare este echivalent cu un moment rezultant cu caracter de vector liber. 4. Dac R = 0 si M O = 0 sistemul de forte coplanare este echivalent cu un torsor nul, corpul asupra cruia acioneaza forele fiind n echilibru.

3.8. Reducerea sistemelor de forte paralele. Centrul forelor paralele

n figura 3.11 este prezentat un rigid (C) solicitat de un sistem spaial de n fore paralele Fi (i=1,2,,n) avnd versorul directiei comune u , aplicate n punctele A i ( i=1,2,,n). Se poate scrie: Fi = Fi u 46 (3.56)

3. Fore i momente
( 1) ()

F1 C(x ,y ,z )

Fn An
R

A1

r r ri Fi

i
MO

j
A i(xi ,yi ,z i)

n relaia (3.56) scalarul Fi poate fi pozitiv sau negativ dup cum fora Fi are acelai sens sau sens contrar cu versorul direciei comune u a forelor. Cu ajutorul relaiilor (3.12), (3.13) se pot determina elementele torsorului de reducere n O al sistemului de fore paralele:
(C)
n n n n R = Fi = Fi u = u Fi = Fi u i =1 i =1 i =1 i=1 (3.57)

Fig. 3.11
n n n n M O = (ri Fi ) = (ri Fi u ) = ri Fi u = ri Fi u i =1 i =1 i =1 i =1

(3.58)

Deoarece trinomul invariant este nul:

n n R M O = Fi u ri Fi u = 0 i =1 i =1

(3.59)

i momentul minim este nul:

M min = 0

(3.60)

Aadar, sistemul de fore paralele se reduce n raport cu punctele axei centrale la o rezultant unic i este aplicabil teorema lui Varignon:
MO = r R

(3.61)

n care se nlocuiesc (3.57) i (3.58), rezultnd:

n n n n ri Fi u r Fi u = 0 , sau ri Fi Fi r u = 0 (3.62) i =1 i =1 i =1 i =1

47

Statica Pentru ca relaia (3.62) s fie indeplinit n cazul general, trebuie ca:

n ri Fi Fi r = u i =1 i=1
n

(3.63)

n care este un parametru scalar variabil. Din (3.63) rezult ecuaia vectorial a axei centrale a sistemului de fore paralele:
r=

ri Fi
i =1 n

Fi
i =1

Fi
i =1

(3.64)

Se observ c pentru diferite valori ale parametrului punctul curent P va ocupa diferite poziii pe axa central. Dnd parametrului valoarea particulara = 0 , se obine un punct care se noteaza cu C avnd vectorul de poziie:
rC =

ri Fi
i =1 n

Fi
i =1

(3.65)

Cu notaia,

Fi
i

(3.66)

i tinnd cont de (3.65), ecuaia vectorial a axei centrale ia o form mai simpl: r = rC + u (3.67)

Daca se rotesc forele Fi (i = 1 n ) n jurul punctelor de aplicaie cu acelasi unghi , in plane paralele, n acelasi sens, astfel nct ele s devin paralele cu o alta directie ( 1 ) de versor u 1 , ecuaia vectorial va avea o expresie similar cu (3.67): r = rC + 1 u 1 (3.68)

Din relaiile (3.67) i (3.68) rezult ca axa central a sistemului de fore paralele are acceai direcie cu direcia comun forelor i trece n permanena 48

3. Fore i momente printr-un punct C fix, numit centrul forelor paralele definit de vectorul de pozitie (3.65), avnd coordonatele carteziene:

xC =

x i Fi
i =1 n

Fi
i =1

; yC =

y i Fi
i =1 n

Fi
i =1

; zC =

z i Fi
i =1 n

Fi
i =1

(3.69)

Proprietile centrului forelor paralele Centrul forelor paralele este un punct special care se bucur de cateva proprieti importante: 1. Pozitia centrului forelor paralele nu depinde de direcia comun a forelor. Demonstraia este evident deoarece n relaia (3.65) nu apare versorul u. 2. Poziia centrului forelor paralele nu se modific dac forele sistemului ii modific valoarea scalar cu un acelai factor. S presupunem c n loc de Fi avem Fi . Atunci, relaia (3.65) va rmne neschimbat:

rC =

ri (Fi )
i =1 n

(Fi )
i =1

ri Fi Fi
i =1 i =1 n

ri Fi
i =1 n

Fi
i =1

3. Centrul forelor paralele este un element intrinsec al sistemului de fore dat, poziia sa nemodificndu-se fa de punctele de aplicaie ale forelor, oricare ar fi sistemul de referint adoptat. Fie O1 originea noului sistem de referint. Punctele de aplicaie Ai ale forelor paralele vor avea cte un nou vector de poziie de forma: r1i = r10 + r1 , unde r10 = O1O Fa de noul reper, poziia centrului forelor paralele va fi:

r1C =

ri Fi
i =1 n

Fi
i =1

(r10 + ri )Fi
i =1

Fi
i =1

n n r10 Fi ri Fi i 1 1 = n = + i =n Fi Fi
i =1 i =1

49

Statica Prin urmare, r1C = r10 + rC de unde rezult ca vectorul de poziie al centrului forelor paralele s-a modificat la fel ca vectorul de poziie al orcrui punct A i (i = 1 n ) , deci poziia sa fa de punctele Ai nu s-a schimbat. Observatii: 1. Grafic, poziia centrului forelor paralele se determin la intersecia axelor centrale obinute pentru dou direcii diferite ale forelor paralele. 2. Dac R 0 i M O 0 , sistemul de fore paralele se reduce la o rezultant unic n raport cu punctele axei centrale, aflat la distana d = M O / R de originea sistemului de referin. 3. Daca R 0 i M O = 0 , sistemul de fore paralele se reduce la o rezultant unic al crei suport trece chiar prin punctul O. 4. Dac R = 0 si M O 0 , sistemul de fore paralele se reduce la un moment rezultant avnd caracter de vector liber. 5. Dac R = 0 si M O = 0 , torsorul sistemului de fore paralele este nul, deci rigidul asupra cruia acioneaz aceste fore este n echilibru.

50

4. Geometria maselor

4. GEOMETRIA MASELOR 4.1. Centre de greutate (centre de mas)

4.1.1. Centrul de greutate i de mas al unui sistem de puncte materiale Se consider in fig 4.1 un sistem de puncte materiale A1, A2,, An, avnd masele m1, m2,, mn situat n cmpul gravitaional al Pmntului. Se cunosc vectorii de poziie r1 , r2 ,..., rn , respectiv coordonatele punctelor (x1, y1, z1), (x2, y2, z2),, (xn, yn, zn) ntr-un sistem de referin Oxyz legat de Pmnt.
A1 G1 = m1 g C(x ,y ,z )

A i(xi ,yi ,z i) ri Gi = mi g

j
y z

G
x

An Gn = mn g

Fig. 4.1 Punctul material Ai, (i=1,2,n), este atras de Pmnt cu o for G i = m i g numit greutate. Pe un domeniu restrns, situat n apropierea Pmntului, se poate neglija att variaia direciei ct i a intensitii acceleraiei gravitaionale g . Ca urmare greutile punctelor formeaz un sistem de fore paralele de acelai sens. Rezultanta greutilor punctelor reprezint greutatea sistemului de puncte materiale:
n n n G = G i = m i g = m i g = Mg i =1 i =1 i=1

(4.1)

S-a notat cu M masa sistemului de puncte, egal cu suma maselor punctelor: M = mi

i =1 n

(4.2)

51

Statica Centrul forelor de greutate, unde se aplic greutatea total a sistemului de puncte, se numete centru de greutate i se noteaz cu C. Poziia lui este data de relaiile pentru determinarea poziiei centrului forelor paralele n care scalarul Fi al forei paralele Fi se nlocuiete cu greutatea G i a punctului A i :

rC =

G i ri m i gri m i ri m i ri
i =1 n

Gi
i =1

i =1 n

mig
i =1

i =1 n

mi
i =1

i =1

(4.3)

Se observ c n expresia final a vectorului de poziie al centrului de greutate apar numai masele punctelor i din acest motiv centrul de greutate se mai numete centrul maselor sau centru de mas. Coordonatele centrului de greutate (de mas) n reperul Oxyz vor fi :

xC =

mi x i
i =1 n

mi
i =1

; yC =

mi yi
i =1 n

mi
i =1

; zC =

mizi
i =1 n

(4.4)

mi
i =1

Expresiile m i x i ,
i =1

mi yi ,
i =1

mi zi
i =1

de la numrtorii relaiilor (4.4)

se numesc momente statice ale sistemului de puncte fa de planele yOz, zOx, xOy, iar expresia m i ri este momentul static al sistemului fa de punctul O.
i =1

Aceste mrimi caracterizeaz distribuia maselor unui sistem de puncte materiale n reperul Oxyz. Din relatiile (4.3) si (4.4) rezult egalitile:

m i ri
i =1

= MrC ;

m i x i = Mx C ; m i y i = My C ; m i z i = Mz C
i =1 i =1 i =1

(4.5)

care exprim teorema momentelor statice conform creia: momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un pol este egal cu masa sistemului nmultit cu vectorul de poziie al centrului de greutate n raport cu acel pol, respectiv momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan este egal cu masa sistemului nmulit cu distana de la centrul su de greutate la acel plan.

52

4. Geometria maselor
4.1.2. Centrul de greutate al unui corp oarecare

Pentru a putea aplica relaiile stabilite n cazul unui sistem de puncte materiale vom considera corpul (C) din figura 4.2 divizat ntr-un numr de n volume Vi care au masa m i i vectorii de poziie ai centrelor geometrice ri . Conform formulei (4.3) centrul de greutate va avea, aproximativ, vectorul de poziie:
rC =

ri m i
i =1 n

(4.6)

m i
i =1

Trecnd la limit cnd n , atunci sumele din expresia (4.6) se transforma n integrale, masele m i , devin mase elementare dm iar vectorii de poziie ri devin r . Relaiile pentru calculul poziiei centrului de greutate al unui corp oarecare vor fi:
x,y,z A dm dV (C) r g dm C(x ,y ,z ) G=Mg z
x

k i

j
y

Fig. 4.2

rC =

(C)

rdm dm
; xC =

(C)

xdm dm
; xC =

( C)

ydm dm
; zC =

(C)

zdm dm
(4.7)

( C)

(C)

( C)

( C)

n relaiile (4.7) r , x, y, z, sunt vectorul de poziie, respectiv coordonatele centrului de greutate ale masei elementare dm.

53

Statica Expresiile

(C)

rdm ; xdm ; ydm ; zdm reprezint momentele statice

( C) ( C) ( C)

ale corpului n raport cu polul O, respectiv cu planele yOz, zOx, xOy. Din relaiile (4.7) se deduce teorema momentelor statice n cazul unui corp:

(C)

rdm = MrC ; xdm = Mx C ; ydm = My C ; zdm = Mz C

( C) ( C) (C)

(4.8)

care are un enun analog cu cel al unui sistem de puncte materiale.

4.1.3. Centrul de greutate al unui corp omogen

Pentru definirea unui corp omogen este necesar introducerea noiunii de densitate sau mas specific. a) Blocuri (volume) omogene (fig. 4.2) Se numete densitate volumetric (de volum) medie, a unei pari mici din corp, raportul dintre masa acelei poriuni i volumul su:
Vmed = m V

(4.9)

Se numete densitate volumetric punctual sau densitate volumetric, limita ctre care tinde densitatea volumetric medie cnd V tinde catre zero: m dm V = lim = dV V 0 V n cazul corpurilor neomogene densitatea este variabil: V = V ( x, y, z) n cazul corpurilor omogene densitatea este constant:
V = M = const V

(4.10)

(4.11)

(4.12) (4.13)

Din (4.10) rezult: dm = V dV

54

4. Geometria maselor Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe baza relaiilor (4.7) n care se introduce expresia (4.13) a masei elementare. Dup simplificare cu V obinem:

rC =

(V)

rdV dV
; xC=

(V)

xdV dV
; yC =

(V)

ydV dV
; zC =

(V)

zdV dV
(4.14)

(V)

(V)

(V)

(V)

Suma volumelor elementare de la numitorul relaiilor (4.14) reprezint volumul corpului:

(V)

dV = V

(4.15)

b) Plci omogene (fig 4.3)

x,y,z A dm dS r C(x ,y ,z ) r
(S)

Se numete densitate superficial (de suprafa) medie, a unei poriuni mici de plac, raportul dintre masa m a acelei poriuni i aria sa S :
Smed = m S

k i
y

(4.16)

j
z
x

Se numete densitate superficial punctual sau densitate superficial, limita ctre care tinde densitatea superficial medie cnd S tinde ctre zero: m dm S = lim = dS S0 S (4.17)

Fig. 4.3

n cazul plcilor neomogene densitatea este variabil: S = S ( x , y, z) n cazul placilor omogene densitatea este constant:
S = M = const. S

(4.18)

(4.19)

55

Statica Din (4.17) rezult: dm = S dS (4.20)

Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe baza relaiilor (4.17) n care se introduce expresia (4.20) a masei elementare. Dup simplificare cu S obinem:

rC =

(S)

rdS dS
; xC=

( S)

xdS
( S)

(S)

dS

; yC =

( S)

ydS
(S)

dS

; zC =

( S)

zdS
( S)

dS

(4.21)

Suma ariilor elementare de la numitorul relaiilor (4.21) reprezint aria suprafeei plcii: (4.22) dS = S
(S)

c) Bare omogene (fig 4.4)

x,y,z A dm d r r C(x ,y ,z )
d

Se numete densitate liniar (de lungime) medie, a unei poriuni mici de bar, raportul dintre masa acelei poriuni i lungimea sa:
lmed = m l

(4.23)

k i
y

j
z
x

Se numete densitate liniar punctual sau densitate liniar, limita ctre care tinde densitatea liniar medie cnd l tinde ctre zero: m dm l = lim = dl l0 l

Fig. 4.4

(4.24)

n cazul barelor neomogene densitatea este variabil:

l = l ( x, y, z)
n cazul barelor omogene densitatea este constant:
l = M = const . L

(4.25)

(4.26)

56

4. Geometria maselor Din (4.24) rezult:

dm = l dl

(4.27)

Poziia centrului de greutate al corpurilor omogene se va determina pe baza relatiilor (4.7) n care se introduce expresia (4.27) a masei elementare. Dupa simplificare cu l obinem:

rC =

( L)

rdl dl
; xC=

( L)

xdl dl
; yC=

(L)

ydl dl
; zC =

( L)

zdl dl
(4.28)

( L)

( L)

( L)

( L)

Suma lungimilor elementare de la numitorul relaiilor (4.28) reprezint lungimea barei:

(L)

dl = L

(4.29)

Observaii: a) Centrul de greutate pstreaza proprietile centrului forelor paralele; b) Dac un corp omogen admite un plan de simetrie, o ax de simetrie sau un centru de simetrie atunci centrul de greutate al corpului se va afla n acel plan, pe acea ax sau n acel centru. 4.1.4. Centrul de greutate al corpurilor compuse
(C 1) C1 r
1

C(x ,y ,z ) r

(C k) Ck(x ,y ,z )

k i
y rp z

j
x

(C p) Cp

Fig. 4.5 Se consider un corp (C) alctuit din p corpuri de mase M1, M2,, Mp (fig 4.5). Cunoscnd poziiile centrelor de masa ale corpurilor componente, se cere determinarea centrului de greutate al corpului compus. 57

Statica Vectorul de poziie al centrului de greutate al corpului (C) este:

rC =

(C)

rdm dm
=

rdm rCk M k k =1 ( C )
k

(C)

dm k =1
( Ck )

k =1 p

(4.30)

Mk
k =1

S-a inut seama c:

( Ck )

rdm = rCk M k ; dm = M k
(Ck )

(4.31)

n cazul corpurilor compuse omogene masele M k vor fi, nlocuite, respectiv cu volumele Vk , ariile S k sau lungimile L k . Astfel pentru: - blocuri (volume) omogene,
rC =
p p

rCk Vk
k =1 p

Vk
k =1

; xC =

x Ck Vk
k =1

Vk
k =1 p

; yC =

y Ck Vk
k =1

Vk
k =1

; zC =

z Ck Vk
k =1

Vk
k =1 p

(4.32)

- plci omogene,
rC =

rCk S k
k =1 p

Sk
k =1

; xC =

x Ck S k
k =1

Sk
k =1

; yC =

y Ck S k
k =1

Sk
k =1

; zC =

z Ck S k
k =1

Sk
k =1

(4.33)

- bare omogene,

rC =

rCk L k
k =1 p

Lk
k =1

; xC =

x Ck L k
k =1

Lk
k =1

; yC =

y Ck L k
k =1

Lk
k =1

; zC =

z Ck L k
k =1

Lk
k =1

(4.34)

Observaie: Dac un corp (C) poate fi considerat ca provenind dintr-un corp (C1) din care a fost eliminat un corp (C2) si dac se cunosc masele M1 si M2 i centrele de masa C1 si C2 ale celor dou corpuri, atunci poziia centrului de greutate (C) se determin cu relaia:

58

4. Geometria maselor (4.35) M1 M 2 n cazul unui corp omogen masele se nlocuiesc corespunztor cu volume, arii sau lungimi.
4.1.5. Teoremele lui Guldin-Pappus [(Guldin, Paul, 1577-1643), (Pappus din Alexandria, secolul 4 d.H.)] Teorema I-a: Aria suprafeei generate prin rotirea unui arc de curb plan n jurul unei axe din planul curbei, arcul fiind situat n ntregime de aceeai parte a axei, este egal cu produsul dintre lungimea arcului B de curb i lungimea arcului de cerc descris de centrul de mas al arcului de curb. C(x ,y ,z ) Pentru demonstraie vom considera n figura 4.6 arcul de 2x curba AB de lungime L, situat n planul xOy de acceai parte a S= 2 x d axei Oy, avnd centrul de greutate A la distana xc de axa Oy i care j i se rotete complet n jurul axei Oy. k x Va lua natere o suprafa de revoluie a crei arie urmeaz s o x calculm. Fig. 4.6
rC = rC1 M 1 rC 2 M 2

Aria elementara dS a suprafeei laterale a trunchiului de con elementar rezultat prin rotirea complet a unui arc de curba elementar dl este:
dS = 2 x dl ,

(4.36)

unde x reprezint abscisa centrului de greutate al arcului elementar de lungime dl. Suprafaa de revoluie generat prin rotirea complet a ntregului arc de curba AB va avea aria:
S=
( S)

dS = 2 x dl
A

(4.37)

Conform (4.28):

59

Statica
B

x dl = x C L

(4.38)

Substituind (4.38) n (4.37) obinem ce am dorit s demonstrm: S = 2 x C L Dac rotaia se face numai cu un unghi 2 , atunci: S = x CL (4.40) (4.39)

Teorema a II-a: Volumul corpului de revoluie generat prin rotirea unei suprafee plane omogene nchise n jurul unei axe planul suprafeei, suprafaa fiind situat n ntregime de acceai parte a axei, este egal cu produsul dintre aria suprafeei i lungimea arcului de cerc descris de centrul de greutate al suprafeei. dS dV= 2 x dS Pentru demonstraie vom considera, n figura 4.7, o suprafa plan omogen nchis de arie S, situat n planul xOy de acceai C(x ,y ,z ) parte a axei Oy, avnd centrul de greutate la distanta xC de axa Oy i care se rotete 2x (S) complet n jurul axei Oy. Va lua natere un corp omogen de revoluie al carui volum j urmeaza s l calculm. i Volumul dV al torului elementare k x rezultat prin rotirea complet a unei suprafee x elementare dS este:

Fig. 4.7

dV = 2 x dS

(4.41)

unde x reprezint abscisa centrului de greutate al suprafeei elementare de arie dS. Volumul corpului de revoluie generat prin rotirea complet a ntregii suprafee plane va fi: V = dV = 2 xdS (4.42)
(V) ( S)

Conform (4.21):

60

4. Geometria maselor

( S)

xdS = x CS

(4.43)

Substituind (4.43) n (4.42) obinem ce am dorit s demonstrm: V = 2 x C S Daca rotaia se face numai cu un unghi 2 , atunci: V = xC S (4.45) (4.44)

4.2. Momente de inerie

4.2.1. Momente de inerie mecanice. Momente de inerie geometrice. Raz de giraie
() i A 1 (m 1 ) di A i(m i) ri O A n (m n )

(P)

Momentele de inerie mecanice sunt mrimi care caracterizeaz rspndirea maselor unui sistem material n raport cu elementele unui sistem de referin dat. Cu ajutorul lor se exprim ineria unui corp aflat n micare de rotaie. n figura 4.8 este reprezentat un sistem de puncte materiale A1, A2,, An, de mase m1, m2, , mn, un plan (P), o dreapt () i un pol O. Notm cu di, i i ri distanele de la punctul Ai, respectiv la plan, dreapt i pol.

Fig. 4.8 Se numete moment de inerie mecanic al sistemului de puncte materiale n raport cu un plan, o dreapt sau un pol, suma produselor dintre masele punctelor i ptratele distanelor la planul, dreapta sau polul considerat. Vom nota cu: JP momentul de inerie mecanic planar, J momentul de inerie mecanic axial, JO momentul de inerie mecanic polar. Expresiile acestor momente de inerie ale sistemului de puncte fa de planul (P), dreapta () i polul O sunt: J p = m i d i2 ; J = m i i2 ; J O = m i ri2
i =1 i =1 i =1 n n n

(4.46)

n cazul unui corp (fig 4.9) sumele se transform n integrale referitoare la domeniul ocupat de corp: 61

Statica

JP =
() (C) A(dm) d

(C)

dm ; J =

(C)

dm ; J O =

(C)

dm

(4.47)

Dimensiunile i unitaile de msur pentru momentele de inerie sunt:

O

[J ] = M L2 , respectiv kg m 2 .
Analog se definesc momentele de inerie geometrice ale unui corp n raport cu un plan, o ax sau un punct. - pentru corpuri de volum:

(P)

Fig. 4.9

IP =
-

(V)

dV ; I =

(V)

dV ; I O =

(V)

dV

(4.48)

pentru plci:

I P = d 2 dS ; I = 2 dS ; I O =
(S) ( S)

( S)

dS

(4.49)

pentru bare:

IP =

( L)

dl ; I =

(L)

dl ; I O =

( L)

dl

(4.50)

Tinnd seama de (4.13), (4.20) i (4.27), n cazul corpurilor omogene, ntre momentele de inerie mecanice i cele geometrice se stabilete relaia general: (4.51) J = I Fie un corp (C) de mas M i o ax () fa de care momentul de inerie mecanic este J. Raza de giraie sau de inerie, i, a corpului fa de o ax este distana fictiv la care ar trebui plasat masa corpului, concentrat ntr-un singur punct, astfel nct momentul de inerie al punctului fa de ax s fie egal cu cel al corpului fa de aceeai ax. Din egalitatea J = Mi 2 rezult:

i =
62

J M

(4.52)

4. Geometria maselor Analog se definesc razele de giraie fa de un plan sau un punct:

x2+y2

A x,y,z dm z2+x 2

iP =

JP ; iO = M

JO M

(4.53)

+y

2+

z2

y y +z
2 2

(C)

Dac se ataeaz corpului (C) un sistem de referin Oxyz (fig 4.10), se definesc urmtoarele momente de inerie mecanice n raport cu planele determinate de axele de coordonate, cu axele i cu originea O: Fig. 4.10

- momente de inertie mecanice planare,

z x

J yOz =

(C)

dm ; J zOx =

(C)

dm ; J xOy =

(C)

dm

(4.54)

- momente de inerie mecanice axiale,

Jx =

(C)

(y

+ z 2 dm ; J y =

( C)

(z

+ x 2 dm ; J z =

(C)

(x

+ y 2 dm

(4.55)

- moment de inerie mecanic polar,

JO =

(C)

(x

+ y 2 + z 2 dm

(4.56)

- momente de inerie mecanice centrifugale,

J yz = yzdm ; J zx = zxdm ; J xy = xydm

(4.57)

Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi scalare pozitive sau cel puin nule, pe cnd momentele de inerie centrifugale pot fi pozitive, negative sau nule. ntre momentele de inerie mecanice date de relaiile (4.54) (4.57) sunt evidente relaiile: - n spaiu (4.58) J O = J yOz + J xOz + J xOy 63

Statica
J O = J yOz + J x + J zOx + J y = J xOy + J z

(4.59) (4.60) (4.61) (4.62)

JO =

1 Jx + Jy + Jz 2

J x = J zOx + J xOy ; J y = J xOy + J yOz ; J z = J zOy + J yOz

Jx + Jy Jz ; Jy + Jz Jx ; Jz + Jx Jy

- n plan
JO = Jz = Jx + J y

(4.63)

4.2.2. Variatia momentelor de inertie mecanice in raport cu axe paralele. Teorema lui Steiner

Fie un corp (C) de masa M, o ax (C) ce trece prin centrul de greutate al corpului i o alt axa () paralel cu prima. Se cunosc: i) momentul de inerie mecanic al corpului J C n raport
d

C ( ) () C y b y-b

B (a,b,z )

A x,y,z dm B (a,b,0)
a

x-a

A (x,y,0 )

(C)

cu axa (C), ii) distana d dintre cele dou axe i se cere aflarea momentului de inerie mecanic J fa de axa (C). Pentru rezolvarea problemei se alege un sistem de referin Cxyz cu axa Oz suprapus peste axa (C) i cu originea n centrul de greutate al corpului (fig. 4.11). Axa () neap planul xCy n punctul B de coordoate xB=a, yB=b. Se poate scrie relaia: (4.64)

Fig. 4.11

a 2 + b2 = d2
Prin definiie:

J C = J z =

(C)

(x

+ y 2 dm

(4.65)

64

4. Geometria maselor

J =

(C)

dm =

( C)

(AB) (x
2

dm =

(C)

2 2 2 (AB) dm = [(x a ) + (y b ) ] dm = (C)

+ y 2 dm + a 2 + b 2

(C)

) dm 2a x dm 2b y dm
(C) (C) (C)

(4.66) Deoarece centrul de greutate se afl n originea sistemului de referin (xC=0, yC=0, zC=0), aplicnd teorema momentelor statice, obinem:

(C )

xdm = Mx

= 0;

(C )

ydm = My

=0

(4.67)

( C)

Substituind (4.64), (4.65) i (4.67) n (4.66) i innd seama c dm = M , rezult relaia:

J = J C + Md 2

(4.68)

care exprim teorema lui Steiner (Steiner, Jakob, 1796-1863) cu urmtorul enun: Momentul de inerie al unui corp (sistem material) fa de o axa () este egal cu momentul fa de axa paralel (C) care trece prin centrul de greutate al corpului plus masa nmulit cu ptratul distanei dintre cele dou axe. Din teorema lui Steiner (4.68) decurg cteva proprieti ale variaiei momentelor de inerie n raport cu axele paralele: 1. Pentru o direcie dat, momentul de inerie minim se obine fa de axa care trece prin centrul de greutate al corpului (sau sistemului material); 2. Locul geometric al axelor paralele cu o direcie dat, fa de care valorile momentelor de inerie sunt egale, este un cilindru circular a crui ax de simetrie trece prin centrul de greutate al corpului i este paralel cu direcia dat; 3. Relaia dintre momentele de inerie fa de dou axe paralele (1) i (2) situate la distanele d1 respectiv d2 fa de centrul de greutate al corpului este:
2 J 2 = J 1 + M d 2 d1 2

(4.69)

65

Statica
4.2.3. Variaia momentelor de inerie mecanice centrifugale n raport cu axe paralele

Se consider un corp (C) de mas M raportat la un sistem de referin Cxyz, cu originea n centrul de greutate al corpului (fig 4.12). Sunt cunoscute momentele de inerie centrifugale fa de acest sistem.
J yz = yzdm ; J zx = zxdm ; J xy = xydm
( a,b,c ) C b
c
a

(C)

(4.69) Se urmrete determinarea momentelor de inerie centrifugale fa de sistemul O1x1y1z1 care are axele respectiv paralele cu ale reperului Cxyz i originea O1 n punctul de coordonate (a, b, c).

Fig. 4.12 Prin definiie: J y1z1 = y1z1dm ; J z1x1 = z1 x 1dm ; J x1y1 = x 1 y1dm
C C C

(4.70)

nlocuind n (4.70): obinem: x1=x-a; y1=y-b; z1=z-c J y1z1 = (y b )(z c )dm = yzdm + bc dm c ydm b zdm J z1x1 = (z c )(x a )dm = zxdm + ca dm a zdm c xdm (4.72) J x1y1 = (x a )(y b )dm = xydm + ab dm b xdm a ydm
C C C C C C C C C C C C C C C

(4.71)

Deoarece centrul de greutate se afl n originea sistemului de referin (xC=0, yC=0, zC=0), teorema momentelor statice conduce la:

(C)

xdm = Mx C = 0 ; ydm = My C = 0 ; zdm = Mz C = 0

( C) ( C)

(4.73)

66

4. Geometria maselor Substituind (4.69) i (4.73) n (4.72) i tinnd seama c rezult relaiile:
J y1z1 = J yz + Mbc ; J z1x1 = J zx + Mca ; J x1y1 = J xy + Mab

( C)

dm = M ,
(4.74)

care exprim teorema lui Steiner n cazul momentelor de inerie centrifugale.

4.2.4. Variaia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe concurente

Se d un corp (C) la care sunt cunoscute momentele de inerie axiale i centrifugale Jx, Jy, Jz, Jxy, Jyz, Jzx, fa de un sistem de referin Oxyz (fig. 4.13 ). Fie o () u (,,) dreapt () care trece prin O al crei versor are cosinusurile directoare: , i . Se cere x,y,z determinarea momentului de inerie J al corpului A dm r fa de axa (). k r Prin definiie:

(C)

J =

(C)

dm

(4.75)

Fig. 4.13 Ptratul distanei de la un punct oarecare A(x,y,z) la axa () se nlocuiete cu:

2 = (OA) OB2 = r 2 (r cos) = r 2 (r u) = x 2 + y 2 + z 2 (x + y + z) =

2 2 2 2

= x 2 + y 2 + z 2 2 + 2 + 2 (x + y + z ) =
2

( )
)

= 2 y 2 + z 2 + 2 z 2 + x 2 + 2 x 2 + y 2 2 xy 2 yz 2 zx

)(

(4.76)

n (4.76) a fost folosit identitatea: 2 + 2 + 2 = 1 Introducnd (4.76) n (4.75) i tinnd seama de relaiile de definiie (4.55) si (4.57) se obine relaia cutat: J = 2 J x + 2 J y + 2 J z 2 J xy 2J yz 2J zx (4.77)

Relaia (4.77) exprim legea de variaie a momentelor de inerie n raport cu axe concurente. Forma matriceal a acesteia este:

J = [u ] [J ] [u ] ,
T

(4.78a)

67

Statica unde:

[u ]

= [ ] ;

Jx [J ] = J yx J zx

J xy Jy J zy

J yz J yz Jz

(4.78b)

Matricea [J] se numeste tensor inerial sau matricea momentelor de

inerie.

Dac sistemul material este situat n planul xOy, axa () fiind de asemenea n acest plan, nclinat cu unghiul fa de Ox, rezult: z=0, =0, =cos, =sin, iar formula (4.77) devine: J = J x cos 2 + J y sin 2 2J xy sin cos (4.79)

Fie un corp (C) de mas M de care este invariabil legat sistemul de referin Cxyz, cu originea n centrul de greutate al corpului, fa de care se presupun cunoscute momentele de inerie axiale i centrifugale: Jx, Jy, Jz, Jxy, Jyz, Jzx (fig 4.14). (3,3,3) Momentele de inerie ale rigidului (2,2,2) fa de un reper O1x1y1z1, a crui origine are vectorul de poziie p i coordonatele j1 k1 n carteziene x O1 = a , y O1 = b, z O1 = c k reperul Cxyz i ale crui axe O1x1, O1y1, O1z1 j i1 C au respectiv cosinusurile directoare (1 ,1, i a b 1), (2 ,2 ,2), (3, 3 ,3) fa de axele (C) reperului Cxyz, rezult din relaia matriceala:
c (1,1,1 )

Fig. 4.14

[J1 ] = [R ]T [J] + M [p ] [p ]

[R ]

(4.80)

n care:
J x1 [J1 ] = J y1x1 J z x 1 1 Jx
y1

J y1 J z1y1

J x1z1 J y1z1 J z1

(4.81)

- este matricea momentelor de inerie (tensorul inerial) fa de reperul O1x1y1z1; 68

4. Geometria maselor
Jx [J ] = J yx J zx J xy Jy J zy J yz J yz Jz

(4.82)

- este matricea momentelor de inerie (tensorul inerial) fa de reperul Cxyz;

1 [R ] = 1 1 2 2 2 3 3 3

(4.83)

- este matricea cosinusurilor directoare numit i matrice de rotaie;

[]
-

0 c b p = c 0 a b a 0

(4.84)

este matricea antisimetric asociat vectorului de poziie al punctului O1 fa de punctul C;

M p p

[][]

b 2 + c 2 = M ba ca

ab 2 c + a2 cb

ac bc a 2 + b2

(4.85)

- este matricea de inerie a punctului O1 n care se consider concentrat ntreaga masa M a corpului, fa de reperul Cxyz.
4.2.5. Momente principale de inerie. Axe principale de inerie

Din relaia (4.77) se constat c momentul de inerie mecanic J fa de axa () ce trece prin originea sistemului de referin Oxyz depinde de orientarea axei prin cosinusurile directoare , , , care respect egalitatea: 2 + 2 + 2 = 1 (4.86)

Se numesc axe principale de inerie, relative la un punct, acele axe concurente n punctul dat fa de care valorile momentelor de inerie devin extreme. Momentele de inerie n raport cu aceste axe se numesc momente principale de inerie.

69

Statica Determinarea momentelor principale de inerie conduce la aflarea extremelor unei funcii supuse la legturi. n Analiza matematic, pentru determinarea extremelor legate sau condiionate ale unei funcii de mai multe variabile, se utilizeaz ndeosebi metoda lui Lagrange (Lagrange, Joshep-Louis, 1736-1813). Metoda const n nlocuirea funciei de studiat y = f (x1, x2, , xn) , ntre variabilele creia exist p<n relaii de legatur: 1(x1, x2, , xn)=0 2(x1, x2, , xn)=0 .. p(x1, x2, , xn)=0. cu o funcie auxiliar
= y + j j ,
j=1 p

(4.87)

(4.88)

(4.89)

n care j sunt parametri nedeterminai, numiti multiplicatorii lui Lagrange. Noua funcie depinde de n+p variabile considerate independente. Pentru ca functie sa aib un extrem este necesar ca cele n + p derivate pariale n raport cu (x1, x2, , xn) , (1 ,2 ,,p) s se anuleze:
= 0 , (i=1, 2, , n); j (x1, x2, , xp) = 0, (j=1, 2, , p) (4.90) x i i

Din sistemul (4.90), de n + p ecuaii, n general neliniare, se determin multiplicatorii j (j =1, 2, , p) i valorile variabilelor xi, (i=1, 2, , n) pentru care funcia y devine staionar, fr a putea preciza caracterul extremului. n cazul funciei (4.77) exist o singur relaie de legatur, de forma (4.88), ntre variabilele reprezentate de cosinusurile directoare: (, , )1- 2- 2- 2=0 Funcia ajuttoare va fi: = J x 2 + J y 2 + J z 2 2J xy 2J yz 2J zx + 1 2 2 2 2 (4.92) (4.91)

70

4. Geometria maselor Egalnd cu zero derivatele pariale ale acestei funcii,

2J x 2J xy 2J zx 2 = 0 ; 2J y 2J xy 2J yz 2 = 0 ; 2J z 2J yz 2J zx 2 = 0 ,

obinem un sistem liniar i omogen n necunoscutele , , : (J x ) J xy J zx = 0 J yz + J y J yz = 0 J zx J yz + (J z ) = 0

(4.93)

care nu admite soluii banale = 0, = 0, = 0, ntruct 2+2+2=1. Rezult c determinantul format cu coeficienii necunoscutelor trebuie s fie nul:
Jx J yx J zx J xy Jy J yz J zx J yx = 0 Jz

(4.94)

Deoarece elementele determinantului sunt simetrice fa de diagonala principal ecuaia de gradul trei care rezult din dezvoltarea lui are ntotdeauna rdcini reale:

3 + L12 L 2 + L 3 = 0 ,
unde: L 1 = J x + J y + J z = J 1 + J 2 + J 3 2 2 2 L 2 = J x J y + J y J z + J z J x J xy J yz J zx = J1J 2 + J 2 J 3 + J 3 J1 2 2 2 L 3 = J x J y J z J xy J z J yz J x J zx J y 2J xy J yz J zx = J1J 2 J 3

(4.95)

(4.96)

Coeficientii L1, L2, L3 sunt trei invariani (liniar, ptratic i cubic) care nu depind de alegerea sistemului de referinta Oxyz. Se demonstreaz ca rdcinile ecuaiei (4.95) sunt chiar valorile extreme ale momentului de inerie J. 71

Statica nlocuind =1 in (4.93) i asociind (4.91) rezult cosinusurile directoare 1 ,1 ,1 ale axei principale 1 n raport cu care momentul de inerie J devine extrem. In baza relaiei (4.77) valoarea momentului de inerie corespunzatoare acestei direcii este:
2 2 2 J 1 = J x 1 + J y 1 + J z 1 2J xy 11 2J yz1 1 2J zx 1 1

(4.97)

Rescriem ecuaiile (4.93), care sunt verificate de =1 , =1 ,=1, =1: (J x 1 )1 J xy 1 J zx 1 = 0 J yz 1 + J y 1 1 J yz 1 = 0 J zx 1 J yz 1 + (J z 1 ) 1 = 0

(4.98)

nmulim prima ecuaie cu 1, a doua cu 1, a treia cu 1 i le adunm:

2 2 2 2 2 2 J x 1 + J y 1 + J z 1 2J xy 11 2J yz 1 1 2J zx 1 1 1 1 + 1 + 1 = 0 (4.99) innd seama de (4.86) i comparnd relaiile (4.99) i (4.97), rezult c 1=J1. Analog se demonstreaz c 2=J2, 3=J3. Axele corespunzatoare parametrilor 2 si 3 le vom nota cu (2) respectiv (3). Momentele de inertie J1, J2, J3 sunt momentele principale de inerie, iar axele (1), (2), (3) corespunzatoare, axele principale de inerie.

Observaii privind axele principale de inerie 1. Cele trei axe principale de inerie formeaz un sistem cartezian triortogonal. Pentru demonstraie se multiplic ecuaiile (4.98), respectiv cu 2, 2, 2 i se adun:
J xy (1 2 + 2 1 ) J yz ( 1 2 + 2 1 ) J zx ( 1 2 + 2 1 ) = 0 1 (1 2 + 1 2 + 1 2 ) + J x 1 2 + J y 1 2 + J z 1 2

(4.100)

Se rescrie sistemul (4.93) pentru =2 , =2, =2, =2, se nmulesc ecuaiile, respectiv cu 1, 1, 1 i se adun:
2 (1 2 + 1 2 + 1 2 ) + J x 1 2 + J y 1 2 + J z 1 2 J xy (1 2 + 2 1 ) J yz ( 1 2 + 2 1 ) J zx ( 1 2 + 2 1 ) = 0

(4.101)

Fcnd diferena relaiilor (4.101) i (4.100) rezult: 72

4. Geometria maselor

(1 2 )(1 2 + 1 2 + 1 2 ) = 0
ntruct, n general, 1 2, relaia (4.102) devine:
1 2 + 1 2 + 1 2 = 0

(4.102)

(4.103)

Membrul din stnga relaiei (4.103) reprezint produsul scalar al versorilor axelor (1) i (2):
u 1 u 2 = 1 2 + 1 2 + 1 2

(4.104) (4.105)

Ester evident c:
u1 u 2 = 0

adic axele (1) i (2) sunt ortogonale. Analog se demonstreaz perpendicularitatea axelor (2) si (3), respectiv (3) i (1). Ca parametrii directori ai axelor principale de inertie pot fi considerati minorii uneia din liniile determinantului (4.94) n care s-a inlocuit , respectiv cu J1, J2, J3: - pentru axa (1),
J y J1 J zy J yz J yz ; J z J1 J z J1

J yx J yx ; J zx J zx

J y J1 J yz

(4.106)

- pentru axa (2),

Jy J2 J zy J yz J yz ; Jz J2 Jz J2

J yx J yx ; J zx J zx

Jy J2 J yz

(4.107)

- pentru axa (3),

J y J3 J zy J yz J yz ; J z J3 Jz J3

J yx J yx ; J zx J zx

J y J3 J yz

(4.108)

2. Axele principale de inerie care trec prin centrul de greutate al sistemului material se numesc axe principale centrale de inerie. 3. n raport cu planele determinate de axele principale de inerie, momentele de inerie centrifugale sunt nule. Pentru demonstraie vom considera un sistem de referinta Ox1y1z1 n raport cu care momentele de inerie centrifugale sunt nule: 73

Statica
J x1y1 = 0 ; J y1z1 = 0 ; J z1x1 = 0

(4.109)

Presupunnd cunoscute momentele de inerie axiale J x1 , J y1 , J z1 , momentele de inertie principale rezult din ecuaia:
J x 0 0 1 J y1 0 = J x1 J y1 J z1 = 0 0 0 0 J z1

)(

)(

(4.110)

Rezult c: 1 = J1 = J x1 , 2 = J 2 = J y1 , 3 = J 3 = J z1 , adic sistemul Ox1y1z1 este construit pe axele principale de inerie. 4. Momentul de inerie fa de o axa (), care trece prin O i care este definit prin cosinusirile directoare , , n raport cu axele principale de inerie este: (4.111) J = J 1 2 + J 2 2 + J 3 2 5. Daca sistemul material este situat ntr-un plan (de exemplu planul xOy) atunci: z = 0 ; J x = ydm ; J y = xdm ; J z = x 2 + y 2 dm = J O = J x + J y ;

(S)

(S)

( S)

J xy =

(X)

xydm ; J yz = J xz = 0
J x J xy J yx J y 0 0 0 0 JO

(4.112)

Ecuaia (4.94) devine:

=0

(4.113)

sau,

(J O )[2 (J x + J y ) + J x J y J 2 ] = 0 xy

(4.114)

avnd rdcinile:
1,2 = J1,2 = Jx + Jy 2 Jy Jx 2 + J 2 ; 3 = J3 = JO xy
2

(4.115)

74

4. Geometria maselor Cunoaterea momentelor principale de inerie d posibilitatea aflrii momentelor de inerie n raport cu orice alt sistem Oxy avnd acceai origine cu sistemul axelor principale i fiind rotit cu unghiul fa de acesta:
J x = J 1 cos 2 + J 2 sin 2 ; J y = J 1 sin 2 + J 2 cos 2 ;

(4.116) (4.117)

J xy =

J1 J 2 sin 2 2

Direciile principale, pentru care momentul de inerie devine extrem, se obin anulnd derivata n raport cu unghiul a expresiei J data de (4.79):
dJ = 2J x cos sin + 2J y sin cos 2J xy cos 2 sin 2 = 0 (4.118) d

Rezult:
tg 2 = 2J xy Jy Jx

(4.119)

Din aceast relaie se obin pentru unghiul dou valori 1 i 2, care difer ntre ele cu /2, fapt ce demonstreaz c direciile principale sunt perpendiculare.
4.2.6. Elipsoidul de inertie
C(0,0,c)

k
1

Q(x,y,z)

B(0,b,0)
a

(C)
c

i i
1

A(a,0,0)
b

j u (,,)
() elipsoidul de inertie

Fig. 4.15 Expresia (4.77), reprezentnd legea de variaie a momentului de inerie n raport cu axe concurente, poate fi susceptibil de o interpretare geometric dac pe axa () de orientare (, , ) se consider un punct Q astfel inct: 75

Statica
OQ = H J

(4.120)

unde J este momentul de inerie mecanic al corpului faa de axa (), iar H este o constant de dimensiune astfel nct fracia din membrul doi sa aib dimensiune de lungime. n particular, constanta H poate lua valoarea 1 (H=1). Se cere aflarea locului geometric al punctului Q atunci cnd axa () i schimb orientarea. Vom nota cu x, y, z coordonatele punctului Q n sistemul de referin Oxyz (fig. 4.15). Cosinusurile directoare ale axei () pot fi exprimate astfel:
= J J J x y z =x =y ; = =z ; = OQ H OQ H OQ H

(4.121)

nlocuind (4.121) n (4.77) obinem locul geometric cutat:

J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 2J xy xy 2J yz yz 2J zx zx = H 2

(4.122)

Rezult c locul geometric al punctului Q este o cuadric nchis cu centrul n O denumit de Poinsot (Poinsot, Louis, 1777-1859) elipsoid de inerie corespunzator punctului O. Acesta reprezint imaginea geometric a legii de variaie a momentului de inerie n raport cu axele concurente n O. Presupunnd cunoscut elipsoidul de inerie relativ la punctul O, momentul de inerie fa de o axa () care trece prin O se determin mprind constanta H la ptratul distanei dintre O i unul din punctele Q n care axa () neap elipsoidul:
J = H OQ 2

(4.123)

Fa de sistemul Ox1y1z1, construit pe axele de simetrie ale elipsoidului, ecuaia este:

2 x1

a2

2 y1

b2

2 z1

c2

=1

(4.124)

n care a, b, c sunt semiaxele elipsoidului. Plasnd pe Q succesiv n punctele A, B i C se observ, pe baza relaiei (4.123) n care OQ ia succesiv valorile a, b, c, c momentul de inerie J devine maxim, minim-maxim si minim. Deci axele de simetrie ale elipsoidului sunt axele principale de inerie ale corpului corespunzatoare punctului O. 76

4. Geometria maselor Inlocuind n (4.124) ptratele semiaxelor a, b, c cu expresiile lor din (4.120):
a2 = 1 1 1 ; b2 = ; c2 = J1 J2 J3

(4.125)

obinem o nou form a ecuaiei elipsoidului n raport cu un sistem de referin construit pe axele principale de inerie:
2 2 2 J 1 x 1 + J 2 y1 + J 3 z1 = H 2

(4.126)

Din compararea relaiilor (4.122) i (4.126) se constat c n ultima lipsesc termenii care conin momentele de inerie centrifugale. Se confirm nc o dat c n raport cu axele principale de inerie momentele de inerie centrifugale sunt nule:
J x1y1 = J y1z1 = J z1x1 = 0

(4.127)

Proprieti ale elipsoidului de inerie 1. Elipsoidul de inerie corespunztor centrului maselor se numete elipsoid central de inertie. n cazul unui corp omogen acest elipsoid urmrete forma acestuia. 2. Orice ax de simetrie a unui corp omogen este ax principal de inerie pentru toate punctele ei. 3. n orice punct al axei de simetrie a unui corp de revoluie, elipsoidul de inerie este unul de rotaie n raport cu aceast ax. Pentru demonstraie vom considera axa Oz1 drept axa de rotaie. Rezult : J1=J2. Ecuaia (4.126) devine:
2 2 2 J 1 x 1 + y1 + J 3 z1 = H 2

(4.128)

i reprezint un elipsoid de rotaie n jurul axei Oz1. 4. Pentru ca un elipsoid definit de ecuaia:
2 x1

a2

2 y1

b2

2 z1

c2

=1

(4.129)

s fie elipsoid de inerie trebuie ca semiaxele sa respecte condiiile:

1 a
2

1 b
2

1 c
2

1 b
2

1 c
2

1 a
2

1 c
2

1 a
2

1 b2

(4.130)

Inegalitile (4.130) se obin din (4.62): 77

Statica
J1 + J 2 J 3 ; J 2 + J 3 J1 ; J 3 + J1 J 2

(4.131)

inndu-se seama de relaiile (4.125). 5. n cazul unor mase repartizate numai n planul xOy ecuaia (4.122) devine: (4.132) J x x 2 + J y y 2 2J xy xy = H 2 i reprezint elipsa de inerie relativ la punctul O. n raport cu axele principale de inerie, elipsa de inerie va avea ecuaia:
2 2 J 1 x 1 + J 2 y1 = H 2

(4.133)

Presupunnd c J2<J1, fa de orice axa () care trece prin O i este coninut n planul xOy vom avea:
J 2 J J1

(4.134)

2 2 nlocuind n (4.133) J 1 = M i1 , J 2 = M i 2 si H 2 = M i1 i 2 , rezult o alt 2 2 expresie a elipsei de inerie:

2 x1

i2 2

2 y1 2 i1

=1

(4.135)

i1 si i2 fiind razele principale de inerie. Axele principale de inerie fac cu axa Ox unghiurile 1 respectiv 2 care sunt rdcinile ecuaiei trigonometrice (4.119):
tg 2 = 2J xy Jy Jx

(4.136)

78

5. Statica rigidului

5. STATICA RIGIDULUI 5.1. Echilibrul solidului rigid liber

5.1.1. Parametrii geometrici care definesc poziia unui corp rigid n spaiu. Grade de libertate Prin solid liber rigid se nelege un corp rigid care poate ocupa orice poziie n spaiu, far nici o restricie de natur geometric, poziia lui fiind determinat numai de ctre forele care acioneaz asupra sa.

A3 d 31

d 32 d 21

(C )

A2

y10

z 10
x 10

k
1

r10
1

k n i

A1

Numrul gradelor de libertate ale unui rigid este dat de numrul parametrilor independeni care i definesc poziia la un moment dat. n figura 5.1 este reprezentat un corp rigid (C) situat ntr-un sistem de referin fix O1x1y1z1. Corpului i se ataeaz un reper propriu Oxyz, legat de corp. Poziia rigidului este cunoscut dac se dau poziiile, fa de reperul fix, a trei puncte A1, A2, A3, aparinnd acestuia. La rndul lui fiecare punct este definit prin trei coordonate carteziene. n total sunt nou parametri, dar numai ase sunt independeni, deoarece distanele dintre puncte rmn constante:

(x12 x11 )2 (y12 y11 )2 (z12 z11 )2 = d 2 21 2 2 2 2 (x13 x12 ) (y13 y12 ) (z13 z12 ) = d 32 2 (x 11 x 13 )2 (y11 y13 )2 (z11 z13 )2 = d13
79

Fig. 5.1

(5.1)

Statica Rezult c numrul gradelor de libertate ale unui solod rigid liber este ase. n practic nu se lucreaz cu cele nou coordonate, ntre care exist relaiile (5.1), ci se aleg convenabil cei ase parametri geometrici independeni i anume: - coordonatele x10, y10, z10, ale unui punct O al rigidului i - unghiurile lui Euler (Euler, Leonhard, 1707-1783) , , sau cosinusurile directoare ale axelor reperului mobil Oxyz fa de axele reperului fix O1x1y1z1. Unghiul , numit unghi de precesie, este unghiul pe care axa nodurilor ON l face cu axa Ox1, paralel cu O1x1. Axa nodurilor rezult din intersecia planului mobil Oxyz cu planul O1x1y1, paralel cu planul fix O1x1y1. Unghiul , numit unghi de nutaie, este unghiul dintre axa Oz i Oz1, paralel cu O1z1. Unghiul , numit unghi de rotaie proprie, este unghiul dintre axa Ox i axa nodurilor ON. Considernd c n poziia iniial reperul Oxyz este suprapus peste O1x1y1z1, poziia final din figur este atins dnd corpului urmtoarele ase deplasri (micri simple): - trei deplasri liniare succesive n lungul axelor reperului fix, respectiv cu x10, y10, z10, altfel spus oblignd corpul sa execute o micare de translaie pentru ca punctul O sa ajung n poziia prescris; - o rotaie cu unghiul n jurul axei O1z1, paralel cu O1z1; - o rotaie cu unghiul n jurul axei nodurilor ON; - o rotaie cu unghiul n jurul axei Oz. Notm cu 1 ,1 ,1 cosinusurile directoare ale axei Ox, cu 2 ,2 ,2 cosinusurile directoare ale axei Oy i cu 3 ,3 ,3, cosinusurile directoare ale axei Oz, n reperul fix. ntre aceastea subzist relaiile: 1 daca i = j; i, j = 1,2,3 i j + i j + i j = ij = 0 daca i j i, j = 1,2,3 (5.2)

Cosinusurile directoare ale axelor reperului Oxyz n reperul fix O1x1y1z1 se pot exprima n funcie de unghiurile Euler: 1 = c c-s s c; 2 =-c s-s c c; 1 = s c+c s c; 2 =-s s+c c c; 1 = s s; 2 = c s; 3 = s s; 3 =-c s; 3 = c; (5.3)

Funciile trigonometrice sinus i cosinus au fost notate prescurtat cu s, respectiv c. n cazul unei plci aflate ntr-un plan (fig. 5.2), poziia sa fa de un reper fix legat de plan este detreminat dac se cunosc poziiile a dou puncte

80

5. Statica rigidului A1si A2, care la rndul lor sunt caracterizate de patru coordonate carteziene ce respecta condiia:

(x 12 x 11 )2 (y12 y11 )2 (z 12 z 11 )2

= d2 21

(5.4)

(Pm) A1 d 21

x 10

Fig. 5.2 5.1.2. Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid liber Condiia necesar i suficient pentru ca un solid rigid liber, asupra cruia acioneaz un sistem de fore oarecare (fig. 5.3), s fie n echilibru este ca torsorul sistemului de fore n raport cu un punct O arbitrar ales s fie nul:
R = 0; M O = 0
Fi ri An A1 F1 A i(xi ,yi ,z i) (C )

y10

r10

A2

Prin urmare o plac liber aflat ntr-un plan are trei grade de libertate. Cei trei parametri independeni care definesc gradele de libertate ale plcii pot fi: - coorodonatele x10 i y10, ale unui punct O al plcii n reperul fix i - unghiul de rotaie dintre axa Ox a reperului Oxy legat invariabil de plac i axa O1x1 paralel cu O1x1.

(5.5)

Fn

Fig. 5.3

Aceast afirmaie este o consecin a aplicrii teoremei de echivalen a dou sisteme de fore i a principiului ineriei. Un sistem de fore care ndeplinete condiiile (5.5) se numete vid. n orice alt punct se face reducerea, aplicnd legea de variaie a momentului rezultant la schimbarea polului de reducere, se ajunge tot la un torsor nul. Conform principiului ineriei un torsor nul nu are nici un efect asupra punctului n care este aplicat, deci toate punctele rigidului rmn n echilibru i evident i rigidul.

Proiectnd ecuaiile vectoriale (5.5) pe axele unui sistem de referin Oxyz se obin ecuaiile de echilibru scalare ale rigidului liber:

81

Statica R x Fix = 0; R y Fiy = 0; R z Fiz = 0;

i =1 i =1 i =1 n n n

M x y i Fiz z i Fiy = 0 ; M y (z i Fix x i Fiz ) = 0 ; M z x i Fiy y i Fix = 0

i =1 i =1 i =1

(5.6) Cu ajutorul ecuaiilor (5.6) pot fi rezolvate trei categorii de probleme: a) Se cunosc forele care acioneaz asupra rigidului i se cere determinarea poziiei de echilibru prin coordonatele generalizate x10, y10, z10, , , ; b) Se d poziia de echilibru i se cer forele care asigur aceast poziie; c) Se cunoate parial poziia de echilibru i parial sistemul de fore i se cere determinarea complet a poziiei de echilibru i a sistemului de fore. Daca numrul necunoscutelor este ase atunci, n general, se obin soluii bine determinate. n cazul forelor paralele (fig. 5.4) i forelor coplanare (fig. 5.5) numrul ecuaiilor scalare de echilibru este trei, celelalte trei fiind satisfcute identic: - pentru figura 5.4, R x Fix = 0; M y (z i Fix ) = 0 ; M z ( y i Fix ) = 0
i =1 i =1 i =1 n n n

(5.7)

- pentru figura 5.5, R x Fix = 0; R y Fiy = 0; M z x i Fiy y i Fix = 0

i =1 i =1 i =1 n n n

(5.8)

Ai ri A1 F1 Fn An

Fi (C ) ri xi

Fiy

Fi

Fig. 5.4

yi

Fix

Fig. 5.5

82

5. Statica rigidului

5.2 Echilibrul solidului rigid supus la legturi far frecare

Legturile cu mediul nconjurtor ale unui corp, n sens fizic, sunt reprezentate de contacte punctuale, liniare sau superficiale cu alte corpuri din mediul nconjurtor. Ca urmare, corpul n cauz este supus anumitor restricii de natur geometric. Axioma legturilor rmne valabil i n cazul rigidului supus la legturi, conform creia: Orice legatur poate fi inlocuit cu fore i/sau cupluri de legatur (reaciuni) care reprezint echivalentul mecanic al legturii. Sub aciunea forelor date i a celor de legtur rigidul poate fi considerat liber i tratat ca atare. Fie R i M O elementele torsorului forelor date care acioneaz asupra rigidului i R l i M lO elementele torsorului de reducere, n acelai punct, al forelor de legatur. Ecuaiile vectoriale de echilibru ale rigidului supus la legturi fr frecare, innd seama de axioma legturilor, sunt: R + R 1 = 0; M O + M1O = 0 la rndul lor echivalente cu ase ecuaii de echilibru scalare: (5.9)

R x + R lx = 0 ; R y + R ly = 0 ; R z + R lz = 0
M x + M 1x = 0 ; M y + M 1y = 0 ; M z + M 1z = 0

(5.10)

Dac ntr-o problem de echilibru a unui rigid supus la legturi fr frecare numrul total de necunoscute scalare (reaciuni plus parametrii geometrici independeni care determin poziia de echilibru) este ase atunci, n general, sistemul (5.10) are soluie bine determinat. Cele mai ntlnite legturi fr frecare ale solidului rigid sunt: reazemul simplu, cupla sfer-curb, cupla cilindru-plan, cupla plan-plan, articulaia sferic, cupla cilindric, cupla de rotaie, cupla prismatic, ncastrarea, legtura prin fir i prin bar articulat la amndou capetele.

5.3.

Legturile fr frecare ale rigidului

5.3.1. Reazemul simplu Dac un punct al unui corp (C) este obligat s rmn pe o suprafa fix i indeformabil, legtura se numete reazem simplu sau simpl rezemare.

83

Statica n figura 5.6 este reprezentat un corp (C) al crui punct O rmne pe suprafaa de ecuaie:

f ( x 1 , y1 , z 1 ) = 0

(5.11a)

Legtura suprim rigidului un grad de libertate pentru c, din cei ase parametri care determin poziia rigidului, trei (i anume coordonatele punctului O) trebuie s verifice ecuaia suprafeei: f ( x 10 , y10 , z10 ) = 0
O O O O Fi
(S)

(5.11b)

(C) N

F1 Fn u 0 = ct

w0 = ct

y10

Fig. 5.6 Cei cinci parametri independeni care definesc gradele de libertate ale rigidului vor fi coordonatele curbilinii u 0 i w 0 ale punctului O pe suprafa i unghiurile lui Euler , , . Legtura nu permite deplasarea rigidului de-a lungul normalei la suprafa n punctul de contact, fora de legtur fiind plasat pe aceast normal:

f f f R 1 = N = f = x i1 + y j1 + z k 1 1 1 1

z 10

x 10

(5.12)

Deci legtura introduce n ecuaiile de echilibru scalare o singur necunoscut: valoarea reaciunii normale sau parametrului . In figura 5.7 este prezentat un caz concret de legatur de acest gen, numit cupl sfer-suprafa, la care o sfer aparinnd corpului (C) se sprijin pe o suprafa fix. Legatura funcioneaz numai ntr-un sens i de aceea se 84

5. Statica rigidului numete unilateral. O legatur bilateral sfer-suprafa este prezentat n figura 5.8.
Fn N F1 O
(S)

Fi Fn Fi F1

N O (S) (C )

(C)

Fig. 5.7 5.3.2. Cupla sfer-curb

Fig. 5.8

Cupla sau legtura sfer-curb este constituit dintr-o sfer care aparine rigidului obligat s rmn n interiorul unui tub rectiliniu sau curbiliniu de acelai diametru (fig 5.9). Centru sferei O se afl n permanen pe axa tubului, adic pe o curb de ecuaii:

f1 ( x 1 , y1 , z1 ) = 0; f 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) = 0

(5.13)

Legtura suprim corpului dou grade de libertate ntruct coordonatele punctului O trebuie sa verifice ecuaiile curbei: f1 ( x 10 , y10 , z10 ) = 0; f 2 ( x 20 , y 20 , z 20 ) = 0 (5.14)

Prin urmare rigidul (C) are patru grade de libertate, poziia sa fiind definit de patru parametri geometrici independeni: coordonata curbilinie u a punctului O pe curba fix () i unghiurile Fn Fi N lui Euler , , . Aceast legatur nu permite deplasarea rigidului in planul F1 u r O normal la curb. Ca urmare reaciunea este coninut n planul normal i pentru a fi () (C) determinat trebuie cunoscute proieciile O0 r sale pe doua direcii din planul normal, r10 definit de normala principal i binormal sau de cei doi vectori normali la cele dou suprafee din intersecia crora rezult curba. Fig. 5.9 85

Statica Legatura sfera-curb introduce n ecuaiile de echilibru scalare dou necunoscute: proieciile N i N ale reaciunii pe normala principal i pe binormal, sau parametrii 1 si 2 din expresia:
R 1 = N = 1f1 + 2 f 2 = f f (5.15) f f f f = 1 1 i1 + 1 j1 + 1 k 1 + 2 2 i1 + 2 j1 + 2 k 1 x x y1 z1 y1 z1 1 1

5.3.3. Cupla cilindru-plan Acest tip de legatur este prezentat n figurile 5.10 (legatur unilateral) i 5.11 (legatur bilateral). Contactul dintre corpul (C) i planul de sprijin se realizeaz dup un segment de dreapt reprezentat n acest caz de generatoarea cilindrului. Aadar un segment de dreapt al corpului este obigat s rmn ntru-un plan. Forele de legatur distribuite pe generatoarea de contact, normale pe plan i pe clilindru, se reduc ntr-un punct O al axei cilindrului (centrul cuplei) la un torsor format din doi vectori perpendiculari: R 1 = R 1z = N = nk dx ; M1O = M1y = x i nk dx
A A

(5.16)

d
R =R
z

F1 Fn Fi (C)
M
O= M y

d
R =R
z

F1 Fn Fi (C)
M
O=M y

P0

P0

Fig. 5.10

Fig. 5.11

n raport cu punctele axei centrale, situat la distana d = Mly / Rlz fa de O, forele de legatur se reduc la o rezultant unic R1=R1z. Legtura introduce n ecuaiile de echilibru scalare dou necunoscute: R1z i M1y sau R1z i d. Ea nu permite deplasarea rigidului de-a lungul normalei la plan (axa Oz) i rotaia n jurul axei Oy (perpendiculara pe axa cilindrului i pe normala la plan). Deci, cupla clilindru-plan suprim rigidului dou grade de libertate corespunzatoare micrilor simple interzise, rigidului rmnndu-i patru grade de libertate 86

5. Statica rigidului corespunzatoare celor patru micri simple permise, dou deplasri liniare n planul xOy i dou deplasri unghiulare n jurul axelor Ox i Oz. 5.3.4. Cupla plan-plan Acest tip de legtur oblig un plan al rigidului s rmna n contact cu un alt plan. Schia unei legturi plan-plan unilaterale este redat n figura 5.12, iar a uneia bilaterale n figura 5.13. Legtura suprim rigidului deplasarea n lungul normalei comune Oz la cele dou plane i rotaiile n jurul celorlalte dou axe Ox i Oy din planul paralel cu planul fix, ceea ce justifica plasarea n schie a vectorului rezultant i a componentelor momentului rezultant ale forelor de legtur. Deci, legtura plan-plan suprim rigidului trei grade de libertate i i permite tot trei grade de libertate: doua translaii liniare n planul xOy i o rotaie n jurul axei Oz.
Fn
R =R
z

F1 Fi P0
a
R =R

Fn
z

F1 Fi P0
a

(C)
b
M

(C)

b
M
x

Fig. 5.12 ntruct vectorii: R 1 = R 1z i

Fig. 5.13

M1O = M1x + M1y , reprezentnd elementele torsorului de reducere al forelor de legatur, sunt perpendiculari, aceste fore se reduc n raport cu axa central la o rezultant unic R 1 = R 1z . Axa centrala intersecteaz planul xOy n punctul P0 de coordonate x0 = a = -M1y / R1z i y0= b = M1x / R1z. O cupl plan-plan introduce n ecuaiile de echilibru scalare trei necunoscute: R1z, M1x i M1y, sau R1z, a i b.
5.3.5. Articulaia sferic Articulaia (cupla) sferic (fig. 5.14) oblig un punct O al rigidului s rmna ntr-o poziie dat (fix). Alegnd convenabil sistemele de referin, coordonatele punctului O vor fi: x10=0, y10=0, z10=0. Legtura suprim corpului trei grade de libertate, interzicnd deplasrile liniare n lungul celor trei axe de coordonate i permite rotaiile n jurul acelorai axe. Poziia rigidului este determinat de unghiurile lui Euler , , . 87

Statica

R
z =W

Fn

( C) Fi F1 O
R
y= V

x= H

n ecuaiile de echilibru scalare sunt introduse ca necunoscute proieciile reaciunii pe axele reperului Oxyz: R1x=H, R1y=V, R1z=W. Deoarece forele de legatur distribuite pe suprafaa sferei sunt normale pe aceasta i concurente n O, momentul lor faa de acest punct este nul.

5.3.6. Cupla cilindric Aceast legatur numit i cupl de rototranslaie (fig. 5.15) oblig un segment de dreapt al rigidului s-i pstreze suprotul fix. Alegnd sistemele de referin ca n figur, cupla permite rigidului deplasrile liniar u i unghiular n lungul i n jurul axei Oz, (C) F1 numit i axa cuplei. Ca urmare rigidul are Fn dou grade de libertate. Corpului i sunt My Ry interzise translaiile liniare i rotaiile n Fi lungul, respectiv n jurul axelor Ox i Oy. Rx Poziia rigidului este definita de deplasarile liniar (u) i unghiular . Cupla introduce n u Mx ecuaiile de echilibru scalare patru necunoscute: proieciile pe axele Ox i Oy ale vectorului rezultant: R1x, R1y i ale momentului Fig. 5.15 rezultant: M1x, M1y. 5.3.7. Cupla de rotaie
R M R
z y y

Fig. 5.14

O
R R
x

Fi

Fn F1

(C) Fi Fn

y =V

F1

x =H

Fig. 5.16 88

Fig. 5.17

5. Statica rigidului Cupla de rotaie oblig dou puncte ale rigidului s-i pstreze poziia fix. Cele dou puncte determin o ax numit ax de rotaie. O astfel de legatur este prezentat n figura 5.16. Ea permite rigidului o singur micare, cea de rotaie n jurul axei fixe Oz, conferindu-i acestuia un singur grad de libertate. Poziia corpului este definit de unghiul de rotaie . Sunt interzise deplasrile liniare n lungul celor trei axe ale sistemului de referin i rotatiile n jurul axelor Ox i Oy, perpendiculare pe axa de roataie, fapt ce justific plasarea componentelor carteziene ale torsorului de reducere al forelor de legatur R1x, R1y, R1z, M1x, M1y, componente ce urmeaz a fi determinate din ecuaiile de echilibru scalare. Dac forele exterioare date sunt toate situate n planul xOy, normal pe axa cuplei n centrul cuplei, legtura se numete articulaie plan (fig. 5.17). Forele Fi , (i=1, 2, , n), tind s deplaseze bara (C) n lungul axelor Ox i Oy i s-o roteasc n jurul axei Oz. Articulaia O se opune deplasrii barei n lungul celor dou axe prin componentele R1x i Rly ale reaciunii dar nu influeneaz cu nimic, n ipoteza neglijrii frecrii, rotaia n jurul axei cuplei (Oz). O articulaie plan introduce n ecuaiile de echilibru scalare dou necunoscute R1x=H i R1y=V, sau valoarea R1 a reaciunii i unghiul pe care reaciunea l face cu o direcie fix (de exemplu Ox1 ). 5.3.8. Cupla prismatic
M M R

F1
y

Fi ( C)
x

F1

Fi Fn

R =R

Fn

P0

M R
x

(C)
planul fortelor

u
M

O =M x

Fig. 5.18

Fig. 5.19

Modelul fizic al unei cuple prismatice sau de translaie este redat n figura 5.18. Teoretic, dou drepte paralele ale corpului i pstreaz suporturile fixe. Legtura suprim corpului cinci grade de libertate, fiind posibil doar deplasarea liniar n lungul axei Oz a cuplei. Ca urmare rigidul are un singur grad de libertate definit de deplasarea axial u. Cupla de translaie interzice deplasrile corpului n lungul axelor Ox i Oy precum i rotaiile n jurul celor trei axe ceea ce justific plasarea celor cinci componente carteziene ale reaciunii: R1x, R1y, M1x, M1y, M1z, componente ce urmeaz a fi obinute din ecuaiile de echilibru. 89

Statica Daca forele exterioare date sunt situate n planul xOy, ca n figura 5.19, legatura se numete cupl de translaie plan. i n acest caz bara (C) are un singur grad de libertate definit prin deplasarea axiala u. Legtura, de data aceasta, introduce n ecuaiile de echilibru numai dou necunoscute R1y i Mlx. Deoarece trinomul invariant este nul, sistemul forelor de legtur se reduce n raport cu punctele axei centrale la o rezultant unic. Axa central este paralel cu axa Oy i intersecteaz axa Oz n punctul PO de coordonate xO=0, yO=0, zO= -Mlx / R1y. 5.3.9. Incastrarea Dac un capat al unei bare este fixat ntr-un zid sau n alt corp prin sudur, betonare, uruburi, sau alt sistem de fixare, legtura la care este supus bara n captul respectiv se numete ncastrare (fig. 5.20). O ncastrare suprim corpului toate posibilitile de micare (numrul gradelor de libertate este zero). Legtura se opune deplasrilor liniare i rotaiilor n lungul i n jurul celor trei axe ale sistemului de coordonate Oxyz prin componentele carteziene ale elementelor torsorului de reducere al forelor de legatur: R1x, R1y, R1z, M1x, M1y, M1z, componente ce se determin din cele ase ecuaii de echilibru scalare.
M
y

planul fortelor

F1
R M
z x

Fi Fn
M
z

F1

Fi Fn

(C)

(C)
x

Fig. 5.20

Fig. 5.21

n figura 5.21 este prezentat o ncastrare plan a barei (C), solicitat de un sistem de fore exterioare date situate n planul xOy. ncastrarea plana se opune deplasrilor barei n lungul axelor Ox i Oy prin componentele carteziene R1x=H, R1y=V ale vectorului rezultant al forelor de legatur i rotaiei barei n jurul axei Oz prin momentul M1O=M1z al acelorai fore. n cele trei ecuaii de echilibru scalare specifice sistemelor de fore coplanare apar cele trei necunoscute: R1x, R1y, M1z. 5.3.10. Legtura prin fir i prin bar dublu articulat Legtura prin fir (fig. 5.22), considerat perfect flexibil i inextensibil, sau bar cu greutate neglijabil articulat la ambele capete (fig. 5.23), interzice corpului deplasarea pe direcia firului intins, respectiv pe direcia barei. Ca i 90

5. Statica rigidului simpla rezemare, acest tip de legatur, suprim corpului un singur grad de libertate.

S Fn

B Fi F1

S Fn

B Fi F1

Fig. 5.22

Fig. 5.23

n fir ia natere o for de legatur denumit tensiune avnd punctul de aplicaie n punctul n care este legat firul de rigid i suportul dreapta dup care este intins firul, sensul fiind de la rigid ctre punctul de ancorare al firului. Legtura prin fir este o legtur unilateral deoarece funcioneaz numai dac firul este intins. Fora de legtur corespunzatoare barei articulate la amndou capetele, denumit efort, are direcia barei iar sensul depinde de aciunea forelor exterioare. Legtura prin bar dublu articulat este bilateral deoarece bara poate fi att intins ct i comprimat. 5.4. ECHILIBRUL SOLIDULUI RIGID SUPUS LA LEGTURI CU FRECARE 5.4.1. Generaliti privind frecrile. Condiii de echilibru
F1 (C ) Fi O
MO R

( C)
R

normala

R
plan tangent

N Mp

Mr F

Fn (C 1 )

(C ) T Mt Mn
MO

O P
R

a)

b) Fig. 5.24

c)

Se consider n figura 5.24a un corp (C) care se sprijin pe un alt corp fix (C1), teoretic ntr-un singur punct O, practic, datorit deformrii corpurilor, pe o anumita suprafaa, denumit suprafat de contact. Asupra corpului (C) acioneaza un sistem de fore date Fi , (i=1, 2,, n), al crui torsor de reducere n O este format din vectorul rezultant R i momentul rezultant M O . Practic, se constat c rigidul (C) rmne n echilibru. nseaman c forele de legtur 91

Statica care apar n punctele suprafeei de contact se reduc n acelai punct O la un torsor, format din vectorul rezultant R 1 i momentul rezultant M lO , care echilibreaz torsorul forelor date (fig. 5.24b): R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0 (5.17)

Pentru a stabili condiiile de echilibru ale corpului (C), supus la legturi cu frecare, se descompun vectorii din ecuaiile (5.17) n componente dup normala la suprafaa de contact i planul tangent la aceasta n punctul teoretic de contact (fig 5.24c): R = P + F ; R 1 = N + T ; M O = M n + M t ; M1O = M p + M r Tinnd seama de (5.17) rezult:
P + N = 0 ; F + T = 0 ; Mn + M p = 0 ; Mt + Mr = 0

(5.18)

(5.19)

Componenta P tinde s deplaseze corpul (C) interiorul corpului (C1), micare numit de strpungere. Acestei tendine i se opune reaciunea normal N , egal n modul i direct opus componentei P . Componenta F tinde s deplaseze corpul (C) n planul tangent la suprafaa de contact, micare numit de alunecare. Se opune acestei tendine componenta T a vectorului rezultant al forelor de legtur, numita for de frecare de alunecare. Experimental se demonstreaz c alunecarea nu se produce atta timp ct fora de frecare nu depaete o valoare maxim egal cu produsul dintre coeficientul frecrii de alunecare i reaciunea normal:
T N

(5.20)

Componenta M n a momentului rezultant al forelor exterioare date are tendina sa roteasc rigidul n jurul normalei, n punctul teoretic de contact la suprafaa de contact, micare numit de pivotare. Tendinei de pivotare a corpului i se opune componenta M p a momentului forelor de legtur, denumit moment al frecrii de pivotare. Corpul nu pivoteaz dac momentul frecrii de pivotare este mai mic sau cel mult egal cu momentul maxim al frecarii de pivotare, egal la rndul lui cu produsul dintre coeficientul frecrii de pivotare i reaciunea normal:
M p N

(5.21)

92

5. Statica rigidului Componenta M t a momentului rezultant al forelor exterioare date tinde sa roteasc rigidul n jurul unei tangente din planul tangent, n punctul teoretic de contact la suprafaa de contact, micare numit de rostogolire. Tendina de rostogolire a corpului este mpiedecat de componenta M r a momentului forelor de legatur, denumit moment al frecrii de rostogolire. Corpul nu se rostogolete dac momentul frecrii de rostogolire nu depaete momentul maxim al frecrii de rostogolire, care este egal cu produsul dintre coeficientul frecrii de rostogolire i reaciunea normal:

M r sN

(5.22)

Dac sunt ndeplinite condiiile (5.20), (5.21) si (5.22) corpul rmne n echilibru, adic nu alunec nu pivoteaz i nu se rostogolete. 5.4.2. Frecarea de alunecare
T1 A1 N1 Fi Nk Tk Ak F1 Np Ap (C) Fn Tp

n figura 5.25 este reprezentat un corp (C) simplu rezemat n punctele A1, A2, , An i se presupune ca n aceste puncte nu intervin dect frecari de alunecare. Pentru ca rigidul s rmna n echilibru, pe lnga ecuaiile (5.17), trebuie sa mai fie ndeplinite condiiile:

T1 1 N1 ; T2 2 N 2 ;; Tp p N p (5.23)

A2 ( 2 ) P

Se obine un sistem mixt de ase ecuaii i p inecuaii destul de dificil de rezolvat deoarece Fig. 5.25 tendina de micare a corpului este greu de intuit i n consecin i sensurile forelor de frecare. Problema se simplific dac inecuaiile (5.23) se T2 transform n egaliti, dar n N2 A2 acest caz se pot pierde multe soluii. P Drept exemplu se d C C problema unei scri omogene A1A2 (fig 5.26a) de lungime G G l i greutate G rezemat cu frecare n A1 pe un plan A1 A 1(1) T1 orizontal i n A2 pe un perete a b N1 vertical, coeficientii de frecare Fig. 5.26

l/ 2 l/ 2

93

Statica la alunecare fiind 1 si respectiv 2. n capatul A2 al scrii se gsete un om cu greutatea P. Se cere determinarea valorii unghiului pentru care scara rmne n echilibru. Rezolvare: 1) Se redeseneaz scara i se alege un sistem de referin Oxy (fig. 5.26b); 2) Pe lng forele date G si P se reprezint, n punctele A1 si A2, reaciunile N 1 , N 2 i forele de frecare T1 i T2 innd seama de tendinele de micare ale celor doua puncte; 3) Se scriu cele trei ecuaii scalare de echilibru (dou de proiecii i una de momente) nsoite de condiiile de nealunecare n cele dou puncte:

T1 + N 2 = 0 ;

G P + N1 + T2 = 0 ; l N1 l cos N 2 l sin G cos = 0 2 T1 1 N1 ; T2 2 N 2

(5.24) (5.25)

Un astfel de sistem fiind greu de rezolvat se va considera situaia echilibrului la limit:

T1 = 1 N1 ; T2 = 2 N 2

(5.26)

obinndu-se n acest caz valoarea minim a unghiului pentru care nc se mai realizeaz echilibrul scrii. Dispunem astfel de un sistem de cinci ecuaii cu cinci necunoscute: , N1, N2, T1, T2. Rezolvndu-l aflm componentele reaciunilor i tangenta unghiului min:

tg min =

(1 1 2 ) + 2 P
P 21 1 + G

(5.27)

Pentru ca scara sa nu alunece trebuie ca:

arctg

(1 1 2 ) + 2 P
P 21 1 + G

(5.28)

Concret, pentru 1= 2=0.5 si P/G=3 rezult, =59,35.

94

5. Statica rigidului
5.4.3. Frecarea de rostogolire

Pentru punerea n eviden a momentului frecrii de rostogolire se consider cazul concret al uei roi trase aflate pe un plan orizontal (fig. 5.24a). n axul roii de raz r acioneaz fora vertical G i fora de traciune F. Presupunnd ca rezemarea are loc ntr-un singur punct (fig. 5.27a) ecuaiile de echilibru: F T = 0 ; N G = 0 ; F r = 0 (5.29) conduc la rezultatul F=0, care contrazice realitatea. Roata rmne n repaus, i dac asupra ei acioneaza o for F a crei valoare nu depaete nsa o anumit limit. Acest paradox poate fi inlturat dac se ine seama de faptul c fie calea de rulare, fie roata, sau amndou se deformeaz i contactul are loc pe o anumit suprafa pe care apar reaciuni distribuite normale n i tangeniale t.
r

O G

O G

F t T

O G

T a N

T b

e N

Mr c N

Fig. 5.27 Deoarece, n general, unghiul la centru corespunztor arcului de contact este mic putem considera ca suportul rezultantei N a reaciunilor normale n este perpendicular pe plan i situat la distana e de punctul teoretic de contact A, iar suportul rezultantei T a reaciunilor tangeniale t este paralel cu planul i trece prin punctul teoretic de contact A (fig 5.27b). Se reduce reaciunea normala N n punctul A la acelai vector N i un cuplu de moment Mr = Ne denumit moment al frecrii de rostogolire (fig. 5.27c). Ecuaiile de echilibru ale roii, n aceast situaie sunt:

F T = 0 ; N G = 0 ; Mr F r = 0
de unde rezult:

(5.30) (5.31)

N = G ; M r = Fr ; T = F
Echilibrul are loc pentru valori limitate ale modulului forei de traciune:
F Fmax

(5.32)

95

Statica nmulim (5.32) cu r i dac tinem seama de relaia a doua din (5.31) obinem condiia: M r M r max (5.33) unde s-a notat Mrmax = Fmaxr. Deoarece Mr = Ne i N = G = constant, condiia (5.33) poate fi pus sub forma: M r = Ne max (5.34) care cu notaia emax=s, s fiind numit coeficient al frecrii de rostogolire, devine:

M r Ns

(5.35)

Deducem ca s reprezint distana maxim la care poate fi deplasat paralel cu el nsui suportul reaciunii normale N fa de punctul teoretic de contact, la care roata nc nu se rostogolete. Pentru a fi asigurat echilibrul i la alunecare trebuie ndeplinit i condiia : T N (5.36) Este important de reinut c n problemele de echilibru unde apar tendine de rostogolire trebuie impuse ambele inegaliti, (5.35) i (5.36).
5.4.4. Frecarea de pivotare
Mp Mn P n N dA= r d dr
dr
d

dT
r

r d Mp

r2

Studiem fenomenul frecrii de pivotare n cazul unui arbore vertical ce se sprijin ntr-un lagr pe o suprafa orizontal avnd forma unei coroane circulare cu razele r1 i r2 (fig. 5.28). n axul arborelui acioneaz fora P i un cuplu de moment M n . Vom presupune c presiunea p i coeficientul frecrii de alunecare sunt aceleai n toate punctele suprafeei de contact. Se dorete aflarea momentului maxim al frecarii de pivotare Mpmax i a coeficientului de pivotare . Reaciunea normal pe unitatea de suprafa este egal cu presiunea:

r1

Mn

n=p=

2 r2

P N = 2 2 r1 r2 r12

) (

(5.37)

Fig. 5.28 96

5. Statica rigidului Asupra unei arii elementare (n coordonate polare) dA = r d dr de coroan circular a captului arborelui acioneaz o reaciune elementar normala dN a crei valoare este egal cu produsul dintre presiune si aria elementar N dN = pdA = r d dr (5.38) 2 r2 r12

i o for de frecare elementar dT, tangent la cercul de raza r (r1r r2 ), i dirijat n sens invers tendinei de pivotare, a crei valoare la limita echilibrului este egal cu produsul dintre coeficientul frecarii de alunecare i reaciunea elementar dN:

dT = dN =

N r d dr r12

2 r2

(5.39)

Momentul dat de fora elementar de frecare n raport cu centrul coroanei circulare este: (5.40) dM p max = r dT Momentul frecrii de pivotare maxim va fi egal cu suma acestor momente elementare:

M p max =

( S)

r dT =

N 2 r2 r12

r2

r1

2 r dr d = 0

3 2 r2 r13 2 N 3 r2 r12

(5.41)

Arborele nu va pivota dac Mp Mpmax, adic Mp N. Este evident expresia coeficientului frecrii de pivotare:

3 2 r2 r13 2 3 r2 r12

(5.42)

Dac sprijinirea se face pe o suprafa circular cu raza r, fcnd n (5.42) r2 = r i r1=0, obinem:
M p max = 2 2 rN i = r 3 3

(5.43)

97

Statica
5.4.5. Frecarea n articulaii i n lagre

n tehnic se intlnesc adesea cazuri complexe de frecare cum sunt frecrile din articulatii i lagre. Osiile sau arborii pe care sunt fixate roile mainilor se sprijin prin intermediul fusurilor pe articulaii care permit rotaia, denumite lagre. Pentru ntrzierea uzurii, lagrele sunt prevzute cu piese inelare care-l imbrac n interior denumite cuzinei. Se va studia numai frecarea uscat, utilizarea lubrifianilor schimbnd esenial problema. Dup extinderea suprafeei de contact dintre cuzinetul lagrului i fus, lagrul poate fi considerat nestrns (cu jos) sau strns (fr joc). a) Cazul lagrului cu joc Dac lagrul nu este strns, contactul dintre fus i lagr poate fi considerat ntr-un singur punct A (fig. 5.29).

MO

O
r

T N

Mr

Fig. 5.29 Torsorul forelor exterioare n punctul O este constituit din momentul motor M O care acioneaza n lungul axului arborelui i vectorul rezultant R situat ntr-un plan perpendicular pe axul arborelui. Vom nota cu r raza fusului i cu A punctul teoretic de contact. n punctul A are loc un fenomen de alunecare i de rostogolire. Forele de legtur se reduc n punctul A la reaciunea normal N , fora de frecare T i momentul frecrii de rostogolire M r . n acest caz ecuaiile i inecuaiile de echilibru sunt:

T R sin = 0 ; N R cos = 0 ; M r M O + Rr sin = 0 ;

(5.44) (5.45)

T N ; M r sN
Din (5.44) deducem: 98

5. Statica rigidului

T = R sin ;

N = R cos ; M r = M O + R r sin

(5.46)

pe care le introducem n (5.45) i obinem condiiile de echilibru:

s M O R r sin + cos ; tg r

(5.47)

La limita echilibrului privind alunecarea: tg = ; sin =

1+
2

; cos =

1+
2

(5.48)

i prima formul din (5.47) devine:

s r rR MO 1+ 2 +

(5.49)

Dac se noteaz cu:

s r , f = 1+ 2 +

(5.50)

coeficientul frecrii n lagr, condiia (5.49) devine: MO f r R (5.51)

n punctul O forele de legtur se reduc la momentul frecrii n lagr M f , egal n modul i direct opus momentului motor M O i la reaciunea R 1 , egal n modul i direct opus vectorului rezultant R al forelor exterioare. nlocuind n (5.51) modulul momentului motor MO cu modulul momentului frecrii n lagr Mf i modulul vectorului rezultant al forelor date R cu modulul reactiunii R1, obinem condiia de echilibru sub forma:

M f f rR 1

(5.52)

Modulul reaciunii se determin cu ajutorul componentelor carteziene. Astfel, n cazul unei articulaii plane R 1 = H 2 + V 2 , iar n cazul unei cuple sferice R 1 = H 2 + V 2 + W 2 . 99

Statica b) Cazul lagrului fr joc n acest caz contactul dintre fus i lagr se face practic pe o suprafa cilindric. ntr-un punct oarecare de contact apare o reaciune normal N i i o for de frecare Ti (fig. 5.30). Momentul frecrii n lagr este egal cu suma momentelor forelor de frecare n raport cu punctul O. La limita echilibrului cnd Ti = N i obinem momentul maxim al frecrii in lagar:

M f max = Ti r = N i r = r N i =
i =1 i =1 i =1

Ni
i =1

R1

r R 1 = f r R 1 (5.53)

MO

O
r
R

Ti Ni

Fig. 5.30 S-a notat cu R1, reaciunea din lagr calculat n ipoteza c nu exist frecare i cu f coeficientul de frecare n lagr:

f =

Ni
i =1

R1

(5.54)

Se observ ca acest coeficient depinde de legea de variaie a reaciunilor normale Ni pe suprafaa de contact dintre fus i lagr. i n acest caz pentru echilibru este necesar ca momentul frecrii n lagr s respecte condiia:

M f f r R1

(5.55)

Rezultatele obinute mai sus sunt acceptabile numai calitativ, coeficienii de frecare f determinndu-se experimental.

100

6. Statica sistemelor materiale

6. STATICA SISTEMELOR MATERIALE

6.1. Echilibrul sistemelor de corpuri rigide Un sistem de corpuri (solide) rigide este un ansamblu deformabil sau indeformabil de corpuri rigide care interacioneaz reciproc. Orice construcie, main sau mecanism constituie un asemenea sistem. Legturile interioare i exterioare ale unui sistem de corpuri sunt de tipul celor artate la studiul echilibrului solidului rigid supus la legturi. n baza axiomei legturilor, ele pot fi nlocuite prin elemente mecanice echivalente, fore i cupluri, conform celor artate n capitolul 5. La studiul echilibrului sistemelor de corpuri intereseaz n general urmtoarele necunoscute: a) valorile parametrilor independeni care determin poziia de echilibru a sistemului; b) reaciunile din legturilor exterioare la care este supus sistemul; c) reaciunile corespunztoare legturilor interioare. Rezolvarea problemelor de echilibru ale sistemelor de corpuri rigide se bazeaz pe utilizarea a doua teoreme: teorema solodificrii i teorema echilibrului parilor. n figura 6.1 se consider un sistem format din patru corpuri rigide aflat n echilibru. Asupra fiecrui corp i" acioneaza cte un sistem de fore echivalent cu un torsor Oi R i , M Oi .

2 1 R R1A D R
12

B R O2
R3 MO2

3 E
23

R1B
21

32

34

O3
MO3 R4

4
43

O1

k i

R2 MO1

O4

R1C C
MO4

R1

Fig 6.1 Legturile notate cu A, B i C sunt legturi exterioare, iar cele notate cu D, E, I sunt legturi interioare. Conform principiului aciunii i reaciunii, forele corespunztoare legturilor interioare sunt perechi, egale n modul i direct opuse: R 112 + R 121 = 0 ; R 123 + R 132 = 0 ; R 134 + R 143 = 0 (6.1) 101

Statica Procednd la eliberarea corpurilor i nlocuirea legturilor cu reaciunile corespunzatoare, putem scrie condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare corp: - pentru corpul 1 R 1 + R 1A + R 12 = 0 ; (6.2) M O1 + OO1 R 1 + OD R 12 = 0 - pentru corpul 2 R 2 + R 1B + R 121 + R 123 = 0 ;
M O 2 + OO 2 R 2 + OB R 1B + OD R 121 + OE R 123 = 0

(6.3)

(6.4) (6.5)

- pentru corpul 3 R 3 + R 132 + R 134 = 0 ;

M O3 + OO 3 R 3 + OE R 132 + OI R 134 = 0

(6.6) (6.7)

- pentru corpul 4 R 4 + R 1C + R 143 = 0 ;

M O 4 + OO 4 R 4 + OC R 1C + OI R 143 = 0

(6.8) (6.9)

nsumnd realaiile (6.2), (6.4), (6.6) i (6.8), respectiv (6.3), (6.5), (6.7) i (6.9), innd seama de (6.1), obinem: R + R 1 = 0 ; M O + M1O = 0 unde:
R = R i ; R 1 = R 1A + R 1B + R 1C
i =1

(6.10)

M O = M Oi + OO i R i ; M1O = OA R 1A + OB R 1B + OC R 1C
i =1 i =1

Relaiile (6.10) exprim teorema solidificrii conform creia: condiia necesar, dar nu i suficient, pentru ca un sistem de corpuri rigide s fie n echilibru este ca torsorul forelor exterioare (date i de legtur) s fie nul n raport cu un pol oarecare O. Pentru ca aceast condiie s fie i suficient trebuie ca sistemul s se comporte fizic ca un sistem rigidizat. Dac se studiaz condiiile de echilibru ale unei pri din sistem, de exemplu format din corpurile 1 si 2, atunci, nsumnd relaiile (6.2) cu (6.4), i (5.3) cu (5.5) rezult:

102

6. Statica sistemelor materiale

R i + R 1A + R 1B + R 123 = 0
i =1

M Oi + OO i R i + OA R 1A + OB R 1B + OE R 123
i =1 i =1

=0

(6.11) Relaia de forma (6.11) exprim teorema echilibrului parilor, conform creia: dac un sistem de corpuri rigide se afl n echilibru sub aciunea fortelor active i de legatur care i sunt aplicate, atunci i o parte a sistemului se va afla n echilibru sub aciunea fortelor active i a reaciunilor direct aplicate parii considerate. Legturile prii separate cu corpurile rmase n afara prii devin legturi exterioare, n timp ce legturile dintre corpurile care alctuiesc partea considerat rmn legaturi interioare. Prin parte se nelege i fiecare corp. Dac fiecare corp din sistem este n echilibru sub aciunea forelor date i de legtur corespunztoare atunci i sistemul va fi in echilibru. Cele dou teoreme enunate mai sus conduc la dou metode utilizate n studiul echilibrului sistemelor: metoda solidificrii, respectiv metoda echilibrului parilor. Dintre cele dou metode, ultima este mai frecvent utilizat sub forma echilibrului fiecrui corp i soluioneaz toate necunoscutele unei probleme de echilibru static al sistemelor de corpuri. 6.2. GRINZI CU ZABRELE PLANE 6.2.1. Generaliti. Ipoteze simplificatoare

Fig 6.2 Grinzile cu zbrele plane sunt sisteme de bare rectilinii rigide, legate ntre ele prin articulaii numite noduri, situate toate n acelai plan. Ele sunt utilizate mai ales n construcii, ca elemente de rezisten sub diferite forme (fig. 6.2): ferme pentru acoperiuri, grinzi pentru poduri i poduri rulante, schelete de rezistena pentru macarale etc. 103

Statica Pentru ca rigiditatea grinzii cu zbrele sa fie asigurat fr bare de prisos, este necesar ca ntre numarul n al nodurilor i numrul b al barelor de s existe relaia: b = 2n 3 (6.12) Aceast relaie se deduce pornind de la observaia c un sistem triunghiular format din trei bare rigide i trei noduri este indeformabil. Dac se completeaz triunghiul de baza cu un altul este nevoie numai de dou bare i un nod. Deci, pentru rigidizarea unui nod este nevoie de dou bare, dar la rigidizarea primelor 3 noduri au fost utilizate numai 3 bare n loc de ase. Pentru calculul grinzilor cu zabrele se fac urmatoarele ipoteze simplificatoare: 1. Barele se consider rectilinii si rigide; 2. Legatura ntre bare la noduri se face far frecare prin articulaii cilindrice plane; barele sunt fixate perfect axial n noduri. 3. Forele exterioare acioneaz asupra sistemului articulat n planul grinzii i numai concentrat n noduri; greutile barei i alte fore (ncrcri) distribuite se nlocuiesc prin fore echivalente concentrate n noduri. De aici concluzia c barele grinzii cu zbrele pot fi solicitate S S numai la ntindere sau compresiune, eforturile reprezentnd forele de legtur din bare avnd direcia a barelor. n figura 6.3a se indic sensul forelor cu care S S bara acioneaz asupra nodurilor dac este ntins, iar b n figura 6.3b se arat sensul forelor de legatur dac Fig. 6.3 bara este comprimat. Modelul mecanic al unei grinzi cu zbrele plane poate fi soluionat n dou moduri distincte: i) sistem plan indeformabil de puncte materiale (nodurile) legate rigid prin legturi interioare bilaterale (barele) i fixate pe corpul de reazem prin legturi exterioare constnd din articulaii plane i reazeme simple sau ii) sistem plan indeformabil de bare rigide legate ntre ele prin articulaii plane punctiforme fixat pe corpul de reazem prin aceleai legturi exterioare. Avnd n vedere primul model mecanic i faptul c fiecare nod este un punct material n echilibru supus aciunii unui sistem de fore coplanare i concurente, se pot scrie pentru echilibrul grinzii un numr de 2n ecuaii de echilibru scalare, cte dou ecuaii pentru fiecare nod. Deoarece grinda cu zbrele se comport ca un solid rigid acionat de fore exterioare coplanare, numrul necunoscutelor, ce apar la determinarea reaciunilor nu trebuie sa depaeasc cifra trei, n caz contrar problema devine static nedeterminat (nu poate fi solutionat numai cu ajutorul ecuaiilor de echilibru). Din acest motiv grinzile cu zbrele au de regul o articulaie plan i un reazem simplu. n afar de reaciunile exterioare mai trebuie s se determine i eforturile (forele de legtur) n bare, al cror numr este egal cu numrul b 104

6. Statica sistemelor materiale al barelor. Numrul total de fore necunoscute va fi b+3. Pentru ca grinda s fie static determinat e necesar ca numrul ecuaiilor s fie egal cu numrul necunoscutelor, adic: 2n = b +3. (6.13)

Se observ c (6.13) este echivalent cu condiia de imobilitate (6.12) gsit pentru grinzile cu zbrele fr bare de prisos. Pentru determinarea analitic a eforturilor n bare sunt utilizate mai frecvent dou metode: metoda echilibrului nodurilor i metoda seciunilor. 6.2.2. Metoda echilibrului nodurilor Aceasta metoda se bazeaz pe teorema echilibrului prilor considernd ca parte a sistemului un nod care, dac este izolat, reprezint un punct material, acionat de fore concurente coplanare (eforturile din bare i forele exterioare concentrare n noduri). La ntocmirea schemelor mecanice se face presupunerea c toate barele sunt solicitate la ntindere. Dac n urma rezolvrii sistemului de 2n ecuaii liniare, cu tot attea necunoscute, rezult pentru un efort valoare pozitiv, nseamn ca bara corespunztoare este ntins iar dac valoarea este negativ, nseamna ca bara este comprimat. Pentru simplificare, se obinuiete s se determine anticipat reaciunile legturilor exterioare prin metoda rigidizarii. Sistemul de ecuaii de echilibru ale nodurilor se poate rezolva succesiv B ncepnd cu nodurile n care se ntlnesc numai dou bare. 2 C Ca aplicaie, se propune grinda cu 1 zbrele plan din figura 6.4, simplu 5 3 D rezemat n A i articulat plan n B. n nodul D al grinzii acioneaz o for 4 A F exterioar Se cere F=3104N. 4m determinarea eforturilor din barele grinzii Fig. 6.4 cu zbrele i reaciunile din A i B. Se observ ca n=4, b=5, i deci, relaia (6.12) este satisfacut, adic grinda cu zabrele este static determinat. Schemele mecanice pentru fiecare nod izolat din sistem sunt prezentate n figura 6.5. Ecuaiile de echilibru sunt: - pentru nodul A: S4+ S5 cos +HA = 0; S1+ S5 sin = 0 - pentru nodul B: HB+ S2cos =0; VB S1 S2 sin=0 - pentru nodul C: S3 cos S2 cos S5 cos =0; S2 sin S5 sin S3 sin = 0 - pentru nodul D: S3 cos S4 =0; S3 sin F =0 105
2m

Statica
VB HB S1 S1 NA A a S4 B S2 S2 S5 C b c S3 S4 F S3 D

S5

n acest caz, sistemul de ecuatii se rezolv ncepnd cu nodul D, ecuaiile corespunztoare coninnd numai dou necunoscute.Rezult: F S3 = = 3 5 104 N ; sin

S4 = S3 cos = 6 104 N

Fig. 6.5 Substituind aceste valori n celelalte ecuaii i rezolvnd apoi succesiv ecuaiile de echilibru corespunztoare nodurilor C, A i B, se obin: S5=0; S2= 3 5 10 4 N ; S1=0; HA=6.104 N; HB=6.104 N; VB=3.104N;
2 R 1B = H 2 + VB = 3 5 10 4 N B Rezult c barele 2 i 3 sunt ntinse, bara 4 este comprimat, iar barele 1 si 5 au doar rol constructiv. Reaciunile legturilor exterioare puteau fi determinate de la nceput studiind echilibrul ansambului grinzii folosind teorema solidificrii (fig. 6.6). Ecuaiile de echilibru acest caz sunt:

HA HB = 0; VB F= 0; -4F + 2HB =0
VB HB B D NA A 4m F

de unde rezult: HA=HB=6.104 N; VB= 3.104 N. Utiliznd aceste rezultate, determinate anticipat, sistemul ecuaiilor de echilibru ale nodurilor conine cu trei necunoscute mai puin i se rezolva mai comod.

2m

Fig. 6.6 6.2.3. Metoda seciunilor (Metoda Ritter) (Ritter, Karl, 1779-1859) Aceast metod se folosete n cazurile n care se cere determinarea eforturilor numai n anumite bare ale sistemului articulat, bazndu-se pe teorema echilibrului parilor. Astfel, se secioneaz grinda n dou pri separabile una de alta, n aa fel nct seciunea fcut s ntlneasc numai trei bare care nu sunt toate concurente n acelai punct i se studiaz echilibrul 106

6. Statica sistemelor materiale

VB HB B S2 2m d1

S2 C 1m d2

S5

S5

NA F

S4 S4 4m

oricreia din prile separate. Metoda seciunilor pretinde obligatoriu determinarea n prealabil a reaciunilor exterioare, dac se separ o parte care conine i legturi exterioare. Aplicm aceast D metod pentru determinarea eforturilor n barele 2, 4 si 5 F ale grinzii cu zabrele din figura 6.4.

Fig. 6.7 Se efectueaz o seciune prin cele trei bare ale caror eforturi dorim sa le determinm i izolam poriunea din ferma situat la dreapta (sau la stnga) acestei seciuni (fig. 6.7). n barele secionate se introduc eforturile presupuse a fi de intindere, calculele urmnd s confirme sau s infirme acesta presupunere tial. Studiem echilibrul parii din dreapta pentru ca este solicitat numai de patru fore. Metoda analitic a seciunilor sau metoda Ritter aduce o simplificare, n sensul ca n locul celor 2 ecuaii de proiecii i una de momente, se pot utiliza trei ecuaii de momente i una de proiecii, n cazul n care dou din cele 3 bare secionate sunt paralele. Ecuaiile de momente se scriu n raport cu punctele de intersecie ale barelor secionate.

MC
i i

= 2F + 1 S 4 = 0;

S4=2F=6.104N 4 5 ;
S2 = 4F = 3 5 10 4 N d1

M Ai M Di
i

= 4F + d 1 S 2 = 0 ; d 1 = 2 cos =

= S5 d 2 = 0 ;

S5=0

6.3 STATICA FIRELOR Firul reprezint modelul mecanic al unui corp cvasirigid avnd dimensiunile seciunii neglijabile n raport cu lungimea, o flexibilitate mare i o alungire mic sub aciunea unei fore de ntindere. n continuare vom presupune c firele sunt sisteme materiale continue perfect flexibile i inextensibile. n tehnic firele pot fi considerate fire: funiile de oel sau de cnep, cablurile electrice, cablurile mainilor de ridicat, lanurile, etc. Sarcinile exterioare care acioneaz asupra unui fir pot fi repartizate pe toat lungimea firului, dup o lege oarecare p = p (s) , unde s reprezint lungimea arcului de curb, sau pot fi concentrate n cteva puncte distincte. 107

Statica Forma geometric a poziiei de echilibru a unui fir sub aciunea sarcinilor exterioare la care este supus, se numeste curb funicular. La studiul echilibrului firelor se urmrete s se gseasc curba de echilibru a firului i legea de variaie a tensiunii din fir, atunci cnd acesta este supus aciunii unui sistem de fore exterioare oarecare. 6.3.1. Ecuaiile generale de echilibru ale firelor suspendate acionate de sarcini continue In figura 6.8a se consider un fir suspendat n punctele fixe A i B i aflat n echilibru sub aciunea unei sarcini continue. Notm cu p = p (s) rezultanta forelor exterioare repartizate pe unitatea de lungime de fir i cu p ds sarcina exterioar ce revine unei poriuni elementare de lungime ds din firul considerat (fig. 6.8b). Se izoleaz o poriune din fir cuprins ntre punctele infinit vecine M i M1 o lungime ds i se nlocuiete mecanic echivalent aciunea poriunilor de fir nlaturate prin eforturile S i S + d S (fig. 6.8b). Pe baza schemei mecanice pot fi scrise cele dou ecuaii vectoriale de echilibru ale elementului de fir: S + pds + (S + d S ) = 0 r ( S ) + (r + dr ) pds + (r + dr ) (S + d S ) = 0
A(x ,y ,z )
ds dr

(6.14) (6.15)
S+dS

ds

B(x ,y ,z ) M1 p(s)

S M r

M1 p ds

k i

k i j
b

j
a

Fig. 6.8 Ecuaia (6.14) conduce la ecuaia vectorial de echilibru a firelor suspendate: d S + pds = 0 sau dS +p=0 ds (6.16)

Prin neglijarea infiniilor mici de ordinul doi i lund n considerare ecuaia (6.16), relatia (6.15) devine: (6.17) dr S = 0 108

6. Statica sistemelor materiale mprim aceast ecuaie cu ds:

dr S =0 ds

(6.18)

dr = este versorul tangentei la curba funicular, ecuaia (6.18) este ds echivalent cu:

Cum

S = S

(6.19)

ceea ce nseamn c vectorul tensiune ntr-un punct al firului este dirijat dup tangenta la curba funicular n acel punct. Proiectnd ecuaia vectorial (6.16) pe axele reperului fix Oxyz, se obin ecuaiile scalare carteziene de echilibru ale firelor suspendate ncarcate cu sarcini continue:
d dx S + p x = 0 ; ds ds d dy d dz S + p y = 0 ; S + pz = 0 ds ds ds ds

(6.20)

la care se adaug egalitatea:

ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2

(6.21)

Cele patru ecuaii difereniale vor servi la determinarea tensiunii S, ntr-un punct al firului, n funcie de lungimea arcului de curba s i la determinarea ecuaiilor parametrice ale curbei funiculare x=x(s), y=y(s), z=z(s). Constantele de integrare C1, C2, , C6 care apar prin integrarea ecuaiilor difereniale, se determin din condiiile de limit: pentru s=0 avem x=xA, y=yA, z=zA si pentru s=L avem x=xB, y=yB, z=zB. Dac se utilizeaz sistemul de coordinate intrinseci numit i triedrul lui Frenet, cu originea n punctual M i axele formate din tangenta n M de versor , normala principal n M de versor i binormala n M de versor i dac d 1 se ine seama de prima formul a lui Frenet = , n care " " este raza de ds d (S) curbur ecuaia (6.16) pus sub forma + p = 0 devine: ds dS S dS d + + p = 0, + S + p = 0 sau ds ds ds

109

Statica care proiectat pe axle triedrului lui Frenet conduce la ecuaiile difereniale de echilibru ale firelor n coordinate ntrinseci: dS S + p = 0 ; + p = 0 ; p = 0 ds (6.22)

Ultima relaie arat c firul ia o form astfel nct fora p s se afle n planul osculator al curbei funiculare. 6.3.2. Echilibrul firului omogen greu suspendat la capete n cazul unui fir omogen greu sarcina exterioar este dat numai de greutatea proprie a firului. ncrcarea p corespunzatoare unitaii de lungime (greutatea specific liniar) este constant i vertical. n figura 6.9 se consider un fir omogen greu suspendat n punctele fixe A i B. Se alege un reper Oxyz astfel ncat cele dou puncte sa fie coninute n planul xOy i axa Oy s fie paralel i de sens contrar forei repartizate. n aceste condiii, ecuaiile (6.20) se particularizeaz astfel:
d dx (6.23) S = 0 ds ds d dy (6.24) S p = 0 ds ds d dz (6.25) S = 0 ds ds Se integreaz prima i ultima ecuatie: B(x ,y ,0) 2 dx dz S = H, S = C, ds ds p =p(s) unde H i C sunt dou constante de S A(x ,y ,0) integrare. mprtirea celor dou relaii membru cu membru conduce s M(x,y) S x =H la ecuatia diferentiala

2h

S 0 =H M 0 (x 0 =0,y0 =a)

dz C = x + C , dx H

Fig. 6.9 de unde prin integrare obinem:

110

6. Statica sistemelor materiale

z= C x + C , H

C fiind o a treia constant de integrare. Condiiile limit cer ca pentru x=xA, x=xB cota z sa aib valoarea zero. Cum xAxB, rezult C/H=0 i C=0. Ca urmare, z=0. Aceasta nseamn c forma de echilibru a firului este o curb situat n planul xOy. Integrala ecuaiei (6.23):
S dx = H (const.) ds

(6.26)

conduce la concluzia ca proiecia tensiunii pe orizontal, n orice punct al firului, este constant i egal cu valoarea tensiunii din puctul de cota minim a curbei funiculare (S0=H). Eliminnd pe S ntre expresiile (6.26) si (6.24) i avnd n vedere ca n acest caz,

dy ds = dx 2 + dy 2 = 1 + dx = 1 + y 2 dx , dx
se obtine ecuaia difereniala a curbei funiculare sub forma:

d2y p dy 1+ = 0 2 H dx dx
Cu notaia a = H i substituia p
shu = dy dx

(6.27)

(6.28)

ecuaia (6.27) devine

du = 1 dx a

(6.29)

care, integrat, conduce la

u= 1 x + C1 a

(6.30)

111

Statica Lund n considerare substituia fcut, rezult:

dy 1 = sh x + C1 dx a

(6.31)

Prin integrarea ecuaiei (6.31) se obine ecuaia de echilibru a firului greu omogen suspendat la capete, cunoscuta sub numele de ecuatia laniorului:
x y = a ch + C1 + C 2 a

(6.32)

Constantele de integrare se determin impunnd condiiile de limit pentru punctele A i B. Se poate ajunge la o form mai simpl a ecuaiei (6.32) dac se execut o translaie a sistemului de axe astfel nct axa Oy s treac prin punctul M0, cel H mai de jos al firului (x0=0), iar cota acestuia s devina egal cu marimea a = , p numit parametrul lanisorului (y0=a). n noul sistem de referin
y = a ch x a

(6.33)

Formulele (6.32) sau (6.33) rezolv complet problema formei de echilibru a firului. ds Pentru a determina i tensiunea n fir folosim relaia S = H , dedus dx
x dy din (6.26). nlocuind ds = 1 + dx i y = a ch , obinem: a dx
2

x x H x dy S = H 1 + = H 1 + sh 2 = H ch = a ch = p y , (6.34) a a a a dx
ceea ce arat c tensiunea dintr-un punct M(x,y) al lnisorului este egal cu greutatea unei poriuni de fir egal cu ordonata punctului respectiv. Tensiunea minima este n punctul M0(0,a) i are valoarea: S 0 = H = pa Lungimea arcului de lanior msurat ntre M0 i M are expresia: 112 (6.35)

6. Statica sistemelor materiale

L x = ds =
0 0

x x x 2 dx = ch dx = a sh 1+ y a a 0

(6.36)

Este evident i egalitatea:

L2x + a 2 = y 2

(6.37)

Pentru determinarea curbei funiculare i a tensiunii dintr-un punct al firului este necesar determinarea n prealabil a parametrului a al lanisorului. Dac, de exemplu, se d lungimea firului 2L i deschiderea dintre punctele A i B (xB-xA) egala cu 2l, punctele fiind situate la acelai nivel, atunci parametrul a al lanisorului rezult din relaia (6.36) n care x=l si Lx=L:
a sh l =L a

(6.38)

Dac ntre punctele B i A exist o diferen de cota egal cu 2h, lungimea firului fiind 2L i deschiderea 2l, atunci parametrul a al lniorului se determin din ecuaia: l (6.39) ash = L2 h 2 a Ecuaiile (6.38) i (6.39) se pot rezolva numai prin metode numerice. 6.3.3. Fir omogen greu cu sgeat relativ mic i tensiuni mari n multe cazuri practice firele suspendate n doua puncte A i B au sagei f = y A ,B a mici i tensiuni S foarte mari. n aceste cazuri, rezultatele obinute la punctul 6.3.2. se simplific. x S presupunem ca puntele A si B de suspensie sunt situate la acelai nivel i la 2L distana 2l msurat pe orizontal. Fie 2L lungimea toatal a firului i f sageata maxim (fig. 6.10). j Ecuatiile (6.33) si (6.38), pentru x=l, y=f+a, i Lx=L, devin:
f a y

Fig. 6.10

a + f = a ch

l l ; L = a sh a a

(6.40)

113

Statica de unde, pentru f mic, respectiv l apropiat de L, rezult o valoare foarte mare a parametrului a al laniorului n raport cu f i mare n raport cu l. Ca urmare, pentru un p dat, tensiunea H este mare n raport cu p. De x asemenea, raportul are o valoare mic (subunitar) i puterile sale superioare a 4 5 x x , , pot fi neglijate. De aceea, din dezvltarea n serie Mac-Laurin a a a x x i sh se pot reine doar primii doi termini, ceilali fiind funciilor ch a a neglijai:
x x x x x x a + a + a + ... ; sh x = x + a + a + ... (6.41) ch = 1 + a 2! 4! 6! a a 3! 5!
2 4 6 3 5

Pstrnd doar primii doi termeni din prima dezvoltare (6.41) i nlocuind n (6.33) obinem ecuaia unei parabole:
x2 y=a+ 2a

(6.42)

Relaia ntre sgeata f a parabolei i parametrul a al curbei funiculare rezult din (6.42) nlocuind x = l i y = a + f: l2 l2 a= sau f = 2f 2a (6.43)

de unde, innd seama de (6.35), se obine tensiunea n punctul cel mai de jos al firului:
H = pa = pl 2 2f

(6.44)

ntr-un punct oarecare M de pe fir, de abscis x, tensiunea va avea valoarea:

x 2 pl 2 4f 2 x 2 x dy S = H 1 + = H 1 + = pa 1 + 2 = 1+ 4 2f a l dx a
sau 114

(6.45)

6. Statica sistemelor materiale

S = py p(

l2 f 2 + x ) H, 2f l 2

iar lungimea firului msurat din punctual de minim pna la punctual M, innd seama de dezvoltarea a doua (6.41), va fi:

x 2f2 2 L x = a sh x (1 + x ) 3 l4 a
Dac, de exemplu, l=15 m, L=15,1 m atunci f=1,50 m. 6.3.4. Frecarea firelor n figura 6.11a se consider un fir prefect flexibil i inextensibil nfurat pe periferia unui disc (tambur cilindric) fix de raza R pe o poriune corespunztoare unui unghi la centru numit unghi de infasurare. Cunoatem coeficientul de frecare la alunecare dintre fir si disc, acelai n toate punctele de contact. La cele doua extremiti libere ale firului se aplic forele P i Q reprezentnd tensiunile la cele doua capete ale firului.
ds

M1 d

p ds B Q p ds M
d2

d 2

d 2

M1
d 2

S+dS

A P

O
R

S a

Fig. 6.11 Se cere determinarea limitelor raportului Q/P pentru ca firul sa rmn n echilibru. Pentru nceput, meninem fora P constant i mrim fora Q pn cnd firul are tendina s alunece n sens orar. Izolm din fir o poriune elementar de lungime ds corespunzatoare unui unghi la centru d, cuprins ntre punctele infinit vecine M (definit de unghiul ) i M1 (definit de unghiul +d). Forele care menin n echilibru elementul de fir sunt prezentate n figura 6.11b. 115

Statica Ecuaiile scalare de echilibru ale forelor n sistemul de coordonate intriseci sunt: (S + dS) cos d S cos d p ds = 0 (6.46) 2 2

(S + dS)sin d S sin d p ds = 0
2 2

(6.47)

Componenta p reprezint reaciunea normal a discului pe unitatea de lungime a firului (dN). Componenta p = p reprezint fora de frecare (dT) care ia natere ntre fir i disc pe o poriune de lungime egal cu unitatea. innd seama c pentru unghiuri foarte mici putem face aproximaiile:
cos d d d = 1 , sin = 2 2 2 d = 0 ), ecuaiile de echilibru 2

i neglijnd infiniii mici de ordinul doi ( dS devin: dS p ds = 0 Sd p ds = 0

(6.48) (6.49)

La limita echilibrului, nlocuind n (6.48) p = p ( dT = dN )i eliminnd ntre ecuaiile (6.48) i (6.49) reaciunea normal pds, se obine ecuatia diferenial:
dS = d , S
Q max

(6.50)
dS = d S 0

care prin integrare ntre limitele cunoscute: conduce la relaia:

Q max = Pe .
Aadar pentru realizarea echilibrului trebuie ca QQmax, adic:
Q Pe sau

Q e P

(6.51)

116

6. Statica sistemelor materiale Inversnd rolurile tensiunilor, considernd Q=constant i mrind progresiv fora P, tendina de micare a firului se schimb. Relund calculele se ajunge la condiia de echilibru:
P Qe sau

Q e P

(6.52)

mpreun cele doua relaii (6.51) i (6.52) determin domeniul de variatie al raportului Q/P pentru care se realizeaz echilibrul firului nfurat pe o suprafa cilindric aspr.
e Q e P

(6.53)

Relaiile (6.51)-(6.53) sunt utile n multe aplicaii practice (frne cu band, transmisii prin curele, cabestane, etc.) dar trebuie utilizate corect apreciind, n funcie de natura problemei, care dintre forele P i Q are rol de for motoare i care are rol de for rezistent. 6.3.5. Echilibrul firului petrecut peste un scripete Fie scripetele din figura 6.12a pe periferia B1 cruia este petrecut un fir. La N N una din extremitatile libere R R Mf B A A B ale firului se suspend O O A1 sarcina care trebuie ridicat 2r 2r Fr (fora rezistent), iar la cealalt extremitate liber se e2 e1 aplic fora motoare Fm . Se noteaz cu r- raxa axului Fr Fm Fr (fusului), n jurul cruia se Fm a b poate roti discul, cu R- raza discului i cu f - coeficientul Fig. 6.12 complex al frecrii dintre fus i rola scripetelui. Pentru calculul relaiei dintre fora motoare Fm i fora rezistent Fr (sarcina de ridicat) trebuie avut n vedere pe lnga frecarea din axa sripetului i o anumita rezisten la ncovoiere a cablului, mai ales atunci cand diametrul cablului este mare iar materialele din care este mpletit sunt mai puin flexibile. Aceasta rezisten este numit rigiditate funicular i se manifest prin aceea c n poriunile BB1 i AA1, n care cablul se nfoar sau se desfoar 117

Statica pe scripete, curbura lui variaz continuu, de la valoarea l/R pan la valoarea zero i nu brusc (cum se consider n cazul firelor perfect flexibile). Ca urmare, n partea unde se aplic fora motoare, firul se nfoar ceva mai mult pe rol apropiindu-se de axul scripetelui cu o distan e1 , iar n partea unde acioneaz fora rezistent firul se deplaseaz cu o distan e2. Pe baza schemei mecanice (fig. 6.12b) se pot scrie urmtoarele ecuaii de echilibru la limita:

Fm (R e1 ) Fr (R + e 2 ) f Nr = 0
N = Fr + Fm

(6.54) (6.55)

din care rezult:

e + e 2 + 2 f r Fm = Fr 1 + 1 R e1 f r

(6.56)

Deoarece termenii e1 i f r de la numitorul relaiei (5.56) sunt foarte mici n raport cu R, pot fi neglijai i se obine relaia (aproximativ) mai simpl: e + e 2 2 f r Fm = Fr 1 + 1 + R R (6.57)

n care, al doilea termen din parantez reprezint un factor de amplificare datorat influenei rigiditii funiculare, iar al treilea termen din parantez reprezint influena frecrii complexe din lagrul scripetelui. Dac se noteaz =

e1 + e 2 2 r i k = 1 + + f , relaia (6.57) devine: R R

Fm = kFr

(6.58)

unde k este un coeficient supraunitar care se determin pe cale experimental. Relaia (6.58) este util n aplicaii la studiul echilibrului sistemelor de scripei. n practic parametrul se ia proporional cu ptratul diametrului cablului: = k1 d 2 ( k 1 = 0.02K 0.06 m 2 pentru funii de cnep i k 1 = 0.03K 0.09 m 2 pentru cabluri de oel).

118

7. Cinematica punctului

CINEMATICA
Cinematica este partea mecanicii care studiaz micarea sistemelor materiale (punct material, sistem de puncte materiale, solid rigid, sisteme de corpuri rigide) fr a ine seama de mase i fore. Studiul micrii implic alegerea unui sistem de referin. Micarea unui corp n raport cu un sistem de referin (reper, referenial) fix se numete micare absolut iar n raport cu un reper mobil se numete micare relativ. Pentru micrile curente din tehnic un reper legat de pmnt se consider fix. n cinematic, trei probleme sunt eseniale: problema traiectoriilor, problema vitezelor, problema acceleraiilor.

7. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL 7.1. Traiectoria micrii unui punct

s

x,y,z r,,z M r,, s t r

M (t = 0)

k i
y

j
r
x

Fig. 7.1 Micarea unui punct este cunoscut dac n orice moment t se poate determina poziia punctului fa de reperul ales. n general poziia punctului se definete prin vectorul de poziie r al punctului fa de originea O a sistemului de referin ales ca funcie de timp (fig. 7.1):

r = r (t )

(7.1)

Pentru a defini o micare fizic real, funcia vectorial (7.1) trebuie s fie continu, uniform i cel puin de dou ori derivabil.

119

Cinematica n micare, punctul ocup diferite poziii n spaiu. Locul geometric al poziiilor succesive ale punctului material n micare se numete traiectorie. Ecuaia (7.1) reprezint prin urmare ecuaia vectorial a traiectroriei. Vectorul de poziie r poate fi definit n general cu ajutorul a trei funcii scalare numite coordonatele punctului: (x, y, z ) ; (r , , z ) ; (r, , ) . Se pot scrie relaiile: r = xi + y j+ zk r = (r cos) i + (r sin) j + z k r = (r sin cos) i + (r sin sin) j + (r cos ) k cota z: (7.2) (7.3) (7.4)

n coordonate carteziene funciile scalare sunt: abscisa x, ordonata y i

x = x (t ) , y = y(t ) , z = z(t )

(7.5)

i sunt numite ecuaiile carteziene ale micrii sau ecuaiile parametrice traiectoriei. n coordonate cilindrice cele trei funcii scalare sunt: raza polar r , unghiul polar i cota z: r = r (t ) ; = (t ) ; z = z(t ) (7.6) i sunt numite ecuaiile micrii n coordonate cilindrice sau ecuaiile parametrice ale traiectoriei n coordonate cilindrice. Dac z = 0 coordonatele cilindrice se numesc coordonate polare. n coordonate sferice cele trei funcii scalare sunt: distana sau raza polar r, longitudinea i azimutul :

r = r (t ) , = (t ) , z = z(t ) ,

(7.7)

numite ecuaiile micrii n coordonate sferice sau ecuaiile parametrice ale traiectoriei n coordonate sferice. Ecuaiile micrii se mai numesc i legile de micare ale punctului. Dac este cunoscut ecuaia intrinsec a traiectoriei,

r = r (s ) ,

(7.8)

s fiind lungimea arcului de curb msurat dintr-un punct iniial M 0 (corespunztor momentului t0=0) pn la punctul M (corespunztor momentului t), atunci micarea punctului pe curba () se poate defini prin funcia scalar

s = s(t )
120

(7.9)

7. Cinematica punctului numit ecuaia orar a micrii. Eliminnd, de exemplu, parametrul t ntre ecuatiile (7.5) se obin ecuaiile carteziene ale traiectoriei () a punctului M.

f1 (x, y, z ) = 0; f 2 (x, y, z ) = 0

(7.10)

7.2. Viteza punctului material

n figura 7.2 se consider un punct material M aflat n micare pe traiectoria (). La momentul t poziia punctului n raport cu reperul fix Oxyz este dat de vectorul de poziie r , iar la momentul t + t , t fiind un interval finit de timp, prin vectorul de poziie r + r . Se numete vitez medie a punctului M n intervalul de timp t raportul dintre variaia r a vectorului de poziie al punctului (numit i deplasarea punctului) i intervalul de timp t . r (7.11) vm = t Limita ctre care tinde viteza medie cnd intervalul de timp tinde ctre zero se numete vitez instantanee a punctului corespunztoare momentului t.
r d r & v = lim = =r t 0 t dt
s

(7.12)

M (t) M (t = 0) r
m

r r+ r

M (t + t) ()

Fig. 7.2 Aadar viteza instantanee sau viteza unui punct M aflat n micare este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului de poziie. Notm cu u versorul deplasrii vectoriale r i cu versorul tangentei la curb n punctul M. Fie s lungimea arcului de curb corespunztoare intervalului t . Relaia (7.12) poate fi scris:

121

Cinematica

r r r r s ds & v = lim = lim lim = lim lim u = = s (7.13) t0 t r t0 t t0 r t0 t t0 dt

S-a inut seama c pentru t foarte mic coarda r se poate nlocui cu lungimea arcului de curb s . Rezult c
& v = v ; v = s

(7.14)

Observaii: i) Viteza v este un vector dirijat dup tangenta la curb n punctul considerat, avnd sensul n sensul micrii; ii) Scalarul vectorului vitez este egal cu derivata arcului de curba parcurs de punct s n raport cu timpul; iii) n sistemul internaional de uniti (SI), viteza se msoar n metri pe secund (m/s).

7.3. Acceleraia punctului material

s

M (t) M (t = 0) am a r r+ r
+

M (t + t)
+

()

Fig. 7.3 n figura 7.3 este reprezentat un punct M n micare pe traiectoria (). La momentul t punctul are viteza v , iar la momentul t + t va avea viteza v + v . n intervalul de timp t variaia vitezei este v . Raportul dintre creterea vitezei v i creterea corespunzatoare a timpului t se numete acceleraie medie. v (7.15) am = t Limita ctre care tinde acceleraia medie cnd intervalul de timp tinde ctre zero poart numele de acceleraie instantanee corespunztoare momentului t sau acceleraie corespunztoare momentului t.

122

7. Cinematica punctului
v v & && a = lim = =v=r t 0 t t

(7.16)

Deci acceleraia punctului la un moment dat este egal cu derivata vectorului vitez n raport cu timpul sau derivata de ordinul doi n raport cu timpul a vectorului de poziie. n sistemul internaional de uniti (SI), acceleraia se msoar n metri pe secund la ptrat (m/s2). 7.4. Componentele vitezei i accelaraiei n coordonate carteziene Se presupun cunoscute ecuaiile carteziene ale micrii punctului n micarea pe traiectoria ():

x = x (t ) ; y = y(t ) ; z = z(t )
z

(7.17)

x,y,z t
y x

() ay r az a

ax

Fig. 7.4
a a x , a y , a z pe axele reperului cartezian Oxyz (fig.7.4).

Se cere determinarea proieciilor vitezei v (v x , v y v z ) i acceleraiei

Conform relaiei (7.12)

& v=r

(7.18) (7.19)

iar relaiei (7.2) r = x i + yj + zk Derivm expresia (7.19) n raport cu timpul & & & & r = x i + yj + zk + x& + y& + zk i j & (7.20)

ntruct versorii i , j i k sunt constani, derivatele lor n raport cu timpul sunt nule. 123

Cinematica
& = 0, & = 0, k = 0 & i j

(7.21) (7.22) (7.23) obinem proieciile sau

Rezult, Pe de alt parte, & & & & v = r = x i + yj + zk

v = vx i + vy j + vzk
Comparnd relaiile (7.22) i (7.23) componentele scalare ale vectorului vitez.

& & & vx = x ; v y = y ; vz = z

Modulul vitezei are expresia: & & & v = v = v2 + v2 + v2 = x 2 + y2 + z2 x y z

(7.24)

(7.25)

Orientarea vectorului vitez prin intermediul cosinusurilor directoare este dat de relaiile: vy v v cos(v, Ox ) = x ; cos(v, Oy ) = ; cos(v, Oz ) = z (7.26) v v v Derivnd n raport cu timpul relaia (7.22) i innd seama de (7.21) obinem expresia analitic a acceleraiei. & x y z a = v = &&i + &&j + &&k Comparnd expresia (7.27) cu (7.27)

a = a xi + a y j + azk (7.28) rezult proieciile sau componentele scalare ale vectorului acceleraie pe axele reperului cartezian Oxyz.

a x = && ; a y = && ; a Z = && x z y

Modulul i orientarea vectorului acceleraie se obin cu ajutorul relaiilor a = a = a 2 + a 2 + a 2 = && 2 + && 2 + &&2 , x y z x y z
cos(a, i ) =

(7.29)

(7.30) (7.31)

ay ax a ; cos(a, j) = ; cos(a, k ) = z a a a 124

7. Cinematica punctului 7.5. Componentele vitezei i acceleraiei pe axele triedrului lui Frenet Se cunoate ecuaia orar a micrii punctului:

s = s(t )

(7.32)

Se cere determinarea proieciilor vectorilor vitez i acceleraie pe axele sistemului intrinsec de coordonate numit triedrul lui Frenet (fig.7.5). Triedrul lui Frenet este un sistem de referin mobil avnd originea n punctul M i axele dirijate astfel: - prima ax M, dirijat dup tangenta la traiectorie dus n punctul M, cu sensul n sensul creterii arcului de curb (n sensul micrii); - a doua ax M, dirijat dup normala principal cu sensul spre centrul de curbur K; - a treia ax M, numit binormal, perpendicular pe planul osculator M, cu sensul astfel ca triedrul M s fie drept.

s M t

a a a K

()

plan osculator

M (t = 0)

cerc de curbura

plan normal

Fig. 7.5 Avnd n vedere relaia (7.14)

& v = s = v
proieciile vitezei pe axele intrinseci sunt: & v = v = s ; v = 0 ; v = 0 Derivm n raport cu timpul relaia (7.33)
& s && & & a = v = && + s = v + v

(7.33)

(7.34)

(7.35)

125

Cinematica Se reamintesc dou relaii din geometria diferenial:

dr = ds d 1 = , ds

(7.36) (7.37)

unde este raza de curbur.

& d punem relaia (7.37) sub forma: Pentru a calcula = dt

d = i o mprim cu dt. Rezult:

d 1 ds = dt dt

1 ds

(7.38)

sau

& 1 & 1 = s = v

(7.39)

nlocuim (7.39) n (7.35)

a = && + s

& s2 v2 & = v +

(7.40)

Comparnd (7.40) cu expresia analitic a acceleraiei prin proieciile pe axele triedrului lui Frenet,

a = a + a + a
obinem: a = && = v ; a = s & Modulul acceleraiei este: a = a2 + a2 , iar cosinusurile directoare: & s2 v2 = ; a = 0

(7.41)

(7.42)

(7.43)

a a cos(a, ) = ; cos(a, ) = ; cos a, = 0 a a

( )

(7.44)

Observaii: 1) Deoarece a = 0 , vectorul acceleraie este situat n planul osculator al curbei corespunztor punctului M. 126

7. Cinematica punctului 2) Componenta a = a se numete componenta intrinsec tangenial i se datorete variaiei scalarului vitezei. Dac v = constant , atunci a = 0 i micarea punctului se numete micare uniform. Acceleraia tangenial poate s fie pozitiv sau negativ dup cum are acelai sens sau sens contrar vitezei, micarea numindu-se dup caz accelerat, respectiv ncetinit. 3) Componenta a = a se numete component intrinsec normal i se datorete variaiei direciei vitezei. Acceleraia a are ntotdeauna sensul v2 este strict pozitiv. Din aceast cauz vectorul a este dirijat n permanen nspre concavitatea traiectoriei. 4) Acceleraia a = 0 n dou situaii: versorului , deoarece mrimea a = a) traiectoria punctului este rectilinie ( = ) ; b) punctul M se coincide cu un punct de inflexiune al curbei ( = ) . 5) Sigura micare n care amndou componentele sunt nule ( a = 0 , a = 0 ) este micarea rectilinie i uniform.

7.6. Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate cilindrice i polare

n sistemul de coordonate cilindrice cele trei funcii scalare care definesc traiectoria punctului material n micare sunt:

r = r (t ); = (t ); z = z(t )

(7.45)

Considernd date ecuaiile micrii (7.45) se cere determinarea proieciilor vectorilor vitez i acceleraie pe axele sistemului de coordonate cilindrice (fig. 7.6), sistem mobil avnd originea n punctul fix O sau punctul M i axele: radial (OR sau MR), normal (ON sau MN) i cotelor (Oz sau Mz). Dac micarea punctului este o micare plan, considernd cota z=0, sistemul de coordonate cilindrice se numete sistem de coordonate polare (fig. 7.7). Fie n figura 7.6 un punct material M n micare pe traiectoria () ale carei ecuaii parametrice n coordonate cilindrice sunt date de (7.45). Se urmrete determinarea proieciilor vitezei i acceleraiei pe axele sistemului de referin mobil MRNz sau ORNz avnd versorii , n i k . Vectorul de poziie al punctului M poate fi scris analitic: r = r + z k (7.46)

127

Cinematica

az

M r, ,z t a aN aR

k i

( )

j
r M

Fig. 7.6

aN
N R

r aR r

r, M t ()

M (t = 0)

Fig. 7.7 Se deriveaz relaia (7.46) n raport cu timpul & & & & & r = r + r + z k + z k (7.47)

& & i se ine seama c r = v i k = 0 , fiind constant. Prin urmare relaia (7.47) devine: & & & v = r + r + z k (7.48)

128

7. Cinematica punctului ntre versorii , n i i , j subzist relaiile: = i cos + j sin n = i sin + j cos Derivatele acestor versori n raport cu timpul vor fi: & & & & = i sin + j cos = n & & & & n = i cos j sin = S-a inut seama c & i & sunt nuli ntruct versorii i i j sunt constani. i j nlocuind (7.51) n (7.48) expresia vitezei devine: & & & v = r + r n + zk (7.53) Vectorul vitez poate fi exprimat analitic prin proieciile sale pe axele sistemului de coordonate cilindrice sub forma: v = vR + v Nn + vzk (7.54) (7.51) (7.52) (1.49) (1.50)

Din compararea relaiilor (7.54) i (7.53) se obin proieciile vitezei n coordonate cilindrice: & v R = r & (7.55) v N = r & v z = z Modulul vitezei este egal cu: (7.56) v = v2 + v2 + v2 z R N

Orientarea vectorului vitez se determin prin cosinusurile directoare: v v v cos(v, ) = R ; cos(v, n ) = N ; cos(v, k ) = z v v v (7.57)

Pentru a obine proieciile acceleraiei pe axele reperului mobil MRNz se deriveaz n funcie de variabila timp expresia (7.53).

129

Cinematica & r & & & & && & & z & & v = && + r + r n + r n + r n + && k + z k
& & & & & & v = a ; = n ; n = - ; k = 0

(7.58)

Deoarece:

relaia (7.58) devine:

& && && a = && r 2 + (r + 2 r ) n + && k r z Comparnd (7.59) cu a = aR + a Nn + azk obinem proieciile acceleraiei n coordonate cilindrice: a = && r 2 & r R && & & a N = r + 2r z a z = && Modulul i orientarea vectorului acceleraie sunt date de relaiile:
a = a2 + a2 + a2 z R N a a a cos(a, ) = R ; cos(a, n ) = N ; cos a, k = z a a a

(7.59)

(7.60)

(7.61)

(7.62)

( )

(7.63)

Dac micarea punctului are loc ntr-un plan (z = 0 ; r ' = r ) sistemul de coordonate cilindrice devine sistem de coordonate polare (fig. 7.7). Ecuaiile micrii sunt n acest caz:

r = r (t ); = (t )

(7.64)

Eliminnd parametrul timp din ecuaiile (1.64) se obine ecuaia traiectoriei n coordonate polare r = r ( ) . Proieciile vitezei i acceleraiei sunt n acest caz: & v R = r & v N = r (7.65)

130

7. Cinematica punctului a = && r 2 R r & && & & a N = r + 2r iar modulele lor
v = v2 + v2 ; a = a 2 + a 2 R N R N

(7.66)

(7.67)

7.7. Micarea circular a punctului material

n figura 7.8 se consider un punct material M care se mic pe o traiectorie plan circular avnd centrul n O i raza R. Se alege un sistem de axe carteziene Oxy i se noteaz cu unghiul dintre raza iniial OM o (axa Ox) i raza OM corespunztoare poziiei punctului la momentul t. Ecuaiile parametrice carteziene ale traiectoriei punctului sunt n acest caz: x = R cos (7.68) y = R sin Ecuaia orar a micrii este de forma:
s = R

(7.69)
x,y M r, s t

,
a a a

M (t = 0)

Fig. 7.8 n coordonate polare ecuaiile micrii sunt:

131

Cinematica r = R = const. = (t ) (7.70)

Se observ c micarea punctului este cunoscut dac se cunoate funcia scalara = (t ) numit i legea sau ecuaia micrii circulare. Fiind dat ecuaia micrii = (t ) i raza cercului se cere determinarea vitezei i acceleraiei punctului. Expresiile proieciilor vitezei i acceleratiei pe axele reperului cartezian se obin prin derivarea succesiv n raport cu timpul a ecuaiilor (7.68)
& & & v x = x = (R sin) = y = y v = y = (R cos) = x = x & & y &
a x = && = y y = y 2 x = y 2 x && & && & x 2 & & && &2 y && a y = && = x + x = x y = x y

(7.71)

(7.72)

Modulul vitezei este

v = v 2 + v 2 = x 2 + y 2 = R x y
iar al acceleraiei
a = a2 + a2 = x y

(7.73)

+ 4 x 2 + y 2 = R 2 + 4

)(

(7.74)

S-au fcut notaiile:

& ==

d dt

(7.75)

&& & ===

& d d 2 d = = dt dt 2 dt

(7.76)

Mrimea caracterizeaz variaia unghiului la centru n unitatea de timp i se numete viteza unghiular. n SI se msoar n radiani pe secund (rad/sec) sau sec-1. Mrimea caracterizeaz variaia vitezei unghiulare n unitatea de timp i se numete acceleraie unghiular. n SI se msoar n radiani pe secund la ptrat ( rad/sec2) sau sec-2.

132

7. Cinematica punctului Utiliznd ecuaia orar a micrii se obin, n sistemul de axe intrinseci (triedrul lui Frenet), relaiile:
& & v = s = R = R

(7.77)

& s & a = && = v = R = R ; a = a 2 + a 2 = R 2 + 4 v2 v 2 2R 2 2 a = = R = R = R

(7.78)

n sistemul de coordonate polare avem: & v R = r = 0 ; v = v R = R & v N = r = R (7.79)

a = && r 2 = 0 r 2 = R 2 R r & 2 ; a = a R + a 2 = R 2 + 4 (7.80) N && & & a = r + 2r = r + 0 = R N

& Considernd doi vectori alunectori = k i = k , unde = i & = & , situai pe axa Oz, vectorii vitez i acceleraie pot fi exprimai prin relaiile vectoriale: v = r ; a = r + ( r ) = r 2 r

(7.81)

Dac viteza unghiular = 0 = constant micarea circular se numete micare circular uniform. Ecuaia micrii circulare uniforme rezult din integrarea ecuaiei difereniale d (7.82) = 0 dt avnd condiia iniial t = 0 , = 0 . Rezult = 0 t + C1 . Impunnd condiia iniial 0 = 0 0 + C1 obinem C1 = 0 i ca urmare ecuaia micrii circulare uniforme este: = 0 t + 0 (1.83)

133

Cinematica Dac acceleraia unghiular = 0 = constant micarea se numete micare circular uniform variat. Pentru 0 > 0 micarea circular este uniform accelerat iar pentru 0 < 0 micarea circular este uniform incetinit. Ecuaia diferenial a micrii este n acest caz: d 2 dt 2 = 0 (7.84)

Prin integrare de dou ori se obine:

0t 2 + C 2 t + C3 2

(7.85)

Cele dou constante de integrare rezult prin impunerea condiiilor & iniiale ale micrii la t = 0 , = 0 , = = 0 . n acest caz ecuaia micrii are forma:
= 0 t2 + 0 t + 0 2

(7.86)

n micarea circular unghiul pe care vectorul acceleraie l face cu raza MO nu depinde de raza cercului ci numai de acceleraia unghiular i de viteza unghiular: a (7.87) tg = = 2 a Dac = 0 ( = constant ) , acceleraie are sens centripet.
tg = 0 , atunci = 0

i vectorul

7.8. Vitez areolar. Acceleraie areolar

n figura 7.9 se consider un punct material M aflat n micare pe o traiectorie oarecare (). La momentul t punctul are viteza v , acceleraia a i vectorul de poziie (raza vectoare) r fa de un punct fix O.

134

7. Cinematica punctului

M (t = 0) ()

r M r, t

Fig. 7.9 ntr-un interval de timp suficient de mic t raza vectoare r = OM mtur o arie care poate fi aproximat cu aria triunghiului OMM1, care la rndul ei poate fi calculat cu relaia:
A = 1 r r sin( r , r ) 2

(7.88)

Acestei arii i se poate da un sens vectorial. Se observ c aria A este chiar modulul vectorului A :
A = 1 r r 2

(7.89)

Se numete vitez areolar medie raportul dintre vectorul A i intervalul corespunztor de timp t: m = A t (7.90)

Aadar viteza areolar este o msur a rapiditii cu care raza vectoare OM mtur triunghiul curbiliniu OMM1. Viteza areolar instantanee se definete ca fiind limita cre care tinde viteza areolar medie cnd intervalul de timp t tinde ctre zero.

A 1 r 1 dr 1 = r lim = r = rv = lim t 0 t 2 t 0 t 2 dt 2

(7.91)

135

Cinematica Direcia i sensul vitezei areolare sunt date de proprietile produsului vectorial. Modulul vitezei areolare msoar aria mturat de raza vectoare n unitatea de timp. 1 (7.92) = r v sin( r , v) 2 n SI unitatea de msur pentru viteza areolar este metrul ptrat pe secund (m2/s). n cazul unei traiectorii plane, viteza areolar este normal pe planul traiectoriei i are modulul
= 1 1 1 & r v sin( r , v) = r v N = r 2 , 2 2 2

(7.93)

n care este unghiul polar. Dac micarea este circular (viteza este pependicular pe raz) putem stabili relaia dintre viteza areolar i viteza liniar, respectiv viteza unghiular:
= 1 1 r v = r 2 2 2

(7.94)

Acceleraia areolar instantanee se definete ca derivata n raport cu timpul a vitezei areolare i caracterizeaz rata de variaie a vitezei areolare instantanee.
d 1 1 1 1 1& & & 1 = r v = r v + r v = v v + r a = r a dt 2 2 2 2 2 2

(7.95)

Unitatea de msur pentru acceleratia areolar este metrul ptrat pe secund la ptrat (m2/s2). Dac traiectoria este plan, acceleraia areolar este normal pe planul traiectoriei i are modulul:
1 1 r & && & & = r a sin( r , a ) = r a n = (r + r) 2 2 2

(7.96)

136

8. Cinematica rigidului

8. CINEMATICA RIGIDULUI

8.1. Generaliti. Traiectoria unui punct aparinnd rigidului aflat n micare general
Se consider n figura 8.1 un solid rigid (C) care execut o micare spaial oarecare. A cunoate micarea lui nseamn a cunoate n orice moment poziia, viteza i acceleraia oricrui punct al rigidului. Pentru studiul micrii generale a unui rigid se alege un sistem de referin fix O1x1y1z1 i unul mobil legat de corp Oxyz , avnd originea ntr-un punct aparinnd rigidului.

(C) M r r1 a r10 a0 (0)

0

()

Fig. 8.1 Poziia unui punct M aparinnd rigidului este definit prin vectorii de poziie r1 , respectiv r , fa de cele dou sisteme de referin, sau prin coordonate carteziene x 1 , y1 , z1 i x, y, z . Coordonatele x 1 , y1 , z1 sunt variabile n timpul micrii rigidului pe cnd coordonatele x, y, z sunt constante, deoarece definesc punctul pentru care se cere s se determine micarea. Notnd cu r10 vectorul de poziie al originii O fa de O1 se poate scrie relaia vectorial: r1 = r10 + r (8.1)

137

Cinematica Proiectnd relaia (8.1) pe axele reperului O1 x 1 y1z1 innd seama de tabloul cosinuilor directori ai axelor sistemului Oxyz fa de axele sistemului O1 x 1 y1z1 :

i
i1
j1 k1
rezult:

j
2 2 2

k
3 3 3

1 1 1

x 1 = x10 + x 1 + y 2 + z 3 y1 = y10 + x 1 + y 2 + z 3 z = z + x + y + z 10 1 2 3 1

(8.2)

Poziia punctului M este cunoscut dac sunt cunoscute poziia punctului O i orientarea reperului Oxyz fa de O1x1y1z1 adic funciile scalare:
x 10 = x 10 (t ) y10 = y10 (t ) z = z (t ) 10 10

(8.3)

= (t ) i i i = i (t ) , i = i (t )

(i = 1,2,3)

(8.4)

n locul cosinusurilor diretoare pot fi considerate unghiurile lui Euler:

= (t ); = (t ); = (t )

(8.5)

Ecuaiile (8.2) reprezint ecuaiile parametrice ale traiectorie ( ) a unui punct oarecare M, aparinnd rigidului. Aceste ecuaii pot fi scrise sub form matriceal:

138

8. Cinematica rigidului
x x x 1 10 1 2 3 y1 = y10 + 1 2 3 y z1 z10 1 2 3 z

(8.6)

sau utiliznd aa numitele coordonate omogene:

x1 1 2 y 2 1 = 1 z1 1 2 1 0 0

3 3 3 0

x10 x y10 y z10 z 1 1

(8.7)

1 2 3 Matricea, [R ] = 1 2 3 , se numete matrice de rotaie 1 2 3 1 2 3 2 3 cosinusurilor directoare, iar matricea, [T ] = 1 1 2 3 0 0 0 numele de matrice de transformare (tranziie, trasfer).

sau matricea x10 y10 , poart z10 1

8. 2. Distribuia vitezelor. Formulele lui Poisson

Se numete distribuie a vitezelor sau cmp de viteze totalitatea vectorilor vitez instantanee ai punctelor solidului rigid la un moment dat t. Pentru a deduce legea distribuiei vitezelor n cazul micrii generale se deriveaza n raport cu timpul relaia (8.1)
& & & r1 = r10 + r

(8.8)

& & n (8.8) r1 reprezint viteza v a punctului M, r10 este viteza v 0 a originii sistemului de referin mobil, iar
& & d & & & r = (x i + y j + z k ) = x i + y j + z k + x & + y & + z k i j dt

(8.9)

& & & Deoarece x, y i z sunt constante (x = 0, y = 0, z = 0)

139

Cinematica
& & r = x & + y& + zk i j

(8.10)

Pentru a gsi semnificaia vectorilor &, & , k care apar n relaia (8.10) i j & vom determina proieciile lor pe axele triedrului mobil Oxyz .

&= i &= j

(&i i ) i + (&i j) j + (&i k ) k (&j i ) i + (&j j) j + (&j k ) k & & & & k = (k i ) i + (k j) j + (k k ) k
i i = 1; j j = 1; k k = 1 i j = 0; j k = 0; k i = 0

(8.11)

ntre versorii i, j i k avem relaiile: (8.12) (8.13)

Derivnd n raport cu timpul relaiile (8.12) i (8.13) obinem: & 2& i = 0; 2& j = 0; 2k k = 0 i j & j + i & = 0; & k + j k = 0; k i + k & = 0 & & i j j i (8.14) (8.15)

Fie x , y , z trei mrimi scalare reprezentnd proieciile unui vector = x i + y j + z k , astfel nct & k = j k = ; k i = k & = ; & j = i & = & & j i j x y i z Lund n considerare relaiile (8.14) i (8.16), relaiile (8.11) pot fi scrise:
&= i

(8.16)

z j y k = i (8.17)

& = i j + x k = j z & k = yi x j = k

Relaiile (8.17) sunt cunoscute sub numele de formulele lui Poisson. nlocuind formulele (8.17) n relaia (8.10) se obine:

140

8. Cinematica rigidului
& r = x i + y j + z k = x i + yj + zk = (x i + yj + zk ) = r (8.18)
& & innd seama de semnificaiile vectorilor r1 , r10 i de (8.18), relaia (8.8) devine: v = v0 + r (8.19)

Aceast relaie exprim legea distribuiei vitezelor n micarea general i este cunoscut sub numele de formula lui Euler pentru viteze. Se observ c distribuia vitezelor depinde de dou funcii vectoriale v 0 = v 0 (t ) i = (t ) . Se demonstreaz n cazul micrilor particulare c vectorul are semnificaia unei viteze unghiulare. Din aceast cauz se numete vector vitez unghiular instantane. Scriem dezvoltat relaia (8.19): i j k v x i + v y j + v z k = v 0x i + v 0y j + v 0z k + x y z
x y z

de unde obinem componentele scalare (proieciile) vitezei pe axele sistemului de referin mobil Oxyz: v x = v 0x + y z z y
v y = v 0y + z x x z v z = v 0z + x y x x

(8.20)

Relaiile (2.20) mai pot fi scrise restrs sub form matriceal: {v} = {v 0 } + [] {r} (8.21)

unde {v}, {v 0 } i {r} sunt matrice coloan (vectori), iar [] este matricea antisimetric asociat vectorului . Relaia (8.21), scris dezvoltat, are forma:
v x v 0x 0 z y x v y = v 0y + z 0 x y v z v 0z y x 0 z Se observ c (8.22) este identic cu (8.20).

(8.22)

141

Cinematica

8.3. Distribuia acceleraiilor

Acceleraia punctului M (fig. 8.1) se obine derivnd n raport cu timpul vectorul vitez instantanee
& a=v= d & & & (v 0 + r ) = v 0 + r + r dt

(8.23)

& & n (8.23) v 0 = a 0 (acceleraia punctului O), r = r (conform 8.18). & Notnd = , relaia (8.23) devine:

a = a 0 + r + ( r )

(8.24)

Formula (8.24) exprim legea distribuiei acceleraiilor n micarea general a rigidului. Distribuia acceleraiilor este cunoscut dac se dau trei funcii vectoriale : a 0 = a 0 (t ); = (t ); = (t ) (8.25) Vectorul , reprezentnd derivata n raport cu timpul a vitezei unghiulare instantanee, se numete acceleraie unghiular instantanee. Se rescrie sub form analitic relaia (8.24)
a xi + a y j + a zk = i = a 0x i + a 0y j + a 0z k + x x j y y k i j k z + x y z z yz z y z x x z x y y x

i se nmulete scalar cu versorii axelor sistemului de referin mobil obinndu-se componentele scalare (proieciile) acceleraiei pe aceste axe:
a x = a 0x + y z z y 2 + 2 x + x y y + x z z y z a y = a 0y + z x x z 2 + 2 y + y z z + y x x z x a z = a 0z + x y y x 2 + 2 z + z x x + z y y x y Relaiile (8.26) pot fi puse sub form matriceal: {a} = {a 0 } + [ ] {r} + [] 2 {r}

( ( (

) ) )

(8.26)

(8.27)

142

8. Cinematica rigidului unde: a x {a} = a y ; a z 0 [] = z y a 0x {a 0 } = a 0y ; a 0z z 0 x y x este matricea antisimetric asociat vectorului 0

= xi + y j + zk ; 0 [] = z y z 0 x y x este matricea antisimetric asociat vectorului ; 0

x {r} = y . z

8.4. Micri particulare ale rigidului

Dac n timpul micrii corpul poate ocupa orice poziie n spaiu fr nici o restricie de natur geometric, micarea lui se numete micare general. Cnd rigidul este obligat, ntr-un anumit interval de timp, s ocupe anumite poziii n spaiu, micarea lui se numete particular. Micarea corespunztoare unui interval finit de timp t se numete micare finit. Punctele corpului descriu n acest interval de timp deplasri finite, s . Micarea corpului ntr-un interval de timp infinit mic dt se numete micare instantanee. Deplasrile punctelor corpului corespunztoare intervalului dt se numesc deplasri elementare, ds. Cele mai ntlnite micri particulare ale rigidului sunt: micarea de translaie, micarea de rotaie n jurul unei axe fixe, micarea de roto-translaie, micarea plan-paralel, micarea sferic. Ca i n cazul punctului material, problemele eseniale n studiul cinematic al acestor micri sunt reprezentate de problema traiectoriilor (studiul geometric), problema vitezelor (distribuia vitezelor) i problema acceleraiilor (distribuia acceleraiilor). 143

Cinematica
8. 4.1. Micarea de translaie

Un solid rigid execut o micare de translaie dac o dreapt oarecare solidar cu rigidul rmne n timpul micrii paralel cu ea insi (fig. 8.2).
(C)
=
0

M r r1 r10 a0 a =a 0

(M)
0

(0)

Fig. 8.2 Din definiie rezult c axele reperului mobil legat de corp rmn paralele cu ele nsele, adic: i = constant, j = constant, k = constant. i prin urmare r = x i + yj + zk = constant. (8.29) (8.28)

Ecuaia vectorial a traiectoriei punctului M al rigidului aflat n micare de translaie, conform notaiilor din figura 8.2, este dat de relaia: r1 = r10 + r (8.30)

Deoarece r = constant, traiectoria punctului M este identic cu a punctului O putnd fi obinut printr-o simpl translaie geometric dat de vectorul r . Deci, n micarea de translaie traiectoriile tuturor punctelor aparinnd rigidului sunt curbe identice. n funcie de forma traiectoriilor descrise de punctele corpului translaiile pot fi: a) rectilinii (micarea ascensorului, micarea pistonului ntr-un cilindru); b) circulare (micarea scaunelor roii mari din parcurile de distracii, micarea bielei de cuplare a dou roi cu axe fixe de aceeai raz); c) curbilinii (biela de cuplare a roilor unei locomotive). 144

8. Cinematica rigidului Un rigid n micare de translaie are trei grade de libertate, date de funciile scalare: (8.31) x10 = x10 (t), y10 = y10 (t), z10 = z10 (t). Derivnd n raport cu timpul relaia (2.30), innd cont de (2.29) rezult:
& & & & v = r1 = r10 + r = r10 = v 0 ; v = v 0

(8.32)

Relaia (8.32) exprim legea distribuiei vitezelor n micarea de translaie, conform creia la un moment dat t vitezele tuturor punctelor sunt egale. Derivnd (8.28) n raport cu timpul rezult:

& = 0; & = 0 ; k = 0, de unde = 0, = 0, = 0 & i j x y z

i de aici
& = 0 i = = 0

(8.33)

nlocuind (2.32) i (2.33) n (2.24) obinem a = a0 , (8.34)

adic legea distribuiei acceleraiilor n micarea de translaie, conform creia la un moment dat acceleraiile tuturor punctelor sunt egale.
8.4.2. Micarea de rotaie n jurul unei axe fixe

Un solid rigid are o micare de rotaie n jurul unei axe fixe dac n timpul micarii dou puncte ale sale rmn fixe n spaiu. Dreapta care unete cele doua puncte se numete ax de rotaie. Toate punctele acestei axe rmn fixe n timpul micrii corpului. Pentru studiul micrii se alege un triedru mobil Oxyz solidar legat cu rigidul, avnd axa Oz n coinciden cu axa de rotaie, i un triedru fix O1 x1 y1 z1 , astfel nct O1 s coincid cu O i axa O1 z1 s fie suprapus n acelai sens peste Oz (fig. 8.3). Dac notm cu unghiul pe care axa Ox l face cu axa O1 x1 rezult urmtoarele particularitai ale micrii: x 10 = y10 = z10 = 0 (8.35)

145

Cinematica 1 = cos; 3 = 0; 1 = sin; 3 = 0; 1 = 0 2 = 0 3 = 1 (8.36)

2 = sin; 2 = cos;

k =k
1

a a

M (C) r1 = r

j j
1

=
1

Fig. 2.3 n acest caz poziia rigidului este precizat printr-un singur parametru, unghiul de rotaie . Ca urmare rigidul are un singur grad de libertate. Ecuaia = (t) reprezint ecuaia micrii de rotaie a rigidului.
Cmpul traiectoriilor nlocuind (8.35) i (8.36) n (8.2) rezult ecuaiile parametrice ale traiectoriei unui punct M al corpului aflat n micare de rotaie, punct avnd coordonatele x,y,z n sistemul de referin legat de corp:

x1 = x cos y sin y1 = x sin + y cos z = z 1

(8.37)

Eliminnd ntre primele dou ecuaii parametrul se obin ecuaiile carteziene ale traiectoriei punctului M. 146

8. Cinematica rigidului
2 2 x1 + y1 = (x 2 + y 2 ) (cos 2 + sin 2 ) = R 2

z1 = z

(8.38)

Aceste ecuaii arat c traiectoria punctului M este un cerc situat ntr-un plan normal pe axa de rotaie la cota z a punctului, cu centrul pe axa de rotaie i avnd raza egal cu distana de la punct la ax. Punctul M fiind ales arbitrar, concluziile se extind asupra tuturor punctelor rigidului.
Distribuia vitezelor Deoarece punctul O este fix, viteza lui v 0 = 0. Anulnd v 0 n relaia (8.19) obinem legea distribuiei vitezelor n micarea de rotaie:

v = r

(8.39)

Se observ din figura 8.3 c versorul axei Oz rmne constant n & & direcie, k = k1 = constant . Deci k = 0 . Pe de alt parte k = x k. Rezult: k = 0 Notm cu scalarul vectorului . Din (8.40) deducem = k , (8.41) (8.40)

adic suportul vectorului este chiar axa de rotaie. Derivnd (8.41) n raport cu timpul se obine acceleraia unghiular
& & = = k = k

(8.42)

Scalarul vitezei unghiulare se obine comparnd relaiile:

& = d ( i cos + j sin) = i sin + j cos = j & i 1 1& 1& 1 dt & = d ( i sin + j cos) = i cos + j sin = j & j 1 1 1& 1& dt

(8.43)

cu

& = i = ki = j i & = j = k j = i j
Este evident c 147

(8.44)

Cinematica
& =

(8.45)

Din acest motiv vectorul este denumit vitez unghiular, acelai pentru toate punctele rigidului. Din (8.42) rezult scalarul vectorului
& && ==

(8.46)

Din acest motiv vectorul se numete acceleraie unghiular instantanee, aceeai pentru toate punctele rigidului. Se scrie dezvoltat relaia (8.39)
i x j y k z

vx i + vy j + vzk = 0 0 ,

i se proiecteaz pe axele reperului mobil, obinnd astfel componentele scalare ale vitezei pe axele sistemului de referin legat de corp v x = y vy = x vz = 0 i n continuare modulul vitezei
v = v 2 + v 2 + v 2 = x 2 + y 2 = R, x y z

(8.47)

(8.48)

unde R reprezint distana de la punctul M la axa de rotaie. Notm vectorul O' M = R (fig. 8.3). Rezult c r = OO' + R i nlocuim aceast expresie a vectorului de poziie n (8.39)
v = (OO" + R) = OO" + R = R

(8.49)

Termenul OO' este nul deoarece cei doi vectori sunt coliniari.
Observaii referitoare la distribuia vitezelor n micarea de rotaie:

1) Singurele puncte care au vitez nul sunt cele care aparin axei de rotaie. 2) Vitezele sunt coninute n plane normale la axa de rotaie. 3) Punctele situate pe o dreapt paralel la axa de rotaie au vitezele egale. 148

8. Cinematica rigidului 4) Pe o dreapt care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept vectorul vitez variaz liniar fiind normal pe dreapt.
Distribuia acceleraiilor ntruct r10 = 0, v 0 = 0 i a 0 = 0 relaia (8.24) devine:
a = r + ( r) = r + v

(8.50)

nlocuim r = OO' + R n (8.50)

a = (OO' + R) + [ (OO" + R)] = R + ( R) = = R 2 R

(8.51)

Termenul a = r = R se numete componenta tangenial a acceleraiei, iar termenul a = ( r) = - 2 R normal a acceleraiei punctului M. Se poate scrie: a = a + a unde a = r = R a = ( r) = - 2 R (8.53) reprezint componenta

(8.52)

Proieciile vectorului acceleraie pe axele reperului mobil se obin din scrierea analitica a relaiei (8.50)
i x j y k + z i 0 j 0 k 0

a xi + a y j + azk = 0 0

(8.54)

y x

care se nmulete scalar cu versorii i , j, k .

a x = y 2 x a y = x 2 y az = 0
149

(8.55)

Cinematica Modulul vectorului acceleraie este

2 a = a 2 + a 2 + a z = (x 2 + y 2 ) ( 2 + 4 ) = R 2 + 4 x y

(8.56)

Relaiile (8.55) i (8.56) conduc la urmatoarele observaii privind distribuia de acceleraii: 1) Singurele puncte care au acceleraie nul sunt cele care aparin axei de rotaie. 2) Vectorul acceleraie este coninut ntr-un plan normal la axa de rotaie. 3) Pe o dreapt care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept vectorul acceleraie variaz liniar. 4) Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie au aceeai acceleraie. 5) Vectorii acceleraie ai punctelor rigidului fac cu razele traiectoriilor circulare corespunztoare acelai unghi ascuit

tg =

a a

R = 2 R 2

(8.57)

Dac vectorul acceleraie unghiular este nul, micarea rigidului se numete micare de rotaie uniform. Dac este constant, micarea se numete micare de rotaie uniform variat i anume uniform accelerat dac i au acelai sens i uniform ncetinit dac i au sensuri opuse. Cunoscnd turaia n n rotaii pe minut, viteza unghiular a rigidului se determin cu relaia 2 n n 1 (8.58) = = [s ] 60 30
8.4.3. Micarea de rototranslaie

Micarea unui rigid este de rototranslaie sau elicoidal dac o dreapt aparinnd acestuia i pstreaz suportul fix. Aceast dreapt se numete axa micrii elicoidale sau axa micrii de rototranslaie. Cteva exemple de micri de rototranslaie sunt: micarea urubului ntr-o piuli fix, micarea burghiului mainii de gurit, micarea sapelor utilajelor de forat etc. Pentru studiul micrii elicoidale a unui corp (C) alegem un reper Oxyz legat de corp cu axa Oz n coinciden cu axa micrii de roto-translaie i un reper fix O1 x1 y1 z1 cu axa O1 z1 suprapus n acelai sens peste axa Oz (fig. 8.4). 150

8. Cinematica rigidului Astfel punctul O al corpului se deplaseaz numai pe axa O1 z1 avnd la un moment dat cota z10 , viteza v 0 i acceleraia a 0 .

k =k
1

( )

x r
0

(C )

a0
0

M r r1

z10

r10

Fig. 8.4 Dac se noteaz cu unghiul dintre axa Ox i axa Ox1' , paralel cu axa fix O1 x1 , rezult urmtoarele particularitai ale micrii corpului: x 10 = 0 y10 = 0 z = z (t) 0 10

(8.59)

1 = sin ; 1 = cos ; 2 = sin ; 2 = cos ; = 0; 3 = 0; 3

1 = 0 2 = 0 3 = 1

(8.60)

Cmpul traiectoriilor nlocuind (8.59) i (8.60) n (8.2) rezult ecuaiile parametrice ale unui punct oarecare M aparinnd corpului n micare de rototranslaie:

151

Cinematica x1 = x cos y sin y1 = x sin + y cos z1 = z 0 + z Eliminnd parametrul ntre primele dou ecuaii se obine:
2 x 1 + y1 = x 2 + y 2 = R 2 2 z1 = z 0 + z

(8.61)

(8.62)

Ecuaiile (8.62) exprim faptul c traiectoriile punctelor rigidului sunt elice de pas variabil situate pe un cilindru de raz R (R reprezint distana de la punct la axa micrii de rototranslaie). innd seama c micarea de roto-translaie poate fi definit prin dou funcii scalare z10 = z10 (t) i = (t ) , rezult c, n acest caz, solidul rigid are dou grade de libertate.
Distribuia vitezelor (fig. 8.4) Legea distribuiei vitezelor este dat de relaia general

v = v0 + r
& Termenul v 0 = r10 =

(8.63)

d & (z10 k ) = z10 k = v 0 k este specific micrii de translaie dt a rigidului n lungul axei micrii de roto-translaie, iar termenul r = R este specific micrii de rotaie a rigidului n jurul axei de roto-translaie. & ntruct versorul k = constant , avem k = 0 sau k = 0 , adic

= k Se pot scrie relaiile:

i = i1 cos + j1 sin j = i1 sin + j1 cos k = k1

(8.64)

Derivndu-le n raport cu timpul obinem:

& = j, & = i , k = 0. & & i & j

152

(8.65)

8. Cinematica rigidului Pe de alt parte:

& = i = k i = j i & = j = k j = i j & k = k = k k = 0

Din compararea relaiile (8.65) i (8.66) rezult
& = .

(8.66)

(8.67)

Se poate spune ca vectorul are direcia axei de roto-translaie i scalarul egal cu derivata n raport cu timpul a unghiului de rotaie . Din acest motiv se numete pe drept vector vitez unghiular instantanee. & & && Vectorul = = k = k este denumit la rndul lui acceleraie unghiular instantanee. Att viteza unghiular ct i acceleraia unghiular sunt aceleai pentru toate punctele rigidului. Se scrie analitic relaia (8.63)
i v x i + v y j + vz k = v0k + 0 x j y k z

Sunt evidente proieciile vitezei unui punct oarecare pe axele reperului mobil: v x = y v y = x vz = v0 Modulul vitezei are expresia
2 2 v = v0 + 2 y2 + 2 x 2 = v0 + 2R 2

(8.68)

(8.69)

Din (8.68) i (8.69) decurg urmtoarele observaii privind distribuia vitezelor n micarea elicoidal a rigidului: 1) Nu exist puncte ale rigidului care s aib viteza nul. 2) Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa micrii de rototranslaie au vitezele egale. 153

Cinematica 3) Proieciile vitezelor punctelor rigidului pe direcia axei micrii elicoidale sunt egale cu v 0 . Din punctul de vedere al distribuiei vitezelor micarea de roto-translaie poate fi interpretat ca o micare compus dintr-o translaie n lungul axei micarii de roto-translaie i o rotaie n jurul aceleeai axe.
Distribuia acceleraiilor (fig. 8.5)

a a0 x r ()

x(x r) a0 r r1

( C)

Fig. 8.5 innd seama c:

& a 0 = v 0 = && 0 k = a 0 k; = k; z

= k

relaia (8.24) devine :

i j k i j k a = a 0 + r + ( r) = a 0 k + 0 0 + 0 0 = x y z y x 0 = ( y 2 x) i + ( x 2 y) j + a 0 k

de unde rezult proieciile acceleraiei pe axele reperului mobil:

154

8. Cinematica rigidului

a x = y 2 x; a y = x 2 y; a z = a 0
Modulul acceleraiei are expresia:

(8.70)

2 2 a = a 2 + a 2 + a 2 = a 0 + ( 2 + 4 )(x 2 + y 2 ) = a 0 + ( 2 + 4 )R 2 (8.71) x y z

Observaii referitoare la distribuia vitezelor n micarea de rototranslaie: 1) Nu exist puncte ale rigidului cu acceleraie nul. 2) Punctele de pe o dreapt paralel cu axa micrii elicoidale au aceeai acceleraie. 3) Proieciile acceleraiilor pe direcia axei micrii elicoidale sunt egale cu a 0 . n concluzie distribuia acceleraiilor n micarea de rototranslaie reprezint o suprapunere de dou distribuii: una corespunztoare unei micri de translaie rectilinie n direcia axei micrii de rototranslaie i una corespunztoare unei micri de rotaie n jurul aceleeai axe. Dac ntre funciile scalare i z 0 ce caracterizeaz micarea elicoidal exist o relaie de forma: z10 = k ; k = constant , micarea rigidului se numete micare de urub. n acest caz solidul rigid are un singur grad de libertate. Notnd cu p pasul urubului, se determin valoarea constantei k, avnd n vedere c la o rotaie complet cu = 2 corpul nainteaz cu un pas: p = 2 k , de unde k = p/2 i p (8.72) z= 2

Derivnd succesiv n raport cu timpul se obine:

v0 = p ; 2 a0 = p , 2

(8.73)

respectiv
v0 = p p i a 0 = 2 2

(8.74)

8.4.4. Micarea plan-paralel. Micarea plan

Un rigid are o micare plan-paralel dac trei puncte necoliniare ale sale sunt coninute n timpul micrii ntr-un plan fix sau altfel spus un plan sau 155

Cinematica o seciune ale corpului rmn permanent n contact cu un plan fix. Ca exemple de micri plan-paralele pot fi citate: micarea bielei ce leaga pistonul de maneton, micarea roii unui vehicul ce se deplaseaz pe un drum rectiliniu, micarea satelitului unui mecanism planetar etc. Dac rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil coninut n planul fix, micarea sa se numete plan.
8.4.4.1. Studiul geometric Pentru a studia micarea plan-paralel a unui rigid, se consider un triedru fix O1 x1 y1 z1 aa nct axele O1 x1 i O1 y1 s determine planul fix i un reper Oxyz legat de corp cu axele Ox i Oy coninute n planul fix (fig. 8.6). Se noteaz cu x 10 , y10 coordonatele punctului O n planul fix O1 x1 y1 i cu

unghiul pe care axa Ox l face cu axa fix O1 x1 .

k k
=

N
1

x,y,z x 1, y1, z 1= z (N)

r1N

j
r10

rN

y10 r1 (Sm)

() (C) M x,y,0 x 1, y1, 0

Fig. 8.6 Rezult urmtoarele particularitai ale micrii: x 10 = x 10 (t) y10 = y10 (t) z =0 10

x 10

(8.75)

1 = cos; 1 = sin; 2 = sin; 2 = cos; = 0; 3 = 0; 3

156

1 = 0 2 = 0 3 = 1
(8.76)

8. Cinematica rigidului Se observ c poziia rigidului este determinat prin trei funcii scalare independente: x 10 = x10 (t), y10 = y10 (t), = (t). Deci n micarea planparalel rigidul are trei grade de libertate. innd seama de (8.75) i (8.76) ecuaiile parametrice (8.2) ale traiectoriei unui punct oarecare N, de coordonate x, y i z n reperul mobil Oxyz devin x 1 = x10 + x cos y sin (8.77) y1 = y10 + x sin + y cos z1 = z Din analiza ecuaiilor (8.76) rezult c traiectoriile punctelor sunt curbe plane situate n plane paralele cu planul fix de referint O1 x1 y1 . Toate punctele situate pe o normal la planul micrii (paralel cu Oz) descriu traiectorii identice. Este deci suficient s se studieze micarea seciunii mobile ( Sm ) a rigidului, rezultat din intersecia lui cu planul Oxy, n planul fix O1 x1 y1 . Se observ c axa Oz rmne paralel cu axa fix O1 z1 .
8.4.4.2. Distribuia vitezelor Se observ din figura 8.6 ca originea O a triedrului mobil se mic n planul O1 x1 y1 . Rezult c vectorii vitez i acceleraie v 0 i a 0 ai acestui punct vor fi coninui n acest plan, respectiv n planul Oxy. Se pot scrie relaiile:

v 0 = v 0x i1 + v 0y j1 = v 0x i + v 0y j
1 1

a 0 = a 0x i1 + a 0y j1 = a 0x i + a 0y j
1 1

(8.78)

& n plus k = k1 = constant, de unde k = 0 , adic k = 0 sau: = k i & & = = k = k

(8.79) (8.80)

ntruct versorii i , j i k ai axelor mobile au aceleai expresii ca la micarea de rotaie i de roto-translaie, i = i1 cos + j1 sin;
j = i1 sin + j1 cos; k = k1 ,

157

Cinematica vectorii i au semnificaii de vitez unghiular respectiv acceleraie unghiular.

& = k; = & && = k; = =

(8.81) (8.82)

n continuare se studiaz numai micarea seciunii mobile (S m ) n planul O1 x1 y1 (fig. 8.7).

x, y x 1, y1 IM
0

x r

x1I r1 r1I x10

centroida mobila (rostogolitoarea) centroida fixa (baza) x I , yI I x 1I, y1I

xI r rI

yI

i
y1I

r10 y10
1

(Pm)

Fig. 8.7 Viteza punctului M de coordonate x, y va fi:

i j k v = v 0 + r = v 0x i + v 0y j + 0 0 = (v 0x y) i + (v 0y + x)j x y 0

(8.83) Rezult imediat proieciile vectorului v pe axele mobile:

v x = v 0x y v y = v 0y + x
i modulul vitezei (8.84)

vz = 0

158

8. Cinematica rigidului
v = (v 0x y) 2 + (v 0y + x) 2

(8.85)

Din relaiile prezentate rezult urmtoarele observaii privind distribuia vitezelor: 1) Viteza unui punct B aparinnd seciunii mobile ( Pm ) este egal cu suma vectorial dintre viteza unui alt punct A i viteza relativ de rotaie a punctului B fa de A.
v B = v A + v BA ; v BA = AB

(8.86)

IO

IA
A

O
0

A
OA IB OB

AB
A

(Pm)

B ()

BA

u = AB
AB

Fig. 8.8 Pentru demonstraie se consider n figura 8.8 o plac mobil la care se cunoate viteza v A a punctului A, viteza unghiular i poziia punctului B fa de A. Se pot scrie relaiile:
v A = v 0 + OA v B = v 0 + OB

Le scdem i obinem
v B v A = (OB OA ) = AB

sau
v B = v A + v BA ; v BA = AB

Ultima relaie poart numele de formula lui Euler pentru viteze. 159

Cinematica 2) Proieciile vitezelor a dou puncte pe direcia determinat de ele sunt egale. Aceast proprietate se obine nmulind relaia v B = v A + AB cu versorul u al direciei vectorului AB :
v B u = v A u + ( AB) u

Deoarece ( AB) u = 0 rezult:

v B u = v A u , adic pr(v B ) = pr(v A ) sau BB' = AA '

3) Exist un punct i numai unul aparinnd plcii mobile care la un moment dat are viteza nul. Acest punct se numete centru instantaneu de rotaie (C.I.R.) i se noteaz cu I. Fie I un asemenea punct. Notm cu rI vectorul de poziie al acestuia n reperul mobil i cu r1I vectorul de poziie n reperul fix (fig. 8.7). Considernd dat viteza v 0 a punctului O i viteza unghiular, urmrim s determinm poziia punctului I prin vectorii de pozitie rI i r1I . Pentru punctul I relaia vitezelor are forma: v I = v 0 + rI = 0 (8.87) nmulind aceast relaie vectorial la stnga cu rezult: v 0 + ( rI ) = 0 , sau v 0 + ( rI ) -
2
rI

=0

ntruct rI = 0 , cei doi vectori fiind ortogonali, obinem poziia punctului I

rI = v0 2

(8.88)

n general 0 i prin urmare punctul I este unic definit. Coordonatele punctului I n reperul mobil, cel mai simplu, se obin anulnd n (8.84) proieciile vitezei i nlocuind coordonatele x i y cu x I i y I .
v 0x y I = 0 v 0y + x I = 0

Rezult:

160

8. Cinematica rigidului
xI = v 0y ; yI = v 0x

(8.89)

Poziia centrului instantaneu de rotaie n reperul fix se determin cu relaia:

r1I = r10 + rI = r10 + v0 2

(8.90) j1 0 v 0y1 k1 0

care scris analitic x 1I i1 + y 1I j1 = x10 i1 + y10 j1 + 1 2 i1 0 v 0x1

conduce la expresia coordanatelor punctului I n reperul fix

x1I = x10 y1I = y10 v 0y 1 v 0x 1

(8.91)

4) Locul geometric al centrelor instantanee de rotaie n raport cu reperul fix poart numele de centroid fix sau baz, iar n raport cu reperul mobil se numete centroid mobil sau rostogolitoare. n relaiile (8.89) i (8.91) mrimile v 0x , v 0y , v 0x1 , v 0y1 i variaz n raport cu timpul. Deci centrul instantaneu de rotaie I i schimb poziia att n raport cu reperul mobil ct i cu reperul fix (mereu un alt punct al seciunii sau plcii mobile devine centru instantaneu de rotaie). Ecuaiile (8.89) reprezint ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei iar ecuaiile (8.91) ale bazei. Cele dou curbe sunt tangente n I, n timpul micrii seciunii sau plcii mobile rostogolitoarea rostogolindu-se fr alunecare pe baz. Pentru a demonstra acest lucru se pleac de la relaia vectorial:
r1I = r10 + rI = r10 + x I i + y I j

care derivat n raport cu timpul duce la

& & & & & r1I = r10 + x I i + y I j + x I & + y I & = v 0 + x I i + y I j + x I i + y I j = i j & & & & = v 0 + (x I i + y I j) + x I i + y I j = v 0 + rI + x I i + y I j
161

Cinematica Deoarece v 0 + rI = 0 , rezult egalitatea

& & & & x 1I i1 + y1I j = x I i + y I j

(8.92)

Relaia (8.92) exprim egalitatea dintre viteza de deplasare a punctului I pe baz i viteza de deplasare pe rostogolitoare. Egalitatea vectorial nseamn i egalitate n modul, adic punctul I parcurge arce elementare egale pe cele dou curbe n acelai interval de timp dt. Baza fiind o curb fix, nseamn c rostogolitoarea se rostogolete fr alunecare pe baz. Vectorii vitez fiind egali nseamn c cele dou curbe admit tangent comun n I. 5) Distribuia vitezelor n micarea plan-paralel este identic cu cea din micarea de rotaie ca i cum rigidul s-ar roti n jurul axei instantanee de rotaie. Dreapta care este normal pe planul micrii n punctul I, are toate punctele cu vitez nul i se numete ax instantanee de rotaie. Pentru un punct M aparinnd seciunii mobile i pentru punctul I se pot scrie relaiile:

v = v 0 + OM ; v I = v 0 + OI
Sczndu-le membru cu membru obinem v= OM-OI =IM

(8.93)

O relaia de forma: v=IM este specific unei micri de rotaie, iar v = IM . 6) Cunoscnd direciile vitezelor a dou puncte (sau traiectoriile a dou puncte) aparinnd seciunii mobile (plcii mobile), poziia centrului instantaneu de rotaie se afl la intersecia normalelor la direciile vitezelor (la traiectoriile) celor dou puncte (fig. 8.9a, b, c, d).
A

A
B

A =
A

A B I IA IB
c)
A

A B

B I IA IB
a)
=
B

I B
B

(Pm)

IA IB
b)

I =0 translatie plana
d)

Fig. 8.9 162

8. Cinematica rigidului Aceast proprietate rezult din expresia v=IM . Pentru dou puncte A i B se poate scrie: v A =IA i v B =IB , unde IA v A i IB v B . n concluzie, avnd ndeplinite dou condiii: existena la un moment dat a unei axe ale crei puncte au vitez nul (axa instantanee de rotaie) i exprimarea vitezei unui punct prin produsul vectorial IM v=IM se

poate afirma c n cazul micrii plan-paralele distribuia vitezelor raportat la axa instantanee de rotaie este o distribuie specific unei micri de rotaie pur.
8.4.4.3. Teorema lui Arnhold Kennedy Teorema lui Arnhold Kennedy, numit i teorema coliniaritii celor trei centre intantanee de rotaie, exprim faptul c dac trei elemente plane au micri relative unul fa de altul, centrele lor instantanee relative de rotaie sunt situate pe aceeai linie dreapt. Pentru a demonstra aceast teorem s considerm trei corpuri plane 1, 2 i trei avnd micri relative unul fa de altul (fig. 8.10). Fie elementele 1 i 2 care se rotesc n jurul centrelor de rotaie I13, respectiv I23 relativ la elementul fix 3. Astfel centrul instantaneu al elementelor 1 i 3 este I13, iar al elementelor 2 i 3 este I23. Acum s considerm c elementele 1 i 2 au micri relative unul fa de altul i c centrul lor mutual instantaneu de rotaie I12 este situat n afara liniei care unete centrele I13 i I23 pe oricare dintre elementele 1 sau 2. Dac punctul I12 este situat pe elementul 1, viteza lui v1 va fi perpendicular pe linia care unete I13 i I12. Similar, dac punctul I12 este considerat pe elementul 2, viteza lui v 2 va fi perpendicular pe linia care unete I23 i I12. Prin definiie, se tie c viteza punctului I12 trebuie s fie aceeai fie c este pe elementul 1 fie c este pe elementul 2. Acest lucru este posibil numai dac punctul I12 este situat pe linia care unete I13 i I23. Astfel este demonstrat teorema lui Arnhold Kennedy. Locaia la un moment dat a punctului I12 pe aceast linie depinde de magnitudinea vitezelor unghiulare ale elementelor 1 i 2 relativ la elementul 3.
1 2

I12 1 2

13

I23

Fig. 8.10 163

Cinematica Numrul N al centrelor de rotaie absolute (permanente sau intantanee) i relative (permanente sau intantanee), pentru n elemente, se determin cu formula:
N= n (n 1) 2

8.4.4.4. Distribuia acceleraiilor Fie n figura 8.11 o plac mobil ( Pm ) aflat n micare plan. Pentru a

cunoate distribuia acceleraiilor trebuie cunoscute acceleraia a0 a unui punct O al plcii, viteza unghiular i acceleraia unghiular .

M x r

x, y x 1, y1 2 - x PM

PM

xP

x P , yP x 1P , y1P

a0 a x PM yP

j j
r1
1

- xr
2

r r1P r10 y10

rP

i
a0 (Pm)

x10

Fig. 8.11 Relaia (8.24), innd seama de particularitile micrii scrie dezvoltat: i j k i j a x i + a y j + a z k = a 0x i + a 0y j + 0 0 + 0 0 x y 0 x y plane se poate
k 0

de unde rezult proieciile vectorului acceleraie corespunztoare unui punct oarecare M(x, y ) al plcii: 164

8. Cinematica rigidului
a x = a 0x y 2 x ; a y = a 0y + x 2 y ; a z = 0

(8.94)

Modulul acceleraiei se obine cu relaia a = a2 + a2 x y (8.95)

n cazul micrii plane innd seama c vectorii i OM = r sunt ortogonali, relaia (8.24) poate fi pus sub forma: a = a 0 + r + ( r ) = a 0 + r 2 r (8.96)

Relaiile (8.94) i (8.95) conduc la urmtoarele proprieti ale distribuiei acceleraiilor: 1) Acceleraia oricrui punct aparinnd plcii (seciunii) mobile reprezint o sum vectorial dintre o acceleraie a O caracteristic unei micri de

translaie i o acceleraie r + ( r ) sau r 2 r corespunztoare unei micri relative de rotaie n jurul unei axe normale pe planul micrii n punctul O.

2) Exist, la un moment dat, un singur punct aparinnd plcii mobile a crui acceleraie instantanee este nul. Acest punct se numete polul acceleraiilor, n figura 8.11 fiind notat P. Fie rP vectorul de poziie al punctului P n reperul mobil. Cutm soluia ecuaiei vectoriale: a P = 0 = a 0 + rP 2 rP (8.97) nmulim ecuaia (8.97) vectorial la stnga cu a 0 + ( rP ) 2 ( rP ) = 0 care se poate scrie sub forma: a 0 + ( rP ) 2 rP 2 ( rP ) = 0 (8.98)

Din (8.97) rezult expresia: rP = 2 rP a 0 , pe care o nlocuim n (8.98). Deoarece rP = 0 , rezult: 165

Cinematica
rP = a 0 + 2a 0 2 + 4

(8.99)

Cum 2 + 4 0 punctul P este unic definit. Coordonatele punctului P n sistemul de referin mobil se obin din scrierea analitic a relaiei (2.99): i j k 2 0 0 x Pi + yP j = 2 + a 0x i + a 0y j + 4 a 0x a 0y 0 1

xP =

a 0y + 2 a 0x 2 + 4

; yP =

a 0x + 2 a 0y 2 + 4

(8.100)

Poziia polului acceleraiilor n reperul fix rezult din ecuaia vectorial r1P = r10 + rP respectiv

i1 j1 k1 1 0 0 x 1p i1 + y1P j1 = x10 i1 + y10 j1 + 2 + 2 a 0x1 i1 + a 0y1 j1 + 4 a 0x a 0y 0 1 1 (8.101)

de unde se obin coordonatele absolute ale polului acceleraiilor: x 1P = x 10 + a 0y1 + 2 a 0x1 2 + 4 ; y1P = y10 + a 0x1 + a 0y1 2 + 4
2

(8.102)

3) Comparnd relaiile rI =

rezult c n 2 4 + 2 general cele dou puncte sunt distincte, centrul instantaneu de rotaie avnd acceleraie iar polul acceleraiilor avnd vitez.

v0

i rP =

a 0 + 2a 0

4) Distribuia acceleraiilor n micarea plan este una corespunztoare unei micri de rotaie, ca i cum placa mobil (sau seciunea mobil) s166

8. Cinematica rigidului ar roti n jurul unei axe normale pe planul micrii n polul acceleraiilor numit axa instantanee a acceleraiilor. Pentru demonstraie scriem expresia (2.96) pentru un punct oarecare M i pentru punctul P: a = a 0 + OM 2 OM 0 = a 0 + OP 2 OP Fcnd diferena membru cu membru obinem: a = PM 2 PM (8.103)

Cele dou componente ale acceleraiei date de (8.103) sunt ortogonale. Componenta a = PM se numete component tangenial iar a = 2 PM se numete component normal. Modulul acceleraiei este dat de relaia
a= PM + 4 PM = PM 4 + 2
2 2

(8.104)

Unghiul ascuit care l face vectorul acceleraie cu direcia determinat de un punct i polul acceleraiilor nu depinde de poziia punctului la care se refer acceleraia. a tg = = (8.105) a 2 5) Cunoscnd acceleraia unui punct A notat a A , viteza unghiular i acceleraia unghiular , acceleraia a B a unui alt punct B aparinnd aceleai seciuni mobile aflate n micare plan (fig.8.12) se determin cu relaia: a B = a A + a BA (8.106) unde:
a BA = a BA + a BA ; a BA = AB ; a BA = 2 AB

Termenul a BA = AB 2 AB se numete acceleraie relativ de rotaie a punctului B fa de punctul A.

167

Cinematica

x AB x AB- 2x AB
- x AB
2

B aA aB

AB

A (Pm)

aA

Fig 8.12 Formula (8.106) rezult din relaia (8.96) pus sub forma:
a M = a 0 + OM 2 OM

n care se nlocuiete M cu B i O cu A a B = a A + AB 2 AB 6) Pe baza relaiilor (8.103) i (8.104) se poate construi acceleraia unui punct M dac se cunoate poziia polului acceleraiilor, viteza unghiular i acceleraia unghiular . Mai nti determin mrimile: = arctg 2 i a = PM 2 + 4 , apoi se duce prin punctul M o direcie care nchide cu direcia PM un unghi ascuit , msurat n sens orar dac sensul lui este antiorar i n sens antiorar dac sensul lui este orar, pe care se msoar segmentul a, la scara acceleraiilor (fig.2.13). 7) Dac se d acceleraia a a unui punct M, viteza unghiular i acceleraia unghiular se poate determina poziia polului acceleraiilor P. a . n Pentru aceaste se determin mrimile = arctg 2 i PM = 2 + 4 continuare se duce prin M o direcie, care nchide cu vectorul acceleraie 168

8. Cinematica rigidului unghiul ascuit msurat n sensul lui , pe care se msoar distana MP=PM (fig. 2.13).
a M

(Pm)

Fig. 8.13
8.4.5. Micarea rigidului cu un punct fix

Dac un solid rigid se mic astfel nct un punct al su rmne fix, micarea lui poart numele de micare sferic sau cu un punct fix. Se consider n figura 8.14 un rigid (C) aflat n micare sferic. Pentru studiul micrii se alege un reper fix O1x1y1z1 i unul mobil legat de corp Oxyz avnd originile O1 i O confundate cu punctul fix al corpului.

a ax = x(x r)

A.I.R. M x,y,z x 1, y1, z 1 a rot = xr

= x r

(3,3,3 ) axoida mobila

=

axoida fixa (2,2,2 ) (C)

(1,1,1 )

Fig. 8.14 Rezult urmtoarele particulariti ale micrii:

169

Cinematica x 10 = 0 y10 = 0 ; z = 0 10 i = i (t ) = (t ) i = i (t ) , (i = 1,2,3), sau = (t ) = (t ) = (t ) i i

(8.107)

Deci, rigidul aflat n micare sferic are trei grade de libertate definite de cele trei unghiuri ale lui Euler.
Problema traiectoriilor nlocuind n (8.2) particularitile micrii rezult ecuaiile parametrice ale traiectoriei unui punct M oarecare al rigidului aflat n micare sferic:

x1 = x 1 + y 2 + z 3 y1 = x 1 + y 2 + z 3 z = x + y + z 1 2 3 1

(8.108)

Ridicnd la ptrat ecuaiile (8.108) i sumnd membru cu membru obinem ecuaia unei sfere:
2 2 2 x1 + y1 + z1 = x 2 + y 2 + z 2 = r 2

(8.109)

S-a inut seama c:

i2 + i2 + i2 = 1,
i

(i = 1, 2, 3)

i j + i j + i j = 0 , (i = 1, 2, 3; j = 1, 2, 3; i j)

Ecuaia (8.109) arat c traiectoriile punctelor corpului sunt curbe situate pe sfere cu centrul n punctul fix i razele egale cu distanele de la punctul fix la punctele considerate
Problema vitezelor Deoarece punctul O rmne fix, v 0 = 0 i legea distribuiei vitezelor capt forma: (8.110) v = r

Aceast relaie am ntlnit-o la distribuia vitezelor n micarea de rotaie a rigidului. Pentru a putea afirma c distribuia de viteze n micarea sferic este una corespunztoare unei micri de rotaie cu viteza unghiular instantanee mai trebuie s existe o ax ale crei puncte s aib la momentul t viteze nule. Impunnd condiia r = 0 rezult soluia: 170

8. Cinematica rigidului

r =

(8.111)

Ecuatia (8.111) reprezint ecuaia vectorial a axei instantanee de rotaie (AIR), fiind de fapt suportul vectorului . Deci, micarea sferic este reductibil din punct de vedere al distribuiei vitezelor la o micare de rotaie n jurul axei instantanee de rotaie (suportul vectorului ). n sistemul de referin mobil ecuaia (8.111) se poate pune sub forma:
i x j y k z

v = x y z ,

de unde rezult proieciile vitezei pe axele reperului mobil

v x = y z z y v y = z x x z v z = x y y x

(8.112)

Analog, proieciile vitezei pe axele reperului fix sunt:

v x = y z1 z y1 1 1 1 v y1 = z1 x1 x1 z1 v z1 = x1 y1 y1 x1

(8.113)

n relaiile (8.112) i (8.113) s-au notat cu x , y , z proieciile vitezei unghiulare pe axele reperului mobil respectiv i cu x1 , y1 , z1 proieciile aceluiai vector pe axele reperului fix. Ecuaiile axei instantanee de rotaie n cele dou repere se determin impunnd condiia ca vectorii r i , respectiv r1 i s fie coliniari. x y z = = x y z
x1 y z = 1 = 1 x1 y1 z1

(8.114) (8.115)

171

Cinematica Deoarece vectorul este variabil att n direcie ct i n modul, axa instantanee de rotaie i schimb poziia n cele dou repere genernd n reperul mobil o suprafa riglat numit axoid mobil sau con polodic iar n reperul fix o suprafa riglat numit axoid fix sau con hiperbolic. n timpul micrii rigidului conul polodic se rostogolete fr alunecare pe conul herpolodic, cele dou suprafee fiind tangente n lungul generatoarei comune reprezentat de axa instantanee de rotaie.
Problema acceleraiilor innd seama de particularitile micrii (a 0 = 0) relaia ( 8.24) devine n acest caz: a = r + ( r ) (8.116)

Componenta a ax = ( r ) poart numele de acceleraie axipet i este un vector ndreptat spre axa instantanee de rotaie (A.I.R.) avnd modulul egal cu ptratul vitezei unghiulare nmulit cu distana de la punctul M la A.I.R. Din figura 8.14 se poate scrie: r = OO + O M; O M . Deci,

a ax = OO + OM = OO + OM = OM =
a ax = 2 O' M

[ ( )] ( = ( OM ) 2 OM = 2 OM ;

Componenta a rot = r se numete acceleraie de rotaie i are valoarea egal cu produsul dintre acceleraia unghiular i distana de la punctul M la suportul vectorului a ax = r sin = d
& Notnd cu x , y , z proieciile vectorului unghiular = pe axele reperului mobil, relaia (2.116) se poate scrie analitic:

i a xi + a y j + azk = x x

j y y

z + x y z z y z z y z x x z x y y x

de unde rezult proieciile vectorului acceleraie pe axele reperului mobil: 172

8. Cinematica rigidului a x = 2 + 2 x + x y y z ay = az =

)y + ( x z + y )z ( y x + z )x ( 2 + 2 )y + ( y z x )z z x ( z x y )x + ( z y + x )y ( 2 + 2 )z x y
z

) (

(8.117)

Pentru a demonstra c:

& & & x = x ; y = y ; z = z

se pleac de la relaia de definire a vectorului acceleraie unghiular:
& =

(8.118)

care se pune sub forma:

xi + y j + zk = d & & & & x i + y j + z k = x i + y j + z k + x & + y& + z k = i j dt

& & & & & & = x i + y j + z k + x i + y j + z k = x i + y j + z k +

& & & & & & + x i + y j + z k = x i + y j + z k + = x i + y j + z k ,

de unde rezult relaiile (8.118). n micarea solidului rigidului cu un punct fix nu exist n afara punctului fix alte puncte a cror acceleraie s fie nul. Considernd n (8.117) a x = 0, a y = 0, a z = 0 se obine un sistem de trei ecuaii liniare i omogene n necunoscutele x, y, z. Pentru ca sistemul s admit i o alt soluie n afar de cea banal (x = 0, y = 0, z = 0) , trebuie ca determinantul sistemului s se anuleze. Dar,
2 + 2 y z D = yx + z zx y

x y z 2 + 2 z x

x z + y 2 yz x =

z y + x

2 x

+ 2 y

(8.119)

Deoarece i nu sunt n general vectori coliniari rezult c D 0 , adic n afara punctului fix nu exist nici un alt punct cu acceleraia nul. Distribuia acceleraiilor n micare sferic este o distribuie specific. Aceasta se reduce la o distribuie specific unei micri de rotaie numai n cazul cnd cei doi vectori i sunt coliniari.

173

Cinematica

8.5. Componentele scalare ale vitezei i acceleraiei unghiulare pe axele sistemelor de referin mobil i fix n funcie de cosinusurile directoare, unghiurile lui Euler i derivatele acestora n raport cu timpul
Situarea n spaiu a rigidului cu un punct fix poate fi definit prin cele nou cosinusuri directoare ale axelor reperului mobil Oxyz, legat de rigid, n raport cu axele reperului fix O1x1 y1z1 sau prin cele trei unghiuri ale lui Euler (fig.8.15). Se poate scrie:
i 1 j = 2 k 3

1 1 i1 2 2 . j1 3 3 k 1

(8.120)

, ,

a r1P = rP

x,y,z x 1, y1, z 1 (2,2,2 )

(C)

k
1

k i

i n

q p

(3,3,3 )

(1,1,1 )

Fig. 8.15 Prin derivare obinem:

& & i & 1 & j = 2 & k & 3
& 1 & 2 &
3

& 1 i1 & 2 j1 & 3 k1

(8.121)

174

8. Cinematica rigidului Definirea vectorului vitez unghiular s-a fcut prin proieciile sale pe axele reperului mobil egale cu: & & & & & & & x = & k = k j = 2 3 + 2 3 + 2 3 = 2 3 + 2 3 + 2 3 j & & & & & & & y = k i = & k = 31 + 31 + 3 1 = 31 + 31 + 3 1 (8.122) i z = & j = & i i j

( ) ( ) & & & & & & = 1 2 + 1 2 + 1 2 = (1 2 + 1 2 + 1 2 )

y 1 x = 2 0 3 1 2 3

Relaiile (8.222) pot fi scrise i sub form matriceal

0 z y z 0 x

& & 1 1 2 2 &1 & 2 & 3 1 2 &

& 3 & 3 & 3

(8.123)

sau simbolic

& [] = [R ]T [R ]

(8.124)

La acelai rezultat se ajunge plecnd de la transcrierea matriceala a relaiei

v p = rp { v p }Oxyz = [] { rp }Oxyz

(8.125)

(8.126)

Derivnd relaia:

{ r1p }Ox1y1z1 = [R ] { rp }Oxyz

obinem:

(8.127)

& { v p }Ox1y z1 = [ R ] { rp }Oxyz

(8.128)

Dar:

{ v p }Ox1y1z1 = [R ] { v p }Oxyz

(8.129)

Egalnd (8.128) cu (8.129) deducem:

175

Cinematica
& { v p }Oxyz = [R ]T [R ]{ rp }Oxyz

(8.130)

Comparnd (8.226) cu (8.230) rezult:

& [] = [R ]T [R ]

(8.131)

Pentru a afla proieciile vectorului vitez unghiular pe axele reperului fix transcriem matriceal expresia v p = 1 r1p , unde : 1 = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 (8.132) (8.133)

{ v p }Ox y z = [1 ] { r1p } = [1 ][R ]{ rp }Oxyz

1 1 1

Din compararea relaiilor (8.128) i (2.133) deducem: & [R ] = [1 ][R ] adic, 0 z1 y 1 z1 0 x1 & & y1 1 2 & & x1 = 1 2 & 0 1 2 & & 3 1 & 2 2 & 3 3 1 2 3 1 2 3

& sau [1 ] = R [R ]T

[]

(8.134)

(8.135)

Proieciile acceleraiei unghiulare n cele dou sisteme se obin derivnd n raport cu timpul expresiile analitice ale vectorilor i 1 : & x x = ; & y y z z & x x & 1 1 & y1 = y1 z z & 1 1

(8.136)

Pentru a calcula proieciile vitezei unghiulare pe axele celor dou sisteme de referin se determin mai nti, cu ajutorul matricele de rotaie, relaiile dintre versorii axelor reperelor succesive obinute prin rotaiile cu unghiurile , i .

176

8. Cinematica rigidului
i1 c s 0 n n 1 0 0 n p ; p = 0 c s q ; j1 = s c 0 k 1 0 0 1 k 1 k 1 0 s c k n c s 0 i q = s c o j k 0 0 1 k

(8.137) Cea mai simpl cale pornete de la constatarea ca ntr-un interval infinit mic de timp rigidul execut o rotaie elementar dt sau 1dt creia i corespund trei rotaii elementare n jurul axelor Oz1 , ON, Oz : & & & & & & 1dt = dt = dt + dt + dt = k1dt + ndt + kdt de unde rezult & & & x i + y j + z k = k1 + n + k & & & x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = k1 + n + k (8.139) (8.140) (8.138)

nmulind succesiv relaia (2.139) cu i , j , k i (2.140) cu &1 , j1 , k 1 , i innd seama de relaiile (8.137), obinem:

& & & & x = k1 i + n i = (q s + k c ) i + c = q i s + c = s s + c & & & & & & y = c s s & & z = c + (8.141) & x = c + s s & 1 & & y1 = s c s & & z1 = + c
sau matriceal: x s s c = c s - s y z c 0

(8.142)

& 0 0 & 1 &

(8.143)

177

Cinematica x 0 c s s & 1 & y1 = 0 s - c s z 1 0 c & 1

(8.144)

Prin derivarea in raport cu timpul a relaiilor (8.143) i (8.144) obinem componentele scalare ale vectorilor acceleraie unghiular pe axele celor dou sisteme de referin mobil i fix: x s s c = c s - s y z c 0

&& 0 c s && + c c 0 1 - s &&

- s - c 0

&& s c & & - s s (8.145) 0 &&

&& x 0 c s s - s s c c s && 1 & && & y1 = 0 s - c s + c c c s s (8.146) z 1 0 c 0 - s 0 && && 1

178

9. Cinematica micrii relative

9. CINEMATICA MICRII RELATIVE 9.1. Cinematica micrii relative a punctului

9.1.1. Generaliti n practic se ntlnesc situaii cnd un corp, asimilabil cu un punct material, se afl n micare fa de un sistem de referin care, la rndul lui, este mobil n raport cu un sistem de referin fix. O astfel de micare a punctului se numete micare relativ. n acest caz se cer a fi determinai parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea punctului fa de reperul fix, atunci cnd se cunosc parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea punctului n raport cu reperul mobil i parametri cinematici ce caracterizeaz micarea reperului mobil n raport cu cel fix. Se impune definirea urmtoarelor noiuni importante : a) Micarea absolut este micarea punctului material fa de reperul fix. Traiectoria, viteza i acceleraia punctului n aceast micare se numesc corespunztor absolute. b) Micarea relativ este micarea punctului n raport cu reperul mobil. Traiectoria, viteza i acceleraia punctului n aceast micare se numesc corespunztor relative. c) Micarea de transport este micarea n raport cu reperul fix a unui punct solidar cu reperul mobil care n momentul considerat coincide cu punctul a crui micare se studiaz. Traiectoria, viteza i acceleraia n aceast micare se numesc corespunztor de transport. Tot micare de transport se numete i micarea reperului mobil fa de cel fix. 9.1.2. Problema traiectoriilor Se consider n figura 3.1 un punct material M aflat n micare relativ fa de reperul Oxyz i n micare absolut faa de reperul fix O1 x 1 y1 z1 . Presupunnd cunoscute ecuaiile micrii relative a punctului (ecuaiile parametrice ale traiectoriei relative a punctului):

x = x (t ) y = y (t ) z = z (t ) i ecuaiile de micare ale reperului mobil fa de cel fix:

(9.1)

x 10 = x 10 (t ) ; y10 = y10 (t ) ; z10 = z10 (t ) i = i (t ) ; i = i (t ) ; i = i (t ) ; i = 1,2,3,

179

(9.2)

Cinematica se cere determinarea ecuaiilor parametrice ale traiectoriei punctului n raport cu reperul fix: x1 = x1 (t ) (9.3) y1 = y1 (t ) z = z (t ) 1 1
t a

(Ct) (3,3,3 )

(Ca) ac ar

(C r)

at r

r1 r10

ar +a t
0

aa

(2,2,2 )

(1,1,1 )

a0

Fig. 9.1 Este evident relaia vectorial r1 = r10 + r (9.4)

Proiectnd (9.4) pe axele reperului fix, innd seama de tabloul cosinusurilor directoare,

Ox i
O1 x1 i1 O1 y1 j1 O1 z1 k1

Oy j

Oz k
3 3 3

1 1 1

2 2 2

obinem ecuaiile micrii absolute a punctului sau ecuaiile parametrice ale traiectoriei absolute a punctului: 180

9. Cinematica micrii relative

x1 = x10 + 1 x + 2 y + 3 z y1 = y10 + 1 y + 2 y + 3 y z = z + z + z + z 10 1 2 3 1

(9.5)

Expresiile (9.5) pentru x = const , y = const , z = const, devin ecuaiile parametrice ale traiectoriei de transport ale punctului la momentul t (cnd se ating aceste coordonate).
9.1.3. Derivata absolut (total) i relativ (local) a unui vector

Se consider n figura 9.2 un vector variabil u avnd proieciile u x , u y , u z , pe axele reperului mobil Oxyz. Cunoscnd viteza unghiular de transport se cere determinarea derivatei n raport cu timpul a vectorului u . Se poate scrie: u = uxi + u y j + uzk (9.6) de unde prin derivare obinem:
du & & & & & & = u xi + u y j + uzk + uxi + u y j + uzk dt

)
1

(9.7)

u u u u xx,,u yy ,,u zz u
1 1

k k i
1 1

j i

Fig. 9.2 Primul membru al acestei egaliti reprezint derivata total sau absolut a du & sau u . vectorului u i se noteaz cu dt Termeni ce figureaz n prima parantez din membrul al doilea al egalitii (9.7), reprezint derivata vectorului u presupunnd versorii i , j, k 181

Cinematica constani. Aceast derivat se numete derivata local sau relativ a vectorului i msoar viteza de variaie a acestuia nregistrat de un observator solidar cu u reperul mobil. Derivata local se noteaz sau t
~ = u = u i + u j + u k & &x &y &z u t

(9.8)

Lund in considerare formulele lui Poisson:

& & = i ; & = j; k = k ; i j

(9.9)

cea de a doua parantez devine:

& u x & + u y& + u z k = u x i + u y j + u z k = u x i + u y j + u z k = u i j (9.10) Lund n considerare (9.8) i (9.10) expresia derivatei absolute a unui vector, definit n reperul mobil, este
du u + u = dt t

(9.11)

Observaie: pentru u = rezult:

d = dt t

(9.12)

adic derivata absolut a vectorului este egal cu derivata sa relativ.

9.1.4. Compunerea vitezelor n micarea relativ

Se presupun cunoscute: - legea de variaie a vectorului poziie r = r (t ) al punctului M in reperul mobil; - viteza v 0 a origini reperului mobil; - viteza unghiulara instantanee a reperului mobil. Se cere determinarea vitezei absolute a punctului M. Daca se deriveaz relaia (9.4) n raport cu timpul i se ine seama c vectorul r = x i + yj + zk este definit prin proieciile sale pe axele triedrului mobil, se obine 182

9. Cinematica micrii relative

r & & r1 = r10 + + r t

(9.13)

n (9.13): & r1 = v a este vectorul vitez absolut a punctului r & & & = x i + yj + zk = v r este viteza relativ a punctului. t & r10 + r = v 0 + r reprezint viteza unui punct solidar cu triedrul mobil, avnd vectorul de poziie r , deci este viteza de transport a punctului. Relaia (9.13) devine: va = vr + v t unde:
vr = r & & & = x i + yj + zk ; v t = v 0 + r t

(9.14) (9.15)

Formula (9.15) exprima legea de compunere a vitezelor n micarea relativa a punctului conform creia: viteza absolut a unui punct este egal cu suma vectorial dintre viteza relativ si viteza de transport a punctului.
9.1.5. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a punctului

Se presupun cunoscute: - legea de variaie a vectorului de poziie r = r (t ) al punctului M n reperul mobil; - acceleraia a 0 a origini reperului mobil; - viteza unghiular si acceleraia unghiular ale reperului mobil fa de cel fix. Se determin acceleraia absolut a punctului. Pentru aceasta se deriveaz relaia (9.13) n raport cu timpul:
2 && = && + r + r + r + r + r & r1 r10 2 t t t

(9.16)

n relaia (9.16): && = a este acceleraia absolut a punctului; r1 a && = a este acceleraia originii reperului mobil; r10 0
= a r = &&i + &&j + &&k este acceleraia relativa a punctului; x y z t 2 & = este acceleraia unghiular a reperului mobil fa de cel fix. 2r

183

Cinematica Astfel relaia (9.16) devine: a a = a r + [a 0 + r + ( r )] + 2 v r (9.17)

Termenul din paranteza dreapt reprezint acceleraia unui punct solidar cu triedrul mobil, avnd vectorul de poziie r . Aceast acceleraie este deci acceleraia de transport a punctului M i se noteaz a t . r Termenul 2 = 2 v r se numete acceleraie complementar sau t acceleraia lui Coriolis i se noteaz a c . Cu aceste precizri relaia (9.17) devine: aa = ar + at + ac (9.18)

i exprim legea compunerii acceleraiilor n micarea relativ conform creia acceleraia absolut a unui punct este egal cu suma vectorial dintre acceleraia relativ, acceleraia de transport i acceleraia lui Coriolis . n (9.18): 2r a r = 2 = &&i + &&j + &&k x y z t (.19) a t = a 0 + r + ( r ) r a c = 2 = 2 v r t Observaii: a) Acceleraia lui Coriolis este nul dac: v r = 0 , caz banal; = 0 , reperul mobil execut o micare de translaie fat de reperul fix; v r = , adic viteza relativ este paralel cu vectorul . De exemplu cazul unui punct ce se deplaseaz pe generatoarea unui cilindru aflat n micare

Fig. 9.3 184

9. Cinematica micrii relative de rotaie n jurul axei sale (fig. 9.3) b) n cazul micri relative plane (punctul M se mic ntr-un plan mobil pe un alt plan fix) valoarea acceleraiei lui Coriolis este: a c = 2v r , (9.20)

iar direcia i sensul vectorului acceleraie complementar se obin rotind vectorul v r cu 90 o n sensul dat de viteza unghiular de transport . c) Dac v r = 0 , a r = 0 punctul se afl n repaus relativ faa de reperul mobil Oxyz.

9.2. Cinematica micrii relative a rigidului

9.2.1. Studiul geometric

T1

T2

r1

r10
T0

r r211
r0

P r2

( C)

r10

r0

Fig. 9.4 n figura 9.4 se consider un rigid (C) aflat n micare absolut fa de reperul fix O 0 x 0 y 0 z 0 (triedrul T0 ) i n micare relativ fa de reperul mobil

O1 x 1 y1z1 (triedrul T1 ), de solidul rigid fiind ataat sistemul propriu O2x 2 y2z2 . Se cunoate situarea (poziia i orientarea) triedrului T1 fa de T0 prin coordonatele absolute: x10 , y10 , z10 ale originii O1 n triedrul T0 i cosinusurile directoare: 10 ' , 10 ' , 10 ' , 10 ' ' , 10 ' ' , 10 ' ' , 10 ' ' ' , 10 ' ' ' , 10 ' ' ' ale axelor triedrului T1 fa de T0 , precum i situarea triedrului T2 , solidar cu rigidul, fa de triedrul T1 , prin coordonatele relative: x 21 , y 21 , z 21 ale originii O 2 i

185

Cinematica cosinusurile directoare ale axelor triedrului 21 ' , 21 ' , 21 ' , 21 ' ' , 21 ' ' , 21 ' ' , 21 ' ' ' , 21 ' ' ' , 21 ' ' ' .

T2

fa

de

T1 :

Se cere determinarea siturii triedrului T2 fa de triedrul T0 prin coordonatele absolute x 20 , y 20 , z 20 ale originii O 2 sau coordonatele absolute x 0 , y 0 , z 0 ale unui punct P al rigidului i cosinusurile directoare absolute

20 ' , 20 ' , 20 ' , 20 ' ' , 20 ' ' , 20 ' ' , 20 ' ' ' , 20 ' ' ' , 20 ' ' ' ale axelor reperului

O 2 x 2 y 2 z 2 n triedrul fix T0 . Se pot alctui urmtoarele dou tablouri ale cosinusurilor directoare:
i1 j1 k1 i2 i1 j2 k2

i0 j0 k0

10 ' 10 ' 10 '

10 ' ' 10 ' ' 10 ' '

10 ' ' ' 10 ' ' ' 10 ' ' '

21 ' 21 ' 21 '

21 ' ' 21 ' ' ' 21 ' ' 21 ' ' 21 ' ' ' 21 ' ' '

j1 k1

Fie un punct P aparinnd corpului. ntre coordonatele punctului P n raport cu T0 i T1 i respectiv n raport cu T1 i T2 se pot scrie relaiile matriceale : x 0 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' x10 x 1 y ' ' ' ' ' ' y y 10 10 10 1 0 = 10 . ; (9.21) z 0 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' z10 z1 0 0 1 1 1 0

x 1 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' y ' ' ' ' ' ' 21 21 1 = 21 z1 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' 0 0 1 0 sau x 0 x 10 10 ' 10 ' ' y y ' ' ' 10 0 = 10 + 10 z 0 z10 10 ' 10 ' '
186

x 21 x 2 y 21 y 2 . ; z 21 z 2 1 1

(9.22)

10 ' ' ' x1 10 ' ' ' . y1 ; 10 ' ' ' z1

(9.23)

9. Cinematica micrii relative x1 x 21 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 2 y = y + ' ' ' ' ' ' . y 21 21 2 1 21 21 z1 z 21 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 2 nlocuind (9.22) n (9.21) respectiv (9.24) n (9.23) obinem : x 0 10 ' y ' 0 = 10 z 0 10 ' 1 0 sau x 0 x10 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' x 1 y y ' ' ' ' ' ' y 10 10 . 1 + 0 = 10 + 10 z 0 z10 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' z1 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 2 + 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' . 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' . y 2 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 2 10 ' ' 10 ' ' ' x10 21 ' 21 ' ' 10 ' ' 10 ' ' ' y10 21 ' 21 ' ' . 10 ' ' 10 ' ' ' z10 21 ' 21 ' ' 0 0 0 1 0 21 ' ' ' x 21 x 2 21 ' ' ' y 21 y 2 . (9.25) 21 ' ' ' z 21 z 2 0 1 1

(9.24)

(9.26)

Relaiile (9.25) i (9.26) permit determinarea coordonatelor absolute ale oricrui punct P aparinnd rigidului. Impunnd n (9.25) sau (9.26) x 2 =0, y 2 =0, z 2 =0 se obin coordonatele absolute ale originii reperului T2 n reperul fix T0 : x 20 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' x10 y ' ' ' ' ' ' y 10 20 = 10 10 10 z 20 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' z10 0 0 1 1 0 sau x 21 y 21 z 21 1

(9.27)

187

Cinematica x 20 x10 10 ' 10 ' ' y y ' ' ' 20 = 10 + 10 10 z 20 z10 10 ' 10 ' ' (9.28) Relaiile (9.25) i (9.26) pot fi scrise i simbolic:
0

10 ' ' ' 10 ' ' ' 10 ' ' '

x 21 y 21 z 21

(4 1) (4 4) (4 4) (4 1)
0

{P}2 = 0 [T]1 . 1 [T]2 . 2 {P}2

+
0

(9.29)

3 1) (3 1) (3 1) (3 1)

{P}2 = 0 {O1}+ 0 [R ]1 . 1 [O 2 ]

(3 3) (3 3) (3 1)

[R ]1 . 1 [R ]2

{P}2

(9.30)

Matricele [T] (4 4) se numesc matrice de transformare sau de trecere iar matricele [R] (3 3) se numesc matrice de rotaie sau matricele cosinusurilor directoare . Lund n considerare (9.28) relaia (9.26) devine :

x 0 x 20 10 ' y = y + ' 0 20 10 z 0 z 20 10 '

Pe de alta parte putem scrie :

10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' x 2 10 ' ' 10 ' ' ' . 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' . y 2 (9.31) 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' z 2

x 0 x 20 20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' x 2 y y ' ' ' ' ' ' y 20 20 . 2 0 = 20 + 20 z 0 z 20 20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' z 2

(9.32)

Din compararea relaiilor (9.32) i (9.31) rezult orientarea reperului T2 fa de T0 : 20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' 20 20 = 10 10 10 . 21 21 21 (9.33) 20 20 ' 20 ' ' 20 ' ' ' 10 ' 10 ' ' 10 ' ' ' 21 ' 21 ' ' 21 ' ' ' sau restrns 188

9. Cinematica micrii relative

0

[R ]2 = 0 [R ]1 . 1 [R ]2

(9.34)

Putem uor generaliza n cazul a n repere mobile, reperul n fiind solidar cu rigidul. Coordonatele absolute x 0 , y 0 , z 0 ale punctului P n triedrul T0 n funcie de coordonatele x n , y n , z n ale aceluiai punct in triedrul Tn sunt date de relaia: 'i, i 1 x 0 y n ' 0 = i, i 1 z 0 i =1 'i, i 1 0 1 ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 x i, i 1 x n ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 y i, i 1 y n . , ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 z i, i 1 z n 1 0 0 1

(9.35)

Putem obine coordonatele absolute ale originii triedrului Tn i orientarea triedrului Tn fa de T0 : 'i, i 1 x n 0 y n 1' n 0 = i, i 1 z n 0 i =1 'i, i 1 0 1 ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 x i, i 1 x n 1 ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 y i, i 1 y n 1 . ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 z i, i 1 z n 1 0 0 1 1

(9.36)

n 0 ' n 0 ' ' n 0 ' ' ' n ' ' ' ' ' ' n0 = n0 n0 n 0 ' n 0 ' ' n 0 ' ' ' i =1

'i, i 1 ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 'i, i 1 ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1 ' i, i 1 ' 'i, i 1 ' ' 'i, i 1

(9.37)

Relaiile (9.35), (9.36) i (9.37) se pot scrie i sub form simbolic :

0

{P}n = i 1 [T ]i . n {P}n = 0 [T]n . n {P}n

i =1 n 1 i =1

(9.38)

{O n } = i 1 [T ]i . n 1 {O n }= 0 [T ]n 1 . n 1 {O n }

(9.39)

189

Cinematica
0

[R ]n = i1[R ]i
i =1

(9.40)

n relaiile de mai sus semnificaiile notaiilor sunt urmtoarele: x 0 , y 0 , z 0 -coordonatele absolute ale punctului P n reperul fix O 0 x 0 y 0 z 0 ;

x n , y n , z n -coordonatele punctului P n reperul O n x n y n z n , legat de rigid; x n 0 , y n 0 , z n 0 -coordonatele absolute ale originii O n a reperului On x n yn z n ; x i,i 1 , y i,i 1 , z i,i 1 -coordonatele relative ale originii O i a reperului O i x i y i z i
n reperul precedent O i 1 x i 1 y i 1z i 1 ; n 0 ,..., n 0 ' ' ' -cosinusurile directoare ale axelor reperului On x n yn z n n reperul fix O 0 x 0 y 0 z 0 ; i, i 1 ,..., ' ' 'i, i 1 -cosinusurile directoare ale axelor reperului O i x i y i z i n reperul precedent O i 1 x i 1 y i 1z i 1 .
9.2.2. Compunerea vitezelor n micarea relativ a rigidului

T1

21 10 r1
10

T2

P r2 Q
21

( C)

r1
T0

r0

r0
Q

O1P O2P O1Q

P PQ

O2Q

Fig. 9.7 n figura 9.7 este reprezentat rigidul (C), solidar cu triedrul O 2 x 2 y 2 z 2 , aflat n micare fa de triedrul mobil O1 x 1 y1z1 i fa de triedrul fix O0x 0 y0z0 . 190 ()

9. Cinematica micrii relative Se presupun cunoscui urmtorii parametrii cinematici: v10 - viteza originii triedrului ( T1 ) fa de triedrul ( T0 ) ; 10 - viteza unghiular n micarea triedrului ( T1 ) fa de ( T0 );

v 21 - viteza relativ a originii O 2 a triedrului T2 , fa de triedrul T1 ; 21 - viteza unghiular n micarea relativ a corpului solidar cu triedrul T2 fa de triedrul T1 . Se cere determinarea vitezei absolute v P a unui punct P oarecare al corpului fa de triedrul fix ( T0 ) i vitezei unghiulare absolute 20 a rigidului (triedrului T2 ) fa de sistemul fix ( T0 ) . Pentru determinarea vitezei absolute v P a punctului P vom folosi rezultatele obinute la compunerea vitezelor n micarea relativ a punctului. Astfel, se poate considera c punctul P se mic odat cu rigidul fa de triedrul T1 , care se mic la rndul su fa de ( T0 ). Rezult c viteza relativ a punctului P fa de ( T1 ) este viteza unui punct solidar cu ( T2 ) fa de ( T1 ): v r = v 21 + 21 r2
(9.41)

Viteza de transport a punctului P va fi viteza fa de ( T0 ) a unui punct solidar cu ( T1 ) care n momentul considerat coincide cu P: v t = v10 + 10 r1 Viteza absolut a punctului P va fi : v P = v r + v t = v10 + v 21 + 10 r1 + 21 r2 sau :
2 2

(9.42)

(9.43)

v P = v i.i1 + i,i1 ri
i =1 i =1

(9.44)

Relaia (9.44) poate fi uor generalizat n cazul existenei mai multor micri de transport (n sisteme de referin mobile):

v P = v i, i1 + i, i1 ri
i =1 i =1

(9.45)

191

Cinematica unde : v i.i 1 - este viteza relativ originii triedrului ( Ti ) fa de triedrul ( Ti 1 ); i,i1 - este viteza unghiular relativ n micarea triedrului ( Ti ) fa de ( Ti 1 );

ri - este vectorul de poziie al punctului P n raport cu originea Oi a triedrului ( Ti ).

Pentru determinarea vitezei unghiulare absolute 20 a rigidului ( T2 ) fa de sistemul fix ( T0 ) se utilizeaz relaia (9.43) pentru dou puncte distincte P i Q: v P = v10 + v 21 + 10 O1P + 21 O 2 P (9.46)
v Q = v10 + v 21 + 10 O1Q + 21 O 2 Q

(9.47)

Sczndu-le obinem : v Q = v P + 10 (O1Q O1P) + 21 (O 2 Q O 2 P) Deoarece,

O1Q - O1P = O 2 Q - O 2 P = PQ ,

(9.48)

rezult: v Q = v P + ( 10 + 21 ) PQ (9.49)

Pe de alt parte, de la cinematica rigidului se tie c ntre vitezele a dou puncte ale aceluiai rigid aflat n micare general, cu viteza unghiular absolut 20 , exist relaia: v Q = v P + 20 PQ (9.50)

Din compararea relaiilor (9.49) i (9.50) obinem legea de compunere a vitezelor unghiuare n micarea relativ a rigidului cu dou sisteme de referin mobile : 20 = 10 + 21 (9.51) Putem uor generaliza n cazul a n sisteme de referin mobile:

n 0 = i,i1
i =1

(9.52)

192

9. Cinematica micrii relative Relaia (9.52) exprim faptul c viteza unghiular absolut este egal cu suma vectorial a vitezelor unghiulare relative corespunztoare micrilor componente. Relaiile (9.45) i (9.52) rezolv complet problema distribuiei vitezelor pentru un rigid n micare relativ: sunt determinate viteza unui punct al rigidului i viteza unghiular absolut. Scriem relaiile (9.52) i (9.45) sub forma:

n 0 = i,i1 ; v P = v i, i1 + PO i i, i1
i =1 i =1 i =1

(9.53)

i le comparm cu relaiile din static ce dau vectorul rezultant i momentul rezultant :

R = Fi ; M P = M i + PO i Fi
i =1 i =1 i =1 n n n

(9.54)

Se precizeaz c forele Fi s-au considerat aplicate n punctele Oi iar reducerea sistemului s-a fcut n punctul P. Se observ o analogie perfect ntre relaiile cinematice i cele statice, numit analogie cinematico-static. n aceste relaii vectorul vitez unghiular i, i1 este analog vectorului for Fi , vectorul

v i, i1 este analog vectorului cuplu M i , vectorul vitez unghiular absolut no

este analog vectorului rezultant R i vectorul vitez absolut v P este analog vectorului rezultant M P n raport cu punctul P. Relaia care leag vitezele a dou puncte ale rigidului v Q = v P + QP n 0 (9.55)

este analoag formulei din static ce stabilete variaia momentului rezultant la schimbarea polului de reducere: M Q = M P + QP R (9.56 )

Deci determinarea vectorilor n 0 i v P se face reducnd vectorii alunectori i, i1 i vectorii liberi v i, i1 n punctul P.

193

Cinematica

9.2.3. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ a rigidului

aP 21 P r2 r0
T0

T2

21
21

(C)

10 r1

Q a 21
10

aQ

r10 10
T1

a 10

Fig. 9.8 Se presupun cunoscute micrile relative ale triedrelor fa de cele precedente prin parametrii cinematici de ordinul 1 i 2: - v10 , v 21 ; 10 , 21 ; a10 - acceleraia originii O1 a triedrului ( T1 ) fa de ( T0 ); 10 - acceleraia unghiular n micarea triedrului ( T1 ) fa de ( T0 );

a 21 - acceleraia relativ a originii triedrului ( T2 ) fa de ( T1 ); 21 - acceleraia unghiular relativ a triedrului ( T2 ) fa de ( T1 );

Se cere determinarea acceleraiei absolute a P a unui punct P aparinnd corpului i a acceleraiei unghiulare absolute 20 a triedrului ( T2 ) n micarea fa de triedrul fix ( T0 ). Acceleraia absoluta a punctului P, avnd vectorul de poziie r1 fa de O1 i r2 fa de O 2 se poate determina pe baza legii de compunere a acceleraiilor i micarea relativ a punctului material : aP = ar + at + ac (9.57)

194

9. Cinematica micrii relative Acceleraia relativ a punctului P provine din micarea general relativ a rigidului ( T2 ) n raport cu ( T1 ):

a r = a 21 + 21 r2 + 21 ( 21 r2 )

(9.58)

Acceleraia de transport a punctului P provine din micarea general a rigidului considerat legat de ( T1 ) faa de ( T0 ): a t = a 10 + 10 r1 + 10 ( 10 r1 ) (9.59)

Acceleraia lui Coriolis a punctului P se va determina pe baza relaiei: a c = 2 t v r = 2 10 ( v 21 + 21 r2 ) Lund n considerare relaiile (3.56) (3.58) rezult: a P = a 10 + a 21 + 10 r1 + 21 r2 + 10 ( 10 r1 ) + 21 ( 21 r2 ) + + 2 10 ( v 21 + 21 r2 ) (9.61) (9.60)

Relaia (9.61) se poate uor generaliza pentru n sisteme de referin mobile:

a P = a i, i 1 + i, i 1 ri + i, i 1 ( i, i 1 ri ) +
i =1 i =1 i =1 n n n

+ 2 j, j1 ( v i, i 1 + i, i 1 ri )
i = 2 j=1

n i 1

(9.62)

Pentru n=3 avem: a P = a10 + a 21 + a 32 + 10 r1 + 21 r2 + 32 r3 + + 10 ( 10 r1 ) + 21 ( 21 r2 ) + 32 ( 32 r3 ) + + 2 [ 10 ( v 21 + 21 r2 ) + ( 10 + 21 ) ( v 32 + 32 r3 )] Pentru determinarea acceleraiei unghiulare absolute n cazul a 2 sisteme de referin mobile cea mai simpl cale este de a deriva n raport cu timpul viteza unghiular absolut 20 :
& 20 = 20 =

(9.63)

d & ( 10 + 21 ) = 10 + 21 + 10 21 = 10 + 21 + 10 21 dt t
195

Cinematica (9.64) n cazul existenei a n sisteme de referin mobile putem generaliza: n0 =

i, i1 + j, j1 i, i1
i =1
i = 2 j=1

n i 1

(9.65)

Aadar pentru determinarea acceleraiei unghiulare absolute n 0 se nsumeaz acceleraiile unghiulare ale micrilor relative i se adaug o acceleraie complementar: c = j, j1 i, i1
i = 2 j=1 n i 1

(9.66)

Pentru n = 3 rezult: 30 = 10 + 21 + 32 + 10 21 + 10 32 + 21 32 (9.67)

196

Bibliografie

BIBLIOGRAFIE
[1] ATANASIU, M., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973. [2] BRATU, P., Mecanica Teoretic, Editura Impuls, Bucureti, 2006 [3] DEN HARTOG, J.P., Mechanics, Dover Publications, Inc., New York, 1961. [4] ISPAS, V., .a., Mecanica, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1997. [5] ITUL, T.P., Mecanica-Statica, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2000. [6] ITUL, T.P., Mecanica-Cinematica i Dinamica, Editura Risoprint, ClujNapoca, 2004. [7] McGILL, D. J., KING, W.W., Engineering Mechanics, Georgia Institute of Technology, Boston, USA, 1991. [8] OLARIU, V., SIMA, P., ACHIRILOAIE, V., Mecanica tehnic, Editura Tehnic, Bucureti, 1982. [9] POPESCU, P., Mecanica: Cinematica, Dinamica, Atelierul de multiplicare al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1981. [10] RDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977. [11] RIPIANU, A., Mecanica solidului rigid, Editura Tehnic, Bucureti, 1973. [12] RIPIANU, A., POPESCU, P., BLAN, B., Mecanica tehnic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973. [13] SARIAN, M., Mecanica i Rezistena materialelor, Vol. I, Mecanica, Ediia III, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1965. [14] STOENESCU, A. SILAI, G., Mecanica teoretic, Editura Tehnic, Bucureti, 1963. [15] TARG, S., lements de Mcanique Rationnelle, Editions MIR, Moscou, 1975. [16] TUDOSIE, C., Mecanic teoretic, Atelierul de multiplicare al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1972. [17] VLCOVICI, V. BLAN, ., VOINEA, R., Mecanica teoretic, Editura Tehnic, Bucureti, 1968. [18] VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEUU, V., Mecanica teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983. [19] VOINEA, R., VOICULESCU, D., FLORIAN-PAUL, S., Introducere n Mecanica solidului rigid cu aplicaii n inginerie, Editura Academiei Romne, Bucureti, 1989.

309