Rades Vibratii Mecanice

Mircea Rade
Vibraii mecanice
Editura Printech
Prefa
Lucrarea se bazeaz pe cursurile de Vibraii mecanice predate la Universitatea Polit
ehnica Bucureti, la facultatea I.M.S.T. (1972-2006), la cursul postuniversitar de
Vibraii organizat n cadrul Catedrei de Rezistena materialelor (1985-1990), la Facu
ltatea de Inginerie n Limbi Strine, Filiera Englez (19932007) i la un curs de master
at de la Facultatea de Inginerie Mecanic i Mecatronic. Vibraiile mecanice au fost in
troduse n planul de nvmnt al facultilor cu profil mecanic ca un curs de sine sttt
Pentru a susine cursul, am publicat, sub conducerea profesorului Gh. Buzdugan, m
onografia Vibraiile sistemelor mecanice la Editura Academiei n 1975, urmat de dou ed
iii ale manualului Vibraii mecanice la Editura didactic i pedagogic n 1979 i 1982.
4 am publicat Vibration Measurement la Martinus Nijhoff Publ., Dordrecht, reprez
entnd versiunea revizuit n limba englez a monografiei ce a aprut n 1979 la Editura Ac
demiei. Dup cum reiese din Cuprins, cursul este orientat spre aplicaii inginereti,
fiind limitat la ceea ce se poate preda n 28 ore. Materialul prezentat conine exer
ciii rezolvate care susin seminarul, n cadrul cruia se utilizeaz programe cu elemente
finite elaborate de autor i se prezint lucrri demonstrative de laborator, fiind ut
ile i la rezolvarea temelor de cas. Cursul urmrete a) descrierea fenomenelor vibrato
rii ntlnite n practica inginereasc; b) modelarea sistemelor vibratoare i analiza aces
tora cu metoda elementelor finite; i c) narmarea studenilor cu baza fizic necesar n m
delarea analitic i numeric a structurilor n vibraie i a mainilor, pentru elaborarea
uiilor inginereti ale problemelor de vibraii. n volumul al doilea se vor prezenta vi
braiile autontreinute, metode de calcul pentru probleme de valori proprii de ordin
mare, estimarea pametrilor sistemelor vibratoare pe baza analizei funciilor rspuns
ului n frecven, analiza modal experimental i ncercrile la vibraii. Nu se trateaz
sistemelor rotor-lagre i vibraiile discurilor i paletelor, acestea fiind studiate n c
adrul cursului de Dinamica mainilor. Decembrie 2008 Mircea Rade
Cuprins
Prefa Cuprins 1. Modelarea sistemelor vibratoare
1.1 Vibraii i oscilaii 1.2 Sisteme discrete i sisteme continue 1.3 Sisteme cu un gra
d de libertate 1.4 Micri vibratorii 1.5 Amortizarea vibraiilor
i iii 1
1 2 3 4 6
2. Sisteme cu un grad de libertate
2.1 Vibraii libere neamortizate
2.1.1 Sistemul mas-arc 2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice 2.1.3 Sisteme torsi
onale 2.1.4 Metoda energetic 2.1.5 Metoda lui Rayleigh
9
9
9 11 13 15 16
2.2 Vibraii forate neamortizate
2.2.1 Excitarea masei cu o for arbitrar
2.2.4 Curbe de rspuns n frecven 2.2.5
ana cu amplitudine constant a deplasrii
.9 Antirezonana 2.2.10 Transmisibilitatea
20
20 21 23 24 25 27 27 28 29 30 31
2.2.2 Excitarea masei cu o for armonic 2.2.3

Rezonana 2.2.6 Trecerea prin rezonan 2.2.7 Re
2.2.8 Excitaia cu mase excentrice n rotaie 2.
2.2.11 Turaia critic a rotorului Laval
iv 2.3 Vibraii libere amortizate

2.3.1 Amortizarea vscoas 2.3.2 Decrementul logaritmic 2.3.3 Factorul de pierderi
VIBRAII MECANICE 33
34 37 40
2.4 Vibraii forate amortizate

2.4.1 Vibraii staionare cu amortizare vscoas 2.4.2 Diagrama deplasare-for 2.4.3 Amort
zarea structural 2.4.4 Metoda punctelor de semi-putere 2.4.5 Metoda masei adiional
e 2.4.6 Rezolvarea prin algebra complex 2.4.7 Funciile rspunsului n frecven 2.4.8 Dia
rama polar a receptanei pentru amortizare vscoas 2.4.9 Transmisibilitatea n sisteme a
mortizate 2.4.10 Teoria captorilor seismici 2.4.11 Precesia rotorului Laval cu a
mortizare extern 2.4.12 Amortizarea ereditar
40
41 44 46 47 49 50 51 55 59 60 64 66
2.5 Sisteme cu rigiditate cubic

2.5.1 Rigiditatea cubic 2.5.2 Rspunsul armonic 2.5.3 Curbele rspunsului n frecven 2.5
4 Fenomene de salt
71
72 72 74 79
2.6 Vibraii tranzitorii
2.6.1 Rspunsul la fore impulsive aplicate masei 2.6.2 Rspunsul la excitaie prin oc ap
licat suportului 2.6.3 Spectrul rspunsului la oc
80
80 88 92
Probleme
94
3. Sisteme cu dou grade de libertate
3.1 Vibraii de translaie
3.1.1 Ecuaiile de micare 3.1.2 Vibraii libere. Moduri proprii de vibraie 3.1.3 Ortog
onalitatea modurilor proprii 3.1.4 Coordonate modale 3.1.5 Rspunsul la excitaie ar
monic
99
100
100 101 105 106 108
CUPRINS 3.2 Vibraii de torsiune

3.2.1 Ecuaiile de micare 3.2.2 Sistemul disc-arbore-disc 3.2.3 Sisteme cu roi dinate
3.2.4 Sisteme ramificate
v 113
113 114 120 122
3.3 Vibraii de ncovoiere

3.3.1 Flexibiliti (coeficieni de influen) 3.3.2 Ecuaiile de micare 3.3.3 Modurile pr
ii de vibraie 3.3.4 Vibraiile libere 3.3.5 Rspunsul la excitaie armonic
124
124 126 127 129 135
3.4 Vibraii cuplate de translaie i rotaie
3.4.1 Ecuaiile de micare 3.4.2 Modurile proprii de vibraie
139
139 141
3.5 Pendule cuplate elastic
3.5.1 Ecuaiile de micare 3.5.2 Modurile proprii de vibraie 3.5.3 Vibraii libere
145
145 146 147
3.6 Sisteme amortizate

3.6.1 Amortizarea vscoas proporional 3.6.2 Vibraii libere amortizate 3.6.3 Rspunsul l
excitaie armonic 3.6.4 Amortizorul vscos neacordat 3.6.5 Absorbitorul de vibraii am
ortizat 3.6.6 Amortizarea vscoas neproporional
150
150 151 155 162 164 173
Probleme
180
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate
4.1 Sisteme cu mase concentrate
4.1.1 Bare cu mase concentrate 4.1.2 Structuri multietajate forfecate 4.1.3 Sist
eme torsionale 4.1.4 Structuri cu subsisteme repetate 4.1.5 Sisteme discrete cu
mai multe mase
185
186
186 195 197 204 206
vi 4.2 Structuri plane din bare articulate

VIBRAII MECANICE 212
212 214 215 217 218 220
4.2.1 Coordonate i funcii de form pentru elementul truss 4.2.2 Matricile elementulu
i n coordonate locale 4.2.3 Transformarea din coordonate locale n coordonate globa
le 4.2.4 Matricile elementului n coordonate globale 4.2.5 Asamblarea matricilor d
e rigiditate i de mas 4.2.6 Ecuaiile de micare i problema de valori proprii
4.3 Cadre plane
4.3.1 Analiza static a unei grinzi de seciune constant 4.3.2 Discretizarea cu eleme
nte finite 4.3.3 Funcii de form statice pentru elementul de grind 4.3.4 Matricea de
rigiditate a unui element de grind 4.3.5 Matricea de mas coerent a elementului de
grind 4.3.6 Eforturi axiale 4.3.7 Matricile unui element de cadru n coordonate loc
ale 4.3.8 Transformarea coordonatelor 4.3.9 Matricile elementului de cadru n coor
donate globale 4.3.10 Asamblarea matricilor de rigiditate i de mas
222
222 223 225 227 229 230 230 231 232 233 236 236 237 239 240
4.4 Grilaje
4.4.1 Discretizarea cu elemente finite 4.4.2 Matricile elementului de grilaj n co
ordonate locale 4.4.3 Transformarea coordonatelor 4.4.4 Matricile elementului de
grilaj n coordonate globale
4.5 Funcii de rspuns n frecven
4.5.1 Matricea FRF 4.5.2 Diagramele FRF
243
243 244
Probleme
249
5. Sisteme continue
5.1 Vibraiile laterale ale barelor zvelte
5.1.1 Ecuaia diferenial a micrii 5.1.2 Modurile proprii de vibraie 5.1.3 Ortogonalita
ea funciilor proprii 5.1.4 Grinzi continue 5.1.5 Condiii la limit naturale
261
261
261 263 269 271 273
CUPRINS
5.1.6 Rspunsul la excitaie armonic 280
vii
5.2 Vibraiile longitudinale ale barelor 5.3 Vibraiile torsionale ale barelor 5.4 G
rinzi Timoshenko
285 288 290
6. Unde elastice
6.1 Propagarea undelor 6.2 Unde longitudinale n bare prismatice
6.2.1 Ecuaia undelor. Soluia lui dAlembert 6.2.2 Unde armonice 6.2.3 Unde n bara de
lungime finit 6.2.4 Propagarea energiei prin unde 6.2.5 Atenuarea undelor
291
291 294 294 297 302 304 306
6.3 Unde transversale n bare prismatice
6.3.1 Viteza de faz i viteza de grup 6.3.2 Unde n bara rezemat pe mediu elastic
310
310 314
6.4 Unde n medii elastice
6.4.1 Ecuaiile undelor n trei dimensiuni 6.4.2 Unde longitudinale i unde transversa
le 6.4.3 Unde Rayleigh 6.4.4 Unde Love
316
316 318 321 327
6.5 Unde ghidate n plci
6.5.1 Unde Lamb n plci 6.5.2 Unde Love n plci
333
333 337
Bibliografie Index
339 347
1.
MODELAREA SISTEMELOR VIBRATOARE
Vibraiile sunt fenomene dinamice ntlnite n activitatea curent, de la btile inimii, a

gatul i mersul pe jos, legnatul copacilor n btaia vntului i trepidaiile cldirilor l
remure, la vibraiile instrumentelor muzicale, ale perforatoarelor pneumatice i ben
zilor transportoare oscilante. De cele mai multe ori vibraii sunt denumite micrile ne
dorite care produc zgomote sau solicitri mecanice relativ mari. n acest caz intere
seaz n special efectul vibraiilor asupra omului, mainilor i cldirilor. Modelarea feno
enelor vibratorii implic definirea structurii i parametrilor corpurilor n vibraie, a
funciilor care descriu excitaia i a nivelelor rspunsului dinamic. Acest capitol int
roductiv cuprinde definiii i clasificri, necesare pentru o imagine general a princip
alelor noiuni utilizate n studiul vibraiilor.
1.1 Vibraii i oscilaii

Conform Dicionarului explicativ al limbii romne (DEX1998), vibraia este o micare pe
c a unui corp sau a particulelor unui mediu, efectuat n jurul unei poziii de echilib
ru. Oscilaia este variaia periodic n timp a valorilor unei mrimi care caracterizeaz
istem fizic, nsoit de o transformare a energiei dintr-o form n alta. Oscilaiile de
r mecanic, termic, electromagnetic etc. sunt fenomene dinamice caracterizate prin va
riaia n timp a unei mrimi de stare a sistemului, de obicei n vecintatea valorii cores
punztoare unei stri de echilibru. Vibraiile sunt oscilaii ale sistemelor elastice, a
dic micri ale sistemelor mecanice datorite unei fore de readucere elastice. Astfel o
bar elastic sau o coard vibreaz, n timp ce un pendul oscileaz. Toate corpurile care
u mas i elasticitate pot vibra. Un sistem vibrator are att energie cinetic, nmagazina
t n masa n micare, ct i energie
2
VIBRAII MECANICE
potenial, nmagazinat n elementul elastic ca energie de deformaie. n timpul vibraiil

re loc o transformare ciclic a energiei poteniale n energie cinetic i invers. ntr-un
istem conservativ, n care nu exist disipare de energie, energia mecanic total este c
onstant. n poziia de amplitudine maxim a deplasrii, viteza instantanee este zero, sis
temul are numai energie potenial. n poziia de echilibru static, energia de deformaie
este nul iar sistemul are numai energie cinetic. Energia cinetic maxim este egal cu e
nergia de deformaie maxim. Egalnd cele dou energii se poate calcula frecvena proprie
fundamental de vibraie. Acesta este principiul metodei lui Rayleigh. Sistemele vib
ratoare sunt supuse amortizrii datorit pierderii de enegie prin disipare sau radiai
e. Amortizarea produce descreterea amplitudinii vibraiilor libere, defazajul ntre e
xcitaie i rspuns, precum i limitarea amplitudinii rspunsului forat al sistemelor vibr
toare.
1.2 Sisteme discrete i sisteme continue

Numrul gradelor de libertate ale unui sistem vibrator este egal cu numrul coordona
telor independente necesare pentru a defini complet configuraia instantanee a sis
temului. Rezult c pentru a defini micarea tuturor particulelor unui sistem, numrul g
radelor de libertate ar trebui s fie infinit. Totui, n probleme practice, se utiliz
eaz sisteme similare din punct de vedere dinamic, cu numr redus de grade de libert
ate. Criteriile prin care se stabilete numrul gradelor de libertate ale unui siste
m se bazeaz pe considerente practice. Astfel, unele dintre micrile posibile ale sis
temului pot fi att de mici nct s nu prezinte interes. Grupuri de particule cu micri p
actic similare pot fi considerate corpuri rigide, ceea ce permite reducerea numru
lui coordonatelor necesare pentru descrierea micrii. Domeniul frecvenelor forelor ex
citatoare poate fi att de ngust nct numai una sau cteva dintre frecvenele proprii pot
da natere la rezonane. Aceste consideraii conduc la conceptul de mase concentrate c
are sunt corpuri rigide conectate prin elemente elastice cu masa neglijabil. Micril
e descrise de astfel de sisteme discrete sau cu parametri concentrai sunt adesea
aproximri suficient de bune ale vibraiilor reale pentru a satisface cerinele practi
ce, oferind date utile proiectrii i valori privind limitele admisibile ale vibraiil
or. Atunci cnd elementele deformabile au mase distribuite comparabile cu masele c
omponentelor modelate prin corpuri rigide, aproximarea se poate
1. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE

3
mbunti innd cont de masa elementelor elastice. Deobicei masa proprie este concentrat
-un numr arbitrar de puncte, n funcie de gradul de aproximare dorit. Exist ns multe e
emente de maini i structuri cu form att de simpl nct pot fi considerate sisteme cu n
infinit de grade de libertate. Astfel de sisteme continue sau cu parametri distr
ibuii pot fi modelate ca bare, fire, plci, membrane, nveliuri sau combinaii ale acest
ora. n aplicaiile inginereti, structurile cu form complicat sunt nlocuite prin modele
matematice discrete. O metod eficient de discretizare este metoda elementelor fini
te. Sistemul cu numr infinit de grade libertate este nlocuit cu un sistem discret
care are aceeai comportare dinamic. Structura real este divizat (ipotetic) n subdomen
ii bine definite (elemente finite) care sunt att de mici nct forma funciei cmpului de
deplasri poate fi aproximat destul de precis, urmnd s se determine doar mrimea acest
eia. Elementele individuale sunt apoi asamblate astfel nct deplasrile lor sunt comp
atibile la nodurile elementelor i n cteva puncte la interfaa lor, tensiunile interne
sunt n echilibru cu forele aplicate reduse la noduri, i condiiile la limit sunt sati
sfcute. Erorile de modelare nclud alegerea unui tip neadecvat de element, funcii de
form incorecte, reazeme nepotrivite i o reea de discretizare grosier.
1.3 Sisteme cu un grad de libertate

Un numr surprinztor de mare de probleme de vibraii care apar n practica inginereasc p
ot fi rezolvate cu o precizie acceptabil modelnd sistemul real ca un corp rigid re
zemat elastic, a crui micare poate fi descris de o singur coordonat. Cel mai simplu s
istem vibrator const din corpul a crui micare este studiat i mediul nconjurtor, fa
e se msoar micarea. Analiza acestui sistem simplificat parcurge patru etape. n prima
etap se stabilete partea sistemului care reprezint corpul rigid i cea care reprezin
t elementele deformabile. n etapa a doua se calculeaz parametrii dinamici ai corpul
ui rigid i ai elementelor elastice. n etapa a treia se scriu ecuaiile de micare ale
sistemului echivalent. Etapa a patra const din rezolvarea ecuaiilor de micare n cond
iiile date pentru vibraii libere sau forate. n ultimele dou etape se pot utiliza meto
de diferite, bazate pe expresiile energiilor cinetic i potenial ale sistemului. Prim
ele dou etape implic discernmnt i experien, care se dobndesc n practic, n proces
sistemelor echivalente, definirii micrii acestora i comparrii prediciilor cu rezulta
tele msurrilor pe sistemele reale. Verificarea i validarea modelelor pot impune rea
ctualizarea parametrilor sistemului sau chiar a structurii modelului. Adecvarea
soluiei depinde n mare msur de priceperea cu
4
VIBRAII MECANICE
care se aleg ipotezele simplificatoare de baz. Opiunea principal este ntre un model
liniar i un model neliniar. Alegerea tipului amortizrii poate fi o surs de erori, d
eoarece amortizarea nu poate fi calculat la fel ca masa i rigiditatea. Ultimele do
u etape constau din aplicarea unor proceduri stabilite de matematicieni. Activita
tea inginereasc propriu-zis se limiteaz la primele dou etape, n timp ce ultimele dou
tape pot fi considerate ca aplicri directe ale unor reete de calcul. n capitolul 2
se studiaz sisteme cu un grad de libertate. Sistemele discrete sunt analizate n ca
pitolele 3 i 4. Capitolul 5 este dedicat vibraiilor barelor iar capitolul 6 este o
introducere n studiul propagrii undelor n bare i medii elastice infinite.
1.4 Micri vibratorii

n funcie de cauza care produce sau susine micarea vibratorie, se pot distinge: a) vi
braii libere, produse de un impact sau o deplasare iniial; b) vibraii forate, produse
de fore exterioare sau excitaii cinematice; c) vibraii parametrice datorite variaie
i, produse de o cauz extern, a unui parametru al sistemului; i d) vibraii autoexcita
te produse de un mecanism inerent n sistem, prin conversia unei energii obinute de
la o surs de energie constant n timp. Un sistem elastic scos din poziia de echilibr
u stabil, apoi lsat liber, efectueaz vibraii libere. n prezena unor fore de frecare,
nergia mecanic este disipat, iar vibraia este amortizat dup un numr oarecare de ciclu
i. Frecvenele vibraiilor libere depind de masa, rigiditatea i amortizarea din siste
m, fiind independente de condiiile iniiale ale micrii sau de fore exterioare sistemul
ui. De aceea se numesc frecvene proprii sau frecvene naturale de vibraie. Inversele
acestora se numesc perioade proprii de vibraie. Pentru un anumit sistem, ele au
valori constante bine definite. Cnd toate particulele unui corp vibreaz ntr-o micare
armonic sincron, deformata dinamic este definit de o form proprie de vibraie. Vibra
e forate (ntreinute) sunt produse de fore perturbatoare care exist independent de mic
re. n general, sarcinile exterioare sau deplasrile sunt aplicate dinamic, deci sun
t variabile n timp. Astfel de excitaii implic un transfer de energie de la sursa pe
rturbatoare periodic la sistem. Dac transferul are loc periodic, constant pe fieca
re ciclu, vibraia forat este staionar, de amplitudine constant. Dac transferul se fa
neuniform, vibraia are caracter tranzitoriu, amplitudinea variind pn la stabilirea
unui regimn staionar sau pn la amortizarea complet. Aplicarea brusc a unei perturbaii
produce ocuri sau impacturi. ocul este o perturbaie prin care se transmite sistemul
ui energie cinetic ntr-un interval de

5
timp scurt n comparaie cu perioada sa proprie de oscilaie. Rspunsul la un oc este dec

i, din momentul ncetrii aciunii, o vibraie liber. Excitaia tranzitorie este o perturb
e care dureaz mai multe perioade de vibraie proprie ale sistemului. Vibraiile perio
dice i cele tranzitorii sunt fenomene deterministe, pentru care se pot stabili fu
ncii de timp care s defineasc n orice moment valoarea instantanee a deplasrii. n mult
aplicaii practice se ntlnesc vibraii aleatoare, cu caracter nedeterminist, la care
valorile instantanee ale mrimilor care definesc micarea nu mai sunt predictibile.
Se recurge la calculul probabilitilor i se lucreaz cu mrimi statistice sau valori med
ii, care n cazul proceselor staionare, ergodice i cu distribuie gaussian devin predic
tibile. n general, cnd asupra unui sistem liniar i cu parametri invariabili n timp s
e aplic o perturbaie oarecare, micarea rezultant este suma a dou componente distincte
: vibraia forat, descris de o funcie asemntoare funciei excitaiei i vibraia prop
ent doar de caracteristicile dinamice ale sistemului, a crei funcie de timp este de
obicei o combinaie ntre o sinusoid i o exponenial. n cazul unei perturbaii armonic
aleatoare staionare, vibraia proprie se amortizeaz imediat dup nceputul micrii, rm
r vibraia forat, care n anumite condiii poate produce rezonan. Dac un sistem este a
de o for exterioar periodic, a crei frecven este egal cu (sau apropiat de) una di
enele proprii ale sistemului, vibraia produs are amplitudini relativ mari chiar pen
tru amplitudini relativ mici ale forei perturbatoare. Se spune c sistemul este ntro stare de rezonan. Un exemplu este leagnul mpins la anumite intervale. Alte exemple
includ vibraiile sistemelor cu roi dinate la frecvena de angrenare, vibraiile torsio
nale ale arborilor motoarelor cu ardere intern la frecvena aprinderilor din cilind
ri, vibraiile rulmenilor la frecvena trecerii bilelor peste un defect, etc. Rezonana
ia natere la frecvenele la care suma celor dou energii reactive recuperabile poten
cinetic este nul, iar energia transmis sistemului este egal cu energia disipat prin
frecri. Fenomenul apare cnd spectrul de frecvene al excitaiei acoper un domeniu ce cu
prinde frecvenele proprii ale sistemului. La rezonan o for de amplitudine constant pr
duce un rspuns maxim, sau, pentru a menine un rspuns de amplitudine constant, este n
ecesar o for minim. Rezonana nseamn amplitudini mari ale micrii n anumite puncte
sistemului n vibraie, nsoite de solicitri i tensiuni mari sau micri relative consi
ile, care pot duce la ruperi prin oboseal, funcionare necorespunztoare, uzur, trepid
aii, deci zgomot cu aciune nociv aspra omului.
6
VIBRAII MECANICE
O rezonan este definit de o frecven, un nivel al rspunsului dinamic i o lime a cur

rspuns n frecven. Evitarea regimurilor periculoase de vibraii din vecintatea rezonan
r se poate face prin: a) modificarea frecvenelor excitatoare; b) modificarea mase
i sau rigiditii sistemului vibrator, pentru variaia frecvenelor proprii; c) creterea
sau adugarea amortizrii, i d) ataarea unui absorbitor dinamic de vibraii. Dac micare
re loc n prezena unei surse de energie, pot apare autovibraii (vibraii autoexcitate)
. Micarea este ntreinut de o for periodic, creat sau determinat de micarea nsi
te furnizat n mod uniform de sursa exterioar. Cnd micarea se oprete, fora periodic
re. Exemple cunoscute sunt vibraiile corzii de vioar produse de arcu, scritul crete
tabl sau al balamalei unei ui, iuitul mainilor unelte cnd sculele sunt ascuite neco
nztor, fluieratul tramvaiului la curbe, vibraiile liniilor electrice aeriene produse
de vnt, etc. n timpul vibraiilor la rezonan i al celor autoexcitate, sistemul vibrea
la o frecven proprie. n primul caz vibraiile sunt forate, deci au loc la frecvena exc
tatoare (sau multipli ntregi ai acesteia, n cazul sistemelor neliniare). n al doile
a caz, frecvena este independent de orice stimul exterior. Vibraiile parametrice su
nt produse de variaia unui parametru dinamic al sistemului, rigiditatea sau ineria
. Exemple sunt vibraiile transversale ale rotoarelor de seciune necircular, pendule
lor de lungime variabil, sistemelor torsionale cu roi dinate, etc.
1.5 Amortizarea vibraiilor

Amortizarea reprezint disiparea energiei mecanice dintr-un sistem, deobicei prin
transformare n energie termic. Pierderea energiei prin radiaie, uneori definit ca am
ortizare geometric, nu este tratat n aceast lucrare. Mecanismele de amortizare frecv
ent utilizate sunt: a) frecarea uscat (coulombian), n care amplitudinea forei de amo
rtizare este independent de vitez, b) amortizarea vscoas liniar, la care fora este pr
porional cu viteza, c) amortizarea vscoas proporional cu o putere a vitezei, i d) am
izarea structural (histeretic, intern) n care fora este proporional cu deplasarea. A
tizarea ereditar i cea dintre piesele cu jocuri sunt alte modele posibile. Amortiz
area coulombian sau amortizarea prin frecare uscat este un mecanism de amortizare
neliniar, produs de fore de frecare care se opun micrii. Fora de amortizare coulombia
n are amplitudine constant, fiind independent de vitez, odat ce s-a depit fora de f
e static iniial. Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie armonic este proporional
itudinea deplasrii i independent de pulsaie.

7
Amortizarea vscoas liniar este produs de frecarea relativ a moleculelor unui fluid vs
os, care produce fore proporionale i de sens contrar vitezei unui obiect care se mic
fluid. Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie armonic este proporional cu frecvena
u ptratul amplitudinii deplasrii. Este cel mai simplu model de amortizare, frecven
t utilizat datorit simplitii matematice, n special pentru modelarea amortizrii extern
e, produse de micarea n mediul ambiant. Amortizoarele cu ulei din suspensia automo
bilelor i motocicletelor produc fore proporionale cu o putere a vitezei relative. A
mortizarea proporional cu o putere a vitezei este un mecanism neliniar, n care ener
gia disipat ntr-un ciclu de vibraie armonic depinde att de pulsaie ct i de amplitud
vibraiei. S-a observat experimental c la multe materiale folosite curent n practic e
nergia disipat ntr-un ciclu de vibraie armonic este proporional cu ptratul amplitudi
deplasrii dar este independent de pulsaie, deci modelul amortizrii vscoase liniare n
u descrie corect comportarea acestor materiale. Aceeai constatare privete amortiza
rea produs de micarea relativ a elementelor asamblate prin nituire sau cu uruburi. A
mortizarea structural sau histeretic este mecanismul de frecare de alunecare care
descrie aceast comportare. Fora de amortizare este proporional cu deplasarea relativ
dar n faz cu vitez relativ. Acest model de frecare a fost postulat i este strict vala
bil doar n cazul vibraiilor armonice. El nu reprezint un mecanism de disipare a ene
rgiei realizabil fizic, deoarece n cazul solicitrii n regim tranzitoriu conduce la
rezultate absurde. n acest caz, valoarea instantanee a forei de amortizare depinde
nu numai de variaia n timp a deplasrii pn n momentul aplicrii forei, dar i dup a
nt (sistem necauzal). Totui, n regim armonic i pe domenii limitate de frecvene, mode
lul amortizrii structurale d rezultate bune, confirmate experimental pe structuri
aeronautice. Natura fizic a mecanismelor de amortizare este att de diferit, nct pentr
u descrierea lor s-au elaborat mai multe modele matematice, majoritatea fiind ne
liniare, deci implicnd dificulti de calcul. S-a recurs la conceptul de amortizare vs
coas echivalent, prin care fora de amortizare neliniar se nlocuiete cu o for vscoa
astfel nct energia disipat pe ciclu de amortizorul neliniar s fie egal cu cea disipa
t de un amortizor vscos echivalent, supus la o deplasare relativ de aceeai amplitudi
ne. Generaliznd noiunea de amortizare echivalent, calculul analitic al vibraiilor me
canice este simplificat prin folosirea cu precdere a dou modele de amortizare vscoa
s i structural. Se egaleaz deci energia disipat ntr-un ciclu de vibraie prin toate m
nismele de amortizare, inclusiv cea datorit radiaiei (prin unde, n medii continue i
nfinite), cu energia disipat printr-un singur mecanism, vscos sau histeretic, ntr-u
n regim de vibraii cu aceeai amplitudine. Rezult astfel fie un coeficient de amorti
zare vscoas echivalent, fie un coeficient de amortizare structural echivalent, mrimi
ependente n general de
8
VIBRAII MECANICE
pulsaie i amplitudinea deplasrii, cu care se lucreaz ca i cnd ar fi constante, urmnd

e determine experimental domeniile n care aceast ipotez este valabil.
2.
SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE
Sistemele vibratoare au mas i elasticitate. Cel mai simplu sistem vibrator const di
ntr-o mas ataat de un arc liniar. Cnd micarea poate fi descris de o singur coordonat
stemul are un singur grad de libertate. Utiliznd acest model simplu, se pot intro
duce concepte de baz ca frecvena proprie, rezonana, btile i antirezonana. n timpul
ilor, energia mecanic se disipeaz prin amortizare. Aceasta limiteaz amplitudinea micr
ii la rezonan, descrete amplitudinea vibraiilor libere, i introduce defazaje ntre rs
s i excitaie. Msurarea amortizrii este important deoarece ea nu poate fi calculat ca
elelalte dou proprieti, masa i rigiditatea.
2.1 Vibraii libere neamortizate

Vibraia liber a unui sistem mas-arc, care are loc n absena oricrei excitaii exterioa
este o micare armonic a crei frecven depinde exclusiv de masa i rigiditatea sistemul
i, fiind independent de condiiile iniiale ale micrii. Fiind o proprietate intrinsec (
atural) a sistemului, aceasta se numete frecven proprie sau frecven natural. Calculu
recvenelor proprii se bazeaz pe valorile maselor i ale rigiditilor elementelor elasti
ce.
2.1.1 Sistemul mas-arc

Sistemul din fig. 2.1 const dintr-un arc liniar de rigiditate k i o greutate W avnd
masa m = W g , unde g este acceleraia gravitaiei. Greutatea este constrns s se depla
seze pe direcie vertical, fr s se roteasc. Rigiditatea k este egal cu fora care pro
o variaie a lungimii arcului egal cu unitatea. n fig. 2.1, a se arat arcul netension
at. Cnd masa m este ataat arcului (fig. 2.1, b), captul acestuia se deplaseaz n jos
e oprete n poziia de echilibru static, determinat de deformaia static st . n acest
, greutatea
10
VIBRAII MECANICE
W = mg care acioneaz n jos este echilibrat de fora din arc k st care acioneaz n s
. 2.1, c), astfel nct sgeata static este mg st = . (2.1) k Dac masa este deplasat d
poziia de echilibru static i lsat liber, sistemul efectueaz vibraii libere. Pentru a
crie ecuaia micrii, originea deplasrilor dinamice se alege n poziia de echilibru stat
c, astfel nct trebuie luate n considerare doar forele datorite deplasrii fa de aceas
ziie.
Fig. 2.1
Alegnd sensul pozitiv n jos, fora elastic ce acioneaz asupra masei n poziia x este
fig. 2.1, ). Micarea masei este descris de legea a doua a lui Newton
&& m x = k x ,
care poate fi scris
&& mx + k x = 0 , unde un punct deasupra literei denot derivarea n raport cu timpu
l.
(2.2)
Relaia (2.2) este o ecuaie diferenial de ordinul doi, omogen. Soluia general are for
x = C1 sin n t + C 2 cos n t ,
un e
(2.3) (2.4)
n =
k m
[ra /s]
este pulsaia proprie neamortizat a sistemului.
Frecvena proprie neamortizat este
fn = 1 2 k . m
[Hz]
(2.5)
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

11
Constantele arbitrare C1 i C2 se determin pe baza condiiilor iniiale ale micrii. n c

l general, sistemul poate porni din poziia x0 cu viteza v 0 , astfel nct soluia gene
ral devine
x=
n
v0
sin n t + x0 cos n t .
(2.6)
O alt form a soluiei generale este
x = A sin (n t + ) , unde cele dou constante arbitrare sunt date de
(2.7)
. (2.8) v0 Expresia (2.7) arat c vibraia liber a sistemului mas-arc este armonic i a
loc la frecvena proprie f n . Mrimea A reprezint amplitudinea deplasrii fa de poziia
echilibru static iar este unghiul de az. Pulsaia n deinete frecvena vibraiei n
ani pe secund, 2 radiani coresunznd unui ciclu comlet de vibraie.
A=
x 2 + (v0 n ) 2 , 0
= arctg
n x0
Frecvena vibraiei este egal cu numrul de cicluri de micare n unitatea de timp. Invers
l frecvenei proprii este perioada proprie de vibraie
T = 1 f n = 2 n .
[sec]
(2.9)
Perioada vibraiei este egal cu timpul necesar micrii s se repete. Frecvena proprie ne
mortizat se poate exprima n funcie de sgeata static utiliznd relaia (2.1)
fn = 1 2 g
st
,
[Hz]
(2.10)
un e g = 9,81 m s 2 este acceleraia gravitaiei.
2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice
Dei sistemul cu un grad de libertate este deobicei modelat printr-o mas ataat de un
arc cilindric elicoidal, n multe sisteme practice elementul elastic poate lua dif
erite forme sau poate consta din mai multe arcuri legate ntre ele. n fig. 2.2 rigi
ditile mai multor elemente elastice au fost calculate ca raport ntre fora aplicat i d
plasarea punctului ei de aplicaie.
12
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.2
n fig. 2.3 se prezint dou tipuri generale de combinaii de arcuri.
Fig. 2.3
La legarea n serie (fig. 2.3, a), n ambele arcuri acioneaz aceeai for. Dou arcuri l
e, de rigiditi k1 i k 2 , acionate de greutatea W , se deformeaz static
st =
W W + =W k1 k 2
1 1 + k 1 k2
.

13
Rigi itatea echivalent, reprezentnd efectul combinat al arcurilor k 1 i
k 2 , este
kS = W 1 . 1 1 + k1 k 2
st
=
(2.11)
Un sistem cu n arcuri legate n serie are o rigi itate echivalent k S dat de
1 1 1 1 . = + + ... + kS k 1 k 2 kn
(2.12)
La legarea n paralel (fig. 2.3, b) deformaia ambelor arcuri este aceeai iar suma fo
relor din arcuri este egal cu greutatea aplicat W : W = k 1 st + k 2 st . Astfel, p
entru arcuri legate n paralel, rigi itatea echivalent este kP = W
st
= k1 + k 2 .
(2.13)
n general, un sistem cu n arcuri n paralel are o rigi itate echivalent k P = k 1 +
k 2 + ... + k n . (2.14)
Regulile de compunere a rigiditilor arcurilor sunt aceleai cu cele utilizate la cal
culul capacitii totale a condensatoarelor legate n serie sau n paralel n circuitele e
lectrice.
2.1.3 Sisteme torsionale

Se consider sistemul torsional din fig. 2.4 care const dintr-un disc cu un moment
de inerie masic J, kg m 2 , ataat de o bar sau un fir de rigiditate la rsucire K, N
m rad . Sistemul este constrns s efectueze vibraii unghiulare n jurul axei verticale
. Dac poziia instantanee a discului este dat de unghiul , cuplul care acioneaz asupr
discului este K astel nct legea a doua a lui Neton entru micarea unghiular este
& J & = K ,
care se mai scrie
14
VIBRAII MECANICE
& J & + K = 0 ,
(2.15)
unde un punct deasupra literei denot derivare n raport cu timpul.
Fig. 2.4
Ecuaia (2.15) a fost stabilit de Ch. O. Coulomb n 1784. Soluia general are forma
(t ) = C1 sin n t + C2 cos n t ,
unde
n =
K J
[rad/s]
(2.16)
este ulsaia proprie neamortizat a sistemului torsional. Frecvena proprie neamortiz
at este fn = 1 2 K . J [Hz] (2.17)
Din Rezistena materialelor se tie c o bar de diametru d i lungime l , dintr-un materi

al cu modulul de elasticitate transversal G, solicitat de un moment d4 M l M t se
rsucete cu un unghi = t , unde I p = este momentul de inerie GIp 32 polar al seciuni
i transversale a barei. Rigiditatea la rsucire (torsional) este deci GIp M K= t =
. l Exist o analogie direct ntre sistemele n vibraii de translaie i cele n vibra
nale. Arcurile i masele din primul caz sunt nlocuite de arcuri torsionale i discuri
rigide care au moment de inerie masic polar.

15
2.1.4 Metoda energetic

Dac vibraia este armonic, atunci frecvena poate fi calculat printr-o metod energetic
d nu exist disipare de energie, sistemul se numete conservativ. n orice moment, ene
rgia unui sistem conservativ este suma constant a energiilor potenial i cinetic
U + T = const .
(2.18)
Energia potenial maxim, care apare n poziia de elongaie maxim, unde masa st
ment, trebuie s egaleze energia cinetic maxim, care apare atunci cnd masa trece
poziia de echilibru static, cu vitez maxim. Fora din arc este k x , iar lucrul
nic efectuat pe o deplasare infinitezimal dx este k x d x . Energia potenial din
c, acumulat cnd un capt al acestuia este deplasat pe o distan x , este U =
pe loc
prin
meca
ar
k x dx = 2 k x
0
x
1
2
. Presupunnd o
micare armonic de forma x = A sin n t , energia otenial maxim este 1 U max = k A2 .
1 Energia cinetic este n orice moment T = m v 2 . Viteza este 2 1 2 v = A n cos n t
, astel c energia cinetic maxim este Tmax = m n A2 . 2
Egalnd energiile maxime U max = Tmax , rezult unde se obine pulsaia proprie n =
1 1 2 k A2 = m n A2 de 2 2 k m , indeendent de amplitudinea A .
Exemplul 2.1
S se determine pulsaia proprie a oscilaiilor fluidului ntr-un tub n form de U (fig. 2
5).
Rezolvare . Fie l lungimea total a coloanei de fluid, A - aria seciunii transversa

le a tubului i - densitatea fluidului.
Pesupunnd c particulele de fluid au aceeai vitez n orice moment, 1 & energia cinetic
are expresia T = A l x 2 . Dac fluidul oscileaz n tub, lucrul 2 mecanic efectuat es
te acelai ca i cnd o coloan de fluid de lungime x ar fi transferat din partea stng
tea dreapt a tubului, lsnd restul fluidului nemicat.
16
VIBRAII MECANICE
Energia potenial instantanee este U = g A x 2 . nlocuind expesiile celo dou energi

i n condiia ca variaia n timp a energiei totale s fie nul d (T + U ) = 0 dt & i simp
icnd cu x , se obine ecuaia diferenial a micrii fluidului 2g && + x x =0. l
Fig. 2.5
Pulsaia proprie
n =
2g l
este independent de natura fluidului utilizat, de forma i aria seciunii transversal
e a tubului.
2.1.5 Metoda lui Rayleigh

Metoda lui Rayleigh este o aplicaie a metodei energetice la sisteme cu mas/elastic
itate distribuit. Metoda este utilizat pentru a reduce un sistem cu parametri dist
ribuii la un sistem echivalent mas-arc i pentru a determina pulsaia proprie fundamen
tal a acestuia. Energiile cinetic i potenial se calculeaz presupunnd orice form def
care satisface condiiile la limit geometrice. Dac se alege deformata real sistemului
, atunci formula lui Rayleigh va da pulsaia proprie adevrat a sistemului. Pentru or
ice alt curb, pulsaia dat de aceast metod va fi mai mare dect cea corect. Aceasta s
lic prin faptul c orice deviaie de la curba adevrat implic nite constrngeri suplime
, deci o rigiditate mai mare i o

17
pulsaie mai nalt. n continuare, metoda lui Rayleigh este aplicat vibraiilor de ncovo
e ale barelor. Fie o bar cu modulul de rigiditate la ncovoiere E I (unde E este mo
dulul de elasticitate longitudinal i I este momentul de inerie axial al seciunii tr
ansversale) i masa pe unitatea de lungime A (unde este densitatea mateialului i A
este aria seciunii transversale). Se presupune c deplasarea lateral este armonic, c
u frecvena 1 , sincon n toate punctele n lungul barei
y (x ,t ) = v (x ) cos 1 t .
Enegia potenial instantanee este
U=
M 2 dx 1 = 2EI 2
2 y EI 2 x x
2
un e sa utilizat ecuaia diferenial liniarizat (4.65) a liniei elastice a barei
M = E I 2 y x2 .
Valoarea sa maxim este
2v E I 2 x . x
2
(
)
U max
1 = 2
2
Energia cinetic instantanee este
T= 1 2
y 1 2 t
y
2
m = 2 1 A
x ,
cu valoarea maxim 1 Tmax = 2 1 2

A v dx .
2
Egalnd enegia potenial maxim cu energia cinetic maxim, se obine formula lui Rayleig
entru pulsaia proprie fundamental
2 1
E I ( v x ) d x . = A v dx
2 2 2 2
(2.19)
Exemplul 2.2
S se determine pulsaia proprie fundamental a barei n consol din fig. 2.6.
18
VIBRAII MECANICE
Rezolvare. Se alege forma deformat aproximativ
x v = v0 1 cos . 2l
Aceast funcie satisface condiiile la limit x = 0 , v = 0 , dv dx = 0 , i x = l , d 2
v d x 2 = 0 , ns nu satisface condiia x = l , tietoare nul), deci este o funcie admis
bil aproximativ. d 3 v d x 3 = 0 (for
Fig. 2.6
4 E I 2 v0 . Energia cinetic 64 l 3 A 2 2 2 2 3 maxim este Tmax = A 2 v0 l

= 1 v0 l 0,23 . 1 2 4 Egaln cele ou energii, se obine pulsaia proprie fundam
rad/s) 3,6638 E I . 1= A l2
Enegia potenial maxim este U max =
Soluia adevrat (5.16) este 1 = fomula lui Rayleigh este cu 4 % mai mae.
3,515 l2
EI
A
, deci valoaea obinut cu
Dac funcia admisibil se alege deformata static a barei n consol acionat de o for
capt, la care se neglijeaz greutatea proprie x 2 x 3 3 , l
gia cinetic energia potenial maxim este U max = 2 l3 2 1 33 Al 2 2 1 2 maxim este
= 1 v0 = mre 1 v0 . 2 140 2 Egaln cele ou energii, pulsaia proprie funda
at de formula lui Rayleigh este
v = v0
1 2
(
)

19
3,5675 k = mred l2 EI , A
1 =
3E I l3 = (33 140) Al
cae este numai cu 1,47 % mai mae dect valoaea adevrat (5.16). Relaia de mai sus a
rat c, pentru deformata aproximativ considerat, bara cu mas uniform distribuit are ac
eai pulsaie proprie ca o bar fr mas distribuit dar cu o mas concentrat (33 140 )
l liber. Aceasta se numete masa redus a barei.
Exemplul 2.3
S se determine pulsaia proprie fundamental a barei libere la capete din fig. 2.7.
Fig. 2.7
Rezolvare. Se alege deformata aproximativ de forma
v = v 0 sin
x a. l
Constanta a trebuie determinat din condiia de conservare a cantitii de micare pentru
bara liber la capete
(viteza ) d (masa ) = ( v)( A dx) = A v dx = 0 ,
0 0 0
l
l
l
de unde ezult a = 2 v 0 . Utiliznd orma deormat x 2 v = v 0 sin , l
se obine pulsaia proprie fundamental a barei
1 =
22,6 l2
EI . A
20
VIBRAII MECANICE
Valoarea adevrat (5.21, a) este 1 = doa 0,9 %.
22,4 l2
EI deci discepana este A
2.2 Vibaii forate neamortizate

Vibraiile forate sunt produse de fore exterioare variabile n timp sau deplasri impuse
. Dac asupra masei acioneaz o for armonic de amplitudine constant i frecven varia
i cnd frecvena excitatoare se apropie de frecvena proprie a sistemului, deplasarea
masei crete nelimitat. Aceast condiie se numete rezonan i este caracterizat de vibr
ternice. La sisteme neamortizate, frecvenele de rezonan sunt egale cu frecvenele pro
prii ale sistemului i, n majoritatea cazurilor, funcionarea la rezonan trebuie evitat
La sisteme amortizate, rspunsul la rezonan are amplitudine finit. Un leagn mpins la
numite intervale efectueaz oscilaii la rezonan. Funcionarea utilajelor de compactare
a terenului i a betonului, a transportoarelor oscilante, a uneltelor i a ciururilo
r vibratoare este adesea bazat pe rezonan. Totui principala problem cu rezonana este
egat de efectele duntoare ale acesteia. Funcionarea la rezonan implic deplasri i t
mari, care produc oboseal i ruperi, efecte nocive sau disconfort utilizatorilor, i
o descretere a preciziei produselor. Zgomotul produs de o main casnic sau de un sub
ansamblu al unui automobil poate fi o piedic n vnzarea acestora. Dac fora armonic est
aplicat arcului, deplasarea punctului de excitaie descrete la zero la frecvena prop
rie a sistemului. Aceast condiie se numete antirezonan. n general, aceasta este o pro
rietate local, dependent de punctul de aplicaie a excitaiei.
2.2.1 Excitarea masei cu o for arbitrar

Fie fora F(t) cu o variaie arbitrar n timp (fig. 2.8). n intervalul de timp infinitez
imal d , fora F ( ) poae fi considera constant. Suprafaa haurat reprezint un imp
initezimal F ( ) d care produce o variaie de vitez F ( ) d . m Rspunsul masei m prod
de impulsul diferenial, de-a lungul ntregii istorii de solicitare pentru t > , es
e
& dx=

21
F ( ) d 1 sin n ( ) , (2.20) m n i poate fi dedus din (2.6) considernd c la t
lasarea x0 = 0 i viteza & v0 = dx . dx=
Se poate considera c ntreaga istorie de solicitare const dintr-o succesiune de astf
el de impulsuri infinitezimale, fiecare producnd un rspuns diferenial de forma (2.2
0).
Fig. 2.8
Pentru un sistem liniar, rspunsul total se poate obine nsumnd toate rspunsurile difer
eniale produse n timpul istoriei de solicitare, deci integrnd expresia (2.20) dup cu
m urmeaz
x (t ) =
1 mn
F ( ) sin n ( ) d .
0

(2.21)
Relaia (2.21) este cunoscut sub numele de integrala lui Duhamel pentru un sistem n
eamortizat.
2.2.2 Excitarea masei cu o
Sistemul mas-arc din fig.
mpliudine consan F0 i
relor din fig. 2.9, b, se
for armonic
2.9, a este excitat de o for armonic f (t ) = F0 cos de a
pulsaie perturbatoare , aplica masei. Pe baza diagramei fo
scrie legea a doua a lui Newton
&& m x = k x + F0 cos ,
care devine ecuaia diferenial a micrii
22
VIBRAII MECANICE
&& m x + k x = F0 cos .
(2.22)
Soluia general a ecuaiei liniare neomogene (2.22) este suma soluiei (2.3) a ecuaiei c
u membrul drept zero i a soluiei particulare. n regim staionar, soluia particular se
lege de aceeai form ca excitaia
x P (t ) = X cos ,
(2.23)
unde X ese ampliudinea rspunsului forat.
Fig. 2.9
nlocuind soluia particular (2.23), ecuaia (2.22) devine m 2 X cos + k X cos =
s , n care se poae simplifica cos , rezulnd
( k m ) X = F
2
0
,
X s
sau
X =
F0 k m
2
=
F0 k 1 m k
2
=
1 ( n
)2
.
(2.24)
n expresia (2.24)
F0 (2.25) k ese sgeata static a arcului produs de fora (constant) F0 iar n = k m es
pulsaia proprie neamortizat (2.4). X st =
La pulsaii n , soluia general a ecuaiei (2.22) este

23
x (t ) = C1 sin n + C2 cos n +
1 ( n ) 2
X s
cos .
(2.26)
Fiind suma a dou componente armonice de pulsaii diferite, soluia (2.26) nu reprezin
t o micare armonic. Dac deplasarea iniial este x0 i viteza iniial este v 0 , atunc
cuaia (2.26) se obine x (0 ) = C2 + deci rspunsul total este
x (t ) = X st X st sinnt + x0 cosnt + cos t . 2 n 1 ( n ) 1 ( n )
1 ( n ) 2
X st
= x0 ,
& x (0) = C1n = v0 ,
Pentru con iii iniiale nule, x0 = v 0 = 0 , rspunsul (2.27) devine x (t ) = 1 ( n )
X s
(cos cos n ) .
(2.28)
2.2.3 Bti
Diferena cosinusurilor din relaia (2.28) se poate exprima sub form de produs x (t )
= unde 1 ( n ) 2 2 X s sin m sin , (2.29)
m =
n +
2
i
=
n
2
.
Aunci cnd devine foare mic, deoarece m ese relaiv mare, produsul din expresia
(2.29) reprezin o oscilaie modulat n amplitudine. Micarea armonic cu pulsaia mai ma
m ese modula n amplitudine de micarea armonic cu pulsaie mai joas (fig. 2.10). M
rezultant, care este o oscilaie rapid cu amplitudinea variabil lent, este cunoscut s
ub numele de bti. Terminologia deriv din acustic. Cnd dou coarde de pian pentru aceea
not sunt puin dezacordate, se aude un sunet a crui intensitate crete i scade periodic
(bti). Btile dispar cnd corzile sunt acordate la unison, i se aude o singur frecven
24
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.10
Btile se pot auzi ntr-un avion bimotor, cnd cele dou motoare au turaii puin diferite
le apar n centrale electrice la pornirea unui generator. Puin nainte de conectarea
generatorului la reea, frecvena curentului produs de generator este puin diferit de
frecvena reelei. Zgomotul produs de generator i zgomotele produse de celelalte gene
ratoare i transformatoare au nlimi diferite i se pot auzi btile.
2.2.4 Curbe de rspuns n frecven
Este interesant de examinat n detaliu dependena de frecven a amplitudinii rspunsului
staionar X= 1 ( n ) 2 1 X s . (2.30)
Valoarea absolu a coeficientului lui X st n membrul drept al relaiei (2.30) se num

ete factor de amplificare dinamic. n fig. 2.11, a s-a reprezentat variaia amplitudi
nii X n funcie de pulsaia excitatoare . La pulsaii < n ordonaele sun poziive, f
deplasarea masei sunt n faz, n timp ce la pulsaii > n ordonaele sun negaive, for
deplasarea masei sunt defazate 180 0 (fig. 2.11, b). n timp ce pentru < n masa es
e sub poziia de echilibru static cnd fora acioneaz n jos, pentru > n masa ese de
a poziiei de echilibru cnd fora acioneaz n jos.

25
Fig. 2.11
Deobicei relaia de faz intereseaz mai puin, iar curba de rezonan este prezentat ca
. 2.11, c cu modulul amplitudinii pe axa ordonatelor. Aceast diagram este denumit c
urba de rspuns n frecven.
2.2.5 Rezonana
La n = 1 , cnd pulsaia perturbatoare coincide cu pulsaia proprie a sistemului, ampli
tudinea devine infinit (deoarece sistemul este neamortizat). Acest fenomen este n
umit rezonan, iar pulsaia proprie este uneori numit pulsaia de rezonan. Atunci c
lastic i fora de inerie se echilibreaz reciproc iar fora excitatoare produce cretere
elimitat a amplitudinii micrii sistemului neamortizat. Sistemele amortizate au ampl
itudini finite la rezonan iar defazajul ntre for i deplasare este 90 0 (fig. 2.28).
Se consider cazul n care, pornind din repaus, sistemul mas-arc este solicitat de o
for F0 cos n , unde n ese pulsaia proprie. Atunci cnd
26
VIBRAII MECANICE
devine exact egal cu n , soluia (2.27) nu mai este valabil. nlocuind
F ( ) = F0 cos n n ecuaia (2.21) se obine
F x (t ) = 0 mn
F x ( ) = 0 mn sin n t
t
cos sin ( )d ,
n n
0

cos n d cos n F0 mn sin n . 2
2

cos n sin n d ,
x P (t ) =
(2.31)
Astfel, atunci cn este excitat la rezonan, amplitudinea sistemului neamortizat cret
e liniar n timp. Deoarece excitaia este o funcie cosinus iar rspunsul este o funcie s
inus, ntre ele exist un defazaj de 90 0 .
Fig. 2.12
Soluia total pentru condiii iniiale nenule este n acest caz
x (t ) =
n
v0
sin n + x 0 cos n +
F0 sin n . 2 m n
(2.32)
Variaia n timp a deplasrii la rezonan x (t ) este prezentat n fig. 2.12 pentru condi
niiale nule. Se observ c x (t ) crete nelimitat, dar aceast cretere nu este instantan
e ci necesit un anumit timp, funcie de masa i rigiditatea sistemului.

27
2.2.6 Trecerea prin rezonan

Pentru majoritatea sistemelor vibratoare, valoarea staionar a amplitudinii deplasri
i se atinge relativ repede, viteza cu care se realizeaz contnd mai puin. Totui, atun
ci cnd un sistem vibrator este accelerat prin rezonan, deci cnd frecvena excitatoare
este baleiat cu o anumit vitez = d dt , nu mai st timp suficint pntru atingra
valorii staionare a deplasrii i amplitudinea la rezonan este finit chiar n cazul sis
elor neamortizate. Astfel, la trecerea prin rezonan, intereseaz rspunsul la o for cu
recven variabil. n acest caz, nfurtoarea rspunsului are un maxim ca un vrf de rez
i urmat de bti. Dac frecvena excitatoare crete (fig. 2.13), atunci frecvena la care a
are rspunsul maxim este mai mare dect cea obinut n condiii staionare, amplitudinea m
m este mai mic i limea curbei de rezonan este mai mare. Dac frecvena excitatoare s
recvena la care apare rspunsul maxim este mai mic dect cea obinut n condiii staion
ig. 1 2.13, fora are o variaie f (t ) = F0 sin t 2 + cu = const . 2 2
Fig. 2.13
Efectul vitezei e baleiaj epin e e amortizarea in sistem. Cu ct amortizarea e
ste mai mic, cu att este necesar mai mult timp pentru atingerea nivelului staionar
al rspunsului. Figura 2.13 este trasat pentru amortizare nul.
2.2.7 Rezonana cu amplitudine constant a deplasrii

Rezonana este o stare n care fie o deplasare maxim este produs de o for cu amplitudin
constant, fie o for minim este necesar pentru a menine o anumit deplasare constant
28
VIBRAII MECANICE
Cnd amplitudinea forei F este variabil i amplitudinea deplasrii X 0 este meninut con
nt, relaia (2.24) se poate scrie
F = k X 0 1 ( n ) 2 .
[
]
(2.33)
n fig. 2.14 s przint variaia valorii absolute a forei n funcie de pulsaia excitato
, pentru X 0 = const. Pentru un sistem neamortizat, fora aplicat la rezonan este zer
o, deoarece fora elastic este echilibrat de fora de inerie.
Fig. 2.14
Rezonana este o stare n care o excitaie minim este necesar pentru a produce un rspuns
dinamic maxim.
2.2.8 Excitaia cu mase excentrice n rotaie

n multe cazuri practice, vibraiile apar sub aciunea forelor centrifuge produse de ma
se excentrice n rotaie. Spre deosebire de forele cu amplitudine constant, considerat
e anterior, forele produse de mase excentrice n rotaie au amplitudini proporionale c
u ptratul pulsaiei. Aceste fore au forma m1e 2 cos t , fiind proicia vertical a for
centrifuge ce acioneaz asupra maselor m 1 2 n rotaie cu viteza unghiular i excentr
tatea e (fig. 2.15, a). Amplitudinea vibraiilor forate produse de aceast for se poate
obine nlocuind F0 cu m1e 2 n rlaia (2.24). Rezult
X= m 1 e 2 k m 2 = 1 ( n ) 2 m1 2 k =
( n ) 2 . 1 ( n ) 2
(2.34)

29
n xprsia (2.34) m st masa total n vibraie care include i masa m1 .
a
Fig. 2.15
b
n fig. 2.15, b se prezint variaia valorii absolute a amplitudinii X din relaia (2.34
) n funcie de pulsaia , pntru = const . Diagrama pornte de la zero, tinde la inf
init la rezonan i descrete la valoarea e la pulsaii nalte.
2.2.9 Antirezonana
Fie sistemul mas-arc nerezemat din fig. 2.16, acionat de o for armonic aplicat la baz
Ecuaiile de micare au forma
&& m x 2 = k (x 2 x1 ) = F0 cos t .
Amplitudina dplasrii punctului de aplicaie al forei este X1 = F0 k m 2 F0 1 (
= . k k m 2 ( n ) 2
n cazul uni fore de amplitudine constant F0 = const . , valoarea absolut a amplitud

ii deplasrii are o valoare minim egal cu zero la pulsaia proprie. Aceast condiie este
definit ca o antirezonan, deoarece sistemul se comport total diferit de rezonan, unde
amplitudinea este infinit. n general, antirezonana are loc la o pulsaie la care o fo
r de amplitudine maxim produce un rspuns de amplitudine minim. Spre deosebire de rezo
nan, care este o proprietate global a unui sistem n vibraie, independent de poziia p
tului de aplicaie a excitaiei, antirezonana este o proprietate local, care depinde d
e poziia punctului de aplicaie a excitaiei.
30
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.16
n absena amortizrii, pulsaia de antirezonan a sistemului mas-arc excitat la baz est

eai ca pulsaia de rezonan a sistemului rezemat la baz i excitat prin mas. Dac se at
a doua mas la baz, n punctul de aplicaie al excitaiei, se obine un sistem mas-arc-ma
crui rspuns n punctul de aplicare a excitaiei are pe lng antirezonan i o rezonan
2.2.10 Transmisibilitatea
Dac la baza sistemului mas-arc se aplic o deplasare impus (excitaie cinematic) x 1 =
1 cos t , atunci micarea transmis masei x 2 = X 2 cos t st dfinit de raportul amp
litudinilor X2 1 = . X 1 1 ( n ) 2 grafic n fig. 2.17 n funcie de pulsaia adimensio
. Pntru valori n > 2 , transmisibilitata st subunitar (TR < 1) iar masa siste
mului se spune c este izolat fa de micarea bazei. Izolarea vibraiilor este posibil d
deasupra rezonanei, la pulsaii > 2 n . Elmntul lastic dintr mas i baza n vibra
oate fi proiectat astfel nct s asigure un anumit grad de izolare, impunnd o anumit va
loare TR . Aceasta arat n ce msur micarea masei izolate este redus fa de cazul n c
a ar fi montat direct pe baza vibrant. (2.35)
Raportul TR = X 2 X 1 se numete transmisibilitate i este reprezentat

31
Fig. 2.17
2.2.11 Turaia critic a rotorului Laval

Fie rotorul din fig. 2.18, compus dintr-un disc rigid, dispus la mijlocul unui a
rbore de mas neglijabil, rezemat la capete n lagre rigide, denumit rotorul Laval. Ce
ntrul de greutate G al discului se afl la o distan radial e de centrul su geometric C
. Linia centrelor lagrelor intersecteaz planul discului n punctul O. Cnd arborele es
te rotit n jurul axei lagrelor, discul se rotete n planul su n jurul centrului geomet
ic C. Asupra discului acioneaz o for centrifug m rG 2 , und st vitza unghiular
rotaie, m este masa discului concentrat n G i rG = OG . Aceast for produce ndoirea
elui, despre care se spune c este ntr-o stare de dezechilibru. Arborele reacioneaz c
u o for de readucere elastic k rC aplicat n C, unde k este rigiditatea arborelui msur
t n dreptul discului i rC = OC . Neglijnd efectul greutii proprii i al amortizrii,
l este solicitat numai de aceste dou fore. Pentru a fi n echilibru, cele dou fore tre
buie s fie coliniare, egale i de sens contrar
k rC = m 2 (rC + ) .
Rzolvnd n funcie de rC , se obine rC = m 2 k m 2 = 1 ( n ) 2 ( n ) 2 ,
und n = k m st pulsaia proprie a vibraiilor transversale ale rotorului la vitez
unghiular nul.
32
VIBRAII MECANICE
Aceast expresie reprezint raza orbitei punctului C n precesie n jurul axei lagrelor c
u viteza unghiular . Doarc simultan discul s rotte n jurul punctului C cu acee
ai vitez unghiular, micarea arborelui se numete precesie sincron.
Fig. 2.18
Raza orbitei circulare a punctului G este rG = rC + e = 1 ( n ) 2 . (2.37)
n fig. 2.19 s przint grafic variaia razelor rC (linie continu) i rG (linie ntrerupt
funcie de viteza unghiular .
Fig. 2.19

33
La o vitz unghiular 1 < n sistmul s rotte cu punctul G1 n rotete n interiorul

ului C 2 . La viteze unghiulare foarte mari, >> n , raza prcsi n jurul cntrul
ui su de greutate. La = n , razl rC i rG cresc nelimitat. Turaia ncr = 30 n se
ete turaia critic a arborelui. Relaiile (2.36) i (2.37) arat c viteza unghiular cri
arborelui este egal cu pulsaia proprie a vibraiilor de ncovoiere ale rotorului. Vari
aia brusc a poziiei relative a punctelor O, C i G la turaia critic se datorete negli
amortizrii. La sistemele amortizate, cnd turaia arborelui variaz, segmentul CG se r
otete continuu fa de OC, astfel nct punctul cel mai ndeprtat (high spot) nu mai
punctul greu (heavy spot). La turaia critic, unghiul ntre cele dou segmente este 9
v. 2.4.11) . Dei exist o analogie evident ntre expresiile (2.36) i (2.37) pe de o pa
te, i rspunsul staionar al unui sistem liniar mas-arc (2.30) i (2.34) pe de alt parte
micarea forat a arborelui n rotaie nu este o vibraie propriu-zis. n arbore nu apar
iuni ciclice, acesta se ncovoaie i ndoitura este constant la turaie constant. Defor
e ncovoiere este maxim atunci cnd viteza unghiular este egal cu pulsaia vibraiilor d
ovoiere ale arborelui pe care acesta le-ar efectua dac nu s-ar roti i ar executa d
oar vibraii laterale libere neamortizate. exteriorul punctului C1 , n timp ce la v
iteze unghiulare 2 > n punctul G 2 s
rC dvin gal cu excentricitatea e, iar punctele O i G coincid, discul avnd o
2.3 Vibraii libere amortizate

n timpul vibraiilor, energia mecanic se disipeaz prin frecri sau alte rezistene. n p
ena amortizrii, amplitudinea vibraiilor libere scade n timp iar pentru a menine const
ant amplitudinea vibraiilor trebuie aplicate fore exterioare. n general, disiparea d
e energie este denumit amortizare. Ea este produs de frecarea intern n materiale, de
frecarea ntre componentele unei structuri, de interaciunile fluid-structur, de rad
iaie i de micarea n cmpuri electrice sau magnetice. Cel mai simplu mecanism de amorti
zare se datorete micrii ntr-un mediu vscos. Fora de amortizare vscoas este propori
viteza. Experiena a artat c n structuri aeronautice disiparea de energie este mai bi
ne reprezentat de amortizarea structural. Amortizarea structural sau histeretic este
descris de o for de amortizare n faz cu viteza dar proporional cu deplasarea. Pentr
descrie mai bine comportarea unor sisteme vibratoare reale, s-
34
VIBRAII MECANICE
au imaginat mecanisme mai complicate de amortizare, cum ar fi amortizarea eredit
ar.
2.3.1 Amortizarea vscoas
Sistemul din fig. 2.20, a const dintr-un arc liniar de rigiditate k, o mas m i un a
mortizor vscos. Fora din amortizor este proporional cu viteza i de semn opus. Factoru
l de proporionalitate se numete coeficient de amortizare vscoas, c, avnd uniti N (m
.
Fig. 2.20
n cazul vibraiilor libere, ecuaia diferenial a micrii se obine utiliznd diagrama f

in fig. 2.20, b i legea a doua a lui Newton
&& & m x = c x k x ,
car mai poat fi scris
&& & m x + cx + k x = 0 .
(2.38)
Presupunnd soluii de forma x = e s t , se obine ecuaia caracteristic c k s2 + s + = 0
, (2.39) m m care are dou rdcini s 1, 2 = c 2m k c . m 2m
2
(2.40)
Soluia general pentru vibraiile libere amortizate este x ( t ) = C1 e s1 t + C2 e s
2 t , (2.41)
n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale ale micrii. Ca o m

e de referin, se alege amortizarea critic definit de valoarea coeficientului c pentr
u care radicalul din expresia (2.40) este zero

35
cc = 2m sau
k = n , m (2.42)
cc = 2 k m = 2mn .
Amortizara din sistm poat fi dfinit printr-o mrime adimensional, egal cu raportu
l ntre coeficientul de amortizare real i cel critic
c , cc denumit raport de amortizare (sau fraciune din amortizarea critic) =
(2.43)
Cu aceast notaie, relaia (2.40) devine s 1, 2 = 2 1 n . (2.44)

er cele trei cazuri distincte pentru natura rdcinilor (2.44), care pot fi reale di
ferite, complexe sau reale egale.
Cazul I: Sistem amortizat subcritic, < 1
Pentru < 1 , expresia (2.44) se poate scrie s 1, 2 = i 1 2 n . n

.45) n soluia (2.41) rezult i x (t ) = e n t C1 e
1 2 n t
(2.45)
+ C2 e
i 1 2 n t
,
sau, utilizn formula lui Euler ei = cos + i sin , dup transformri se obine
x (t ) = A e n t sin 1 2 n t + .
(2.46)
Expresia (2.46) arat c micarea este oscilatorie cu amplitudine descresctoare. Descret

erea amplitudinii n timp este proporional cu e n t , dup cum se arat cu linii nt
n fig. 2.21. Pulsaia oscilaiei amortizate
d = 1 2 n
(2.47)
este mai mic dect pulsaia proprie neamortizat n i se numete pulsaie proprie amorti
u pseudopulsaie. Dac 1 , d tinde la ero i micarea nu mai este oscilatorie.
36
VIBRAII MECANICE
Relaia (2.44) se poate scrie
s 1, 2 = i d
unde
(2.48) (2.49)
= n
e te un factor de amortiare egal cu vitea de de cretere a amplitudinii (panta t
angentei la nfurtoarea exponenial la t = 0 ), deci o constant de atenuare.
Fig. 2.21
Se pot stabili urmtoarele relaii =
2 d
+
2
,
n =
2 = d + 2 .
(2.50)
Fig. 2.22

37
Caul II: Si tem amortiat upracritic, > 1
Pentru > 1 , nlocuind rdcinile (2.44) n (2.41) rezult
x (t ) = C1 e
+
2 1 n t +C
2e

2 1 n t
.
Micarea nu mai este oscilatorie (Fig. 2.22) fiind denumit aperiodic.
Fig. 2.23
Cazul III: Sistem amortizat critic, = 1
Amortiarea critic marcheaz tranziia de la micri oscilatorii la micri aperiodice. n

t caz limit, soluia general este
x ( t ) = ( C1 + C2 t ) e n t .
Micarea este similar celei cu amortizare supracritic (fig. 2.23) dar revine la repa
us n timpul cel mai scurt fr oscilaii. Aceast proprietate este utilizat la aparatele
lectrice cu ac indicator, a cror parte mobil este amortizat critic pentru a reveni
ct mai repede pe valoarea msurat.
2.3.2 Decrementul logaritmic
O modalitate de determinare a amortizrii ntr-un sistem n vibraie este msurarea viteze
i de descretere a amplitudinii oscilaiilor. Aceasta se exprim convenabil prin decre
mentul logaritmic, definit ca logaritmul natural al raportului a dou amplitudini
succesive. n cazul amortizrii vscoase, acest raport este constant, indiferent de am
plitudinile utilizate n calcul. Se consider vibrograma unei vibraii amortizate (fig
. 2.24), descris de expresia (2.46).
38
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.24
Sinusoida cu amplitudini descresctoare este tangent la nfurtoarea exponenial n pun

uate puin la dreapta punctelor cu valori extreme ale amplitudinii, unde funcia sin
us este egal cu 1. ntruct aceast diferen este practic neglijabil, raportul a dou am
dini succesive poate fi nlocuit cu raportul ordonatelor exponenialei calculate la
distan de o perioad de oscilaie
x1 A e n t = = e n Td , n (t +Td ) x2 A e
unde perioada vibraiei amortizate este
Td =
2
n 1
2
=
2
d
.
Decrementul logaritmic este 2 x1 . (2.51) = n Td = x2 1 2 Pentru << 1 , decrementu

ogaritmic e te aproximativ 2 .
= ln
Uneori escreterea amplitudinii dup un singur ciclu de oscilaie este prea mic pentru
a fi msurat corect i poate fi observat numai dup n cicluri. Raportul amplitudinilor
msurat dup n cicluri de oscilaie este
x0 x0 x1 x 2 xn 1 = = e xn xn x1 x 2 x3
1 x0 ln . n xn
( )
n
= e n ,
astfel nct ecrementul logaritmic se poate calcula cu relaia
=
(2.51, a)

39
Dac amplitudinile succesive sunt reprezentate grafic n funcie de indicele ciclului

pe o scar logaritmic, punctele se vor nscrie n lungul unei linii dreapte dac amortiza
rea este vscoas, aa cum s-a presupus n ecuaia (2.38). n practic, se traseaz nti
re trec prin punctele de amplitudine maxim, respectiv minim (fig. 2.25, a). Se msoa
r apoi distana vertical ntre cele dou nfurtoare, n dreptul punctelor de maxim i
ibrogramei. Aceste distane se reprezint grafic pe o scar logaritmic n funcie de numr
de semicicluri de vibraie, apoi prin punctele obinute se traseaz o linie dreapt (fig
. 2.25, b). Panta acestei drepte este utilizat apoi pentru calculul raportului de
amortizare.
Fig. 2.25 Pentru << 1 , logaritmnd relaia (2.51, a) se obine
40
VIBRAII MECANICE
ln x n = ln x 0 2 n ,
deci raortul de amortizare e te egal cu panta dreptei mprit la 2 (sau la , dac s
r ordonatele maximelor i minimelor ca n fig. 2.25).
2.3.3 Factorul de pierderi

O msur convenabil a amortizrii este factorul de pierderi definit ca raportul ntre ene
rgia disipat ntr-un ciclu de vibraie (sau energia ce trebuie suplinit sistemului pen
tru a menine vibraii de amplitudine constant) U i energia potenial maxim U, acumula
istem n ciclul respectiv
=
U
U
.
(2.52)
n general, facorul de pierderi depinde de frecvena i amplitudinea vibraiilor, putnd
fi calculat i pentru sisteme neliniare i sisteme cu parametri dependeni de frecven. D
ac x 1 i x 2 sunt dou amplitudini consecutive ntr-o vibraie liber amortizat, atunci
rgia acumulat n elementul elastic la aceste deplasri 1 1 maxime este U1 = k x 2 , r
espectiv U 2 = k x 2 . Pierderea de energie mprit la 1 2 2 2 energia iniial este
x2 U1 U 2 U = 1 2 = 1 = 1 e 2 2 x1 U1 U1
un e este ecrementul logaritmic. Prin urmare, pentru amortizri mici, factorul de
pierderi este aproximativ egal cu dublul decrementului logaritmic
2
2 .
(2.52, a)
2.4 Vibraii forate amortizate

n timpul vibraiilor forate amortizate, rspunsul este defazat n urma excitaiei datorit
isiprii de energie prin amortizare. Rspunsul are amplitudine finit la rezonana de fa
z i este defazat 90 0 n urma excitaiei. Amplitudinea micrii la rezonan este depende
amortizare iar limea curbei de rezonan este direct proporional cu amortizarea din sis
em. n cazul vibraiilor armonice, diagrama deplasare-for este o bucl de histerezis nch
s, care pentru sisteme cu amortizare vscoas este o elips a crei suprafa este o msur
rgiei disipate prin amortizare.

41
2.4.1 Vibraii staionare cu amortizare vscoas

Se consider sistemul mas-arc-amortizor fixat la baz, solicitat de o for armonic F0 co
t aplicat masei (fig. 2.26, a).
Fig. 2.26
Pe baza diagramei forelor din fig. 2.26, b ecuaia diferenial a micrii se poate scrie
ub forma
&& & m x + c x + k x = F0 cos t .
(2.53)
Soluia complet a ecuaiei (2.53) const din suma soluiei (2.46) a ecuaiei omogene (2.38
i o soluie particular care are forma funciei excitaiei din membrul drept. Datorit am
rtizrii, soluia omogen se anuleaz n scurt timp, rmnnd doar soluia particular care
o micare armonic avnd aceeai frecven ca fora excitatoare i un defazaj fa de aceas
x (t ) = X cos ( t ) .
(2.54)
Amplitudinea depla rii X i defazajul dintre depla are i for se obin nlocuind solu
4) n ecuaia (2.53). Deplasnd toi termenii n membrul drept, se obine
m 2 X co ( t ) + c X in ( t ) k X co ( t ) + F0 co t = 0 .
Termenii din ecuaia de mai sus reprezint proiecii ale vectorilor for pe o ax (orizont
l) rotit cu unghiul t fa de vectorul forei excitatoare (fig. 2.27). Vectorul forei
este rotit cu un unghi naintea vectorului depla are
X . Fora elastic k X are sens opus deplasrii, n timp ce fora de inerie m 2 X
42
VIBRAII MECANICE
este n faz cu deplasarea. Fora de amortizare c X e te rotit cu 90 0 fa de fora elas

timpul vibraiei, vectorii au poziii relative fixe i se rotesc mpreun cu viteza unghiu
lar n en trigonometric. Diagrama vectorilor rotitori (faori) din fig. 2.27 e te
tra at pentru o pulsaie excitatoare inferioar pulsaiei de rezonan.
Fig. 2.27
nsumnd proieciile vectorilor pe direcia deplasrii i pe direcia perpendicular pe ace

se obin ecuaiile de echilibru dinamic
k X m 2 X = F0 co , c X = F0 in .
(2.55)
O component a forei excitatoare echilibreaz fora de amortizare n timp ce cealalt comp

nent este necesar pentru echilibrarea forei reactive, egal cu diferena ntre fora ela
c i fora de inerie. Rezolvnd pentru X i e obine amplitudinea vibraiilor forate
X=
( k m )
2
F0
2
+ ( c )
=
2
[ 1 ( ) ]
n
X t
2 2
+ ( 2 n
)
, (2.56)
2
i tangenta unghiului de faz tg = unde 2 n c , = 2 k m 1 ( n ) 2 (2.57)
n = k m i = c 2 k m .
Amplitudinea adimen ional i unghiul de faz sunt reprezentate grafic n fig. 2.28 pent
ru F0 = const . i cteva valori are raportului de amortizare .

43
Diagramele amplitudinefrecven se numesc curbe de rezonan sau curbe de rspuns n frecv

n. O astfel de curb ncepe din punctul de ordonat X st , atinge valoarea maxim la puls
a de rezonan, descrete trecnd prin valorile corespunztoare pulsaiei proprii amortizat
(2.47) i pulsaiei proprii neamortizate (2.4), tinznd asimptotic spre zero odat cu c
reterea pulsaiei.
Fig. 2.28 Unghiul de faz dintre fora excitatoare i deplasare variaz de la zero, la p
ulsaie nul, devine 90 0 la pulsaia proprie neamortizat, apoi tinde asimptotic la 180
0 pe msura creterii pulsaiei. La amortizri reduse, se observ o variaie rapid a defa
ului la trecerea prin pulsaia proprie. n cazul amortizrii subcritice, curba rspunsul
ui n frecven (fig. 2.28, a) are un vrf de rezonan, care se spune c apare la frecven
lsaia) de rezonan. Pentru valori > 0,707 , vrful de reonan este complet aplatisat.
stemele amortizate supracritic nu au rezonane. Este important de notat c rezonana am
plitudinii este definit la pulsaia X st r = n 1 2 2 la care apare valoarea maxim X
a 2 1 2 rspunsului staionar.
44
VIBRAII MECANICE
Prin definiie, rezonana fazei apare la pulsaia proprie neamortizat X = n (cnd de

e te 90 0 ) la care amplitudinea depla rii este X rez = st . 2 Pentru valori mici
ale amortirii cele dou rezonane coincid.
Fig. 2.29
Diagrama vectorial a forelor la rezonana de faz este prezentat n fig. 2.29. Fora ela
c echilibreaz fora de inerie a masei, iar fora excitatoare compenseaz doar fora de a
tizare. ntre mas i arc are loc un schimb continuu de energie cinetic i potenial. For
terioar ce trebuie aplicat pentru a menine sistemul n vibraie staionar este cea nece
pentru a suplini energia disipat prin amortizare. La rezonan, energia reactiv (din a
rc i mas) este zero iar energia activ (efectiv disipat) este maxim. Din acest motiv l
a rezonan este necesar o for minim pentru a menine o anumit amplitudine a deplasri
diagram a rigiditii dinamice (fora necesar pentru a produce o deplasare egal cu unit
tea n punctul de aplicaie) n funcie de pulsaia excitatoare, rezonana este marcat de
minim (ca n fig. 2.14).
2.4.2 Diagrama deplasare-for
Se consider (pentru simplificarea prezentrii) deplasarea armonic n regim staionar de
forma
x (t ) = X cos t ,
(2.58)
defaat cu un unghi fa de fora excitatoare aplicat masei
f (t ) = F0 cos ( t + ) .
(2.59)

45
Relaiile (2.58) i (2.59) sunt ecuaiile parametrice ale unei elipse. Eliminnd timpul n
tre cele dou expresii rezult
x2 X
2
+
f
2
F02
2
x f co = in 2 . X F0
(2.60)
Diagrama depla arefor este o bucl de histerezis de form eliptic (fig. 2.30), parcurs
sens trigonometric.
Fig. 2.30
Aria suprafeei acestei elipse este o msur a energiei disipate ntr-un ciclu de vibraie
. Aceasta este egal cu lucrul mecanic efectuat de fora (2.59) pe deplasarea (2.58)
Wd =
dx =

dx d t = X F0 dt
2 0
cos ( t + ) in t d ( t ) ,
Wd = F0 X sin .
Utilind a doua ecuaie (2.55), expresia de mai sus devine
Wd = c X 2 .
trebuie s fie defazat cu 90 0 fa de deplasarea x (t ) = X cos t .
(2.61)
& Pentru a produce lucru mecanic, fora de amortizare f d = c x = X in t
Dac deplasarea i fora sunt msurate cu traductoare de vibraii i semnalele acestora sun
aplicate pe plcile de deflecie ale unui osciloscop (deplasarea n ordonat i fora n a
is) imaginea obinut pe ecran este o figur Lissajous. La frecvene joase figura este o
linie dreapt, a crei pant depinde de raportul amplitudinilor celor dou semnale (fig.
2.31, a). Pe msura creterii pulsaiei, linia dreapt devine o elips (fig. 2.31, b) a c
ei semiax mare crete cu
46
VIBRAII MECANICE
pulsaia. La pulsaia proprie neamortizat (fig. 2.31, c) semiaxa mare a elipsei este
vertical i de amplitudine mare. La creterea n continuare a pulsaiei, semiaxa mare con
tinu s se roteasc dar descrete n amplitudine (fig. 2.31, d). Limea elipsei descrete
la pulsaii mult deasupra rezonanei, elipsa degenereaz din nou ntr-o linie dreapt apr
oape paralel cu axa orizontal (fig. 2.31, e).
Fig. 2.31
La rezonana fazei, = n , = 90 0 , X re = F0 2 k , emiaxa mare a elip ei e te ve
rtical iar energia disipat prin amortizare este
2 Wd = F0 X res = c n X res .
(2.62)
Energia disiat ntr-un ciclu de vibraie prin amortizare vscoas este proporional cu p
aia excitatoare (ec. 2.61).
2.4.3 Amortizarea structural

Experiene cu structuri aeronautice i diferite materiale arat c energia disipat ntr-un
ciclu de vibraie este independent de pulsaie i proporional cu ptratul amplitudinii d
asrii. Valorile amortizrii n structuri inginereti sunt relativ mici chiar la frecvene
de rezonan nalte (de ordinul = 0 ,02 0 ,05 ). De a emenea, dac toat amortizarea a
i vscoas, atunci clopotele mici, care produc sunete nalte, ar reaciona la lovire cu
un sunet nfundat, n locul unui clinchet. De aici rezult c amortizarea vscoas, adoptat
niial datorit simplitii matematice, trebuie nlocuit printr-un model n care energia d
pat prin amortizare este independent de frecven. Acest tip de amortizare se numete am
ortizare structural sau histeretic.

47
Utilizarea termenului amortizare histeretic este nepotrivit, deoarece toate mecanism

ele de amortizare conduc la o bucl de histerezis. De aceea n continuare se prefer t
ermenul amortizare structural. Acesta implic o for de sens opus care este n faz cu
a ns, spre deosebire de amortizarea vscoas, are o amplitudine care nu este proporiona
l cu viteza ci cu deplasarea. Coeficientul de amortizare este invers proporional c
u pulsaia, astfel c fora de & & amortizare este
x (n loc de cx ). Ecuaia (2.53
ine
&& mx +
h
& x + k x = F0 co t ,
(2.63)
unde
e te un coeficient de amortiare tructural. Includerea pulsaiei n
& coeficientul viteei x implic faptul c soluiile sunt valabile numai la aceast
pulsaie. Ecuaia de micare se mai poate scrie utiliznd o rigiditate complex
k = k + i h (fiindc s-a pus condiia de a avea o soluie armonic), sub forma
&& m x + (k + i h ) x = F0 ei t .
(2.64)
Deoarece c e te nlocuit prin
, energia di ipat pe ciclu este
Wd = h X 2 ,
(2.65)
iind indeendent de pulsaie. Expresiile (2.56) i (2.57) devin

X= F0 X st
n
( k m )
tg =
2 2
= +
2
[1 ( ) ]
2 2
,
(2.66)
+g
2
g , = 2 k m 1 ( n ) 2
(2.67)
unde g =
k e te factorul de amortiare tructural.
2.4.4 Metoda punctelor de semi-putere
Curba de rezonan a sistemului mas-arc-amortizor poate fi utilizat pentru determinare
a raportului de amortizare (fig. 2.32).
X st . Pentru valori mici 2 ale amortirii, vrful M coincide cu punctul care marche
az rezonana fazei.
La = n amplitudinea la reonan este X rez =
48
VIBRAII MECANICE
Punctele B i C, de ordonat
2 putere. Aceasta deoarece ptratul amplitudinii este (1 2) X rez , deci puterea d

isipat prin amortizare la pulsaiile acestor puncte 1 i 2 , e te jumtate din puterea
(
2 2 X rez se numesc punctele de semi)
disipat la rezonan.
Fig. 2.32
nlocuind n expresia (2.56) se obine 1 1 = 2 2 e un e rezult ecuaia
2
(1 ( ) )
n
1
2 2
+ (2 n )
,
2
(
n ) 4 2 1 2 2 ( n ) 2 + 1 8 2 = 0 .
(
)
(
)
Soluiile ecuaiei sunt pulsaiile de semi-putere
(
2 n ) 1, 2 = 1 2 2 2 1 + 2 ,
(
)
care pentru amortiri mici << 1 pot fi aproximate prin
(
Notnd
2 n ) 1, 2 1 2 .
2 2 1 n ( 1 2 ) ,
2 2 n ( 1 + 2 ) , 2
e obine

2 2 1 2 2 2 + 1 2
49
2 sau 2
(2.68)
2 2 1 2 2 2 n
=
2 1 2 + 1 2 1 , n 2 n n
(2.69)
eci raportul e amortizare este at e expresia
, 2 n
n care = 2 1 ese limea de band a curbei de rezonan. Pe baza formei curbei de

rminate experimental este dificil de stabilit dac amortizarea este ntr-adevr de tip
vscos. Dac se consider un singur grad de libertate i micarea este armonic, atunci es
e convenabil utilizarea conceptului de amortizare vscoas echivalent. n acest caz, co
cientul de amortizare vscoas are o astfel de valoare nct energia disipat ntr-un ciclu
de deplasare armonic cu o anumit amplitudine i frecven, este aceeai ca cea disipat p
mecanismul real de amortizare, n acelai ciclu de deplasare. n relaia (2.43) coefici
entul c este atunci coeficientul de amortizare vscoas echivalent.
2.4.5 Metoda masei adiionale
n vecintatea unei rezonane izolate, comportarea unui sistem vibrator oarecare se as
eamn rspunsului unui sistem cu un grad de libertate. Masa i rigiditatea sistemului e
chivalent pot fi determinate experimental prin metoda masei adiionale.
Fig. 2.33
Se traseaz experimental dou curbe de rspuns n frecven, una pentru sistemul real, ceal
lt pentru sistemul n care s-a adugat o mas adiional
50
VIBRAII MECANICE
cunoscut ma (fig. 2.33). Pulsaiile proprii n1 i n 2 e determin n punctele cu ampli

ine maxim a deplasrii. Din relaiile corepunztoare (2.4)
2 k = m n1 , 2 k = (m + m a ) n 2 ,
(2.70) (2.71)
e poate obine masa echivalent

m=
(
ma
2 n1
2 2 1 n
)
,
(2.72)
apoi, din relaia (2.70), rigiditatea echivalent k. De notat c rspunsul la rezonan al
istemului cu masa ataat este mai mare deoarece pentru sistemul real X rez 1 = F0 1
F F = 0 = 0 k 2 1 c n 1 c F0 1 F F = 0 = 0 k 2 2 c n 2 c m k m + ma . k
iar pentru i temul cu ma a ataat X rez 2 =
Dac pulsaia de lucru este n vecintatea valorii n 1 , atunci amplitudinea rspunsului
orat al sistemului poate fi micorat adugnd o mas ma .
2.4.6 Rezolvarea prin algebra complex
n cazul excitaiei armonice, fora care acioneaz asupra masei sistemului din fig. 2.26
se poate scrie f (t ) = F0 e i t , (2.73) a tfel nct oluia staionar (2.54) devine x
t ) = X ei t , unde (2.74) (2.75)
X = X ei = X R + i X I
e te amplitudinea complex a deplasrii.
n relaia (2.75), X este modulul, este unghiul de faz, X R este componenta real (n fa
i X I este componenta imaginar (n cuadratur)

51
X R = X cos ,
2 X = X R + X I2 ,
X I = X sin ,
tg = X I X R .
(2.76) (2.77)
n cazul amortizrii structurale, ecuaia micrii (2.63) devine
&& mx +
h
2
& x + k x = F0 ei t .
(2.78)
nlocuind (2.73) i (2.74) n (2.78) se obine
( m
F0
2
+ i
+ k X = F0 .
)
Amplitudinea complex X are expresia X= k m + i
= 1 ( n ) 2 + i g X t , (2.79)
unde n = k m i g = h k , astfel nct XR =
[ 1 ( ) ]
n
1 ( n ) 2
2 2
+g
2
X t , X I =
[ 1 ( ) ]
n
g
2 2
+g .
2
X t
(2.80)
X=
[ 1 ( ) ]
n
1
2 2
+g
2
X t ,
tg =
1 ( n ) 2
g
(2.81)
Eliminnd pul aia ntre expre iile componentelor X R and X I reult 1 1 2 XI +

R = 2 g X st . 2g
2 2
(2.82)
Acest cerc este locul geometric al vrfului vectorului
eplasrii n planul complex.
2.4.7 Funciile rspunsului n frecven

Dup cum rspunsul este o deplasare, vitez sau acceleraie, exist mai multe funcii de r
ns n frecven (FRF) definite ca rapoarte complexe rspuns/excitaie sau excitaie/rspuns
rmtoarele definiii sunt aproape general acceptate i chiar standardizate : deplasare
/ for = receptan, vitez / for = mobilitate, acceleraie / for = acceleran (iner
52
VIBRAII MECANICE
for / deplasare = rigiditate dinamic, for / vitez = impedan mecanic, for / accel
parent.
Fig. 2.34
Datorit caracterului armonic al mrimilor considerate, aceste funcii conin de fapt ac
eeai informaie despre sistemul n vibraie, putndu-se stabili relaii simple ntre ele.

53
n general, se folosesc trei tipuri de diagrame: a) diagrame Bod ale modulului FRF n
funcie de frecven i ale unghiului de faz al FRF n funcie de frecven; b) diagrame
reale a FRF n funcie de frecven i ale prii imaginare a FRF n funcie de frecven;
Nyuist ale prii imaginare a FRF n funcie de partea real a FRF, cu marcarea frecvene
n lungul curbei. Pentru un sistem cu amortizare structural, n fig. 2.34 se prezint
diagramele receptanei = X F0 pentru o vlore dt a factorului de amortizare. Rezo
nana apare n punctul M, iar punctele de semi-putere sunt notate B i C. Diagrama Ny
uist (fig. 2.34, e) este un cerc. Ea conine ntr-un singur grafic informaia asupra a
mplitudinii i unghiului de faz. n vecintatea rezonanei scara frecvenelor este dilata
tfel nct rspunsul ntre punctele de semiputere este reprezentat pe un semicerc, indif
erent de nivelul amortizrii. Scderea amortizrii duce la creterea diametrului cerculu
i (pentru aceeai scar a amplitudinii) i la expandarea scrii frecvenelor. Rezonana est
indicat de maxime n diagramele (fig. 2.34, ) i I (fig. 2.34, d), i prin puncte de
inflexiune (pant maxim sau valoare maxim a derivatei n raport cu 2 ) n digrmele
g. 2.34, b) i R (fig. 2.34, c). Vrful n digrm I este mi scuit dect n diagram
rezonn,
= 90 0 i R = 0 . n digrm Nyuist (fig. 2.34, e), rezonna apare la

intersecia cercului cu axa imaginar, n punctul unde viteza de variaie a lungimii arc
ului de cerc n raport cu frecvena este maxim. Aceasta se bazeaz pe observaia c deriva
a
d
(
ds
2 2 n
)
=
1 h
d
(
d
2 2 n
)
=
k
(
1
2 2 1 2 n
)
+ g2
= k2
(2.83)
re o vlore mxim la rezonan. Dac sistemul este excitat cu o for armonic iar recep
este reprezentat grafic prin puncte, corespunztoare unor creteri egale ale pulsaiei
, aunci lungimea arcului s nre dou puncte succesive este maxim la rezonan. Ace
oprietate formeaz baza teoretic a metodei dezvoltate de Kennedy i Pancu (1945) pent
ru localizarea rezonanei. Factorul de amortizare structural se poate calcula cu re
laia (Broadbent i Hartley, 1958) g=
2 2 1 2 2 2 + 1 2
(2.84)
54
VIBRAII MECANICE
unde 1 i 2 sunt pulsiile punctelor de extrem din diagrama R ( ) su le cpetelor
imetrului BC, trst perpendiculr pe OM, n digrm Nyuist. Rigiditte se po
te clcul pe bz vlorii receptnei rez l rezonn
k= 1 1 1 F0 = . g rez g X rez
(2.85)
Deorece n plnul complex vitez este defzt 900 naintea deplasrii i acceleraia este
defazat 900 naintea vitezei, diagramele Nyuist ale mobilitii i acceleranei sunt roti
e 90 0 i respectiv 180 0 n sens trigonometric fa de diagrama polar a receptanei. Diag
ama Nyuist a mobilitii M = i X F0 = M R + i M I , cre nu este un cerc, este prez
entt n fig. 2.35, a, fiind descris de urmtoarea ecuaie
(M
2 R
+ M I2
)
2
2 MR M M + R I =0. 2 gkm g km

Fig. 2.35
b
Digrm Nyuist ccelernei = 2 X F0 = R + i I este preentat n fig. 2.35, b

nd un cerc de ecuaie 1 1 1+ g2 = . + I R 2m 2g m 4 g 2m2
punctele e semiputere B i C, i punctul de amplitudine maxim a rspunsului R.
2 2

55
2.4.8 Diagrama polar a receptanei pentru amortizare vscoas

Receptana este exprimat prin raportul ntre amplitudinea complex a deplasrii X i ampli
udinea forei armonice F0 . Utiliznd, n locul lui , notia general pentru o funcie d
puns n frecven H (i ) , n czul mortizrii vscoase se obine H (i ) = 1 1m X = = 2
0 k m + i c n + i 2 n (2.86)
La i teme cu amortiare v coa , diagrama Nyuist a receptanei nu mai este un cerc,

ceea ce constituie un dezavantaj la identificarea parametrilor sistemului. Totui
, se poate arta c aceasta poate fi descompus n dou cercuri. Relaia (2.86) se poate sc
ie sub forma H (i ) = 1m , ( i s1 )( i s2 ) (2.87)
unde s1, 2 = i d (2.48) unt rdcinile ecuaiei caracteristice (2.39). Relaia (2.87
poate scrie ca o sum de fracii pariale
( i s1 )( i s2 )
1m
=
C1 C2 + . i s1 i s2
(2.88)
nmulind ambii membri ai relaiei (2.88) cu rezultatul pentru i = s1 se obine 1m ( i

Prin urmre C1 = i similar
( i s1 )
.
i calculnd
)
= C1 + C2
i = s1
i s1 i s2
i = s1
1m 1m 1m = = s1 s 2 ( + i d ) ( i d ) i 2 d
1m . i 2d 1 Extrgnd un factor constant din expresia lui C1 i C 2 , expresia 2i C2 =
(2.88) se pote scrie sub form
56
VIBRAII MECANICE
H (i ) =
2 i (i s1 )
R
2 i (i s2 )
R
,
(2.89)
unde stelua denot conjugata complex. n acest caz, reziduurile sunt pur reale
R = R
1m
d
.
(2.90)
L sisteme cu mi multe grde de libertte, ceste sunt complexe conjugte. Exp
resi (2.89) se pote scrie H (i ) = unde
U = U = i 1 . 2 md
+ i ( d ) + i ( + d )
U
+
U
.
(2.91)
(2.92)
n continuare e va analia diagrama Nyui t obinut pe baza expresiei (2.91).
a
Fig. 2.36
b
Pentru a trasa diagrama primului termen al sumei (2.91)
+ i ( d )
U
,
(2.93)
e con ider nti diagrama corespunztoare expresiei

57
+ i ( d )
1
.
(2.94)
n planul complex, expre ia (2.94) repreint un cerc (fig. 2.36, a) cu centrul n pun
ctul ( 1 2 , 0 ) i diametrul 1 . n punctul M de amplitudine maxim, adic n punctul d
ntersecie al cercului cu axa real, pulsaia este d , pulsia proprie amortizat. Const
nta de atenuare e te egal cu intervalul de frecvene msurat de la punctul M la punct
ele B i C, ai cror vectori fac unghiuri de 45 0 cu vectorul rspuns din punctul M. L
a frecvene negative, cercul este trasat cu linie ntrerupt. n continuare se consider e
fectul numrului imaginar U de la numrtorul expresiei (2.93). nmulirea cu acest numr i
aginar produce o rotaie de 90 0 a diagramei n sens orar i o dilatare sau contracie c
u un factor 1 2m d (fig. 2.36, b). Cercul rezultnt se numete cercul cu pulsaii pre
dominant pozitive. Centrul U 1 1 . = acestui cerc este n punctul ( 0 , U 2 ) iar d
iametrul e te 2k 1 2 Poriunea trasat cu linie ntrerupt corespunde pulsaiilor n
.
a
Fig. 2.37
b
Se consider apoi al doilea termen al sumei (2.91)
+ i ( + d )
Diagrama polar a expresiei 1
U
.
(2.95)
+ i ( + d )
e te preentat n fig. 2.37, a.
(2.96)
58
VIBRAII MECANICE
Expresia (2.95) reprezint de asemenea un cerc (fig. 2.37, b), numit cercul cu pul
saii predominant negative. Acest cerc are acelai diametru cu cercul din fig. 2.36,
b dar este rotit 90 0 n sens trigonometric fa de axa real. Arcul de cerc corespunzto
r pulsaiilor pozitive reprezint numai o mic parte din acest cerc. Restul cercului,
corespunztor pulsaiilor negative, este trasat cu linie ntrerupt. Combinnd diagramele
din fig. 2.36, b i fig. 2.37, b, se obine diagrama Nyuist din fig. 2.38, a (linie
groas), care nu mai este un cerc. Cteva astfel de diagrame sunt prezentate n fig.
2.38, b pentru diferite valori ale lui .
a
Fig. 2.38
b
Valoarea FRF (2.89) la pul aia proprie amortizat este
H (i d ) = R 2i
2 i , + i 2 d
H (id ) =
1 2i
1 1 . m md ( + i 2 d )
R 1 = i 2 i 2 m d
(2.97)
Acea ta poate fi aproximat prin
H (i d )
(2.98)
eoarece al oilea termen n membrul rept al expresiei (2.97) tin e spre zero pen
tru valori mari ale lui .

59
De fapt, o serie e mo ele cu un gra e libertate pot fi reprezentate simplific
at prin funcia
H (i ) 2 i ( s1 ) R = 2 i [ ( i d )] R
.
(2.99)
2.4.9 Tran mi ibilitatea n i teme amortiate
Dac sistemul mas-arc-amortizor este excitat cinematic la baz cu o deplasare x1 = X
1e i t , micarea transmis masei este x 2 = X 2 e i t , unde
X 2 = X 2 e i e te o amplitudine complex. Ecuaia diferenial a micrii este
& & m &&2 = k (x 2 x1 ) c (x 2 x1 ) x
i poate fi rearanjat sub forma
& & m &&2 + c x 2 + k x 2 = c x1 + k x1 . x
Raportul amplitudinilor este X2 k + i c = . X 1 k m 2 + i c
(2.100)
(2.101)
Fig. 2.39
60
VIBRAII MECANICE
Transmisibilitatea micrii este
TR =
X2 X1
=
[ 1 ( ) ]
n
1 + (2 n ) 2
2 2
+ (2 n ) 2
,
(2.102)
Defaajul ntre cele dou micri este dat de
= arctg
1 ( n ) 2 + (2 n ) 2
2 ( n ) 3
.
(2.103)
Expre iile (2.102) i (2.103) sunt reprezentate grafic n fig. 2.39 pentru cteva valo
ri ale raportului de amortizare . Pentru n > 2 , TR e te ubunitar, ca n fig. 2.17,
ns dac amortizarea crete, crete i transmisibilitatea, deci scade gradul de izolare.
iminuarea amortizrii nu este o soluie eficient deoarece, pentru a funciona la pulsaii
n > 2 , sistemul trebuie s treac prin rezonan, unde amplitudinea este limitat de a
tizare. n unele cazuri, exist o amortizare redus inerent iar amplitudinile mari n vec
intatea rezonanei sunt eliminate prin limitatoare sau accelerarea prin rezonan. O pr
oblem similar de izolare a vibraiilor poate fi formulat pentru un sistem rezemat la
baz i excitat prin mas (fig. 2.26). Dac fora excitatoare ce trebuie izolat este F0 ei
t (2.73), ir mplitudine complex a deplasrii este X (2.74), atunci fora transmis p
rin arc i amortizor, legate n paralel, este armonic i de amplitudine
FT =
(k X )2 + (c X )2
(2.104)
stfel c transmisibilitatea forei

TR = FT F0
(2.105)
este dat de expresia (2.102). De observat c fora transmis la baz prin arc i amortizor
este defazat fa de fora elastic i fora de amortizare.
2.4.10 Teoria captorilor seismici

Exist dou tipuri conceptual diferite de instrumente pentru msurarea vibraiilor: a) a
parate cu punct fix sau cvasi-statice, care msoar micarea vibratorie fa de un punct d
e referin fix n spaiu, i b) captori seismici, n care micarea vibratorie este msurat
asa unui sistem mas-arc-amortizor ataat structurii n vibraie.

61
Captorul seismic (fig. 2.40) const din suportul S, ataat rigid de sistemul n vibraie
, sistemul mas-arc-amortizor m-k-c, i traductorul T, care msoar micarea relativ ntre
sa seismic i suport. Se presupune c sistemul n vibraie, deci i baza captorului, efect
eaz o micare armonic
x 1 (t ) = X 1 cos t .
(2.106)
Neglijnd termenii trnzitorii, deplsre reltiv ntre masa m i suportul S poate fi
scris sub forma
x r (t ) = X r cos ( t ) .
(2.107)
Depla area ab olut a masei m, fa de un punct de referin fix, este
x 2 = x1 + x r
iar acceleraia absolut este
&&2 = &&1 + &&r . x x x
Ecuaia de micare a masei m este
& m (&&1 + &&r ) + c xr + k xr = 0 x x
sau
& m &&r + c xr + k xr = m &&1 = m X 1 2cos t . x x
(2.108)
Fig. 2.40
Ecuia (2.108) are o soluie staionar pentru care
Xr = X1
[1 ( ) ]
n
(
n ) 2
+ (2 n )
2
2 2
,
(2.109)
62
VIBRAII MECANICE
= arctg
1 ( n ) 2
2 n
.
(2.110)
Fig. 2.41
Fig. 2.42

63
n fig. 2.41 e arat variaia raportului amplitudinilor (2.109) n funcie de pulsaia adi
ensional n , pentru dou valori ale raportului de amortizare. Figura 2.42 prezint var
iaia defazajului n funcie de n . n funcie de domeniul de pulsaii utilizat, capto
r deplasarea, viteza sau acceleraia.
Vibrometrul. n intervalul III, la pulsaii >> n , se observ c
X r X 1 , eci eplasarea relativ X r ntre mas i suport, msurat de traductor,

este practic egal cu deplasarea X 1 a structurii n vibraie. Figura 2.42 arat c, n ace
t domeniu de pulsaii, defazajul este = entru amortizare mic ( 0 ) , a tfel c mas
i suportul vibreaz defazate cu 180 0 . Fa de un sistem de referin inerial (punct de
ferin fix) masa m rmne aproape nemicat (devine un punct fix n spaiu) iar micarea
este msurat n raport cu masa. Dac T este un traductor de deplasri, instrumentul este
un captor seismic de deplasri absolute (vibrometru). Dac T este un traductor de v
iteze, atunci instrumentul devine un captor de viteze. Captorii seismici de depl
asri au frecvene proprii joase (1-5 Hz) care se obin cu valori mici ale rigiditii k,
deci cu o suspensie moale a masei seismice, respectiv cu mase m mari.
Accelerometrul. n intervalul I, la pulsaii << n , expresi (2.109)
devine su
X r X 1 ( n ) 2 ,
Xr
1
2 n
(X ) ,
1 2
(2.111)
un e X 1 2 este acceleraia structurii n vibraie. n acest caz, captorul msoar o mrim

ect proporional cu acceleraia absolut a structurii i se numete accelerometeru. El are
o frecven proprie relativ mare, realizat cu o mas seismic mic i cu un arc rigid. n
valul II, la n , masa vibreaz cu amplitudini mari, proprietate utilizat n proiecta
ea frecvenmetrelor lamelare i accelerometrelor folosite la msurarea defectelor rulm
enilor.
Distorsiuni de amplitudine. Pentru a reproduce un semnal complex fr distorsiuni, t
oate componentele armonice trebuie amplificate n mod egal, indiferent de frecven. A
ceasta se poate realiza dac raportul amplitudilor X r X 1
64
VIBRAII MECANICE
este aproape constant. Ca urmare, pentru fiecare captor se indic domeniul frecvene
lor de lucru n care distorsiunile sunt sub anumite limite. Figura 2.43 prezint o p
oriune mrit a fig. 2.41, cu patru curbe trasate pentru diferite valori ale raportul
ui de amortizare. Captorul cu = 0,7 are o curb de rspuns orizontal pn la n = 4 .
rsiunile de mplitudine fixez o limit inferioar a frecvenelor vibraiilor msurate cu
n captor de deplasri.
Fig. 2.43
Distorsiuni de faz. Pentru a reproduce un semnal complex fr modificarea formei n tim
p a acestuia, defazajele relative ale diferitelor componente armonice trebuie s f
ie egale. Aceasta se poate realiza dac defazajul crete liniar cu frecvena.
La un vibrometru, raportul n este reltiv mre, i unghiul e te aproximativ 180 0 p

entru toate armonicele, deci nu apar di tor iuni de fa. La un accelerometru, cnd
raportul de amortizare este aproximativ egal cu 0 ,7 , exist o relaie aproape lini
ar ntre unghiul de faz i pulsaie, ( 2)( n ) . Aceast valoare a amortizrii est
ru minimizarea rspunsului tranzitoriu al captorului.
2.4.11 Precesia rotorului Laval cu amortizare extern

Se consider micarea rotorului din fig. 2.18 sub aciunea unei fore de frecare generat
e de micarea relativ fa de mediul ambiant staionar. n timpul precesiei sincrone, punc
ele C i G se rotesc n jurul axei lagrelor O cu o vitez unghiular , ceei ca viteza
rotaie a arborelui n jurul lui C. Fora de amortizare f d se poate considera propori
onal cu viteza tangenial rC , deci f d = c rC , unde c este coeficientul de morti
re vscos exterioar.

65
Diagrama forelor care acioneaz asupra discului este prezentat n fig. 2.44. Fora de re
ducere elastic k rC , datorit ncovoierii arborelui, acioneaz pe direcia CO. Fora cen
fug m 2 rG , dtorit excentricitii CG = e , acioneaz pe direcia OG. Fora de amorti
oas este perpendicular pe OC. Punctele O, C i G nu mai sunt coliniare, iar linia CG
devanseaz linia OC cu un unghi . Ec
ilibrul dinamic al celor trei fore implic
m 2 ( rC + e cos ) = k rC ,
m 2 e in = c rC .
(2.112)
Fig. 2.44
Orbita circular a punctului C are o raz
rC =
m 2 e cos =e k m 2
[1 ( ) ]
n
(
n ) 2
+ (2 n )
2
2 2
.
(2.113)
La turaia critic, atunci cnd = n , rz orbitei este rC = e 2 .
Fig. 2.45
66
VIBRAII MECANICE
Unghiul ntre segmentele CG i OC este dat de tg = 2 n c = . 2 k m 1 ( n ) 2
Ung
iul crete cu viteza unghiular . Cnd < n (fig. 2.45, ), discul se rotete cu
tul G n afara lui C. Cu creterea turaiei, lungimea segmentului OC crete, i CG se rote
e fa de OC. La = n , segmentul CG este rotit f de OC cu 90 0 . Cnd > n , disc
otete cu punctul G n interiorul cercului descris de C, iar lungimea segmentului OC
descrete. La turaii foarte mari, punctul G coincide cu punctul O, raza rC tinde s
pre e, iar arborele are o precesie n jurul centrului su de greutate.
2.4.12 Amortizarea ereditar
Amortizarea vscoas intervine n cel mai simplu model, care const dintrun amortizor le
gat n paralel cu un arc (fig. 2.26). numit modelul Kelvin-Voigt, cu amortizare cu
plat direct.
Fig. 2.46
Alte modele simple includ mecanisme de amortizare vscoas cuplate elastic. n modelul
Maxwell cu trei parametri, amortizorul este legat n serie cu un al doilea arc (f
ig. 2.46, a). Sistemul are dou grade de libertate. Ecuaiile de micare se scriu
& & m && + k x + c (x x1 ) = f , x
& & c (x x1 ) = k1 x1 .
(2.115)
Pentru o excitie f = F0 ei t , se presupun soluii de forma
x = X e i t , x1 = X 1 ei t ,
(2.116)

67
unde X i X 1 sunt amplitudini complexe. Ecuaiile (2.115) devin
( k m
(1
2
2
i c X + ( k1 + i c ) X 1 = 0 ,
+ i c X i c X 1 = F0 ,
)
(2.117)
i pot fi rescrise sub forma
i 2 X + ( N + i 2 ) X 1 = 0 ,
+ i 2 X i 2 X 1 = F0 k ,
)
(2.118)
unde a notat
n = k m , = n , = c 2 m n , N = k1 k .
(2.119)
Fig. 2.47
Amplitudinea depla rii complexe a masei m este
68
VIBRAII MECANICE
X F0 k
=
1 + i (2 N ) N + 1 2
2
1 + i 2 N
(
).
(2.120)
Factorul de amplificare a depla rilor
X F0 k
=
(1 )
1 + (2 N ) 2
2 2
+ (2 N ) 2 N + 1 2
(
)
2
.
(2.121)
e te repreentat grafic n fig. 2.47 pentru un raport al rigiditilor N = 5 i diferite
valori ale raportului de amortizare. Diagrama unghiului de faz corespunztor este
prezentat n fig. 2.48.
Fig. 2.48
Expresia (2.121) poate fi ridicat la ptrat i scris sub forma
2 X = 2 = C1 + C2 . F0 k C3 + 2 C4 2
(2.122)
sau
C3 2 C1 + C4 2 C2 2 = 0 .
(
)
(2.123)
Toate curele ascicolului repreentat de ecuaia (2.123) trec prin punctul de int
ersecie al celor dou curbe de ecuaii
C 3 2 C1 = 0 ,
Acestea pot i exprimate su orma
C4 2 C2 = 0 .

69
=
sau X F0 k i X F0 k
C1 C3 ,
1 , 1 2 1 . N + 1 2
=
C2 C4 ,
=
(2.124)
=
(2.125)
Expresia (2.124) repreint curba (2.123) de parametru = 0 . Expre ia (2.125) repr
eint curba (2.123) de parametru = . Cele dou curbe se intersecteaz
X
n
punctul
de
abscis
=
(N + 2) 2
i
ordonat
(F0 k ) = 2
N . Toate curbele de rspuns n frecven trec prin acest punct.
Figura 2.47 arat c mici variaii ale amortizrii pot produce variaii nsemnate ale pulsa
i de rezonan. Aceast comportare este total diferit de cea a sistemelor cu amortizare
vscoas cuplat direct (fig. 2.28), la care variaia pulsaiei de rezonan cu amortizare
ste neglijabil. Pulsaia de rezonan crete de la = 1 pentru = 0 , la = 1 + N pentr
Cnd amortiarea crete, vrful rspunsului nti descrete, apoi crete, ceea ce indic e
unei amortizri optime opt = N 2 (N + 2) ,
la care vrful de reonan are amplitudine minim, egal cu ordonata punctului de interse
cie al tuturor curbelor trasate pentru diferite valori ale raportului de amortiza
re. Pentru N > 2 i valori ale raportului de amortizare 0,7 < < opt , n curbele de
rspuns n frecven nu apare un vrf de rezonan. Aceast comportare poate fi explicat a
rspunsul dinamic al modelului cu trei parametri din fig. 2.46, b. Comportarea ace
stuia este descris de dou ecuaii
& & f1 = k x + c ( x x1 ) ,
(2.126) (2.127)
& & c ( x x1 ) = k1 x1 .
Deorece nu interesez coordonata ascuns x1 , care definete gradul de libertate inter
ior, se rezolv ecuaia (2.127) pentru x1 i se nlocuiete rezultatul n ecuaia (2.126).
ult
70
VIBRAII MECANICE
t
f1 = k x + unde
G (t ) x& ( ) d ,
0
(2.128)
G ( ) = k 1 e
k1 c

(2.129)
cu presupunerea subneleas c modelul este nesolicitat la t = 0 . n expresia (2.128) te

rmenul care descrie amortizarea depinde de toat istoria variaiei n timp a vitezei;
de aici denumirea de amortizare ereditar. Cnd fora f1 este dat ca o funcie de timp,
uia ecuaiilor (2.126) i (2.127) este f (t ) 1 k 1 x (t ) = 1 + k + k1 c k + k1
constanta e timp a mo elului este 1 1 1 =c + . k k1 Primul termen n memb
expresiei (2.130) escrie rspunsul instantaneu, observat practic la multe sisteme
amortizate. n continuare se consider rspunsul forat la excitaie armonic. nlocuind s
ile complexe (2.116) n ecuaiile (2.126) i (2.127), apoi eliminnd coordonata intern, s
e obine f1 = k x , unde rigiditatea complex k este k = k +i (2.131)
2
e
0
t
1
f 1 ( ) d ,
(2.130)
c k1 . k1 + i c
(2.132)
Dac n expresia (2.132) se separ partea real i cea imaginar, se obine forma corespunz
e modelului cu amortizare vscoas cuplat direct k = ke + i ce , (2.133)
unde rigiditte echivlent i coeficientul de amortizare vscoas echivalent sunt k2 2

2 k e = k + k1 2 (2.134) , ce = c 2 1 2 2 . k1 + 2 c 2 k1 + c

71
Modelul cu mortizre ereditr este astfel redus la un model Kelvin-Voigt cu para

metri dependeni de frecven. Rigiditatea echivalent k e crete cu pulsaia de la valoare
k i tinde asimptotic spre k + k1 , n timp ce coeficientul de amortizare vscoas echi
valent ce descrete de la valoarea c la zero. Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie
este Wd = X 2 ce = X 2
c k12 k12 + 2 c 2
(2.135)
iind nul la = 0 i = , vnd o vlore mxim la 0 = k1 c pulsie la care ce = c

Fig. 2.49
Aceast comportare se regsete i n
a este o dreapt care corespunde unui
fa maxim. Cnd pulsaia tinde spre
corespunde unui arc de rigiditate k +
curba de histerezis (fig. 2.49). La pulsaie nul ace

arc de rigiditate k. La = 0 elips re supr
infinit, rspunsul este o dreapt mai puin nclinat
k1 .
2.5 Sisteme cu rigiditate cubic

Sistemele vibratoare reale pot avea caracteristici neliniare. Fora elastic poate f
i o funcie neliniar de deplasare, iar fora de amortizare poate fi o funcie neliniar d
e vitez sau deplasare. Dac un sistem neliniar este acionat de o for armonic, rspunsu
taionar nu mai este armonic, ca la sisteme liniare, ci periodic, deci poate fi ex
primat ca o sum de componente armonice. Sistemele cu neliniariti locale mici pot fi
studiate folosind metoda liniarizrii echivalente, n care se presupune c rspunsul es
te dominat de
72
VIBRAII MECANICE
componenta armonic fundamental. Se consider c rspunsul staionar const dintr-o singur

onic la frecvena excitaiei, neglijnd componentele subarmonice sau supraarmonice. Rspu
nsul forat este studiat numai n vecintatea aa-numitei rezonane principale. Studiul si
stemelor neliniare depete cadrul acestei lucrri. n continuare se descrie numai rspuns
l armonic forat al unui sistem cu rigiditate cubic.
2.5.1 Rigiditatea cubic
La sisteme fr prencrcri i fr jocuri, fora elastic poate fi reprezentat printr-o
de deplasri fe = k x + x3 ,
(
)
(2.136)
numit caracteristica elastic a arcului. Se spune (impropriu) c sistemul are o rigid

itate cubic. n expresia (2.136), k este panta n origine iar este un coeficient de n
eliniaritate. Coeficientul este pozitiv la sisteme cu caracteristic tare (cu pant
cresctoare) i negativ la cele cu caracteristic moale (cu pant descresctoare). Pentru
o deplasare armonic x ( t ) = a cos t , fora elastic (2.136) devine f e = k a cos t
+ a cos t . 3 1 nlocuind cos3 t = cos t + cos 3 t , i neglijnd termenul armonic
superior n cos 3 t , se obine 3 f e k a cos t + a 2 cos t + .... = kech x
gi itatea echivalent este 3 kech = k 1 + a 2 . (2.138) 4 Rspunsul dinamic al
ului neliniar se poate obine introducnd aceast rigiditate dependent de amplitudinea
deplasrii n locul rigiditii constante n ecuaiile obinute pentru sistemul liniar.
2.5.2 Rspunsul armonic
(
2
3
)
(2.137)
n fig. 2.50 se prezint un sistem cu un grad de libertate, cu un arc neliniar i un e
lement disipativ cu amortizare structural. Arcul are o caracteristic elastic tare,
descris de o rigiditate cubic cu coeficient de neliniaritate pozitiv.

73
Dac asupra masei acionez o for armonic de amplitudine constant F0 i pulsaie , ec

are de tip Duffing a masei se poate scrie sub forma m && + x h
& x + k x + x 3 = F0 e i t ,
(
)
(2.139)
unde h = g k , ir g este un fctor de mortizre structurl echivalent.
Fig. 2.50
Rspunsul este aproximat cu prima armonic ~ x = a e i t = ( R + i I ) e i t = e
i ( t + ) . (2.140)
Utiliznd metod linirizrii armonice, se neglijeaz armonicele de ordin superior, de
ci se consider c
x3
3 2 a x. 4
(2.141)
nlocuin (2.140) i (2.141) n (2.139) se obin componenta real i cea imaginar ale depl
i 3 k a R = 1 + a 2 2 a 2 = m 4 F0 aI = g un e sa notat k 2 a , F0
k . m
g k a2 , a F 0
2
2
(2.142) (2.143)
=
, n
n =
(2.144)
Amplitudinea depla rii
74
2 2 a = aR + aI
VIBRAII MECANICE
(2.145) F02
este dat implicit de expresia
2 = 1 + a2
3 4
k 2 a2
g2 .
(2.146)
Unghiul de fz se calculeaz din relaia
tg =
g
2 1 a2
3 4
=
g F02 k 2 a2 g2
.
(2.147)
Eliminnd i 2 ntre expre iile (2.142) i (2.143) se obine locul ~ geometric al vrfu
vectorului a n planul complex, care este un cerc de ecuaie
2 aR
1 F0 1 F0 = + aI + 2g k . 2g k
2
2
(2.148)
Aceasta este i entic cu ecuaia (2.82) obinut pentru sisteme liniare. Eliminnd amplitu
dinea a ntre relaiile (2.143) i (2.145) se obine dependena de frecven a componentei
ginare a I a deplasrii
2 =1+
3 4
F0 ( I ) g gk
F0 1 1 . g k ( I )
(2.149)
Similr, dependena de frecven a componentei reale a R a deplasrii se obine sub forma
F 2 F 3 0 a R + 0 a R 2 2g k k F 2 = 1 + 3 0 . 2g k 2 2
2.5.3 Curbele rspunsului n frecven
2
(2.150)
Pe baza relaiei (2.146), n fig. 2.51 s-au trasat curbele amplitudine-pulsaie pentru
o valoare g = const . i cteva valori F0 ale amplitudinii forei armonice (care cres
c n sensul sgeii).

75
Curbele de rspuns sunt dispuse simetric fa de curba schelet de ecuaie

3 (2.151) 4 care trece prin punctele e amplitu ine maxim. La sisteme liniare, ac
easta este o linie vertical de abscis = n . L sisteme cu crcteristic tare ( > 0 )
, curba schelet se apleac spre pulsaiile nalte. La sisteme cu caracteristic moale (
) , curba schelet se apleac spre pulsaiile joase.
2 2 = n 1 + a 2
Locul geometric al punctelor cu tangent vertical de pe curbele amplitudine-pulsaie
are ecuaia
2 = 1 + a2
3 4
9 2 4 a g2 16
(2.152)
i definete limita de stabilitate XLKY (Fig. 2.51).
Fig. 2.51
Fig. 2.52
Punctele situate n interiorul regiunii delimitate de aceast curb definesc regimuri

instabile de vibraie. Pe curbele de rspuns aceste puncte corespund poriunilor trasa
te cu linie ntrerupt. Aceeai informaie este redat n fig. 2.52 unde s-au trasat curbel
fordeplasare la diferite pulsaii (care cresc n sensul sgeii) i g = const . Acestea
t curbe de pulsaie constant, numite i izocrone. Limita de stabilitate este definit d
e locul geometric al punctelor cu tangent orizontal. Punctul K definete amplitudine
a maxim a forei pentru care vibraiile sunt stabile indiferent de amplitudinea depla
srii. Punctul L definete amplitudinea maxim a deplasrii pentru care vibraiile sunt st
abile indiferent de nivelul forei. Curbele faz-pulsaie din fig. 2.53 se bazeaz pe ex
presia (2.147). Limita de stabilitate XLKY este definit de ecuaia
76
VIBRAII MECANICE
2 =1+
g 2
3 tg + , tg
(2.153)
care este locul geometric al punctelor cu tangent vertical n fig. 2.53.
Fig. 2.53
Curbele polare ale rspunsului n frecven sunt prezentate n fig. 2.54, n coordonate aI
R . O stfel de reprezentre combin n aceeai diagram informaia asupra amplitudinii, f
azei i pulsaiei vibraiei, iar regiunea din vecintatea rezonanei ocup o mare parte a c
rbelor.
Fig. 2.54
La sisteme neliniare se recomand trasarea diagramelor deplasrii i nu cele ale recep
tanei (deplasare/for) sau altor FRF. Fiecare punct reprezentat n

77
planul complex este definit de doi parametri pulsaia excitatoare, , i amplitudinea

forei F0 . Ca urmare, se pot trasa dou familii de curbe de rspuns, izocronele care
unesc punctele cu aceeai pulsaie i diagramele Nyuist care unesc punctele cu nivel
constant al excitaiei. Deoarece att amplitudinea deplasrii ct i unghiul de faz sunt
uncii de amplitudinea forei, deviaia acestor curbe de la linia dreapt poate fi utili
zat ca un indicator al comportrii neliniare. n general, faza este mult mai sensibil
la neliniariti dect amplitudinea. n fig. 2.54, izocronele sunt trasate cu linii ntrer
upte. Ecuaia lor se obine eliminnd F0 ntre expresiile (2.142) i (2.143). Rezult 3 2
a (2.154) a R = 2 1 aR + a I I . 4 g Pentru = 0 , deci pentru sisteme lini
uaia (2.154) descrie linii drepte care trec prin originea coordonatelor. Pentru 0
, ecuaia (2.154) descrie curbe care trec prin origine, avnd deviaii de la forma re
ctilinie cu att mai pronunate cu ct F0 este mai mare, ajungnd s fie tangente la curbe
le Nyuist. Locul geometric al punctelor de tangen ale diagramelor Nyuist cu izoc
ronele definete limita de stabilitate XLKY. Aceasta este o hiperbol de ecuaie
aR aI =
(
)
2g 3
(2.155)
(definit numai pentru aR < 0 , a I < 0 ), simetric fa de bisectoarea a R = a I a axe

lor de coordonate. Limita de stabilitate XLKY intersecteaz bisectoarea a R = a I n
punctul L, de pulsaie L = n 1 + 2 g , l o distn a L = 4g 3 de origine. La pulsai
oase i amplitudini mici ale deplasrii nu apar fenomene de salt.
Fig. 2.55
78
VIBRAII MECANICE
Punctul K, unde curba limit de stabilitate este tangent la curba Nyuist de parame
tru F0 = k 32 g 3
(9
3
)
i
la
izocrona
de
parametru
K = n 1 + 3 g , indic fora minim i pulsaia minim la care pot apare

vibraii instabile. Acest punct corespunde unui unghi de faz K = 1200 . Punctele K i
L sunt marcate i n fig. 2.51 2.53. Efectul rigidittii neliniare este o deplasare a f
recvenelor n lungul diagramelor circulare Nyuist, n sens orar - pentru arcuri cu ca
racteristic moale, i n sens trigonometric pentru arcuri cu caracteristic tare, aa cu
se arat n fig. 2.55. Rezonana principal ( = 1 ) nu mai apare n punctul de amplitudi
e maxim a deplasrii. Dac pe diagramele Nyuist se marcheaz puncte la intervale egale
de pulsaie, atunci arcul de lungime maxim ntre dou puncte succesive nu mai apare la
rezonana principal, deci criteriul Kennedy-Pancu nu mai poate fi utilizat pentru
localizarea rezonanei.
Fig. 2.56

79
La sistemele cu un grad de libertate, cu rigiditate cubic i amortizare structural,

diagramele Nyuist sunt cercuri ca la sistemele liniare. Neliniaritatea distorsi
oneaz izocronele care nu mai sunt linii drepte, ca la sistemele liniare, ci curbe
n form de vrtej. Izocronele sunt curbate n sens trigonometric la sisteme cu caracter
stic tare, i n sens orar, la sisteme cu caracteristic moale (fig. 2.56). Aceast propr
ietate poate fi utilizat la identificarea tipului neliniaritii.
2.5.4 Fenomene de salt
La sisteme cu rigiditate neliniar, variaia pulsaiei sau amplitudinii forei excitatoa

re produce variaii brute de amplitudine i faz, numite fenomene de salt, care nu se n
sc la sisteme liniare. Un prim tip de fenomene de salt apare atunci cnd amplitudi
nea forei armonice F0 este meninut constant iar pulsaia excitatoare variaz lent (fig.
2.57, a). Pe msur ce pulsaia crete de la valoarea zero, amplitudinea deplasrii crete,
vrful vectorului deplasare parcurge poriunea BF a diagramei Nyuist corespunztoare
pn ajunge la limita de stabilitate n punctul C. Urmeaz un salt al amplitudinii i faz
din C n D, n lungul izocronei s = const . , dup care vrful vectorului revine pe diag
rama Nyuist i parcurge arcul DO.
a
Fig. 2.57
b
Dac pulsaia are valori foarte mari i apoi scade, vrful vectorului deplasare parcurge
arcele ODE i FB pe diagrama Nyuist, i sare din E n F n lungul izocronei i = const
rcele BF i DO ale diagramei Nyuist definesc regimuri stabile de vibraii, arcele F
C i ED definesc regimuri de vibraie condiionat stabile, n timp ce arcul CE definete r
egimuri instabile de vibraie. De aici rezult c, n prezena neliniaritilor puternice,
uni nsemnate ale curbei de rspuns n frecven nu pot fi obinute experimental.
80
VIBRAII MECANICE
Un alt fenomen de salt apare cnd pulsaia excitatoare este meninut constant i variaz
litudinea forei armonice aplicate sistemului (fig. 2.57, b). Cnd amplitudinea forei
F0 crete progresiv, amplitudinea rspunsului crete. Vrful vectorului deplasare parcu
rge izocrona respectiv (arcul OVS ) pn la limita de stabilitate n punctul S. Urmeaz u
n salt din S n T, n lungul diagramei Nyuist F0 = const . , dup care vrful vectorului
urmeaz izocrona (arcul TZ ). Cnd amplitudinea forei descrete, vrful vectorului deplas
are parcurge poriunea ZTU a izocronei pn la limita de stabilitate n punctul U, de un
de sare n punctul V, urmnd cercul F0 = const . dup care revine pe izocron de la V la
O.
a
Fig. 2.58
b
Cele dou fenomene de salt sunt reprezentate n fig. 2.58, a pe o curb amplitudine-pu
lsaie i n fig. 2.58, b pe o curb for-deplasare.
2.6 Vibraii tranzitorii
n acest paragraf se studiaz rspunsul la excitaii nearmonice al sistemelor cu un grad
de libertate neamortizate. Excitaiile pot fi fore aplicate masei sau deplasri, vit
eze sau acceleraii aplicate bazei (suportului) sistemului, fie brusc, rmnnd apoi con
stante, fie cu variaii brute ale amplitudinii pe o durat limitat. Ele se numesc ocuri
dac durata lor de variaie este mai mic dect perioada proprie de oscilaie a sistemulu
i; n caz contrar se numesc excitaii tranzitorii.
2.6.1 Rspunsul la fore impulsive aplicate masei

Dac se neglijeaz amortizarea i pentru condiii iniiale nule, deplasarea produs prin ex
itarea masei unui sistem liniar mas-arc cu o for arbitrar F (t ) este dat de integral
a lui Duhamel (2.21)

81
1 x (t ) = mn
F ( ) sin
0

n
( ) d ,
(2.156)
n care m ese masa sisemului i n este pulsia proprie neamortizat (2.4).
2.6.1.1 Rspunsul la o for aplicat brusc
Se consider un sistem mas-arc solicitat de o for constant F (t ) = F0 aplicat brusc m

sei, sub forma unui impuls treapt dreptunghiular (fig. 2.59, a).
Fig. 2.59
nlocuind fora constant n relaia (2.156), se obine expresia deplasrii masei m
x (t ) =
F0 ( 1 cos nt ) , k
(2.157)
reprezentt grafic n fig. 2.59, b. Sistemul vibreaz liber n jurul poziiei de echilibr
u static xst = F0 k . Rspunsul maxim al sistemului neamortizat este dublu fa de cel
produs de o for F0 aplicat static. Dac se ine seama de amortizarea inerent n sistem
mplitudinea deplasrii masei m scade n timp i devine egal cu xst dup amortizarea compl
et a vibraiilor (fig. 2.59, c).
2.6.1.2 Rspunsul la un impuls ramp
n majoritatea cazurilor practice, fora aplicat crete de la zero la valoarea nominal F
0 ntr-un timp (diferit de zero) t1 , numit timp de cretere. Variaia n timp a forei
82
VIBRAII MECANICE
F ( t ) = F0 F (t ) = 0,
t , t1
pentru pentru
0 t t1 ,
(2.158)
t t1 ,
definete un impuls de tip ramp limitat (fig. 2.60) sau un impuls de tip treapt cu ti
mp de cretere t1 .
Fig. 2.60
Excitaia poate fi considerat ca suma a dou funcii de tip ramp
F1 ( t ) = F0 t t1
(2.159) pentru 0 t t1 ,
i
F2 ( t ) = 0 F2 ( t ) = F0 t t1 , t1
pentru
t t1 .
(2.160)
Rspunsul la fora F1 ( t ) , notat x 1 ( t ) , se calculeaz nlocuind expresia (2.159)
n integrala lui Duhamel (2.156)
x1 ( t ) =
F0 n k t1
sin
0

n
( ) d = F0 t
k t1
sin nt . n t1
1
Similar, rspunsul la fora F2 (t ) , notat x2 (t ) , se calculeaz nlocuind expresia (
2.160) n integrala (2.156)
F x2 (t ) = 0 mn
t
1
t
1
1
sin n ( ) d =
F0 t t1 sin n ( t t1 ) . k t1 nt1
Rspunsul total, egal cu suma x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) , este deci

83
pentru t t1 ,
x (t ) =
F0 k
t 1 t t sin nt , n1 1
(2.161)
x (t ) =
F0 k
sin n t sin n (t t1 ) + 1 , pentru t > t1 . nt1 nt1
(2.162)
Se observ c n cazul aplicrii lente (cvasistatice) a forei, cnd nt1 re vlori mri,
iliile sunt mici i rspunsul este aproximativ egal cu valoarea static. Din punct de
vedere practic, intereseaz valoarea maxim a rspunsului tranzitoriu. Deoarece deobic
ei timpii de cretere sunt foarte mici, se poate admite c rspunsul maxim apare la t
= tm care este mai mare ca t1 . Derivnd expresia (2.162) n raport cu timpul i anulnd
derivata, se obine timpul la care apare deplasarea maxim, exprimat sub form adimen
sional 1 cosnt1 tm 1 rctg = . t1 nt1 sinnt1 Pentru ntm > se calculeaz (2.163)
sinnt m = cosnt m =
1 ( 1 cosnt1 ) , 2 sinnt1 . 2 ( 1 cosnt1 )
(2.164)
nlocuind (2.164) n (2.162) se obine deplasarea maxim raportat la deplasarea static
xmax =1+ 2 F0 k
1 cosnt1
nt1
,
(2.165)
cre se mi pote scrie sub form xmx T t = 1+ sin 1 . F0 k T t1 (2.165, a)
n ig. 2.61, a se rezint variaia raportului xmax xst n funcie de raportul adimension
al t1 nt1 = , (2.166) 2 T n care T este erioada rorie de vibraie a sistemului masarc. n fig. 2.61, b se arat variaia raportului tm T n funcie de t1 T .
84
VIBRAII MECANICE
a
b
Fig. 2.61
Cnd nt1 0 , rportul xmx xst tinde spre 2, vlore obinut pentru fora constant apl
t brusc. Cnd nt1 , cest rport tinde spre 1, vlore corespunztoare aplicrii stat
a forei. Cnd cosnt1 = 1 , su nt1 = n (n = 0, 2, 4,..) , ramele roduc un raort xm
ax xst egal cu 1, deci rspuns fr vibraii.
2.6.1.3 Rspunsul la un impuls triunghiular descresctor
Se consider sistemul mas-arc solicitat de o for F (t ) avnd o variaie n timp ca n f

.62, exprimat analitic sub forma
t F ( t ) = F0 1 t
,
pentru pentru
0 t t
(2.167)
, t t ,
F (t ) = 0, un e t este urata impulsului.

85
Fig. 2.62
a) Faza I. Pentru t t , eci pe urata ct acioneaz fora, nlocuind expresia (2.167)
(2.156), deci pentru condiii iniiale nule, dup efectuarea calculelor rezult x (t ) =
F0 ( 1 cos n t ) + F0 t k k td sin n t t 1 . n (2.168)
b) Faza II. Pentru t t , eci up ncetarea aciunii forei, condiiile iniiale ale mi
se determin nlocuind t = td n expresia (2.168) i n expresia derivatei acesteia n rapo
t cu timpul. Se obine
x ( t d ) = xo = F0 k sin nt t cos nt , n
(2.169)
& x ( t
) = vo =
F0 k
cos n t
1 n sin n t
+ . t t
(2.170)
Substituin expresiile (2.169) i (2.170) n ecuaia micrii libere neamortizate (2.6) i
ocuind t (t td ) , se obine x (t ) = k n t d F0
[ sin ntd sin n ( t td )] F0 cos n t .
k
(2.171)
Anulnd derivt n rport cu timpul funciei x(t ) , se obine timpul tm , msurat din
momentul aplicrii forei, dup care apare rspunsul maxim. nlocuind aceast valoare n ex
sia deplasrii, se obine rspunsul maxim xmax = x(tm ) . (2.172)
Pentru impulsuri de foarte scurt durat ( td T < 0,4 ) , rspunsul maxim apare n faza
rspunsului liber (faza II). Altfel, el apare pe durata aplicrii impulsului (faza I
).
86
VIBRAII MECANICE
a
Fig. 2.63
b
n fig. 2.63, a se prezint variaia rspunsului maxim n funcie de raportul td T , unde T

= 2 n este erioada rorie de vibraie a sistemului. n fig. 2.63, b se arat variaia
aportului tm T n funcie de td T . Aceste diagrame sunt deosebit de utile n proiecta
re, deoarece este suficient s se cunoasc perioada proprie de vibraie T i durata impu
lsului td pentru a se calcula timpul de rspuns maxim tm i valoarea rspunsului maxim
.
2.6.1.4 Rspunsul la un impuls dreptunghiular
Se consider sistemul mas-arc solicitat de o for F (t ) avnd o variaie n timp ca n f

.64, exprimat analitic sub forma F ( t ) = F0 , F ( t ) = 0, unde td este durata
impulsului. pentru pentru 0 t td , t td , (2.173)
Fig. 2.64

87
Aplicarea
entul t =
rodus de
x1 (t ) =
forei F0 pe durata td este echivalent cu aplicarea brusc a forei F0 la mom

0 , urmat de aplicarea brusc a forei F0 l momentul t = td . Deplsre p
prima for este de forma (2.157)
F0 ( 1 cos nt ) . k
Deplsre produs de a doua for, pentru t > td , se obine nlocuind F0 cu F0 i t cu

d n (2.157) x2 (t ) = F0 k
[ 1 cos n (t t d ) ] .
F0 [ cos n (t td ) cos nt ] k
Deplsre totl este x = x1 pentru 0 t td , iar pentru t td este x (t ) = x1 + x
2 = sau
x (t ) = 2
t F0 t sin n
sin n t
. 2 2 k
(2.174)
n fig. 2.65, a se prezint variaia rspunsului maxim n funcie de raportul td T , iar n

g. 2.65, b se arat variaia raportului tm T n funcie de td T .
a
Fig. 2.65
b
Se observ c dac durata aplicrii forei este mai mare dect semiperioada proprie de vibr
e, deplasarea atinge valoarea maxim xmax = 2 xst nc n timpul aplicrii impulsului drep
tunghiular. Dac td < T 2 , atunci deplasarea maxim se
88
VIBRAII MECANICE
obine dup ncetarea aciunii impulsului dreptunghiular i are valoarea t xmx = 2 xst si

n d . 2
2.6.2 Rspunsul la excitaie prin oc aplicat suportului
&& Sistemul din fig. 2.66 este excitat la baz cu acceleraia u .
Fig. 2.66
Ecuaia micrii masei m se scrie
&& m x + k (x u ) = 0 ,
(2.175)
&& x m (u + &&r ) + k xr = 0 ,
su
&& && m xr + k xr = m u .
(2.176)
n ecuia deplasrii relative, membrul drept are rolul forei din ecuaia deplasrii absol
te a masei sub aciunea unei fore exterioare aplicate masei.
&& Rezult c n cazul excitaiei cinematice la baz cu acceleraia u , deplasarea relativ

masei se poate calcula cu integrala lui Duhamel (2.21) n care && fora F ( ) se nlocu
iete cu m u ( )
xr ( ) = 1
n
& u&( ) sin n ( ) d . 0

(2.177)
Acceleraia relativ a masei este
2 &&r = n xr = n x
& u&( ) sin n ( ) d . 0
(2.178)

89
2.6.2.1 Rspunsul la un impuls triunghiular simetric
&& Se consider sistemul din fig. 2.66 excitat la baz cu acceleraia u (t ) avnd o var
iaie n timp ca n fig. 2.67, exprimat analitic sub forma && u (t ) = a
2 t, td pentru pentru 0t td , 2
2 && u ( t ) = a ( t d t ), td
td t td . 2
(2.179)
Fig. 2.67
Impulsul triunghiulr simetric pote fi considert sum trei funcii de tip ramp

(fig. 2.67). Suprapunnd rspunsurile calculate cu integrala lui Duhamel stabilit pen
tru condiii iniiale nule, cu nlocuirea argumentului ntrziat, se obin urmtoarele expr
i pentru acceleraia relativ a masei
&&r (t ) 2 x = a td
sin nt t , n t 2 sin n t 2
0t
t
, 2
(2.180)
&&r (t ) 2 x 1 = t t + a t n
t sin n t ,
t t , 2 t t
(2.181)
&&r (t ) x 2 t = 2 sin n t 2 sin nt
sin n (t t
) , nt
(2.182)
n fig. 2.68 se prezint variaia n timp acceleraiei relative a masei pentru trei valori
diferite ale raportului t d T = nt d 2 .
90
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.68
Pentru un oc de durat finit, se definesc dou faze distincte: a) ocul iniial, care d
e de fapt rspunsul iniial pe durata aplicrii ocului, care este o vibraie forat i
idual, care definete rspunsul rezidual dup ncetarea aciunii ocului, care este o vi
ber. Se observ c pentru t d T = 2 nu apar vibraii reziduale. Pentru t d T = 1 , rspun
sul primar maxim apare la t m t d = 0,605 .

91
Fig. 2.69
n general intereseaz valoarea rspunsului maxim, n acest caz acceleraia relativ maxi
masei, pentru diferite valori ale raportului t d T . n fig. 2.69 se arat variaia ac
celeraiei maxime n funcie de raportul adimensional t d T , separat pentru ocul prima
r i pentru ocul rezidual.
2.6.2.2 Rspunsul la un impuls semisinusoidal
n fig. 2.70 se prezint un impuls semisinusoidal exprimat analitic sub forma
&& u ( t ) = a sin && u ( t ) = 0,
t
td
,
entru entru
0 t td , td t .
(2.183)
Fig. 2.70
Imulsul oate i considerat rezultatul suraunerii a dou acceleraii sinusoidale,
una aplicat la t = 0 , a doua aplicat la t = td .
92
VIBRAII MECANICE
Se obin urmtoarele expresii pentru variaia n timp a acceleraiei relative a masei
&&r (t ) x = a
1 T2 1 2 4t d
t T sin sin nt , 0 t t
, t
2t
(2.184)
t T cos d &&r (t ) t d T x t = sin n t
, 2 2 a T 1 2 4t
t t .
(2.185)
Fig. 2.71
n fig. 2.71 sa reprezentat variaia rspunsului primar maxim n funcie de raportul t d
T .
2.6.3 Spectrul rspunsului la oc

Din punct de vedere practic, este preferabil descrierea unui oc sau a unei excitaii
tranzitorii prin efectul pe care l are asupra unui sistem cu un grad de libertat
e, dect prin funcia de timp a excitaiei. Valoarea maxim a rspunsului la oc a fost rep
ezentat grafic n funcie de raportul ntre durata ocului i perioada proprie de vibraie
sistemului cu un grad de libertate neamortizat, t d T . Acest raport se mai poat
e scrie

93
t d T = nt d 2 , deci este roorional cu produsul ntre durata ocului i pulsaia prop

a sistemului cu un grad de libertate. Curba rspunsului maxim n funcie de pulsaia pr
oprie a sistemului masarc se numete spectrul ocului sau spectrul rspunsului. A doua
denumire include i spectrul rspunsului tranzitoriu, la o excitaie de durat finit mai
lung dect perioada proprie a sistemului mas-arc. Diagramele din figurile 2.61,a, 2.
63,a, 2.65,a, 2.69 i 2.71 sunt deci spectre de oc. Ele descriu fie rspunsul maxim a
l unui sistem mas-arc dat, la ocuri de diferite durate, fie rspunsul sistemelor cu
diferite pulsaii proprii la un oc cu o anumit durat. Dac se calculeaz valoarea maxim
rspunsului la oc pentru sisteme mas-arc cu diferite pulsaii proprii i se reprezint gr
fic valorile rspunsului tranzitoriu maxim n funcie de pulsaia proprie a oscilatorulu
i, se obine spectrul ocului.
Fig. 2.72
Procedeul este reprezentat schematic n fig. 2.72. Pentru un numr infinit de oscila
tori (sau acelai oscilator cu pulsaie proprie variabil continuu) se obine un spectru
continuu al ocului considerat. Dac oscilatorii sunt amortizai, n spectrul ocului se
obine cte o curb pentru fiecare valoare a raportului de amortizare. Fiecare impuls
are un spectru de oc caracteristic, dar este posibil ca impulsuri cu funcii de tim
p diferite s aib acelai spectru de oc. Din acest motiv, funcia de timp a ocului nu po
te fi reconstituit din spectrul su de rspuns.
94
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.73
Efectul unui oc descris de o anumit funcie de timp poate fi simulat cu o main pentru
cercri la oc care s-ar putea s nu poat reproduce exact funcia de timp a ocului respec
iv, dar poate produce un oc echivalent, descris de o funcie de timp diferit, care s
aib aproximativ acelai spectru de rspuns. De exemplu, dac trebuie simulat un oc triun
ghiular simetric, acesta poate fi aproximat cu un oc trapezoidal cu raportul ntre
timpul de meninere i timpul de cretere tb t a = 0,3 i raportul ntre timpul de descret
re i timpul de cretere tc t a = 0,3 , aa cum se arat n fig. 2.73. Pentru spectre desc
rise de funcii de timp mai complicate, integrala lui Duhamel i spectrul rspunsului
se calculeaz prin metode numerice. Spectrele rspunsului sunt utilizate n ncercrile la
oc i n calificarea seismic a echipamentelor.
Probleme
2.E1 O mas necunoscut m este ataat unui arc de rigiditate k necunoscut. Dac o mas m
0,5 kg este adugat masei m, frecvena proprie a
sistemului scade de la 50 Hz la 49 Hz . a) S se determine valorile parametrilor m

i k. Dac un arc de rigiditate k se monteaz n paralel cu primul arc, frecvena propri
a sistemului crete la 50 Hz . b) S se determine k . Rspuns: m = 12,126 kg , k = 1,
19 106 N m , k = 56 N m .
2.E2 O mas m = 0,5 kg vibreaz liber ntr-un mediu vscos cu perioada T = 0,15 sec i amp
litudinea iniial a 0 = 10 mm . a) S se determine rigiditatea k i coeficientul de amo
rtizare vscoas c dac dup 12 cicluri amplitudinea vibraiilor

95
este a12 = 0 ,2 mm . b) S se determine amplitudinea a12 dup 12 cicluri dac se ataeaz

o mas m1 = 0 ,3 kg masei iniiale m.
Rspuns: k = 877 N m , c
2.E3 Un sistem mas-arc cu
coeficient de amortizare c
a) S se determine masa m
rementului logaritmic dac
= 2,173 N s m , a12 = 0,45 mm .

frecvena proprie f = 5 Hz vibreaz ntr-un mediu vscos cu un
= 0,002 N s mm . Decrementul logaritmic este = 0,31 .
i rigiditatea arcului k. b) Care este noua valoare a dec
se ataeaz masei iniiale o mas m 1 = 1 kg .
Rspuns: m = 0,645 kg , k = 636,4 N m , = 0,194 .

2.E4 Un sistem mas-arc-amortizor vscos este deplasat o distan a 0 = 20 mm apoi lsat l
iber. Dup 8 cicluri de vibraie amplitudinea descrete la a8 = 4 mm . O mas m 1 = 2 kg
ataat masei iniiale produce o deplasare static
de 4 mm . Dac noul sistem este deplasat o distan a 0 = 20 mm apoi lsat liber, dup 8
cluri de vibraie amplitudinea descrete la a8 = 5 mm . S se determine masa m, rigidi
tatea k i coeficientul de amortizare c. Rspuns: m = 5,77 kg , k = 4905 N m , c = 1
0,76 Ns m .
2.E5 Un sistem vibrator cu masa m = 5 kg i rigiditatea arcului k = 1 N mm este aci
onat de o for armonic de amplitudine F0 = 10 N i frecven 2 Hz . S se determine: a) a
itudinea deplasrii X ; b) amplitudinea deplasrii X dac o mas m 1 = 2 kg este adugat
sei m; c) pentru sistemul cu
masa adiional, cum trebuie modificat k astfel nct deplasarea s revin la valoarea X. R
uns: X = 47,34 mm , X = 95,85 mm , se adaug k = 315,5 N m n paralel, sau k = 8546.
5 N m n serie cu k.
2.E6 O greutate m g = 20 N ataat unui arc moale l lungete 1 mm . a) S se determine am
plitudinea F0 a forei care, acionnd cu frecvena 20 Hz , produce vibraii cu amplitudin
ea deplasrii X = 3,5 mm . b) S se determine o alt frecven excitatoare la care fora de
amplitudine F0 produce aceeai deplasare X = 3,5 mm .
Rspuns: F0 = 42 ,68 N , = 61,87 rd s .
96
VIBRAII MECANICE
2.E7 Un rotor cu masa m = 2 kg transmite o for de 14 N arcurilor pe care este reze
mat cnd se rotete cu viteza unghiular de 30 rad s i are o amplitudine a precesiei de
3,5 mm . a) S se determine amplitudinea F0 a forei de dezechilibru; b) S se determ
ine o alt valoare a vitezei unghiulare la care amplitudinea vibraiilor are aceeai v
aloare.
Rspuns: F0 = 7 ,7 N , = 55,67 rd s .
2.E8 Un prt sensibil cu ms m = 1 kg este folosit pe o pltform care vibreaz d
atorit undelor transmise de la o surs din apropiere. Platforma are o micare armonic
cu amplitudinea X 1 = 0,2 mm i frecvena f = 15 Hz . Pentru a reduce vibraiile trans
mise aparatului, ntre acesta i platform se introduc izolatori din cauciuc cu rigidi
tatea total k = 7000 N m . S se determine: a) amplitudinea X a deplasrii aparatului
; b) valoarea X a amplitudinii vibraiilor aparatului, dac n paralel cu primii izola
tori se mai adaug un izolator cu rigiditatea k = 2000 N m .
Rspuns: X = 0,743 mm , X = 15,15 mm .
2.E9 O mas m = 4 kg , suspendat cu dou arcuri verticale ntre dou suporturi fixe, este
acionat de o for armonic cu amplitudinea F0 = 10 N . Arcul superior are o rigiditate
k = 5000 N m iar arcul inferior are o rigiditate 2k. S se determine: a) frecveele
la care amplitudinea deplasrii este X = 20 mm , i b) amplitudinea F0 a forei transm
ise suportului inferior prin arcul 2k.
Rspuns: 1 = 60 ,2 rd sec , 2 = 62,25 rd sec , F0 = 200 N .

2.E10 Un sistem vibrtor nemortizt re o ms echivalent m i o rigiditate echivale
nt k. O for armonic de amplitudine F0 = 1 N i pulsaie = 14 rd s produce vibrii s
re de amplitudine X. Dac se adaug o mas m1 = 2 kg masei iniiale m, fora de amplitudin
e F0 = 1 N trebuie s aib o pulsaie = 10 rd s su = 12 rd s pentru produce o dep
lsre cu ceei amplitudine X. S se determine valorile parametrilor m i k.
Rspuns: Pentru < 1 , m = 2,083 kg , k = 498,1 N m ; pentru > 1 , m = 5,538 kg , k
= 919,6 N m .
2.E11 Un motor electric cu greutte m g = 12000 N este montt l mijlocul unei
bre de lungime l = 2 m simplu rezemt la capete, cu moment de
inerie axial al seciunii transversale I = 20 mm 4 i modulul de elasticitate longitu
dinal E = 2 ,1 105 N mm 2 . Dac motorul are o greutate dezechilibrat n

97
rotaie m0 g = 2000 N cu excentricitatea e = 0,1 mm i turaia n = 1500 rot min , s se
determine: a) amplitudinea X a vibraiilor forate ale mainii, i b) amplitudinea forei
dinamice transmise unui reazem. Rspuns: X = 50,22 m , Fdin = 632,77 N .
2.E12 Un motor cu masa m = 10 kg , rezemat pe arcuri cu rigiditatea total k = 200
0 N m , produce o for dezechilibrat de amplitudine F0 = 20 N la frecvena de 2 Hz . S
se determine rigiditatea k a unui arc i modul de legare a acestuia (n serie sau n p
aralel) pentru a reduce la jumtate amplitudinea forei transmise FT 0 . S se determi
ne valoarea altei pulsaii la care fora dezechilibrat are acelai efect.
Rspuns: k = 731,6 N m n paralel, = 10,75 rd s .

2.E13 Un sistem vibrtor compus din o ms m = 0,2 kg i un arc de rigiditate k = 0,
2 N mm este acionat de o for armonic de amplitudine F0 = 5 N i pulsaie = 35 rd s .
e determine: a) amplitudinea FT 0 a forei transmise suportului de la baz, i b) ampl
itudinea X a deplasrii masei m.
Rspuns: FT 0 = 22 ,22 N , X = 0,11 m .

2.E14 Un sistem mas-arc cu amortizare vscoas este acionat de o for armonic de amplit
ne F0 = 10 N . Variind pulsaia forei excitatoare, se obine o amplitudine maxim X 1 =
60 mm la pulsaia de rezonan 1 = 14 rd s . Dc se
ataeaz sistemului o mas m 1 = 2 kg , amplitudinea maxim devine X 2 = 80 mm . S se det

ermine masa m, rigiditatea k i coeficientul de amortizare c. Rspuns: m = 2,57 kg ,
k = 503,72 N m , c = 11,9 N s m .
2.E15 O mas m = 5 kg este ataat de un arc cu rigiditatea k = 1 N mm i este acionat de
o for armonic de amplitudine F0 = 10 N i frecven f = 2 Hz . S se determine: a) ampli
inea X 1 a vibraiilor forate ale masei m; b) amplitudinea X 2 a vibraiilor forate cnd
o mas m 1 = 2 kg este adugat masei
m; c) coeficientul de amortizare vscoas c al unui amortizor legat n paralel cu arcu
l i care reduce amplitudinea vibraiilor la valoarea iniial. Rspuns: X 1 = 47 ,3 mm ,
X 2 = 92,5 mm , c = 10,3 N s m .
2.E16 Utiliznd metoda lui Rayleigh, s se calculeze pulsaia proprie fundamental a bar
elor din fig. 2.74, folosind deformata aproximativ dat alturat.
98
VIBRAII MECANICE
a
x v (x ) = v0 1 cos . 2l
3 x x v (x ) = v0 3 4 , l l
b
0 xl 2 c
v (x ) = v0 sin
x
l
.
d
2 x v (x ) = v0 1 cos . l
Fig. 2.74
Rspuns: a) 1 = 1,612 c) 1 = 4,935
EI EI ; ; b) 1 = 6,928 3 3 ml ml (1 + 0,4857 Al m ) EI . A
EI 22,79 ; d) 1 = 2 3 ml l
2.E17 Utiliznd metoda lui Rayleigh, s se calculeze pulsaia proprie fundamental a vib
raiilor axiale ale barei din fig. 2.75 folosind o funcie cu variaie liniar deplasrilo
r longitudinale. Se consider m = 2 Al .
Fig. 2.75
Rspuns: 1 =
0,655 l
E
3.
SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE
Numrul gradelor de libertate ale unui sistem n vibraie este egal cu numrul coordonat
elor independente necesare pentru a descrie complet micarea sistemului. n acest ca
pitol se studiaz sistemele cu dou grade de libertate, fiind cel mai simplu caz de
sistem discret, i o introducere n studiul sistemelor cu un numr finit de grade de l
ibertate. n acest scop se introduce notaia matricial, care de fapt nu este necesar s
tudiului sistemelor cu numai dou grade de libertate. n capitolul 2 se arat c vibraia
liber a unui sistem neamortizat cu un grad de libertate este o micare armonic la fr
ecvena proprie a sistemului, numit vibraie proprie (natural). n schimb, vibraia liber
unui sistem neamortizat cu mai multe grade libertate este o micare periodic, i con
st din suma mai multor vibraii proprii simultane, fiecare implicnd o anumit frecven p
oprie i form deformat, numite moduri proprii (naturale) de vibraie. Micarea ntr-un mo
propriu de vibraie este sincron i armonic n toate coordonatele sistemului. Rspunsul
inamic al unui sistem discret poate fi descris de un sistem de ecuaii difereniale
ordinare simultane. Printr-o alegere judicioas a coordonatelor, numite coordonate
modale sau principale, ecuaiile pot fi decuplate i rezolvate independent una de a
lta. Coordonatele modale reprezint combinaii liniare ale deplasrilor reale. Invers,
micarea sistemului poate fi privit ca o suprapunere de vibraii n modurile proprii d
efinite de coordonatele modale. Un sistem cu dou grade de libertate are dou frecve
ne proprii i, n vibraii forate, pentru amortizri reduse, poate avea dou rezonane. R
l liber la o excitaie iniial i rspunsul forat la o excitaie extern pot fi exprimate
cie de cele dou moduri proprii de vibraie ale cror forme deformate sunt definite de
vectori ortogonali, ponderai de matricile de mas sau de rigiditate. Rspunsul forat l
a excitaie armonic se poate obine uor utiliznd regula lui Cramer. Rezonana apare atun
i cnd frecvena excitatoare devine egal cu una dintre frecvenele proprii ale sistemul
ui. Antirezonana poate apare la o frecven egal cu frecvena proprie a unui subsistem m
as-arc.
100
VIBRAII MECANICE
n acest capitol se discut n primul rnd calculul frecvenelor proprii i al formei modur
lor proprii de vibraie. Vibraiile forate sunt analizate nti pentru sisteme neamortiza
te, folosind analiza modal i analiza spectral direct, apoi pentru sisteme amortizate
.
3.1 Vibraii de translaie
n continuare se studiaz sisteme mas-arc cu dou grade de libertate, n care masele au m
icare de translaie unidirecional.
3.1.1 Ecuaiile de micare
Se consider sistemul din fig. 3.1, a compus din masele m1 i m 2 , ataate de puncte
fixe prin arcurile k1 i k 3 , i cuplate ntre ele prin arcul k 2 .
Fig. 3.1
Dac masele sunt ghidate s se mite pe o singur direcie orizontal, configuraia sistemu
la un moment dat este complet determinat de deplasrile instantanee x1 i x 2 fa de po
ziiile de echilibru static. Sistemul are dou grade de libertate. Cu ajutorul diagr
amelor forelor din fig. 3.1, b i folosind principiul lui dAlembert (echilibrul dina
mic al forelor de inerie i al celor efectiv aplicate), ecuaiile de micare se pot scri
e
m 1 &&1 + k 1 x 1 + k 2 x 1 x 2 = 0 , x m 2 && 2 + k 3 x 2 k 2 x 1 x 2 = 0 , x
(
(
)
)
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE

101
sau sub foma
m 1 &&1 + k 1 + k 2 x 1 k 2 x 2 = 0, x
) m 2 && 2 k 2 x 1 + ( k 3 + k 2 ) x 2 = 0. x
(
(3.1)
Acest este un sistem de dou ecuaii difereniale liniare cuplate, cu coeficieni consta
. Cuplajul ntre cele dou coordonate este produs de arcul k 2 . Dac k 2 = 0 , ecuaiil
e (3.1) devin independente, iar sistemul din fig. 3.1 degenereaz n dou sisteme vibr
atoare cu cte un grad de libertate.
Ecuaiile (3.1) se pot scrie matricial
x m 1 0 &&1 k1 + k 2 0 m && + 2 x 2 k2
k 2 x 1 0 = , k3 + k 2 x 2 0
(3.2)
sau n form compact
este unde vectorul coloan al deplasrilor. De notat c matricile ptrate sunt notate cu
paranteze drepte iar vectorii coloan sunt notai cu acolade. Matricea de mas i matri
cea de rigiditate sunt simetrice, deci egale cu transpusele lor
[ m ]{ && } + [ k ]{ x } = { 0 } , x (3.3) [ m ] este matricea de mas, [ k ] este
matricea de rigiditate iar { x }
[ m ] = [ m ]T , [ k ] = [ k ]T .
(3.4)
Matricea maselor este diagonal. Cuplajul este produs de elementele nediagonale ar
e matricii de rigiditate.
3.1.2 Vibraii libere. Moduri proprii de vibraie

Intereseaz n ce condiii cele dou mase au micri armonice sincrone, cnd sistemul se co
rt ca un sistem cu un grad de libertate n vibraii proprii. Se aleg soluii de forma
x 1 ( t ) = a 1 cos ( t ) , x 2 ( t ) = a 2 co ( t ) ,
(3.5)
i se studiaz n ce condiii o astfel de micare este posibil. n aceast micare, raport

deplasrile instantanee ale maselor este constant n timp
x1 (t ) x 2 (t ) = a1 a 2 = const .
(3.6)
Configuraia sistemului nu se modific n timp, forma deformat rmne asemenea cu ea ns

e moment.
102
VIBRAII MECANICE
nlocuind soluiile (3.5) n ecuaiile difereniale (3.1), rezult sistemul algebric omogen
(k
1 + k2
m 1 2 1 k2 2 = 0 ,
k 2 1 + k 3 + k 2 m 2 2 2 = 0.
(
)
)
(3.7)
Ecuiile omogene simultane (3.7) au soluii nebanale (diferite de zero) dac determin
antul coeficienilor a1 i a2 este zero
k 1 + k2 m 1 2 k2
k2 k3 + k 2 m 2 2
= 0.
(3.8)
Dezvoltnd determinntul se obine
4
k1 + k 2 k3 + k 2 2 k1 k3 + (k1 + k3 ) k 2 + + =0 m1 m2 m 1 m2
(3.9)
care este o ecuaie de gradul doi n 2 numit ecuaia caracteristic sau ecuaia
2 pulsaiilor proprii. Rdcinile 1 i 2 sunt rele i pozitive. Mrimile 1 i 2 2
se numesc pulsii proprii sau pulsaii naturale, deoarece depind doar de masele i ri
giditile sistemului. Deoarece sistemul ecuaiilor (3.7) este omogen, nu pot fi deter
minate amplitudinile a 1 i a 2 , ci numai raportul acestora = a 2 a 1 . La pulsaia
1 , rportul mplitudinilor este
1 =
2 a2 k + k m2 1 = 3 2 a1 k2 1
(3.10)
iar la pulsaia 2 , rportul mplitudinilor este
2 =
a2 k + k 2 m2 2 2 = 3 . a1 k2 2
(3.11)
Rapoartele (3.10) i (3.11) determin forma deformat a sistemului n micrile sincrone cu

pulsaiile 1 , respectiv 2 . Dc se d o valoare arbitrar unui element din fiecare ra
ort (de exemplu, numitorului), valoarea celuilalt element rezult din expresiile d
e mai sus. Acest proces se numete normalizare. Pulsaiile proprii i rapoartele ampli
tudinilor corespunztoare determin condiiile n care pot avea loc micri armonice sincro
e ale celor dou mase, adic moduri proprii de vibraie. Un mod propriu de vibraie este
definit de doi parametri: pulsaia proprie i forma modal. Formele modale pot fi rep
rezentate prin vectorii coloan

103
{ a }1 = { a }2
numii i vectori modali.
1 a 1 = a 1 1 = C1 { u }1 , a2 1 u 1 1 a = 1 = a 1 = C2 { u }2
( )
( )
(3.12)
2
n relaiile (3.12) vectorii modali sunt normalizai cu primul element egal cu 1. Se s

pune c vectorii normalizai reprezint forma modurilor normale de vibraie. Cele dou mic
sincrone posibile sunt date de
{ x (t ) }1 = C1 { u }1 cos ( 1 t 1 ) , { x (t ) }2 = C2 { u }2 co ( 2 t 2 ),
iar oluia general a vibraiilor libere este
(3.13)
{ x (t ) } = { x (t ) }1 + { x (t ) }2 = C1 {u }1 cos ( 1 t 1 ) + C2 { u }2 co (2
t 2 ).(3.14)
n expre ia (3.14), cele patru con tante de integrare C1 , C 2 , 1 , 2 e determin
utiliznd cele patru condiii iniiale, desplasrile i vitezele la t = 0 . Pentru condiii
iniiale arbitrare, vibraia liber a unui sistem cu dou grade de libertate este o micar
e periodic obinut din suprapunerea a dou moduri proprii de vibraie, adic a dou mic
nice cu pulsaii egale cu pulsaiile proprii ale sistemului. Se poate arta c pentru vi
teze iniiale nule i deplasri iniiale proporionale cu cele dintr-un mod propriu de vib
raie, micarea liber este sincron i pur armonic, la pulsaia proprie a modului respect
Un sistem poate vibra liber ntr-un mod propriu de vibraie dac forma deformat iniial
ste asemenea cu forma modului respectiv.
Exemplul 3.1
Se cer modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.2.
Fig. 3.2
Rezolvare. Ecuaiile de micare se pot scrie
104
x 2m 0 &&1 3k 0 m && + k x2
VIBRAII MECANICE
k x1 0 = . k x 2 0
Presupunn soluii de forma
{ x } = { u } cos ( t )
e obine sistemul algebric omogen
( 3 k 2 m ) u k u = 0, k u + ( k m ) u = 0,
2 1 2 1 2 2
su, mprind prin k,
( 3 2 ) u 1 u 2 = 0, u 1 + ( 1 ) u 2 = 0,
unde s nott
= m 2 k .
Condiia de a avea soluii nebanale este
3 2 1 = 0, 1 1
2 2 5 + 2 = 0 ,
cu rdcinile
1 = 1 2 ,
Pulsiile proprii sunt 1 2
2 = 2 .
k , m
k . m
1=
2 = 2
Alegnd primul element egl cu 1, primul vector modl este dt de
1 u1 2 1 1 3 2 1 1 =0, = 1 1 1 u 2 1 1 2
1 u1 3 2 2 1 1 1 1 u = 1 1 1 = 0 . 1 2
tat n fig. 3.3. n primul mod de vibraie, cele dou mase se deplaseaz n aceeai direc
ou spre

105
deapta sau amndou spre stnga, deplasarea masei m fiind dubl fa de deplasarea masei 2
m . n modul al doilea, cele dou mase se deplaseaz egal n direcii opuse. Mijlocul arcu
lui k nu se deplaseaz, deci este un punct nodal (nod de vibraie). Dac acest punct a
r fi fixat, micarea n modul respectiv nu s-ar modifica. Arcul dintre mase ar fi mprit
n dou arcuri de rigiditate 2k fiecare. Masa 2m este astfel legat de puncte fixe pr
in dou arcuri de rigiditi 2k (n paralel) cu o rigiditate echivalent 4k , n timp ce ma
a m este legat de un punct fix prin un arc de rigiditate 2k , ambele subsisteme a
vnd aceeai pulsaie proprie egal cu 2 .
Fig. 3.3
Rezumnd, primul mod propriu de vibrie are pulsaia proprie 1 1 k 1= i o form modal
1 = , iar al oilea mo propriu are 2 m 2 1 k pulsaia proprie 2 = 2 i o form
} 2 = . Dac masele m 1 sistemului sunt eplasate iniial cu x 1 = 1 i x2 = 2 apoi
liber, micarea
sistemului va fi armonic cu pulsaia 1 = 0,707 k m . Dc deplasrile iniiale ar
fi x 1 = 1 i x 2 = 1 , micarea va fi armonic cu pulsaia 2 = 1,414 k m .
3.1.3 Ortogonlitte modurilor proprii
nlocuind soluiile (3.13) n ecuaia (3.3), se obine
[ k ] {u }1 = 21 [ m ]{u }1 ,
2 [ k ] { u }2 = 2 [ m ]{ u }2 .
(3.15, ) (3.15, b)
106
VIBRAII MECANICE
nmulind n (3.15, a) la stnga cu { u }T rezult 2
2 { u }T [ k ] { u }1 = 1 { u }T [ m ]{ u }1 . 2 2
(3.16)
Dc se transpune (3.15, b) i se nmulete la dreapta cu { u }1 rezult
2 { u }T [ k ] { u }1 = 2 { u }T [ m ]{ u }1 . 2 2
(3.17)
Scznd (3.16) din (3.17), pentru 1 2 , se obine
{ u }T [ m ]{ u }1 = 0 , 2
i calculnd transpusa
(3.18)
{ u }T [ m ]{ u }2 = 0 . 1
nlocuind (3.18) n (3.16) se obine
(3.19)
{ u }T [ k ] { u }1 = 0 2
i calculnd transpusa
(3.20) (3.21)
{ u }T [ k ] { u }2 = 0 . 1
Relaiile (3.18)-(3.21) arat c vectorii modali sunt ortogonali n raport cu matricele

de mas i de rigiditate. De notat diferena fa de ortogonalitatea obinuit a doi vector
a } i { b } , care se scrie sub forma { a }T { b } = 0. Se spune c vectorii modal
i sunt ortonormali (ortogonali i normalizai).
3.1.4 Coordonate modale
Dac n expresiile (3.13) se noteaz
( ) 2 (t ) = C2 cos ( 2 t 2 ) ,
1 (t ) = C1 co 1 t 1 ,
(3.22)
oluia (3.14) devine

{ x (t ) } = { u }1 1 + { u }2 2 .
{ x (t ) } = [{ u }1 { u }2 ]
1 = [ u ]{ } 2
(3.23)
Relaia (3.23) se poate scrie sub forma (3.23, a)
unde

107
[ u ] = [{ u }1 { u }2 ]
nlocuind (3.23) n (3.3), nmulind la stnga cu { u }T r cont de relaiile de ortogonalit
te, se obine
(3.24)
se numete matricea modal. Coloanele matricii modale sunt vectorii modali.
(r = 1, 2)
i innd
&& M r r + K r r = 0 ,
unde M r = { u }T [ m ] { u }r , K r = { u }T [ k ] { u }r r r
(3.25) (3.26)
sunt masa modal, respectiv rigiditatea modal a modului r. Valorile maselor i rigidi
tilor modale depind de normalizarea vectorilor modali. Cnd normalizarea se face imp
unnd valori egale cu 1 maselor modale, rigiditile modale sunt egale cu ptratele puls
aiilor proprii respective. Din relaiile (3.15) se obine pulsaia proprie n funcie de v
ctorul modal
2 = r
{ u }T [ k ] { u }r r T { u }r [ m ] { u }r
.
r = 1, 2
(3.27)
Ctul lui Ryleigh este definit prin rportul R ( {u } ) =
{ u }T [ k ] { u } . { u }T [ m ] { u }
(3.28)
Dc vectorul {u } coincide cu unul din vectorii modali ai sistemului, atunci ctul
se reduce la ptratul pulsaiei proprii respective. Ctul lui Rayleigh are o valoare s
taionar n vecintatea unui vector modal. Astfel, dac {u } este un vector ales arbitrar
, care difer puin de primul vector modal, atunci R ( {u } ) are o valoare foarte a
propiat de ptratul primei pulsaii proprii i totdeauna mai mare. Transformarea liniar
de coordonate (3.23) decupleaz ecuaiile de micare. Coordonatele (3.22), n care ecuaii
le de micare sunt independente, se numesc coordonate principale sau coordonate mo
dale. nlocuind (3.23, a) n (3.3) i nmulind la stnga cu [ u ] T se obine
& [ u ] T [ m ] [ u ] { & } + [ u ] T [ k ] [ u ]{ } = { 0 } ,
sau
(3.29) (3.29, a)
& [ M ] { & } + [ K ] { } = { 0 },
unde matricile diagonale
108
VIBRAII MECANICE
[ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ]
i [ K ] = [ u ] T [ k ] [ u ]
(3.30)
sunt matricea de mas modal, respectiv matricea de rigiditate modal. Transformarea d

e coordonate (3.23, a) diagonalizeaz simultan matricile de mas i de rigiditate. Dup
rezolvarea separat a ecuaiilor decuplate (3.29, a), coordonatele modale pot fi nloc
uite n (3.23, a) pentru a obine coordonatele fizice din spaiul configuraiilor. Aceas
t metod se numete analiz modal. Analiza modal folosete o transformare de coordonate
iar bazat pe matricea modal pentru a decupla ecuaiile de micare ale unui sistem n vib
aie.
3.1.5 Rspunsul la excitaie armonic
Se consider vibraiile forate ale sistemului din fig. 3.4, sub aciunea forelor f1 (t )
i f 2 (t ) aplicate masei m1 , respectiv m 2 .
Fig. 3.4
Ecuaiile de micare sunt
m 1 &&1 + (k1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2 = f 1 , x
m 2 &&2 k 2 x 1 + (k3 + k 2 ) x 2 = f 2 , x
(3.31)
su, n form matricial compact,
[ m ] { && } + [ k ] { x } = { f } , x
unde
(3.31, a)
{ f } este vectorul coloan al forelor exterioare.
3.1.5.1 Rezolvarea prin analiz modal
nlocuind (3.23, a) n ecuaia (3.31, a), i nmulind la stnga cu [ u ] T se obine unde
& [ M ] { & } + [ K ] { } = { F } ,
(3.32) (3.33)
{ F } = [ u ]T { f }
este vectorul coloan al forelor modale.

109
n cazul excitaiei armonice
{ f } = { } cos t , f
rspunsul staionar este
(3.34)
{ x } = { } cos t , x
{ } = { } cos t ,
(3.35)
unde o cciul deasupra literei denot amplitudinea. nlocuind (3.34) i (3.35) n (3.32)
lt
[
F1
2
[ M ]+ [ K ] ] { } = [ u ] T { }= {F }, f
(3.36)
stfel c amplitudinile coordonatelor modale au expresiile

{ u }T { } 1 f 1 = = , K1 2 M 1 { u }T [ k ] { u }1 2 { u }T [ m ] { u }1 1 1
2 = F2 K2 2M 2 =
(3.37)
{ u }T { } 2 f . T { u }2 [ k ] { u }2 2 { u }T [ m ] { u }2 2
(3.38)
Ecuia (3.23) scris pentru amplitudini devine
{ } = { u }1 1 + { u }2 2 . x
(3.39)
nlocuind (3.37) i (3.38) n (3.39) se obine vectorul amplitudinilor n coordonate fizic
e
{ }= x
T { u }1 { }{ u }1 { u }T { }{ u }2 f 2 f + . T T T 2 { u }1 [ k ] { u }1 { u }1
[ m ] { u }1 { u }2 [ k ] { u }2 2 { u }T [ m ] { u }2 2
x Elementele vectorului { } u form
1 = x
(3.40)
{ u }T { } 1 f
K1 2 M 1
u 11 +
K2 2M 2
K2 2M 2
{ u }T { } 2 f
u 12 ,
(3.41)
2= x
{ u }T { } 1 f
K1 2 M 1
u 21 +
{ u }T { } 2 f
u 22 .
(3.42)
110
VIBRAII MECANICE
Exemplul 3.2
Se consider sistemul din fig. 3.2 acionat de forele armonice cos t i f = cos t
calculeze amplitudinile rspunsului f1 = f1 f2 2 staionar i s se traseze curbele rec
eptanelor pentru f 2 = 0 .
Rezolvare. Ecuaiile de micare se pot scrie x 2m 0 &&1 3k 0 m && + k
f 2
Folosin
transformarea e coor onate
{ x } = [ u ] { } =
1 1 1 1 1 1 + 2 = 2 1 2 1 2 k 1 1
i nmulind la stnga cu transpusa matricii modale, se obine
&& 1 2 2m 0 1 1 1 1 2 3k 1 1 0 m 2 1 + 1 1 k
sau
&& 6m 0 1 3k 0 3m + 0 &&2
0 1 f1 + 2 f 2 F1 = = . 6k 2 f1 f 2 F2
n cazul excitaiei armonice
{ f } = { } cos t , rspunsul staionar este f
F2 = 6k 2 3m f1 f 2
{ } = { } cos t . Amplitudinile coordontelor modle sunt
1 = F1
3k 6m
2
=
+2 f1 f2
3k 1
(
2
2 1
)
,
2 =
6k 1 2 2 2
(
)
.
Amplitudinile n spiul configuraiilor sunt elementele vectorului
1 1 f f b1 2 c b1 1c 2+ 1 . { }= x 2 2 3k 1 2 1 6 k 1 2
{ }
{ }
(
)
(
)
Cn f 2 = 0 i f1 = f , vectorul amplitudinilor se poate scrie
1 1 f f b1 2 c b1 1 c 0 2 0 1
(
)
(
)

111
ia eceptanele sunt
11 = 1 = f
su
x
1 2 3k 1 2 1
1
+
1 2 6 k 1 2 2
1
, 21 =
2 x = f
2 2 3k 1 2 1
+
1 2 6 k 1 2 2
,
1 x = f
2 6m 1 2
(
)
+
2 3m 2 2
(
)
,
2 x = f
2 3m 1 2
(
1
)
2 3m 2 2
(
1
)
.
Curbele e rspuns n frecven sunt redate n fig. 3.5.
a
Fig. 3.5
b
1 k k i 2 = 2 , cnd pulsia m 2 m excitatoare devine egal cu una din pulsaiile propr

i ale sistemului. Cnd k , prima mas este fix n spaiu, 1 = 0 , n timp ce masa a doua
= = m vibrez, 2 0 , condiie definit ca antirezonan. Pulsaia de antirezonan
nanele apar la 1 = egl cu pulsaia proprie a subsistemului format din arcul k i masa
m. Acest subsistem este numit absorbitor dinamic de vibraii. Energia introdus ntrun ciclu de vibraie de fora aplicat este absorbit de aceast parte a sistemului, menin
masa 2m fix n spaiu, condiie urmrit n multe aplicaii practice.
112 3.1.5.2 Rezolvarea prin analiz spectral

VIBRAII MECANICE
nlocuind (3.34) i (3.35) n ecuaia (3.31, a), rezult
([ k ]
su
2
[ m ] ){ } = { }, x f
1
(3.43) (3.44)
{ } = ([ k ] 2 [ m ] ) x
{ f }.
Ecuia (3.43) reprezint un sistem liniar de ecuaii algebrice care poate fi rezolvat
folosind regula lui Cramer. Inversarea din ecuaia (3.44) nu se face practic nici
odat, preferndu-se rezolvarea sistemului (3.43).
Exemplul 3.3
Se consider sistemul din fig. 3.2 acionat de o for armonic cos t . Se cere s se c
eze amplitudinile rspunsului staionar prin f1 = f1 analiz spectral direct. Rezolvare.
Ecuaiile de micare (3.31) se scriu 2 m &&1 + 3 k x 1 k x 2 = 1 cos t , x f m && 2
k x 1 + k x 2 = 0. x nlocuind soluia (3.35) n ecuaiile de mai sus, rezult un sistem d
e dou ecuaii algebrice liniare
(3k
2
k 1 + k 2 m 2 = 0. x x x x Folosind regul lui Crmer, se obin amplitudinile 1

sub forma 1 k f 0 k 2m 3k 22 m k k k 2m
(
2 m 1 k 2 = 1, x x f
)
)
1 = x
=
( k m) f ( 3 k 2 m)( k m) k
2 2 2
2
,
2= x
3k 22m 1 f 0 k 3k 22 m k k k 2m
=
(3 k
k f
2
2 m k 2m k 2
)(
)
,
su, ntro form apropiat de cea obinut prin analiz modal

113
1 = x
2m
k 2 f m , k 2 2k 2 m 2m
2= x
2m
k f m . k 2 2k 2 m 2m
La numitor apare eterminantul caracteristic, care face ca amplitu inile s creasc
la infinit atunci cnd pulsaia excitatoare devine egal cu una din pulsaiile proprii.
Sistemul are dou rezonane.
3.2 Vibraii de torsiune
n cele ce urmeaz se studiaz sisteme disc-arbore cu dou grade de libertate, n care dis
curile rigide au vibraii unghiulare fa de axa arborelui.
Se consider sistemul din fig. 3.6, a compus din dou discuri cu momente de inerie ma
sice polare J 1 i J 2 , kg m 2 , montate pe arbori cu rigiditi torsionale K1 , K 2 i
K 3 , N m rad , de mas neglijabil.
Fig. 3.6
Fie 1 i 2 unghiurile instantanee ale discurilor fa de poziia de echilibru static. U

iliznd diagramele de momente din fig. 3.6, b i principiul lui dAlembert (echilibrul
dinamic al cuplurilor exterioare i de inerie), ecuaiile de micare se scriu sub form
a
114
VIBRAII MECANICE
& J1 &1 + K1 1 + K 2 1 2 = 0 , & J 2 &2 + K 3 2 K 2 1 2 = 0 ,
su
(
(
)
)
& J1 &1 + (K1 + K 2 ) 1 K 2 2 = 0 , & J 2 &2 K 2 1 + (K 3 + K 2 ) 2 = 0.
(3.45)
Acest este un sistem de ecuii difereniale asemnator sistemului (3.1). Exist o anal
ogie complet ntre sistemele n vibraii de translaie i cele n vibraii torsionale, ech
ntul arcurilor, maselor i forelor fiind respectiv arcurile de torsiune, discurile
(care au momente de inerie masice) i cuplurile. Toate rezultatele stabilite n 3.1 se
pot aplica sistemelor torsionale. n continuare se studiaz doar sisteme care pot a
vea micri generale de corp rigid, fr constrngeri.
3.2.2 Sistemul disc-arbore-disc

Arborele dintre o pomp (sau un ventilator) i motorul electric de acionare se poate
roti n lagre ca un corp rigid. Exist numeroase sisteme inginereti care pot fi modela
te printr-un sistem torsional cu dou discuri, fr constrngeri la rotaie (fig. 3.7). Ce
le dou discuri, care modeleaz rotoarele motorului i mainii antrenate, sunt legate pr
intr-un arc torsional care modeleaz arborii (conductor i condus ai) celor dou maini i
cuplajul dintre acetia. Momentele de inerie masice polare ale discurilor se noteaz
J 1 i J 2 , iar rigiditatea torsional a arborelui de mas neglijabil se noteaz K = G I
p l . Ecuaiile de micare
& J 1 &1 + K 1 K 2 = 0, & J 2 &2 K 1 + K 2 = 0,

pot fi scrise mtricil
J1 0 & 0 &1 K & + J 2 &2 K K 1 0 = , K
(3.46)
(3.46, a)
sau, n form compact,
& [ J ]{& }+ [ K ]{ } = { 0 } . Matricea de rigiditate [ K ] este pozitiv semidef
init. Deoarece sistemul nu
este legat de un reper fix, matricea de rigiditate este singular. Sistemul se poa
te roti liber, avnd o micare de corp rigid n care energia potenial este nul.

115
Apaent, sistemul ae dou grade de libertate. Totui, adunnd ecuaiile (3.46), se obine
& & J1 &1 + J 2 &2 = 0 ,
(3.47)
astfel c cele dou coordonate 1 i 2 nu sunt independente. Integrnd, se poate obine
elaie de legtur ntre ele, care poate fi utilizat pentru a elimina una din coordonate
din formularea problemei.
Fig. 3.7
mprind prima ecuaie (3.46) cu J1 , a doua ecuaie cu J 2 i scznd ecuaiile rezultate

ne
& & &1 &2 +
K K + 1 2 = 0 . J1 J 2
(
)
(3.48)
Notn unghiul e rsucire 1 2 = , ecuia (3.48) devine
J1 J 2 && + K = 0 , J1 + J 2
(3.48, a)
care are forma ecuaiei de micare a unui sistem cu un grad de libertate.
3.2.2.1 Modurile proprii de vibraie
nlocuind n (3.46) soluii de forma
2 (t ) = a 2 cos ( t ) ,
e obine sistemul de ecuaii algebrice liniare
1 (t ) = a 1 cos ( t ) ,
(3.49)
116
VIBRAII MECANICE
( K J ) K = 0, K + ( K J ) = 0.
1 2 1 2 1 2 2 2
(3.50)
mprind prin K i notnd
2 J1 K =
ecuiile (3.50) devin
(3.51)
( 1 ) 1 2 = 0,
J a1 + 1 2 a2 = 0. J1
(3.52)
Ecuaiile omogene simultane (3.52) admit soluii nebanale dac determinantul coeficieni
lor variabilelor a 1 i a 2 este zero
1 1 su
1 J =0 1 2 J1
(3.53)
J2 2 J2 1 + = 0 . J1 J1 Soluiile ecuaiei (3.53, a) sunt
(3.53, a)
1 = 0 ,
2 = 1 + J1 J 2 .
(3.54)
Prim pulsie proprie este dat de 2 = 0 ir dou de 1
22 = + K . J 1 J2
1
1
(3.55)
Rdcina 2 = 0 rt c sunt posibile deplasri de corp rigid. Acestea pot 1 fi produse d

o deplasare unghiular static sau de rotirea cu vitez unghiular constant. Ele nu sunt
vibraii propriu-zise. Soluiile ecuaiilor (3.46) sunt de forma
1 (t ) = C1 + C2 t + C3 sin 2 t + C4 cos 2 t ,
2 (t ) = C1 + C2 t + 1 J1 22 K ( C3 sin 2 t + C4 cos 2 t ) ,
(
)
unde C1 ,..,C4 sunt constnte de integrre. Formele modle sunt determinte de r
portul = a2 a1 = 1 .

117
Pentu pimul mod
1 = (a2 a1 ) 1 = 1 1 = 1 ,
(3.56, )
mbele discuri u ceei deplasare unghiular, ceea ce definete o rotaie de corp rigi
d n care arborele nu este rsucit. Pentru modul al doilea
2 = (a2 a1 ) 2 = 1 2 = J1 J 2 ,
(3.56, b)
discurile vibrez n opoziie. Arborele are un punct nodal dispus mai aproape de disc
ul cu moment de inerie mai mare. Formele modurilor proprii de vibraie sunt prezent
ate n fig. 3.8.
Fig. 3.8
3.2.2.2 Rspunsul la excitaie armonic
Se consider sistemul din fig. 3.6, acionat de un cuplu armonic M (t ) = M 0 cos t
(ne figurt) plict discului l doile. Ecuiile de micare sunt
& J1 &1 + K 1 K 2 = 0 , & J 2 &2 K 1 + K 2 = M 0 cos t .
Vibriile staionare ale acestui sistem sunt de forma
(3.57)
1 (t ) = 1 cos t ,
2 (t ) = 2 cos t .
(3.58)
118
VIBRAII MECANICE
Rezult ecuaiile algebrice
( K J ) K = 0, K + ( K J ) = M
1 2 1 2 1 2 2 2
0.
(3.59)

Fig. 3.9
b
mprind prin K i notnd 2 J1 K = , se obine
( 1 )
J M
M0 J 1 1
J2 J1 +
(3.61)
(3.62)
2
J
1
1
2
+ 1
K J1

= 0,
2 2 = 0 . J1 K Rezolvn pentru 1 i 2 , utiliznd r
M0 1 = , 1 = 1 1 K J2 J1 + J 2 J J1 J2 1 1 2
J J1 J2 1 1 2 J1 (3.60)

119
Amplitudinile 1 i 2 sunt reprezentate grafic n fig. 3.9 n funcie de pulsaia excita

re. Ambele amplitudini unghiulare devin infinite cnd numitorul expresiilor (3.61)
-(3.62) este zero, deci cnd pulsaia cuplului exterior devine egal cu una din pulsaii
le proprii. Exist un fel de rezonan la pulsaie nul corespunztoare modului de corp r
o rezonan adevrat la
2 =
1 1 + K . J 1 J2
Amplitu inea iscului al oilea este zero cn = 1 . Acest antirezonan apare la = K

J1 , pulsia proprie a subsistemului format din arbore i primul disc, care acioneaz
ca un absorbitor dinamic i menine discul al doilea fix n spaiu.
3.2.2.3 Tensiuni dinamice
Amplitudinea unghiului de rsucire al arborelui este
= 2 1 =
M0 1 . K J 2 J1 + J 2 J1 J 2
(3.63)
Notn momentul e rsucire n arbore prin amplitudinea sa este
M t 0 = K = M0 . J 2 J1 + J 2 J1 J 2
M t = M t 0 cos t ,
(3.64)
Tensiunile tangeniale de rsucire sunt de forma = 0 cos , iar ampliudinea lor es
e
0 = M 0 Wp ,
(3.65)
unde W p ese modulul de rezisen polar al seciunii transversale a arborelui. Dac ar
borele transmite o putere N, la viteza unghiular constant N , tunci tensiunile de
forfecre sttice sunt
N = M s W p = N ( N W p ) .
(3.66)
Uiliznd valorile lui 0 i N se poae face un calcul al coeficienului de siguran la

oboseal, considernd o variaie n timp a tensiunilor ca n fig. 3.10.
120
VIBRAII MECANICE
Fig. 3.10
Exemplul 3.4
Sistemul torsional din fig. 3.6 este acionat de un cuplu armonic de amplitudine M
0 = 10 4 N m i pulsaie = 314 rd s (ne figurt). Ambele discuri u celi moment d
e inerie masic polar J = 57 kg m 2 . Arborele are lungimea l = 0,4 m , diametrul
d = 0,14 m i modulul de elasticitate transversal G = 81 GPa . Se cere amplitudine
a tensiunilor tangeniale dinamice din arbore.
Rezolvare. Seciunea transversal a arborelui are caracteristicile I p = d 4 32 = 0
,377 108 mm 4 i W p = d 3 16 = 0,538 106 mm3 . Rigiditatea
torsional
este
K = G I p l = 7 ,63 109 N mm rad .
Raportul
adimensional
= J 2 K = 0,735 . Unghiul de rsucire = M 0 K (2 ) = 0,001036 rd . Amplitudine
mentului de rsucire dinamic este M t 0 = M 0 (2 ) = 7910 N m .
Amplitudine tensiunilor tngeniale dinamice este 0 = M 0 W p = 14,7 N mm 2 .
3.2.3 Siseme cu roi dinate
Sistemul torsional din fig. 3.11, a are un angrenaj cu roi dinate. Pinionul de pe
arborele 1 are raza (cercului primitiv) r1 iar roata de pe arborele 2 are raza
r 2 . Se presupune c roile dinate sunt rigide, de inerie neglijabil i n contact
permanent. Raportul de transmisie este
i= r1 r2 = n2 n1 =
2 , 1
(3.67)
unde n 1 i n 2 sunt turaiile celor doi arbori, 1 i 2 sunt deplasrile unghiulare cor
spunztoare. Sistemul torsional cu roi dinate este redus la un sistem echivalent fr ro
dinate (fig. 3.11, b). n procesul de reducere, rigiditatea arborelui echivalent s
e determin din condiia egalitii energiilor poteniale

121
(K )
2
eal
= K 2
(
)
ech , 2
de unde ezult
K ech = real ech n K real = real n ech
2
K real = i 2 K real .
(3.68)
Fig. 3.11
Momentul e inerie masic polar al discului echivalent se determin din condiia egali
tii energiilor cinetice
( J & )
2
real
& = J2
(
)
ech ,
de unde rezult
& J ech = &real ech
n J real = real n ech
2
J real = i 2 J real .
2
(3.69)
Alegn arborele 1 ca referin, parametrii echivaleni ai arborelui 2 sunt (fig. 3.11,
b)
K 2 ech = i 2 K 2 , J 2 ech = i 2 J 2 .
(3.70)
Cnd roile dinate au inerie neglijabil, se aplic urmtoarele reguli pentru construcia
emelor echivalente: Se nltur toate roile dinate i se nmulesc toate rigiditile i
e inerie cu i 2 , unde -i este raportul ntre turaia arborelui redus i turaia arborelu
i de referin.
122
VIBRAII MECANICE
Dup determinarea formei modurilor de vibraie ale sistemului echivalent, formele mo
dale i momentele de rsucire ale sistemului real se obin utiliznd relaiile de compatib
ilitate
real ech = i ,
M ech M rel = i .
(3.71)
3.2.4 Sisteme rmificte cu roi dinate
Sistemul ramificat din fig. 3.12, a are roi dinate i arbori cu inerie neglijabil. El
poate fi nlocuit prin modelul echivalent din fig. 3.12, b n care raportul de trans
misie este -1, nmulind rigiditatea i momentul de inerie din ramura 2-3 cu ptratul rap
ortului de transmisie. Momentele de rsucire i deplasrile unghiulare n ramura redus ec
hivalent difer de valorile reale, conform relaiilor (3.71).
Fig. 3.12
Ecuaiile de micare se pot scrie folosind metoda elementelor finite. Un arbore de s

eciune constant este considerat un element finit cu rigiditate la torsiune K. Punc
tele de legtur ale arborelui cu alte componente ale sistemului vibrator se numesc
noduri (nu trebuie confundate cu punctele fixe ale formelor modale), fiind numer
otate 1 i 2 n fig. 3.13. Cuplurile M 1 i M 2 pot fi exprimate n funcie de rotirile 1
2 utiliznd ecuaiile de echilibru i relaiile cuplu/rotaie
M1 = M 2 = K 1
pentru
2 = 0, 1 = 0.
M 1 = M 2 = K 2 pentru
(3.72)
Ecuiile (3.72) se pot scrie matricial sub forma

123
M1 M2
K = K
K 1 K 2
(3.73)
sau con ensat elementului.
{ M }= [ k ] { },
e
un e
[k ]
e
este matricea e rigi itate a
Fig. 3.13
Utilizn ecuaia (3.73), relaia cuplu-rotaie pentru fiecare arbore din fig. 3.12, b s
e poate scrie
M 1 K1 K1 1 M 2 K 2 = = , K1 3 M 3 K 2
Cele trei relaii de mai sus se pot expanda dup cum urmeaz
M1 M 2 M3 M4 K1 0 = K1 0 0 K1 0 1 0 0 0
M1 M 2 M3 M4 0 0 = 0 0 0 0 0
M1 M 2 M3 M4
0 0
0 0 0 K 2 = 0 K 2 0 0
0 K2 K2 0
0 1 0 2 , 0 3 0 4
K3 0 K3
0 1 0 2 . K3 3 K3 4
Cuplurile in sistem se obin nsumnd cuplurile care acioneaz n fiecare nod. Adunnd ma
cile de rigiditate expandate se obine
124
VIBRAII MECANICE
M1 M 2 M3 M4
0 K1 0 K2 = K1 K 2 0 0
K1 K2 K1 + K 2 + K 3 K3
0 1 0 2 . K3 3 K3 4
(3.74)
Utilizn con iia la limit 4 = 0 , se obine matricea de rigiditate redus a sistemului

Rezult ecuaiile de micare
J1 0 0
0 J2 0
& 0 & 1 && 0 2 & 0 &3
K1 0 K2 + 0 K K 2 1
1 K2 2 K1 + K 2 + K 3 3 K1
0 = 0 . 0
(3.75)
Eliminn coor onata 3 folosin a treia ecuaie K1 1 K 2 2 + (K1 + K 2 + K 3 ) 3

se obin dou ecuaii de forma K (K + K 3 ) K1 K 2 & J1&1 + 1 2 1 2 = 0, K1 + K 2 + K
K1 + K 2 + K 3 & J 2 &2
K (K + K 3 ) K1 K 2 1 + 2 1 2 = 0. K1 + K 2 + K 3 K1 + K 2 + K 3
(3.76)
Dup rezolvarea problemei de
le, amplitudinile unghiulare
transformate n amplitudini
de rezolvare este prezentat
valori proprii, pentru a determina formele modale rea

2 , determinate pentru sistemul echivalent, trebuie
reale folosind relaiile (3.71). Un procedeu mai direct
n 4.1.3 .
3.3 Vibraii de ncovoiere

n acest paragraf se studiaz bare i cadre plane cu masa proprie neglijabil pe care su
nt montate mase rigide. La aceste sisteme este convenabil utilizarea flexibilitilor
n locul rigiditilor, primele fiind cantiti msurabile experimental.
3.3.1 Flexibiliti (coeficieni de influen)
Bara n consol din fig. 3.14, a este solicitat de forele f1 i f 2 aplicate n punctele
, respectiv 2. Deplasrile transversale (sgeile) pe direciile forelor f1 i f 2 sunt y
, respectiv y2 .

125
Asupa unei bae cu aceeai rezemare (fig. 3.14, b) se aplic o for de mrime egal cu un
tatea, n punctul 1 pe direcia forei f1 . Deplasrile n 1 i 2, pe direciile y 1 i y2
noteaz 11 , respectiv 21 . O for egal cu 1 aplicat n punctul 2 pe direcia forei
uce deplasrile 12 i 22 (fig. 3.14, c). Relaiile ntre forele f1 , f 2 i deplasril
e y 1 , y2 se pot scrie, aplicnd principiul suprapunerii efectelor, sub forma y 1
= 11 f1 + 12 f 2 , y2 = 21 f1 + 22 f 2 . Coeficienii ij se numesc flexibiliti
ficieni de influen). Prin definiie, ij este eplasarea (n punctul i pe direcia) co
atei i datorit unei fore de amplitudine egal cu 1 aplicat (n punctul i pe direcia) c
donatei j. (3.77)
Fig. 3.14
n notaie matricial, relaiile (3.77) devin y 1 11 12 f1 = y

a) (3.78)
{ y } = [ ]{ f },
] este matricea e flexibilitate a sistemului.
Matricea e flexibilitate este simetric [ ] T = [ ] , n virtutea teoremei e recip

rocitate a lui Maxell: Deplasarea ntrun punct al unei structuri pro us de o for un
itate aplicat n alt punct este egal cu deplasarea n al doilea punct produs de o for
tate aplicat n primul punct (deplasrile de translaie sau rotaie, se msoar n aceea
ca sarcinile for sau moment).
126
VIBRAII MECANICE
Deoarece ntr-o ecuaie de forma
matrice de rigiditate, rezult c flexibilitate este inversa matricei de rigiditate
{ f } = [ k ] { y } matricea [ k ] este o [ k ] = [ ] 1 sau, echivalent, matricea
e
(3.79)
[ ] = [ k ] 1 .
Cn n sistem sunt posibile micri de corp rigid, matricea singular i [ ] = [ k ] 1
ist.
[k ]
este
Pe bara cu greutate neglijabil din fig. 3.15, a i cu modulul de rigiditate la ncovo
iere EI = const . sunt montate masele m 1 i m 2 n punctele 1 i 2. Dac intereseaz numa
i deplasrile laterale ale celor dou mase, micarea sistemului este complet determina
t de deplasrile y 1 i y2 , deci sistemul are dou grade de libertate.
Fig. 3.15
n vibraii libere (fig. 3.15, b), aplicnd principiul lui dAlembert, asupra sistemului
acioneaz doar forele de inerie f1 = m 1 &&1 , y micrii f 2 = m 2 && 2 . y (3.80)
nd ceste fore n relaiile (3.77), se obin ecuaiile difereniale ale
11 m 1 &&1 + 12 m 2 &&2 + y 1 = 0 , y y 21 m 1 &&1 + 22 m 2 &&2 + y2 = 0. y y
n notaie matricial
(3.81)
[ b ] { && } + { y } = { 0 }. y
(3.82)

127
Maticea [ b ] poate fi descompus n produs sub forma
[b ]=
b11 b12 11 m1 12 m2 = [ = b21 b22 21 m1 22 m2
] [ m ],
(3.83)
un e [ m ] este matricea iagonal a maselor. n ecuaiile (3.81) cuplajul este produs
de elementele nediagonale ale matricii de flexibilitate.
3.3.3 Moduri proprii de vibraie
nlocuind soluii de forma
{ y } = { a } cos ( t ) ,
ecuaia (3.81) devine sau
(3.84)
2 [ b ]{ } + { } = { 0 }
[ b ]{ } =
1
2
{ }.
(3.85)
Acest este o problem standard de valori proprii, n care = 1 2 sunt vaorie prop
rii iar { a } sunt vectorii proprii. Vaorie proprii sunt inversee ptratelor pu
lsaiilor proprii, iar vectorii proprii sunt vectorii modali care definesc forma m
odurilor proprii de vibraie. Ecuaiile (3.85) se pot scrie sub forma
(b
11
2
b 21 2
) a + (b
1
1 a1 + b 12 2 a2 = 0,
2 22 1 a2 = 0.
)
(3.85, a)
Condiia de a avea soluii nebanale conduce la ecuaia pulsaiilor proprii

(b
11
2
1 b 22 2 1 b 12 b 21 4 = 0 , (3.86)
)(
)
sau
( b11b 22 b12 b 21 ) 4 (b11 + b 22 ) 2 + 1 = 0 .
2 2 Ecuaia (3.86) are dou rdcini reale pozitive 1 i 2 , ptratele
pulsaiilor proprii. Forma modurilor proprii este definit de raportul = a2 a1 , num
it coeficient de distribuie, care devine
128
VIBRAII MECANICE
2 2 a2 1 b 11 1 a 1 b 112 = , 2 = 2 = . 2 2 a1 a1 b 12 1 b12
1 =
(3.87)
Exemplul 3.5
Se cer mo urile proprii e vibraie ale barei din fig. 3.15, a unde l1 = l 2 = l 2
, m 1 = m2 = m i E I = const . Rezolvare. Coeficienii de flexibilitate au urmtoare
le expresii
11 = l3 24 EI , 12 = 21 = 5l 3 48EI , 22 = l 3 3EI .
Matricea e flexibilitate este
[ ] =
l3 48EI
2 5 5 16 . a1 a 2
Ecuaia (3.85) se poate scrie sub forma 2 5 a1 5 16 a = 2 n care
= 48 E I m 3 2 .
Fig. 3.16
Ecuaia pulsaiilor proprii este 2 5 5 16 =0 sau
2 18 + 7 = 0 ,

129
avnd dcinile
1 = 17 ,602
Pusaiile proprii sunt
i
2 = 0 ,3976 .
1 = 1,6503 E I m3 ,
vaorie
2 = 10,986 E I m3 .
Formee modae sunt definite de raportu = a2 a1 = 2 5 care are a2 1 2 = =
, a1 5 1 a2 2 = 2 = 0,32 . a1 5 2
1 =
2 =
Forma mo urilor proprii
e vibraie este reprezentat grafic n fig. 3.16.
3.3.4 Vibraiile libere

Se noteaz cu
[ u ] = [{ u }1 { u } 2 ] =
u11
u 21
u12 u22
(3.88)
matricea vectorilor mo ali normalizai, denumit matricea modal. Deplasrile reale, not
ate n continuare prin { x } n loc de exprimate n funcie de coordonatele modale ca n r
elaia (3.23)
{ y },
pot fi
{ x } = [ u ]{ } = {u }1 1 + {u } 2 2 = Ci cos ( i t i ) {u }i .
i =1
2
(3.89)
Con tantele Ci i i e determin din condiiile iniiale ale micrii
{ x (0) } = Ci cos i {u }i ,
i =1
2
2
(3.90)
& { x (0) } = i Ci in i { u } i .
i =1
(3.91)
nmulind la stnga relaiile (3.90) i (3.91) cu { u }T [ m ] , utiliznd relaiile j de o

gonalitate (3.18) - (3.19) i definiiile (3.25) i (3.28) ale maselor modale
{ u }T [ m ] { u }i = 0 , j
i j
M i = { u }T [ m ] { u } i , i = 1, 2 (3.92) i
130
VIBRAII MECANICE
rezult
{ u }T [ m ] { x (0) } = C j M j cos j , j
& { u }T [ m ]{ x (0) } = j C j M j in j . j
j = 1, 2 j = 1, 2
(3.93) (3.94)
Combinnd ecuaiile (3.93) i (3.94), i schimbnd indicele se obine
tg i =
& { u }T [ m ] { x (0) } i , i { u }T [ m ] { x (0) } i
i = 1, 2
(3.95)
i
Ci =
& { u }T [ m ] { x(0) } { u }T [ m ] { x (0) } i i
M i cos i =
i M i in i
.
i = 1, 2
(3.96)
Exemplul 3.6
La i temul din fig. 3.17 e cere: a) se determine modurile proprii de vibraie;
b) s se stabileasc ecuaiile vibraiilor libere cnd masa are o vitez iniial vertical
calculeze ecuaia traiectoriei masei.
Fig. 3.17
Rezolvare. a) Fie y i z componentele vertical i orizontal ale deplasrii instantanee a
masei m.
Coeficienii de flexibilitate sunt
yy = 4l 3 3EI , yz = zy = l 3 2 EI , zz = l 3 3EI .
Ecuaiile de micare au forma

131
4l 3 l3 m && + y m && + y = 0, z 3E I 2E I
l3 l3 m && + y m && + z = 0. z 2E I 3E I
Cutnd soluii de forma
y ( t ) = u 1 cos ( t ) ,
( t ) = u2 co ( t ) ,
e obine sistemul algebric ( 8 ) u 1 + 3 u 2 = 0, unde sa notat
3 u 1 + ( 2 ) u 2 = 0,
= 6 E I m l 3 2 .
Ecuaia pulsaiilor proprii este 8 3 avnd rdcinile 3 2
=0,
2 10 + 7 = 0 ,
1 = 9,2426 ,
2 = 0,7574 .
Pulsaiile proprii sunt
1 = 0 ,8057 E I m 3 ,
2 = 2 ,8146 E I m 3 . 8 u2 u = 22 = 2 = 2,4142 . 3 u1 2 u12
1 . 2,4142
Forma mo urilor proprii este efinit de coeficienii de distribuie
1 =
u2 u21 1 8 = = = 0 ,4142 , 3 u1 1 u11
2 =
Vectorii mo ali, normalizai cu primul element egal cu unitatea, sunt
{ u }1 =
1 , 0,4142
{ u }2 =
Se pot stabili urmtoarele relaii
u21 = tg 1 = 0 ,4142 , u11 u22 = t 2 = 2 ,4142 , u12
1 = 22,50 ,
2 = 112,50 = 1 + 900 .
132
VIBRAII MECANICE
modali sunt ortogonali { u }T { u }2 = 0 . Micarea n primul mod de vibraie are loc
1
n modurile proprii de vibraie, masa m are o micare rectilinie. Vectorii
pe direcia 1, la 22,50 fa de vertical. Micarea n al doilea mod de vibraie are loc pe

recia 2, la 122,50 fa de vertical, deci perpendicular pe direcia 1. Aceasta se ntmpl
arece deplasarea n coordonatele modale are loc pe direciile principale de flexibil
itate. Matricea de flexibilitate
[ ] =
l3 6E I
8 3 3 2
este un factor e proporionalitate ntre vectorul componentelor y i z ale deplasrii, i
vectorul componentelor f y i f z ale unei fore aplicate n punctul de ataare a masei
y yy = z zy
yz f y . zz f z
Se consi er sistemul de axe y Oz

, rotit cu un unghi a de sistemul de referin yO
ransformarea deplasrilor se scrie
y
cos = z sin
sin y cos z
iar transformarea forelor este definit de
f y cos
= f z sin
sin f y . cos f z
Noua relaie deplasri-fore este
y
= z [ ] ff
y
z

un e matricea e flexibilitate
[ ] = cs
s c s [ ] s c c
n care sa notat c = cos i s = sin . n sistemul de reerin rotit, matricea de flexib
tate este

133
[ ] (
yy c 2 + zz s 2 + 2 yz cs = 2 2 zz yy sc + yz c s
)
(
)
( zz yy )sc + yz ( c 2 s 2 ) .
yy s 2 + zz c 2 2 yz cs
Exist dou unghiuri
pentru care elementele nediaonale ale matricii de lexiilitat
e se anulea, date de tg 2 = 2 yz
yy zz
=
23
= 1 , 1 = 22 ,50 , 82
2 = 112,50 .
Cele dou soluii 1 i 2 deinesc direciile principale de flexibilitate. nlocuind

unghiuri n expresia elementelor diagonale se obin flexibilitile principale
1, 2 =
yy + zz
2
yy zz 2
5 3 2 l3 2 + yz = , 6 EI
2
1 = 1,5404
l3 , EI
2 = 0 ,1262
l3 . EI
Semnificaia fizic este urmtoarea: o for aplicat pe direcia 1 (sau 2) produce o depla
e numai pe direcia 1 (sau 2). Direciile principale de flexibilitate coincid cu dir
eciile vibraiilor n modurile proprii (principale) de vibraie. Pulsaiile proprii sunt
1 = 2 =
1 1 = m 1 1,5404 1 1 = m2 0,1262
EI ml
3
= 0,805
EI m l3
,
EI EI = 2,815 . 3 ml m l3
b) Pentru a etermina rspunsul liber la un impuls vertical cu viteza v , nti se cal
culeaz masele modale
2 2 M 1 = m u11 + u21 = m 1 + 0 ,41422 = 1,1716 m ,
M2
( = m (u
2 12
2 + u22
) ( ) ) = m (1 + 2,4142 ) = 6,8284 m .
2
Condiiile iniiale sunt
{ x (0) } =
0 , 0
& { x (0) } =
v . 0
Din relaiile (3.93) i (3.96) rezult
134
VIBRAII MECANICE
cos 1 = 0 ,
C1 in 1 = mv , 1 M1
co 2 = 0 ,
C2 in 2 = mv . 2 M 2
a Fig. 3.18
b
Fig. 3.19
Componenta vertical a deplasrii instantanee este
y (t ) = C1 cos 1 t 1 u11 + C2 co 2 t 2 u12 ,
y (t ) = mv mv in 1t + in 2t , 1M 1 2M 2
(
)
(
)
y (t ) = C 1,0593 in 1 t + 0 ,0520 in 2 t ,
(
)
unde

135
C=v
ml 3 , 1 = 0 ,805 v C , 2 = 2 ,815 v C . EI
Componenta oizontal a deplasrii instantanee este
z (t ) = C1 cos 1 t 1 u 21 + C2 co 2 t 2 u22 ,
(
)
(
)
(t ) =
mv mv u 21 in 1 t + u 22 in 2 t , 1 M1 2 M 2
(t ) = C 0,4387 in 1 t 0 ,1256 in 2 t .
(
)
Traiectoria
ig. 3.18,
tat grafic
termen din
ma ei m e te redat fig. 3.18, a pentru o durat a micrii egal cu 2 1 , i

b entru o durat 4 1 . Variaia n timp a componentelor y i z este repreze
n fig. 3.19. Deplasarea orizontal este aproape armonic deoarece al doilea
expresia acesteia are o amplitudine mai mic dect a primului termen.

Se consider vibraiile staionare are barei din fig. 3.20, a sub aciunea forei f (t ) =
F0 cos t apicat masei m2 .
Fig. 3.20
136
VIBRAII MECANICE
( ) y2 = 21 m 1 &&1 + ( f m 2 &&2 ) 22 , y y
y 1 = 11 m 1 &&1 + f m 2 &&2 12 , y y
sau
y y 11 m 1 &&1 + 12 m 2 &&2 + y 1 = 12 f (t ) ,
21 m 1 &&1 + 22 m 2 &&2 + y2 = 22 f (t ) . y y
y1 (t ) = Y1 cos t , y2 (t ) = Y 2 cos t ,
(3.97)
nlocuin soluiile staionare
n ecuaiile (3.97), rezult sistemul algebric
(1
2
2 21
)Y m Y + (1
11 m 1 1 1 1 2 2
12
m 2 Y2 = 12 F0 ,
22 m 2 Y2 = 22 F0 .
)
(3.98)
Amplitu inile eplasrilor maselor sunt
Y1 = Y2 =
2 1 11 m 1 + 22 m 2 2 + m 1 m 2 11 22 12 4
(
)
12
2 1 11 m 1 + 22 m 2 2 + m 1 m 2 11 22 12 4
(
2 22 m 1 2 11 22 12
)
(
(
(
)
)
F0 , (3.99) F0 .
)
Numitorul este polinomul caracteristic, membrul stng al ecuaiei (3.86).
a
Fig. 3.21
b
Valorile absolute ale amplitudinilor Y1 i Y2 sunt reprezentate grafic n funcie de p

ulsaie n fig. 3.21. Cnd pulsaia forelor devine egal cu o pulsaie proprie a sistemulu
amplitudinile cresc nelimitat. Sistemul are dou rezonane, marcate prin vrfuri infin
ite n curbele de rspuns n frecven.

137
Antiezonana apare cnd Y2 = 0 , la o pulsaie dat de
2 a = 2 m 1 11 22 12
(
22
)
.
(3.100)
Dac se cunosc amplitudinile deplasrilor rspunsului forat, se pot calcula amplitudini
le forelor de inerie ce acioneaz asupra maselor, deci amplitudinile forelor dinamice
care acioneaz asupra barei (fig. 3.20, b) sunt
1 = m1 2 Y1 , 2 = m2 2 Y2 + 0 .
(3.101)
Se poate construi apoi diagrama momentelor ncovoietoare dinamice (fig. 3.20, c),
pe baza creia se pot calcula tensiunile dinamice produse de fora armonic.
Exemplul 3.7
Bara cu greutate proprie neglijabil din fig. 3.22, a are diametrul d = 40 mm , l
= 1 m , E = 210 GPa i m = 50 kg . a) S se calculeze pulsaiile proprii; b) S se deter
mine amplitudinile vibraiilor forate produse de o for de amplitudine F0 = 20 N i frec
ven 0,179 Hz ; c) S se traseze diagrama momentelor ncovoietoare statice i s se determ
ne tensiunile statice maxime; d) S se traseze diagrama momentelor ncovoietoare din
amice i s se calculeze amplitudinea tensiunilor dinamice maxime. Rezolvare. Coefic
ienii de flexibilitate sunt
11 = l 3 6 E I , 12 = 21 = l3 8 E I , 22 = 5 l 3 24 E I .
Notn 24 E I , 2m l3 ecuaia pulsaiilor proprii este
=
8
6 cu rdcinile
3
5
=0,
2 13 + 22 = 0 ,
1 = 11 ,
2 = 2.
1 = 1,477 E I m 3 = 1,073 rad s ,
138
VIBRAII MECANICE
2 = 3,464 E I ml 3 = 2,516 rad s .
ig. 3.22
Pentru datele numerice ale problemei, pulsaia excitatoare corespunde unei valori
= 10 . Din reaiile (3.99) se obin amplitudinile deplasrilor F0 3 = 0 ,118 mm , ( 11
( 2) m 2 F0 22 5 Y2 = = 1,105 mm . ( 11) ( 2) m 2 Y1 = Pentru ncrcar
.22, b, diagrama momentelor ncovoietoare statice este prezentat n fig. 3.22, c. Mom
entul ncovoietor maxim este 368 Nm iar tensiunea static maxim este t = 58,5 N mm 2
. Amplitudinile (3.101) ale forelor dinamice sunt

139
1 = 2m 2 Y1 =
( 11) ( 2)

6
F0 = 150 N , F0 = 50 N .
2 = m 2 Y2 + 0 = 1
( 11) ( 2)
22 5
Pentru ncrcarea dinamic din fig. 3.22, d, diagrama momentelor ncovoietoare dinamice
este prezentat n fig. 3.22, e. Momentul ncovoietor maxim este 87,5 Nm iar tensiunil
e dinamice maxime sunt d = 14 N mm 2 .
3.4 Vibraii cuplate de translaie i rotaie
Cnd rezultanta forelor care acioneaz asupra unui corp rigid rezemat elastic nu trece
prin centrul su de greutate, modurile de vibraie de translaie i de rotaie sunt cupla
te. Astfel de cuplaje apar la vibraiile automobilului pe suspensii, ale motorului
automobilului pe flexiblocuri, ale rotoarelor rezemate n dou lagre, ale maselor n c
onsol la absorbitoarele dinamice de tip Stockbridge de la liniile de nalt tensiune i
n general la bare n consol cu discuri n capt.

Corpul rigid din fig. 3.23, a are masa m i momentul de inerie masic fa de centrul de
greutate J, fiind rezemat la capete pe arcuri cu rigiditile k 1 , respectiv k 2 .
Se poate considera c punctele rigidului se deplaseaz numai pe vertical. Micarea ace
stuia este complet definit de dou coordonate: x deplasarea liniar a centrului de gr
eutate G, i unghiul de rotaie fa de G. Utiliznd diagrama forelor din fig. 3.23, b
aiile de micare se pot scrie m && + k1 ( x l 1 ) + k 2 ( x + l 2 ) = 0, x & J& k1
x l 1 ) l 1 + k 2 ( x + l 2 ) l 2 = 0 m && + k 1 + k 2 x + k 2 l 2 k 1 l 1 = 0 ,
x
sau
( ) ( ) 2 & J & + ( k 2 l 2 k 1 l 1 ) x + ( k 1 l 1 + k 2 l 2 ) = 0. 2
(3.102)
n form matricial k 2 l 2 k1 l 1 x 0 x m 0 && k1 + k 2 0 J &
0 . & 2 2 2 2 1 1 1 1 (3.102, a)
140
VIBRAII MECANICE
Dac k1l1 = k 2l 2 micrile sistemului se decupleaz. Sistemul are dou pulsaii proprii i
dependente una pentru translaie pur i una pentru rotaie pur
x =
(k1 + k2 )
m
i
=
(k l
2 1 1
+ k2 l 2 2
)
J .
(3.103)
Pentru cuplaj zero, o for aplicat n centrul de greutate produce doar translaie vertic
al x, n timp ce un cuplu aplicat rigidului produce doar o rotaie . Cuplajul este pr
odus de elementele nediagonale ale matricii de rigiditate, motiv pentru care est
e denumit cuplaj static.
Fig. 3.23
Micarea rigidului mai poate fi definit i de alte dou coordonate, deplasrile liniare a
le extremitilor (punctele de ataare a arcurilor) x1 i x2 . Transformarea ntre cele do
u seturi de coordonate este definit de relaia
x 1 = l1 + l 2 l 2 l 1 x1 1 1 x . 2
(3.104)
nlocuin (3.104) n ecuaia (3.102, a) i nmulind la stnga cu transpusa matricii de tra

ormare din (3.104) se obin urmtoarele ecuaii de micare
ml 2 + J 2 ml 1l 2 J x 0 x 1 0 ml1l 2 J &&1 k 1 (l 1 + l 2 )
1 + l 2 ) x2 0 ml 1 + J &&2 x
Cuplajul este pro us e elementele ne iagonale ale matricii e mas, motiv pentru
care este numit cuplaj dinamic. Dac J = m l 1l 2 micarea combinat de translaie i rota
e poate fi exprimat ca o sum de vibraii unghiulare, una fa de captul din dreapta al r
gidului, cealalt fa de captul din stnga al acestuia.

141
4.4.2 Moduile popii de vibaie
Dac se noteaz
2 a = (k1 + k 2 ) m , b = (k 2l 2 k1l 1 ) m , c = k1l 1 + k 2 l 2 2
(
)
J,
ecuaiile (3.102) devin
&& + a x + b = 0, x & r 2& + b x + c r 2 = 0 ,
(3.106)
unde r = J m este raza de giraie a corpului rigid. Admind soluii de forma
x ( t ) = A x cos ( t ) , ( t ) = A co ( t ) ,
(3.107)
e obine sistemul de ecuaii algebrice

2
( a ) A + b A = 0 , b A + ( c ) r A = 0 .
x x
2 2
(3.108)
Ecuaiile (3.108) admit soluii nebanale dac determinantul coeficienilor variabilelor
A x i A este zero
a 2 b
(c ) r
2
b
2
=0
(3.109)
sau
4 (a + c ) 2 + a c b 2 r 2 = 0 .
Rdcinile ecuaiei pulsaiilor proprii (3.109, a) sunt
2 1, 2 = (a + c ) 2
(
)
(3.109, a)
(a c )2
4 + b2 r 2 .
(3.110)
Prima pulsaie proprie 1 este totdeauna mai mic dect x i , iar a doua pulsaie p
2 este totdeauna mai mare dect x i . orma modurilor proprii se obine nlocuind pu
ile proprii, pe rnd, n raportul amplitudinilor
2 1 = ( A x A )1 = b a 1 ,
2 = ( Ax
( ) A ) = b ( a ) .
2 2 2
(3.111)
142
VIBRAII MECANICE
Exemplul 3.8
S se determine modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.23 dac l 1 = 3
l 4 , l 2 = l 4 , k1 = k 2 = k i J = m l 2 8 .
Rezolvare. Ecuaiile (3.108) au forma kl 2k A = 0 , 2 Ax + 2m m l2 5k kl
. m 2m
Notn
=
ecuiile devin
2m
k
,
( 2 ) A x + l A
2
= 0,
l l2 Ax + ( 5 ) A = 0 . 2 8
Ecuia pulsaiilor proprii este
2 7 + 8 = 0
vnd rdcinile
1 = 1,438 ,
Pulsiile proprii sunt
2 = 5,561 .
1 = 1,199 k m ,
2 = 2 ,358 k m .
Fig. 3.24

143
Foma moduilo popii (pezentat n fig. 3.24) este definit de
A l 4 2 1 = = 0,28 , Ax 2 1
A l 4 2 2 = = 1,78 . Ax 2 2
Inversele cu semn schimbat ale rapoartelor amplitu inilor efinesc poziia punctel
or nodale fa de centrul de greutate, cu valori pozitive spre dreapta Ax Ax =
56 , 2 = = 1 = 0,56 . 1 = A l 4 1,78 A l 4 0,28 2 1 Pulsaiile
e translaie i rotaie sunt
x = 1,414 k m ,
= 2,236 k m .
n acest caz, se stabilesc urmtoarele inegaliti
1 < x < < 2 .
Exemplul 3.9
S se calculeze modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.25, a compus
dintr-un corp rigid lung, de mas m i moment de inerie masic J = m l 2 8 ataat la capt
ul unei bare n consol, cu modulul de rigiditate la ncovoiere EI.
a
Fig. 3.25
b
Rezolvare. Micarea corpului rigid este definit prin deplasarea liniar x a centrului
de greutate G, i prin unghiul de rotaie fa de G.
144
VIBRAII MECANICE
Ecuaiile de micare se pot scrie, aplicnd principiul suprapunerii efectelor, sub for
ma relaiilor ntre fora de inerie F = m 2 x , cuplul de inerie M = J 2 i deplasril
slaie x i rotaie
x = 11 F + 12 M ,
= 21 F + 22 M .
n fig. 3.25, b sau construit ou diagrame de momente ncovoietoare, mx pentru ncrcar
a cu o for egal cu 1 aplicat n punctul G pe direcia lui F , i m pentru ncrcarea
u egal cu 1 aplicat n punctul G pe direcia lui M . Diagramele sunt folosite la cal
culul coeficienilor de flexibilitate cu ajutorul metodei Mohr-Maxwell. Deplasrile
pe direciile x i se noteaz 11 i 21 , respectiv 12 i
22 . Coeficienii de flexibilitate sunt 11 = 13 l 3 12 E I , 12 = 21 = l 2 E I ,
3 2 12 3 = x+ , 2 l
22 = l E I .
nlocuin n ecuaiile de micare, rezult
x = 13 x + l ,
unde
= 12 E I m l 3 2 .
Fi. 3.26
Ecuaia pulsaiilor proprii este
2 2 29 + 3 = 0 ,
avnd rdcinile 1 = 14,396 i 2 = 0,1042 .

145
1 = 0 ,913 E I ml 3 ,
A l 1 13 A = 3 2 = 0 ,930 , x 1
2 = 10 ,73 E I ml 3 .
Forma mo urilor proprii (fig. 4.26) este efinit de
13 A l = 2 = 8,597 . A 32 x 2
3.5 Pen ule cuplate elastic
Un fenomen interesant apare la vibraiile libere ale pendulelor cuplate, cnd are lo
c un trasfer continuu al micrii de la un pendul la cellalt datorit cuplajului slab p
rintr-un element elastic de rigiditate relativ mic.

Se consider dou pendule simple (fig. 3.27, a), de lungime l i mas m fiecare, oscilnd
plan vertical. Pendulele sunt cuplate ntre ele cu ajutorul unui arc de rigiditat
e k, ataat la o distan d de punctele de suspendare a pendulelor. Arcul este netensi
onat cnd pendulele sunt n poziie vertical.
Fig. 3.27
Alegnd drept coordonate unghiurile de nclinare ale pendulelor 1 i 2 i presupunnd c

temul efectueaz oscilaii de amplitudini mici, expresiile energiilor cinetic i potenia
l sunt
T= 1 2 &2 &2 ml 1 + 2 , 2
(
)
(3.112)
146
U = m gl 1 cos 1 + m gl ( 1 cos 2 ) +
VIBRAII MECANICE
(
)
1 2 k d 2 1 2
(
)2 ,
(3.113)
sau U=
1 1 2 2 m g l 1 + 2 + k d 2 2 1 2 . 2 2
(
)
(
)
Utiliznd ecuaiile lui Lagrange d T T U + = 0, & d t r r r se obin urmtoarele

icare r = 1, 2 (3.114)
( ) & ml 2&2 + m gl 2 k d 2 ( 1 2 ) = 0 .
m l 2 0
& ml 2&1 + m gl 1 + k
2 1 2 = 0 ,
(3.115)
n form matricial, ecuaiile de micare se scriu sub forma
& 0 &1 m g l + kd 2 && + m l2 2 k
k 2 1 0 = . (3.115, a) m g l + k
2 2 0
Cuplajul este pro us e arcul k.

3.5.2 Mo urile proprii e vibraie
nlocuind soluii de forma
1 = a 1 cos ( t ) ,
2 = a2 co ( t )
n ecuaiile difereniale (3.115), se obine sistemul algebric omogen
(mgl m l + k d ) a k d a + (mgl m l
2 2 2 2 1 2
1 2
k d 2 a2 = 0 , + k d 2 a2 = 0.
)
sau
(mgl m l
2
2
+ kd2
) (kd )
2
2 2
=0
4 2
g l
+
k 2 2 g2 k 2g + =0. +2 l2 ml 2 ml3

147
1 =
g , l
2 =
g kd2 +2 2 . l ml a2 = 1 . a1 2
(3.116)
Forma mo urilor proprii este efinit de rapoartele amplitudinilor
1 =
a2 = +1 , a1 1
2 =
(3.117)
n primul mo (fig. 3.27, b), pen ulele oscileaz n faz, cu amplitudini egale. Arcul d
e cuplaj nu este tensionat iar pendulele oscileaz ca i cum nu ar fi cuplate. Pulsai
a proprie a sistemului este egal cu cea a unui singur pendul g l . n modul al doil
ea (fig. 3.27, c), pendulele oscileaz n antifaz, cu amplitudini egale i de sens opus
. Datorit efectului rigidizant al arcului de cuplaj, pulsaia proprie este mai mare
dect n primul mod.
3.5.3 Vibraii libere
Soluia general a vibraiilor libere (3.14) este
1 (t ) = C1 cos ( 1 t 1 ) u11 + C2 co ( 2 t 2 ) u12 , 2 (t ) = C1 co ( 1

21 + C2 co ( 2 t 2 ) u22 ,
au
1 (t ) = a 1 co ( 1 t 1 ) + a 2 co ( 2 t 2 ) , 2 (t ) = 1 a 1 cos ( 1
2 a 2 cos ( 2 t 2 ) .
Derivnd n raport cu timpul, reult
& 1 (t ) = 1 a 1 sin ( 1 t 1 ) 2 a2 in ( 2 t
2
),
& 2 (t ) = 1 1 a 1 sin ( 1 t 1 ) 2 2 a 2 sin ( 2 t 2 ) .
Con tantele de integrare e determin din condiiile iniiale. Dac este deplasat numai
pendulul din stnga
& & 1 (0 ) = 0 , 2 (0 ) = 0 , 1 (0 ) = 0 , 2 (0 ) = 0 .
Deoarece 1 = 1 i 2 = 1 , se obine a 1 cos 1 + a 2 co 2 = 0 ,
(3.118)
a 1 co 1 a 2 co 2 = 0 ,
1 a 1 in 1 + 2 a 2 in 2 = 0 ,
a tfel nct
1 a 1 in 1 2 a 2 in 2 = 0 ,
148
VIBRAII MECANICE
sin 1 = in 2 = 0 , 1 = 2 = 0 , 2 a 1 co 1 = 2 a 2 co 2 = 0 , a 1 = a2 = 0
Valorile in tantanee ale depla rilor unghiulare sunt
1 (t ) = 2 (t ) =
unde
0 0
2 2
( cos 1 t + cos 2 t ) = 0 cos m t cos , ( cos 1 cos 2 ) = 0 sin
(3.119)
m = ( 1 + 2 ) 2 i = ( 2 1 ) 2 .
Cnd ese mic n rapor cu m , produsele din relaiile de mai sus reprezint oscilaii
ate n amplitudine, numite bti. Aceast condiie este echivalent cu
2 2 2 2 1 << 1 ,
g kd2 g g + 2 2 << l l l ml
sau k <<
g ml , 2d2
deci btile pot apare doar pentru valori mici ale rigiditii k a arcului de cuplaj.
Fig. 3.28
Relaiile (3.119) arat c 1 i 2 sunt date de funcii sinus i cosinus care sunt defaz
re ele cu 900 . Cnd 1 = 0 , atunci 2 = 0 i reciproc (fig.3.28). Defazajul ntre cel
dou micri este
= ( 2 t 2 ) ( 1 t 1 ) = ( 2 1 ) t ( 2 1 ) = 2

149
avnd o vaiaie lent n timp. La t = 0 , unghiurile de nclinare au valorile 1 = 0 , r

ectiv 2 = 0 . La = 2 , nclinrile sunt 1 = 0 i 2 = 0 sin
m = n ese numr ntreg.
La = , nclinrile sunt 2 = 0 i 1 = 0 cos
m = 0 , dac 2
m = n ese numr ntreg.
m = 0 , dac
Prin condiiile iniiale (3.118) pendulul din stnga este meninut deplasat, n timp ce pe
ndulul din dreapta este meninut vertical, apoi pendulele sunt eliberate (fig. 3.2
9, a). La nceput pendulul din stnga va oscila, n timp ce pendulul din dreapta va st
a aproape fix. Apoi pendulul din dreapta va oscila cu amplitudini tot mai mari, n
timp ce amplitudinile oscilaiilor pendulului din stnga vor scdea. Dup un timp, pend
ulul din stnga va sta fix, n timp ce pendulul din dreapta va oscila cu amplitudine
a maxim (fig. 3.29, d). Apoi fenomenul se repet n ordine invers. Are loc un transfer
continuu de energie de la un pendul la cellalt pn cnd amortizarea inerent (neglijat
aceast analiz) aduce sistemul n repaus.
Fig. 3.29
Exprimat n funcie de modurile de vibraie componente, micarea poate fi privit ca suma

dou micri armonice cu pulsaiile proprii 1 i 2 . Se consider c iniial micarea
oilea este astfel nct pendulele sunt ndeprtate unul de cellalt (fig. 3.29, b). Defaza
jul ntre moduri crete n timp. Micarea n modul al doilea este mai rapid dect n primu
, pn cnd este defazat 1800 naintea primului mod (fig. 3.29, c). Micarea n modul al d
ea este astfel nct pendulele se apropie unul de cellat. nsumnd micrile, se ajunge la
tuaia cnd pendulul din stnga st nemicat, n timp ce pendulul din dreapta oscileaz cu
litudine maxim. n timp, amplitudinea va crete la pendulul din stnga i ntreaga secven
repet.
150
VIBRAII MECANICE
3.6 Sisteme amortizate
n paragrafele precedente s-au studiat doar sisteme neamortizate. n continuare se i
ntroduce efectul amortizrii vscoase. n general, amortizarea produce cuplarea coordo
natelor. Pentru simplificare, se va considera cazul special al amortizrii proporio
nale. Valori relativ mici ale amortizrii limiteaz amplitudinea vibraiilor la rezona
n. Valori mai mari pot face ca unele moduri s fie amortizate supracritic iar micarea
corespunztoare s fie aperiodic.
3.6.1 Amortizarea vscoas proporional
Se consider sistemul din fig. 3.30, a. Disiparea energiei este convenabil modelat
prin amortizarea vscoas, reprezentat prin amortizoarele c1 i c2 . Forele de amortizar
e vscoas sunt proporionale i de semn contrar cu viteza relativ a capetelor amortizoar
elor (fig. 3.30, b). Ecuaiile de micare se scriu nsumnd forele care acioneaz asupra
crei mase:
( ) ( & & m 2 && 2 k2 ( x 1 x 2 ) c2 ( x 1 x 2 ) = 0, x
& & & m 1 &&1 + k 1 x 1 + c 1 x 1+ k2 x 1 x 2 + c2 x 1 x 2 = 0 , x
)
sau
& & m 1 &&1 + ( c 1 + c2 ) x 1 c2 x 2 + ( k1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2 = 0 , x & & m 2
&& 2 c2 x 1 + c2 x 2 k 2 x 1 + k 2 x 2 = 0 . x
(3.120)
ig. 3.30
Cuplajul ntre cele dou coordonate este produs de rigiditatea k 2 i de coeficientul
de amortizare c2 . n form matricial, cele dou ecuaii se scriu

151
k 2 x 1 0 = , (3.121) k 2 x2 0
x m1 0 &&1 c1 + c2 0 m && + c 2 x2 2
& c2 x 1 k1 + k 2 x + k c2 & 2 2
sau, n form compact,
& [ m ]{ && } + [ c ]{ x } + [ k ]{ x } = { 0 }, x & unde [ c ] este matricea de
amortizare, iar { x } este vectorul vitezelor.
Matricea de amortizare este simetric, deci
(3.121, a)
[ c ] = [ c ]T .
Matricea maselor este diagonal. Cuplajul este produs de elementele nediagonale al
e matricilor de rigiditate i de amortizare. Ecuaiile (3.121) pot fi rezolvate cu a
jutorul analizei modale dac transformarea liniar bazat pe matricea modal diagonalize
az matricea de amortizare simultan cu matricile de mas i de rigiditate. Aceasta se
obine simplu dac matricea de amortizare poate fi exprimat ca o combinaie liniar a mat
ricilor de mas i de rigiditate, deci dac
[ c ]= [ m ] + [ k ] ,
(3.122)
unde i sunt constante. Aceast form de amortizare se numete amortizare proporional

amortizare de tip Rayleigh. Exist i alte condiii n care matricea amortizrii modale de
vine diagonal, dar acestea sunt cazuri speciale care se ntlnesc mai rar.
3.6.2 Vibraii libere amortizate
Dac se rezolv problema neamortizat (3.3), se obin modurile proprii neamortizate de v
ibraii. Matricea modal (3.24) se construiete cu vectorii modurilor normale pe coloa
ne. Utiliznd transformarea de coordonate
{ x } = [ u ] { }
i nmulind la stnga cu [ u ] T rezult
(3.123)
& & [ M ] { & } + [ C ] { } + [ K ] { } = { 0 } ,
unde
(3.124)
[ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ]
,
[ C ] = [ u ]T [ c ] [ u ], [ K ] = [ u ]T [ k ] [ u ].
(3.125)
Matricile modale [ M ] i [ K ] sunt diagonale, n timp ce matricea [ C ] este diago
nal doar n cazul amortizrii proporionale, cnd
152
VIBRAII MECANICE
[ C ]= [ M ] + [ K ] .
n acest ca, se stailesc urmtoarele relaii de ortogonalitate
(3.126)
{ u }T [ c ] { u }r = 0 , s
r s , r , s = 1, 2
(3.127)
Cu amortizare proporional, ecuaiile modale decuplate sunt de forma
&& & M r r + C r r + K r r = 0 ,
unde M r i K r sunt definii de (3.26) i (3.28), iar
Cr = { u }T [ c ] { u }r , r
r = 1, 2
(3.128)
r = 1, 2
(3.129)
sunt coeficienii de amortizare modal. Pentru mase modale egale cu 1, rigiditile moda
le sunt egale cu ptratul pulsaiei proprii respective i coeficienii de amortizare mod
al se pot scrie sub forma 2 r r , unde r este pusaia proprie i r este raportu de
ortiare moda ale modului r. Ecuaiile (3.128) devin
&& & r + 2 r r qr + 2 q r = 0 , r
i pentru 0 < r < 1 au souii de forma (2.46)
r = 1, 2
(3.130)
2 r (t ) = Ar e r r t sin 1 r r t + r .
r = 1, 2
(3.131)
Soluiile (3.131) se pot obine i direct. Cutnd soluii de forma xr = ar e s t , ecuaii

(3.121) devin m 1 s 2 a 1 + (c1 + c2 ) s a 1 c2 s a2 + (k1 + k 2 ) a 1 k 2 a2 =
0 , m2 s 2 a2 c2 s a 1 + c2 s a2 k 2 a 1 + k 2 a2 = 0 , sau
[m s
1
2
+ (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) a1 ( c2 s + k 2 ) a2 = 0 ,
( c2 s + k 2 ) a1 + m 2 s 2 + c2 s + k 2 a2 = 0 .
(
]
)
(3.132)
[m s
1
Condiia de a avea soluii nebanale conduce la ecuaia caracteristic
2
+ (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) m2 s 2 + c2 s + k 2 ( c2 s + k 2 ) 2 = 0 .
](
)
(3.133)
La sisteme amortizate subcritic, ecuaia (3.133) are dou perechi de rdcini complexe c
onjugate, de forma

153
s1, 2 = 1 id 1 , amortiare (con tante de atenuare).
3, 4 = 2 i d 2 ,
(3.134)
unde d 1 i d 2 sunt pulsaiile proprii amortizate iar 1 i 2 unt factori de ntre

metrii de mai u i valorile absolute ale pulsaiilor proprii (egale cu pulsaiile pr
oprii neamortizate ale sistemelor cu amortizare proporional) i rapoartele de amorti
zare se stabilesc urmtoarele relaii:
r = r r ,
r =
d r = r 1 2 r
2 +r
r = 1, 2 r = 1, 2
(3.135, a) (3.135, b)
r 2 r d
,
r =
r
r
2 = 2 r + r . d
Cu ace te notaii, expresia (3.131) devine r ( t ) = Ar e r t in d r t + r .
(
)
r = 1, 2
(3.131, a)
Pentru valori relativ mari ale amortirii, ecuaia (3.133) poate avea fie dou rdcini r
eale i dou rdcini complexe conjugate, cnd unul din modurile de vibraie este amortizat
supracritic, fie dou perechi de rdcini reale, cnd ambele moduri sunt amortizate supr
acritic i sistemul are micare aperiodic. Studiul acestor cazuri nu face obiectul ac
estei lucrri. nlocuind soluiile (3.134) n (3.132), se obin rapoartele amplitudinilor
a1 )r care, dac amortizarea este proporional, definesc moduri reale de vibraie. Anal
iza de mai sus se refer la sisteme cu pulsaii proprii distincte. Cazul pulsaiilor p
roprii egale este tratat n alte lucrri.
(a2
Exemplul 3.10
S se calculeze modurile de vibraie ale sistemului din fig. 3.30, lund pentru simpli
ficare m 1 = 2 , k 1 = 2 , c 1 = 1 , m 2 = 1 , k 2 = 1 , c 2 = 0,5 , n uniti adecva
te. Rezolvare. Ecuaiile vibraiilor proprii (3.121) sunt

& x 2 0 &&1 1,5 0 ,5 x 1 3 1 x 1 0 0 1 && + 0 ,5 0 ,5
Se observ c
[ c ]= 0,5 [ k ] .
Ecuaiile (3.132) devin
154
VIBRAII MECANICE
(2 s (2 s
2
+ 1,5 s + 3 a 1 ( 0,5 s + 1 ) a 2 = 0,
)
( 0,5 s + 1) a 1 + s 2 + 0,5 s + 1 a 2 = 0. Ecuaia caracteristic este
2
(
)
+ 1,5 s + 3
)( s
2
+ 0 ,5 s + 1 ( 0,5 s + 1 )2 = 0 ,
)
sau
2 s 4 + 2,5 s 3 + 5,5 s 2 + 2 s + 2 = 0 ,
cu rdcinile
1 31 s 1, 2 = i , 8 8
1 7 s 3,4 = i . 2 2
Prile imaginare sunt pulsaiile proprii amortizate
d 1 = 31 8 = 0,6960 , d 2 = 7 2 = 1,3229 .
Prile reale sunt factorii de amortizare (constantele de atenuare)
1 = 0 ,125 ,
2 = 0 ,5 .
Pul aiile proprii neamortizate sunt egale cu modulele valorilor proprii
2 1 = d 1 + 12 = 2 2 2 = d 2 + 2 =
( 31 8) ( 7 2)
2
+ (1 8) 2 = 1
2,
2
+ (1 2) 2 = 2 .
Rapoartele de amortiare modale unt
1 =
2 12 1 18 = = 0 ,176 , 2 = = = 0,353 . 1 1 2 2 2
2 2 + 1,5 + 3 0 ,5 + 1 = 2 0 ,5 + 1 + 0,5 + 1
Raportul amplitudinilor
a2 a1 =
are urmtoarele valori pentru cele dou moduri
a2 =2, a1 1 a2 = 1 . a1 2
Prin rezolvarea problemei neamortizate n Exemplul 3.1, sau obinut aceleai pulsaii p
roprii neamortizate i forme ale modurilor reale de vibraie.

155
Exemplul 3.11
S se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig. 3.30 pentru aceleai valori
ale maselor i rigiditilor, dar cu amortizare mai mic [ c ] = 0 ,1 [ k ] .
Rezolvare. Ecuaiile (3.132) devin
(2 s
2
+ 0,3 s + 3 a 1 (0,1 s + 1 ) a 2 = 0 ,
)
( 0 ,1 s + 1) a 1 + s 2 + 0,1 s + 1 a 2 = 0.
(
)
Ecuaia caracteristic 2 s 4 + 0,5 s 3 + 5,02 s 2 + 0,4 s + 2 = 0 , are rdcinile 1 799
1 199 s 1, 2 = i , s 3, 4 = i 40 40 10 10 sau s 1, 2 = 0,025 i 0,70666 , s 3, 4
0,1 i 1,41067 . Pulsaiile proprii amortizate sunt
d 1 = 0 ,70666 , d 2 = 1,4107 .
actorii de amortizare au valorile
1 = 0 ,025 ,
1 = 0,0353 ,
2 = 0,1 .
2 = 0,0707 .
Rapoartele de amortiare modale unt Pul aiile proprii neamortizate i formele moda
le sunt aceleai ca n Exemplul 3.10.
Se consider vibraiile sistemului cu dou grade de libertate din fig. 3.31 sub aciunea
forelor f1 (t ) i f 2 (t ) .
Fig. 3.31
156
VIBRAII MECANICE
& & m 2 &&2 c2 x 1 + c2 x2 k 2 x 1 + k 2 x2 = f 2 (t ) , x & & m 1 &&1 + ( c1 +
c2 ) x 1 c2 x2 + ( k1 + k 2 ) x 1 k 2 x2 = f1 (t ) , x
(3.136)
sau n form matricial compact
& [ m ] { && } + [ c ] { x } + [ k ] { x } = { f } . x
3.6.3.1 Funciile de transfer
(3.136, a)
Aplicnd transformata Laplace ecuaiei (3.136, a) i presupunnd toate condiiile iniiale
ule se obine
[[ m ] s
2
+ [c ] s + [k ]
] { X (s ) } = { F (s ) }
(3.137)
sau
[ B (s ) ] { X (s ) } = { F (s ) } ,
unde [ B (s ) ] este matricea sistemului. nmulind la stnga cu [ B(s ) ] 1 = [ H (s )
] rezult
(3.138)
[ H (s ) ] { F (s ) } = { X (s ) }
(3.139)
unde [ H (s ) ] este matricea funciilor de transfer. Aceasta este inversa matrici
i sistemului. Pentru sistemul din fig. 3.31 aceast matrice are forma
m 2 s 2 + c2 s + k2 c2 s + k 2
2
[H ( s )] =
[m s
1
+ (c1 + c2 ) s + k1 + k 2
] [m
)(
m 1 s + (c1 + c2 ) s + k1 + k 2 c2 s + k2
2 2s 2
+ c2 s + k 2 ( c2 s + k 2
]
)
(3.140)
2
Numitorul expresiei (3.140) este et [B (s )] , polinomul caracteristic al siste
mului. Acesta poate fi scris sub form de produs det [ B (s )] = A s s 1 s s 2
(
)( s s 3 )( s s 4 ) ,
unde A este o constant i s 1 ,.., s 4 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice (3.133). D
eoarece coeficienii ecuaiei caracteristice sunt reali, pentru valori relativ mici
ale amortizrii rdcinile sunt complexe conjugate. Ele se numesc polii funciei de tran
sfer. Relaia (3.139) mai poate fi scris sub forma

157
h11 (s ) h12 (s ) F1 (s ) X 1 (s ) . h (s ) h (s ) F (s ) = 22 21
(3.141)
rspunsul n punctul l . De exemplu, h11 (s ) este o funcie de transfer direct (n
unde h l j (s ) poate fi determinat excitnd sistemul n punctul j i msurnd
punctul de excitaie) obinut excitnd sistemul cu F1 (s ) i msurnd rspunsul X 1 (s )
h11 (s ) = X 1 (s ) = F1 (s )
A s s1 s s 2
(
m2 s 2 + c2 s + k 2
)(
)( s s 3 )( s s 4 )
. (3.142)
3.6.3.2 unciile de rspuns n frecven
O funcie de rspuns n frecven (FRF) este funcia de transfer evaluat pe axa pulsaiilo
locuind s = i n (3.141) rezult
h11 (i ) h12 (i ) F1 ( ) X 1 ( ) h (i ) h (i ) F ( ) = 22
sau
[ H (i ) ] { F ( ) } = { X ( ) } ,
sunt transformatele Fourier ale rspunsului, respectiv excitaiei.
(3.143)
unde [ H (i ) ] este matricea funciilor de rspuns n frecven iar X j ( ) , j ( ) R

l sistemului poate fi definit n domeniul frecvenelor prin sume de produse ntre funci
ile de rspuns n frecven msurate experimental i transformatele excitaiei
X 1 ( ) = h 11 (i ) 1 ( ) + h 12 (i ) 2 ( ) , X 2 ( ) = h 21 (i ) 1 ( ) + h 22
2 ( ) .
(3.143, a)
fi determinat apoi calculnd transformatele ourier inverse ale rspunsului, X 1 ( ) i
X 2 ( ) .
Rspunsul forat al sistemului n domeniul timpului, x 1 (t ) i x 2 (t ) , poate
Exemplul 3.12
S se calculeze matricea funciilor de rspuns n frecven pentru sistemul cu dou grade d
ibertate din Exemplul 3.11 i s se traseze curbele FRF h11 (i ) .
158
VIBRAII MECANICE
Rezolvare. nlocuind s = i , matricea R (3.140) devine 1 2 + i 0,1 1 + i 0,1
i 0 ,3 1 + i 0,1 . [H (i )] = 4 2 3 2 5,02 + 2 + i 0,5 + 0 ,4
(
)
Fig. 3.32
Fig. 3.33

159
Fig. 3.34
Diagamele amplitudinii i unghiului de faz al FRF sunt prezentate n fig. 3.32. Diag
rama amplitudinii are dou vrfuri de rezonan. Datorit amortizrii mai mari n modul al
lea, vrful respectiv de rezonan are amplitudine mai mic. La rezonane, unghiul de faz
ste aproximativ 900 . Diagramele componentelor real i imaginar sunt prezentate n fig
. 3.33. Diagrama Nyuist este dat n fig. 3.34 cu puncte marcate la intervale egale
de frecven.
3.6.3.3 Rezolvare prin analiza modal
Utiliznd transformarea de coordonate (3.123) la stnga cu [ u ] , ecuaiile (4.136, a
) devin
T
{ x } = [ u ]{ } i nmulind
(3.144)
& & [ M ] { & } + [ C ] { } + [ K ] { } = [ u ] T { f } = { F }.
Cu amortizare proporional, ecuaiile modale decuplate au forma
&& & M r r + Cr r + K r r = Fr ,
r = 1, 2 r = 1, 2
(3.145) (3.146)
sau
&& & r + 2 r r qr + 2 qr = Fr M r . r
n cau excitaiei i rspunsului armonic, se noteaz
{ f } = { } ei t , { x } = { ~ }ei t , f x
(3.147)
160
VIBRAII MECANICE
~ { F } = { F } ei t , { } = { }ei t ,
deci transformarea (3.123) se scrie
~ ~ { ~ } = [ u ] { } = r { u }r , x
r =1
2
(3.148)
(3.149)
unde o cciul deasupra literei denot amplitudinea real iar o tild deasupra literei de
amplitudinea complex. nlocuind (3.148) n ecuaiile (3.145) i (3.146) rezult
~ r =
K r 2 M r + i Cr
{ u }T { } r f
=
M r 2 2 + i 2 r r r
(
{ u }T { } r f
)
.
(3.150)
Normaind vectorii modai astfe nct masee modae s fie egale cu unitatea, M r = 1
, nlocuind (3.150) n (3.149) se obine
{~ }= x
sau
2
r =1
2 2 + i 2 r r r
f1 f .
{u }T { } {u }r r f
x { u }r { u }T ~1 2 r = ~ x2 r =1 2 2 + i 2 r r r
(3.151)
2
De observat c produsul diadic { u }r { u }T este o matrice ptrat 2 x 2. r Matricea
FRF (3.143) poate fi exprimat n funcie de parametrii modali

[ H (i ) ] =
{u }1{u }T 1
2 1 2 + i 2 1 1
+
2 2 + i 2 2 2 2
{u }2 {u }T 2
.
(3.152)
Dac elementul j al vectorului modal r se noteaz u r
rspuns n frecven h j l (i ) poate fi exprimat ca sum de fracii pariale
h j l (i ) =
( ) j , atunci funcia de
. (3.153)
2 1 2 + i 2 1 1
( u 1 ) j ( u 1 )
+
2 2 + i 2 2 2 2
( u 2 ) j ( u 2 )
Aceast expresie arat explicit contribuia separat a fiecrui mod de vibraie la rspunsu
istemului la o anumit pulsaie.

161
Fig. 3.35
Exemplul 3.13
S se calculeze dezvoltarea n fracii pariale a matricii FRF a sistemului cu dou grade
de libertate din Exemplul 3.12.
Rezolvare. Vectorii modali, normalizai cu mase modale egale cu 1, sunt
T T
{ u }1 =
1 6
1 2 , {u } 2 = 6 3
1 . 3
Matricea FRF (3.152) evine
1 2 1 1 1 2 4 1 3 1 . [ H (i ) ] = + 0,5 2 + i 0 ,05 2 2
1 6
Pentru prima mas, FRF n punctul de excitare este
h 11 (i ) =
16 13 + . 2 0,5 + i 0 ,05 2 + i 0,2
2
n figura 3.35 se prezint diagrama Nyuist (linie continu) care se obine prin nsumarea
diagramelor construite pentru fiecare termen din dezvoltarea n sum de fracii parial
e (linii ntrerupte).
162
VIBRAII MECANICE
3.6.4 Amortizorul vscos neacordat
Amortizorul de vibraii vscos neacordat (amortizorul Houdaille) este utilizat la un
ele motoare cu ardere intern pentru a limita amplitudinile vibraiilor torsionale p
e un domeniu larg de turaii. El const dintr-un disc rigid care se poate roti liber
ntr-o cavitate cilindric umplut cu un fluid vscos. La motoarele de automobil acesta
este plasat la captul arborelui cotit, n roata care antreneaz cureaua ventilatorul
ui. Arborele cotit este modelat simplificat ca o bar n consol, cu rigiditatea la rsu
cire K. Amortizorul ataat la captul liber are o carcas cu momentul de inerie masic J
(fig. 3.36) n care se poate roti liber un disc cu momentul de inerie masic J d ,
asupra cruia acioneaz un cuplu de amortizare proporional cu viteza unghiular relativ
re carcas i disc. Dac amortizorul este solicitat de un cuplu exterior armonic M 0 c
os t , ecuaiile de micare se pot scrie
& & & J & + K + c d = M 0 cos t , & & & J d &d c d = 0,
(
(
)
)
(3.154)
unde este rotirea carcasei i d este rotirea discului interior. Coeficientul de am

ortizare are expresia (Harris i Crede, 1968)
4 4 b R 3 R2 R 1 , c = 2 2 + h2 2h 1 un e este vscozitatea uleiului.
(3.155)
Fig. 3.36
Presupunnd soluii de forma
= 0 cos t ,
i notnd
d = d 0 cos ( t ) ,

2 n =
163
c
K , J
=
, n
=
2 J d n
,
=
Jd , J
(3.156)
ampitudinea adimensiona a carcasei este dat de
K 0 = M0
2 1 2
(
)
2 + 4 2
2
+ 4 2 2 + 2 1
(
)
2
.
(3.157)
Pentru o vaoare dat , diagramee ampitudinii adimensionae K 0 M 0 sunt prezent

ate n funcie de pulsaia adimensional n fig. 3.37, pentru cteva vaori ae raportuu
e amortiare .
Fig. 3.37
Pentru = 0 , curba corespunde unui sistem neamortiat cu pusaia de rezonan n , a cr

i amplitudine este infinit la = 1 . Pentru = , curba corespunde unui sistem neamo
rtiat cu pusaia de rezonan K (J + J d ) = n 1 + , n care discu i carcasa amortiz
lui se mic mpreun ca o singur mas. Curbele trasate pentru aceste dou valori extreme
lui se intersectea n punctul M , de abscis M = 2 (2 + ) . Pentru orice at valo
a amortizrii, toate curbele rspunsului trec prin acest punct. Exist o valoare opti
m a amortizrii 1 opt = (3.158) 2 (1 + )(2 + ) pentru care ampitudinea a reonan

te minim i egal cu ordonata 1 + (2 ) a punctuui M .
164
VIBRAII MECANICE
Pe baza ecuaiilor (3.156) i (3.158) se poate proiecta un amortizor de vibraii torsi
onale cu o curb de rspuns aplatisat, eficient ntr-un domeniu larg de frecvene excitat
oare.
3.6.5 Absorbitorul de vibraii amortizat

Un absorbitor dinamic de vibraii const dintr-un sistem secundar masarc ataat sistemu
lui primar (iniial) mas-arc pentru a-l proteja contra vibraiilor. Principalul efect
al atarii unui sistem secundar este transformarea dintrun sistem cu un grad de li
bertate ntr-un sistem cu dou grade de libertate. Valorile parametrilor fizici ai a
bsorbitorului se aleg astfel nct deplasarea (sau alt parametru cinematic al) siste
mului principal s fie minim. Masa adugat trebuie s aib o micare suficient de mare ca
soarb energia introdus n sistem de fora care acioneaz asupra masei iniiale. Dac se
t de amortizarea din sistemul secundar, deplasarea masei principale nu poate fi
redus la zero, ns domeniul util de lucru al absorbitorului crete, mbuntindu-i efici
Fig. 3.38
3.6.5.1 Sistemul primar acionat de o for armonic
Se consider rspunsul armonic al unui sistem cu dou grade de libertate, compus dintr
-un sistem primar neamortizat i un absorbitor cu amortizare vscoas (fig. 3.38, a).
Un astfel de sistem se obine prin eliminarea amortizorului c1 din sistemul prezen
tat n fig. 3.31. Dac se anuleaz coeficientul de amortizare c1 , i se elimin fora f 2
ecuaiile (3.136) pot fi rescrise sub forma
( ) ( ) & & m 2 &&2 c2 ( x 1 x2 ) k 2 ( x 1 x2 ) = 0 . x
& & m 1 &&1 + c2 x 1 x2 + k 1 x 1 + k 2 x 1 x2 = f1 (t ) , x
(3.159)
n regim staionar, cu for (de amplitudine constant) i rspuns armonic

165
~ ~ f1 = F0 ei t , x 1 = X 1 ei t , x2 = X 2 ei t ,
ecuaiile (3.159) devin
1
(3.160)
(k + k
~ ~ m 1 2 + i c2 X 1 ( i c2 + k 2 ) X 2 = 0 , ~ ~ ( i c 2 + k 2 ) X 1 + k 2
2 + i c2 X 2 = 0 .
2
(
)
)
(3.161)
~ Amplitudinea vibraiilor sistemului primar X 1 = X 1 poate fi exprimat
sub forma
X1 = xst C 2 2 + D2 2 A2 2 + B 2 2
(3.162)
unde
xst = Fo k 1 , A = 2 , B = 2 2 ,
(
)
C = 2 1 2 2 ,
(3.163)
(
)
D = 2 2 1 2 2 2 2 , 2 = c2 2 2 m2 ,
(
)(
)
= m2 m 1 , = 1 , = 2 1 , 1 = k 1 m 1 , 2 = k 2 m2 .
Curbele de variaie ale raportului X 1 xst n funcie de pulsaia adimensional sunt prez
ntate n fig. 3.39, pentru valori date i , i cteva valori ale raportului de amortiza
e 2 . Absorbitoru reduce ampitudinea vibraiilor sistemului primar de la valori
infinite la o valoare finit mic, la = 1 . Cnd 2 = 0 , X 1 xst = B D . Cnd 2 = ,
xst = A C . Curbee de rspuns trasate pentru cele dou valori limit ale amortizrii se
intersecteaz n punctele R i S. Toate curbele de rspuns ale masei primare n sistemul

cu absorbitor, trasate pentru diferite valori 2 , trec prin aceste dou puncte, nu
mite punctele fixe. Variind raportul pulsaiilor , ordonatele celor dou puncte cresc
sau scad. Cazul cel mai favorabil, n care se obine valoarea minim a rspunsului dinam
ic maxim pe ntregul domeniu de pulsaii, se poate obine dac sunt satisfcute urmtoarele
dou condiii (J. Ormondroyd i J. P. den Hartog, 1928): a) Cele dou puncte R i S s aib
donate egale. Aceasta se realizeaz dac (E. Hahnkamm, 1932) raportul ntre pulsaia pro
prie a absorbitorului i cea a sistemului primar este
opt =
1 . 1+
(3.164)
166
VIBRAII MECANICE
b) Pantele curbelor de rspuns n punctele R i S s fie zero, deci cele dou puncte s dev
n dou maxime n curba de rspuns. Din pcate, pentru o valoare dat a raportului pulsaii
, nu pot exista dou maxime de ordonate egale. Totui, dac panta n unul din puncte es
te zero, panta n cellalt punct este foarte apropiat de zero. Aceasta se obine atunci
cnd rspunsul (deplasarea) sistemului primar este
( X1
xst )opt =
1+
2
.
(3.165)
Pulsaiile adimensionale la care apar cele dou vrfuri (abscisele punctelor fixe) au
expresiile 1 2 (2 + ) . (3.166) 2 = 1+ egal cu media aritmetic a valorilor de mai
sus 1 (1 + ) = 1 2 . Acesta este deci raportul pulsaiilor la care se acordeaz abso
rbitorul. Raportul pulsaiilor la care apare minimul dintre cele dou vrfuri este
Fig. 3.39
Coeficientul de amortizare optim care rezult din respectarea celor dou condiii se p
oate obine derivnd relaia (3.162) n raport cu i egalnd cu zero pentru fiecare punct
intersecie, rezultnd dou valori 2 = c2 2 m2 1 .

167
Difeena ntre aceste valori crete atunci cnd raportul (ntre masa absorbitorului i m
sistemului primar) crete. Se obinuiete s se aleag media aritmetic a acestor valori (
. E. Broch, 1946)
c2 2 m2 1 = 3 8 (1 + ) 3 ,
sau
2 opt =
3 . 8 (1 + )
(3.167)
n plus, deplasarea relativ ntre masa principal i cea a absorbitorului
X1 X 2 =
2 k 1 c2 2 m 2 1
(
X1
)
(3.168)
trebuie s fie relativ mic, pentru a evita ruperea prin oboseal a arcului absorbitor
ului. Teoria prezentat, strict valabil dac sistemul primar este neamortizat, poate
fi extins la sisteme slab amortizate. Dac se minimizeaz viteza masei sistemului pri
mar (n locul deplasrii) acionat de o for armonic de amplitudine constant, atunci par
trii optimi ai absorbitorului dinamic au valorile (V. H. Neubert, 1964)
opt =
1+ 2 , 1+
& k1 X1 = F0 opt
2 opt =
2
3 1 + + 5 2 24 8 (1 +
(
) (1 + 2 ) 2
),
(3.169)
1+ 2 . 1+
(3.170)
Dac asupra masei sistemului primar acioneaz o for armonic cu aplitudinea proporional
ptratul pulsaiei m0 r 2 , atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic au val
orile (G. B. Warburton i E. O. Ayorinde, 1980)
opt =
1 , 1+ m1 X 1 m r = 0 opt
2 opt =
2 + . (1 + )
3 , 8 (1 + 2 )
(3.171)
(3.172)
168
VIBRAII MECANICE
3.6.5.2 Sistemul primar acionat la baz cu o acceleraie armonic
Dac suportul sistemului primar vibreaz cu o acceleraie armonic de && amplitudine con
stant X 0 i se minimizeaz acceleraia masei sistemului primar, atunci parametrii opti
mi ai absorbitorului dinamic au aceleai valori (3.164), (3.165) i (3.167) ca n prob
lema clasic (F. M. Sauer i C. F. Garland, 1949). Dac ns se minimizeaz deplasarea mase
m1 , atunci (G. B. Warburton, 1982) 1 2 + 1 3 (7 4) 2 2 (1 +
opt =
)2
2
,
(3.173)
2 opt =
3 1 3 + 1,5 2 2,833 3 0,5
3
( 8 (1 3,5 2
2
)
)
,
(3.174)
2 X1 X = && 0 opt
(1 + 2 + 2,125
2
+ 3,375 3 + ... .
)
(3.175)
Pentru ca opt s fie real, raportul maselor < 2 7 . Expresiile (3.174) i (3.175) sau obinut prin dezvoltri n serie care asigur o precizie de 0,1% pentru 0,1 .
3.6.5.3 Amortizorul sistemului secundar ataat de un reper fix
n fig. 3.38, b se prezint o variant a absorbitorului dinamic amortizat, n care amort

izorul nu este ataat de sistemul primar ci de un reper fix. Amplitudinea vibraiilo
r sistemului primar este dat de expresia (3.162) unde A, B i D sunt date de (3.163
) iar C = 2 1 2 + 2 . Aplicnd metoda optimizrii bazat pe teoria punctelor fix
. Rai, 2001), se obine condiia de acordare optim 1 opt = (3.176) 1 i amortizarea o
m
(
)
2 opt =
3 . 8 (1 + 2 )
(3.177)
n aceste condiii, rspunsul (deplasarea) sistemului primar maxim este

169
X1 x = (1 st opt
)
2
.
(3.178)
Comparnd expresiile (3.165) i (3.178) se observ c, pentru acelai raport al maselor ,

din relaia (3.178) rezult un nivel al vibraiilor masei principale mai mic dect din r
elaia (3.165). Deci, fr a crete masa adiional, nivelul vibraiilor masei m1 poate fi
us mai eficient legnd amortizorul la un punct fix.
3.6.5.4 Aplicaii ale absorbitorilor dinamici de vibraii
Relaiile obinute pentru parametrii absorbitorului optim pot fi utilizate i atunci cn

d sistemul principal este un corp elastic, cu condiia ca acesta s aib pulsaii propri
i bine separate, amortizare relativ mic i s se utilizeze n calcule masa efectiv a ace
stuia. Sistemul real este nlocuit cu un sistem echivalent cu un grad de libertate
. Masa distribuit este concentrat n punctul de ataare a absorbitorului, n care se poa
te calcula rigiditatea echivalent a sistemului. Absorbitorul dinamic a fost inven
tat de H. Frahm n 1909 i patentat n 1911. La conductoarele electrice aeriene ale li
niilor de nalt tensiune apar vibraii transversale cu frecvene ntre 5 i 50 Hz i ampli
ini de ordinul diametrului conductorului, produse de cureni de aer cu viteze ntre
1 i 8 m/s. Problema a fost studiat prima dat n 1925 la linia de 220 kV dintre Big Cr
eek i Los Angeles, pentru care G. H. Stockbridge a proiectat un absorbitor dinami
c cu dou greuti din beton dispuse la capetele unei tije din oel montat sub conductor
ul electric n punctul de amplitudine maxim a vibraiilor. n prezent, absorbitorul Sto
ckbridge simetric se construiete n soluia Monroe-Templin (fig. 3.40).
Fig. 3.40
Acesta const dintr-un cablu toronat (care are amortizare, datorit frecrii ntre fire)
cu dou greuti (metalice cilindrice) la capete, fixat cu o brid central sub conductor
ul electric, deobicei n apropierea stlpului de susinere. Absorbitorul este un eleme
nt reactiv, care absoarbe energia vibraiilor liniei aeriene, realiznd o cvasi-anti
rezonan, deci un punct aproape fix n apropierea stlpului, limitnd astfel solicitrile
ari din punctul de prindere de
170
VIBRAII MECANICE
stlp al conductorului electric. Exist o gam larg de absorbitori Stockbridge, pentru
conductoare cu diametre pn la 75 mm i deschideri pn la 670 m. Deobicei, absorbitorul
este acordat pe frecvenele forelor transversale armonice produse de desprinderea vr
tejurilor alternante de tip Krmn. Acestea se calculeaz pe baza vitezei vntului, diam
etrului conductorului i numrului Strouhal al curgerii. Sub aciunea vntului i cutremur
elor, cldirile nalte au vibraii laterale i vibraii torsionale. Pentru limitarea acest
ora, se utilizeaz absorbitori dinamici amplasai la un etaj superior, conform schem
ei din fig. 3.41.
Fig. 3.41
Prima aplicaie de acest fel s-a utilizat la cldirea John Hancock Tower din Boston,
Massachussetts, n urma plngerilor locatarilor deranjai de vibraiile cldirii produse
de vnt (1976). La extremitile etajului superior au fost instalate dou mase de cte 300
tone (plumb n cutii de oel) acionate hidraulic, sistemul secundar avnd perioade pro
prii pn la 7 secunde i amplitudini pn la 1,8 m. Cnd cldirea se clatin sub aciune
reutile tind s rmn fixe n spaiu, permind podelei s alunece sub ele, arcurile i
acionnd asupra structurii din oel, reducnd vibraiile. A doua aplicaie a fost la City
orp Center din Manhattan (1977), absorbitorul avnd o greutate din beton de 360 to
ne, acionat hidraulic pe dou direcii perpendiculare ntre ele. Sistemul hidraulic care
realizeaz suspensia este pornit automat cnd vibraiile produse de vnt depesc un anumi
nivel. Oscilaiile masei absorbitorului dinamic preiau din energia vibraiilor cldir
ii, realiznd o reducere pn la 50% a amplitudinii acestora. Soluia este mai ieftin dec
rigidizarea structurii. Turnul Taipei 101 are la etajul 88 un absorbitor dinami
c cu o mas sferic de 700 tone suspendat pendular pe cabluri. Hotelul Burj al-Arab d
in Dubai (321 m) are opt absorbitori dinamici orizontali montai la nlimea de 280 m n
braele exterioare din oel i trei absorbitori plasai n vrful catargului antenei. Absor
itori dinamici sunt montai i n antenele celor dou cldiri Emirates Towers din Dubai i
turnul televiziunii din Berlin.

171
Absobitoii dinamici pot fi utilizai pentru atenuarea vibraiilor blocurilor de fu

ndaii ale compresoarelor cu piston. O soluie care utilizeaz absorbitori cu mase din
font, montate pe arcuri din oel n consol, este prezentat n fig. 3.42 (Allaway i Gro
nhuis, 1965).
Fig. 3.42
n fig. 3.43 se prezint absorbitori utilizai la maini electrice (J. Ormondroyd i J. P.

den Hartog, 1928). Pe piedestalul lagrului exterior al unui turbogenerator de 30
0 MW s-au nregistrat vibaii axiale de 137 m la turaia de 1800 rot min . S-au montat
doi absorbitori constnd dintr-o bar n consol, de lungime 0,5m i seciune transversal
0 67 mm , i o greutate de 110 N cu poziie reglabil pe vertical, calculat s aib o f
n proprie de 30 Hz. Amplitudinea vibraiilor a fost redus la 48 m .
Fig. 3.43
Podurile pentru pietoni i pasarelele pot vibra sub aciunea vntului sau a forelor pro
duse de trecerea pietonilor. Sunt cunoscute problemele ridicate de vibraiile late
rale ale podului Millenium Bridge din Londra (cu amplitudini pn la 70 mm la frecve
na de 0,95 Hz) sub care au fost montai 52 de absorbitori de vibraii. Aceeai problem a
aprut la podurile din Auckland, Birmingham i Chester, cu frecvene laterale de ordi
nul a 0,7 Hz i n Paris, la podul peste Sena
172
VIBRAII MECANICE
dintre grdinile Tuileries i uay dOrsay i recent la pasarela Simone de Beauvoir. n fi
g. 3.44 se arat un absorbitor pentru vibraii verticale, cu o mas de 710 kg i amortiz
are cu aer (V. A. L. Chasteau, 1973).
Fig. 3.44
O aplicaie la o main de tuns electric este prezentat n fig. 3.45. Micarea de dute-vi
a lamelei tietoare produce vibraiile mnerului care sunt atenuate de amortizorul din
amic realizat ca o bar n consol cu o mas n capt, fixat de carcasa mainii (I. O. Min
931).
Fig. 3.45
n fig. 3.46 se arat schia unei bare de strunjit interior prevzut cu un absorbitor din
amic. Masa absorbitorului (din plumb) este cilindric. Capetele de diametru mai mi
c sunt rezemate pe dou inele din cauciuc. Acestea pot fi comprimate axial cu o fo
r reglabil, modificndu-se astfel rigiditatea i coeficientul de amortizare ale absorbi
torului, pentru acordarea acestuia.

173
Fig. 3.46
La baele de alezat i la cuitele de strung se pot utiliza i absorbitori dinamici cu
aciune prin impact. n fig. 3.47 se arat absorbitorul cu impact pentru cuite de stru
ng pentru degroare proiectat de D. J. Rjkov (1953).
Fig. 3.47
De menionat c absorbitorul Lanchester a fost aplicat la bare de gurit (R. S. Hahn,

1951) iar absorbitori amortizai, cu elemente deformabile din elastomeri sau mater
iale plastice (avnd att elasticitate ct i amortizare), sunt frecvent utilizai la main
unelte
3.6.6 Amortizarea vscoas neproporional

Se consider sistemul din fig. 3.30, a cu amortizare vscoas neproporional. Ecuaia vibr
ilor libere (3.121, a) este
& [ m ]{ && } + [ c ]{ x } + [ k ]{ x } = { 0 }, x (3.179) [ c ] nu este proporio
nal nici cu matricea [ m ] nici cu [ k ] .
unde matricea
174
VIBRAII MECANICE
Pentru simplificarea calculelor, ecuaia de ordinul doi (3.179) este transformat ntr
-o ecuaie de ordinul nti n spaiul strilor, introducnd o ecuaie auxiliar
& & [ m ] { x } [ m ] { x } = {0 }.
(3.180)
Combinnd ecuaiile (3.179) i (3.180) rezult [ m ] [0 ] sau
& [ 0 ] { x } [ 0 ] [ m ] { x } { 0 } { && } + [ k ] [ c ] { x } = {
(3.181)
& [ A ] { }+ [ B ] { } = {0 }, un e matricile [ A] an [B ] ,
4 x 4, sunt reale
e imensiuni
(3.182)
[ m ] [ 0 ] [A] = [ 0 ] [ m ] ,
nlocuin o soluie
[ 0 ] [ m ] [B ] = [ k ] [ c ] .
e forma
{ } = { }e s t ,
i
corespunztor
{ x } = { u }e s t , ecuaia (3.182) devine ( s [ A ] + [ B ] ) { } = { 0 }.
Exist patru valori proprii sr , soluii ale ecuaiei
(3.183)
det ( s [ A ] + [ B ] ) = 0 ,
(3.184)
i patru vectori proprii { } r care satisfac problema generalizat de valori proprii
[ B ] { } r = sr [ A ]{ }r .
Ecuaia (3.185) se poate scrie sub forma [ A ] 1[ B ] { } r = s r { }r , unde
(r = 1,...,4)
(r = 1,...,4)
(3.185)
(3.186)
[0 ] [I ] [ A ] 1 [ B ] = . 1 1 [ m ] [ k ] [ m ] [ c ]
Ecuaia (3.181) devine [0 ] [ I ] [ I ] 1 [ m ] [ k ] [ m ] 1 [ c ] s
(3.187)
[ 0 ] { u } = {0 } . [ I ] s { u }
(3.188)

175
La sisteme cu 2 g.d.l. amotizate subcitic, ecuaia (3.188) are dou perechi de rdcin
i complexe conjugate
s 1, 2 = 1 i d 1 , 3, 4 = 2 i d 2 ,
(3.189)
unde prile imaginare, d 1 i d 2 , sunt pulsaiile proprii amortizate iar prile pro
{ } r sunt compleci conjugai. reale, 1 i 2 , unt factori de amortiare (con tante
e atenuare). Vectorii
ntre parametrii de mai u i valorile absolute ale pulsaiilor proprii i rapoartele d
e amortizare se stabilesc relaiile
r = 2 r + r2 , d
r =
r . r
r = 1, 2
(3.190)
n general, la modurile de vibraie amortizate supracritic, valorile proprii reale s
e pot scrie s r , s r +1 = r m r , (3.191) iar relaiile (3.190) devin
r = r2 r2 ,
r =
r . r
(3.192)
Micarea ntr-un mod amortizat supracritic este aperiodic. n acest caz, nu exist un vrf
de rezonan n diagrama amplitudine-pulsaie sau o bucl n diagrama Nyuist chiar pentru
ulsaii proprii relativ deprtate. Pentru sisteme amortizate subcritic, din ecuaia (3
.188) se obin dou perechi de vectori compleci conjugai, a cror jumtate superioar def
e forma modal. Diferena de faz ntre micrile n gradele de libertate ntr-un mod de vi
face ca amplitudinea deplasrii maxime a maselor s se nregistreze n momente diferite n
timp. Micarea ntr-un mod de vibraie complex nu mai este sincron, i nu are caracterul
unei unde staionare, cu noduri i ventre fixe, ca la sistemele cu amortizare propo
rional. Ea are proprietile unei unde progresive, cu noduri i ventre care se deplaseaz
ciclic, configuraia repetndu-se la fiecare ciclu de vibraie,
Exemplul 3.14
Sistemul din fig. 3.31 are m 1 = 100 kg , m 2 = 1 kg , k 1 = 9,9 106 N m ,
k 2 = 0,1 106 N m , c 1 = c 2 = 125 Ns m . S se calculeze parametrii modali i s se
traseze diagramele Nyuist ale receptanelor complexe.
Rezolvare. Matricile de mas, de rigiditate i de amortizare sunt
176
VIBRAII MECANICE
[m ]=
100 0 250 125 5 100 1 , [ k ] = 10 1 1 , [ c ] = 125 125 . 0 1
Valorile proprii cu parte imaginar pozitiv sunt
1= 4 ,785 + i 312,659 ,
2 = 58,965 + i 312,685 .
Fig. 3.48
Vectorii proprii corespuntori sunt

177
{u }1 =
Pulsaiile
, 1,207 i 2 ,698 1
amortizate
{u } 2 =
sunt ale
2 2
. 8,865 i 35,222 1
proprii
1 = 312,66 ra s
pulsaiilor proprii
i sunt
d 2 = 312,68 rad s .
Valorile
absolute
2 2 1 = 2 1+ 1 = 312,70 rad , 2 = d 2 + d
= 318,19 rad . Rapoartele de
amortiare modale unt 1 = 1 1 = 0 ,015 i 2 = 2 2 = 0 ,185 .
Pul aiile proprii neamortizate ale sistemului conservativ asociat sunt 01 = 300 r
ad s i 02 = 100 11 = 331,66 rad s , fiind diferite de valorile
absolute ale valorilor proprii ale sistemului cu amortizare neproporional. n acest
caz, diferena ntre pulsaiile proprii amortizate este 0,026 rad s , deci 0,0041 Hz ,
n timp ce pulsaiile proprii neamortizate difer cu 5,039 Hz . Cuplajul prin amortiz
are apropie relativ pulsaiile proprii, ceea ce complic determinarea lor experiment
al.
Diagramele Nyuist ale receptanelor i j = x i f j , i , j = 1, 2 , sunt prezentt
e n fig. 3.48 cu pulsia excitatoare marcat de-a lungul curbelor. Forma neobinuit a d
iagramelor receptanelor directe, fr bucle distincte, este produs de apropierea relat
iv a pulsaiilor proprii i valoarea relativ mare a amortizrii n modul al doilea de vib
raie.
Exemplul 3.15
S se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig. 3.31, utiliznd valorile pa
rametrilor date n Tabelul 3.1 pentru urmtoarele patru cazuri: cazul I: sistem slab
amortizat, cu pulsaii proprii relativ deprtate; cazul II: sistem slab amortizat,
cu pulsaii proprii relativ apropiate; cazul III: sistem puternic amortizat, cu pu
lsaii proprii relativ deprtate; cazul IV: sistem puternic amortizat, cu pulsaii pro
prii relativ apropiate.
Tabelul 3.1 Cazul
M1 = M 2
kg N m N m Ns m Ns m Ns m
I 0,0259 100 50 0,3 0,2 0,1

II 0,0259 100 1 0,3 0,2 0,1
III 0,0259 100 50 3 2 1
IV 0,0259 100 1 3 2 1
K1 = K 3 K2
C1
C2 C3
178
VIBRAII MECANICE
S se traseze apoi diagramele Nyuist ale receptanelor complexe pentru cele patru s
isteme.
Rezolvare. Pulsaiile proprii neamortizate au expresiile
2 01 =
k3 m2
,
2 2 02 = 01 1 + 2

k2 . k3
Vectorii mo ali neamortizai sunt aceiai n toate cazurile 1 1 {a }2 = . 1

aselor mo ale, rigi itilor modale i amortizrilor modale, calculate cu ajutorul matri
cii modale construite cu vectorii de mai sus, sunt
{ a }1 =
[M ]=
0 2m 1 , 2m 2 0
[ K ]=
k 1 + k 3 0
, k 1 + k 3 + 4k 2
0
[ C ] = c 1 c 3
1 3
c + c
. c 1 + c 3 + 4c 2
c1 c 3
Dac c 1 c 3 , amortizarea este neproporional iar matricea de amortizare modal nu est
e proporional cu matricile modale de mas i de rigiditate. Valorile proprii sunt solui
i ale ecuaiei algebrice de gradul patru
m 1s 2 + c 1 + c 2 s + k 1 + k 2
(
)
c 2s k 2
m 2s + c 2 + c 3 s + k 2 + k 3
2
(
c 2s k 2
)
=0.
La moduri de vibraie amortizate subcritic, valorile proprii complexe pot fi scris
e sub forma (3.179), n timp ce pentru moduri amortizate supracritic valorile prop
rii reale pot fi scrise sub forma (3.181). Valorile numerice ale parametrilor mo
dali sunt date n Tabelul 3.2.
Tabelul 3.2
01 1 1
Cau
02 2 2
I 62,13 62,24 0,062 62,13 3,845 87,86 87,69 0,132 86,93 11,594 62,13 62,16 0,055
62,07 3,406
II 62,75 62,71 0,192 61,55 12,033 62,13 64,28 0,540 54,09
III 87,86 84,92 1,409 62,13 62,16 0,547 52,01
IV 62,75 62,71 1,919
d 1 1
d 2 2
34,734
34,044

179
Pulsaiile proprii neamortizate difer de valorile absolute ale valorilor proprii al

e sistemului cu amortizare neproporional, 0 r r . n cazul cuplajului prin amortiza
e, valorile absolute ale valorilor proprii, uneori denumite pulsaii de rezonan, sun
t mai apropiate ntre ele dect pulsaiile proprii neamortizate corespunztoare, n timp c
e pulsaiile proprii amortizate pot avea ordinea inversat. Pentru primul mod de vib
raie, 1 > 01 , n timp ce pentru modul al doilea,
2 < 02 , iar n cazul II, d 2 < d 1 .
Modul al doilea este amortizat supracritic n cazurile III i IV, avnd raportul de am
ortizare modal r > 1 . ntradevr, pentru valorile parametrilor fizici corespunztoar
e sistemelor cu pulsaii proprii neamortizate relativ deprtate, modul al doilea de
vibraie devine amortizat supracritic la o valoare c 3 0 ,749 Ns m , n timp ce prim
ul mo e vibraie devine amortizat supracritic pentru valori mai mari dect c 3 1,8
9 Ns m .
Fig. 3.49
Diagramele polare ale receptanelor complexe sunt prezentate n fig. 3.49. Cu excepia
cazului I, diagramele nu au dou bucle, cte una pentru fiecare mod de vibraie, astf
el c numrul gradelor de libertate nu poate fi stabilit prin simpla inspectare vizu
al a diagramelor rspunsului n frecven. n astfel de cazuri, localizarea rezonanei nec
t metode adecvate, tratate n volumul 2.
180
VIBRAII MECANICE
Probleme
3.E1 La sistemul din fig. 3.1, cu k 1 = 2 k , k 2 = k , k 3 = 2k , m 1 = 3 m ,
m 2 = m , se cer ecuaiile de micare i modurile proprii de vibraie. Rspuns :
1 = 0 ,919 k m ,
2 = 1,776 k m ,
1 = 0 ,464 ,
2 = 6 ,464 .
3.E2 S se determine amplitudinile vibraiilor forate ale sistemului din
fig. 3.4, dac k 1 = 103 N m , k 2 = 500 N m , k 3 = 2 103 N m , m 1 = 5 kg , m 2
= 10 kg , 1 = 100 N , 2 = 0 , = 15 rad s . f f
Rspuns : X 1 = 0 ,16 m , X 2 = 0,32 m .
3.E3 S se determine amplitudinile vibraiilor forate ale sistemului din fig. 3.4, pe
ntru k = 103 N m , m = 5 kg , = 50 N , = 100 N , = 10 rad s . f f
1 2
Rspuns : X 1 = 0 ,5 m , X 2 = 0,8 m .
3.E4 S se determine pulsaiile proprii i formele modale pentru vibraiile torsionale a
le sistemului din fig. 3.6. Rigiditle arborilor sunt K 1 = K , K 2 = 2 K ,
K 3 = 3 K , iar momentele de inerie masice ale discurilor sunt J 1 = 2 J , J 2 =
J . Rspuns : 1 = K J , 2 = 2 ,345 K J , 1 = 0 ,5 , 2 = 4 .
3.E5
Utiliznd urmtoarele valori numerice:
K 1 = 107 N m rad ,
K 2 = 107 N m rad , K 3 = 3 107 N m rad , J 1 = 100 kg m 2 , J 2 = 200 kg m 2 ,
= 100 N , = 0 , = 15 rad s , s se determine amplitudinile vibraiilor f1 f2
torsionale ale sistemului din fig. 3.6, dac pe discul al doilea acioneaz un cuplu a
rmonic de amplitudine M 0 = 105 N i pulsaie = 300 rad s .
Rspuns : 1 = 0 ,00735 rad , 2 = 0 ,00772 rad .
3.E6 S se calculeze pulsaiile proprii i formele modurilor proprii ale vibraiilor de n
covoiere pentru sistemul din fig. 3.15, n care m 1 = 3 m ,
m 2 = m 3 , l1 = l 2 = l i E I = const .

181
Rspuns :
1 = 0 ,522 E I m l 3 ,
2 =1,73 E I m l 3 ,
1 = 6 ,
2 = 1,5 .
3.E7 S se determine modurile proprii ale vibraiilor laterale ale sistemului prezen
tat n fig. 3.20, unde m 1 = 2 m , m 2 = m , l1 = l 2 = l , l 3 = l 2 i f = 0 .
Rspuns :
1 =1,477 E I m l 3 ,
2 = 3,464 E I m l3 ,
1 = 1 ,
2 =2.
3.E8 S se calculeze pulsaiile proprii i formele modurilor proprii ale vibraiilor de n
covoiere ale barei de greutate neglijabil din fig. 3.E8, pe care sunt montate dou
mase.
Fig. 3.E8
Rspuns : 1 = 0 ,891 E I m l 3 , 2 = 3,688 E I m l 3 ,
1 = 1,048 ,
2 = 0 ,477 .
3.E9
S se determine amplitudinile vibraiilor maselor din fig. 3.E9,
utiliznd urmtoarele valori numerice: E I m l 3 = 800 sec 2 , 0 l 3 E I = 2 mm i = 1
0 rad s .
ig. 3.E9
Rspuns : Y1 = 117 ,5 mm , Y2 = 25,04 mm .
3.E10 S se scrie ecuaiile de micare ale sistemului din fig. 3.E10 utiliznd drept coo
rdonate deplasarea x a centrului de greutate i rotaia fa de
182
VIBRAII MECANICE
acest punct. S calculeze pulsaiile proprii i s se traseze formele modurilor de vibrai
e, cu localizarea nodului n fiecare mod.
Fig. 3.E10
Rspuns :
1 2 = 0 ,333 l .
1 = 0 ,707 k m ,
2 = 1,414 k m ,
1 1 = 0 ,666 l ,
3.E11 S se calculeze pulsaiile proprii i s se traseze formele modurilor proprii ale
vibraiilor cuplate de translaie i rotaie pentru bara rigid din fig. 3.E11.
Fig. 3.E11
Rspuns : 1 = 0 ,78 k m , 2 = 1,281 k m , 1 1 = 0 ,64 l , 1 2 = 0 ,39 l .
3.E12 S se calculeze amplitudinile vibraiilor forate ale barei rigide din
fig. 3.E12, utiliznd urmtoarele valori numerice: k = 103 N m , m = 5 kg , F0 = 50
N , l = 0,4 m i = 10 rad s .
ig. 3.E12
Rspuns : Ax = 0 ,0165 m , A = 0,083 rad .

183
3.E13 n tabelul alturat se dau rezultatele unei ncercri n regim armonic a unei struct
uri. Rspunsul a fost msurat la o oarecare distan de punctul de aplicaie al forei exci
atoare i este dat sub forma valorilor amplitudinii i unghiului de faz ale receptanei
de transfer complexe. Se cere estimarea parametrilor modali: masele modale, rig
iditile modale, rapoartele de amortizare i coeficienii de amortizare vscoas modali.
Frecvena, Hz 40 41 41,5 41,8 42 42,5 43,5 44 50 60 68 70 72 73 73,5 74 74,5 75 77
Amplitudinea receptanei, 10 3 mm N 10 10,9 10,9 10,4 9,5 8,4 7,1 4,9 3,0 2,8 2,0 6
,4 6,9 7,2 6,6 5,5 4,3 3,0 1,8
Defazajul ntre rspuns i for, grade 10 30 50 70 90 110 130 150 152 160 178 190 210 230
250 270 290 310 330
Rspuns : C 1 = 0,248 Ns m ,
1 = 263 rad s ,
M 1 = 1,015 10 2 kg ,
1 = 0 ,0466 , 2 = 462 rad s ,
K 1 = 700 N m ,
2 = 0 ,0339 ,
K 2 = 1800 N m , C 2
3.E14 S se arate c
srii) acionat de o
sorbitorului dinamic
opt =
1 , 1+
2 opt =
3 , 8 (1 + 2 )
= 0,264 Ns m , M 2 = 0 ,84 10 2 kg .
dac se minimizeaz acceleraia masei sistemului primar (n locul depl
for armonic de amplitudine constant, atunci parametrii optimi ai a
amortizat au valorile
184
&& m1 X 1 = F0 opt
2
VIBRAII MECANICE
(1 + )
.
4.
SISTEME CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE
Sistemele vibratoare cu dou grade de libertate studiate n capitolul precedent repr

ezint cazul cel mai simplu i o introducere n studiul sistemelor cu mai multe grade
de libertate. Un sistem are n grade de libertate dac, n orice moment, configuraia s
a poate fi reprezentat de n coordonate independente. Deobicei, n spaiul configuraiil
or, coordonatele sunt deplasri liniare sau unghiulare, dar pot fi i viteze sau acc
eleraii. Sistemele cu numr finit de grade de libertate sunt sisteme discrete. n pra
ctica inginereasc, vibraiile sistemelor continue sunt deobicei descrise cu un numr
finit de coordonate. Fiecare element al unui sistem discret poate fi el nsui un si
stem continuu, dar frecvenele proprii cele mai joase ale acestuia trebuie s fie mu
lt mai mici dect cele ale sistemului discret idealizat. Cea mai simpl metod de disc
retizare conduce la sisteme cu parametri concentrai, constnd din mase sau discuri
rigide, arcuri i amortizoare. Proprietile dinamice ale acestora sunt definite prin
mrimi scalare. Elementele deformabile pot fi descrise prin matrici de rigiditate i
de amortizare, care exprim forele la extremitile elementului n funcie de deplasrile
u vitezele relative ale extremitilor. Un alt procedeu de discretizare este metoda
elementelor finite. Aceasta poate fi considerat o metod Rayleigh-Ritz, n care soluia
unei probleme difereniale de valori proprii, pentru care nu se cunoate forma (nchi
s) exact, este aproximat printr-o serie finit de funcii de form nmulite cu coeficie
eterminai. n metoda elementelor finite, funciile de form sunt polinoame de grad mic,
definite local, iar coeficienii sunt deplasri nodale determinate astfel nct s minimi
zeze ctul lui Rayleigh pentru ntregul sistem. Pentru fiecare tip de element finit
se definesc matricile elementului care sunt apoi asamblate n matricile globale de
mas, de rigiditate i de amortizare. Cu ajutorul matricilor globale se scriu ecuaii
le difereniale de micare. Cutnd soluii armonice sincrone, ecuaiile de micare sunt tr
formate ntr-un sistem algebric liniar i omogen, echivalent cu o problem de valori p
roprii.
186
VIBRAII MECANICE
Valorile proprii dau frecvenele proprii iar vectorii proprii dau forma modurilor
proprii de vibraie. Frecvenele proprii mai pot fi obinute prin minimizarea ctului lu
i Rayleigh. Rspunsul dinamic al unui sistem discret poate fi descris de ecuaii dif
ereniale ordinare simultane. Prin alegerea unui set convenabil de coordonate, num
ite coordonate modale sau principale, ecuaiile de micare pot fi decuplate i rezolva
te independent. Coordonatele modale reprezint combinaii liniare ale deplasrilor rea
le. Invers, micarea n spaiul configuraiilor poate fi privit ca o suprapunere de vibra
i n modurile naturale (proprii) de vibraie, definite de coordonatele modale. Micare
a ntr-un mod propriu de vibraie al unui sistem neamortizat este sincron i armonic n t
ate coordonatele sistemului. Sistemele cu un numr finit de grade de libertate vib
reaz simultan n cele cteva moduri naturale, al cror numr este egal cu numrul gradelor
de libertate. Pentru a vibra ntr-un singur mod natural sunt necesare anumite comb
inaii particulare ale condiiilor iniiale ale micrii sau ale forelor exterioare aplica
e sistemului. n cazul vibraiilor amortizate, vibraia liber este dominat doar de cteva
moduri cu frecvene joase, uneori doar de modul fundamental de vibraie, n timp ce vi
braia forat poate fi descris de o sum trunchiat de moduri naturale cu rezonane n do
l frecvenelor de interes, la care se mai adaug civa termeni reziduali datorit moduril
or cu frecvene inferioare sau superioare domeniului de lucru. ntre sistemele discr
ete de ordin mic analizate n acest capitol i sistemele discrete de ordin mare, tra
tate ntr-un alt capitol (volumul 2), nu exist diferene eseniale, cu excepia faptului
c rezolvarea problemei de valori proprii a sistemelor mari necesit metode de calcu
l mai eficiente.
4.1 Sisteme cu mase concentrate
Sistemele vibratoare formate din elemente unidimensionale, de tipul barelor, arb
orilor sau grinzilor, pot fi modelate prin sisteme simple constnd din mase concen
trate conectate prin elemente elastice cu mas proprie neglijabil. Masa distribuit a
elementelor elastice este concentrat n puncte alese arbitrar, deobicei echidistan
te, indiferent de variaia amplitudinii vibraiei n lungul elementului.
4.1.1 Bare cu mase concentrate
Pe barele cu mase concentrate pot fi ataate fie mase punctuale, care au deplasri t
ransversale de translaie (liniare), fie discuri rigide, care au grade de libertat
e de translaie i de rotaie (liniare i unghiulare).
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

187
4.1.1.1 Deplasri liniare n fig. 4.1 se prezint dou moduri de discretizare a masei un
ui element de grind de seciune constant. Modelul lui Duncan (fig. 4.1, b) are masa
total concentrat n centrul de greutate. Modelul lui Rayleigh (fig. 4.1, c) are cte o
jumtate din masa total concentrat la fiecare extremitate. S-a notat m 0 = A masa p
e unitatea de lungime, unde este densitatea mateialului i A este aria seciunii tr
ansversale.
Fig. 4.1
Comparnd cele dou modele se observ c n modelul lui Duncan se neglijeaz ineria la rot
fa de mijlocul elementului, n timp ce n modelul lui
m0 l l 0 . Din acest 2 2 motiv, prin concentrarea masei proprii folosin mo elu

ui Duncan se obin n general frecvene proprii de valori mai mari, n timp ce cu modelu
l lui Rayleigh se obin frecvene proprii mai mici. Diferena valorilor frecvenelor cal
culate cu cele dou modele scade cu creterea numrului elementelor.
Rayleigh momentul de inerie fa de mijloc este 2
2
Modelul lui Rayleigh prezint avantaje n cazul barelor cu seciune variabil n trepte, c
d modulul de rigiditate la ncovoiere EI variaz la capetele elementelor, astfel c ntr
e mase modelul cu mase concentrate are poriuni de seciune constant. Discrepana valor
ilor frecvenelor proprii calculate cu modelul lui Rayleigh poate fi ilustrat prin
dou exemple. Dac grinda simplu rezemat din fig. 4.2, a este mprit n dou segmente (
2, b), raportul ntre pulsaia proprie aproximativ i cea adevrat (5.14), calculat pent
grinda cu mas uniform distribuit, este 1 10 = 0,995.
188
VIBRAII MECANICE
Dac grinda este mprit n patru segmente (fig. 4.2, c), sistemul cu trei grade libertat
are pulsaii proprii 1 10 = 0,98 , 2 20 = 0,995 i 3 30 = 0 ,995 . La grinda
l din fig. 4.3, a aproximaarea este mai slab. La modelul cu un segment (fig. 4.3,
b), raportul ntre pulsaia proprie i valoarea adevrat (5.16) este 1 10 = 0,7. Dac
a este mprit n dou segmente (fig. 4.3, c), raportul primelor pulsaii proprii este
= 0 ,9. Dac grinda este mprit n trei segmente (fig. 4.2, d), raportul primelor pulsa
proprii este 1 10 = 0,95.
ig. 4.2
ig. 4.3
4.1.1.2 Deplasri liniare i rotiri
O extensie a modelului lui Duncan este prezentat n fig. 4.1, d, unde masa i momentu
l de inerie masic ale elementului sunt concentrate la mijloc. Pentru un element d
e bar cu seciune constant, masa total este
m = Al = m0 l ,
ia momentul de ineie masic total este
(4.1)
J=
m0 l 3 I A l3 + m0 l = + lI , 12 A 12
(4.2)
unde I este momentul de ineie axial al seciunii transversale.

189
Pentru un element cilindric de bar, de diametru d i lungime l ,
J= m0 l 3 2 2 +l . 12 4 (4.3)
Momentul e inerie masic total (4.2) se compune din dou pri. Prima parte, ml 2 12 ,
se datorete masei distribuite n lungul elementului la nivelul axei neutre. Partea
a doua, ineria la rotaie l I , se datoete faptului c masa este distribuit i n a
neutre. Aceasta nu ia parte la translaie, fiind activat doar de rotire. n extensia
modelului lui Rayleigh (fig. 4.1, e), cte o jumtate din masa total i un moment de i
nerie masic negativ sunt concentrate la cele dou capete. Prin aceast distribuie se c
onserv masa i momentul de inerie masic total fa de mijlocul elementului. Verificarea
se poate face utiliznd teorema Huygens-Steiner pentru axe paralele m 0 l l 2 m 0
l3 m 0 l3 = . J =2 2 4 12 12 Distincia de mai sus este util n analiza cu e
ite. Se lucreaz cu dou matrici de inerie diagonale ale elementului: una pentru ineri
a la translaie
[ ]
0 0 0 1 2 0 l 2 12 0 0 me = m 0 l t 0 0 12 0 0 0 l 2 12 0
(4.4)
i una pentru ineria la rotaie
[ ]
unde i = I A .
0 0 0 i 2 e mr = m0 l 0 0 0 0
0 0
0 0 , 0 0 0 i2
(4.5)
4.1.1.3 Coeficieni de flexibilitate
Aa cum s-a artat n 3.3, ecuaiile de micare ale sistemelor cu mase concentrate solicit
te la ncovoiere se scriu mai uor utiliznd coeficieni de flexibilitate dect rigiditi.
c deplasrile maselor concentrate sunt alese coordonatele care definesc micarea sist
emului, atunci vectorul deplasrilor { y } este legat de vectorul forelor aplicate
maselor { f } prin matricea de flexibilitate [ ] ca n ecuaia (3.78)
190
VIBRAII MECANICE
{y } = [ ]{ f }.
Ecuaia de micare pentru vibraiile libere (3.82) se poate scrie
(4.6)
[ ] [ m ] { && } + { y } = { 0 }. y
Problema e valori proprii corespunztoare (3.85) este
[
(4.7)
][ m ]
1
2
[ I ] { a } = {0} .
(4.8)
Din con iia de a avea soluii nebanale se obine ecuaia pulsaiilor 1 et [ ][ m

] = 0 ale crei soluii sunt pulsaiile proprii ale sistemului r . orma modurilor
rii este definit de vectorii modali satisfac sistemul de ecuaii algebrice liniare i
omogene (4.9)
{ a }r ,
care
[
][m ]
1
r
[ I ] { a }r = {0 } . 2
(4.10)
Exemplul 4.1
S se calculeze pulsaiile proprii ale vibraiilor transversale ale barei cu trei mase
din fig. 4.4, a, unde E I = const . Rezolvare. Utiliznd fig. 4.4, b, sgeata produ
s n seciunea x de o for concentrat F aplicat la distana b de captul din dreapta, a
esia
v(x)=
Fbx 2 l x2 b2 . 6E I l
(
)
Coeficienii de flexibilitate sunt
i j =
b j xi 6E I l
(l
2
x2 b2 . i j x 3 = b1 = 3l 4 , matricea
)
Deoarece x 1 = b 3 = l 4 , x 2 = b 2 = l 2 , flexibilitate este 9 11 7 l3 [ ] = 1
1 16 11 . 768 E I 7 11 9
(4.11)

191
Ecuaia (4.8) poate fi scris 9 11 7 a1 11 16 11 a = 2 7 11 9 a

= 768 E I m3 2 .
Fig. 4.4
Fig. 4.5
3 34 2 + 78 28 = 0 ,
avnd rdcinile
1 = 31,5563 ,
2 = 2,
3 = 0,4436 .
1 = 4,933 E I m 3 , 2 = 19 ,596 E I m 3 , 3 = 41,606 E I m 3 .
Vectorii modai sunt
{a }1
1 = 1,4142 , 1
{a } 2
1 = 0 , 1
{a } 3
1 = 1,4142 . 1
192 4.1.1.4 Formula lui Dunkerley

VIBRAII MECANICE
La multe sisteme, frecvenele proprii ale modului al doilea i modurilor superioare
de vibraie sunt adesea mult mai mari dect frecvena proprie a primului mod de vibraie
. Aceasta permite estimarea frecvenei proprii fundamentale cu ajutorul unor formu
le simple. Ecuaia algebric
0 n + 1 n 1 + .... + n 1 + n = 0
re sum rdcinilor
n i =1
i =
n
1
0
.
Pentru ecuia pulsaiilor (5.9), se poate scrie
i =1
1
2 i
=
n 1 n 1 = ii mi = 2 , 0 i =1 i =1 i i
unde i2i este ptratul pulsaiei proprii izolate a sistemului care conine doar masa m
. Aceast pulsaie se calculeaz pe baza deformatei elastice exacte a sistemului cu o
singur mas care are aceeai configuraie ca sistemul analizat cu excepia maselor elimi
nate. Deoarece 1 < 2 < . . . < n , toi termenii cu excepia primului pot fi neglija
n prima sum, rezultnd o formul din care se obine o valoare aproximativ a pulsaiei p
rii fundamentale 1
2 1
sau 1
n
1
2 i =1 i
=
n
1
i =1
2i i
+
,
2 1
1
2 11
+
1
1
222
2 33
+ . ..
(4.12)
Astfel, inversul ptratului pulsaiei proprii fundamentale se poate obine nsumnd invers
ele ptratelor pulsaiilor izolate. Ecuaia (4.12) este cunoscut ca formula lui Dunkerl
ey. Ea a fost stabilit experimental i publicat de S. Dunkerley (1895) apoi justific
at teoretic de R. V. Southwell (1921). Formula permite estimarea pulsaiei proprii
fundamentale a unui sistem fr rezolvarea problemei de valori proprii. Ea se aplic d
oar sistemelor fixate de un reper fix, deci nu poate fi aplicat n cazul sistemelor
libere (fr legturi). n general, valorile aproximative ale pulsaiei obinute cu formul
lui Dunkerley sunt mai mici dect cele adevrate.

193
La grinda
E I ml 3
E I ml 3
bara este
n consol din fig. 4.3, a

. La modelul cu un segment
, cu 30 ,7% mai mic dect
mprit n dou segmente
pulsaia proprie fundamental (5.16) este 10 = 3,52

(fig. 4.3, b), pulsaia proprie este 1 = 2,44
valoarea adevrat. Cnd
(fig. 4.3, c), prima pulsaie proprie este
1 = 3,098 E I ml 3 , cu 12% mai mic dect cea adevrat. Cnd bara este
mprit n trei segmente (fig. 4.2, d), prima pulsaie proprie este
1 = 3,286 E I ml 3 , cu 7 ,12% mai mic, iar cnd este mprit n patru
segmente, cu 4 ,5% mai mic dect pulsaia adevrat.
Exemplul 4.2
S se calculeze pulsaia proprie fundamental a vibraiilor transversale ale barei cu tr
ei mase din Exemplul 4.1 (fig. 4.5, a) utiliznd formula lui Dunkerley. Rezolvare.
Din matricea de flexibilitate (4.11) rezult
11 = 33 =
9l 3 , 768 E I
22 =
16l 3 . 768 E I
Pentru sistemele cu un gra e libertate cu mase izolate (fig. 4.5, b, c, ), ptr
atele pulsaiilor proprii sunt respectiv
2 11 =
1 m 11 1 m 22 1 m 33
=
768E I , 9m l 3 768E I , 16ml 3 768 E I , 9ml 3
2 = 22
2 33 =
= =
astfel c formula lui Dunkerley (4.12) se scrie
1
2 1
1
2 11
+
1
222
+
1
2 33
=
9ml 3 16ml 3 9m l 3 34ml 3 + + = . 768 E I 768 E I 768 E I 768 E I
Rezult pulsaia proprie fundamental
1 4,7527 E I ml 3 ,
care este cu 3,6% mai mic dect valoarea adevrat calculat n Exemplul 4.1.
194 4.1.1.5 Formula lui Rayleigh

VIBRAII MECANICE
Pentru o bar reprezentat printr-un model cu mase concentrate, avnd masele m i (i =
1,..., n ) ataate n punctele de abscis x i de o bar cu masa neglijabil, formula lui R
ayleigh devine
2 1 n
) dx ( , = m v
E I 2v x2
2 i i 2 i =1
(4.13)
unde v i = v x i sunt sgeile statice n punctele de ataare a maselor. Dac energia de d
eformaie se calculeaz pe baza lucrului mecanic efectuat 1 n de greutile m i g , atun
ci U max = m i g v i astfel c formula lui Rayleigh 2 i =1 (4.13) devine g
2 1 = i =1 n
( )
m i vi
, (4.14) m i vi2
n
i =1
unde g este acceleraia gravitaiei. Aa cum s-a artat n 2.1.5, dac se utilizeaz defor
adevrat a sistemului vibrator, atunci pulsaia proprie fundamental obinut cu ajutorul
ormulei lui Rayleigh va fi valoarea adevrat. Pentru orice alt curb, pulsaia determina
t prin aceast metod va fi mai mare dect pulsaia adevrat. Dac se dorete o precizie
e, o aproximare mai bun a curbei care definete deformata dinamic se poate obine util
iznd sarcini dinamice n locul greutilor statice. Deoarece sarcina dinamic este m i 2
vi , fiind proporional cu sgeata, se poate recalcula sgeata produs de greutile modif
te m 1 g , m2g
v v2 , m3 g 3 . v1 v1
Exemplul 4.3
S se calculeze pulsaia proprie a vibraiilor transversale ale barei cu trei mase din
Exemplul 4.1 (fig. 4.4, a) folosind formula lui Rayleigh (4.14). Rezolvare. Uti
liznd coeficienii de flexibilitate i principiul suprapunerii efectelor, deplasarea
oricrei mase se poate calcula ca suma produselor ntre coeficienii de flexibilitate
din seciunea respectiv i greutile corespunztoare.

195
Ecuaia (4.6) se poate scrie
v1 1 m g v 2 = [ ] m g = m g [ ] 1 1 m g v 3
v 1 = m g 11 + 1 2 + 13 =
(
)
27l 3 mg , 768 E I 38l 3 mg , 768 E I
v 2 = m g 2 1 + 2 2 + 23 = v 3 = v1.
nlocuin n formula (4.14), se obine
2 1 =
(
)
768EI ml
3
27 + 38 + 27 27 + 38 + 27
2 2 2
=
sau
768 EI 92 768 EI = 3 2902 31,54348 ml 3 9ml
1 = 4,9343 E I ml 3 ,
valoare cu numai 0,02% mai mare dect cea adevrat, calculat n Exemplul 4.1. Dac m = m0
l / 4 , atunci sistemul din fig. 4.4, a este identic cu bara din fig. 4.2, c. nlo
cuind aceast valoare n formula de mai sus rezult
1 = 4,9343 2
EI m 0l
4
=
9,8686
l
2
EI , m0
care este mai mic dect pulsaia (5.14) obinut pentru o bar cu masa distribuit
adev =
2
l
2
EI 9 ,8696 E I = , m0 m0 l2
datorit procesului de concentrare n care nu s-a conservat masa total.
4.1.2 Structuri multietajate forfecate

O cldire forfecat este o structur cu planee rigide nedeformabile care au doar micri
ranslaie orizontal. Deformarea cldirii se aseamn cu cea produs doar de forele tieto
r-o grid n consol; de aici numele de cldire forfecat.
196
VIBRAII MECANICE
n fig. 4.6, a se prezint o cldire forfecat cu trei nivele, cu stlpi flexibili i rigle
rigide, modelat ca un cadru plan cu trei grade de libertate. Se consider doar vibr
aia cadrului n planul su, datorit ncovoierii stlpilor n planul cadrului. Pentru a se
aliza o astfel de deformaie ntr-o cldire, se fac urmtoarele ipoteze simplificatoare:
a) toate planeele sunt rigide i se pot mica doar pe orizontal, astfel c n mbinrile
rigle i stlpi nu apar rotiri relative; b) toi stlpii sunt inextensibili i cu mas negl
jabil; i c) masa cldirii este concentrat la nivelul planeelor, astfel nct vibraia c
multietajate se reduce la vibraia unui sistem cu numr finit de grade de libertate
. Forfecarea este modelat convenabil prin deplasrile orizontale relative ale planee
lor. Deplasrii unui element orizontal i se opune o for de readucere elastic datorit n
ovoierii stlpilor. Dac acetia sunt modelai ca bare cu seciune constant, cu ncastrri
le la ambele capete, se poate arta c rigiditatea combinat la ncovoiere a stlpilor de
la un nivel este
k=
12 E 2 I l
3
=
24 E I l3
,
(4.15)
unde E I este modulul de rigiditate la ncovoiere al stlpului i l - nlimea etajului (l

ngimea stlpului).
Fig. 4.6 Ecuaiile de micare se pot obine, folosind principiul lui dAlembert i diagram
ele forelor din fig. 4.6, b, egalnd cu zero suma forelor care acioneaz asupra fiecrei
mase. Metoda este expus pentru sisteme cu dou grade de libertate n 3.1.1.

197
4.1.3 Sisteme torsionale

Vibraiile torsionale ale arborilor cotii ai motoarelor i compresoarelor se studiaz u
tiliznd un sistem simplificat cu parametri concentrai (fig. 4.7). Acesta se obine c
oncentrnd momentele de inerie ale maselor n rotaie i n translaie din fiecare mecanis
iel-manivel n discuri rigide situate n dreptul cilindrilor, n lungul unui arbore prin
cipal echivalent. Volantul, amortizorul torsional, cuplajul i rotorul mainii antre
nate sau elicea pot fi de asemenea modelate ca discuri rigide.
Fig. 4.7
Biela este nlocuit cu un sistem dinamic echivalent cu dou mase concentrate, una la
captul din maneton, cealalt la captul din axul pistonului. n fiecare cilindru exist o
mas n translaie, mtr , care const din masa pistonului i masa redus a bielei, i o ma
otaie, care const din masa manivelei, contragreutatea i masa redus a bielei, care ar
e un moment de inerie masic J rot . Valoarea medie a momentului de inerie pentru f
iecare cilindru este 1 J = J rot + mtr r 2 , 2 unde r este raza manivelei.
Rigiditatea torsional a arborelui cotit dintre doi cilindri, care provine din efe
ctul combinat al rsucirii fusului maneton i ncovoierii braului manivelei, poate fi a
proximat numeric sau msurat experimental. La fel se poate estima rigiditatea arbore
lui cotit ntre ultimul cilindru i volant, cea a cuplajului i a arborelui antrenat.
Tot sistemul poate fi apoi redus la un model torsional cu o serie de discuri rig
ide conectate prin arbori elastici de mas neglijabil, ca n fig. 4.7.
Exemplul 4.4
Un motor diesel cuplat cu un generator electric este redus la sistemul echivalen
t din fig. 4.8, unde valorile J sunt date n kg m 2 , iar valorile K n 10 6 x Nm/ra
d : J 1 = 11,863 , J 2 = 2,011 , J 3 = J 4 = J 5 = J 6 = 0,167 , J 7 = 0,897 ,
K 1 = 1,062 , K 2 = 6 ,101 , K 3 = K 4 = K 5 = 3,05 , K 6 = 4 ,067 . S se calcule
ze
198
VIBRAII MECANICE
primele dou pulsaii proprii ale vibraiilor torsionale i s se deseneze forma modurilor
respective de vibraie. Rezolvare. 1 = 552 rad/s , 2 = 1145 rad/s . ormele modal
e sunt prezentate n fig. 4.8.
ig. 4.8
Sisteme torsionale cu roi dinate Sistemele cu roi dinate i ansamblul motor-cutie de v

iteze al autovehiculelor se modeleaz similar. Sistemele torsionale ramificate cu
roi dinate pot fi modelate ca n 3.2.4 . Este convenabil utilizarea unui sistem echiv
alent fr roi dinate (sau cu roi dinate cu raport de transmisie egal cu 1) care are ac
leai frecvene proprii ca sistemul original. Acest lucru este posibil deoarece, dei
roile dinate modific turaia prin raportul de transmisie, vibraiile se transmit prin r
oile dinate fr o modificare a frecvenei, ci doar a amplitudinii.
n 3.2.4 , sistemul real cu ramuri avnd diferite turaii a fost redus la un sistem ec
hivalent n care toate componentele au aceeai turaie, deobicei turaia

199
arborelui de referin. Pornind de la acest arbore spre alt ramur printr-un angrenaj c
u raportul de transmisie i, valorile reale J i K sunt nmulite cu i 2 . Dac se trece
prin mai multe angrenaje, valorile urmtoare J i K se nmulesc cu ptratele rapoartelor
de transmisie respective. Pentru o pereche de roi n angrenare, momentul de inerie t
otal se calculeaz adunnd la momentul de inerie al roii de referin, momentul de ineri
l roii dinate reduse nmulit cu i 2 . Modelul echivalent astfel obinut are aceleai fre
vene proprii ca sistemul real i aceleai poziii ale punctelor nodale. Totui, n ramuril
reduse, amplitudinea deplasrilor unghiulare se mparte la i , n timp ce momentul de
torsiune n ramura redus este nmulit cu i . n continuare se prezint o metod de cal
ai simpl. n modelul echivalent, arborii i discurile au turaia real, i doar roata din
ntrenat este condensat.
Fig. 4.9
n fig. 4.9, a ntre arborele conductor 1 i arborele condus 2 exist un angrenaj cilindr
ic, roile dinate avnd momentele de inerie masice J , J i razele r i r . n figur
notat rigiditile arborilor K 1 i K 2 , momentele de inerie ale discurilor J 1 i J 2 ,
deplasrile unghiulare i cuplurile care acioneaz asupra discurilor. Micarea sistemulu
i este descris de patru cupluri i patru deplasri unghiulare. Totui doar trei dintre
fiecare din acestea sunt independente, datorit condiiilor de compatibilitate ntre r
oile n contact. Astfel este util s se considere cuplul M i deplasarea unghiular
rept variabile dependente. Prin eliminarea
200
VIBRAII MECANICE
acestora se obine modelul echivalent din fig. 4.9, b n care arborele conductor 1 es
te ales arbore de referin. Condiia de compatibilitate a deplasrilor unghiulare este
r = r' ' ,
iar condiia de compatibilitate a cuplurilor se scrie
M M = r r
sau
M =M '' .
Raportul de transmisie este
i= n2 n1
=
' r M . = = r M
(4.16)
n sistemul original, matricea de rigiditate a arborelui 2 este definit de
M K2 = M 2 K 2 K 2 ' . K 2 2
Utilizn transformrile bazate pe relaiile (4.16),
M i 0 M = , M 2 0 1 M 2
M i 0 K 2 = M 2 0 1 K 2
' i 0 = , 2 0 1 2
K 2 i 0 , K 2 0 1 2
matricea
e rigi itate a arborelui 2 n mo elul echivalent este
efinit astfel
M i 2 K 2 = M 2 i K 2
i K2 . K 2 2
Matricea e mas este definit asemntor & M i 0 J 0 i 0 & =
M i 2 J 0 = J2 M 2 0 & & && . 2
n continuare, ansamblul format in ou discuri i arborele elastic dintre ele este c
onsiderat un element finit. Pentru un element al arborelui condus se definesc ma
tricile

201
K [ k ] = ii K
e
2
e

e
i Ke , Ke
[ m ] = i 0J
e
2
e

0 . Je 0 . J
(4.17)
Matricile unui element al arborelui 1 in fig.5.9 sunt
[ k ] = KK
1
1 1
K1 , K1
[ m ] = J0
1
1
Acestea se pot obine din expresiile generale (4.17) nlocuind i = 1 . n general, pent
ru elemente care nu sunt situate n vecintatea roilor dinate, unul din momentele de i
nerie de la capete este nul. O alt metod const din condensarea matricilor sistemului
pe baza ecuaiilor de compatibilitate a deplasrilor unghiulare ale roilor dinate n co
ntact.
Exemplul 4.5
Sistemul ramificat cu roi dinate din fig. 4.10, a const din trei discuri rigide cu
momente de inerie J 1 , J 5 i J 6 i trei roi dinate rigide de raze r ,
r / 2 i r / 3 , cu momente de inerie masice J 2 , J 3 i J 4 , conectate prin trei
arbori cu rigiditi torsionale K 1 , K 2 i K 3 . S se stabileasc ecuaiile vibraiilor
ere de torsiune.
Rezolvare . n ramura superioar, raportul de transmisie este i = 2 . n ramura inferio
ar, raportul de transmisie este i = 3 . Pentru sistemul echivalent prezentat n fig.

4.10, b matricile elementelor se calculeaz cu relaiile (4.17).
Matricile globale se asambleaz utiliznd metoda direct a rigiditii rezultnd K1 K
0 1 0 i J 1 0 [M ] = 0 0 0 J 2 + 4J3 + 9J 4 0 0 0 0 J5 0 0 0 . 0
2K 2 3K 3 0 2K 2 K2 0 0 3K 3 0 K3
Vectorul global al
eplasrilor unghiulare este
202
VIBRAII MECANICE
{ } = { 1
2 3 4 }T .
Ecuaiile de micare se scriu sub forma
& [ M ]{& }+ [ K ]{ } = { 0 } .
n continuare, matricile globale se noteaz cu litere mari i nu trebuie confundate cu
matricile modale.
Fig. 4.10
n fig. 4.10 se prezint modelul simplificat al sistemului de propulsie al unei nave

, cu elicea J1 antrenat de o turbin de joas presiune J 5 i o turbin de nalt presiune
6 . Pulsaiile proprii calculate sunt comparate cu pulsaiile perturbatoare. Deobice
i excitaia principal este variaia cuplului aplicat elicei, datorit variaiei forelor p
oduse de ap asupra palelor n rotaie. Aceast perturbaie are loc la frecvena palelor, e
al cu frecvena elicei (o dat pe rotaie) nmulit cu numrul palelor.
Exemplul 4.6
Sistemul torsional ramificat cu roi dinate din fig. 4.11 are urmtorii parametri: J
1 = 950 , J 2 = 542 , J 3 = 406 ,7 , J 4 = J 5 = 6,78 , J 7 = 13,55 ,
J 6 = J 8 = J 9 = 27 ,12
[ kg m ],
2
i = 76 24 , K 1 = 20,336 106 , K 2 = 8,135 106 ,

203
K 3 = 1,22 106 , K 4 = 0 ,407 106 , K 5 = 1,63 106 , K 6 = 2,44 106
[Nm/rad ] . S se
calculeze frecvenele proprii ale vibraiilor torsionale.
Fig. 4.11
Rezolvare . Sistemul real este redus la un model echivalent n care cele dou pinioa
ne sunt condensate. Matricile elementelor (4.17) se calculeaz pentru fiecare segm
ent, apoi sunt asamblate n matricile globale de mas i de rigiditate.
Matricea de rigiditate global este K1 K 1 0 [K ] = 0 0 0 0 K1 K1
K2
K 2 + i2K 3 + i2K 5 iK 3
0 0
iK 3 K3 +K4
0 0 0 K4 K4 0 0
0 0
iK 5
0 iK 5 0
K4 0 0
0 0 K5 +K6 K6
0 0 0 0 0 K 6 K6
Matricea e mas global este J 1 0 0 [M ] = 0 0 0 0 0 J2 0 0 0 0 0 0 0
J 3 + i2 J 4 + i2 J 5
0 0 0 J6 0 0 0
0 0 0 0 J7 0 0
0 0 0 0 0 J8 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 J 9
204
VIBRAII MECANICE
Frecvenele proprii au urmtoarele valori: f 1 = 0 , f 2 = 14,26 , f 3 = 22,98 ,
f 4 = 35,34 , f 5 = 41,98 , f 6 = 50,52 , f 7 = 75,17 Hz .
4.1.4 Structuri (cu subsisteme) repetate

Sistemele vibratoare sunt adesea formate din subsisteme cu aceeai configuraie care
se repet n spaiu. Exemplele prezentate n fig. 4.12 includ o cldire forfecat cu 5 niv
le, un sistem cu 6 mase concentrate cu micare de translaie i un sistem torsional cu
7 discuri. La aceste sisteme calculul frecvenelor proprii se poate face utiliznd
metoda ecuaiilor cu diferene.
Fig. 4.12
Ecuaia de micare a masei r (fig. 4.12, a) este
m &&r + k (xr xr 1 ) k (xr +1 xr ) = 0 x
care, n cazul micrii armonice xr = ar sin t , poate fi exprimat n funcie de amplitu

i sub forma 2m ar + ar 1 = 0 . ar +1 2 1 2k Soluia acestei ecuaii s
ar = e i r ,
ceea ce conduce la ecuaia 2m e i + e i 1 = = cos , 2k 2

205
care mai poate fi scris
2m
k
= 2 (1 cos ) = 4 sin 2
2
.
(4.18)
Soluia general pentru ar este
ar = C 1 cos r + C2 sin r ,
unde C 1 i C 2 se determin din condiiile la limit. La r = 0 amplitudinea este zero a
0 = 0 , deci C 1 = 0 . La captul liber, r = n , ecuaia de micare este
m &&n + k (xn xn 1 ) = 0 x
care, exprimat n amplitudini, devine
2m an . an 1 = 1 k
lui : nlocuind soluia general, se obine urmtoarea ecuaie pentru evaluarea
sin (n 1) = [ 1 2 (1 cos
1 2 cos n + sin = 0 , 2 2
)] sin n .
Acest reultat se poate rescrie su orm de produs
ecuaie satisfcut de
sin
2
=0 ,
i de 1 cos n + = 0 , 2 sau
2
=
(2 r 1) . 2 (2 n + 1)
(r = 1, . . . , n )
Pulsaiile proprii se obin din ecuaia (4.18) sub forma
=2
care conduce la expresia
k sin m 2
(4.19)
r = 2
(2 r 1) . k sin m 2 (2 n + 1)
(r = 1, . . . , n )
(4.20)
206
VIBRAII MECANICE
Pulsaiile proprii calculate cu metoda ecuaiei cu diferene sunt date de relaia genera
l (4.19). Totui, pentru fiecare structur cu subsisteme repetate, parametrul treuie
determinat pe aa condiiilor la limit respective.
4.1.5 Sisteme discrete cu mai multe mase

ntr-un sistem vibrator unidimensional, fiecare mas se mic ntr-o singur direcie. n d
l fiecrei mase concentrate se poziioneaz cte un nod, fiecare nod avnd un singur grad
de libertate. La marginile fixe se poziioneaz un nod blocat.
Fig. 4.13
Modelul cu patru mase din fig. 4.13, a are patru grade de libertate i cinci nodur
i. Deplasrile nodale se noteaz 1 , 2 , . . . , 5 (fig. 4.13, b). Vectorul co
loan
{ } = { 1 , 2 , . . . , 5 }T se numete vectorul global al deplasrilor noda
le iar { F }= { f1 , f 2 , . . . , f5 }T este vectorul global al forelor nodale.
Deplasrile i
Tabelul 4.1 Elementul 1 2 3 4 5 6 Nodul 1 1 2 3 4 2 3 2 2 3 4 5 4 5
forele sunt pozitive cnd sunt orientate n sensul pozitiv al direciei . Condiia la li
mit 5 = 0 nc nu este utilizat.

207
Cele ase arcuri sunt numerotate cu indicele rigiditii respective. Fiecare arc are d
ou noduri. Informaia privind conectivitatea elementelor se prezint convenabil ca n T
abelul 4.1. n acest tabel de conectivitate, indicii locali ai nodurilor sunt 1 i 2
, iar indicii globali sunt i i j.
{f }
e
Cu notaia din fig. 4.13, c, vectorul forelor nodale locale = { f1 , f 2 }T poate f
i exprimat n funcie de vectorul deplasrilor nodale
locale
{ }= { , }
e
1 2
T
prin ecuaia
{ f }= [ k ] { }
e e e
n care matricea de
rigiditate a elementului este
[ k ] = kk
e e
e
ke . ke
(4.21)
Aceasta poate fi obinut din ecuaiile de echilibru i relaiile fordeformaie: pentru

0 , f1 = f 2 = k 1 , iar pentru 1 = 0 , f1 = f 2 = k 2 .
{ } este exprimat n funcie de vectorul global al deplasrilor nodale { } prin ec
uaia { F } = [ K ] { } n care [ K ] este matricea de rigiditate global neredus. Ma
tricea [ K ] poate fi obinut prin metoda direct a rigiditii. Utiliznd
Pe de alt parte, vectorul global al forelor nodale informaia privind conectivitatea
arcurilor, elementele fiecrei matrici k e sunt plasate n poziia corespunztoare din
matricea de ordin mai mare elementele din aceeai poziie sunt nsumate.
[ ]
[K]
iar
Procesul de asamblare a matricii de rigiditate globale poate fi explicat prin nsu
marea energiilor de deformaie ale elementelor. De exemplu, energia de deformaie n a

rcul 3 este
U3 =
1 2
{ } [ k ]{ }= 1 2
3 T 3 3
3
k 4 3 k3
k3 3 . k3 4
Expan n matricea e rigi itate a arcului 3 la imensiunea sistemului, se obine
1 2 1 U 3 = 3 2 4 5
T
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 k3 0 k3 0 0
0 0 k3 k3 0
0 0 0 0 0
1 2 1 T ~ 3 = { } k 3 2 4 5
[ ]{ },
208
VIBRAII MECANICE
~ unde k 3 este matricea de rigiditate expandat a arcului 3.
trei i patru ale matricii [ K ] . La nsumarea energiilor de deformaie ale arcurilor
U = U e =
e
[ ]
~ Se observ c elementele matricii k 3 sunt plasate n liniile i coloanele
1 2
[ ]
{ }T [ K ] { },
elementele matricii
global [ K ] , pe baza conectivitii arcurilor. Elementele care se suprapun sunt adu
nate astfel nct ~ [ K ]= k e .
[ k ] sunt plasate n poziiile corespunztoare din matricea
e
[ ]
e
Pentru sistemul din fig. 4.13, a, matricea de rigiditate global neredus este
k1 k1 k k +k +k 1 1 2 5 [K ] = 0 k2 k5 0 0 0
0 k2 k 2 + k3 + k 6 k3 k6
0 k5 k3 k 3 + k 4 + k5 k4
0 0 k6 . k4 k 4 + k6
n continuare trebuie precizate con iiile la limit. Nodul 5 este fix, deci 5 = 0 i e
lementul respectiv trebuie eliminat din vectorul deplasrilor. Matricea de rigidit
ate global redus se obine eliminnd, din matricea de rigiditate neredus, linia i coloa
a care conin gradul de libertate de rezemare. La sistemul din fig. 4.13, a matricea
de rigiditate global redus este
k1 k1 k k + k + k [K ] = 0 1 1 k2 5 2 0 k5 m 1 0 0 m [M ] = 0 02
0 k2 k 2 + k3 + k 6 k3
0 k5 . k3 k 3 + k 4 + k5
mpreun cu matricea de mas diagonal 0 0 m3 0 0 0 , 0 m4
matricea
e rigi itate este folosit pentru scrierea ecuaiilor de micare

209
&& [ M ]{ }+ [ K ]{ } = { 0 }
i rezolvarea problemei respective de valori proprii
[ K ]{ } = 2 [ M ]{ },
pentru determinarea modurilor reale de vibraie ale sistemului neamortizat. Pentru
sisteme care includ amortizoare vscoase, se folosete aceeai metod pentru asamblarea
matricii de amortizare globale [ C ] . La modelul din fig. 4.14 conectivitile arc
urilor sunt valabile i pentru amortizoare dei, n general, acestea pot fi diferite.
Fig. 4.14
Matricea global de amortizare este
c1 c1 c c + c + c [C ] = 0 1 1 c2 5 2 0 c5
0 c2 c 2 + c3 + c6 c3
0 c5 . c3 c 3 + c4 + c5
Ecuaiile micrii libere a sistemului amortizat se scriu
&& & [ M ]{ }+ [ C ]{ }+ [ K ]{ } = { 0 } .
n acest caz, sistemul are moduri complexe de vibraie. Valorile proprii complexe da
u pulsaiile proprii amortizate i rapoartele de amortizare modale. Sistemele cu amo
rtizare proporional au moduri reale de vibraie. Vibraiile sistemelor amortizate se c
alculeaz ca n 3.6.2 i sunt tratate ntr-un capitol din volumul al doilea.
Exemplul 4.7
S se calculeze frecvenele proprii i forma modurilor proprii de vibraie ale sistemulu
i din fig. 4.15. Masele sunt egale: m 1 = m 2 = .... = m 11 = 1 kg , iar
210
VIBRAII MECANICE
rigiditile sunt k 1 = k 11 = 2421 N/m , k 2 = k 10 = 2989 N/m , k 3 = k 9 = 3691 N
/m ,
k 4 = k 8 = 4556 N/m , k 5 = k 7 = 5625 N/m , k 6 = 18000 N/m . Rezolvare . Frec
venele proprii sunt 2,74, 2,95, 7,24, 7,80, 11,47, 12,13, 15,00, 15,62, 18,49, 19
,32 i 28,57 Hz. Sistemul are cinci perechi de frecvene proprii apropiate ntre ele,
cte una pentru un mod simetric i una pentru un mod antisimetric. Rezultatul este t
ipic pentru structuri simetrice.
Fig. 4.15
Primele 10 moduri sunt reprezentate n fig. 4.16 fa de o linie de referin vertical.
Fig. 4.16

211
Exemplul 4.8
La sistemul cu 15 g.d.l. din fig. 4.17 se cer matricile M, K i C. S se calculeze a
poi pulsaiile proprii amortizate i rapoartele de amortizare modale.
Fig. 4.17
Rezolvare . Valorile obinute cu programul VIBMKC sunt prezentate n Tabelul 4.2. Va
lorile rapoartelor de amortizare sunt nmulite cu 100.
Tabelul 4.2 Modul 1 2 3 4 5 6 7 8
d , Hz
15,98 30,86 43,60 46,47 53,35 53,42 59,45 61,62
,%
0,502 0,968 1,364 0,301 1,665 0,670 1,853 1,060
Modu 9 10 11 12 13 14 15
d , H
68,88 73,72 128,87 136,59 143,89 150,87 157,52
,%
1,378 1,579 0,536 0,506 0,477 0,457 0,437
Cee dinci mase din partea dreapt a sistemului sunt cu un ordin de mrime mai mici
dect celelalte mase. Aceasta produce un grup de cinci pulsaii proprii sensibil mai
mari dect celelalte. Datorit valorilor relativ mici ale amortizrii, pulsaiile propr
ii amortizate sunt aproximativ egale cu pulsaiile proprii neamortizate.
212
VIBRAII MECANICE
4.2 Structuri plane din bare articulate

O structur de tip grind cu zbrele este compus din bare articulate la capete. Princip
ala ipotez simplificatoare la grinzi cu zbrele consider c toate barele sunt conectat
e prin articulaii fr frecare i nu transmit momente ntre ele. n practic, asamblarea b
lor se face prin nituire, sudare sau cu uruburi. Totui, modelul simplificat cu bar
e articulate la capete reprezint o aproximaie inginereasc surprinztor de bun. Barele
articulate la capete pot prelua doar solicitri de ntindere sau compresiune. n progr
amele de analiz cu elemente finite, bara articulat la capete se numete truss. Struc
turile din bare ncastrate la capete (grinzi) sunt tratate n 4.3. La o grind cu zbrel
e, forele exterioare i reaciunile se aplic doar la articulaii iar barele au rigiditat
e axial constant, fiind deci elemente finite naturale. Pentru a ine cont de orienta
rea spaial a barelor, se utilizeaz coordonate locale i un sistem de coordonate globa
le. n continuare, matricile de mas i de rigiditate ale elementelor se calculeaz nti
oordonate locale, apoi n sistemul de coordonate globale. Matricile definite n sist
emul global pot fi expandate la dimensiunea sistemului i apoi adunate pentru a obi
ne matricile globale de mas i de rigiditate care sunt utilizate n rezolvarea proble
mei de valori proprii i n calculul rspunsului dinamic.
4.2.1 Coordonate i funcii de form pentru elementul truss
Se consider un element cu dou noduri, articulat la capete, n sistemul de coordonate
local, cu o ax n lungul elementului. Nodurile sunt numerotate convenabil 1 i 2, co
ordonatele lor n sistemul de referin fizic (cartezian) fiind x 1 i respectiv x 2 (fi
g. 4.18, a).
Fig. 4.18
Se definete un sistem de referin intrinsec sau natural care permite precizarea pozii
ei unui punct din interiorul elementului printr-o coordonat adimensional x + x2 2 x
1 , (4.22) r= x 2 x1 2

213
astfel nct r = 1 la no ul 1 i r = +1 la nodul 2 (fig. 4.18, b). Exprimnd coordonatele
fizice n funcie de coordonatele naturale rezult
x = N1 (r ) x 1 + N 2 (r ) x 2 ,
unde
(4.23)
1 ( 1 r ) i N 2 (r ) = 1 ( 1 + r ) (4.24) 2 2 pot fi considerate funcii de interpo
lare geometric. Graficele acestor funcii sunt prezentate n figurile 4.19, a, b.
N1 (r ) =
Fig. 4.19
Pentru un element de bar cu dou noduri, se poate presupune o distribuie liniar a dep
lasrilor. Deplasarea unui punct arbitrar ales n interiorul elementului poate fi ex
primat n funcie de deplasrile nodale 1 i 2 sub forma
u (r ) = N1 (r ) 1 + N 2 (r ) 2 .
n notaie matricial
(4.25)
u = N i i = N e ,
i =1
2
{ }
(4.26)
un e
N = N1 N 2 i
{ }= {
e
1
2
}T .
(4.27)
e este vectorul deplasrilor nodale al elementului n relaia (4.26), iar N este vect
orul linie al funciilor de interpolare a deplasrilor, denumite i funcii de form. Se p
oate verifica uor c u = 1 la nodul 1, u = 2 la nodul 2 iar
deplasarea u variaz liniar (fig. 4.19, c).
{ }
214
VIBRAII MECANICE
Relaiile (4.23) i (4.25) arat c att geometria elementului ct i cmpul de deplasri s

erpolate utiliznd aceleai funcii de form, procedeu denumit formularea izoparametric.
4.2.2 Matricile elementului n coordonate locale
n analiza dinamic, deplasarea este o funcie de spaiu i timp u = u ( x ,t ) , alungiri
le specifice sunt = u x iar tnsiunil normal sunt dat d lga lui Hook, = E
. Enrgia d dformaie a elementului U e (t ) este 1 Ue = 2
u
x . (4.28) x
2
e
1 dV = 2

E A E A dx = 2
2

Transformara d la x la r n xprsia (4.22) conduc la
dx =
x 2 x1
2
dr =
l dr , 2
(4.29)
und 1 r +1 iar lungima lmntului st l = x 2 x 1 . Doarc
u N e = x x
{ } i
2
N N r 2 N 1 N1 = = = , unde x r x l e r 2 r
T N N u N2 1 e = + , se poate scrie = e i x , astfel nc

elementului (4.28) devine
{ }
T
{ }
1 Ue = 2
{ }
Ue =
e T
2 Ee Ae le
+1
1
N N r r r
T
{ }.
e
(4.30)
Expresia e mai sus are forma
1 2
{ } [ k ] { },
e T e e
(4.31)
n care matricea e rigi itate a elementului k e este
[ ]
[k ]
e
2E A = e e le
+1
1
N N 2 Ee Ae r r r = l e
T
+1
1
1 2 1 1 2 2
1 r 2
sau

215
[ k ] = El A 11
e e e e
1 . 1
2
(4.32)
Energia cinetic a elementului Te (t ) este
Te =
Ae
2
e
u t
x .
(4.33)
& un e este densitatea mateialului i u t = u este viteza n seciunea x.
Din (4.26) se obine
e
unde
{ & } este vectorul coloan al vitezelor nodale.
nlocuind (4.34) n (4.33) rezult Te = 1 2
& & u = N e ,
{ }
(4.34)
{ & }
Te =
e T
Ae
N e
T
&e N
x { }.
(4.35)
Expresia (4.35) are forma 1 2
{ & } [ m ] { & }.
e T e e e T
(4.36) (4.37)
un e
[ m ] = A N
e e
N
este matricea e mas coerent a elementului. Aceasta este calculat prin aceeai metod i
cu aceleai funcii de form ca matricea de rigiditate a elementului. Schimbnd variabil
a se obine
+1 +1
[m ]=
e
Ae l e
2
1
N N
r =
T
Ae l e
8
1
(1 r ) 2 2 1 r
1 r 2 r (1 + r ) 2
sau
[ m ] = A6 l
e
e e
2 1 1 2 .
(4.38)
4.2.3 Transformarea in coor onate locale n coor onate globale
n fig. 4.20 este reprezentat un element e bar articulat la capete (truss) n poziia i
niial i n poziia deformat. Deplasrile nodale sunt notate cu litere
216
VIBRAII MECANICE
mici n sistemul de coordonate local xOy i cu litere mari - n sistemul de coordonate

global XOY. n sistemul de coordonate global, fiecare nod are dou grade de liberta
te. Un nod al crui index global este j are gradele de libertate 2 j 1 i 2 j , i dep
lasrile 2 j 1 i 2 j . n fig. 4.20 se observ c deplasarea 1 este egal cu suma pro
ilor deplasrilor 1 i 2 pe axa x. Astfel 1 = 1 cos + 2 sin . Similr 2
= 3 cos + 4 sin . (4.39, ) (4.39, b)
Fig. 4.20
Reliile (4.39) se pot scrie matricial sub forma
unde
{ }= {
e
{ } = [ T ] { },
e e e
(4.40)
1
2
coordonate locale,
{ } = { ,
e 1
}T
este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de
2 , 3 , 4
}T
0
este vectorul deplasrilor 0 sin
elementului n sistemul e coor onate globale i
[T ] = cos 0
e
sin 0
cos
(4.41)
este o mtrice de trnsformre coordontelor.
( X 2 ,Y 2 ) coordontele nodurilor 1 i 2, se calculeaz
Utiliznd datele referitoare la coordonatele nodale, notnd

( X 1 ,Y1 )
i

217
cos =
X 2 X1 le
, sin =
Y 2 Y1 le
, le =
(X 2 X 1 ) 2 + (Y 2 Y1 ) 2 .
(4.42)
Mrimile definite de relaiile (4.42) intervin n elementele matricii (4.41).
4.2.4 Matricile elementului n coordonate globale
nlocuind relaia (4.40) n expresia energiei de deformaie a elementului n coordonate lo
cale (4.31), rezult Ue = 1 2
{ } [T ] [ k ][T ]{ }.
e T e T e e e
(4.43)
n coordonate globale, energia de deformaie a elementului are expresia
T 1 e K e e , (4.44) 2 este matricea de rigiditate a elementului n coordonate g
lobale.
unde K e
[ ]
Ue =
{ } [ ]{ }
Comparnd expresiile (4.43) i (4.44), se obine matricea de rigiditate n coordonate gl
obale sub forma
[ K ]= [T ] [ k ][T ] . (4.45) nlocuind [T ] din relaia (4.41) i [ k ] din relaia (4
.32) se obine
e e T e e e e
[K ]
e
c2 cs c2 cs Ee Ae c s s2 cs s2 , = l e c 2 c s c 2 cs 2 cs s2
(4.46)
un e c = cos i s = sin . Similr, energi cinetic n coordonate globale se scrie
Te = 1 2 & & { } [ M ]{ }.
e T e e
(4.47)
Matricea de mas coerent a elementului n coordonate globale este

[ M ]= [T ] [ m ][T ] , sau, nlocuind [T ] din relaia (5.41) i [ m ] din relaia (4.3
8)
e e T e e e e
218
VIBRAII MECANICE
[M ]
e
2 c2 2 c s c2 cs 2 Ae l e 2 c s 2s cs s2 = . 6 c2 c s 2 c2 2 c s s 2 2 c
(4.48)
Matricea (4.46) este singular (de ordinul 4 i de rang 1) deoarece elementul nu est
e rezemat. Deficiena de rang a matricii este egal cu numrul celor trei micri posibile
de corp rigid.
4.2.5 Asamblarea matricilor de rigiditate i de mas
Matricile globale de mas i de rigiditate, [ K ] i [ M ] , sunt asamblate pe baza ma
tricilor elementelor conectivitatea elementelor.
[K ]
e
i
[M ]
e
utiliznd informaia privind
Compatibilitatea deplasrilor nodale ale elementelor cu deplasrile nodale globale a
le structurii poate fi exprimat prin relaii de forma ~ e = T e { }, (4.49) und
e e este vectorul deplasrilor elementului n coordonate globale, { } este ~ vect
orul tuturor deplasrilor nodale ale structurii i T e este o matrice de conectivita
te (de localizare), care are elemente egale cu 1 la gradele de libertate ale nod
urilor i zerouri n rest.
{ }
{ } [ ]
[ ]
Energia de deformaie a elementului n coordonate globale poate fi exprimat n funcie de
vectorul deplasrilor globale nlocuind (4.49) n (4.44) Ue = sau Ue = 1 2 ~ ~ { }T
[T e ] T [ K e ][T e ]{ }
1 ~ { }T K e { }, 2 unde matricea de rigiditate expandat a elementului ~ ~ ~
[ K ]= [T ] [ K ][T ]
e e T e e
[ ]
(4.50)
are dimensiunile matricilor sistemului. Pentru ilustrarea celor de mai sus, se c
onsider grinda cu zbrele cu apte bare din fig. 4.21. Matricea de conectivitate a el
ementului 4, la care cele dou noduri nu sunt numerotate consecutiv, este

219
~ [T ]
4
0 0 = 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
n timp ce, pentru elementul 5, la care cele ou noduri sunt numerotate consecutiv,
aceasta este 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 ~ . T5 = 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
[ ]
Fig. 4.21
Matricile e rigi itate expan ate corespunztoare au forma

~ [K ] =
4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8
,
~ [K ] =
5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8
Se poate presupune c structura este construit adugnd elementele unul dup cellalt, pla
d fiecare element ntr-o poziie predeterminat. Pe msura adugrii elementelor la structu
capacitatea acesteia de a prelua sarcinile exterioare crete, odat cu modificarea
corespunztoare a matricii de rigiditate a structurii. Matricile de rigiditate ale
elementelor pot fi nsumate pentru a obine
220
VIBRAII MECANICE
matricea de rigiditate a ntregii structuri dac acestea au dimensiunile structurii i d
ac opereaz asupra unor vectori care conin aceleai deplasri. Matricea de rigiditate a
structurii se obine prin simpla adunare a matricilor de rigiditate expandate ale
elementelor. Energia de deformaie a ntregii structuri 1 { }T [ K ]{ } (4.51) 2
poate fi calculat prin simpla nsumare a energiilor de deformaie ale elementelor U=
U= 1 1 ~ ~ U = 2 { } [ K ]{ } = 2 { } [ K ] { }.
T e e T e e e e
(4.52)
Comparnd expresiile (4.51) i (4.52) se obine ~ [ K ]= K e .
[ ] e
(4.53)
Matricea de rigiditate global este egal cu suma matricilor de rigiditate expandate
ale elementelor. Similar, matricea de mas global [ M ] este asamblat din matricile
de mas expandate ale elementelor ~ ~ ~ [M ]= M e = T e T M e T e . (4.54) Matric
ile de rigiditate i de mas nereduse [ K ] i [ M ] sunt utilizate n cazul sistemelor
nerezemate. La sistemele rezemate, acestea se condenseaz utiliznd condiiile la limi
t. Efectul arcurilor i maselor concentrate se poate include adugnd valorile parametr
ilor respectivi n poziiile corespunztoare pe diagonalele principale ale matricilor
respective.
[ e
] [ ] [ ][ ]
e
4.2.6 Ecuaiile de micare i problema de valori proprii
Se definete lagrangianul L prin expresia L =T , n care T este energia cinetic T= 1 2
& & { }T [ M ] { } (4.56, a) (4.55)
iar este energia potenial total

221
=
n expresia (4.56, b),
1 2
{ Q }T [ K ] { Q } { Q } T { F } .
(4.56, b)
{ F } este vectorul global al forelor nodale aplicate.
Aplicnd principiul lui Hamilton, se obin ecuaiile lui Lagrange pentru sisteme neamo
rtizate
d L & t
{ }
L = 0 { }
sau
T & t
{ }
= 0 . (4.57) { }
Utilizn regulile e erivare a unui scalar n raport cu un vector, se obin ecuaiile
de micare && [ M ] { }+ [ K ] { } = { F }. n cazul vibraiilor libere, vectorul f
orelor este zero. Astfel && [ M ] { }+ [ K ] { } = { 0 }. Cutnd soluii de forma (
4.59) (4.58)
{ } = { }sin t ,
(4.60)
unde { } este vectorul amplitudinilor deplasrilor nodale, rezult problema generaliz
at de valori proprii
[ K ] { }r = r2 [ M ] { }r ,
(r = 1,..., n ) ,
(4.61)
2 n care r sunt valorile proprii reale eale cu ptratele pulsaiilor proprii i sunt ve
ctorii proprii reali.
{ }r
Cu ajutorul proramului VIBTRUSS se pot calcula modurile proprii de viraie ale s
tructurilor neamortizate plane, din bare articulate la capete.
Fig. 4.22
222
VIBRAII MECANICE
Exemplul 4.9
S se calculeze primele patru frecvene proprii i forma modurilor respective de vibrai
e pentru grinda cu zbrele din fig. 4.22, a la care
E = 200 GPa , = 7850 kg m 3 i A = 100 mm 2 pentru toate cele 20 bare. Rezolvare .
Primele patru frecvene proprii sunt 48,8 , 168,4 , 235,9 i 336,8 Hz. Formele modu
rilor proprii sunt prezentate n figurile 4.22, b - e.
4.3 Cadre plane
Cadrele sunt structuri din elemente legate rigid ntre ele, de tipul barelor ncastr
ate la capete sau grinzilor. n programele de analiz cu elemente finite, acest tip
de bar este denumit beam. Grinzile sunt bare solicitate prin sarcini transversale
, interconectate prin legturi (nodale) rigide care au rotiri determinate i care, n
afara forelor, transmit momente ncovoietoare de la un element la altul. n acest par
agraf, nti se prezint elementul finit beam, definit n coordonate locale, apoi elemen
tul finit de cadru (frame) care modeleaz o grind nclinat.
4.3.1 Analiza static a unei grinzi cu seciune constant

n continuare se consider grinzi cu seciunea transversal simetric fa de planul sarcin
r aplicate (fig. 4.23). Deformaiile transversale de forfecare se neglijeaz.
Fig. 4.23
Deplasarea axial a unui punct din seciunea transversal, situat la distana y de axa n
eutr, este aproximativ

223
u = y =
dv y, dx
(4.62)
unde v e te geata axei barei n seciunea x i = v e te rotirea eciunii transversale

au panta) n x . Alungirile specifice sunt
x =
du d2 v = 2 y. dx dx
(4.63)
Tnsiunil normal n sciunea transversal au expresia d2 v x = E x = E 2 y , dx n
E st modulul d lasticitat longitudinal al matrialului.
(4.64)
Momntul ncovoitor s calculaz pe baza distribuiei tensiunilor pe nlimea seciunii
nsversale d2 v M (x ) = x y dA = E I = E I v II . (4.65) dx2 A
unde I e te momentul de inerie al seciunii transversale fa de axa neutr z. Fora ti

are este dat de
dM d3 v = EIz = E I z v III . 3 dx dx Sarcina transversal pe unitatea de lungime
a barei este T (x ) =
(4.66)
dT d4 v = EIz = E I z v IV . 4 dx dx Ecuaia diferenial de echilibru se scrie
p (x ) = EIz
(4.67)
d4 v = p (x ) . dx4
(4.68)
4.3.2 Discretizarea cu elemente finite
Cadrul plan este mprit n elemente finite, ca n fig. 4.24. Fiecare nod are trei grade
de libertate, dou deplasri liniare i o rotire. Gradele de libertate ale nodului i s
unt 3 i 2 deplasarea n lungul axei X, Q3 i 1 deplasarea n lungul axei Y i 3 i
- rotirea fa de axa Z. Nodurile sunt localizate prin coordonatele lor n sistemul de
referin global XOY iar conectivitatea elementelor este definit prin indicii noduri
lor.
224
VIBRAII MECANICE
Elementele, modelate ca grinzi cu seciunea constant, fr deformaii de forfecare i fr

ini aplicate ntre noduri, au modulul de rigiditate la ncovoiere E I , masa pe unit
atea de lungime A i lungimea l .
Fig. 4.24
n continuare se stabilesc funciile de form pentru elementul beam, apoi se calculeaz
matricile de rigiditate i de mas pentru element, nti n sistemul de coordonate locale,
apoi n sistemul global. Matricile sunt apoi expandate la dimensiunea structurii i
nsumate pentru a obine matricile globale nereduse. Impunnd condiiile la limit, se ca
lculeaz matricile reduse de rigiditate i de mas, care mpreun cu matricea de amortizar
e sunt utilizate n analiza dinamic.
Fig. 4.25 Se consider un element de bar nclinat, ca n fig. 4.25, a, n care se arat de
lasrile nodale i axele sistemelor de referin.

225
n sistemul de coordonate fizice locale, axa x, orientat n lungul barei, are origine
a n captul din stnga al barei i este nclinat cu unghiul f de axa global X. Se m
folosi i un sistem de coordonate intrinseci (naturale). Vectorul deplasrilor nodal
e ale elementului este
{ }= { ,
e
1
2,
3, 4, 5, 6
}T }T .
(4.69)
iar vectorul corespunztor al forelor nodale (se includ i momentele) ale elementului
poate fi scris
{ f }= { f
e
1,
f 2, f 3, f 4, f 5, f 6
(4.70)
Forele (i momentele) f 2 , f 3 , f 5 , f 6 i deplasrile corespunztoare
2 , 3 , 5 , 6 descriu ncovoierea elementului (fig. 4.25, b), n timp ce fore
le f 1 , f 4 , i deplasrile 1 , 4 , descriu efectele axiale (fig. 4.25, c). Aci
unea lor
este decuplat astfel c matricile respective ale elementului pot fi calculate separ
at.
4.3.3 Funcii de form statice pentru elementul de grind

La o grind cu seciunea constant, nencrcat ntre extremiti, p = 0 i din ecuaia (4.
4 v d x 4 = 0 . Integrnd de patru ori, se obine deplasarea transversal (sgeata) v d
escris de un polinom de gradul trei
v (x ) = a 1 x 3 + a 2 x 2 + a 3 x + a 4 .
(4.71) pot fi
n (4.71), cele patru constante de integrare a 1 , a 2 , a 3 , a 4
determinate din condiiile la limit geometrice, care includ sgeata i panta la cele do
u capete:
x = x1 , v = 2 , d v d x = 3 , i x = x 2 , v = 5 , d v d x = 6 .
(4.72)
Deplasarea transversal poate fi exprimat n funcie de deplasrile nodale sub forma

v = N e ,
{ }
(4.73)
un e N este vectorul linie al funciilor de form, care sunt polinoame de gradul trei
, numite polinoame Hermite. Utiliznd coordonate naturale, cu r = 1 la nodul 1 i r =
+1 la nodul 2, deplasarea transversal poate fi scris
226
VIBRAII MECANICE
v v v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r )
r + N 3 (r ) v 2 + N 4 (r )
r .
(4.74)
Deoarece transformarea coor onatelor se face conform relaiei (4.22)
x= x1 + x 2
2
+
x 2 x1
2
r
(4.75)
i deoarece l e = x 2 x 1 este lungimea elementului, este valabil relaia (4.29)
dx = le dr . 2
(4.76)
Calculnd derivata
d v le d v = , dr 2 dx
(4.77)
relaia (4.74) devine
v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r )
sau
le 2
v le
x + N 3 (r ) v 2 + N 4 (r ) 2 1
v x 2
(4.78)
v (r ) = N1 2 +
le l N 2 3 + N 3 5 + e N 4 6 . 2 2
(4.79)
n expresia (4.73) vectorul linie al funciilor de form este
N = N1 , 2e N 2 , N 3 , 2e N 4 . l l
(4.80)
Funciile de form hermitiene sunt polinoame cubice care satisfac condiiile la limit d
ate n Tabelul 4.3 unde semnul prim indic derivarea n raport cu variabila r.
Tabelul 4.3
N1 r = 1 r = +1
N 1
N2
N 2
N3
N 3
N4
N 4
1 0
0 0
0 0
1 0
0 1
0 0
0 0
0 1
Impunnd condiiile de mai sus unor polinoame de gradul trei cu patru constante arbi
trare, se obin expresiile funciilor de form ale elementului beam n coordonate natura
le (4.81), reprezentate grafic n fig. 4.26:

227
N 1(r ) =
1 ( 1 r ) 2 ( 2 + r ) = 1 2 3r + r 3 , 4 4
(
)
N 2 (r ) = N 3(r ) =
1 ( 1 r ) 2 ( 1 + r ) = 1 1 r r 2 + r 3 , 4 4 1 ( 1 + r ) 2 ( 2 r ) = 1 2 + 3r r
3 , 4 4
1 ( 1 + r ) 2 ( 1 r ) = 1 1 + r r 2 r 3 . 4 4
(
)
(4.81)
(
)
N 4 (r ) =
(
)
Fig. 4.26
Se poate verifica uor c la nodul 1, v = 2 i
v = 5 i
d v le = 3 , iar la nodul 2, dr 2
d v le = 6 . dr 2
4.3.4 Matricea de rigiditate a unui element de grind
Energia de deformaie U e a unui element de grind este
EI Ue = e 2
2v x .
2
(4.82)
x2
228
VIBRAII MECANICE
Din relaia (4.77) se obine dv 2 d v = d x le d r nlocuind (4.73) rezult d 2v dx2
=
i
d 2v 4 d2v = . dx2 l2 dr 2 e
4 2N e . l2
r 2 e
{ }
16 l4 e
(4.83)
Ri icn la ptrat se obine
2
2
2v = v x2
x 2 care se mai poate scrie
2
T
2v = e
x2
{ }
T
2 N 2 N e 2 2 ,
r r
T
{ }
2v = e x 2
{ }
T
16 e T N r N r . l4 e
{ }
(4.84)
nlocuin (4.76) i (4.84) n (4.82) se obine energia de deformaie a elementului 1 Ue =
2 care are forma
Ue =
{ }
e T
8E I e l3 e
+1
1
r { }
e T N r N r
(4.85)
1 2
{ } [ k ] { }.
e T e B e
(4.86)
Comparn (4.85) cu (4.86) se obine matricea de rigiditate a elementului pentru ncov

oiere
[ ]=
e kB
8EI e l3 e
+1
1
T N r N r
(4.87)
sau
EI [ k ] = 8l
e B e 3 e +1
1
(N1)2 N1N 2 2 N 2 N1 (N 2 ) N N N N 3 2 3 1
N1N 3 N 2 N 3 (N 3 )2 N 4 N 3
N1N 4 N2 N4
(4.88)
r . N 3N 4 (N 4 )2

229
nlocuin funciile de form (4.81) i rezolvnd integralele se obine matricea de rigidita

e a elementului pentru ncovoiere n coordonate locale
[k ]
e B
6l 12 6l 12 6l 4l 2 6l 2l 2 EI . = 3e 12 6l 12 6l le 2 6l 4l
(4.89)
4.3.5 Matricea e mas coerent a elementului de grind
n calcule dinamice, deplasrile laterale ale grinzii sunt funcii de spaiu i de timp, v
= v (x, t ) . Energia cinetic instantanee a elementului de grind este
Te =
Ae
2
e
v t
x ,
2
(4.90)
& un e este densitatea mateialului i v t = v este viteza n seciunea x.
Din relaia (4.73) se obine
unde
{ & } este vectorul coloan al vitezelor nodale.
e
& & v = N e ,
{ }
(4.91)
nlocuin (4.76) i (4.91) n relaia (4.90) rezult Te = care are forma
Te = 1 2
1 2
{ & }
e T
Ae
e
T &e N N
x { }
(4.92)
{ & } [ m ] { & }.
e T e B e
(4.93)
un e
[ ]=
e mB
Ae l e
2
+1
1
N
r
T
N r
(4.94)
este matricea e mas coerent a elementului. nlocuind funciile de form (4.81) i integr
produsele acestora, se obine matricea de mas coerent a elementului de grind n coordo
nate locale
230
VIBRAII MECANICE
[m ]
e B
156 Ae l e 22l = 420 54 13l
22l 4l
2
54 13l 156 22l
3l 2
13l
13l 3l 2 . 22l 4l 2 e
(4.95)
Aceast matrice de mas este obinut prin aceeai metod ca i matricea de rigiditate, dec
ste coerent cu matricea de rigiditate.
4.3.6 Eforturi axiale

Forele nodale axiale se exprim n funcie de deplasrile axiale prin relaia f1 e
f4 4 n care matricea e rigi itate (4.32) este
e S
[ ]
e
(4.96)
[ k ] = EA l
e
1 1 1 1 .
(4.97)
Similar, in relaia (4.38) se obine matricea de mas a elementului pentru micri axiale
Ae l e 2 1 e . (4.98) mS = 6 1 2
[ ]
4.3.7 Matricile unui element e ca ru n coor onate locale

Combinn expresiile (4.97) i (4.89) prin aranjarea elementelor n poziia corespunztoar
e, se obine matricea de rigiditate a elementului de cadru plan EA l 0 0 =
0 12 E I l3 6E I l2 0 12 E I l3 6E I l2 0 6E I l2 4E I l 0 6E I l2 2E I l EA l 0
0 EA l 0 0 0 12 E I l3 6E I 2 l 0 12 E I l3 6E I 2 l 6E I l2 2E I l .
l 4E I l e 0
[k ]
e
(4.99)

231
care escriu ntin erea este e or inul ( i l ) 2 , un e i este raza de inerie. La ba

re zvelte, acest raport poate fi ntre 1 20 i 1 50 , deci matricea de rigiditate po
ate fi ru condiionat numeric. Combinnd expresiile (4.98) i (4.95) i aranjnd elemente
poziia corespunztoare, se obine matricea de mas coerent a elementului de cadru plan
n expresia (4.99), raportul ntre elementele care descriu ncovoierea i cele
[m ]
e
0 0 70 0 0 140 0 156 22l 0 54 13l 22l 4l 2 0 13l 3l 2 Ae l e 0 = .

0 70 0 54 13l 0 156 22l 2 0 22l 4l 2 e 0 13l 3l
(4.100)
4.3.8 Transformarea coor onatelor

n fig. 4.27 se prezint un element de cadru plan n starea iniial i cea deformat. Pent
nodul 1, deplasrile liniare locale 1 i 2 sunt exprimate n funcie de deplasrile li
niare globale 1 i 2 prin relaiile 1 = 1 cos + 2 sin , 2 = 1 sin +
cos . . (4.101)
Fig. 4.27
Reliile (4.101) pot fi scrise matricial sub forma
232
VIBRAII MECANICE
1 1 = [ R] 2 2 un e
(4.101, a)
[ R ]=
c s
s c
(4.102)
este o matrice e rotaie n care c = cos i s = sin . Deplsrile unghiulare (rotirile
sunt aceleai n ambele sisteme de coordonate 3 = 3 . (4.103) Adugnd relaiile simil
are scrise pentru nodul 2 4 4 = [R] , 5 5 rezult 6 = 6 ,
unde e
e
{ } este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de coordonate locale, { } es
te vectorul deplasrilor elementului n sistemul de coordonate globale i
{ } = [ T ] { },
e e e
(4.104)
[T ]
e
c s 0 = 0 0 0
s c 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 c 0 s 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 s c
(4.105)
este matricea e transformare
in coor onate locale n coor onate globale.
4.3.9 Matricile elementului e ca ru n coor onate globale

Utilizn acelai procedeu ca n 4.2.4 se obin matricile de rigiditate i de mas ale el
ntului de cadru n coordonate globale
[ K ]= [T ] [ k ][T ] ,
e e T e e e e T e e
(4.106)
i
[ M ]= [T ] [ m ][T ] .
(4.107)

233
4.3.10 Asamblarea matricilor de rigiditate i de mas
Matricile globale de rigiditate i de mas, [ K ] i [ M ] , sunt asamblate din matric
ile elementelor K e i M e utiliznd matricile de conectivitate ale ~ elementelor T
e care stabilesc legtura ntre deplasrile nodale la nivelul elementelor i deplasrile n
odale la nivelul ntregii structuri, prin relaii de forma ~ e = T e { }. (4.108
)
[ ]
[ ]
[ ]
{ } [ ]
Matricea de rigiditate global neredus este egal cu suma matricilor de rigiditate ex
pandate ale elementelor ~ [ K ]= K e , (4.109)
[ ] e
e T
unde
~ ~ ~ [ K ]= [T ] [ K ][T ] .
e e e
(4.110)
Similar, matricea de mas global neredus [ M ] este asamblat din matricile de mas expa
ndate ale elementelor ~ ~ ~ [M ]= M e = T e T M e T e . (4.111)
[ M ] sunt condensate utiliznd condiiile la limit.
La sistemele rezemate, matricile nereduse de rigiditate i de mas [ K
[ e
] [ ] [ ][ ]
e
] i
Efectul maselor concentrate i arcurilor se poate include adugnd valorile parametril

or respectivi n poziiile corespunztoare pe diagonalele principale ale matricilor st
ructurii. Dac ncrcrile exterioare includ sarcini distribuite, acestea sunt nlocuite c
u fore nodale cinematic echivalente, calculate printr-o metod coerent cu cea prin c
are s-au obinut matricile de rigiditate i de mas, bazat pe utilizarea funciilor de fo
rm statice. Odat calculate matricile de rigiditate i de mas i vectorul forelor, se po
obine direct ecuaiile de micare.
Exemplul 4.10
S se calculeze primele 15 pulsaii proprii i forme modale pentru cadrul plan din fig
. 4.28 la care E = 207 GPa , = 7810 kg m 3 , I = 271 mm 4 i A = 80,6 mm 2 pentru
toate barele. Cadrul cu lungimea 606,9 mm i nlimea 606,9 mm are doi stlpi i dou rigl
chidistante. Rezolvare. Datorit simetriei se consider doar jumtate de cadru, cu legt
uri diferite pentru modurile simetrice i cele antisimetrice.
234
VIBRAII MECANICE
Fiecare jumtate de cadru a fost modelat cu 16 elemente identice de grind plan, 8 pen
tru stlp i 4 pentru fiecare jumtate de rigl.
Fig. 4.28
Primele 15 pulsaii proprii, calculate cu programul VIBFRAME, au urmtoarele valori:
107,20 , 377,47 , 397,25 , 475,73 , 1099,3 , 1316,2 , 1504,0 , 1911,6 , 2061,4
, 2447,5 , 2695,0 , 2903,7 , 4171,1 , 4618,3 i 4943,6 rad s . Formele modurilor p
roprii sunt prezentate n fig. 4.28.
Exemplul 4.11
S se calculeze primele 15 frecvene proprii i forma modurilor proprii ale vibraiilor
coplanare ale cadrului din fig. 4.29 dac E = 210 GPa ,
= 7850 kg m3 , I = 1,055 107 m 4 , A = 3,73 104 m 2 i l = 0,5 m .
Fig. 4.29

235
Fig. 4.30
Rezolvare. Fiecare segment de lungime l a fost modelat cu 5 elemente de grind ide
ntice, rezultnd n total 85 elemente, deci 86 de noduri. Cu patru noduri fixe i trei
grade de libertate pe nod, matricile condensate ale sistemului sunt
236
VIBRAII MECANICE
de ordinul 246. Modurile proprii calculate cu programul VIBFRAME sunt prezentate
n fig. 4.30 n care apar i valorile frecvenelor proprii.
4.4 Grilaje
Grilajele sunt cadre plane solicitate de fore perpendiculare pe planul structurii
. Ele sunt cazuri speciale de cadre tridimensionale n care fiecare punct de mbinar
e are doar trei deplasri nodale, o translaie i dou rotiri, rezultate din aciuni de fo
rfecare (neglijabile), ncovoiere i rsucire.
Fig. 4.31
4.4.1 Discretizarea cu elemente finite

Grilajul este mprit n elemente, ca n exemplul din fig. 4.31. Fiecare nod are trei gra
de de libertate, dou rotiri i o deplasare liniar, perpendicular pe planul grilajului
. Gradele de libertate ale nodului i sunt 3 i 2 rotaia fa de axa X, 3 i 1 rota
a fa de axa Y i 3 i - deplasarea n lungul axei Z. Nodurile sunt localizate prin coo
rdonatele lor n sistemul de referin global XOY iar conectivitatea elementelor este
definit prin indicii nodurilor. Elementele sunt modelate ca bare cu seciune consta
nt, solicitate la ncovoiere i rsucire, fr deformaii de forfecare i fr sarcini nt
Proprietile caracteristice sunt modulele de rigiditate la ncovoiere E I i la rsucire
G I t , masa pe unitatea de lungime A i lungimea l . Se consider doar bare cu seciu
ni al cror centru de forfecare coincide cu centrul de greutate.

237
4.4.2 Matricile elementului de grilaj n coordonate locale

Se consider un element de grilaj nclinat, ca n fig. 4.32, a, n care se arat deplasril
nodale n coordonate locale i n coordonate globale.
Fig. 4.32
n sistemul local de coordonate fizice, axa x, orientat n lungul barei, este nclinat c
u unghiul f de axa global X. Axa z a sistemului local de coordonate este coliniar c
u axa Z a sistemului global. Alternativ, se mai poate folosi un sistem de coordo
nate intrinseci (naturale). Vectorul deplasrilor nodale ale elementului este
{ }= { ,
e
1
2,
3, 4, 5, 6
}T
(4.112)
iar vectorul corespunztor al forelor nodale ale elementului se poate scrie
{ f }= { f , f
e
1
2,
f 3, f 4, f 5, f 6
}T .
(4.113) f 5 sunt cupluri care
n (4.113) f 3 ,
f 6 sunt fore transversale, iar f 2 ,
produc ncovoiere (fig. 4.32, b). n (4.112) deplasrile 3 , 6 sunt
p ce 2 , 5 sunt rotiri. Vectorii coloan corespunztori sunt legai
de rigiditate la ncovoiere. Rearanjnd matricea (4.89) rezult
f 3 EI e 6l 12 6l 12 3 = 3 . f 5 l e 2l 2 6l 4l
(4.114)
translaii, n tim
prin matricea
4l 2 6l 2l
2 6l 5
238
VIBRAII MECANICE
Cele patru fore nodale ale elementului sunt legate de acceleraiile nodale respecti
ve prin matricea de mas. Rearanjnd matricea (4.95) relaia se poate scrie f
l e = f5 420 f6 4l 2 22l 3l 2 13l && 13l 2 3l 2 &&
22l 5 && 54 22l 156 e 6 22l
(4.115)
Forele nodale axiale f 1 , f 4 sunt cupluri de rsucire iar deplasrile nodale 1 ,
4 sunt unghiuri de rsucire. Deoarece descriu efecte torsionale, aciunea lor este
decuplat de ncovoiere. Matricile respective de rigiditate i de mas pot fi calculate
separat. Ele se calculeaz la fel ca matricile de rigiditate i de mas pentru solici
tri axiale. Unghiul de rsucire, exprimat prin funciile de form (4.24)
(r ) = N1 (r ) 1 + N 2 (r ) 4 ,
poate fi nlocuit n expresia energiei de deformaie U e = G It e 2
x . Dup x
2
trecerea la coor onate naturale se obine matricea de rigiditate pentru torsiune
[ ]
kte
2 G It e = le
+1
1
T N r N r
r .
Datorit acestei analogii, forele nodale pot fi exprimate n funcie de deplasrile nodal
e prin relaia
f1 e 1 = kt , 4 f4
[ ]
te
(4.116)
n care matricea
e rigi itate pentru torsiune este
[ k ] = GlI
e t
e
1 1 1 1 .
(4.117)
n expresia (4.117), G este mo ulul e elasticitate transversal iar I t e este con
stanta torsional a seciunii transversale. n cazul seciunilor axial-simetrice, aceast
constant este momentul de inerie polar. Similar, matricea de mas coerent a elementul
ui pentru torsiune este
[ m ] = I6 l
e t
te e
2 1 1 2 .
(4.118)

239
Pentru elementul e grilaj, combinn elementele matricilor e rigi itate (4.114) i

(4.117), se obine matricea de rigiditate n coordonate locale, care exprim forele no
dale (4.113) n funcie de deplasrile nodale (4.112) 0 0 0 0 a a 0 4l 2 6l 2 0 2l
l 12 0 6l 12 EI e 0 = 3 0 0 a 0 0 l e a 0 2l 2 6l 0 4l 2 6l 0
[k ]
e
(4.119)
un e a = G I t e l 2 E I e . e Combinn elementele matricilor e mas (4.115) i (4.1
18) se obine matricea de mas coerent a elementului de grilaj n coordonate locale 0 2b
0 4l 2 Ae l e 0 22l = 0 420 b 0 3l 2 13l 0 0 13l 156 0 54 0
54 0 22l 156 e 0 22l b 0 0 3l 2 13l
[m ]
e
(4.120)
n care b = 70 I t e Ae .
4.4.3 Transformarea coor onatelor
naintea asamblrii n matricile globale ale grilajului, este necesar transformarea mat
ricilor (4.119) i (4.120) din sistemul local n sistemul global de coordonate. Deoa
rece direcia z a axelor locale coincide cu direcia Z a axelor globale, trebuie tra
nsformate doar rotirile. Transformarea coordonatelor este definit de relaia (4.104
)
n care e este vectorul deplasrilor elementului (4.112) n sistemul de coordonate l
ocale,
{ }
{ } = [ T ] { },
e e e
(4.121)
{ }= { ,
e 1
2,
3, 4 , 5, 6
}T
240
VIBRAII MECANICE
este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de coordonate global (fig. 4.32) i
c s 0 = 0 0 0 s 0 c 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , c s 0 s c
[T ]
e
(4.122)
n care c = cos i s = sin , este mtrice de trnsformre (4.105) de l coordonte
locle l coordonte globle. Aceei matrice de transformare (4.122) este utiliza
t pentru forele nodale.
4.4.4 Matricile elementului de grilaj n coordonate globale

Utiliznd aceeai metod ca n 4.2.4 i 4.2.5, se obin matricile de rigiditate i de m
lementului de grilaj n coordonate globale
[ K ]= [T ] [ k ][T ]
e e T e e
(4.123)
i
[ M ]= [T ] [ m ][T ] .
e e T e e
(4.124)
Ele pot fi utilizate la asamblarea matricilor de rigiditate i de mas ~ nereduse, [
K ] i [M ] , folosind matricile de conectivitate ale elementelor T e care exprim
deplasrile nodale la nivelul elementului n funcie de deplasrile nodale la nivelul ntr
egii structuri prin relaii de forma (4.108).
[ ]
La sisteme rezemate, matricile nereduse [ K ] i [ M ] sunt apoi condensate utilizn
d condiiile la limit. Efectul rigiditii arcurilor i al maselor concentrate poate fi i
nclus adugnd valorile acestora n poziiile definite de gradele de libertate respectiv
e pe diagonalele principale ale matricilor respective.
Exemplul 4.12
S se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraie ale grilajului din fig. 4.33, r
ezemat pe patru arcuri de rigiditate k = 1000 N m fiecare. Proprietile sistemului
sunt E = 210 GPa , G = 81 GPa , = 7900 kg m 3 , l = 0,5 m i diametrul barelor d =
20 mm .

241
Fig. 4.33
Rezolvare. Grilajul a fost modelat cu 10 elemente i 8 noduri, avnd astfel 24 grade
de libertate. Formele modurilor proprii, calculate cu programul VIBGRID, sunt p
rezentate n fig. 4.34 mpreun cu valorile frecvenelor proprii.
Fig. 4.34
Primele trei moduri de vibraie sunt moduri de corp rigid, de rotaie i translaie ale g
ilajului nedeformat pe arcurile de suspensie. Modul 4 este primul mod de ncovoiere
(dou linii nodale pe lime), modul 5 este primul mod de torsiune (o linie nodal longit
dinal), modul 6 este al doilea mod de ncovoiere (trei linii nodale pe lime), modul 7
ste al doilea mod de torsiune, modul 8 este al treilea mod de torsiune i modul 9 este
al treilea mod de ncovoiere.
242
VIBRAII MECANICE
Examplul 4.13
Grilajul din fig. 4.35 este ncastrat n punctele 1 i 2, avnd l = 1 m ,
I = 0,785 10 8 m 4 , I t = 1,57 10 8 m 4 , A = 3,14 10 4 m 2 , = 7900 kg m 3 , E

210 GPa i G = 81 GPa . S se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraie.
Fig. 4.35
Rezolvare. Grilajul a fost modelat cu 14 elemente i 8 noduri, avnd 18 grade de lib
ertate. Formele modurilor proprii calculate cu programul VIBGRID sunt prezentate
n fig. 4.36 mpreun cu valorile frecvenelor proprii.
Fig. 4.36

243
Modul 1 este primul mod de ncovoiere, modul 2 este primul mod de torsiune, modul 3 es
te al doilea mod de ncovoiere, modul 4 este al doilea mod de torsiune, modul 5 este m
dul al treilea de ncovoiere iar modul 6 este un prim mod de ncovoiere fa de axa long
dinal.
4.5 Funcii de rspuns n frecven
Prima parte a acestui capitol a fost consacrat calculului modurilor proprii de vi
braie ale sistemelor neamortizate de ordin relativ mic. n continuare se studiaz rspu
nsul n frecven al sistemelor amortizate i se prezint diagramele funciilor de rspuns
ecven (FRF) ale acestora. Analiza FRF msurate experimental face obiectul unui capit
ol din volumul al doilea n care se prezint Analiza modal experimental i Identificarea
sistemelor vibratoare.
4.5.1 Matricea FRF

Pentru un sistem cu amortizare vscoas, matricea funciilor de rspuns n frecven (matri
FRF) din (3.143) are forma
[ H (i )] = [ 2 [ m ] + i [c ] + [ k ] ]
unde este pulsaia excitatoare. Matricea FRF poate fi scris
h 11 (i ) h 12 (i ) h (i ) h (i ) 22 [ H (i )] = 21 . . . ... h n1 (i ) h
1
,
(4.125)
. . . h1n (i ) . . . h 2n (i ) ... ... . . . h nn (i )
(4.126)
un e h j l (i ) este rspunsul msurat
coordonata l . Exist mai multe tipuri
ste o deplasare, vitez sau acceleraie
a f ( t ) = ei t produce rspunsul x
l l
j j
la coordonata j produs de o for armonic aplicat

de funcii de rspuns n frecven, dup cum rspun
(v. 2.4.7 ). Utiliznd notaia complex, dac exc
( t ) = ei ( t + ) , x
atunci receptana complex poate fi exprimat prin componentele real i imaginar f

j l (i ) = l = l ei = l cos + i l sin = h Rl ( ) + i h I l ( ) . j j j j xj j x
244
VIBRAII MECANICE
Raportul f l xl se numete receptan direct (receptana n punctul de aplicare a forei),

imp ce raportul f l x j ( j l ) se numete receptan de
transfer sau inter-receptan dup cum j este o coordonat n alt punct, sau n acelai pun
ca l dar pe alt direcie.
De notat c FRF sunt mrimi msurabile care pot fi determinate prin ncercri cu excitaie
rmonic.
4.5.2 Diagramele FRF

FRF sunt mrimi complexe, definite de trei cantiti frecvena plus prile real i imag
u modulul i faza) care sunt reprezentate grafic.
Fig. 4.37
Cele trei formate grafice de prezentare a FRF sunt: a) diagramele Bod (modulul n f
uncie de frecven i faza n funcie de frecven); b) diagramele componentelor n faz
r (componenta real n funcie de frecven i componenta imaginar n funcie de frecven
amele Nyuist (partea imaginar n funcie de partea real, eventual cu gradaii la interv
ale egale de frecven).

245
Graficele includ FRF de tipul micare/for, cum sunt receptana, mobilitatea i inertana
accelerana), i inversele acestora (for/micare), rigiditatea dinamic, impedana i mas
amic (v. 2.4.7 ). Diagramele pot avea scar liniar, logaritmic sau semilogaritmic, cu
sau fr caroiaj, cu unul sau dou cursoare, posibiliti de zoom sau de suprapunere a ma
ultor curbe.
Fig. 4.38
n fig. 4.37 se prezint diagramele Bod ale receptanelor unui sistem amortizat cu trei
grade de libertate, pentru deplasri msurate n g.d.l. 1, 2, i 3, produse de o for apl
cat n g.d.l. 1. Diagramele modlului au scar vertical logaritmic, necesar pentru deta
rea rspunsului de nivel relativ sczut din vecintatea antirezonanelor. n fig. 4.38 se
arat diagramele componentelor real (n faz) i imaginar (n cuadratur) ale acelorai r
, iar n prima coloan a fig. 4.39 se arat diagramele Nyuist corespunztoare. Se obser
v c, la sisteme slab amortizate i cu frecvene proprii relativ deprtate, buclele rspun
ului n vecintatea rezonanelor pot fi aproximate cu cercuri. Pentru comparaie, n coloa
nele a doua i a treia din fig. 4.39 sunt prezentate diagramele mobilitilor i inertane
lor, pentru aceleai FRF. Se observ
246
VIBRAII MECANICE
rotirea acestora cu 900 , respectiv 1800 , n planul complex, datorit defazajului nt
re deplasare, vitez i acceleraie.
Fig. 4.39
n fig. 4.40 se prezint o diagram tridimensional a receptanei directe h11 , mpreun cu

agramele Nyuist i ale prilor real i imaginar.
Fig. 4.40

247
La sisteme slab amortizate i cu densitate modal mic, vrfurile din diagramele FRF ale
modulului i componentei imaginare ale receptanei, mobilitii sau acceleranei indic re
onane. Un sistem cu n grade de libertate, cu moduri de vibraie cu amortizare subcr
itic, are n rezonane. Adesea, simpla analiz vizual a diagramelor FRF permite estimar
ea ordinului sistemului, prin numrarea vrfurilor de rezonan din domeniul frecvenelor
de interes. Aa cum s-a artat pentru sisteme cu dou grade de libertate (fig. 3.49),
la sisteme cu amortizare mare i/sau frecvene proprii relativ apropiate este posibi
l ca diagramele FRF s nu aib vrfuri la unele rezonane. La sisteme cu amortizare mode
rat, cea mai precis localizare a rezonanelor se face pe diagramele Nyuist, n puncte
le n care viteza de variaie cu frecvena a unghiului de faz (sau a lungimii arcului d
e cerc) are un maxim local. Dac o astfel de diagram este gradat la creteri egale ale
frecvenei excitatoare, rezonana poate fi localizat acolo unde distana ntre dou punct
succesive este maxim (ca n fig. 3.48).
Antirezonanele apar ca minime pronunate n diagramele modulului FRF de tipul micare/f
or. La o FRF direct, rezonanele i antirezonanele alterneaz (teorema reactanelor a l
ster). ntre dou vrfuri de rezonan apare un minim pronunat de antirezonan. La o FRF
ansfer, unele sau toate antirezonanele sunt nlocuite de minime aplatisate. Numrul i
poziia antirezonanelor variaz n diagramele FRF calculate n alte puncte sau pe alte di
recii.
n fig. 4.41 se prezint diagramele receptanelor unei structuri, calculate n acelai pun
ct dar pentru trei direcii diferite. Figura ilustreaz alinierea vrfurilor de rezona
n precum i numrul i poziia diferit a minimelor de antirezonan. Curba de sus, la ca
nanele i antirezonanele alterneaz, este a unei receptane directe.
Fig. 4.41
248
VIBRAII MECANICE
n fig. 4.42 sunt redate diagramele receptanei h 3,15 calculate pentru sistemul cu
15 grade de libertate din Exemplul 4.8 (fig. 4.17).
a
b
c
Fig. 4.42
d
Comparnd frecvenele vrfurilor de rezonan cu frecvenele proprii date n Tabelul 4.2, s

emarc grupul celor mai mari cinci frecvene proprii, care apar distincte n pofida va
lorilor reduse ale rspunsului, datorit scrii logaritmice (fig. 4.42, a). Dintre cel
elalte zece rezonane, se pot distinge doar nou, modurile cu frecvene relativ apropi
ate la 53,35 Hz i 53,42 Hz producnd un singur vrf, n timp ce rezonanele de la 59,45 H
z i 73,72 Hz sunt aproape estompate.
a
Fig. 4.43
b

249
Individualizarea vrfurilor de rezonan depinde de rezoluia n frecven a datelor reprez

ate grafic. La curbe FRF calculate pentru puncte diferite de rspuns i excitare, de
exemplu funcia h11 n fig. 4.43, a i funcia h 6 6 n fig. 4.43, b, unele vrfuri pot li
si.
Probleme
4.E1 S se calculeze frecvenele proprii i forma modurilor proprii de
vibraie ale sistemului din fig. 4.E1. Se consider k = 106 N m , m 1 = m 4 = m 7 =
0 ,5 kg , m 2 = m 5 = m 9 = 1,5 kg , m 3 = m 6 = m 8 = 1 kg .
Fig. 4.E1
Rspuns : f 1 = 73,5 Hz , f 2 = 124 ,62 Hz , f 3 = 174 ,78 Hz , f 9 = 433,46 Hz .
4.E2 S se calculeze modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. considernd
m j = 1 kg ( j = 1, ...,12) , k j = 100 N m ( j = 1, ...,11) ,
4.E2,
k 12 = 102 N m . S se compare rezultatele cu cele obinute pentru k 12 = 100 N m .
Fig. 4.E2
Rspuns : a) f 2 = 0 ,824 Hz , f 3 = 0,828 Hz , f 4 = 1,591 Hz , f 5 = 1,594 Hz .
250
VIBRAII MECANICE
b) f 2 = f 3 = 0 ,824 Hz , f 4 = f 5 = 1,591 Hz , f 6 = f 7 = 2,251 Hz .
4.E3 S se calculeze frecvenele proprii i rapoartele de amortizare modale ale sistem
ului cu 10 g.d.l. din fig. 4.E3. Apoi s se calculeze frecvenele proprii neamortiza
te i formele modale corespunztoare. Parametrii sistemului sunt: m 1 = 1,21 , m 2 =
1,44 , m 3 = 1,69 , m 4 = 1,96 , m 5 = 2,25 , m 6 = 2,56 , m 7 = 2,89 ,
m 8 = 3,24 , k 4 = 1400 ,
m 9 = 3,61 , k 5 = 1500 ,
m 10 = 4 kg , k 6 = 1600 ,
k 1 = 1100 , k 7 = 1700 ,
k 2 = 1200 , k 8 = 1800 ,
k 3 = 1300 , k 9 = 1900 ,
k10 = 2000 N m , c j = 0 ,002 k j
( j = 1,...,10) .
Fig. 4.E3
Rspuns : f 1 = 0 ,718 Hz , 1 = 0,45% , f 10 = 8,34H , 10 = 5,24% .
4.E4 La sistemu cu 15 g.d.. din fig. 4.E4 s se calculeze frecvenele proprii amor
tizate i rapoartele de amortizare modale.
Fig. 4.E4
Rspuns : f 1 = 2,65 Hz , 1 = 0,81% , f 15 = 156 ,73H , 15 = 0,44% .

251
4.E5 O structur n form de scar este fixat la ambele capete ca n fig. 4.E5. Masa fiec
trepte este m iar rigiditatea lateral ntre dou trepte este k. S se calculeze pulsaii
le proprii i s se traseze forma modurilor proprii de vibraie.
Rspuns : 1 = 0,517 k m , 2 = k m , 3 =1,414 k m , 4 =1,732 k m ,
Fig. 4.E5
Fig. 4.E6
4.E6 Un motor cu cinci cilindri i volant este folosit la antrenarea unui generato
r electric. Pentru calculul frecvenelor proprii de torsiune, sistemul real este m
odelat prin sistemul echivalent prezentat n fig. 4.E6. S se determine primele patr
u moduri proprii de vibraie i s se traseze formele modale utiliznd urmtoarele valori:
K 12 = K 23 = K 34 = 2,2 MN m rad , K 45 = 0 ,9 MN m rad ,
K 56 = 0,24 MN m rad , J 6 = 4 ,4 kg m 2 .
J 1 = J 2 = J 3 = J 4 = 0 ,51 kg m 2 ,
J 5 = 5,3 kg m 2 ,
Rspuns : f 2 = 46 ,21 Hz , f 3 = 106 ,11 Hz , f 4 = 291,41 Hz , f 5 = 481,45 Hz .
4.E7 Sistemul torsional din fig. 4.E7 modeleaz un motor diesel cu opt cilindri i v
olant, transmisia cu roi dinate i elicea vaporului. S se determine primele trei modu
ri proprii ale vibraiilor torsionale utiliznd urmtoarele valori: n A = 405 rot/min
, nB = 225 rot/min , J 9 = 602 kg m 2 , J 10 = 91 kg m 2 ,
J 11 = 1953 kg m 2 ,
J 12 = 4331 kg m 2 ,
J 1 = J 2 = . . . = J 8 = 184 kg m 2 ,
(G.
K 89 = 116 MN m rad , K 9 ,10 = 13,5 MN m rad , K 10 ,11 = 185 MN m rad (redus la
nB ),
K 11,12 = 0 ,846 MN m rad ,
K 12 = K 23 = . .. = K 78 = 84 MN m rad
Ziegler, 1977).
252
VIBRAII MECANICE
Fig. 4.E7
Rspuns : f 2 = 2,68 Hz , f 3 = 20,60 Hz , f 4 = 35,81 Hz .
4.E8 S se determine primele dou frecvene proprii (nenule) ale sistemului torsional
al unui autovehicul modelat ca n fig. 4.E8, pentru urmtoarele valori ale momentelo
r de inerie i rigiditilor torsionale: K 1 = 2 MN m rad ,
K 2 = 1,6 MN m rad , J 2 = 10 kg m 2 ,
K 3 = 1 MN m rad ,
K 4 = 4 MN m rad ,
J 1 = 15 kg m 2 ,
J 3 = 18 kg m 2 ,
J 4 = 6 kg m 2 . Raportul de transmisie al
angrenajului conic din diferenial este 4 : 1.
Fig. 4.E8
Rspuns : f 2 = 55,26 Hz , f 3 = 62,32 Hz .
4.E9 Sistemul de antrenare a paletelor unui mixer industrial este ilustrat n fig.
4.E9. Roile conice au fiecare 20 dini, dou roi cilindrice au 36 dini iar pinionul co
mun are 12 dini. S se calculeze frecvenele proprii ale vibraiilor torsionale ale sis
temului, utiliznd valorile G = 81 GPa , d = 19 mm ,
J 1 = 22 ,6 10 3 kg m 2 , J 5 = J 6 = 56 ,5 10 3 kg m 2 ,
J 2 = J 3 = 5,65 10 3 kg m 2 , J 7 = J 8 = 90 ,4 10 3 kg m 2 ,
J 4 = 11,3 10 3 kg m 2 , l 1 = l 2 = 0,915 m ,
l 3 = 1,016 m (James et al., 1989).

253
Fig. 4.E9
Rspuns : f 2 = 16 ,90 Hz , f 3 = 18,41 Hz , f 4 = 37 ,39 Hz , f 5 = 79 ,61 Hz .
4.E10 S se calculeze modurile proprii ale vibraiilor laterale ale grinzilor cu mas
a neglijabil din fig. 4.E10.
Fig. 4.E10
Rspuns : a) Matricea de flexibilitate este 32 m l 3 45 [ ] = 3750 E I 40 23
45 40 23 72 68 40 . 68 72 45 40 45 32
Pulsaiile proprii sunt 1 = 4 ,4126 E I m l 3 , 2 = 17 ,611 E I m l 3 ,
3 = 38,986 E I m l 3 , 4 = 64,1997 E I m l 3 .
b) 1 = 0,647 E I m l 3 , 2 = 2 ,482 E I m l 3 , 3 = 5,65 E I m l 3 .
254
VIBRAII MECANICE
4.E11 S se determine primele opt moduri proprii de vibraie coplanar ale grinzilor c
u zbrele din fig. 4.E11. Barele au seciunea transversal 6 x 1 mm
i l = 0,3 m , E = 72 ,7 GPa , = 3100 kg m 3 . Toate masele sunt m = 0 ,6 kg .
Fig. 4.E11
Rspuns : a) 20,51; 83,31; 111,49; 164,82; 215,10; 265,74; 299,27; 361,48 Hz.
b) 20,02; 79,07; 117,04; 163,05; 231,06; 272,94; 290,24; 358,46 Hz.
4.E12 La grinda cu zbrele din fig.4.E12 s se determine primele ase frecvene proprii i
formele modale respective, dac E = 210 GPa ,
= 7800 kg m 3 , l = 2 m , A = 2000 mm 2 .
Fig. 4.E12
Rspuns : f 1 = 74 ,61 Hz , f 2 = 142 ,24 Hz , f 3 = 237 ,22 Hz , f 6 = 529 ,15 Hz
.
4.E13 S se determine primele 20 moduri proprii de vibraie ale grinzii continue cu
patru deschideri egale din fig. 4.E13 i s se comenteze gruparea
frecvenelor proprii. Se consider E = 208 GPa , = 7850 kg m 3 , l = 1 m i seciune tra
nsversal dreptunghiular cu b = 2h = 40 mm .
Fig. 4.E13

255
Rspuns : 46,69; 54,48; 72,98; 94,33 Hz, 187,48; 203,59; 237,82; 274,84 Hz,
427,85; 452,63; 504,23; 557,66 Hz, 829,07; . . . , 1043,98 Hz.
4.E14 O grind simplu rezemat cu dou deschideri (fig. 4.E14) are un arc de rsucire la
suportul din mijloc. Rigiditatea acestuia este K = 500 EI l , unde E I este mod
ulul de rigiditate la ncovoiere al grinzii i l este lungimea total. a) S se calculez
e modurile proprii ale vibraiilor transversale ale grinzii cu deschideri de lungi
mi egale ( = 0 ) . S se comenteze gruparea frecvenelor proprii. b) Se consider o gri
nd cvasiperiodic cu cuplaj slab, cu lungimile deschiderilor l (0,5 ) i l (0,5 + )
unde = 0 ,01 . S se explice fenomenul de localizare n structuri mecanice dezordon
ate. c) S se extind analiza la grinzi cvasiperiodice cu trei i patru deschideri.
Fig. 4.E14
4.E15 O grind de seciune constant simplu rezemat are lungimea 3 m ,
masa pe unitatea de lungime 15 kg m , modulul de rigiditate la ncovoiere 4 kNm 2 i
E = 200 GPa . S se reprezinte grinda prin patru elemente finite i s se calculeze p
rimele patru frecvene proprii presupunnd: a) masa concentrat la mijlocul fiecrui ele
ment; b) cte o jumtate din masa fiecrui element plasat la capetele elementului; c) m
asa uniform distribuit n lungul grinzii (matrice de mas coerent). S se compare rezult
atele cu cele calculate cu formula lui Rayleigh, utiliznd o funcie sinus pentru defo
rmata grinzii, i cu formula lui Dunkerley. S se traseze forma modurilor proprii de
vibraie pentru cazul (c).
256
VIBRAII MECANICE
4.E16 Utiliznd metoda elementelor finite, s se calculeze primele dou frecvene propri
i ale vibraiilor transversale ale unei grinzi n consol, de seciune constant. S se mod
leze grinda cu 1, 2, 3, 4, 5 i 6 elemente de lungime egal i s se compare frecvenele p
roprii astfel obinute cu valorile adevrate. 4.E17 Un arbore din oel (fig. 4.E17) cu
diametrul d = 40 mm i lungimea l = 1,2 m este rezemat n dou lagre de rigiditi k 1 =
N m i k 2 = 6 N m .
Cele dou discuri au masele m 1 = 400 kg i m 2 = 600 kg , i razele de inerie
r1 = 0,3 m i respectiv r 2 = 0,5 m . S se determine: a) frecvenele proprii ale
vibraiilor laterale, i b) primele patru forme modale, considernd E = 210 GPa i
= 7850 kg m 3 .
Fig. 4.E17
Rspuns :
4.E18 Arborele din oel din fig. 4.E18 este simplu rezemat n lagre scurte. a) S se ca
lculeze frecvena proprie fundamental cu formula lui Rayleigh. b) S se compare rezul
tatul cu cel obinut utiliznd un model cu parametri concentrai. c) S se calculeze pri
mele dou frecvene proprii cu ajutorul programului VIBFRAME, considernd E = 210 GPa i
= 7850 kg m 3 .

257
Fig. 4.E18
Rspuns : f 1 = 36 ,76 Hz , f 2 = 120 ,43 Hz .
4.E19 S se determine primele dou frecvene proprii ale barei cotite din fig. 4.E19 i
s se traseze forma modurilor proprii de vibraie n planul barei. a) Se consider AB =
CD = l i BC = 0 . Cele dou bare se modeleaz fiecare cu cel puin trei elemente finite
. b) Pentru AB = CD = l i BC = l 10 s se compare frecvenele proprii cu cele calcula
te la (a).
Fig. 4.E19
Rspuns : a) f 1 = f 2 = 11,71 Hz . b) f 1 = 10 ,45 Hz , f 2 = 10 ,69 Hz .
4.E20 S se calculeze primele opt frecvene proprii i formele modale corespunztoare pe
ntru vibraiile coplanare ale cadrului din fig. 4.E20 cu
urmtoarele proprieti: A vert = 0,006 m 2 , A oriz = 0 ,004 m 2 , A diag = 0 ,003 m
2 ,
I = 0 ,0756 m 4 , E = 75 GPa i = 2800 kg m 3 .
Fig. 4.E20
258
VIBRAII MECANICE
R . Folosind 48 elemente i 44 noduri (4 elemente pentru o bar), frecvenele proprii
sunt 45,15; 79,07; 227,72; 249,94; 365,62; 444,03; 452,83; 476,83 Hz.
4.E21 S se determine primele 12 moduri proprii ale vibraiilor laterale coplanare a
le crucii duble din fig. 4.E21. Cele opt bare au lungimea l = 50 m i seciunea tran
sversal un ptrat cu latura 0,125 m . Capetele exterioare sunt articulate iar cele
interioare sunt ncastrate ntr-un punct comun. Proprietile
materialului sunt E = 200 GPa i = 8000 kg m 3 . Se ecomand modelarea fiecrui bra cu
mai mult de dou elemente finite de tip beam.
Fig. 4.E21
Rspuns : f 1 = 5,6687 Hz , f 2 = f3 = 8,8485 Hz , f 4 = ... = f8 = 8,8856 Hz .
4.E22 La sistemul din fig. 4.E22, modelat ca grilaj orizontal, s se calculeze pri
mele patru moduri proprii de vibraie. Se consider l = 0 ,25 m ,
l1 = 0,2 m , E = 210 GPa , = 0,3 i = 7850 kg m 3 . Baele au seciunea
transversal un ptrat cu latura a = 5 mm i I t = 0,141 a 4 .

259
Fig. 4.E22
Rspuns : f 1 = 10 ,69 Hz , f 2 = 27 ,31 Hz , f 3 = 44 ,96 Hz , f 4 = 108,65 Hz .
4.E23 S se determine primele ase moduri proprii de vibraie ale grilajului din fig.
4.E23. Se consider l = 50 mm , E = 210 GPa , G = 80 GPa ,
= 7800 kg m 3 i seciuni transversale circulare cu diametrul d = 5 mm .
Fig. 4.E23
Rspuns : Primele ase forme modale sunt prezentate n continuare.
260
VIBRAII MECANICE
4.E24 Grilajul din fig. 4.E24 este realizat astfel: a) o bar orizontal ABC din oel,
cu modulul de rigiditate la ncovoiere 2,5 107 Nm 2 , modulul de rigiditate
la rsucire 1,92 107 Nm 2 i masa pe unitatea de lungime 300 kg m ; b) dou bare orizon
tale EBD i GCF din oel, ncastrate rigid n bara ABC, cu modulul de rigiditate la ncovo
iere 5 107 Nm 2 i masa pe unitatea de lungime 500 kg m ; c) mase de 500 kg n E i D,
i mase de 250 kg n G i F. Se neglijeaz momentele de inerie ale acestor mase. Se cons
ider E = 210 GPa , G = 81 GPa i
= 7850 kg m 3 . Se ce pimele ase frecvene proprii de vibraie.
Fig. 4.E24
Rspuns : 2,35; 10,39; 13,39; 36,16; 63,25; 105,22 Hz.
5.
SISTEME CONTINUE
Cnd masa i elasticitatea unui sistem n vibraie sunt distribuite n tot sistemul, pentr
u descrierea configuraiei acestuia este necesar un numr infinit de coordonate. Ast
fel de sisteme au un numr infinit de grade libertate, deci un numr infinit de frec
vene proprii i forme modale proprii. n acest capitol se studiaz vibraiile barelor cu
mas i elasticitate distribuite, din materiale elastice, omogene i izotrope. Se trat
eaz doar cteva cazuri simple care pot constitui exemple de referin pentru problemele
rezolvate cu ajutorul calculatorului numeric. Vibraiile plcilor sunt tratate n par
tea a doua a lucrrii.
5.1 Vibraiile laterale ale barelor zvelte

n continuare se vor adopta ipotezele uzuale din teoria ncovoierii simple, denumit c
urent teoria Bernoulli-Euler a barelor: a) bara este iniial dreapt; b) grosimea ba
rei este mic n comparaie cu raza sa de curbur n seciunea cu deplasare maxim; c) sec
e transversale plane rmn plane n toate fazele unei vibraii; d) una dintre axele prin
cipale de inerie ale seciunii este perpendicular pe direcia micrii; e) nu exist for
ale; f) deformaiile transversale datorite forfecrii sunt neglijabile; g) masa bare
i este concentrat n axa neutr. Ultimele dou ipoteze arat c se neglijeaz efectele for
ii i ineriei la rotaie.
5.1.1 Ecuaia diferenial a micrii

Deplasarea lateral a barei este o funcie de spaiu i de timp, v = v (x, t ) . Relaia n
re momentul ncovoietor i curbur (4.65) devine
M (x, t ) = E I z 2 v , x2
(5.1)
262
VIBRAII MECANICE
unde E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului barei i I z este

momentul de inerie axial al seciunii transversale, fa de axa principal de inerie cup
ins n planul neutru. Din ecuaiile de echilibru ale unui element de bar infinitezimal
(fig. 5.1), se obin relaiile ntre momentul ncovoietor, fora tietoare i sarcina dist
uit exterioar.
Fig. 5.1
Fora tietoare este dat de
T (x, t ) =
M 3 v . = EIz x x3
(5.2)
Sarcina transversal pe unitatea de lungime este
p (x, t ) =
T 4 v . = EIz x x4
(5.3)
Aceasta const din dou componente, sarcina transversal exterioar aplicat barei (x ,
t ) i sarcina transversal inerial (masa pe unitatea de lungime nmulit cu acceleraia
2 v . locuid t2 2 v t2
p (x, t ) = q ( x , t ) A
ecuaia (5.3) se obine ecuaia diferenial a micrii
EIz 4 v 2v + A 2 = q (x ,t ) . x4 t
(5.4)
5. SISTEME CONTINUE
263
5.1.2 Modui popii de vibaie
n cazul vibraiilor libere (x ,t ) = 0 . Intereseaz condiiile n care v (x, t ) defin
ete o micare armonic sincron
v (x, t ) = V (x ) sin ( t + ) . locuid soluia (5.5) n ecuaia (5.4), rezult pentr

= 0
(5.5)
A d 4V 2 V =0. (5.6) 4 EIz dx Ecuaia (5.6) este de ordinul patru deci soluia general
exceptnd micrile de corp rigid) are forma
V ( x ) = B 1 sin x + B 2 cos x + B 3 sh x + B 4 ch x
unde (5.7) (5.8)
4 = 2
A
EIz
.
Cele patu costate de itegae se detemi din condiiile la limit. Cele trei con
diii de rezemare clasice includ: a) captul simplu rezemat sau articulat, pentru ca
re deplasarea transversal i momentul ncovoietor sunt zero; b) captul ncastrat sau fix
at, pentru care deplasarea transversal i rotirea (panta liniei elastice) sunt zero
; c) captul liber, pentru care momentul ncovoietor i fora tietoare sunt zero. Pentru
o bar de seciune constant, aceste condiii se exprim n funcie de V (x ) dup cum urme
La un capt simplu rezemat:
V = 0 i d 2 V d x 2 = 0 . b) La un capt ncastrat:
(5.9)
V = 0 i d V d x = 0 .
c) La un capt liber:
(5.10)
d 2 V d x 2 = 0 i d 3V d x 3 = 0 .
(5.11)
Impunnd cte dou condiii la fiecare capt se obine un sistem de patru ecuaii omogene.
uia nebanal se obine anulnd determinantul coeficienilor. Dezvoltarea determinantului
conduce la o ecuaie transcendent n l le crei soluii nlocuite n (5.8) conduc la ex
a pulsaiilor proprii
= ( n l ) 2
EIz . A l4
= 1, 2 , 3, . . .
(5.12)
264
VIBRAII MECANICE
i nlocuite n (5.7) conduc la funciile care definesc formele proprii de vibraie. Deoar
ece ecuaia (5.6) este omogen, fiecare funcie modal Vn ( x ) poate descrie doar depla
sri relative ale diferitelor seciuni ale barei, i nu deplasri absolute. La fel ca la
sistemele discrete, procesul de atribuire a unor valori absolute funciei Vn ( x
) se numete normalizare, i const din nmulirea cu o anumit constant. Alegerea acestei
nstante este arbitrar. Astfel, se poate atribui o valoare egal cu 1 deplasrii dintr
-o anumit seciune. Pentru reprezentarea grafic a formei mai multor moduri proprii,
se d o valoare egal cu 1 deplasrii relative maxime din fiecare mod de vibraie. O alt
metod const din normalizarea formelor modale astfel nct s aib o mas modal egal cu
tinuare, se vor determina pulsaiile proprii i formele proprii de vibraie pentru ctev
a cazuri particulare de rezemare.
Fig. 5.2
5.1.2.1 Ambele capete simplu rezemate
La o bar simplu rezemat la capete (fig. 5.2), condiiile la limit sunt V = 0 i d 2 V d

x 2 = 0 la x = 0 i la x = l . nlocuind condiiile la x = 0 n expresia (5.7) rezult
0 = B 2 + B 4 i 0 = B 2 + B 4 . Astel B 2 = B 4 = 0 . Aplicd codiiile la x = l ,
rezult 0 = B 1 sin l + B 3 sh l i 0 = B 1 si l + B 3 sh l . Singur soluie n
l este B 3 = 0 i sin l = 0 , deci
l = n ,
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.13)
Primele atru rdcini ale ecuaiei (5.13) sunt
n l = 3,142; 6,283; 9,425; 12,566 .
n = 1, 2 , 3, 4 .
5. SISTEME CONTINUE
265
Pentru o br cu seciune constant, simplu rezemat la capete, pulsaiile proprii sunt
2 =
n E I z . l A
x , l
4
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.14)
iar ormele rorii sunt date de
Vn ( x ) = C sin unde C este o constant arbitrar. Formele primelor patru moduri de
vibraie, pentru n = 1 , 2, 3, 4, i poziiile punctelor nodale corespunztoare sunt pr
ezentate n fig. 5.2.
Fig. 5.3
5.1.2.2 Bara n consol
Alegnd originea axei x n ncastrare, i aplicnd condiiile la limit (5.10) i (5.11), r

La x = 0 , V = 0 , La x = 0 , d V d x = 0 . La x = l , d 2 V d x 2 = 0 . 0 = B
1 si l B 2 cos l + B 3 sh l + B 4 ch l . L x = l , d 3V d x 3 = 0 . 0 = B 1 c
s l + B 2 sin l + B 3 ch l + B 4 sh l . Cele ptru ecuii liniare omogene de mai
sus au o soluie nebanal dac se anuleaz determinantul coeficienilor 0 = B2 + B4 . 0 =
B1 + B 3 .
266
VIBRAII MECANICE
0 1
1 0
0 1
1 0
si l cos l sh l ch l cos l sin l ch l sh l de unde rezult ecuaia p

i cos l ch l = 1 . Primele cinci soluii ale ecuaiei (5.15) sunt
=0
(5.15)
n l = 1,875; 4 ,694; 7 ,855; 10,996; 14,137 .
2 n 1 . 2
n = 1, 2, 3, 4 , 5 .
(5.16)
Pentru n > 5 valorile soluiilor pot fi aproximate prin
nl =
(5.16, )
nlocuind B 4 = B 2 i B 3 = B 1 ultimele dou condiii la limit, rezult
B 1 (cos l + ch l ) B 2 (sin l sh l ) = 0.
B 1 (sin l + sh l ) + B 2 (cos l + ch l ) = 0,
Eglnd cu zero determinntul coeficienilor ecuaiilor de mai sus se obine ecuaia pulsa
ilor proprii (5.15). Exprimnd B 4 , B 3 i B 2 n funcie de B 1 = C , se obine funcia c
re descrie forma modului de ordinul n
Vn ( x ) = C [ ch x cos x k n ( sh x sin x ) ]
unde
kn = ch l + cos l , sh l + sin l
(5.17) (5.18)
n = 1, 2 , 3, . . .
Formele primelor ptru moduri proprii de vibrie i poziiile punctelor nodale respec
tive sunt prezentate n fig. 5.3.
5.1.2.3 Bara liber la capete
La o bar liber la capete (fig. 5.4), condiiile la limit sunt V (0) = 0 , V (0) =
l ) = 0 , V (l ) = 0 . (5.19)
Cu metoda utilizat n exemplele precedente i aplicnd condiiile la limit (5.19) se obi

ecuaia pulsaiilor proprii
5. SISTEME CONTINUE
267
cos l ch l = +1 . Primele ptru rdcini ale ecuaiei (5.20) sunt
(5.20)
n l = 4,730; 7 ,853; 10,996; 14,137 . n = 1, 2 , 3, 4
Pentru n > 4 vlorile soluiilor pot fi aproximate prin 2 n 1 . 2
(5.21, a)
nl =
(5.21, b)
Fig. 5.4
Formele proprii sunt dte de
Vn ( x ) = C [ sh x + sin x k n ( ch x + cos x ) ]
unde
kn = sh l sin l , ch l cos l
(5.22)
n = 1, 2 , 3, . . .
Formele primelor ptru moduri proprii de vibrie i poziiile punctelor nodale respec
tive sunt prezentate n fig. 5.4. Ecuaia (5.6) admite alte dou soluii care satisfac c
ondiiile la limit (5.19), anume V (x ) = B5 = const ., V (x ) = B 6 x + B7 . Acest
ea definesc modurile de vibraie de corp rigid. Prima corespunde translaiei verticale
, a doua rotaiei n plan vertical, ambele avnd pulsaia proprie nul.
5.1.2.4 Bara ncastrat la capete
La o bar ncastrat la ambele capete (fig. 5.5), condiiile la limit sunt V (0) = 0 , V
(0) = 0 , V (l ) = 0 , V (l ) = 0 .
268
VIBRAII MECANICE
Ecuaia pulsaiilor proprii este (5.19) iar pulsaiile proprii sunt date de 2 n 1 entr
u n l = 4,730; 7 ,853; 10,996; 14,137 , pentru n = 1, 2 , 3, 4 , i n l = 2 n > 4.
Fig. 5.5
Formele modurilor proprii sunt dte de Vn ( x ) = C [ ch x cos x k n ( sh x sin
) ] unde kn =
ch l cos l , sh l sin l
(5.23)
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.24)
Formele primelor ptru moduri proprii de vibrie i poziiile punctelor nodale coresp
unztoare sunt prezentate n fig. 5.5.
Fig. 5.6
5.1.2.5 Un capt ncastrat i un capt liber
Cnd bara este ncastrat la un capt i liber la cellalt (fig. 5.6), condiiile la limit
V (0) = 0 , V (0) = 0 , V (l ) = 0 , V (l ) = 0 .
5. SISTEME CONTINUE
269
th l = tg l . Primele ptru rdcini ale ecuaiei (5.25) sunt
(5.25)
n l = 3,927; 7 ,069; 10 ,210; 13,352 .
Pentru n > 4 vlorile soluiilor pot fi aproximate prin 4n +1 . 4
n = 1, 2 , 3, 4 .
nl =
(5.26)
Formele modurilor proprii sunt dte de
Vn ( x ) = C [ ch x cos x k n ( sh x sin x ) ]
unde
(5.27)
kn =
ch l cos l , sh l sin l
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.28)
Formele primelor ptru moduri proprii de vibrie i poziiile punctelor nodale coresp
unztoare sunt prezentate n fig. 5.6.
5.1.3 Ortogonalitatea funciilor proprii
Ca la toate sistemele vibratoare neamortizate, funciile proprii ale barelor cu ma
s i elasticitate distribuite sunt ortogonale. n cazul general al barelor cu seciune
variabil, acestea sunt ortogonale n raport cu o funcie de ponderare m (x ) , unde m
( x ) = A( x ) este masa pe uitatea de lugime. Modulul de igiditate la covoi
ee se oteaz E I (x ) . Considernd modurile de indice r i s, se poate scrie
(E I Vr)" 2 m V = 0 , (E I Vs)" s2 m Vs = 0 .
(5.29) (5.30)
mulind ecuaiile (5.29) i (5.30) cu Vs i respectiv Vr , i integrnd de la 0 la l rezu

(E I Vr)" Vs dx
0
l
l
= 2
V Vs m dx ,
0
l
(5.31)
2 (E I Vs)" V dx = s 0
Vs V m dx .
0
l
(5.32)
270
VIBRAII MECANICE
Scznd ecuaia (5.32) din (5.31) rezult
(
2
2 s
) V V m dx = [ (E I V )" V
l l
s

s
(E I Vs)" V ] dx .
(5.33)
0
0
Itegd pi pri membrul drept al ecuaiei (5.33) se obine
(
2
2 s
) V V m dx = { [V (E I V )' V (E I V )' ] E I (V V V V ) } .
l s s s s s l 0 0
(5.34)
Membul dept al ecuaiei (5.34) se anuleaz dac, la capetele barei, se aplic cel puin
una dintre urmtoarele perechi de condiii la limit: V =0 , V =0 , V = 0 , E I V = 0 ,
V = 0, E I V = 0,
(E I V ) = 0, (E I V ) = 0.
(5.35)
Presupunnd c una dintre perechile de condiii la limit de mai sus se aplic la fiecare
din capete barei, ecuaia (5.34) se reduce la
m (x )Vr (x ) Vs (x )dx = 0 ,
0
l
r s.
(5.36)
Ecuaiile de tipul (5.36) se numesc relaii de ortogonalitate ntre funciile proprii al
e barei. Se spune c funciile Vr (x ) i Vs (x ) sunt ortogonale (ntre ele) n raport cu
funcia de ponderare m (x ) . La o bar de seciune constant, relaia (5.36) devine
Vr (x ) Vs (x )dx = 0 ,
0 l
l
r s.
(5.36, a)
De asemenea, la o bar cu o combinaie oarecare ntre condiiile la limit de mai sus (sim
plu rezemat, ncastrat sau liber)
E I (x ) Vr(x ) Vs (x )dx = 0 ,
0
r s.
Relaiile (5.36) pot fi utilizate la determinarea rspunsului liber cu condiii iniiale
date.
5. SISTEME CONTINUE
271
5.1.4 Grinzi continue

La calculul pulsaiilor proprii ale barelor pe mai multe reazeme, tronsonul dintre
dou reazeme este considerat ca o bar separat, cu originea n reazemul din stnga. Ecua
a (5.7) se aplic fiecrui tronson. La capetele barei, sunt aplicabile condiiile la l
imit corespunztoare tipului de rezemare. Pe fiecare reazem intermediar sgeata este
nul. Deoarece bara este continu, pantele i momentele ncovoietoare la stnga i la dreap
a reazemelor intermediare sunt egale. Saltul forei tietoare este egal cu reaciunea
din reazem. n Tabelul 5.1 se dau valorile lui n l din relia (5.12) pentru calculu
l primelor cinci pulsaii proprii ale grinzilor continue de seciune constant i cu des
chideri egale.
Tabelul 5.1 Configuraia barei Numr de deschideri 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Modul
1 2 3 4 5 Rdcinile ecuaie caracteristice 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142
3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 6,283 3,927 3,550 3,393 3,299 3,267 3,236 3,205 3,
205 3,205 3,173 3,173 9,425 6,283 4,304 3,927 3,707 3,550 3,456 3,393 3,330 3,29
9 3,267 3,267 12,566 7,069 6,283 4,461 4,147 3,927 3,770 3,644 3,550 3,487 3,424
3,393 15,708 9,425 6,692 6,283 4,555 4,304 4,084 3,927 3,801 3,707 3,613 3,550
Pulsaiile proprii ale grinzilor continue cu deschideri egale formeaz grupuri cu va
lori apropiate ntre ele, numrul pulsaiilor dintr-un grup fiind egal cu numrul deschi
derilor barei. Aceasta este o proprietate a aa-numitelor sisteme periodice. n fig. 5
.7 se prezint formele modurilor proprii de vibraie pentru primul grup de pulsaii pr
oprii plus prima pulsaie proprie din grupul urmtor la grinzi continue cu dou, trei,
patru i respectiv cinci deschideri egale.
272
VIBRAII MECANICE
Fig. 5.7
5. SISTEME CONTINUE
273
Exemplul 5.1
S se stabileasc ecuaia pulsaiilor proprii la o bar cu dou deschideri inegale, simplu
ezemat la capete. Rezolvare. Pentru primul tronson, de lungime l 1 , soluia (5.7)s
e scrie V1 x 1 = A1 sin x 1 + B 1 cos x 1 + C 1 sh x 1 + D 1 ch x 1 ir pentru
l doile tronson, de lungime l 2 , re form V2 ( x2 ) = A 2 sin x2 + B 2 cos x2
+ C 2 sh x2 + D 2 ch x2 . Pe bz condiiilor la limit i de continuitate
V1 (0) = V1 (0 ) = 0 , V1 (l 1 ) = V2 (0 ) = 0 , V1 (l 1 ) = V2 (0 ) ,
( )
V1 (l1 ) = V2 (0) ,
V2 (l 2 ) = V2 (l 2 ) = 0
se stabilesc urmtoarele cinci relaii ntre constantele de integrare
A1 sin l 1 + C 1 sh l 1 = 0 , A1 cos l 1 + C 1 ch l 1 A 2 C 2 = 0 , A1 sin
C 1 sh l 1 2 D2 = 0 , A 2 sin l 2 + C 2 sh l 2 + D 2 ( ch l 2 cos l 2 ) = 0
A 2 sin l 2 +
i sus are soluii
A 2 , C 2 i D 2
rii sh l sh
l 1 + l 2 .
C 2 ch l 2 + D 2 ( ch l 2 + cos l 2 ) = 0. Sistemul de ecuii de m

nebanale dac determinantul coeficienilor necunoscutelor A1 , C 1 ,
este egal cu zero. Din aceast condiie se obine ecuaia pulsaiilor pro
(1 ) l sin l sin l sin (1 ) l sh l = 0 , n cr
5.1.5 Condiii la limit naturale

Efectul forelor i momentelor concentrate, al reazemelor elastice i al maselor conce
ntrate poate fi introdus prin condiiile la limit naturale bazate pe ecuaiile (5.1) i
(5.2), care definesc momentul ncovoietor i fora tietoare n seciunea respectiv. Dup
acestea sunt utilizate mpreun cu condiiile la limit geometrice, care definesc depla
sarea lateral (sgeata) i panta liniei elastice (rotirea seciunii).
274 5.1.5.1 Fore i momente concentrate

VIBRAII MECANICE
Condiiile la limit naturale se stabilesc cel mai uor pe baza condiiilor de continuit
ate care definesc saltul momentului ncovoietor i al forei tietoare n seciunile unde s
nt aplicate un moment concentrat sau o for concentrat.
a
Fig. 5.8
b
Din fig. 5.8, a rezult relaia ntre momentele ncovoietoare la dreapta M d i la stnga M
s seciunii n care se aplic momentul M Md = Ms M . (5.37)
Di ig. 5.8, b ezult relaia ntre forele tietoare la dreapta Td i la stnga Ts seci
care se aplic fora F Td = Ts + F . (5.38)
Dac relaiile (5.37) i (5.38) se aplic la captul din stnga al unei bare, atunci M s =
i Ts = 0 , iar dac se aplic la captul din dreapta, atunci M d = 0 i Td = 0 .
a
Fig. 5.9
b
Astfel, la bara din fig. 5.9, a, la captul din dreapta M = 0 i F = F0 cos t , deci
codiiile la limit se scriu E I v(l ) = M (l ) = 0, E I v(l ) = T (l ) = F = F0 co
v(l ) =
F0 cos t . EI
(5.39)
La baa di ig. 5.9, b, la mijlocul baei, codiiile la limit sunt
5. SISTEME CONTINUE
275
l v = 0 , 2 M M l l E I v = M = = 0 cos t , 2 2 2 2
5.1.5.2 Reazeme elastice
M l v = 0 cos t . 2E I 2
(5.40)
n reazemele elastice liniare, reaciunile sunt proporionale cu deplasrile corespunztoa

re. La un arc de translaie de rigiditate k, fora este proporional cu sgeata, F = k v
. La u ac de otaie de rigiditate K, momentul este proporional cu rotirea, M = K
v . Codiiile de continuitate (5.37) i (5.38) se scriu E I v = E I v k v , d s
.42)
E I v = E I v + K v . d s
Acestea se paticulaizeaz la capetele barei prin anularea termenului respectiv.

Pentru captul din stnga condiiile la limit sunt date n fig. 5.10, a iar pentru captul
din dreapta n fig. 5.10, b.
E I v(0 ) = k v (0 )
E I v(l ) = k v (l )
E I v (0) = K v(0 )
E I v (l ) = K v(l )
a
Fig. 5.10
b
5.1.5.3 Mase cocetate
Petu o geutate ataat barei, de mas m i moment de inerie masic J, condiiile de cont
nuitate (5.37) i (5.38) se scriu
E I v = E I v m && , v d s
v E I v = E I v + J && . d s Expimd acceleaiile n funcie de deplasri, rezult
(5.43) (5.44)
276
VIBRAII MECANICE
E I v = E I v + m 2 v , d s
E I v = E I v J 2 v . d s locuid 2 di elaia (5.8), se obine
1
(5.43,a) (5.44,a)
3
v = d
1
3
v + ( l ) s
m
Al
v,
(5.43,b) (5.44,b)
1
2
v = d
1
2
v ( l )3 s
J 1 v . Al 3
Reliile de continuitate se particularizeaz la capetele barei prin anularea termen
ului respectiv. Pentru captul din stnga condiiile la limit sunt date n fig. 5.11, a i
ar pentru captul din dreapta n fig. 5.11, b.
E I v(0) = m && (0 ) v E I v(l ) = m && (l ) v
E I v (0 ) = J &&(0 ) v
E I v (l ) = J &&(l ) v
a
Fig. 5.11
b
Exemplul 5.2
O ba prismatic cu lungimea l i modulul de rigiditate la ncovoiere EI este articulat
la un capt i simplu rezemat pe un arc de rigiditate k la cellalt capt (fig. 5.12). S
e determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor k l3 transversale ale barei i p
rimele dou pulsaii proprii pentru cazul cnd = 1. EI
Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). La x = 0 , sgeata i momentul

ovoietor sunt nule, V (0 ) = 0 i V (0) = 0 . Rezult B2 = B4 = 0 . La x = l , momentu
l ncovoietor este zero iar fora tietoare este fora din k arc, proporional cu sgeata,
) = 0 i V (l ) = V (l ) . Rezult un sistem EI
5. SISTEME CONTINUE
277
algebric omogen cu necunoscutele B1 i B3 . Anulnd determinantul coeficienilor se obi
ne ecuaia pulsaiilor proprii
3 sin l ch l cos l sh l ( l )3 = k l . 2 sin l sh l EI
(5.45)
k l3 = 1 , rezult ( l )1 = 1,310 i ( l )2 = 3,943 , deci primele dou EI pulsaii propr

i sunt Pentru
1 =
1,716 l2
EI , A
2 =
15,547 l2
EI . A
Fig. 5.12
Fig. 5.13
Exemplul 5.3
S se determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversale ale unei bare c
u lungimea 2a i modulul de rigiditate la ncovoiere E I , rezemat la capete pe arcur
i de rigiditate k (fig. 5.13). Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7
). Cu originea axelor de coordonate la mijlocul barei, condiiile la limit se aplic
pentru jumtatea din dreapta a barei. Pentru modurile simetrice de vibraie, la x =
0 , panta i fora tietoare sunt (0 ) = 0 i V (0 ) = 0 . Rezult B1 = B3 = 0 . nule,
= a , momentul ncovoietor este zero iar fora tietoare este fora din k V (a ) . Rezul
t arc, proporional cu sgeata, V (a ) = 0 i V (a ) = EI B2 cos + B4 ch = 0
3 (B2 sin + B4 sh ) =
k (B2 cos + B4 ch ) . EI
Anulnd determinntul coeficienilor lui B2 i B4 se obine ecuaia pulsaiilor proprii ale
modurilor simetrice de vibraie
278
3 sin ch + cos sh ( )3 = k . 2 cos ch EI
VIBRAII MECANICE
(5.46)
Aceasta corespunde barei ncastrate n captul din stnga i rezemate elastic n captul di
reapta. Pentru k = 0 , din (5.46) rezult ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile
simetrice ale barei libere la capete tg + th = 0 . Pentru k , din (5.46) se
obine ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile simetrice ale barei simplu rezemate
la capete cos = 0 . Pentru modurile ntisimetrice de vibrie, la x = 0 , sgeata
i momentul ncovoietor sunt nule, V (0 ) = 0 i V (0) = 0 , ca la problema precedent.
eci ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile antisimetrice se obine din (5.45) nloc
uind l = a . Pentru k = 0 , rezult tg th = 0 , ir pentru k , se obine sin
0 .
Exemplul 5.4
O br n consol, cu lungimea l , modulul de rigiditate la ncovoiere EI i masa pe unita
tea de lungime A , ae ataat n captul liber o greutate de mas m i moment de inerie
c J (fig. 5.14). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversal
e ale barei. Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). n ncastrare, la
= 0 , sgeata i rotirea sunt nule, V (0) = 0 i V (0) = 0 . Rezult B4 = B2 i B3 =
La x = l , codiiile la limit se scriu 1
3
1
V (l ) = ( l )V (l ) , V (l ) = ( l )3 m 1
unde s nott
2
V (l ) ,
=
Al
,
=
J . Al 3
5. SISTEME CONTINUE
279
Rezult un sistem algebric omogen cu variabilele B1 i B2 . Anulnd determinantul coef

icienilor se obine ecuaia pulsaiilor proprii 1 (l )4 + 1 + (l )4 (l )(
thl ) = 0 . cosl chl
Prin prticulrizre, nlocuind = 0 , se oine ecuaia pentru bara cu o mas concentrat
cu moment de inerie neglijabil
1 + cos l ch l 1 =. sin l ch l cos l sh l l
(5.47)
Pentru = 0 i = 0 rezult ecuaia pulsaiilor proprii ale barei fr mas n capt (5.1
Fig. 5.14
Fig. 5.15
Exemplul 5.5
O bar cu lungimea l , modulul de rigiditate la ncovoiere EI i masa pe unitatea de l
ungime A , este ezemat la capete pe arcuri torsionale de rigiditate K i are ataat l
a mijloc o greutate de mas m i moment de inerie masic J (fig. 5.15). S se determine
ecuaiile pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversale simetrice i antisimetrice al
e barei. Rezolvare. Ecuaia pulsaiilor proprii ale modurilor simetrice de vibraie es
te
l K l m l l 2 l l m l l tg + + tg = 2 . th 1 sec sech
Ecuaia pulsaiilor proprii ale modurilor antisimetrice de vibraie este
sin
l
2
sh
l
l 3 4 J Kl 2 + 2 2 Al 3 2 EI +
l l 2 coth + cotg l 2 2
2
K l 4 J l 2 EI Al 3 2
l l 1 = 0 . cos ch 2 2
280
VIBRAII MECANICE

La o bar solicitat de o for sau un cuplu cu variaie armonic n timp, rspunsul dinami
te fi calculat utiliznd soluia pentru bara fr sarcin exterioar distribuit, introduc
citaia printr-o condiie la limit. Pentru exemplificare se consider o bar liber la cap
te.
Fig. 5.16
ncrcare simetric Se consider o bar liber la capete, acionat de o for armonic F 0

cat la mijlocul barei (fig. 5.16). n regim staionar, soluia se alege de forma
v (x, t ) = Y ( x ) cos t ,
cae este pulsaia excitatoare. Din relaia (5.4) rezult Y ( x ) = C 1 sin x + C 2
os x + C 3 sh x + C 4 ch x unde
(5.48)
(5.49)
4 = 2
A
EIz
.
(5.50)
Petu jumtatea din stnga a barei, condiiile la limit sunt Y (0) = 0 , Y (0) = 0
2) = 0 , E I Y (l 2) = F 0 2 . Amplitudinea vibraiilor forate ntr-o seciune 0 x
ste (5.51)
5. SISTEME CONTINUE
281
l sin 2 2 (sin x + sh x ) Y (x ) = C 3 l l l l 4 E I ch sin + cos sh 2 2 2
h cos 2 2 (cos x + ch x )G l l l l ch sin + cos sh 2 2 2 2
F0 sh Sgeata dinamic la mijlocul barei este
l
(5.52)
l l 1 + cos ch F 0 l3 2 3 l 2 2 Y = . 2 16 E I l ch l sin l + cos l

(5.53)
Anuln numitorul expresiei (5.53) se obin pulsaiile de rezonan. Rezult ecuaia th
l
2
+ tg
l
2
=0.
(5.54)
Primele trei rdcini ale ecuaiei (5.54) sunt
n l 2 = 2,365; 5,498; 8,639 .
Vlorile
n = 1, 2 , 3 .
( l )1s = 4,730 ; ( l ) 2 s = 10,996 ; ( l ) 3s = 17 ,278 ;
(5.55)
sunt rdcinile ecuaiei (5.20) corespunztoare modurilor simetrice de vibraie. Anulnd nu

orul expresiei (5.53) se obin pulsaiile de antirezonan. Rezult ecuaia
1 + cos
l l ch =0, 2 2
(5.56)
le crei prime trei rdcini sunt

sau
n l 2 = 1,875; 4,694; 7 ,855 ;
n = 1, 2 , 3 ,
( l ) (1 )= 3,750 ; ( l ) ( 2 )= 9,388 ; ( l ) ( 3 )= 15,710 .
282
VIBRAII MECANICE
Fig. 5.17
Curba receptanei directe (n
5.16 este prezentat n fig.
antisimetric Se consider o
u armonic M 0 cos t aplicat
punctul de excitare) a barei libere la capete din fig.

5.17 n care s-a utilizat o scar vertical logaritmic. nc
bar de seciune constant, liber la capete, acionat de un
la mijlocul baei (ig. 5.18).
Fig. 5.18
Deplasaea lateal are expresia (5.49). Pentru jumtate de bar, condiiile la limit sun
t
Y (0) = 0 , Y (0) = 0 , Y (l 2) = 0 , E I Y (l 2 ) = M 0 2 .
Amplitudiea vibaiilor forate ntr-o seciune 0 x l 2 este
(5.57)
5. SISTEME CONTINUE
283
Anulnd numitorul expresiei (5.58) se obine ecuaia pulsaiilor
th
l + ch 2 2 (sin x + sh x ) C Y (x ) = 2 l l l l 4 E I ch sin cos sh 2 2 2 2
sin + sh 2 2 (cos x + ch x )G l l l l ch sin cos sh 2 2 2 2
M0 cos
l
l l tg =0. 2 2
n = 1, 2 , 3 .
(5.59)
Primele trei rdcini ale ecuaiei (5.59) sunt
n l 2 = 2,365; 5,498; 8,639 .
Vlorile
( l )1 = 3,927 ; ( l ) 2 = 7 ,069 ; ( l ) 3 = 10,21 ;
(5.60)
sunt rdcinile ecuaiei (5.20) corespunztoare modurilor antisimetrice de vibraie. Dac b

ra este acionat de o for armonic F 0 cos t aplicat ntr-o seciune oarecare, sarcin
ivalente aplicate la mijlocul barei sunt o for i un cuplu, deci rspunsul forat se poa
te obine prin nsumarea soluiilor (5.52) i (5.58). Pulsaiile de rezonan au expresia (
2)
= ( n l ) 2
EIz A l4
= 1, 2 , 3, . . .
ude n l este dt de (5.52) i (5.57). Se observ c
1s = 1 , 1 = 2 , 2 s = 3 , 2 = 4 , 3s = 5 , 3 = 6 , . . .
Acest se explic scriind ecuaia (5.20) sub forma
l 1 + th 2 2 =1 2 l l 1 th 2 1 + tg 2 2 2
1 tg 2 cre se mi scrie
l
l l l l th + th = 0. tg tg 2 2 2 2
(5.20,a)
284
VIBRAII MECANICE
Anulnd fiecare factor se obin ecuaiile pulsaiilor proprii (5.54) i (5.59).
Exemplul 5.6
O bar prismatic cu lungimea 2a i modulul de rigiditate la ncovoiere EI este rezemat l
a capete pe arcuri de rigiditate k (fig. 5.19) i solicitat la mijlocul deschiderii
de o for armonic transversal F = F0 cos t . Se cee s se calculeze expresia amplitud
nii vibraiilor barei n punctul de aplicaie al forei.
Fig. 5.19
Rezolvare. Deoarece fora F excit doar modurile simetrice de vibraie, se poate consi
dera doar jumtatea din dreapta a barei, alegnd originea axelor de coordonate n mijl
ocul acesteia. n regim staionar, soluia ecuaiei de micare este de forma (5.45) n care
deplasarea transversal Y (x ) este dat de (5.46). Condiiile la limit sunt
Y (0) = 0 , E I Y (0) = F 0 2 , Y (a ) = 0 , E I Y (a ) = k Y (a ) .
Sgeata dinamic la mijlocul barei este
Y (0 ) = F 0 a3 1 + cos ch + ( sin ch cos sh ) , (5.61) 4 E I ( ) 1 (sin
sh ) cos ch 2 1
3
unde s nott
=
. EI
3
Prin nulre numitorului expresiei (5.61) se obine ecuaia pulsaiilor proprii pentr
u modurile simetrice de vibraie (5.46). Pentru = 0 se obine expresia (5.53) stabil
it pentru bara liber la capete.
5. SISTEME CONTINUE
285
5.2 Vibraiile
Se consider o
longitudinale
are acioneaz
longitudinale ale barelor

bar cu seciunea transversal constant A i densitatea , cae apa de
u = u (x , t ) datorit forelor axiale. n fig. 5.20 se prezint forele c
asupra unui element infinitezimal de lungime dx detaat din bar.
Fig. 5.20
Ecuaia de micare n direcia x este N 2u N +
2u N = A 2 , x t
x N ( Ad x ) 2 = 0 , x
(5.62)
ude u este deplasaea seciunea x. n seciunea x + d x deplasarea este u + ( u x )

x . Alungirea specific axial este x = u x , tnsiuna normal axial x = E u
E e te modulul de ela ticitate longitudinal al materialului barei. Alungirea p
ecific poate fi exprimat n funcie de fora axial N sub forma
u N . = x EA
(5.63)
Combinnd ecuaiile (5.62) i (5.63) rezult ecuaia diferenial a vibraiilor longitudina

bere 2 u 2u . (5.64) = x2 E t 2
286
VIBRAII MECANICE
Constanta c = E este viteza de popagae a udelo logitudiale lugul baei.

Iteeseaz n ce condiii poate avea loc o micare armonic sincron definit printr-o sol
de forma
u (x ,t ) = U (x ) sin ( t + ) .
nlocuind soluia (5.65) n ecuaia (5.64) rezult d 2U + 2U = 0 2 dx n care
(5.65)
(5.66)
2 = 2
E
.
(5.67)
Soluia general a ecuaiei (5.66) este U (x ) = C 1 sin x + C 2 cos x . (5.68)
Cele dou constante de integrare C 1 i C 2 se determin din condiiile la limit. La un c

apt fix, deplasarea este zero, u = 0 . La un capt liber, tensiunile i deci alungiri
le specifice sunt nule, u x = 0 . Efectul unei mase sau al unui arc ataate la capt
ul barei poate fi de asemenea introdus prin condiii la limit. Bara liber la capete
La o bar liber la ambele capete, u x = 0 la x = 0 i x = l . Rezult C 1 = 0 i, deoa
e C 2 trebuie s fie diferit de zero pentru a exista vibraii, ecuaia pulsaiilor propr
ii (ecuaia caracteristic) este sin l = 0 . (5.69) n = 1, 2 , 3, . . .
Soluia ecuaiei (5.69) const dintr-un numr infinit de valori proprii
n l = n .
Pulsaiile proprii rezult din (5.67)
n = n
l
E
= 1, 2 , 3, . . .
(5.70)
ia omele modale sut deiite de uciile proprii U n (x ) = C cos n x , l
5. SISTEME CONTINUE
287
unde C este o amlitudine nedeterminat. Rspunsul dinamic al unei bare cu mas i elast
icitate distribuite poate fi exprimat printr-o suprapunere de micri n modurile prop
rii de vibraie ale barei. Acestea sunt micri armonice sincrone, la pulsaia proprie r
espectiv, n care toate punctele vibreaz n faz (sau n opoziie), distribuia spaial
dinilor fiind definit de funcia proprie. n aplicaii practice, seria infinit este trun
chiat la modurile ale cror pulsaii proprii sunt cuprinse n domeniul de pulsaii de luc
ru ale barei. Matricea de rigiditate dinamic Este util s se compare matricea de ri
giditate dinamic exact pentru un segment de bar n vibraii axiale (element articulat l
a capete) cu matricile obinute pe baza funciilor de form statice, (4.32) i (4.38). N
otnd u 1 , u 2 , deplasrile nodale dinamice i f 1 , f 2 , forele nodale dinamice (po
zitive n sensul pozitiv al axei x), ca n 4.2.1, condiiile la capete sunt U (0) = 1
, U (l ) = 2 , U (0 ) = Utiliznd soluia (5.68) rezult 1 0 1 C 1 =
2 i, pentru sin l 0 , f1 f = EA 2 cosec l 1 cotg l ,
A , cos l sin l C 2 2 f1 EA , U (l ) = f2 EA . (5.71)
astfel nct matricea e rigi itate inamic este
l [ k ] = EA cotg l cosec
e din
cosec l . cotg l
(5.72)
Din ezvoltarea n serie Taylor, limitat la trei termeni, a coeficienilor matricii d
inamice (5.72), se obine EA cot l = EA Al l 3 ( A)2 2 4 .... , l 3 45 E A
288
EA cosec l =
VIBRAII MECANICE
7l 3 ( A)2 EA Al 2 4 .... . 6 360 E A l
ambele dezvoltri, se observ c primul termen este egal cu elementul corespunztor din
matricea de rigiditate (4.32) iar termenul al doilea este egal cu elementul res
pectiv din matricea de mas coerent (4.38) nmulit cu 2 , mbele clculte utiliznd
ciile de form statice (4.24). Dac matricea de rigiditate dependent de pulsaie este
(
)
[ k ] = ElA 11
e
1 l 1 7 8 2 4 + ( Al ) 45 EA 7 8 1 1 1 2 2l 2 + ( Al ) 45 EA 2 1
iar matricea
e mas coerent dependent de pulsaie este
[ m ] = 6Al 12
e
se constat c al treilea termen din seriile de mai sus provine din elementele depen
dente de frecven ale matricilor de mas i de rigiditate.
5.3 Vibraiile torsionale ale barelor

Ecuaia de micare a unei bare n vibraii torsionale este similar cu cea pentru vibraiil
longitudinale stabilit n paragraful precedent i are forma 2 2 , (5.73) = x2
nde este unghiul de rsucire n seciunea x i G este modulul de elasticitate transversa
l al materialului barei. Pentru calculul modurilor proprii de vibraie se caut solui
i armonice de forma
(x ,t ) = ( x ) sin ( t + ) .
nlocuind n ecuia (5.73), se obine d 2 + 2 = 0 2 dx unde
(5.74)
(5.75)
2 = 2
G
.
(5.76)
5. SISTEME CONTINUE
289
Soluia general a ecuaiei (5.75) este
( x ) = C 1 sin x + C 2 cos x .
(5.77)
Constantele de interare C 1 i C 2 se determin din condiiile la limit. La un capt fix

unghiul de rsucire este zero, = 0 . La un capt liber, x = 0 (cci unghiul de rsu
produs de un moment de torsiune M este d = M dx G I t ). Efectul momentelor conce
ntrate, al arcurilor de torsiune i al discurilor ataate de bar poate fi de asemenea
introdus prin condiii la limit naturale. Bar fix la un capt i liber la cellalt cap
= 0 , = 0 , i la x = l , x = 0 . Rezult C 2 = 0 i ecuaia pulsaiilor proprii co
. 2n 1 . 2 (5.78)
Ecuaia (5.78) are un numr infinit de soluii de forma
nl =
n = 1, 2, 3, . . .
Pulsaiile proprii sunt date de 2n 1 G , n = 1, 2 , 3, . . . 2 l ia omele modu
ilo popii de vibaie sunt definite de
n =
(5.79)
2n 1 x 2 l unde C este o amlitudine unghiular nedeterminat.
n (x ) = C sin
Matricea de rigiditate dinamic Prin analogie cu vibraiile longitudinale, matricea
de rigiditate dinamic a unui element de bar solicitat la rsucire este
l [k ] = G I cotg l cosec
e din t
cosec l . cotg l
(5.80)
un e este dat de (5.76) iar G I t este modulul de riiditate la rsucire. Aceast ma
trice exprim momentele de rsucire dinamice nodale n funcie de unghiurile de rsucire d
inamice nodale.
290
VIBRAII MECANICE
Utiliznd dezvoltarea n serie Taylor ca n 5.2, rezult urmtoarele matrici de rigiditate

de mas dependente de pulsaie
[ k ] = GlI
e e
t
1 1 l 2 4 1 1 + ( I t l ) 45G I t 1 2l + 2 ( I t l ) 2 2 45G I t
1 7 8 7 8 1 1 7 8 . 7 8 1
I [ m ] = 6 l 12
t
5.4 Grinzi Timoshenko

Rezultatele obinute n 5.1 sunt valabile pentru bare zvelte, la care se neglijeaz ine
ria la rotaie i deformaiile produse de forfecare. Analiza vibraiilor barelor care inc
lude aceste efecte, cunoscut sub numele de teoria Timoshenko a barelor, este prez
entat n partea a dou a lucrrii. n general, prin considerarea acestor efecte rezult pu
saii proprii cu valori mai mici dect cele obinute din relaia (5.6). La o bar cu seciu
ea constant, simplu rezemat la capete, valorile pulsaiilor proprii calculate cu rel
aia (5.14) au o eroare sub 5% dac n r l < 0 ,08 , unde r = I A este raza de inerie
a seciunii transversale iar n este indicele modal. O particularitate a barelor de
tip Timoshenko este existena a dou pulsaii proprii diferite pentru fiecare tip de
form deformat a liniei elastice a barei. Pulsaia mai mic se obine pentru un mod de vi
braie n care deformaiile datorite ncovoierii i forfecrii sunt n faz i se nsumeaz
a deformaia lateral total. Pulsaia mai mare corespunde unui mod de vibraie n care def
rmaiile de ncovoiere i cele de forfecare sunt n opoziie, iar deformaia lateral total
e egal cu diferena lor. n teoria lui Timoshenko, ipoteza de baz se refer la forma sec
unii transversale. Se presupune c seciunile plane rmn plane n timpul vibraiilor, dar
u sunt perpendiculare pe axa deformat a barei, ci rotite cu un unghi de lunecare
specific constant n toate punctele seciunii (neglijnd deplanarea datorit deformaiilor
de forfecare). Acest unghi se calculeaz pe baza unei suprafee efective obinute nmulin
d aria real a suprafeei seciunii transversale cu un factor de forfecare care depind
e de coeficientul lui Poisson al materialului i de forma seciunii barei.
6.
UNDE ELASTICE
n acest capitol se studiaz undele elastice n medii solide. Pentru simplificarea exp
unerii, la nceput se prezint propagarea undelor n bare drepte, deci ntr-un mediu ela
stic limitat, pentru care interpretarea fizic a relaiilor matematice este mai simp
l. n continuare se trateaz undele ntr-un mediu elastic, izotrop, omogen i infinit, po
rnind de la ecuaiile generale ale micrii n trei dimensiuni, apoi ntr-un semispaiu ela
tic omogen i ntr-un semispaiu stratificat. Prezentarea se bazeaz pe un text scris pe
ntru lucrarea [20] (L. Fetcu, 1975). n final se descriu pe scurt undele ghidate n
plci omogene.
6.1 Propagarea undelor

O perturbaie produs ntr-un mediu continuu se propag sub form de unde. Dac unui punct
se impune o deplasare, el antreneaz prin forele de legtur elastice i punctele nvecin
te. Dac deplasarea este variabil n timp, punctul respectiv devine surs de micare. Mic
rea lui se transmite de la punct la punct spre zonele neexcitate direct, aflate
iniial n repaus. Cu ct punctele sunt mai ndeprtate de surs, cu att intr mai trziu
n felul acesta, micarea se propag prin mediu cu vitez finit. Este de ateptat ca solu
le ecuaiilor de micare stabilite n cazul vibraiilor sistemelor continue s descrie i f
nomenul de propagare a micrii vibratorii, deoarece aceste ecuaii sunt deduse pe baz
a legilor mecanicii, considernd aceleai fore de legtur elastice care condiioneaz pro
area micrii. De exemplu, vibraiile longitudinale armonice ale barelor prismatice su
nt descrise de o deplasare u ( x , t ) care poate fi scris sub forma
u (x ,t ) = X (x ) T (t ) ,
(6.1)
292
VIBRAII MECANICE
unde X (x ) este elongaia deplasrii axiale a punctelor din seciunea x, iar T (t ) e
ste funcia care descrie variaia n timp a deplasrii seciunii considerate. Forma (6.1)
a deplasrii permite fie analiza micrii vibratorii a punctelor barei dintr-o seciune
dat, fie determinarea distribuiei deplasrilor n lungul axei longitudinale, la un mom
ent dat. Particulariznd soluia (6.1) pentru cazul unei bare libere la capete (v. 5.
2), n vibraie armonic (faza iniial nul)
u (x ,t ) = a0 cos x sin t , unde
2 =
E
2 =
2
c2
,
pi tasomaea podusului de ucii trigonometrice n sum, se obine
u ( x ,t ) = a0 [ sin ( t x ) + sin ( t + x ) ] =
= a0 sin ( c t x ) + sin ( c t + x ) . c c
Astfel eplasarea u ( x ,t ) se poate scrie sub forma unei sume a ou funcii de cte
o variabil u (x ,t ) = f (1 ) + f ( 2 ) , unde (6.2)
1 = c t ,
f ( ) = a 0 sin
2 = c t + ,
c
(6.3) (6.4)
.
f (1 )
Se consider componenta u 1 (x ,t ) a deplasrii u ( x ,t ) , dat de funcia
u 1 ( x ,t ) = f ( c t ) ,
pentru care se poate scrie irul de egaliti evidente
u 1 (x ,t ) = f ( ct + c c x ) = f [ c ( + ) (x + c )] = u 1 (x + c ,
sau, reinnd termenii extremi,
u 1 ( x ,t ) = u 1 ( x + x , + ) ,
x = c .
(6.5)
Egaliile (6.5) arat c deplasarea u 1 (x ,t ) din seciunea x se regsete dup timpul
o seciune aflat la distana x = c , deci aceas valoare a
6. UNDE ELASTICE
293
deplasrii s-a propagat n lungul axei x, n sensul pozitiv, cu viteza constant c= E .

Fucia f (c t ) definete o und progresiv. Caracterul de und al unei mrimi (n ace
z al deplasrii) este dat de forma argumentului 1 = c t i nu de forma funciei f, c
re arat ce tip de mrime fizic se propag. Prin unda (6.4) se propag o deplasare armoni
c. n mod similar se arat c funcia f (c t + x ) descrie propagarea deplasrii n sensul
gativ al axei, constituind o und regresiv. Despre deplasarea u ( x ,t ) se spune c
se propag prin unde. Micarea vibratorie a punctelor mediului poate fi deci privit c
a o suprapunere de unde progresive i regresive.
Fig. 6.1 Dac se fixeaz timpul t0 , unda are o reprezentare dat de forma funciei f (
c t0 ) considerat ca funcie de x, adic f (x ,t0 ) (de exemplu, ca n Fig. 6.1, a).
Dup timpul , deci la 0 + , deplasarea din seciunea x1 se regsete n seciunea
= x1 + c (Fig. 6.1, b). Deoarece vieza c ese independen de seciunea x, forma
f ( x , t0 ) s-a translatat dup timpul cu disana x = c , fr s se deformeze.
une c unda se propag n lungul axei x (n spaiu), cu viteza constant c.
294
VIBRAII MECANICE
n lichide nevscoase i gaze se propag unde de compresiune-rarefiere (dilatare), prin

care particulele se deplaseaz pe direcia de propagare. n solide elastice, interaciun
ile de forfecare produc i alte tipuri de unde. n medii elastice nelimitate, se pro
pag unde longitudinale (unde P) i unde transversale (unde S) n care particulele se
deplaseaz pe direcia, respectiv perpendicular pe direcia de propagare. La suprafaa m
ediilor elastice se propag unde Rayleigh (unde R), n care particulele au traiector
ii eliptice cu semiaxa mare perpendicular pe suprafaa solidului. n medii elastice l
imitate se propag unde ghidate. n straturi de grosime finit, dispuse deasupra semis
paiului elastic, i n plci se propag unde Love (unde ), n care deplasarea particulelo
este paralel cu suprafaa stratului i perpendicular pe direcia de propagare. n plci
propag unde Lamb, n care particulele se deplaseaz pe orbite eliptice n plane care co
nin normala la suprafaa plcii i direcia de propagare. Undele Stoneley sunt ghidate n
ungul interfeelor n medii stratificate. Undele ghidate sunt descrise prin moduri d
e und, similare modurilor proprii de vibraie ale elementelor structurilor de dimen
siuni finite.
6.2 Unde longitudinale n bare prismatice
n bare prismatice se pot propaga trei feluri independente de unde: longitudinale,
torsionale i de ncovoiere. Primele dou tipuri sunt descrise de ecuaia undelor, fiin
d unde nedispersive, ale cror viteze nu depind de frecvena de excitaie sau lungimea
de und. n continuare se studiaz doar undele longitudinale.
6.2.1 Ecuaia undelor. Soluia lui dAlembert
Se consider ecuaia de micare (5.52) pentru vibraiile longitudinale libere ale barelo
r prismatice
2 u 1 2u = , x2 c2 t 2
c2 =
E
,
(6.6)
cuoscut sub numele de ecuaie a undelor, pentru care se face schimbarea de variabi
le dat de relaiile (6.3):
1 = c t ,
2 = c t + .
Eprimnd derivatele funciei u (x ,t ) n noile variabile, se obine:
6. UNDE ELASTICE
295
2 u = 2 x x
u 1 u 2 u u 2 u 2 u 2 u = = 2 2 + + + 2 ,
2 u t2
=
u 1 u 2 u u 2 t + t = t c + c = c
2 u =0, 1 2
2 u 2 u 2 u +2 + 2 . 2 1 2 2 1
(6.7)
numit forma canonic a ecuaiei undelor. Ea este satisfcut de orice funcie u (1 , 2 )

ipul
u ( 1 , 2 ) = f1 (1 ) + f 2 ( 2 ) .
(6.8)
Trecnd la variabilele iniiale, se obine soluia lui dAlembert pentru ecuaia undelor
u ( 1 , 2 ) = f1 (c t ) + f 2 (c t + ) ,
(6.9)
care eprim deplasarea u (x ,t ) ca suprapunerea a dou unde: o und progresiv, f1 (c

t ) , i o und regresiv, f 2 (c t + x ) . Formele funciilor f1 i f 2 nu sunt impuse
prin ecuaia (6.7); ele sunt determinate prin condiiile iniiale i condiiile la limit a
e problemei. Valorile succesive ale deplasrii u (x ,t ) n timp, formeaz fazele (eta
pele) micrii. Undele f1 i f 2 prin care se propag aceste faze se numesc unde de faz.
Despre punctele care au simultan aceleai deplasri se spune c sunt n faz. Dac deplasar
a u (x ,t ) este dat, de exemplu, de o und progresiv u ( x , t ) = f1 (c t ) , fa
zele micrii sunt complet determinate de valorile argumentului funciei f1 , 1 = c t
, care se numete faza undei. Punctele n care faza undei are aceeai valoare 1 la un
moment dat t0 formeaz o suprafa de und. Ecuaia suprafeei de und este deci
c t0 = 1 = const . ,
de unde, pentru c i termenul c t0 este constant, rezult x = ct0 1 = 0 . (6.10)
296
VIBRAII MECANICE
Expresia (6.10) este ecuaia unui plan normal pe axa longitudinal a barei, deci sup
rafaa de und este plan, iar undele de acest tip se numesc unde plane. Suprafaa de un
d (6.10), caracterizat de faza 1 , se gsete la timpul t0 n seciunea x0 a barei. La t
ul t1 ea se gsete n seciunea x1
x1 = c t1 1 ,
parcurgnd distana
x = x1
Rezul c
it vitez
variabil,
x0 = c ( 1 0 ) .
suprafaa de und, de faz 1 , se propag n lungul axei Ox cu viteza constant
de faz. Aceasta poate fi definit ca variaia poziiei x, dat de (6.10), pentr
cnd 1 rmne constant
c=
x . t
(6.11)
Exist o infinitate de suprafee de und, corespunztoare infinitii de valori ale argumen

ului 1 . Suprafaa de und care separ zona perturbat de zona neperturbat se numete fro
de und. O suprafa de und trece succesiv prin diferite puncte materiale ale barei. Di
recia de propagare a suprafeei de und coincide cu direcia de micare a punctelor mater
iale, care au n acest caz deplasri axiale. Undele pentru care direcia de propagare
coincide cu direcia de deplasare a punctelor materiale se numesc unde longitudina
le. Viteza de micare a punctelor materiale aflate la un moment dat pe o suprafa de
und difer de viteza de propagare a undei, c. ntr-adevr, viteza de micare este derivat
a n timp a deplasrii u (x ,t ) . Pentru deplasarea dat printr-o und progresiv, rezult
o vitez
& u=
df u f1 1 = =c 1 . d1 t 1 t
(6.12)
Deformaia specific respectiv, x , ar xprsia
x =
u f1 1 df = = 1 , 1 d1
(6.13)
deci, nlocuind x = x E , reult pentru vitez
& u p = x c =
xc
E
.
(6.14)
6. UNDE ELASTICE
297
A tfel, ntro und progresiv de dilatare ( x > 0 ) punctele materiale e mic n sens
ers direciei de propagare, iar pentru o und de comprimare ( x < 0 ) n acelai sens.
Repetnd raionamentul pentru micarea propagat printr-o und regresiv, se obine c &
x c = x . (6.15) E Vitza d micare i viteza de propagare au acelai sens n unde de d
ilatare, i sensuri opuse n undele de comprimare.
6.2.2 Unde armonice
Dac micarea care se propag prin unde este periodic (bara vibreaz longitudinal), depla
sarea u (x ,t ) pentru fiecare seciune x este o funcie periodic de timp. Cnd deplasa
rea este reprezentat sub forma (6.9), aceast condiie este ndeplinit dac funciile f1
2 sunt periodice n timp. Fie T perioada micrii. Din condiia de periodicitate n timp p
entru unda progresiv, rezult c ntr-o seciune dat x are loc egalitatea
f1 ( c t ) = f1 [ c ( t + T ) ] .
(6.16)
Deoarece unda sa deplasat n timpul T pe distana = cT , aceeai valoare a funciei f1
se regsete n seciunea x +
f1 ( c t ) = f1 [ c t ( + ) ] ,
deci unda este o funcie periodic n spaiu, de perioad = cT .
(6.17)
Distana se numete lungime de und. Cnd punctele materiale efectueaz un ciclu de oscil
e, unda se deplaseaz cu o lungime de und. Dup cum se constat din relaia (6.17), punct
ele aflate la distan de o lungime de und se mic n faz. Cel mai simplu tip de und es
da armonic
f1 ( c t ) = U1 eiB (ct ) = U1 [ cos B (ct ) + i sin B (ct )] ,
cu U1 i B constante.
(6.18)
Faza undei armonice, , e te argumentul funciei exponeniale, care are perioada 2 . D

ac unda are perioada micrii T i lungimea de und , din condiia de periodicitate n t
spaiu rezult
B ct = B = 2 ,
298
VIBRAII MECANICE
de unde
B= 2 2 . = cT
(6.19)
Faza undei devine astfel
=
2 ( ct x ) = 2 t 2 x . cT T
(6.20)
Variaia fazei n unitatea de timp, ntr-o seciune dat a barei,
2 = = t T
este egal cu pulsaia vibraiei. Modificarea fazei pe unitatea de lungime, la un anum
it moment,
2 = =k x
(6.21)
(6.22)
se numete numr de und. Rezult
k=
c
.
(6.23)
Constanta U1 , egal cu valoarea maxim pe care o poate atinge deplasarea n unda f1 ,
este amplitudinea undei. Unda armonic (6.18) devine
f1 ( c t ) = U1 ei ( t k ) = U1 [ cos ( t k ) + i sin ( t k )] .
f1 ( c t + ) = U 2 ei ( t + k ) = U 2 [ cos ( t + k ) + i sin ( t + k )] .
(6.24, a)
n mod similar, pentru o und regresiv de aceeai pulsaie, se obine
(6.24, b)
Deplasarea u (x ,t ) este dat fie de partea real, fie de partea imaginar a sumei ce
lor dou unde. Punctele n care deplasarea este nul se numesc noduri. Punctele n care
deplasarea este maxim se numesc ventre. Pentru o und progresiv, lund deplasarea egal
cu partea real a funciei f1 ( c t ) , nodurile se obin din ecuaia cos ( t k )
, de unde rezult
6. UNDE ELASTICE
299
t k x = ( 2n + 1 ) ,
2
x=
k
t ( 2n + 1 )
2k
= c t ( 2n + 1 )
4
.
(6.25)
Fig. 6.2
n fiecare moment t, nodurile se gsesc n alt poziie, deplasndu-se cu viteza c. Ventrel

, care se afl la distana 4 de nodurile vecine, se deplaseaz cu aceeai vitez (Fig.
, a). Deplasarea se produce n sensul pozitiv al axei sau n sens opus, dup cum unda
este progresiv sau regresiv. Cnd deplasarea este dat de o sum de unde progresiv i
siv u ( x , t ) = U1 cos ( t k ) + U 2 cos ( t + k ) , nodurile se obin din ecua
a
U1 cos ( t k ) + U 2 cos ( t + k ) = 0 ,
sau din ecuaia echivalent
( U1 + U 2 ) cos t cos k ( U 2 U1 ) sin t sin k = 0 .
Cnd amplitudinile celor dou unde sunt egale, U1 = U 2 , rezult
(6.26)
2 U1 cos t cos k = 0 ,
sau k = (2n + 1)
2
,
x = (2n + 1)
4
,
(6.27)
300
VIBRAII MECANICE
deci nodurile nu se deplaseaz, unda rezultant este staionar (Fig. 6.2, b). Dac U1 U
, unda rezultant este progresiv cnd U1 > U 2 i regresiv cnd U1 < U 2 . Poziia x a n
rilor este dat de soluia ecuaiei (6.26) x= U + U2 1 1 arc tg 1 U U tg t
iar viteza lor e propagare, x t , nu mai este constant. Viteza de faz c = E de
pide umai de caacteisticile mateialului. Dou unde de pulsaii diferite 1 2 se p
ropag cu aceeai vitez c, dar au lungimi de und diferite
(
)
1 = c T1 = c
2
1
=
2 , k1
2 = c T2 = c
2
2
=
2 . k2
Cnd ntro bar se suprapun dou unde armonice progresive de pulsaii diferite, deplasare
a rezultant se obine nsumnd deplasrile exprimate prin cele dou unde, la acelai momen
, n aceeai seciune x. Se consider, de exemplu, dou unde armonice progresive de pulsai
1 ,
2 , cu amplitudini egale i faze iniiale nule
f1 ( c t ) = U1 e i (1 t k1 ) , g1 ( c t ) = U1 e i ( 2 t k 2 ) ,
1
k1
=c,
2
k2
= c.
Dac deplasarea este dat de prile reale ale celor dou unde, rezult
u ( x , t ) = Re ( f1 ) + Re ( g1 ) =
= U1 cos 1 t k1 + cos 2 t k 2 = k1 k 2 1 2 t = 2 U1 cos 2 2 k1 + k

2 x .
[ (
)
(
)]
(6.28)
Deplasarea (6.28) poate fi privit ca o und de pulsaie
=
i numr de und
1 + 2
2
=
2 T
6. UNDE ELASTICE
301
k= care are viteza de az
k1 + k 2 2
=
2
,
cf = i amplitudinea U modulat
k
=
1 + 2
k1 + k 2
=
T
k1 k 2 1 2 U = 2 U1 cos t 2 2 aa cum se arat n Fig. 6.3.
x ., (6.29)
Fig. 6.3
Mo ulaia se realizeaz tot printr-o und, de pulsaie
=
care se propag cu viteza cM =
1 2
2
=
2 , TM
1 2
k1 k2
=
. k
Cnd pulsaiile undelor componente difer foarte puin, modulaia se face foarte lent (
0) i viteza ei de propagare devine c g = lim
1 2
d = . k dk
(6.30)
302
VIBRAII MECANICE
Relaia (6.30) definete viteza de grup. Deoarece pentru undele longitudinale
1
k1
=
2
k2
= c , se deduce c viteza de faz c f a undei rezultante i
viteza de grup c g sunt constante i egale cf =
1 + 2
k1 + k 2
= c,
cg =
d = cM = c . dk
(6.31)
Modulaia amplitudinii se propag deci simultan cu unda modulat. Undele componente nu
se deplaseaz relativ una fa de alta; ele se numesc nedispersive.
6.2.3 Unde n bara de lungime finit

La extremitatea x = 0 a barei finite din Fig. 6.4, se aplic o for armonic de pulsaie
, reprezentat prin funcia complex F = F0 e i t . Deplasarea comple, armonic, provoca
iniial n seciunea x = 0 , se propag n sensul pozitiv al axei printr-o und progresiv
atingerea extremitii x = l se va reflecta, transformndu-se ntr-o und regresiv, care
e suprapune defazat peste unda progresiv. Deplasarea se poate pune deci sub forma
u ( x ,t ) = U1 e i ( t k ) + U 2 e i ( t + k ) ,
amplitudinile U1 i U 2 rezultnd din condiiile la limit.
(6.32)
Fig. 6.4
Astfel, n seciunea x = 0 , tensiunea de compresiune este dat de raportul ntre fora F

aria seciunii A
x (0) =
F u = E x (0) = E A x
,
x=0
(6.33)
6. UNDE ELASTICE
303
d und s obine u x sau
U1 U 2 = F0 . ikEA
= i k U1 e i t + i k U 2 e i t =
=0
F0 i t e EA (6.34) u
Pentru bara liber la ambele capete, n seciunea x = l tensiunea = E e te nul
u x
de unde rezult
= i k U 1 e i ( t kl ) + i k U 2 e i ( t + kl ) = 0 ,
=l
U1 e i k l U 2 e i k l = 0 . Rezolvnd sistemul format de ecuaiile (6.34) i (6.35) s
e obine
U1 = F0 F0 e i k l e ik l , U2 = , 2 k E A sin k l 2 k E A sin k l F0 e ik l e i
( t k ) + e i ( t + k 2 k l ) . 2 k E A sin k l
(6.35)
(6.36)
Deplasarea (6.32) devine u ( ,t ) =
[
]
(6.37)
Se poate observa c unda progresiv i unda regresiv dau deplasri de acelai sens, iar la
captul x = l dau aceleai valori. Unda regresiv este defazat fa de unda progresiv cu
hiul constant
= 2 k l = 2
corespunztor timpului
l , c
2l n care parcurge bara dus i ntors. Bara intr n c rezonan pentru sin k l = 0 , de u
rezult
k n l = n ,
n = n
c
l
=
n l
,
(6.38)
valoae obinut n (5.70) pentru pulsaiile proprii.
304
VIBRAII MECANICE
Unda rezultant (6.37) este staionar. Aceast proprietate este pus n eviden dac se s
plasarea (6.37) sub forma echivalent u (x ,t ) = F0 F e i t cos k (l ) e i t e i
k (l ) + e i k (l ) = 0 , 2 k E A sin k l kEA sin k l
[
]
de unde rezult c deplasarea u (x ,t ) se anuleaz pentru cos k (l ) = 0 , = l (2
n + 1)
k (l ) = (2 n + 1)
, 2
(6.39)
4
.
Pentru bara ncastrat la captul al doilea (Fig. 6.4, b), punnd condiia ca n ncastrare
plasarea (6.32) s fie nul
u ( x, t ) sau U1 e i k l + U 2 e i k l = 0 , se obin constantele U1 i U 2 , deci
deplasarea u (x ,t ) este de forma u (x ,t ) = i F0 e i k l e i ( t k ) e i ( t +
k 2 k l ) . 2 k E A cos k l
=l
= U1 e i ( t k l ) + U 2 e i ( t + k l ) = 0 ,
[
]
(6.40)
Spre deosebire de cazul precedent, deplasrile punctelor materiale n cele dou unde a
u sensuri contrare, deci se scad, adic unda regresiv slbete unda progresiv. Deplasril
reale se obin din partea real sau partea imaginar a deplasrilor complexe (6.37), (6
.40), dup cum fora armonic este dat de partea real sau de partea imaginar a forei co
exe F0 e i t .
6.2.4 Propagarea energiei prin unde
ntro bar elastic n vibraie, odat cu deplasarea u (x ,t ) se propag prin unde toate
ile n expresia crora intr deplasarea. Un interes deosebit prezint propagarea energie
i transmise mediului n vibraie de la sursa excitaiei. Se consider unda progresiv armo
nic
f1 ( c t ) = U1 e i ( t k ) ,
c=
k
,
6. UNDE EASTICE
305
deplasarea u ( ,t ) fiind dat de partea real a undei u ( x , t ) = U1 cos ( t k
) . (6.41)
Valoarea instantanee a energiei pe unitatea de lungime a barei de mas & m = A , c

ae se deplaseaz cu viteza u = u t i este deformat cu x sub aciunea forei axiale
, are expre ia
W0 = Wc + W p =
u u 1 1 1 1 & m u 2 + x A x = A + E A . t x 2 2 2 2
2
2
(6.42)
Intro ucn
eplasarea (6.41) n (6.42) i innd cont c 2 = c 2 k 2 se obine
W0 = A 2U 2 si 2 ( t k x ) .
(6.43)
Deoaece W0 u este uiom distibuit pe unitatea de lungime, relaia (6.43) indic
de fapt energia punctelor materiale din seciunea x, la momentul t. Aceasta se pro
pag printr-o und progresiv de argument t k , cu viteza constant c = k . Printr
eciune x, n timpul dt , trece energia coninut ntr-o poriune de bar de lungime d x =
t
dW = W0 d x = W0 c d t .
Astfel, n unitatea de timp, prin seciunea x se transfer o cantitate de energie dW =
W0 c = A 2 cU 2 si 2 ( t k x ) , dt (6.44)
epezetd luxul eegiei la mometul t, egal cu puteea istataee P, dezvolt

at de fora de compresiune x A care imprim punctelor din seciune & viteza u = u
= x A u = EA u u = A 2cU 2 si 2 ( t k x ) . x t
Eegia coinut ntr-o poriune de bar de o lungime de und este egal cu cantitatea d
rgie care trece printr-o seciune oarecare ntr-o perioad T
W=
W0 d x = W0 c d t = 2 A
0 0
T
1
2
U 2c T .
(6.45)
306
VIBRAII MECANICE
Se obine astfel energia medie distribuit pe unitatea de lungime a barei
Wm = W
=
1 A 2U 2 2
(6.46)
i fluxul mediu de energie printr-o seciune d Wm W 1 = = A 2 U 2c . T 2 dt (6.47)
Dac unda este regresiv, energia se propag n sensul negativ al axei x. Pentru o bar se
mi-infinit (0 x < ) excitat n seciunea de capt x = 0 (Fig. 6.5), o und regresiv
ui s transporte energie de la + ctre sursa de micare, fapt imposibil din punct de v
edere fizic.
Fig. 6.5
Afirmaia c energia nu poate fi radiat de la infinit spre zona unde se aplic excitaia
constituie condiia de radiaie. Conform acesteia, n bara semiinfinit nu pot apare und
e regresive. Dac bara este de lungime finit, unda regresiv rezult din reflectarea un
ei unde progresive i readuce spre surs energia purtat de aceasta i nedisipat n mediul
conjurtor.
6.2.5 Atenuarea undelor
n cazul materialelor cu amortizare mare, propagarea undelor nu mai este
rect de ecuaia (6.60). Se observ c dac unei seciuni i se impune, de
are armonic, de amplitudine constant, aceast amplitudine descrete n
pagrii. Unda are amplitudinea descresctoare, se atenueaz. Considernd
zrilor interne, la o variaie armonic a tensiunii
= 0 e i t ,
core punde o variaie armonic defazat n urm a deformaiei specifice
descris co
exemplu, o deplas
spaiu, n sensul
c n prezena amo
6. UNDE ELASTICE
307
= 0 i ( t ) ,
se intro uce n ecuaia undelor modulul de elasticitate complex E
0 i e = E1 + i E2 = E1 ( 1 + i
E
) . 0
(6.48)
Ecuaia undelor devine
2 u
x 2 c 2 t 2 Patea eal E1 a modulului de elasticitate complex
E1 =
=
1
2u
,
c
,
(6.49)
0 co 0
st modulul d lasticitat dinamic, iar

d= E2 = tg E1
este factorul e amortizare. Se poate
c =
E1 ( 1 + i d )
= c1 ( 1 + i d )
12
= c1 D e
i
2
,
D=
efini astfel o vitez de propagare complex
1 +
2 , (6.50)
care are sens oar n cazul propagrii unei deplasri armonice, deoarece modulul de el
asticitate complex (6.48) este definit pentru solicitri armonice. Numrul de und cor
espunztor este de asemenea complex k =
c
=
c1 D
e
i
2
=
k1 D
e
i
2
= k r + i ki ,
(6.51)
avn partea real i cea imaginar date de relaiile kr = k1 D cos
2
= k1
D +1 , 2D
ki =
k1 D
sin
2
= k 1
D 1 . (6.52) 2D
O un progresiv prin care se propag deplasarea armonic a seciunii x = 0 , dat de func
complex
u (0,t ) = u0 e i t ,
se poate pune sub forma
(6.53)
308
u ( ,t ) = u0 e i ( t k
VIBRAII MECANICE
x
),
(6.54)
care satisface att condiia (6.53) ct i ecuaia (6.49). Introducnd numrul de und comp
6.51) n expresia (6.54) a undei, rezult u (x ,t ) = u0 e i ( t k r i k i ) = u0
e k i e i ( t k r ) . sau (6.55, a)
u ( ,t ) = u0 e x e i ( t r x ) ,
unde coeicientul = i > 0 se numete constant de atenuare.
(6.55, b)
Partea real = k r a numrului de und complex se numete constant de faz. Numrul comp
+ i se numete constant de propagare. Unda dat de expresia (6.55) nu mai este armon
ic, deoareace amplitudinea ei U = u0 e x nu este constnt, ci descrete exponenial n
aiu. Unda (6.55) se propag cu viteza c=
kr
=
k 1 cos
D = c1
2
D cos
2
=
1 cos
2
| E
.
(6.56)
Deoaece actoul de amotizae d este geeal mic compaaie cu unitatea, se po
ate face aproximarea k = de unde rezult
(1 + i d )
2
k1
12
k 1 1 i , 2
= 1
,
= k1,
c=
k1
= c1 .
Pentru a caracteria atenuarea undelor treuie determinat experimental constanta
. O msur a atenurii este mrimea, definit prin analogie cu decrementul logaritmic al v
ibraiei (2.51), dat de logaritmul raportului a dou amplitudini aflate la distan de o
lungime de und
= ln
u0 e x U1 = ln = , U2 u0 e ( x + )
(6.57)
de unde rezult constanta de atenuare
6. UNDE ELASTICE
309
=
1
ln
U1 = . U2
(6.58)
Se consider dou amplitudini U1 i U 3 aflate la distana x0 , al cror raport este U3 1
= e x 0 = x . U1 e 0 1 = 0,368 cnd exponentul este x0 = 1 . Deci e tenure este
inversul distnei x0 (Fig. 6.6). Acest raport devine
Fig. 6.6
Atenuarea se msoar n Neper/m (1 Neper = 8,686 dB). Ea este numeric egal cu logaritmu
l natural al raportului a dou amplitudini msurate la distana de 1 m (Fig. 6.6)
= ln
U1 U
[Neper/m].
n generl, tenure este proporional cu ptratul frecvenei undelor, deci valorile ate
nurii se dau la o anumit frecven sau mediate pe un interval de frecvene. Se recomand
eterminarea experimental a atenurii pentru fiecare material. Problemele concrete d
e tipul celor rezolvate n 6.2.3 se trateaz analog, introducnd n expresia undei (6.37
) sau (6.40) numrul de und complex k . Studiul propagrii undelor torsionale n bare p
rismatice conduce la rezultate similare cu cele obinute pentru propagarea undelor
longitudinale, deoarece ecuaia care descrie fenomenul are forma (6.6)
310
2 x
2
VIBRAII MECANICE
=
1 2 , 2 cs t 2
cs =
G
,
ude este unghiul de rsucire iar cs - viteza de propagare a undelor de torsiune.
6.3 Unde transversale n bare prismatice
Spre deosebire de undele longitudinale i cele torsionale, undele transversale n ba
re prismatice sunt dispersive, viteza lor depinznd de frecvena de excitaie i de lung
imea de und. n barele de lungime finit, undele progresive i cele regresive se compun
, producnd unde staionare care constituie modurile proprii de vibraie.
6.3.1 Viteza de faz i viteza de grup
n cazul vibraiilor transversale libere ale barelor drepte, ecuaia de micare a fost s
tabilit n Cap.5 sub forma EIz 4 v 2v + A 2 =0. x4 t (6.59)
O deplasae amoic, reprezentat prin partea real sau cea imaginar a funciei complexe
v ( x , t ) = Y ( x ) e i t
este soluie a acestei ecuaii, dac funcia Y (x ) satisface condiia d4Y 4 kT Y = 0 , 4
d de unde rezult Y (x ) = C1 e kT + C2 e kT + C3 e i kT + C4 e i kT .
4 kT = 2
(6.60)
A
EIz
,
(6.61)
Itoducd expesia (6.61) a uciei Y (x ) n relaia (6.60), se obine
v ( x ,t ) = C1 e kT + C2 e kT e i t + C3 ei ( t kT ) + C4 e i ( t + kT ) .
n (6.62) se identific dou unde plane armonice: una progresiv
(
)
(6.62)
6. UNDE ELASTICE
311
f1 (cT t ) = e i ( t kT )
i una regresiv f 2 (cT t + x ) = e i ( t + kT ) , care se propag n lungul axei x cu
viteza de faz cT cT =
(6.63)
(6.64)
kT
=
4
2 EIz = c r = kT c r = cr , A T
(6.65)
unde kT = c r este numrul de und, c = undelor longitudinale i r =
E este viteza de popagae a
I z A este aza de ieie a seciunii transversale.
Deoarece direcia de micare y a punctelor materiale este perpendicular pe direcia de
propagare a undelor (6.63), (6.64), acestea se numesc unde transversale. Viteza
de propagare cT depinde de pulsaia a micrii vibratorii
1
de
cT
da
se propag mai ncet propagate, astfel nct vibraiile de frecven mic f1 =

frecven mare f 2 = 2
1 = 1 c r < cT 2 = 2 c r . Cn se suprapun ou unde de pulsaii diferite 1 2
rezultant dat de (6.28) se propag cu viteza cT =
(
)
1 +2
kT 1 + kT 2
,
diferit de vitezele de propagare ale undelor componente cT 1 =
1
kT 1
,
cT 2 =
2
kT 2
,
i de viteza de propagare a modulaiei cM =

1 2
kT 1 kT 2
.
Undele componente se deplaseaz relativ una fa de alta, la fel unda rezultant i unda d
e modulaie. Astfel de unde se numesc dispersive.
312
VIBRAII MECANICE
(
n cazul particular al compunerii a dou micri de pulsaii foarte apropiate 1 2 , u

ezultant are aproximativ aceeai vitez de faz ca i undele
)
componente cT =
1 +2
kT 1 + kT 2
2 1 2 kT 1
2 2 2 kT 2
.
Viteza de grup, c g , cu care se propag modulaia, difer de viteza de faz
comun, cT ,
2 d d kT c r = = 2 kT c r = 2cT . d kT d kT
cg =
(
)
(6.66)
Relaia de definiie a vitezei de faz (6.65) arat c, micornd lungimea de und T (ceea
ivaleaz cu creterea frecvenei oscilaiei transmise), se pot obine viteze de propagare
a deplasrilor orict de mari i respectiv, viteze de grup duble. n realitate, att vitez
a de faz ct i viteza de grup sunt limitate superior, fapt care nu este pus n eviden d
relaia (6.65). Aceast neconcordan este rezultatul neglijrii ineriei la rotaie a sec
i transversale n ecuaia (6.59) care, la frecvene mari, deci la acceleraii unghiulare
mari, modific aspectul fenomenului. ntr-adevr, introducnd n ecuaia (6.59) 4v termen
I z 2 2 , coespuztor ineriei la rotaie a seciunii transversale x t (Hamburger i
ugan, 1958), aceasta devine
4 v 1 4 v 1 2v 2 + 2 2 2 = 0. 4 c 2 t 2 c r t
O und de tipul (6.63) sau (6.64) satisface ecuaia (6.67) dac
4 kT
(6.67)
1 2 2 1 kT 2 2 2 = 0 . 2 c c r
(6.68)
Introducnd viteza de faz cT = obine

kT
(sau = cT kT ) n relaia (6.68), se
cT = c
1 1 1+ 2 2 kT r
=c 1+
1
2 T
< c.
(6.69)
4 2 r 2
6. UNDE ELASTICE
313
Pentru lungimi de und T > r , se poate face aproimarea
1+
2 T
4 2 r 2
2 T
4 2 r 2
,
obinndu-se pentru viteza de faz expresia (6.65). Dac T << r , aceast aproximare poat
conduce la rezultatul absurd cT > c , sau, la concluzia c pot exista viteze orict
de mari de propagare a undelor transversale, cnd T 0 . Datorit modificrii calitati
ve a rezultatelor, neglijarea ineriei de rotaie a seciunii transversale este permis
pentru frecvene f < 2 c = 2 r EA . Iz
De exemplu, petu o ba de oel cu diametrul de 100 mm , se poate utiliza ecuaia (6

.59) pn la o frecven de 106 Hz . Exprimnd n funcie de kT din relaia (6.68) i der
t cu kT , se obine viteza de grup 2 1+ 2 2 kT r d cg = = cT > cT , (6.70) 1 d kT 1
+ 2 2 kT r care, pentru lungimi de und T mai mari ca raza de inerie r, devine 2 c
g cT
2 kT r 2
1 2 2 kT r
= 2 cT ,
fiind de asemenea limitat superior de viteza de propagare a undelor longitudinale

c, dup cum se poate verifica uor. Din expresia (6.62) a deplasrii v ( x ,t ) se co
nstat c numai o parte a acestei deplasri se propag prin unde. Considernd condiiile la
limit specifice fiecrei probleme concrete, se pot determina constantele C1 ,, C4 ,
deci se pot stabili amplitudinile undelor progresive i regresive prin care se pro
pag micrile armonice (6.62). Problemele legate de transmiterea energiei prin unde t
ransversale i de atenuarea undelor transversale, se trateaz ca i pentru undele long
itudinale, innd
314
VIBRAII MECANICE
seama de concluziile obinute anterior cu privire la proprietile de propagare ale micr
ilor transversale prin unde.
6.3.2 Unde n bara rezemat pe mediu elastic

n cazul unei rezemri continue pe un mediu deformabil, mediul se opune deplasrilor t
ransversale ale barei printr-o reaciune distribuit continuu, pr (x ) . Cea mai sim
pl lege de distribuie a reaciunii opuse de un mediu elastic este obinut pe baza ipote
zei lui Winkler, conform creia reaciunea este proporional cu sgeata barei pr ( x ) =
. (6.71)
Dc bara rezemat pe mediu vibreaz transversal n planul xOy, n ecuaia fibrei medii def
rmate
EIz 4 v = p (x ,t ) x4
sarcina distribuit p (x ,t ) este format din forele de inerie A
2v i din t2 reaciunea mediului (6.71), astfel nct ecuaia de micare a barei devine E
v + A 2 +v = 0. t x4 (6.72)
Pentru constt dc deplasrile barei n vibraie armonic se pot propaga prin unde, se
introduce funcia
v ( x , t ) = v0 e i ( t m k e )
(6.73)
n ecuaia (6.72). Notnd
A
EIz
=
1 = 4 2 , c
2 2
EIz
= 4 m2 ,
rezult c funcia (6.73) satisface ecuaia (6.72) dac
4 ke 4n 2 2 + 4m 4 = 0 ,
(6.74)
relaie care precizeaz legtura ntre numrul de und i pulsaia micrii armonice propag
za de propagare a undei (6.73)
6. UNDE ELASTICE
315
ce =
ke
,
se obine din (6.74) nlocuind = ce ke ce = ke 2n 1+ 4 m4 = 4 n e ke 1+ m4 4 e . 4 4

(6.75)
Deoarece viteza de roagare deinde de lungimea de und e = 2 ke , undele sunt dis
ersive. Exresia (6.75) are un minim entru ke = 2 m , deci exist o vitez de prop
agare minim
cemin = m , n
(6.76)
corespunztoare pulsaiei
2 = cemin ke
(
) 2 = 2m2
n
4
=2
. A
(6.77)
Dac se analizeaz vibraiile provocate de o sarcin transversal mobil pe bar, atunci c

rcina se deplaseaz cu viteza cemin grinda intr n rezonan.
4 nlocuind n (6.74) ke =
4
4 ce
, se obine
2 ce =
2
2n m4 2 2 n
.
Viteza de propagare are valori reale (propagarea se poate produce) pentru micri cu
pulsaii
2 >
sau
m4 = , 2 A (6.78)
2 A v 0 > v0 ,
cee ce nsemn c amplitudinea forei de inerie distribuite trebuie s depeasc amplit

reaciunii distribuite a mediului elastic, condiie necesar micrii vibratorii.
316
VIBRAII MECANICE
6.4 Unde n medii elastice
Studiul propagrii undelor longitudinale i transversale n bare s-a fcut pe baza ecuaii
lor de micare simplificate, stabilite cu ipoteza seciunii plane (Bernoulli), speci
fic Rezistenei materialelor. Pentru a controla efectul aproximrilor implicate n acea
st ipotez, se poate rezolva aceeai problem pornind de la ecuaiile de micare generale
le unui mediu elastic izotrop.
6.4.1 Ecuaiile undelor n trei dimensiuni
Ecuaiile de micare generale ale unui mediu elastic (Nowacki, 1969) se deduc din st
udiul condiiilor de echilibru al unui element infinitezimal (Fig. 6.7), aplicnd pr
incipiul lui dAlembert.
Fig. 6.7
Astfel, scriind echilibrul forelor care acioneaz paralel cu axa x, se obine

xy x x + d x y
z x d y d + xy + d y
x
z xy d x d
y xz d x d y = (d x d y d z ) 2 . z t Ecuaii similare se pot scrie pentr
are acioneaz paralel cu axele y i z. Dup reduceri i simplificri, rezult ecuaiile mi
6. UNDE ELASTICE
317
x x y x z 2u , + + = x y z t2
y x x z x x
+
y y z y y
+
y z z
=
2v , t2
(6.79)
+
+
2 = , z t2
cae u , v , epezit deplasrile n direciile x, y, respectiv z, este masa speci

ic, iar t timpul. Pentru a exprima ecuaiile (6.79) numai n deplasri, se utilizeaz re
aiile cunoscute ntre tensiuni i deformaii specifice, n care acestea din urm se exprim
rin deplasrile u , v i w . Se obin astfel ecuaiile
( + G ) v + G 2u =
x
2u , t2 2v , t2
2 , t2
(6.80, a)
( + G ) v + G 2 v =
y
(6.80, b)
( + G ) v + G 2 =
z
(6.80, c)
ude este constanta ui Lam, v st dformaia volumic specific i 2 opratorul lu
lac:
=
( 1 + ) ( 1 2 )
E
=
2 G , 1 2
v = x + y + z =
2 =
u v , + + x y z
2 2 2 + 2 . + x2 y 2 z
Dac se deriveaz ecuaia (6.80, a) n raport cu x, ecuaia (6.80, b) n raport cu y i (6.

c) n raport cu z, dup nsumarea lor rezult
( + 2G ) 2 v =
2 v t2
.
(6.81)
318
VIBRAII MECANICE
Dac se deriveaz ecuaia (6.80, a) n raport cu y i ecuaia (6.80, b) n raport cu x, dup

rea lor rezult G 2 z = ude
2 z t2
,
(6.82)
z =
1 2
v u x y
este componenta rotaiei fa de axa z. Procednd n mod asemntor, se obin i pentru com
le y , ecuaii de forma (6.82)
G y =
2
2 y t
2
,
y =
1 2
u z x ,
(6.83)
G x = O ecuaie de tipul
2
2 t
2
,
=
1 2
v y z .
(6.84)
2 F ( x , y , z ,t ) =
1 2F , c2 t 2
(6.85)
st cuaia undelor n trei dimensiuni.
6.4.2 Unde longitudinale i unde transversale

Se poate verifica uor c orice funcie F ( ) , unde are forma
= n1 + n 2 y + n 3 z c t ,
satisface ecuaia (6.85), dac este ndeplinit condiia
2 2 2 n1 + n2 + n3 = 1 .
(6.86)
(6.87)
Ecuaia n1 x + n 2 y + n 3 z = p este distana la originea sistemului de axe. (6.88)
reprezint un plan, pentru care n1 , n 2 , n 3 sunt cosinuii directori ai normalei i
p
6. UNDE ELASTICE
319
Deoarece au loc egalitile evidente F ( p ct ) = F ( p + c c c ) = F [ p +

+ )] , p = c , funcia F ( ) descrie propagarea unei unde plane n sensul pozit
v al normalei de cosinui directori n1 , n 2 , n 3 . Deformaia volumic specific v i r
tirile specifice , y , z se pot propaga deci prin unde plane, cu viteze diferi
te, v cu vitza
cP =
+ 2G =
E ( 1 ) ( 1 + ) ( 1 2
)
,
(6.89)
ia x , y , z cu viteza cS = G
< cP .
(6.90)
Valoi tipice petu metale sut cP = 5 8 km s i cS 0,5 cP . Relaia (6.89) se mai
scrie
4 K+ G 3 ,
cP = unde K=
(6.89, a)
E 2 =+ G 3 ( 1 2 ) 3
este modulul de elasticitate volumic. Se coside cazul particular n care suprafaa
de und este un plan paralel cu planul yOz, cu normala Ox n1 = 1, n 2 = n 3 = 0 ,
iar deplasrile u , v i w
(
)
sunt funcii de x i t. n acest caz, att deformaia volumic specific v ct i rotiril

ce , y , z sunt funcii de x i t, obinndu-se
v =
u , x
2 =
2 , x2
x = 0 ,
y =
1 , 2 x
z =
1 v . 2 x
Ecuaiile (6.81)-(6.83) devin astfel
( + 2G )
2u 2u , = x2 t2
(6.91, a)
320
G 2 2 , = x2 t2
VIBRAII MECANICE
(6.91, b) (6.91, c)
G
2v 2v , = x2 t2
i coincid ca form cu ecuaiile care rezult prin particularizarea sistemului (6.80, a)

-(6.80, c). Ecuaia (6.91, a) definete o und plan longitudinal, u (x ,t ) , care se de
plaseaz cu viteza (6.89). Ecuaiile (6.91, b) i (6.91, c) definesc dou unde transvers
ale v ( x ,t ) , w (x ,t ) , care se deplaseaz cu viteza (6.90). Deformaiile de vo
lum se propag deci prin unde longitudinale, iar componentele rotaiilor prin unde t
ransversale. Deoarece cP > cS , n seismologie undele longitudinale se numesc prim
are (unde P), fiind primele nregistrate n cazul unui cutremur, avnd vitez de propaga
re mai mare. Undele transversale se numesc secundare (unde SH n plan orizontal, u
nde SV n plan vertical), avnd vitez de propagare mai mic, deci fiind nregistrate mai
trziu. ntr-un mediu infinit se pot propaga unde sferice, dac perturbaiile care le pr
oduc sunt simetrice fa de un punct. Undele sferice sunt unde longitudinale i se obin
sub forma
F (r ,t ) = 1 F1 ( r c t ) , R
r=
2 + y2 + z 2 ,
din ecuaia (6.85) scris n cordonate sferice.
a Fig. 6.8
b
O reprezentare simplificat a propagrii undelor este prezentat n Fig. 6.8, a, pentru
undele longitudinale i n fig. 6.8, b pentru undele transversale SV.
6. UNDE ELASTICE
321
Atunci cnd undele P i S ajung la o interfa sub un unghi diferit de 90 0 , se produce

o conversie a modurilor de propagare. Dac o und P ntlnete o interfa, pot rezulta pa
moduri de propagare: unde P reflectate i transmise, unde SV reflectate i transmis
e. Similar, atunci cnd o und SV ntlnete o interfa, aceleai patru moduri se produc
rii diferite. Studiul refleciei i refraciei undelor depete cadrul acestui curs.
6.4.3 Unde Rayleigh

n cazul unui mediu omogen infinit, formele undelor care se pot propaga sunt deter
minate de excitaie i de condiiile iniiale, astfel nct deplasrile la infinit s rmn
plus, s fie satisfcut condiia de radiaie. Dac spaiul este limitat de un plan, intro
erea condiiilor la limit pe suprafaa respectiv permite punerea n eviden a unui tip p
icular de unde (J. W. Strutt, Lord Rayleigh, 1885) care se propag numai n vecintate
a suprafeei limit, denumite unde Rayleigh.
Fig. 6.9
Se consider semispaiul mrginit de planul xOy, cu axa z orientat spre interiorul medi
ului (fig. 6.9), aflat ntr-o stare plan de deformaie, astfel nct u = u (x , z ,t ) ,
v = 0 , w = w (x , z ,t ) .
2 2 + 2 , x2 z
(6.92)
innd seama c, pentru aceste condiii, se obine
v =
u + , x z
2 =
cuaia de micare (6.80, b) este identic satisfcut, iar ecuaiile (6.80, a, c) devin
322
VIBRAII MECANICE
2 2 w 2 2 2u 2u 2 u + cS = + cP 2 + , (6.93, a) x x z
+ 2 + cS 2 cP . (6.93, b) xz z x x z t2 Suprafaa semispaiu
, x z , y z sun nule
penru z = 0 :
(0,t ) = v + 2G z
z =0
= ( + 2G )
u + x
=0,
=0
(6.94, a)
x z (0, ) = G x
Condiia y z
z =0
u =G z + x
= 0.
z =0
(6.94, b)
z =0
= 0 este i entic satisfcut, deoarece n toate punctele
v w este nul. + z y
semispaiului deformaia =
Ecuaiile (6.93, a, b) mpreun cu condiiile (6.94, a, b) determin micrile plane libere

e semispaiului elastic. Se pune problema dac punctele materiale pot executa micri vi
bratorii armonice de pulsaie n plane paralele cu Oz, care s se propage numai n lung
ul axei Ox, deci dac deplasri de forma u (x , z ,t ) = U (z ) e i ( t k R ) , (6.
95, a) (6.95, b)
( , z ,t ) = W (z ) e i ( t k R ) ,
satisfac ecuaiile obinuite i condiiile la limit.
Introducnd funciile (6.95, a, b) n ecuaiile (6.93, a, b) i rezolvnd sistemul de ecua

difereniale rezultat, liniar i omogen n U (z ) i W (z ) , se obine
U (z ) = C1 e k R z + C2 e k R z + s C3 e k R s z + C4 e k R s z ,
W (z ) = i C1 e k R z + C2 e k R z i C3 e k R s z + C4 e k R s z , unde i
s sunt constante reale i pozitive pentru dat 2 = 1 2 2 k c R P
12 12
(
(
) (
)
(6.96, a)
)
(6.96, b)
c2 = 1 R 2 cP
,
6. UNDE ELASTICE
323
2 s = 1 2 2 k c R S

12
c2 = 1 R 2 cS
12
,
cR =
kR
< cS < c P .
Pentru sau s imaginar, ar rezulta componente ale eplasrilor u, w care se propa

g i n lungul axei z, ceea ce a fost exclus prin enunul problemei. Deoarece pentru z
deplasrile trebuie s rmn finite, rezult C2 = C4 = 0 , funciile (6.96, a, b) devenind
(z ) = C1 e k R z + s C3 e k R s z , (6.97, a)
W (z ) = i C1 e k R z + C3 e k R s z .
(
)
(6.97, b)
Condiiile la limit (6.94, a, b) sunt ndeplinite dac funciile U (z ) i W ( z ) satisfa

ecuaiile ( + 2 G ) W (0) k R i U (0) = 0, (6.98, a)
U (0 ) k R i W (0 ) = 0 ,
de unde reut pentru constantele C1 i C3 sistemul liniar i omogen
(6.98, b)
(1 + s ) C + 2 s C = 0 , 2 C + (1 + s ) C = 0 .
2 1 3 1 2 3
Condiia ca acest sistem s aib soluii nebanale (diferite de zero) se obine prin anular
ea determinantului coeficienilor
(1 + s )
2 2
4s = 0 ,
(6.99)
de unde rezult o ecuaie pentru viteza de propagare cR = unde k R este numrul de und
al undelor Rayleigh. Introducnd notaiile 1 2 = = <1, 2 cP 2 ( 1 ) ecuaia (6.99)
noscuta p devine
2 cS
kR
a undelor Rayleigh,
2 cR = 2 c S k R cS
= p < 1,
2
f ( p ) = p 3 8 p 2 + ( 24 16 ) p 16 ( 1 ) = 0 ,
(6.100)
form cunoscut sub numele de ecuaia vitezei de faz a undelor Rayleigh.
324
VIBRAII MECANICE
Dac aceast ecuaie admite o rdcin real pozitiv subunitar (care va da viteza de prop
R ), rezult c micrile (6.95, a, b) sunt posibile. Deoarece f (0 ) = 16 ( 1 ) < 0
1 ) = 1 > 0 , exist o rdcin real 0 < p < 1 i se poate demonstra c ea este unic n a
terval. Viteza de propagare a undelor Rayleigh este deci mai mic dect viteza de pr
opagare a undelor transversale n acelai mediu cR < cS . Ea nu depinde de frecvena m
icrii vibratorii, deci undele Rayleigh ntr-un mediu elastic omogen sunt nedispersiv
e. n seismologie, datorit neomogenitii solului, undele Rayleigh sunt dispersive, vit
eza lor crescnd cu adncimea. Deoarece amplitudinile (6.97, a, b) scad exponenial cu
adncimea z, undele se numesc de suprafa. Cea mai mare parte a energiei lor se prop
ag printr-un strat limitat la suprafaa semispaiului, atfel c atenuarea lor n direcia
e propagare este mai lent dect a undelor P sau S, care se propag prin tot semispaiul
. S-a calculat c din totalul energiei transmise semispaiului de o presiune oscilan
t normal la suprafaa z = 0 , uniform distribuit pe o zon circular, 67% se propag pri
nde Rayleigh, 26% prin unde transversale i 7% prin unde longitudinale. De asemene
a, pe seismogramele nregistrate n timpul unui cutremur sau al unei explozii n pmnt, a
mplitudinile maxime deci efectele distructive maxime corespund undelor Rayleigh.
n general, cR = ( 0,87...0 ,95 ) cS . n oel cR = 3 km s , cS = 3,25 km s . Pentru
sol se consider de obicei = G , deci = ecuaia (6.100) admite ca rdcin p = 2 2 3
8453 . Se obine astfel
1 1 . n acest caz = i 4 3 real, pozitiv, subunitar
cR = 0,9194 cS , = 0,8475 , s = 0,3933 , C4 = 1,468 C2 .
Amplitudinile (6.97, a, b) devin U (z ) = C1 e 0 ,8475 k R z 0 ,5773 e 0 ,3933 k
R z ,
(6.101)
(
W ( z ) = i 0,8475 C1 e 0 ,8475 k R z 1,7321 e 0 ,3933 k R z .
(
)
(6.102, a)
)
(6.102, b)
n Fig. 6.10 sa reprezentat, pentru = 0,25 , vaiaia acestor amplitudini, z , rapo
rtate la valoarea de la suprafa, n funcie de variabila adimensional
R
unde R = 2 k R este lungimea de und Rayleigh (Richart, Hall & Woods, 1970).
6. UNDE ELASTICE
325
Fig. 6.10
1,21 amplitudinea U (z0 ) a micrii kR pe direcia x (orizontal) este nul. Punctele din
acest plan se mic doar pe direcia z (vertical). Amplitudinea micrilor pe vertical e
maxim pentru z0 = 0,076R , scznd apoi rapid. La z = R aceasta este doar 0,19 din amp
litudinea punctelor de la suprafa. Se constat c pentru z0 = 0 ,193R = Pentru un punct
material, compunerea micrilor pe cele dou direcii x, z, conduce la o traiectorie el
iptic. Astfel, dac deplasrile sunt date de prile reale ale funciilor (6.95, a, b), pe
tru punctele de la suprafa se obine ecuaia parametric a elipsei sub forma
u (x , 0 ,t ) = a cos ( t k R ) ,
( , 0 ,t ) = 1,468 a sin ( t k R ) .
(6.103, a) (6.103, b)
n Fig. 6.11 este reprezentat traiectoria punctului material de coordonate iar n Fig
. 6.12 evoluia fenomenului la suprafaa semispaiului ntr-o semiperioad.
(x = 0, z = 0) ,
La suprafa particulele se deplaseaz pe orbite eliptice (sau circulare). Pe msura ndep

trii de suprafa, particulele se deplaseaz pe orbite mai mici. La o anumit adncime eli
sele degenereaz n linii drepte verticale (sau chiar puncte, denumite noduri). Sub
aceast adncime se inverseaz directivitatea micrii n
326
VIBRAII MECANICE
lungul elipsei, dup care apar regiuni n care alterneaz micarea eliptic cu nodurile sa
u traiectoriile verticale.
Fig. 6.11
Fig. 6.12
Amplitudinea undelor Rayleigh descrete dup legea 1 distana parcurs de und de la focar
.
r , unde r este
Fig. 6.13
O reprezentare simplificat a propagrii undelor Rayleigh este artat n Fig. 6.13. Se re
marc asemnarea undelor Rayleigh cu undele de la suprafaa oceanelor.
6. UNDE ELASTICE
327
n cazul a dou semispaii din materiale diferite, desprite de o interfa comun, n lun
erfeei se propag unde Stoneley. Acestea sunt tot unde nedispersive ca i undele Rayl
eigh, dar pot exista doar pentru anumite domenii de variaie a proprietilor celor do
u materiale n contact.
6.4.4 Unde Love

n cazul undelor Rayleigh, componentele orizontale u ale deplasrilor punctelor mate
riale sunt pe direcia de propagare x a undei, deci sunt deplasri longitudinale. De
plasrile orizontale transversale v (pe direcia y, perpendicular pe x) sunt nule. To
tui, n msurrile seismice s-a constatat existena unor deplasri orizontale transversale
v ( x, z,t ) independente de y, care se propag de asemenea n direcia x. Apariia aces
tor unde de tip SH a fost explicat de A. E. G. Love (1911). El a artat c existena lo
r este datorat structurii neomogene din punct de vedere mecanic a scoarei pmntului,
schematizat de el printr-un semispaiu 2, acoperit cu un strat superficial 1, de gr
osime H (Fig. 6.14).
Fig. 6.14
Lund sistemul de axe cu originea n planul de separaie al celor dou medii, notnd cu x
direcia de propagare i cu z axa vertical, deplasarea armonic propagat printr-o und Lo
e are componentele
v (x , z ,t ) = V (z ) e i ( t + k ) ,
u 0, 0.
(6.104)
De notat c n continuare se lucreaz cu semnul plus n paranteza exponentului soluiei (6

.104), deci cu unde Love regresive. Ecuaiile de micare (6.80, a, c) sunt identic s
atisfcute, iar ecuaia (6.80, b) devine 2v 2v 1 2v . + = 2 x 2 z 2 cS t 2 (6.105
328
VIBRAII MECANICE
Condiiile la limit se pun pe suprafaa liber z = H , pe care
= xz 0 ,
yz = G = G
v1
=0
=H
(6.106)
i pe suprafaa de separaie, pe care deplasrile i tensiunile sunt continue z=0,
( y z )1 = ( y z ) 2 ,
v1 (x ,0 , ) = v2 (x ,0 , ) .
(6.107)
Inroducnd funcia v (x , z ,t ) n ecuaia (6.105), se obine d 2V de unde rezult V (z )

= C e k L s z + C e k s z , unde 2 s = 1 2 2 k c L S
12
2 2 kL 1 2 2 k L cS
z2
V = 0,
(6.108)
c2 = 1 L 2 cS
12
,
cL =
kL
.
Parametrul s poate fi real sau imaginar, up
articulariznd n funcia (6.108) constantele
ile deplasrilor V1 (z ) n mediul 1 i V2 (z
e k s1 z , V2 (z ) = C2 e k s 2 z + C2
, b)
cum cL < cS , respectiv c L > cS . P

elastice ale mediilor, se obin amplitudin
) n mediul 2 V1 (z ) = C1 e k L s1 z + C1
e k s 2 z , z 0, (6.109, a) (6.109
z 0.
Deoarece amplitudinea V2 (z ) trebuie s rmn limitat cnd z , rezult C2 = 0 . Cond

.106), (6.107) impuse funciilor (6.109, a, b) conduc la sistemul algebric omogen
cu necunoscutele C1 , C1 , C2 :
C1 e k s1 H C1 e k s1 H = 0 , G1 s1 ( C1 C1 ) = G2 s2 C2 , C1 + C1 = C2 ,
(6.110, a) (6.110, b) (6.110, c)
6. UNDE EASTICE
329
Anulnd determinantul coeficienilor se obine ecuaia
th k L s1 H =
G2 s2 , G1 s1
2 cL s 2 = 1 2 cS 2 12
(6.111)
n care
c2 s1 = 1 L 2 c S1
12
,
.
(6.112)
Pentru ca n partea infinit 2 a semispaiului undele s se propage numai n direcia x, es

e necesar ca s2 s fie real, deci cL < cS 2 . n aceste condiii, ecuaia (6.111) are rdc
ni reale (deci viteze reale de propagare, cL , ale undelor Love) dac cL > cS1 , d
e unde rezult c s1 este imaginar c2 s1 = i L 1 c2 S1
12
= i s1 = i r .
(6.113)
Deoarece, n general, th i = i tg i , ecuia (6.111) devine
2 cL f (c L ) = G2 1 2 cS 2 12
c2 G1 L 1 2 c S1
12
c2 tg k L H L 1 2 c S1
12
= 0,
(6.114)
cu con iia cS1 < c L < cS 2 . (6.115)
Se verific uor c exist o valoare a vitezei cL care satisface condiia (6.115) i ecuai
6.114), deoarece f cS1 > 0 i f cS 2 < 0 . Aceast valoare este
( )
( )
funcie de numrul de und k L , deci undele Love sunt dispersive. Viteza undelor Love
este mai mare dect viteza undelor Rayleigh cR < cL . Pentru cL determinat din ec
uaia (6.114), constantele C1 , C1 , C2 rezult din sistemul (6.110), astfel c undele
Love regresive n stratul superficial 1 sunt date de deplasarea

v1 (x , z ,t ) = C1 e i k L r z + e i k r ( 2 H + z ) e i ( t + k ) .
Funcia f1 (x , z ,t ) = e i ( t + k + k r z )
[
]
(6.116)
(6.117)
330
VIBRAII MECANICE
reprezint o und plan care se propag cu viteza cS1 = planul x r z = const .
k S1
pe direcia normal la
ntr-adevr, argumentul al undei (6.117) e poate pune ub forma k k = k S1 c S1
L x + L r z , k S1 k S1 n care
2 k S1 2 kL
+
2 k S1
2 kL
r2 =
2 k S1
2 kL
+
2 2 k S1 c S1
2 2 k L cL
2 k S1
2 kL
=
2 =1, 2
eci este n eplinit condiia (6.87) ca funcia (6.117) s satisfac ecuaia undelor (6.85
Funcia f 2 ( x , z ,t ) = e i [ t + k k r ( 2 H + z ) ] (6.118)
planul r z = const . , defazat fa de unda f1 (x , z ,t ) .
reprezint o und plan care se propag cu viteza cS1 pe o direcie normal la
Astfel, deplasarea v1 este dat de suprapunerea a dou unde cu direcii de propagare nc
linate fa de axa x, unda f 1 fiind incident pe planul de separaie i unda f 2 - reflec
tat. Considernd deplasrile punctelor materiale date de partea real a funciei complexe
(6.116), se obine e (v1 ) = 2 C cos k L r ( z + H ) cos [ t + k k r H ] .
Amplitudinile V0 1 , variabile cu z, (6.119)
V0 1 = 2 C cos k r ( z + H
se anuleaz pentru valorile z care satisfac condiia
k L r ( z + H ) = (2n + 1)
2
,
H < z 0,
(6.120)
deci sunt disuse n lane aralele cu suraaa liber i sunt maxime pentru z = H , ad
ic pe suprafaa liber. Undele Love sunt unde transversale polarizate orizontal (unde
SH).
6. UNDE ELASTICE
331
n Fig. 6.15 s-a reprezentat o und Love regresiv n stratul 1, n dou poziii la interva
e timp de T 4 (T = 2 ) .
Fig. 6.15
Sa artat (R. Jones, 1958) c pentru aproximativ cele corespunztoare cazului
G2 3 soluiile ecuaiei (6.114) sunt G1
G2 , cnd ecuaia devine G1
12
c2 tg k L H L 1 c2 S1
eci pentru
,
c2 k L H L 1 2 cS 1
12
=
2
.
(6.121)
nlocuind n (6.121) e k L = roagate, rezult
2 , unde este recvena vibraiilor cL
332
1 1 1 1 = + 2 , 2 2 2 16 H f c c S1
VIBRAII MECANICE
(6.122)
deci
1 1 depinde liniar de 2 (Fig. 6.16). 2 cL f
Fig. 6.16
Panta dreptei care reprezint relaia (6.122) este o mrime pe baza creia poate fi dete
rminat grosimea H a stratului superficial 1.
Fig. 6.17
O reprezentare simplificat a propagrii undelor Love progresive este artat n Fig. 6.17
.
6. UNDE ELASTICE
333
6.5 Unde ghidate n plci

ntr-un mediu elastic infinit se propag doar dou tipuri de unde nedispersive, undele
longitudinale (de compresiune) i undele transversale (de forfecare). ntr-o plac se
propag dou familii infinite de unde Lamb, ale cror viteze depind de raportul ntre l
ungimea de und i grosimea plcii (H. Lamb, 1917), precum i unde Love. Undele ghidate
sunt folosite n ncercri nedistructive. Un semnal de scurt durat conine o band finit
recvene. Componentele de joas frecven se propag cu viteze diferite fa de cele cu fre
ne nalte, rezultnd o dispersie a pachetului de unde. Forma semnalului se modific pe
msura propagrii, n spaiu i n timp, deci este important relaia vitez-frecven, rep
forma curbelor de dispersie. Dispersia nu este determinat de proprietile materialu
lui n care se propag undele, ci de condiiile la limit impuse de structura ghidului d
e unde.
6.5.1 Unde Lamb n plci

Se consider o plac omogen de grosime h pe direcia z, avnd dimensiuni infinite pe dire
ciile x i y. Pornind de la ecuaiile de micare n trei dimensiuni, se caut soluii armo
e de forma (6.95), (6.96), n care k R = k . Ele reprezint unde sinusoidale care se
propag n direcia x, cu lungimea de und 2 k i frecvena 2 . Nu exist deplasri n
suprafeele libere ale plcii, tensiunile i x z sun nule, deci condiiile la limit
6.94) sunt valabile la z = sistem liniar, omogen n constantele
h . Cele patru condiii conduc la un 2 C 1 ,, C 4 . Anulnd determinantul
coeficienilor, rezult dou ecuaii caracteristice, cunoscute ca ecuaiile de dispersie a
le undelor Lamb. Cu notaiile specifice undelor Lamb
12 12
2 = i = 2 k2 c P un e numrul de und k=
,
2 = iks = 2 k2 c S
,
(6.123)
cf
,
(6.124)
334
VIBRAII MECANICE
iar c f este viteza de faz a undelor Lamb n plac, se obine, pentru modurile simetric
e fa de planul median al plcii
( (
2
k 2 t
)
h
2
+ 4 k 2 t
(
)
h
2
=0,
(6.125, a)
iar pentru modurile antisimetrice a de planul median al plcii
2
k 2 cotg
)
h
2
+ 4 k 2 cot
(
)
h
2
=0.
(6.125, )
Fi. 6.18
6. UNDE ELASTICE
335
Ecuaiile (6.125) sunt relaii implicite ntre viteza de faz c f a undelor Lamb (viteza
crestelor undelor) i produsul frecven grosimea plcii, f h . n fig. 6.18 se prezint
rbele de dispersie ale undelor Lamb pentru o plac din oel (Lowe, 2002). Aceste cur
be pot reprezenta modurile de propagare fie ntr-o plac de 1 mm grosime n domeniul d
e frecvene pn la 10 MHz , fie ntr-o plac de 2 mm grosime, la frecvene pn la 5 MHz .
rile s sunt simetrice iar modurile a sunt antisimetrice fa de planul median al plcii
rin 0,1, 2,.. se arat indicele modului de propagare respectiv. Modurile fundament
ale, s0 i a0 , sunt cele mai utilizate n ncercri nedistructive, fiind relativ distana
te ntre ele la frecvene joase. Ele exist la toate frecvenele i n majoritatea aplicai
r practice transport mai mult energie dect modurile de ordin superior. Formele aces
tor moduri sunt reprezentate n fig. 6.18. Orbita eliptic a punctelor materiale are
semiaxa mare n planul plcii - la modul simetric, respectiv perpendicular pe planul
plcii - la modul antisimetric. La creterea frecvenei, vitezele ambelor moduri vari
az, tinznd asimptotic la frecvene nalte spre viteza undelor Rayleigh. La aceste frec
vene, formele modurilor de und arat c micarea are loc tot mai mult doar n vecintatea
prafeelor plcii. La limit, n lungul ambelor suprafee se propag unde Rayleigh. n cazu
odului s0 , cele dou unde Rayleigh sunt n faz; n cazul modului a0 , ele sunt n antifa
z. n toate modurile Lamb, micarea particulelor are loc n planul definit de normala l
a suprafaa plcii i direcia de propagare.
Fig. 6.19
336
VIBRAII MECANICE
O form diferit a curbelor de dispersie a undelor Lamb este prezentat n fig. 6.19, un
de s-a nlocuit viteza de faz prin numrul de und (nmulit cu grosimea plcii). Curbele
ezei de faz prezint viteza crestelor undelor, dar aceasta nu este, de fapt, viteza
de deplasare a unui impuls sau unui pachet de unde de scurt durat. Un pachet de u
nde se deplaseaz cu viteza de grup, egal cu derivata pulsaiei n raport cu numrul de u
nd (6.30)
cg =
d , dk
(6.126)
sau, n funcie de viteza de faz, cg = c f f unde f = 2 k este lungimea de und. A

-a artat anterior, dac semnalul corespunztor unui pachet de unde este o und sinusoid
al modulat n amplitudine de o nfurtoare, atunci unda modulant se propag cu viteza
n timp ce crestele undei sinusoidale n interiorul nfurtorii se deplaseaz cu viteza
faz pentru frecvena respectiv. cf f , (6.127)
Fig. 6.20
Viteza de grup ofer deci informaii asupra timpilor de propagare a pachetelor de un
d pe distane mari, utile n controlul nedistructiv. Figura 6.20
6. UNDE ELASTICE
337
prezint curbele de dispersie ale vitezei de grup a undelor Lamb pentru o plac din
oel. Calculul acestora se poate face pe baza curbelor de dispersie a vitezei de f
az (fig. 6.18) utiliznd relaia 1 1 cf , c g ( ) = c f ( ) (6.128) 1
n care = f h , f este frecvena undei i h este grosimea plcii.
6.5.2 Unde Love n plci
ntr-o plac orizontal infinit, n afara modurilor Lamb se pot propaga i moduri de und
nsversale orizontale, de tip Love. n acest caz, micarea punctelor materiale are lo
c perpendicular pe direcia de propagare i paralel cu suprafaa plcii.
Fig. 6.21
338
VIBRAII MECANICE
n fig. 6.21 se arat curbele de dispersie ale modurilor Love calculate pentru o pla
c din oel (Lowe, 2002), precum i formele modale ale deplasrilor pentru primele dou mo
duri. n modul fundamental SH 0 , deplasarea nu variaz pe grosimea plcii, ci numai n
direcia de propagare. Ca urmare, viteza de propagare este egal cu viteza constant a
undelor transversale n trei dimensiuni, cS . n modul SH1 , variaia deplasrii pe gro
simea plcii are forma unei semisinusoide. Placa este deformat antisimetric, cu dep
lasri pozitive pe o suprafa i negative pe cealalt. Deplasrile n modurile de ordin su
ior au legi de variaie pe grosimea plcii cu numr cresctor de semiunde. Trebuie notat
c formele modale pentru fiecare mod SH sunt identice n orice punct de pe curba de
dispersie, spre deosebire de majoritatea undelor ghidate, la care forma modal va
riaz considerabil n lungul curbei de dispersie.
Bibliografie
1. Achenbach, J. D., Wave Propagation in Elastic Solids, North Holland, New York
, 1984. 2. Ananiev, I. V., Manual pentru calculul vibraiilor proprii ale sistemel
or elastice, Gostehizdat, Moscova, 1946 (n l. rus). 3. Babakov, I. M., Teoria vibr
aiilor, Nauka, Moscova, 1965 (n l. rus). 4. Babitsky, V. I., Theory of Vibro-Impact
Systems and Applications, Springer, Berlin, 1998. 5. Beards, C. F., Engineering
Vibration Analysis with Application to Control Systems, Edward Arnold, London,
1995. 6. Benaroya, H., Mechanical Vibration, Analysis, Uncertainties and Control
, Prentice Hall International, Upper Saddle River, N.J., 1998. 7. Bendat, J. S.
and Piersol, A. G., Random Data: Analysis, Measurement and Procedures, Wiley Int
erscience, New York, 1986. 8. Beranek, L. L., Noise and Vibration Control, McGra
w-Hill, New York, 1971. 9. Biderman, V. A., Teoria aplicat a vibraiilor mecanice,
Vsaia kola, Moscova, 1972 (n l. rus). 10. Biezeno, C. B. und Grammel, R., Technische
Dynamik, Springer, Berlin, 1939. 11. Bishop, R. E. D., Vibration, Cambridge Univ
ersity Press, 1965. 12. Bishop, R. E. D., Gladwell, G. M. L. and Michaelson, S.,
The Matrix Analysis of Vibration, Cambridge Univ. Press, Cambridge, 1965. 13. B
ishop, R. E. D. and Johnson, D., The Mechanics of Vibration, Cambridge Univ. Pre
ss, 1960. 14. Bisplinghoff, R., Ashley, H. and Halfman, R., Aeroelasticity, Addi
son-Wesley, Cambridge, 1955. 15. Blake, M. P. and Mitchell, W. S., Vibration and
Acoustic Measurement Handbook, Spartan, New York, 1972. 16. Blevins, R.D., Form
ulas for Natural Freuency and Mode Shape, Van Nostrand Reinhold, New York, 1979
.
340
VIBRAII MECANICE
17. Bogoliubov, N. N. i Mitropolski, Iu. A., Metode asimptotice n teoria oscilaiilo
r neliniare, ed. 3, Fizmatghiz, Moscova, 1963 (n l. rus). 18. Braun, S., Rao, S. S
. and Ewins, D. J. (eds.), Encyclopedia of Vibration, Academic Press, London, 20
02. 19. Broch, J. T., Mechanical Vibration and Shock Measurements, 2nd ed., Brel
& Kjr, Nrum, 1980. 20. Buzdugan, Gh., Fetcu, L. i Rade, M., Vibraiile sistemelor meca
nice, Editura Academiei, Bucureti, 1975. 21. Buzdugan, Gh., Fetcu, L. i Rade, M., V
ibraii mecanice, ed. 2, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1982. 22. Buzdugan, G
h., Mihilescu E. i Rade, M., Msurarea vibraiilor, Editura Academiei, Bucureti, 1979.
3. Buzdugan, Gh., Mihilescu, E. and Rade, M., Vibration Measurement, Martinus Nijh
off Publ., Dordrecht, 1986. 24. Bykhovsky, I. I., Fundamentals of Vibration Engi
neering, Mir Publishers, Moscow, 1972. 25. Church, A.. H., Mechanical Vibrations
, Wiley, New York, 1957. 26. Clough, R. W. and Penzien, J., Dynamics of Structur
es, McGraw Hill, New York, 1975. 27. Collar, A. R. and Simpson, A., Matrices and
Engineering Dynamics, Ellis Horwood, Chichester, 1987. 28. Crandall, S. H. and
Mark, W. D., Random Vibration in Mechanical Systems, Academic Press, New York, 1
963. 29. Den Hartog, J. P., Mechanical Vibrations, Dover, New York, 1985 (1st ed
. McGraw-Hill, New York, 1934). 30. Dimarogonas, A. D., Vibration Engineering, W
est Publ. Co., St. Paul, MN, 1976. 31. Dinc, F. i Teodosiu, C., Vibraii neliniare i
aleatoare, Editura tehnic, Bucureti, 1969. 32. Ewing, W. M., Jardetzky, W. S. and
Press, F., Elastic Waves in Layered Media, McGraw Hill, New York, 1957. 33. Ewin
s D. J., Modal Testing: Theory, Practice and Application, 2nd ed., Research Stud
ies Press, Taunton, 2000. 34. Fertis, D. G., Mechanical and Structural Vibration
s, Wiley, New York, 1995. 35. Filippov, A. P., Vibraiile sistemelor mecanice, Nau
kova Dumka, Kiev, 1965 (n l. rus).
BIBLIOGRAFIE
341
36. Frazer, R. A., Duncan, W. J. and Collar, A. R., Elementary Matrices, AMS Pre
ss, New York, 1983 (Reprint of C.U.P. edition of the original 1938 text). 37. Ga
sch, R. und Knothe, K., Strukturdynamik, Band 1: Discrete Systeme. Band 2: Konti
nua und ihre Diskretisierung, Springer, Berlin, 1987. 38. Geradin, M. and Rixen,
D., Mechanical Vibrations. Theory and Application to Structural Dynamics, 2nd e
d., Wiley, New York, 1997. 39. Graff, K. F., Wave Motion in Elastic Solids, Dove
r Publications, New York, 1991. 40. Hamburger, L. i Buzdugan, Gh., Teoria vibraiil
or cu aplicaii n inginerie, Editura tehnic, Bucureti, 1958. 41. Hansen, H. M. and Ch
enea, P. F., Mechanics of Vibrations, Wiley, N.Y., 1952. 42. Harris, C. M. i Cred
e, C. M. (editori), ocuri i vibraii, Editura tehnic, Bucureti, 1968 (trad. din l. eng
lez).. 43. Hayashi, C, Nonlinear Oscillations in Physical Systems, McGraw-Hill, N
ew York, 1964. 44. Heylen, W., Lammens, S. and Sas, P., Modal Analysis Theory an
d Testing, K. U. Leuven, 1997. 45. Hohenemser, K. und Prager, W., Dynamik der St
abwerke, Springer, Berlin, 1933. 46. Holzweissig, F. und Dresig, H., Lehrbuch de
r Maschinendynamik, 3rd ed., Fachbuchverlag, Leipzig, 1992. 47. Hunt, J. B., Dyn
amic Vibration Absorbers, Mechanical Engineering Publications, London, 1979. 48.
Hurty, W. C. and Rubinstein, M. F., Dynamics of Structures, Prentice-Hall, Engl
ewood Cliffs, N.J., 1964. 49. Ibrahim, R. A., Parametric Random Vibration, Resea
rch Studies Press Ltd., Taunton, 1998. 50. Inman, D. J., Engineering Vibration,
2nd ed., Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J., 1994. 51. Iori Iu. I., Msurarea
vibraiilor, Maghiz, Moscow, 1963 (n l. rus). 52. Irretier, H., Schwingungstechnik, 2
nd ed., University of Kassel, 1988. 53. Jacobsen, L. S. and Ayre, R. S., Enginee
ring Vibrations, McGraw-Hill, New York, 1958. 54. James, M. L., Smith, G. M., Wo
lford, J. C. and Whaley, P. W., Vibration of Mechanical and Structural Systems w
ith Microcomputer Applications, Harper & Row, New York, 1989.
342
VIBRAII MECANICE
55. Kauderer, H., Nichtlineare Mechanik, Springer, Berlin, 1958. 56. Kelly S. G.
, Fundamentals of Mechanical Vibrations, 2nd ed., McGraw-Hill Higher Education,
New York, 2000. 57. Kelly S. G., Schaums Outline on Mechanical Vibrations, McGraw
-Hill Engineering CS, New York, 1996. 58. Ker Wilson, W. T., Practical Solution
of Torsional Vibration Problems, 2nd ed., Vol. I-V, Wiley, New York, 1956-1965.
59. Ker Wilson, W. T., Vibration Engineering: A Practical Treatment, Ch. Griffin
& Co., London, 1959. 60. Klotter, K., Technische Schwingungslehre, Band I: Einf
ache Schwingungen, Band II: Technische Schwingungslehre, Springer, Berlin, 1960,
1978. 61. Kolouek, V., Dynamik der Baukonstruktionen, VEB Verlag fr Bauwesen, Ber
lin, 1962. 62. Kolsky, H., Stress Waves in Solids, Dover Publications, New York,
1963. 63. Korenev, B. G. and Reznikov, L. M., Dynamic Vibration Absorbers. Theo
ry and Technical Applications, Wiley, New York, 1993. 64. Krmer, E., Maschinendyn
amik, Springer, Berlin, 1984. 65. Lalanne M., Berthier, P. and Der Hagopian, J.,
Mechanical Vibrations for Engineers, Wiley, New York, 1983. 66. Lancaster, P.,
Lambda Matrices and Vibrating Systems, Pergamon Press, Oxford, 1966. 67. Lee, K.
Ch., Vibrations of Shells and Rods, Springer, Berlin, 1999. 68. Leissa, A. W.,
Vibration of Plates, NASA SP-160, 1969. 69. Leissa, A. W., Vibration of Shells,
NASA SP-288, 1973. 70. Levy, S. and Wilkinson, J. C., The Component Element Meth
od in Structural Dynamics, Mc-Graw-Hill, New York, 1976. 71. Lorenz, H., Grundba
u Dynamik, Springer, Berlin, 1960. 72. Lowe, M. J. S., Wave Propagation, in Ency
clopedia of Vibration, Academic Press, London, 2002, p.1551-1570. 73. Lyon, R. H
., Random Noise and Vibration in Space Vehicles, SVIC, Washington, DC, 1967. 74.
Macduff, J. N. and Currieri, J. R., Vibration Control, McGraw-Hill, New York, 1
958. 75. Maia, N. M. M. and Silva, J. M. M., Theoretical and Experimental Modal
Analysis, Research Studies Press, Taunton, 1997.
BIBLIOGRAFIE
343
76. Magnus, K., Schwingungen, Teubner, Stuttgart, 1976. 77. Marguerre, K. and Wlf
el, H., Mechanics of Vibration, Sijthoff & Noordhoof, Alphen aan den Rijn, 1979.
78. Mazet, R., Mcaniue vibratoire, Librairie Polytechniue Ch. Branger, Paris, L
ige, 1955. 79. McCallion, H., Vibration of Linear Mechanical Systems, Wiley, New
York, 1973. 80. McConnell, K. G., Vibration Testing, Wiley, New York, 1995. 81.
McLachlan, N. W., Theory of Vibrations, Dover, New York, 1951. 82. Meirovitch, L
., Analytical Methods in Vibrations, Macmillan, New York, 1967. 83. Meirovitch,
L., Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill, New York, 1975. 84. Meirovitch,
L., Fundamentals of Vibrations, McGraw-Hill International Edition, Boston, 2001
. 85. Meirovitch, L., Principles and Techniues of Vibrations, Prentice-Hall Int
ernational, Upper Saddle River, N. J., 1997. 86. Minorsky, N., Nonlinear Oscilla
tions, Van Nostrand, New York, 1962. 87. Mobley, R. K., Vibration Fundamentals,
Newnes, Boston, 1999. 88. Morris, J., The Strength of Shafts in Vibration, Crosb
ie Lockwood & Co., London, UK, 1929. 89. Morrow, C. T., Shock and Vibration Engi
neering, Wiley, New York, 1963. 90. Morse, P. M., Theoretical Acoustics, McGrawHill, New York, 1968. 91. Morse, P. M., Vibration and Sound, McGraw-Hill, New Yo
rk, 1948. 92. Mottershead, J. E. (ed.), Modern Practice in Stress and Vibration
Analysis, Pergamon Press, Oxford, 1989. 93. Mller, P. C. und Schiehlen, W. O., Li
neare Schwingungen, Akademische Verlaggesellschaft, Wiesbaden, 1976. 94. Myklest
ad, N. O., Fundamentals of Vibration Analysis, McGraw-Hill, New York, 1956. 95.
Nestorides, E. J., A Handbook on Torsional Vibration, Cambridge Univ. Press, 195
8. 96. Newland, D. E., Mechanical Vibration Analysis and Computation, Longman Sc
ientifical & Technical, Harlow, Essex, 1989. 97. Newland, D. E., Random Vibratio
ns and Spectral Analysis, Longman, London, 1975.
344
VIBRAII MECANICE
98. Nowacki, W., Dinamica sistemelor elastice, Editura tehnic, Bucureti, 1969 (tra
d. din l. polonez). 99. Osiski Z. (ed.), Damping of Vibrations, A.A. Balkema, Rott
erdam, 1998. 100. Palmov, V., Vibrations of Elasto-Plastic Bodies, Springer, Ber
lin, 1998. 101. Panovko, Ya. G., Elements of the Applied Theory of Elastic Vibra
tions, Mir Publishers, Moscow, 1971. 102. Panovko, Ia. G., Bazele teoriei aplica
te a vibraiilor i ocurilor, Mainostroenie, Moscova, 1976 (n l. rus). 103. Panovko, Ia
G., Frecarea intern n timpul vibraiilor sistemelor elastice, Fizmatghiz, Moscova,
1960 (n l. rus). 104. Paz, M., Structural Dynamics. Theory and Computation, Van No
strand Reinhold Comp., New York, 1980. 105. Pestel, E. C. and Leckie, F. A., Mat
rix Methods in Elastomechanics, McGrawHill, New York, 1963. 106. Pilkey, W.D. an
d Pilkey, B., Shock and Vibration Computer Programs: Reviews and Summaries, SVIC
, Washington, DC, 1975. 107. Prentis, J. M., Dynamics of Mechanical Systems, 2nd
ed., Ellis Horwood, Chichester, 1980. 108. Pusey, H. C., Volin, R. H. and Showa
lter, J. G., An International Survey of Shock and Vibration Technology, SVIC, Wa
shington, DC, 1979. 109. Rade, M., Mechanical Vibrations, Editura Printech, Bucur
eti, 2006. 110. Rade, M., Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice
, Editura Academiei, Bucureti, 1979. 111. Rao, J. S., Dynamics of Plates, Marcel
Dekker, New York, 1999. 112. Rao, S. S., Mechanical Vibrations, 3rd ed., Addison
-Wesley, 1995. 113. Rayleigh, Lord (Strutt, J. W.), The Theory of Sound, Macmill
an, London, 1894 (Reprinted by Dover, 1945). 114. Richart, F. E., Jr., Hall, J.
R., Jr. and Woods, R. D., Vibrations of Soils and Foundations, Prentice-Hall, En
glewood Cliffs, N.J., 1970. 115. Robson, J. D., Random Vibration, Edinburgh Univ
. Press, UK, 1964. 116. Rocard, Y., Dynamiue gnrale des vibrations, 3rd ed., Mass
on, Paris, 1960. 117. Roseau, M., Vibrations des systmes mcaniues, Masson, Paris,
1984. 118. Ruzicka, J. E. and Derby, T. F., Influence of Damping in Vibration I
solation, SVIC, Washington, DC, 1971.
BIBLIOGRAFIE
345
119. Salter, J. P., Steady-State Vibration, Kenneth Mason, Havant, 1969. 120. Sc
anlan, R. H. and Rosenbaum, R., Aircraft Vibration and Flutter, Macmillan Co., N
ew York, 1951. 121. Sevin, E. and Pilkey, W. D., Optimum Shock and Vibration Iso
lation, SVIC, Washington, DC, 1971. 122. Seto, W. W., Theory and Problems of Mec
hanical Vibrations, Schaum, New York, 1964. 123. Smith J. D., Gear Noise and Vib
ration, Marcel Dekker, New York, 1999. 124. Snowdon, J. C., Vibration and Shock
in Damped Mechanical Systems, Wiley, New York, 1968. 125. Snowdon, J. C. and Ung
ar, E. E., Isolation of Mechanical Vibration, Impact and Noise, AMD Vol.1, ASME,
New York, 1973. 126. Slnes, J., Stochastic Processes and Random Vibrations. Theo
ry and Practice, Wiley, New York, 1997. 127. Soong, T. and Grigoriu, M., Random
Vibration of Mechanical and Structural Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs,
NJ, 1993. 128. Sorokin, E. S., Teoria amortizrii interne n vibraiile sistemelor el
astice, Gosstroiizdat, Moscova, 1960 (n l. rus). 129. Steinberg, D. S., Vibration
Analysis for Electronic Euipment, 3rd ed., Wiley, New York, 2000. 130. Stoker,
J. J., Nonlinear Vibrations in Mechanical and Electrical Systems, Wiley, New Yor
k, 1950. 131. Szempliska-Stupnicka, W., The Behaviour of Nonlinear Vibrating Syst
ems, Vol.2, Advanced Concepts and Applications to Multi-Degree-of-Freedom System
s, Kluwer, 1990. 132. Thomson, W. T., Theory of Vibration with Applications, Pre
ntice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1972; 4th ed., Stanley Thornes Publ., Cheltenh
am, 1998. 133. Thomsen, J. J., Vibrations and Stability. Order and Chaos, McGraw
-Hill, New York, 1997. 134. Timoshenko, S., Young, D. H. and Weaver, W. Jr., Vib
ration Problems in Engineering, 4th ed., Wiley, New York, 1974 (1st ed. 1928). 1
35. Tong, K. N., Theory of Mechanical Vibration, Wiley, New York, 1960. 136. Ton
gue, B. H., Principles of Vibration, Oxford University Press, 2002. 137. Tse, F.
S., Morse, I. E. and Hinkle, R. T., Mechanical Vibrations: Theory and Applicati
ons, Allyn and Bacon, Boston, MA, 1963, 2nd ed., 1978.
346
VIBRAII MECANICE
138. Tuplin, W. A., Torsional Vibrations, 2nd ed., Sir Issac Pitman and Sons, Lo
ndon, UK, 1966. 139. Ulbrich, H., Maschinendynamik, Teubner, Stuttgart, 1996. 14
0. Vernon, J. B., Linear Vibration Theory: Generalized Properties and Numerical
Methods, Wiley, New York, 1967. 141. Vierck, R. K., Vibration Analysis, Internat
ional Textbook Co., Scranton, PA, 1967. 142. Voinea, R. i Voiculescu, D., Vibraii
mecanice, Institutul Politehnic Bucureti, 1979. 143. Voinea, R., Voiculescu, D. i
Ceauu, V., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1975. 144. Wagner, K. W.
, Lehre von den Schwingungen und Wellen, Dietrich Verlag, Wiesbaden, 1957. 145.
Warburton, G. B., The Dynamical Behaviour of Structures, Pergamon Press, Oxford,
1964. 146. Walker, D. N., Torsional Vibration of Turbomachinery, McGraw-Hill En
gineering Reference, New York, 2004. 147. Wallace, R. H., Understanding and Meas
uring Vibrations, Wykeham Publications, London, 1970. 148. Yu, Y.-Y., Vibrations
of Elastic Plates, Springer, Berlin, 1995. 149. Ziegler, G., Maschinendynamik,
Carl Hanser Verlag, Mnchen, Wien, 1977. 150. *
* Rezisten. Stabilitate. Vibraii, 3 v
ol. (ed. I. A. Birger i Ia. G. Panovko), Mainostroenie, Moscova, 1968.
Index
Absorbitor dinamic 164 Stockbridge 169 Acceleran 51 Accelerometru 63 Amortizare 6
coulombian 6 critic 34 de tip Rayleigh 151 ereditar 66 histeretic 6, 47 modal
uctural 6, 46 vscoas 6, 34 echivalent 6, 49 neproporional 173 proporio
34 Houdaille 162 Amplitudine 13 comple 50 la rezonan 44 Analiz modal 108, 151 A
zonan 29, 111, 137 Arbore 197 Atenuarea undelor 306 Bara Bernoulli-Euler 261 cu ma
se concentrate 186 ncastrat la capete 267 n consol 265 liber la capete 266 Tim
290 Bti 23, 148 Bucl de histerezis 45 Cadru plan 222 Captor de viteze 63 seismic 6
0 Ctul lui Rayleigh 107 Cldire forfecat 195 Coeficient de amortizare modal 152
de flexibilitate 128, 189 de influen 125 Condiii iniiale 11 la limit 263 natural
Coordonate locale 215 modale 106 naturale 212 Cuplaj dinamic 140 static 140 Cur
be de rezonan 43 de rspuns n frecven 43 n frecven 24, 43, 74, 158, 244 Decre
ic 37 Diagrame 52 Bode 53, 158 deplasarefor 44 FRF 244 Nyuist 53 polare 55 Di
rsiuni 63 Ecuaia caracteristic 102 de micare 103, 113, 126, 139, 220 diferenial de
hilibru 223 undelor 294, 316 Energie cinetic 15 de deformaie 194, 214, 227, 238 di
sipat prin amortizare 45 potenial 15 Excitaie armonic 21, 108, 280 cu mase ecentr
n rotaie 28 la baz 29, 59 nearmonic 80 prin mas 20 prin oc 88 Factor de amor
5 structural 47 de amplificare dinamic

structural 47 vscoas 34
34
24
348
VIBRAII MECANICE Normalizare 102, 107, 264 105, 269
de pierderi 40 Fenomene de salt 79 Figuri issajous 45 Fleibilitate 124 Forme p

roprii 265, 286, 289 Formula lui Dunkerley 192 Rayleigh 17, 194 Fraciune din amor
tizarea critic 35 Frecvena 12 de rezonan 43 proprie 163 amortizat 26 funda
amortizat 10, 14 Funcii de form 213, 225 de rspuns n frecven 51, 157, 243 de tra
56
Grade de libertate 99 Grilaje 236 Grinzi continue 271 Impedan mecanic 52 Impuls 81
dreptunghiular 86 ramp 81 semisinusoidal 91 triunghiular 84, 89 Integrala lui Duh
amel 21 Izocrone 75 ungime de und 297 Masa adiional 49 aparent 52 modal 187 Matri
de amortizare 151 de fleibilitate 125 de mas 101, 238 coerent 215, 229 moda
de rigiditate 101, 227, 237 modal 108 FRF 157, 243 Metoda energetic 15 lui Raylei
h 16 punctelor de semiputere 47 Micare armonic 9 Mobilitate 51 Mod de corp rigid 1
16, 267 propriu 101, 115, 127, 141, 263
Orthogonalitate Oscilaii 1
Pendule cuplate 145 Perioada proprie 11 Precesia rotorilor 64 Principiul lui dAle
mbert 100 Propagarea energiei 304 undelor 291 Pulsaia proprie 102 amortizat 35, 15
3, 175 neamortizat 10, 14, 177 Puncte de semiputere 48 Raport de amortizare 35, 1
52 de angrenare 120 Rspuns la impuls 81, 89, 91 la ecitaie armonic 108, 117, 135,
280 Receptan 51, 179 Rezonan 5, 25 Rigiditate 11 cubic 72 dinamic 52 la rsucir
l 187 torsional 14 Rotorul Laval 31 Salt 79 Sisteme amortizate 150 continue 2, 261
cu dou grade de libertate 99 cu mai multe grade de libertate 185 cu mase concent
rate 186 cu roi dinate 120 cu un grad de libertate 3, 9 discrete 2, 206 neliniare
71 ramificate 122 torsionale 13, 197 Spectrul rspunsului 92 Structur cu subsisteme
repetate 204 din bare articulate 212 multietajat 195 oc 80 Tensiuni dinamice 119
Transmisibilitate 30, 59
INDEX Trecerea prin rezonan Turaie critic 31 27

349
Unde armonice 297 elastice 291 ghidate 333 n medii elastice 316 amb 333 longitu
inale 294, 318 ove 327, 337 Rayleigh 321 Stoneley 327 transversale 310, 318 Ung
hi de faz 11 Valori proprii 127 Vectori modali 103, 131 proprii 127 Vibraii 1 auton
treinute 5 cuplate de translaie i rotaie de ncovoiere 124 de torsiune 113, 288
nslaie 100 forate 4 amortizate 40 neamortizate 20 libere 4, 101 amortizat
neamortizate 9 longitudinale 285 staionare 41 tranzitorii 80 transversale 310
18 Vibrometru 63 Viteza de faz 300, 310 de grup 302, 310, 312
139

Rades Vibratii Mecanice

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Rades Vibratii Mecanice

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mircea Rade

2.2.2 Excitarea masei cu o for armonic 2.2.3

iv 2.3 Vibraii libere amortizate

2.4 Vibraii forate amortizate

2.5 Sisteme cu rigiditate cubic

CUPRINS 3.2 Vibraii de torsiune

3.3 Vibraii de ncovoiere

3.6 Sisteme amortizate

vi 4.2 Structuri plane din bare articulate

Vibraiile sunt fenomene dinamice ntlnite n activitatea curent, de la btile inimii, a

1.1 Vibraii i oscilaii

potenial, nmagazinat n elementul elastic ca energie de deformaie. n timpul vibraiil

1.2 Sisteme discrete i sisteme continue

1. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE

1.3 Sisteme cu un grad de libertate

1.4 Micri vibratorii

1. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE

timp scurt n comparaie cu perioada sa proprie de oscilaie. Rspunsul la un oc este dec

O rezonan este definit de o frecven, un nivel al rspunsului dinamic i o lime a cur

1.5 Amortizarea vibraiilor

1. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE

pulsaie i amplitudinea deplasrii, cu care se lucreaz ca i cnd ar fi constante, urmnd

2.1 Vibraii libere neamortizate

2.1.1 Sistemul mas-arc

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

Constantele arbitrare C1 i C2 se determin pe baza condiiilor iniiale ale micrii. n c

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

2.1.3 Sisteme torsionale

Din Rezistena materialelor se tie c o bar de diametru d i lungime l , dintr-un materi

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

2.1.4 Metoda energetic

Rezolvare . Fie l lungimea total a coloanei de fluid, A - aria seciunii transversa

Energia potenial instantanee este U = g A x 2 . nlocuind expesiile celo dou energi

2.1.5 Metoda lui Rayleigh

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

cu valoarea maxim 1 Tmax = 2 1 2

4 E I 2 v0 . Energia cinetic 64 l 3 A 2 2 2 2 3 maxim este Tmax = A 2 v0 l

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

2.2 Vibaii forate neamortizate

2.2.1 Excitarea masei cu o for arbitrar

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

Valoarea absolu a coeficientului lui X st n membrul drept al relaiei (2.30) se num

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

2.2.6 Trecerea prin rezonan

2.2.7 Rezonana cu amplitudine constant a deplasrii

2.2.8 Excitaia cu mase excentrice n rotaie

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

n cazul uni fore de amplitudine constant F0 = const . , valoarea absolut a amplitud

n absena amortizrii, pulsaia de antirezonan a sistemului mas-arc excitat la baz est

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

2.2.11 Turaia critic a rotorului Laval

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

La o vitz unghiular 1 < n sistmul s rotte cu punctul G1 n rotete n interiorul

2.3 Vibraii libere amortizate

n cazul vibraiilor libere, ecuaia diferenial a micrii se obine utiliznd diagrama f

n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale ale micrii. Ca o m

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

Cu aceast notaie, relaia (2.40) devine s 1, 2 = 2 1 n . (2.44)

Pentru < 1 , expresia (2.44) se poate scrie s 1, 2 = i 1 2 n . n

Expresia (2.46) arat c micarea este oscilatorie cu amplitudine descresctoare. Descret

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

Amortiarea critic marcheaz tranziia de la micri oscilatorii la micri aperiodice. n

Valoarea absolu a coeficientului lui X st n membrul drept al relaiei (2.30) se num

n cazul uni fore de amplitudine constant F0 = const . , valoarea absolut a amplitud

La o vitz unghiular 1 < n sistmul s rotte cu punctul G1 n rotete n interiorul

Amortiarea critic marcheaz tranziia de la micri oscilatorii la micri aperiodice. n

Diagramele amplitudinefrecven se numesc curbe de rezonan sau curbe de rspuns n frecv

n care = 2 1 ese limea de band a curbei de rezonan. Pe baza formei curbei de

Eliminnd pul aia ntre expre iile componentelor X R and X I reult 1 1 2 XI +

= 90 0 i R = 0 . n digrm Nyuist (fig. 2.34, e), rezonna apare la

Digrm Nyuist ccelernei = 2 X F0 = R + i I este preentat n fig. 2.35, b

La i teme cu amortiare v coa , diagrama Nyuist a receptanei nu mai este un cerc,

La un vibrometru, raportul n este reltiv mre, i unghiul e te aproximativ 180 0 p

unde rigiditte echivlent i coeficientul de amortizare vscoas echivalent sunt k2 2

Modelul cu mortizre ereditr este astfel redus la un model Kelvin-Voigt cu para

iind nul la = 0 i = , vnd o vlore mxim la 0 = k1 c pulsie la care ce = c