60

Capitolul 5

MODELE MATEMATICE DISCRETE

5.1. Generaliti privind discretizarea variabilelor continue
Sistemele discrete fac parte tot din categoria sistemelor liniare i se caracterizeaz prin faptul
ca variabila independent timpul este discret adic tR.
In fig. 5.1 se prezint schematic modul de obinere a semnelor discrete utiliznd un element
de eantionare E i un element de memorare MEM. Ieirea din elementul de eantionare y
p
(t) este o
funcie modulat n amplitudine, impulsurile de durat p avnd amplitudinea egal cu valoarea
funciei continue n momentul de eantionare. Se consider c elementul de eantionare se nchide i
MEM
y
p
(t) y*(t)
y(t)
y(t)
y
p
(t) y*(t)
t
t
t
T 2T 3T 4T 5T
T 2T 3T 4T 5T
Fig.5.1. Principiul discretizrii reale a semnalelor
MEM
y
p
(t) y*(t)
y(t)
y(t)
y
p
(t) y*(t)
t
t
t
T 2T 3T 4T 5T
T 2T 3T 4T 5T
T
E
Fig.5.2. Principiul discretizrii ideale a semnalelor
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

61
se deschide cu o frecven egal cu 1/T. Inlimea impulsurilor este rotunjit n sus sau n jos cu
element de memorare MEM care genereaz la ieire o succesiune de impulsuri eantionate pentru
care att amplitudinea ct i durata sunt discrete y*(t).
Dac se consider c
elementul de eantionare E
este ideal adic nchiderea
i deschiderea acestuia se
realizeaz instantaneu,
deci se neglijeaz limea
p a impulsurilor ieirea din
elementul de eantionare
ce se mai numeste i
eantionator poate fi
reprezentat ca o
succesiune de impulsuri
ideale modulate n
amplitudine (fig.5.2).
Pentru a descrie
procesul de eantionare a
unei funcii continue se
consider c trenul de
impulsuri n amplitudine se obine la ieirea unui eantionator ideal la care p<<T (fig.5.3) .
Se poate scrie astfel :
Relaia (5.1.) se poate scrie ca o sum a impulsurilor ce formeaz trenul de impulsuri de la
ieirea eantionatorului.
unde (t-kT) este o succesiune de impulsuri Dirac.
Aplicnd transformata Laplace expresiei de mai sus se obine reprezentarea n domeniul
complex a trenului de impulsuri modulate n amplitudine:
Introducnd notaia z = e
TS
se obine transformata Z a funciei discrete y
d
(t)

de forma

:


5.2. Modelul matematic prin ecuaii cu diferene finite
Sistemele discrete sau sistemele cu variabile discrete pot fi modelate prin ecuaii liniare cu
diferene finite. In vederea modelrii sau simulrii numerice a unor sisteme continue pe un
calculator este necesar dezvoltarea unor metode de discretizare a variabilelor continue i pentru
aceasta se introduce operatorul diferen cu care se va aproxima operaia de derivare i operaia de
intregare.

'

+ < <

K 2 , 1 , 0 k . pt T ) 1 k ( t kT . pt 0 ) t ( * y
kT t . pt ) kT ( y ) t ( * y
(5.1)
[ ]

0 K
kTs
o
st
0
st
d d
e ) kT ( y dt e ) kT t ( ) kT ( y dt e ) t ( y ) S ( Y ) t ( y L (5.3)

0 0
) ( ) )( ( ) (
K
K
K
k TS
d
z KT y e KT y z y (5.4)

0 K
) kT t ( ) kT ( y ) t ( y (5.2)
y
k
(t)=y*(t)
y(t)
y(t) y*(t)
k=t/T
t
0 1 2 3 4 5
T
E
Fig.5.3. Principiul eantionatorului
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

62
Fiind dat setul de valori discrete y(NT), y[(N-1)] ,y(0) unde n=1,2,3,n se definete
operatorul diferen la stnga de ordinul 1 astfel:
unde y(NT) reprezint valoarea prezent iar y[(N-1)T] reprezint valoarea cu o perioad anterioar
lui y(NT) sau valoarea la stnga.
Operatorul diferen la stnga de ordinul II
2
este definit astfel:
Operatorul diferen la stnga de ordinul
r
este definit astfel


5.2.1. Modelarea operatorului integrare prin ecuaii cu diferene
Modelarea se face prin metoda dreptunghiurilor astfel nct pentru un sistem continuu se
obine un model discret.
Fie operaia:
i se pune problema determinrii lui y(t) printr-un procedeu numeric.
Funcia continu u(t) este discretizat extrgnd valorile acesteia la momentele distincte i
uniform distribuite de timp 0,T,2T, , kT, NT
Integrala dat de ecuaia (5.8) poate fi aproximat n aceste condiii astfel :
unde:
k aparine mulimii numerelor natutale;
t = T;
N reprezint numrul de intervale de discretizare N > 0;
u(kT) reprezint o funcie constant pe intervalul de timp kT < < (k+1)T.
Pentru a obine y(NT) utiliznd forma (5.9) se observ c este nevoie de a se reine toate cele N
valori ale lui u(KT) i de a le nsuma dup aceea. Aceasta este o metod nerecursiv deoarece
mrimea y(NT) este dat explicit de termenii lui u(kT) i necesit pentru efectuarea calcului
integralei un timp i un spaiu de memorie mare.
Dac expresia lui y(NT) dezvoltat trebuie s conin valorile trecute anterior ale lui y adic
y[(N-1)T], y[(N-2)T] acestea se vor obine printr-o metod recursiv.
In acest caz pentru a reduce necesarul de memorie al unui calculator se utilizeaz urmtoarea
relaie de evaluare:
[ ] T ) 1 N ( y ) NT ( y ) NT ( y (5.5.)
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] T N y T N y NT y
T N y T N y T N y NT y
T N y NT y T N y NT y NT y NT y
) 2 ( ) 1 ( 2 ) (
) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
2
+


(5.6.)
[ ] ... 3 , 2 , 1 r unde T ) 1 N ( y ) NT ( y ) NT ( y
1 r 1 r r


(5.7)

1 N
0 K
1 N
0 K
NT
0
) kT ( u T t ) kT ( u d ) ( u ) NT ( y (5.9)
[ ]

T ) 1 N (
0
2 N
0 K
) kT ( u T d ) ( u T ) 1 N ( y (5.10)

t
0
d ) ( u ) t ( y (5.8)
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

63
Scznd relaia (5.10.) din relaia (5.9.) se obine diferena la stnga de ordinul I.
Utiliznd aceast relaie rezult c pentru o valoare y(NT) este necesar cunoaterea valorii
anterioare momentului cu un pas a intrrii u(NT) adic u[(N-1)T] precum i valoarea imediat
anterioar a ieirii y(NT) adic y[(N-1)T] deorece:
Pentru a ilustra modul de memorare n memoria calculatorului a etapelor de calcul prin
intermediul ecuaiilor cu diferente a unei integrale definite se parcurge urmtorul algoritm.
Plecnd de la ecuaia (5.8) n origine se obine:
i n continuare evaloarea lui y(NT) se face pe baza relaiei (5.12.)
Se observ egalitatea intre ultima relaie din evaluarea (5.14.) i relaia (5.10.) ceea ce
demonstreaz posibilitatea de calcul prin metode iterative a integralei. Analiznd iteraia (5.14.)
rezult posibilitatea imediat de a calcula valoarea prezent y(NT) prin adunarea valorii imediat
anterioare y[(N-1)T] cu valoarea precedent a lui u(NT) adic u[(N-1)T] multiplicat cu T.
Rezultat identic se obine dac se aplic aceiai procedur relaiei:
obinnd:
Alte aproximaii ale integralei prin:
metoda trapezoidal prin :
metoda Euler sau metoda diferentei la dreapta de ordinul I


[ ] [ ]

1 N
0 K
2 N
0 K
) NT ( y T ) 1 N ( u T ) kT ( u T ) kT ( u T T ) 1 N ( y ) NT ( y (5.11.)
[ ] [ ] T ) 1 N ( y T ) 1 N ( u T ) NT ( y + (5.12.)
0 d ) ( u ) 0 ( y
0
0


(5.13.)
[ ]
[ ]
[ ] [ ]

+
+ + +
+ +
+
1 N
0 K
) kT ( u T T ) 1 N ( y T ) 1 N ( u T ) NT ( y N k . pt
) 0 ( u ) T ( u ) T 2 ( u T ) T 2 ( y ) T 2 ( u T ) t 3 ( y 3 k . pt
) 0 ( u ) T ( u T ) T ( y ) T ( u T ) T 2 ( y 2 k . pt
) 0 ( u T ) 0 ( y ) 0 ( u T ) T ( y 1 k . pt
M
(5.14.)

kT
0
d ) ( u ) kT ( y (5.15.)
[ ]
[ ]
T
2
) kT ( u T ) 1 k ( u
) kT ( y ) 1 k ( y
1
]
1

+
+ (5.17)
[ ] [ ] ) kT ( y T ) 1 k ( u T T ) 1 k ( y ) kT ( y (5.16)
) ( ) ( ] ) 1 [( kT u T kT y T k y + (5.18)
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

64
5.2.2. Modelarea operatorului derivare prin ecuaii cu diferene
Utiliznd analiza numeric se poate aproxima i rezultatul unei operaii de derivare prin
cunoaterea valorii de intrare viitoare pentru generarea soluiei curente. Deoarece i aceast metod
prezint ns dificulti de aplicare se apeleaz i n acest caz la ecuaii liniare cu diferene.
Astfel pentru a obine ecuaii cu diferene la stng care s modeleze un proces sau un sistem
diferenial sau derivativ se pleac de la relaia de definire a operatorului derivare care poate fi scris:
unde y(t) este o funcie continu iar D este operatorul de derivare.
Relaia (5.19.) poate fi aproximat printr-o diferen la stnga de ordinul I
In mod asemntor derivata de ordinul II a unei funcii este definit astfel :
care poate fi aproximat prin :
Termenul Dy(kT) este dat de relaia (5.20) iar termenul Dy[(k-1)T] va avea o form dat de
aceiai relaie prin nlocuirea lui k cu k-1 i obinnd
innd seama de relaiile obinute rezult :
Prin extrapolare a relaiilor (5.20) i (5.24) derivata de ordinul r se poate scrie
unde r = 1,2,3


[ ]
T
T ) 1 k ( y ) kT ( y
lim
dt
) t ( dy
) t ( y D ) t ( y
0 T

(5.19)
[ ]
) kT ( y
T
1
T
T ) 1 k ( y ) kT ( y
dt
) t ( dy
) kT ( Dy
kT t

(5.20.)
[ ]
T
T ) 1 k ( y D ) kT ( y D
lim
dt
) t ( y d
) t ( Dy D ) t ( y D
0 T
2
2
2

(5.21.)
[ ]
T
T ) 1 k ( Dy ) kT ( Dy
dt
) t ( y d
) kT ( y D
kT t
2
2
2

(5.22.)
] ) 1 [(
] ) 2 [( ] ) 1 [(
] ) 1 [(
1
T k y D
T
T k y T k y
T k y
T


(5.23.)
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] ) kT ( y
T
1
T ) 2 k ( y T ) 1 k ( y 2 ) kT ( y
T
1
T ) 2 k ( y T ) 1 k ( y T ) 1 k ( y ) kT ( y
T
1
) 1 k ( y ) kT ( y
T
1
T
T ) 1 k ( y
T
1
) kT ( y
T
1
T
T ) 1 k ( y D ) kT ( Dy
) kT ( y D
2
2 2
2
2
2
+
+

(5.24)
[ ] [ ] ) kT ( y
T
1
T ) 1 k ( y ) kT ( y
T
1
) kT ( y D
r
r
1 r 1 r
r
r


(5.25.)
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

65
5.2.3. Modelarea prin ecuaii cu diferene a unui sistem liniar i continuu
Se consider un sistem liniar i staionar continuu definit prin funcia de transfer:
Funcia de transfer este prin definiie:
adic:
Aplicnd transformata invers Laplace asupra relaiei (5.28.) i innd seama c :
se obine:
Utiliznd relaia (5.25.) ecuaia poate fi aproximat printr-o ecuaie cu diferene
In vederea simplificrii formalizrii matematice deducerea modelului matematic al unui
sistem continuu liniar i staionar se va face prin intermediul unui exemplu.
Exemplu: Vom utiliza rezultatele obinute anterior pentru a transforma funcia de transfer a
unui sistem liniar i staionar continuu definit astfel n form discret:
astfel nct s poat fi simulat rspunsul y(t) pentru valori discrete ale timpului (t = kT) pentru o
intrare u(t) dat prin intermediul ecuiilor cu diferene.
Prima etap const n modelarea sistemului sub forma unei ecuaii cu diferene astfel c
funcia de transfer (5.32) poate fi scris astfel:
Aplicnd transformata invers Laplace i avnd n vedere c
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
) S ( G
+ + +
+ + + +

(5.26.)
[ ]
[ ] m , 1 i D b S b L
respectiv si n , 1 i D a b a L
i
i
i
i
1
i
i
i
i
1

(5.29.)
) t ( u ) b D b ... D b D b (
) t ( y ) a D a ... D a D a (
0 1
1 m
1 m
m
m
0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + +
+ + + +

(5.30)
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] ) kT ( u b ) kT ( u
T
b
T ) 1 k ( u ) kT ( u
T
b
T ) 1 k ( u ) kT ( u
T
b
) kT ( y a ) kT ( y
T
a
T ) 1 k ( y ) kT ( y
T
a
T ) 1 k ( y ) kT ( y
T
a
0
1 2 m 2 m
1 m
1 m
1 m 1 m
m
m
0
1
2 n 2 n
1 n
1 n 1 n 1 n
n
n
+ + + +
+ + +
+ +

K
K
K
(5.31.)
866 , 0 j 5 , 0 s
) 2 s ( 10
1 s s
) 2 s ( 10
) s ( U
) s ( Y
) s ( H
2
t +
+

+ +
+
(5.32.)
) s ( U ) 2 s ( 10 ) s ( Y ) 1 s s (
2
+ + + (5.33.)
i i 1
D ] s [ L

(5.34.)
) s ( U ) s ( G ) s ( Y adica
) s ( U
) s ( Y
) s ( G (5.27)
( ) ( ) ) s ( U b s b s b s b ) s ( Y a s a s a s a
0 1
1 m
1 m
m
m 0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + + + +

L L (5.28)
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

66
unde D este operatorul derivare rezult:
Utiliznd relaiile (5.20 i 5.24) ecuaia (5.35.) poate fi aproximat printr-o ecuaie cu difererente:
adic:
Desfcnd parantezele se obine :
Pentru a putea fi rezolvat n raport cu y(kT) ecuaia (5.37) se aranjeaz astfel :
mprind cu
2
1
T
i notnd
0
2
1 a T T + + ecuaia (5.39) se poate rezolva n raport cu y(kT)
Ecuaia obinut poate fi pus sub urmtoarea form recursiv :
unde:
Ecuaia (5.41) reprezint o soluie aproximativ a ecuaiei (5.32) i de asemenea aceasta
ecuaie este o ecuaie liniar de ordinul II cu diferene ce permite o evaluare la momente discrete de
timp a rspunsului unui sistem y(t) fa de un semnal de intrare u(t) general. Ecuaia poate fi
programat pentru a furniza valorile lui y(t) pe baza calculului la momentele kT.
Modelul general prin ecuaie liniar cu diferene pentru un sistem liniar i continuu cu o
intrare i o ieire de ordinul n prin extrapolarea rezultatelor pentru cazul general este :

) t ( u ) 2 D ( 10 ) t ( y ) 1 D D (
2
+ + + (5.35)
) ( 20 ) ( 10 ) ( ) ( ) (
2
t u t u D t y t Dy t y D + + + (5.36)
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] ) kT ( u 20 T ) 1 k ( u ) kT ( u
T
1
10
) kT ( y T ) 1 k ( y ) kT ( y
T
1
T ) 2 k ( y T ) 1 k ( y 2 ) kT ( y
T
1
2
+
+ + +
(5.37)
] T ) 1 k [( u
T
10
) kT ( u
T
10 T 20
] T ) 1 k [( y
T
1
] T ) 1 k [( y
T
2 T
) kT ( y
T
1 T T
2 2 2
2

+

+
+

+ +
(5.39)
[ ] [ ] [ ] [ ] T ) 2 k ( y T ) 1 k ( y ) 2 T ( T ) 1 k ( u ) T 10 ( ) kT ( u ) T 10 T 20 (
a
1
) kT ( y
2
0
+ + +
[ ] [ ] [ ] T ) 2 k ( y A T ) 1 k ( y A T ) 1 k ( u B ) kT ( u B ) kT ( y
2 1 1 0
+ (5.41)
0 t pt 0 ) t ( y ;
a
1
A ;
a
2 T
A ;
a
T 10
B ;
a
T 10 T 20
B
0
2
0
1
0
1
0
2
0

+

+
(5.42)
[ ] [ ] [ ]
[ ] ) kT ( u 20 T ) 1 k ( u
T
10
) kT ( u
T
10
) kT ( y T ) 1 k ( y
T
1
) kT ( y
T
1
T ) 2 k ( y
T
1
T ) 1 k ( y
T
2
) kT ( y
T
1
2 2 2
+
+ + +
(5.38)
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

67
unde m n.
Conform proprietii de liniaritate a transformatei Z conform creia dac o funcie continu
de timp f(t) este transformabil Laplace i transformata Z a acesteia este F(z) atunci:
i respectiv a proprietii deplasrii reale a transformatei Z conform creia
prin aplicarea acestor proprieti relaiei (5.43) ce reprezint modelul general prin ecuaie cu
diferene pentru un sistem liniar i continuu se obine:
Explicitnd variabila de ieire:
se obine funcia de transfer n z a unui sistem liniar i continuu sau modelul matematic discret al
acestuia:
utilizat pentru simularea discret a sistemelor.

5.3. Simularea sistemelor discrete
Funcia de transfer n z reprezentat de relaia (5.48) se poate utiliza pentru construirea
schemei de simulare n forma prezentat sau utiliznd puteri pozitive ale operatorului complex z.
Din modelarea prin ecuaii cu diferene se tie c:
deci pe baza valorilor anterioare corespunztoare variabilei de intrare i respectiv rezultatul operaiei
de integrare ceea ce este echivalent cu necesitatea introducerii unui element de ntrziere. Pentru
ambele cazuri de exprimare a funciei de transfer n z avnd n vedere i proprietatea deplasrii a
transformatei Z, variabila discret va fi reprezentat n schemele de simulare prin utilizarea blocului
de ntrziere unitar:
Rezult astfel posibilitatea construirii schemelor
de simulare la fel ca n cazul sistemelor continue
prin nlocuirea blocurilor de integrare cu blocuri
de ntrziere unitar.
Se poate considera urmtorul procedeu de
simulare a sistemelor discrete descrise prim
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] T ) m k ( u B T ) 1 m k ( y B T ) 1 k ( u B ) kT ( u B
T ) n k ( y A T ) 1 n k ( y A T ) 1 k ( y A ) kT ( y A
m 1 m 1 0
n 1 n 1 0
+ + + + +
+ + + + +

L
L
(5.43)
[ ] ) z ( F z ) kT t ( f Z
k


(5.45)
) z ( U z B ) z ( U z B ) z ( U z B ) z ( U B
) z ( Y z A ) z ( Y z A ) z ( Y z A ) z ( Y A
m
m
) 1 m (
1 m
1
1 0
n
n
) 1 n (
1 n
1
1 0
+ + + +
+ + + +

K
K
(5.46)
[ ] ) z ( F a ) z ( F a ) t ( f a ) t ( f a Z
2 2 1 1 2 2 1 1
+ + (5.44)
) z ( U
z A z A z A A
z B z B z B B
) z ( Y
n
n
) 1 n (
1 n
1
1 0
m
m
) 1 m (
1 m
1
1 0

+ + + +
+ + + +

K
K
(5.47)

+ + + +
+ + + +

n
0 i
i
i
m
0 i
i
i
n
n
) 1 n (
1 n
1
1 0
m
m
) 1 m (
1 m
1
1 0
z A
z B
z A z A z A A
z B z B z B B
) z ( U
) z ( Y
) z ( G
K
K
(5.48)
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] T 1 k y T 1 k u T kT y + (5.49)
z
-1

u y
y(k) = u(k 1)
Fig.5.4. Bloc de ntrziere unitar
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

68
modele matematice reprezentate de ecuaii cu diferene:
1. ecuaia cu diferene se aranjeaz astfel nct termenul cu predicia cea mai nalt pentru ieire
y(kT) s constituie membrul stng al ecuaiei i toi ceilali termeni s formeze membrul
drept al ecuaiei;
2. se construiete o schem format prin conectarea n serie a blocurilor de ntrziere unitar,
numrul acestora fiind dat de ordinul ecuaiei cu diferene. Dup fiecare bloc de ntrziere
rezult predicii ale valorii variabilei de ieire din ce n ce mai mici astfel c dup ultimul
bloc de ntrziere se obine valoarea curent a variabilei de ieire;
3. utiliznd termenii cu predicii inferioare, obinui dup fiecare bloc de ntrziere i soluia
ecuaiei cu diferene, adic termenii membrului drept al ecuaiei, prin nsumarea acestora se
poate determina predicia cea mai nalt.
Toate operaiile aritmetice reprezentate de schema de simulare sunt efectuate n paralel i
existena timpilor de ntrziere reprezint fenomenele dinamice din sistem.
Pentru exemplificarea aplicrii acestui procedeu se consider f.d.t. a unui regulator PID discret
de forma:
pentru trecerea la valori pozitive ale puterilor lui z se nmulete i numrtorul i numitorul
cu z
-2
rezultnd:
dup nmulire se aranjeaz termenii dup puterile lui z:
se rezolv dup predicia cea mai nalt (cea mai mare putere a lui z pentru variabila de
ieire):
se mparte prin puterea cea mai mare a lui z:
se rearanjeaz ecuaia celei de-a doua forme canonice:
rezult urmtoare schem de simulare n form canonic:
1
2
2
1
1 0
z 1
z b z b b
) z ( G

+ +
(5.50)
z z
b z b z b
) z ( U
) z ( Y
) z ( G
2
2 1
2
0

+ +
(5.51)
( ) ( ) 0 ) z ( U b ) z ( U b ) z ( Y z ) z ( U b ) z ( Y z
2 1 0
2
+ (5.52)
( ) ) z ( U b ) z ( U b ) z ( Y z ) z ( U b z ) z ( Y z
2 1 0
2 2
+ + + (5.53)
( ) ) z ( U b z ) z ( U b ) z ( Y z ) z ( U b ) z ( Y
2
2
1
1
0
+ + +

(5.54)
( ) [ ] ) z ( U b z ) z ( U b ) z ( Y z ) z ( U b ) z ( Y
2
1
1
1
0
+ + +

(5.55)
b
2

z
-1
z
-1
Sum Sum
b
2
b
2

Fig. 5.5. Schema de simulare n form discret
U(z)
Y(z)
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

69
Simularea unui sistem pe baza modelului matematic discret se poate realiza i cu ajutorul
unor funcii specializate din Matlab. Pentru a realiza astfel simularea exist posibilitatea de a realiza
modelul matematic discret sau de a transforma un model matematic continuu prin discretizare
utiliznd funcii specializate cum ar fi de exemplu funcia c2d prin intermediul creia se
discretizeaz un model matematic continuu.
Sintaxa acestei funcii Matlab poate avea una din formele:
sysd = c2d(sys,Ts)
sysd = c2d(sys,Ts,method)
unde:
sys reprezint o descriere (modelul f.d.t. sau intrare stare ieire) a sistemului liniar i
continuu supus discretizrii:
Ts reprezint intervalul de eantionare corespunztor modelului matematic discret ce se
obine:
method reprezint o metod alternativ de realizare a discretizrii. Cea mai uzual
discretizarea este cea realizat pe principiul eantionatorului de ordin zero (prezentat n acest
capitol) i care este implicit n cazul n care nu este specificat alt metod cum este cazul
primei forme sintactice a funciei c2d. Alturi de principiul eantionatorului de ordin zero
introdus n funciei sub forma 'zoh' se mai poate utiliza i principiul aproximrii
triunghiulare sau principiul eantionatorului de ordin 1 modificat sau 'foh'
Exemplificarea utilizrii funciei c2d se face pentru o simulare a unui sistem liniar i
continuu descris de f.d.t.:
considernd ntrziere intrrii T = 0,35 sec., intervalul de eantionare de 0,1 sec. i discretizarea
realizat prin aproximare triunghiular.
Introducnd consecutiv liniile de comand n fereastra principal Matlab se obine respectiv:

H = tf([1 -1],[1 4 5],'inputdelay',0.35)
Transfer function:
s - 1
exp(-0.35*s) * -------------
s^2 + 4 s + 5
Hd = c2d(H,0.1,'foh')
Transfer function:
0.0115 z^3 + 0.0456 z^2 - 0.0562 z - 0.009104
z^(-3) * ---------------------------------------------
z^3 - 1.629 z^2 + 0.6703 z

Sampling time: 0.1
step(H, Hd)

Se obine cu ultima linie de comand step rspunsul sistemului pentru o intrare de tip
treapt att cel corespunztor modelului continuu ct i cel corespunztor modelului discret.
5 s 4 s
1 s
) s ( G
2
+ +

(5.56)
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

70


Time (s ec. )
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Res pons e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
- 0.25
- 0.2
- 0.15
- 0.1
- 0.05
0
0.05
0.1
0.15
From: U( 1)
T
o
:

Y
(
1
)
pent ru modelul c ont inuu
pent ru modelul dis cret
Fig.5.6. Comparativ intre simularea unui model continuu i a unui model
discret
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com