Cap 4 PDF

36
Capitolul 4.

MODELE MATEMATICE DE TIPUL INTRARE STARE IEIRE

4.1. Introducere
Modelul al unui sistem fizic este o reprezentare a acelui sistem dac spaiile U, X i Y i
transformrile f i g pot fi asociate cu un set de timpi t. Sistemele dinamice continue cu parametri
concentrai pot fi reprezentate n formalismul intrare stare ieire printr-un set de ecuaii
difereniale de ordinul nti:
i un set de ecuaii algebrice
Acceptnd condiia c n momentul iniial t
0
vectorul de stare are valoarea x(t
0
) soluia unic
a ecuaiei pentru o intrare continu este:
In general ecuaiile (4.1) i (4.2) sunt neliniare dar pentru cazul particular al sistemelor
liniare sau liniarizate modelul matematic al acestora devine
- pentru sisteme variabile n timp:
- pentru sistemele invariante n timp:
la care matricile A, B, C i D sunt constante.
Matricile A, B, C, D au dimensiuni determinate de dimensiunea spaiilor de intrare, stare i
ieire. Astfel pentru un sistem multivariabil sau multi I/E cu p intrri, q ieiri i n variabile de stare
matricile aparin spaiilor: AR
nxn
; BR
nxp
; CR
qxn
; DR
qxp
.
Pentru sistemele liniare, invariante strict proprii acestea fiind sisteme la care nu exist
legtura direct intrare-ieire adic matricea D este identic nul, forma modelului matematic este:
Pentru un sistem monovariabil sau mono I/E invariant, cu o intrare o ieire i un spaiul al
strilor nedimensional modelul matematic este definit prin ecuaiile:
unde AR
nxn
; bR
nx1
; c
T
R
1xn
;
'
+
+
) t ( u ) t ( D ) t ( x ) t ( C ) t ( y
) t ( u ) t ( B ) t ( x ) t ( A x&
(4.4)
) , , ( t u x g y (4.2)
+
t
b
d u x f b x t x ] ), ( ), ( [ ) ( ) ( (4.3)

'
+
+
) t ( u D ) t ( x C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x&
(4.5)
( ) t , u , x f x & (4.1)

) t ( x c ) t ( y
) t ( u ) t ( b ) t ( x A ) t ( x
T

+ &
(4.6)

) t ( x c ) t ( y
) t ( u b ) t ( x A ) t ( x
T

+ &
(4.7)
PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

37
In planul complex descrierea sistemelor se obine prin aplicarea transformatei Laplace
ecuailor de stare i respectiv de ieire. Se consider un sistem liniar, invariant strict propiu i prin
aplicarea transformatei Laplace sistemului de ecuaii (4.7) se obine:
Din prima ecuaie a sistemului rezult
sau
unde prin I
n
s-a notat matricea unitate de dimensiune n x n. Inlocuind formula de mai sus n ecuaia a
doua a sistemului (4.8) rezult
Considernd condiiile iniiale nule i avnd n vedere definiia modelului matematic sub
forma funciei de transfer se definete pentru sistemele multivariabile matricea de transfer G(s):
Se poate arta c funcia de transfer (f.d.t.) este un caz particular al matricei de transfer
pentru sistemele monovariabile.
Pentru sistemele ce conin timp mort la intrare sau/i n starea sistemului modelul matematic
general de tipul intrare stare ieire pentru caracterizarea unui astfel de sistem este:
unde
- x
(t) = x[t-(t)] reprezint starea ce conine ntrzierea variabil (t);

- u
[t0,t]=
u[t-t
0
-(t)] reprezint intrarea ntrziat cu ntrzierea variabil (t)
Asemenea modele matematice sunt utilizate pentru descrierea funcionrii sistemelor de
comunicaii la distane mari, sistemelor biologice a unor procese chimice, etc.
In cazul unor modele liniare, forma particularizat a ecuaiilor (4.13) este:
- pentru sistemele la care ntrzierea intervine n starea sistemului
- pentru sistemele la care ntrzierea intervine n transmiterea comenzii u(t)

'

+
) s ( X C ) s ( Y
) s ( U B ) s ( X A ) 0 ( X ) s ( X s
(4.8)
) s ( U B ) 0 ( X ) s ( X ] A I s [
n
+ (4.9)
) s ( U B ] A I s [ ) 0 ( X ] A I s [ ) s ( X
1
n
1
n
+

(4.10)
) s ( U B ] A I s [ C ) 0 ( X ] A sI [ C ) s ( Y
1
n
1
n
+

(4.11)
B ] A I s [ C
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
1
n

(4.12)
'

] t , u ), t ( x , u ), t ( x [ g ) t ( Y
] t , u ), t ( x , u ), t ( x [ f ) t ( X
] t , t [ ] t , t [
] t , t [ ] t , t [
0 0
0 0
&
(4.13)
'
+ +
+ +
) t ( u D ) t ( x C ) t ( x C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x A ) t ( x&
(4.14)
'
+
+
) t ( u D ) t ( x C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x&
(4.15)

38
4.2. Scheme de simulare n prima form canonic
4.2.1. Schema de simulare n prima form canonic pentru un sistem pur integrator
Ecuaia difereniala intrare ieire ce descrie un sistem liniar i staionar pur integrator este:
sau scris dezvoltat :
In vederea stabilirii modelului matematic de tipul intrare stare ieire n prima form
canonic minimal se introduc variabilele ce vor fi componente ale vectorului de stare. Se aleg drept
componente ale vectorului de stare variabila de ieire y i primele (n-1) derivate ale acesteia:
Rescriind sistemul de ecuaii (4.18) prin punerea n eviden a componentelor vectorului de
stare ) (t x
i a ecuaiei de ieire se obine:

Ecuaiile (4.19) reprezint modelul matematic n prima form canonic pentru un sistem pur
integrator scris dezvoltat. Matricial aceste ecuaii se pot scrie astfel:

) t ( u b y a
0
n
0 q
) q (
) t ( q

(4.16)
) t ( u b ) t ( y a ) t ( y a ...... ) t ( y a ) t ( y a
0 0 1
) 1 n (
1 n
) n (
n
+ + + +

& (4.17)

( )
[ ]
[ ] u
a
b
y a y a y a y a
a
1
u b y a y a y a y a
a
1
x y
x x y
x x y
x x y
x y
n
0
0 1
) 2 n (
2 n
) 1 n (
1 n
n
0 0 1
) 2 n (
2 n
) 1 n (
1 n
n
n
) n (
1 n n
1 n
2 3
1 2
1
+
+

& L
& L &
&
M
& & &
& &
(4.18)

[ ]
'
1
n
0
1 0 2 1 1 n 2 n n 1 n
n
n
n 1 n
3 2
2 1
x y
u
a
b
x a x a x a x a
a
1
x
x x
x x
x x
L &
&
M
&
&
(4.19)

39
Avnd n vedere modelul matematic general pentru sistemele mono I/E invariante adic relaia:
rezult matricele
Astfel pe baza ecuaiilor (4.19) se poate elabora modelul analogic de simulare sub form de
schem bloc conform fig.4.1.

4.2.2. Schema de simulare n prima form canonic pentru un sistem propriu
Ecuaia difereniala ce descrie un sistem liniar i invariant integro derivator propriu este :
unde m = n
sau scris dezvoltnd sumele n ordinea descresctoare a derivatelor
Aplicnd transformata Laplace asupra ecuaiei (4.24) se obine:

[ ] 0 0 0 1 c
a
b
0
0
0
b
a
a
a
a
a
a
a
a
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
A
T
n
0
n
1 n
n
2
n
1
n
0
L
M
L
L
M
L
L
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
(4.22)
) (
) (
0
) (
) (
0
) (
p
t p
m
p
q
t q
n
q
u b t y a

(4.23)
u b u b u b u b y a y a y a y a
0 1
) 1 n (
1 n
) n (
n 0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + + + + + +

& L & L (4.24)

[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
n
1 n
2
1
n
0
n
1 n
2
1
n
1 n
n
2 n
n
2
n
1
n
0
n
1 n
2
1
x
x
x
x
0 0 0 0 1 y
a
b
0
0
0
x
x
x
x
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
1 0 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
x
x
x
x
M L
M
M
L
L
M
L
L
&
&
M
&
&
(4.20)
'
+
x C y
u b x A x
T
&
(4.21)

40
Explicitnd forma complex a variabilei de ieire Y(s) rezult
Se observ c exist dou posibiliti n funcie de ordinea operaiilor aplicate intrrii U(s)
astfel:
adic nti se deriveaz variabila de intrare dup care se
efectueaz integrarea acesteia sau:
adic nti se realizeaz integrarea variabilei de intrare
i apoi derivarea
In cazul sistemelor proprii m = n indiferent de
calea de obinere a modelului matematic de timpul
matricial vectorial se obine acelai rezultat. Daca ns sistemul nu este propriu se obin rezultate
diferite pentru cele dou ci de obinere a modelului matematic.
Presupunem ecuaia de tip integro-derivatoare i se noteaz cantitatea
) (
) (
1
) ( ) ( s U
s Q
s P s Y (4.28)
[ ]
[ ] ) s ( U b s b s b s b
) s ( Y a s a s a s a
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + +
+ + + +
L
L
(4.25)
) ( ) (
) (
1
) ( s U s P
s Q
s Y (4.27)
) ( ) (
) (
1
s V s U
s Q
(4.29)
P(s)
) s ( Q
1

U(s)
V(s) Y(s)

Fig.4.2. Derivare integrare
P(s)
) s ( Q
1

U(s)
V(s) Y(s)

Fig.4.2. Integrare derivare
b
0
n
a
1

dt

a
n-1
a
n-2
a1

a
0

dt

dt

n
x&
1 n
x

&
2 n
x

&
1
x&
y x
1

u
()
+

Fig.4.1. Schema de simulare n prima form canonic pentru un sistem pur integrator
) s ( U
) s ( Q
) s ( P
) s ( U
a s a .... s a s a
b s b .... s b s b
) s ( Y
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
) 1 n (
1 n n n

+ + + +
+ + + +
(4.26)

41
de unde rezult:
ceea ce reprezint un sistem pur-integrator i avnd n vedere c:
se obine
iar prin aplicarea transformatei inverse Laplace rezult
Fiind ecuaie diferenial a unui sistem pur integrator se introduc c i n cazul precedent
variabilele de stare formate din variabila de ieire (care n acest caz este variabila v) i primele n 1
derivate ale acesteia rezultnd sistemul de ecuaii diferenial:
Avnd n vedere relaia (4.26) pentru varianta integro-derivator variabila de ieire n form
complex este:
unde
Introducnd relaia (4.38) i aplicnd transformata invers Laplace relaiei (4.37) se obine:
innd seama de relaiile (4.34) relaia (4.37) reprezentnd funcia de ieire a modelului matematic
devine:
Punnd n evident componentele vectorului de stare ) (t x
i funcia de ieire se obine

modelul matematic de tipul intrare stare ieire n prima form canonic minimal pentru un
sistem integro-derivator propriu:
) ( ) ( ) ( s U s V s Q (4.30)
0 1
1 n
1 n
n
n
a s a .... s a s a ) s ( Q + + + +

(4.31)
) s ( U ) s ( V ) a s a .... s a s a (
0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + +

(4.32)
u v a v a .... v a v a
0 1
) 1 n (
1 n
) n (
n
+ + + +

& (4.33)
[ ]
[ ] u
a
1
x a x a x a
a
1
u
a
1
v a v a v a
a
1
x v
x x v
x x v
x x v
x v
n
n 1 n 2 1 1 0
n
n
) 1 n (
1 n 1 0
n
n
) n (
1 n n
) 1 n (
2 3
) 2 (
1 2
1
+
+

L
L & &
&
M
&
& &
(4.34)
) ( ) ( ) ( s V s P s Y (4.35)
0 1
1 n
1 n
n
n
b s b .... s b s b ) s ( P + + + +

(4.36)
v b v b ..... v b v b y
0 1
) 1 n (
1 n
) n (
n
+ + + +

& (4.37)
1 0 2 1 1 n 2 n n 1 n n n
x b x b ... x b x b x b y + + + + +

& (4.38)

42
Transcriind relaiile de mai sus n forma matricial vectorial se obine modelul matematic:
Deci modelul matematic (4.39) este definit de matricele
Pe baza ecuaiilor (4.41) se poate elabora modelul analogic de simulare sub form de schem bloc
(fig.4.4)

u
a
b
x
a
b
a b x
a
b
a b x
a
b
a b x b x b
x b x b u
a
1
x
a
a
x
a
a
x
a
a
x
a
a
b
x b x b x b x b x b y
u
a
1
x
a
a
x
a
a
x
a
a
u
a
1
v
a
a
v
a
a
v
a
a
v
a
a
x
x x
x x
x x
n
n
n
n
n
1 n 1 n 2
n
n
1 1 1
n
n
0 0 1 0 2 1
1 n 2 n n 1 n
n
n
n
1 n
1 n
n
2 n
2
n
1
1
n
0
n
1 0 2 1 1 n 2 n n 1 n n n
n
n
n
1 n
2
n
1
1
n
0
n
) 1 n (
n
1 n ) 2 n (
n
2 n
n
1
n
0
n
n 1 n
3 2
2 1
+
,
_
+ +
,
_
,
_
+ +
+ + +
1
]
1
+
+ + + + +
+
+
L L
L L
L &
L
L & &
&
M
&
&
u
a
b
x
x
x
x
a
b
a b
a
b
a b
a
b
a b y
u
x
x
x
x
a
a
a
a
a
a
a
a
x
x
x
x
n
n
n
n
n
n
n n
n
n
n
n
n
n
n
n
n n n
n
n
+
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
2
1
1 1 1 1 0 0
1
2
1
1 2 1 0
1
2
1
......
1
0
0
0
0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
M
M M
L
L
M
L
L
M
(4.40)
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
) ( ) (
1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
1 1 0 0
1 2 1 0
n
n
n n
n
n T
n n
n
n n n
a
b
a b
a
b
a b C
a
b
a
a
a
a
a
a
a
a
A L
M
L
L
M
L
L
(4.41)

43

4.3. Scheme de simulare n a doua form canonic
4.3.1. Schema de simulare n a doua form canonic pentru un sistem integrator
Se consider ecuaia diferenial intrare-ieire ce descrie un sistem liniar i staionar pur integrator:
sau scris dezvoltat:
Aplicnd asupra acestei ecuaii difereniale transformata Laplace n condiii iniiale nenule
se obine :
) t ( u b ) t ( y a
0
) q (
q
n
0 q

(4.42)
( ) ( )
) t ( u b ) t ( y a ) t ( y a .... ) t ( y a ) t ( y a
0 0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + +

& (4.43)
b
0
n
a
1

dt

b
n
b
n-1
b
n-2
b
1
dt

dt

n
x&
1 n
x

&
2 n
x

&
1
x&
u +
a
n-1
a
n-2
a
1
a
0
y
+

Fig.4.4. Schema de simulare n prima form canonic pentru un sistem propriu
[ ]
[ ]
[ ] [ ] ) s ( U b ) s ( Y a ) 0 ( y ) s ( Y s a ) 0 ( y ) 0 ( y s ) s ( Y s a
) 0 ( y ) 0 ( y s ) 0 ( y s ) s ( Y s a
) 0 ( y ) 0 ( y s ) 0 ( y s ) 0 ( y s ) s ( Y s a
0 0 1
) 1 ( 2
2
) 2 n ( ) 3 n ( ) 1 ( 2 n 1 n
1 n
) 1 n ( ) 2 n ( ) 1 ( 2 n 1 n n
n
+ + +
+ +
+

L
L L
L
(4.44)

44

Se grupeaz n membrul stng transformata Laplace a variabilei de ieire n condiii iniiale
nule:
n membrul stng al ecuaiei se grupeaz condiiile iniiale dup puterile cresctoare ale
operatorului complex s:
Se introduc urmtoarele notaii ce reprezint componentele iniiale ale vectorului de stare:
Se consider c relaiile 4.47 valabile n momentul iniial y
0
vor fi valabile i n orice alt
moment de timp deci pentru y(t) cu t 0:

Din prima ecuaie a sistemului (4.48) rezult:
astfel c cea de-a doua ecuaie a sistemului devine :
iar cea de-a treia ecuaie:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] ) 0 ( y a s ) 0 ( y a ) 0 ( y a s
) 0 ( y a ) 0 ( y a ) 0 ( y a ) 0 ( y a s
) 0 ( y a ) 0 ( y a ) 0 ( y a ) 0 ( y a s ) s ( U b
) s ( Y a s a s a s a s a
n
1 n ) 1 (
n 1 n
2 n
) 2 n (
n
) 3 n (
1 n
) 1 (
3 2
1
) 1 n (
n
) 2 n (
1 n
) 1 (
2 1
0
0
0 1
2
2
1 n
1 n
n
n
+ + +
+ + + + + +
+ + + + + +
+ + + + +
L
L L
L
L
(4.46)
'
+ + + +
+ + + +
+

) 0 ( y a ) 0 ( y a ... ) 0 ( y a ) 0 ( y a x
) 0 ( y a ) 0 ( y a ) 0 ( y a ) 0 ( y a x
) 0 ( y a ) 0 ( y a x
) 0 ( y a x
) 1 n (
n
) 2 n (
1 n
) 1 (
2 1 1
) 2 n (
n
) 3 n (
1 n
) 1 (
3 2 2
) 1 (
n 1 n 1 n
n n
L
M (4.47)
'
+ + + +
+ + + +
+

) 1 n (
n
) 2 n (
1 n
) 1 (
2 1 1
) 2 n (
n
) 3 n (
1 n
) 1 (
3 2 2
) 1 (
n 1 n 1 n
n n
y a y a ... y a y a x
y a y a ... y a y a x
....
y a y a x
y a x
(4.48)
n
n
x
a
1
y (4.49)
n 1 n
) 1 (
n
n
n 1 n 1 n
x y a x
a
1
a y a x & +
,
_
+

(4.50)
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] ) 0 ( y a ) 0 ( y ) 0 ( y s a
) 0 ( y ) 0 ( y s ) 0 ( y s ) 0 ( y s a
) 0 ( y ) 0 ( y s ) 0 ( y s ) 0 ( y s a
) s ( Y a s a s a s a s a
1
) 1 (
2
) 2 n ( ) 3 n ( ) 1 ( 3 n 2 n
1 n
) 1 n ( ) 2 n ( ) 1 ( 2 n 1 n
n
0 1
2
2
1 n
1 n
n
n
+ + +
+ + + + + +
+ + + + +
+ + + + +

L
L L
L
K
(4.45)

45
Derivnd ecuaia (4.50) n raport cu timpul se obine:
Introducnd ( 4.52) n (4.51) se obine :
Urmrind acelai algoritm pentru toate ecuaiile sistemului (4.48) acesta devine :
Din ecuaia diferenial intrare ieire rezult
Derivnd pe x
1
n raport cu timpul se obine :
care introdus n ecuaia diferenial intrare - ieire n condiii iniiale nule d :
de unde rezult:

innd seama de aceste relaii sistemul de ecuaii stare - ieire devine:
n
) 1 (
1 n 2 n
) 2 (
n
n
n
) 1 (
1 n 2 n
) 2 (
n
) 1 (
1 n 2 n 2 n
x y a y a
x
a
1
a y a y a y a y a y a x
& & +
,
_
+ + + +

(4.51)
( ) ( )
n
) 1 (
1 n
) 1 (
n 1 n
) 1 (
1 n
x y a x y a x & & & + +

(4.52)
1 n 2 n
2 n x y a x

+ & (4.53)
'
+
+
+
+

2 1 1
3 2 2
1 n 2 n 2 n
n 1 n 1 n
n n
x y a x
x y a x
x y a x
x y a x
y a x
&
&
M
&
&
(4.54)
'
+ + + +
+ + + +

) 1 n (
n
) 2 n (
1 n
) 1 (
2 1 1
0 0
) 1 (
1
) 1 n (
1 n
) n (
n
y a y a y a y a x
u b y a y a y a y a
L
L
(4.55)
( ) n
n
) 1 n (
1 n
) 2 (
2
) 1 (
1 1
y a y a y a y a x + + + +

L & (4.56)
u b y a x
0 0 1
+ & (4.57)
u b y a y a u b x
0 0 0 0 1
+ + & (4.58)

46

Ecuaiile (4.59) reprezint modelul matematic n a doua form minimal scris sub forma
dezvoltat pentru un sistem pur integrator. Acelai model matematic se poate scrie sub forma
matricial astfel :
adic:
Unde matricele A, B, C
T
ce definesc modelul matematic de tipul intrare stare - ieire general
pentru sistemele mono I/E sunt respectiv :
'

n
n
n
n
1 n
1 n n
n
n
2 n
2 n 1 n
n
n
2
2 3
n
n
1
1 2
0 n
n
0
1
x
a
1
y
x
a
a
x x
x
a
a
x x
x
a
a
x x
x
a
a
x x
u b x
a
a
x
&
&
M
&
&
&
(4.59)
'
x C y
u b x A x
T
(4.60)
1
1
1
1
1
1
]
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
n
1 n
2
1
n
0
n
1 n
2
1
n
1 n
n
2 n
n
1
n
0
n
1 n
2
1
x
x
x
x
a
1
0 0 0 0 y
u
0
0
0
b
x
x
x
x
a
a
1 0 0 0
a
a
0 0 0 0
a
a
0 1 0 0
a
a
0 0 1 0
x
x
x
x
M L
M M
L
L
M
L
L
&
&
M
&
&
(4.61)

47
Pe baza ecuaiilor (4.59) se poate elabora modelul analogic sub form de schem bloc fig. 4.5

4.3.2. Schema de simulare n a doua form canonic pentru un sistem propriu
Se consider ecuaia diferenial intrare-ieire ce descrie un sistem liniar scris sub form:
sau poate fi scris i sub urmtoarea form
Aceast ecuaie diferenial poate fi scris i sub forma:
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
n
T
n
n
n
n
n
n
a
C
b
b
a
a
a
a
a
a
a
a
1
0 0 0 ;
0
0
0
;
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
0
1
2
1
0
L M
L
L
M
L
L
(4.62)
) t ( y b ) t ( y a
) p (
n
0 p
p
) q (
n
0 q
q

(4.63)
u b u b u b u b
y a y a y a y a
0
) 1 (
1
) 1 n (
1 n
) n (
n
0
) 1 (
1
) 1 n (
1 n
) n (
n
+ + + +
+ + + +
L
L
(4.64)
[ ] [ ]
[ ] [ ] 0 ) t ( u b ) t ( y a ) t ( u b ) t ( y a
dt
d
) t ( u b ) t ( y a
dt
d
) t ( u b ) t ( y a
dt
d
0 0 1 1
1 n 1 n
1 n
1 n
n n
n
n
+ +
+ + +

L
L
(4.65)
n
a
1

dt
dt
dt
n
x&
1 n
x

2
x&
1
x&
u
+
a
n-1
a
2
a
1
a
0
y
dt
b0
_
+ +
_ _ _

Fig.4.5. Schema de simulare n a 2-a form canonic pentru un sistem integrator

48

Se introduce componenta vectorului de stare:
Se rezolv ecuaia diferenial n raport cu derivatele de ordin n aplicnd integrri succesive i se
obine:
Dup integrarea relaiei (4.67) n raport cu timpul se obine:
Se introduce urmtoarea component a vectorului de stare astfel:
Dup care se efectueaz o nou integrare:
Se introduce urmtoarea component a vectorului de stare :
i se continu algoritmul pn se obine:
Se introduce ultima component a vectorului de stare :
astfel c dup ultima integrare se obine:
Din relaia (4.76) rezult:
Grupnd componentele vectorului de stare la care se adaug i relaia (4.75) se obine
modelul matematic de tipul intrare-ieire n a doua form canonic pentru un sistem integro-
derivator sau sistem propriu dezvoltat:

[ ] ) t ( u b ) t ( y a x
0 0 1
& (4.66)
[ ] [ ]
[ ] x ) t ( u b ) t ( y a
dt
d
) t ( u b ) t ( y a
dt
d
) t ( u b ) t ( y a
dt
d
1 1
1 n 1 n
1 n
1 n
n n
n
n
& L
L
+

(4.67)
[ ] [ ]
[ ]
1 1 1
1 n 1 n
2 n
2 n
n n
1 n
1 n
x ) t ( u b ) t ( y a
) t ( u b ) t ( y a
dt
d
) t ( u b ) t ( y a
dt
d
+

L
L
(4.68)
[ ]
1 1 1 2
x ) t ( u b ) t ( y a x + & (4.69)
[ ] [ ]
[ ]
2 1 2
1 n 1 n
3 n
3 n
n n
2 n
2 n
x ) t ( u b ) t ( y a
) t ( u b ) t ( y a
dt
d
) t ( u b ) t ( y a
dt
d
+

L
L
(4.70)
[ ]
2 2 2 3
x ) t ( u b ) t ( y a x + & (4.71)
[ ] [ ]
1 n 1 n 1 n n n
x ) t ( u b ) t ( y a ) t ( u b ) t ( y a
dt
d

+ (4.72)
[ ]
1 n 1 n 1 n n
x ) t ( u b ) t ( y a x

+ & (4.73)
n n n
x ) t ( u b ) t ( y a (4.74)
) t ( u
a
b
x
a
1
) t ( y
n
n
n
n
+ (4.75)

49
Tinnd seama de relaia (4.75) sistemul (4.76)devine:
Acest sistem se poate scrie matricial astfel :

[ ]
'
+ +
,
_
,
_
,
_

) t ( u b x
a
1
) t ( u
a
b
x
a
1
) t ( y
) t ( u
a
b
a b x
a
a
x x
) t ( u
a
b
a b x
a
a
x x
) t ( u
a
b
a b x
a
a
x
n n
n n
n
n
n
n
n
1 n 1 n n
n
1 n
1 n 1 n
n
n
1 1 n
n
1
1 2
n
n
0 0 n
n
0
1
&
M
&
&
(4.77)
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
'
+
+
+
+

) t ( u
a
b
x
a
1
) t ( y
x ) t ( u b ) t ( y a x
x ) t ( u b ) t ( y a x
x ) t ( u b ) t ( y a x
) t ( u b ) t ( y a x
n
n
n
n
1 n 1 n 1 n n
2 n 2 n 2 n 1 n
1 1 1 2
0 0 1
&
&
M
&
&
(4.76)
'
+
1
1
1
1
1
1
]
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
u
a
b
x
x
x
x
a
1
0 0 0 y
u
a
b
a b
a
b
a b
a
b
a b
a
b
a b
x
x
x
x
a
a
1 0 0
a
a
0 0 0
a
a
0 0 1
a
a
0 0 0
x
x
x
x
n
n
n
1 n
2
1
n
n
n
1 n 0
n
n
2 n 0
n
n
1 0
n
n
0 0
n
1 n
2
1
n
1 n
n
2 n
n
1
n
0
n
1 n
2
1
M L
M
M
L
L
M
L
L
&
&
M
&
&
(4.78)

50
Avnd n vedere modelul matematic general de tipul intrare stare ieire pentru sisteme
proprii mono I/E adic:
rezult matricile ce descriu acest model matematic:
Pe baza sistemului (4.77) se poate realiza modelul analogic sub form de schem bloc:

n n
T
n
n
1 n 1 n
n
n
2 n 2 n
n
n
1 1
n
n
0 0
n
1 n
n
2 n
n
1
n
0
a
b
d ;
a
1
0 0 0 C
a
b
a b
a
b
a b
a
b
a b
a
b
a b
b ;
a
a
1 0 0
a
a
0 1 0
a
a
0 0 1
a
a
0 0 0
A
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
L
M
L
L
L
L
(4.80)

+
+
) t ( u d ) t ( x C ) t ( y
) t ( u b ) t ( x A ) t ( x
T
(4.79)
n
a
1

dt
dt
dt
n
x&
1 n
x

2
x&
1
x&
u
+
b
n-1
b
2
b
1
y
dt
b0
_
+ +
_ _ _
a
n-1
a
2
a
1
a
0
b
n

+ + +
+
+

Fig.4.6. Schema de simulare n a doua form canonic pentru un sistem propriu

51
4.4 Scheme de simulare n form canonic Jordan
4.4.1. Schema de simulare n form Jordan pentru un sistem pur integrator
Ecuaia diferenial intrare-ieire ce descrie un sistem pur integrator este:
sau scris sub forma dezvoltat
de unde rezult prin trecere n domeniul complex aplicnd transformata Laplace:
Funcia de transfer n domeniul complex este
unde
n
i
i
a
a

Ecuaia:
se numete ecuaie caracteristic a sistemului i rdcinile acesteia reprezint polii funciei de
transfer. Se consider c aceti poli ai funciei de transfer n 1 i ,
i
L sunt reali i distinci adic

i i
i n acest caz funcia de transfer G(s) se poate scrie :
Deoarece funcia de transfer poate fi scris c un produs de factori
rezult o schem structural format prin conectarea serie a n +1 elemente cu funcia de transfer :
i respectiv:
) t ( u b ) t ( y a
0
n
0 q
) q (
q

(4.81)
) t ( u b ) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a
0 0
) 1 (
1
) 1 n (
1 n
) n (
n
+ + + +

L (4.82)
) s ( U
a s a s a s a
b
) s ( Y
) s ( U b ) s ( Y a ) s ( Y s a ) s ( Y s a ) s ( Y s a
0 1
1 n
1 n
n
n
0
0 0 1
1 n
1 n
n
n
+ + +
+ + + +
L
L
(4.83)
0 1
1 n
1 n
n
n
0
0 1
1 n
1 n
n
n
0
s ... s s
a
b
a s a ... s a s a
b
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
+ + + +
+ + + +

(4.84)
0 s s s
0 1
1 n
1 n
n
+ + + +

L (4.85)

n
1 i i n
0
s
1
a
b
) s ( G (4.86)

n
i
i
n
s G
a
b
s G
1
0
) ( ) ( (4.87)
n 1 i ;
s
1
) s ( G
i
i
L

(4.88)
n
0
a
b
) s ( ' G (4.89)

52
Pentru elementul i al acestei scheme structurale se noteaz cu x
i
intrarea i respectiv cu x
i+1

ieirea innd seama c intrarea u a sistemului iar ieirea elementului n este chiar ieirea y a
sistemului (fig.4.7)

Pe baza acestei scheme rezult funcia de transfer corespunztoare primului element care va
fi dat de relaia (4.90) i n continuare efectund calculele rezult:
n mod asemntor pentru elementul i din aceiai schem rezult deasemenea:
Aplicnd transformata invers Laplace asupra ecuaiilor operaionale (4.90) i respectiv
(4.91 se obine :
Pe baza expresiei (4.87) i a conveniei stabilite prin figura 4.7 se poate scrie:
Avnd n vedere expresiile (4.92) , (4.93) se poate scrie modelul matematic de tipul intrare
stare ieire n forma canonic Jordan pentru un sistem pur integrator
) s ( U ) s ( X ) s ( X s
) s ( U ) s ( X s ) s ( X ;
s
1
) s ( U
) s ( X
) s ( G
1 1 1
1 1 1
1
1
1
+

(4.90)
) s ( X ) s ( X ) s ( X s
) s ( X ) s ( X ) s ( X s ;
s
1
) s ( X
) s ( X
) s ( G
i 1 i i 1 i
i 1 i i 1 i
i i
1 i
i
+

+ +
+ +
+
(4.91)
) t ( x ) t ( x ) t ( x
) t ( u ) t ( x ) t ( x
i 1 i i 1 i
1 1 1
+
+
+ +
&
&
(4.92)
) t ( x
a
b
) t ( y
n
n
0
(4.93)
'

+
+
+
n
n
0
1 n n n n
1 2 2 2
1 1 1
x
a
b
y
x x x
x x x
u x x
&
M
&
&
(4.94)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
n
(s)
n
0
a
b

U(s)
X
1
(s) X
2
(s)
X
n-1
(s) X
n
(s) Y(s)

Fig.4.7. Schema structural serie

53
Acest sistem de ecuaii se poate scrie matricial astfel:
Avnd n vedere ca forma general a modelului matematic de tipul intrare-stare-ieire adic:
rezult pentru modelul matematic n forma Jordan a unui sistem pur integrator matricile
Denumirea acestui tip de model matematic este dat de reprezentarea canonic diagonal
(matrice Jordan) a matricei A ceea ce i confer acestui model o manevrabilitate comod.
Pe baza sistemului (4.94) se poate realiza modelul analogic de simulare sub form de schem
bloc (fig.4.8)

OBSERVAIE: Un astfel model de simulare nu se poate realiza dect pentru sistemele ce au polii
funciei de transfer reali i distinci.
1
1
1
1
1
1
]
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
n
3
2
1
n
0
n
3
2
1
n
3
2
1
n
3
2
1
x
x
x
x
a
b
0 .... 0 0 0 y
u
0
0
0
1
x
x
x
x
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
x
x
x
x
M
M M M
L
L
L
&
M
&
&
&
(4.95)
) t ( x C ) t ( y
) t ( u b ) t ( x A ) t ( x

+ &
(4.96)
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
n
0 T
n
3
2
1
a
b
0 0 0 c ;
0
0
0
1
b ;
0 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
A L
M
L
L
L
L
L
(4.97)
n
x& 1 n
x

y
dt
+
n
2
x&
1
x
dt
+
1
1
x&
u
()
dt
+
1

n
0
a
b

x
n

+
+
+

Fig.4.8. Schema de simulare n form Jordan pentru un sistem pur integrator

54

4.4.2 Schema de simulare n form Jordan pentru un sistem propriu

Ecuaia diferenial ce descrie un sistem liniar propriu este:
i care sub forma dezvoltat are urmtoarea form:
Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule se obine:
de unde:
Imprind numrtorul P(s) la numitorul Q(s) n relaia (4.101) se obine:
unde:
Funcia de transfer complex se poate scrie astfel:
Se consider c ecuaia caracteristic a sistemului Q(s) = 0 are rdcinile
) ( , 1 ,
i i
reale n i i distincte i n acest caz G(s) se poate descompune n fracii simple
unde c
i
sunt constante ( ) n i, :
Funcia de transfer a sistemului se poate scrie n aceste condiii:

n m cu ) t ( u b ) t ( y a
) p (
p
m
0 p
) q (
q
n
0 q

(4.98)
) s ( U
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
) s ( Y
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + +
+ + + +
(4.100)
) S ( Q
) Q ( P
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
) s ( G
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + +
+ + + +
(4.101)
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
2 n
2 n
1 n
1 n
n
n
a s a ... s a s a
s ... s s
a
b
) s ( G
+ + + +
+ + + +
+
(4.102)
n
n
i i i
a
b
a b (4.103)
0 1
1 n
1 n
n
n
0 1
2 n
2 n
1 n
1 n
n
n
a s a ... s a s a
s ... s s
) s ( ' G unde ) s ( ' G
a
b
) s ( G
+ + + +
+ + + +
+
(4.104)

+ +

+

n
1 i i
i
n
n
2
2
1
1
s
c
s
c
s
c
s
c
) s ( ' G L (4.105)
) s ( H
a
b
s
c
a
b
) s ( G
i
n
1 i n
n
n
1 i i
i
n
n

+

+ (4.106)
) t ( u b ) t ( u b ) t ( y b ) t ( u b
) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a
0
) 1 (
1
) 1 n (
1 n
) n (
u
0
) 1 (
1
) 1 n (
1 n
) n (
n
+ + +
+ + + +
L
L
(4.99)

55
Deoarece funcia de transfer se poate scrie ca o sum de termeni (4.106) rezult o schem
structural format prin conectarea n paralel a n + 1 elemente fiecare cu funciile de transfer:
Astfel pentru fiecare element al
schemei structurale intrarea este identic cu
intrarea u a sistemului iar ieirea sistemului se
obine prin nsumarea tuturor ieirilor
elementelor componente (fig.4.9)
Se introduc ca variabile de stare
mrimile x
i
(i = 1 n) reprezentnd ieirile
fiecrui element astfel c f.d.t. pentru
elementul de ordinul i va fi:

i prin aplicarea transformatei inverse Laplace rezult:
Particulariznd relaia (4.113) pentru fiecare element n parte se obine
Ultima relaie a sistemului (4.110) rezult ca urmare a conversiei stabilite prin figura 4.9
Sistemul (4.110) reprezint modelul matematic de tipul intrare stare ieire n forma Jordan
pentru un sistem integro derivator propriu scris sub forma dezvoltat. Acelai sistem se poate scrie
matricial astfel :

n
n
i
i
i
a
b
) s ( ' ' G
n 1 i ;
s
c
) s ( G

L
(4.107)
) s ( U c ) s ( X ) s ( X s
) s ( U c ) s ( X ) s ( X s
) s ( U
) s ( X
S
c
) s ( G
i i i
i i i i
i
i
i
i
+

(4.108)
u c x x
i i i i
+ & (4.109)
'
+ + + +
+
+
+
u
a
b
x .... x x y
u c x x
u c x x
u c x x
n
n
n 2 1
n n n n
2 2 2 2
1 1 1 1
&
M
&
&
(4.110)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
n
(s)
n
0
a
b

U(s)
X
1
(s)
X
2
(s)
X
n
(s)
Y(s)

Fig.4.9. Schema structural paralel

56

Avnd n vedere forma general a modelului pentru un sistem liniar i invariant propriu adic:
se identific din forma vectoriala (4.112) matricele:
Pe baza sistemului de ecuaii
(4.110) se poate realiza
modelul analogic de simulare
sub form de schem bloc
(fig.4.10).
OBSERVAIE: Un astfel
model de simulare nu se poate
realiza dect pentru sistemele
ce au polii funciei de transfer
reali i distinci

[ ]
'
+
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
u
a
b
x
x
x
1 1 1 y
u
c
c
c
x
x
x
0 0
0 0
0 0
x
x
x
n
n
n
2
1
n
2
1
n
2
1
n
2
1
n
2
1
M
L
M M
L
M
L
L
&
M
&
&
(4.111)
) t ( u d ) t ( x C ) t ( y
) t ( u b ) t ( x A ) t ( x
+
+ &
(4.112)
[ ]
n
n
n
2
1
n
2
1
a
b
d
1 1 1 C
c
c
c
b
0 0
0 0
0 0
A
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
L
M
L
M
L
L
(4.113) n
x&
2
x
y
dt
+
n
2
x&
1
x
dt
+
1
1
x&
u
dt
+
1

n
n
a
b

x
n

+
+
+
c
1

c
1

c
1

Fig.4.10. Schema de simulare n form Jordan
pentru un sistem propriu

57
4.5. Simularea sistemelor continue pe baza modelelor de tipul intrare stare ieire.
4.5.1. Procedeu de simulare pe model grafic
Prezentarea modelului matematic sub forma ecuaiei difereniale sau sub forma complex a
acesteia reprezentat de funcia de transfer conduce la posibilitatea soluionrii unui astfel de model
n sensul determinrii rspunsului sistemului corespunztor unei intrri de tip standard sau unei
intrri oarecare, utiliznd elemente ale calculului analogic.
Se urmrete descrierea unui procedeu general de simulare astfel nct acesta s fie posibil
de realizat independent de instrumentul de simulare utilizat.
Schema de simulare obinut nu este o schem analog sistemului deoarece nu presupune
schimbri de semn datorate proprietilor elementelor componente ale sistemului. Este ns similar
schemelor folosite n anumite limbaje de programare a simulrii digitale cu orientare pe bloc.
Pentru realizarea schemei de simulare sunt utilizate categorii de blocuri funcionale preluate
din schemele de calcul analogic i care sunt descrise pentru mediul de programare Matlab
Simulink n cap.6.
Se tie c modelele matematice ale sistemelor dinamice sunt cel mai adesea reprezentate de
sisteme de ecuaii difereniale ordinare sau cu derivate pariale care se rezolv prin metode numerice
reprezentnd aa numita cale indirect de simulare i care constituie ns baza simulrii numerice.
Procedeul const n integrarea celei mai mari derivate din ecuaia diferenial de un numr
de ori dat de ordinul acestei derivate. Exist cazuri n care soluia poate fi obinut i analitic i n
continuare se pot calcul pe baza acestei soluii valorile variabilei independente, valori care sunt
date chiar de funcia obinut analitic, dar aceast metod nu este o simulare chiar dac rezultatele
obinute astfel sunt uneori mai precise i se obin ntr-un timp mai mic. De cele mai multe ori ns
nu se poate obine o soluie analitic i atunci sunt utilizate metodele numerice.
Procedeul general de obinere a soluiei unei ecuaii difereniale prin metode numerice de
simulare const n parcurgerea urmtoarelor etape:
1. ecuaia diferenial se aranjeaz astfel nct cea mai mare derivat a sa s constituie membrul
stng al ecuaiei, iar toi ceilali termeni s fie concentrai n partea dreapt a acestei ecuaii.
Un astfel de model corespunde formei descriptive de enunare a problemei.
2. se construiete o schem prin conectarea n serie a blocurilor de integrare, numrul acestora
fiind dat de ordinul ecuaiei difereniale. Se consider c intrarea primului integrator
reprezint derivata cea mai mare i prin integrare succesiv se obin derivatele de ordin din
ce n ce mai mic pn la soluia ecuaiei difereniale impuse. Supoziia c derivata cea mare
este cunoscut este dat de faptul c exist forma explicit a cesteia obinut n etapa
anterioar.
3. folosind derivatele din ce n ce mai mici obinute i soluia ecuaiei difereniale se pot genera
toi termenii din partea dreapt. Suma acestora este egal cu derivata avnd ordinul cel mai
mare al variabilei dependente. Funcie de forma acestor termeni prin utilizarea de blocuri
(operaii) specifice pot fi generai toi termenii care prin intermediul unui sumator vor
constitui intrarea primului integrator. Se formeaz astfel un numr corespunztor de bucle
care din punct de vedere structural completeaz schema de simulare. O astfel de conexiune a
elementelor n schema de simulare formeaz o structur de tip canonic de tipul celor
prezentate anterior n acest capitol.
Pentru nelegerea acestui procedeu se consider un exemplu de model matematic al unui sistem
reprezentat prin ecuaia diferenial:

i se urmrete obinerea schemei de simulare conform etapelor enunate.
1. separarea derivatei de ordin superior
u y c y b y a y + + + & & & & & & (4.114)

58

2. integrarea multipl conform schemei:
3. completarea schemei de simulare cu termenii membrului drept:

4.5.2. Utilizarea funciilor Matlab
Pentru simularea sistemelor continue i liniare, pentru o intrare oarecare poate fi utilizat i
funcia lsim din Matlab sau Simulink. Aceast funcie poate fi aplicat att pentru modelele
matematice de tipul intrare ieire cum este cazul funciei de transfer (f.d.t.) ct i pentru modelele
matematice de tipul intrare stare ieire i are formatul general :
lsim (sys, u, t)
pentru cazul n care nu dorete definirea valorilor unei variabile de ieire i se urmrete numai
trasarea grafic a rspunsului n timp pentru un sistem unde:
comanda sys realizeaz definirea tipului de model al sistemului astfel:
sys = tf([NUM], [DEN]) definete un model de tip f.d.t., NUM i DEN reprezentnd
numrtorul i respectiv numitorul acesteia exprimate prin iruri de valori date de
coeficienii polinoamelor scrii n ordinea descresctoare a puterilor lui s;
sys = ss([A], [B], [C], [D]) definete un model de tipul intrare stare ieire
cu [A], [B], [C] i [D] matricele ce definesc acest model i ale cror valori se introduc la fel
ca i valorile numrtorului i numitorului din funcia de transfer.
u este o matrice corespunztoare intrrii alese pentru simularea sistemului i aceasta trebuie
s aib un numr de linii egal cu numrul de valori ale variabilei independente timp pentru
care se calculeaz ieirea i un numr de coloane egal cu numrul de intrri ale sistemului,
una pentru sisteme mono I/E i respectiv mai multe pentru sisteme multi I/E;
t este un vector format din valori, distribuite la intervale egale dt, ntre momentul iniial
t
initial
(care poate fi zero) i momentul final t
final
ale timpului de simulare:
t = t
initial
: dt : t
final

u y c y b y a y + & & & & & & (4.115)
Int Int Int
y& & &
y& & y&
y& & &
Fig.4.11. Integrare multipl
Int Int Int
y& & &
y& & y&
u
Fig.4.12. Schema complet de integrare
a
a
a
Sum
y

59
Dac se impune i specificarea condiiilor iniiale funcia lsim va avea forma:
lsim (sys, u, t, x0)
unde x0 reprezint condiiile iniiale ale variabilelor de stare ale sistemului i aceast form este
aplicabil numai modelelor de tipul intrare stare ieire.
Dac se urmrete generarea unei variabile de ieire, definit prin valorile acesteia la
intervalele de timp dt fr a se trasa forma grafic a acesteia funcia lsim va avea una din formele:
[y,t] = lsim(sys,u,t)
[y,t,x] = lsim(sys,u,t) % numai pentru modele de tipul intrare stare ieire
[y,t,x] = lsim(sys,u,t,x0) % cu specificarea condiiilor iniiale
Pentru a simula rspunsul corespunztor acelorai valori (u, t) ale intrrii pentru mai multe
sisteme (N n cazul considerat) cu trasarea grafic simultan a acestor rspunsuri n aceiai fereastr
grafic funcia lsim va avea forma:
lsim(sys1,'y:',sys2,'g--',sys3,...,sysN,u,t,x0)
Pentru sistemele 1 i 2 sunt specificate culorile cu care se face trasarea precum i tipul de linie cu
care se face trasarea.
Pentru nelegerea modului de utilizare al funcia lsim se consider un exemplu n care
sistemul supus simulrii este definit de un model matematic exprimat prin matricea de transfer
(sistem multi I/E):
Considernd c simularea se face pentru un semnal de intrare periodic de tip dreptunghiular
cu perioada de 4 sec. pentru nceput se utilizeaz funcia gensig pentru generarea intrrii i se
consider c timpul de simulare este de 10 sec. iar intervalul de calcul al valorilor este de 0,01 sec.:
[u,t] = gensig('square',4,10,0.01);
H = [tf([2 5 1],[1 2 3]) ; tf([1 -1],[1 1 5])]
lsim(H,u,t)
Prin rularea acestei secvene de program rezult graficul din fig.4.13. reprezentnd rspunsul
corespunztor celor dou ieiri ale sistemului.
T i m e ( s e c . )
A
m
p
l
i
t
u
d
e
L i n e a r S i m u l a t i o n R e s u l t s
- 2
- 1
0
1
2
3

T
o
:
Y
(
1
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
- 0 . 6
- 0 . 4
- 0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
T
o
:
Y
(
2
)

( )
1
1
1
1
]
1
+ +
+ +
+ +
5 s s
1 s
3 s 2 s
1 s 5 s 2
s G
2
2
2
(4.116)

Cap 4 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap 4 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

36

(t) = x[t-(t)] reprezint starea ce conine ntrzierea variabil (t);

i a ecuaiei de ieire se obine:

& L & L (4.24)

i funcia de ieire se obine

S-ar putea să vă placă și