Capitolul 3 MODELE MATEMATICE DE TIPUL INTRARE IEIRE Modelele matematice reprezentate prin ecuaii difereniale sunt considerate modele

e matematice de tipul intrare ieire deoarece sunt construite pe baza relaiei sau relaiilor dintre variabilele de intrare i variabilele de ieire. Alturi de ecuaiile difereniale, i pe baza acestora exist i alte modele matematice de tipul intrare ieire i anume funcia de transfer (f.d.t.) i respectiv caracteristicile de frecven. 3.1. Modelarea prin intermediul funciei de transfer Verificarea comportrii sistemului la variaia n salt a mrimii de intrare, adic simularea rspunsului indicial al sistemului, se poate realiza pe un model experimental prin aplicarea la intrarea acestuia a unui semnal de tip treapt reprezentat de exemplu de conectarea instantanee a mrimii de intrare aceasta avnd o anumit valoare i urmrind ieirea modelului experimental unde se obin n cazul sistemelor liniare i continue diverse forme de variaie ale acesteia n funcie de tipul i ordinul sistemului. Dup cum s-a artat anterior operarea cu modele experimentale are anumite dificulti i de aceea se prefer operarea cu modele matematice i pentru simularea rspunsului sistemelor liniare i continue n domeniul real al timpului se utilizeaz modele matematice sub forma ecuaiilor sau sistemelor de ecuaii difereniale i respective a funciilor de transfer. Manipularea i utilizarea modelelor n domeniul real al timpului sub forma ecuaiilor sau sistemelor de ecuaii difereniale, se face dificil mai ales n cazul sistemelor cu o structur complex. Din aceast cauz se prefer utilizarea modelelor matematice n domeniul complex sub forma funciei de transfer. i funcia de transfer ca i ecuaia diferenial reprezint o relaie matematic direct ntre variabilele de intrare i ieire i de aceea este considerat un model de tipul intrare ieire. Pentru definirea funciei de transfer se consider un sistem liniar monovariabil i invariant descris de o ecuaie diferenial liniar de forma:

dt dt Pentru a obine forma complex se aplic ecuaiei (3.1.) transformata Laplace. Se tie c transformata Laplace este o transformare de tip integral prin care o funcie definit n domeniul real al timpului f(t) numit funcie original se transform ntr-o funcie complex F(s) definit n domeniul complex s=+j numit funcie imagine:
q=0 p=0

aq

dq y
q

= bp

d pu
p

(3.1)

L [f(t)] = F(s) =

+ -

f(t) e- st dt

(3.2)

Pentru ca funcia f(t) s poat fi numit funcie original trebuie ca aceasta s fie continu, derivabil pe poriuni i s aib un numr finit de discontinuiti. innd seama de teoremele liniaritii i derivrii reale ale transformatei Laplace ecuaia (3.1.) devine : Y(s) a q s q +
q=0 n (q -1) [ a q s q -1 y(0) + ... + y ] = U(s) b p s p + p=0 n m

q=0

[ b p s p -1 u(0) + ... + u(p -1) ]

j=0

Ecuaia astfel obinut reprezint ecuaia operaional intrare-ieire obinut n condiii iniiale 19

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

nenule. Se introduc urmtoarele notaii : Q(s) = a q s q

q=0 n n

P(s) =
q -1

p=0

bp s p
(3.4)
p -1

Q0 (s) = [ a q s
q=0

y(0) + ... y

(q - 1)

P0 (s) =

p=0

[ bp s

u(0) + ... u

(p -1)

i rezult astfel urmtoarea form a ecuaiei operaionale (3.3.): Q(s) Y(s) + Q0 (s) = P(s) U(s) + P0 (s) Explicitnd variabila de ieire Y(s) se obine : Y(s) = Q-1 (s) [ P(s) U(s) P0 (s) + Q0 (s) ] = F s (s) F e (s) (3.6) (3.5)

n care: Fe(s) = P(s) U(s) - P0(s) + Q0(s) reprezint funcia de excitaie care conine mrimile ce cauzeaz variaia variabilei de ieire iar funcia Fs(s) = Q-1(s) reprezint funcia caracteristic ce furnizeaz informaii despre structura sistemului. Considernd condiiile iniiale nule adic Q0(s) = P0(s) =0 din relaia (3.5.) se obine : Q(s) Y(s) (3.7) = = G(s) P(s) U(s) Funcia de variabil complex G(s) se numete funcie de transfer i reprezint raportul dintre forma complex a variabilei de ieire i forma complex a variabilei de intrare n condiii iniiale nule : Pe baza relaiei (3.8.) i considernd cunoscut funcia de transfer a unui sistem se poate Q(s) bm s m + bm -1 s m -1 + ...+ b1 s + b0 Y ( s ) G(s) = = = P(s) a n s n + a n -1 s n -1 + ...+ a1 s + a0 U ( s ) (3.8)

determina forma complex a rspunsului acestuia Y(s) adic: Y ( s ) = G( s ) U ( s ) unde U(s) reprezint forma complex a variabilei de intrare . De exemplu pentru sistemul de ordinul II al crui model matematic este reprezentat prin modelul matematic sintetic: dy( t ) + n 2 y( t ) = K 0 n 2 u( t ) dt dt prin aplicarea transformatei Laplace n condiii iniiale nule se obine:
2

d 2 y( t )

+ 2 n

(3.9)

s 2 Y ( s ) + 2 n Y ( s ) + n 2 Y ( s ) = K 0 n 2 U ( s ) de unde rezult f.d.t.: G( s ) = K 0 n 2 Y( s ) = 2 U ( s ) s + 2 n s + n 2

(3.10)

(3.11)

Utilizarea modelului matematic sub forma funciei de transfer permite obinerea de relaii algebrice care definesc dependena dintre cele dou variabile complexe reprezentnd mrimile de intrare i respectiv ieire. Aceste relaii pot fi supuse operaiilor algebrice de adunare, scdere, nmulire sau mprire ceea ce constituie un avantaj n manipularea modelelor matematice. De asemenea utilizarea funciilor de transfer permite, i datorit acestui avantaj, obinerea prin operaii 20

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

algebrice simple a modelelor matematice ale unor structuri complexe de sisteme. 3.2. Determinarea funciei de transfer pe baza structurii sistemului Pentru determinarea modelului matematic sun forma funciei de transfer globale a unui sistem astfel nct prin intermediul acesteia s poat fi simulat rspunsul sistemului pentru diverse tipuri de intrare exist mai multe metode de baz i anume descompunerea n structuri simple pentru sistemele unde este posibil aceasta sau utilizarea metodei schemelor graf sau formulei Mason pentru sistemele cu structur complex ce nu pot fi descompuse. Obinerea modelului matematic pe baza structurii sistemului presupune cunoaterea structurii acestuia, structur reprezentat de blocuri corespunztoare subsistemelor de baz conectate conform funciei sistemului i de asemenea presupune cunoaterea funciilor de transfer ale acestora. Avnd n vedere avantajele prelucrrii prin operaii algebrice a modelelor matematice sub forma funciei de transfer se pune problema n acest caz de a determina f.d.t. deci modelul matematic al ntregului sistem atunci cnd se cunosc modelele matematice ale subsistemelor elementare componente ale acestuia. 3.2.1. Determinarea funciei de transfer pentru structuri simple Sistemele cu structur simpl se pot descompune n conexiunile fundamentale: serie, paralel, antiparalel. n cazul unei conexiuni serie (fig. 3.1), realizat n conformitate cu principiile de conectare n Y1(s) H1(s) U(s) =U1(s) U2(s) H2(s) U3(s) Un-1(s) Y2(s) Yn-2(s) Hn-1(s) Un(s) Yn-1(s) Hn(s) Yn(s)=Y(s)

Fig.3.1. Structura i mrimile conexiunii serie serie, considernd cunoscute funciile de transfer Gi(s) (i=1..n) ale elementelor componentelor conexiuni rezult funcia de U1(s) Y1(s) H1(s) Y( s ) Y ( s ) Yn 1 ( s ) = L G(s) = + U(s) U2(s) Y(s) U ( s ) Yn 1 ( s ) Yn 2 ( s ) Y2(s) + (3.12 H2(s) Y2 ( s ) Y1 ( s ) 1 Yi ( s ) L. = Gi ( s ) + Y1 ( s ) U ( s ) i = n Yi 1 ( s ) Un(s) Yn(s) transfer global G(s):unde Gi(s) reprezint Hn(s) funciile de transfer ale elementelor conectate n serie n structura sistemului a crui f.d.t. global este G(s) Fig.3.2. Structura i mrimile conexiunii paralel Pentru conexiunea paralel (fig.3.2.), realizat n conformitate cu principiile de conectare n paralel ntre elemente a cror funcie de transfer se consider cunoscut ieirea sistemului Y(s) este dat de suma ieirilor elementelor conform relaiei : (3.13) Dar: 21

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

Yi ( s ) = G i ( s ) U ( s ) Deci: Y ( s ) = G1 ( s ) U ( s ) + G 2 ( s ) U ( s ) + L + Gi ( s ) U ( s ) + L + G n ( s ) U ( s ) adic: Y ( s ) = [G1 ( s ) + G 2 ( s ) + L + Gi ( s ) + L + G n ( s )] U ( s )

(3.14)

(3.15)

(3.16)

rezultnd astfel f.d.t. global a conexiunii paralel dat de suma funciilor de transfer ale elementelor componente: G( s ) = U(s) + Yr(s) Hr(s) E(s) Y( s ) n = Gi ( s ) U ( s ) i =1 Y(s) (3.17)

Hd(s)

Fig.3.3. Structura i mrimile conexiunii antiparalel Y ( s ) = H d ( s ) E( s )

n cazul conexiuni antiparalel realizat conform fig.3.3. se consider c Gd(s) reprezint funcia de transfer a elementului de pe cale direct iar H(s) reprezint funcia de transfer a elementului de pe calea invers astfel c se poate scrie consecutiv:

E( s ) = U ( s ) H ( s ) Y ( s ) Y ( s ) = G d ( s ) [U ( s ) H ( s ) Y ( s )]

(3.18)

Y ( s ) [1 m G d ( s ) H ( s )] = G d ( s ) U ( s ) rezultnd n final f.d.t. a conexiunii antiparalel: Gd ( s ) Y( s ) = (3.19) U ( s ) 1 m H ( s ) Gd ( s ) De remarcat este faptul c relaiile (3.12), (3.17) i (3.19) sunt aplicabile la determinarea modelelor matematice sub forma funciilor de transfer numai n cazul sistemelor a cror structur se poate descompune n astfel de conexiuni elementare numite sisteme cu structuri simple. G( s ) = 3.2.2. Determinarea funciei de transfer pentru structuri complexe n general ns, structurile de sisteme au mai mult de o legtura invers i deasemeni legturi ncruciate (fig.3.4.), astfel c de multe ori acestea nu pot fi descompuse n conexiuni fundamentale. Pentru determinarea funciei de transfer n aceste cazuri se utilizeaz fie metoda schemelor graf, fie formula Mason.

3.2.2.1. Metoda schemelor graf

22

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

G1(s) Yr3(s) U(s) E(s) G1(s) Yr(s) Yr1(s) G1(s) Y1(s) E1(s) G1(s) Y2(s) G1(s) Yr2(s) G1(s) Y3(s) E2(s) Y(s) G1(s)

Fig.3.4. Exemplu de sistem cu structur complex Schema graf este o reprezentare grafic a unui set de ecuaii simultane formate din noduri conectate prin intermediul arcelor. Nodurile reprezint fiecare din variabilele sistemului, iar un arc conectat ntre dou noduri realizeaz materializarea transmiterii unilaterale (n sensul indicat printr-o sgeat) a unei mrimi multiplicate cu funcia de transfer pe care o realizeaz elementul simbolizat prin respectivul arc. Transmiterea informaiei ntre dou noduri x1 i x2 prin intermediul unui element ce realizeaz funcia de transfer G (fig.3.5) reprezint schema graf a ecuaiei: x1 G x2 x 2 = G x1 (3.20) Un nod realizeaz urmtoarele dou funciuni: Fig.3.5. Transmiterea informaiei adunarea semnalelor de pe nodurile convergente la nod; transmiterea sumei semnalelor de arcele convergente pe fiecare din arcele divergente de la nod (fig.3.6.) conform relaiei (3.21) x1 G1 G3 x5 x3 x 5 = G1 x1 + G 2 x 2 G4 x4 x 3 = G 3 x 5 = G 3 (G1 x1 + G 2 x 2 ) (3.21)

x2

G2

x 4 = G 4 x 5 = G4 (G1 x1 + G 2 x 2 )

Fig.3.6. Transmiterea informaiei intre noduri Exist trei tipuri de noduri ce prezint interes din punct de vedere al modelrii prin intermediul funciei de transfer: noduri surs (noduri independente) care reprezint variabilele independente i care au numai arce divergente; noduri terminale (noduri dependente)care reprezint variabilele dependente i care au numai arce convergente; noduri mixte (noduri generale) reprezint variabilele dependente intermediare i au att arce divergente, ct i arce convergente. Pentru simplificarea unei scheme graf ceea ce se urmrete n vederea determinrii funciei de transfer globale se respect urmtoarele reguli generale: 1. Conexiunea serie a dou sau mai multe arce se poate nlocui printr-un singur arc ce va avea 23

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

x1

G1

x2

G2

x3

x1 G1G2

x3

x 2 = G1 x1 x 3 = G 2 x 2 = G1 G 2 x 1

(3.22)

Fig.3.7 Reducerea conexiunii serie a arcelor

funcia de transfer dat de produsul arcelor conexiunii (fig.3.7.).

2.

Conexiunea paralel a dou sau a mai singur arc ce va avea funcia de transfer (fig.3.8.). G1 x2 G2 x1 G1+G2 x2

multor arce se poate nlocui printr-un dat de suma arcelor conexiunii

x1

x 2 = G1 x1 + G 2 x1 x 2 = (G1 + G 2 ) x1

(3.23)

Fig.3.8 Reducerea conexiunii paralel a arcelor 3. Un mod mixt ce reprezint o variabil diferit de variabilele surs se poate absorbi conform fig.3.9. x1 G1 x3 G3 x4 x1 G1G3 x4 x 3 = G1 x1 + G 2 x 2 x4 = G3 x3 x 4 = G1 G3 x1 + G 2 G 3 x 2 (3.24)

x2 G2G3

x2

G2

Fig.3.9 Absorbia unui nod mixt 4. O legtura invers se poate absorbi prin nlocuirea acesteia cu o bucl proprie a unui nod i absorbia acesteia conform fig.3.10. x1 1 x2 G1 x3

x2

G1

x3

x2 G1 1 G2G1

x3

G2

G2G1

Fig.3.10. Absorbia unei legturi inverse Se exemplific n continuare aplicarea metodei schemelor graf pentru exemplul considerat al unui sistem cu structur complex prezentat n fig.3.4. i pentru care se obine schema graf prezentat n fig.3.11. Pentru determinarea modelului matematic de tipul intrare ieire sub forma funciei de transfer se aplic regulile prezentate anterior etap cu etap: 24

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

H3

G1 E1

G2 Y2 G3

E2 G4

-H1

-H2

-1 Fig.3.11. Schema graf iniial n prima etap se absorb legturile inverse date de elementele de reacie H1 i H2 astfel c se obine schema prezentat n fig.3.12. -H3

G1

E1 G2 1 + G2 H1

Y2 G3

E2 G2 1 + G2 H1

-1 Fig.3.12. Schema graf rezultat dup prima etap se substituie conexiunea serie format ntre nodurile E1 i Y i se obine schema prezentat n fig.3.13. -H3

G1

E1 G2G3G4 (1 + G2 H1) (1 + G4 H2)

-1 Fig.3.13. Schema graf rezultat dup cea de-a doua etap

se absoarbe bucla format de elementul de reacie cu f.d.t. H3 obinnd astfel un arc ntre nodurile E1 i Y conform schemei din fig.3.14. avnd f.d.t. dat de relaia (3.25) 25

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

G1

E1 G2G3G4 (1 + G2 H1) (1 + G4 H2) + G2G3G4H3

-1 Fig.3.14. Schema graf rezultat dup cea de-a treia etap G2 G3 G4 (1 + G2 H 1 ) (1 + G4 H 2 ) G 2 G 3 G4 = G2 G3 G4 H 3 (1 + G2 H 1 ) (1 + G4 H 2 ) + G2 G3 G4 H 3 1+ (1 + G2 H 1 ) (1 + G4 H 2 )

(3.25)

se substituie conexiunea serie format ntre nodurile E i Y astfel c se obine schema prezentat n fig.3.15. U Y G1G2G3G4 (1 + G2 H1) (1 + G4 H2) + G2G3G4H3

-1 Fig.3.13. Schema graf rezultat dup cea de-a patra etap absorbind bucla format de elementul de reacie unitar se obine G1 G 2 G 3 G 4 (1 + G2 H 1 ) (1 + G4 H 2 ) + G2 G3 G4 H 3 G( s ) = G1 G 2 G3 G4 1+ (1 + G2 H 1 ) (1 + G4 H 2 ) + G2 G3 G4 H 3 iar dup efectuarea calculelor rezult f.d.t. a ntregului sistem adic: G1 G 2 G 3 G4 (1 + G2 H 1 ) (1 + G4 H 2 ) + G2 G3 G4 H 3 + G1 G2 G3 G4 (3.27)

(3.26)

G( s ) =

Se observ c prin cteva transformri elementare, n condiiile n care sunt cunoscute f.d.t. ale elementelor Gi i respectiv Hi ce formeaz structura sistemului se obine f.d.t. global G(s) a sistemului pe baza schemei graf. 3.2.2.2. Metoda formulei Mason Metoda schemelor graf are un avantajul legat de simplitate dar i dezavantajul dat de faptul ca n cazul structurilor relativ complexe devine foarte laborioas. Acest dezavantaj este eliminat prin 26

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

utilizarea formulei propus de S.J.Mason n lucrarea Feedback Theory prin care se poate determina direct funcia de transfer globala a unui sistem cu structura complex. Formula lui Mason este dat de relaia : G= (G n n ) (3.28)

n care: Gn reprezint funcia de transfer a conexiunilor serie directe intrare-ieire altfel spus reprezint funcia de transfer a conexiunilor serie ntre modurile surs i nodurile terminale; este discriminantul ce se determin prin relaia: = 1 - L1 + L 2 - L 3 + L (3.29) n este un minor al lui care se obine prin eliminarea consecutiv a cilor directe ntre nodul surs i nodul terminal. Expresia lui n este dat tot de relaia (3.29) dup eliminarea cii directe corespunztoare. Valoarea n = 1 dac odat cu eliminarea cii directe corespunztoare nu exist bucle care se nchid n schema sistemului cu elementele rmase n relaia (3.29) L1 reprezint o bucl din schema structural a sistemului reprezentat prin funcia de transfer a acesteia obinut ca produs al funciilor de transfer de pe calea direct i calea de reacie a respectivei bucle, iar L1 reprezint suma funciilor de transfer ale tuturor buclelor. Se numesc bucle independente acele bucle care nu au nici un nod sau arc comun. L2 reprezint perechi (dublete) de bucle independente reprezentate prin produsul funciilor de transfer de pe fiecare bucl, iar L2 reprezint suma funciilor de transfer ale dubletelor de bucle independente. n mod identic L3 reprezint triplete de bucle independente, iar L3 suma funciilor de transfer ale tripletelor de bucle independente i aa mai departe L4 i respectiv L4 pn cnd nu se mai pot construi grupe de bucle independente. i pentru aplicarea acestei metode de determinare a f.d.t. globale se consider acelai sistem a crui structur este prezentat n fig.3.4. i pentru acest exemplu exist patru bucle care au respectiv f.d.t.: G B 1 = G 2 H 1 G B 2 = G 4 H 2 G B 3 = G 2 G 3 G 4 H 3 G B 4 = G1 G 2 G3 G 4 1 (3.30)

L1 = (G2 H 1 + G4 H 2 + G2 G3 G4 H 2 + G1 G2 G3 G4 )

(3.31)

astfel c rezult: Dintre cele patru bucle rezultate doar dou nu au elemente comune i reprezint dublete de bucle independente respectiv GB1 i GB2 deci:

L2 = (G2 H 1 ) (G4 H 2 ) = G 2 G4 H 1 H 2

(3.32)

27

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

Deoarece nu exist trei bucle care s nu aib elemente comune nu vor exista triplete de bucle independente adic: Odat cu eliminarea cii directe H1 nu mai rmne nici-o bucl n cadrul sistemului i cu att mai puin

L3 = 0 L4 = 0
L dublete sau triplete de bucle independente deci:

(3.33)

1 = 1 2 = 0 3 = 0 L Aplicnd relaia (3.28) se obine:

G( s ) = G1 1 G1 G2 G3 G4 (3.35) = 1 L1 + L2 1 + G2 H1 +G4 H 2 + G2 G3 G4 H 3 + G1 G2 G3 G4 + G2 G4 H 1 H 2

(3.34)

n urma unor calcule elementare se obine identitatea dintre relaiile (3.27) i (3.35) ceea ce era de ateptat avnd n vedere faptul c ambele reprezint f.d.t. a aceluiai sistem dar obinute prin metode diferite. Alegerea uneia sau a celeilalte dintre metode este dat numai de considerente subiective ale operatorului de modelare ambele conducnd pe ci diferite la acelai rezultat. 3.3. Modelarea prin caracteristici de frecven 3.3.1. Definirea caracteristicilor de frecven Caracteristicile de frecven sunt considerate modele matematice de tipul intrare ieire reprezentate prin funcii de frecven. Aceste modele ofer posibilitatea simulrii comportrii sistemului atunci cnd se modific frecvena mrimii de intrare, considerat variabil n timp. n timp ce modelul matematic reprezentat de funcia de transfer este o reprezentare mai mult abstract a sistemului, fr a fi o form de descriere msurabil i pretabil pentru tratarea matematic a sistemelor liniare, reprezentarea n frecven este interpretabil fizic intuitiv. Verificarea comportrii sistemului la variaia frecvenei mrimii de intrare, adic simularea n frecven a sistemului, se poate realiza pe un model experimental prin aplicarea la intrarea acestuia a unui semnal sinusoidal de amplitudine constant i frecven variabil i urmrind ieirea modelului experimental unde se obine n cazul sistemelor liniare i continue tot un semnal sinusoidal de aceiai frecven cu cel de intrare dar de amplitudine diferit i defazat fa de semnalul de intrare. Rezult astfel c prin utilizarea unui semnal sinusoidal de frecven variabil i a unui model experimental a sistemului supus modelrii i simulrii se poate msura direct atenuarea notat A() i faza notat () a rspunsului la frecven al sistemului. O alt modalitate, i cea mai comod, const n construirea modelului matematic sub forma caracteristicilor de frecven i aceasta const n determinarea reprezentrii n frecven a sistemului prin substituirea operatorului complex s n funcia de transfer G(s) cu forma + j a acestuia n care = 0 adic s = j astfel c se obine reprezentarea n frecven G(j).
s = j G( s ) G( j ) = G( j ) e j( ) = Re[ G( j ) ] + j Im[G( j ) ]

(3.36)

28

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

unde G( j ) = A( ) reprezint modulul variabilei complexe G(j) iar ( ) = arg G( j ) reprezint argumentul variabilei complexe G(j). Pentru reprezentarea caracteristicilor de frecven plecnd de la funcia de transfer se consider relaia de definire a acesteia (vezi relaia 3.8): bm s m + bm 1 s m 1 + K + b1 s + b0 G( s ) = an s n + an 1 s n 1 + K + a1 s + a0 Care poate fi pus sub forma: G( s ) = unde k = b0 ai k P1 ( s ) s P2 ( s ) (3.37)

(3.38)

reprezint coeficientul de transfer definit n regim staionar iar reprezint

i =0 ,1 ,2 ,K

numrul de poli n origine ai funciei de transfer. Polii funciei de transfer sunt soluiile ecuaiei caracteristice reprezentat de numitorul funciei de transfer: P1(s) i P2(s) reprezint polinoame de gradul m i respectiv n (n m ) cu ultimul termen egal cu unitatea. Punnd n eviden zerourile polinoamelor P1(s) i P2(s) respectiv zi i pi i admind c acestea sunt reale funcia de transfer se poate scrie: G( s ) = k s

a n s n + a n 1 s n 1 + K + a1 s + a 0 = 0

(3.39)

(s + z 1 ) (s + z 2 ) K (s + z m ) k = (s + p1 ) (s + p 2 ) K (s + p n ) s

(s + z i ) (s + p l )
l =1 i =1 n

(3.40)

unde zi reprezint zerourile (rdcinile) numrtorului iar pl reprezint zerourile (rdcinile) numitorului. 1 1 i respectiv Tl = i avnd n vedere c: Introducnd constantele de timp Ti = zi pl s + z i = z i (Ti s + 1) expresia funciei de transfer devine: k s

s + p l = p l (Tl s + 1)

(3.41)

G( s ) =

z i (Ti s + 1) pl Tl s + 1
l =1 l =1 i =1 n

i =1 n

(3.42)

Formele funciilor de transfer reprezentate de relaiile (3.38) i respectiv (3.42) pot fi utilizate pentru reprezentarea modelelor matematice sub forma caracteristicilor de frecven fcnd substituia s = j rezultnd astfel urmtoarele forme generale ale caracteristicilor de frecven: 29

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

G( j ) = i respectiv:

( j )
m

P1 ( j) P2 ( j)

(3.43)

k G( j ) = j

zi
i =1 n i =1

pl Tl j + 1
l =1

1 i= n

Ti j + 1
(3.44)

Pentru simularea sistemelor dintre caracteristicile de frecven prezint interes rspunsul la frecven numit locul de transfer sau diagrama Nyquist precum i caracteristicile atenuare frecven i faz frecven numite i diagrame Bode. 3.3.2. Rspunsul la frecven Rspunsul la frecven sau locul de transfer este de fapt o reprezentare grafic n planul complex a hodografului vectorului G(j) atunci cnd frecvena semnalului de intrare ia valori n intervalul [0 K + ] . De remarcat este faptul c pornind de la definirea amplitudinii A() i a fazei () pentru pulsaii negative [ K0 ] locul de transfer reprezint o curb simetric fa de aceiai caracteristic trasat pentru pulsaii pozitive. A() = A( ) si respectiv () = ( ) (3.45)

Forma locului de transfer este determinat de tipul sistemului, de numrul de zerouri i de poli ai funciei de transfer. Dac mrimea de intrare u(t)este un semnal sinusoidal de pulsaie (se tie c relaia dintre pulsaia i frecvena f este = 2 f ) i amplitudine U, deci u( t ) = U sin t (3.46) deoarece sistemul este liniar i continuu mrimea de ieire y(t)este tot o mrime sinusoidal de aceiai pulsaie dar de amplitudine Y i cu o ntrziere de faz : y( t ) = Y sin(t + ) (3.47) Dac se repet acest experiment pentru diferite pulsaii i (i = 0, 1, 2 ...) dar cu amplitudinea U constant se constat o dependen de frecven a amplitudinii mrimii de ieire precum i a fazei deci se poate scrie pentru frecvena corespunztoare i: Yi = Y (i ) si i = (i ) (3.48) Din raportul amplitudinilor se definete atenuarea rspunsului la frecven: Yi( ) A( ) = = G( j ) = Re 2 [G( j )] + Im 2 [G( j )] U

(3.49)

30

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

ca mrime dependent de frecven. Pe lng aceasta se definete i faza rspunsului la frecven a sistemului () prin relaia: Se consider cazul unui sistem de ordinul I a crui ecuaie diferenial intrare ieire dac u(t) reprezint mrimea de intrare iar y(t) reprezint mrimea de ieire este : ( ) = arg [G ( j)] = arctg a1 Im [G ( j)] Re[G ( j)] (3.50)

dy( t ) + a0 y( t ) = b0 u( t ) (3.51) dt Prin aplicarea transformatei Laplace n condiii iniiale nule se poate determina f.d.t. a sistemului: a1 s Y ( s ) + a0 Y ( s ) = b0 U ( s ) de unde: G( s ) = b0 b Y( s ) 1 k = = 0 = U ( s ) a1 s + a0 a0 a1 s + 1 T s + 1 a0 (3.53)

(3.52)

i n continuare fcnd substituia s = j se obine caracteristica de frecven: G ( j ) = unde: (3.55) T +1 T 2 2 + 1 reprezint partea real i respectiv imaginar a caracteristicii de frecven. Determinarea atenurii i a fazei rspunsului la frecven se face pe baza relaiilor (3.49) i respectiv (3.50) astfel c dup determinarea acestor mrimi se poate trasa locul de transfer astfel atenuarea este:
2 2

k k k T = 2 2 j 2 2 = U () + j V () T j+1 T +1 T +1

(3.54)

U () = Re[G ( j)] =

iar

V () = Im[G ( j)] =

k T

G ( j) = U 2 () + V 2 () = iar faza este: () = arctg

(T

k2
2 2

+1

) (T
2

k 2 T 2 2
2

+1
2

=k

1 T 2 2 + 1

(3.56)

k T T 2 2 + 1 V () = arctg (T ) = arctg T 2 2 + 1 U () k

(3.57)

Locul de transfer este o reprezentare grafic a vectorului G(j) n planul complex definit de sistemul de axe U(), V() i pentru a obine aceast reprezentare se dau valori pulsaiei [ K0 ] , se determin valorile corespunztoare ale prii reale i prii imaginare ale vectorului G(j) respectiv atenurii i fazei conform relaiilor (3.56) respectiv (3.57) i se reprezint aceste valori n sistemul de axe considerat. De exemplu pentru cteva valori particulare ale pulsaiei se obin rezultatele prezentate n tabelul urmtor: 31

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

PULSAIA 0 1/T

PARTEA REAL U() k k/2 0

PARTEA IMAGINAR V() 0 - k/2 0

ATENUAREA G ( j) k
k 2

FAZA () 0 - 45o - 90o

Prin reprezentarea grafic a valorilor n sistemul de axe menionat se obine locul de transfer pentru sistemul de ordinul I considerat conform fig.3.16. Cu linie plin este reprezentat locul de transfer pentru valori pozitive ale pulsaiei iar cu linie punct, pe baza simetriei U ( ) ( 0K + ) menionate anterior este reprezentat locul de transfer pentru valori negative ale aceleiai pulsaii. Reprezentarea grafic a locului de transfer, adic a rspunsului n frecven al sistemului, se poate obine i dac se elimin cantitatea T ntre expresiile lui U() i V()din relaia (3.55) observnd c:

( ) |G(j ) | ( K 0 ]

k =0

V ( )

Fig.3.16. Locul de transfer al unui sistem de ordinul I V () = U () T T =

V () U ()

(3.58)

Prin nlocuirea cantitii T n expresia lui U() rezult: U () = k U 2 () k = V 2 () U 2 () + V 2 () 1+ 2 U () (3.59)

Efectund urmtoarele calcule succesive se obine: U 2 () + V 2 () = k U () U 2 () k U () +

2

k2 k2 + V 2 () = 0 4 4
2

(3.60)

k k 2 U () + V () = 2 2 Avnd n vedere ecuaia general a unui cerc: = R2 (x x0 )2 + ( y y0 )232

(3.61)

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

Rezult c ultima expresie din relaiile (3.60) reprezint de asemenea ecuaia unui cerc avnd raza R i coordonatele centrului O: ce poate fi reprezentat grafic conform aceleiai figuri 3.16. Reprezentarea prin locul de transfer ale sistemelor ale i avantajul c rspunsul la frecven att al elementelor cuplate n serie ct i al celor cuplate n paralel poate fi construit grafic foarte R= k 2 respectiv k O ,0 2 (3.62)

simplu. Pentru aceasta se determin pentru aceiai valoare a pulsaiei n locurile de transfer sgeata corespunztoare modului funciei de transfer. La conectarea n paralel a elementelor modulul rezultant este suma vectorial a modulelor pariale (prin construcia paralelogramului) iar la conectarea n serie modulul rezultant se obine prin multiplicarea modulelor pariale, faza obinndu-se prin nsumarea fazelor. 3.3.3. Caracteristicile atenuare frecven i faz frecven i caracteristicile atenuare frecven i faz frecven sunt reprezentri ale rspunsului n frecven ale unui sistem i pot fi utilizate la simularea comportrii acestui sistem la variaia frecvenei semnalului de intrare. Ambele sunt reprezentri grafice obinute prin trasarea amplitudinii A() i fazei () rspunsului la frecven: G ( j) = A() e j() (3.63)

funcie de frecven (pulsaie) obinnd astfel caracteristica logaritmic atenuare frecven (pulsaie) respectiv caracteristica semilogaritmic faz frecven (pulsaie). Ambele caracteristici sunt denumite caracteristici de frecven sau diagrame Bode. A() i sunt trasate la scar logaritmic iar () nelogaritmat (liniar). De regul atenuarea se reprezint n decibeli [dB] conform relaiei: A()dB = 20 log A()

[dB ]

(3.64)

Reprezentarea logaritmic prezint avantaje la conectarea n serie a elementelor n special la reprezentarea n frecven a sistemelor complicate cum ar fi cazul sistemului reprezentat de funcia de transfer: G( s ) = K

(s + z 1 ) (s + z 2 )K (s + z m ) (s + p1 ) (s + p 2 )K (s + z n )
pentru i = 1, 2 , 3 ,K , m pentru l = 1, 2 , 3 ,K , n

(3.65)

cu s = j, unde sistemul elementar este de forma: G i ( j ) = ( j + z i ) G m + l ( j) = se obine Din reprezentarea: Gj = A1 () A2 () K An + m () e j [1 ()+ 2 ( )+K+ n+m ()] respectiv din A() = G(j)se obine atenuarea logaritmic: A()dB = A1 ()dB A2 ()dB K An + m ()dB 33 (3.68) (3.69) 1 j + z l (3.66)

G ( j) = G1 ( j) G2 ( j) K Gm+ n ( j)

(3.67)

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

i faza: () = 1 () + 2 () + K + n + m () Un exemplu de reprezentare grafic a (3.70)

caracteristicii logaritmice atenuare frecven

(pulsaie) respectiv caracteristicii semilogaritmice faz frecven (pulsaie) pentru un sistem oarecare este dat n fig.3.17. Caracteristica de frecven a ntregului sistem se obine prin nsumarea caracteristicilor de frecven individual ale elementelor cuplate n serie. Se consider n continuare exemplul sistemului de ordinul I a crui reprezentare n frecven este dat de relaia (3.54) i ale crui expresii pentru atenuare i faz sunt de asemenea date de relaiile (3.56) respectiv (3.57). Introducnd mrimea pulsaie de tiere 40 T = 1/T unde T reprezint constanta de timp 30 atenuarea pe baza relaiei (3.56) devine: 20 10 0 -10 90 45 0 -45 -90

( ) [ o ]

A () [ dB ]

10-1

101
[ s-1 ]

102

103

Fig.3.17. Exemplu de reprezentare a caracteristicilor de frecven A() = G ( j) = U 2 () + V 2 () = k 1 T +1

2 2

k 1+ T
2

(3.71)

iar faza pe baza relaiei (3.53) devine: () = arctg V () = arctg (T ) = arctg U () T (3.72)

34

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com

Expresia atenurii prin exprimarea n decibeli a acesteia conform relaiei (3.60) devine: astfel c aceasta poate fi exprimat prin dou drepte: n domeniul /T << 1 prin asimptota de joas frecven (asimptota iniial) A()dB 20 lg k = k dB A()dB = 20 lg k 20 lg 1 + T A()dB 20 lg k 20 lg T
2

(3.74) (3.73) (3.75)

n domeniul /T >> 1 prin asimptota de nalt frecven (asimptota final) unde () / 2 . Asimptota de joas frecven este o dreapt orizontal n timp ce asimptota de nalt frecven prezint o pant de 20 dB/decad. Punctul de ntlnire al celor dou drepte este la /T = 1. Eroarea maxim a caracteristicii asimptotice este la = T i este de: A(T )dB = 20 lg 2 = 3 dB (3.76)

Reprezentarea grafic a celor dou caracteristici de frecven pentru situaia menionat este dat n fig.3.18. A ()dB 20lg k 1/T - 90 o ( )

Fig.3.18. Reprezentarea caracteristicilor de frecven pentru un sistem de ordinul I

35

PDF created with pdfFactory trial version www.pdffactory.com