1.

Introducere
Robotul reprezint n momentul de fa punctul de intersecie al rezultatelor de vrf ntr-o serie de domenii: mecanic, automatic, calculatoare i sisteme de acionare. ceast con!ruent a unor ramuri tiinifice i te"nolo!ice att de diferite se e#plic prin comple#itatea deosebit a robotului, att sub raportul ar"itecturii mecanice, ct i n ceea ce privete sistemul de conducere. $ropriu-zis, robotul este rezultatul firesc al evoluiei de la mainile unelte automatizate, mainile cu comand pro!ram, liniile automate de fabricaie etc. n momentul n care ri!iditatea i infle#ibilitatea acestora nu a mai corespuns cerinelor actuale de productivitate i calitate, iar omul a ncercat s e#ecute aciuni directe, nemi%locite asupra proceselor cptnd un rol de suprave!"ere i control. &eci robotul, ca rezultat al acestor dezvoltri te"nico - tiinifice, poate fi definit ca un sistem te"nolo!ic capabil s nlocuiasc sau s asiste omul n e#ercitarea unor aciuni diverse asupra mainilor sau liniilor de producie. 'n acest conte#t, apare evident comple#itatea problemelor privind att construcia i acionarea roboilor ct i, n special, conducerea lor.

1.1. (omponentele fundamentale ale sistemului robot

$rivit n toat comple#itatea sa, un sistem robotic cuprinde urmtoarele componente )fi!ura 1.1*: a* spaiul de operare+ b* sursa de ener!ie c* sursa de informaie d* robotul.

,i!ura 1.1

-paiul de operare al unui robot este strns le!at de domeniul de lucru al acestuia, de !ama aplicaiilor la care particip. cest spaiu este definit direct de parametrii ar"itecturii mecanice a robotului i este restricionat pe de o parte de anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice, i pe de alt parte de caracteristicile obiectelor implicate n procesul te"nolo!ic. -ursa de ener!ie constituie suportul ener!etic necesar pentru punerea n micare att a elementelor mobile ale robotului ct i pentru asi!urarea alimentrii electrice a sistemului de acionare i a celui de conducere. -ursa de informaie definete modul de operare al robotului, caracteristicile de baz ale funcionrii acestuia, structura al!oritmilor de conducere n funcie de specificul operaiei, de modul de prelucrare a informaiei de baz )n timp real sau nu* i de relaia robot - operator e#istent n procesul de operare. ceast relaie poate determina funcionarea automat, independent, a robotului sau n asociere cu operatorul )de e#emplu sistemele de teleoperare*. Robotul, componenta de baz a acestui sistem, este format din dou pri: unitatea de prelucrare a informaiei i unitatea operaional. .nitatea de prelucrare a informaiei este un comple# "ard/are-soft/are ce primete date privind instruciunile ce definesc operaiile e#ecutate, msurtori privind starea unitii operaionale, observaii asupra spaiului de operare al robotului, date pe baza crora determin n conformitate cu al!oritmii de conducere stabilii, deciziile privind modalitatea de acionare a unitii operaionale etc. .nitatea operaional corespunde robotului propriu-zis cuprinznd structura 0

mecanic a acestuia i sistemul de acionare asociat. ceast unitate acioneaz asupra spaiului de operare utiliznd i transformnd ener!ia furnizat de surs i reacionnd adecvat la semnalele primite din e#terior. 'n componena robotului distin!em: elementele care interacioneaz direct cu spaiul de operare )elementele efectoare, !ripere sau mini*, componente de structur )articulaii, se!mente*, modulatoare de ener!ie )amplificatoare*, convertoare de ener!ie )motoare*, sisteme de transmisie a ener!iei mecanice i senzori interni.

,i!ura 1.0 Robotul acioneaz asupra spaiului su de operare sub diverse forme: deplasarea unor piese n anumite poziii )manipulare*, prelucrarea i transformarea unor produse, asamblarea unor componente, dezasamblarea unor piese n componentele lor, sudarea pieselor, msurarea unor parametrii specifici ai produselor sau c"iar a spaiului de operare etc. 'n fi!ura 1.0 sunt prezentate cteva din aceste operaii, operaia de manipulare a 1

unor piese pentru o prelucrare ulterioar la o main unealt )fi!ura 1.0, a*, operaia de vopsire )fi!ura 1.0, b* i operaii de asamblare )fi!ura 1.0, c*. 2umeroasele aplicaii i funciuni e#ercitate de un robot pun n eviden dou caracteristici eseniale ale acestor sisteme: versatilitatea i autoadaptarea la mediu. 3ersatilitatea definete capacitatea fizic a robotului de a realiza diverse funcii i de a produce diverse aciuni n cadrul unei aplicaii te"nolo!ice date. ceast proprietate este strns le!at de structura i capacitatea mecanic a robotului, ea implicnd confi!uraii mecanice cu !eometrie variabil a cror fle#ibilitate s acopere cerinele de operare. utoadaptarea constituie, de asemenea, o proprietate deosebit de important a roboilor ce confirm !radul de 4inteli!en5 al acestor sisteme. 6a definete capacitatea acestora de a lua iniiativa n realizarea unor operaii incomplete specificate prin pro!ramul de conducere, proprietatea de a sesiza anumite modificri ale mediului de operare, posibilitatea de a stabili un plan complet de operaii avnd %alonate numai anumite faze semnificative etc.

1.0. (omponentele fundamentale ale structurii mecanice

Roboii industriali utilizai n momentul de fa prezint soluii constructive i conceptuale neunitare datorit, n special, diversitii sarcinilor cerute, parametrilor te"nici impui i aplicaiilor specifice pentru care au fost proiectai. (u toat aceast aparent neunitate, robotul prin structura sa mecanic poate fi considerat ca un sistem omo!en format din elemente cu funcii bine precizate care asi!ur interaciunea nemi%locit ntre robot i obiectul aciunii sale din spaiul de operare. $rincipalele componente ale structurii mecanice sunt: elementul efector, braul i baza robotului. 6lementul efector denumit uneori i !riper, element de pre"ensiune, mn sau pur i simplu element terminal asi!ur contactul direct, nemi%locit dintre robot i obiectul din spaiul de operare asupra cruia acioneaz. cest element difer constructiv dup !ama aplicaiilor i dup natura funciei realizate. stfel, elementele efectoare utilizate n sudur difer de cele folosite n operaiile de manipulare sau de vopsire. .n astfel de element cuprinde: corpul propriu-zis, cu o structur mecanic adecvat funciei realizate+ unul sau mai multe dispozitive de acionare+ unul sau mai muli senzori pentru determinarea re!imurilor critice ale operaiei realizate. 7rebuie remarcat faptul c soluiile constructive adoptate tind spre realizarea fie a unui element multifuncional cu o !am lar! de aplicaii, fie spre un element efector monofuncional cu o destinaie precis. 8raul robotului servete pentru poziionarea corect a elementului efector. 'n acest scop, braul reprezint o structur mecanic cu o !eometrie variabil obinut prin le!area n cascad a unor 9

se!mente conectate prin articulaii de rotaie sau translaie. -istemele de acionare corespunztoare asi!ur micrile independente ale fiecrui se!ment n raport cu se!mentul precedent. ceste micri sunt n !eneral restricionate de anumite caracteristici ale ar"itecturii mecanice. 7oate aceste elemente i subansamble se monteaz pe un cadru special ce formeaz baza robotului. ceast baz se aeaz fie pe un postament fi# sau mobil )n funcie de tipul robotului*, fie se suspend pe o cale de !"idare cu in. 6lementele enumerate formeaz structura de baz a oricrui robot industrial. 'n afar de aceast structur 5clasic5, n construcia roboilor pot apare sisteme de locomoie, sisteme cu 0-1 brae, sisteme cu 0-1 elemente efectoare etc.

1.1. Robotul : obiect de conducere

Roboii, prin structura i funciile lor reprezint o clas de sisteme ce sintetizeaz elemente de vrf dintr-o serie de domenii te"nico - tiinifice. &e fapt, prin atribuiile sale robotul imit sau substituie funciile de locomoie, manipulare i de intelect ale omului. 6ste evident, deci, c robotul reprezint un sistem e#treme de comple#, descris prin modele matematice sofisticate definite prin sisteme de ecuaii difereniale neliniare, cu parametrii variabili, deterministe sau sto"astice, cuprinznd un numr mare de variabile de intrare i ieire. ,uncia de baz a robotului este reprezentat de micarea acestuia n spaiu, deci re!imurile statice i dinamice ale structurii mecanice vor reprezenta punctul de plecare n definirea robotului ca obiect de conducere. $entru e#emplificare, s considerm un robot cu trei articulaii de rotaie )fi!ura 1.1*. ;icarea, evoluia robotului, este determinat de cele trei moment ;1, ;0, ;1 aplicate n articulaii, acestea determinnd rotirea se!mentelor corespunztoare i deci obinerea unei noi poziii a braului, poziie definit prin noile valori ale un!"iurilor <1, <0, <1.

,i!ura 1.1 (onsiderat, deci, ca obiect orientat de conducere, robotul primete un vector de intrare definit de forele !eneralizate aplicate n articulaii i !enereaz un vector de ieire format din un!"iurile )sau deplasrile* articulaiilor. =

naliza ca obiect condus impune, totodat, definirea vectorului de stare al robotului. 'n !eneral, acest vector este determinat de coordonatele !eneralizate stabilite n articulaii )un!"iuri sau deplasri* i de derivatele acestora )vitezele !eneralizate ale micrii*. Relaiile intrare : stare : ieire specifice robotului sunt date prin ecuaii difereniale, neliniare, obinute pe baza re!imurilor dinamice ale acestuia. &educerea acestor ecuaii i analiza cantitativ i calitativ a micrii vor constitui obiectul capitolelor urmtoare ale lucrrii. Reprezentarea din fi!ura 1.1 corespunde unei descrieri formale a robotului ca obiect condus fr a preciza implicaiile te"nolo!ice ale structurii de conducere.

,i!ura 1.9 'n fi!ura 1.9 sunt prezentate soluii constructive privind principalele blocuri ale unui astfel de sistem. -e observ c variabilele principale ce intervin n conducerea robotului sunt !enerate sau prelucrate n blocuri i component specializate. stfel, activarea articulaiilor mecanice este realizat prin intermediul blocului de acionare care, pe de o parte determin al!oritmul de control pentru fiecare articulaie, iar pe de alt parte asi!ur sursa ener!etic necesar micrii. ;surarea informaiilor de deplasare precum i toate celelalte date care restricioneaz micarea n spaiul de operare este realizat ntr-un bloc senzorial. 6l este format practic din sisteme de traductoare specializate pentru msurtori un!"iulare sau liniare precum i din senzori specializai de tip tactil, de for - moment sau vizuali care ofer robotului o mai complet adaptabilitatea la modificrile mediului de operare. Informaiile furnizate sunt captate de un calculator specializat care, pe baza unor al!oritmi implementai "ard/are )micropro!ramai* sau soft/are, !enereaz controlul adecvat al sistemului de acionare.

1.9. -istem de conducere - sistem ierar"ic

>

-tructura de conducere al unui robot este o structur ierar"ic. cest principiu de conducere este datorat comple#itii deosebite a sistemelor ce intr n componena robotului i a dificultilor create de sarcinile de operare impuse. ?r!anizarea ierar"ic a sistemelor de control pentru roboi este de tip vertical, fiecare nivel ierar"ic acoperind nivelul inferior sub raportul problemelor de conducere abordate. .n nivel de control comunic cu nivelul imediat inferior prin instruciuni de control i primete de la acesta informaii caracteristice care, mpreun cu deciziile furnizate de nivelul imediat superior, i permit s stabileasc strate!ia viitoare de aciune. 'n !eneral sistemele robot cuprind un numr variabil de nivele ierar"ice n funcie de comple#itatea i !radul de @inteli!en@ al sistemului de conducere utilizat. 2ivelul ierar"ic superior l reprezint la roboi, ca i la alte sisteme comple#e de conducere, operatorul uman. cesta comunic cu sistemul de conducere sub diverse moduri, intervenind periodic numai n cazul sc"imbrii unor direcii strate!ice de conducere, situaii de avarie sau n cazul apariiei unor perturbaii e#terne neprevzute. -istemul de conducere propriu-zis cuprinde patru nivele ierar"ice. 2ivelul cel mai nalt corespunde sistemelor ce au posibilitatea recunoaterii obstacolelor n spaiul de operare i permite luarea unor decizii adecvate la sc"imbarea condiiilor de lucru. 2ivelul imediat inferior este denumit nivel strate!ic n care se produce defalcarea operaiei preconizate n operaii elementare. 2ivelul urmtor este denumit nivel tactic, n el producndu-se distribuirea micrilor elementare n micarea pe fiecare !rad de libertate, deci, n cadrul su !enerndu-se efectiv traiectoriile de micare. .ltimul nivel, nivelul inferior, este nivelul e#ecutiv, acesta coordonnd funcionarea diverselor sisteme de acionare asociate !radelor de libertate ale robotului.

,i!ura 1.=

ceste patru nivele ierar"ice sunt ntlnite evident la roboii cu o or!anizare superioar care aparin !eneraiilor 0 sau 1. Roboii sau manipulatoarele industrial uzuale ) !eneraia 1* au sisteme de conducere cu numai dou nivele ierar"ice, nivelele inferioare.

1.=. -tructura informaional a sistemelor de conducere

-arcinile care stau n faa unui sistem de conducere determin o mprire a informaiilor de lucru n dou clase, pe de o parte informaii ce asi!ur re!imul de micare dorit i pe de alt parte informaii ce acoper funcia te"nolo!ic impus robotului. 'n fi!ura 1.>, ramura din stn!a corespunde informaiilor de micare. $ro!ramele de micare cuprind elemente de baz ale al!oritmilor de micare ce calculeaz ntre anumite puncte, prin te"nici de interpolare, traiectoria robotului. Informaia rezultat este defalcat pe a#ele de micare i servete ca referin n acionarea efectiv a braului mecanic. cest traseu informaional este prevzut cu 9 ci de reacie. Reacia de tip C este o reacie obinut prin construcie mecanic i nu afecteaz procesul de control al micrii.

,i!ura 1.>

Reacia D asi!ur coreciile necesare pentru meninerea robotului pe traiectorie. Informaia respectiv este obinut de la traductoarele de deplasare montate pe fiecare articulaie. (alea de reacie E asi!ur modificri cantitative i calitative n pro!ramele de micare. ceste F

modificri sunt determinate de informaiile furnizate de un sistem senzorial adecvat care identific modificri n structura spaiului de operare )sc"imbarea poziiei obiectelor, apariia unor obstacole etc.* Reacia G determin o !estionare intern )proprie* a pro!ramelor de conducere n funcie de modificrile survenite n procesul te"nolo!ic i eventual n comportarea robotului. Ramura din dreapta a flu#ului informaional )fi!ura 1.>* corespunde informaiilor ce activeaz elementele terminale, sistemul efector i dispozitivele de prelucrare te"nolo!ic.

,i!ura 1.A 'n fi!ura 1.A sunt prezentate detaliat blocurile componente ce intervin n prelucrarea informaional ce nsoete procesul de conducere al unui robot. He!turile e#terne ale sistemului sunt realizate sub forma unui dialo! ctre un operator local sau ctre un calculator ce supervizeaz sistemul. $rin aceste dou interfee se obine practic o !estiune adecvat a sistemului de pro!rame. $ro!ramul de conducere selectat determin cele

1I

dou funcii: de micare i de operare te"nolo!ic, fiecare din acestea fiind realizate prin bucle de control proprii.

1.A -tructura pro!ramelor de conducere

?r!anizarea pro!ramelor de conducere reprezint un aspect foarte important n sistemele de conducere ale roboilor, de aceasta depinznd n mare msur performanele realizate i comple#itatea soluiilor "ard/are adoptate. (ea mai simpl modalitate de realizare a pro!ramelor este bazat pe e#ploatarea secvenial a blocurilor componente n cadrul unei structuri fi#e, de lun!ime constant )fi!ura 1.B*. ,iecare bloc de informaie conine ansamblul de date ce definete o anumit comand. -uccesiunea de comenzi, ntr-o ordine bine precizat, determin o operaie te"nolo!ic complet a robotului.

,i!ura 1.B 6#plorarea blocurilor este realizat de un re!istru distribuitor incremental la sfritul fiecrei secvene te"nolo!ice )o secven te"nolo!ic reprezint efectul obinut prin e#ercitarea unei sin!ure comenzi*. ? modalitate superioar de conducere este obinut prin structurile variabile de pro!rame )fi!ura 1.F*. 'n acest caz, trecerea de la o comand la alta este realizat ntr-o manier adaptiv, pe baza deciziilor furnizate de ultimul bloc de date i pe baza informaiilor furnizate de sistemul senzorial al robotului, deci pe baza ultimelor rezultate obinute din spaiul de operare al acestuia. ? astfel de structur confer sistemului de conducere o elasticitate ridicat, o fle#ibilitate sporit la orice modificri ale parametrilor robotului sau mediului de lucru. 11

,i!ura 1.F

1.B (oncluzii
;a%oritatea roboilor i manipulatoarelor industriale opereaz n practic n condiii cunoscute anticipat, funcionnd ciclic n conformitate cu cerinele te"nolo!ice impuse. (a urmare, este posibil sinteza unei conduceri nominale, a unui control pro!ramat, ce implementeaz micarea dorit pentru o stare iniial particular considernd c nici o perturbaie nu afecteaz micarea. .n astfel de control poate fi sintetizat utiliznd modelul centralizat )!lobal* al robotului. 'ntruct aceste modele sunt, n !eneral, destul de precise, este de ateptat ca traiectoria realizat de robot prin e#ercitarea acestui control s fie destul de correct e#ecutat. -inteza acestui control este realizat, de obicei, off-line definind mai nti traiectoria de micare n conformitate cu cerinele te"nolo!ice de funcionare ale robotului i calculnd apoi mrimile de control necesare pentru acionarea acestuia. ceasta nseamn c nivelul de control tactic se reduce la o simpl memorare a traiectoriilor i a secvenelor de control adecvate.

10

,i!ura 1.1I ceast soluie este, n !eneral, unanim acceptat n aplicaiile industrial ale roboilor i manipulatoarelor, calculul off-line al controlului fiind realizat ntrun calculator suficient de puternic, ce acoper un numr mare de sisteme de conducere, n timp ce controlul efectiv al roboilor la nivel e#ecutiv cade n sarcina unor automate locale, microprocesoare sau microcalculatoare specializate. ? problem deosebit, n sinteza controlului la nivel tactic, apare datorit redundanei structurii mecanice. ceast problem poate fi eliminat prin introducerea unor criterii suplimentare care s penalizeze i s restricioneze posibilitile de micare ale robotului. 'n acest fel, o conducere optim sau suboptimal satisface pe de o parte anumite criterii de performan i nltur, pe de alt parte, aspectele conducerii redundante. 6vident ca o astfel de tratare presupune o abordare la nivele ierar"ice superioare, al!oritmii respectivi necesitnd un suport "ard/are i soft/are substanial. (omple#itatea modelelor matematice ale ntre!ii structuri mecanice face, de cele mai multe ori, improprie implementarea unor al!oritmi de conducere. 'n acest caz, este preferat decuplarea modelului n subsisteme, n mod normal fiecrei articulaii )sau a unei !rupe de articulaii* asociindu-i-se un subsistem. He!ea de conducere este determinat din condiiile de stabilizare local a fiecrui subsistem ceea ce nu conduce ntotdeauna la o comportare satisfctoare pe 11

ansamblul problemei de conducere. 'n astfel de situaii se introduc suplimentar bucle de reacie !lobal care s mbunteasc performanele dinamice ale sistemului. 2oua confi!uraie de conducere obinut poate deveni att de comple# nct decuplarea realizat n prima faz i pierde sensul. (u toate aceste nea%unsuri, te"nica decuplrii poate fi utilizat cu success dac se ine cont de faptul c, n condiiile definirii fiecrui !rad de libertate ca un subsistem propriu, cupla%ul ntre subsisteme este determinat de forele i momentele in articulaie. 6ste posibil sa se elimine interaciunea dintre subsisteme prin introducerea unor bucle de compensare adecvate. ceast metod prezint inconvenientul utilizrii unor traductoare for - moment, n !eneral traductoare pretenioase, costisitoare. (u toate acestea, procedura este atractiv datorit, n special, utilizrii unor al!oritmi de conducere mult mai simpli dect n variant clasic. (onducerea roboilor prin msurarea forelor-momentelor se impune de asemenea n operaiile de asamblare cnd robotul vine n contact direct cu anumite obiecte. 'n acest caz, conducerea prin controlul forei permite o mai bun adaptare la fluctuaiile parametrilor spaiului de operare realiznd totodat performane dinamice satisfctoare.

19