Teoria sistemelor automate - Seminar 4

4.1 Aplicat ii rezolvate

1. Se considera circuitul RLC din gura, unde u este tensiunea de intrare, y curentul
masurat la iesire, x
1
este tensiunea de pe capacitate si x
2
curentul prin bobina.
a) Scriet i ecuat iile unei reprezentari de forma x = Ax +Bu, y = Cx +Du;
b) Presupunand condit ii init iale nule si valoarea 1 pentru toate elementele, calculat i
matricea fundamentala e
At
, starea x, funct ia de transfer si raspunsul la impuls al
sistemului. Calculat i apoi raspunsul la treapta al sistemului. Identicat i partea de
raspuns tranzitoriu si cea de raspuns permanent;
c) Deducet i ecuat ia diferent iala care leaga y si u.
Solut ie: a) Aplicand a doua lege a lui Kirchho (KVL) n bucla (u, R
1
, C), aceeasi lege n bucla
(C, R
2
, L) si prima lege (KCL) n nodul central obt inem:
u = R
1
i
1
+u
c
, u
c
+R
2
i
2
+L
di2
dt
= 0, i
1
= i
2
+y.
Rearanjand aceste ecuat ii si alegand ca variabila de stare vectorul format din tensiunea pe conden-
sator si curentul prin R
2
(
_
u
c
i
2
_
) obt inem:

_
u
c
i
2
_
=
_

1
R1C

1
C
1
L

R2
L
_ _
u
c
i
2
_
+
_
1
R1C
0
_
u
y =
_

1
R1
1

_
u
c
i
2
_
+
1
R1
u.
b) Pentru R
1
= R
2
= C = L = 1 obt inem matricea A =
_
1 1
1 1
_
.
Polinomul caracteristic este p () =
2
+ 2 + 2 cu valorile proprii
1,2
= 1 i, deci este diago-
nalizabila.
Pentru = 1+i obt inem vectorul propriu x
1
=
_
i
1
_
, iar pentru = 1i obt inem x
2
=
_
i
1
_
.
Prin urmare matricea de transformare T =
_
i i
1 1
_
si = T
1
AT =
_
1 +i 0
0 1 i
_
.
(t) = e
At
= Te
t
T
1
= e
t
_
cos t sint
sint cos t
_
.
Pentru o intrare u(t) starea x(t) este data de:
x(t) = e
At
x(0) +
t
_
0
e
A(t)
Bu() d =
t
_
0
e
(t)
_
cos (t )
sin(t )
_
u() d.
Funct ia de transfer este
H (s) = C (sI A)
1
B +D =
s
2
+s
s
2
+2s+2
.
Raspunsul la impuls este
h(t) = Ce
At
B +D (t) = e
t
(cos t + sint) + (t).
Raspunsul la treapta
Y (s) =
s
2
+s
s
2
+2s+2
1
s
=
s+1
(s+1)
2
+1
.
Luand transformata Laplace inversa obt inem y(t) = e
t
cos t, t > 0, care are partea de raspuns
permanent egala cu zero.
c) H (s) =
s
2
+s
s
2
+2s+2
y + 2 y + 2y = u + u.
1
2. Fie sistemul x = Ax +Bu cu A =
_
_
1 1 0
0 2 0
0 0 1
_
_
si B =
_
_
1
0
1
_
_
. Precizat i
a) daca sistemul este stabil;
b) care este evolut ia libera pentru x(0) =
_
0 1 0

T
;
c) care este evolut ia fort ata pentru u(t) = t1(t).
Solut ie: a) Matricea A este triunghiulara si are valorile proprii 1, 2, 1 toate cu partea reala
negativa, deci sistemul este stabil.
b) Matricea fundamentala (t) = e
At
= e

A
1
0
0 A
2

t
=
_
e
A1t
0
0 e
A2t
_
, unde A
1
=
_
1 1
0 2
_
si A
2
= 1.
A
1
este diagonalizabila si folosind matricea de transformare T =
_
1 1
1 0
_
obt inem

2
= T
1
A
2
T =
_
2 0
0 1
_
.
e
A2t
= Te
2t
T
1
=
_
e
t
e
2t
+e
t
0 e
2t
_
.
x
l
(t) = e
At
x(0) =
_
_
e
t
e
2t
+e
t
0
0 e
2t
0
0 0 e
t
_
_
_
_
0
1
0
_
_
=
_
_
e
2t
e
t
e
2t
0
_
_
c)
x
f
(t) =
t
_
0
(t ) Bu() d =
x
f
(t) =
t
_
0
_
_
e
(t)
e
2(t)
+e
(t)
0
0 e
2(t)
0
0 0 e
(t)
_
_
_
_
1
0
1
_
_
1 () d =
x
f
(t) =
t
_
0
_
_
e
(t)
0
e
(t)
_
_
d = e
t
_

_
t
_
0
e

d
0
t
_
0
e

d
_

_
= e
t
_
_
1 e
t
+te
t
0
1 e
t
+te
t
_
_
=
x
f
(t) =
_
_
1 +t +e
t
0
1 +t +e
t
_
_
.
3. Consideram sistemul x = Ax +Bu, y = Cx, unde
A =
_
_
1 0 0
0 1 1
0 0 1
_
_
, B =
_
_
1 0
0 1
0 0
_
_
, C =
_
1 0 1

. Se cer:
a) matricea fundamentala;
b) matricea pondere;
c) matricea de transfer;
d) raspunsul liber pentru x(0) =
_
1 1 1

T
=: x
1
. Este adevarat ca lim
t
x
l
(t) = 0?
Este x
1
neobservabila? Aceleasi ntrebari pentru x(0) =
_
0 0 1

T
=: x
2
.
e) evolut ia fort ata pentru u(t) =
_
1(t)
0
_
;
f ) analiza stabilitat ii sitemului;
g) o realizare minimala (alta decat cea de mai sus, n caz ca aceasta este minimala).
Daca matricea A de mai sus se nlocuieste cu A =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
, determinat i modurile
controlabile si modurile observabile ale sistemului. Determinat i o stare controlabila si
observabila, o stare controlabila si neobservabila, o stare necontrolabila si neobserv-
2
abila. Exista stari necontrolabile care sunt observabile?
Solut ie: (t) = e
At
=
_
e
A1t
0
0 e
A2t
_
, unde
A =
_
A
1
0
0 A
2
_
, A
1
= 1, A
2
=
_
1 1
0 1
_
.
e
A2t
= e
t
_
1 t
0 1
_
(t) = e
t
_
_
1 0 0
0 1 t
0 0 1
_
_
.
b)
h(t) = Ce
At
B +D (t) =
h(t) =
_
1 0 1

e
t
_
_
1 0 0
0 1 t
0 0 1
_
_
_
_
1 0
0 1
0 0
_
_
=
_
e
t
0

c) H (s) = L{h(t)} =
_
1
s+1
0

.
d) x
l
(t) = (t) x
0
=
_
_
e
t
e
t
+te
t
e
t
_
_
si lim
t
x
l
(t) = 0.
y
l
(t) = Cx
l
(t) = 0.
Starea x
1
este neobservabila (nu poate vazuta la iesirea sistemului).
Plecand din starea x
2
obt inem x
l
(t) = (t) x
0
=
_
_
0
te
t
e
t
_
_
si
y
l
(t) = Cx
l
(t) = e
t
. Starea x
2
este observabila.
Matricea de observabilitate este Q =
_
_
C
CA
CA
2
_
_
=
_
_
1 0 1
1 0 1
1 0 1
_
_
.
O stare x este neobservabila daca x ker Q, unde ker Q =
_
_
_
_
_
1
0
1
_
_
,
_
_
0
1
0
_
_
_
_
_
.
x
1
kerQ pentru ca x
1
=
_
_
1
0
1
_
_
+
_
_
0
1
0
_
_
, iar x
2
/ ker Q.
e) x
f
(t) =
t
_
0
(t ) Bu() d =
x
f
(t) =
t
_
0
_
_
e
(t)
0 0
0 e
(t)
(t ) e
(t)
0 0 e
(t)
_
_
_
_
1 0
0 1
0 0
_
_
_
1 ()
0
_
d =
x
f
(t) =
t
_
0
_
_
e
(t)
0
0 e
(t)
0 0
_
_
_
1
0
_
d =
t
_
0
_
_
e
(t)
0
0
_
_
d =
x
f
(t) =
_
_
1 e
t
0
0
_
_
.
f) (A) = {1, 1, 1} sistem stabil.
g) rang(Q) = 1 < 3 realizarea nu este minimala.
H (s) =
1
s+1
_
1 0

. Scriind realizarea standard controlabila obt inem
A
c
= 1, B
c
= 1, C
c
=
_
1 0

, care reprezinta o realizare minimala.
Pentru a doua matrice A avem (A) = {2, 1, 1}.
= 1 este mod controlabil si neobservabil;
= 1 este mod controlabil si observabil;
3
= 2 este mod necontrolabil si observabil.
Matricea de observabilitate este Q =
_
_
1 0 1
1 0 2
1 0 4
_
_
si starile neobservabile sunt n ker Q =
_
_
_
_
_
0
1
0
_
_
_
_
_
.
Matricea de controlabilitate este R =
_
_
1 0 1 0 1 0
0 1 0 1 0 1
0 0 0 0 0 0
_
_
si starile controlabile sunt n
imR =
_
_
_
_
_
1
0
0
_
_
,
_
_
0
1
0
_
_
_
_
_
.
x
co
=
_
1 2 0

T
x
co
=
_
0 1 0

T
x
co
=
_
2 3 1

T
x
co
.
4. Pentru ce condit ie init iala sistemul cu A =
_
0 1
0 0
_
si c
T
=
_
1 0

are raspunsul liber
y
l
(t) = t?
Solut ie: (t) = e
At
=
_
1 t
0 1
_
x
l
(t) = (t) x
0
=
_
1 t
0 1
_ _
x
0
(1)
x
0
(2)
_
=
_
x
0
(1) +tx
0
(2)
x
0
(2)
_
y
l
(t) = cx
l
(t) =
_
1 0

_
x
0
(1) +tx
0
(2)
x
0
(2)
_
= x
0
(1) +tx
0
(2)
Raspunsul liber este t pentru x
0
(1) = 0 si x
0
(2) = 1 adica x
0
=
_
0
1
_
.
5. Presupunem ca (A, B) este controlabila. Ce putet i spune despre controlabilitatea
perechii (A+I, B), cu R. Discut ie dupa .
Solut ie: (A, B) controlabila matricea de controlabilitate R =
_
B AB A
2
B . . . A
n1
B

are rang ntreg pe linii.

Presupunem ca perechea (A+I, B) nu este controlabila matricea de controlabilitate R

nu are
rang ntreg pe linii x = 0 a.i. x
T
R

= 0, deci
x
T
_
B (A+I) B (A+I)
2
B . . . (A+I)
n1
B

= 0

x
T
B = 0
x
T
(A+I) B = 0 x
T
AB +x
T
B = 0 x
T
AB = 0
x
T
(A+I)
2
B = 0 x
T
A
2
B + 2x
T
AB +
2
x
T
B = 0 x
T
A
2
B = 0
. . .
x
T
R = 0 ceea ce reprezinta o contradict ie.
6. Fie A =
_
1 0
2 1 +
_
. Pentru ce valori ale lui exista P = P
T
> 0, astfel ncat
A
T
P +PA < 0? Pentru = 0 gasit i un astfel de P.
Solut ie: Daca presupunem ca P = P
T
> 0 si Q = Q
T
0 a. i. A
T
P + PA + Q = 0, atunci
(A) C

0
.
Sistemul este stabil pentru < 1.
Pentru = 0 luam Q = I
2
si calculam solut ia ecuat iei Lyapunov A
T
P + PA + I
2
= 0 si obt inem
P =
_
3
2
1
2
1
2
1
2
_
.
7. Vericat i daca
4
A
1
=
_
_
0 1 0
0 0 1
1 3 3
_
_
, b
1
=
_
_
0
0
1
_
_
, c
T
1
=
_
1 1 0

si
A
2
=
_
0 1
1 2
_
, b
2
=
_
0
1
_
, c
T
2
=
_
1 0

sunt realizari de stare ale aceluiasi sistem. Care dintre cele doua realizari este observ-
abila? Dar minimala?
Solut ie: T
1
(s) = c
T
1
(sI A
1
)
1
b
1
=
_
1 1 0

_
_
s 1 0
0 s 1
1 3 s + 3
_
_
1
_
_
0
0
1
_
_
=
1
(s+1)
2
T
2
(s) = c
T
2
(sI A
2
)
1
b
2
=
_
1 0

_
0 1
1 2
_
1
_
0
1
_
=
1
(s+1)
2
.
8. Sa se scrie cate doua realizari distincte pentru matricele de transfer de mai jos:
a) T (s) =
_
s
2
s
2
1
1
s
1
s1
1
s+1
s
s+2
1
s
_
; b) T (s) =
_
_
1
s+1
s
s
2
+s
s
s
2
s
_
_
; c) T (s) =
s1
(s+1)(s+2)(s+3)
.
Solut ie: a) T(s) este de dimensiuni p m, deci sistemul are p = 2 iesiri si m = 3 intrari.
D = T () =
_
1 0 0
0 1 0
_

T (s) = T (s) T () =
_
1
s
2
1
1
s
1
s1
1
s+1

2
s+2
1
s
_

T (s) =
1
s
4
+2s
3
s
2
2s
_
s
2
+ 2s s
3
+ 2s
2
s 2 s
3
+ 3s
2
+ 2s
s
3
+s
2
2s 2s
3
+ 2s s
3
+ 2s
2
s 2
_

T (s) =
1
s
4
+2s
3
s
2
2s
__
0 1 1
1 2 1
_
s
3
+
_
1 2 3
1 0 2
_
s
2
+
_
2 1 2
2 2 1
_
s +
_
0 2 0
0 0 2
__

T () =
1
s
4
+2s
3
s
2
2s
_
K
3
s
3
+K
2
s
2
+K
1
s +K
0
_
RSC:
A =
_

_
O
3
I
3
O
3
O
3
O
3
O
3
I
3
O
3
O
3
O
3
O
3
I
3
O
3
2I
3
I
3
2I
3
_

_
, B =
_

_
O
3
O
3
O
3
I
3
_

_
, C =
_
K
0
K
1
K
2
K
3

RSO:
A =
_

_
O
2
O
2
O
2
O
2
I
2
O
2
O
2
2I
2
O
2
I
2
O
2
I
2
O
2
O
2
I
2
2I
2
_

_
, B =
_

_
K
0
K
1
K
2
K
3
_

_
, C =
_
O
2
O
2
O
2
I
2

b) T(s) este de dimensiuni p m, deci sistemul are p = 3 iesiri si m = 1 intrari.

D = T () =
_
_
0
0
0
_
_

T (s) =
1
s(s+1)(s1)
_
_
s
2
s
s
2
s
s
2
+s
_
_
=
1
s
3
s
_
_
_
_
_
1
1
1
_
_
s
2
+
_
_
1
1
1
_
_
s +
_
_
0
0
0
_
_
_
_
_

T (s) =
1
s
3
s
_
K
2
s
2
+K
1
s +K
0
_
RSC:
A =
_
_
0 1 0
0 0 1
0 1 0
_
_
, B =
_
_
0
0
1
_
_
, C =
_
_
0 1 1
0 1 1
0 1 1
_
_
RSO:
A =
_
_
O
3
O
3
O
3
I
3
O
3
I
3
O
3
I
3
O
3
_
_
, B =
_
_
K
0
K
1
K
2
_
_
, C =
_
O
3
O
3
I
3

5
c)
D = 0
T (s) =
s1
s
3
+6s
2
+11s+6
RSC:
A =
_
_
0 1 0
0 0 1
6 11 6
_
_
, B =
_
_
0
0
1
_
_
, C =
_
1 1 0

RSO:
A =
_
_
0 0 6
1 0 11
0 1 6
_
_
, B =
_
_
1
1
0
_
_
, C =
_
0 0 1

6