Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1.1
----------------------------------------------------------------------------------------------------
Kf
Y s
U (s) T f s 1
(1.1)
Kf
y yst y1
u u2 u1
U.M.iesire
U.M.intrar e
(1.2)
unde:
y1 - valoarea mrimii de ieire n regim staionar iniial;
yst - valoarea mrimii de ieire n regim staionar final;
u1 valoarea mrimii de intrare iniial;
u2 valoarea mrimii de intrare final;
Constanta de timp Tf este egal cu perioada de timp n care mrimea de ieire
y crete cu 63,2% din variaia total yst y1, deci de la y1 la yT:
(1.3)
Se determin timpul t1 la aplicarea treptei i t2 corespunztor valorii y = yT,
dup care se calculeaz constanta de timp Tf cu relaia:
T f t 2 t1
(1.4)
3.3
---------------------------------------------------------------------------------------------------2.3 Identificarea sistemelor dinamice de ordinul II sau superior
Rspunsul indiceal tipic pentru un sistem dinamic de ordinul II sau superior
este prezentat n figura 1.3. Caracteristic este faptul c la aplicarea semnalului
treapt panta rspunsului dy/dt = 0, are un aspect specific pentru sistemele
dinamice de ordinul II sau mai mari.
Pentru identificarea elementele dinamice de ordinul II sau mai mare se
utilizeaz modele simplificate cu care se aproximeaz comportarea sistemelor
dinamice complexe; modele compuse dintr-un element cu timp mort si un element
dinamic de ordinul I sau de ordinul n. Modelele sunt funcii de transfer de forma:
K f e s
H ( s)
Tf s 1
(1.5)
Kf
H ( s)
T s 1n
H ( s)
(1.6)
K f e s
T s 1n
(1.7)
unde: f este timpul mort, T este o constant de timp, n este ordinul sistemului.
Kf
yst y1
u2 u1
(1.8)
(1.9)
Se determin valoarea t2 pentru care rspunsul sistemului este y = y i se
calculeaz valoarea timpului mort f cu relaia:
f t 2 t1
(1.10)
Constanta de timp Tf a modelului este egal cu perioada de timp n care
mrimea de ieire y crete cu 63,2% din variaia total yst y1, deci de la y1 la yT:
(1.11)
Se determin valoarea t3 corespunztoare lui yT, dup care se calculeaz Tf cu
relaia:
T f t3 t 2
(1.12)
b. Metoda S&K . Metoda este de tip empiric i se bazeaz pe analiza a foarte
multe rspunsuri indiciale.
(1.13)
(1.14)
5.5
---------------------------------------------------------------------------------------------------Din rspunsul indiceal se determin valorile t2 i t3 cu care se calculeaz Tf i f cu
relaiile:
(1.15)
(1.16)
H ( s)
1
Ti s
(1.17)
Ti
u1 (t sat t1 )
Kf
y sat y1
(1.18)
7.7
---------------------------------------------------------------------------------------------------i C1+C2), La al doilea element dinamic variaia constantei de timp se face cu
poteniometrul P3.
Pentru efectuarea experimentelor cu simulatorul canal analogic 0 din SAD se
cupleaz borna semnalului de intrare I1 i canalul 1 se cupleaz la ieirea E1.
Modulul de integrare (fig. 1.9.b) utilizeaz un amplificator operaional A3
montat ca integrator. El poate primi la intrarea I2 un semnal treapt prin nchiderea
comutatorului K41 (poziia T) ceea ce produce la ieirea E2 o tensiune care crete
continuu, liniar, pn la saturaie. Pentru efectuarea experimentelor cu acest modul
se cupleaz canalul analogic 0 la intrarea I2 i canalul analogic 1 la ieirea E2.
Descrcarea condensatorului de integrare C4 se face prin nchiderea contactului
K42 (poziia 0), cuplat mecanic cu K41. Reglarea timpului de integrare se face cu
poteniometrul P4.
3.2 Aparatura auxiliar
- sursa de alimentare cu tensiune stabilizat;
- sistem numeric de achiziie date DATAQ-154U.
4. MODUL DE LUCRU
4.1 Identificarea elementelor dinamice de ordinul I
a. Se cupleaz cablul de conectare 2 astfel:
- firul notat cu MASA la borna M a simulatorului,
- firul notat cu 0 la intrarea I1,
- firul notat cu 1 la ieirea E1,
- mufa cu 7 contacte la prelungitorul 3.
c. Se activeaz programul de achiziie date WINDAQ pe PC i se alege varianta cu
dou canale de nregistrare.
d. Se alimenteaz simulatorul cu o tensiune continu de 12V
e. Se regleaz factorul de transfer cu P1, constanta de timp cu P2 i K3
f. Se declaneaz achiziia de date.
g. Dup circa 5 secunde se aplic cu K1 un semnal trept
h. Se urmrete modificarea tensiunii de ieire pn la stabilizarea acesteia
i. Se opree achiziia de date cu EXIT
j. Se aduce K1 n poziia 0
k. Se activeaz cursorul i se determin valorile : t1, u1, u2, y1, i yst care se
introduc n tabelul 1.1
l. Se reiau punctele e...k pentru alte valori reglate cu P1 i P2 i se completaz
tabelul 1.1.
4.2. Identificarea elementelor dinamice de ordin superior
a. Se pune K1 n poziia 0; K2 n poziia II i K3 n poziia C1.
b. Se regleaz factorul de transfer cu P1, constanta de timp a elementului 1 cu P2 i
K3 i cea a elementului 2 cu P3.
c. Se declaneaz achiziia de date cu WINDAQ
d. Dup circa 5 secunde se aplic cu K1 un semnal trept
9.9
---------------------------------------------------------------------------------------------------5.4. Pentru identificarea elementelor integratoare:
a. Se alege factorul de transfer Kf = 1 (V/V)
b. Se calculeaz tsat t1
c. Se calculeaz ysat y1
d. Se calculeaz constanta de integrare Ti cu relaia (1.18)
e. Se consider c elementul integral este modelul unui cilindru hidraulic cu
urmtoarele datele constructive: dpiston =....... mm; hmax =.......mm;
f. Se calculeaz cu relaia (1.23) pentru 3 poziii diferite ale lui P4 debitele de ulei
la intrarea n cilindru:
d 2p hmax
(dm3/s);
(1.19)
Dulei
4tsat t1
6. REFERATUL LUCRARII
6.1. Prezentarea general a lucrrii
6.2. Metodele de identificare utilizate
6.3 Tabelele 1.1, 1.2 i 1.3 cu datele msurate i calculate
6.4. Funciile de transfer obinute pentru:
6.4.1 Sisteme de ordinul I;
6.4.2 Sisteme de ordinul superior;
6.4.3 Sisteme integratoare.
6.5. Concluzii
ANEXA Lucrarea 1
Tabelul 1.1 Date msurate i calculate pentru sisteme de ordinul I
CALCULAT
MASURAT
Mrimea
U.M.
Relaia
t1
u1
u2
y1
yst
t2
yst-y1
u2-u1
Kf
V/V
1.2
yT
1.3
Tf
1.4
Relaia
t1
u1
u2
y1
yst
t2 (5%)
t3 (5%)
t2 (S&K)
t3 (S&K)
yst-y1
u2-u1
Kf
V/V
1.2
1.9
yT
1.11
1.10
Tf
1.12
y35
1.13
y85
1.14
1.15
Tf
1.16
Metoda 5%
Metoda
S&K
CALCULAT
MASURAT
Mrimea
CALCULAT
MASURAT
Mrimea
U.M.
Relaia
t1
u1
y1
ysat
tsat
tsat-t1
ysat-y1
1.18
Ti
Dulei
dm /min
1.19