Lucrarea nr.

CONEXIUNI NTRE SISTEME

(ANSAMBLUL REGULATOR-PROCES)
1. Scopul lucrrii
Lucrarea permite studiul modurilor de conectare Matlab a dou sisteme,
determinarea modelului global al unui sistem, precum i studiul caracteristicilor
regulatoarelor clasice.
2. Aspecte teoretice
2.1. Tipuri de regulatoare
Elementul proporional P
Ecuaia
care
caracterizeaz
funcionarea n timp a elementului
proporional (de exemplu, divizorul
rezistiv de tensiune Figura 2.1) este:
y (t ) = k u (t ) =

R2
u (t )
R1 + R2

R1
u

R2

(2.1)
Fig. 2.1. Element proporional

Funcia de transfer a regulatorului proporional devine, prin transformare

Laplace:
H (s ) =

Y (s )
=k
U (s )

(2.2)

Elementul integrativ I
Modelul matematic i funcia de transfer ale elementului integrator sunt:
y (t ) =

1
Y (s ) 1 1
u (t ) dt H (s ) =
=
kI
U (s ) k I s

(2.3)

Un exemplu de astfel de
element este un rezervor hidraulic
(Figura 2.2), n care se msoar
nivelul din rezervor n funcie de
debitul introdus i de suprafaa
lichidului.

Q
h

Fig. 2.2. Element I

16

h (t ) =

1
Q (t ) dt
S

(2.4)

Elementul derivativ D
Ecuaia, respectiv funcia de transfer ale elementului D sunt:
y (t ) = k D

du (t )
Y (s )
H (s ) =
= kD s
dt
U (s )

(2.5)

Un exemplu de element derivativ este

condensatorul ideal (Figura 2.3), dac se consider
ca mrime de intrare tensiunea de la borne, iar ca
mrime de ieire curentul prin circuit.
iC = C

duC
dt

(2.6)

iC

C
uC

Fig. 2.3. Element D

n realitate ns, factorul derivativ al unui regulator (element anticipativ,
nerealizabil fizic), este deseori nlocuit cu forma aproximativ cu filtrare:
H (s ) =

Y (s )
=
U (s )

kD s
k
1+ D s
N

(2.7)

unde 1/N reprezint constanta aciunii de filtrare.

Prin combinaia a dou sau mai multor elemente (P, I, D), se pot obine
diferite combinaii de regulatoare clasice (PI, PD, PID). ns, cele mai utilizate
regulatoare clasice sunt PI i (cazul general) PID cu filtrare caracterizat de
relaiile:
y (t ) = k u (t ) +

1
du (t )
u(t ) dt + k D
kI
dt

kD s
1 1
U ( s )
Y ( s) = k + +
kD
kI s

1+
s

(2.8)

2.2. Conexiuni de sisteme:

n multe aplicaii, nu se poate obine direct un model global al procesului
studiat, ci doar mai multe blocuri interconectate ntre ele, iar proiectarea
regulator-proces presupune la rndul ei conectarea mai multor componente
printr-o modalitate cunoscut. Acestea reprezint motive suficiente pentru studiul
modurilor de conectare precum i a funciilor Matlab ce permit determinarea
modelului global al unui sistem.
17

Modelul oricrei construcii ntre sisteme poate fi determinat pe baza celor

trei conexiuni elementare:
- conexiunea serie;
- conexiunea paralel;
- conexiunea cu reacie.
Blocuri legate n serie
Funcia de transfer a ansamblului format din cele dou sisteme
este (Figura 2.4):
H ( s) =

Y ( s) X ( s) Y ( s)
=

= H1 ( s) H 2 ( s)
U ( s) U ( s) X ( s)

U(s)

Sistem 1

(2.9)

X(s)

Sistem 2

Y(s)

SISTEM

Fig. 2.4. Sistem format din dou modele nseriate (Sistem1, Sistem2)
n mediul Matlab nserierea este posibil cu ajutorul funciei predefinite:
series(sys1,sys2)
%exemplu1:[A,B,C,D]=series(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2);
%exemplu2:[num,den]=series(num1,den1,num2,den2);
%Pe lng (sys1,sys2) pot exista i ali parametri
%care pot fi aflai prin tastarea comenzii help series
%n mediul Matlab.
Blocuri legate n paralel
Pentru acest caz funcia de transfer a ansamblului este (Figura 2.5):
H ( s) =

Y ( s) X 1 ( s) + X 2 ( s)
=
= H1 ( s) + H 2 ( s)
U ( s)
U ( s)

(2.10)
X1(s)

Sistem 1

U(s)

Y(s)

Sistem 2
SISTEM

X2(s)

Fig. 2.5. Sistem format din dou sisteme n paralel

18

Funcia Matlab care determin modelul (fie el I/O sau I-S-O) al ntregului
sistem este:
parallel(sys1,sys2)
%exemplu1:[A,B,C,D]=parallel(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2);
%exemplu2:[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);
Modele cu bucl de reacie
Aceast bucl de reacie poate fi pozitiv sau negativ, respectiv unitar
(fr sistem pe bucl) sau neunitar (cu unul sau mai multe sisteme pe bucla de
reacie Figura 2.6).

U(s)
+

Sistem 1

Y(s)

U(s)
+

Sistem

Y(s)

Sistem 2

Fig. 2.6. Sisteme cu bucl de reacie neunitar i unitar

Funcia de transfer a unui sistem cu bucl de reacie negativ, neunitar
este:
H ( s) =

H 1 ( s)
Y ( s)
=
U ( s) 1 + H 1 ( s) H 2 ( s)

(2.11)

Funcia de transfer a unui sistem cu reacie negativ, unitar este:

H ( s) =

H 1 ( s)
Y ( s)
=
U ( s) 1 + H 1 ( s)

(2.12)

n programul Matlab modelul sistemului n bucl nchis se obine cu

funciile:
feedback(sys1,sys2,sign);
%pentru reacie neunitar
cloop(sys,sign);
%pentru reacie unitar
unde semnul (sign) definete tipul reaciei: negativ/pozitiv.
2.3. Ansamblul regulator-proces (SRA)
Folosind tipurile de conexiuni prezentate, se poate realiza schema
funcional a unui sistem de reglare automat clasic (Figura 2.7), n care:
- EC este elementul de comparaie;
- Tr - traductorul de reacie, care transform semnalul de ieire n semnal de
reacie de aceeai natur cu referina (pentru a putea fi comparate);
19

RA - regulatorul automat care genereaz comanda u;

EE - elementul de execuie;
IT - instalaia tehnologic supus automatizrii.
q(t)

EC
Ti

y(t)
RA

EE

IT

Tr

Fig. 2.7. Schema structural a unui sistem de reglare automat SRA

Funcia de transfer global a SRA, pstrnd logica conexiunilor
elementare, este:
H SRA ( s ) = H Ti ( s )

H RA ( s ) H EE ( s ) H IT ( s )
;
1 + H RA ( s ) H EE ( s ) H IT ( s ) H Tr ( s )

(2.13)

3.Desfurarea lucrrii
Pentru sistemul din figura 2.8 se cere calcularea modelului global, att
pentru sistemul I/O ct i pentru sistemul ISO i simularea rspunsului la intrri
trapt i impuls.

H1(s)
3
8 s +1

H2(s)
1
0 .2 s + 1

+
_

4
H3(s) 2 s + 1

Fig. 2.8. Sistem format prin conexiunea unor modele de ordin I

Prin nserierea modelului H1(s) cu modelul buclei nchise formate din
H2(s) i H3(s) se obine modelul I/O al ntregului sistem, iar mai apoi prin
conversie, modelul ISO:
- model I/O
1
H2( s )
3
0 .2 s + 1
H ( s ) = H 1( s )
=

1
4
1 + H2( s ) H3( s ) 8 s + 1
1+

0 .2 s + 1 2 s + 1
20

(2.14)

H( s ) =

6s+3
3.2 s + 18 s 2 + 42.2 s + 5

(2.15)

- model ISO
5.6 13.1 1.5
A=

1
0

0 ; B = 0 ; C = 0 1.8 0.9 ; D = 0;
0
0

0
1

(2.16)

Rspunsurile sistemului la intrare impuls (cu funcia impulse) i trept

(cu funcia step) sunt prezentate n figura 2.9.

Fig. 2.9. Rspunsurile sistemului la intrri impuls i treapt

Se va realiza modelarea i simularea conexiunii simple regulator-proces
din figura 2.10.

H R ( s) =
_

1
TI s

k wn
H P ( s) = 2
2
s + 2 wn s + wn

Fig. 2.10. Ansamblul regulator-proces (regulator I, proces de ordin II)

Pentru sistemul de ordin II (proces) se vor alege valori oarecare pentru
k > 0, iar i n aparin intervalului [0.2...0.9].
Se va cuta acel regulator (practic valoarea constantei integrative Ti), care
va face ca ntregul sistem s aib un suprareglaj sub 10% pentru o intrare treapt,
dup care se vor modifica valorile procesului, concomitent cu cele pentru Ti
21

astfel nct s fie posibil realizarea unor comparaii de performane pe

diagramele de timp (durata regimului tranzitoriu, suprareglaj, eroare staionar).
Rspunsul n timp fiind clarificat (Figura 2.11), se studiaz comportarea n
frecven a sistemului anterior, mai exact studiul stabilitii, cu ajutorul
caracteristicilor Nyquist i Bode, trasate cu funciile Matlab cu aceleai nume.

Fig. 2.11. Comportarea n timp (rspuns, comand) a ansamblului regulatorproces la intrare treapt cu <10%
Secvena urmtoare de program, traseaz cele dou caracteristici
(Figura 2.12):
figure
subplot(1,2,1);
nyquist(numdeschis,dendeschis);
subplot(1,2,2);
bode(numdeschis,dendeschis);

Fig. 2.12. Comportarea n frecven a ansamblului regulator-proces

Observaie: Diagramele n frecven se traseaz pentru sistemul deschis (fr
bucla unitar negativ).
22

Avantajul mare oferit de criteriile grafice este de a ocoli rezolvarea

ecuaiilor difereniale i obinerea soluiilor analitice, precum i de a determina
stabilitatea unui sistem nchis din caracteristica sistemului deschis. Spre exemplu,
conform criteriului de stabilitate Nyquist simplificat, aplicabil sistemelor stabile
n bucl deschis, un sistem dinamic n bucl nchis e stabil atunci cnd curba
Nyquist, avnd sensul de parcurgere n sensul creterii pulsaiei , nu nconjoar
punctul critic (-1,0). Criteriul de stabilitate Bode este strns legat de defazajul de
pe caracteristica logaritmic, pentru pulsaia , care asigur amplificarea unitar
(0 decibeli). Astfel, un sistem n bucl nchis este stabil dac acest defazaj este
mai mic de 180.
n afara stabilitii aceste hodografe precizeaz i alte performane ale
sistemelor automate (rezerv de faz, amplitudine, etc).
4.Tem
a) Se cere modelarea i simularea sistemului din figura 2.10 n care
regulatorul s fie, pe rnd, de tip P, PI, PID.
b) Se cere studierea performanelor sistemelor create (n timp i
frecven).
c) Se cere compararea i interpretarea rezultatelor obinute pentru diferite
regulatoare.

23