Lucrarea nr.

14

MODELAREA I SIMULAREA SUSPENSIEI

UNUI AUTOVEHICUL
1. Scopul lucrrii
Lucrarea prezint modelarea i simularea funcionrii suspensiei unui
autobus, folosind mediul Simulink.
2. Aspecte teoretice
Pentru modelarea i simularea suspensiei unui un autobus, se vor lua n
considerare att ineria autobusului ct i cea a ansamblului suspensie-pneu,
precum i resorturile i frecrile ntre mecanisme (Figura 14.1).

d1

d2

Fig. 14.1. Procesul fizic modelat

Pentru simplificarea proiectrii la un singur ansamblu, modelul unui
autobus va fi divizat n patru, obinnd practic modelul uneia din cele patru roi
(suspensie-roat), n care:

masa auto m1 = 2500 kg;

masa suspensiei m2 = 320 kg;
constanta de amortizare a suspensiei k1 = 80000 N/m;
constanta de amortizare a roii i pneului k2 = 500000 N/m;
constanta de frecare a suspensiei b1 = 350 Ns/m;
constanta de frecare a roii i pneului b2 = 15020 Ns/m;
fora de control a suspensiei u (comanda).

107

Rolul unei suspensii este de a controla oscilaiile transmise de posibilele

denivelri ale drumului i de a le anula ntr-un timp ct mai scurt (n cazul n care
ele exist). Din moment ce distana d1-w nu poate fi msurat, iar deformarea
pneului d2-w este neglijabil, se va considera ca ieire a sistemului distana d1-d2.
Intrrile n sistem vor fi comanda u i perturbaia w.
Un exemplu de reglare poate fi considerat urcarea unei borduri (intrarea
treapt pentru perturbaia w) la care se dorete ca ieirea s nu aib un suprareglaj
mai mare de 5% i un timp de stabilizare de 5 sec, ceea ce se traduce printr-o
oscilaie a autobusului de maxim 5 mm, pentru o treapt de 10 cm.
Modelarea se realizeaz n dou variante: prin funcii de transfer i pe
spaiul strilor.
2.1. Modelarea procesului prin funcii de transfer
Ecuaiile de micare, care caracterizeaz dinamica ntregului proces, se
obin din legile lui Newton, n forma:

m1 d 1 = u b1 d 1 d 2 k1 (d1 d 2 )

m2 d 2 = b1 d 1 d 2 + k1 (d 1 d 2 ) + b2 w d 2 + k 2 (w d 2 ) u

(14.1)

Din relaiile (14.1) se determin funciile de transfer ale procesului, dup

perturbaie i dup comand, considernd condiiile iniiale nule. Prin
transformare Laplace aplicat celor dou ecuaii se obine sistemul:
(m1 s 2 + b1 s + k1 ) D1 ( s ) (b1 s + k1 ) D2 ( s ) = U ( s )

(b1 s + k1 ) D1 ( s ) + m2 s 2 + (b1 + b2 ) s + (k1 + k 2 ) D2 ( s ) = (b2 s + k 2 ) W ( s ) U ( s )

(14.2)
care poate fi scris i matriceal:
m1 s 2 + b1 s + k1

(b1 s + k1 )

U ( s)
D1 ( s )
(b1 s + k1 )

m2 s 2 + (b1 + b2 ) s + (k1 + k 2 ) D2 ( s ) (b2 s + k 2 ) W ( s ) U ( s )

(14.3)
Dac se calculeaz inversa primei matrici, cu notaia:
m1 s 2 + b1 s + k1
= det
(b1 s + k1 )

(b1 s + k1 )

m2 s + (b1 + b2 ) s + (k1 + k 2 )
2

(14.4)

rezult, n final, un sistem matriceal din care se pot determina funciile de

transfer dorite (dup comand i dup ieire).

108

U ( s)
(b1 s + k1 )

D1 ( s ) 1 m2 s 2 + (b1 + b2 ) s + (k1 + k 2 )
=

D ( s )
2
(b1 s + k1 )
m1 s + b1 s + k1 (b2 s + k 2 ) W ( s ) U ( s )
2

D1 ( s )
D ( s ) =
2
=

U ( s )
b1 b2 s 2 + (b1 k 2 + b2 k1 ) s + k1 k 2

3
2
m1 b2 s + (m1 k 2 + b1 b2 ) s + (b1 k 2 + b2 k1 ) s + k1 k 2 W ( s )

2
1 m2 s + b2 s + k 2

m1 s 2

(14.5)
Pentru a obine funcia de transfer a sistemului dup comanda u, se
consider W(s)=0:
H 1 ( s) =

D1 ( s ) D2 ( s ) (m1 + m2 ) s 2 + b2 s + k 2
=
U ( s)

(14.6)

n mod asemntor, funcia de transfer a sistemului dup perturbaia w se

calculeaz prin anularea comenzii U(s)=0.
D1 ( s ) D2 ( s ) m1 b2 s 3 m1 k 2 s 2
H 2 ( s) =
=
W ( s)

unde:

(14.7)

= (m1 s 2 + b1 s + k1 ) m2 s 2 + (b1 + b2 ) s + (k1 + k 2 ) (b1 s + k1 ) (b1 s + k1 )

(14.8)

Pentru studiul stabilitii unui astfel de sistem, care nu e controlat, se va

determina, prin program, rspunsul sistemului n bucl deschis la o intrare
treapt (dup perturbaie i dup comand).
2.2. Modelarea procesului pe spaiul strilor
De obicei, reprezentarea unui sistem pe spaiul strilor, din ecuaiile
difereniale de micare, este mai simpl dect obinerea funciei de transfer. n
cazul de fa apare o situaie special, deoarece n ecuaiile de micare se observ
apariia derivatei perturbaiei (deci a unei intrri w), lucru nedorit n studiul
sistemelor. Avnd un proces de ordin patru, sunt necesare patru stri, primele trei

fiind alese astfel: x1 = d1 ; x 2 = d1 ; x3 = d 1 d 2 . Ultima stare va fi aleas ulterior,

dup eliminarea derivatei perturbaiei w . Se modific, apoi relaia (14.1), lsnd

derivata cea mai mare n partea stng:

d1 =

u b1 k1
(d1 d 2 )

d1 d 2
m1 m1
m1

b
d2 = 1
m2

k
b
d 1 d 2 + 1 (d1 d 2 ) + 2
m2

m2

k
u
w d 2 + 2 (w d 2 )
m2

m2

109

(14.9)

Deoarece x3 = d 1 d 2 (respectiv d 2 = d1 x3 ), prima dintre ecuaiile

sistemului poate fi una din ecuaiile difereniale de ordin unu (valabil pentru

starea x2) cu condiia determinrii variabilei d1 d 2 ,care reprezint n acelai

timp i derivata strii a treia. Determinarea acesti valori se poate face prin
scderea celor dou ecuaii din relaia (14.9),

b
b k
k
b
d1 d 2 = 1 + 1 d1 d 2 1 + 1 (d1 d 2 ) 2
m2
m1 m2
m1 m2

w d 2

1
k
1
u
2 (w d 2 ) +
+
m2
m1 m2

(14.10)

i prin integrare se elimin dubla derivat:

b
b
b
d1 d 2 = 1 + 1 (d1 d 2 ) 2 (w d 2 ) +
m2
m1 m2

k
1
k
k
1
u dt
+ 1 + 1 (d 1 d 2 ) 2 (w d 2 ) +
+
m
m
m
m
m
1
2
2
1
2

(14.11)

Apariia integralei n aceast relaie nu reprezint o problem deoarece

ultima stare x4, se poate alege convenabil, astfel nct s dispar integrala,
k
1
k
k
1
u dt
x 4 = 1 + 1 (d1 d 2 ) 2 (w d 2 ) +
+
m2
m1 m2
m1 m2

(14.12)

de unde rezult ultima ecuaie diferenial necesar:

k
1
k
k
1
u
x 4 = 1 + 1 (d 1 d 2 ) 2 (w d 2 ) +
+
m2
m1 m2
m1 m2

(14.13)

Dup rearanjarea acestor ecuaii i nlocuirea strilor, se obine sistemul

intrare - stare ieire (prezentat de la ecuaia patru la unu).

x4 =

k
1
k2
k
k
k
1
u 2 w
x1 1 + 1 + 2 x 3 +
+
m2
m2
m1 m2 m2
m1 m2

(14.14)

A treia ecuaie diferenial a sistemului ISO se obine din relaia (14.11):

x3 =

b
b2
b
b
b
x1 1 + 1 + 2 x3 + x 4 2 w
m2
m2
m1 m2 m2

(14.15)

iar a doua ecuaie diferenial, prin nlocuirea relaiei (14.15) n relaia (14.9).
110

x2 =

b b
b b
b1 b2
b
b k
b
1
x1 + 1 1 + 1 + 2 1 x 3 1 x 4 +
u + 1 2 w
m1 m2
m1
m1
m1 m2
m1 m1 m2 m2 m1

(14.16)
Prima ecuaie diferenial a sistemului este evident:

x1 = x 2

(14.17)

Combinarea relaiilor (14.14)...(14.17) conduce la obinerea matricelor de

sistem A, B, C, D:
0
bb
1 2
m1m2
A = b2

m2
k2
m
2

1
0
0
0

0
b1 b1 b1 b2 k1

+
+
m1 m1 m2 m2 m1
b
b
b
1 1 2
m1 m2 m2
k
k
k
1 1 2
m1 m2 m2

0
0

1
b1

m1
m1
; B =
0
1

1 + 1
0
m m
2
1

0
b1b2

m1m2
b
2
m2

k
2
m2

C = (0 0 1 0); D = (0 0)

(14.18)

3. Desfurarea lucrrii
Se cere analiza rspunsului sistemului la o intrare treapt (echivalent cu
urcarea unei borduri). Dac se folosesc funciile de transfer, se poate realiza un
program prin care s se studieze, independent, comportarea sistemului la o
comand sau la aciunea unei perturbaii. Pentru o comand treapt, aplicat
sistemului n bucl deschis (funcia de transfer H1), se obine un regim staionar
cu oscilaii mici, dar continue i o eroare staionar de 0.013 mm, pe care
persoanele din autobus le-ar resimi pe o durat mai mare de timp (Figura 14.2).

Fig. 14.2. Rspunsul sistemului la o comand treapt

111

Soluia de confort presupune utilizarea unui regulator care s determine o

comand corect, i a unei bucle inverse (feedback).
Pentru studiul comportrii autobusului n cazul urcrii unui obstacol este
necesar urmtorul rnd de program:
step(0.1*num,den);
unde num i den reprezint numrtorul i numitorul funciei de transfer H2,
nmulit cu 0.1, pentru a reduce perturbaia la 0.1 (obstacol de 10 cm nlime).
Dei perturbaia este foarte mic, rspunsul sistemului necomandat este
unul foarte oscilant, (persoanele din automobil vor sta neconfortabil datorit
timpului de stabilizare mare, peste 50 de secunde i a oscilaiilor pronunate care
se amortizeaz lent Figura 14.3). Bineneles, dispozitivul de suspensie va avea
i el de suferit, distrugndu-se. Soluia de mbuntire a rspunsului rmne
aceea de a introduce o bucl de reacie i un regulator.

Fig. 14.3. Rspunsul sistemului la o perturbaie treapt

O alt posibilitate de studiu a sistemului const n utilizarea mediului de
modelare i simulare Simulink. Aici, se poate realiza sistemul cu componente
standard din biblioteca Simulink sau descriind sistemul de ecuaii difereniale de
ordin unu (spaiul strilor) printr-o S-Function, integrat ulterior ntr-o schem de
simulare.
Astfel, pentru varianta cu componente standard, se aleg din domeniul de
componente liniare dou funcii de transfer (care vor fi denumite dup comand
i dup perturbaie) precum i din domeniul de generatoare de semnal, dou surse
treapt care se copiaz pe foaia de lucru (Figura 14.4). Acestea se
parametrizeaz, iar domeniul de timp pentru simulare se fixeaz de cel puin 20
secunde din meniul de parametri ai simulrii. Vizualizarea semnalelor se va face
pe dou osciloscoape (Figura 14.5).
112

Fig. 14.4. Schema de simulare pentru comportarea suspensiei

Fig. 14.5. Rspunsurile sistemului fr reglare la o comand i

perturbaie treapt
Analiza amnunit i compararea figurilor 14.2, 14.3 i 14.5 pune n
eviden corectitudinea programelor realizate, graficele fiind similare.
mbuntirea performanelor se realizeaz prin introducerea unui control
PID n bucl nchis, conform schemei din figura 14.6.
w
Hw

r=0

PID

d1-d2
Proces

Fig. 14.6. Schema de reglare a procesului

113

n care:
- procesul are funcia de transfer H1(s) (funcia de transfer dup comand);
- procesul mpreun cu Hw formeaz funcia de transfer dup perturbaie H2(s);
- regulatorul are funcia de transfer HPID(s).
Pentru determinarea funciei de transfer Hw(s) se consider:
H 2 (s ) = H w (s ) H 1 (s ) H w (s ) =

H w (s ) =

H 2 (s )
H 1 (s )

(14.19)

m1 b2 s 3 m1 k 2 s 2 num(H 2 )
=
(m1 + m2 ) s 2 + b2 s + k 2 num(H 1 )

(14.20)

Se alege un regulator PID:

H PID (s ) = k D s + k P +

kI kD s2 + kP s + kI
=
s
s

(14.21)

Pentru a studia ieirea sistemului la perturbaie treapt (0.1 m) este

necesar cunoaterea funciei de transfer globale, n bucl nchis, considernd
intrare perturbaia w i ieirea d1-d2 (deoarece r=0).
H (s ) =

D1 (s ) D2 (s )
H 1 (s )
,
= H w (s )
W (s )
1 + H 1 (s ) H PID (s )

(14.22)

relaie n care se nlocuiesc funcia de transfer a procesului dup comand din

relaia (14.6), funcia de transfer dat de perturbaie din relaia (14.20) i
regulatorul PID din relaia (14.21), tiind c regulatorul are la nceput parametri
k D = k P = k I = 200000 .

Fig. 14.7. Comportarea automobilului la obstacol de 10 cm

114

Dei a fost introdus regulatorul care acioneaz asupra suspensiei,

rspunsul autobusului (Figura 14.7) este nesatisfctor. Suprareglajul depete
valoarea de 5% (ceea ce nseamn 5 mm = 0.005 m), iar timpul de stabilizare este
prea lung, ceea ce impune modificarea parametrilor de acord ai regulatorului
pn la obinerea unui rspuns dorit.
Dup mai multe ncercri, o variant ar fi creterea constantelor
integrativ i derivativ la 500000, iar a constantei de proporionalitate la
1000000. Trebuie precizat c aceste ultime constante nu reprezint neaprat
singurele valori optime (Figura 14.8).

Fig. 14.8. Rspunsul sistemului dup acordarea parametrilor

4. Tem
a) Se s se realizeze o schem de modelare i simulare a procesului n
bucl deschis, folosind descrierea ISO prin S-Function. S se compare rspunsul
obinut cu cele din lucrarea de laborator.
b) S se gseasc cel puin alte dou perechi de valori (diferite) pentru
parametrii regulatorului PID, care ndeplinesc condiiile cerute de proiectare.
c) Un regulator PI ar face fa cerinelor problemei de proiectare?
d) Se cere proiectarea unui regulator pentru cazul n care schema de
reglare automat 14.6 ar fi realizat cu modele ISO, fr a se folosi funcii
predefinite Matlab de conversie.

115