Lucrarea nr.

METODA FUNCIILOR WALSH

1. Scopul lucrrii
Lucrarea prezint o metod de integrare numeric, prin aproximare, a
ecuaiilor difereniale de ordin unu - metoda funciilor Walsh.
2. Aspecte teoretice
Dei primul articol care fcea referire la funciile Walsh (f.w.) a aprut n
1923, primele aplicaii n integrarea aproximativ a ecuaiilor difereniale,
datorate lui Corrington, au aprut n 1973. Funciile Walsh reprezint un sistem
complet de funcii ortogonale dreptunghiulare, pare i impare, de amplitudine
unitar (Figura 5.1).
0(t)

4(t)
1

t
-1

1(t)
1

5(t)
1
t

-1

-1

2(t)
1

6(t)
1
t

t
-1

3(t)

7(t)

Fig. 5.1. Primele 8 funcii Walsh

Cu ajutorul acestor funcii Walsh, orice funcie absolut integrabil pe
intervalul [0,1] poate fi scris sub forma:
37

f (t ) ci i (t )

(5.1)

i =0

cu condiia ca:
2

lim e = f (t ) ci i (t ) dt = 0

i =0

(5.2)

Coeficienii ci pot fi determinai tiind c funciile Walsh sunt att

ortogonale ct i ortonormate:
1

ci = i (t ) f (t ) dt

(5.3)

Integralele funciilor Walsh sunt secvene de funcii ramp, bazate pe

matricea operaional pentru aceste funcii PW (vezi Lucr. nr. 4).
t

(t ) dt = P
i

(t ) ,

i = 0,1,2,,-1

(5.4)

Exemplu: Calcularea coeficienilor pentru aproximarea funciei ramp f(t) = t.

1

c0 = 0 (t ) t dt = t dt =

1
;
2

1/ 2

1/ 2

c1 = 1 (t ) t dt = t dt + t dt =

1
;
4

1
1
c 2 = ; c3 = 0 ; c 4 = .
8
16

nlocuind aceti coeficieni n relaia (5.1) se obine relaia:

1
1
1
1
t 0 (t ) 1 (t ) 2 (t ) + 0 3 (t ) 4 (t )
2
4
8
16

Pentru rezolvarea sistemului de ecuaii cu parametri invariani, care

descrie dinamica pe spaiul strilor, de forma:

x (t ) = A x (t ) + B u (t )

y (t ) = C x (t ) + D u(t )

(5.5)

se consider urmtoarele transformri:

38

x (t ) = G (t )

(5.6)

B u(t ) = E (t )

(5.7)

x (t ) = L (t )

(5.8)

Sistemul dinamic obinut prin nlocuirea relaiilor (5.6)(5.8), n relaia

(5.5) este:

G (t ) = A L (t ) + E (t )
t

(5.9)

Din relaia x (t ) dt = x (t ) x0 , prin transformare cu f.w. se obine:

0

G P (t ) = L (t ) x 0 (t ) L = G P + x0

(5.10)

Din relaiile (5.8) - (5.10) se obine ecuaia matriceal pentru determinarea

lui G:

G = A G Pw + A x 0 + E = A G Pw + C

(5.11)

i n final soluia ecuaiei difereniale, n intervalul [0, 1]:

x (t ) = L (t ) = G Pw (t ) + x0 (t ) , x0 = [ x0

0 ... 0]

(5.12)

Varianta Rao pentru funcii Walsh

Avnd n vedere limitrile acestui algoritm, calculele complexe i precizia
insuficient pentru numr mic de termeni Walsh, o soluie mbuntit este cea
oferit de Rao, care reine, n aproximarea sa, doar primul termen al dezvoltrii
Walsh, ntr-un interval modificat n forma [0,1/].
n aceast situaie:
A=

; B=

; PW =

1
2

(5.13)

i G , L, C devin vectori pe spaiul Rn.

Considernd un interval oarecare j, pentru care exist vectorii calculai
iniial, cu schimbarea pentru varianta Rao rezult:

Ej =

u j ; C j =

x j 1 + E j ; G j =

A
G j + C j ; L j = G j Pw + x j 1 .
2

39

(5.14)

Starea sistemului la momentul j se poate calcula cu relaia (5.8), dac este

cunoscut vectorul Lj. Pentru aceasta se determin mai nti vectorul Gj.

A A
G j + x j 1 + E j
2

A
A
Gj
G j = x j 1 + E j
2

A
A

I G j = x j 1 + E j
2

Gj =

(5.15)
(5.16)
(5.17)

A A

G j = I x j 1 + E j
2

(5.18)

Pentru simplificare se introduce notaia (vezi metoda trapezelor):

A

U = I
2

(5.19)

cu care:

A
G j = U x j 1 + E j ,

j=1,2,3

(5.20)

i G1 = U E1 - valoarea de iniializare.
n final, cunoscnd vectorul Gj, traiectoria strilor poate fi aproximat cu
ajutorul relaiei recursive:

x j = x j 1 + G j

(5.21)

Metoda f.w. se utilizeaz pentru rezolvarea ecuaiilor neliniare numai n

varianta Rao.
3. Desfurarea lucrrii
Programul pentru rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale ale unui
sistem ISO, cu metoda aproximativ f.w., are la baz paii algoritmului f.i.b.
(Lucr. nr. 4), adaptat pentru relaiile:

A
G j +1 = U x j + E j +1 ; x j +1 = x j + G j +1 ; y j +1 = C x j +1

(5.22)

Pentru sistemului liniar invariant n timp, definit prin matricele de sistem:

1
0
0
; B = ; C = (1 0 ); D = 0 , x(t0)=[0;0],
A =
2 3
1
40

pentru intrare treapt unitar i pentru = 8, se obin graficele prezentate n

figura 5.2.

Fig. 5.2. Simularea sistemului prin funcii Walsh

Dup primele cinci iteraii se obin valorile:
prin aproximare cu f.w.:
y1 = 0,0065; y 2 = 0,0239; y 3 = 0,0482; y 4 = 0,0768; y 5 = 0,1075

prin determinare exact:

y1 = 0,006; y 2 = 0,024; y 3 = 0,049; y 4 = 0,077; y 5 = 0,108 .

4. Tem
a) S se precizeze diferenele existente ntre metoda funciilor impuls
blocate, metoda funciilor Walsh i metoda trapezelor.
b) S se traseze traiectoriile de stare pentru urmtoarele dou sisteme
automate:
s+3
s + 5 s + 7

1
0
1

A = 3 2 0 ; B = 1 ; C = (0 1 0) ; D = (0) .
1
1
2 1

b1. H (s ) =
b2.

c) Se vor comenta rezultatele obinute.

d) S se rezolve ecuaia diferenial neliniar:

x(t ) = f ( x(t )) = x 2 (t ) x(t ) + 0 ,2 , cu x(0 ) = 0 ,

pe segmente de lungime 0,1 s, considernd un singur termen al dezvoltrii

Walsh, pe intervalul [0, 0.1] normalizat la [0, 1].
41