Lucrarea nr.

METODA TRAPEZELOR
1. Scopul lucrrii
Lucrarea prezint o metod numeric de rezolvare prin aproximare a
ecuaiilor de stare (pentru sistemul intrare stare ieire) i anume metoda
trapezelor.
2. Aspecte teoretice
Dei instalat lent, tendina de a exprima dinamica sistemelor automate
liniare n spaiul strilor s-a dovedit a fi inevitabil, ajungndu-se n prezent ca
modelul ISO (intrare stare ieire) s fie foarte rspndit n automatic.
Schema unui astfel de sistem ISO liniar este prezentat n figura 3.1 i este
caracterizat de ecuaiile (3.1).

B(t)

x(t)

x(t)

C(t)

y(t)

A(t)
D(t)

u(t)

Fig. 3.1. Structura unui sistem liniar descris prin ecuaii de stare

x (t ) = A(t ) x (t ) + B (t ) u (t )

y (t ) = C (t ) x (t ) + D (t ) u(t )

(3.1)

unde: x(t) vectorul de stare;

u(t) vectorul de intrare;
y(t) vectorul de ieire;
A(t) matricea coeficienilor nn;
B(t) matricea de comand nm;
C(t) matricea de ieire pn;
D(t) matricea de transfer pm.
Observaie: Prin starea unui sistem dinamic determinist, la un moment dat al
observaiei, se nelege memoria sistemului sau rezultatul stocat al evoluiei
24

sale pn la acel moment. Curba definit n spaiul strilor de variaia lui x n

timp, poart denumirea de traiectorie de stare.
Dac matricele A,B,C,D sunt independente de timp, sistemul dinamic va
deveni unul cu parametri invariani.
Pentru a afla traiectoria de stare se pune problema determinrii soluiei
sistemului (aflarea strilor x(t) i eventual a ieirii y(t)), ceea ce se poate face prin
metode exacte sau aproximative. Rezolvarea exact a sistemului furnizeaz
informaii precise asupra dinamicii acestuia.
Dintre metodele consacrate, metoda Lagrange ofer urmtoarele soluii
pentru determinarea strii i ieirii:
t

x (t ) = (t , t0 ) x (t0 ) + (t , t0 ) (t0 , ) B( ) u( ) d
t0

y (t ) = C (t ) (t , t 0 ) x (t0 ) + (t0 , ) B( ) u( ) d + D (t ) u(t )

t0

(3.2)

unde: x (t0 ) este starea iniial a sistemului de ecuaii difereniale de ordin unu;
(t) - matricea fundamental, cu urmtoarele proprieti principale:
(t 0 , t 0 ) = I

(t , t0 ) = A(t ) (t , t 0 ) ,

t > t0

(t 0 , t0 ) = A(t 0 )

(3.3)

(t , t0 ) = x (t ) x (t 0 )

(t1 , t 0 ) = 1 (t0 , t1 )
(t 2 , t1 ) (t1 , t 0 ) = (t 2 , t0 )

Totui, numeroase situaii impun o deducere simplificat a soluiei

sistemului dinamic. Practic, ocolirea determinrii matricei fundamentale este
perfect realizabil prin metode de aproximare iterative, ntre care se remarc:
Metoda trapezelor
Metoda funciilor impuls blocate (block-pulse functions)
Metoda funciilor Walsh (Walsh functions)
Metoda de aproximare prin trapeze este familiar automatistului din
calculul integralelor care satisfac anumite condiii de aproximare.
25

De exemplu, se consider rezolvarea urmtoarei probleme, pe un interval

oarecare [a,b] (Figura 3.2).
b

y = x = f ( x) x = I N = f ( x) dx

yn

care, prin mprirea n segmente va

deveni:
n 1 x ( k +1)

n 1

I N = Ik =
k =0

f ( x ) dx

(3.4)

(3.5)

k =0 x ( k )

y=f(x)
y0
x
0 x0=a

xn=b

Fig. 3.2. Calcul aproximativ

prin trapeze
Integrala funciei f(x) reprezint calculul unei arii care, pe intervale mici,
poate fi aproximat cu aria unui trapez:
Atrapez =

i (b + B )
2

(3.6)

unde: B, b sunt baza mare i baza mic ale trapezului i i nlimea.

Deci:
Ik =

h
( y k +1 + y k ) = x k +1 x k
2

(3.7)

rezultnd astfel formula de aproximare (3.8) care va fi folosit n rezolvarea

iterativ a sistemelor dinamice liniare:

h
x k +1 = x k + x k +1 + x k
2

(3.8)

n care h este intervalul de discretizare (1/), iar k=1,2,3,

Dac se consider sistemul din relaia (3.1) care descrie dinamica
procesului, rescris sub forma:

x = A xk + B uk
k
y k = C x k + D u k

(3.9)

atunci se poate calcula soluia iterativ a sistemului anterior, pe baza algoritmului

(3.10)(3.15), n care I este matricea identitate.
26

h
x k +1 = x k + ( A x k +1 + B uk +1 + A x k + B uk )
2
h
h
h

I A x k +1 = I + A x k + B (uk +1 + uk )
2
2
2

(3.10)

h
h
h h

x k +1 = I A I + A x k + I A B (uk +1 + uk )
2
2
2 2

(3.11)

Pentru simplificarea calculelor iterative, se introduc notaiile urmtoare:

Cazul I
- dac:
1

U = I A ;
2

Z = U I + A ;
2

(3.12)

rezult soluia:
h
x k +1 = Z x k + U B (uk +1 + u k )
2

(3.13)

Cazul II
- dac:
1

U = I A ;
2

Z = I + A ;
2

(3.14)

rezult soluia:
h
x k +1 = U Z x k + U B (u k +1 + uk )
2

(3.15)

Observaie: Formulele de simulare recursiv prin metoda trapezelor sunt utile

doar n cazul n care sistemul dat este stabil.
La sistemele cu structur simpl, cu neliniariti care se pot exprima
polinomial, modelul de stare neliniar are forma:

x(t ) = f ( x(t ), u (t ), t )

(3.16)
27

iar soluia se poate obine utiliznd metoda trapezelor.

Pentru aceast metod, nici una din condiiile prezentate nu se refer la
liniaritatea sistemului. n consecin, cu condiia ca funcia f s fie continu, iar
intervalul de discretizare h=1/v s fie suficient de mic, pentru rezolvarea
modelului (3.16) se poate utiliza relaia (3.15), n forma:
xi +1 = x i +

h
[ f (xi , u i ) + f (xi +1 , u i +1 )] ,
2

i = 1, 2, 3,..., v

(3.17)

3. Desfurarea lucrrii
Se cere realizarea unui program care s refac fidel traiectoriile strilor
sistemului liniar invariant n timp, definit prin modelul matematic:

y+ 3 y+ 2 y = u

(3.18)

tiind c la intrare se aplic o intrare treapt unitar.

Pentru realizarea programului se poate folosi urmtorul algoritm:
Pasul I
- se calculeaz matricele de sistem A, B, C, D;
Pasul II
- se alege intervalul de eantionare (frecvena de eantionare) h=1/ astfel nct
soluia s fie stabil;
Pasul III
- cu pasul ales se calculeaz necunoscutele U, Z pentru unul din cazuri;
Pasul IV
- se realizeaz simularea cu uk i uk+1 cunoscute (determinarea traiectoriei x
i y), pe baza relaiei (3.13) sau (3.15), completate cu relaia:
y k +1 = C x k +1

(3.19)

Pasul V
- se traseaz graficele i se interpreteaz rezultatele.
Pentru problema dat se obin matricele de sistem:
1
0
0
; B = ; C = (1 0); D = 0.
A =
2 3
1

28

Pentru h =

1
= 0,125 i x(t0)=[0;0], se obin necunoscutele U, Z din
8

relaiile (3.12) sau (3.14):

0,9934 0,0522
U I =

0,1045 0,8366

0,9869 0,1045
Z I =

0,2091 0,6732

0,9934 0,0522
U II =

0,1045 0,8366

1,0000 0,0625
Z II =

0,1250 0,8125

n figurile 3.3 i 3.4 se prezint traiectoriile de stare x(1) i x(2) ale

sistemului, la intrare treapt, dup calcul exact, prin comparaie cu calculul
aproximativ bazat pe metoda trapezelor. Ieirea y a sistemului este identic cu
starea x(1) datorit formei matricei C.

Fig. 3.3. Curba strii x(1) (exact i aproximativ)

Din punct de vedere numeric, strile i ieirile dup primele 5 iteraii sunt:
0,0065
0,0239
0,0482
0,0768
0,1075
x1 =
; x 2 =
; x 3 =
; x 4 =
; x5 =

0,1045
0,1736
0,2164
0,2401
0,2502
y1 = 0,0065; y 2 = 0,0239; y 3 = 0,0482; y 4 = 0,0768; y 5 = 0,1075

29

Fig. 3.4. Curba strii x(2) (exact i aproximativ)

4. Tem
a) S se calculeze integrala funciilor t, t2 pe intervalul [0;1] prin calcul
exact (formule matematice exacte de calcul ale integralelor) i prin metoda
trapezelor. Ce diferene exist ntre calculul integralelor pentru cele dou funcii?
b) S se calculeze integrala funciei t2 pe acelai interval [0;1] prin metoda
trapezelor, folosind diferite intervale de eantionare (h=0,15; 0,25; 0,5; 1,0).
c) S se traseze traiectoriile de stare ale urmtoarelor procese, folosind
metoda iterativ aproximativ studiat:
c1. H 1 (s ) =

s+2
;
s + 4s + 6

c2. H 2 (s ) =

s
;
s s+4

c3.

1
1 0
0

A = 3 2 0 B = 1 C = (0 1 0) D = (0) ;
1
1
2 1

d) S se rezolve ecuaia diferenial neliniar:

x(t ) = f ( x(t )) = x 2 (t ) x(t ) + 0 ,2 , cu x(0 ) = 0 ,

utiliznd relaia (3.17).

30