Lucrarea nr.

11

MODELAREA SISTEMELOR MECANICE

1. Scopul lucrrii
n lucrare se prezint elementele de baz ce compun un sistem mecanic,
precum i principalele probleme care intervin n modelarea sistemelor dinamice
de tip mecanic.
2. Aspecte teoretice
n majoritatea cazurilor, sistemele pot fi descrise pe baza legilor, ecuaiilor
ce caracterizeaz fenomenele mecanice, electrice, termice. Pe de alt parte,
pentru a realiza un regulator performant se impune nti satisfacerea condiiei de
modelare ct mai fidel a sistemului dinamic. Altfel spus, cu ct modelul
matematic al sistemului e mai bun, cu att regulatorul construit va fi mai bun i
mai precis n satisfacerea condiiilor pentru care a fost proiectat.
Un sistem mecanic oarecare, poate fi fizic, descompus n elemente de
baz: mas (greutate), resort elastic i corpuri de frecare (de exemplu hidraulice).
Se pot realiza diferite analogii ntre elementele electrice, cele mecanice i cele
termice.
2.1. Elementul de mas (fora inerial)
Relaia care descrie deplasarea rectilinie uniform variat a obiectului
asupra cruia acioneaz o for este (Figura 11.1):
F = ma = m

d 2x
dt 2

unde F
m
x
t

- fora inerial;
- masa obiectului;
- deplasarea obiectului;
- timpul.

(11.1)

For

Acceleraie

Deplasare

Fig. 11.1. Simbolizarea elementului de mas

80

2.2. Elementul de tip resort (fora elastic)

Alungirea resortului este direct proporional cu fora de deformare, iar
fora elastic este fora cu care corpul se opune deformrii, avnd sens opus
alungirii (Figura 11.2).
Relaia care descrie micarea elastic este:
Fe = k x

unde Fe
k
x

(11.2)
- fora elastic;
- constanta elastic a resortului;
- deplasarea (alungirea).
Fe

For
k
Deplasare

Fig. 11.2. Simbolul elementului elastic

2.3. Elementul hidraulic (fora de frecare)
Fora de frecare vscoas cu mediul din interior (lichid, ulei) care frneaz
micarea relativ a corpurilor este (Figura 11.3):
Ff = c v = c

dx
dt

unde Ff
c
x
t

- fora de frecare vscoas;

- constant ce depinde de mediul interior;
- deplasarea;
- timpul.

(11.3)

Prin combinaia celor trei elemente se pot obine diferite sisteme dinamice
mecanice.
For

Ff
c

Deplasare

Fig. 11.3. Simbolizarea elementelor hidraulice (de frecare vscoas)

81

2.4. Sistem mecanic compus

Prin legarea unui bloc (crucior, sanie) de mas m, de un suport fix
(perete), printr-un resort de constant k i un obiect hidraulic cu constanta
fluidului c, se obine un sistem mecanic asupra cruia acioneaz cele trei fore
prezentate (Figura 11.4).

Fig. 11.4. Sistem mecanic compus

Modelarea matematic a sistemului, n timp, se face folosind legile fizicii
newton-iene care, la echilibru, sunt compuse pe direciile x i y:

F
F

=0

=0

(11.4)

Pentru cazul micrii accelerate se consider:

= ma

(11.5)

Dac se neglijeaz frecarea cu solul i se nsumeaz forele ce acioneaz

asupra sistemul se obine urmtoarea ecuaie diferenial de ordin doi, care
descrie dinamica procesului:
F Fe F f = F k x c

dx
d2x
dx
= mam 2 +c
+kx=F
dt
dt
dt

(11.6)

Se identific mrimea de intrare ca fiind fora F care va genera deplasarea

sistemului i mrimea de ieire x. Se determina funcia de transfer a sistemului
dinamic, prin transformare Laplace.
Pornind de la acest exemplu simplu se pot rezolva diferite alte probleme
reale de modelare i simulare a sistemelor mecanice, mai complicate precum
modelarea dispozitivului de suspensie al unei maini, a legturii strnse dintre
dou vagoane sau crucioare, a deplasrii obiectelor etc.
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Sistem compus din dou vagoane
Se consider sistemul compus din dou vagoane de mase egale (de
exemplu 1 kg), legate ntre ele cu un resort de constant elastic k = 1.5 N/m,
acestea fiind mpinse cu o for f. Dificultatea problemei const n faptul c nu se
82

pot face msurtori dect asupra deplasrii x2 i forei f. Se presupune, pentru

simplificarea calculelor, c nu exist frecri ntre cele dou vagoane i ntre
vagoane i drum. Pentru modelul I/O se alege ca intrare fora f cu care se
acioneaz asupra vagonului unu, iar ca ieire deplasarea vagonului doi x2 .

Fig. 11.5. Sistem mecanic compus din dou vagoane

Conform legilor lui Newton, pe axa Ox, vor aciona asupra celor dou
vagoane forele rezultante R1,R2:
R1 = f f e = m1 a1

R2 = f e = m 2 a 2

(11.7)

unde fe este determinat de alungirea resortului:

f e = k ( x1 x 2 )

(11.8)

iar acceleraiile celor dou vagoane sunt :

a1 =

d 2 x1
d 2 x2
a
=
,
2
dt 2
dt 2

(11.9)

Dup rearanjarea ultimelor trei relaii rezult sistemul:

d 2 x1
m1 dt 2 = k x1 + k x 2 + f

2
m d x 2 = k x k x
2
1
2
dt 2

(11.10)

unde se elimin variabila x1, necunoscut. Dup transformare Laplace se obine:

m1 s 2 X 1 ( s ) = k X 1 ( s ) + k X 2 ( s ) + F ( s )

m2 s 2 X 2 ( s ) = k X 1 ( s ) k X 2 ( s )

(11.11)

m1 s 2 X 1 ( s ) = k X 1 ( s ) + k X 2 ( s ) + F ( s )

m2 s 2 X 2 ( s ) + k X 2 ( s )
X 1 ( s) =
k

(11.12)

83

n final, se obine funcia de transfer a ntregului sistem:

H ( s) =

X 2 ( s)
k
=
=
4
F ( s ) m1 m2 s + m1 k s 2 + m2 k s 2

m
m1 s 2 m2 s 2 + 1 + 2 k
m1

(11.13)
Folosind facilitile oferite de programul Matlab se cere transformarea
modelului I/O n model ISO i model poli-zero.
3.2. Garnitura de tren
Se consider garnitura de tren miniaturizat din figura 11.6, format din
dou vagoane cu masele m1=1kg, m2=0.1kg. Cuplajul dintre cele dou vagoane
este realizat cu dou elemente, unul elastic reprezentat prin resort cu constanta de
elasticitate k=5N/m i unul cu frecare vscoas reprezentat prin componenta
hidraulic cu constanta c=0.1N/m/sec. Se dorete construirea unui regulator care
s comande prin fora f trenul astfel nct unul din vagoane s respecte o
traiectorie impus prin referina r.
Ca i n problema precedent, se neglijeaz frecarea cu inele.

Fig. 11.6. Garnitura de tren

Pentru a proiecta un regulator trebuie determinat modelul matematic al
procesului, model care va fi transpus n sistem ISO. Strile sistemului,
convenabil alese, sunt:
x1 = d1
x2 = v1
x3 = d2
x4 = v2

- deplasarea vagonului 1;
- viteza vagonului 1;
- deplasarea vagonului 2;
- viteza vagonului 2.

Folosind acelai raionament, pentru descrierea dinamicii sistemului (legea

de micare pentru fiecare vagon) ca la problema precedent, se obine sistemul:
f f e f f = m1 a1

f e + f f = m2 a 2

(11.14)

84

unde

f e = k (d1 d 2 )
f = c (v v )
1
2
f

a1 = m1 v1

a 2 = m2 v 2

(11.15)

Asupra primului vagon acioneaz fora exterioar (comanda) f, fora de

frecare vscoas ff i fora elastic fe, iar asupra celui de-al doilea vagon
acioneaz doar forele nmagazinate sau transmise prin cupla de legtur, i
anume, opusele forelor de frecare i elastic care acionau asupra vagonului unu,
n sensul frnrii acestuia.
Cunoscnd forma general a unui sistem ISO, se determin mai nti
matricile de sistem A, B care caracterizeaz procesul.

=
x
d
1
1 = v1 = x 2

k
c
k
c
1
=
x1
x2 +
x3 +
x4 +
u
x
v
1 =
2
m1
m1
m1
m1
m1

x3 = d 3 = v 2 = x 4

x = v = k x + c x k x c x
2
1
2
3
4
4
m2
m2
m2
m2

(11.16)

0
k

m1
A=
0

k
m
2

(11.17)

1
c

m1
0
c
m2

0
k
m1
0
k

m2

0
c
m1
1
c

m2

; B = m1

Pentru determinarea matricilor C, D se consider, prin comparaie, ca

obiect reglat mai nti traiectoria vagonului unu, apoi traiectoria vagonului doi.
Caz 1

C = (1 0 0 0 ); D = 0

(11.18)

Caz 2

C = (0 0 1 0 ); D = 0

(11.19)

Regulatorul ce se dorete a fi construit este de ordin unu (cu o singur

stare de compensare) i caracterizat de relaiile date n sistem ISO:
xC = a xC + b e

u = f = c xC + d e

(11.20)

85

Acest model ISO poate fi scris uor i prin funcie de transfer

(reprezentnd un regulator P i o reea ntrzire-avans) astfel (Figura 11.7):
H C ( s) = K C

s + b1
s + a1

(11.21)

unde K C = c = d , a1 = a, b1 = a + b .

a,b,c,d
(regulator)

U=F

A,B,C,D
(proces)

Y=X2=D2

Fig. 11.7. Schema de reglare a garniturii de tren

Se cere studierea i compararea rspunsurilor sistemelor n bucl nchis
la o referin treapt, folosind pentru regulator valorile: a=5, b=-4, c=d=1, 4, 8,
16, 20. Se pune problema dac performanele ntregului sistem se vor mbuntii
dac se folosesc doar regulatoare clasice P, PI, PID.
Dac se consider drept element reglat traiectoria vagonului unu, cu
valorile prezentate pentru regulator, se obin urmtoarele rspunsuri (Figura
11.8):
Step Response
1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40

50

60

70

80

Time (sec.)

Fig. 11.8. Rspunsurile sistemului la referin treapt, pentru cazul 1

Eroarea de reglare este e(t) = r(t) x1(t).
86

Dac se consider drept element reglat traiectoria vagonului doi, eroarea

de reglare este e(t) = r(t) x3(t), rspunsurile succesive la diferite valori, pentru
parametrul c=d al regulatorului, fiind prezentate n figura 11.9:
Step Response
1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

20

40

60

80

Time (sec.)

Fig. 11.9. Rspunsurile sistemului la referin treapt pentru cazul 2

4. Tem
a) Folosind facilitile oferite de programul Matlab se cere transformarea
modelului I/O de la punctul 3.1 n model ISO i model pol-zero.
b) Ce se nelege printr-o reea ntrziere-avans, respectiv printr-o reea
avans-ntrzire? Precizai diferena ntre cele dou reele ?
c) S se determine un regulator clasic (P, PI, PID, etc.), pentru problema
de la punctul 3.2, care s ofere performane bune pentru sistemul dat.
d) Se cere determinarea ecuaiilor de micare i a modelului matematic al
sistemului din figura 11.10, considernd bara AB rigid i de mas neglijabil.

Fig. 11.10. Sistem mecanic compus

87

Observaie: Relaia matematic care caracterizeaz ntregul sistem este:

F = k1 x 2 + k 2 x 2 + k 3 ( x 2 x1 ) + m

d 2 x1
dt 2

(11.22)

e) Se consider schema din figura 11.11 la care se cunosc masa m2=300kg, care
se sprijin pe alt corp de mas m1=30kg prin intermediul unui arc cu constanta de
elasticitate k1=5000N/m i al unui amortizor care este un element de frecare
vscoas, cu constanta c1=40Ns/m. Coeficientul de elasticitate al resortului de
legtur dintre corpul m1 i sol este k=1000N/m.

Fig. 11.11. Sistem mecanic compus

Se cere modelarea i simularea comportrii acestui sistem. Modelul I/O va
avea ca intrare fora f ce pornete din solul denivelat i ca ieire deplasarea y2(t).
Simularea se va face pe rnd la intrri:
- trapt f(t)=1;
- sinusoidal f(t)=10-3sin(0.2t);
- semnal aleator cu distribuie uniform pe intervalul [-10-3,10-3].

88