Universitatea Petru Maior

Automatica si informatica aplicata

Proiect
Regulator PID discret cu
interfata Matlab

Butnariu Vlad
Gherman Adrian
Marian Cristian
Szabo Benjamin

1. Introducere
Se considera un proces care urmeaza a fi reglat de un regulator PID discret.
Pentru a evalua performantele obtinute se utilizeaza mediul de dezvoltare Matlab prin
care am realizat o interfata grafica.

2. Aspecte privind procesul

Se considera procesul de ordin II cu functia de transfer de forma :

() =
(1 + 1)(2 + 1)
la care se analizeaza comportarea in bucla inchisa cu regulator PID.

3. Realizarea regulatorului PID

Modelul matematic al regulatorului :

unde :
kp = constanta proportional
ki = constanta integrative

kd = constanta derivative
Functia de transfer a regulatorului :

Regulatorul PID este mai precis decat

alte regulatoare conventionale,
cunoscandu-se modelul matematic si
functia de transfer.
Realizarea acestuia se face cu
usurinta, necesari fiind doar coeficintii de
reglare kp, ki si kd.

4. Metoda de discretizare
Metoda folosita pentru discretizarea regulatorului PID este metoda Tustin, care
determina un model matematic discret aproximativ, prin integrare numerica.
Se integreaza ecuatia diferentiala pe intervalul [tk-1,tk], iar pentru simplificare se
folosesc notatiile :

Rezulta solutia :

Integrala din solutia de mai sus se aproximeaza prin metoda Tustin (metoda
trapezului) :

5. Cod Matlab :
clear all; close all;
% proces
kf=10; Tf1=0.01; Tf2=0.001;
Hf=tf([kf],conv([Tf1 1],[Tf2 1]));
t=0:0.0001:0.012;
% reg pid
kp=2; Ti=0.01; Td=0.0004;
Hr=tf([kp*Ti*Td kp*Ti kp],[Ti 0]);
Hd=series(Hf,Hr);
Ho=feedback(Hd,1);
% timp esantionare
Te=0.0001;
% discretizare
Hfz=c2d(Hf,Te,'tustin');
Hrz=c2d(Hr,Te,'tustin');
Hdz=series(Hfz,Hrz);
Hoz=feedback(Hdz,1);