Lucrarea nr.

13

MODELAREA I SIMULAREA MOTORULUI

PAS CU PAS
1. Scopul lucrrii
Lucrarea prezint modelarea i simularea funcionrii unui motor pas cu
pas cu magnet permanent, folosind mediul Simulink.
2. Aspecte teoretice
Modelarea i simularea unui motor pas cu pas (MPP), care reprezint un
sistem electromecanic, este de mare interes datorit aplicaiilor de poziionare la
care este folosit. Cele mai ntlnite utilizri ale acestora sunt la imprimante,
maini de scris, ceasuri, poziionri n spaiu de antene, oglinzi, telescoape, etc.
Motoarele pas cu pas sunt simple i pot fi folosite n sisteme automate att n
bucl nchis ct i n bucl deschis.
Se disting, n general trei mari categorii de motoare pas cu pas:
cu magnet permanent (permanent magnet - PM)
cu reluctan variabil (variable reluctance - VR)
hibride (hybrid - H)
n cazul motoarelor pas cu pas cu magnet permanent exist dou variante
constructive: cu magnetul permanent n stator i cu magnetul permanent n rotor.
Lucrarea de laborator n cauz studiaz comportamentul unui motor pas cu pas
cu magnet permanent n rotor.
n figura 13.1 este prezentat o seciune printr-un motor pas cu pas cu un
singur stator i cu un rotor (cu magnet permanent) cu 50 de dini.

Fig. 13.1. Motor pas cu pas cu magnet permanent

Efectul de rotaie este produs prin alinierea axei magnetice a rotorului
(magnetului permanent) cilindric n dreptul axei electromagnetice determinate de
statorul bobinat, n funcie de alimentarea bobinelor statorului.
97

2.1. Principiul motorului pas cu pas cu dou faze (figura 13.2)

Fig. 13.2. Motor pas cu pas cu dou faze

Statorul motorului pas cu pas este alctuit din patru poli apareni pe care
sunt dispuse dou bobine de comand (pe dou axe) formnd cele dou faze, i
un rotor cu magnet permanent cu o pereche de poli magnetici (N-S). Prin
alimentarea primei nfurri de comand (faza 1) cu o tensiune continu are loc
formarea unui dipol magnetic statoric, iar rotorul se va orienta astfel nct atracia
dintre polii statorici i cei rotorici s fie maxim. Dac, de exemplu faza unu
devine inactiv (nfurarea este nealimentat) i se alimenteaz cea de-a doua
faz, rotorul se va roti cu 90. Efectul de rotaie este pstrat dac noua cuplare a
fazei unu i apoi a fazei doi se va face cu polaritate invers. Deci se observ c o
rotaie complet se realizeaz n acest caz prin patru pai (patru secvene simple),
iar nfurrile de comand (bobinele) sunt alimentate, n situaia de fa, bipolar
prin trenuri de impulsuri.
n cazul general numrul de pai efectuai pentru o rotaie complet se
calculeaz cu formula:
p = 2nm

(13.1)

unde: n este numrul de perechi de poli rotorici;

m reprezint numrul de faze statorice.
Exemplu: n = 1, m = 2 p = 2 1 2 = 4 pai
2.2. Ecuaiile de echilibru electric i mecanic
Pentru cazul motorului pas cu pas cu magnet permanent, cu dou faze
statorice i un rotor cu o pereche de poli magnetici (rotorici) ca n figura 13.2, se
poate realiza schema electric de comand (Figura 13.3) i se vor scrie ecuaiile
care descriu comportamentul electromecanic al acestuia (13.2).
98

Fig. 13.3. Schema electric a motorului pas cu pas cu dou faze

u a = r ia +

d a
d b
; u b = r ib +
dt
dt

(13.2)

d 2
C m = J 2m + Bm m + C r
dt

unde: ua , ub tensiunile de alimentare ale fazelor 1,2;

ia , ib curenii ce trec prin fazele 1,2;

a ,b fluxurile totale prin fazele 1,2;

r rezistivitatea fiecrei faze;
C m cuplu electromagnetic dezvoltat de motor;
C r cuplu rezistent dat de sarcin (dac exist);
J momentul de inerie total al motorului, considerat constant;
Bm coeficient de frecare vscoas al motorului, considerat constant;

m viteza unghiular mecanic;

m poziie unghiular (unghiul mecanic instantaneu al motorului);
e unghiul electric instantaneu al motorului;

Relaia de legtur dintre unghiurile electric i mecanic este:

e = n m

(13.3)

3. Desfurarea lucrrii
Pentru simularea sistemului n mediul Simulink este necesar
determinarea modelului ISO sau IO al motorului pas cu pas, prin dezvoltarea
relaiilor de echilibru electromecanic (relaia 13.2).
Astfel, pentru relaiile de echilibru electric, de tensiune, avem nevoie de
fluxul printr-o faz. Acesta este compus din fluxul produs de toi curenii fazelor
i de fluxul magnetului permanent din rotor.
a = La ia + Lab ib + am
b = Lba ia + Lb ib + bm

(13.4)
99

unde fluxurile create de magnetul permanent n cele dou faze depind de numrul
de dini rotorici n.
am = m cos( e ) = m cos(n m )
bm = m sin( e ) = m sin(n m )

(13.5)

Dac se consider inductivitile proprii nfurrilor de comand egale

ntre ele, notate cu L = La = Lb , i pe cele mutuale nule Lab = Lba = 0 , deoarece
cele 4 bobine statorice sunt deplasate ntre ele cu 90 electrice, relaia (13.4)
devine:
a = L ia + m cos(n m )
b = L ib + m sin(n m )

(13.6)

nlocuind relaiile (13.6) i m = , n ecuaiile lui Kirckhoff, rezult cele

dou ecuaii de tensiune:
dia
n m m sin(n m )
dt
di
ub = r ib + L b + n m m cos(n m )
dt
u a = r ia + L

(13.7)

Ecuaiile difereniale de ordin unu pentru curenii din fazele 1 i 2 devin:

n m
dia
1
r
= ia +
m sin(n m ) + ua
L
L
dt
L
dib
n m
r
1
= ib
m cos(n m ) + ub
L
L
dt
L

(13.8)

Din punct de vedere mecanic cuplul electromagnetic motor se obine ca

derivata energiei mecanice, iar energia mecanic se obine din legea conservrii
energiei.
1
(L ia2 + L ib2 ) + m ia cos(n m ) + m ib sin(n m ) + WPM
2
Wm
Cm =
= n m [ia sin(n m ) ib cos(n m )]
m

Wm =

(13.9)
(13.10)

Relaiile (13.10) i m = se nlocuiesc n ecuaia echilibrului mecanic,

pentru a obine ecuaia diferenial de ordin unu a vitezei unghiulare mecanice:
n m [ia sin(n m ) ib cos(n m )] = J

d m
+ Bm m + C r
dt

100

(13.11)

d m
n m
B
1
=
[ia sin(n m ) ib cos(n m )] m m C r
dt
J
J
J
d m
= m
dt

(13.12)
(13.13)

3.1. Determinarea modelului ISO

Relaiile (13.8), (13.12), (13.13), scrise matriceal duc la sistemul de
ecuaii difereniale care descrie comportarea sistemului electromecanic.
dia
dt r
0
0
di L
r
b

0
0

dt

=
L

d m
B
0 m
dt 0
L
d m
0
1

0
dt
1

0
L 0

1 u a 0
0

1 Cr
L ub

J
0 0
0
0 0

n m

m sin(n m )
0

ia
L

m
0 i b

m cos(n m )
+

+
m
n m

0
[ia sin( n m ) ib cos(n m )]

m
J

0
0

(13.14)
Relaia (13.14) este imposibil de interpretat n mediul Simulink cu matrici
de sistem, n modul clasic, impunndu-se folosirea unui bloc special de descriere
S-Function, sau descompunerea sistemului complex ntreg n sublocuri de funcii
de transfer. Cea de-a doua variant a fost aleas pentru simulare.
Astfel, se aplic ecuaiilor difereniale de ordin unu o transformare
Laplace i rezult:

(n m m sin(n m ) + ua )
1
r n m

ia s + =
m sin(n m ) + u a ia =
(s L + r )
L
L
L

(n m m cos(n m ) + ub )
n m
1
r

ib s + =
m cos(n m ) + ub ib =
(s L + r )
L
L
L

(13.15)
Bm
n m
1
[ia sin(n m ) ib cos(n m )] C r
=
J
J
J
n m [ia sin(n m ) ib cos(n m )] C r
m =
( J s Bm )

m s

Pentru nceput cuplul rezistent se consider nul C r = 0 .

101

(13.16)

3.2. Realizarea schemei echivalente MPP

Pentru motor se folosesc urmtoarele valori: rezistivitatea pe faz de
1.68 , inductivitatea pe faz de 0.0057 H, fluxul creat de magnet permanent de
0.0064 Nm/A, coeficientul de frecare vscoas de 0.000074 Nms/rad i
momentul de inerie de 0.000024 kgm2.

Fig. 13.4. Schema bloc a motorului pas cu pas cu dou faze statorice

102

3.3. Interpretarea graficelor

Pentru comanda motorului pas cu pas se folosete un generator de
impulsuri dreptunghiulare, care s asigure o alimentare n secven bipolar
simpl cu formele de und din figura 13.5.

Fig. 13.5 Generatorul de impulsuri i tensiunile de alimentare ua , ub

Pentru n=1 (o singur pereche de poli magnetici rotorici) i dou faze
statorice, poziia unghiular mecanic i viteza unghiular mecanic sunt cele din
figura 13.6.

Fig. 13.6 Evoluia poziiei m i vitezei m pentru o pereche de poli rotorici

Se evideniaz de pe figur c n patru pai (un pas = 90 = 1.570796 rad)
se realizeaz o rotaie complet. Interesant este de urmrit ce se ntmpl dac se
103

mrete numrul de dini rotorici (respectiv numrul de perechi de poli rotorici) n

la valori de 4, 8, 16, 20, etc.
Mrirea numrului de poli magnetici la 4 duce (Figura 13.7) la scderea
duratei regimului tranzitoriu dup fiecare pas al motorului, dar i la micorarea
pasului, la valoarea de 22.5 = 0.392699 rad.

Fig. 13.7. Evoluia poziiei m i vitezei m pentru 4 perechi de poli rotorici

Cuplul electromagnetic motor dezvoltat de motor n lipsa unei sarcini este
cel din figura 13.8. n evoluia sa se observ prezena oscilaiilor la fiecare pas
efectuat urmat de o amortizare a acestor oscilaii.

Fig. 13.8. Evoluia cuplului motor C m

3.4. Introducerea unei sarcini
Se presupune o aplicaie n care motorul pas cu pas trebuie s deplaseze o
sarcin, prin intermediul unei roi, care conduce la modificarea cuplului existent
la arbore. Se consider un raport de distribuie egal (1:1), ca n figura 13.9, n
care are loc transferul de cuplu prin intermediul unei curele, de la motor la roat
de raz k = 0.01m . Greutatea care este sprijinit de roat are o mas M s = 0.1kg .
104

Cuplul total la arborele motorului pas cu pas este dat de legea de echilibru
al cuplurilor:

d
d 2
d2y
J s 2 M s 2
C t = (C m C r ) = C m Bs
dt
dt
dt

(13.17)

unde: J s este momentul de inerie al sarcinii, considerat constant i se calculeaz

dup relaia:
Js =

1
M s k 2 = 0.00002kg m 2
2

(13.18)

Bs - coeficient de frecare vscoas al sarcinii (0.00005Nns/rad);

M s - masa sarcinii;
y - lungime de transport .

Fig. 13.9. Legtura MPP - sarcin

Datorit raportului de distribuie egal, unghiul mecanic al sarcinii este
identic cu cel mecanic al motorului ( m = ) i lungimea de transport se
calculeaz cu relaia:
y = k , k raza roii

(13.19)

n final, cuplul rezultant devine:

d
d 2 m
d 2 m

Ct = Cm Bs m J s
M
k

s
dt
dt 2
dt 2

(13.20)

4. Tem
a) S se realizeze un generator de impulsuri care s asigure o alimentare
bipolar cu secven mixt (Figura 13.10). Ce se ntmpl cu evoluia poziiei
unghiulare mecanice pentru acest caz, dac sunt 8 perechi de poli rotorici?

105

b) Se va completa schema bloc a motorului pas cu pas pentru simulare din

figura 13.4 cu sarcina de la punctul 3.4. Ce diferene se observ?
c) Se d un motor pas cu pas cu magnet permanent care are dou faze
statorice i patru perechi de poli magnetici rotorici. S se calculeze unghiul
mecanic total efectuat de motor dup traiectoria: 8 pai nainte 3 pai napoi 2
pai nainte 1 pas napoi. Care este timpul total, tiind c un pas este efectuat n
0.1 secunde ?
d) Se va determina frecvena maxim de pornire i viteza maxim admis
fr a se iei din sincronism, pentru motorul pas cu pas studiat, prin simpla
modificare a frecvenei semnalelor de alimentare.

Fig. 13.10. Formele de und ale tensiunilor de alimentare ua , ub

pentru secven mixt, bipolar

106