Lucrarea nr.

MODELAREA SISTEMELOR ELECTRICE

1. Scopul lucrrii
Lucrarea permite studierea comportamentului (modelarea i simularea)
sistemelor de ordin I i ordin II, precum i a performanelor acestora, cu ajutorul
funciilor de transfer i a funciilor Matlab (de conversii ntre modele).
2. Aspecte teoretice
Folosind elementele pasive de circuit electric (rezisten, bobin,
condensator ) se pot realiza fizic sisteme de ordin I i II.
2.1. Sistemul de ordin I
Circuitul din figura 9.1 reprezint un exemplu clasic de sistem de ordin I,
fiind n acelai timp i un filtru trece - jos.
R
u1

u2

Fig. 9.1. Filtru trece-jos (sistem de ordin I)

Observaie: Inversarea celor dou dispozitive pasive duce la obinerea unui filtru
trece - sus, iar combinarea celor dou filtre ( trece - sus i trece - jos ) duce la
realizarea unui filtru trece - band.
Scriind legea a II-a a lui Kirchhoff pentru ambele ochiuri de circuit
rezult:
1
i (t ) dt
C
du (t )
1
u2 (t ) = uC (t ) = i (t ) dt i (t ) = C 2
C
dt

u1 (t ) = u R (t ) + uC (t ) = R i (t ) +

(9.1)

Prin substituirea curentului necunoscut, i(t), ecuaia diferenial de ordin

unu, care descrie ntregul circuit RC devine:

66

u1 (t ) = R C

du2 (t )
+ u 2 (t )
dt

(9.2)

2.2. Sistemul de ordin II

Un sistem de ordin doi este realizabil prin nserierea celor trei elemente
pasive de circuit (RLC), ca n figura 9.2.
R

L
C

u1

u2

Fig. 9.2. Reea RLC serie (sistem de ordin II)

Conform legii lui Kirchhoff, pentru cele dou ochiuri se obine:
di (t ) 1
+ i (t ) dt
dt
C
du (t )
1
u2 (t ) = uC (t ) = i (t ) dt i (t ) = C 2
C
dt

u1 (t ) = u R (t ) + u L (t ) + uC (t ) = R i (t ) + L

( 9.3)

nlocuind i(t) rezult ecuaia diferenial de ordin doi, care descrie

funcionarea ntregului circuit RLC serie:
u1 (t ) = L C

d 2 u 2 (t )
du (t )
+ R C 2 + u 2 (t )
2
dt
dt

(9.4)

Observaie: n continuare se vor folosi notaiile:

u1 (t ) = u(t ) comand

(9.5)

u2 (t ) = y (t ) iesire

3. Desfurarea lucrrii
Se va studia comportamentul celor dou circuite (RC i RLC) la diferite
semnale de intrare.
O metod pentru determinarea formei de und la ieirea din circuit const
n rezolvarea matematic a setului de ecuaii difereniale care descriu fenomenele
electrice implicate, ceea ce se poate face prin metode exacte sau aproximative.
De multe ori ns, rezolvarea unor astfel de ecuaii difereniale, de ordin mare,
poate fi greoaie sau poate lua mult timp .

67

n cazul de fa, avnd funcii predefinite n mediul Matlab, pentru studiul

sistemului, se vor transforma relaiile (9.2) i (9.4) n funcii de transfer sau n
ecuaii difereniale pe spaiul strilor.
Funciile Matlab folosite pentru afiarea rspunsului unui proces (sistem),
la aciunea unor intrri u, de tip impuls, treapt sau alt semnal generat i construit
de utilizator sunt:
impulse(sistem,t);step(sistem,t);lsim(sistem,u,t);
unde: - sistemul poate fi definit prin funcie de transfer (TF);
- prin matrici de sistem pe spaiul strilor (SS);
- prin poli i zerouri (ZPK);
- t - durata simulrii.
Exemple de definire Matlab a sistemelor:
sistem = TF(num,den);
sistem = SS(A,B,C,D);
sistem = ZPK(Z,P,K);
3.1. Sistemul de ordin I
Studiul acestui circuit, cu ajutorul mediului integrat Matlab, necesit
transpunerea ecuaiilor difereniale, pentru nceput, n ecuaii Laplace care
conduc apoi la determinarea funciei de transfer a sistemului de ordin I. Prin
definiie, funcia de transfer a unui sistem reprezint raportul dintre transformata
Laplace a ieirii i transformata Laplace a intrrii.
Astfel, folosind notaiile (9.5), din relaia (9.2) se obine urmtoarea
ecuaie Laplace (n care se remarc apariia operatorului complex s):
U ( s ) = R C s Y ( s ) + Y ( s ) = (R C s + 1)Y ( s )

(9.6)

de unde, folosind definiia funciei de transfer rezult:

HI(s ) =

Y( s )
1
1
=
=
U ( s ) (R C s + 1) (T s + 1)

(9.7)
unde T = R C ;

Dac la intrarea circuitului se aplic semnale standard impuls sau treapt,

pentru R=10 i C=1F se obin rspunsurile asimtotice prezentate n figura 9.3.
Din punct de vedere al performanelor se constat c:
- eroarea staionar este zero;
- durata regimului tranzitoriu este de 5 sec.;
performane ce pot fi modificate prin schimbarea valorilor componentelor
circuitului RC.

68

Amplitude
tensiune

10

x 10

Impulse Response

0
0

Time (sec.)
Step Response

6
x 10

-5

Amplitude
tensiune

0.5

0
0

Time (sec.)

6
x 10

-5

Fig. 9.3. Rspunsurile sistemului de ordin I la impuls i treapt

3.2. Sistemul de ordin II
Pentru determinarea funciei de transfer HII(s) a sistemului de ordin II se
vor folosi aceleai principii de calcul, iar punctul de pornire l reprezint relaia
(9.4). Prin aplicarea proprietilor de transformare Laplace se obine ecuaia:
U ( s ) = L C s 2 Y ( s ) + R C s Y ( s ) + Y ( s ) = (L C s 2 + R C s + 1)Y ( s )

(9.8)

i apoi funcia de transfer:

H II ( s ) =

Y( s )
1
1
=
=
2
2
U( s )
LC s + R C s + 1
T1 s + T2 s + 1

) (

)
(9.9)

unde T1 = L C ; T2 = R C ;

O alt form de scriere a modelului de ordin II, considerat etalon, utilizat

n literatura de specialitate este:
1
k n2
Y( s )

L
C
=
= 2
H II ( s ) =
1
U( s ) 2 R
s + 2 n s + n2
s + s +

L
LC

1
unde n =
;
LC

R C

;
2
L
69

)
(9.10)

n funcie de factorul de amortizare ales, la o intrare treapt se disting

patru tipuri de rspunsuri la ieirea circuitului .
Caz 1. Regim oscilant neamortizat
=0 R =0

(9.11)

Caz 2. Regim oscilant amortizat

0 < <1 R < 2

L
C

(9.12)

Caz 3. Regim aperiodic critic

=1 R = 2

L
C

(9.13)

Caz 4. Regim aperiodic supracritic

>1 R > 2

L
C

(9.14)

n figura 9.4 se prezint formele de und de la ieire, dac la intrare se

aplic semnalele standard impuls i treapt, iar cele trei elemente de circuit au
valorile: R=10, L=100H, C=1F (regim oscilant amortizat-caz 2).
Impulse Response

4
tensiune

Amplitude

x 10

2
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Time (sec.)
Step Response

1.2
x 10

-4

Amplitude
tensiune

0.5

0
0

0.2

0.4

0.6

Time (sec.)

0.8

1.2
x 10

-4

Fig. 9.4. Rspunsurile sistemului de ordin II la impuls i treapt

70

Pentru cazul ales se evideniaz performanele tranzitorii:

eroare staionar 0;
durata regimului tranzitoriu de 1.2 sec.;
suprareglaj de 0.2 uniti.
Regimurile oscilant neamortizat i aperiodic critic se prezint n figura 9.5.

Fig. 9.5. Rspunsurile sistemului de ordin II la treapt (caz 1 i caz 3)

3.3. Modelarea sistemului de ordin II pe spaiul strilor :
Sistemul de ordin II, care poate fi un sistem MIMO (multiple input,
multiple output) este complet determinat dac se cunosc matricile A, B, C, D.
Avnd circuitul din figura 9.2 se pot rescrie legile Kirchhoff, rezultnd un
sistem de ecuaii difereniale de ordin I:
R
1
1
di
dt = L i L uC + L u

duC = 1 i
dt
C

i
starea x =
u C

(9.15)

Sistemul anterior se aeaz sub form matricial pentru a obine matricile

A, B care definesc starea sistemului (traiectoria de stare).

R
i L
u = 1
C
C

1
i 1
L
+ L u
0 u C 0

x = A x + B u;

(9.16)
unde
R

A= L
1

1

1
L ; B = ; x = i ;

L
u
0
C
0

71

Pentru ecuaia matriceal ce definete ieirea se pot gsi mai multe

variante, n funcie de ce se dorete a se msura la ieire, rezultnd diferite forme
ale matricilor C, D.
Varianta 1
- dac se msoar tensiunea de ieire y(t) = uC(t) = u2(t) rezult:
i
y = uC = [0 1]
u C
y = C x + D u
unde

(9.17)

i
C = [0 1]; D = 0; x = ;
u C

Varianta 2
- dac se msoar curentul prin circuit i tensiunea pe condensator:
i 1
y= =
u C 0
y = C x + D u
unde

0 i

1 uC

(9.18)

i
0
1 0
C=
; D = ; x = ;

0
0 1
u C

Varianta 3
- dac se msoar cderea de tensiune pe rezistor i pe bobin:
0 i 0
u R
y = R =
+ u
u L R 1 uC 1
y = C x + D u
unde

(9.19)

0
i
R
0
; D = ; x = ;
C=

R 1
1
u C

Construcia matricilor a fost fcut n lipsa oricrei perturbaii. Se observ,

de asemenea, c i dimensiunile matricilor C, D difer, n funcie de numrul de
ieiri dorite.
Un caz special ar fi acela n care n circuit se induce i o tensiune extern
(perturbatoare), care nu poate fi controlat. Atunci sistemul ISO devine:

72


x = A x + B u + E p

y = C x + D u

(9.20)

1
E = L ;
0

3.4. Conversii ntre modele folosind mediul Matlab

Programul Matlab permite utilizatorilor obinerea tuturor modelelor prin
conversie, fr a mai fi necesar rezolvarea manual:
ss2tf(sys) tf2ss(sys) zp2ss(sys) residue(sys)
ss2zp(sys) tf2zp(sys) zp2tf(sys)
Cunoaterea tuturor modelelor poate da utilizatorului un grad mai mare de
mobilitate, atunci cnd se abordeaz global problema conducerii unui proces i
poate s-l ajute atunci cnd unele funcii nu lucreaz dect cu anumite modele.
4.Tem
a) S se gseasc rspunsul aperiodic critic al sistemului de ordin II
(caz 4);
b) S se studieze, folosind spaiul strilor, evoluia n timp a curentului
prin circuit i a tensiunii la bornele condensatorului din reeaua RLC;
c) S se modeleze circuitele LC i CR (filtru trece - sus) cu ajutorul
funciilor de transfer i a matricilor A, B, C, D (sistem pe spaiul strilor);
d) S se studieze rspunsurile sistemelor prezentate.

73