Lucrarea nr.

METODA FUNCIILOR IMPULS BLOCATE

1. Scopul lucrrii
Lucrarea prezint o metod de integrare numeric, prin aproximare a
ecuaiilor difereniale de ordin unu i anume metoda funciilor impuls blocate.
2. Aspecte teoretice
i n acest caz se pleac de la sistemul de ecuaii cu parametri invariani,
care descrie dinamica sistemelor pe spaiul strilor:

x (t ) = A x (t ) + B u (t )

y (t ) = C x (t ) + D u(t )

(4.1)

Metoda funciilor impuls blocate (f.i.b.) a fost iniiat de Sannuti n anul

1977, reprezentnd o alternativ la metoda trapezelor i const n aproximarea
prin funcii impuls blocate (block-pulse functions) a soluiei ecuaiei difereniale
din sistemul dinamic ISO (sistem stabil).
Funciile sunt definite pentru orice ntreg k=1,2,3, ,, astfel (Figura 4.1):
k 1
k

1, pentru
<t

k (t ) =

(4.2)

0, rest

Se observ c aceste funcii sunt ortogonale (produsul scalar a dou cte

dou funcii este egal cu zero).
Orice funcie f(t), integrabil pe un interval [0, 1] poate fi aproximat cu
ajutorul acestor funcii, n sensul minimizrii erorii ptratice medie. Deci:

f (t ) = a k k (t )

(4.3)

k =1

unde coeficienii ak se determin prin minimizarea erorii medii ptratice:

1

k =1

= f (t ) a k k (t ) dt
0

(4.4)

Exemplu: Se poate realiza aproximarea cu funcii impuls blocate a unei funcii

exponeniale, n forma (Figura 4.1):
31

f (t ) = a1 1 (t ) + a 2 2 (t ) + ... + a k k (t )

1(t)

(4.5)

f(t)
t

2(t)

a1

0 1/ 2/
k(t)

a2

t
0 1/ 2/

(k 1)/ k/

Fig. 4.1. Funciile impuls blocate i aproximarea unei funcii exponeniale

t

Dezvoltnd fiecare integral de forma

(t ) dt
i

n funciile de baz i

scriind rezultatul n form matriceal se obine forma integrabil a funciilor

impuls blocate:
t

1 (t ) dt 1 (t ) + 1 (t ) + ... + 1 (t )
2
k

0t
2 1

1
1

(
t
)
dt
+

+
+

(
t
)
...

(
t
)

2
=
2
k
2

...
...

k (t )
0 + 0 + ... +

(
t
)
dt

k
2

(4.6)

sau
t

(t ) dt P (t )

(4.7)

1 / 2 1 1 1

1 0 1/ 2 1 1
este matricea operaional pentru f.i.b.
unde: P =
.
. 1
.

0 0 1 / 2
0

(4.8)

32

Pentru rezolvarea sistemului dinamic ISO (4.1), se noteaz cu gi, li, ei

vectorii care formeaz coloanele i = 1,2k ale matricelor G, L, E, de dimensiune
n x k i se pot dezvolta relaiile:
k

x (t ) = g i i (t ) = G (t )

(4.9)

x (t ) = li i (t ) = L (t )

(4.10)

i =1
k
i =1

B u(t ) = ei i (t ) = E (t )

(4.11)

i =1

Sistemul modificat care descrie dinamica procesului prin nlocuirea

relaiilor (4.9)(4.11) n relaia (4.1) are forma:
G (t ) = A L ( t ) + E ( t )

(4.12)

care, prin egalarea coeficienilor lui (t) devine:

g i = A li + ei ,

i = 1,2,k.

(4.13)

O alt relaie util ntre G i L se obine pornind de la identitatea evident

a integralei:
t

x(t ) dt = x(t ) x0

(4.14)

care, modificat cu funciile impuls blocate, conduce la forma:

G P (t ) = L (t ) X 0 (t )

(4.15)

n care X0 reprezint matricea ale crei coloane sunt vectorii x0 (starea iniial).
Prin egalarea coeficienilor lui (t) rezult:
(GP ) i = li x0

(4.16)

unde (GP)i este coloana i a matricei GP.

Condiia de existen a matricei operaionale P:
(GP ) i =

i 1

g j +
j =1

1
gi
2

(4.17)

conduce la relaia de recuren:

33

(GP ) i +1 = (GP ) i +

n care: (GP )1 =

1
(g i +1 + g i )
2

(4.18)

1
g1 .
2

nlocuind relaiile (4.13) i (4.16) n relaia (4.18) se obine:

li +1 x0 = li x 0 +

1
( A li +1 + ei +1 + A li + ei )
2

1
1
1

I
A li +1 = I +
A li +
(ei +1 + ei )
2
2
2

(4.19)

(4.20)

Utiliznd notaiile de la metoda trapezelor (cazul I) pentru U, Z, cu

condiia existenei inversei matricei U, se poate determina aproximativ soluia
x(t) prin k segmente, astfel:
1

U = I A ;
2

li +1 = Z li +

Z = U I + A
2

1
U (ei +1 + ei ) ,
2

(4.21)

i = 1,2,3,...k

(4.22)

Pentru a ncepe simularea este necesar valoarea de nceput l1, care se

obine n mod asemntor, prin egalarea variabilei i cu 1.
l1 =

1
U e1 + U x 0
2

(4.23)

Pentru modelul de stare neliniar, de forma:

x(t ) = f ( x(t ), u (t ), t )

(4.24)

se poate utiliza metoda f.i.b., situaie n care relaia (4.12) devine:

v
v
v

(
)
(
)
=
g

(
t
)
f
l

t
,
u

t
,
t i i (t )

i i
i i
i i
i =1
i =1
i =1
i =1

i =1

i =1

unde: u (t ) = u i i (t ), t = t i i (t ) sunt coeficienii dezvoltrii n f.i.b.,

pentru u(t) i t.

34

(4.25)

n acord cu (4.18)(4.23), se obine relaiile de recuren:

l i +1 = l i +
l1 =

1
( f (li +1 ,u i +1 ,t i +1 ) + f (l i ,u i ,t i ))
2

(4.26)

1
f (l1 ,u1 ,t 1 ) + x0
2

(4.27)

Relaiile (4.26), (4.27) reprezint aproximarea soluiei x(t) prin v

segmente.
3. Desfurarea lucrrii
Studiul acestei metode de aproximare a fost fcut pentru a oferi
posibilitatea unei alternative la rezolvarea exact a ecuaiilor difereniale care
descriu dinamica unui proces i de a le utiliza n cazuri concrete.
Programul pentru rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale ale unui
sistem ISO, cu metoda aproximativ f.i.b., se bazeaz pe urmtorul algoritm de
calcul i simulare:
Pasul I - Calcularea matricelor matricelor de sistem A, B, C, D.
Pasul II - Alegerea pasului de eantionare (a intervalelor), astfel nct soluia
sistemului s fie stabil.
Pasul III - Calcularea matricelor de sistem modificate U, Z, pentru simplificarea
calculelor ulterioare.
Pasul IV - Simularea comportrii sistemului pentru o comand cunoscut uk, uk+1,
folosind relaiile (4.22) i (4.23), completate cu relaiile:
xi +1 = li +1 ; y i +1 = C li +1

(4.28)

Pasul V Trasarea graficelor i interpretarea rezultatelor.

Pentru sistemului liniar invariant n timp, definit prin matricele de sistem:
1
0
0
; B = ; C = (1 0 ); D = 0 , x(t0)=[0;0],
A =
1
2 3

pentru intrare treapt unitar i pentru = 8, se obin graficele prezentate n

figura 4.2.
Dup primele cinci iteraii se obin urmtoarele valori numerice, care pot
fi comparate pentru a calcula eroarea de aproximare:
prin aproximare cu f.i.b.:
y1 = 0,0033; y 2 = 0,0152; y 3 = 0,0361; y 4 = 0,0626; y 5 = 0,0922
35

 prin determinare exact:

y1 = 0,006; y 2 = 0,024; y 3 = 0,049; y 4 = 0,077; y 5 = 0,108 .

Fig. 4.2. Simularea sistemului prin funcii impuls blocate

4. Tem
a) S se traseze traiectoriile de stare ale urmtoarelor dou sisteme
automate:
a1. H (s ) =

a2.

s+3
s + 5 s + 7
2

1
1 0
0

A = 3 2 0 ; B = 1 ; C = (0 1 0) ; D = (0) .
1
1
2 1

b) Se vor comenta rezultatele obinute.

c) S se rezolve ecuaia diferenial neliniar:

x(t ) = f ( x(t )) = x 2 (t ) x(t ) + 0 ,2 , cu x(0 ) = 0 ,

utiliznd relaiile (4.26), (4.27).

36