Lucrarea nr.

12

MODELAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

1. Scopul lucrrii
Lucrarea prezint modelarea unui motor de curent continuu (Mcc) i
simularea comportrii acestuia, prin rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale
ordinare, folosind metode directe unipas (metode Runge-Kutta).
2. Aspecte teoretice
2.1. Metode de rezolvare a ecuaiilor difereniale ordinare
Ecuaiile difereniale ordinare (sau ecuaiile difereniale care conin ca
necunoscute funcii care depind de o singur variabil independent) se ntlnesc
n mod curent n descrierea fenomenelor din natur. Funciile necunoscute pot fi
viteze, poziii, temperaturi, densiti, cureni, tensiuni, sarcini electrice, etc.
Variabila independent este n cele mai multe cazuri timpul.
Deoarece rezolvarea ecuaiilor difereniale de ordin mai mare ca unu se
poate reduce la rezolvarea unui sistem de ecuaii difereniale ordinare (ecuaiile
12.1, 12.2), se vor prezenta metode de rezolvare a ecuaiilor difereniale de
ordin I.
x

(n)

= f ( t , x , x , K, x

unde

'

( n 1)

xi' (t ) = xi +1 (t ), i = 1,2,K, n 1
) '
x n (t ) = f (t , x1 (t ),K, x n (t ))

x1 (t ) = x (t ), x 2 (t ) = x ' (t ),K, x n (t ) = x ( n 1) (t ) .

(12.1)
(12.2)

Unei astfel de probleme, pentru a putea fi rezolvat, i este necesar

adugarea condiiilor referitoare la valorile soluiei n anumite puncte. Condiiile
suplimentare mpart problemele cu ecuaii difereniale n dou categorii:
- probleme cu condiii iniiale sau probleme Cauchy;
- probleme cu condiii la limit bilocale sau probleme de tip Dirichlet.
Rezolvarea sistemelor de ecuaii difereniale reprezint determinarea din
aproape n aproape a soluiei pe o succesiune de puncte t0, t1, ..., tfinal. Metodele
numerice destinate rezolvrii problemelor cu condiii iniiale xi (t0 ) = xi 0 , i = 1Kn
se mpart n:
- metode directe (unipas), algoritmi care calculeaz soluia la un pas tn doar
n funcie de informaiile coninute n pasul anterior tn-1 (metodele Euler i
Runge-Kutta);
- metode indirecte (multipas), algoritmi care calculez soluia la pasul tn pe
baza informaiilor avute da la mai muli pai anteriori tn-1, tn-2, tn-3
(metodele Adams-Moulton, Fox-Goodwin, Milne i Numerov).
89

n lucrare se vor prezenta metodele Runge-Kutta de rezolvare a sistemelor

de ecuaii difereniale de ordin I, cu condiii iniiale.
2.2. Metodele Runge-Kutta de rezolvare a ecuaiilor difereniale ordinare
Metodele Runge-Kutta reprezint o ntreag clas de metode numerice
directe (unipas) pentru rezolvarea problemelor Cauchy. Soluia obinut prin
metoda Runge-Kutta de ordin p este echivalent cu dezvoltarea n serie Taylor
pn la termenul de ordin p.
Se d ecuaia diferenial ordinar:
x ' = f (t , x )

(12.3)

Propagarea soluiei acestei ecuaii de la pasul tn la pasul tn+1 se realizeaz

prin dezvoltare n serie Taylor:
x n +1 = x n + h f (t n , x n ) +

h2
2

f
f
+ f
+ ...
x tn , xn
t

(12.4)

Se caut o formul de propagare care depinde de funcia f dar nu i de

derivatele sale:
p

x n +1 = x n + wi k i

(12.5)

i =1

unde :

k i = h f ( i ,i )

i = tn + i h
i 1

=
+

x
ij k j

i
n
j
1
=

(12.6)

Dac se alege 1 = 0, 11 = 0,1 = t n ,1 = x n atunci rezult:

k1 = h f (t n , x n )
k = h f (t + h, x + k )
2
n
2
n
21
1

k 3 = h f (t n + 3 h, x n + 31 k1 + 32 k 2 )
...............................................................

(12.7)

Restul constantelor wi , i , ij trebuie determinate n funcie de metoda folosit.

Pentru diferite valori ale variabilei p n relaia (12.5) se obin diverse
formule Runge-Kutta:
Runge-Kutta, p=1 (metoda Euler)
x n +1 = x n + h f (t n , x n )

(12.8)
90

Runge-Kutta, p=2 (metoda predictor-corector Euler)

x n +1 = x n + w1 k1 + w2 k 2

(12.9)

cu

k1 = h f (t n , x n )

k 2 = h f (t n + 2 h, x n + 21 k1 )

(12.10)

sau

x n +1 = x n + w1 h f (t n , x n ) + w2 h f (t n + 2 h, x n + 21 k1 )

(12.11)

Dezvoltnd ultimul termen dup puterile lui h se obine ecuaia:

f
f

x n +1 = x n + (w1 + w2 ) h f (t n , x n ) + h 2 w2 2 + w2 21
t
x tn , xn

(12.12)

care este comparat cu dezvoltarea n serie Taylor (12.4) pentru a obine

constantele necunoscute.
w1 + w2 = 1

w2 2 = 1 2 fr soluie unic
w = 1 2
2 21

(12.13)

w1 = w2 = 1 2 ; 2 = 21 = 1

(12.14)

Cu aceast alegere a coeficienilor, formula metodei Runge-Kutta de ordin

doi (12.11) devine urmtoarea:
h
x n +1 = x n + [ f (t n , x n ) + f (t n + h, x n + h f (t n , x n ))]
2

(12.15)

Runge-Kutta, p=4
Reprezint metoda cea mai important i urmnd raionamentul de la
metoda precedent se obine un sistem de 10 ecuaii cu 13 necunoscute, care nu
are soluie unic. Cea mai utilizat form a metodelor Runge-Kutta este:
1
x n +1 = x n + (k1 + 2 k 2 + 2 k 3 + k 4 ) , n = 1,2,...
6

(12.6)

k1 = h f (t n , x n )
k = h f (t + h 2 , x + k 2 )
2
n
n
1

(
=

+
+
k
h
f
t
h
2
,
x
k
n
n
2 2)
3
k 4 = h f (t n + h, x n + k 3 )

(12.7)

91

3. Desfurarea lucrrii
3.1. Determinarea modelelor IO i ISO ale motorului de curent continuu
Schema motorului de curent continuu (Mcc) cu excitaie independent
este dat n figura 12.1, n care:
Ua este tensiunea de alimentare a rotorului;
Ia - curentul n circuitul rotoric;
Ra, La - parametrii circuitului rotoric;
e - tensiunea electromotoare.

Fig. 12.1 Schema echivalent a Mcc

Aplicnd teorema a doua a lui Kirchhoff circuitului de alimentare a
motorului i legea echilibrului cuplurilor care apar n funcionarea sistemului, se
obin ecuaiile care descriu funcionarea Mcc:
d ia

U a = Ra ia + La d t + e

e = K e

d
C m = K m ia = J
+ Cr + B
dt

unde: =

(12.8)

d
este viteza unghiular;
dt

- unghiul de rotaie al axului motorului;

Ke, Km - constante de proporionalitate;
Cr - cuplul rezistent;
J=Jm+Js - momentul de inerie al maselor n micare;
B=Bm+Bs - coeficientul de frecare vscoas (indicele m se refer la motor
i s la sarcin).
Considernd Cr = 0 i aplicnd transformata Laplace, cu condiii iniiale
nule, din ecuaiile (12.8) se obine modelul matematic intrare-ieire (mrimea de
ieire se consider viteza unghiular ).
92

U a (s ) K e (s ) = Ra I a (s ) + sLa I a (s )

(12.9)

K m I a (s ) = sJ(s ) + B(s )

n care: (s ) = s (s )

(12.10)

Pe baza acestor ecuaii se obine funcia de transfer a Mcc (modelul IO),

comandat pe indus:
H Mcc ( s ) =

Km
( s )
=
U a ( s ) K e K m + ( Ra + sLa )( B + sJ )

(12.11)

Funcia de transfer n form uzual se scrie pentru Cr = 0, B = 0 i pune n

eviden constanta de timp electromecanic i constanta de timp electric a
indusului.
Modelul matematic intrare stare ieire (ISO) al motorului de curent
continuu, respect forma general:

x (t ) = A x (t ) + B u (t )

y (t ) = C x (t ) + D u (t )

(12.12)

i se obine prin alegerea variabilelor de stare astfel:

x1 = ; x 2 =

d
= ; x 3 = ia
dt

(12.13)

Prin introducerea variabilelor de stare (12.13) n modelul matematic

(12.8) se obine sistemul de ecuaii difereniale ordinare:

x 1 (t ) = x 2 (t )

Km
1
B

x3 (t ) C r x 2 (t )
x 2 (t ) =
J
J
J

Ke
Ra
1

x 3 (t ) = L U a (t ) L x 2 (t ) L x 3 (t )
a
a
a

(12.14)

i forma matriceal:
x
1 0

x 2 = 0

x 3 0

1
B
J
Ke
La

0
0 x1

Km 1
x 2 + C r + 0 U a
J J
1
Ra x 3 0


La
La

93

(12.15)

 x1
y = C x = [1 0 0] x 2 = .

x 3

(12.16)

n modelul (12.16) se consider mrimea de intrare (comand) Ua, mrimea

perturbatoare Cr i mrimea de ieire unghiul . Pentru determinarea numeric a
matricelor de sistem se fac urmtoarele nlocuiri:
K m = 0.132 , K e = 0.136 , La = 0.103 , Ra = 0.916 , J = 0.0174 , B = 0

(12.17)

3.2. Simularea (Mcc) folosind metoda Runge-Kutta (ordin 4)

Simularea funcionrii motorului de curent continuu se va face prin
metoda Runge-Kutta de ordin 4 folosind funcia Matlab ode45. Relaiile (12.8)
sunt transformate ntr-un sistem de 3 ecuaii difereniale de ordin I, n care s-au
introdus valorile numerice de la punctul 3.1, iar cuplul rezistent este C r = 0.02 .

x1 (t ) = x 2 (t )

x 2 (t ) = 6.82 x 3 (t ) 51.2 0.02

x 3 (t ) = 1.31 x 2 (t ) 8.8 x 3 (t ) + 9.61 u

(12.18)

Cele trei variabile necunoscute, dependente de timp reprezint strile sistemului:

x1(t) este unghiul de rotaie al axului motorului;
x2(t) viteza unghiular;
x3(t) curentul din circuitul rotoric.
Modelul matematic (12.18) care descrie comportarea motorului de curent
continuu este introdus, sub form de funcie, ntr-un fiier Matlab denumit
motorcc.m:
function dx=motorcc(t,x)
%functia motorcc
dx=zeros(3,1);
dx(1)=x(2);
dx(2)=-51.2*.02+6.82*x(3);
dx(3)=-1.31*x(2)-8.8*x(3)+9.61;
dx=[dx(1); dx(2); dx(3)];
Secvena de program care determin traiectoriile de stare prin apelarea
funciei motorcc i le afieaz pe un grafic (Figura 12.2) este:
% Lucrarea de laborator: Metodele Runge-Kutta pentru
rezolvarea ec. diferentiale
94

clc;clear;
%initializarea variabilelor (vezi help ode45)
t0=0;tf=6;x0=[.25 0 0];
% Determinarea starilor
[t,xn]=ode45('motorcc',t0,tf,x0);
x1=xn(:,1);
x2=xn(:,2);
x3=xn(:,3);
% Afiarea starilor
subplot(211),plot(t,x1);grid;title('Traiectoriile
starilor');ylabel('pozitia');
subplot(223),plot(t,x2);grid;ylabel('viteza');
subplot(224),plot(t,x3);grid;ylabel('curent');

Fig. 12.2 Traiectoriile de stare, x1(t), x2(t), x3(t), ale Mcc

3.3. Rezolvarea ecuaiilor difereniale de ordin superior
Orice ecuaie diferenial de ordin mai mare dect unu, pentru a fi
rezolvat cu metoda Runge-Kutta este transformat ntr-un sistem de ecuaii
difereniale ordinare.
Se d ecuaia diferenial de ordin III:
x '' ' ( t ) = x ( t )

(12.19)
95

Aceast ultim relaie este transformat n sistemul de ecuaii difereniale

de ordin unu, care poate fi ulterior simulat:
x1' (t ) = x 2 (t )
'
x 2 (t ) = x 3 (t )
x ' (t ) = x (t )
1
3

(12.20)

unde s-a folosit notaia x1 (t ) = x (t ) .

n figura 12.3 sunt prezentate soluiile n timp ale sistemului (12.20), dup
rezolvare prin metoda Runge-Kutta de ordin 4. Timpul de simulare este cuprins
n intervalul [0, 2], iar vectorul iniial al soluiilor este [0 0 1].

Fig. 12.3 Soluiile sistemului (12.20)

4. Tem
a) Se cere realizarea unui model Simulink al Mcc i simularea la intrare
treapt. S se compare rezultatele cu cele din figura 12.2.
b) S se rezolve, folosind metoda Runge-Kutta, urmtoarele ecuaii
difereniale de ordin superior:
b1. x '' (t ) = (x 2 (t ) 1) x ' (t ) x (t ) ;
b2. x ( 5) (t ) = 0 ;
b3. x ( 4 ) (t ) = 3 x ( 2 ) (t ) + 4 x (t ) .
c) Se cere determinarea algoritmului de rezolvare a ecuaiilor difereniale
pentru metoda Runge-Kutta de ordin 3.

96