6.

PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE CU MODEL INTERN

Sistemele de reglare cu model intern (Internal Model Control IMC) au structura ca n
fig. 6.1, unde cu G F (s ) B F (s ) / A F (s ) s-a notat funcia de transfer a modelului
procesului condus (a prii fixate), denumit n continuare model nominal
(presupunem ca modelul exact al procesului este GF (s ) BF (s ) / AF (s ) ).

Fig. 6.1
Structura de reglare cu model intern poate fi reprezentat n mod echivalent ca n
schema bloc din figura 6.2, n care considerm c procesul este descris, de
asemenea, de modelul nominal, deci avem GF (s ) G F (s ) . n legtur cu acest ultim
aspect, remarcm faptul c n sistemele reale modelul exact al procesului difer, din
diverse motive, mai mult sau mai puin de modelul nominal.

Fig. 6.2
Se obine n acest mod structura convenional de reglare cu un singur grad de
libertate care are regulatorul echivalent (cu o conexiune cu reacie pozitiv) care are
funcia de transfer:
GRe (s )

GR ( s )
.
1 GR (s )G F (s )

(6.1)

Cu acest rezultat proiectarea (sinteza) sistemului de reglare cu model intern este

posibil s se fac, cel puin la nivel principial, alegnd funcia de transfer a
regulatorului echivalent, GRe (s ) , cu una din metodele convenionale prezentate n
capitolele precedente.
n literatur [Dumitrache] se prezint o metod specific de sintez pentru aceste
structuri de reglare. Pentru introducerea acestei metode de proiectare se calculeaz
pentru structura cu model intern funcia de transfer a sistemului nchis

GR (s )
G F (s )

GRe (s )GF (s )
1 GR (s )GF (s )
G0 (s ) T (s )

GR (s )G F (s ) ,

GR (s )GF (s )
1 GRe (s )GF (s )
1
1 GR (s )G F (s )
respectiv
(s ) .
G0 (s ) T (s ) GR (s )G
(6.2)
F
Remarcm faptul c relaia (2) este valabil numai dac funcia de transfer, G F (s ) ,
modeleaz exact procesul real. Acest rezultat remarcabil st la baza metodei de
proiectare a regulatorului din sistemul cu model intern, metod numit alternativ
proiectarea prin parametrizare afin sau parametrizarea Youla [Dumitrache].
Avnd n vedere c ieirea reglat trebuie s urmreasc ct mai exact referina este
necesar ca s avem G0 ( j) T ( j) 1 pentru o gam extins de frecen. Pentru a
ndeplini acest deziderat, din relaia (2) rezult c cea mai simpl alegere a lui
(s ) , deci alegerea
GR (s ) este inversul funciei de transfer a procesului G
F
regulatorului pentru structura cu model intern se poate face cu relaia
(6.3)
GR (s ) [G F (s )] 1 [B F (s ) / A F (s )] 1 A F (s ) / B F (s ) .
Totui, aceast soluie ideal nu poate fi aplicat n cele mai multe cazuri care
apar n practic, deoarece este necesar ca regulatorul cu funcia de transfer GR (s )
s fie realizabil fizic i stabil. n legtur cu acest aspect amintim c toate procesele
fizice sunt filtre trece jos care au excesul poli-zerouri pozitiv adic
n m grad A F (s ) grad B F (s ) 0 .
Prin urmare regulatorul cu funcia de transfer GR (s ) A F (s ) / B F (s ) are excesul polizerouri negativ deci nu este realizabil fizic.
n aceste condiii, pentru a obine un regulator cu o funcie de transfer biproprie (care
are excesul poli-zerouri egal cu 0) GR (s ) se adopt cu funcia de transfer
(s )] 1 .
(6.4)
GR (s ) FR (s )[G
F
unde FR (s ) este un filtru trece jos cu funcia de transfer
FR (s )

1
(s 1) nd

(6.5)

n care nd este egal cu excesul poli-zerouri al funciei de transfer a modelului

nominal adic nd n m , iar R , cu dimensiunea unei constante de timp, este un
parametru de acordare care poate fi ales liber.
n aceast situaiie funcia de transfer a sistemului nchis va fi
(s ) F (s )[G
(s )] 1G
(s ) F (s ) ,
G0 (s ) T (s ) GR (s )G
(6.6)
F
R
F
F
R
unde FR (s ) are funcia de transfer din relaia (6.5).
Pentru analiza comportrii dinamice i proiectarea sistemului de reglare funcia de
transfer a filtrului, respectiv a sistemului nchis, poate fi aproximat conform relaiei:
G0 (s ) T (s ) FR (s )

1
s nd 1

(6.7)

Pentru proiectarea sistemului de reglare n acest caz se va utiliza o funcie de

transfer aproximativ care se obine neglijnd zerourile instabile i aproximnd filtrul
conform relaiei (6.7), deci se folosi funcia de transfer cu expresia:
G0 (s ) T (s ) FR (s )

1
s nd 1

(6.7)

Sinteza sistemului de reglare cu model intern alegerea constantei de timp

Proiectarea regulatorului pentru structura cu model intern este foarte simpl,

rezumndu-se de fapt la alegerea unei valori adecvate pentru constanta de timp .
Parametrul se poate adopta impunnd realizarea de ctre sistemul nchis, cu
funcia de transfer (6.7),
G0 (s ) T (s ) FR (s )

1
s nd 1

a unui timp de cretere (sau timp de stabilire) cu valoare dat. Avnd n vedere c
sistemul de reglare cu model intern are n circuit nchis o funcie de transfer
aproximativ de element de ordinal unu, se pot folosi relaiile de proiectare
2,2 nd t cimp ,
(6.13)
sau
3 nd t simp , pentru banda de 5%, respectiv
4 nd t simp , pentru banda de 2%.
(6.14 a,b)
t
t
n relaiile de mai nainte, (6.13) i (6.14 a,b), cimp respectiv
simp au valori
cunoscute fiind date de proiectare.
6.1 Algoritmul de proiectare a sistemelor de reglare cu model intern
Algoritmul se refer numai la proiectarea sistemelor fr zerouri cu faz neminim,
sisteme care se ntlnesc de obicei n practica din domeniu.
Pasul 1 Modelarea procesului condus PC, respectiv a prii fixate.

Modelul PC poate fi obinut prin identificarea analitica sau experimental. Se

determin astfel un model nominal al procesului condus cu funcia de transfer
(s ) .
G F (s ) B F (s ) / A
F

Pasul 2 Specificarea performanelor SRA (sistemul n bucl nchis).

Specific acestei metode care aproximeaz sistemul de reglare, indiferent de

ordinul procesului condus, cu un element de ordinul unu, se impune numai
una din performanele referitoare la timpul de cretere ( t cimp ), sau la timpul de
stabilire, ( t simp ). Este de asemenea posibil ca sistemul n circuit nchis s se
fie ales, cu criteriul modulului, ca un element de ordinul doi oscilant amortizat.
Performanele vor fi n acest caz cele specifice acestei metode de proiectare
Erorile staionare nule n raport cu referina i perturbaiile aplicate pe calea
direct sunt nule implicit dac funcia de transfer a modelului nominal este
identic n toat gama frecvenelor de funcionare cu modelul procesului real.

Pasul 3 Se calculeaz excesul poli-zerouri al modelului nominal, nd n m i apoi

funcia de transfer a regulatorului din structura cu model intern
(6.4)
GR (s ) FR (s )[G F (s )] 1 FR (s )A F (s ) / B F (s ) .
unde filtrul FR (s ) are funcia de transfer
FR (s )

1
(s 1) nd

Parametrul

(6.5)

se detrmin n funcie de performana impus cu una din relaiile

t cimp / 2,2 nd ,

(6.19)

sau

t simp / 3 nd ,

pentru banda de 5%, respectiv

t simp / 4 nd , pentru banda de 2%.

(6.20a,b)

Pasul 4 Se calculeaz funcia de transfer a regulatorului echivalent, funcie de

transfer care se utilizeaz de regul la implementarea structurii de reglare. n acest

scop se folosete relaia

GRe (s )

[G F (s )] 1
1 FR (s )

[G F (s )] 1
(s 1) nd 1

(6.15)

Pasul 5 Analiza asistat de calculator a comportrii SRA proiectat in domeniul

timpului si, dac este necesar, n frecven (se verific dac sunt respectate
criteriile de performan i se determin, dac este cazul, marginile de
amplitudine, faz i modul, etc.).
6.1 Sinteza regulatoarelor PI i PID folosind parametrizarea afin
n acest paragraf vom ilustra aplicarea parametrizrii afine la sinteza
algoritmilor PI i PID n cazul n care sistemul deschis e stabil.
Vom considera modele simplificate de ordinul I i de ordinul al II-lea, cu i fr timp
mort.
Proces condus de ordinul unu
Paii 1, 2
Pentru un model nominal de ordinul I de forma:
G F (s )

kF
,
sTF 1

se poate uor observa c acesta nu conine zerouri instabile, deci :

[G F (s )] 1

sTF 1
.
k

(6.12)

Se impune performana de regim tranzitoriu, t cimp sau t simp .

Pasul 3
Deoarece excesul poli-zerouri este nd 1 , pentru a obine GR (s ) ca o funcie
raional biproprie, filtrul FR (s ) trebuie ales conform expresiei:
FR (s )

s 1
unde t cimp / k nd , cu k 2,2 sau k 3 sau k 4 .

(6.13)

n aceste condiii, obinem pentru structura cu model intern, realizat conform

schemei bloc din fig. 6.1:
1 sTF 1
GR (s ) FR (s )[G F (s )] 1
.
K F s 1

(6.14)

Regulatorul astfel obinut este de tip PDT1 (sau compensator cu avans de faz).
Pasul 4
Pentru implementarea structurii de reglare cu model intern este mai indicat
folosirea schemei bloc 6.2, care nlocuiete bucla intern cu modelul nominal din fig.
6.1 cu regulatorul cu funcia de transfer echivalent
GRe (s )

respectiv

GR (s )
FR (s )[G F (s )] 1
F (s )[G F (s )] 1

R
,
1 GR (s )G F (s ) 1 FR (s )[G F (s )] 1G F (s )
1 FR (s )

(6.1)

sTF 1
s 1 K F
sT 1
GRe (s )
F

s
1
K
F
1
s 1
1

TF
T 1
1
F
KR KI ,
K F K F s
s

(6.15)

care reprezint un algoritm PI cu parametrii de acord :

KR

1
TF
Ki
,
i
.

KF
K F

(6.16)

Folosind aceti parametri ai regulatorului se obine funcia de transfer nominal a

sistemului de reglare G0 (s ) T (s ) cu expresia:
G0 (s ) T (s ) GR (s )G F (s )

s 1
De remarcat faptul c dac TF i K F sunt variabile n timp, regulatorul poate fi uor

adaptat ntruct parametrii K R , i K i

KR
Ti

sunt calculai explicit, prin relaii simple,

n funcie de TF i K F .
Proces condus de ordinul doi
Paii 1, 2
Se d procesul de ordinul doi cu modelul nominal de forma:
G F (s )

K F
Fs
F2
s 2 2 F

(6.17)

care nu conine zerouri instabile, deci :

Fs
F2
s 2 2 F
[G F (s )] 1
.
K F

(6.18)

Se impune performana de regim tranzitoriu, t cimp sau t simp .

Pasul 3
Deoarece excesul poli-zerouri este nd 2 , pentru a obine GR (s ) ca o funcie
raional biproprie, filtrul FR (s ) trebuie ales conform expresiei:
FR (s )

1
2

1
2 2

( s 1)
s 2s 1

t
/
k

2
unde
, cu k 2,2 sau t simp / k 2 cu k 3 sau k 4 .
cimp

(6.19)

ntro variant alternativ, funcia de transfer a filtrului de ordinul doi se poate adopta
ca la criteriul modulului cu expresia
FR (s )

1
2 2

(6.20)

2 s 2s 1

t cimp / k , cu k 3,7 sau t simp / k cu k 8 (vezi performanele de la criteriul

unde

modulului varianta Kessler).

n aceste condiii, pentru structura cu model intern, realizat conform schemei bloc
din fig. 6.1 obinem regulatorul cu funcia de transfer:
Fs
F2
1 s 2 2 F
GR (s ) FR (s )[G F (s )] 1
,
K F
2 s 2 2s 1

sau
G R (s )

Fs
F2
1 s 2 2 F
,
K F 2 2 s 2 2s 1

(6.21a,b)

al doilea caz fiind pentru sinteza cu criteriul modulului.

n ambele situaii, regulatoarel astfel obinute au o structur mai complicat,
neconvenional fiind de tipul PD2 cu filtru de ordinul doi.
Pasul 4
Pentru implementarea structurii de reglare cu model intern este mai indicat
folosirea schemei bloc 6.2, care nlocuiete bucla intern cu modelul nominal din fig.
6.1 cu regulatorul cu funcia de transfer echivalent (6.1)
GR (s )
FR (s )[G F (s )] 1
F (s )[G F (s )] 1

R
.
1 GR (s )G F (s ) 1 FR (s )[G F (s )] 1G F (s )
1 FR (s )
nlocuind FR (s ) din
relaia (6.20) obinem n continuare:
GRe (s )

1 s 2 2 F F s F2
K
2 s 2 2s 1
1 s 2 2 F F s F2 F2 s 2 / F2 2 F s / F 1
,
GRe s F

2 2

1
KF
s 2s
KF
2s(s / 2 1)
1
2 s 2 2s 1

(6.22)
care reprezint un algoritm PIDT1.
Parametrii de acord ai regulatorului PIDT1 convenional se determin prin
identificarea expresiei de mai nainte cu funcia de transfer standard
F2 s 2 /
F2 2 F s /
F 1 K R s 2Td Ti sTi 1

,
K F
2s(s / 2 1)
Ti
s(sTf 1)

GRe s
2 F

Ti

Td

1
F2

(6.24a)

/ Ti

1 F
1
Td
,
2
F 2 F
2 F F

(6.24b)

Tf / 2 ,
KR
Ti

(6.23)

(6.24c)

F2

2K F

KR

F
F
KF

(6.24d)

Folosind aceti parametri ai regulatorului se obine funcia de transfer nominal a

sistemului de reglare G0 (s ) T (s ) cu expresia:
G0 (s ) T (s ) GR (s )G F (s )

1
(s 1) 2

La realizarea practic a regulatorului discret este indicat folosirea funciei de

transfer
GRe s

KR

KDs

Ki

sTf 1 sTf 1 s(sTf 1)

unde parametrii de acord se calculeaz cu relaiile

(6.25)

KR

F
F
KF

, Ki

KR
Ti

F2

2 K F

, K D K RTd

1
2 K F

i Tf / 2 .

(6.26a, b, c,d)

De remarcat faptul c, dac modelul procesului condus se modific n timp,

regulatorul poate fi uor adaptat ntruct parametrii K R , K i i K D sunt calculai
F , F i K F .
explicit, prin relaii simple, n funcie de
Folosind aceti parametri ai regulatorului se obine funcia de transfer nominal a
sistemului de reglare G0 (s ) T (s ) cu expresia:
G0 (s ) T (s ) GR (s )G F (s )

1
(s 1)2

deci rspunsul rspunsul la referin cu variaie treapt este aproximatv aperiodic, cu

un timp de cretere egal cu cel impus.
Dac folosim filtru de ordinul doi adoptat cu criteriul modulului expresiile parametrilor
de acord rmn identice cu cele determinate mai nainte cu excepia formulei pentru
constanta de timp Tf , care se determin cu relaia Tf . Folosind aceti parametri
ai regulatorului se obine funcia de transfer nominal a sistemului de reglare
G0 (s ) T (s ) cu expresia:
G0 (s ) T (s ) GR (s )G F (s )

1
2

s 2 s 2 1

(6.28)

iar rspunsul la referin treapt va fi acum de tip oscilant amortizat cu un suprareglaj

de ~ 4,3%, timp de cretere de 3,72 i timp de stabilire cu valoarea 8 .
Exemplu
Se d procesul de ordinul doi cu funcia de transfer
G F (s )

K F

nF s
2nF
s 2 2 F
nF 0.5 .
unde K F 10, F 0.3,

S se anlizeze rspunsul la mrime de intrare treapt unitar, i apoi s se

proiecteze unsistem de reglare cu model intern care s realizeze performanele
1st 0, t cimp 1 sec .
Rezolvare
Pentru analiza rspunsului la treapt unitar folosim programul MATLAB listat n
continuare.
KF=10;
zitaF=0.3;
omnF=0.5;
numF=KF;
denF=[1 2*zitaF*omnF omnF*omnF];
nd=length(denF)-length(numF)
sysF=tf(numF,denF)
step(sysF)
tcimp=0.1;
tau=tcimp/2.2/nd
KR=zitaF*omnF/tau/KF
KI=omnF*omnF/(2*tau*KF)
KD=1/(2*tau*KF)
Tf=tau/2

Dup rularea programului se obine graficul prezentat n fig. 6.3, de unde se vede c
procesul studiat are un suprareglaj mare (de ~ 37%) i o durat mare a timpilor de
cretere (~ 2,7 sec) i de stabilire 22,5 sec).
Programul determin, de asemenea parametrii de acord ai regulatorului din structura
cu model intern.

Fig. 6.3
Proiectarea sistemului de reglare cu model intern
Paii 1, 2
Modelul procesului condus
G F (s )

10
2

s 0,3s 0,25

nu conine zerouri instabile, deci :

s 2 0,3s 0,25
[G F (s )] 1
10

Conform enunului se impune performana de regim tranzitoriu, t cimp 0.1 sec .

Pasul 3
Deoarece excesul poli-zerouri este nd 2 , pentru a obine GR (s ) ca o funcie
raional biproprie, filtrul FR (s ) trebuie ales conform expresiei (6.19):
FR (s )

1
2

1
2 2

( s 1)
s 2s 1
unde t cimp / k 2 0.1/ 4,4 0.0227 sec . n aceste condiii, obinem pentru structura

cu model intern, realizat conform schemei bloc din fig. 6.1:

1
s 2 0,3s 0,25
GR (s ) FR (s )[G F (s )] 1
.
K F (0,0227 ) 2 s 2 0,0454s 1

Regulatorul astfel obinut are o structur mai complicat, neconvenional fiind de

tipul PD2 cu filtru de ordinul doi.
Structura de reglare cu model intern din fig 6.1 modelat n mediul SIMULINK cu
schema bloc prezentat n figura urmtoare (6.4)

Fig. 6.4
Pasul 4
Pentru implementarea structurii de reglare cu model intern este mai indicat
folosirea schemei bloc 6.2, care nlocuiete bucla intern cu modelul nominal din fig.
6.1 cu regulatorul cu funcia de transfer echivalent (6.1)
GR (s )
FR (s )[G F (s )] 1
FR (s )[G F (s )] 1
GRe (s )

,
1 GR (s )G F (s ) 1 FR (s )[G F (s )] 1G F (s )
1 FR (s )

respectiv
GRe s

Fs
F2
2 s2 /
F2 2 F s /
F 1 0,25 4s 2 1,2s 1
1 s 2 2 F
F

,
K F
2 s 2 2s
K F
2s(s / 2 1)
0,454 s(0,0114 s 1)

care reprezint un algoritm PIDT1.

Parametrii de acord ai regulatorului PIDT1 convenional se determin prin
identificarea expresiei de mai nainte cu funcia de transfer standard
F2 s 2 /
F2 2 F s /
F 1 K R s 2Td Ti sTi 1

K F
2s(s / 2 1)
Ti
s(sTf 1)
1
1 F
1
2 F
Td
Ti
1,2 sec , Td 2 / Ti 2

2
2

GRe s

Tf / 2 0,0114 i

KR
Ti

F2

2K F

KR

3,33 sec ,

F F

F
F
KF

0,66 .

La realizarea practic a regulatorului discret este indicat folosirea funciei de

transfer
GRe s

KR

KDs

Ki

sTf 1 sTf 1 s(sTf 1)

unde parametrii de acord se calculeaz cu relaiile

KR

F
F
KF

0,66 , K i

K D K RTd

1
2 K F

KR
Ti

F2

2 K F

0,55 ,

2,2 i T / 2 0,0114 sec .

f

Parametrii de acord ai regulatorului PID au calculai cu programul MATLAB prezentat

mai nainte.
Structura de reglare cu model intern din fig 6.2 cu regulatorul PID proiectat a fost
modelat n mediul SIMULINK cu schema bloc prezentat n figura urmtoare (6.5)

Fig. 6.5
n urma simulrilor realizate s-au obinut rspunsuri identice, la mrime de intrare
treapt, la ambele structuri de reglare cu model intern, structuri modelate cu
schemele SIMULINK prezentate n figurile 6.4 i 6.5.
Examinnd curba rspunsului prezentat n Fig 6.6 rezult foarte clar c sistemul de
reglare cu model intern, proiectat cu procedura prezentat, respect specificaiile de
performan impuse prin datele de proiectare, timpul de cretere fiind
t c 0.0763 sec 0.1 sec , eroarea la trapt este nul i pe ansamblu comportarea
dinamic este mult mai bun dect la procesul inial.

Fig. 6.6