ESTIMATOARE DE STARE DE ORDIN MINIM- EoM (ESTIMATOARE GOPINATH)

Estimatoarele discutate mai nainte sunt proiectate pentru reconstrucia tuturor

variabilelor de stare ale unui sistem.
n practic o parte din aceste variabile de stare pot fi msurate cu precizie, i prin
urmare nu mai este necesar estimarea lor.
Presupunem c vectorul de stare x (t ) are n componente iar vectorul de ieire este
un vector cu l componente care pot fi msurate cu suficient precizie. Prin urmare
observatorul de stare trebuie estimeze numai n l variabile de stare. Structura unui
estimator de ordin minim este ca n figura 7. Pentru a prezenta ideile de baz folosite
la proiectarea unui estimator de stare de ordin minim, considerm cazul unui proces
cu o intrare i o singur ieire ( l 1), identic cu prima variabil de stare, adic
y 1 x1 .

Fig. 7 Sistem de reglare la stare cu estimator de ordin minim

Presupunem, de asemenea, c ieirea y 1 x1 , este msurabil cu suficient
precizie deci nu trebuie estimat. Vectorul variabilelor de stare se partiioneaz
astfel nct s se pun n eviden variabilele de stare msurabile cuprinse n
vectorul x a - cu dimensiunea 1x1, respectiv cele care trebuie estimate cuprinse n
vectorul x b -cu dimensiunea ( n 1)x1. De asemenea se partiioneaz n mod
corespunztor ecuaiile matriceale, diferenial de stare i de ieire care sunt acum
conform relaiilor:
x a (t ) Aaa
x (t ) A
b ba

Aab
Abb

x a (t ) Ba (t )
x (t ) B (t ) u(t ) ,
b b

x (t )
y (t ) 1 0 a x a (t ,
x b (t )

unde
Aaa
Aab
Aba
Abb

este un scalar,
este o matrice 1 x(n 1) ,
este o matrice ( n 1)x1 ,
este o matrice ( n 1)x(n 1) ,

(26)

(27)

Ba este un scalar,
Bb este un vector cu ( n 1) componente, ( n 1) x 1 .

Din (26) obinem ecuaia pentru partea msurat de stare

x a (t ) Aaa x a (t ) Aab x b (t ) Ba u(t ) ,

care poate fi rescris conform expresiei:

x a(t) Aaa x a(t) Ba u(t ) Aab x b (t ) .

(28)
Se observ c relaia de mai sus coreleaz mrimile de ieire i intrare msurabile (
x a , u ) cu mrimile de stare care trebuie estimate ( x b ) astfel nct membrul stng se
poate interpreta ca fiind o mrime de ieire pentru partea fixat a estimatorului de
ordin minim.
Poriunea care trebuie estimat este caracterizat de ecuaia diferenial matriceal
x b (t ) Aba x a (t ) Abb x b (t ) Bb u(t ) .

(29)
Pentru dezvoltarea estimatorului de ordin minim vom folosi o comparaie a ecuaiilor
de stare i ieire care descriu comportarea modelului (prii fixate) la un estimator de
ordin complet, respectiv la observerul de ordin minim. Asfel vom avea ecuaiile
difereniale de stare
x (t ) A x (t ) B u(t ) , pentru Estimatorul de ordin Complet (EC), respectiv
x b (t ) Abb x b (t ) Aba x a (t ) Bb u(t ) , pentru Estimatorul de ordin Minim (EM),
i ecuaiile matriceale de ieire
y (t ) C x (t ) pentru EC, respectiv
x a(t) Aaa x a (t) Ba u(t ) Aab x b (t ) , pentru EM.

Rezultatele acestei comparaii sunt prezentate sintetic n tabelul 1, vnd n vedere c

mrimile estimate sunt x (t ) la EoC, respectiv x b (t ) la EoM.
Tabelul 1. Lista substituiilor necesare pentru trecerea de la EoC la EoM
Estimator de stare de ordin complet Estimator de stare de ordin minim
(t )
x

x b (t )

Abb

B u(t )

Aba x a (t ) Bb u (t )

y (t )

x a (t) Aaa x a(t) Ba u(t )

Aab

Avnd n vedere, de asemenea, ecuaia estimatorului de stare de ordin complet

x (t ) ( A K eC ) x (t ) B u(t ) K e y (t ) ,

cu mrimile echivalente din tabel se obine ecuaia pentru estimatorul de stare de

ordin minim
x b (t ) ( Abb K e Aab ) x b (t ) Aba x a (t ) Bb u (t ) K e [ x a (t) Aaa x a (t) Ba u (t )] ,

(30)

unde matricea de amplificare a estimatorului de ordin minim, K e are dimensiunea

( n 1)x1 . n ecuaia diferenial se remarc ns fatul c pentru estimarea strii
x b (t ) avem nevoie de derivata variabilei de srate x a (t ) , cerin care nu poate fi
acceptat. Pentru a elimina acest aspect vom rescrie ecuaia diferenial a
estimatorului dup cum urmeaz, avnd de asemenea n vedere c din relaia (27)
avem y (t ) x a (t ) :

x b K e x a ( Abb K e Aab ) x b ( Aba K e Aaa )y (Bb K e Ba )u

x b K e x a ( Abb K e Aab ) ( x b K e x a ) [( Abb K e Aab )K e ( Aba K e Aaa )]y

(Bb K e Ba )u

(31)

Cu notaiile
z x b K e xa x b K e y ,

respectiv
z x b K e x a x b K e y ,

(32)

ecuaia diferenial matriceal a estimatorului de ordin minim (31) devine

z ( Abb K e Aab ) z [( Aba K e Aaa ) ( Abb K e Aab )K e ]y (Bb K e Ba )u .

(33)

Pentru simplificarea formal a acestor relaii introducem notaiile care definesc

matricele auxiliare
F Abb K e Aab ,
(34a)
G B b K e Ba ,
(34b)
H Aba K e Aaa F K e .
(34c)
Cu aceste notaii ecuaiile estimatorului de stare de ordin redus pot fi scrise conform
relaiilor:
z F z Hy Gu ,
(35)

x b z Ke y .
(36)
Ecuaia diferenial matriceal (35) mpreun cu relaiile (34a,b,c) ; i (36) definesc
complet estimatorul de stare de ordin minim (Gopinath). n continuare pentru
proiectarea estimatorului (de fapt pentru a evalua matricea K e ) se deduce ecuaia
diferenial a erorii estimatorului de ordin minim.
n acest scop se nlocuiete relaia x a(t) Aaa x a(t) Ba u(t ) Aab x b (t ) (28) n relaia
(30) obinndu-se
x b (t ) ( Abb K e Aab ) x b (t ) Aba x a (t ) Bb u(t ) K e Aab x b (t ) ,

expresie care se scade din relaia (29), x b (t ) Aba x a (t ) Abb x b (t ) Bb u(t ) .

Astfel rezult:
x b (t ) x b (t ) ( Abb K e Aab )[ x b (t ) x b (t )] F [ x b (t ) x b (t )] .
(37)

nlocuind eroarea de estimare definit cu relaia e(t ) [ x b (t ) x b (t )] n (37) se

obine
e (t ) ( Abb K e Aab )e(t ) F e(t ) .

(38)

Remarcm faptul c vectorul erorii de estimare are dimensiunea ( n 1) . Din relaia

(38) rezult c dinamica estimatorului de stare de ordin redus este determinat
numai de matrcea F , respectiv de matricele de stare Abb (echivalent cu matricea
A de la EoC) i de ieire Aab (echivalent cu matricea C de la EoC). Polii
estimatorului de ordin redus pot fi alocai ntrun mod arbitrar, dar astfel nct s fie
realizate performanele dorite, dac i numai dac, matricea de observabilitate a
~
EoM, Q
este de rang n l , adic n 1 n cazul studiat.
Concret matricea de observabilitate este

Aab
A A
~
Q ab bb

n 3
Aab Abb

(39)

( n 1) x ( n 1)

Polinomul caracteristic asociat prii fixate pentru care se face estimarea strii
reduse, polinom determinat de matricea Abb (echivalent cu matricea A de la
EoC), se calculeaz cu relaia:
~(s ) det[s I A ] s n 1 a
~ s n 2 a
~
~
a
(40)
bb
1
n 2 s an 1 .
~
(
n

1
)
x
(n
1)
Matricea auxiliar W de dimensiune
are expresia Numerotare relatii

~
a
n 2
~
a

~
W

n 3

~
a
n 3
~
an 4

.
.
~
1
a1
1
0

~ , a
~
a

~
. . . a
1
. . . 1
. . .

. . .
. . .

0
0

0
.
,

0
0 ( n 1)( n 1)

(41)

unde 1
n 2 sunt coeficienii polinomului caracteristic al prii fixate pentru care
se face estimarea, determinai conform relaiei (40).
~
Matricea de transformare T
care genereaz forma complet observabil pentru
partea din model care este folosit la estimatorul redus (mai exact pentru matricea
~
~~
Abb ) se calculeaz cu relaia T
(WQ ) 1 ,
(42)
~
~
unde Q se determin cu relaia (39), iar W se evalueaz cu expresia (41).
Polinomul caracteristic pentru estimatorul de ordin minim care se obine pe baza
relaiei (38) este evaluat cu expresia
~(s ) det [sI A K A ] (s )(s ) (s )
p
bb
e ab
1
2
n 1
n 1 ~ n 2
~
~
s
s
s
1

n 2

(43)

n 1

unde 1, 2 , 3 , , n 1 sunt polii dorii pentru estimatorul de ordin minim.

Matricea de amplificare a estimatoarelor de ordin redus, K e , se poate calcula cu
aceleai metode ca la estimatoarelor de ordin complet.
ALGORITM PENTRU DEZVOLTAREA UNUI ESTIMATOR DE STARE DE ORDIN
MINIM (GOPINATH)
Date Iiniiale
Cunoatem modelul la stare al sistemului, deci sunt cunoscute matricele A i B ,
tim, de asemenea, care sunt variabilele de stare msurabile.
Pentru concretizarea prezentrii vom considera c avem l 1 stri msurabile ( x1 ),
deci dimensiunea estimatorului de ordin minim este n l n 1 .
Pasul 1
Vectorul variabilelor de stare se partiioneaz astfel nct s se pun n eviden
variabila de stare msurabil, care va fi cuprins n scalarul x a , respectiv cele care
trebuie estimate cuprinse n vectorul x b -cu dimensiunea ( n 1)x1. De asemenea
se partiioneaz n mod corespunztor ecuaiile matriceale, diferenial de stare i de
ieire, care sunt conform relaiilor (26) i (27):

 x a (t ) Aaa
x (t ) A
b ba

Aab
Abb

x a (t ) Ba (t )
x (t ) B (t ) u(t ) ,
b b

x (t )
y (t ) 1 0 a x a (t .
x b (t )

Se determin astfel matricele Aaa , Aba , Aab i Abb .

Pasul 2
~
Se calculeaz matricea redus de observabilitate a estimatorului de ordin minim, Q
folosindu-se relaia (36)
Aab

~ Aab Abb
Q
.

n 2
Aab Abb
~
~
Pentru evaluarea proprietii de observabilitate se calculeaz det Q . Dac det Q 0
, rangQ este n l , ( n 1 n cazul studiat), deci sistemul este controlabil.
Pasul 3
Se calculeaz polinomul caracteristic asociat prii fixate pentru care se face
estimarea strii reduse, polinom determinat de matricea Abb cu relaia (37):
~(s ) det[ s I A ] s n 1 a
~ sn 2 a
~
~
a
bb
1
n 2 s an 1 .
~
n continuare se determin matricea auxiliar W
de dimensiune (n 1) x (n - 1) care
are expresia (39)
~
a
n 2
~
a

~
a
n 3
~
an 4

.
~
a1
1

. . .

1
0

. . .
. . .

0
0

~
W

n 3

~
. . . a
1
. . . 1

0
.
,

0
0 ( n 1)( n 1)

~ , a
~
unde a
1
n 2 sunt coeficienii polinomului caracteristic calculat mai nainte.

Pasul 4
~
Se calculeaz matricea de transformare T
, care genereaz forma complet
observabil pentru partea din model care este folosit la estimatorul redus (mai exact
pentru matricea Abb ) folosind n acest scop relaia (42)
~
~~
T (WQ ) 1 .

Pasul 5
Se adopt, n funcie de performanele dorite, polii estimatorului de ordin minim,
1, 2 , 3 , , n 1 , i se calculeaz polinomul caracteristic dorit cu relaia
(43)
~(s ) (s )(s ) (s
n 1 ~ n 2
~ s
~ .
p
1s

1
2
n 2 ) s
n 2
n 1
Pasul 6

Se determin matricea de amplificare a estimatorului de ordin minim, K e care are

dimensiunea ( n 1)x 2 . Se utilizeaz n acest metodele 2 i 3 de proiectare de la
estimatorul de ordin complet.
Metoda 2 de proiectare
Matricea de amplificare a estimatorului de ordin minim, K e se determin cu relaia:
~
~

n 1 a n 1
~

n 2 a~n 2

~
.
Ke T

(44)
~

~
2 a2
~ a~

1
1

Metoda 3 de proiectare
Calculul matricei de amplificare a estimatorului de ordin minim, K e se face cu
formula lui Ackermann care are la baz relaia
~ 1
~( A )Q
Ke p
[0 0 1 1]
bb

(45)

Pasul 7
Se construiete estimatorul de stare de ordin redus descris de ecuaiile (35) i (36):
z F z Hy Gu

x b z K e y

unde, conform relaiilor (34a, b,c) avem notaiile:

F Abb K e Aab ,
G B b K e Ba ,

H Aba K e Aaa F K e .

Pasul 8
Se construiete blocul de transformare care are rolul de a genera vectorul de stare
complet prin concatenarea vectorilor mrimilor de stare msurate cu cel al
variabilelor de stare estimate. Calculul se va realiza conform relaiei matriceale:
x a (t ) 01x ( n-1)
1
x (t ) I
z K x a .
b n-1
e

(46)

Exemplul 8
Se d sistemul modelat la stare
x (t ) A x (t ) B u(t ) ,

y ( t ) C x (t ) ,

unde
0
A 0
6

1
0
11

0
, B 0 , C 1 0

1
6
0
1

0 .

Presupunem c ieirea y poate fi msurat cu precizie. Astfel, variabila de stare

x1 ( care este egal cu y ). S se proiecteze un estimator de stare de ordin minim
(care n acest caz va fi de ordinul doi). Presupunem de asemenea c valorile dorite
ale polilor estimatorului de ordin minim sunt 1,2 2 j2 3 .
Rezolvare
Variabila de stare msurat este conform enunului x1 iar variabile care se
estimeaz sunt x 2 i x 3 . Ca urmare avem urmtoarele matrici
x1
1
0
0

xa

0
1 , B
x x2 , A 0
x
b x
6 11 6

0
1

respectiv
1
0
0
0
Aaa 0, Aab 1 0 , Aba
, Abb
, Ba 0 , B b .

6
11 6
1

Vectorul coeficienilor de amplificare ai estimatorului de ordin minim, K e este

K e k e1 k e 2 T .

Pentru valorile date ale polilor dorii rezult polinomul caracteristic

~(s ) det [sI A K A ] (s )(s ) (s 2 j2 3 )(s 2 j2 3 )
p
bb
e ab
1
2
2
.
2
2
~
~
s 4s 16 s s
1

n continuare se va determina vectorul coeficienilor de amplificare a estimatorului,

folosind n acest scop formula lui Ackermann, exprimat n acest caz prin relaia
~( A )
Ke p
bb

Abb

Aab Abb

0
1 ,

unde

~( A ) A 2
~ A
~ I A 2 4 A 16 I .
p
bb
bb
1 bb
2
bb
bb

nlocuind matricele Aab i Abb se obine

0
1
Ke

11 6

11

1
1
16

6
0

0 1

1 0

0
5
1 22

2 0
2

17 1
17

Estimatorul de stare de ordin redus este descris n cazul general de ecuaiile (35),
(36):
z F z Hy Gu

x b z K e y ,

unde,
1
0
1
0
2
2 0
2
1 0
F Abb K e Aab

11 6
17
11 6
17 0
28
0 2
0
G B b K e Ba
,

1 17
1

0 2
1
2
H Aba K e Aaa F K e

28 6
6 17

2
13
17 52 .

1
,
6

Fig. 8 Sistem reglat la stare cu estimator de stare de ordin minim

nlocuind matricele F , H i G n ecuaiile generale se obin relaiile estimatorului
de ordin minim pentru aplicaia din exemplu care determin variabilele estimate
auxiliare cuprinse n vectorul z (adic z 2 i z 3 )
z 2
1
2

z 3 28 6

1
z 2 0 2

z3 6 28 6

2
17

0
y u,
1

i ecuaiile care furnizeaz variabilele de stare estimate, x b (adic x 2 i x 3 ):

x 2 z 2 2
z 2
y 2

x1 ,
x 3 z3 17
z 3 17

Se construiete blocul de transformare care are rolul de a genera vectorul de stare

complet prin concatenarea vectorilor mrimilor de stare msurate cu cel al
variabilelor de stare estimate. Calculul se va realiza conform relaiei matriceale:

 x1 0 0
1

x 1 0 2 k x
2
z e1 1 .
x 3 0 1 3 k e2
Fig. 8 prezint schema bloc a sistemului de reglare cu estimator minim de stare din
exemplul de mai nainte. Remarcm faptul c n acest exemplu nu a fost abordat
aspectul proiectrii regulatorului de stare, respectiv a vectorului K .
Rezolvarea n MATLAB a problemei din Exemplul 8
%Estimator de stare de ordin minim
%Se introduc matricele sistemului modelat la stare in exemplul 8
A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; B=[0 0 1]'; C=[1 0 0]; D=[0];
Aaa=[0]
Aab=[1 0]
Aba=[0;-6]
Abb=[0 1;-11 -6]
Ba=[0]
Bb=[0 1]'
Q=[Aab;Aab*Abb]% %Matricea de observabilitate
rQ=rank(Q)%Se verifica rangul matricei de observabilitate
PCAbb=poly(Abb)%Se calculeaza polinomul caracteristic
a1=PCAbb(2);a2=PCAbb(3); %Coeficientii polinomului caracteristic
W=[a1 1; 1 0]%Matricea W
T=inv(W*Q);%Matricea transformarii care determina forma complet observabila
m1=2-j*2*sqrt(3); m2=2+j*2*sqrt(3); %Polii sistemului inchis dorit
J=[-m1 0 ; 0 -m2;];%Matricea diagonala cu polii doriti ai sistemului inchis (SI)
PCD=poly(J);%Coeficientii polinomului caracteristic dorit al SI
alfa1=PCD(2); alfa2=PCD(3); %Coeficientii polinomului caracteristic dorit al SI
%METODA 2 DE PROIECTARE
%DETERMINA
MATRICEA
ESTIMATORULUI
FOLOSIND
MATRICEA
TRANSFORMARII DE SIMILARITATE T
%Se determina matricea de reactie (care este de fapt un vector coloana)
KeMet2=T*[alfa2-a2 alfa1-a1]'
%METODA 3 DE PROIECTARE
%DETERMINA MATRICEA DE REACTIE FOLOSIND FORMULA
%ACKERMANN
PCD_Abb=polyvalm(PCD, Abb);%Polinomul caracteristic matriceal PCD(A)
%Se determina matricea de reactie (care este de fapt un vector linie)
KeMet3= PCD_Abb*(inv(Q))* [ 0 1]'

LUI