REGULATOARE NUMERICE.

ALGORITMII NUMERICI
PENTRU LEGILE TIPIZATE DE REGLARE
Reamintim faptul c regulatoarele numerice sunt de regul module software
(programe) care implementeaz prin algoritmi numerici adecvai legile continue de
reglare. Realizarea practic a regulatoarelor numerice nu implic, aadar, echipamente
hardware specializate. Ele sunt implementate prin programe n cadrul unui sistem de
calcul. Algoritmii numerici de reglare se obin prin disctretizarea legilor continue de
reglare.
Modelele dinamice ale regulatoarelor numerice se determin, folosindu-se, de regul,
metodele de calcul aproximativ al FTZ (metoda Euler sau a trapezului). La proiectarea
i implementarea RN se utilizeaz frecvent, n paralel, toate formele modelelor
discrete (ecuaia cu diferene, forma operaional cu operatorul de ntrziere q 1 i
funcia de transfer z ). La calculul funciilor de transfer z (FTZ) ale regulatoarelor
numerice nu este necesar s se pun n eviden explicit relaiile de legtur ntre
parametrii regulatorului continuu i cei ai regulatorului numeric. Este nevoie s se
cunoasc, pentru fiecare tip de lege de reglare (P, PT1, PI, PD, PID), forma general a
FTZ a RN, numrul parametrilor de la numrtorul i numitorul FTZ, i anumite valori
ale acestora.
n legtur cu legile de reglare ale RN, remarcm faptul c n cazul numeric este
posibil realizarea (implementarea) practic unor legi cu component derivativ fr
filtrare, cum ar fi PD sau PID.
MODELUL DISCRET AL REGULATOARELOR DE TIP P, PT1.
(ALGORITMUL DISCRET DE REGLARE P, PT1)
Legea de reglare de tip P rmne neschimbat prin discretizare. Funcia de transfer z
va fi n acest caz:
U ( z 1 )
1
1
,
E
(
z
) Z{[t ]} , [t ] yref [t ] y[t ] .

G
(
z
)

k
r
r
E ( z 1 )
Transferul operaional, care este totodat i ecuaia cu diferene a elementului P va fi:
u[t ] k r [t ] .
Funcia de transfer z a regulatorului PT1 se poate deduce n mai multe moduri. Cea
mai simpl cale de obinere este calculul aproximativ, pornind de la FTs
kr
1 z 1
, cu substituia s
. Se obine astfel RN PT1 cu FTZ
Gr ( s )
Te
sT f 1
1) Gr ( z 1 )

kr
sT f 1

1 z
s
Te

Tf
Te

kr

(1 z ) 1 1

Tf
Te

kr

Tf
Te

k r Te
Te T f
Tf

Te T f

care furnizeaz forma general cu expresia

Gr ( z 1 )

T ( z 1 )
1

R( z )

t0
1 r1 z

, unde T ( z 1 ) t 0 , R( z 1 ) 1 r1 z 1 , cu

t0

Tf
k r Te
0.
0 , r1
Te T f
Te T f

Notaiile T ( z 1 ), R( z 1 ) pentru polinoamele din FTZ a regulatoarelor numerice este

consacrat n literatura din domeniu. Ele sunt utilizate n contextul mai larg al unor
structuri moderne de RN, numite RN cu structur canonic sau RN cu structur cu trei
brae. Pe de alt parte, notaia R( z 1 ) pentru polinomul de la numitorul FTZ a
regulatorului, impune (sau justific) schimbarea notaiei pentru mrimea de referin
din r n yref .
Funciile de transfer operaionale sunt de aceeai form ca i FTZ n z 1 . De exemplu
t0
U ( z 1 )
1
pentru prima variant vom avea G ( z )
, sau n mod echivalent

1 r1q 1 E ( z 1 )

(1 r1 q 1 )u[t ] t 0 [t ] . Ecuaia cu diferene pentru aceast variant a RN-PT1 este

u[t ] r1u[t 1] t0 [t ] .
Se consatat c RN PT1 are doi parametrii de acord care trebuie calculai in etapa
de proiectare.
MODELUL DISCRET AL REGULATOARELOR DE TIP PI.
(ALGORITMUL DISCRET DE REGLARE PI)
FTs este a regulatorului continuu PI este Gr ( s)

U (s)
1
k r 1
E ( s)
sTi

1 z 1
nlocuind s
, se obine:
Te

(1 z 1 )

T
1
kr
Gr ( z 1 ) k r 1 e
1
T
1

z
1 z 1
i

forma general exprimat conform relaiei

U ( z 1 )
E ( z 1 )

Gr ( z )

t 0 t1 z 1
1 r1 z 1

T ( z 1 )
R( z 1 )

Te
Ti

k r e 1 k r z 1
T

, de unde rezult
i
1 z 1

, cu t 0 k r (

Te
1) 1, t1 k r 0 , r1 1 .
Ti

RN - PI are 2 parametrii de acord independeni t 0 i t1 ( r1 este constant). Transferul

operaional se realizeaz conform ecuaiei:

R(q 1 )u[t ] T (q 1 )[t ] (1 r1q 1 ) u[t ] (t0 t1q 1 )[t ] , de unde se obine ecuaia
cu diferene u[t ] r1u[t 1] t0[t ] t1[t 1] .
ALGORITMUL DISCRET DE REGLARE PDT1

1 sTd
1 z 1
U (s)
kr
FTs a legii de reglare PD-T1 este Gr ( s)
. nlocuind s
, se
Te
E ( s)
1 sT f

obine:

Te Td
Td
Td
T
T
kr
z 1
(1 z 1 )
1 d d z 1 k r
Te T f
Te T f
Te
Te Te
,
Gr ( z 1 ) k r
kr

Tf
T f T f 1
Tf
1
1
1
(1 z )
1

z
1
z
Te
Te Te
Te T f
1

deci forma gerneral este

U ( z 1 )
E ( z 1 )

Gr ( z )

t 0 t1 z 1
1 r1 z 1

T ( z 1 )
R( z 1 )

, unde

T ( z 1 ) t 0 t1 z 1 , R( z 1 ) 1 r1 z 1 , cu

t0 k r

Tf
Te Td
Td
0.
0 , t1 k r
0 , r1
Te T f
Te T f
Te T f

RN-PDT1 are trei parametrii de acord t 0 , t1 , r1 . Ecuaia operaional de transfer

intrare - ieire a RN va fi R(q 1 )u[t ] T (q 1 )[t ] , respectiv

(1 r1q 1 ) u[t ] (t0 t1q 1 )[t ] . Ecuaia cu diferene care implementeaz recurent RN
PDT1 este u[t ] r1u[t 1] t0[t ] t1[t 1] .
Regulatorul numeric PD fr filtru se obine pentru T f 0 , fapt care implic r1 0 ,
deci FTZ n acest caz va fi

U ( z 1 )

Gr ( z 1 ) t 0 t1 z 1 , cu t 0 0 , i t1 0 .

E( z )

ALGORITMUL DISCRET DE REGLARE PID i variante

FTs a legii de reglare standard PID este
Gr (s )

1 z 1
1
. Cu substituia s
se obine
k r 1 sTd

T
E (s )
sT
e
i

U (s )

T
T
1
Gr ( z 1 ) k r 1 d (1 z 1 ) e

1
T
T
1

z
e
i

1 z 1
kr

k r [(1

Td
Te

(1 z 1 )2

(1 z 1 )
Td
Te

Te
Ti

) (1 2

Td
Te

Te
Ti

k r (1 z 1

)z 1

Td
Te

Td
Te

z 1

(1 z 1 )
Td
Te

z 2 ]

(1 z 1 )

FTs a legii de reglare standard PIDT1 este

Td
Te

z 2

Te
Ti


1 z 1
U (s)
1 1

. Cu substituia s
se obine
Gr ( s )
k r 1 sTd
Te
E ( s)
sTi 1 sT f

T
T
1
1
Gr ( z 1 ) k r 1 d (1 z 1 ) e

1
Ti 1 z
f
1
Te
1
(1 z )
Te

Td
T
T
T
T
T
(1 z 1 ) 2 e k r (1 z 1 d 2 d z 1 d z 2 e )
Te
Ti
Te
Te
Te
Ti

T
T
T
f
f
f
(1 z 1 )[1
(1 z 1 )]
(1 z 1 )(1

z 1 )
Te
Te Te

1 z 1
kr

kr

Te
T
T
T
T
[(1 d e ) (1 2 d ) z 1 d z 2 ]
Te T f
Te Ti
Te
Te
, de unde rezult forma general
Tf
1
1
(1 z )(1
z )
Te T f

U ( z 1 )
E ( z 1 )

t1 k r

Gr ( z 1 )

t 0 t1 z 1 t 2 z 2

(1 z 1 )(1 r1 z 1 )

T ( z 1 )
R( z 1 )

, cu t 0 k r

Te
T
T
(1 d e ) 0
Te T f
Te Ti

Tf
Te
T
Td
0.
(1 2 d ) 0 , t 2 k r
0 , r1
Te T f
Te
Te T f
Te T f

Forme generale asemntaore se obin i n cazul RN PID cu component derivativ

filtrat i PID cu interinfluen.
(Demonstraie pentru PID cu component derivativ filtrat. FTs a legii de reglare este

sTd
1 z 1
U (s)
1
k r 1

n acest caz Gr ( s)
. Cu substituia s
se
Td sTi
E (s)
Te

1 s

obine:

Te
Te
NTd
Td

(1 z 1 )
(1 z 1 )

Te
Ti
Ti
T NTe
k r 1
.
Gr ( z 1 ) k r 1

1
T
T
1 d (1 z 1 ) 1 z
1 z
d
1
z 1

NTe
Td NTe

Notnd r1

Td
, avem n continuare
Td NTe

T
k r (1 z 1 )(1 r1 z 1 ) e (1 r1 z 1 ) N (r1 )(1 z 1 ) 2
Ti
T ( z 1 )

1
Gr ( z )

(1 z 1 )(1 r1 z 1 )
R( z 1 )

R(z 1 ) (1 z 1 )(1 r 1z 1 ) , T (z 1) t 0 t1z 1 t 2 z 2 , t 0 k r 1 e Nr1 ,

T

T

t1 k r r11 e 2N 1 , t 2 k r r1(1 N ) ).

Ti

Din cele prezentate rezult c RN PIDT1 (cu filtru) are 4 parametrii de acord
independeni t 0 , t1 , t 2 i r1 .
Ecuaia operaional de transfer intrare - ieire a RN - PIDT1 este:

R(q 1 )u[t ] T (q 1 )[t ] , respectiv (1 q 1 )(1 r1q 1 )u[t ] (t0 t1q 1 t 2 q 2 )[t ] .
De aici rezult ecuaia cu diferene n forma recurent:
u[t ] (1 r1 )u[t 1] r1u[t 2] t0[t ] t1[t 1] t 2[t 2] .
La regulatorul numeric PID fr filtru T f 0 i r1 0 , deci FTZ va fi

U ( z 1 )
1

E( z )

Gr ( z )

t 0 t1 z 1 t 2 z 2
1 z

, cu t 0 k r (1

Td Te
) 0,
Te Ti

Td
T
) 0 i t 2 k r d 0 . RN PID are 3 parametrii de acord
Te
Te
independeni t 0 , t1 , t 2 .
t1 k r (1 2

Forme generale pentru FTZ ale legilor de reglare tipizate

Tip
RN
P

G( z 1 )

t0
t0

1 r1z 1
t1z 1

PT1

1 r1z 1
t0 t1z 1
1 r1z 1

PI
PD
PDT1

t 0 t1 z 1
1 z 1

t 0 t1 z

t0 t1z 1
1 r1z 1

Restricii referitoare la
parametri
t0 0

t 0 0 , r1 0
t1 0 , r1 0

t0 t1 0 , r1 0

Obs

1 z 1
s
Te

1 z 1

, sau
z 1Te
FTZ exact pt. PT1
TZ bi-liniar
2 1 z 1
s
Te 1 z 1

t 0 1 , t1 0

1 z 1
Te

t 0 1 , t1 0

1 z 1
Te

t 0 1 , t1 0 , r1 0

1 z 1
s
Te

PID

t 0 t1 z 1 t 2 z 2

PIDT1

t0 t1z 1 t2 z 2

1 z 1

(1 z 1 )(1 r1z 1 )

t 0 0 , t1 0 , t 2 0 .

1 z 1
s
Te

t 0 0 , t1 0 , t 2 0 ,
r1 0 .

1 z 1
Te