REGLAREA COMBINAT LA STARE CU REACIE DE LA IEIRE

Sarcina de baz a unei structuri de reglare este a urmri ct mai bine variaia unei
mrimi de referin, n diverse condiii de funcionare determinate de apariia
ntmpltoare a unor perturbaii parametrice sau cu caracter aditiv.
Structurile de reglare cu regulatoare la stare realizeaz prin intermediul marimii de
comand, u (t ) , regimuri (evoluii) tranzitorii cu o anumit calitate (caracterizate de
anumite performane impuse), dar n regim staionar vor produce o stare a sistemului
reglat cu valori egale cu zero pentru toate variabilele prii fixate.
Pentru a obine un sistem de reglare automat n raport cu o mrime de referin
este necesar s se combine reglarea la stare cu reacia de la mrimea reglat (de
ieire) care trebuie s urmreasc ct mai exact mrimea de referin.
Structura de reglare cu regulator la stare se va completa cu un regulator amplasat pe
calea direct respectiv a mrimii de eroare (definit ca fiind diferena dintre referin
i mrimea reglat, de ieire). O cerin de baz pentru regulatorul de pe calea
direct este asigurarea unei erori staionare nule la mrime de intrare (referin) cu
variaie treapt. La structura clasic de reglare automat tim c aceast
performan se obine dac funcia de transfer a sistemului deschis contine un
element integrator, adic un factor s , cu 1 , la numitorul acesteia. Din acest
punct de vedere vom avea dou tipuri de structuri de reglare combinat stare plus
eroare, numite uneori n literatur servosisteme. Astfel integratorul poate fi n cadrul
prii fixate (care este de tipul 1), caz n care regulatorul de pe calea direct va fi de
tip P, sau dac dac partea fixat este de tip zero (nu conine integratoare, i de
asemenea nu posed derivatoare pure) atunci regulatorul de pe calea direct trebuie
s fie de tip I.
REGLAREA COMBINAT CU REGULATOR LA STARE (RS) I REGULATOR DE
EROARE (RE) DE TIP P
schema bloc a structurii de reglare cu regulator de stare i regulator de eroare este
ca n fig. 9.

Fig. 9 Sistem de reglare combinat cu regulator la stare (RS)

i regulator de eroare (RE).
Caracteristic acestei structuri de reglare este, n acest caz, faptul c mrimea reglat

(de ieire) este variabila de stare x1 iar factorul de amplificare al regulatorului de tip
P este coeficientul k1 preluat de la regulatorul de la stare (n principiu este posibil s
se aleag ca mrime de ieire orice variabil de stare, x j adoptnd desigur pentru
regulatorul de tip P ca factor de amplificare coeficientul k j ).
n sistemul de reglare cu schema bloc din figura 9 sunt valabile urmtoarele relaii:
x 1( t )
x ( t )
u(t ) 0 k 2 k 3 k n 2 k1[r (t ) x1(t )] Kx (t ) k1r (t ) ,
(47)

x n (t )
unde K k1 k 2 k 3 k n .
Presupunem c mrimea de intrare (de referin) este o treapt de amplitudine r0
aplicat la momentul t 0 . Pentru t 0 dinamica sistemului va fi descris de ecuaia
diferenial matriceal
x (t ) A x (t ) B u(t ) ( A BK ) x (t ) Bk1 r (t ) .

(48)

n regim staionar ( t ) comportarea dinamic a sistemului de reglare cu cele dou

regulatoare (la stare pe reacie i P pe calea direct) va fi
x ( ) ( A BK ) x ( ) Bk1 r ( ) ( A BK ) x ( ) Bk1 r0 ,

(49)

deoarece r ( ) r0 . Scznd cele dou relaii se obine

x (t ) x ( ) ( A BK ) [ x (t ) - x ( )] ,

(50)

de unde cu notaia e(t ) x (t ) - x ( )] ,

rezult

(51)

e (t ) ( A BK ) e(t ) ,

(52)

ecuaie care descrie comportarea dinamic a erorii variabilelor de stare n raport cu

valorile de regim staionar ale acestora.
Proiectarea sistemului de reglare n acest caz este transformat astfel n proiectarea
unui regulator asimptotic stabil care s asigure o eroare e (t ) care s tind la zero
indiferent de valorile iniiale ale acesteia.
Este evident acum, c dac partea fixat descris de matricele A, B este complet
controlabil la stare, atunci matricea K poate fi determinat ca la structura clasic,
folosind una din metodele 1, 2 sau 3, adoptnd iniial un set de valori impuse (
1, 2 , 3 , , n ) pentru polii sistemului de reglare automat (nchis).
Valorile de regim staionar pentru x (t ) i u(t ) pot fi gsite dup cum urmeaz:
n regim staionar ( t ) din ecuaia de stare a sistemului cu cele dou regulatoare
vom avea x ( ) 0 ( A BK ) x ( ) Bk1 r0 , i avnd n vedere, c valorile proprii
dorite ale matricei ( A BK ) sunt plasate n semiplanul complex stng, aceasta
poate fi inversat, i prin urmare x ( ) se poate calcula cu relaia
x ( ) ( A BK ) 1 Bk 1 r0 .

(53)

De asemenea u( ) se poate calcula uor (exercitiu pentru cititor) cu relaia:

u( ) Kx ( ) k1r0 0 .

Exemplul 9
Considerm procesul de tipul unu cu funcia de transfer:

(54)

Y (s )
U (s )

1
s(s 1)(s 2)

1
3

s 3s 2s 0

S se proiecteze un sistem de reglare combinat a referinei (presupus cu variaie

treapt) cu regulator plasat pe recia de la stare i un regulator de eroare. Se impune
ca sistemul nchis s aib polii 1,2 2 j2 2 i 3 10 .
Rezolvare
Procesul reglat fiind de tipul unu rezult c regulatorul de eroare este de tip P.
Structura sistemului de reglare cu regulator de stare i regulator de eroare de tip P
este ca n fig. 9. Definim variabilele de stare ca la realizarea complet controlabil
conform patternului
x1 y , x 2 x 1, x 3 x 2 .

Ca urmare modelul cu variabile de stare descris de relaiile standard (1) i (2)

x (t ) A x (t ) B u (t ), y (t ) C x (t ) ,

unde
0
A 0
0

1
0
2

0
0
1 , B 0 , C 1 0
1
3

0 .

Se remarc faptul ca ordinul sistemului este n 3 . Referindu+ne la fig. 9 semnalul

de comand alregulatorului combinat de stare i eroare este
u (k 2 x 2 k 3 x 3 ) k1(r x1 ) Kx k1r ,

unde K x1 x 2 x 3 .
Se verific mai nti controlabilitatea. Matricea de controlabilitate a sistemului reglat
este

P B

AB

0
A B 0
1
2

0
1
3

1
3 ,
7

cu det P 1, deci rangul matricei P este 3, prin urmare sistemul este controlabil.
Polinomul caracteristic al procesului reglat este
s
a(s ) det(sI A) det 0
0

1
s
2

0
1 s 3 3s 2 2s s 3 a1s 2 a2 s a3 ,
s 3

de unde rezult a1 3, a2 2, a3 0 .
Polinomul caracteristic dorit al sistemului nchis este, avnd n vedere valorile impuse
ale polilor 1,2,3 ,
p(s ) (s 1 )(s 2 )(s 3 ) (s 2 j2 3 )(s 2 j2 3 )(s 10 ) ,
p(s ) s 3 14s 2 56s 160 s 3 1s 2 2 s 3 ,
deci 1 14, 2 56, 3 160 .
Vom face proiectarea regulatorului de stare cu metoda 2 . Deoarece modelul iniial
este n forma complet controlabil, matricea S care transform matricea de stare A
n forma complet controlabil este S I , unde I este matricea unitate de
dimensiune 3 x 3 ). Cu datele calculate mai nainte vom obine matricea regulatorului
de stare (de fapt un vector linie) folosind relaia (14), care n acest caz este

K 3 a3

1 a12 S 1 160 0 56 2 14 3 I 3 160 54 11 .

2 a2

Dinamica sistemului de reglare combinat[ va fi descris de ecuaia diferenial

matriceal (48)
x (t ) ( A BK ) x (t ) Bk1 r (t ) .
nlocuind K 160 54 11 k1 k 2
0
A BK 0
0

1
0
2

0
0

1 0 160
1
3

k 3 i valorile matricelor

54

0
0

1
0

160

56

11

A, B

se obine

0
1 ,
14

respectiv
1
0
x 1 0
x 0
0
1
2
x 3 160 56 14

x1 0
x 0 r
2
,
x 3 160

ecuaie matriceal care descrie comportarea n timp a sistemului de reglare

combinat. Ecuaia ieirii sistemului de reglare este
x1
y 1 0 0 x 2 x1 .
x 3
n regim staionar rspunsul la stare al sistemului de reglare combinat la stare i
eroare se calculeaz cu relaia (53)
x ( ) ( A BK ) 1 Bk 1 r0 .

Deoarece

( A BK ) 1

0
0
160

1
0
56

0
1
14

7 / 20
1

7 / 80
0
1

1/ 160

vom avea
7 / 20
1

x ( ) ( A BK ) 1 Bk1 r0

7 / 80
0
1

1/ 160

0
1
0 (160 )r 1 r
0

0,
1
0

deci x1( ) y ( ) r0 , prin urmare eroarea staionar la intrare cu variaie treapt

este nul.
Valoarea de regim staionar a mrimii de comand este (vezi rel. 54)

x1( )
u( ) Kx ( ) k1r0 [160 54 11] x 2 ( ) 160r0 160r0 160r0 0 .
x 3 ( )
Rspunsul tranzitoriu al sistemului de reglare se poate deduce cel mai comod cu un
program MATLAB de tipul celui prezentat n continuare.

Program MATLAB pentru obinerea rspunsului la intrare treapt

%Se introduc matricele sistemului de reglare
AR=[0 1 0;0 0 1;-160 -56 -14]
BR=[0 0 160]'
CR=[1 0 0]
DR=[0]
sys=ss(AR,BR,CR,DR)
t=0:0.01:3.5;
step (sys,t),grid
n fig. 10 se prezint graficul de variaie al rspunsului tranzitoriu obinut cu
programul prezentat mai sus.

Fig. 10 Rspunsului tranzitoriu al sistemului de reglare combinat cu regulator la

stare (RS) i regulator de eroare (RE) de tip P.
REGLAREA COMBINAT LA STARE CU REGULATOR DE EROARE DE TIP I
Partea fixat este n acest caz de tipul zero, deci nu conine un integrator. Pentru a
obine eroarea staionar nul n raport cu referina se introduce un regulator de tip I
pe calea direct. Se obine astfel structura de reglare combinat la stare i cu
regulator de eroare prezentat n schema bloc din figura 11.
Sistemul are funcionarea descris de ecuaiile standard (1) i (2)
x (t ) A x (t ) B u(t ) ,
y ( t ) C x (t ) ,
i de relaiile
u(t ) Kx (t ) k i z(t ) ,
(55)
z (t ) r (t ) y (t ) r (t ) Cx (t ) .
(56)

Fig. 11 Sistem de reglare combinat cu regulator la stare (RS) i regulator de eroare

(RE) de tip I.
Presupunem c partea fixat modelat la stare de ecuaiile diferenial (1) este
complet controlabil. Funcia de transfer a prii fixate este dup cum tim
GF (s ) C (sI A) 1B .
De asemenea, presupunem c partea fixat nu conine un zero pur, care ar putea
compensa integratorul introdus n regulatorul plasat pe calea direct. Semnalul de
referin este o treapt de amplitudine r0 aplicat la momentul t 0 .
Sistemul cu regulator suplimentar de eroare (de tip I), numit n continuare sistem
extins, va fi descris n mod compact de o ecuaie diferenial matriceal care
combin relaiile (55) i (56)
x (t )
A
z (t ) C

0 x ( t )
B
0
u (t ) r (t ) .

0 z( t )
0
1

(57)

Pentru proiectarea sistemului de reglare vom avea n vedere c sistemul studiat este
asimptotic stabil, deci n regim staionar, x ( ), z( ) i u ( ) vor tinde spre valori
constante, iar z (t )t 0 i y ( ) r0 .
Comportarea n regim staionar, va fi descris de ecuaia diferenial matriceal
x ( )
A
z ( ) C

0 x ( )
B
0
u( ) r ( ) .

0 z( )
0
1

(58)

Deoarece mrimea de referin este treapt, de amplitudine r0 , vom avea pentru

aceasta relaiile r (t ) r ( ) r0 (constant), i dup scderea ecuaiei (58) din (57)
se obine
x (t ) x ( )
A
z (t ) z ( ) C

0 x (t ) x ( )
B
[u(t ) u( )] .

0 z( t ) z( )
0

(59)

Cu notaiile
x e (t ) x (t ) x ( ) ,

(60a)

ze (t ) z(t ) z( ) ,

(60b)

u e (t ) u (t ) u( ) ,

(60c)

ecuaia diferenial de mai sus devine

x e (t ) A 0 x e (t ) B
z (t )
u e (t ) ,

e C 0 z e (t ) 0

unde

(61)

u e ( t ) K x e ( t ) k i z e ( t ) .

(62)

Definim, n continuare un vector de eroare extins, de ordinul n 1 , conform relaiei

x e (t )

ze (t )

e (t )

(63)

Cu aceast notaie relaia (61) devine

~
~
e (t ) Ae(t ) Bu e ,

(64)

unde
~ A
A
C

~
,B

B
0 ,

(65)

iar relaia (62) se poate scrie

~
u e ( t ) K e ( t )

(66)

unde se folosete notaia

~
K K

ki .

(67)

Astfel proiectarea sistemului de reglare combinat cu regulator la stare (RS) i

regulator de eroare (RE) de tip I este nlocuit, respectiv echivalat, cu proiectarea
unui regulator la stare de ordinul n 1 . Proiectarea se poate realiza cu oricare dintre
cele trei metode i va decurge exact n acelai mod ca la cazul obinuit, cu datele
iniiale ale problemei modificate conform relaiilor (61)-(67). n urma proiectrii se
~
determin vectorul K al coeficienilor celor dou regulatoare K i k i .
Comportarea n regim staionar se obine pe baza relaiilor (1) i (56) scrise pentru
t :
x ( ) 0 A x ( ) B u ( ) ,

z ( ) 0 r0 Cx ( ) ,

care pot fi combinate n ecuaia matriceal-vectorial:

0
A B x ( ) 0
0 C 0 u( ) r

Dac matricea M , definit conform relaiei

A
M
C

B
,
0

este de rang n 1 , atunci a ceasta este inversabil i,

x ( )
A
u ( ) C

B
0

0
r .
0

De asemenea, din ecuaia (55) scris pentru t avem

u( ) Kx ( ) k i z( ) ,

de unde rezult

(68)

z( )

1
ki

[u( ) Kx ( )] .

(69)

Ca i n cazul uzual avem situaii n care variabilele de stare nu sunt accesibile unor
msurri, deci avem nevoie de un estimator de stare (de ordin complet sau minim).
n fig 12 se prezint schema bloc a unui sistem de reglare combinat cu regulator la
stare (RS), regulator de eroare (RE) de tip I i estimator de stare.

Fig. 12 Sistem de reglare combinat cu regulator la stare (RS), regulator de eroare

(RE) de tip I i estimator de stare.

ESTIMATOARE DE STARE
Structura de reglare cu regulatoare plasate pe reacia la stare necesit cunoaterea,
n orice moment, a valorilor mrimilor de stare. Exist ns o serie de dificulti legate
de msurarea direct a tuturor mrimilor de stare. Astfel sunt situaii n care mrimi
de stare cu caracter fizic bine definit (precizat) nu pot fi msurate direct (de exemplu
cuplul sau acceleraia). n plus pentru msurarea mrimilor de stare este necesar pe
de o parte un numr mare de traductoare fapt care mrete, apreciabil costul
automatizrii, iar pe de alta parte se reduce fiabilitatea sistemului de reglare.
Aadar n practic apare frecvent necesitatea de a estima, de cele mai multe ori, online, variabilele de stare. Este foarte important s remarcm faptul c la estimarea
unor variabile de stare este absolut necesar s se evite derivarea unor mrimi
msurate sau a altor mrimi de stare (deoarece se cunoate c derivarea reduce
raportul semnal/zgomot, amplificnd mai puternic zgomotul cu frecvene ridicate
dect semnalul util).
Estimatoarele de stare (observatoare de stare, state observers n englez)
realizeaz reconstrucia variabilelor de stare numai pe o baz a valorilor msurate
ale mrimilor de intrare si ieire ale prii fixate. Reamintim c, n general, mrimea
de intrare a PF este un semnal de comand accesibil direct n partea de prelucrare
informaional a sistemului de reglare.
Din punctul de vedere al implementrii exist dou tipuri principiale (de baz) de
estimatoare:
- estimatoare n circuit deschis;
- estimatoare n circuit nchis (cu reacie).
Estimatoare n circuit nchis, conin n structura lor, n plus fa de cele n circuit
deschis, un element de corecie, care acioneaz n sensul reducerii erorii de
estimare.
Estimatoarele de stare n circuit dechis au structuri care depind strict de modelul

prii fixate, fiind deci diferite de la un proces la altul.

Estimatoarele de stare n circuit nchis au structuri cu caracter general, care pot fi
folosite indiferent de modelul prii fixate (care poate fi liniar sau neliniar). n
continuare se vor aborda numai problematica estimatoarelor de stare n circuit nchis.
Dac estimatorul de stare determin toate variabilele de stare, fr a se lua n
considerare faptul c unele dintre acestea sunt disponibile prin msurare direct,
observerul se numete estimator de ordin complet (full-order state observer).
Frecvent exist situaii cnd nu este necesar estimarea tuturor mrimilor
nemsurabile direct (de exemplu cnd unele variabile de stare pot fi calculate pe
baza unor relaii liniare n funcie de cele msurate direct). Observatorul care
estimeaz mai puin de n variabile de stare (n fiind dimensiunea vectorului de stare)
se numete estimator de ordin redus. Dac ordinul acestui observator este minim,
atunci vom avea un estimator sau observator numit de ordin minim.