Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Limbajul Bond Graph
Limbajul Bond Graph
RADU IBNESCU
LIMBAJUL BOND-GRAPH
N MODELAREA I SIMULAREA
SISTEMELOR FIZICO-TEHNICE
2001
OCTAVIAN PSTRVANU
RADU IBNESCU
LIMBAJUL BOND-GRAPH
N MODELAREA I SIMULAREA
SISTEMELOR FIZICO-TEHNICE
Refereni:
Prof. dr. doc. ing. Alfred Braier
Prof. dr. ing. Eugen Balaban
Conf. dr. fiz. Mariana Istrate
ISBN: 973-8292-12-3
Octavian PSTRVANU
Radu IBNESCU
Prefa
O component fundamental a activitii inginereti moderne (care n cvasitotalitate se bazeaz pe analiza i proiectarea asistate de calculator), o constituie
construirea modelelor matematice capabile s surprind esena comportrilor fizice
din universul tehnic explorat. Drept urmare, efortul investit pe plan internaional n
ultimele decenii s-a axat pe dezvoltarea unor tehnici de modelare care s asigure o
abordare sistemic n interpretarea fenomenelor fizice concrete, prin crearea unui
cadru unificator pentru descrierile matematice.
n acest context, la nceputul anilor '60 a aprut limbajul sau metoda bondgraph,
propunnd,
ca
principiu
fundamental
pentru
elaborarea
modelelor,
tehnico-ingineresc
cptat
orientare
riguroas,
ce
elimin
II
III
IV
Autorii
CUPRINS
Prefa
................................................................................................................................ I
Cuprins
.............................................................................................................................. V
putere
VI
2.3.3.2. Rspunsul forat la semnal sinusoidal......................................................31
2.3.3.3. Comentarii asupra unor aspecte comportamentale ale sistemelor
puse
n
eviden de rspunsul forat ................................................................36
2.3.4. Dinamica de regim liber .......................................................................................37
2.3.5. Rspunsul complet pentru semnale de intrare standard ....................................38
2.3.6. Tratarea operaional cu ajutorul transformrii Laplace ....................................40
2.3.6.1. Rspunsul complet n tratarea operaional .........................................40
2.3.6.2. Rspunsul forat n tratarea operaional. Modelul de tip funcie de
transfer 43
VII
VIII
IX
6.2.5. Exemple ..............................................................................................................311
X
8.2.6. Metode de tip Gear pentru ecuaii stiff .............................................................397
8.2.7. Alegerea metodei de integrare utilizat n simulare .........................................399
Anexe
...........................................................................................................................443
Anexa I - Transformarea Laplace.................................................................................443
Anexa II - Conversia numerelor ntregi din reprezentare binar n reprezentare
hexazecimal .................................................................................................447
Anexa III - Comenzi MATLAB uzuale ............................................................................448
Bibliografie ...........................................................................................................................451
BOND-GRAPH
LANGUAGE
IN
MODELING
AND
Preface ......................................................................................................................................... I
Contents (in Romanian) .................................................................................................... V
Abstract and contents (in English) ..............................................................................XI
Cap.1. Introduction to modeling problems .............................................................1
XII
1.2.2. Causal and acausal models ..................................................................................8
1.2.3. Energy transfer and causal modeling. Concept of ideal power-source ..............9
XIII
2.6.2. Linearization of nonlinear state representations. Linear models in small variations75
2.6.3. Nonlinear state representations in implicit form...................................................80
4.1. Comparative study of the variables used in various physical domains ........161
4.2. Comparative study of the elements with typical actions in energy processing164
4.2.1. Storing elements of inertial (inductive) type (I elements) ..................................164
4.2.2. Storing elements of capacitive type (C elements)............................................164
4.2.3. Dissipative (resistive) elements (R elements) ......................................................169
4.2.4. Ideal power sources (Se and Sf elements) ..........................................................169
XIV
4.2.5. Energy conserving elements via transformer law (TF elements)........................173
4.2.6. Energy conserving elements via gyrator law (GY elements) ............................173
XV
6.2.3. IC mixed fields .....................................................................................................309
6.2.4. R fields .................................................................................................................309
6.2.5. Examples .............................................................................................................311
XVI
8.2.4.4. Starting methods for multistep algorithms ............................................396
8.2.4.5. Stability of multi-step algorithms............................................................396
8.2.5. Richardson-type methods (Extrapolation methods)..........................................397
8.2.6. Gear-type methods for stiff equations ...............................................................397
8.2.7. Choice of the integration method used in simulation .......................................399
8.3.
References ...........................................................................................................................451
Index and Romanian-English dictionary...............................................................455
1.
Introducere n
problematica modelrii
Un alt tip de model l constituie modelul fizic sau macheta, care i propune s reduc
la o anumit scar caracteristicile unui sistem dat (de exemplu, macheta unei cldiri, a unui
vehicul etc).
Dezvoltarea, de-a lungul timpului, a tiinelor fizico-tehnice s-a bazat pe modelul
matematic care exprim sub form de relaii matematice legturile existente ntre diferite
mrimi sau cantiti ce prezint interes pentru funcionarea sistemului (de exemplu, legile
studiate de ctre anumite domenii ale fizicii). Complexitatea unui model matematic este
dictat, n general, de acurateea (precizia) dorit n descrierea comportrii sistemului, n
sensul c un model simplu neglijeaz sau idealizeaz anumite aspecte ale comportrii.
Pe parcursul acestei cri vom utiliza numai modele matematice, motiv pentru care se
va renuna frecvent la atributul matematice, neexistnd pericolul crerii de confuzii n
exprimare. De asemenea, ca terminologie, vom folosi n anumite situaii substantivul
proces drept sinonim al substantivului sistem n sensul de obiect fizic (sau colecie de
obiecte fizice) precizat la nceputul acestui paragraf.
model cu parametrii distribuii furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic, n care cel puin o parte din funciile utilizate depind (pe lng
variabila independent cu semnificaie temporal) de una sau mai multe variabile
independente, de regul cu semnificaie spaial. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu
ajutorul ecuaiilor difereniale cu derivate pariale sau a sistemelor de ecuaii difereniale cu
derivate pariale (de exemplu, ecuaia propagrii cldurii ntr-un corp omogen i izotrop).
n specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai muli termeni
din perechile de antonime prezentate anterior (evident cte un singur termen, din fiecare
pereche). Astfel se poate vorbi despre modele statice liniare i modele statice neliniare,
modele dinamice liniare i modele dinamice neliniare, modele dinamice liniare invariante n
timp i modele dinamice liniare variante n timp etc. Facem precizarea c n exprimarea
curent, dac nu exist pericolul unor confuzii, unii termeni pot lipsi, fiind subnelei din
contextul discuiei. De pild, dac ne plasm ntr-un cadru determinist pentru construcia de
modele, atunci pentru toate tipurile de modele menionate n fraza de mai sus vom nelege
c sunt deterministe.
temperatura dintr-o incint, viteza unui mobil, volumul de fluid dintr-un rezervor, tensiunea
la bornele unui rezistor electric etc.
n funcie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele sunt accesibile
msurtorilor sau nregistrrilor, dar imposibilitatea accesului practic la aceste semnale nu
nseamn inexistena lor ca entiti ce corespund, la nivel conceptual, caracterizrii de mai
sus. Cu alte cuvinte, chiar dac construcia obiectului nu permite efectuarea de msurtori n
structura intern, ne putem imagina c, ntr-o alt variant constructiv (cu aceeai
funcionalitate), msurtorile ar deveni posibile cu un echipament adecvat, adic am putea
obine descrieri de tipul f(t).
n studierea dinamicii unui sistem, exist dou categorii de semnale care sunt
nemijlocit accesibile msurrii sau nregistrrii, datorit rolului pe care l dein n
comportarea sistemului:
- semnale de intrare (semnale cauz, sau, simplu, intrri) care provin din universul
exterior sistemului i acioneaz asupra acestuia;
- semnale de ieire (semnale efect, sau, simplu, ieiri) care sunt furnizate de sistem ctre
universul exterior acestuia.
Construcia modelelor prin identificare (prezentat sumar n paragraful 1.1.3)
utilizeaz date experimentale coninnd rezultatele msurtorilor efectuate numai asupra
intrrilor i ieirilor.
n schimb, modelarea bazat pe principiile fizicii (prezentat sumar n paragraful
1.1.3) realizeaz legturi ntre intrri i ieiri prin intermediul unor relaii analitice care
includ i semnalele interne din structura sistemului. Toate semnalele implicate n elaborarea
modelului nu trebuie cunoscute experimental, dar informaiile de factur cantitativ (valori
numerice) provin, de aceast dat, de la parametrii constructivi ai sistemului. n condiiile
cnd pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valori numerice concrete, modelul
obinut realizeaz doar o descriere calitativ a comportrii sistemului. O atare descriere este
valabil pentru o clas larg de obiecte, cu principii de funcionare identice, dar cu valori
diferite pentru parametrii constructivi ce caracterizeaz elementele componente.
Relaiile analitice exprimnd legturile dintre semnale sunt, de fapt, relaii din diverse
domenii ale fizicii aplicate adecvat n contextul problemei de modelare. ntrebuinarea
concret i eficient a acestor legi depinde de experiena i profunzimea abordrii dovedit
de cel ce construiete modelul. Din nefericire, nu exist algoritmi sau reete detaliate care s
ghideze modul de aplicare a legilor fizicii, garantnd calitatea modelului obinut. n literatur
sunt semnalate erori frecvente care se comit n elaborarea modelelor (de exemplu tipul de
erori comentate n (Cellier et al., 1996)). Dintre acestea, cea mai periculoas (prin nsi
sorgintea ei) o constituie utilizarea unor consecine sau forme derivate ale legilor
fundamentale din fizic, care conduc la o tratare doar parial sau incomplet a
interconexiunilor dintre semnale. Edificatoare n acest sens sunt situaiile generate prin
ignorarea principiului conservrii energiei (care este universal valabil n toate domeniile
fizicii) i folosirea unor relaii ntre diferite semnale care nu sunt echivalente cu principiul
menionat (decurg din acesta, fr ca satisfacerea lor s asigure realizarea bilanului
energetic). Dei nedorite, astfel de abordri defectuoase apar suficient de des, datorndu-se,
n principal, urmtoarelor trei motive:
10
de 220V echipamentului (aadar cauz), iar curentul este rezultatul consumului de putere de
ctre echipament (aadar efect): zecimi de amperi pentru un bec de veioz, n jur de un
amper pentru o plit de gtit, civa amperi pentru un radiator etc. n exemplul considerat,
reeaua electric funcioneaz ca o surs ideal de tensiune, atributul ideal referindu-se la
faptul c reeaua este capabil s furnizeze, la o tensiune alternativ de 220V, orice curent
(implicit orice putere) solicitat de un echipament electro-casnic. Evident, aceast comportare
desemnat drept ideal se limiteaz practic, la o gam de cureni pn n 10-15 A,
corespunztoare consumului de putere al tuturor echipamentelor electrocasnice aflate n
funciune la un moment dat ntr-un apartament, valoarea maxim a curentului fiind controlat
printr-o siguran de protecie (cu rolul de a decupla alimentarea cu energie electric atunci
cnd se depete acea valoare maxim a curentului). Constatm aadar c lund n
considerare ansamblul format din sursa ideal de tensiune i un echipament electrocasnic,
funcionarea acestuia din urm poate fi descris printr-un model cauzal, avnd, drept intrare,
tensiunea impus de surs i drept ieire, curentul necesitat de exploatarea normal a
echipamentului.
Observaiile din exemplul anterior cu privire la modul n care un sistem primete, de
la o surs, puterea necesar funcionrii sunt general valabile astfel nct, n toate domeniile
fizicii putem vorbi de surse ideale cum ar fi: surse ideale de for, surse ideale de cuplu,
surse ideale de presiune, surse ideale de temperatur etc. Aadar, avnd drept baz transferul
de energie, construcia de modele poate fi abordat riguros, n manier cauzal, utiliznd
metoda bond-graph prezentat n lucrarea de fa. Metoda pornete de la descrierea
transferului de putere dintre o surs ideal (sau mai multe surse ideale) i un sistem, iar apoi
propag cauzalitatea impus de tipul sursei (surselor), din aproape n aproape, pentru fiecare
element component, innd seama de principiul conservrii energiei i de specificul
comportrii elementelor constitutive. Aceast specificitate comportamental are tot
fundament energetic, i anume modul n care se utilizeaz puterea (disipare, acumulare sau
transformare). Totodat fundamentul energetic face ca specificitatea comportamental s
poat fi tratat unificat, pentru toate domeniile de interes, evideniind o serie de analogii n
exprimarea legilor fizicii care asigur rigurozitatea de fond a metodei bond-graph.
2.
i proprieti
12
c 0,
(2.1.1)
unde u(t) noteaz mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz
mrimea efect (sau de ieire). Denumirea de model de tip proporional se datoreaz faptului
c la orice moment de timp t valoarea instantanee a mrimii efect y(t) poate fi determinat din
valoarea instantanee a mrimii cauz u(t) prin multiplicare cu factorul (sau coeficientul) de
proporionalitate c 0. Factorul de proporionalitate trebuie privit drept o constant ce
caracterizeaz funcionarea sistemului fizic modelat prin intermediul ecuaiei (2.1.1). Unitatea
de msur prin care se exprim valoarea lui c 0 este corelat cu unitile de msur ale
semnalelor u(t) i y(t).
2.1.2.
Comentarii
asupra
cauzalitii
unui
model
de
tip
proporional
n sens larg, ecuaia (2.1.1) poate fi privit sub forma implicit:
y (t ) c u (t ) = 0,
c 0,
(2.1.2)
unde u(t) i y(t) sunt dou mrimi fizice ale cror valori instantanee sunt proporionale prin
intermediul factorului c 0. Una dintre aceste dou mrimi este furnizat din exterior ctre sistem
i reprezint mrimea cauz, iar cealalt este furnizat de sistem ctre exterior i reprezint
mrimea efect. Deoarece n exprimarea implicit (2.1.2) nu se precizeaz mrimea cauz, se
spune c ecuaia (2.1.2) constituie o form acauzal a modelului de tip proporional. Prin
convenie, modul de scriere folosit n (2.1.1.) reprezint o form cauzal a modelului de tip
proporional i semnific faptul c semnalul din membrul drept, adic u(t), este intrare, iar
semnalul din membrul stng, adic y(t), este ieire. Menionm c, tot prin convenie, notaia u(t)
desemneaz uzual un semnal cauz, iar notaia y(t) desemneaz uzual un semnal efect.
(Conveniile la care se face referire mai sus sunt specifice ingineriei sistemelor care opereaz numai
cu descrieri cauzale, preciznd ferm mrimile de intrare i respectiv de ieire ale modelelor.)
n finalul acestor comentarii, subliniem ideea c n cazul multor sisteme fizice forma
13
u(t) [V]
v (t) [m/s]
A
F (t) [N]
[Ns/m]
Fig. 2.1.2 Amortizor mecanic cu frecare
vscoas pentru care se utilizeaz un
model proporional
14
v(t ) = (1 )F (t ) .
Exprimrile cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei
mecanice utilizate pentru deplasarea extremitii libere a amortizorului. Forma cauzal
rezistiv presupune c energia este furnizat de o surs ideal de vitez care impune v(t) drept
cauz, iar F(t) rezult drept efect. Forma cauzal conductiv presupune c energia este
furnizat de o surs ideal de for care impune F(t) drept cauz, iar v(t) rezult drept efect.
y (t ) = (1/ a ) u ( ) d + y (0).
0
(2.2.2)
15
u (t ), 0 t < t1 ,
u (t ) = 1
u 2 (t ), t1 t ,
(2.2.3)
unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue, atunci, conform relaiei (2.2.2), se poate scrie
B
(1 / a ) t u ( )d + y (0), 0 t < t ,
0 1
1
y (t ) =
t
t
(1 / a ) 01 u1 ( )d + t u 2 ( )d + y (0), t1 t.
1
(2.2.4)
Este evident c acest exemplu poate fi formulat i n spiritul ecuaiei (2.2.1), definind modelul astfel:
pentru 0 t < t1 , modelul este: ay& (t ) = u1 (t ); y (0) = y 0 ;
pentru t1 t , modelul este ay& (t ) = u 2 (t ); y (t1 ) = lim y (t ).
t t1
t < t1
t t1
t < t1
t1),
B
exprimat
prin
(2.2.6)
care poart denumirea de rspuns liber (indicele f din formula de mai sus provine din
abrevierea adjectivului "liber").
n baza acestei constatri, se spune despre expresia (2.2.2) c definete rspunsul
complet al modelului de tip integrator, care reprezint o superpoziie (suprapunere) a
rspunsului forat i rspunsului liber:
y (t ) = y f (t ) + yl (t ) ,
(2.2.7)
mai spunndu-se despre y f (t ) c descrie componenta de regim forat, iar despre yl (t ) c
descrie componenta de regim liber. Examinnd relaia (2.2.2) mai putem afirma urmtoarele:
vom avea de a face cu un rspuns forat ori de cte ori se va aplica un semnal de intrare
neidentic nul (u(t)0 pe anumite intervale de timp), iar condiia iniial va fi nul
(y(0) = 0);
P
16
vom avea de a face cu un rspuns liber ori de cte ori semnalul de intrare va fi identic nul
pe ntreg intervalul de observaie (u(t) 0), iar condiia iniial va fi nenul (y(0) 0).
Este evident faptul c, din punct de vedere experimental, dac att semnalul de intrare
ct i condiia iniial sunt nenule, nu putem identifica separat componenta de regim forat i
componenta de regim liber. Totui, separat, se pot efectua experimente de regim forat, de
regim liber i de regim complet ale cror rezultate s ateste valabilitatea principiului
suprapunerii efectelor descris prin relaia (2.2.7).
Din discuia de mai sus se degaj i urmtoarea observaie important ce
caracterizeaz evoluia de regim liber a integratorului: n regim liber (adic n absena
semnalului de intrare), semnalul de ieire y(t) nu tinde s se anuleze, ci pstreaz constant
valoarea sa iniial y(0).
P
1
1
U ( s ) + y ( 0) ,
as
s
(2.2.8)
0 d
aplicat funciei
u(t)), n timp ce factorul 1/s cu care se nmulete y(0) corespunde unui semnal n domeniul timp
(i anume, semnalului treapt de amplitudine unitate). Cu alte cuvinte relaia (2.2.8) ofer o
descriere de tip operaional a dinamicii de regim complet.
n cazul cnd condiia iniial este nul, y(0)=0, adic avem de a face cu dinamica de
regim forat, relaia (2.2.8) se reduce la:
Y (s) =
1
U ( s) ,
as
(2.2.9)
1
as
(2.2.10)
17
b 0,
(2.2.11)
unde u(t) este o funcie neted (de clas C1 cu derivata de ordinul I continu) notnd
variabila (sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz variabila (sau semnalul)
efect (sau de ieire).
Facem precizarea c n unele texte inginereti exprimarea (2.2.11) este utilizat i n
sensul mai larg cnd u(t) este derivabil pe poriuni, rezultnd c y(t) va avea un numr de
puncte de discontinuitate de spea ntia (corespunztoare punctelor unghiulare ale lui u(t)).
De asemenea, modelul (2.2.11) poate fi folosit i n cazul cnd semnalul de intrare u(t)
prezint discontinuiti de prim spe, dar, n acest caz, derivarea trebuie neleas n sensul
distribuiilor (Kecs, 1981).
Exprimarea derivativ (2.2.11) pune n eviden funcionarea de tip anticipativ n
raport cu mrimea de intrare u(t), n sensul c definiia derivatei ca limit a raportului
incremental u& (t 0 ) = lim (u (t ) u (t 0 ) ) (t t 0 ) presupune cunoaterea valorilor lui u(t) i la
t t 0
momente de timp caracterizate prin t > t0. Cu alte cuvinte, calculul lui u& (t 0 ) face apel la
P
valori ale semnalului u(t) care nu pot fi cunoscute la momentul curent t0, dect dac se
accept ipoteza anticiprii acestor valori.
B
(2.2.13)
18
Aceast denumire pentru G(s) este justificat de faptul c face posibil scrierea unei
relaii foarte simple, Y(s)=G(s)U(s), ntre imaginea semnalului de intrare U(s) i imaginea
semnalului de ieire Y(s).
Expresia (2.2.13) a funciei de transfer corespunztoare modelului de tip derivator i
pstreaz valabilitatea i n cazul cnd u (0) 0 , dar u (0) = lim u (t ) = 0 , adic u(t) prezint
t 0
t< 0
Exprimarea n cauzalitate integral, adic forma (2.2.1) sau (2.2.2), impune mai puine
restricii de factur matematic asupra mrimii de intrare (funcie continu pe
poriuni), spre deosebire de exprimarea (2.2.11) de tip derivativ (care necesit ca
mrimea de intrare s fie o funcie neted).
Un alt motiv (de altfel, deosebit de important) pentru care se prefer utilizarea
cauzalitii integrale l constituie faptul c n simulare, calcularea mrimii de ieire (prin
metode aproximative, specifice analizei numerice - adic nu analitic, exact!) se realizeaz cu
precizie mult mai bun pentru o descriere de forma (2.2.1) sau (2.2.2), dect pentru o
descriere de forma (2.2.11).
19
ncheiem aceast seciune prin a exemplifica aspectele discutate pentru cteva tipuri
de sisteme concrete, binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei Fizic. Toate
sistemele luate n discuie au drept caracteristic comun faptul c, din punct de vedere
energetic, proceseaz o anumit putere, egal numeric cu produsul semnalelor (variabilelor)
v(t) i w(t) din descrierea acauzal (2.2.14)
Exemplul 2.2.1.
i (t ) = Ce u& (t ) ,
n care u(t) este intrare, iar i(t) ieire.
Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de
furnizare a energiei electrice utilizate de condensator. Modelul de tip integrator presupune c
energia este primit de la o surs ideal de curent, care impune i(t) prin condensator, iar u(t)
rezult ntre terminalele condensatorului conform (2.2.2). Modelul de tip derivator presupune
c energia este primit de la o surs ideal de tensiune care impune u(t) ntre terminalele
condensatorului, rezultnd i(t).
Exemplul 2.2.2.
u (t ) =
1 t
i ( )d + u (0) ,
C e 0
u (t ) = u f (t ) + ul (t ) ,
considernd c rspunsul forat:
20
u f (t ) =
1 t
i ( )d
C e 0
U ( s) =
21
Utilizm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1 conectat la o surs ideal de tensiune
u(t), conform circuitului din fig. 2.2.4. La momentul iniial, condensatorul nu este ncrcat.
Este evident faptul c pe orice interval de timp se efectueaz observarea, tensiunea pe
condensator va fi identic cu cea a sursei, adic u(t).
n cazul cnd u(t) este o funcie neted ( u (t ) C1 )
i(t)
pentru intervalul de timp considerat, n baza celor
u(t)
discutate
n
Exemplul
2.2.1,
funcionarea
Ce
condensatorului va fi descris de un model de tip
derivator, cu u(t) mrime de intrare iar drept mrime de
Fig. 2.2.4. Reprezentarea grafic a ieire rezultnd curentul:
circuitului electric utilizat n
Exemplul 2.2.4
i (t ) = Ce u& (t ) .
operaionale, legnd I ( s) = L {i (t )} de U ( s) = L {u (t )} .
Observm c modelul de tip derivator poate fi folosit i n cazul mai relaxat cnd
u(t) este continu i derivabil pe poriuni pe intervalul de timp afectat observaiei. De
exemplu, dac sursa ideal de tensiune ar furniza semnalul u(t), reprezentat grafic n fig.
2.2.3(b), atunci, pentru i(t) ca mrime de ieire, ar rezulta evoluia trasat grafic n fig.
2.2.3(a), cu singura deosebire c nu vom putea preciza
u(t)
valori numerice pentru i(t) n punctele t = 10 i t = 15
(adic, pentru momentele de timp corespunztoare
)
[
1
punctelor unghiulare ale intrrii u(t)). n aceast
)
[
t
situaie, se poate folosi un procedeu de trasare grafic a
5 10 15
mrimii
de ieire i(t), pornind de la graficul mrimii de
(a)
i(t)
intrare u(t), care exploateaz semnificaia derivatei u& (t )
ca pant a tangentei la graficul lui u(t).
Ce(t5)
n cazul cnd mrimea de intrare u(t) prezint
15
discontinuiti de spea ntia ca n fig. 2.2.5(a),
5
modelul de tip derivator rmne valabil n spaiul
Ce(t15)
distribuiilor i va furniza mrimea de ieire i(t) din fig.
2.2.5(b) care conine dou impulsuri delta Dirac la
(b)
t = 5 i respectiv t = 15. Marcarea axelor n cele dou
Fig. 2.2.5. Comportarea circuitului de grafice din fig. 2.2.5 este generic, fr a preciza exact
tip derivator pentru circuitul electric unitile de msur.
din Exemplul 2.2.4
Se constat c informaiile furnizate de model
(a) mrimea de intrare u(t)
sunt n bun concordan cu desfurarea unui
(b) mrimea de ieire i(t)
experiment practic. Presupunnd c prin sursa ideal de
tensiune am crea, ntre terminalele condensatorului, tensiunea reprezentat grafic n fig.
2.2.5(a), dac experimentul nu este distructiv se va constata un pi pozitiv de curent la
22
23
O serie de sisteme fizice ntlnite frecvent n practic prezint structuri simple, a cror
funcionare poate fi modelat prin ecuaii difereniale de ordinul I, liniare, cu coeficieni
constani. Astfel de modele permit analiza detaliat a dinamicii sistemului fizic att sub raport
calitativ (specificitatea comportrii nedepinznd de valori numerice concrete), ct si din punct
de vedere cantitativ (descrierea evoluiei prin informaii numerice ct mai precise, fcnd
apel, eventual i la studii de simulare). Simplitatea structurilor i implicit a modelelor
constituie o premiz valoroas pentru crearea de conexiuni cu suportul intuitiv,
fenomenologic, ce poate fi dezvoltat cu uurin pe baza cunotinelor dobndite prin
studierea diferitelor capitole ale fizicii. Din aceste raiuni i, totodat, n perspectiva
introducerii n viitor a unor modele mai complexe (care generalizeaz problematica abordat
n seciunea curent), intenionm s oferim o tratare teoretic ct mai complet, nsoit de
numeroase exemple (capabile s ilustreze aspectele comportamentale cele mai relevante).
a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = y 0 ,
(2.3.1)
unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de
intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Pentru un semnal de intrare u(t)
precizat i o condiie iniial y(t0) = y0, semnalul de ieire este dat de soluia problemei
Cauchy asociate ecuaiei difereniale (2.3.1):
B
a0
(t t 0 )
y ( t ) = e a1
y (t 0 ) +
a0
(t ) 1
e a1
u ( ) d ,
t0
a1
t [t 0 , ) .
(2.3.2)
u1 (t ), t 0 t < t1 ,
u (t ) =
u 2 (t ) , t1 t ,
24
unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue pe intervalele considerate, atunci, y(t) este continu la
stnga n t1, adic putem scrie egalitatea:
B
y (t1 ) = lim y (t ).
t t1
t <t1
Cu alte cuvinte, n baza ipotezei de continuitate a semnalului y(t) n t1, condiia final
de pe intervalul [0, t1), exprimat prin y (t1 ) = lim y (t ) , devine condiie iniial pentru
B
t t1
t <t1
intervalul [t1, ).
Facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas
posibilitatea ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile exprimrii de forma
(2.3.1) (fr a mai furniza explicaiile anterioare privitoare la transformarea condiiei finale n
condiie iniial).
Din punct de vedere energetic, un model de forma (2.3.1) descrie n general,
comportarea unui sistem fizic alctuit dintr-un element care acumuleaz energie (cu o
comportare de tip integrator - vezi seciunea 2.2 a acestui capitol) i un element care disip
energie (cu o comportare de tip proporional vezi seciunea 2.1 a acestui capitol). Elementul
integrator nu i poate modifica energia acumulat prin salt i astfel se asigur condiia de
continuitate presupus pentru y(t) n cele prezentate mai sus.
B
Exemplul 2.3.1.
intrare
fora F(t) i drept ieire deplasarea x(t), se
O x(t)
x
bazeaz pe exploatarea egalitii:
B
Fr (t ) + Fa (t ) = F (t ), t [t 0 , ),
25
k
e (t t 0 )
x(t ) = e
x(t 0 ) +
k
t e (t )
F ( )d ,
t [t 0 , ),
t0
y (t ) = yl (t ) + y f (t ),
t [t 0 , ) ,
(2.3.3)
a
0 (t t 0 )
a1
y (t 0 ), t [t 0 , ) ,
(2.3.4)
definete comportarea de regim liber sau rspunsul liber al sistemului (determinat numai de
condiia iniial y(t0) = y0, considernd semnalul de intrare nul), iar cea de a doua component:
B
a0
(t ) 1
y f (t ) =
e a1
u ( ) d ,
t0
a1
t [t 0 , ) ,
(2.3.5)
definete comportarea de regim forat sau rspunsul forat al sistemului (determinat numai de
semnalul de intrare u(t), considernd condiia iniial nul).
Descompunerea (2.3.3) pune n eviden urmtoarele aspecte:
yl(t), exprimat prin (2.3.4), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma
omogen (adic u (t ) 0 ) cu condiia iniial y0, ceea ce conduce la modelul de regim liber:
B
(2.3.6)
yf (t), exprimat prin (2.3.5), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma
neomogen, cu condiia iniial nul (adic y(t0) = 0), ceea ce conduce la modelul de regim
forat:
B
PB
26
a1 y& f (t ) + a0 y f (t ) = u (t ),
a1 > 0, a0 > 0,
y(t0 ) = 0 .
(2.3.7)
Exemplul 2.3.2.
momentului t0) i c, ncepnd cu momentul t0, asupra punctului A nu se mai aplic nici o
for (adic F (t ) 0 pentru t [t 0 , ) ). Condiiile de mai sus definesc comportarea de regim
liber a sistemului mecanic, care poate fi modelat printr-o ecuaie diferenial omogen de
forma (2.3.6):
B
x&l (t ) + k e xl (t ) = 0, xl (t 0 ) = x0 0.
Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.4):
ke
xl (t ) = e
(t t 0 )
x0 , t [t 0 , ),
ncepnd cu momentul t0 asupra punctului A se aplic o for F(t) care nu este identic nul
pe intervalul t [t 0 , ) . Condiiile formulate definesc comportarea de regim forat a
sistemului mecanic, care poate fi modelat printr-o ecuaie diferenial neomogen de forma
(2.3.7):
B
x& f (t ) + k e x f (t ) = F (t ), x f (t ) 0.
27
Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.5):
1 t
x f (t ) = t e k e (t ) F ( )d , t [t 0 , ),
0
i descrie dependena de timp a deplasrii punctului A, pornind din 0, sub influena forei F(t).
Ecuaia diferenial neomogen construit n Exemplul 2.3.1, mpreun cu condiia
iniial x0 arbitrar furnizeaz un model complet al comportrii sistemului mecanic. Soluia
problemei Chauchy x(t) determinate n Exemplul 2.3.1 definete rspunsul complet al
sistemului mecanic, lund n considerare att influena deplasrii iniiale x(t0), ct i a forei
F(t) pe intervalul t [t 0 , ) . n acest caz, dependena de timp a deplasrii punctului A poate fi
privit i prin prisma unei egaliti de forma (2.3.3):
B
x(t ) = xl (t ) + x f (t ), t [t 0 , ),
care are semnificaia suprapunerii efectelor (rspunsurilor) corespunztoare regimului liber i
regimului forat.
PB
t [0, ) ,
(2.3.8)
a0
t 1
1
y f (t ) =
u e a1
u , t [0, ) .
a0
a0
(2.3.9)
Introducnd notaia:
ys =
u
a0
(2.3.10)
28
lim y f (t ) y s = 0 .
(2.3.11)
Egalitatea (2.3.11) arat c ieirea evolueaz spre valoarea ys definit prin (2.3.10),
care poart denumirea de valoarea de regim staionar a rspunsului forat i care depinde de:
structura sistemului prin intermediul a0
magnitudinea semnalului de intrare
Sub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind, ct de "repede" se realizeaz
"apropierea" lui yf (t) de valoarea de regim staionar ys, adic un criteriu pentru caracterizarea
n timp a procesului de trecere la limit (2.3.11). Un atare criteriu se obine considernd
evoluia n timp a raportului:
B
PB
0t
y f (t ) y s
s (t ) =
=
= e a1 ,
y
y f ( 0) y s
s
y f (t ) y s
(2.3.12)
(2.3.14)
se obine s (t s ) = e 4 2 100 = 2% .
Cu alte cuvinte pentru t ts, cu ts dat de (2.3.13) (respectiv (2.3.14)), ecartul curent
B
n intervalul de timp [0, ts) se spune c sistemul se afl n regim tranzitoriu, semnalul
de ieire yf (t) fiind suficient de ndeprtat de valoare ys ctre care tinde (ecartul curent
y f (t ) y s este mare n comparaie cu ecartul final y s ).
B
PB
(2.3.15)
29
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t )
T > 0, K > 0,
y (0) = y 0 ,
(2.3.16)
(2.3.17)
Aceast scriere evideniaz faptul c valoarea ieirii n regim staionar ys din (2.3.10)
poate fi privit ca provenind din "amplificarea" valorii constante a semnalului de intrare u .
Subliniem faptul c termenul de "amplificare" este utilizat n sens larg, de proporionalitate, K
putnd lua orice valoare pozitiv (deci, inclusiv subunitar). Cu aceste notaii, yf (t) din
(2.3.9) poate fi rescris drept:
B
y f (t ) = K (1 e t T )u .
(2.3.18)
Exemplul 2.3.3.
PB
T=
5
4.5
4
ke
= 10 s
3.5
deplasare [mm]
3
2.5
K=
2
1.5
1
= 0.5 mm/N .
ke
x f (t ) = 5 1 e t 10 mm
avnd reprezentarea grafic din fig. 2.3.2, corespunztoare intervalului de timp [0, 50] secunde.
Pentru o eroare de 5%, durata regimului tranzitoriu este (conform (2.3.13))
ts5% = 3T = 30 secunde iar pentru o eroare de 2%, durata regimului tranzitoriu este (conform
(2.3.14)) ts2% = 4T = 40 secunde ambele valori fiind confirmate de reprezentarea grafic din
fig. 2.3.2. Totodat se constat c valoarea de regim staionar a deplasrii punctului A este
B
PB
PB
y s = KF = 5mm .
30
v (t ) = 0,5 e t 10 mm/s ,
care are reprezentarea grafic din fig. 2.3.3, corespunztoare intervalului de timp [0,50] secunde.
Cu notaiile introduse n Exemplul 2.3.1 se gsete imediat exprimarea analitic a
forei elastice corespunztoare deformrii resortului
Fr (t ) = v(t ) = 10e t 10 N
Fa (t ) = k e x(t ) = 10 1 e t 10 N ,
ambele fiind reprezentate grafic n fig. 2.3.4 pentru intervalul de timp [0,50] secunde. Graficul
confirm sugestiv urmtoarele detalii ale comportrii sistemului mecanic (detalii care sunt
presupuse ca familiare cititorului cu intuiie corect a fenomenelor fizice):
- iniial ntreaga for de 10N este utilizat pentru a nvinge frecarea din amortizor (resortul
fiind nedeformat i fora elastic fiind nul),
- n regim staionar, ntreaga for de 10N este utilizat pentru a menine constant
alungirea resortului (punctul A fiind n repaus i fora de frecare fiind nul)
- pe ntreaga durat a regimului tranzitoriu fora elastic este cresctoare n timp (resortul se
alungete de la 0 la 5 mm), iar fora de frecare scade (viteza scade de la 0.5 mm/s la 0).
10
9
0.4
8
f. elastica, f. frecare [N]
0.5
0.45
viteza [mm/s]
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
6
5
4
3
2
0.05
0
1
0
10
20
30
40
50
timp [s]
10
20
30
40
50
timp [s]
Exemplul 2.3.4.
Se consider sistemul mecanic din exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru ke
i F ca n Exemplul 2.3.3. Pentru coeficientul de frecare vscoas a amortizorului se
consider valoarea 1 = 10 Ns/mm.
Noua valoare 1 reprezint exact jumtate din valoarea parametrului utilizat n
Exemplul 2.3.3, fapt ce conduce la njumtirea constantei de timp a sistemului, adic:
B
10
T1 = 1 =
= 5s .
ke
2
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
10
20
30
40
50
timp [s]
31
Exemplul 2.3.5.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru
parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.3.
Dac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea F1 = 10 N
adic fora egal i de sens contrar cu cea din exemplul 2.3.3) efectul va consta n
comprimarea resortului, deplasarea punctului A n regim staionar fiind de 5mm (adic egal
cu cea din Exemplul 2.3.3, dar n sens contrar).
B
15
-0.5
-1
deplasare [mm]
deplasare [mm]
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
10
-4
-4.5
-5
10
20
30
40
50
0
0
10
timp [s]
20
30
40
50
timp [s]
(a)
(b)
Fig. 2.3.6. Evoluia n timp a deplasrii pentru dou regimuri forate diferite ale sistemului din
Exemplul 2.3.5: (a) mrimea de intrare este F1 = 10 N ; (b) mrimea de intrare este F2 = 30 N
32
(2.3.19)
y f (t ) = AM () sin ( t- () ) +
a
0t
AR ()e a1 .
(2.3.20)
M ( ) =
a02 + a12 2
T 22 + 1
(2.3.21)
( ) = arctg
R( ) =
a1
a02 + a12 2
(2.3.22)
KT
(2.3.23)
T 2 2 + 1
PB
y p (t ) = AM ( ) sin ( t ( ) )
(2.3.24)
a0
t
a1
= 0.
(2.3.25)
33
"apropierea" lui yf(t) de rspunsul de regim permanent sinusoidal yp(t). Din relaia (2.3.25) se
constat c "modul de apropiere" are o descretere exponenial de parametru 1/T = a0/a1.
Deci structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T (2.3.15), d informaii privind
durata regimului tranzitoriu necesar a fi traversat, naintea instalrii regimului permanent.
Drept criteriu de evaluare a "modului de apropiere" se poate utiliza evoluia n timp a
raportului:
B
y f (t ) y p (t )
a0
t
a1
AR( )e
p (t ) =
=
AR( )
y f (0) y p (0)
=e
a0
t not ( 2.3.15) t
a1
=
e T
(2.3.26)
Raportul p(t) din (2.3.26) are semnificaia unei erori relative a ecartului curent
B
y f (t ) y p (t ) fa de ecartul iniial y f (0) y p (0) = AR( ). Cum p(t) este o funcie strict
descresctoare n raport cu t, putem face apel la estimri pentru durata regimului tranzitoriu
care sunt perfect analoge estimrilor (2.3.13), respectiv (2.3.14), din cazul rspunsului la
semnal treapt. Astfel, pentru t lund valoarea:
B
a
t p = 3 1 = 3T
a0
(2.3.27)
a
t p = 4 1 = 4T
a0
(2.3.28)
Exemplul 2.3.6.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru
parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.3. Pentru deplasarea iniial nul x(0) = 0, asupra
punctului A se aplic o for care variaz n timp ntr-o manier sinusoidal, conform legii
B
F (t ) = 10 sin
10
tN
x f (t ) =
e t 10
sin t arctg +
2
+1
2 + 1 10
5
avnd reprezentarea grafic cu linie continu din fig. 2.3.7(b), corespunztoare intervalului de
timp [0, 50] secunde.
34
10
2.5
1.5
deplasarea [mm]
4
Forta [N]
2
0
-2
-4
1
0.5
0
-0.5
-6
-1
-8
-1.5
-10
10
20
30
40
-2
50
10
20
timp [s]
30
40
50
timp [s]
(a)
(b)
Fig. 2.3.7. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.6:
(a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal
(linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu
sin t arctg
2 + 1 10
5
x p (t ) =
ctre care evolueaz rspunsul forat. Instalarea regimului permanent se realizeaz cu o eroare
de 5%, conform (2.3.27), n
tp
5%
= 3T = 3
ke
= 30secunde
2%
= 4T = 4
ke
= 40secunde .
PB
deplasarea [mm]
Exemplul 2.3.7.
0
-1
-2
-3
10
20
30
40
50
timp [s]
35
1 = 10 NS/mm ,
adic exact jumtate din valoarea utilizat n Exemplul 2.3.6. Drept consecin durata
regimului tranzitoriu scade la jumtate, fapt evideniat i de reprezentarea grafic din fig.
2.3.8 (cu linie continu este reprezentat mrimea de ieire xf (t), iar cu linie ntrerupt este
reprezentat componenta de regim permanent sinusoidal xp(t) ctre care tinde ieirea dup
expirarea regimului tranzitoriu). Pentru aceast reprezentare grafic se constat i efectul
njumtirii constantei de timp asupra elementelor ce caracterizeaz regimul permanent
sinusoidal:
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup instalarea regimului
permanent i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, conform (2.3.21)
B
0.5
PB
PB
defazajul dintre semnalul de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i semnalul
B
PB
de intrare F(t) este, conform (2.3.22), arctg( / 2) 1rad 57 o avnd o valoare mai mic
dect n Exemplul 2.3.6.
Exemplul 2.3.8.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 cu aceeai valoare numeric pentru
parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.6., ns, pentru fora ce acioneaz din exterior, se
consider expresia:
B
F1 (t ) = 10 sin
t N,
20
8
3
6
2
deplasarea [mm]
Forta [N]
4
2
0
-2
-4
1
0
-1
-6
-2
-8
-10
10
20
30
timp [s]
40
50
-3
10
20
30
40
50
timp [s]
(a)
(b)
Fig. 2.3.9. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.8:
(a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde
ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu
36
n fig. 2.3.9(a) se reprezint grafic evoluia lui F1(t). n fig. 2.3.9(b), este plotat, cu
linie continu, evoluia punctului A n regim forat, iar cu linie ntrerupt, componenta de
regim permanent.
Se constat c regimul tranzitoriu (evaluat pentru o eroare de 5% sau 2%) are aceeai
durat ca n Exemplul 2.3.6, ntruct constanta de timp este aceeai.
n schimb njumtirea valorii pulsaiei semnalului de intrare F(t) are urmtoarele
efecte asupra elementelor caracteristice regimului permanent sinusoidal:
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent
i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, conform (2.3.21) 1 2 ( / 4) 2 + 1 mm/N,
PB
PB
de intrare F(t) este, conform (2.3.22) arctg( / 2) 1rad 57 o avnd o valoare mai mic
dect n Exemplul 2.3.6.
2.3.3.3. Comentarii asupra unor aspecte comportamentale ale sistemelor
puse n eviden de rspunsul forat
PB
PB
y f (t ) = y p (t ) + yt (t ) ,
(2.3.29)
PB
37
(2.3.30)
(t ) =
y f (t ) y p (t )
y f ( 0) y p ( 0)
yt (t )
y t ( 0)
PB
a
0 t not ( 2.3.15) t
e a1
=
e T
(2.3.31)
yl (t ) = e
a0
not ( 2.3.15) t
t
a1 y (0)
=
e T y (0).
(2.3.32)
(2.3.33)
l (t ) =
yl (t )
yl (0)
=e
a0
t not ( 2.3.15) t
a1
=
e T
(2.3.34)
38
care are semnificaia unei erori relative a ecartului curent yl (t ) fa de ecartul iniial
y (0) = yl (0) .
Cum l (t) este o funcie descresctoare de t, putem utiliza praguri de eroare perfect
analoge estimrilor (2.3.13), respectiv (2.3.14). Astfel pentru t lund valoarea:
B
PB
t l = 3a1 a0 = 3T ,
(2.3.35)
PB
t l = 4 a1 a0 = 4T ,
(2.3.36)
PB
Exemplul 2.3.9.
xl (t ) = 2e t T mm .
Pentru o eroare relativ de 5%, regimul liber poate fi considerat ncheiat , conform
(2.3.35), dup
t l 5% = 3T = 30 secunde .
Pentru o eroare relativ de 2%, regimul liber poate fi considerat ncheiat, conform
(2.3.36), dup
t l 2% = 4T = 40 secunde .
1.8
1.8
1.6
1.6
1.4
1.4
deplasare [mm]
deplasare [mm]
1.2
1
0.8
1.2
1
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
10
20
30
timp [s]
40
50
10
20
30
timp [s]
40
50
39
(a)
(b)
Fig. 2.3.10. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul liber al sistemului considerat n Exemplul
2.3.9, cu dou valori diferite pentru constanta de elasticitate: (a) ke =2; (b) ke =1.
B
y(t ) = yl (t ) + yt (t ) + y p (t ) ,
(2.3.37)
indiferent de tipul semnalului de intrare. Constatm imediat c suma de semnale yl (t) + yt (t)
posed proprietatea:
B
lim ( yl (t ) + yt (t ) ) = 0 ,
PB
PB
(2.3.38)
lim y (t ) y p (t ) = 0 .
(2.3.39)
Mai mult, din analiza efectuat n paragrafele anterioare, se constat c anularea sau
"stingerea" sumei de semnale yl (t) + yt (t) are loc ntr-o manier exponenial caracterizat
prin eroarea relativ:
B
PB
PB
0 t not ( 2.3.15) t
yl (t ) + yt (t )
(t ) =
=
= e a1
=
e T.
y l ( 0) + y t ( 0)
y ( 0) y p ( 0)
y (t ) y p (t )
(2.3.40)
dup 4T, dac se consider o eroare de 2% din ecartul iniial yl (0) + yt (0) .
yl (t ) + yt (t ) = yl (t ) e a 0 t a1 y s ,
(2.3.41)
yl (t ) + yt (t ) = yl (t ) + e a 0 t a1 AR( ) ,
(2.3.42)
cu ys definit n (2.3.10);
pentru semnal sinusoidal
B
40
10 N;
10 N;
0 ;
F (t ) =
20 N;
15 N;
0 ;
t [0, 50) s,
t [50, 100) s,
t [100, 110) s,
t [100, 130) s,
t [130, 145) s,
t [145, ) s .
n fig. 2.3.11 (a) este plotat evoluia n timp a forei F(t) (pentru intervalul de timp
[0, 200] s), iar n fig. 2.3.11(b) se d reprezentarea grafic a modului n care se modific poziia
punctului A (adic rspunsul complet al sistemului pentru semnalul de intrare F(t) considerat).
Considerm c, pn n acest punct, cititorul a acumulat suficient experien pentru a
interpreta singur detaliile evoluiei deplasrii x(t). De asemenea, cititorul este invitat ca,
pentru aprofundare s schieze grafic evoluia n timp a vitezei v(t) a punctului A, pornind de
la reprezentarea lui x(t) din fig. 2.3.11(b).
20
10
8
15
6
deplasare [mm]
forta [N]
10
5
0
4
2
0
-2
-5
-4
-10
-15
-6
0
50
100
timp [s]
150
200
-8
50
100
timp [s]
150
200
(a)
(b)
Fig. 2.3.11. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.10. (a) evoluia n timp a
forei aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu) i
componenta de regim staionar (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimurilor
libere i a regimurilor tranzitorii cauzate de fiecare schimbare a valorii constante din funcia scar
prezentat la intrare.
41
(2.3.43)
Ecuaia de mai sus este de tip algebric i permite exprimarea algebric a lui Y(s) n
funcie de y(0) i U(s) sub forma:
Y ( s) =
a1
1
y (0) +
U (s) ,
a1s + a0
a1s + a 0
(2.3.44-a)
T
K
y (0) +
U ( s ).
Ts + 1
Ts + 1
(2.3.44-b)
Yl ( s ) =
a1
y (0) = L e a 0 t a1 y (0) ,
a1s + a0
(2.3.45-a)
T
y ( 0) = L e t T y ( 0) .
Ts + 1
(2.3.45-b)
Y f (s) =
1
1
U ( s ) = L 0 e a 0 (t ) a1
u ( )d ,
a1s + a0
a1
(2.3.46-a)
Y f ( s) =
t
K
U ( s ) = L e (t ) T Ku ( )d .
Ts + 1
0
(2.3.46-b)
Y ( s) = Yl ( s ) + Y f ( s).
(2.3.47)
42
a1
T
,
=
a1s + a0 Ts + 1
(2.3.48)
1
K
;
=
a1s + a 0 Ts + 1
(2.3.49)
( 2.3.44)
u (t ) U ( s )
Y ( s) y (t ) .
Exemplul 2.3.11.
F (t ) = 10 sin( 10)t N ,
care este reprezentat grafic n fig. 2.3.12(a).
Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale (vezi Exemplul 2.3.1).
20 x& (t ) + 2 x (t ) = F (t ),
x(0) = 2,
20sX ( s ) 20 x(0) + 2 X ( s) =
s2
,
+ ( 10) 2
20
1
.
+
20s + 2 20s + 2 s 2 + ( 10) 2
Aceast ultim expresie poate fi scris astfel nct s pun n eviden numai funcii
imagine disponibile n orice tabel de transformate Laplace:
X (s) = 2
1
s+
1
10
2 +1 s + 1
10
10
2
2
2 + 1 s + ( 10)
5
2 +1
s
s 2 + ( 10) 2
2
+1
43
2 +1
2 + 1 10
5
e t 10 +
sau, echivalent:
x(t ) = 2e t 10 +
5
2
+1
e t 10 +
t
sin arctg ,
2 + 1 10
5
10
2.5
1.5
deplasare [mm]
forta [N]
n care primul termen este componenta de regim liber, al doilea termen este componenta de
regim tranzitoriu i al treilea termen este componenta de regim permanent (a se compara cu
Exemplul 3.2.6)
2
0
-2
1
0.5
0
-4
-0.5
-6
-1
-8
-10
-1.5
0
10
20
30
40
-2
50
timp [s]
10
20
30
40
50
timp [s]
(a)
(b)
Fig. 2.3.12. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.11: (a) evoluia n timp a
forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultate ca ieire (linie continu)
i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea
regimului liber i a regimului tranzitoriu.
intermediul funciei raionale din (2.3.49). Notnd funcia raional din (2.3.49) drept G(s),
adic:
G ( s) =
1
K
,
=
a1s + a 0 Ts + 1
(2.3.50)
44
constatm c G(s) joac rolul unui model de regim forat al sistemului, echivalent cu ecuaia
diferenial (2.3.7), denumit funcie de transfer. Denumirea se justific prin aceea ca funcia
G(s) permite descrierea transferului cauzal intrare-ieire sub forma:
Y f ( s) = G ( s) U ( s) .
(2.3.51)
Exemplul 2.3.12.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile numerice ale
parametrilor ke i ca n Exemplul 2.3.11. Pentru deplasare iniial x f (0) = 0 , aplicnd
B
20 x& f (t ) + 2 x f (t ) = F (t ), x f (0) = 0 ,
rezult scrierea:
L x f (t ) =
unde:
G ( s) =
1
L {F (t )} ,
20 s + 2
L x f (t )
L {F (t )}
1
20s + 2
X f ( s) = L x f (t ) =
1
,
20s + 2 s 2 + ( 10) 2
2 +1
e t 10 +
sin t arctg ,
2
+ 1 10
5
45
Definirea unui model de acest tip se bazeaz pe un sistem de dou ecuaii difereniale,
liniare, de ordinul I, de forma:
x&1 (t ) = a11 x1 (t ) + a12 x 2 (t ) + b1u (t ) ,
x& 2 (t ) = a 21 x1 (t ) + a 22 x 2 (t ) + b2 u (t ) ,
(2.4.1)
2 21 a 22 x2 (t ) b2
x2 (0) x20
(2.4.1)
unde u(t) noteaz variabila (semnalul) de intrare u(t), iar x1(t) i x2(t) noteaz variabilele
(semnalele) de stare ale sistemului. Valorile x1(0) = x10 i x2(0) = x20 reprezint condiii
iniiale impuse sistemului de ecuaii difereniale.
Variabila (semnalul) de ieire este definit drept o combinaie liniar a variabilelor de
stare i intrare:
y (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) + du(t ) ,
(2.4.2)
B
x (t )
y (t ) = [c1 c2 ] 1 + du (t ) .
x2 (t )
(2.4.2)
46
(i)
dou elemente care acumuleaz energie crora li se asociaz variabilele de stare x1(t)
respectiv x2(t), adecvat alese spre a caracteriza funcionarea n cauzalitate integral a
acestor elemente. (Totodat aceast alegere asigur continuitatea n raport cu variabila
temporal t i precizarea condiiilor iniiale);
(ii)
unul sau mai multe elemente care disip energie.
Legile fizicii care descriu interconectarea elementelor (i) i (ii) conduc la sistemul de
ecuaii difereniale (2.4.1).
Variabilele de stare x1(t) i x2(t) au semnificaia de mrimi efect n raport cu mrimea
cauz u(t). Din punctul de vedere al observrii fizice directe (msurare, nregistrare etc) pot
exista situaii, cnd s nu ne intereseze, ca efect, variabilele de stare x1(t) sau x2(t), ci mrimi
exprimabile din variabilele de stare cu ajutorul unor relaii statice (sau instantanee) de forma
(2.4.2). Acest aspect practic justific introducerea conceptelor difereniate de variabil de
stare, respectiv variabil de ieire.
B
(2.4.3)
(2.4.4)
n modelul intrare stare ieire (2.4.3), (2.4.4), semnificaia notaiilor este urmtoarea:
- Funcia vectorial
(2.4.5)
x (t ) : R + R n
colecteaz cele n variabile de stare i poart denumirea de vector de stare, sau vectorul
variabilelor de stare.
- Vectorul coloan
x
x(0) = 10 R n
(2.4.6)
xn0
colecteaz valorile iniiale ale variabilelor de stare i poart denumirea de vector al condiiilor iniiale.
- Matricea A este ptrat, de ordinul n, adic:
(2.4.7)
b1
b = K R n 1 .
bn
(2.4.8)
47
cT = [c1 K c n ] R1 n .
(2.4.9)
Constanta d R poate fi nul, caz n care termenul du (t ) va disprea complet din ecuaia
ieirii (2.4.4).
- Funciile u(t), y(t):R+R au semnificaia semnalelor de intrare, respectiv ieire.
Pentru variabila de intrare u(t) se impune condiia (fireasc pentru practic) de a fi
continu pe poriuni, cu discontinuiti de spea ntia. Aceast condiie reprezint o relaxare
a condiiei ca u(t) s fie continu pe R+, care (conform teoriei matematice a sistemelor de
ecuaii difereniale) asigur existena i unicitatea soluiei pe R+ pentru sistemul de ecuaii
difereniale (2.4.3). Relaxarea opereaz n baza continuitii (de natur fizic) a semnalelor
x(t), astfel c, n fiecare punct de discontinuitate t* a lui u(t), condiia final (la stnga)
x(t* - 0 ) poate fi privit drept o nou condiie iniial x(t*) = x(t* - 0) pentru urmtorul interval
de continuitate a variabilei de intrare u(t).
-
Exemplul 2.4.1.
Se consider un circuit electric alctuit dintr-un rezistor (cu rezisten Re), o bobin
(cu inductana L) i un condensator ( cu capacitatea Ce) conectate n serie, conform fig. 2.4.1,
cu o surs de tensiune e(t) (care se modific n
iL(t)
L
Re
timp, dup o lege precizat). Tensiunea e(t)
furnizat de surs constituie mrimea de intrare.
uR(t)
uL(t) Ce
Alegem drept variabile de stare tensiunea
e(t)
uC(t)
pe condensator uc(t) i curentul prin bobin iL(t),
cu scopul de a exploata exprimarea de tip
integral a legilor ce descriu funcionarea
Fig. 2.4.1. Circuitul electric utilizat n
condensatorului i a bobinei ca acumulatori de
exemplul 2.4.1.
energie:
B
Ce
du c
= iC (t ),
dt
di
L L = u L (t ),
dt
uC (0) = uC 0 ,
i L (0) = i L0 ,
unde iC(t) i uL(t) sunt curentul prin condensator i, respectiv, tensiunea pe bobin.
Din faptul c elementele circuitului sunt conectate n serie, rezult c prin toate
elementele circul acelai curent, adic:
B
iC (t ) = i R (t ) = i L (t ) ,
iar tensiunea pe bobin poate fi exprimat (conform legii lui Kirchoff) sub forma:
u L (t ) = e(t ) u R (t ) uC (t ) = e(t ) Re i L (t ) uC (t ) .
nlocuind aceste expresii n membrul drept al modelelor de tip integrator de mai sus,
se obine sistemul de dou ecuaii difereniale liniare, neomogene:
48
duC
1
=
i L (t );
dt
Ce
R
di L
1
1
= u C (t ) e i L (t ) + e(t ) .
dt
L
L
L
Astfel intrm n posesia ecuaiei vectorial-matriceale de stare, scrierea general
(2.4.3) particularizndu-se sub forma:
du C 0
dt
di =
L 1
dt L
1
0
C e u C (t ) + 1 e(t );
R
i (t )
e L L
L
u C (0) u C 0
i ( 0) = i .
L
L0
n funcie de obiectivul urmrit prin construcia modelului, rolul mrimii de ieire poate
fi ndeplinit de oricare din semnalele (variabilele) ce apar n descrierea funcionrii circuitului,
mai puin e(t) (care se presupune a fi cunoscut prin nsi natura problemei). Astfel, ecuaia
ieirii avnd forma general (2.4.2) se particularizeaz conform urmtoarelor cazuri:
(i)
Dac tensiunea pe condensator este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia
(2.4.4) devine:
u (t )
uC (t ) = [1 0] C ,
i L (t )
(ii)
u (t )
i L (t ) = [0 1] C ,
i L (t )
(iii)
(iv)
u (t )
u L (t ) = [1 Re ] C + e(t ) ,
i L (t )
ntruct, din funcionarea circuitului, avem exprimarea u L (t ) = e(t ) u R (t ) uC (t ) .
49
x(t ) = e At x(0) + e A (t ) bu ( )d .
0
(2.4.10)
x(t ) = x l (t ) + x f (t ) ,
(2.4.11)
x l (t ) = e At x(0)
(2.4.12)
unde
x f (t ) = e A (t ) bu ( )d
0
(2.4.13)
x& l (t ) = Ax l (t ), x l (0) = x 0 .
(2.4.14)
PB
x& f (t ) = Ax f (t ) + bu (t ), x f (0) = 0 .
(2.4.15)
y (t ) = y l (t ) + y f (t ) ,
(2.4.16)
yl (t ) = cT x l (t ) = cT e At x(0)
(2.4.17)
y f (t ) = cT x f (t ) + du (t ) = cT e A (t ) bu ( )d + du (t )
0
(2.4.18)
50
Subliniem faptul c din punct de vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin
msurare, nregistrare etc) nu permite evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i
yf(t) din descompunerea (2.4.16). Aceast descompunere are rolul de a preciza la nivel
conceptual, faptul c evoluia n timp a semnalului de ieire y(t) este datorat structurii
sistemului (sintetizat n matricea A i vectorii b, cT i constanta d) asupra creia acioneaz,
pe de o parte, condiia iniial, iar pe de alt parte semnalul de intrare. Totodat trebuie
remarcat c descompunerea pe stare (2.4.11) i pe ieire (2.4.16) este posibil datorit
liniaritii modelului.
n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat practic cu suficient
acuratee, se pot organiza trei tipuri de experimente:
1) Experimente corespunztoare modelului complet (2.4.3), (2.4.4).
2) Experimente corespunztoare modelului de regim liber (2.4.14), (2.4.4).
3) Experimente corespunztoare modelului de regim forat (2.4.15), (2.4.4).
Not: Ca i n cazul modelelor de tip ecuaie diferenial de ordinul I, ne vom limita
discuia la modelele (2.4.3), (2.4.4) n care introducem anumite restricii asupra
coeficienilor. Restriciile se refer la coeficienii matricei A care se consider c iau valori de
aa manier nct toate cele n autovalori i, i=1,,n ale lui A s aib parte real negativ,
adic:
Re i < 0 i = 1,..., n .
(2.4.19)
B
Aceste restricii permit delimitarea unei clase largi de sisteme fizice (de altfel, cele mai
frecvent ntlnite n practic), care evideniaz o comportare asimptotic stabil. Dup cum s-a
precizat deja n seciunea precedent 2.3., detalii privind aceast comportare sunt furnizate n
ultima seciune a capitolului curent, 2.9.
Exemplul 2.4.2.
0
Ce
A=
1 Re
L
L
ndeplinesc condiia (2.4.19) indiferent de valorile parametrilor Re, L, Ce, deoarece polinomul
caracteristic ataat:
B
Re 1
s +
L
LC
e
( s) = s 2 +
evideniaz, prin coeficienii si, suma rdcinilor negativ (-Re/L) i produsul rdcinilor
pozitiv (1/LCe). n construcia matricei eAt vom distinge ns dou situaii diferite:
B
(i)
(ii)
51
Ilustrm calculul matricei eAt (care permite determinarea analitic a vectorului de stare
x(t), conform (2.4.10)) pentru cte un set de valori numerice asociate parametrilor Re, L, Ce n
situaiile (i) i, respectiv (ii).
Considerm Re = 1250, L = 0.025 H, Ce = 10-7F, pentru care avem matricea:
(i)
P
0
10 7
A=
4
40 5 10
1 2
2
1
s =
s =
1
n care se ia:
s + 5 10 4 10 7
adj(sI A ) =
,
s
40
vom obine:
e At =
4 4 10 4
e 10 t
3 10 4
40
4
1
10 7
10 7
4 10 4 t 10
=
e
4
10 4 3 10 4
40 4 10
1 10 4 t
4
4e
e 4 10 t
3
4 e 10 4 t + e 4 10 4 t
3 10 3
(ii)
4
10 3 10 4 t
e 4 10 t
e
3
4
4
1
e 10 t + 4e 4 10 t
3
) (
).
0
10 7
,
A=
4
50
4
10
e At = L -1 ( sI A) 1 ,
a crei demonstraie poate fi gsit n (Rotenberg, 1974).
Astfel avem:
1
e At = L 1
2
4
s + 4 10 s + 50 10 7
s + 4 10 4 s 10 7
=
s
50
52
s + 2 10 4
10 4
10 4
+2
10 3
4 2
8
4 2
8
4 2
8
s
s
s
+
+
+
+
+
+
(
2
10
)
10
(
2
10
)
10
(
2
10
)
10
= L 1
4
4
4
s + 2 10
10
10
3
5 10
2
4 2
8
4 2
8
4 2
8
( s + 2 10 ) + 10
( s + 2 10 ) + 10
( s + 2 10 ) + 10
3 210 4 t
e
10
sin10 4 t
.
=
4
210 4 t
4
4
5 10 3 e 210 t sin10 4 t
e
cos10 t 2sin10 t
(2.4.20)
(2.4.21)
M j (t )e j t ,
(2.4.22)
j =1
j
j (t ) = M1
t
+ .... + M nj 1
j
(n
n j 2
j
+ M nj
j
2)!
n 1
t j
, M nj 0, j = 1,..., r. (2.4.23)
j
(n j 1)!
Din examinarea relaiei (2.4.22) rezult, n termeni calitativi c apropierea lui xl(t)
de x = 0 (sau stingerea regimului liber) are loc cu att mai repede, cu ct valorile proprii ale
B
53
tl > 0 : t , t t l
yl (t ) l yl (0) ,
(2.4.24)
unde l este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%). Cu
ct valorile Re j , j = 1,..., r sunt mai mari ( Re j < 0, j = 1,..., r ), cu att tl va fi mai mic.
B
(Subliniem faptul c n cazul unui model de tip ecuaie diferenial de ordinul I, se poate vorbi,
prin particularizare, de o singur autovaloare = 1 T unde T noteaz constanta de timp. n
cazul sistemelor de ordin superior, estimarea cantitativ a valorii tl n funcie de valorile
j , j = i,...., r este o operaie mult mai dificil, care se abordeaz de la caz la caz, pe situaii
B
concrete. Din acest motiv analiza noastr anterioar s-a limitat la constatri de factur calitativ).
Tot din punct de vedere practic, legat de evoluia n regim liber a lui xl(t), respectiv
yl(t), mai prezint interes faptul c anularea componentei libere pe stare i/sau ieire se poate
realiza n dou moduri:
(i) oscilant cu oscilaii amortizate
(ii) aperiodic (fr oscilaii)
n general, prezena oscilaiilor amortizate se datoreaz existenei n sistemul fizic a
cel puin dou elemente care acumuleaz energia n forme complementare (cinetic
potenial, electric magnetic). O atare structur fizic permite transferul de energie ntre
elementele respective, n condiiile cnd elementele rezistive din sistem manifest o disipare
redus. Din contr, n condiiile cnd elementele rezistive manifest o disipare puternic,
evoluia liber se realizeaz aperiodic, indiferent de modul de acumulare a energiei de ctre
elementele sistemului.
La nivel calitativ, autovalorile matricei A pot da unele indicaii privind natura
rspunsului liber pe stare i ieire:
Dac toate valorile proprii sunt reale (evident negative) rspunsul liber pe stare i ieire va
fi aperiodic.
Dac exist valorile proprii complex conjugate, atunci unele componente (nu neaprat
toate) ale vectorului de stare xl(t) i eventual (nu neaprat) ieirea yl(t) vor prezenta o
comportare oscilant amortizat. Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile
imaginare, Im k ale valorilor proprii k complex conjugate. Aceste constatri sunt
B
consecine directe ale exprimrilor (2.4.12) i (2.4.17) pentru xl(t) i respectiv yl(t) care
fac uz de exponeniala matricial (2.4.22).
B
Exemplul 2.4.3.
Analizm rspunsul liber al sistemului din exemplul 2.4.1., n care mrimea pe ieire
este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Mrimea de intrare este nul, e(t) = 0, adic
sursa este nlocuit printr-un scurtcircuit. Printr-un procedeu oarecare (de exemplu un
54
experiment derulat anterior), pentru condensator este creat condiia iniial uC(0) = 2V, iar
pentru bobin este creat condiia iniial i L (0) = 1 mA .
3
-0.5
1
0
1
curent bobina [A]
0.5
0.2
x 10
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
x 10
-3
0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-0.5
-3.5
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
-4
timp [s]
x 10
0.2
0.4
0.6
-3
0.8
timp [s]
1
x 10
-3
(a)
(b)
Fig. 2.4.2. Dinamica de regim liber a sistemului considerat n Exemplul 2.4.3:
(a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra
inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Exemplul 2.4.4.
55
1.5
-2
0
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-4
0.5
-2
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
1
x 10
-2.5
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
(a)
(b)
Fig. 2.4.3. Dinamica de regim liber a sistemului considerat n Exemplul 2.4.4:
(a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra
inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.4.15), (2.4.4) care deriv din
modelul complet (2.4.3), (2.4.4) pentru cazul particular al condiiilor iniiale nule x(0) 0.
Evoluia strii xf (t) i a ieirii yf (t) este dat de relaia (2.4.13) i respectiv (2.4.18). Din punct
de vedere practic, prezint deosebit interes studierea comportrii datorate unor semnale de
intrare uor realizabile tehnic, denumite semnale standard. Astfel de semnale sunt frecvent
utilizate drept semnale de test pentru a investiga diverse aspecte experimentale puse n
eviden de dinamica proceselor fizice.
Din clasa semnalelor standard considerm dou categorii, i anume:
Semnale polinomiale de forma:
B
t m 1
1
u (t ) =
(t ), m 1 , (t ) =
(m 1)!
0
t 0
,
t <0
(2.4.25)
care includ semnalul treapt (pentru m = 1), semnalul ramp (pentru m = 2) etc.
Semnale sinusoidale de forma:
1
u (t ) = sin t (t ) , (t ) =
0
t 0
t <0
(2.4.26)
56
Pentru o tratare unitar a problematicii rspunsului forat, vom face apel la metoda
operaional. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei intrare stare (2.4.15), se obine:
X f ( s ) = ( sI A) 1 bU ( s ) = Q( s)U ( s) ,
(2.4.27)
unde X f ( s ) = L x f (t ) , U ( s ) = L {u (t )} , iar
Q1 ( s)
Q( s) = M = ( sI A) 1 b
Qn ( s )
(2.4.28)
noteaz o funcie vectorial ale crei componente Qi(s), i = 1,, n sunt funcii raionale strict
proprii (gradul numrtorului este strict mai mic dect gradul numitorului) avnd drept
numitor polinomul caracteristic al matricei A:
B
( s ) = det( sI A ) .
(2.4.29)
Y f ( s ) = cT X f ( s ) + dU ( s ) = cT ( sI A ) 1 bU ( s ) + dU ( s ) = G ( s )U ( s ) ,
(2.4.30)
unde Y f ( s ) = L y f (t ) , iar
G ( s) = cT (sI A )1 b + d
(2.4.31)
PB
Exemplul 2.4.5.
Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv).Pornind de la modelul intrare-stare-ieire, calculm modelul de
tip funcie de transfer cu ajutorul relaiei (2.4.31). Astfel obinem:
s C
e
G ( s) = [ 1 Re ]
R
1
s+ e
L
L
57
0
1 +1 =
L
Re
s + L
[
=
1 Re ]
s 2 + (Re L )s + (1 LC e )
1
L
1
1
0
Ce 1 + 1 =
s L
1
[ 1 R e ] LC e + 1 =
=
s
s 2 + (R e L )s + (1 LC e )
L
(R e L )s (1 LC e )
s2
=
+1=
.
2
2
s + (R e L )s + (1 LC e )
s + (R e L )s + (1 LC e )
Aceasta nseamn c ntre transformatele Laplace ale semnalului de intrare
E ( s) = L {e(t )} i, respectiv, a semnalului de ieire U L ( s) = L {u L (t )} exist urmtoarea
legtur exprimat n scriere operaional
U L ( s) = G ( s) E ( s) =
s2
s 2 + (Re L )s + (1 LCe )
E (s) .
E ( s) Z L ( s)
=
E ( s) ,
Z ( s) Z ( s)
unde ZL(s) i Z(s) noteaz impedanele operaionale ale bobinei i, respectiv, a ntregului
circuit. Cu alte cuvinte, funcia de transfer din acest exemplu are semnificaia unui factor de
divizare complex G(s) = ZL(s)/Z(s).
B
Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat pe stare. Semnalele polinomiale (2.4.25)
au transformata Laplace ( a se vedea Anexa I) de forma:
U (s) =
1
sm
, m 1,
(2.4.32)
58
Q (s)
X f i ( s) = i , i = 1..., n ,
sm
(2.4.33)
( m 1)
(0) 1 ~
Qi ' (0) 1
Q
X f i ( s ) = Qi (0)
+
+ .L i
+ Qi ( s ),
m
m
1
1! s
(m 1)! s
s
1
i = 1,..., n , (2.4.34)
~
unde Qi ( s ) noteaz o funcie raional strict proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale,
adic aplicnd transformarea Laplace invers n (2.4.34), se observ imediat c:
x fi (t ) = Qi (0)
Q ( m1) (0)
t m1 Qi ' (0) t m2
+
+ ... i
+ xt i (t ), i = 1,..., n ,
(m 1)! 1! (m 2)!
(m 1)!
(2.4.35)
~
unde xti (t ) = L 1 Qi ( s) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i,
i = 1, , n, care posed proprietatea:
lim xti (t ) = 0, i = 1,..., n .
(2.4.36)
(2.4.37)
m Q ( k 1) (0)
i
x pi (t ) = x fi (t ) xti (t ) =
k =1 ( k 1)!
t mk
(t ), i = 1,..., n ,
(m k )!
(2.4.38)
y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,
PB
(2.4.39)
PB
lim y t (t ) = 0
t
(2.4.40)
lim( y f (t ) y p (t ) ) = 0 ,
t
59
(2.4.41)
unde
G ( k 1) (0) t mk
(t )
(k 1)! (m k )!
k =1
m
y p (t ) =
(2.4.42)
x pi (t ) = Qi (0),
i = 1,...n ,
y p (t ) = G(0) .
(2.4.43)
(2.4.44)
Din acest motiv se mai utilizeaz denumirea de valori staionare, sau valori de regim
staionar. Regimul staionar trebuie privit drept un caz particular de regim permanent, corespunznd
situaiei (frecvent ntlnite n practic) cnd semnalul de intrare este constant n timp (adic un
polinom de gradul 0). Se constat, c n regim staionar G(0) joac rolul unei amplificri (n
sensul larg de proporionalitate) de la valoarea constant a intrrii, la valoarea constant a
ieirii. De aceea valoarea G(0) este frecvent referit drept factor de amplificare al sistemului.
Relaiile (2.4.43), (2.4.44) pot fi privite i drept consecine imediate ale Teoremei
valorii finale (vezi anexa dedicat transformrii Laplace). Astfel, deducerea lui (2.4.43) se
pate face direct din (2.4.27), n form vectorial:
1
x p = lim x f (t ) = lim sX f ( s ) = lim sQ( s) = Q(0) = (sI A )1 b
= A 1b , (2.4.43)
s
s =0
t
s 0
s 0
unde A-1 exist ntotdeauna, deoarece autovalorile lui A au fost presupuse ca avnd prile
reale strict negative. Aceast ultim exprimare ne arat c valorile de regim staionar ale
vectorului de stare sunt soluii ale sistemului algebric Ax + b 1 = 0 care definete membrul
drept al ecuaiei strii (2.4.3) pentru u (t ) = (t ) . Drept urmare, vom avea i nulitatea
membrului stng a lui (2.4.3), adic x& (t ) = 0 , confirmnd faptul c n regim staionar
variabilele de stare rmn constante.
Similar se procedeaz i pentru (2.4.44), ajungnd la exprimarea:
P
1
y P = lim y f (t ) = lim sY f ( s ) = lim sG ( s) = G (0) = cT A 1b + d .
s
t
s0
s0
(2.4.44)
Exemplul 2.4.6.
Considerm sistemul din exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este o treapt de
amplitudine [V],adic e(t) = (t), iar condiiile iniiale sunt nule pentru condensator i
bobin. Cum autovalorile matricei A au prile reale strict negative indiferent de valorile
parametrilor Re, L, Ce (vezi i Exemplul 2.4.2),rezult c sistemul va evolua ctre un regim
staionar. Valorile de regim staionar pentru variabilele de stare pot fi determinate cu ajutorul
relaiei (2.4.43), innd cont c amplitudinea treptei aplicate la intrare este , astfel:
B
60
0
1
x p = A b =
1
L
1
Ce
Re
0
1
1 = = .
L
0
0
1
y p = cT A 1b + d = [1 Re ] + 1 = 0 .
0
Cititorul este invitat s reflecteze asupra sensului fizic al valorilor de regim staionar
calculate mai sus i s justifice faptul c aceste valori nu depind de parametrii Re, L, Ce ai sistemului.
B
t f > 0 : t , t t f yt (t ) f yt (0) ,
(2.4.45)
(2.4.46)
sau, echivalent
unde f este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%).
(Atragem atenia asupra nelegerii modului n care se generalizeaz problematica cunoscut
de la studierea regimului forat a unui sistem modelat printr-o ecuaie diferenial de ordinul I.
Totodat subliniem dificultatea obinerii unei estimri cantitative a valorii tf i faptul c astfel
de estimri nu se formuleaz pe cazul general, ci pe cazuri concrete).
Prezena, respectiv absena oscilaiilor amortizate pe durata regimului tranzitoriu se
justific, din punct de vedere fizic, ca i n cazul regimului liber. Sub raport calitativ, valorile
proprii ale matricei A pot da unele indicaii privind natura rspunsului forat pe stare i ieire:
Dac toate valorile proprii sunt reale (evident, negative), rspunsul forat pe stare i pe
ieire nu va prezenta oscilaii amortizate.
Dac exist valori proprii complex conjugate atunci unele componente (nu neaprat toate)
ale vectorului de stare xf (t) i eventual (nu neaprat) ieirea yf (t) vor prezenta o
comportare oscilant amortizat. Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile
imaginare, Imk, ale valorilor proprii k complex conjugate.
B
Exemplul 2.4.7.
PB
PB
61
Studiem rspunsul forat la semnalul de intrare treapt pentru sistemul din Exemplul
2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Amplitudinea
treptei de intrare este 2, adic sursa de tensiune furnizeaz e(t) = 2V, t [0, ) , iar condiiile
iniiale sunt nule pe condensator i bobin.
Dac valorile parametrilor sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7F, atunci matricea
A are autovalorile reale 1 -74641, 2 -5359. Rspunsul forat este aperiodic, conform
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.4.(a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de
stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b). Se observ c durata regimului tranzitoriu
este mai mic de 10-3s, ceea ce nseamn un interval de timp de 3-4 ori mai mare dect
inversul modulului autovalorii celei mai apropiate de axa imaginar, adic 1/|2|. Valorile de
regim staionar la care ajung variabilele de stare i semnalul de ieire pot fi calculate i
analitic, conform Exemplului 2.4.6. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii
sistemului, cititorul este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia
tensiunii pe rezisten uR(t) i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor uC(t) i uL(t).
B
1.5
1.5
1
0.5
0
1
curent bobina [A]
0.2
x 10
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
0.5
0.5
0.2
0.4
0.6
timp [s]
0.8
-0.5
1
x 10
0.2
0.4
0.6
timp [s]
-3
0.8
1
x 10
-3
(a)
(b)
Fig. 2.4.4. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.7. la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua
variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Exemplul 2.4.8.
Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.7, cu singura deosebire c pentru rezisten vom
considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Matricea A are autovalorile complexconjugate 1,2 4000 j19596. Rspunsul forat este oscilant amortizat, conform
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.5 (a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare
(a), ct i evoluia semnalului de ieire (b).
B
1.5
2
1
0
4
curent bobina [A]
0
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
62
x 10
-3
1
0.5
0
-0.5
-1
-2
0.2
0.4
0.6
0.8
-1.5
timp [s]
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
(a)
(b)
Fig. 2.4.5. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.8 la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua
variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat al strii sistemului. Semnalele sinusoidale
(2.4.26) au transformata Laplace de forma (a se vedea Anexa I):
U (s) =
s2 + 2
(2.4.47)
X f ( s) = X f 1 ( s ) K X fn ( s ) are forma:
X fi ( s ) = Qi ( s )
, i = 1,..., n .
s2 + 2
(2.4.48)
ntruct toate rdcinile polinomului (s) sunt situate strict n semiplanul complex
stng, pentru fiecare element al lui xf (s) putem scrie:
s
~
(2.4.49)
+ Im[Qi ( j )]
+ Qi ( s ), i = 1,..., n ,
X f i ( s ) = Re[Qi ( j )]
2
2
2
2
s +
s +
~
unde Qi ( j ) = Qi ( s) s = j cu Qi (s) rezultnd din (2.4.28), iar Qi ( s ) noteaz o funcie
B
raional strict proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale adic aplicnd transformarea
Laplace invers n (2.4.49), se observ c:
63
(2.4.50)
~
unde xti (t ) = L 1 Qi ( s) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i,
i = 1, , n, care posed proprietatea:
lim xti (t ) = 0 , i = 1,..., n .
(2.4.51)
i = 1,..., n
(2.4.53)
y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,
(2.4.54)
unde yp(t) noteaz componenta de regim permanent sinusoidal (analog, ca form, relaiei (2.4.53)):
B
y p (t ) = G( j ) sin( t + arg G ( j )) (t )
iar componenta tranzitorie yt(t) posed proprietatea de anulare asimptotic:
lim y t (t ) = 0 .
B
(2.4.55)
(2.4.56)
lim( y f (t ) y p (t ) ) = 0 ,
t
(2.4.57)
unde yp(t) dat de (2.4.55) conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t).
Ca i n cazul semnalelor de intrare polinomiale, viteza de apropiere a lui yf(t) de
yp(t) depinde de modul de amplasare a valorilor proprii ale matricei A, care astfel impun
durata finit a regimului tranzitoriu (pe parcursul acestuia stingndu-se componenta yt(t)).
Observaie: Dei n regim permanent xpi(t), i = 1,, n (relaia (2.4.53)) i yp(t)
(relaia (2.4.55)) posed aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare u(t), ele au amplitudini i
faze iniiale diferite de ale lui u(t). n general vorbind, la nivel calitativ, pentru valori mari ale
lui (adic la frecvene ridicate) avem urmtoarele manifestri ale ineriei sistemului fizic
(care nu poate urmri identic semnalul sinusoidal de intrare):
Amplitudinile Qi ( j ) , i = 1,..n i G ( j ) descresc la creterea lui .
B
Fazele iniiale argQi(j), i = 1,,n i argG(j) (adic defazajele ntre u(t) i xpi(t),
respectiv yp(t)) se negativeaz tot mai mult la creterea lui . Cu alte cuvinte, xpi(t),
B
64
i = 1,, n i yp(t) sunt tot mai ntrziate n raport cu semnalul de intrare u(t).
B
Exemplul 2.4.9.
Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1, n care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este sinusoidal, cu
amplitudinea de 1V, avnd forma u (t ) = sin t , iar condiiile iniiale sunt nule pentru
condensator i bobin. Conform (2.4.28) avem:
s
Q1 ( s)
Q( s) =
=
Q2 ( s ) 1
L
Ce
Re
s+
L
1
LC
0
1
e
L = 2
s
s
R
L
s
LC
(
/
)
(
1
/
)
+
+
e
e
L
i rspunsul forat al strii va tinde ctre comportarea de regim permanent de forma (2.4.53):
x p1 (t ) = Q1 ( j ) sin ( t + arg Q1 ( j ) ), Q1 ( j ) = Q1 ( s) s = j =
=
1 LC e
( 2
+ 1 LC e ) + j ( Re L)
x p 2 (t ) = Q2 ( j ) sin ( t + arg Q2 ( j ) ), Q2 ( j ) = Q2 ( s ) s = j =
j L
( 2 + 1 LC e ) + j ( Re L)
Detaliind calculele se constat c avem:
1 LC e
Q1 ( j ) =
) + (Re L)
arg Q1 ( j ) = arg (( 2 + 1 LC e )+ j (Re L ) )
2
+ 1 LC e
(Re L )
, 0,1 LC e
arctg
2 + 1 LC e
=
arctg (Re L ) , 1 LC ,
e
2
2 1 LC e
i respectiv:
Q 2 ( j ) =
+ 1 LC e
+ (Re L )
arg Q1 ( j ) =
((
65
arg 2 + 1 LC e + j (Re L )
(Re L )
, 0,1 LC e
2 arctg
2
+
1
LC
e
=
arctg (Re L ) , 1 LC , .
e
2 1 LC e
Privite prin prisma exprimrii generale de forma (2.4.53), aceste detalii au urmtoarea
semnificaie fizic n raport cu regimul permanent sinusoidal care se instaleaz n
funcionarea sistemului:
Tensiunea pe condensator (prima variabil de stare) este ntotdeauna defazat n urm
fa de tensiunea furnizat de surs, indiferent de pulsaia a semnalului de intrare.
Acest defazaj este cu att mai mare cu ct este mai mare.
Curentul prin bobin (a doua variabil de stare) este defazat naintea semnalului de
intrare pentru valori mici ale lui i respectiv n urma semnalului de intrare, pentru
valori mari ale lui .
Pentru valori mari ale lui , att amplitudinea tensiunii sinusoidale pe condensator
Q1 ( j ) , ct i amplitudinea curentului sinusoidal prin bobin Q2 ( j ) sunt funcii
monoton descresctoare de .
Similar procedm pentru a studia rspunsul forat al ieirii, utiliznd funcia de transfer
G(s) calculat n Exemplul 2.4.5., pe baza creia obinem:
G ( j ) = G ( s ) s = j =
s2
s 2 + ( Re L) s + (1 LC e ) s = j
2
2 + (1 LC e ) + j ( Re L)
Aadar, semnalul de ieire va tinde ctre componenta de regim permanent definit prin
(2.4.55):
y P (t ) = G ( j ) sin ( t + arg G ( j ) ) ,
n care
G ( j ) =
+ (1 LC e ) + ( Re
[(
,
L) 2 2
)
[
, 0,1 LC e
arctg
2 + 1 LC e
=
arctg (Re L ) , 1 LC , .
e
2
2 1 LC e
66
Pentru valori mari ale lui , tensiunea pe bobin va fi aproximativ egal cu cea
furnizat de sursa de alimentare, ntruct G ( j ) 1 i arg G ( j ) 0 .
n final, recomandm cititorului s aprofundeze aspectele fizice prezentate n acest
exemplu, prin coroborarea informaiilor de factur teoretic din acest exemplu cu ilustrrile
grafice din urmtoarele dou exemple.
Exemplul 2.4.10.
Studiem rspunsul forat la semnal de intrare sinusoidal pentru sistemul din Exemplul
2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Sursa de
tensiune furnizeaz semnalul u (t ) = sin( 4000 t ) , iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator
i bobin. Valorile considerate pentru parametri sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7 F.
1
0.5
0
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
-0.5
0
-0.1
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
1
x 10
-3
0.1
0.5
0.2
-0.2
timp [s]
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-4
1
-3
x 10
0
-5
-10
0.2
0.4
-3
0.6
0.8
timp [s]
(a)
1
-3
x 10
(b)
Fig. 2.4.6. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.10 la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine 1V i frecven 2000Hz. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului
de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de
stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)
Comportarea sistemului este ilustrat grafic astfel: n fig. 2.4.6.(a) este prezentat
evoluia semnalului de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra
inferioar), iar n fig. 2.4.6.(b) este prezentat evoluia variabilelor de stare. Linia ntrerupt
este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal ctre care tind semnalul de ieire i
variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz mai puin de 10-3s, constatare la
care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare treapt din Exemplul 2.4.7., pentru
aceleai valori ale parametrilor Re, L, Ce.
Din reprezentrile grafice, rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n
raport cu tensiunea furnizat de surs:
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 65o;
curentul pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 10o;
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 100o.
P
Exemplul 2.4.11.
67
vom considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Comportarea sistemului este
ilustrat grafic prin fig. 2.4.7., unde n (a) este prezentat evoluia semnalului de intrare
(fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar), iar n (b) este prezentat
evoluia variabilelor de stare.
1
0.5
0
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
2
1
0
-1
-2
0.5
0
-0.5
-1
0.2
0.4
0.6
timp [s]
0.8
1
x 10
-3
timp [s]
x 10
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
2
0
-2
-4
0.2
0.4
0.6
0.8
timp [s]
-3
1
x 10
-3
(a)
(b)
Fig. 2.4.7. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.11 la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine 1V i frecven 2000Hz.. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului
de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de
stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)
Linia ntrerupt este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal, ctre care
tinde semnalul de ieire i variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz
aproximativ 10-3s, constatare la care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare
treapt din Exemplul 2.4.8., pentru aceleai valori ale parametrilor Re, L, Ce
Din reprezentrile grafice rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n
raport cu tensiunea furnizat de surs:
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 15o;
curentul prin bobin este defazat nainte cu aproximativ 70o;
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 160o.
P
68
2.5.1. Sisteme cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri (Sisteme
multivariabile)
Pn n acest punct al discuiei noastre asupra modelelor cauzale, am considerat c
sistemele fizice luate n discuie sunt excitate de o singur mrime cauz (semnal de intrare) i
furnizeaz o singur mrime efect (semnal de ieire). n multe situaii practice ns ne
confruntm cu sisteme fizice care pot avea mai multe mrimi cauz i/sau mai multe mrimi
efect. Modelele de tip reprezentare de stare sunt capabile s descrie funcionarea unor atare
sisteme, prin generalizarea ecuaiilor vectorial matriceale (2.4.3) i (2.4.4) de aa manier
nct u(t) i/sau y(t) s fie funcii vectoriale cu m i respectiv p componente:
u(t ) : R + R m ,
y (t ) : R + R p .
(2.5.1)
(2.5.2)
(2.5.3)
(2.5.4)
x(t ) = e At x(0) + e A (t ) Bu ( ) .
0
(2.5.5)
(2.5.6)
care generalizeaz (2.4.27), iar X f (s) se nlocuiete n ecuaia ieirii (2.5.3), de unde rezult:
B
Y f ( s ) = [C(sI A ) 1 B + D]U ( s ) = G ( s ) U ( s ) ,
(2.5.7)
69
G (s ) = C(sI A ) 1 B + D ,
(2.5.8)
L {yi (t )} = Gij ( s ) L u j (t ) ,
(2.5.9)
u1 (t ) = Ku j 1 (t ) = u j +1 (t ) = K = u m (t ) = 0, t [0, ) .
(2.5.10)
Exemplul 2.5.1.
1
1
Rt1Ct1
Rt1Ct
Q& 2
& = 1
1 1
1
Q6
+
R C
Ct Rt1 Rt
t1 t1
Q 1 0 P
1 r ,
2 +
Q6 0
Tm
R
T
Q
r Ct1
2 .
T =
1 Q6
0
Ct
Ne limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare-stare-ieire aferent
sistemului considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare
detaliere face obiectul seciunii 7.1., prin aplicarea metodei bond-graph.
70
s +
1
Ct1 Ct Rt1 Rt
G( s ) =
1
1
1
1
1
s +
s 2 +
+
+
Rt Ct Ct1
Rt1Ct1 Rt1Ct Rt Ct Rt Rt1Ct Ct1
Rt Rt1Ct Ct1
.
1 1
s +
Rt1Ct1 Rt Ct
Ex& = Ax + Bu .
(2.5.11)
~
~ E11
QE = E =
0
71
~
E12
.
0
(2.5.12)
Astfel, prin nmulirea ecuaiei de stare (2.5.11) la stnga cu matricea Q vom obine;
~
~
~
~ ~
~
(2.5.13)
Ex& = Ax + Bu, E = QE, A = QA , B = QB ,
conducnd, n baza lui (2.5.12), la scrierea partiionat:
~
~
~
~
~
E11 E12 x& 1 A11 A12 x1 B1
=
+
2 ~
~ 2 ~ u ,
&
A
A
0
0
x
21
22 x B 2
(2.5.14)
n care variabilele de stare i pstreaz semnificaia iniial din (2.5.11). Din punct de vedere
matematic, modelul (2.5.14) este un sistem liniar diferenialo-algebric, n form implicit,
ntruct primele q ecuaii sunt ecuaii difereniale liniare, iar ultimele n q ecuaii sunt ecuaii
algebrice liniare.
Partiionarea pus n eviden n (2.5.14) arat c variabilele de stare prezint o
dependen a valorilor instantanee, n care nu apar derivatele, de forma:
~
~
~
(2.5.15)
A 21x1 (t ) + A 22 x 2 (t ) + B 2 u (t ) = 0, t R + .
P
]T
a vectorului de
variabile pot fi privite ca ocupnd poziia x2 n partajarea x = (x1 )T (x 2 )T
stare, nsemnnd totodat c variabilele independente sunt grupate pe poziia x1. Pe de alt
parte, posibilitatea explicitrii din raiuni fizice a variabilelor n exces n funcie de variabilele
independente, conduce la concluzia c (2.5.15) poate fi rescris sub forma:
~ ~
~ -1 ~
1
x 2 (t ) = A -1
(2.5.16)
22 A 21x (t ) A 22 B 2 u(t ) .
P
~
n (2.5.16), inversabilitatea lui A 22 este asigurat de nsi procedura de explicitare.
Egalitatea (2.5.16) permite revenirea n (2.5.14) cu scopul de a nlocui variabilele n
2
exces x :
~ ~
~ -1 ~
~ 1 ~
~ -1 ~
~
~
~
1 ~ -1 ~
&1
&
E11x& 1 + E12 A -1
22 A 21x A 22 B 2 u = A11x + A12 A 22 A 21x A 22 B 2 u + B1u (2.5.17)
P
n care efectum urmtoarea grupare, spre a evidenia prezena numai a variabilelor de stare
independente i a mrimilor de intrare:
72
(2.5.18)
(2.5.19)
(2.5.20)
(2.5.21)
73
x& = Ax + B 0 u + B1u& + K + B r u ( r ) .
(2.5.22)
(2.5.23)
b ma mb 0 v&a 0
0
0 1 v&b = 0
0 0 F&8 1
0
1 v a 1
k e 0 vb + 0u (t ) ,
a
0 F8 0
b
0
74
a
v a (t ) + vb (t ) = 0 .
b
1
1
vb
v&b 0
2
2
mb + (a / b) ma + mb + (a / b) ma u (t )
F& =
F
8 k
0
0
8
e
i respectiv ecuaia de ieire:
v
y (t ) = [1 0] b .
F8
Comparnd modelul obinut cu ecuaiile n form generic (2.5.22) i (2.5.23)
observm absena termenilor n derivatele semnalului de intrare, fapt care se justific, n cazul
de fa, prin absena lui u(t) n legtura algebric rezultat prin particularizarea relaiei (2.5.15).
Comentarii asupra dinamicii sistemului se gsesc n Exemplul 5.5.2.
x(0) = x 0 ,
y (t ) = g(x(t ), u(t ) ) ,
(2.6.1)
(2.6.2)
unde:
vectorul x(t ) R n noteaz vectorul variabilelor de stare;
75
(2.6.3)
cu A R n n i B R n m .
Ecuaia algebric (2.6.2) poart denumirea de ecuaia ieirii. Ea reprezint extinderea
n formulare neliniar a cazului liniar cunoscut din:
y (t ) = Cx (t ) + Du (t ),
(2.6.4)
cu C R p n i D R p m .
Atragem atenia asupra faptului c invariana n timp nseamn c funciile f i g din
(2.6.1) i (2.6.2) nu depind explicit de variabila temporal t. Cu alte cuvinte, funciile neliniare
f i g posed coeficieni constani (generaliznd situaia organizrii matriceale, din cazul liniar
(2.6.3) i (2.6.4)).
Dei descrierea neliniar de stare (2.6.1), reprezint o generalizare a descrierii liniare
de stare (2.6.3), tranziia cauzal intrare-stare nu poate fi exprimat analitic n cazul neliniar
prin formule care s generalizeze relaia (2.4.10) prezentat n cazul liniar. De fapt,
problematica rezolvrii sistemelor de ecuaii difereniale neliniare de forma (2.6.1) este mult
mai complex i, n marea majoritate a situaiilor concrete, se recurge la metode numerice
pentru determinarea funciei vectoriale necunoscute x(t) din (2.6.1).
Trebuie ns remarcat faptul c modul de clasificare a rspunsurilor (liber, forat,
complet) introdus n seciunea 2.4 pentru reprezentrile liniare intrare-stare-ieire, i
pstreaz semnificaia i n cazul neliniar, deoarece, la nivel conceptual, aceast clasificare nu
implic determinarea propriu-zis a vectorului soluie x(t) din (2.6.1).
Astfel, dac toate mrimile de intrare sunt nule, adic, n scriere vectorial u(t) = 0,
atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin unei condiii (stri) iniiale
nenule, n scriere vectorial x(0) 0 i avem de a face cu rspunsul liber al sistemului, uzual
notat x l (t). Dac toate strile (condiiile) iniiale sunt nule, n scriere vectorial x(0) 0,
atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin unei mrimi de intrare nenule, n
scriere vectorial u(t) 0 i avem de a face cu rspunsul forat al sistemului, uzual notat
x f (t). n cazul cnd cel puin o variabil de stare (condiie) iniial este nenul, n scriere
vectorial x(0) 0 i cel puin o variabil de intrare este nenul, n scriere vectorial u(t) 0,
avem de a face cu rspunsul complet al sistemului.
Datorit neliniaritii, principiul superpoziiei efectelor nu poate fi aplicat pentru
dinamica sistemelor neliniare. Cu alte cuvinte, dac x(t) noteaz rspunsul complet pentru un
anumit x(t) 0 i un anumit u(t) 0, atunci egalitatea:
B
x(t ) = x l (t ) + x f (t )
nu este n general adevrat (spre deosebire de cazul sistemelor liniare).
76
Exemplul 2.6.1.
k1 , k3 > 0 .
x& (t ) + k1 x(t ) + k3 x 3 (t ) = F (t ) ,
care, scris n maniera:
x& (t ) = ( k1 )x(t ) (k 3 )x 3 (t ) + F (t ) ,
este un caz particular al reprezentrii de stare (2.6.1) cu n = 1 i m = 1.
Exemplul 2.6.2.
& (t ) = (t ),
M m (t )
mK ( (t ) ) ( (t ) ) 2
FK 2 ( (t ) )
&
t
(
)
=
(
)
+
,
2
2
2
(
)
(
)
(
)
(
)
J
mK
t
J
mK
t
K
t
J
mK
t
+
(
)
+
(
)
(
)
+
(
)
v(t ) = K ( (t ) ) (t ) ,
unde K i noteaz urmtoarele funcii n variabila :
K ( ) = R sin 1+ R cos
( ) =
4,3
l 2 R 2 sin 2 , ( K ( ) = K MTF
- cu notaia de la Exemplul 6.1.3),
)(
3 2
dK
= R cos R 2 R 2 sin 4 + l 2 cos 2 l 2 R 2 sin 2
d
77
punctul static de funcionare (us, xs, ys). ntruct n acest regim staionar, modificrile
vectorului de stare sunt practic nule, putem considera x& (t ) = 0 n membrul drept al ecuaiei
B
78
de stare (2.6.1), din care va rezulta faptul c punctul static de funcionare se caracterizeaz
prin egalitatea:
f (x s , u s ) = 0 .
(2.6.5)
u =u s
f f
unde , noteaz matricele Jacobian ale funciei vectoriale f n raport cu vectorii x i
x u
respectiv u, iar componentele vectorului rezidual r (x x s , u u s ) (n limbajul propriu
+ u us
notnd o norm
vectorial oarecare.
Definind matricele cu coeficieni constani:
f
,
A=
x x = x s
(2.6.7)
f
B=
u x = x s
(2.6.8)
u =u s
u =u s
(2.6.9)
~ (t ) = u(t ) u : R R m ,
u
s
+
(2.6.10)
~
x& (t ) = x& (t ) = f (x(t ), u(t ) ) ,
(2.6.11)
putem scrie:
n care vom nlocui exprimarea lui f(x, u) dat de (2.6.6), innd totodat cont de egalitatea
(2.6.5). Astfel obinem descrierea:
~
~ (t ) + r (~
~ (t ) ) ,
(2.6.12)
x& (t ) = A~
x (t ) + B u
x (t ), u
care, exceptnd cel de al treilea termen al sumei din membrul drept, este identic cu ecuaia
de stare (2.6.3) din cazul liniar.
n mod similar, vom proceda n raport cu ecuaia ieirii (2.6.2) a modelului neliniar
intrare-stare-ieire, observnd c pentru punctul de funcionare considerat, putem scrie egalitatea:
y s = g(x s , u s ) .
(2.6.13)
u =u s
79
g g
unde , noteaz matricele Jacobian ale funciei vectoriale g n raport cu vectorii x i
x u
respectiv u, iar componentele vectorului rezidual r (x x s , u u s ) au ordinul de mrime dat
de x x s
+ u us
(2.6.15)
g
D=
u x = x s
(2.6.16)
u =u s
u =u s
(2.6.17)
~
y (t ) = g(x(t ), u(t ) ) y s ,
(2.6.18)
n care vom nlocui exprimarea lui g(x, u) dat de (2.6.14), innd totodat cont de egalitatea
(2.6.13). Astfel obinem descrierea:
~
~(t ) + r (~
~(t ) ) ,
y (t ) = C~
x (t ) + Du
x (t ), u
(2.6.19)
care, exceptnd cel de al treilea termen al sumei din membrul drept, este identic cu ecuaia
ieirii (2.6.4) din cazul liniar.
~ (t ), ~
Pentru mici variaii u
x (t ), ~
y (t ) n jurul punctului static de funcionare (us, xs, ys),
termenii reziduali r i r din (2.6.12) i respectiv (2.6.19) pot fi neglijai, datorit ordinului lor de
mrime. Aadar am construit un model liniar n mici variaii sau un model liniar de semnal mic:
~
~ (t ) ,
(2.6.20)
x& (t ) = A~
x (t ) + B u
B
~
~ (t ) ,
y (t ) = C ~
x (t ) + Du
(2.6.21)
Exemplul 2.6.3.
Se consider sistemul hidraulic din fig. 2.6.1, format dintr-o conduct prevzut cu un
robinet prin care se alimenteaz rezervorul cu un debit Q(t). Rezervorul este cilindric,
suficient de nalt, avnd aria bazei S cunoscut. Rezervorul poate fi golit pe la baz printr-un
alt robinet, cu debitul Q0(t). nlimea fluidului n vas se noteaz cu H(t).
B
80
Robinet de
umplere
Q(t)
H(t)
P (t ) = kQ02 (t ) ,
Robinet de golire
V (t ) = SH (t ) = SH (0) + (Q ( ) Q0 ( ) )d ,
0
utiliznd relaia precizat mai sus pentru curgerea turbulent, putem exprima Q0(t) sub forma:
B
Q0 (t ) =
H (t ) ,
g
SH& (t ) +
H (t ) = Q(t ) .
k
Aceasta este, de fapt, o ecuaie diferenial neliniar de ordinul I, cu coeficieni
constani, dar poate fi privit i ca o ecuaie de stare de forma (2.6.1) de ordinul I:
1
H& (t ) =
S
g
k
1
H (t ) + Q(t ) .
S
Cum variabila de ieire este tocmai H(t), nseamn c putem aduga direct ecuaia
ieirii de forma (2.6.2) cu funcia g definit prin:
g (H (t ), Q(t ) ) = H (t ) .
Am obinut astfel un model neliniar de semnal mare, care poate fi utilizat pentru a descrie
funcionarea sistemului hidraulic, indiferent de magnitudinea mrimilor implicate. Descrierea este
de factur calitativ, ntruct pentru parametrul k nu sunt cunoscute valorile numerice.
81
Dispunnd de acest model neliniar, ne putem propune construirea uni model liniar n
mici variaii corespunztor oricrui punct static de funcionare. Pentru determinarea unui
punct static de funcionare vom impune o anumit poziie a robinetului de golire i respectiv a
robinetului de umplere care s permit instalarea unui regim staionar, caracterizat prin valori
egale ale debitelor de umplere i golire, Qs = Q0s i, drept urmare, printr-o nlime constant
a fluidului n vas Hs. Notnd prin h(t), q(t) micile variaii ale lui H(t) i respectiv Q(t) n raport
cu punctul staionar, ecuaia de stare liniarizat va avea forma:
B
h&(t ) = Ah(t ) + Bq (t )
cu
A=
1
2S
g 1
H H =H s
1
g
2S
B=
1
1
= .
H
H
=
S
S
s
Q =Qs
gH s Qs2
1
1 Qs
=
,
2S H s
Hs
Q =Qs
Prin nmulirea cu S, obinem modelul de semnal mic sub forma ecuaiei difereniale liniare:
Sh&(t ) +
1 Qs
h(t ) = q(t ) ,
2 Hs
care poate fi utilizat pentru mici variaii ale nlimii fluidului h(t) i ale debitului de umplere q(t).
Exemplul 2.6.4.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.6.3, cu singura deosebire c modelul in mici
variaii va fi construit direct, fr a face apel la modelul de semnal mare dedus mai sus.
Presupunnd c ne situm n acelai punct static de funcionare, vom considera c micile variaii
pot fi privite ca producnd o curgere laminar prin robinetul de golire, caracterizat prin relaia:
p(t ) = R f q0 (t ) ,
unde p(t), q0(t) sunt notaiile de semnal mic pentru presiunea la baza rezervorului i respectiv
debitul prin robinetul de golire, iar Rf desemneaz rezistena fluidic a robinetului de golire
(corespunztoare unei curgeri laminare).
Bilanul volumetric aferent micilor variaii pe intervalul [0, t] nseamn:
B
S h (t ) = (q( ) q0 ( ) ) d ,
0
S h& (t ) = q(t ) q0 (t ) .
Prin nlocuirea lui q0(t) n baza relaiei de curgere laminar de mai sus, vom obine:
B
g
S h& (t ) +
h(t ) = q(t ) ,
Rf
82
care este de aceeai form cu ecuaia diferenial liniar de ordinul I gsit anterior, n
Exemplul 2.6.2, prin procedeul de liniarizare.
Pentru a arta c cele dou modele de semnal mic coincid, trebuie s exprimm
coeficientul lui h(t) n funcie de valorile ce caracterizeaz punctul static de funcionare. n
acest scop, vom ncerca s gsim semnificaia lui Rf corespunztor curgerii laminare, pornind
de la liniarizarea pentru mici variaii a relaiei ce caracterizeaz curgerea turbulent prin
robinetul de golire:
B
P = k Q02 .
Astfel avem:
P = Ps +
dP
(Q0 Q0 s )+ ~r (Ps , Qs ),
dQ0 Q =Q
0
s
P
p (t ) = 2 s q0 (t ) ,
Q0 s
care descrie curgerea n regim laminar prin robinetul de golire. Cum, n regim staionar
funcioneaz egalitatea Q0 s = Qs , nseamn c am gsit urmtoarea expresie pentru rezistena
fluidic Rf:
B
P
H
R f = 2 s = 2 g s ,
Qs
Qs
cu care putem reveni n ecuaia diferenial construit mai sus, pentru a calcula coeficientul lui h(t):
g 1 Qs
=
.
R f 2 Hs
Constatm aadar identitatea celor dou modele liniare de semnal mic, obinute prin
procedee diferite, precum i faptul c ele i pstreaz valabilitatea numai n jurul punctului
static de funcionare caracterizat prin valorile concrete Hs i Qs.
B
83
F (x& (t ), x(t ), u (t ) ) = 0, F : R n R n R m R n ,
(2.6.22)
unde variabilele u(t) i x(t) i pstreaz semnificaia din ecuaia (2.6.1). Se observ, cu uurin,
c descrierea implicit (2.6.22) o genereaz pe cea explicit (2.6.1). Totodat, mai constatm c
(2.6.22) reprezint o generalizare i pentru descrierea liniar, de tip implicit (2.5.11), n sensul
c punnd condiia suplimentar F liniar n ecuaia (2.6.22), vom obine exact (2.5.11).
Este absolut firesc faptul c, datorit neliniaritii lui F din (2.6.22), tratarea
matematic a acestei descrieri implicite nu poate urmri aceeai schem ca n cazul liniar
analizat n paragraful (2.5.2) al acestui capitol. Totui, n linii mari, maniera de abordare
practic a construirii modelului poate fi privit prin analogie cu cazul liniar, fr a dispune,
ns, de instrumentele specifice testrii dependenei liniare a variabilelor.
Astfel, dac n dezvoltarea modelului nu apar dependene (liniare sau neliniare) ntre
variabilele de stare i dac ecuaia (2.6.22.) poate fi rezolvat n sens algebric n raport cu
primele n variabile din definiia funciei F, atunci reprezentarea implicit (2.6.22) poate fi
adus la forma explicit (2.6.1). n situaia contrar, cnd dependenele (liniare sau neliniare)
ntre variabilele de stare i de intrare nu pot fi evitate pe parcursul construirii modelului,
funciile derivate vor disprea dintr-un numr de ecuaii ale descrierii (2.6.22.), care din punct
de vedere matematic, devine un sistem neliniar diferenialo-algebric, n form implicit:
F1 (x& (t ), x(t ), u(t ) ) = 0, F1 : R n R n R m R q ,
(2.6.23-a)
F2 ( x(t ), u (t ) ) = 0, F2 : R n R m R n q ,
(2.6.23-b)
n continuare ne vom ocupa numai de cazul particular cnd F2 din (2.6.23.b) permite
explicitarea algebric a n q variabile de stare n funcie de celelalte q variabile de stare i de
mrimile de intrare, sub forma:
B
x 2 (t ) = f 2 x1 (t ), u (t ) , f 2 : R q R m R n q ,
(2.6.24)
2
Aadar, att x (t) ct i x& 2 (t ) pot fi
expresia lui F1 din (2.6.23.a), rezultnd
~
F1 x& 1 (t ), x1 (t ), u (t ), u& (t ) = 0 ,
P
(2.6.26)
Dac (2.6.26), privit drept sistem algebric n primele q variabile, posed soluie unic,
atunci se va ajunge la o reprezentare neliniar de stare, n forma explicit:
~
~
x& 1 (t ) = f1 x1 (t ), u(t ), u& (t ) , f1 : R q R m R m R q .
(2.6.27)
84
(
(
~ 2
1
2
1
2
1
(2.6.28)
F2 x& (t ), x& (t ), x (t ), u(t ), u& (t ) = x& (t ) f2 x (t ), x& (t ), u(t ), u& (t ) = 0,
F 2 : R q R nq R q R m R m R nq ,
T
x& (t ) = f (x(t ), u(t ), u& (t ) ), x = (x1 )T (x 2 )T R n , f : R n R m R m R n . (2.6.29)
85
y (t ) = S (u1 (t ),K, u m (t ) )
(2.7.1)
de la semnalele de intrare ale blocului u1(t), , um(t) (marcate printr-o sgeat care intr n
bloc), la semnalul de ieire al blocului y(t) (marcat printr-o sgeat care iese din bloc). n relaia
(2.7.1), simbolul S noteaz operatorul
u1(t)
u1(t)
y(t)
care, aplicat funciilor dependente de
y(t)
S
S
um(t)
um(t)
timp u1(t), , um(t) definete funcia
dependent de timp y(t). Uzual, este
(a)
(b)
ntrebuinat urmtoarea convenie de
Fig. 2.7.1. Reprezentarea grafic a unui bloc descris n
reprezentare grafic:
domeniul timpului prin operatorul S:
Dac S este un operator liniar,
a)
(a) operatorul S este liniar; (b) operatorul S este neliniar
atunci conturul blocului se traseaz
printr-o singur linie, ca n fig. 2.7.1 (a);
b) Dac S este un operator neliniar, atunci conturul blocului se traseaz printr-o linie dubl,
ca n fig. 2.7.1 (b).
n cele ce urmeaz vom prezenta blocurile cele mai frecvent utilizate n activitatea de
modelare, nsoite de reprezentri grafice aferente.
Blocul de tip proporional (fig. 2.7.2) bloc liniar
u(t)
y(t)
C
posed un singur semnal de intrare i exprim relaia
cauzal (discutat deja n seciunea 2.1):
B
y (t ) = Cu (t ),
C 0,
(2.7.2)
C 0
echivalent are semnificaia de soluie a ecuaiei
Fig. 2.7.3. Reprezentarea grafic a difereniale (2.2.1) ce definete modelul de tip integrator,
blocului de tip integrator
conform celor cunoscute din seciunea 2.2. Condiia
iniial y(0) (existent pe integrator) nu trebuie privit
drept mrime de intrare (dei, n simbolizarea grafic, i este asociat o sgeat), deoarece ea
este o constant asociat momentului convenional de timp t = 0, i nu are semnificaia de
semnal (cu evoluie n timp) procesat de blocul integrator. Atragem atenia asupra faptului c,
n unele situaii, constanta y(0) poate lipsi din exprimarea grafic, situaie cnd exist dou
modaliti de interpretare, asociate contextului:
Dac interesul este legat numai de studierea rspunsului forat, atunci se consider
y(0) = 0.
Dac interesul este legat de studierea rspunsului complet, va trebui subneleas existena
valorii y(0) 0.
Blocul de tip derivator (fig. 2.7.4) bloc liniar posed o intrare i exprim relaia
cauzal (discutat deja n seciunea 2.2):
u(t)
d y(t)
C
dt
Fig. 2.7.4. Reprezentarea grafic a
blocului de tip derivator
86
y (t ) = C
du (t )
,
dt
C 0,
(2.7.4)
adic operatorul S calculeaz derivata lui u(t), sau, echivalent, are semnificaia de model
derivator, conform celor cunoscute din seciunea 2.2. n spiritul comentariilor de la modelul
de tip derivator, recomandm evitarea folosirii blocurilor derivatoare, ori de cte ori putem
apela la alte soluii pentru a descrie procesarea semnalelor.
Blocul de tip sumator (fig. 2.7.5) bloc liniar posed cel puin dou intrri i
exprim relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) K u m (t ) ,
(2.7.5)
unde fiecare din semnalele ui(t), i = 1, , m este precedat de unul din semnalele + sau .
Astfel operatorul S se definete prin suma algebric a semnalelor de intrare, n
conformitate cu semnalul ataat fiecruia dintre ele. Reprezentrile grafice din fig. 2.7.5.(a),
(b) i (c) sunt echivalente.
u1(t)
u1(t)
u1(t)
y(t)
y(t)
y(t)
um(t)
um(t)
um(t)
(c)
(b)
(a)
B
Blocul de tip nmulitor (fig. 2.7.6) bloc neliniar posed cel puin dou intrri i
exprim relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) K u m (t ) ,
(2.7.6)
um(t)
um(t)
X
u2(t)
/
(a)
(b)
Fig. 2.7.6. Reprezentrile grafice echivalente pentru
blocul de tip nmulitor
Blocul de tip mpritor (fig. 2.7.7) bloc neliniar posed dou intrri i exprim
relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) u 2 (t ) , u 2 (t ) 0,
(2.7.7)
Exemplul 2.7.1.
87
t0
fora
fora de
deplasare
Exemplul 2.7.2.
Se consider sistemul electric din exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig.
2.4.1. Prima ecuaie de stare:
88
u& c (t ) =
1
i L (t ),
Ce
u c ( 0) = u c 0 ,
1 t
i L ( )d + u c (0) ,
C e 0
care va avea drept semnal de intrare a doua variabil de stare, adic iL(t). A doua ecuaie de stare:
B
R
di L
1
1
= u c (t ) e i L (t ) + e(t ), i L (0) = i L0 ,
dt
L
L
L
arat c iL (t ) este ieirea celui de al doilea bloc integrator:
i L (t ) =
1 t
[ u c ( ) Re i L ( ) + e( )]d + i L (0) ,
L 0
ce va avea drept semnal de intrare ieirea unui bloc sumator furniznd expresia integrandului
din paranteza ptrat. Dou din cele trei
uc(0)
intrri ale sumatorului sunt chiar semnalele
u
(t)
c
&
i L (t ) = C e u c (t )
uc (t ) i e(t); cea de a treia intrare a
1 t
Ce 0
tensiunea pe bobin u L (t ) .
Pn la acest punct, exemplele considerate au urmrit modul de construire a
diagramelor bloc pentru sistemele cu comportare liniar, modelele astfel obinute coninnd
numai blocuri de tip liniar. n continuare vom exemplifica i modul de utilizare a blocurilor
neliniare pentru modelarea funcionrii sistemelor cu dinamic neliniar.
Exemplul 2.7.3.
Se consider sistemul hidraulic din Exemplul 2.6.2, cu reprezentarea schematizat din
fig. 2.6.1. Mai nti vom construi un model tip diagram bloc pentru funcionarea sistemului
n condiii de semnal mare, cnd curgerea prin robinetul de golire este turbulent, pornind de
la urmtoarea form a modelului analitic:
1
H& (t ) =
S
H (t ) +
1
Q(t ),
S
89
H (t 0 ) = H 0 ,
1 t
w( )d + H (t 0 ) ,
S 0
unde am folosit notaia w(t ) = g k H (t ) + Q(t ) . Constatm imediat c relaia de mai sus
care l definete pe H(t) este exact de forma (2.7.3), caracteriznd un bloc integrator cu ieirea H(t)
i intrarea w(t). Pe de alt parte w(t) poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul (2.7.5) cu
intrrile +Q(t) i g k H (t ) . Dar semnalul H(t) este deja disponibil n construcia noastr
(ca ieire a blocului integrator) i utilizarea lui drept intrare ntr-un bloc neliniar care extrage
radicalul de ordinul doi permite obinerea H (t ) (funcionarea sistemului asigurnd H (t ) 0 ).
n continuare, semnalul
H(t0)
H(t0)
W (t ) = SH& (t )
Q(t) +
debit de
umplere
Q0(t)
debit de
golire
1 t
S t0
Q(t)
H(t)
nlimea
fluidului
H (t )
h(t0)
Sh&(t )
1 t
S t 0
1 Rf
H(t)
1 t
S t 0
Q0(t)
k
P (t )
P(t)
q0(t)
q(t) +
SH& (t )
p(t)
h(t)
90
Sh&(t ) + gh(t ) R f = q (t ) ,
Exemplul 2.7.4.
S considerm un sistem cu dinamic neliniar descris printr-o reprezentarea intrarestare-ieire de forma (2.6.1) i (2.6.2) cu n = 3, m = 2, p = 2. Detaliind ecuaiile vectoriale,
vom obine urmtorul set de ecuaii de stare:
x&1 = f1 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
x& 2 = f 2 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
x& 3 = f 3 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 )
i dou ecuaii de ieire:
y1 = g1 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
y 2 = g 2 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) .
91
x1 (t0 )
f1
x&1 (t )
u 1 (t)
t0
x1 (t)
g1
x2 (t0 )
f2
x& 2 (t )
u 2 (t)
x2 (t)
t0
t
x 3 (t0 )
f3
x&3 (t )
y1 (t)
t0
g1
y2 (t)
x3 (t)
Fig. 2.7.13. Modelul tip diagram bloc al sistemului neliniar considerat n Exemplul 2.7.4
Exemplul 2.7.5.
Dac utilizm diagramele bloc din fig. 2.7.8. 2.7.12, atunci explicitarea derivatelor
variabilelor de stare se poate realiza prin expresii analitice concrete, n timp ce, pentru
diagrama bloc din fig. 2.7.13, explicitarea se va realiza prin exprimri generice definite de
funciile fi, i = 1, 2, 3 i gj, j = 1, 2.
B
92
Expresia analitic n
domeniul complex
Proporional
Y ( s ) = CU ( s ), C 0
Reprezentarea grafic n
domeniul complex
U(s)
Descriere n
domeniul timp
ec. (2.7.2)
fig. 2.7.2
Y(s)
y(0)
Integrator
1
1
Y ( s) =
U ( s ) + y ( 0)
Cs
s
U(s)
Derivator
Y ( s) = (Cs )U ( s)
U(s)
U1(s)
Sumator
Y ( s) = U1 ( s ) ... U m ( s) Um(s)
ec. (2.7.3)
fig. 2.7.3
1 Y(s)
Cs
Cs
Y(s)
ec. (2.7.4)
fig. 2.7.4
Y(s)
U1(s)
Um(s)
ec. (2.7.5)
fig. 2.7.5
Y(s)
Exemplul 2.7.6.
Se consider sistemul electric din Exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig.
2.4.1, care a fost referit i n Exemplul 2.7.2 din paragraful anterior al acestei seciuni.
Modelul de tip diagram bloc n descriere operaional este prezentat n fig. 2.7.14,
considernd drept mrime de ieire tensiunea pe bobin.
Aa cum era de ateptat, funciile de transfer ale blocurilor au semnificaia fizic
(binecunoscut din teoria circuitelor electrice) de impedane complexe (Re, 1/(Ces)) i de
admitane complexe (1/(Ls)).
B
93
operaional obinut la pasul anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial
matriceal de stare de forma (2.5.2).
4. Se scrie cte o ecuaie n imagini Laplace pentru fiecare variabil de ieire, avnd
variabila de ieire izolat n membrul stng, iar membrul drept explicitnd-o (conform
diagramei) n termenii variabilelor de stare i de intrare.
5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse, setul de ecuaii n descriere operaional
obinut n pasul anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial matriceal de
ieire, de forma (2.5.3).
Exemplul 2.7.7.
Se consider diagrama bloc din fig. 2.7.14, pentru care se aplic algoritmul de
construire a unui model intrare-stare-ieire.
Pasul 1. Alegem drept variabile de stare Uc(s) i iL(s).
Pasul 2. Pentru Uc(s) scriem ecuaia:
1
U c (s) =
I L ( s) ,
Ce s
care este tot una cu:
1
(*)
sU c ( s ) =
I L (s) .
Ce
B
I L ( s) =
1
( U c ( s) Re I L ( s) + E ( s) ) ,
Ls
R
1
1
sI L ( s) = U c ( s) e I L ( s) + E ( s ) .
L
L
L
(**)
1
i L (t ) ,
Ce
R
di L
1
1
= u c (t ) e i L (t ) + e(t ) .
dt
L
L
L
a cror reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.2) este imediat.
Pasul 4. Explicitm UL(s) sub forma
B
U L ( s) = U c ( s) Re I L ( s ) + E ( s ) .
Pasul 5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse ecuaiei anterioare se obine
u L (t ) = u c (t ) Re i L (t ) + e(t ) ,
a crei reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.3) este imediat.
Examinnd structura blocurilor de tip proporional, integrator i derivator n scrierea
operaional, se constat faptul c blocurile conin tocmai funciile de transfer asociate
94
Exemplul 2.8.1.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.4.1. din seciunea 2.4 a acestui capitol, cu singura
deosebire c inductana bobinei nu mai este constant, ci variaz n timp, potrivit expresiei:
L = a +t ,
unde a > 0 noteaz o constant. Astfel, legea ce descrie funcionarea bobinei ca acumulator de
energie, va fi de forma:
d L
= u L (t ) ,
dt
unde mrimea:
L (t ) = Li (t ) = (a + t )iL (t )
desemneaz fluxul magnetic. Drept urmare, explicitnd uL(t) n funcie de variabilele de stare
uC(t), iL(t), i mrimea de intrare e(t), vom obine:
B
di
i L (t ) + (a + t ) L = e(t ) Re i L (t ) uC (t ) ,
dt
sau, echivalent:
95
R +1
di L
1
1
=
uC (t ) e
i L (t ) +
e(t ) .
dt
a+t
a+t
a+t
Astfel, intrm n posesia unei ecuaii vectorial-matriceale de stare, variante n timp:
du C 0
dt
di =
L 1
dt a + t
1
0
C e u C (t ) + 1 e(t ) ,
R + 1 i L (t )
a + t
e
a+t
(2.8.1)
(2.8.2)
n care semnalele x(t) R n, y(t) R p i pstreaz semnificaia din ecuaiile (2.5.2) i (2.5.3)
corespunztoare cazului invariant n timp. Ceea ce difer fa de modelul (2.5.2) i (2.5.3) este
faptul c cel puin o parte din elementele matricelor A(t), B(t), C(t), D(t) sunt funcii de
variabila independent, cu semnificaie temporal t (spre deosebire de modelul (2.5.2) i
(2.5.3) unde toate aceste elemente erau constante).
Fr a intra n nici un fel de detalii, atragem atenia asupra faptului c soluia x(t) Rn
a ecuaiei difereniale de stare, n forma vectorial matriceal (2.8.1) nu mai posed aceleai
proprieti comportamentale ca cele analizate n seciunea 2.5. Cititorului interesat n
aprofundarea problematicii specifice ecuaiilor difereniale de tipul (2.8.1) i este recomandat
lucrarea (Barbu, 1985).
Discuia asupra construciei modelelor variante n timp poate fi extins i n cazul
neliniar, atunci cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic i modific valoarea,
respectiv valorile, n timp. Un atare model este dat de o reprezentare neliniar intrare-stareieire, variant n timp, de forma:
P
x& (t ) = f (x(t ), u (t ), t ), f : R n R m R R n ,
(2.8.3)
y (t ) = g (x(t ), u(t ), t ), g : R n R m R R n .
(2.8.4)
96
97
Cu alte cuvinte, punctul de echilibru R n este o soluie a sistemului (2.9.1), care sistem, n
urma iniializrii n x(t 0 ) = va rmne chiar n aceast stare, adic
x(t ) = ,
t [t 0 , ) .
Este evident c dac ecuaia algebric (2.9.2) posed mai multe soluii distincte
0 (originea
n
spaiului R ), prin utilizarea unei schimbri de variabil de forma:
x = x ,
(2.9.3)
sistemul (2.9.1) devine:
x& = f ( x) ,
(2.9.4)
unde:
~
f ( x ) = f ( x + ) .
(2.9.5)
~
De aici rezult c f (0) = f () = 0 conform (2.9.2). Constatm astfel c ori de cte ori se
dorete, schimbarea de variabil (2.9.3) permite transformarea punctului de echilibru 0 al
sistemului iniial (2.9.1) n punctul de echilibru 0 al sistemului modificat (2.9.4). Aceast
transformare creeaz posibilitatea de a privi punctul 0 (originea spaiului Rn) ca un punct de
echilibru, ori de cte ori o asemenea tratare prezint interes.
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete simplu stabil dac pentru
orice > 0 i orice t 0 0 exist ( ) > 0 astfel nct pentru orice condiie iniial x(t0)
P
punct de echilibru simplu stabil nu este ntotdeauna i asimptotic stabil, dup cum va reiei
din exemplele de mai jos.
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete instabil, dac el nu este
nici asimptotic stabil, nici simplu stabil. Altfel spus, instabilitatea punctului de echilibru se
manifest prin aceea c exist soluii ale sistemului (2.9.1) care dei sunt iniializate la t0
suficient de aproape de , ele nu pot fi pstrate pentru t t 0 ntr-o vecintate a lui
controlabil prin mecanismul i .
B
Exemplul 2.9.1.
S considerm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1., a crui funcionare este
descris de ecuaia de stare scalar:
du i (t )
,
=
dt C e
98
n care u(t) este variabila de stare, iar i(t) este mrimea de intrare. ntr-o scriere de forma
~
(2.9.1) (adic n absena mrimii de intrare), avem f (u (t )) = 0 , ceea ce nseamn c ecuaia
algebric (2.9.2) este satisfcut pentru orice valoare R . Rezult c orice tensiune constant
constituie un punct de echilibru pentru sistem, n sensul c odat ce la momentul t0 tensiunea
pe condensator este (adic u (t 0 ) = ), condensatorul pstreaz la borne tensiunea (adic
u (t ) = , t t 0 ) neglijnd fenomenele de pierdere pentru sarcina electric.
Oricare din aceste puncte de echilibru sunt puncte de echilibru simplu stabile. ntradevr, din funcionarea sistemului fizic constatm c pentru orice > 0 i t 0 > 0 exist
( ) = astfel nct alegerea arbitrar a tensiunii iniiale u(t0) ntr-o vecintate a lui
B
cu totul particulare cnd valoarea tensiunii iniiale este chiar 0, adic u(t0) = 0.
B
Exemplul 2.9.2.
S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., a crui funcionare este
descris de ecuaia de stare scalar:
k
1
x& (t ) = e x(t ) + F (t ) ,
n care x(t) este variabila de stare i F(t) variabila de intrare. ntr-o scriere de forma (2.9.1)
~
k
(adic n absena variabilei de intrare) avem f ( x(t ) ) = x(t ) , ceea ce nsemn c ecuaia
algebric (2.9.2) are singura soluie = 0 . Rezult c sistemul mecanic considerat are un
singur punct de echilibru i anume originea 0 (adic deplasare nul a punctului A). Tipul
acestui punct de echilibru reiese imediat din studierea funcionrii sistemului mecanic.
Pentru > 0 arbitrar i t0 arbitrar, exist ( ) = astfel nct pentru orice deplasare iniial
x(t0) dintr-o vecintate a originii, definit prin x(t 0 ) ( ) = este asigurat rmnerea
B
ket
x(t 0 ) pentru t t 0 .
Mai mult, din expresia lui x(t ) = e k e t x (t 0 ) , rezult lim x(t ) = 0 , ceea ce nseamn c
t
Exemplul 2.9.3.
99
& (t ) = (t ) ,
& (t ) =
ml 2
(t ) ( g l ) sin (t ),
& (t ) = (t ) ,
& (t ) = ( g l ) sin (t ).
Acest model este de forma (2.9.1), cu vectorul variabilelor de stare
= 0,
( g l ) sin (t ) = 0,
= [ ]T = [k
0]T ,
k Z.
Evident aceste valori corespund imaginii intuitive create asupra funcionrii, tiindu-se c
pendulul rmne nemicat dac i numai dac este plasat strict n poziie vertical i nu
posed vitez unghiular. Vom analiza stabilitatea acestor puncte de echilibru, oprindu-ne
numai la dou situaii, care, datorit periodicitii funciei sinus, le acoper, n fond, pe toate
celelalte. Aadar, considerm situaiile:
1. Punctul de echilibru este;
= [ ]T = [0 0]T
i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat sub articulaia O, pe verticala ce trece prin O;
2. Punctul de echilibru este;
= [ ]T = [
0]T
i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat deasupra articulaiei O, pe verticala ce trece
prin O;
Revenind la aspectul intuitiv, situaia 1 nseamn un punct de echilibru simplu stabil
(nu este asimptotic stabil datorit neglijrii frecrilor), iar situaia 2 nseamn un punct de
100
&&(t ) + ( g l ) sin (t ) = 0 ,
care, prin nmulirea cu 2& (t ) , conduce la ecuaia diferenial:
d
( (t ) )2 2( g l ) cos (t ) = 0 ,
dt
(& (t ) )2 2( g
, t 0,
sau echivalent:
l 2 (t ) + 4 g sin 2
(t )
2
4 min{l , g} sin 2
, t 0.
l 2 (t ) 4 min{l , g}sin 2
4 g sin 2
(t )
101
4l sin 2 , t 0 ,
2
2
4 min{l , g}sin 2
4 g sin 2 , t 0 ,
2
2
2 (t ) 4 sin 2 , t 0 ,
2
sin 2
(t )
2
sin 2
, t 0,
ceea ce implic:
(t ) ; t 0 ,
(t ) ; t 0 .
Altfel spus, am artat c inegalitatea
x(0) = [ (t ) (t )]T
t 0,
este asigurat pentru > 0 arbitrar, odat ce este ndeplinit condiia x(0) ( ) , cu
( ) ales ca mai sus. Concludem c punctul de echilibru = [0 0]T este simplu stabil,
deoarece condiia de stabilitate asimptotic:
lim x(t ) = 0
ar nsemna (n baza celor de mai sus) c pentru valori arbitrare (0), (0) s avem:
l 2 (0) + 4 g sin 2
( 0)
2
0,
0]T .
(t )
(t )
x(t ) =
x
t
=
=
(
)
(t ) 0
(t )
construit conform (2.9.3), rezult o descriere de stare de tipul (2.9.4);
& (t ) = (t ) ,
& (t ) = ( g l ) sin (t ) ,
pentru care vom investiga stabilitatea punctului de echilibru [0 0]T (adic originea spaiului
R2). Procednd analog situaiei 1, vom putea scrie;
P
(& (t ))2 + 2( g
102
(& (t ))2 + 2( g
Fie M = max 1, g l . dac pentru > 0 oarecare, considerm stri iniiale de forma:
(0) = (1 M ) ,
(0) = 2 g l sin(1 M ) ,
2
atunci constatm c:
i n plus:
t 0,
sau, echivalent:
t 0.
Deci, pentru orice soluie a sistemului iniializat n (0), (0) definite anterior, variabilele
de stare (t ), (t ) vor satisface egalitatea:
(t ) = 2 g l sin
(t )
2
, t 0,
(0) = (1 M ) .
Integrnd aceast ecuaie diferenial (pentru care variabilele sunt separabile), vom obine
pentru (t ) expresia:
( )
(t ) = 4 g l arctg c e t , C = tg
(1 M )
4 g l
4 g l
103
punctul de echilibru este global asimptotic stabil. Cu alte cuvinte, n situaia de globalitate
a proprietii de stabilitate asimptotic, condiia iniial x(t0) poate fi situat orict de
departe (n sensul metricei dat de o norm din Rn) fa de , care este singurul punct de
echilibru al sistemului (2.9.1). Datorit acestei uniciti a punctului de echilibru, atributul
de global asimptotic stabil, poate fi asociat nsui sistemului (2.9.1), care, astfel, va fi
referit drept sistem global asimptotic stabil, sau, mai pe scurt, sistem asimptotic stabil
(caracterul de globalitate fiind subneles).
B
Exemplul 2.9.4.
experimentului practic, trebuie precizat c valorile lui x(t0) nu pot fi orict de mari (fiindc
sistemul s-ar distruge), dar, n aplicarea la nivel strict teoretic a definiiei stabilitii
asimptotice ne putem permite valori orict de mari pentru condiia iniial a ecuaiei
difereniale considerat drept model pentru funcionarea sistemului. n concluzie, putem
afirma despre sistemul mecanic avut n vedere c este global asimptotic stabil, sau, mai pe
scurt, asimptotic stabil.
B
(2.9.6)
A = 0 .
(2.9.7)
104
x(t ) = e A (t t0 ) x(t0 ) ,
(2.9.8)
A au partea real strict negativ (fapt exprimat analitic prin inegalitile (2.4.19)). n aceast,
situaie, = 0 este punct de echilibru global asimptotic stabil i, n baza celor discutate
anterior, putem afirma c sistemul diferenial (2.9.6) este asimptotic stabil.
Ajungnd n acest punct al studiului dedicat stabilitii interne, cititorul deine toate
informaiile necesare pentru a nelege pe deplin sensul restriciei (2.4.19) pe care am
introdus-o n seciunea 2.4, cnd am investigat dinamica sistemelor descriptibile prin
modele liniare intrare-stare-ieire, detaliind numai comportarea specific sistemelor
asimptotic stabile. De asemenea, cititorul va observa c particularizarea restriciei (2.4.19)
n cazul scalar al lui (2.9.6), adic x& (t ) = ax (t ), a R , va nsemna condiia a < 0. De
aceast condiie s-a fcut uz n seciunea 2.3, definind modelul de tip ecuaie diferenial
liniar cu coeficieni constani prin exprimarea (2.3.1), n care restricia a1 > 0, a0 > 0 asigur
a = (a0 a1 ) < 0 , deoarece u (t ) 0 permite a rescrie (2.3.1) drept x& (t ) = (a0 a1 )x(t ) .
P
PB
PB
Exemplul 2.9.5.
1
C e u C (t )
Re i L (t )
i singurul punct de echilibru este originea spaiului R2, = [0 0]T (fiind unica soluie a
sistemului de ecuaii algebrice de forma (2.9.7)). Conform studiului din Exemplul 2.4.2,
valorile proprii au partea real strict negativ (indiferent de parametrii L, Ce, Re), ceea ce arat
c sistemul considerat este global asimptotic stabil. Semnificaia fizic a acestei constatri
este aceea c indiferent de starea iniial (tensiune pe condensator i curent prin bobin), dac
sursa furnizeaz putere nul dar permite circulaia curentului, atunci vectorul variabilelor de
stare va prezenta proprietatea:
P
lim [u c (t ) i L (t )]T = 0 ,
manifestare cunoscut prin analiza dinamicii de regim liber din paragraful 2.4.3.
Drept exerciiu, cititorul este invitat s probeze stabilitatea asimptotic a sistemului
prin aplicarea definiiei bazat pe construcia de tip i .
105
n cazul cnd matricea A din descrierea de stare (2.9.6) nu are toate valorile proprii cu
partea real strict negativ (adic nu sunt satisfcute toate inegalitile (2.4.19)), sistemul nu
poate fi global asimptotic stabil. Explornd dinamica de regim liber pe baza relaiilor (2.9.8)
i (2.4.22), putem distinge urmtoarele situaii:
1. Dac matricea A posed un numr de valori proprii simple cu partea real nul (adic
situate pe axa imaginar a planului complex), iar restul valorilor proprii, simple sau
multiple, au partea real strict negativ, atunci ne putem plasa n unul din subcazurile de
mai jos:
1.a) Dac 0 (zero) nu este valoare proprie (adic valorile proprii simple cu partea
real nul sunt pur imaginare), atunci sistemul are un singur punct de echilibru
simplu stabil care este originea spaiului R2
1.b) Dac 0 (zero) este valoare proprie, atunci sistemul are o infinitate de puncte de
echilibru simplu stabile.
2. Dac matricea A posed valori proprii multiple cu partea real nul i/sau valori proprii,
simple sau multiple cu partea real strict pozitiv, atunci punctul (respectiv punctele) de
echilibru - dup cum (2.9.7) are una, respectiv mai multe soluii este (respectiv sunt)
instabil (respectiv instabile).
Cititorul va putea proba prin demonstraie riguroas aceste afirmaii, fcnd apel la
exprimarea (2.4.22) pentru exponeniala matriceal.
n cele ce urmeaz, considerm utile dou exemple cu suport fizic relevant.
P
Exemplul 2.9.6.
du C 0
dt
di =
L 1
dt L
PB
1
C e u C (t ) .
i L (t )
Constatm c matricea AR22 are valorile proprii pur imaginare 1,2 = j 1 ( LC e ) , ceea ce
P
nseamn c ne plasm n cazul 1a) discutat anterior. Concluzionm c originea [0 0]T este
singurul punct de echilibru al sistemului, fiind de tipul simplu stabil. Semnificaia fizic a
acestei afirmaii const n aceea c indiferent de starea iniial uC(0), iL(0), dac sursa furnizeaz
putere nul dar permite circulaia curentului, atunci mrimile uC(t), iL(t) vor rmne ntr-o
B
Dimensiunea vecintii n care rmn uC(t), iL(t) este corelat cu deprtarea strii iniiale
uC(0), iL(0) (n sensul metricei formulate cu o norm din R2); mecanismul acestei corelri este
de tipul i , putnd fi uor formulat analitic, ca o aplicaie direct a celor discutate la
B
106
Exemplul 2.9.7.
S relum Exemplul 2.9.1 care face referire la condensatorul electric din Exemplul
2.2.1. Dinamica de regim liber este descris de ecuaia diferenial omogen:
u& (t ) = 0 ,
care constituie un caz particular al reprezentrii de stare (2.9.6), obinut pentru A = 0 R11.
Putem spune c A are o singur valoare proprie care este 0 i astfel ne plasm n situaia 1b)
discutat mai sus. Conchidem c sistemul admite o infinitate de puncte de echilibru de tip
simplu stabil, concluzie la care s-a ajuns i n Exemplul 2.9.1 prin aplicarea definiiei cu i .
P
n paragraful 2.6.3 din capitolul curent s-a vzut c modelelor neliniare de forma
(2.6.1) i (2.6.2) li se pot ataa modele liniare n mici variaii de forma (2.6.20) i (2.6.21) care
i pstreaz valabilitatea n vecintatea unui punct staionar de funcionare. Dac sistemul
considerat este izolat fa de intrri, adic dinamica sa este descris de o reprezentare de stare
de forma (2.9.1), iar Rn reprezint un punct de echilibru furnizat de (2.9.2), atunci
modelul (2.9.1) poate fi liniarizat n jurul lui , ajungnd la un model de tipul (2.9.6):
~
~~
~ f
~
&x (t ) = A
x (t ), A =
R n n , ~
x (t ) = x(t ) : R + R n ,
(2.9.9)
x x =
P
pentru care punctul de echilibru corespunztor lui este originea spaiului Rn.
Fiind vorba despre un model liniarizat (deci aproximativ), valabilitatea descrierii
(2.9.9) se pstreaz doar ntr-o vecintate a punctului de echilibru a sistemului neliniar
(2.9.1), ceea ce nseamn c studierea stabilitii cu ajutorul lui (2.9.9) nu poate avea dect un
caracter local. Mai mult chiar, faptul c (2.9.9) este un model aproximativ face ca s nu
putem formula nici o concluzie despre natura punctului de echilibru a modelului neliniar
~
(2.9.1), atunci cnd autovalorile matricei A din (2.9.9) ne plaseaz n cazul 1 discutat n
~
paragraful 2.9.1.2. (adic atunci cnd A are un numr de autovalori simple, cu partea real
nul, iar celelalte cu partea real strict negativ).
Concluzii ferme privind natura punctului de echilibru a sistemului (2.9.1) pot fi
formulate cu ajutorul aproximrii liniare (2.9.9) numai n urmtoarele dou situaii:
Dac punctul de echilibru 0 (originea n Rn ) al modelului liniarizat (2.9.9) este
(i).
asimptotic stabil, atunci punctul de echilibru Rn al modelului neliniar (2.9.1) este
asimptotic stabil.
Dac punctul de echilibru 0 (originea n Rn ) al modelului liniarizat (2.9.9) este
(ii).
instabil, atunci punctul de echilibru Rn al modelului neliniar (2.9.1) este instabil.
P
Exemplul 2.9.8.
107
S relum Exemplul 2.9.3 care face referire la pendulul fizic din Exemplul 6.1.2. Vom
considera, cazul = 0 (nsemnnd neglijarea frecrilor) care a fost detaliat n Exemplul 2.9.3.
Vom avea n vedere tot numai punctele de echilibru [0 0]T i [ 0]T , din aceleai raiuni
ca n Exemplul 2.9.3, dar vom ncerca s determinm natura lor apelnd la modelul liniarizat
n mici variaii. Astfel, modelul neliniar de forma (2.9.1) este
& (t ) = (t ) ,
& (t ) = ( g l ) sin (t ) ,
avnd vectorul variabilelor de stare x(t ) = [ (t ) (t )]T . Efectund liniarizarea n jurul
punctului de echilibru [0 0]T , vom obine modelul liniar de forma (2.9.9):
~& (t ) 0
1 ~ (t ) ~
~ (t ) (t )
=
x
=
(t ) ~ =
~&
~ (t ),
= x(t ) .
(
)
(
)
(
)
0
t
t
g
l
(
)
t
~
Autovalorile matricei A R 2 2 sunt j g l , ceea ce arat (n baza discuiei
anterioare) c modelul liniarizat nu poate furniza informaii despre natura punctului de
echilibru [0 0]T al modelului neliniar (despre care am artat n Exemplul 2.9.3 c este
simplu stabil, prin aplicarea definiiei cu i ).
Drept exerciiu, cititorul poate relua studiul stabilitii pentru punctele de echilibru ale
modelului neliniar n cazul 0 (cnd nu se neglijeaz frecrile). n acest caz, intuitiv vorbind,
punctul de echilibru [0 0]T al modelului neliniar este asimptotic stabil, deoarece pierderea de
energie prin frecare face ca, n timp, oscilaiile pendulului s se amortizeze astfel nct
lim [ (t ) (t )]T = 0 .
La aceast concluzie se poate ajunge i riguros matematic, construind modelul liniarizat de forma
~
(2.9.9) i constatnd c ambele autovalori ale matricei A R 2 2 au pri reale strict negative.
n finalul acestui paragraf precizm faptul c acele consideraii de tip energetic la care
am fcut apel din punct de vedere intuitiv (pentru a comenta fizic dinamica unor sisteme
utilizate n exemple) pot fi privite ca stnd la baza unei metode matematice de investigare a
stabilitii sistemelor, denumit metoda direct Liapunov, (dup numele matematicianului rus
ce a propus-o). n cazul sistemelor neliniare, aceast metod poate furniza informaii ferme
privind natura punctelor de echilibru i n situaiile cnd procedeul liniarizrii nu permite o
asemenea investigaie. Prezentarea metodei directe Liapunov depete cadrul propus pentru
paragraful de fa, dar cititorul interesat poate face apel la oricare din sursele bibliografice
enumerate la nceputul acestei seciuni.
108
u (t ) L t t 0 , vectorul
y (t ) M ( L) t t 0 . Notaia
desemneaz o norm finit dimensional, cum ar fi, de exemplu, norma . Altfel spus,
stabilitatea extern a sistemului nseamn c pentru orice mrimi cauz (de intrare)
mrginite, mrimile efect (de ieire) sunt mrginite. Din acest motiv stabilitatea extern mai
este referit i drept stabilitate intrare mrginit ieire mrginit.
n cazul cnd nu este ndeplinit definiia stabilitii externe prezentate mai sus, vom
spune c sistemul este instabil extern, sau instabil intrare mrginit ieire mrginit. ntro atare situaie, vor exista mrimi de intrare mrginite u(t) pentru care cel puin una dintre
mrimile de ieire (adic cel puin o component a vectorului y(t)) va fi nemrginit.
Exemplul 2.9.9.
S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, pentru care dependena de timp a
deplasrii punctului A fa de originea O are expresia
k
e
1 t (t )
x(t ) = e
F ( )d , t t 0 ,
t0
atunci cnd deplasarea iniial este nul, adic x(t 0 ) = 0 . Pentru a aplica definiia
stabilitii n sensul intrare mrginit ieire mrginit, considerm o constant arbitrar
L > 0 care mrginete modulul forei F(t) ce acioneaz asupra sistemului, adic, indiferent
de evoluia n timp a acestei fore, avem satisfcut condiia F (t ) L, t t 0 . S artm
P
109
ke
ke
ke
(t 0 t )
1 t (t )
1 t (t )
L
L
x(t ) e
F ( ) d e
Ld 1 e
, t t0 .
t0
t0
ke
ke
x(t ) =
1 t
i ( )d , t t 0 .
Ce t 0
0, t < t 0
i (t ) =
,
1, t t 0
care, n mod evident, este o mrime mrginit, satisfcnd i(t ) 1, t t 0 . Mrimea de ieire
ce rezult pentru acest semnal de intrare va fi:
0, t < t 0
u (t ) =
,
(1 Ce )(t t 0 ), t t 0
care nu este mrginit. ntr-adevr, oricare ar fi M > 0 (n sensul orict de mare), exist un
moment de timp finit t1 ( M ) = t 0 + MCe t 0 , astfel nct u(t) > M pentru t > t1(M). Conchidem
c sistemul fizic considerat este instabil extern, dei pentru unele clase de semnale de intrare
mrginite, ieirea sistemului este mrginit (cum ar fi, de exemplu, cazul semnalelor de intrare
i(t) de forma sinusoidal, pe care cititorul l poate investiga drept exerciiu).
Din punct de vedere fizic, facem observaia c sub raport strict experimental,
producerea semnalului de intrare treapt constituie o idealizare, datorit duratei de timp
infinite pe care trebuie furnizat, dar tocmai aceast idealizare este capabil s pun n eviden
funcionarea de tip intrare mrginit, ieire nemrginit (adic instabilitatea IMEM a
sistemului). Altfel spus, dac am lua n considerare un semnal de intrare de aceeai factur,
dar finit ca durat, de forma:
P
0,
i (t ) = 1,
0,
ieirea rezultat:
t < t0 ,
t 0 t t1 ,
t > t1 ,
110
0, t < t 0 ,
u (t ) = (1 C e )(t t 0 ), t 0 t t1 ,
(1 C )(t t ), t > t ,
e 1 0
1
Dup cum s-a vzut n seciunea 2.5. a acestui capitol, oricrei reprezentri de stare
liniare de forma (2.5.2) i (2.5.3) i se poate ataa o descriere de tip operaional de forma
(2.5.7), bazat pe matricea de transfer G(s) cu exprimarea (2.5.8). Egalitatea (2.5.7)
furnizeaz o legtur direct ntre imaginile prin transformat Laplace a vectorului mrimilor
de ieire i, respectiv, a vectorului mrimilor de intrare, ce caracterizeaz complet dinamica
de regim forat. Este, aadar, de ateptat ca informaiile privind stabilitatea extern s poat fi
explorate prin intermediul proprietilor matricei de transfer G(s). Un criteriu care permite o
atare investigaie i cunoate o larg aplicabilitate practic testeaz modul de amplasare a
polilor matricei G(s) n planul complex i are urmtoarea formulare:
Un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar (2.5.2) i (2.5.3) este stabil extern
dac i numai dac toi polii matricei de transfer G(s) au partea real strict negativ (adic
sunt plasai n semiplanul complex Re s < 0).
Demonstraia poate fi uor schiat n cazul particular al sistemelor monovariabile (cu
o singur intrare u(t) i o singur ieire y(t)). Semnalele u(t) i y(t) sunt mrginite, dac i
numai dac imaginile lor prin transformarea Laplace U(s) i respectiv Y(s) posed un numr
de poli simpli cu partea real nul (adic situai pe axa imaginar Re s = 0), iar toi ceilali poli
(simpli sau multipli) au partea real strict negativ (adic sunt situai n semiplanul complex
Re s < 0). Matricea de transfer, n acest caz particular, este de fapt o funcie scalar de
variabil complex s, care asigur legtura Y(s) = G(s) U(s). Se observ imediat c
satisfacerea mrginirii pentru semnalul y(t) este (n baza celor discutate anterior) echivalent
cu a cere ca funcia produs G(s) U(s) s posede un numr de poli simpli pe axa imaginar Re
s = 0 i toi ceilali poli ai si s fie situai n semiplanul complex Re s < 0. Aadar, singura
contribuie la structura polilor care este admis pentru funcia G(s), este cu toi polii situai n
semiplanul Re s < 0. Pe acelai principiu se poate construi demonstraia i n cazul general,
multivariabil, cititorul interesat putnd consulta n acest sens lucrarea (Voicu, 1986).
Din construcia matricei de transfer G(s) conform (2.5.8), reiese c polii lui G(s)
sunt, totodat, autovalori ale matricei A din reprezentarea de stare (2.5.2) i (2.5.3), ntruct
B
111
Exemplul 2.9.11.
S considerm circuitul electric din Exemplul 2.4.1., pentru care mrimea de ieire
este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv) discutat n acel exemplu. n baza Exemplului
2.4.5, descrierea de tip operaional a transferului intrare-ieire se realizeaz prin intermediul
funciei de transfer:
G ( s) =
s2
s 2 + ( Re L) s + (1 LC e )
care are doi poli, ambii cu partea real strict negativ. Rezult, astfel, c sistemul posed o
comportare stabil n sensul intrare mrginit ieire mrginit (ceea ce este n deplin
concordan cu intuiia fizic referitoare la funcionarea circuitului).
La aceeai concluzie se poate ajunge utiliznd discuia referitoare la stabilitatea intern
din exemplul 2.9.5 n care am artat c sistemul este global asimptotic stabil. Drept urmare,
sistemul va fi i stabil extern.
Exemplul 2.9.12.
Exemplul 2.9.13.
112
discutat n acel exemplu. Descrierea de tip funcie de transfer construit n Exemplul 2.4.5 i
pstreaz valabilitatea i n aceast variant de circuit, atribuind rezistenei valoarea Re = 0,
ceea ce va conduce la:
s2
G ( s) =
.
s 2 + 1 ( LC e )
B
PB
este instabil extern. Mai mult, alegnd drept semnal de intrare o tensiune sinusoidal de
pulsaie exact 1 LC e (care, evident, este mrginit), tensiunea pe bobin va fi un semnal
nemrginit, deoarece imaginea Laplace a semnalului de ieire va avea poli dubli n
j LC e . Recomandm cititorului studiul detaliat al comportrii circuitului pentru acest caz
care demonstreaz c exist semnale de intrare mrginite pentru care semnalele de ieire sunt
nemrginite. Cazul acesta particular de comportare corespunde fenomenului cunoscut sub
denumirea de rezonan pur, cnd excitarea provenit de la semnalul de intrare sinusoidal
coincide, ca frecven, cu disponibilitatea de a oscila a sistemului nsui. Evident,
fenomenul discutat include o doz de idealizare prin aceea c pierderile de energie sunt
considerate nule n absena rezistorului (adic Re = 0), ceea ce nu se poate ntmpla n
desfurarea unui experiment real.
n final mai precizm c nu are sens utilizarea condiiei suficiente de stabilitate
extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne, deoarece, n Exemplul 2.9.6 s-a
artat c originea spaiului R2 este singurul punct de echilibru al sistemului, avnd tipul
simplu stabil (i nu asimptotic stabil ca n cazul cnd Re 0).
B
PB
PB
P( s) = s n + a1s n1 + a 2 s n2 + K
+ a n2 s 2 + a n1s + a n , ai R, i = 1,L, n
(2.9.10)
are toate rdcinile situate n semiplanul complex Re s < 0, dac i numai dac toi minorii
nn
principali selectai din matricea ptrat H R
definit mai jos sunt strict pozitivi, unde:
B
a1
1
0
H=0
L
0
0
0
a3 a5 a 7 a 9 L
a 2 a 4 a6 a8 L
a1 a3 a5 a7 L
1
0
a 2 a 4 a6
a1 a3 a5
L L L L
0 0 0 0
L
L
L
L
0 L
0 L
113
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 ,
L
L L
a n2 a n
0
a n3 an1 0
an4 a n2 an
0
0
0
0
(2.9.11)
a a
H2 = 1 3 ,
1 a2
a1 a3 a5
H 3 = 1 a2 a4 ,
0 a1 a3
a1 a3 a5 a7
1 a2 a4 a6
,L,
H4 =
0 a1 a3 a5
0 1 a2 a4
(2.9.12)
H n = det(H).
0
1 m2
k e2 k e2
1 m1
0
0
k e1
v 2 1 m2
0 F5 0
+
F (t ) .
1 m1 v7 0
0 F8 0
114
ke
ke
ke
+ s 2 1 + 2 + 2
m1 m2
m1
ke2
k k
k k
+ s e1 e 2 + e1 e 2 = 0 .
m
m1m2
k e2
1
H=
k e1 k e 2
m1
k e1 k e 2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
k e2
k e1 k e 2
m1 m2
0
k e1 k e 2
m1 m2
k e1 k e 2
m1
k e1 k e 2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
k e2 > 0 .
Al doilea minor principal este:
k e2
k e1 k e 2
ke ke
ke
m1
= 2 2 + 2 > 0 .
k e1 k e 2 k e 2
m1 m2
+
+
m1 m1 m2
1
0
k e1 k e 2
m1
k e1 k e 2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
k e2
0
k e1 k e 2
ke
= 2
m1 m1
k e1 k e 2
m1
k e1 k e 2
m m > 0.
1
1
k e2
k e1 k e 2
m1
k e1 k e 2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
ke2
0
k e1 k e 2
m1 m2
k e1 k e 2
m1
k e1 k e 2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
115
0
0
0
ke
= 2
k e1
m
1
k e2
m
2
>0.
k e1 k e 2
m1 m2
Am probat astfel c toi cei 4 minori principali ce pot fi selectai din matricea
construit mai sunt sunt strict pozitivi, ceea ce este echivalent cu situarea tuturor
valorilor proprii ale sistemului studiat n semiplanul complex Re s < 0. Concluzionm c
originea spaiului R 4 este punct de echilibru global asimptotic stabil pentru sistemul luat n
discuie.
H R 44
Pe parcursul acestui capitol vom trece n revist o serie de relaii fundamentale din
urmtoarele domenii ale fizicii, domenii care sunt cel mai frecvent vizate n activitatea de
modelare a sistemelor tehnice: (1) circuite electrice; (2) sisteme mecanice (n micare de
translaie i n micare de rotaie); (3) fluide necompresibile; (4) sisteme termice.
Aceast trecere n revist se va realiza ntr-o manier unitar, n sensul c pentru toate
domeniile luate n discuie se are n vedere un plan comun de expunere, structurat conform
problematicii generale de mai jos:
a) mrimi (variabile) specifice domeniului studiat
b) elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei
c) jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea.
Modalitatea de tratare este specifica aplicaiilor inginereti n care se prefer utilizarea
modelelor cu parametrii concentrai (a se vedea clasificarea din paragraful 1.1.4 al
Capitolului 1). Astfel, n abordarea fluidelor necompresibile i a sistemelor termice, modelele
cu parametrii concentrai constituie bune aproximri ale descrierilor cu parametrii distribuii
(la care se face apel n formulrile matematice mai detaliate).
Problematica menionat se detaliaz ntr-o manier sistematic, ce permite punctarea
obiectivelor discuiei printr-un set de abrevieri sugestive, uor de identificat n ntreaga
economie a textului i anume:
a) Mrimi fizice specifice domeniului studiat
(VP)
P = e(t ) f (t ) ,
(e) mrime generic numit efort, notat e(t),
(f ) mrime generic numit flux, notat f(t).
(VE)
p (t ) = e( )d + p (t 0 ) ,
t
0
114
q (t ) =
t
t0
f ( )d + q (t 0 ) .
(R)
(R-F)
(R|L-F)
(R-E)
(R|L-E)
(Se)
(Sf)
(TF)
(GY)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f).
n seciunile acestui capitol, pe lng abrevierile prezentate mai sus, se va face apel i
la altele mai noi, ale cror semnificaii vor fi introduse n mod natural, drept consecine ale
necesitaii de rafinare i difereniere.
Organizarea materialului pe seciuni este urmtoarea:
3.1. Circuite electrice.
3.2. Sisteme mecanice.
3.3. Fluide necompresibile.
115
(f)
(VE)
(p)
(p|i)
Variabilele puterii:
Denumire variabil: potenial electric, tensiune electric sau diferen de
potenial.
Notaie uzual: V, u = V.
Unitate de msur n sistemul S.I.: Volt [V] = [m2 kg/As3].
Denumire variabil: curent electric sau intensitatea curentului electric.
Notaie uzual: i.
Unitate de msur n S.I.: Ampre [A] - unitate fundamental.
Variabilele energiei:
Denumire variabil : flux magnetic.
Notaie uzual: .
Unitate de msur n S.I.: Weber[Wb] = [Vs] = [m2kg/As2].
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e):
t
(t ) = u ( ) d + (t 0 ) .
t0
(p|d)
(q)
d
(t ) .
dt
Denumire variabil: sarcin electric.
Notaie uzual: Q sau q.
Unitatea de msur n S.I.: Coulomb[C] = [As].
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f):
u (t ) =
(q|i)
Q(t ) = i ( ) d + Q(t 0 ) .
t0
(q|d)
(3.1.1)
(3.1.2)
(3.1.3)
d
Q (t ) .
dt
(3.1.4)
(I)
116
(I-F)
I ( , i) = 0 .
(I-F|i)
(3.1.5)
(3.1.6)
t
i (t ) = Ii u ( ) d + (t 0 ) .
t0
(3.1.7)
sau
(I-F|d)
= Id (i ) ,
(3.1.8)
sau
u (t ) =
(I|L-F)
d
d
(t ) = Id (i(t ) ) .
dt
dt
L i = 0 ; I ( , i ) = Li .
(I|L-F|i)
(3.1.9)
(3.1.10)
1
1
; Ii ( ) = ,
L
L
(3.1.11)
1 t
t u ( ) d + (t 0 ) .
L 0
(3.1.12)
sau
i (t ) =
(I|L-F|d)
= L i ; Id (i ) = L i ,
(3.1.13)
sau
u (t ) =
d
d
(t ) = L i(t ) .
dt
dt
(3.1.14)
(I-E)
Energia acumulat:
(t )
(t )
i ( )d =
i ( ) d .
(t 0 )
(t 0 ) I
E (t ) E (t 0 ) = i ( )u ( )d =
t0
(I|L-E)
(3.1.15)
E (t ) E (t 0 ) =
(C)
117
(3.1.16)
u
(C-F)
(C-F|i)
(3.1.18)
t
u (t ) = Ci i ( ) d + Q (t 0 ) .
t0
(3.1.19)
sau
(C-F|d)
(3.1.20)
sau
i (t ) =
(C|L-F)
(C|L-F|i)
d
d
Q(t ) = Cd (u (t ) ) .
dt
dt
(3.1.21)
118
u=
1
1
Q ; Ci (Q) =
Q,
Ce
Ce
(3.1.24)
1 t
t i ( )d + Q(t 0 ) .
Ce 0
(3.1.25)
sau
u (t ) =
(3.1.26)
d
d
Q(t ) = C e u (t ) .
dt
dt
(3.1.27)
sau
i (t ) =
(C-E)
Energia acumulat:
t
Q (t )
t0
Q (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = u ( ) i ( ) d =
(C|L-E)
u (Q ) dQ =
Q (t )
i (Q ) dQ .
Q (t 0 ) C
(R)
u
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare acauzal:
R (u, i ) = 0 .
(R-F|r)
(3.1.31)
(R|L-F)
(3.1.30)
(R-F|c)
(3.1.29)
(R-F)
(3.1.28)
(3.1.32)
(3.1.33)
(R|L-F|r)
(R|L-F|c)
1
1
u = Gu ; Rc (u ) =
u = Ge u .
Re
Re
(3.1.36)
P = Re i 2 =
(Se)
(3.1.35)
(R|L-E)
(3.1.34)
(R-E)
119
1 2
u = Ge u 2 .
Re
(3.1.37)
120
(TF)
(TF-F)
n1
u2
n2
u 2 = kTF u1 ,
(3.1.39)
1, 2
i1 = kTF i2 .
1, 2
2,1
u1 = kTF u 2 =
1, 2
kTF
u2 ,
1
2,1
i2 = kTF i1 =
i .
1, 2 1
kTF
(3.1.40)
(J0)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e)
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematic este dat n fig.3.1.7
(conexiune electric n paralel).
i1
Va
a
u1 = u 2 = u 3 = Va V g ,
P 1 P 2 P 3 = 0 ,
i2
i3
u1
(impus)
(P 3)
(P 1)
Vg
u3
g
(P 2)
u2
sau
u1 = u 2 = u 3 = Va V g ,
i1 i2 i3 = 0.
(J0-F)
121
u1 = K = u j = K = u n ,
n
j u j i j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.1.41)
u1 = K = u j = K = u n ,
n
j { 1, + 1},
j i j = 0,
j =1
(3.1.42)
sau
(J0-F|k)
n
n
ik = 1 j i j = j i j , j , k { 1, + 1}.
k j =1
j =1 k
j k
jk
(3.1.43)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.1.7., exprimarea cauzal
(J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
u 2 = u1 , u3 = u1 ,
i1 = i2 + i3 .
(J1)
P 1 P 2 P 3 = 0 ,
u1
i2
sau
u2
i3
i1 = i2 = i3 ,
u1 u 2 u 3 = 0.
u3
Fig.3.1.8. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J1) cu trei elemente
(J1-F)
122
i1 = K = i j = K = in ,
n
j (u j i j ) = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.1.44)
i1 = K = i j = K = in ,
n
j u j = 0, j {1, + 1},
j =1
(3.1.45)
sau
(J1-F|k)
u k = 1
k
j = 1,K, n , j k ,
n
j =1
j k
j =1
j k
ju j =
u j , j , k {1, + 1}.
(3.1.46)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din figura 3.1.8, exprimarea
cauzal (J1-F|k) are loc pentru k = 1 ceea ce revine la:
i2 = i1 , i3 = i1 ,
.
u1 = u 2 + u 3 .
(VP)
(e)
(f)
Variabilele puterii:
Denumire variabil: for.
Notaie uzual: F.
Unitate de msur n S.I.: Newton [N]=[kg.m/s2].
Denumire variabil: vitez.
Notaie uzual: v.
Unitate de msur n S.I.: [m/s].
(VE)
(p)
(p|i)
Variabilele energiei:
Denumire variabil: impuls.
Notaie uzual: p.
Unitate de msur n S.I.: [Ns]=[kg.m/s].
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e):
t
p (t ) = F ( )d + p (t 0 ) .
t0
(p|d)
(q|i)
d
p(t ) .
dt
(3.2.2)
x(t ) = v ( )d + x(t 0 ) .
t0
(q|d)
(3.2.1)
(q)
123
(3.2.3)
d
x(t ) .
dt
(3.2.4)
(I-F)
(I-F|i)
p
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare acauzal:
I ( p, v ) = 0 .
(3.2.5)
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):
v = Ii ( p ) ,
(3.2.6)
t
v(t ) = Ii F ( )d + p (t 0 ) .
t0
(3.2.7)
sau
(I-F|d)
124
p = Id (v) ,
(3.2.8)
sau
F=
(I|L-F)
d
d
p(t ) = Id (v(t ) ) .
dt
dt
(3.2.9)
p mv = 0, I ( p, v) = p mv .
(I|L-F|i)
(3.2.10)
1
1
p, Ii ( p) = p ,
m
m
(3.2.11)
1 t
t F ( )d + p (t 0 ) .
m 0
(3.2.12)
sau
v(t ) =
(I|L-F|d)
(3.2.13)
sau
F (t ) =
(I-E)
d
d
p(t ) = m v(t ) .
dt
dt
Energia acumulat:
t
p (t )
t0
p (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = v ( ) F ( )d ( ) =
(I|L-E)
v( p )dp =
p (t )
i ( p )dp .
p (t 0 ) I
(3.2.15)
(C)
(3.2.14)
p (t ) 1
m v (t )
1 2 p (t )
pdp =
p
= v2
p (t 0 ) m
p (t 0 )
v (t 0 )
2m
2
(3.2.16)
F
x
x = elongaie
125
(C-F)
(C-F|i)
(3.2.18)
t
F (t ) = Ci v( )d + x(t 0 ) .
t0
(3.2.19)
sau
(C-F|d)
(3.2.20)
sau
v(t ) =
(C|L-F)
(C|L-F|i)
d
d
x(t ) = Cd (F (t ) ) .
dt
dt
(3.2.21)
(3.2.24)
sau
t
F (t ) = k e v( )d + x(t 0 ) .
t0
(3.2.25)
1
1
F , Cd ( F ) = F ,
ke
ke
(3.2.26)
d
1 d
x(t ) =
F (t ) .
dt
k e dt
(3.2.27)
sau
v(t ) =
(C-E)
Energia acumulat:
t
x (t )
t0
x (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = F ( )v( )d =
F ( x)dx =
x (t )
i ( x)dx .
x (t 0 ) C
(3.2.28)
126
(C|L-E)
F (t )
k
1
E (t ) E (t 0 ) =
k e xdx = e x 2
=
F2
.
x (t 0 )
k
2
2
e
x (t 0 )
F (t 0 )
x (t )
(R)
(3.2.29)
(b)
(a)
(c)
(R-F)
(R-F|r)
(R-F|c)
(3.2.31)
(R|L-F)
(3.2.32)
F v = 0, R ( F , v) = F v .
(R|L-F|r)
(R|L-F|c)
(3.2.34)
(R-E)
(3.2.33)
F , Rc ( F ) =
F.
(3.2.35)
P = Fv = Rr (v)v = F Rc ( F ) .
(R|L-E)
(Se)
127
(3.2.36)
(3.2.37)
F = mg
F(t)
v = R 0 cos( 0t + 0 )
= 0t + 0
x = R sin( 0t + 0 )
128
v1
F1
F2
(a)
v2
v2
(b)
F2
(TF-F)
F1v1 = F2 v2 .
(3.2.38)
F2 = kTF F1 ,
1, 2
v1 = kTF v 2 .
(3.2.39)
1, 2
v3
v2
F3
v1
F2
129
F1 = F2 = F3 ,
P1 P 2 P 3 = 0,
sau
F1 = F2 = F3 ,
v1 v 2 v3 = 0.
F1 (impus)
(J0-F)
n
j F j v j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.2.41)
F1 = K = F j = K = Fn ,
n
j v j = 0, j {1, + 1},
j =1
(3.2.42)
sau
(J0-F|k)
n
n
v k = 1 j v j = j v j , j , k {1, + 1}.
k j =1
j =1 k
jk
jk
(3.2.43)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig. 3.2.7., exprimarea
cauzal (J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
F2 = F1 , F3 = F1 ,
v1 = v 2 + v3 .
(J1)
v1 = v 2 = v3 ,
v1 = v 2 = v3 ,
sau
P1 P 2 P 3 = 0,
F1 F2 F3 = 0.
v3
130
(J1-F)
v1 = K = v j = K = v n ,
n
j F j v j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.2.44)
v1 K = v j = K = v n ,
n
j F j = 0, j {1, + 1},
j =1
(3.2.45)
sau
(J1-F|k)
Fk = 1
k
j = 1,K, n, j k ,
n
j =1
jk
j =1
j k
jFj =
F j , j , k { 1, + 1}.
(3.2.46)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig. 3.2.6, exprimarea cauzal
(J1-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
v 2 = v1 , v3 = v1 ,
F1 = F2 + F3 .
(VP)
(e)
(f)
(VE)
(p)
Variabilele puterii:
Denumire variabil: moment (cuplu).
Notaie uzual: M.
Unitate de msur n S.I.: [Nm] = [kg .m2/s2].
Denumire variabil: vitez unghiular.
Notaie uzual: .
Unitate de msur n S.I.: [rad/s] = [s-1].
Variabilele energiei:
Denumire variabil : moment cinetic.
Notaie uzual: L.
Unitate de msur n S.I.: [Nms] = [kgm2/s].
(p|i)
L(t ) = M ( )d + L(t 0 ) .
(3.2.47)
t0
(p|d)
(q)
(q|i)
d
L(t ) .
dt
(3.2.48)
(t ) = ( )d + (t 0 ) .
(3.2.49)
t0
(q|d)
131
(t ) =
d
(t ) .
dt
(3.2.50)
(I)
L
(I-F)
(I-F|i)
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip(p)):
= Ii (L) ,
(3.2.52)
sau
(t ) = Ii M ( )d + L(t 0 ) .
t
t0
(I-F|d)
(3.2.53)
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
L = Id ( ) ,
sau
(3.2.54)
132
M (t ) =
(I|L-F)
(I|L-F|i)
d
d
L(t ) = Id ( (t ) ) .
dt
dt
(3.2.55)
1
1
L , Ii ( L) = L ,
J
J
(3.2.57)
sau
(t ) =
(I|L-F|d)
1 t
t M ( )d + L(t 0 ) .
J 0
(3.2.58)
(3.2.59)
sau
M (t ) =
(I-E)
d
d
L(t ) = J (t ) .
dt
dt
Energia acumulat:
t
L (t )
t0
L (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = ( ) M ( )d =
(I|L-E)
(3.2.60)
( L)dL =
L (t )
i ( L)dL .
L (t 0 ) I
E (t ) E (t 0 ) =
(C)
(3.2.61)
(3.2.62)
(C-F)
(C-F|i)
133
M (t ) = Ci ( ) ,
(3.2.64)
t
M (t ) = Ci ( )d + (t 0 ) .
t0
(3.2.65)
sau
(C-F|d)
= Cd (M ) ,
(3.2.66)
sau
(t ) =
(C|L-F)
d
d
(t ) = Cd (M (t ) ) .
dt
dt
(3.2.67)
sau
(C|L-F|i)
(3.2.68)
C ( , M ) = k t M .
(3.2.69)
(3.2.70)
t
M (t ) = k t ( )d + (t 0 ) .
t
(3.2.71)
sau
1
1
M , Cd (M ) = M ,
kt
kt
(3.2.72)
1 d
d
(t ) =
M (t ) .
dt
k t dt
(3.2.73)
sau
(t ) =
(C-E)
Energia acumulat:
(t )
(t )
M ( )d =
i ( )d .
(t 0 )
(t 0 ) C
E (t ) E (t 0 ) = M ( ) ( )d =
t0
(C|L-E)
(3.2.74)
E (t ) E (t 0 ) =
(t )
(t 0 )
M (t )
1
M2
.
M (t 0 )
2k t
(3.2.75)
134
(R)
M
(a)
(b)
(c)
(R-F)
(R-F|r)
(R-F|c)
= Rc ( M ) .
(R|L-F)
(R|L-F|r)
1
M , Rc ( M ) = M .
t
t
(3.2.81)
(R|L-E)
(3.2.80)
=
(R-E)
(3.2.78)
M = t , Rr ( ) = t .
(R|L-F|c)
(3.2.77)
(3.2.82)
M2.
(3.2.83)
(Se)
135
Mm
M2
(TF-F)
M 2 = kTF M 1 ,
1, 2
1 = kTF
2.
1,2
Denumire parametru kTF
: raport de transmisie.
(3.2.85)
136
M 1 = kTF M 2 =
1
1, 2
kTF
M2,
(3.2.86)
1
2,1
2 = kTF
1 =
.
1, 2 1
kTF
M2 2
M1 (impus)
M 1 = M 2 = M 3 ,
P1 P 2 P 3 = 0,
sau
M 1 = M 2 = M 3 ,
1 2 3 = 0.
(J0-F)
n
j M j j = 0, j { 1,+1},
j =1
(3.2.87)
M 1 = K = M j = K = M n ,
n
j j = 0, j { 1,+1}.
j =1
(3.2.88)
sau
(J0-F|k)
n
n
k = 1 j j = j j , j , k { 1,+1}.
k j =1
j =1 k
j k
jk
(3.2.89)
137
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig 3.2.15, exprimarea
cauzal (J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
M 2 = M 1 , M 3 = M 1 ,
1 = 2 + 3 .
(J1)
M3
M2 M1
1 = 2 = 3 ,
= = 3 ,
sau 1 2
P1 P 2 P 3 = 0,
M 1 M 2 M 3 = 0.
2 1 3
(impus)
(J1-F)
n
j M j j = 0, j { 1,+1},
j =1
(3.2.90)
1 = K = j = K = n ,
n
j M j = 0, j { 1,+1},
j =1
(3.2.91)
sau
(J1-F|k)
M k = 1
k
j = 1,K, n, j k ,
n
j =1
j k
j =1
jk
jM j =
M j , j , k {1,+1}.
(3.2.92)
M 1 = M 2 + M 3 .
138
(VP)
(e)
(f)
(VE)
(p)
(p|i)
Variabilele puterii:
Denumire variabil: presiune, diferena de presiune.
Notaie uzual: P, P.
Unitatea de msur n S.I.: [N/m2] = [kg/s2m] = [Pa].
Denumire variabil: debit volumic.
Notaie uzual: Q.
Unitatea de msur n S.I.: [m3/s].
Variabilele energiei:
Denumire variabil: impulsul presiunii.
Notaie uzual: pP.
Unitate de msur n S.I.: [Ns/m2] = [kg/sm].
Observaie: Acestei mrimi i se poate atribui semnificaia de impuls mecanic al
unei mase de fluid ce se afl la un anumit moment ntr-o conduct (vezi figura
3.3.1) raportat la aria seciunii.
Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e):
t
p P (t ) = P( ) d + p P (t 0 ) .
t0
(p|d)
P(t ) =
(q)
(q|i)
d
p P (t ) .
dt
(3.3.2)
V (t ) = Q( ) d + V (t 0 ) .
t0
(q|d)
(3.3.1)
(3.3.3)
d
V (t ) .
dt
(3.3.4)
(I)
l
Q
A
P1
139
pP
P = P1 P2
P2
Q(t)
P1(t)
s
(a)
A(s)
Q(t)
ds
P2(t)
linia centrelor de mas
ale seciunilor
l
(b)
(I-F)
I ( p P , Q) = 0 .
(I-F|i)
(3.3.5)
(3.3.6)
t
Q (t ) = Ii P ( )d + p P (t 0 ) .
t0
(3.3.7)
sau
(I-F|d)
(3.3.8)
sau
P(t ) =
(I|L-F)
d
d
p P (t ) = Id (Q(t ) ) .
dt
dt
(3.3.9)
p P L f Q = 0 , I ( p P , ) = p P L f Q .
(3.3.10)
140
A( s )ds
v(t , s ) =
A( s )
ds
A( s )
Q (t ) ,
(3.3.13)
n care s-a inut cont de faptul c debitul Q(t) = A(s)v(s) este dependent numai de
t. Prin integrare dup s, din precedenta relaie se obine:
p P (t ) =
ds
A( s )
Q (t ) ,
(3.3.14)
(I|L-F|i)
ds
A( s )
(3.3.15)
Q=
1
1
p P , Ii ( p P ) =
pP ,
Lf
Lf
(3.3.16)
sau
Q(t ) =
(I|L-F|d)
1 t
t P( )d + p P (t 0 ) .
Lf 0
(3.3.17)
p P = L f Q , Id (Q) = L f Q ,
(3.3.18)
sau
P(t ) =
(I-E)
d
d
Q (t ) .
p P (t ) = L f
dt
dt
Energia acumulat:
t
p P (t )
t0
p P (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) = Q ( )P ( )d =
(I|L-E)
Q( p P )dp P =
p P (t )
i ( p P )dp P
p P (t 0 ) I
. (3.3.20)
(C)
(3.3.19)
L f 2 Q (t )
1
1
p (t )
p P dp P =
p P 2 p P (t ) =
Q Q (t ) .
p P (t 0 ) L
P 0
0
2L f
2
f
p P (t )
(3.3.21)
P2
P2
P1
P1
P = P1 P2
(a)
141
P = P1 P2
(b)
(C-F)
P(t ) = gh(t ) = gH (V (t ) ) ,
(C-F|i)
unde H(V(t)) este o funcie neliniar, care, n general, poate fi explicitat din
relaia de calcul a volumului.
Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
P = Ci (V ) ,
(3.3.23)
sau
P (t ) = Ci Q ( )d + V (t 0 ) .
t
t0
(C-F|d)
(3.3.24)
(3.3.25)
sau
Q(t ) =
(C|L-F)
d
d
V (t ) = Cd (P(t ) ) .
dt
dt
(3.3.26)
C (V , P) = V C f P .
(3.3.28)
142
P(t ) = gh(t ) = g
V (t ) g
=
V (t ) .
A
A
(3.3.29)
(C|L-F|i)
A
.
g
(3.3.30)
P =
1
V,
Cf
1
V,
Cf
(3.3.31)
1 t
t Q( )d + V (t 0 ) .
Cf 0
(3.3.32)
Ci (V ) =
sau
P(t ) =
V = C f P , Cd (P) = C f P ,
(3.3.33)
sau
Q(t ) =
(C-E)
d
d
P (t ) .
V (t ) = C f
dt
dt
Energia acumulat:
t
V (t )
t0
V (t 0 )
(3.3.35)
P (t )
V (t )
Cf
1
1
VdV =
V2
=
P 2
.
V (t 0 ) C
2C f
2
P (t 0 )
V (t 0 )
f
(3.3.36)
P (V )dV =
V (t 0 )
E (t ) E (t 0 ) =
(R)
V (t )
Ci (V )dV .
E (t ) E (t 0 ) = P ( )Q( )d =
(C|L-E)
(3.3.34)
V (t )
P = P1 P2
(a)
P2
P1
P = P1 P2
(b)
P2
(R-F)
143
Observaie: n cazul cnd curgerea prin conducta din figura 3.3.3a nu este
laminar, diferena de presiune P se poate scrie cu ajutorul expresiei
aproximative
P = at Q 7 4 ,
(3.3.38)
(R-F|r)
P = Rr (Q ) .
(R-F|c)
(R|L-F)
(3.3.40)
(3.3.41)
P R f Q = 0 , R (P, Q ) = P R f Q .
(3.3.42)
(R|L-F|r)
128 l
d4
(3.3.44)
P = R f Q , Rr (Q ) = R f Q .
(3.3.45)
144
(R|L-F|c)
Q=
(R-E)
1
1
P , Rc (P ) =
P .
Rf
Rf
(3.3.46)
(R|L-E)
P = R f Q2 =
(Se)
(3.3.47)
1
P 2 .
Rf
(3.3.48)
P1
P = P1 P2 Q
P = P1 P2 Q
(a)
(b)
Q
P1 Q
P2
P = P1 P2
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): Q = Q(t) prestabilit
(impus sistemului) mrime cauz; P(t) rezult din funcionarea sistemului
mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n
condiiile Q(t) prestabilit.
(TF)
145
Q1
A2
Q2
P1
P2
(TF-F)
P1Q1 = P2Q2 .
(3.3.49)
(3.3.50)
1, 2
Q1 = kTF Q2 .
(3.3.51)
1, 2
1
1, 2
kTF
P2 ,
2,1
Q1 = kTF Q2 =
1
1, 2
kTF
Q2 .
(3.3.52)
(J0)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e):
Exemplu: n cazul conectrii a trei elemente, reprezentarea schematic este dat
n figura 3.3.7.
(Rf 1)
P2
P1 (impus) Q2
Q1
P3
Pomp
Q3
(Rf 2)
P0
P0
P1 = P2 = P3 ,
P1 P 2 P 3 = 0,
P0
sau
P1 = P2 = P3 ,
Q1 Q2 Q3 = 0.
146
(J0-F)
n
j P j Q j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.3.53)
P1 = K = P j = K Pn ,
n
j Q j = 0, j { 1,+1},
j =1
(3.3.54)
sau
(J0-F|k)
n
n
Qk = 1 j Q j = j Q j , j , k { 1,+1}.
k j =1
j =1 k
jk
jk
(3.3.55)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.3.7, exprimarea cauzal
(J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
P2 = P1 , P3 = P1 ,
Q1 = Q2 + Q3 .
(J1)
P1 P 2 P 3 = 0,
Q3
P1
sau
P2
Q1 (impus)
Q1 = Q2 = Q3 ,
p0
P1 P2 P3 = 0.
Fig. 3.3.8. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J1) cu trei elemente
(J1-F)
147
Q1 = K = Q j = K = Qn ,
n
j P j Q j = 0, j { 1, + 1},
j =1
(3.3.56)
Q1 = K = Q j = K Qn ,
n
j P j = 0, j { 1,+1},
j =1
(3.3.57)
sau
(J1-F|k)
Pk = 1
k
j = 1, K , n,
j k,
j =1
jk
j =1
jk
j P j =
P j , j , k { 1,+1}.
(3.3.58)
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.3.8, exprimarea cauzal
(J1F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
Q2 = Q1 , Q3 = Q1 ,
.
P1 = P2 + P3 .
(VP)
(e)
Variabilele puterii:
Denumire variabil: temperatura termodinamic (temperatura absolut).
Notaie uzual: T.
Unitatea de msur n S.I.: Kelvin [K] - unitatea fundamental.
148
(f)
(VE)
(p)
(q)
unde k este constanta lui Botzman iar P este probabilitatea termodinamic a strii sistemului
definit drept numrul de microstri ale sistemului corespunztoare unei macrostri date (Reif,
1983).
n cazul unui transfer infinitezimal de cldur, relaia de definiie a entropiei (3.4.1)
conduce la exprimarea:
Q
,
(3.4.2)
ds =
T
unde s-a folosit notaia ds ntruct evaluarea lui s este independent de drumul de integrare
(adic ds este o diferenial total exact) n timp ce Q noteaz o cantitate infinitezimal de
cldur.
Elementele cu aciuni tipice n procesarea energiei posed particulariti
comportamentale care necesit o descriere matematic difer fa de domeniile fizicii
abordate anterior. Ne limitm doar la precizarea c elementele cu aciuni tipice se ncadreaz
n schema general construit pe baza considerentelor energetice evideniate n cursul
seciunilor anterioare.
(f)
(p)
(q)
b)
(I)
(C)
Unitate de msur n S.I.: Kelvin [K] unitate fundamental, dar se poate folosi i
gradul Celsius [Co].
Denumire variabil: flux de cldur.
Notaie uzual: Q& .
Unitate de msur n S.I.: [J/s] = [W].
Nu este necesar a fi definit o astfel de variabil.
Denumire variabil: cantitate de cldur.
Notaie uzual: Q.
Unitate de msur n S.I.: Joul [J].
Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei
Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin
intermediul variabilelor de tip (p)):
n sistemele termice nu sunt astfel de elemente ceea ce justific afirmaia de mai
sus referitoare la variabila de tip (p).
Q&
(C-F)
C (Q, T ) = 0 .
(C-F|i)
(3.4.3)
T = Ci (Q ) = Ci Q& d + Q (t 0 ) .
t
t0
(C-F|d)
149
(3.4.4)
(3.4.5)
sau
dQ(t ) d d
Q& =
= C (T (t ) ) .
dt
dt
(3.4.6)
150
(C|L-F)
(C|L-F|i)
Q Ct T = 0 ,
(3.4.7)
C (T , Q ) = Q C t T .
(3.4.8)
T =
1
1
1 t &
Q
Q
=
, Ci =
Q=
Q=
t Qd + Q(t 0 ) .
Ct
mc
mc 0
Ct mc
(3.4.9)
(3.4.10)
d
Q& = Ct (T ) .
dt
(3.4.11)
sau
Energia acumulat este chiar cantitatea de cldur Q, adic variabila de tip (q).
(R)
2
Q&
(R-F)
R (T , Q& ) = 0 .
(R-F|r)
(3.4.12)
T = Rr (Q& ) .
(R-F|c)
(3.4.13)
(R|L-F)
(3.4.14)
(R|L-F|r)
(3.4.15)
151
(3.4.16)
(3.4.17)
(R-E)
Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) este chiar fluxul termic Q& .
(Se)
Q&
corp
nclzit
variabila de tip (f )
152
Fig.3.4.4. Reprezentarea
schematizat a unei surse ideale de
flux termic
Q&
c)
(J0)
Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e):
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.4.5
Surs de
temperatur
T1 (impus)
T2
Q& 2
Q& 2
T3
Q&1
Q& 3
T1 = T2 = T3 ,
&
&
&
Q1 Q2 Q3 = 0.
Q& 3
(J0-F)
T1 = K = T j = K = Tn ,
n
(3.4.18)
j =1
(J0-F|k)
T j = Tk ,
Q& k = 1
153
j = 1,2,K, n, j k ,
n
j Q& j =
j =1 k
j =1
j k
Q& j , j , k {1,+1},
(3.4.19)
j k
Exemplu: n cazul celor trei elemente n fig.3.4.5, exprimarea cauzal (J0-F|k) are
loc pentru k = 1,ceea ce revine la:
T2 = T1 , T3 = T1 ,
.
&
& + Q& .
=
Q
Q
2
3
1
(J1)
T1
Surs de
flux termic
T1 = T1+T0
Q& 1
(impus)
T2
Q&
2
T2
Incint
(condensator termic)
cu temperatur
T3 iniial T0
Q& 3
T1 T2 T3 = 0,
T2 = T1 T2 ,
T3 = T2 T0 .
(J1-F)
j T j = 0,
j =1
(J1-F|k)
j { 1, + 1},
(3.4.20)
n
n
j
T = 1
T
T j , j , k { 1, + 1}.
j
j
k k
k
j
1
j
1
=
=
jk
jk
(3.4.21)
154
Exemplu: n cazul celor trei elemente din fig. 3.4.6, exprimarea cauzal (J1-F|k)
are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
Q& 2 = Q&1 , Q& 3 = Q&1 ,
.
T1 = T2 + T3 .
F
v
A
(TF-F)
PQ = Fv,
(3.5.1)
e1 f1 = e2 f 2 ,
(3.5.2)
155
unde e1 = P, f1 = Q, e2 = F , f 2 = v.
(TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat
1 este cauz i cea indexat 2 este efect:
1, 2
F = kTF P,
Q=
(3.5.3)
1, 2
kTF v.
1, 2
[ ]
1, 2
kTF = A m 2 .
(3.5.4)
1
1, 2
kTF
F=
1
F,
A
1
=
Q = Q.
1, 2
A
kTF
(3.5.5)
(TF-F)
156
M = Fv,
(3.5.6)
e1 f1 = e2 f 2 ,
(3.5.7)
unde e1 = M , f1 = , e2 = F , f 2 = v.
(TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat
1 este cauz i cea indexat 2 este efect:
1, 2
F = kTF M ,
1, 2
= kTF
v.
(3.5.8)
1, 2
kTF =
[ ]
1 1
m .
R
(3.5.9)
2,1
v = kTF =
1
1, 2
kTF
= R .
(3.5.10)
157
Se consider polii unui magnet permanent ntre care exist un cmp magnetic de
inducie B i un conductor rectiliniu de lungime l care se poate deplasa perpendicular pe liniile
de cmp. Variabilele puterii electrice sunt u i i iar ale puterii mecanice F i v (fig. 3.5.3).
N
r
v
r
F
i
(GY-F)
(3.5.12-a)
e1 f1 = e2 f 2 ,
(3.5.12-b)
unde e1 = F , f1 = v, e2 = u, f 2 = i.
(GY-F|fe) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare n cauzalitate de tip f, e, unde mrimile cauz sunt cele de tip (f ) iar
mrimile efect sunt cele de tip (e):
fe
F = k GY
i (F este fora electromagnetic - efect),
(3.5.13)
fe
u = k GY
v (u este tensiune electromotoare indus - efect).
(3.5.14)
fe
Parametrul k GY
exprim raportul de transformare i este numeric egal cu
produsul dintre inducia B a cmpului magnetic i lungimea l a conductorului:
fe
k GY
= lB [T m] = [kg m A s 2 ] .
(3.5.15)
1
fe
k GY
(3.5.16)
158
ef
v = k GY
u=
fe
k GY
(3.5.17)
Sistemul mecanic este format dintr-un ax orizontal AB de care este fixat un volant
avnd momentul de inerie mecanic J fa de axa de rotaie Gx n jurul creia acesta se rotete
cu vitez unghiular constant v de valoare foarte mare (fig. 3.5.4). Centrul de mas este n
r r r
originea reperului R(G, i ' , j ' , k ' ) i rmne fix n timpul micrii. Greutatea volantului se
r
r
neglijeaz, iar momentul cinetic al acestuia n raport cu polul G este LG = J v i ' . Dac se
r
acioneaz cu o for F1 paralel cu Gy aa cum se arat n fig. 3.5.4, atunci momentul ei n
r
r r
raport cu polul G este M G ( F1 ) = F1lk ' .
A
r
LG
1
G
r
F1
2 M2
v1
l
Conform teoremei momentului cinetic, acest moment trebuie s fie egal cu derivata n raport
r
cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu polul G, LG . Aceast derivat se
calculeaz cu formula general:
r&
r r
d r
LG =
LG r + LG ,
(3.5.18)
dt
[ ]
unde indicele r simbolizeaz o derivare relativ, adic o derivare n care versorii reperului
r
r r
mobil i ' , j ' i k ' sunt considerai constani. Cum produsul J v este constant, rezult c
r
derivata relativ a vectorului LG este nul, rezultnd relaia:
r
r r
r r
LG = M G ( F1 ) = F1lk ' .
(3.5.19)
Pentru ca egalitatea s aib loc, trebuie ca rotorul s fie supus aciunii unei viteze unghiulare
r
2 care s fie orientat n sensul negativ al axei Gy.
Din relaia (3.5.19), rezult urmtoarea egalitate ntre modulii vectorilor:
(r
2 LG sin 2 , LG = M G ( F1 ) .
r
r
Deoarece unghiul dintre 2 i LG este 2 , rezult:
2 J v = F1l .
159
(3.5.20)
(3.5.21)
Aceast egalitate leag fora F1 de viteza unghiular 2 i ea este prima relaie din legea
constitutiv a giratorului care se mai scrie
F1 = r 2 ,
unde
r=
(3.5.22)
J v
l
(3.5.23)
v1 = 1l .
(3.5.26)
r
r r
(3.5.27)
1 LG sin 1 , LG = M 2 .
r
r
innd cont c unghiul dintre 1 i LG este /2 i de relaia (3.5.26), se obine egalitatea
v1
J v
= M2,
l
(3.5.28)
v1 = rM 2 ,
(3.5.29)
sau
care este cea de a doua relaie din legea constitutiv a giratorului, unde
r=
J v
l
(3.5.30)
160
F1v1 = M 2 2 .
(GYF)
(3.5.31)
F1v1 = M 2 2 ,
(3.5.32)
e1 f1 = e2 f 2 ,
(3.5.33)
(3.5.34)
fe
M 2 = k GY
v1 ,
(3.5.35)
fe
exprim raportul de transformare i este
unde parametrul kGY
fe
=
k GY
J v
[N s] = [kg m/s] .
l
(3.5.36)
1
fe
k GY
1
fe
k GY
F1 ,
(3.5.37)
M2 .
(3.5.38)
Observaie: Sistemul mecanic de mai sus este numai n linii mari un girator,
deoarece fore suficient de mari ar putea mica corpul cu unghiuri mari sau chiar
ar putea s apar momente cinetice semnificative n jurul altor axe dect cea de
sprijin.
4.
162
de rotaie sub forma mrimii denumit cuplu (notat M), n domeniul fluidelor
necompresibile variabila denumit presiune sau diferen de presiune (notat P sau P)
iar n domeniul sistemelor termice variabila denumit temperatur termodinamic
(temperatur absolut) sau variaie de temperatur (notat T sau T);
variabila flux se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit
curent electric (notat i), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii
denumit vitez liniar (notat v), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma
mrimii denumit vitez unghiular (notat ), n domeniul fluidelor necompresibile sub
forma mrimii debit volumetric (notat Q) iar n domeniul sistemelor termice sub forma
mrimii denumit flux de cldur (notat Q& );
variabila impuls generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma
mrimii denumit flux magnetic (notat ), n domeniul micrii mecanice de translaie
sub forma mrimii denumit impuls (notat p), n domeniul micrii mecanice de rotaie
sub forma mrimii denumit moment cinetic (notat L), n domeniul fluidelor
necompresibile sub forma mrimii denumit impulsul presiunii (notat pP) iar n
domeniul sistemelor termice se constat c nu exist corespondent al acestei mrimi;
variabila denumit deplasare generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice
sub forma mrimii denumit cantitate de electricitate (notat Q), n domeniul micrii
mecanice de translaie sub forma mrimii denumit deplasare liniar (notat x), n
domeniul micrii mecanice de rotaie mrimea denumit deplasare unghiular
(notat ), n domeniul fluidelor incompresibile mrimea denumit volum (notat V) iar
n domeniul sistemelor termice mrimea denumit cantitate de cldur (notat Q).
n tabelul 4.1.1 este prezentat concis o vedere general asupra corespondenelor dintre
mrimile fizice aparinnd unor domenii fizice diferite mpreun cu unitile de msur i
relaiile matematice dintre ele. Tabelul sugereaz aspectul unitar al mrimilor necesare
descrierii fenomenelor fizice i deschide calea unei abordri simplificate a studiului acestor
fenomene bazat pe similitudinile existente ntre tipurile de mrimi i ntre relaiile dintre ele.
Tabelul 4.1.1.a. Mrimi (variabile) utilizate n modelare - variabilele puterii (VP) sau
variabilele coenergetice
Efort (e)
Flux (f )
Domenii ale
Notaie
U.m.
Denumire Notaie U.m.
fizicii
Denumire variabil
uzual
S.I.
variabil
uzual
S.I.
curent
Circuite
potenial, tensiune
[A]
[V]
i
u
electric
electrice
electric
vitez
Micare de
[m/s]
for
[N]
v
F
liniar
translaie
vitez
Micare de
cuplu
[Nm]
[rad/s]
M
unghiular
rotaie
P
Fluide
presiune (diferen de
debit
[m3/s]
[N/m2]
Q
necompresibile presiune)
volumetric
(P)
temperatur termoT
[J/s]
flux de
Sisteme
dinamic (temperatur
Q&
[K]
[W]
cldur
termice
absolut) sau variaie
(T)
de temperatur
163
Circuite
electrice
flux
magnetic
t0
d cantitate de
[Wb] (t ) = u( )d + p(t0 ) u =
t0
dt electricitate
Q
sau
q
impuls
Micare de
rotaie
moment
cinetic
[Ns]
[C]
[m]
Fluide
impulsul
necompresibile presiunii
pP (t ) =
2
[Ns/m ] = p( )d + p (t )
P 0
t0
p(t ) =
dp
= P
dt
x(t ) = v( )d + x(t0 )
t0
dQ
dt
v=
dx
dt
d
[rad] (t ) = ( )d + (t0 ) =
t0
pP
i=
Q(t ) = i( )d + Q(t0 )
t0
dL deplasare
[Nms] L(t ) = M ( )d + L(t0 ) M =
dt unghiular
t
(q | d)
dq
f =
dt
Micare de
translaie
Sisteme
termice
(p | d)
dp
e=
dt
dt
volum
dV
[m ] V (t ) = Q( )d + V (t0 ) Q =
dt
t
3
cantitate de
cldur
[J]
Q = Q& dt + Q(t0 )
t0
dQ
Q& =
dt
Tabelul 4.2.1.a. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (p)) cazul general neliniar
Exemplu de element
tipic
Forma acauzal
(I-F)
I ( p, f ) = 0
Forma cauzal
(I-F|i)
f =Ii ( p) sau
i
f (t ) = I e( )d + p(t0 )
Circuite electrice
Micare de
translaie
Corp n micare
de translaie
fig. 3.2.1.
Corp n micare
Micare de rotaie de rotaie
fig. 3.2.9.
I ( , i) = 0
i(t ) = Ii u( )d + (t0 )
0
i
v = I ( p) sau
I ( p, v) = 0
i
v(t ) = I F ( )d + p(t0 )
0
= Ii (L) sau
I (L, ) = 0
t
(t ) = Ii M ( )d + L(t0 )
0
i
Q = I ( pP ) sau
Fluide
incompresibile
Fluidul dintr-o
conduct lung n
( p , Q) = 0
care are loc o curgere I P
laminar (fig. 3.3.1.)
Transfer de cldur
(Sisteme termice)
Q(t ) = Ii P( )d + pP (t0 )
t
(I-F|d)
I-E
p = Id ( f ) sau
E (t ) E (t0 ) =
d
d
e(t ) = p(t ) = Id ( f (t ))
dt
dt
i =Ii ( ) sau
Bobin
fig. 3.1.1.
Energia
acumulat
u(t ) =
p(t )
Ii ( p)dp
p(t0 )
= Id (i) sau
(t )
d
d
(t ) = Id (i(t ))
dt
dt
(t 0 )
Ii ( )d
p = Id (v) sau
p (t )
d
d
F (t ) = p(t ) = Id (v(t ))
dt
dt
p (t 0 )
L = Id ( f ) sau
L (t )
d
d
M (t ) = L(t ) = Id ( (t ))
dt
dt
L (t 0 )
pP = Id (Q) sau
P(t ) =
dpP d d
= (Q(t ))
dt dt I
Ii ( p)dp
Ii ( L)dL
p P (t )
Ii ( p P )dp P
p P (t 0 )
Tabelul 4.2.1.b. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (p)) cazul liniar
Circuite Bobin
electrice fig. 3.1.1.
Corp n
Micare mic de
de
transl.
translaie
fig. 3.2.1.
Corp n
Micare micare
de rotaie de rotaie
fig. 3.2.9.
Li = 0
p mv = 0
L J = 0
Forma cauzal
(I|L-F|i)
(I|L-F|d)
f = (1 k I ) p sau
p = k I f sau
t
f (t ) = (1 / k I ) e( )d + p(t0 )
t0
d
d
e(t ) = p(t) = k I
f (t)
dt
dt
kI = L
i = (1 / L) sau
L - inductana
t
Vs i(t ) = (1 / L) u( )d + (t0 )
t0
[H] =
A
kI = m
m - masa
[kg]
Energia acumulat
= LI sau
d
d
u(t ) = (t ) = L i(t)
dt
dt
v = (1 / m) p sau
p = mv sau
v(t ) = (1 / m) F ( )d + p(t0 )
t0
d
d
F (t ) = p(t ) = m v(t )
dt
dt
1
kI = J
= L sau
J
J mom. de
t
inerie mec. (t ) = (1 J ) M ( )d + L(t )
0
t0
[kgm2]
L = J sau
M (t ) =
d
(L(t)) = J d (t)
dt
dt
I|L-E
E (t ) E (t0 ) =
p(t )
f (t )
k
1 2
=
p
= I f2
2k I
f (t0 )
p(t0 ) 2
1 2 (t ) L 2 i(t )
= i
2L
(t0 ) 2 i(t0 )
1 2 p(t ) m 2 v(t )
p
= v
2m
p(t0 ) 2
v(t0 )
1 2 L(t ) 1 2 (t )
L
= J
2 J L(t0 ) 2
(t0 )
Fluid n
Q = (1 L f ) pP sau
pP = L f Q sau
kI = Lf
1 2
Fluide
pp
curgere
p
L
Q
=
0
incompre
P
f
2L f
1 t
induct.
d
d
f
Q(t ) =
P( )d + p p (t0 ) P(t ) = p P (t ) = L f Q (t )
laminar
-sibile
L f t0
fluid.[kg/m4]
dt
dt
fig. 3.3.1.
Transfer
de
Nu sunt astfel de elemente n sistemele termice
cldur
p P (t )
p P (t0 )
Q(t )
1
= L f Q2
2
Q(t0 )
Tabelul 4.2.2.a Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (q) cazul general neliniar
Exemplu de
element tipic
Forma acauzal
(C-F)
C (q,e) = 0
Circuite
electrice
Condensator
fig. 3.1.2.
Micare de
translaie
Micare de
rotaie
Arc de torsiune
fig. 3.2.10.
Rezervor
Fluide
necompresibile fig. 3.3.2.
Sisteme
termice
Mas de substan
nclzit cu un flux
termic
fig. 3.4.1.
C (Q,u) = 0
C ( x, F ) = 0
C ( ,M ) = 0
C (V ,P) = 0
C (Q,T ) = 0
Energia acumulat
Forma cauzal
(C-F|i)
(C-F|d)
E (t ) E (t0 ) =
d
f (t ) = Cd (e(t))
dt
t
e(t ) =Ci
t
0
f ( )d + q(t0 )
d
i(t) = Cd (u(t ))
dt
F (t ) =Ci ( x) sau
x =Cd ( F ) sau
t
F (t ) =Ci v( )d + x(t0 )
t
0
d
v(t ) = Cd (F (t ))
dt
M (t ) =Ci ( ) sau
=Cd (M ) sau
t
M (t ) =Ci ( )d + (t0 )
t0
(t) = Cd (M (t))
P =Ci (V ) sau
t
P(t ) =Ci Q( )d
t0
T =Ci (Q)
+ V (t0 )
d
dt
d
Q(t ) = Cd (P(t))
dt
Q =Cd (T ) sau
d
Q& = Cd (T (t ))
dt
C-E
q(t )
i (q)dq
q(t0 ) C
Q(t )
(t 0 ) Ci ( )d
V (t )
Tabelul 4.2.2.b. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (q)) cazul liniar
Circuite
electrice
Condensator
fig. 3.1.2.
Corp n
Micare de micare de
translaie translaie
fig. 3.2.2.
Arc de
Micare de
torsiune
rotaie
fig. 3.2.10.
Fluide
Rezervor
necompresib. fig. 3.3.2.
Sisteme
termice
Q Ceu = 0
kC = Ce
capacitate
A 2s 4
[F] = 2
m kg
kC=1/ke
1
x F = 0 ke=ct. elastic
ke
N = kg
m s 2
kC =1 kt
k =ct. torsiune
1
M =0 t
kt
Nm kgm2
rad = s2
Energia acumulat
Forma cauzal
(C|L-F|i)
e = (1/ kC )q sau
t
e(t ) = (1/ kC ) f ( )d + q(t0 )
t0
u=
u(t ) =
(C|L-F|d)
q = kC e sau
d
d
f (t) = q(t) = kC e(t )
dt
dt
1
Q sau
Ce
1 t
t i( )d + Q(t0 )
Ce 0
F = ke x sau
t
F = ke v( )d + x(t0 )
t0
M = kt sau
t
M = kt ( )d + (t0 )
t0
C|L-E
Q = Ceu sau
i(t) =
d
d
Q(t) = Ce u(t)
dt
dt
x = (1/ ke )F sau
v(t ) =
1 dF
d
x=
dt
ke dt
1
kt
d ( ) 1 dM
=
(t ) =
= M sau
dt
E (t ) E (t0 ) =
q(t )
e(t )
k
1 2
q
= C e2
2kC q(t ) 2
e(t 0 )
0
Q(t )
u(t )
1 2
1
Q
= Ceu 2
2Ce
u(t0 )
Q(t ) 2
0
F (t )
1 2 x(t )
1 2
ke x
=
F
2
x(t0 ) 2ke
F (t0 )
kt dt
P = (1/ C f )V sau
V = C f P sau
kC = Cf
V2
V C f P = 0 cap. fluidic
t
P = (1/ C f ) Q( )d + V (t0 ) Q(t) = d (V (t)) = C f d P 2C f
[m4s2/kg]
dt
dt
t0
kC = Ct = mc
Subst. nclzit
cu flux termic Q Ct T = 0 cap. termic
fig. 3.4.1.
[J/K]
T =
1
1
Q= Q
Ct
mc
Q = Ct T = mcT sau
d (T )
& d
Q=
dt
(Q) = Ct
M (t )
(t )
1
1
kt 2
=
M2
k
2
2
(t 0 )
t
M (t
dt
V (t )
=
V (t0 )
Cf
2
(P)
0)
P(t )
P(t0 )
Tabelul 4.2.3.a. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv cazul general neliniar
Energia disipat
n unitatea de timp
R-E
R (e, f ) = 0
e = Rr ( f )
f = Rc (e)
P = ef = Rr ( f ) f = e Rc (e)
Circuite electrice
R (u, i) = 0
u =Rr (i)
i = Rc (u )
P = u i = Rr (i) i = u Rc (u)
Micare de
translaie
R (F , v) = 0
F = Rr (v)
v = Rc ( F )
P = F v = Rr (v) v = F Rc ( F )
Micare de rotaie
R (M , ) = 0
M = Rr ( )
= Rc ( M )
Fluide
necompresibile
R (P, Q) = 0
P = Rr (Q)
Q = Rc (P)
Sisteme termice
P = M = Rr ( ) =
= M Rc (M )
P = P Q = Rr (Q) Q =
= P Rc (P)
Tabelul 4.2.3.b. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv cazul liniar
Exemplu de
element tipic
Forma acauzal
R|L-F
e kR f = 0
Circuite
electrice
Rezistor
fig. 3.1.3.
Corp n micare de
translaie cu frecare
fig. 3.2.3.
Corp n micare de
Micare de
rotaie cu frecare
rotaie
fig. 3.2.11.
Conduct de
Fluide
seciune constant
necompresibile
fig. 3.3.3.
Perete avnd
temperaturi diferite
Sisteme
pe cele dou fee i
termice
strbtut de un flux
termic fig. 3.4.2.
Micare de
translaie
u Re i = 0 sau
1
u
i=0
Ge
Forma cauzal
R|L -F|r
R|L -F|c
Parametru Denumire
U.M. n S.I.
Re = rezisten electric
[] = V = m 2 kg/A 2s 3
A
f =
e = kR f
u = Rei
Ge = conductan electric
[1]
= coeficient de frecare
i=
1
e
kR
v = (1 )F
vscoas la rotaie
[Nms/rad]
M = t
= (1 t )M
P R f Q = 0
R f = rezistena fluidic
[kg/sm4]
P = R f Q
Q = 1 R f P
T Rt Q& = 0
R t = rezistena termic
[K/W]
T = Rt Q&
Q& = (1 R t )T
M t = 0
vscoas la translaie
[Ns/m]
t = coeficient de frecare
R|L -E
P = kR f 2 =
e2
kR
1
1
u = Geu 2 P = Rei 2 = u 2 = Geu 2
Re
Re
F = v
F v = 0
Energia disipat
n unitatea de timp
1
P = v 2 = F 2
P = t 2 =
P = R f Q2 =
M2
1
P 2
Rf
Domenii ale
fizicii
Circuite
electrice
Micare de
translaie
Micare de
rotaie
Surs ideal de
presiune
fig. 3.3.4.
Surs ideal de
temperatur
Sisteme termice
fig. 3.4.3.
Fluide
necombresibile
Surs ideal
de vitez
fig. 3.2.5.
Surs ideal de
M(t) prestabilit
vitez
unghiular
(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.2.13.
Surs ideal
P(t) prestabilit
de debit
Q(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.3.5.
Surs ideal
T(t) prestabilit
de
flux termic
Q& (t ) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.4.4.
i(t) prestabilit
u(t) rezult din funcionarea sistemului
v(t) prestabilit
F(t) rezult din funcionarea sistemului
(t) prestabilit
M(t) rezult din funcionarea sistemului
Q(t) prestabilit
P(t) rezult din funcionarea sistemului
Q& (t ) prestabilit
T(t) rezult din funcionarea sistemului
Tabelul 4.2.5 Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul transformatorului
Transformator electric
(fig. 3.1.6.)
Micare de
translaie
Prghie (fig.3.2.6.a.)
Scripete (fig. 3.2.6.b.)
Micare de
rotaie
Angrenaj cilindric
(fig. 3.2.14.)
Fluide
Transformatorul hidraulic (fig. 3.3.6.)
necompresibile
Sisteme
termice
(TF-F)
(TF-F|12)
e1 f1 = e2 f 2
1, 2
e2 = kTF
e1
1, 2
f1 = kTF
f2
Circuite
electrice
Raport de
transformare
Forma cauzal
(TF-F|21)
( )
= (1/ k ) f
1, 2
u1i1 = u2i2
F1v1 = F2v2
M11 = M 2 2
P1Q1 = P2Q2
1, 2
u2 = kTF
u1
1, 2
i1 = kTF
i2
1, 2
F2 = kTF
F1
1, 2
v1 = kTF
v2
1, 2
M 2 = kTF
M1
1, 2
1 = kTF
2
1, 2
P2 = kTF
P1
1, 2
Q1 = kTF
Q2
e1 = 1/ kTF e2
f2
2,1
kTF = 1
(
i = (1 k
F = (1 k
v = (1 k
M = (1 k
= (1 k
P = (1 k
Q = (1 k
1, 2 e2
kTF
=
e1
1, 2
TF 1
1, 2
kTF
)
)i
)F
)v
)M
)
)P
)Q
1, 2
u1 = 1 kTF u 2
2
1, 2
TF 1
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2
TF
1, 2 u2
kTF
=
u1
1, 2 F2
kTF
=
F1
1, 2
kTF
=
M2
M1
1, 2
=
kTF
P2
P1
n cadrul unor astfel de sisteme nu se pune problema acestor tipuri de elemente din cauza modului specific de definire a
variabilelor de tip (e) i (f)
Tabelul 4.2.6. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul giratorului
Exemplu de element
tipic
Forma acauzal
(GY-F)
e1 f1 = e2 f 2
Sisteme electromecanice
Conductor n cmp
magnetic (fig. 3.5.3.)
Fv = ui
F1v1 = F2 v 2
Forma cauzal
(GY-F|fe)
(GY-F|ef)
fe
e2 = kGY
f1
fe
e1 = kGY
f2
fe
F = kGY
i
Raport de transformare
( )
= (1 k )e
fe
f1 = 1 k GY
e2
f2
fe
k GY
=1
(
(
e
fe
= 2
kGY
f1
fe
GY 1
ef
k GY
)
)
fe
u = kGY
v
fe
i = 1 kGY
F
fe
u = 1 kGY
v
fe
F1 = kGY
v2
fe
F2 = kGY
v1
fe
v2 = kGY
F1
fe
v1 = kGY
F2
fe
=
kGY
F
i
fe
kGY
= lB [T m] = [kg m/A s 2 ]
F
fe
kGY
= 1
fe
kGY
=
2
Jv
l
[N s] = kg m
s
104
Tabelul 4.3.1. Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (e) (jonciunea J0)
e
=
e
j
=
1
,...,
n
;
j
k
;
f
=
f
=
j j f j j , k {1, + 1}
j
k
k
f = 0 {1, + 1}
j =1
Circuite
electrice
Micare de
translaie
Micare de
rotaie
Fig. 3.1.7.
ji j = 0
j =1
j {1, + 1}
F1 = ... = F j = ... = Fn
Fig. 3.2.7.
jv j = 0
j =1
j {1, + 1}
M1 = ... = M j = ... = M n
Fig. 3.2.15.
j j = 0
j =1
j {1, + 1}
P1 = ... = Pj = ... = Pn
n
jQ j = 0
j =1
j {1, + 1}
T1 = ... = T j = ... = Tn
Fig. 3.4.5.
jQ& j = 0
j =1
u1 = ... = u j = ... = un
Fluide
Fig. 3.3.7.
necompresibile
Sisteme
termice
j j
j {1, + 1}
u j = uk
j = 1,..., n; j k ;
F j = Fk
vk =
j v j =
j =1
j k
j i j =
j =1
j k
j =1
j k
i j j , k {1, + 1}
j =1 k
j k
vj
j , k {1, + 1}
j = 1,..., n; j k
j j =
j =1
j k
jQ j =
j =1
jk
n
j =1 k
j k
j j , k {1, + 1}
j =1 k
j k
Q j j , k {1, + 1}
j = 1,..., n; j k
jQ& j =
j =1
jk
j = 1,..., n; j k
T j = Tk
1
Q& k =
1 n
Pj = Pk
Qk =
j =1 k
j k
j = 1,..., n; j k
n
M j = Mk
k =
ik =
j =1
j k
j &
Q j j , k {1, + 1}
j =1 k
j k
Tabelul 4.3.2. Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (f) (jonciunea J1)
f
=
f
j
=
1
,...,
n
;
j
k
;
e
=
e
=
e j j , k {1, + 1}
j
k
k
j
j
e
=
+
0
{
1
,
1
}
j j
j
k j =1
j k
j =1
Circuite
electrice
Micare de
translaie
Micare de
rotaie
i1 = ... = i j = ... = in
Fig. 3.1.8.
j u j = 0
j =1
j {1, + 1}
v1 = ... = v j = ... = vn
Fig. 3.2.8.
j F j = 0
j =1
j {1, + 1}
1 = ... = j = ... = n
Fig. 3.2.16.
j M j = 0
j =1
Fluide
Fig. 3.3.8.
necompresibile
Sisteme
termice
j {1, + 1}
Q1 = ... = Q j = ... = Qn
n
j Pj = 0
j =1
j {1, + 1}
Fig. 3.4.6
j T j = 0
j =1
j {1, + 1}
i j = ik
j = 1,..., n; j k ; uk =
v j = vk
Fk =
j =1
jk
ju j =
j =1
j k
j k
j =1
j k
F j j , k {1, + 1}
j M j =
j =1
jk
n
j =1
j k
j =1
jk
j , k {1, + 1}
j = 1,..., n; j k
j Pj =
j =1
j k
Mj
j =1
j k
Pj
j , k {1, + 1}
Q& j = Q& k
j = 1,..., n; j k
n
n
j
1
Tk =
j T j = T j
j
u j j ,k {1, +1}
j =1 k
n
j = 1,..., n; j k
Q j = Qk
Pk =
j v j =
1 n
1 n
j = 1,..., n; j k
n
j = k
Mk =
j =1 k
j k
j =1 k
jk
j , k {1, + 1}
177
178
179
Dac mai multe elemente au aceeai valoare pentru variabila de tip (e), atunci ele se
conecteaz folosind un element numit jonciune zero (J0). n capitolul anterior s-a artat
modul de utilizare i de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care prelucreaz
diverse tipuri de energie. Tabelul 4.3.1 prezint sintetic ceea ce a fost discutat anterior pe
domenii energetice, evideniindu-se astfel, pe baza corespondenei dintre variabilele puterii
dat n tabelul 4.1.1, posibilitatea de a defini un element J0 generalizat care conecteaz
elemente ce au aceeai valoare a variabilei de tip (e) indiferent de domeniul energetic cruia i
aparine elementul conectat. De remarcat c jonciunea J0 conserv puterea.
Elementele care au aceeai valoare pentru variabila de tip (f) se pot conecta folosind
un element similar cu J0 numit de aceast dat jonciune unu (J1). n capitolul anterior s-a
artat modul de folosire i de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care
prelucreaz diverse tipuri de energie. Aceste rezultate sunt prezentate sintetic n tabelul
4.3.2 pentru a putea remarca mai uor, pe baza corespondenei variabilelor puterii dat n
tabelul 4.1.1, c se poate defini un element J1 generalizat care conecteaz elemente ce au
aceeai valoare a variabilei de tip (f), indiferent de domeniul energetic cruia i aparine
elementul conectat. La fel ca i jonciunea J0, jonciunea J1 conserv puterea.
180
(e)
t
(p|i) + p (t 0 )
Ci (C-F|i)
t0
(p|d)
( p)
d
dt
Cd (C-F|d)
Rr (R-F|r)
(R-F|c) Rc
(I-F|d) Id
t
t0
(I-E)
p (t 0 )
(C-E)
(f)
(R-E)
p (t )
Ii ( p)dp
d
(q|d)
dt
+ q(t0) (q|i)
(I-F|i) Ii
E (t ) E (t 0 ) =
( q)
q (t )
E (t ) E (t 0 ) =
P = ef = Rr ( f ) f = RC (e)e
Ci (q)dq
q (t 0 )
Fig. 4.4.1. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q. cazul
general neliniar
(e)
t
(p|i) + p(t0 )
t0
(p|d)
( p)
d
dt
* kC (C|L-F|d)
(R|L-F|c) *
1
kR
d
(q|d)
dt
t
1
(I|L-F|i) *
kI
p (t )
+ q(t0) (q|i)
t0
(f )
E (t ) E (t 0 ) =
f (t )
k
1 2
=
p
= I f2
2k I
2
f (t 0 )
p (t 0 )
( q)
* kR (R|L-F|r)
(I|L-F|d) * k I
(I|L-E)
1
(C|L-F|i)
kC
P = kR f 2 =
(R|L-E)
(C|L-E)
E (t ) E (t 0 ) =
1 2
e
kR
q (t )
e (t )
k
1 2
= C e2
q
2k C
2
e (t 0 )
q (t 0 )
Fig. 4.4.2. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q cazul
liniar
181
(Ce)
g
F
( )
p0
(t)
(kt)
a
a
(Cf)
(Rf)
g
V
(A)
p = p0 + P
T = T0 + T
(Ct)
b
T0
(m)
(Rt)
182
Fiecare dintre ele este alctuit din: un subsistem generator de putere (un element Se de tip
surs ideal de efort) care este o surs de tensiune de mrime e pentru sistemul electric, un
motor liniar care furnizeaz o for F pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un
motor rotativ care furnizeaz un cuplu M pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, o
pomp care furnizeaz o diferen de presiune P pentru sistemul hidraulic i respectiv o
surs de temperatur care furnizeaz temperatura T pentru sistemul termic; un subsistem
disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este o rezistena electric de valoare Re
pentru sistemul electric, un amortizor vscos liniar avnd un coeficient de frecare vscoas
pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un amortizor vscos rotativ avnd
coeficientul de frecare vscoas t pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un robinet
avnd rezistena fluidic Rf pentru sistemul hidraulic i respectiv un perete avnd rezistena
termic Rt pentru sistemul termic; un subsistem acumulator de energie (un element C de tip
condensator) care este un condensator electric de capacitate Ce pentru sistemul electric, un arc
liniar avnd constanta elastic ke pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un arc de
torsiune avnd constanta de torsiune kt pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un
rezervor de arie constant A avnd capacitatea fluidic Cf pentru sistemul hidraulic i
respectiv o mas de substan m dintr-o incint nclzit avnd capacitatea termic Ct pentru
sistemul termic.
n cadrul celor cinci tipuri de sisteme, elementele Se, C i R au aceeai variabil de tip
f (intensitatea i a curentului pentru circuitul electric, viteza v a punctului a pentru sistemul
mecanic n micare de translaie, viteza unghiular din punctul a pentru sistemul mecanic n
micare de rotaie, debitul Q pentru sistemul hidraulic i fluxul de cldur Q& pentru sistemul
termic), prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu ajutorul unei jonciuni J1. Sursele
nu sunt desenate n mod explicit, ci sunt sugerate numai eforturile aplicate de ele (tensiunea e,
fora F, cuplul M, presiunea P respectiv temperatura T) care sunt i mrimile de intrare
notate generic cu u. Mrimile de ieire, care se noteaz generic cu y, sunt cantitatea de
electricitate q care trece prin circuit i se acumuleaz n condensator pentru sistemul electric
(fig. 4.5.1), deplasarea liniar x pentru sistemul mecanic n micare de translaie (fig. 4.5.2),
deplasarea unghiular pentru sistemul mecanic n micare de rotaie (fig. 4.5.3), volumul de
lichid V transportat prin conducte i acumulat n rezervor pentru sistemul hidraulic (fig. 4.5.4)
i respectiv cantitatea de cldur Q care strbate peretele i se acumuleaz n masa de
substan din incint pentru sistemul termic (fig. 4.5.5.).
Pe lng o structur fizic analog, care reiese din cele de mai sus, se va arta c cele
cinci tipuri de sisteme pot fi modelate printr-o ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):
k R y& +
1
y =u,
kC
183
uR = Rei = Req&
i
uC =
1
q,
Ce
care, dup nlocuire, conduc la ecuaia diferenial care modeleaz comportarea circuitului
Re q& +
1
q=e.
Ce
Aceasta are forma generic artat anterior dar cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
k R = Re i k C = C e .
Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.2 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui
dAlembert pentru placa de mas neglijabil din punctul a
F Fe Fa = 0 ,
unde Fe este fora elastic dezvoltat de arc iar Fa este fora din amortizor. Dac pentru x = 0
fora elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile
Fe = k e x
i
Fa = v = x& ,
x& + k e x = F ,
care este de tipul ecuaiei generice cu precizarea c valorile coeficienilor sunt
k R = i k C =
1
.
ke
Sistemul mecanic din fig. 4.5.3 nu conine mase n rotaie i ecuaia de echilibru
dinamic este
M Me Ma = 0,
n care Me este momentul elastic al arcului de torsiune iar Ma este momentul de amortizare.
Dac pentru = 0 momentul elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile
M e = k t
i
M a = t = t& ,
t& + k t = M ,
care este de tipul ecuaiei difereniale generice cu precizarea c semnificaia coeficienilor este
184
k R = t i k C =
1
.
kt
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.4. diferena de presiune
P creat de pomp este egal cu pierderea de presiune din robinet Pr sumat cu presiunea
de la baza rezervorului Pv datorat volumului V de lichid, adic
P = Pr + Pv .
Utiliznd relaiile
Pr = R f Q = R f V&
i
Pv =
1
V
Cf
relaia devine
R f V& +
1
V = P ,
Cf
k R = R f i k C = C f .
n sistemul termic din fig. 4.5.5, diferena de temperatur T aplicat de sursa de
temperatur este egal cu suma dintre pierderea de temperatur datorat rezistenei termice a
peretelui TR i diferena de temperatur corespunztoare nclzirii masei de substan Tm,
adic are loc relaia
T = TR + Tm .
Pe baza relaiilor
TR = Rt Q& ,
Tm =
1
Q,
Ct
u +
1
kR
y&
t
0 d
1
kC
Fig. 4.5.6. Schema bloc corespunztoare sistemelor
din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5
1
Rt Q& + Q = T ,
Ct
185
parametrilor este corespunztoare tipului de energie procesat aa dup cum s-a artat i anterior.
Deoarece sistemele fizice prezentate sunt modelate cu ajutorul unei ecuaii difereniale
generice avnd forma
k R y& +
1
y = u,
kC
K
,
Ts + 1
K = kC ,
iar parametrul T fiind
T = k R kC .
ntr-adevr, aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale, rezult
k R sY ( s ) +
1
Y ( s) = U ( s) ,
kC
G ( s) =
Y (s)
=
U (s)
kRs +
1
kC
kC
K
.
=
k R k C s + 1 Ts + 1
K = C e [F] , T = Re C e [s] ;
pentru sistemul mecanic n micare de translaie
K=
1 2
s kg , T = [s] ;
ke
ke
K=
1 2
s rad kg m 2 , T = t [s] ;
kt
kt
K = C f m 4 s 2 kg , T = R f C f [s] ;
iar pentru sistemul termic
K = Ct kg m 2 K s 2 ,
T = Rt Ct [s] .
186
(L)
b
(Re)
( )
( m)
g
Fig. 4.5.8. Sistem mecanic n micare de
translaie format din elementele Se, R, I i J1
( l)
(J )
(A)
Q
p = p0 + P (Lf)
(t)
p0
(Rf)
La fel ca n cazul anterior din paragraful 4.5.1 i la acest grup de sisteme elementele
Se, R i I au aceeai variabil de tip f (reprezentnd aceleai mrimi fizice) ceea ce face
posibil modelarea legturii dintre ele tot cu o jonciune J1.
Mrimile de intrare sunt aceleai ca la primul grup de sisteme din paragraful 4.5.1,
dar mrimile de ieire difer, ele fiind intensitatea i a curentului din circuit pentru sistemul
electric, viteza v a masei m pentru sistemul mecanic n micare de translaie, viteza
unghiular a volantului pentru sistemul mecanic n micare de rotaie i debitul Q al
fluidului pentru sistemul hidraulic.
Aceste patru tipuri de sisteme au o structur fizic analog i se va arta c pot fi
modelate printr-o ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):
k I y& + k R y = u ,
n care parametrii kI i kR capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice creia i
aparine sistemul.
187
La sistemul electric din fig. 4.5.7 tensiunea e furnizat de surs este egal cu suma
cderilor de tensiune uR pe rezisten i uL pe bobin:
e = uR + uL .
Cele dou tensiuni se pot scrie
u R = Re i
i respectiv
di
,
dt
care, dup efectuarea nlocuirilor corespunztoare, conduc la ecuaia diferenial
uL = L
di
+ Re i = e
dt
k I = L i k R = Re .
Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.8 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui
dAlembert pentru elementul inerial de mas m. Aceasta este
F Fa Fi = 0 ,
unde Fa este fora datorat amortizorului
Fa = v ,
iar Fi este fora de inerie
Fi = ma = m
dv
.
dt
dv
+ v = F ,
dt
k I = m i k R = .
Tot o ecuaie de echilibru dinamic a lui dAlembert se scrie i n cazul sistemului
mecanic din fig. 4.5.9, dar pentru volantul avnd momentul de inerie mecanic J. Aceasta este
M Mi Ma = 0 ,
unde Mi este momentul forelor de inerie
Mi = J
d
,
dt
188
M a = t .
Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial
J
d
+ t = M ,
dt
care are aceeai form cu ecuaia generic iar semnificaia coeficienilor este
k I = J i k R = t .
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.10, presiunea pompei P
este egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr i cderea de presiune pe
conducta de lungime l i seciune de arie A, Pc, adic
P = Pr + Pc .
Cele dou cderi de presiune au expresiile
Pr = R f Q ,
respectiv
Pc = L f
dQ
,
dt
dQ
+ R f Q = P ,
dt
care are aceeai form cu ecuaia diferenial generic cu coeficienii avnd semnificaiile
k I = L f i k R = R f .
u +
1
kI
y&
t
0 d
kR
Fig. 4.5.11. Schema bloc corespunztoare
sistemelor din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9, i 4.5.10
k I y& + k R y = u
se poate determina o funcie de transfer generic prin aplicarea transformatei Laplace. Se
obine
k I sY ( s) + k RY ( s) = U ( s)
din care rezult funcia de transfer generic
G ( s) =
189
1
kR
Y ( s)
K
=
=
U ( s) k I
Ts + 1
s +1
kR
1
kR
k
T= I .
kR
Pentru sistemul electric rezult
K=
1 2 3 2
1
L
A s m kg =
[ 1 ], T =
[s] ;
Re
Re
Re
[s kg ],
T=
[s] ;
[s rad kg m ],
2
T=
[s] ;
1
s m 4 kg ,
Rf
T=
Lf
Rf
[s] .
190
elementele Se, R, I, C i J1
p0
M
(kt)
(J)
( t)
l
(Cf ) V
b c
(p0 + Lf ) (Rf )
(Lf )
Fiecare dintre ele conine cte un subsistem generator de putere (un element Se de tip surs
ideal de efort) care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2,
cte un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este la fel ca la
grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2, cte un subsistem acumulator de
energie de tip capacitiv (un element C de tip condensator) care este la fel cu cel de la prima
grup de sisteme din paragraful 4.5.1 i cte un element acumulator de energie de tip inductiv
(un element I de tip inerial) care este la fel cu cel de la a doua grup de sisteme din paragraful
4.5.2. La fel ca n cazul din paragraful 4.5.2, nu a fost considerat i un sistem termic deoarece,
la astfel de sisteme, nu a fost definit elementul inerial.
Elementele componente ale acestor ultime patru sisteme au aceeai variabil de tip f
(reprezentnd aceleai mrimi fizice) ceea ce face posibil, i n acest caz, modelarea legturii
dintre elemente cu o jonciune J1.
Mrimile de intrare ale fiecrui sistem din grup sunt aceleai ca i n cazurile
anterioare din paragrafele 4.5.1, 4.5.2. Mrimile de ieire sunt cantitatea de electricitate q
pentru sistemul electric, deplasarea x pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de
translaie, unghiul de rotaie pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie i
volumul de fluid V pentru sistemul hidraulic cu curgere laminar.
Cele patru tipuri de sisteme nu sunt analoge numai din punct de vedere structural ci
sunt analoge i din punct de vedere al comportamentului dinamic n sensul c ele sunt
modelate de un set de ecuaii intrare-stare-ieire avnd forma generic (2.4.3), (2.4.4):
0
x&1
1
x& =
2 kC k I
1 x
0
kR 1 + 1
k I x 2 k I
u ,
x
y = [1 0] 1 ,
x2
unde x1 are semnificaie de variabil de tip deplasare generalizat (q) pentru domeniul
energetic respectiv, iar x2 are semnificaia de flux (f) pentru acelai domeniu, iar parametrii kI,
kR, kC, capt semnificaii corespunztoare.
Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, tensiunea sursei este egal cu suma dintre
cderea de tensiune pe rezisten uR, cderea de tensiune pe bobin uL i cderea de tensiune
pe condensator uC, adic are loc relaia
e = u R + u L + uC ,
unde
uR = Re i,
uL = L
191
1
di
= Li& i u C =
q.
dt
Ce
0
q&
= 1
i& C e L
1 q 0
Re + 1 e .
i
L L
Cum variabila de ieire este cantitatea de electricitate q, se poate scrie ecuaia de ieire
q = [1
q
0] ,
i
obinndu-se astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.12 sub
forma generic precizat cu x1 = q i x2 = i i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC = Ce , kI = L, kR = Re .
n cazul sistemului mecanic cu elemente n micare de translaie reprezentat n fig.
4.5.13, ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru corpul de mas m este
F Fe Fa Fi = 0 ,
n care Fe este fora elastic din arc avnd expresia
Fe = k e x
pentru situaia n care, n poziia iniial, arcul este netensionat, Fa este fora din amortizor
care are expresia
Fa = v ,
iar Fi este fora de inerie care are expresia
Fi = mv& .
Dup nlocuiri, ecuaia de echilibru dinamic capt forma
k
1
v& = e x v + F .
m
m
m
Dac se ine cont c
192
x& = v ,
atunci ultimele dou ecuaii difereniale pot fi scrise sub forma matriceal
x& 0
= ke
v& m
1 x 0
+ 1 F .
v
m
m
Cum variabila de ieire este deplasarea x a masei m, se poate scrie ecuaia de ieire
x
x = [1 0] ,
v
rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.13 sub forma
generic precizat la nceput, cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC =
1
, k I = m, k R = .
ke
Sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.14 se poate modela
prin scrierea ecuaiei de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru volantul sistemului
M Me Ma Mi = 0,
n care Me este momentul elastic de forma
M e = k t ,
Ma este momentul din amortizor care are forma
M a = t ,
iar Mi este momentul de inerie care are forma
M i = J& .
Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial
& =
kt
1
t+ M,
J
J
J
& =
formeaz sistemul de ecuaii difereniale de stare care se scrie matriceal de forma
& 0
= kt
&
J
1 0
+ 1 M .
t
J J
Cum variabila de ieire este unghiul de rotaie , se poate scrie ecuaia de ieire
= [1
0] ,
193
rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.14 sub forma
generic precizat la nceput, cu x1 = i x2 = i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC =
1
, kI = J , kR = t .
kt
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.15 presiunea P creat
de pomp este egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr, cderea de presiune
pe conduct Pc i presiunea de la baza rezervorului Pv datorat volumului V de lichid din
rezervor, adic are loc relaia
P = Pr + Pc + Pv ,
unde
Pr = R f Q ,
Pc = L f Q& ,
Pv =
1
V.
Cf
Rf
1
1
V
Q+
P ,
C f Lf
Lf
Lf
V&
& = 1
Q C f L f
1
0
R f V + 1
L f Q L f
P .
Cum variabila de ieire este volumul V din rezervor, atunci se poate scrie ecuaia de ieire
V = [1
V
0] ,
Q
kC = C f , k I = L f , k R = R f .
Pe baza formei generice a sistemului de ecuaii difereniale, se poate desena o schem
bloc valabil pentru toate cele patru tipuri de sisteme aa cum se arat n fig. 4.5.16, cu
194
u +
1
kI
x2
t
0 d
x1 = y
t
0 d
kR
Fig. 4.5.16. Schema bloc corespunztoare sistemelor din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15
K
T 2 s 2 + 2Ts + 1
G ( s ) = c T (sI A )1 b =
kC
kC k I s 2 + kC k R s + 1
T = kC k I , =
k
1
kR C .
2
kI
Factorul de amplificare i cei doi parametri capt semnificaii specifice pentru fiecare
tip de sistem, astfel c pentru sistemul electric rezult
K = Ce [F],
T = Ce L [s],
Ce
1
[adimensional],
Re
2
L
1 2
[s /kg],
ke
T=
m
[s],
ke
1
[adimensional],
2 mke
1 2
[s /kg m2 ],
kt
T=
J
[s],
kt
1 t
[adimensional],
2 Jkt
195
T = C f L f [s],
1
Rf
2
Cf
Lf
[adimensional].
Rolul celor trei paragrafe care au compus seciunea curent este de a evidenia faptul
c, plasndu-ne n domenii energetice diferite i opernd cu sisteme fizice prezentnd analogii
din punct de vedere al structurii, vom constata i analogii la nivel comportamental, modelele
matematice construite fiind izomorfe. Analogia la nivel de structur a constat n alegerea unor
elemente din domenii fizice diferite care proceseaz energia ntr-o manier similar, iar
conectarea lor este realizat n acelai mod.
Exemplele considerate au fost alese ct mai simple spre a stimula rolul intuiiei n
nelegerea aspectelor similare ce apar n funcionarea grupelor de sisteme din fiecare
paragraf. Pe de alt parte, aceast simplitate a permis obinerea unor descrieri matematice
pentru care comparaiile sunt uor de realizat i totodat eficiente n sensul urmririi tranziiei
cauzale intrare-stare-ieire (pentru modelul de stare) i intrare-ieire (pentru funcia de
transfer i diagrama bloc).
Este evident c, n spiritul exemplelor considerate n cele trei paragrafe, pot fi
imaginate i alte grupuri de sisteme de natur fizic diferit, prezentnd analogii att la nivelul
structurii, ct i al dinamicii. Un astfel de studiu l propunem drept exerciiu cititorului, pentru
a-i consolida cunotinele dobndite pe parcursul ntregului capitol i, ndeosebi, abilitatea
construirii de modele n conformitate cu scenariul de analiz utilizat n aceast ultim
seciune.
n final, trebuie s remarcm c modul n care am exploatat legile fizicii pentru a pune
n eviden analogiile comportamentale s-a bazat numai pe informaiile tipice unei instruiri
generale n diverse domenii ale fizicii. Este totui de ateptat c nsi exploatarea legilor
fizicii se poate face n baza acestor analogii, dac vom considera transferul de energie i
conservarea acesteia drept principiu fundamental ce asigur independena interpretrii
fenomenologice de contextul fizic concret. Aceste considerente au deschis perspectiva
formulrii unei metodologii riguroase de construcie a modelelor, care se sprijin pe tratarea
energetic i, totodat, ofer posibilitatea utilizrii modelelor de tip cauzal prezentate n
Capitolul 2. Capitolele 5, 6, 7 (integral) i 8 (parial) vor fi dedicate studierii unei atare
problematici.
5.
Studiul comparativ efectuat n capitolul anterior ntre diverse domenii ale fizicii
conduce la ideea elaborrii unei metode unitare de abordare a modelrii sistemelor, bazat pe
analogiile de natur comportamental constatate cu ocazia efecturii acestui studiu. Metoda n
cauz poart numele de metoda bond-graph.
Bazele metodei bond-graph au fost puse spre sfritul deceniului ase de ctre H. M.
Paynter, care, prin lucrarea (Paynter, 1961), a dat numele metodei i a introdus notaiile de
baz. n decursul timpului, dar mai ales n ultimele dou decenii, s-a dezvoltat foarte mult
cercetarea fundamental n aceast direcie. n prezent, exist deja cteva studii monografice
remarcabile pe tema respectiv [Rosenberg, Karnopp, 1983], [Karnopp, Margolis, Rosenberg,
1990], [Thoma, 1990], [Gawthrop, Smith, 1996] care pot fi consultate de cei interesai n
cunoaterea altor maniere de prezentare. Metoda bond-graph este intens folosit n analiza i
proiectarea sistemelor de diferite naturi (electro-magnetice, mecanice, hidraulice, termice i
combinaii ale acestora). Totodat merit de menionat faptul c aceast metod a fost
adaptat i pentru studierea sistemelor chimice, biomedicale i socio-economice. Adaptrile
respective nu vor face ns obiectul preocuprilor noastre din cadrul prezentei lucrri,
deoarece obiectivul formulat se limiteaz la clasa sistemelor fizico-tehnice.
Metoda bond-graph propune, ca principiu fundamental pentru elaborarea modelelor,
investigarea modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau mai multe
surse i transferat ctre toate componentele participante la funcionarea unui sistem fizic real.
Viziunea de factur energetic introdus de metoda bond-graph a avut drept suport definirea
unor prototipuri de comportare pentru toate elementele simple care alctuiesc structura de
ansamblu a oricrui sistem, indiferent de natura fizic concret a acestor elemente. Astfel,
activitatea de modelare cu specific tehnico-ingineresc a cptat o orientare riguroas, ce
elimin arbitrarietatea soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i
operarea, la nivel conceptual, cu clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere a
dinamicii. Izomorfismul amintit a avut n vedere caracterizarea prin parametri concentrai a
diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre comportarea circuitelor electrice i a
sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care metoda bond-graph a generalizat-o spre a
ncorpora aproximri finit dimensionale pentru dinamica unor sisteme cu parametri distribuii
(cum ar fi, de exemplu, dinamica rigidelor, a fluidelor, sau a proceselor termice).
Principiul fundamental al metodei exploateaz faptul c universul exterior furnizeaz
sistemului, n fiecare moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi
exprimat n toate domeniile fizicii, ca produs al semnalelor pereche e i f, ceea ce permite
descrieri de tip acauzal. Totodat, prin asignarea semnificaiilor de cauz i efect pentru
197
semnalele implicate n astfel de descrieri, se pot construi modele cauzale, de factura celor
prezentate n Capitolul 2, care au o larg rspndire n activitatea tehnico-inginereasc.
Problematica abordat n acest capitol este structurat pe seciuni dup cum urmeaz:
5.1. Concepte specifice limbjului bond-graph.
5.2. Construcia bond-graph-ului.
5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ.
5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graph-ului fr cauzalitate derivativ.
5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri coninnd cauzalitate derivativ.
198
4. Elemente (Se) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip e prestabilit,
numite surse ideale de efort.
5. Elemente (Sf) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip f prestabilit,
numite surse ideale de flux.
6. Elemente (TF) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii
legnd variabilele de tip e ntre ele i variabilele de tip f ntre ele, produsul ef rmnnd
constant, numite transformatoare.
7. Elemente (GY) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii
legnd variabilele de tip e cu cele de tip f, produsul ef rmnnd constant, numite giratoare.
8. Jonciuni zero (J0) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c
posed aceeai variabil de tip e.
9. Jonciuni unu (J1) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c
posed aceeai variabil de tip f.
P = ef
(a)
e
f
(b)
Sensul transferului puterii este stabilit de ctre cel care realizeaz modelul, pe baza
analizei efectuate asupra modului de desfurare a proceselor fizice din sistem. Din punctul de
vedere al fiecrui element, puterii i se atribuie un semn stabilit convenional astfel: puterea care
prsete elementul are semnul , iar puterea care este furnizat elementului are semnul +.
Pe un bond se transmite putere i exist simultan cele dou variabile ale puterii. n
aceste condiii, fiecare bond poate fi descris prin dou semnale i anume, unul corespunznd
variabilei e i cellalt corespunznd variabilei f conform fig. 5.1.2(a i b). Convenia grafic de
reprezentare a semnalelor este cu sgeat complet. Se observ c cele dou semnale
corespunztoare unui bond au sensuri opuse. Sensul sgeilor arat c un element genereaz un
semnal (e sau f ) pe care celalalt element l recepioneaz i la rndul su, furnizeaz primului
element semnalul complementar (f sau e) corespunztor celeilalte variabile a puterii, respectnd
199
relaia P = ef. n raport cu un element precizat apar astfel noiunile de cauz i de efect care se
asociaz celor dou semnale ale puterii corespunznd celor dou variabile ale acesteia. Cnd
una din variabile este, pentru elementul precizat, semnal cauz, atunci cealalt variabil devine,
pentru acelai element, semnal efect. Astfel pentru conectarea ilustrat n fig. 5.1.2.a), pentru
elementul A este cauz semnalul f i este efect semnalul e, n timp ce pentru elementul B este
cauz semnalul e i este efect semnalul f. Totodat, se constat c n fig. 5.1.2.b), rolul
semnalelor cauz i efect se schimb pentru elementele A i B. Problema referitoare la relaiile
de tip cauz-efect se numete n general cauzalitate. Ea se pune pentru fiecare element n parte.
e
e
A
B
A
B
f
f
(a)
(b)
(a)
B
(b)
Spre a face distincie ntre fig. 5.1.1.b) i fig. 5.1.3 (a i b) se spune c n fig. 5.1.1.b) bond-ul
este acauzal, n timp ce n fig 5.1.3 (a i b) bond-urile sunt cauzale. Atragem explicit atenia
asupra faptului c cele dou simboluri grafice existente pe orice bond cauzal (semisgeata i
liniua cauzal) au semnificaii fizice diferite i drept consecin, plasarea oricruia dintre
cele dou simboluri este complet independent de plasarea celuilalt. Astfel, ntre dou
elemente oarecare A, B pot exista patru conexiuni cauzale conform fig. 5.1.4 (a, b, c, d).
A
B
(a)
B
(b)
B
(c)
B
(d)
200
5.1.3. Porturi
Un element poate s primeasc sau s transmit putere la unul sau la mai multe
elemente. Fiecrei perechi (e, f ), deci fiecrei puteri care intr ntr-un element sau l prsete,
i corespunde un aa numit port, adic un punct de intrare sau de ieire a puterii (un punct de
transmitere a puterii). Prin urmare noiunea de port se asociaz transferului de putere pentru o
singur pereche de semnale (e, f ), ceea ce arat c fiecrui port i corespunde, n
reprezentarea grafic, un bond (acauzal sau cauzal - deoarece transferul de putere este
independent de atribuirea cauzalitii). Modul de tratare de mai jos este n spiritul generalitii
pe care au pregtit-o Capitolele 3 i 4.
Elementele standard de tip (I), (C), (R), (Se) i (Sf) proceseaz o singur pereche (e, f ),
motiv pentru care se numesc elemente uniport. Elementelor uniport li se asociaz un singur
bond. Elementele (uniporturile) (I), (C) i (R) sunt denumite pasive, ntruct rolul lor este
numai de a procesa puterea primit. O detaliere a aspectelor specifice este prezentat n
tabelele 5.1.1, 5.1.2 i respectiv 5.1.3.
Elementele (uniporturile) (Se), (Sf) sunt denumite active, ntruct furnizeaz putere.
Atragem atenia asupra faptului c n condiiile existenei mai multor surse, una sau mai multe
dintre acestea se pot afla n situaia de a consuma puterea furnizat de alt (alte) surs (surse).
Aspectele specifice sunt prezentate n tabelul 5.1.4.
Elementele standard de tip (TF) i (GY) proceseaz dou perechi (e, f ), drept pentru
care sunt denumite elemente diport. n reprezentarea grafic, elementelor diport li se asociaz
dou bond-uri. O detalierea a aspectelor specifice privind utilizarea elementelor (TF) i (GY)
n construcia bond-graph-urilor este prezentat n tabelele 5.1.5 i respectiv 5.1.6.
Elementele standard de tip (J0) i (J1) proceseaz, n general, n perechi (e, f ), drept
pentru care sunt denumite elemente n-port sau multiport. n reprezentarea grafic, elementelor
n-port li se asociaz n bond-uri. O detaliere a aspectelor specifice privind utilizarea jonciunilor
0 i 1 n construcia bond-graph-urilor este prezent n tabelele 5.1.7 i respectiv 5.1.8.
Tabelul 5.1.1.a. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv I (inductiv, inerial) utilizat n teoria bond-graph cazul liniar.
Cazul liniar
Elementul (uniportul) I
Abrevierea din cap. 3 i 4.
Forma acauzal
(I|L - F)
Caracteristic de funcionare
(lege constitutiv)
p(t ) kI f (t ) = 0
Reprezentarea n limbajul
bond-graph
e = p&
f
Forma cauzal
Cauzalitatea integral
(I|L - F|i)
1
f (t ) = p(t ) sau
kI
1 t
f (t ) = e( )d + p(t0 ) sau
kI t0
t
1
f (t ) = e( )d + f (t0 )
kI t0
e = p&
f
I : kI
Cauzalitatea derivat
(I|L-F|d)
p(t ) = k I f (t ) sau
d
e(t ) = kI f (t )
dt
e = p&
f
I : kI
I : kI
p(t0)
e(t)
Reprezentarea sub form
de schem bloc
p(t)
t0
_______
1
kI
f(t0)
sau
e(t)
1
kI
t0
f(t)
f(t)
f(t)
kI
p( t )
d e(t)
dt
Tabelul 5.1.1.b. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv I (inductiv, inerial) utilizat n teoria bond-graph cazul neliniar.
Cazul general (neliniar)
Elementul (uniportul) I
Abrevierea din cap. 3 i 4
(I-F)
Caracteristic de funcionare
(lege constitutiv)
I ( p, f ) = 0
Reprezentare n limbajul
bond-graph
e = p&
f
Forma cauzal
Cauzalitate integral
Cauzalitate derivativ
(I-F|i)
(I-F|d)
Forma acauzal
f = Ii ( p)
sau
t
i
f (t ) = I e( )d + p(t0 )
t
e = p&
f
I : I
______
t0
e = p&
f
I : Ii
p(t0)
+
p = Id ( f )
sau
d
d
e(t ) = p(t ) = Id ( f (t ))
dt
dt
Ii
Id
I : Id
p
d
dt
Tabelul 5.1.2.a. Prezentare de sintez a elementului (uniportului) pasiv C (capacitiv) utilizat n teoria bond-graph - cazul
liniar.
Elementul (uniportul) C
Forma acauzal
(C|L - F)
Forma cauzal
e(t ) =
Caracteristic de funcionare
(lege constitutiv)
q(t ) k C e(t ) = 0
Reprezentarea n limbajul
bond-graph
e
f = q&
Cauzalitate integral
Cauzalitate derivativ
(C|L - F|i)
(C|L - F|d)
1
q(t ) sau
kC
1 t
e(t ) =
f ( )d + q(t 0 ) sau
k C t 0
1 t
e(t ) =
f ( )d + e(t 0 )
k C t 0
e
f = q&
C : kC
C : kC
f (t ) = k C
d
e(t )
dt
e
f = q&
C : kC
q(t0)
f(t)
_______
1
kC
q(t)
t0
sau
e(t)
e(t)
e(t0)
f(t)
1
kC
t0
e(t)
kC
q(t)
d
dt
f (t)
Tabelul 5.1.2.b. Prezentare de sintez a elementului (uniportului) pasiv C (capacitiv) utilizat n teoria bond-graph - cazul
neliniar.
Elementul uniportul C
Forma acauzal
(C-F)
Caracteristic de funcionare
(lege constitutiv)
C ( q, e) = 0
e
f = q&
Forma cauzal
Cauzalitate integral
Cauzalitate derivativ
(C-F|i)
(C-F|d)
e = Ci (q ) sau
q = Cd (e)
t0
sau
e
f = q&
C : C
______
t0
Ci
d
d
q (t ) = Cd (e(t ) )
dt
dt
e
f = q&
C : Ci
q(t0)
+
e (t ) =
Cd
C : Cd
d
dt
Tabelul 5.1.3.a. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv R (rezistiv) utilizat n teoria bond-graph cazul liniar
Elementul (uniportul) R
Forma acauzal
(R - F)
Caracteristic de funcionare
(lege constitutiv)
Reprezentarea n limbajul bond-graph
e(t ) k R f (t ) = 0
e
f
Forma cauzal
Cauzalitate rezistiv
Cauzalitatea conductiv
(R F|r)
(R-F|c)
1
f (t ) =
e(t )
e(t ) = k R f (t )
kR
e
f
R : kR
_______
e
f
R : kR
kR
R : kR
1
kR
Tabelul 5.1.3.b. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv (R) (rezistiv) utilizat n teoria bond-graph cazul neliniar
Elementul (uniportul) R
Forma acauzal
(R|L-F)
Forma cauzal
Cauzalitate rezistiv
Cauzalitate conductiv
(R|L-F|r)
(R|L-F|c)
R (e, f ) = 0
e
f
e = Rr ( f )
e
f
R : R
_______
f = Rc (e)
e
f
R : Rr
Rr
R : Rc
Rc
Tabelul 5.1.4. Prezentare de sintez a elementelor (uniporturilor) active Se (surs ideal de efort) i Sf (surs ideal de flux)
utilizate n teoria bond-graph
Surs de e
Elementele
(uniporturile)
Se, Sf
Furnizeaz putere
Forma
acauzal
Consum putere
Forma
cauzal
Mod general de
abreviere
Surs de f
Forma
acauzal
Forma
cauzal
Reprezentare
sub form de
schem bloc
Forma
acauzal
Se
e
f
Se
e
f
f (t) oarecare
Forma
acauzal
Forma
cauzal
Sf
Se
e
f
e
f
Sf
e
f
e(t) prestabilit
e(t) prestabilit
_______
Consum putere
Forma
cauzal
Se
Furnizeaz putere
_______
f (t) oarecare
Sf
e
f
Sf
e
f
f (t) prestabilit
e
f
e(t) oarecare
e(t) oarecare
_______
Sf
_______
f (t) prestabilit
Tabelul 5.1.5. Prezentarea de sintez a elementului (diportului) TF (transformator) utilizat n teoria bond-graph
Elementul (diportul) TF
Forma acauzal
Cauzalitate 12
Cauzalitatea 21
(TF F|12)
(TF-F|21)
(TF - F)
e2 = kTF e1
e1 f1 = e2 f 2
e1
f1
kTF
TF
_______
1
2, 1
f 2 = kTF f1 =
f
1, 2 1
kTF
1, 2
f1 = kTF f 2
1, 2
e2
f2
e1
f1
e1
1
2, 1
e1 = kTF e2 =
e
1, 2 2
kTF
1, 2
Caracteristic de funcionare
(lege constitutiv)
Reprezentarea n limbajul
bond-graph
Forma cauzal
f1
kTF
TF
1, 2
kTF
1, 2
kTF
2, 1
e2
f2
e2
f2
e1
f1
e1
f1
kTF
TF
2, 1
kTF
2, 1
kTF
e2
f2
e2
f2
Tabelul 5.1.6. Prezentarea de sintez a elementului (diportului) GY (girator) utilizat n teoria bond-graph.
Elementul
(diportul) GY
Forma acauzal
(GY - F)
Caracteristic de
funcionare
(lege constitutiv)
Reprezentarea n
limbajul bond-graph
Forma cauzal
Cauzalitate fe
Cauzalitatea ef
(GY F|fe)
(GY-F|ef)
fe
e2 = k GY
f1
e1 f1 = e2 f 2
e1
f1
kGY
GY
ef
f 2 = k GY
e1 =
fe
e1 = k GY
f2
e2
f2
e1
f1
e1
fe
kGY
f1
fe
kGY
_______
fe
kGY
GY
ef
f1 = k GY
e2 =
e1
f1
e2
f2
e2
f2
e1
f1
ef
kGY
GY
ef
kGY
ef
kGY
1
fe
k GY
1
fe
k GY
e1
e2
e2
f2
e2
f2
Forma acauzal
Reprezentarea n limbajul
bond-graph
Forma cauzal
bondul cu indice k impune valoarea comun a
variabilelor e pentru toate bondurile
(J0-F|k)
(J0 - F)
e j = ek
e1 = K = e j = K en
n
j f j = 0
j {1, + 1}
j =1
fj
e1
f1
ej
fk =
j = 1, K , n,
1
j
f j ; j , k {1, + 1}
k
j =1
j f j =
j =1
j k
j k
ek
fj
fk
0
jk
en
fn
ej
ek
fk
e1
f1
en
fn
ej
ek
en
e1
__________
j
sgn
k
fj
f1
sgn 1
k
fk
fn
sgn n
k
Observaie: Sensul semisgeilor n bond-graph, respectiv valorile j {+1, 1} sunt stabilite n conformitate cu sensul
Forma acauzal
Forma cauzal
bondul cu indice k impune valoarea comun a
variabilelor (f ) pentru toate bondurile
(J1 - F)
(J1-F|k)
Caracteristic de funcionare
(lege constitutiv)
f1 = K = f j = K f n
f j = fk ,
ek =
j e j = 0
j =1
j {1, + 1}
ej
Reprezentarea
bond-graph
e1
f1
j
e j ; j , k {1, + 1}
k
j =1
j =1
j k
j k
fj
fk
1
__________
jk
j e j =
ek
fj
limbajul
j = 1, K , n,
en
fn
ej
ek
fk
e1
f1
en
fn
ek
ej
j
sgn
k
en
e1
1
sgn n
sgn
k
fj
f1
fk
fn
Observaie: Sensul semisgeilor din bond-graph, respectiv valorile j {1, + 1} sunt stabilite n conformitate cu sensul
transferului de putere ntre elementele conectate.
211
212
a
0
b
0
Se
Se
Sistemul termic din fig. 4.5.5. conine o sursa de temperatur Se (nefigurat) de la care
trece fluxul termic printr-un perete cu rol de rezisten termic de valoare Rt spre o incint au
rol de capacitate termic C de valoare Ct care se nclzete prin acumularea unei cantiti de
cldur. Sursa, fiind considerat ideal, furnizeaz orice cantitate de flux termic la
temperatura T = Ta Tg raportat la o temperatur de referin Tg considerat nul (care poate
fi 0 K) ce corespunde potenialului g din sistemul electric anterior. Rezistena termic este
supus unei diferene de temperatur Ta Tb care exist ntre cele dou fee ale peretelui ntre
care trece un flux termic.
Temperatura Ta este a feei peretelui dinspre surs iar temperatura Tb este a feei
213
Sistemul
acum, n sensul
hidraulic R de
rezervor), toate
214
Un alt exemplu de sistem hidraulic este cel din fig. 4.5.10. El se compune dintr-o
surs de presiune (o pomp) nefigurat, o conduct de lungime l care este un element
hidraulic inerial I de valoare Lf si un robinet care este o rezisten hidraulica R de valoare
Rf. Pentru a construi bond-graph-ul, se determin mai nti presiunile crora li se va asocia
cte o jonciune 0. Acestea sunt presiunea de referin p0 (presiunea atmosferic) din
punctul g, presiunea de refulare a pompei pa n punctul a care coincide cu presiunea de la
nceputul conductei i presiunea de la cellalt capt al conductei pb n punctul b care
coincide cu presiunea de la intrarea n robinet. Dup asocierea cte unei jonciuni 0 fiecrei
presiuni se nsereaz o jonciune 1 de care se leag Se ntre jonciunile zero corespunztoare
punctelor g i a, o jonciune 1 de care se leag elementul hidraulic inerial I ntre jonciunile
0 corespunztoare punctelor a i b i o jonciune 1 de care se leag elementul hidraulic
disipativ R ntre jonciunile 0 corespunztoare punctelor b i g. Se poate trece acum la
asignarea pe bonduri a sensului semisgeilor. Deoarece suma puterilor pe jonciunile 1 este
zero iar presiunea de refulare a pompei raportat la p0 este p = pa p0 rezult c avem
relaia p pa + p0 = 0 adic p i p0 intr n jonciunea 1 corespunztoare sursei iar pa iese
din ea (semnul presiunii p trebuie s fie plus, deoarece ea intr n jonciune fiind furnizat
de surs).
n ceea ce privete jonciunea 1 corespunztoare elementului R, deoarece cderea de
I
presiune pe el este pR = pb p0 iar puterea pR
se scurge ctre R deci are semnul minus,
b (pb )
(pa ) a
rezult relaia pR + pb p0 = 0, adic pb intr
0
1
0
n jonciune iar p0 iese din ea. Bondul
elementului I are semisgeata orientat spre
element ntruct acesta absoarbe putere.
Se
1
1
R
Celelalte doua bonduri ale jonciunii 1 sunt
Fig. 5.2.6. Bond-graph-ul sistemului din fig. orientate pe baza faptului c, n jonciunile 0
din a i b puterea intr pe un bond i iese pe
4.5.10 dup eliminarea jonciunii 0
celalalt. Acum bond-graph-ul se poate
corespunztoare presiunii de referin
simplifica prin eliminarea jonciunii 0 din g,
I
obinndu-se bond-graph-ul din fig. 5.2.6.
n continuare bond-graph-ul sistemului
se mai poate simplifica eliminnd cele dou
Se
R
1
jonciuni 0 rmase i contopind apoi toate
Fig. 5.2.7. Bond-graph-ul simplificat al
sistemului din fig. 4.5.10
215
Sistemul electric din fig. 4.5.7. este similar cu cel hidraulic din fig. 4.5.10 care a fost
prezentat anterior. El este compus dintr-o surs de tensiune Se care este nseriat cu o
rezisten R de valoare Re i cu o bobin I de inductan L. Din punct de vedere al metodei
bond-graph, cele dou sisteme sunt identice i bond-graph-ul propriu-zis al sistemului
electric este acelai cu cel al sistemului hidraulic din Exemplul 5.2.4, cu observaia c
elementul inerial este bobina, iar cel rezistiv o rezisten electric.
Exemplul 5.2.6.
S considerm acum cazul sistemului electric din fig. 4.5.12. El este format dintr-o
surs de tensiune nseriat cu o rezisten electric R de valoare Re, cu o bobina I de valoare
L i cu un condensator C de valoare Ce. Se consider cte o jonciune 0 pentru punctele a, b,
c i g care corespund potenialelor Va, Vb, Vc i respectiv Vg. ntre aceste jonciuni 0 se
introduce cte o jonciune 1 de care se leag elemente bond-graph Se, R, I si C
corespunztoare sursei de tensiune, rezistenei electrice, bobinei i respectiv
condensatorului. Se obine o prima form a bond-graph-ului care este artat n fig. 5.2.8.
I
R
(Va ) a
0
Se
c (Vc)
b (Vb )
1
0
g (Vg )
Fig. 5.2.8. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului electric din fig. 4.5.12
216
corespunztor lui Vg este orientat spre g iar bondul corespunztor lui VC este orientat ctre
jonciunea 1 corespunztoare lui C. Acum se pot orienta i celelalte dou bonduri ale
jonciunilor 0 corespunztoare lui Va i Vc. Mai rmn de orientat bondurile dintre jonciunea
0 a lui Vb i cele dou jonciuni 1 adiacente. Bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i jonciunea 1
corespunztoare elementului I este orientat ctre cea din urm ntruct n ea trebuie s intre
putere cel puin printr-un port. Aceasta face ca bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i
jonciunea 1 corespunztoare elementului R s fie orientat ctre prima pentru c i pentru ea
trebuie s existe un bond prin care sa intre putere. Acum toate bondurile sunt orientate.
n etapa a cincea se elimin jonciunea 0 corespunztoare potenialului Vg care este
considerat nul. Se obine bond-graph-ul din fig. 5.2.9.
R
I
R
b (Vb )
(Va ) a 0
Se
0 c (Vc)
Se
I
Fig. 5.2.10. Bond-graph-ul acauzal al
sistemului electric din fig. 4.5.12
Sistemul hidraulic din fig. 4.5.15 are o structur similar cu sistemul electric anterior,
adic este format dintr-o sursa de efort Se (o pomp, nefigurat) nseriat cu un element
inerial I (o conduct lung n care curgerea este laminar), cu un element disipativ R (un
robinet) i cu un element capacitiv C (un rezervor de fluid). Potenialelor Va, Vb, Vc, Vg din
sistemul electric le corespund presiunea pa furnizat de pomp, presiunea pb de la ieirea din
robinet, presiunea pc de la intrarea n rezervor i respectiv presiunea de referin pg
corespunztoare presiunii atmosferice. n mod similar ca la sistemul electric, se consider cte
o jonciune 0 pentru fiecare presiune i ntre ele cte o jonciune 1 corespunztoare
elementelor Se, I, R i C rezultnd astfel un bond-graph nesimplificat ca cel din fig. 5.2.9.
Dup simplificare, se obine tot bond-graph-ul din fig. 5.2.10.
5.2.1.2. Cazul sistemelor mecanice cu elemente n micare de translaie
sau de rotaie
217
Sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2 este format dintrun arc avnd constanta elastic ke i un amortizor avnd constanta de amortizare . Ele au cte
o extremitate prins de un acelai perete fix iar celelalte dou extremiti sunt acionate
simultan n punctul a de o for F. Sistemul nu conine elemente cu mas (elemente ineriale).
Se consider o jonciune 1 pentru viteza va de deplasare a forei mpreun cu extremitile
arcului i amortizorului care constituie i viteza de deformare a acestor din urm elemente. Nu
este nevoie de vreo jonciune 0, deoarece nu exist alte viteze n sistem care s fie n relaie cu
viteza va. Se poate trece acum la etapa a treia care const n
R
ataarea, prin bonduri, de jonciunea 1 a unui element Se
pentru fora F, a unui element R pentru arcul elastic i a
unui element C pentru amortizor. Pe aceste trei bonduri se
Se
C
poate deduce foarte uor sensul semisgeilor pe baza
1
va
faptului c sursa furnizeaz putere deci semisgeata va fi
orientat ctre jonciunea 1 i a faptului c elementele R i
Fig. 5.2.11. Bond-graph-ul
C "consum" putere (o disip sau o stocheaz) i deci
acauzal al sistemului mecanic semisgeile pe bondurile corespunztoare lor vor fi
reprezentat n fig. 4.5.2
orientate dinspre jonciunea 1 ctre ele. Se obine n final,
bond-graph-ul acauzal reprezentat n fig. 5.2.11, identic cu cel din fig. 5.2.3.
Exemplul 5.2.9.
218
Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie este cel reprezentat n fig.
4.5.9. Acesta este compus dintr-un element inerial n rotaie avnd momentul principal de
inerie n raport cu axa de rotaie J, dintr-o surs de efort care furnizeaz un moment M i
dintr-un amortizor de rotaie cu constanta de amortizare
I
t. Vitezei de rotaie a volantului care este i viteza
care acioneaz asupra amortizorului, i se asociaz o
jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri o surs Se,
Se
R
1
un element inerial I i un element disipativ R care
a
corespund respectiv momentului M, masei n rotaie de
Fig. 5.2.12. Bond-graph-ul acauzal al moment principal de inerie J i amortizorului de rotaie
sistemului din fig. 4.5.9.
cu coeficientul de amortizare t. Pe bondul sursei
semisgeata este orientat ctre jonciunea 1 deoarece ea furnizeaz putere, iar pe bondul
elementului inerial i al rezistorului semisgeata este orientat spre aceste elemente deoarece
ele acumuleaz energie. Se obine bond-graph-ul acauzal al sistemului aa cum este artat n
fig. 5.2.12, care este identic cu cel din fig. 5.2.7.
Exemplul 5.2.11.
Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie este cel reprezentat n fig.
4.5.13. El este constituit dintr-o sursa de efort Se care furnizeaz o for F ce acioneaz asupra
unui element inerial I de mas m i de care este prins extremitatea unui arc C avnd constanta
elastic ke i extremitatea unui amortizor R avnd
I
constanta de amortizare . Vitezei v a masei m, care este
i viteza de deformare a arcului C i amortizorului, i se
atribuie o jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri
Se
1
C
sursa
Se, elementul inerial I, elementul condensator C i
v
elementul rezistor R.
R
Fig. 5.2.13. Bond-graph-ul acauzal al
sistemului mecanic din fig. 4.5.13.
219
2. Dou jonciuni de acelai tip (0 sau 1) pot fuziona, conform fig.5.2.15 a) i b).
220
e3 f
e
f
e4
e1 f
e
f
f4
e f1
e3
=
e2 f
e2 f
e f3
e f3
e f2
e1
f
e
f1
(a)
(b)
e f2
3. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (I1), (I2), avnd parametrii kI1, kI2 sunt
conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform
fig. 5.2.16. a), avnd parametrul:
kI =
(k I1 k I 2 )
(k I1 + k I 2 )
(5.2.1)
n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform
fig. 5.2.16 b), avnd parametrul:
k I = k I1 + k I 2 .
(5.2.2)
I1 : k I 1
e
f
e f1
0
e f2
I : k I = k I1 k I 2
e
e
f3
e
f
(k I
+ kI2
221
f 1 + f2
e
f3
(a)
I2 : kI 2
I1 : k I 1
e
f
e1 f
1
e2 f
I : k I = k I1 + k I 2
e1 + e2 f
e3
f
e
f
e3
f
(b)
I2 : kI 2
Fig. 5.2.16. Reguli de simplificare a elementelor I.
4. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (C1), (C2), avnd parametrii kC1, kC2 sunt
conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform
fig. 5.2.17 a), avnd parametrul:
k C = k C1 + k C 2 ;
(5.2.3)
n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform
fig. 5.2.17 b), avnd parametrul:
(k C1 k C 2 )
kC =
.
(5.2.4)
(k C1 + k C 2 )
222
C : k C1 = k C1 + k C 2
C1 : k C1
e
f
e f1
0
e f2
f 1 + f2
e
e
f3
e
f
e
f3
(a)
C 2 : kC 2
C : k C = k C1 k C 2 (k C1 + k C 2 )
C1 : k C1
e
f
e1 f
1
e2 f
e1 + e2 f
e3
f
e
f
e3
f
(b)
C 2 : kC 2
Fig. 5.2.17. Reguli de simplificare a elementelor C
5. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (R1), (R2), avnd parametrii kR1, kR2 sunt
conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform
fig. 5.2.18 a), avnd parametrul:
kR =
(k R1 k R2 )
(k R1 + k R2 )
n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform
fig. 5.2.18 b), avnd parametrul:
k R = k R1 + k R2 .
223
R : k R1 = k R1 k R2
R 1 : k R1
e
f
e
f3
0
e f2
e
f
+ k R2
f 1 + f2
e f1
(k R
e
f3
(a)
R 2 : kR2
R : k R = k R1 + k R 2
R 1 : k R1
e
f
e1 + e2 f
e1 f
e3
f
1
e2 f
e
f
e3
f
(b)
R 2 : kR2
Fig. 5.2.18. Reguli de simplificare a elementelor R
224
Pasul 3
3.1. Se alege un element R i i se asigneaz cauzalitatea (rezistiv sau conductiv) n mod
convenabil.
3.2. Se aplic operaii analoge subpasului 1.2, datorit faptului c subpasul 3.1 se
finalizeaz prin ataarea liniuei cauzale la un nou bond.
3.3. Se repet paii 3.1. i 3.2. pentru toate elementele disipatoare de energie.
Observaie: Exist situaii cnd, n pasul 2, utilizarea cauzalitii integrale pentru
toate elementele I i C nu este posibil, fapt ce se reflect prin violarea regulilor de asignare
a cauzalitii pentru unul sau mai multe elemente J0, J1, TF, GY. n astfel de cazuri, se va
alege cauzalitatea derivativ pentru unul, eventual mai multe elemente acumulatoare de
energie.
Toate bond-urile grafului cauzal se numeroteaz (uzual n ordinea natural), dar
numerotarea se poate face i pe bond-graph-ul acauzal, fie nainte, fie dup efectuarea
eventualelor simplificri.
Pentru a exemplifica regulile de atribuire a cauzalitii pe bonduri se va considera
bond-graph-ul din fig. 5.2.3, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3,
4.5.4, 4.5.5, bond-graph-ul din fig. 5.2.7, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.6,
4.5.7, 4.5.8 , 4.5.9 i bond-graph-ul din fig. 5.2.10 care corespunde sistemelor din figurile
4.5.10, 4.5.11, 4.5.12 i 4.5.13.
Exemplul 5.2.14
La bond-graph-ul acauzal din fig. 5.2.3 se aplic sub-pasul 1.1 i se asigneaz cauzal
bondul sursei de efort, liniua cauzal trebuind s fie desenat la captul dinspre jonciunea
1 aa cum este artat n fig. 5.2.19.a deoarece sursa aplic un efort jonciunii i nu invers.
Acest lucru nu induce cauzalitatea pe vreunul din celelalte dou bonduri. Se poate trece
acum la pasul 2 i, conform subpasului 2.1, se alege elementul C cruia i se asigneaz
cauzalitatea integral, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.2.19.b.
R
R :k R
3
Se
1
(a)
Se
1
(b)
Se
C : kC
(c)
n acest moment, deoarece dintre cele trei bonduri incidente n jonciunea 1 dou au
liniua cauzal spre jonciune, obligatoriu cel de al treilea bond, care corespunde
elementului R, va trebui s aib liniua cauzal la captul dinspre element cci numai n
felul acesta se respect regula de atribuire cauzal pe bondurile incidente ntr-o jonciune 1
(numai unul nu trebuie s aib liniua cauzal spre jonciune). Se obine astfel bond-graphul cauzal artat n fig. 5.2.19.c, nemaifiind necesar trecerea la pasul 3. n final se
numeroteaz bondurile i se scriu parametrii elementelor precedai de dou puncte.
225
Exemplul 5.2.15
Se
Se
(a)
Se
(b)
R : kR
(c)
R :k R
Se
Se
Se
C : kC
2
I
I: k I
(a)
(b)
(c)
Dup atribuirea cauzal a bond-graph-ului unui sistem este posibil ca, pentru a nu
nclca regulile acestei atribuiri, s fie obligatoriu a avea elemente I i/sau C n cauzalitate
derivativ. Acest fapt trebuie evitat ori de cte ori este posibil, ntruct acest gen de
cauzalitate conduce la apariia unor dificulti n rezolvarea sistemului de ecuaii de stare
care devine un sistem de ecuaii algebrice i difereniale, iar, n cazul utilizrii n modelarea
cu diagrame bloc, conduce la apariia unor blocuri de derivare care produc adesea erori de
calcul.
226
(5.3.1-b)
(5.3.2-a)
eC = Ci ( qC ) ,
(5.3.2-b)
membrii drepi ai tuturor ecuaiilor difereniale (5.3.1) se pot exprima numai n funcie de p I ,
qC i variabilele corespunztoare surselor. Se obine astfel forma standard a unei ecuaii
vectoriale de stare n general neliniare de tipul (2.6.1), conform celor prezentate n Capitolul
2. Presupunnd c sistemul conine nI elementele de tip I i nC elemente de tip C, rezult c
reprezentarea de stare de forma (2.6.1) va fi format din n = n I + nC ecuaii difereniale
avnd drept variabile de stare pI (t), qC (t), iar drept variabile de intrare semnalele generate de
surse. Cu alte cuvinte, variabilele de stare sunt variabilele energiei desemnate astfel:
impulsul generalizat (mrimea p) pentru elementele I
deplasarea generalizat (mrimea q) pentru elementele C.
n funcie de obiectivul urmrit se va aduga ecuaia ieirii (2.6.2) conform Capitolului 2.
n cazul n care pentru elementele I, C, i R se consider legi constitutive de tip liniar,
reprezentarea intrare-stare-ieire va fi de forma (2.4.3) i (2.4.4) conform capitolului 2,
227
reflectnd la nivelul ntregului model liniaritatea dinamicii. n acest caz al dinamicii liniare, pe
baza relaiilor constitutive ale elementelor I i C variabilele de stare de tip energetic (pI i qC toate sau numai o parte din ele) pot fi transformate n variabilele puterii (fI i respectiv eC).
Precizm c n cazul liniar formularea ecuaiilor de stare se poate face direct n
variabilele puterii desemnnd variabilele de stare astfel:
fluxul (mrimea fI) pentru elementele I;
efortul (mrimea eC) pentru elementele C.
Astfel, fiecrui element I i se asociaz o ecuaie diferenial cu forma generic
1
f&I (t ) = e I (t ) ,
kI
(5.3.3-a)
unde eI (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor R, J0, J1, TF i GY. n mod similar pentru fiecare element C avem, ntr-o scriere
generic
1
e&C (t ) =
f C (t ) ,
(5.3.3-b)
kC
unde fC (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor R, J0, J1, TF i GY.
Revenind la cazul general neliniar, pentru scrierea ecuaiilor de stare este util ca, mai
nti, s se identifice trei mulimi de variabile:
a) variabilele de intrare e(t) i f(t) corespunztoare surselor de efort i flux;
b) variabilele pI i qC asociate elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate integral
(variabilele energiei);
c) variabilele coenergetice fI i eC ale elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate
integral (variabilele puterii).
Pentru a facilita scrierea ecuaiilor, este adesea util s se scrie aceste variabile lng
legturile lor de pe bond-graph. Variabilele pI i qC asociate elementelor I si respectiv C aflate
n cauzalitate integral vor aprea scrise lng bondurile corespunztoare sub forma
derivatelor p& I i q& C , care sunt eforturi i fluxuri. Variabilele fI pentru I i eC pentru C
asociate cu derivatele p& I i q& C pot, sau nu, s fie scrise lng bondurile corespunztoare. Ele
vor fi eliminate n ecuaiile finale.
Pentru exemplificare, va fi prezentat construirea modelului intrare-stare -ieire pentru
cteva sisteme ale cror bond-graph-uri cauzale au fost deja obinute.
Exemplul 5.3.1.
Se va considera mai nti, bond-graph-ul din fig 5.2.19.c care corespunde sistemelor
reprezentate n figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5, din capitolul precedent, paragraful
4.5.1.
Deoarece bond-graph-ul are o singur surs, va fi o singur variabil de intrare i
anume e1. De asemenea, elementului C n cauzalitate integral i corespunde variabila de stare
q2 i variabila coenergetic e2, ecuaia constitutiv a acestuia fiind:
228
e2 =
1
q2 .
kC
1
e3 ,
kR
1
q 2 = e1 ,
kC
1
f2 ,
kC
229
n care q2 (notat cu q n fig. 4.5.1) este cantitatea de electricitate acumulat de condensator iar
e1 este tensiunea la bornele sursei (notat e n fig. 4.5.1). n cazul sistemelor electrice este
preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii adic tensiunea pentru elementele C
i intensitatea pentru elementele I. innd cont de relaia constitutiv a elementului C
considerat liniar
e2 =
1
1
q2 =
q2 ,
kC
Ce
e&2 =
1
1
q& 2 =
q& 2 ,
kC
Ce
n care e2 este tensiunea pe condensator. Aceast form a ecuaiei poate fi obinut numai n
cazul liniar.
b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2,
k R = [N s/m] este constanta de amortizare vscoas iar 1 k C = k e [ N/m ] este constanta
elastic a arcului de compresiune. Ecuaia de stare devine:
x& + k e x = F ,
unde x2 (notat cu x n fig. 4.5.2) este deplasarea forei F1 (notat cu F n fig. 4.5.2).
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.3,
k R = t [N s/m ] este constanta de amortizare vscoas la rotaie, iar 1 k C = k t [ N m/rad ] este
constanta elastic a arcului de torsiune. Ecuaia de stare are forma
t&2 + k t 2 = M 1 ,
unde 2 este unghiul cu care momentul M1 rotete axul (notat cu M n fig. 4.5.3).
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.4, k R = R f [kg/s m 4 ] este rezistena fluidic,
iar kC = Cf [m4s2/kg] este capacitatea fluidic. Ecuaia de stare se scrie:
1
R f V&2 +
V2 = P1 ,
Cf
unde V este volumul de lichid din rezervor i P1 este presiunea de intrare (notate cu V,
respectiv P n fig. 4.5.4).
La sistemele hidraulice este preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii
adic presiunea pentru elementele C i debitul pentru elementele I. Ecuaia de stare poate fi
exprimat n raport cu variabilele puterii pe baza relaiei constitutive a elementului C,
considerat liniar,
e2 =
care, prin derivare, conduce la
1
1
q2 =
q2 ,
kC
Cf
230
e&2 =
1
q& 2 .
Cf
R f C f e&2 + e2 = e1 ,
sau
R f C f P&2 + P2 = P1 ,
n care P2 este presiunea la baza rezervorului (elementul C). Aceast form a ecuaiei este
valabil numai pentru cazul liniar. Pentru simplificare se poate renuna la simbolul care
arat c este vorba de o diferen de presiune i, subnelegnd acest lucru, se poate scrie o
form mai simpl a ecuaiei de stare n variabila presiune
R f C f P&2 + P2 = P1 .
T2 =
Q2
,
Ct
T&2 =
Q& 2
Ct
Rt Ct T&2 + T2 = T1 ,
unde T2 este temperatura incintei nclzite. Relaia are loc numai pentru cazul liniar.
Exemplul 5.3.2.
Bond-graph-ul din fig. 5.2.20.c corespunde sistemelor reprezentate n figurile 4.5.7,
4.5.8, 4.5.9 i 4.5.10, din capitolul precedent, paragraful 4.5.2.
La fel ca n exemplul anterior, pentru c bond-graph-ul are o singur surs, vom avea
o singur variabil de intrare e1. Deoarece elementul I este n cauzalitate integral, acestuia i
corespunde variabila de stare p2 i variabila coenergetic f2, ecuaia constitutiv fiind:
f2 =
1
p2 .
kI
231
k
e3 = k R f 2 = R p 2 .
kI
Ecuaia de stare se scrie acum:
k
p& 2 = R p 2 + e1 ,
kI
sau, sub forma, (2.3.1):
k
p& 2 + R p 2 = e1 ,
kI
care, ca urmare a structuri sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire.
Aceast ecuaie diferenial modeleaz comportamentul dinamic al sistemelor fizice
din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9 i 4.5.10, deoarece ea a fost dedus folosind bond-graph-ul din
fig. 5.2.20c care este acelai pentru toate cele patru sisteme. Parametrii kR i kI vor cpta
semnificaii corespunztoare tipului de sistem considerat. La fel ca i n exemplul precedent,
datorit liniaritii, ecuaia de descriere a dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut f2:
k I f&2 + k R f 2 = e1 ,
folosind cele dou procedee artate n Exemplul 5.3.1.
a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.7 parametrul kR este rezistena electric Re []
iar parametrul kI este inductana L [H]. Ecuaia de stare devine:
& 2 +
Re
2 = e1 ,
L
n care 2 este fluxul magnetic acumulat de bobin iar e1 este tensiunea la bornele sursei
(notat e n fig. 4.5.7). Uzual, este preferabil ca variabila de stare s fie intensitatea curentului
electric i2 (notat cu i n fig. 4.5.7). Pentru a scrie ecuaia de stare n funcie de intensitate, se
face apel la legea constitutiv a bobinei (elementul I) i la derivata acesteia, care sunt (datorit
ipotezei de liniaritate):
p
i2 = 2 = 2 ,
L
L
232
respectiv,
di2 & 2 p& 2
.
=
=
dt
L
L
di 2
+ Re i2 = e1 .
dt
b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.8, kR este
constanta de amortizare [Ns/m], iar kI este masa m [kg]. Ecuaia de stare se scrie
p& 2 +
p 2 = F1 ,
unde p2 este impulsul masei m iar F1 este fora aplicat acesteia de ctre surs (notat F n fig.
4.5.8). De obicei, n mecanic, intereseaz legea de micare, adic deplasarea x2 a masei ca
funcie de timp, i pentru a o determina, se utilizeaz legea constitutiv a elementului I
x& 2 =
1
p2
m
mv&2 + v2 = F1 .
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.9 , kR este
constanta de amortizare t [Nms/rad], iar kI este momentul de inerie principal J [kgm2] n
raport cu axa de rotaie. Ecuaia de stare se scrie
L& 2 + t L2 = M 1 ,
J
unde L2 este momentul cinetic, iar M1 este momentul aplicat de surs (notat M n fig. 4.5.9).
La fel ca n situaia anterioar, pentru a obine legea de micare adic rotaia 2 a masei ca
funcie de timp, este necesar utilizarea legii constitutive a elementului I
&2 =
1
2,
J
233
i
L2
= f&2 = & 2 .
J
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.9, kR este rezistena fluidic Rf[kg/sm4], iar kI
este inductana fluidic Lf [kg/m4]. Ecuaia de stare se scrie
p& P2 +
Rf
Lf
p P2 = P1 ,
unde pP2 este impulsul presiunii pentru fluidul din conduct iar P1 este presiunea furnizat
de surs (pomp) (notat P n fig. 4.5.10). Deoarece impulsul presiunii nu este o variabil
utilizat curent, se poate trece la variabila debit volumetric Q2 (notat Q n fig. 4.5.10) folosind
legea constitutiv a elementului I
Q2 =
1
p P2
Lf
1
Q& 2 =
p& P2 ,
Lf
pe care le substituim n ecuaia de stare. Rezult urmtoarea ecuaie n variabila debit volumetric
L f Q& 2 + R f Q2 = P1 .
Exemplul 5.3.3.
Vom considera acum bond-graph-ul din fig. 5.2.21c care corespunde sistemelor din
figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15, din capitolul precedent, paragraful 4.5.3. Acest bondgraph conine un element I i un element C n cauzalitate integral, fapt care arat c, pe baza
lui, se vor obine dou ecuaii de stare care modeleaz dinamica sistemului. Sistemul are o
singur variabil de intrare i anume efortul sursei (e1), dou variabile de stare p2 i q3 i dou
variabile coenergetice f2 i e3. Legile constitutive ale elementelor I i C sunt
f2 =
1
p2 ,
kI
234
respectiv
e3 =
1
q3 .
kC
Pentru scrierea celor dou ecuaii de stare, se pleac de la p& 2 i q& 3 i se scriu legile
constitutive ale jonciunii 1:
p& 2 + e1 e4 e3 = 0 ,
f 4 = f3 = f 2 .
e4 = k R f 4 .
Relaia constitutiv a elementului I se poate scrie n funcie de variabila de stare q3
q& 3 =
1
p2 ,
kI
1
p2 ,
kI
q
p
p& 2 = 3 k R 2 + e1.
kC
kI
0
q& 3
p& 2 = 1
k C
1
k I q 3 0
e .
+
k p 1 1
R 2
k I
0
e&3
f& = 1
2
k I
1
0
k C e3 1
+
k
R f 2 k I
k I
235
e1 .
& 2 =
1
2 ,
L
R
1
q3 e 2 + u1 ,
L
Ce
n care u1 (notat e n fig. 4.5.12) este tensiunea la bornele sursei, iar q3 i 2 sunt cantitatea
de electricitate acumulat de condensator i respectiv fluxul magnetic acumulat de bobin.
n baza liniaritii se poate trece de la variabila flux magnetic la variabila intensitate a
curentului electric i3 (notat i n fig. 4.5.12) pe baza relaiei constitutive a elementului I i a
derivatei acesteia, care sunt
q& 3 = i3 = i2 =
2
L
p2
,
L
respectiv
di2 & 2
p&
=
= 2.
dt
L
L
1
q3 .
Ce
236
e&3 = u& 3 =
1
q& 3 .
Ce
1
0
C e u 3 + 1 u .
1
R i
e 2 L
L
n cazul n care este necesar s se cunoasc i alte variabile dect cele de stare, atunci
se pot scrie pentru ele ecuaii de ieire, variabilele necunoscute numindu-se variabile de ieire.
De exemplu, dac prezint interes calcularea tensiunii e2 = u2 aplicat bobinei i a tensiunii
e4 = u4 aplicat rezistenei, atunci din legea constitutiv a jonciunii 1 rezult
e2 = e1 e4 e3
1
p2 ,
m
p& 2 = k e x3
p 2 + F1 ,
237
unde x3 (notat x n fig. 4.5.13) este deplasarea forei F1 (deci i a masei mpreun cu
extremitatea arcului i a amortizorului, notat F n fig. 4.5.13), iar p2 este impulsul masei.
Dac se dorete ca, n locul impulsului, s se determine viteza, atunci, pe baza legii
constitutive a elementului I, considerat liniar, se scrie
f2 =
p2 p2
=
,
kI
m
v& 2 = e x3 v 2 + 1 ,
m
m
m
1 x 0
3 + 1 F1 .
v 2
m
m
constanta elastic a arcului de torsiune, iar parametrul kI este momentul principal de inerie J
[kgm2] n raport cu axa de rotaie. Sistemul de ecuaii de stare se scrie
&3 =
1
L2 ,
J
L& 2 = k t 3 + t L2 + M 1 ,
J
unde 3 (notat cu n fig. 4.5.14) este unghiul de rotaie, q2 este momentul cinetic al masei,
iar M1 (notat M n fig. 4.5.14) este momentul aplicat de surs.
238
p2
,
J
respectiv
p&
f&2 = 2 ,
J
&3 = 2 ,
& 2 =
kt
M
3 t 2 + 1 ,
J
J
J
1 0
3 + 1 M .
t 2 1
J
J
Dac este necesar, pot fi scrise ecuaii de ieire pentru variabile care nu apar n
sistemul de ecuaii de stare, de exemplu momentul e3 = M3 care acioneaz asupra arcului i
momentul e4 = M4 care acioneaz asupra amortizorului. Scriind ecuaiile constitutive ale
elementelor C i R se obine sistemul de ecuaii de ieire
e3 = k t q3 ,
e4 = t f 4 = t q& 3 = t
p2
= t f2 ,
J
0 3
.
t 2
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.15, parametrul kC este capacitatea fluidic
Cf [m s /kg], parametrul kR este rezistena fluidic Rf [kg/s m4], iar parametrul kI este
inductana fluidic Lf [kg/m4]. Sistemul de ecuaii de stare capt forma
4 2
1
V&3 =
p P2 ,
Lf
p& P2 =
Rf
1
V3
p P2 + P1 ,
Cf
Lf
unde V3 (notat V n fig. 4.5.15) este volumul de fluid din vas, pP2 este impulsul presiunii
fluidului din conduct iar P1 (notat P n fig. 4.5.15) este presiunea sursei adic a pompei.
239
p P2
Lf
p2
Lf
i a derivatei acesteia
Q& 2 =
p& P2
Lf
p& 2
,
Lf
e3 = P3 =
1
V3 ,
Cf
i derivata sa
P&3 =
1 &
V3 ,
Cf
P&3 =
1
Q2 ,
Cf
Rf
P
1
Q& 2 =
P3
Q2 + 1 ,
Lf
Lf
Lf
0
P&3
& = 1
Q2
L
f
1
Cf
Rf
Lf
0
P3 + 1
Q2 L
f
P1 ,
P2 = P1 P4 P3 ,
i legea constitutiv a elementului R
P4 = R f f 4 = R f Q2 ,
putndu-se scrie n final relaiile:
P2 = P1 R f Q2 P3 ,
240
P4 = R f Q2 .
Sub form vectorial-matriceal, acestea se scriu
P2 1 R f P3 1
+
P ,
P = 0
R f Q2 0 1
4
e1
f1
R3
f3
e3
1
e2
f2
C2
Se
e1
f1
e3
1
e2
f2
I2
241
e3 = e1 e2 ,
ceea ce arat c semnalul e1 intr n sumator cu semnul plus iar semnalul e2 cu semnul minus.
Dac elementele I i C au ca semnal de intrare un efort, atunci semnalul de ieire va fi
un flux i invers. n funcie de tipul elementului i de cauzalitatea sa, trecerea de la un tip de
semnal la altul se face printr-o integrare (n situaia cauzalitii integrale) sau printr-o derivare,
(n situaia cauzalitii derivative), ambele tipuri de operaii fiind semnalate grafic n schema
bloc propriu-zis aa cum se arat n tabelele 5.1.1.a) b) i 5.1.2.a) b) Aceste operaii de derivare
i integrare sunt nsoite, n cazul liniar, i de o nmulire cu un parametru (kI, kC sau inversele
lor), operaie de asemenea semnalat n reprezentarea simbolic din cadrul schemei bloc aa
cum se arat n tabelele 5.1.1.a) i 5.1.2.a). Se observ c, pentru simplificare, se poate utiliza
242
e1 +
e3
e
2
kR
f3
f2
e2
1 t
d
kC 0
e1 +
e3
e2
1 t
d
kI 0
f2
f 2 (0)
f3
kR
n mod similar, schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.2.20.c este
reprezentat n fig. 5.3.6. Semnele algebrice ale eforturilor care intr n sumator sunt deduse
din legea constitutiv a jonciunii 1
e1 e2 e3 = 0 ,
care se scrie
e2 = e1 e3 ,
f1
kR
e4
e1 +
f 2 (0)
e3
f4
e2
1 t
d
kI 0
f2
e3 (0)
f3
1 t
d
kC 0
243
Se consider sistemul mecanic din fig.5.4.1. alctuit dintr-o mas de mrime m care
este acionat de o for F = F(t) i este prins de un amortizor avnd constanta de amortizare
, legat la rndul su de un perete fix prin intermediul unui arc de compresiune avnd
constanta elastic ke.
v(t)
Primul pas n construirea bond-graph-ului
(m)
()
sistemului const n determinarea vitezelor
F(t)
a (ke)
importante din sistem crora le va corespunde cte o
jonciune 1. Se constat c aceste viteze sunt n
numr de trei i anume: viteza masei notat vm, mas
v(t)-ieire
F(t)-intrare,
modelat printr-un element inerial I avnd
Fig. 5.4.1. Sistem mecanic format din trei parametrul k = m, aceast vitez coinciznd cu viteza
I
elemente legate n serie
unei extremiti a amortizorului modelat printr-un
element disipativ R avnd parametrul kR = ; viteza celeilalte extremiti a amortizorului,
notat cu va, care este i viteza unui capt al arcului, arc modelat printr-un element capacitiv C
avnd parametrul kC = 1/ke; viteza punctului fix de care este prins cellalt capt al arcului care,
evident, are valoarea zero. Fora care acioneaz asupra masei este modelat printr-o surs de
efort Se care va avea aceeai vitez cu elementul I, iar elementele Se i I vor fi conectate la
prima jonciune 1 adic cea corespunztoare vitezei vm a masei. ntre aceast jonciune 1 i cea
de a doua corespunztoare vitezei va a extremitii mobile a arcului se introduce o jonciune 0
care are rolul de a face scderea ntre cele dou viteze. De aceast jonciune 0 se conecteaz
elementul R n a crui lege constitutiv intervine diferena vitezelor extremitilor
amortizorului pe care l modeleaz. Apoi se introduce o jonciune 0 ntre ultimele dou
jonciuni 1 de care se conecteaz elementul C n a crui lege constitutiv intervine diferena
deplasrilor extremitilor arcului pe care l modeleaz. Se obine bond-graph-ului
nesimplificat din fig.5.4.2, n care orientarea bondurilor s-a fcut pe baza faptului c sursa
furnizeaz o putere ce este distribuit ctre toate celelalte elemente ale sistemului ntr-un
singur sens. Bond-graph-ul se poate simplifica prin ndeprtarea bondului care leag jonciunea
1 de vitez nul de jonciunea 0 corespunztoare elementului C (pe ea nu se transmite putere)
244
i renunarea la jonciunea 1 corespunztoare vitezei va. n acest mod, cele dou jonciuni 0 se
contopesc ntr-una singur, rezultnd bond-graph-ul acauzal simplificat din fig. 5.4.3.
R:
I:m
1
I:m
R:
C:
ke
Se
1
vm
1
va
1
v=0
Se
C:
Fig. 5.4.2. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului
mecanic din fig. 5.4.1
1
ke
Acest bond-graph se poate obine direct dac se observ c este necesar numai o
singur jonciune 0 destinat elementului R deoarece ambele extremiti ale amortizorului se
deplaseaz i este nevoie de diferena vitezelor lor pentru scrierea legii constitutive a
elementului; n ceea ce privete elementul C, acesta are o extremitate fix, deci deplasarea
celeilalte extremiti este suficient pentru a scrie legea constitutiv a acestui element i, prin
urmare, nu este nevoie de nc o jonciune 0 pentru el. Mai mult, captul mobil al arcului este
legat de o extremitate a amortizorului, deci viteza acestui capt este tocmai una din vitezele
necesare pentru scrierea legii constitutive a elementului R, ceea ce arat c acest element trebuie
legat de jonciunea 0. Judecnd astfel, se poate desena direct bond-graph-ul din fig. 5.4.3,
simplificarea grafic fiind nlocuit de aprecierea unor aspecte fizice asupra modului n care este
construit i n care funcioneaz sistemul. Pentru atribuirea
I:m
R:
cauzal, se pleac de la sursa de efort desennd liniua
cauzal la captul bondului dinspre jonciunea 1. Se atribuie
2
5
apoi cauzalitate integral elementului I, ceea ce determin
1
3
aplicarea liniuei cauzale pe bondul dintre cele dou
Se
1
0
jonciuni
la captul dinspre jonciunea 1. Mai departe
4
cauzalitatea nu se propag i de aceea, se atribuie
elementului C cauzalitate integral. n aceste condiii,
1
C:
elementul R capt cauzalitate rezistiv i atribuirea cauzal
ke
este ncheiat. Urmeaz numerotarea bondurilor i scrierea
Fig.5.4.4. Bond-graph-ul cauzal al parametrilor elementelor n dreptul acestora, ntre element i
sistemului din fig.5.4.1.
parametru figurndu-se semnul dou puncte (dac acest
lucru nu s-a fcut deja). n fig.5.4.4. este artat forma final a bond-graph-ului cauzal .
Pentru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti variabilele de intrare i de
stare. Exist o variabil de intrare i anume efortul furnizat de surs e1 = F (t ) i dou
variabile de stare care sunt p2 al elementului I i deplasarea q4 a elementului C.
Variabila v(t ) = v1 (t ) = v2 (t ) va fi considerat ca variabil de ieire.
Elementul I i elementul C fiind n cauzalitate integral, rezult c sistemul de ecuaii
de stare va fi format din dou ecuaii. Variabilele corespunztoare ale puterii sunt f2 i
respectiv e4. Se scriu mai nti ecuaiile constitutive ale elementelor I i C care sunt:
f2 =
respectiv
p2
,
m
245
e4 = k e q 4 .
e3 = e5 = e4 ,
f 3 q& 4 f 5 = 0.
Din relaiile constitutive ale jonciunilor rezult o prim form a ecuaiilor de stare:
p& 2 = F (t ) e3 ,
q& 4 = f 3 f 5 ,
de unde
p& 2 = F (t ) k e q 4 ,
q& 4 =
p2
f5 ,
m
scris n forma
e
f5 = 5 ,
q& 4 =
p2 ke
q4 .
m
0
p& 2
=
q& 1
2
m
ke
p 1
k e 2 + F (t ).
q 4 0
246
1
1
F (t ) F4 ,
m
m
k
F&4 = v 2 k e e F4 ,
0
&
v
2
F& =
4 k t
e2
f2
e1
I
e4
f4
e3
1
1
m v 2 + F (t ).
k m
e F4 0
v
v(t ) = v1 (t ) = v 2 (t ) = [1 0] 2 .
F4
e2 = F (t ) e3
f 4 = f3 f5.
247
valabile i pentru aceste sisteme parametrii elementelor fiind nlocuii corespunztor, la fel ca
i mrimile fizice.
ieire
v(t)
e1 = F(t) +
intrare
F4(0)
v2(0)
e2
f2 = v2
1 t
e
d
2
m 0
f3 +
f4
f5
e3
k e 0 f 4 d
e5
e4 = F4
e3
(t) M(t)
(J)
(t)
i(t)
(kt)
E(t)
( p0 )
(Le)
(Ce)
(Re)
p0 + P
Q(t)
(Cf)
( p0 )
(Lf)
(Rf)
Fig.5.4.9. Sistem
hidraulic al crui bondgraph este reprezentat n
fig. 5.4.4.
0
A=
k e
1
m
k
e
din descrierea de stare n variabilele v2 i F4, ale crei valori proprii sunt date de polinomul
caracteristic:
k
k
s 2 + e s + e = 0.
m
Deoarece ambele autovalori au partea real negativ, se constat c exist un regim staionar
pentru care variabilele de stare au valorile constante v2s i F4s i deci derivatele nule n raport
cu timpul. n aceste condiii, descrierea de stare conduce la sistemul algebric:
0
0
0 =
k e
1
1
m v2s + F .
m s
k
e F4 s 0
248
k
Matricea A fiind nesingular ( det A = e 0 ), se pot determina valorile
m
necunoscutelor v2s i F4s n regim staionar, rezultnd:
0
v2s
F =
4 s k e
1
m
ke
1
m
m Fs =
ke
0
ke
ke
1 1
Fs
m m Fs = .
0 0
Fs
Exemplul 5.4.2.
Se consider sistemul mecanic din fig.5.4.10 compus dintr-o mas de mrime m legat de
un punct fix prin intermediul unui amortizor avnd constanta de amortizare 1. Cele dou
elemente nseriate sunt legate n paralel cu alte dou elemente nseriate i anume un al doilea
amortizor avnd constanta de amortizare 2 i un arc de compresiune avnd constanta elastic ke.
Masa i o extremitate a celui de al doilea amortizor sunt acionate simultan de o for F = F(t).
v(t)
(2)
F(t)
a (ke)
(m)
(1)
Se
I:m
R : 2
vm
0
F(t)-intrare,
C:
1
va
1
ke
1
v=0
R : 1
v(t)-ieire
1 v=0
Fig.5.4.10. Sistem mecanic format cu
elemente legate n paralel
Pentru a construi bond-graph-ul sistemului, vom stabili mai nti vitezele importante
din sistem. O prim vitez pentru care considerm o jonciune 1 este viteza masei, notat vm,
care este i viteza cte unei extremiti a celor dou amortizoare. O a doua vitez, notat va,
pentru care se consider o jonciune 1, este viteza extremitii mobile a arcului de
compresiune care este i viteza unei extremiti a celui de al doilea amortizor. De asemenea
considerm cte o jonciune 1 pentru vitezele nule ale punctelor fixe de prindere a arcului de
compresiune i a extremitii primului amortizor.
Modelnd fora F = F(t) cu o surs de efort, cele dou amortizoare cu cte un element
R i arcul cu un element C i lund n considerare c puterea furnizat de surs este distribuit
249
ctre toate aceste elemente, se ajunge la bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.11, n care sunt
scrii i parametrii elementelor.
Bond-graph-ul se poate simplifica foarte mult ndeprtnd mai nti cele dou bonduri
care conduc la jonciuni 1 de vitez nul deoarece prin ele nu se transmite putere iar apoi se
renun la jonciunea 0 a elementului R de
I:m
R : 2
parametru 1 i la jonciunea 1 corespunztoare
vitezei va. n acest mod, jonciunile 0 ale
elementului R de parametru 2 i a elementului C
Se
1
0
se contopesc n cte una singur, rezultnd, n final,
bond-graph-ul acauzal simplificat din fig. 5.4.12.
Acest bond-graph se poate obine direct
1
C:
dac se fac cteva observaii de ordin funcional
R : 1
ke
asupra sistemului. Astfel, se constat c este
necesar o jonciune 1 pentru viteza masei i o
Fig. 5.4.12. Bond-graph-ul acauzal
simplificat al sistemului din fig.5.4.10.
jonciune 0 pentru amortizorul de parametru 2
care s modeleze diferena dintre vitezele
extremitilor acestuia. Pentru amortizorul de parametru k R = 1 i pentru arcul de parametru
k C = 1 k e nu este necesar o jonciune 0 pentru c ele au cte o extremitate fixat i deci, n
legile lor constitutive, nu intervin diferene ntre vitezele (respectiv deplasrile) extremitilor.
Ele se pot lega direct de jonciunea 1 i, corespunztor, de jonciunea 0.
n continuare trebuie fcut atribuirea cauzal a bondurilor din bond-graph-ul
acauzal reprezentat n fig. 5.4.12. Se pleac de la bondul sursei de efort care aplic un efort
jonciunii 1. Apoi se atribuie cauzalitate integral elementului I, fapt care conduce la
aplicarea liniuei cauzale n captul dinspre jonciunea 1 bondurilor corespunztoare
jonciunii 0 i elementului R de parametru 1
R : 2
I :m
(fig.5.4.13). Cauzalitatea nu se propag pe celelalte
dou bonduri ale jonciunii 0 i trebuie impus
2
6
cauzalitate integral elementului C. Acest fapt induce
cauzalitate conductiv elementului R i, cu aceasta,
0
Se 1
1 4
atribuirea cauzal este ncheiat, rezultnd bond-graph3
5
ul cauzal din fig. 5.4.13 n care s-au numerotat
bondurile.
1
R : 1
C:
Pentru a scrie ecuaiile de stare, se stabilesc mai
ke
nti variabilele de intrare i de stare care sunt efortul
Fig.5.4.13. Bond-graph-ul cauzal al furnizat de surs e = F(t), respectiv impulsul p al
1
2
sistemului din fig.5.4.10.
elementului I i deplasarea q5 a elementului C. Se
consider ca variabil de ieire viteza v(t ) = v1 (t ) = v2 (t ) . Deoarece ambele elemente I i C din
sistem sunt n cauzalitate integral, vom avea dou ecuaii de stare. Variabilele puterii
corespunztoare acestor elemente sunt fluxul f2 i respectiv efortul e5. Ecuaiile constitutive ale
elementelor I i C sunt:
f2 =
p2
m
i
e5 = k e q5 .
250
n continuare se scriu relaiile constitutive ale jonciunilor. Pentru jonciunea 1 acestea sunt:
e1 p& 2 e3 e4 = 0 ,
f 3 = f 4 = f1 = f 2 ,
p2
f6.
m
i
e
e
k
f 6 = 6 = 5 = e q5 .
p& 2 = 1 p 2 k e q5 + F (t ) ,
m
q& 5 =
k
1
p 2 e q5 ,
2
m
&
p
2 m
q& = 1
5
m
ke p
2 1
k + F (t ).
e q 5 0
2
251
v&2 = 1 v2 F5 + F (t ) ,
m
m
m
k
F&5 = k e v2 e F5 ,
care poate fi, la rndul su, pus cu uurin sub forma matriceal (2.4.3):
1
v&2 m
=
F&
5 ke
1
1
m v2 + F (t ).
k m
e F5 0
2
I
e2
Se
e1
f2
f1
f3
R
e4
e4
1
e3
f4
f4
f5
C
e6
e5 = F5
e4
_ e
3
F5 (0)
e2
v2 (0) 1 t
d
m 0
0
e5
F(t) +
intrare
f 2 = v2
1
f3
1 t
d
ke 0
f5
f4
f6
v(t)
ieire
252
electric (fig.5.4.17) i un sistem hidraulic (fig. 5.4.18), toate avnd bond-graph-ul din fig.
5.4.12, diferind numai semnificaia concret a parametrilor.
t2
M(t)
t1
(p0)
(kt)
E(t)
(Ce)
(Re2)
p0+P
Q(t) (L ) (R )
f
f1
(Cf)
(p0)
(Rf2)
Se consider c sistemul din fig. 5.4.10 este supus aciunii unui semnal de intrare de
tip treapt, adic fora e1 = Fs este constant. Valorile proprii ale matricei:
1
m
A=
ke
1
m
k
t
2
k k
k
s 2 + 1 + e s + 1 e + e = 0.
m 2 m 2 m
Acestea au partea real negativ ceea ce arat c exist un regim staionar n care variabilele de
stare au valorile constante v2s i F5s i derivatele n raport cu timpul, nule. Astfel se poate scrie:
0
m
0 =
kt
1
1
m v2s + F .
m s
k
e F5s 0
2
det A = 1 k e + e 0 ,
m 2
m
1
m
v2s
=
F
5s
ke
1
m
ke
2
ke
1
m 2
m Fs =
2
k e ( 1 + 2 )
0
k
e
adic
1
v
2s 1 + 2
F =
2
5s
1 + 2
Fs
.
Fs
rezult c valorile
1
Fs ,
1 m
m
1
m
253
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.19 format din elemente n micare de
translaie i anume dou mase de mrimi m1 i respectiv m2 legate ntre ele printr-un amortizor
avnd constanta de amortizare , nseriat
v(t)
)
(m
(m2)
()
1
cu un arc de compresiune avnd constanta
(ke1)
F(t)
a (ke2)
elastic k e 2 . Masa m1 este legat de un
F(t)-intrare,
v(t)-ieire
Pentru construirea bond-graphului sistemului, cele dou mase sunt modelate prin elemente I avnd parametrii kI = m1 i
respectiv kI = m2, amortizorul este modelat printr-un element R, avnd parametrul kR = iar
cele dou arcuri sunt modelate prin elemente C avnd parametrii k C = 1 k e1 , respectiv
Se
I:m2
R:
1
v2
1
va
C : 1 ke
2
I:m1
1
v1
C : 1 ke
1
254
I:m2
R:
I:m1
R:
I:m2
2
Se
1
v2
C : 1 k e2
1
v1
Se
C : 1 ke1
I:m1
4
1
v2
7
0
8 v1
C : 1 k e2
C : 1 ke1
Acum se poate trece la atribuirea cauzalitii. Se ncepe cu sursa de efort care aplic
un efort jonciunii 1, apoi se va atribui cauzalitate integral elementului I cu parametrul m2
(fig. 5.4.22). Se introduce astfel cauzalitatea pe bondul dintre jonciunea 1 corespunztoare
vitezei v2 i jonciunea 0. Se atribuie apoi cauzalitate integral elementului C cu parametrul
k C = 1 k e 2 . Acest fapt induce cauzalitate conductiv elementului R i conduce la atribuirea
cauzal a bondului dintre jonciunea 0 i jonciunea 1 corespunztoare vitezei v1 (fig. 5.4.22).
Cauzalitatea nepropagndu-se pe cele dou bonduri rmase, se atribuie cauzalitate integral
elementului I cu parametrul m1 ceea ce induce cauzalitate integral elementului C cu
parametrul kC = 1 k e1 . Atribuirea cauzalitii este astfel ncheiat urmnd numerotarea
bondurilor. Se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.22.
Deducerea ecuaiilor de stare se ncepe prin stabilirea variabilelor de intrare i a celor
de stare. Sistemul are o singur variabil de intrare i anume efortul e1 = F (t ) . Se consider
ca variabil de ieire viteza v(t ) = v2 (t ) . Variabilele de stare sunt variabilele energiei
corespunztoare elementelor I i C n cauzalitate integral, adic p2, q5, p7 i q8. Vor fi deci
patru ecuaii de stare. Variabilele puterii corespunztoare celor patru elemente sunt f2, e5, f7 i
e8. Ecuaiile constitutive ale elementelor I i C sunt:
p
f2 = 2 ,
m2
e5 = k e 2 q5 ,
p
f7 = 7 ,
m1
e8 = k e1 q8 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v2 sunt:
e1 p& 2 e3 = 0 ,
f 3 = f1 = f 2 .
255
e6 p& 7 e8 = 0 ,
f 6 = q&8 = f 7 .
p& 2 = F (t ) k e 2 q5 ,
q& 5 =
p
p2
f4 7 ,
m2
m1
p& 7 = k e 2 q5 k e1 q8 ,
p
q&8 = 7
m1
i se obine pe baza ecuaiilor constitutive ale elementelor I i C precum i ale jonciunilor.
Variabila f4 se poate exprima n funcie de variabilele energiei scriind, mai nti, ecuaia
constitutiv a elementului R
e
f4 = 4 ,
e4 = e5 = k e 2 q5 ,
se obine
f4 =
k e2
q5 .
p& 2 = k e 2 q5 + F (t ) ,
q& 5 =
ke
1
1
p 2 2 q5
p7 ,
m2
m1
p& 7 = k e 2 q5 k e1 q8 ,
p
q&8 = 7 ,
m1
256
k e2
ke
2
0
p& 2 1
q&
5 = m2
p& 7 0
q&8 0
k e2
0
1
m1
0
0
0
p 2 1
0 q
5 0
F (t ).
+
k e1 p 7 0
1 q8 0
m1
e&5 = k e 2 q& 5 ,
1
f&7 =
p& 7 ,
m1
e&8 = k e1 q&8 .
Efectund substituiile corespunztoare n ecuaiile de stare se obine sistemul
1
1
F5 +
F (t ) ,
m2
m2
v&2 =
ke
F&5 = k e 2 v2 2 F5 k e 2 v7 ,
v&7 =
1
1
F5
F8 ,
m1
m1
F&8 = k e1 v7 ,
0
v&2
F&
5 = k e 2
v&7
& 0
F8
0
1
m2
ke2
1
m1
0
0
k e2
0
k e1
0
1
v2
m
0 F5 0 2
+
F (t ).
v7
1
0
m1 F8 0
0
257
I
e2
Se
e1
f1
R
f2
e4
e3
f3
f4
f5
C
e7
e6
0
e5
f6
f7
1
e8
f8
C
v2
F
v(t ) = v 2 (t ) = v1 (t ) = [1 0 0 0] 5 .
v7
F8
e1 = F(t ) +
intrare
e2
v2(0)
e3
e5 = F5
1 t
d
m2 0
v2 = f2
v (t )
ieire
e6
k e 2 0 d
f3
e4
F5(0)
f5
v7 = f7
f4
f6
Plecnd de la surs i folosind graful asociat se poate desena schema bloc din fig. 5.4.24.
Semnele din sumatoare rezult din
M(t)
)
(k
t
(k
)
relaiile constitutive ale jonciunilor
(t)
t1
2
scrise sub forma:
e2 = e1 e3 ,
(J2)
(J1)
v7(0) 1 t
d
m1 0
e7 = e6 e8 ,
f5 = f3 f 4 f6 .
258
(Le2)
i(t)
(Cf2)
E(t)
Rc
(Ce2)
(Le1)
p0 + P
Fig. 5.4.26. Sistem electric care are bondgraph-ul reprezentat n fig. 5.4.22.
p0
(Cf1)
(Rf)
(Lf2)
Q(t)
(Ce1)
p0
(Lf1)
k
A = e2
1
m2
k e2
0
k e2
1
m1
0
0
k e1
1
m1
0
ke ke
ke ke
ke
ke
ke
+ s 2 1 + 2 + 2 + s 1 2 + 1 2 = 0 .
m
m1m2
m1 m1 m2
k e2
Soluiile acestei ecuaii au partea real negativ (sunt situate n C), dup cum s-a artat n
Exemplul 2.9.14 din Capitolul 2, prin aplicarea criteriului Hurwitz. n baza modului de
amplasare a valorilor proprii putem afirma c exist un regim staionar corespunztor intrrii
constante Fs, pentru variabilele de stare rezultnd urmtoarele valori constante:
1
v2 s = Fs ,
F5 s = Fs ,
v7 s = 0 ,
F8 s = Fs .
Comentarii similare cu cele de la exemplul 5.4.1 pot fi fcute cu privire la semnificaia
regimului staionar.
Exemplul 5.4.4.
( a)
ra
(a)
Mm = M(t)
( b )
(J)
(t)
(b)
rb
Fig. 5.4.28. Sistem mecanic care conine
un element transformator
259
de inerie J n raport cu axa principal de inerie care coincide cu axa de rotaie. S-a considerat
c, n lagre, apar disipri proporionale cu viteza de rotaie, coeficientul de proporionalitate
fiind a i respectiv b. Razele celor dou roi ale reductorului sunt ra i respectiv rb.
Pentru construirea bond-graph-ului sunt necesare dou jonciuni 1, una pentru viteza
de rotaie a axului rotit de cuplul M(t) i cealalt pentru viteza de rotaie a cilindrului, acesta
din urm fiind modelat ca un element inerial avnd parametrul kI = J. Angrenajul
reductorului este modelat cu un element de tip transformator (TF), el realiznd modificarea
celor dou variabile ale puterii astfel nct puterea transmis s fie aceeai. Dac se noteaz cu
a viteza unghiular a primului ax i cu b a celui de-al doilea, atunci are loc relaia
cunoscut
r
a = b b ,
ra
n care raportul de transmitere este parametrul transformatorului
r
kTF = b ,
ra
iar semnul minus are rolul de a semnala c cele dou viteze unghiulare au sensuri opuse.
innd cont de faptul c puterea transmis se conserv, fapt care conduce la egalitatea
R:a
R:b
M a a = M b b ,
rb
rezult
ra
..
M
r
kTF = a = b = b .
Se
1
TF
1
b M a
ra
260
respectiv
M (t ) e2 e3 = 0 ,
f 2 = f1 = f 3 .
respectiv
e6 = b f 6 ,
precum i de celelalte relaii constitutive scrise anterior, ecuaia de stare se scrie succesiv
r
r
r
p
p& 5 = b e3 b f 6 = b [M (t ) e2 ] b f 5 = b [M (t ) a f 2 ] b 5 =
ra
ra
ra
J
r
p
r
r
= b M (t ) a b f 4 b 5 = b
J
ra
ra
ra
r
= b
ra
M (t ) + a
rb p5
p5
=
b
ra J
J
2
p
r
a + b 5 b M (t )
ra
J
r
b
ra
r
a + b p5 b M (t ) .
ra
261
p&
f&5 = 5 ,
J
& 5 =
1
J
r
b
ra
1 rb
a + b 5
M (t ) .
J
r
n vederea desenrii schemei bloc, se realizeaz mai nti graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului care este artat n fig. 5.4.31.
R
e2
Se
f2
e3
e1
e1 = M(t)
intrare +
e6
e4
f6
f4
e5
e3
+ e4
f5
e5
e6
r
a
rb
5(0)
f2
f3
r
b
ra
TF
f3
e2
1 t
d
J 0
f5
f4
5 (t)
ieire
f6
Schema bloc este reprezentat n fig. 5.4.32, considernd 5(t) drept variabil de
ieire. Semnele semnalelor incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive ale
jonciunilor scrise sub forma
e3 = M (t ) e2 ,
T(t)
P(t)
T(0) = T0
e5 = e4 e6 .
0
Rezistor
(Ct)
n cazul n care sistemul mecanic este
acionat cu un cuplu constant e1 = M s , atunci
(Rt)
apare un regim staionar de funcionare cu viteza
Fig. 5.4.33. Incint nclzit cu o sursa unghiular constant = de valoare
5
s
interioar
R:Rt
T(t)
s =
(rb
rb ra
ra )2 a + b
Ms =
1
Ms
a rb ra + b ra rb
Exemplul 5.4.5.
Sf
P(t)
C:Ct
Se
1
0
temperatur de referin
(de exemplu0o C)
262
afl ntr-un mediu ambiant a crui temperatur 0 nu este influenat de nclzirea intern a
incintei. O parte din fluxul termic P(t) se acumuleaz n incint care are capacitatea termic
Ct, iar o alt parte se pierde prin pereii acesteia care au rezistena termic Rt. Acest proces
face ca, n incint, s se realizeze o cretere a temperaturii la valoarea T(t) care este
considerat variabil de ieire.
Pentru construirea bond-graph-ului, se consider cte o jonciune 0 pentru
temperaturile T(t) a incintei, 0 a mediului n care se afl incinta i 0oC de referin. ntre ele
sunt inserate jonciuni 1 astfel: ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor 0oC i T(t)
sunt dou jonciuni 1, una de care se leag o surs de flux Sf care furnizeaz fluxul termic P(t)
i alta de care se leag un element capacitiv C avnd parametrul kC = Ct corespunztor
capacitii termice a sursei; ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor T(t) i 0 se
insereaz o jonciune 1 de care este legat un element rezistiv R avnd parametrul kR = Rt
corespunztor rezistenei termice a pereilor incintei; ntre jonciunile 0 corespunztoare
temperaturilor 0 i 0oC se insereaz o jonciune 1 de care se leag o surs de efort Se care
modeleaz faptul ca mediul absoarbe orice cantitate de flux termic fr a-i modifica
temperatura, ceea ce arat c, de fapt, aceast surs face parte din categoria celor care absorb
putere i, prin urmare, sgeata de pe bondul de legtur corespunztor ei va fi orientat ctre
surs i nu ctre jonciune. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului termic este artat n fig.
5.4.34.
Pentru a se stabili sensul semisgeilor, se ine cont de faptul c sursa Sf furnizeaz
putere iar sursa Se, elementul C i elementul R absorb putere, fapt care determin sensul
semisgeilor de pe bondurile corespunztoare acestor elemente. innd cont c fiecare
element lucreaz la o diferen de temperatur dictat de fenomenul fizic, se pot deduce
sensurile semisgeilor pe restul bondurilor. Astfel, notnd cu f temperatura pe bondul sursei
de flux, cu c temperatura pe bondul elementului C, cu e temperatura pe bondul sursei de
efort i cu R temperatura pe bondul elementului R au loc relaiile:
f = T (t ) 0 o ,
c = T (t ) 0 o ,
e = 0 0o ,
R = T (t ) 0 .
Scriind acum relaiile constitutive ale jonciunilor, n care inem cont c semnul
temperaturilor f, c, e i R este cunoscut din sensul semisgeilor de pe bondurile
corespunztoare acestor temperaturi, se obin urmtoarele relaii
f T (t ) + 0 o = 0 ,
c + T (t ) 0 o = 0 ,
e + T (t ) 0 o = 0 ,
R + T (t ) 0 o = 0 ,
263
n care semnul + se asociaz semisgeilor care intr n jonciune iar semnul celor
care ies din jonciune. Bond-graph-ul orientat din fig. 5.4.34 poate fi simplificat mai nti
prin ndeprtarea jonciunii 0 corespunztoare temperaturii de referin 0oC i apoi prin
aplicarea regulilor de simplificare cunoscute, n final obinndu-se bond-graph-ul simplificat
din fig. 5.4.35.
C:Ct
Sf
R:Rt
Sf
Se
C : Ct
R : Rt
4
0
Se
Pentru atribuirea cauzal, se consider mai nti cauzalitatea surselor i apoi se atribuie
cauzalitate integral elementului C. Cauzalitatea se propag pe bondul dintre cele dou
jonciuni i, n final, pe bondul elementului R pe baza faptului c ntre bondurile incidente
ntr-o jonciune 0 numai unul singur are liniua cauzal lng jonciune iar ntre bondurile
incidente ntr-o jonciune 1 numai unul singur nu trebuie s aib liniua cauzal lng
jonciune. n final se numeroteaz bondurile, rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.36.
Pentru scrierea ecuaiei difereniale ce modeleaz dinamica sistemului, se stabilete
mai nti variabila de stare care este temperatura T2 i variabila de intrare care este P(t).
Ecuaiile constitutive ale elementului C i ale celor dou jonciuni sunt:
1
T&2 =
P2 ,
Ct
P (t ) P2 P3 = 0 ,
T1 = T3 = T2 ,
P3 = P5 = P4 ,
T3 T4 T5 = 0 ,
1
T4 ,
Rt
1
(P(t ) P3 ) = 1 P(t ) 1 T4 = 1 P(t ) 1 ((T3 T5 ) .
T&2 =
Ct
Ct
Rt Ct
Rt
264
asociat bond-graph-ului care este artat n fig. 5.4.37. Schema bloc a sistemului este desenat
n fig. 5.4.38, desemnnd ca variabil de ieire temperatura T(t).
T(t)
ieire
R
C
f2
f1
Sf
e1
e2
T(0)
e4
e3
f4
e5
f3
f5
e2
e3
f2
f 1 = P(t)
intrare +
Fig. 5.4.37. Graful prelucrrii de semnal asociat bondgraph-ului din fig. 5.4.36
+
e4
1 t
d
Ct 0
Se
e5 = 0
f3
f4
1
Rt
Semnele pe sumatoare se obin din relaiile constitutive ale jonciunilor scrise astfel:
P2 = P (t ) P3 ,
T4 = T3 T5 ,
(Re)
i(t)
(Ce)
(k e)
u0
Fig. 5.4.39. Sistemul electric al crui bond-graph
este reprezentat n fig. 5.4.36.
F0
r
v (t )
( )
Fig. 5.4.40. Sistemul mecanic al crui bondgraph este reprezentat n fig. 5.4.36.
F& (t ) k e + F (t ) = v(t ) + F0 ,
unde F(t) este fora din arc.
Dac sistemelor cu comportare echivalent, de natur termic (fig. 5.4.33), electric
(fig. 5.4.39) sau mecanic (fig. 5.4.40) li se aplic un semnal de tip treapt adic un semnal
constant P(t) = Ps, i(t) = is, sau v(t) = vs, atunci apare un regim staionar caracterizat de
valorile
265
Ts = Rt Ps + 0 ,
respectiv
u s = Re i s + u 0 ,
sau
Fs = v s + F0 .
Exemplul 5.4.6.
n fig. 5.4.41 sunt reprezentate dou sisteme mecanice care conin prghii avnd mase
neglijabile i considerate numai n situaia n care braele se rotesc cu unghiuri mici. Conform
acestei figuri, vom aborda dou variante: A sistemul mecanic nu conine resort, B sistemul
mecanic conine resort.
F(t)
F(t)
m
a
(a)
(b)
Fig. 5.4.41. Sisteme mecanice cu prghii
Varianta A. Sistemul mecanic din fig. 5.4.41.a este format dintr-o prghie de gradul
unu avnd lungimile braelor a i b. La un capt este prins o mas m iar la cellalt acioneaz
o for F(t). Studiul dinamicii acestui sistem poate fi fcut n dou situaii i anume: (i) cnd
fora de greutate corespunztoare masei m acioneaz n plan perpendicular pe planul prghiei,
deci nu se opune aciunii forei F(t) (fig. 5.4.41.a); (ii) cnd fora de greutate corespunztoare
masei m acioneaz n planul vertical al prghiei i se opune i ea aciunii forei F(t) (fig.
5.4.42).
F(t)
m
a
r
r
G = mg
Se
a
b
&TF&
I :m
a
.
b
Se consider apoi cte o jonciune 1 pentru viteza fiecrei extremiti a prghiei. Fora F(t) se
modeleaz cu o surs de efort Se, iar masa m cu un element inerial I avnd parametrul kI = m.
Pentru prima situaie, adic (i) bond-graph-ul nesimplificat al sistemului este reprezentat n
fig. 5.4.43. Semnul semisgeilor se deduce foarte uor ntruct puterea furnizat de surs are
un unic sens i anume ctre elementul inerial. Bond-graph-ul se poate simplifica prin
266
Pe baza lui se poate obine ecuaia de stare. Variabila de stare este p2 iar cea de intrare
este F(t). Relaiile constitutive ale elementului I i ale transformatorului sunt:
f2 =
p2
,
m
respectiv
p& 2 =
f1 =
a
F (t ) ,
b
a
f2 .
b
p& 2 =
a
F (t ) ,
b
care, n cazul liniar, se poate scrie direct n funcie de variabila v(t) = f2 sub forma
v&(t ) =
a F (t )
,
b m
Se : mg
Se
a
b
&TF&
I :m
Se
a
b
&TF& 2
I :m
f4 =
1
p4 ,
m
267
respectiv
e2 =
a
F (t ) ,
b
f1 =
a
f2 .
b
a
F (t ) mg .
b
p& 4 =
v&4 =
1 a
F (t ) g .
mb
Modelul astfel obinut este de tip integrator de forma (2.2.1) n care constanta g
definete o parte a mrimii de intrare care acioneaz indiferent de prezena i expresia forei
exterioare F(t).
Un bond-graph la fel cu cel din fig. 5.4.47 l are i sistemul mecanic cu scripete din
fig. 5.4.48.
F(t)
R
m
r
mg
Fig. 5.4.48. Sistemul mecanic avnd bondgraph-ul din fig. 5.4.47.
Se : mg
Se
a
b
&TF& 2
I :m
5
C:
1
ke
268
lucru uor de dedus i pe baza analogiei dintre lungimile braelor prghiei i distanele din
sistemul cu scripete, adic a = 2R i b = R, unde R este raza scripetelui.
Varianta B. Sistemul mecanic din fig. 5.4.41.b se consider c se gsete ntr-un plan
vertical deci acioneaz i fora de greutate. n captul prghiei prevzut cu masa m se gsete
un arc de compresiune avnd constanta elastic ke care va fi modelat cu un element C avnd
parametrul kC = 1/ke. Bond-graph-ul sistemului se obine din bond-graph-ul din fig. 5.4.46 la
care se conecteaz de jonciunea 1 un element C n cauzalitate integral. Se obine bondgraph-ul cauzal din fig. 5.4.49. Deoarece un element I i un element C sunt n cauzalitate
integral, rezult c sistemul de ecuaii de stare va conine dou ecuaii. Variabilele de stare sunt
p4 i q5 iar variabila de intrare este e1 = F (t ) . Relaiile constitutive ale elementelor I i C sunt
e5 = k e q5 ,
1
p4 .
m
f4 =
e2 =
a
F (t ) ,
b
f1 =
a
f2 ,
b
a
p& 4 = k e q5 + F (t ) mg ,
b
q& 5 =
1
p4 ,
m
care, scris matriceal, este de forma (2.4.3), cu mrimea de intrare coninnd componenta
constant mg prezent indiferent de expresia forei exterioare
F(t):
F(t)
p& 4 0
q& = 1
5 m
ke p 1
4 + a F (t ) mg .
0 q5 0 b
r
mg
269
1
1a
F5 +
F (t ) g ,
m
mb
F&5 = k e v 4 ,
sau, sub form matriceal,
v&4 0
F& =
5 k e
1 v 1
1 a
4
F (t ) g .
m +
0 F5 0 m b
Un sistem mecanic cu scripei care are un bond-graph ca cel din fig. 5.4.49 este
reprezentat n fig. 5.4.50. Parametrul transformatorului nu mai este aici a b ci 2, la fel ca n
cazul scripetelui prezentat anterior.
Invitm cititorul s studieze comportarea sistemelor discutate n acest exemplu pentru
situaia cnd fora exterioar care se aplic are o valoare constant Fs.
Exemplul 5.4.7.
Acest exemplu este alctuit din patru cazuri, notate A, B, C, D, ce ilustreaz principiul
de modelare cu ajutorul elementului girator.
Cazul A. Se consider un sistem fizic format dintr-un conductor sub form de bar
rectilinie avnd lungimea l, masa m i rezistena electric Re (fig. 5.4.51). Conductorul se
poate deplasa prin alunecare cu extremitile pe dou ine metalice orizontale i paralele n
condiiile neglijrii frecrilor. inele au rezistena electric neglijabil. Deplasarea are loc
ntr-un cmp magnetic uniform de inducie B constant i
B = constant
orientat perpendicular pe planul n care se gsesc conductorul
l
i inele. inele se conecteaz la o surs ideal de tensiune de
mrime e(t) considerat drept mrime de intrare, ceea ce
conduce la micarea conductorului.
Pentru construirea bond-graph-ului, se observ mai
e(t)
nti c sistemul are o parte electric format din sursa de
tensiune i conductorul de lungime l care formeaz mpreun
Fig. 5.4.51. Sistem electromecanic coninnd un girator. un circuit al crui bond-graph nesimplificat are reprezentarea
din fig. 5.4.52 i o parte mecanic a crei bond-graph
R : Re
nesimplificat este reprezentat n fig. 5.4.53.
ntre cele dou subsisteme are loc un transfer de putere
n sensul c prin bar apare un curent de intensitate i(t) care
Se
1
determin producerea unei fore electrodinamice
i
F (t ) = Bl i(t ) .
Fig. 5.4.52. Bond-graph-ul
ce acioneaz asupra barei. Acest fapt conduce la deplasarea
circuitului electric din sistemul
conductorului cu o vitez v(t) n cmpul magnetic, ceea ce
reprezentat n fig. 5.4.50.
1
v
I:m
270
u (t ) = Blv(t ) .
Dac nmulim corespunztor cele dou relaii, atunci rezult egalitatea ntre puterea
electric i cea mecanic de forma
F (t )v(t ) = u (t )i (t ) .
Aceste observaii conduc la ideea cuplrii celor dou bond-graph-uri ale subsistemelor
n unul singur printr-un element girator GY introdus ntre jonciunile 1 ale lor, al crui
parametru kGY este
k GY = Bl .
Se obine astfel bond-graph-ul sistemului aa cum este artat n fig. 5.4.54. Acest
bond-graph poate fi simplificat ca n fig. 5.4.55. Variabila de stare este p4 iar variabila de
intrare este e1 = e(t).
R: Re
R : Re
1
i
Se
Bl
&Y
&
G
2
Se
I:m
1
v
Bl
&Y
& 4
G
f4 =
1
p4 ,
m
respectiv
f3 = f 2 ,
e(t ) e2 e3 = 0 .
f2 =
1
e2 ,
Re
k
k
k
p& 4 = k GY f 2 = GY e2 = GY (e(t ) e3 ) = GY (e(t ) k GY f 4 ) .
Re
Re
Re
Ecuaia de stare capt forma final
I:m
271
p& 4 =
(k GY ) 2
k
p 4 + GY e(t ) .
mRe
Re
(k GY ) 2
k
v 4 + GY e(t ) .
mRe
mRe
Ambele modele obinute mai sus se pot scrie n maniera (2.3.1), permind efectuarea
unei analize a dinamicii n spiritul celor prezentate n seciunea 2.3 din Capitolul 2.
n scopul desenrii schemei bloc, se construiete mai nti graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului care este reprezentat n fig. 5.4.56.
f2 = f3
R
e2
Se
e1
f1
f3
e3
GY
e4
f4
v4 (0)
1
Re
f2
I
e1 = e(t )
intrare +
k GY
e4
1 t
d
m 0
f4
e2
e3 = u
k GY
f4
ieire
v (t )
n fig. 5.4.57 este prezentat diagrama bloc a sistemului. Semnele pe sumator rezult
din relaia constitutiv a jonciunii 1 scris sub forma e2 = e(t ) e3 .
Dac se aplic sistemului un semnal de intrare de tip treapt adic o tensiune
e(t ) = es constant, atunci apare un regim staionar caracterizat de o deplasare a conductorului
cu viteza constant v 4 = v s avnd mrimea
vs =
es
.
k GY
n aceast situaie, tensiunea indus u are valoarea constant es, ceea ce coduce la
dispariia curentului prin bar (adic e2 = 0 i f2 = f3 = 0). Astfel, la intrarea n blocul integrator,
semnalul este nul (e4 = 0), pstrnd ieirea blocului la valoare constant.
Cazul B. Se consider acum acelai sistem dar, de aceast dat bara este acionat de o
for F(t) paralel cu inele, iar capetele acestora sunt conectate printr-un fir de rezisten
neglijabil care nlocuiete sursa de tensiune, aa cum se arat n fig. 5.4.58. Mrimea de
intrare este fora F(t).
272
B = constant
F(t)
l
I :m
(Re)
Se
Bl
&Y
& 4
G
R : Re
f2 =
1
p2 ,
m
f3 = f 2 ,
F (t ) p& 2 e3 = 0 ,
e4 = B l f 3 = k GY f 3 ,
e3 = B l f 4 = k GY f 4 ,
f4 =
1
e4 .
Re
(k GY ) 2
p 2 + F (t ) .
m Re
(k GY ) 2
1
v 2 + F (t ) ,
m Re
m
k
(k GY ) 2
u& =
u + GY F (t ) .
mRe
m
273
Graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului este cel din fig. 5.4.60. Schema
bloc a sistemului este reprezentat n fig. 5.4.61 desemnnd ca mrime de ieire e4 = u.
Semnele de pe sumator rezult din relaia constitutiv a jonciuni 1 scris sub forma
e2 = F (t ) e3 .
u = e4
ieire
I
e2
Se
e1
f1
f2
1
f3
GY
e3
v2 (0)
e4
f4
f2 = f3
e4
1 t
d
m 0
e1 = F(t)
intrare +
Fig. 5.4.60. Graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.59
k GY
1
Re
e2
e3
k GY
f4
n cazul aplicrii unui semnal treapt adic a aplicrii unei fore F(t) = Fs constante, se
instaleaz un regim staionar cnd ntre extremitile barei apare diferena de potenial constant
us =
Re
Fs ,
k GY
vs =
Re
(k GY ) 2
Fs .
F f = mg ,
unde este coeficientul de frecare la alunecare. Aceast for de frecare se modeleaz n bondgraph cu o surs de efort care absoarbe putere, fapt care este evideniat prin orientarea
semisgeilor de pe bondul corespunztor ei ctre surs. Sursa se leag de jonciunea 1 n care
este conectat i elementul I, ntruct fora de frecare se deplaseaz cu viteza acestui element.
Pentru sistemul din fig. 5.4.51, bond-graph-ul n care se ia n considerare i fora de frecare este
cel din fig. 5.4.54 la care se adaug sursa de efort menionat. El este reprezentat n fig. 5.4.62.
Se : Ff
R : Re
Se
2
1
i
Bl 4
G& Y&
6
1
v
I: m
274
p& 5 =
k
(k GY ) 2
p5 + GY e(t ) F f ,
mRe
Re
Ff
(k GY ) 2
k
.
v&5 =
v5 + GY e(t )
mRe
mRe
m
Diagrama bloc a sistemului cu frecare este reprezentat n fig. 5.4.63, considernd
v(t) = f5 ca variabil de ieire.
Dac se aplic un semnal de intrare de tip treapt, adic o tensiune e(t) = es constant,
atunci apare un regim staionar de funcionare n care viteza barei este constant i are valoarea
vs =
es
Re
Ff
k GY (k GY ) 2
kGY
e3
+
1
Re
e1 = e(t)
intrare +
e6 = Ff
e5
1 t
d
m 0
f5
e2
e4
kGY
f4
v5(0)
v(t)
ieire
Fig. 5.4.63. Diagrama bloc a sistemului din fig. 5.4.51 considerat cu frecare
1
5
Se : F f
GY
v2(0)
R : Re
1 t
d
m 0
e1 = F(t)
intrare +
1
Re
e2
e3
e5 = Ff
kGY
f4
275
(k GY ) 2
p 2 + F (t ) F f ,
mRe
(k GY ) 2
1
1
v 2 + F (t ) F f .
mRe
m
m
vs =
Re
(k GY ) 2
Fs
Re
(k GY ) 2
Ff ,
276
f i : R q R n q R m R q ,
(5.5.1)
f d : R q R m R nq .
(5.5.2)
x d = f d (x i , u),
fi : R q R q R m R m R q .
(5.5.4)
Dac este posibil rezolvarea algebric a acestui sistem n raport cu x& i R q , atunci el
se aduce la forma explicit
~
~
x& i = fi (x i , u, u& ),
fi : R q R m R m R q ,
(5.5.5)
care coincide cu exprimarea (2.6.27)
O alt cale de rezolvare, ce poate fi uneori convenabil mai ales atunci cnd este
nevoie de informaii i despre variabilele xd, const n aducerea la forma explicit a sistemului
de ecuaii
f i : R q R nq R m R q ,
(5.5.6)
~
fd : R q R q R m R m R n q ,
(5.5.7)
~
f : Rn Rm Rm Rn,
(5.5.8)
277
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.5.1. compus dintr-un reductor cu o treapt
care are prins coaxial cu arborele de intrare un cilindru avnd momentul de inerie Ja n
raport cu axa principal central de inerie notat
(Ja )
(a) care coincide cu axa de rotaie i, de
(a )
(a )
ra
asemenea, are prins coaxial cu arborele de ieire
(a)
un alt cilindru avnd momentul de inerie Jb n
(Jb )
Mm = M(t)
raport cu axa principal central de inerie notat
(a ) (b )
(b) care coincide cu axa de rotaie.
(b)
Se consider c exist pierderi prin frecare
n
cele
dou lagre proporionale cu vitezele de
rb
rotaie a i b ale celor doi arbori, coeficienii de
Fig. 5.5.1. Sistem mecanic al crui bond- proporionalitate fiind i respectiv . Razele
a
b
graph conine cauzalitate derivativ
celor dou roi ale reductorului sunt ra i rb.
Sistemul este acionat de un cuplu motor Mm = M(t).
Acest sistem este asemntor cu cel din fig. 5.4.28, (Exemplul 5.4.4) singura
deosebire constnd n adugarea elementului inerial avnd momentul de inerie Ja. Aceast
observaie conduce la concluzia c bond-graph-ul su acauzal, reprezentat n fig. 5.5.2, va
conine n plus fa de bond-graph-ul acauzal din
R:a
R:b
fig. 5.4.29, un element inerial I, avnd
r
parametrul kI = Ja, conectat la jonciunea 1
b
r
corespunztoare vitezei unghiulare a.
. .a
Atribuirea cauzal ncepe de la sursa de
Se
1
TF
1
b efort Se i, pentru a continua, este necesar s
a
considerm elementul I avnd parametrul Ja n
cauzalitate integral. Acest fapt determin
I : Jb
I : Ja
inducerea cauzalitii pe toate celelalte bonduri,
rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.5.3.
Fig. 5.5.2. Bond-graph-ul acauzal al
sistemului din fig. 5.5.1.
Elementul inerial I avnd parametrul Jb capt,
n mod automat, cauzalitate derivativ. ntruct
exist
un unic element I n cauzalitate integral,
R:a
R:b
nseamn c vom avea o singur ecuaie de stare
r
b
dar, pentru c exist i un element I n cauzalitate
6
3
ra
.. 5
derivat, va mai exista i o ecuaie algebric.
1
4
Se
1
TF
1
Variabila e1 = M m = M (t ) este unica
b
2 a
7
variabil de intrare iar variabila p2 este unica
variabil de stare. Datorit liniaritii se poate
I : Jb
I : Ja
alege ca variabil de stare viteza unghiular
b = (t ) = f 7 n locul lui p2. Ecuaia
Fig. 5.5.3. Bond-graph-ul cauzal al
sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n cauzalitate
integral i I7 n cauzalitate derivat
278
p
f2 = 2 .
Ja
Ecuaiile constitutive ale jonciunilor sunt
M (t ) e3 p& 2 e4 = 0 ,
f1 = f 3 = f 4 = f 2 ,
pentru
e5 e6 e7 = 0 ,
f7 = f6 = f5 .
r
f5 = a f 4 ,
rb
r
e4 = a e5 ,
rb
iar ale elementelor R sunt
e3 = a f 3 ,
e6 = b f 6 .
r
p 2 ra
p
+ ( b f 6 + p& 7 ) = M (t ) a 2 + a
J a rb
J a rb
ra
= M (t ) a + b
rb
ra p 2
b r J + p& 7 =
b a
p 2 ra
+
p& 7 .
J a rb
Variabila p7 trebuie exprimat n funcie de variabila de stare p2, fapt care se realizeaz pe
baza relaiei constitutive
p7 = J b f 7 .
J r
f 4 = b a
J a rb
p 2 ,
279
adic ecuaia algebric care, prin derivare, permite eliminarea din ecuaia de stare a derivatei
p& 7 . Rezult
J r
p& 7 = b a
J a rb
p& 2 ,
ceea ce conduce, dup efectuarea substituiei, la urmtoarea form final a ecuaiei de stare
J r
1 + b a
J a rb
p& 2 + 1
Ja
r
a + a
r
b p 2 = M (t ) .
rb
r
r
J a + a J b & (t ) + a b + b a
rb
rb
ra
ra
(t ) = M (t ) .
Un aspect demn de remarcat este faptul c, la fel de bine, se poate atribui cauzalitate
integral elementului I7 avnd parametrul Jb, ceea ce induce cauzalitate derivativ elementului
I2 avnd parametrul Ja.
Bond-graph-ul cauzal ce se obine n aceste
R: a
R:b
condiii este reprezentat n fig. 5.5.4. Se poate
r
verifica cu uurin c ecuaia de stare n variabila
b
6
3
p
7 conduce la aceeai ecuaie diferenial n
ra
.
.
1
variabila (t ) ca i n cazul iniial, ceea ce arat
4
5
Se
1
TF
1
c, aa cum era de ateptat, alegerea elementelor
2 a
7 b
crora li se atribuie cauzalitate integral nu
influeneaz forma ecuaiilor dinamicii sistemului
I : Jb
I : Ja
scrise pentru aceeai variabil.
Schema bloc obinut pe baza bondFig. 5.5.4. Bond-graph-ul cauzal al
graph-ului
din fig. 5.5.3 este reprezentat n fig.
sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n cauzalitate
5.5.5.
derivat i I7 n cauzalitate integral
Schema bloc corespunztoare bond-graphului din fig. 5.5.4 difer de cea din fig. 5.5.5 dar funcia de transfer este aceeai (verificarea
acestei afirmaii este lsat pe seama cititorului).
280
e1 = M(t) +
intrare
e2
f2(0)
r
a
rb
e4
e3
e5
e6
+
+
1 t
d
Ja 0
a
f3
f2
f4
r
a
rb
e7
Jb
f6
f5
d
dt
f7
(t)
ieire
Dac se acioneaz cu un cuplu motor constant Ms, atunci apare un rspuns staionar n
cadrul cruia viteza unghiular b este constant i are valoarea
s =
Ms
r
r
a b + b a
ra
rb
Exemplul 5.5.2.
Se consider o prghie de gradul nti avnd braele de lungime a i respectiv b, situat
ntr-un plan vertical i avnd prinse la capete masele ma i mb (fig. 5.5.6), care se rotete cu un
unghi mic. Asupra captului avnd prins masa ma
F(t)
acioneaz o for F(t), iar de captul avnd prins masa
a
b
mb
mb, este fixat extremitatea unui arc elastic liniar avnd
ma
constanta elastic ke.
ke
Bond-graph-ul acestui sistem va
Fig. 5.5.6. Sistem mecanic cu prghie n conine dou jonciuni 1, corespunztoare vitezelor va
care apare cauzalitate derivativ
i vb ale celor dou mase, legate printr-un
transformator avnd parametrul kTF = a b . Fora F(t) i greutile maselor sunt reprezentate
prin surse de efort, cu precizarea c sursa corespunztoare forei de greutate a masei mb va fi
una care absoarbe putere deoarece aceast greutate este deplasat n sens opus aciunii
gravitaiei ceea ce conduce la consum de putere. Masele sunt reprezentate prin elemente I
legate de jonciunile 1 corespunztoare vitezelor lor, iar arcul este reprezentat printr-un
element C legat de jonciunea 1 corespunztoare vitezei vb. n fig. 5.5.7 este reprezentat bondgraph-ul acauzal al acestui sistem.
Pentru atribuirea cauzalitii, se aplic mai nti liniua cauzal pe bondurile surselor,
dup care se atribuie cauzalitate integral elementului I6 sau I2. Se alege I6 pentru c, de
regul, intereseaz ce se ntmpl la captul prghiei opus celui n care acioneaz fora.
Variabila de stare va fi p6. Dup aceast operaie, cauzalitatea se induce pe toate bondurile,
rezultnd elementul C8 n cauzalitate integral. Acest fapt nseamn c sistemul de ecuaii de
281
stare va conine dou ecuaii n variabilele p6 i q8 dar care conin i variabila p2, precum i o
ecuaie algebric de legtur ntre p2 i una sau ambele variabile p6 i q8. Bond-graph-ul
cauzal este reprezentat n fig. 5.5.8.
I:ma
2
m a g : Se
I:mb
a
b
..
TF
6
5
va
Se : F(t)
1
8
vb
C:
1
ke
Se : m b g
I:ma
2
m a g : Se
1
3
I:mb
a
b
..
TF
6
5
va
1 7
vb
C:
Se : F(t)
Se : m b g
1
ke
Pentru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti mrimile de tip cauz, care
sunt e1 = ma g , e7 = mb g cu valori constante n timp i e3 = F (t ) care poate depinde de
timp. Variabilele de stare sunt p6 i q8. Ecuaiile constitutive ale elementelor I2, I6 i C8 sunt
respectiv
p 2 = ma f 2 ,
f6 =
p6
,
mb
e8 = k e q8 .
i
e5 p& 6 mb g e8 = 0,
f 5 = q&8 = f 7 = f 6 ,
282
e5 =
a
e4 ,
b
f4 =
a
f5.
b
a
e4 k e q8 mb g ,
b
q&8 = f 6 =
p6
,
mb
a
((ma g p& 2 + F (t ) ) k e q8 mb g ,
b
q&8 =
p6
.
mb
a
a
a p6
f 5 = ma f 6 = ma
,
b
b
b mb
adic o relaie care leag variabila p 2 de variabila de stare p 6 . Prin derivare se obine:
p& 2 =
ma a
p& 6 .
mb b
q&8 =
p6
.
mb
Acest sistem de dou ecuaii difereniale se poate scrie cu uurin nlocuind variabila
p6 cu variabila f 6 = v6 pe baza derivrii relaiei constitutive a elementului I6
a
a
v&6 mb + ma = k e q8 + (ma g + F (t ) ) mb g ,
b
b
q&8 = v6 .
283
Dac se urmrete utilizarea forei din arc F8 = e8 drept variabil de stare, se deriveaz
relaia constitutiv a elementului C8
F&8 = k e q&8
i dup nlocuiri, sistemul de ecuaii difereniale rezult de forma:
2
a
a
v&6 mb + ma = F8 + (ma g + F (t ) ) mb g ,
b
b
F& = k v .
e 6
e2
F(t) +
intrare
ieire
f8
f5
v6 = f6
f 6(0)
d
dt
a
b
1 t
d
mb 0
ke 0 d
e8 (0)
e6
e4
+
mag
a e5 +
b
e8 = F8
mbg
0
v&6
F& =
8
k e
2
v6 1
1
a
a
(ma g + F (t )) mb g .
mb + ma +
2
F8 0
b
b
a
mb + ma
0
b
1
ke
2
a
mb + m a
b
= 0,
care sunt pur imaginare. n consecin, prin aplicarea unei fore constante F(t) = Fs drept
mrime de intrare, sistemul nu va evolua ctre un regim staionar caracterizat prin valori
constante ale variabilelor de stare, ci va oscila perpetuu cu aceeai amplitudine. Precizm c,
n cazul unui sistem fizic real, ntotdeauna va exista o disipare de putere (preponderent prin
frecare) care va avea drept efect amortizarea oscilaiilor, astfel nct se va instala un regim
staionar (dup traversarea unui regim tranzitoriu).
284
Exemplul 5.5.3.
Se consider sistemul din fig. 5.5.10 care conine o parte hidraulic i o parte
mecanic. Partea hidraulic este compus dintr-o surs de presiune de mrime p1 = p(t )
care, printr-o conduct lung, acioneaz asupra unui piston situat ntr-un cilindru hidraulic
n care se genereaz o presiune p 2 = pc (t ) . Partea mecanic este situat de cealalt parte a
pistonului i se compune dintr-un arc de compresiune situat ntre piston i capacul
cilindrului hidraulic i dintr-o mas de mrime m situat n afara cilindrului ce este prins
de tija pistonului. Asupra masei acioneaz o for F(t) care se opune deplasrii datorate
presiunii din cilindru. Conducta are o rezisten hidraulic de valoarea Rh i o inductan de
valoare Lh.
v
ke
Q
F(t)
p(t)
pc(t)
m
R:Rh
p1
p2
p(t): Se
p(t): Se
I:Lh
Se: pc
Se: pc
1
0
p0
Fig. 5.5.11. Bond-graph-ul nesimplificat al prii
hidraulice din sistemul reprezentat n fig. 5.5.10
I:Lh
Fig. 5.5.12. Bond-graph-ul simplificat al prii
hidraulice din sistemul reprezentat n fig. 5.5.10.
C:
Fp(t): Se
1
ke
R:
285
Se: F
Q = vA ,
p (t ) e2 e4 p& 3 = 0 ,
f1 = f 2 = f 3 = f 4 ,
respectiv
e5 e6 e7 p& 8 F (t ) = 0 ,
f 5 = q& 6 = f 7 = f 9 = f 8 .
286
q& 6 =
1
p8 ,
m
1
p8 .
m
+ p8 k e q6 + p (t ) A F (t ) ,
p& 8 1 + h A 2 =
m
m
m
q& 6 =
1
p8 .
m
) (
v&8 m + Lh A 2 = A 2 Rh + v8 F6 + p (t ) A F (t ) ,
F&6 = k e v8 .
Desemnnd drept variabil de ieire viteza v = v8 a masei m, vom obine o reprezentare
intrare-stare-ieire de forma (2.5.2), (2.5.3) cu urmtoarea scriere matriceal-vectorial:
A 2 Rh +
v&8
F& = m + Lh A 2
6
ke
v8
2
m + Lh A 2 F + m + Lh A
6
0
0
p (t ) ,
m + Lh A 2
F (t )
v
v = [1 0] 8 .
F6
Schema bloc a sistemului din fig. 5.5.10 este reprezentat n fig. 5.5.15. Dac la
intrarea sistemului se aplic mrimi constante ps i Fs, atunci va aprea un rspuns staionar
caracterizat prin
v8 s = v s = 0
i
F6 s = p s A Fs .
Pe parcursul regimului tranzitoriu, pn la instalarea regimului staionar, n sistem pot
aprea oscilaii dac i numai dac autovalorile date de polinomul caracteristic
s2 +
A 2 Rh +
m + Lh A 2
s+
ke
m + Lh A 2
=0
p(t) +
intrare
e2
Rh
Lh
e4
e3
d
dt
ke 0 d
f3
f8 = v8
f6
f4
F(t)
intrare
e7
f8(0)
1 t
e8d
m 0
q6
q6(0)
f2
e5 +
e6 = F6 e8
287
f5
f7
v
ieire
Merit remarcat faptul c, dac se neglijeaz comportarea de tip inerial a fluidului din
conduct atunci bondul etichetat cu numrul 3 n fig. 5.5.14 dispare i n bond-graph-ul
rezultat, atribuirea cauzalitii nu mai conduce la elemente n cauzalitate derivativ. De
asemenea atragem atenia c atribuirea cauzalitii n bond-graph-ul din fig. 5.5.14 nu este
unic, oricare din cele dou elemente ineriale putnd avea cauzalitate derivativ (adic
bondul 3 poate avea cauzalitate integral i bondul 8 cauzalitate derivativ) a se vedea i
discuia aferent aceleiai problematici din exemplul 5.5.1.
6.
289
semnale pot fi incluse n reprezentrile de tip bondgraph, prin utilizarea aa numitelor bond-uri active,
Fig. 6.1.1. Simbolizarea grafic a unui simbolizate grafic, conform fig. 6.1.1 prin arce cu sgei
bond activ, corespunztor
complete, pe care se marcheaz semnalul respectiv.
unui semnal (t)
n particular, semnalul (t) poate fi un efort sau
un flux, generat ntr-o anumit parte a sistemului modelat (unde puterea aferent lui (t) nu
este neglijat) i utilizat numai sub raport informaional ntr-o alt parte a sistemului (unde
puterea aferent lui (t) este neglijat). De asemenea semnalul (t) poate fi o funcie de un
semnal efort ei(t) sau flux fi(t), adic (t) = (ei(t)) sau (t) = (fi(t))) generat ntr-o anumit
parte a sistemului modelat, unde puterea aferent lui ei(t) sau fi(t) nu este neglijat.
Trebuie, de asemenea, avut n vedere i cazul
(t) = S( (t))
I : kMI
k MI (t ) = I ( (t )) ,
(6.1.1)
290
k MR (t ) = R ( (t )) ,
(6.1.3)
R : kMR
Se
f
unde este o funcie real care, prin compunere cu
e
Fig. 6.1.6. Bond-graph-ul unei surse semnalul (t), conduce la dependena de timp a efortului
generat de surs.
de efort controlate de semnalul
n fig. 6.1.7. se prezint bond-graph-ul unei surse
e
f (t ) = f ( (t )) ,
(6.1.5)
291
unde f este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t), conduce la dependena de
timp a fluxului generat de surs.
n fig. 6.1.8. se prezint bond-graph-ul unui transformator (TF) care este controlat de
semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul
transformatorului kTF se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:
k MTF (t ) = TF ( (t )) ,
(6.1.6)
este controlat.
Pentru transformatoarele controlate se mai utilizeaz termenul de transformatoare
modulate, spunndu-se c parametrul transformatorului este modulat de semnalul . n multe
texte, apare i notaia distinct MTF n loc de TF, pentru a sublinia faptul c transformatorul
n cauz este modulat.
e1
k MTF
T& F&
e2
n fig. 6.1.9. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui girator (GY) care este controlat
de semnalul (t) corespunztor bondului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul
giratorului se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:
k MGY (t ) = GY ( (t )) ,
(6.1.7)
k MGY
&Y
&
G
e2
6.1.4. Exemple
Pentru a ilustra modul n care sunt abordate n limbajul bond-graph elementele
controlate, se vor da n continuare cteva exemple de sisteme care conin astfel de elemente.
292
Exemplul 6.1.1.
Se consider sistemul hidraulic presupus ca avnd curgere laminar din fig. 6.1.10.
format dintr-un rezervor cu capacitatea hidraulic Ch alimentat cu fluid printr-un robinet
avnd rezistena hidraulic Rh1 de ctre o pomp care realizeaz presiunea p(t). Valoarea
rezistenei hidraulice Rh1 se modific n funcie de valoarea presiunii hidraulice ph de la baza
rezervorului conform relaiei Rh1 = R ( p h ) . Din rezervor fluidul poate fi evacuat printr-un
robinet care are rezistena hidraulic Rh2. n construcia modelului, vom considera drept
mrime de intrare presiunea p(t) drept mrime de ieire debitul de alimentare Q(t).
R:Rh
p0
p0+ p(t)
Q(t)
(Rh1)
p0+ph(t)
Se
C:Ch
(Rh2)
R:Rh
p0
R(p5)
Rh1 = R ( p5 ) = R
q5 ,
Ch
unde R este o funcie real. n bond-graph, acest fapt este evideniat grafic printr-un bond
activ sau semnal care preia din jonciunea 0 numai efortul impus de bondul 5 tuturor celorlalte
bonduri ale jonciunii i l furnizeaz elementului R2 pentru a putea interveni asupra parametrul
Rh1 al acestuia. Acest bond activ nu este numerotat i nu intervine n bilanul de putere al
jonciunii 0.
Deoarece numai elementul C5 este n cauzalitate integral, vom avea o singur ecuaie
diferenial de stare n variabila q5 = V5 care reprezint volumul din rezervor.
Relaiile constitutive ale elementelor C5, R2, R4 i relaiile constitutive ale celor dou
jonciuni sunt:
1
e5 =
V5 ,
Ch
f2 =
1
e2 ,
Rh1
f4 =
293
1
e4 ,
Rh 2
p (t ) e2 e3 = 0 ,
f1 = f 3 = f 2 ,
f 3 f 4 V&5 = 0 ,
e3 = e4 = e5 .
e
e
e
1
( p (t ) e3 ) 4 =
V&5 = f 3 f 4 = 2 4 =
Rh 2
Rh1 Rh 2 Rh1
e
1
( p(t ) e5 ) 5 ,
Rh 2
V
R 5
Ch
1
1
1
V5 +
+
V&5 =
p (t ) .
V5
C h R ( p 5 ) C h Rh 2
R
Ch
1 &
V5
Ch
1
1
p& 5 =
+
C h R ( p 5 ) C h R h
2
1
p +
p (t ) .
5
C
(
p
)
h
R
5
p (t ) e3
e2
,
=
Rh1
Rh2
1
( p(t ) p5 ) ,
R ( p5 )
294
Q2 (t ) =
1
1
p (t )
V5 .
Ch
V
R 5
Ch
Schema bloc a sistemului hidraulic dedus pe baza bond-graph-ului din fig 6.1.11. este
reprezentat n fig. 6.1.12. Semnalul necesar calculrii parametrului Rh1 (aferent elementului
bond-graph R2) este introdus ntr-un bloc de calcul neliniar (marcat, conform conveniei din
seciunea 2.7 a Capitolului 2, cu o linie de contur dubl). Blocul de calcul furnizeaz semnalul
1
care este dirijat ntr-un alt bloc neliniar ce realizeaz operaia de nmulire cu
R ( p5 )
semnalul e2(t), rezultnd astfel semnalul f2(t).
p(t)
e5
e3
_
intrare +
e4
p5 =e3
e2
p5 (0)
1
1
1 t
d
Rh 2
R ( p5 )
Ch 0
f2
ieire
f3
f4
f5
Q(t)
Fig. 6.1.12. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig.6.1.10.
Exemplul 6.1.2.
un unghi o, dup care acesta este lsat liber sub aciunea forei
de greutate a masei. Dac frecarea nu este mare, atunci vor fi
(l)
executate oscilaii n jurul poziiei verticale pn la oprire.
295
e4 = f 4 ,
,2
,2
e2 = k 1MTF
e1 = mgl sin ( k 1MTF
= l sin n baza cauzalitii),
,2
f1 = k 1MTF
f 2 = l sin ,
e2 p& 3 e4 = 0 ,
f2 = f4 = .
Ecuaia de stare se scrie ntr-o prim form
p& 3 = e2 e4 = mgl sin f 4 ,
ml 2
p3 mgl sin ,
296
& = =
p3
ml 2
& =
ml 2
g
sin ,
l
& = .
Ecuaia neliniar de ieire de forma (2.6.2) n variabila v = f1 este
v = l sin .
Schema bloc a sistemului este reprezentat n fig. 6.1.15. Semnalul (t) este integrat
pentru a obine semnalul (t), care, la rndul su, este introdus ntr-un bloc de calcul neliniar
pentru determinarea parametrului transformatorului. Semnalul rezultat este dirijat ctre dou
blocuri de nmulire n care se realizeaz produsul dintre parametrul transformatorului i
semnalul e1 = mg respectiv f2 = .
_
e2
+
e4
mg
e3
l sin
(t)
0 d
(t)
(0) =o
f1=v
ieire
f3(0) =
t
(0) =0
ml 2 0
1
f3
f4
f2
x = l cos ,
y = l sin ,
care, prin derivare, conduc la urmtoarele relaii de legtur ntre viteze:
297
I :m
mg :
I :m
1
&x
MTF
..
1
- l sin
= &
t
0
MTF
..
l cos
1
y&
(0) =o
n decursul atribuirii cauzale se constat c atunci cnd unul din elementele I capt
cauzalitate integral, cellalt rezult n cauzalitate derivativ. Se alege situaia n care
elementul I2 este n cauzalitate integral iar elementul I8 n cauzalitate derivativ.
innd cont de modul de definire a parametrilor transformatoarelor n cazul general i
de relaiile existente ntre cele trei viteze din cadrul acestui sistem, se ajunge la urmtoarea
form a ecuaiilor constitutive ale celor dou transformatoare modulate
e3 =
1
e4 ,
l sin
f4 =
1
f3 ,
l sin
respectiv
e6 = l cos e7 ,
f 7 = l cos f 6 .
1
,
l sin
i respectiv
7,6
k MTF
= l cos .
298
I :m
mg : Se
1
x&
MTF
..
1
- l sin
= &
t
0
MTF
..
l cos
I :m
(0) =o
(t)
Fig. 6.1.17. Bond-graph-ul cauzal simplificat provenit din bond-graph-u fig. 6.1.16.
p2
,
m
p7 = mf 7 ,
e5 = f 5 .
1
1
(e5 + e6 ) =
e4 = mg +
l sin
l sin
1
1
( f 5 + l cos e7 ) = mg +
l sin
l sin
1 p2
+ l cos p& 7 ,
l sin m
299
p& 2 = mg
ml 2 sin 2
p2 +
cos
p& 7 .
sin
Pe de alt parte ntre p2(t) i p7(t) exist urmtoarea relaie de natur algebric:
p7 = mf 7 = ml cos f 6 = ml cos
f2 ,
l sin
sau
p7 =
cos
p2 .
sin
p& 7 =
p2
sin 2
cos
p& 2 ,
sin
1
2
sin
p& 2 = mg
ml sin
p2 +
cos
sin 3
p2 .
p& 2 = mg sin 2
ml
p2
cos
1
2
ml sin
p 22 .
& =
p2
,
ml sin
300
1
f&2 = p& 2 .
m
Dup nlocuiri, se obine sistemul
1 cos 2
f&2 = g sin 2
f2
f2 ,
l sin 2
ml 2
& =
f2
.
l sin
f 2 = l sin f 4 = l sin
i de derivata ei
f&2 = l cos 2 l sin & ,
prima ecuaie din sistem se poate scrie n funcie de variabila , rezultnd aceleai ecuaii de
stare ca n cazul anterior, cnd pendulul a fost modelat ca un rigid n micare de rotaie:
g
l
& = sin
ml 2
& = .
Schema bloc a sistemului modelat ca punct material n micare plan este reprezentat
n fig. 6.1.18.
_e
3
mg = e1 +
e4
e2
0=f 2 (0) 1 t
d
m 0
v = f2
1
l sin
f2
f3
ieire
f4
e6
e7
+ e
5
f5
l cos
(t)
t
0 d
d
dt
(0) =
f6
(t)
f7
Exemplul 6.1.3.
y
Mm(t)
O
A
R
301
x = R cos + l 2 R 2 sin 2 .
Derivnd n raport cu timpul relaia anterioar, se obine
R 2 sin cos
&x = R sin +
& .
2
2
2
l R sin
Aceast relaie arat c ntre cele dou jonciuni 1 asociate vitezelor, trebuie s existe un
transformator modulat. Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 6.1.20.
I :J
I:m
5
2
Mm (t) : Se
(0)
3
1
= &
MTF
..
6
1
v = x&
4,3
kMTF
Se :
v
F
v
Fora de frecare este modelat ca o surs modulat care absoarbe putere. n cursul
atribuirii cauzale, se constat c unul din elementele I rezult n cauzalitate derivativ cnd
celuilalt i se atribuie cauzalitate integral. S-a considerat elementul I2 n cauzalitate integral,
dar, la fel de bine, se putea considera elementul I5 n cauzalitate integral. Mrimile de intrare
sunt Mm(t) i F, iar mrimea de ieire se consider viteza v a pistonului.
Ecuaiile constitutive ale transformatorului modulat sunt
4,3
e3 = k MTF
e4 ,
4,3
f 4 = k MTF
f3 ,
unde
4,3
k MTF
= R sin 1 + R cos
Ecuaiile constitutive ale elementelor I sunt
l 2 R 2 sin 2 .
302
p
f2 = 2 ,
J
p5 = mf 5 .
Datorit prezenei n aceasta ecuaie a funciei p& 5 (t ) , trebuie determinat o relaie algebric
ntre p2 i p5. Aceasta se gsete plecnd de la relaia constitutiv a elementului I5, obinndu-se
4, 3
4, 3
4, 3
p5 = mf 5 = mf 4 = mk MTF
f 3 = mk MTF
f 2 = mk MTF
p2
.
J
m
R 2 sin 4 + l 2 cos 2 2 m 4,3
p + k MTF p& 2 .
R cos + R 2
32 2
J
2
2
2
J2
l R sin
= R cos R 2
R 2 sin 4 + l 2 cos 2
l2
32
R 2 sin 2
m
J2
p 22 +
m 4,3
k
p& 2 .
J MTF
p2
,
J
)2
4,3
2 m
k MTF
m
4
,
3
4
,
3
2
p& 2 1 + k MTF
= M m (t ) k MTF 2 p 2 4,3 F .
J
J
k MTF
& =
303
p2
,
J
p2
,
J
4, 3
v = k MTF
rezultnd:
.
& =
& =
4,3
m K MTF
4, 3
J + m k MTF
4, 3 2
F k MTF
J +m
4,3 2 4,3
k MTF
k MTF
M m (t )
4,3
J + m k MTF
(0) 1
d
J 0
= f2
0 d
4,3
kMTF
(0)
f3
f4
d
dt
f5
)2
F
intrare
sgn
f6
f5 = v
ieire
Exemplul 6.1.4.
Q0
g
S
Se
R: Rc (P(t ) )
Fig. 6.1.22. Bond-graph-ul sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1. coninnd o surs controlat
304
Q0 = P k .
Deoarece debitele de umplere Q(t) i de golire Q0(t) influeneaz mrimea presiunii de
la baza rezervorului, aceasta face ca funcionarea sursei de presiune din fig. 2.6.1. s fie
modelat ca o surs comandat. Presupunnd c n rezervor se afl iniial volumul V(0),
atunci acest volum, dup deschiderea robinetelor, devine
V (t ) = V (0) + V = V (0) + t (Q ( ) Q0 ( ) )d .
t
V (0) = SH (0) ,
unde H(0) este nlimea iniial a fluidului. Relaia de calcul a volumului de fluid din
rezervor capt, dup nlocuiri, forma
SH (t ) = SH (0) + t (Q ( ) Q0 ( ) )d .
t
P = gH ,
unde este densitatea volumic a fluidului, g este acceleraia gravitaional iar H este
nlimea fluidului din vas, atunci se amplific relaia de calcul a volumului de fluid din
rezervor cu produsul g i se obine
gH (t ) S = gH 0 S + g tt (Q ( ) Q0 ( ) )d ,
0
care conduce la
P (t ) S = P0 S + g t (Q ( ) Q0 ( ) )d .
t
g
g
P& (t ) =
Q(t )
Q0 (t ) .
S
S
innd cont de faptul c debitul de golire este
Q0 (t ) = P(t ) k ,
305
se obine ecuaia diferenial neliniar care ne furnizeaz presiunea P(t) la baza rezervorului,
adic presiunea furnizat de surs n condiiile n care aceast surs este considerat o surs
controlat de debitul Q(t):
g
g
P& (t ) +
P (t ) =
Q (t ) .
S
S k
Prin nmulirea cu 1 g acest model neliniar coincide cu cel obinut n Exemplul
2.6.3. care a fost dedus fr a face apel la tehnica bond-graph.
Schema bloc construit cu ajutorul bond-graph-ului din fig. 6.1.22. este reprezentat n
fig. 6.1.23.
P(t)
ieire
V(0)
Q(t) +
intrare
t
0 d
V(t) g
S
Q0 (t)
n cazul funcionrii cu semnal mic n vecintatea unui regim staionar, modelul de tip
bond-graph va coincide ca structur cu cel din fig. 6.1.22., exceptnd descrierea folosit
pentru elementul rezistiv corespunztor elementului de golire. Dup cum reiese i din discuia
asupra modelului n mici variaii dezvoltat n Exemplul 2.6.4., curgerea este considerat
laminar i, prin urmare, elementul rezistiv are relaia constitutiv liniar cu parametrul
k R = 2 g H s Qs = 2 Ps Qs , unde indicele s refer punctul static de funcionare.
n ceea ce privete schema bloc, se pstreaz structura din fig. 6.1.23 cu precizarea c
legtura de la p(t) la q0(t) se realizeaz acum printr-un bloc liniar ce conine constanta 1 k R
conform fig. 6.1.24, n care notaiile pentru variabile sunt cele specifice micilor variaii
utilizate n Exemplul 2.6.4.
p(t)
q(t) +
intrare
t
0 d
g
S
1
kR
ieire
q0(t)
306
6.2.1. Cmpuri C
n fig. 6.2.1. se prezint bond-graph-ul unui cmp C explicit, cu n porturi i cauzalitate
integral complet (pentru toate bondurile). Uzual, pentru fluxurile corespunztoare celor n
bonduri ce compun structura, se utilizeaz notaia q& j (= f j ) , j = 1, , n unde qj semnific
deplasrile generalizate.
Extinderea natural a legii constitutive
specifice unui element uniport C, posednd
cauzalitate de tip integral, permite formularea
e1
en
C
legilor constitutive ale cmpului C cu
q& n
q&1
cauzalitate integral complet. Aceste legi
Fig. 6.2.1. Bond-graph-ul unui cmp C explicit cu constau n exprimarea eforturilor ej, j = 1, ,
n porturi i cauzalitate integral complet
n, n funcie de deplasrile generalizate qj, sub
forma aplicaiei:
ej q& j
e = iC (q),
iC : R n R n ,
(6.2.1)
q = [q1 K qn ]T .
(6.2.2)
( )
e j = iC (q1 , K , q n ),
j
j = 1, K , n .
(6.2.3)
n cazul liniar, cnd toate cele n funcii (6.2.3) sunt combinaii liniare de qj
j = 1, , n, exprimarea vectorial (6.2.1) a legilor constitutive ale cmpului C devine:
e = K iC q,
K iC R n n .
(6.2.4)
Matricea K iC din (6.2.4) este denumit matrice de rigiditate (eng. stiffness matrix),
aceast denumire provenind din mecanic, unde vectorul q posed semnificaia concret de
deplasare.
O analiz din punct de vedere energetic a cmpului C din fig. 6.2.1. pune n eviden
faptul (deosebit de important) c funcia vectorial de variabil vectorial iC din (6.2.1)
(corespunznd cazului general, neliniar), precum i matricea K iC din (6.2.4) (corespunznd
cazului liniar) posed o proprietate de simetrie. Cu alte cuvinte, n scrierea legilor constitutive
ale unui cmp C, funcia iC , sau respectiv matricea K iC nu pot fi pur arbitrare. ntr-adevr
energia acumulat de cmpul C la un moment oarecare de timp t este:
E (t ) =
t n
t 0 j =1
307
(6.2.5)
t 0 j =1
dE =
j =1
j =1
(6.2.6)
este o form diferenial exact. Fcnd apel la noiuni elementare de teoria matematic a
cmpurilor, se constat c exprimarea (6.2.3) a legilor constitutive definete un cmp de
gradieni
e=
iC (q)
E
E
=
...
q1 q n
= gradE
(6.2.7)
de potenial scalar E. Drept urmare, cmpul de vectori e este irotaional, sau, echivalent,
conservativ, ceea ce nseamn c:
( )l = ( iC ) j ,
iC
q j
ql
l , j = 1, ..., n, l j .
(6.2.8)
Simetria pus n eviden pentru cazul general, neliniar de ctre (6.2.8) conduce n
cazul liniar (cnd e este exprimat conform (6.2.4)) la concluzia c matricea de rigiditate K iC
este simetric, adic
(K iC ) lj = (K iC ) jl ,
l , j = 1, ... , r , l j .
(6.2.9)
(6.2.10)
pe care se efectueaz integrarea. Altfel spus, energia poate fi exprimat direct in termenii
deplasrilor generalizate, prin:
n
( )
ej q& j
e1
q&1
en
q& n
(6.2.11)
j =1
308
Utiliznd notaiile (6.2.2), legile constitutive ale acestui cmp C se scriu sub forma
vectorial:
d
q = C
(e),
d
C
: Rn Rn ,
(6.2.12)
care generalizeaz exprimarea cunoscut din cazul unui element uniport C, posednd
cauzalitate derivativ. n situaia cnd cmpul C este liniar, legile constitutive (6.2.12)
dobndesc o transcriere matriceal:
d
q = KC
e,
d
KC
R n n ,
(6.2.13)
d
unde matricea K C
se numete matrice de complian (eng. compliance matrix), denumire
provenit din mecanic.
n exprimrile (6.2.12) i (6.2.13), indicele superior d precizeaz faptul c toate cele n
porturi ale cmpului C sunt n cauzalitate derivativ.
Dac pentru un cmp C se poate asigna att cauzalitate integral complet, ct i
cauzalitate derivativ complet, atunci, prin compararea legilor constitutive (6.2.1) cu (6.2.12)
i respectiv (6.2.4) cu (6.2.13), constatm urmtoarele conexiuni:
d
aplicaia C
(6.2.12) este inversa aplicaiei iC (6.2.1), n raport cu operaia de
compunere a funciilor vectoriale, de variabil vectorial;
d
matricea K C
(6.2.13) este inversa matricei K iC (6.2.4), n raport cu operaia de
nmulire a matricelor ptrate.
( )1
d
= K iC .
obligatoriu i simetria matricei K C
n fig. 6.2.3 se prezint bond-graph-ul unui cmp C explicit cu n porturi i cauzalitate
mixt, primele j bonduri posednd cauzalitate
ej q& j ej+1 q& j +1
integral, iar celelalte n-j bonduri posednd
cauzalitate derivativ. Legile constitutive ale acestui
e1
en
cmp C se scriu cu ajutorul aplicaiei:
C
q& n
q&1
m : Rn Rn
(6.2.14)
( )
m
)l (q1, ..., q j , e j+1 , ... , en ), l = j + 1, ... , n .
ql = ( C
m
el = C
( q , ... , q j , e j +1 , ... , en ), l = 1, ... , j
l 1
(6.2.15-a)
(6.2.15-b).
( )
m
m m
vC
= C
wC ,
m
m
unde vectorii v C
i w C
sunt definii prin:
(6.2.16)
m
vC
= e1 Ke j q j +1 Kqn T ,
309
m
wC
= q1 K q j e j +1 Ken T .
(6.2.17)
(6.2.18)
6.2.2. Cmpuri I
n fig. 6.2.4 se prezint bond-graph-ul unui cmp I explicit cu n porturi i cauzalitate
integral complet (pentru toate bondurile). Uzual, pentru eforturile corespunztoare celor n
bonduri ce compun structura, se utilizeaz notaia p j (= e j ) ,
p& j f j
j = 1, , n, unde pj semnific impulsurile generalizate.
Extinderea natural a legii constitutive specifice
p& n
p&1
unui element uniport I, posednd cauzalitate de tip integral,
I
f1
fn
permite formularea legilor constitutive ale cmpului I cu
Fig. 6.2.4. Bond-graph-ul unui
cauzalitate integral complet. Aceste legi constau n
cmp I explicit cu n porturi i
exprimarea fluxurilor fj, j = 1, , n, n funcie de
cauzalitate integral complet
impulsurile generalizate pj, sub forma aplicaiei
f = iI (p),
iI : R n R n ,
(6.2.19)
p = [ p1 ... pn ]T .
(6.2.20)
( )
f j = iI j ( p1 , ..., p n ),
j = 1, ..., n .
(6.2.21)
n cazul liniar, cnd toate cele n funcii (6.2.20) sunt combinaii liniare de pj, j = 1, ,
n, exprimarea vectorial (6.2.19) a legilor constitutive ale cmpului I devine:
f = K iI p,
K iI R n n .
(6.2.22)
310
O analiz din punct de vedere energetic a cmpului I din fig. 6.2.4 pune n eviden
faptul (deosebit de important) c funcia vectorial de variabil vectorial iI din (6.2.19)
(corespunznd cazului general, neliniar), precum i matricea K iI din (6.2.22) (corespunznd
cazului liniar) posed o proprietate de simetrie. Cu alte cuvinte, n scrierea legilor constitutive
ale unui cmp I, funcia iI , sau respectiv matricea K iI nu pot fi pur arbitrare. ntr-adevr
energia acumulat de cmpul I la un moment oarecare de timp t este:
E (t ) =
f j ( )e j ( )d = t 0 ( iI ) j ( p1 ( ), ..., pn ( )) p& j ( )d ,
n
t0
j =1
(6.2.23)
j =1
(
n
j =1
iI j ( p1 ( ), ..., p n ( ) ) p& j ( )d
( iI ) j ( p1 , ..., pn )dp j ,
n
(6.2.24)
j =1
f=
iI (p)
E
E
=
K
p1 p n
= gradE
(6.2.25)
de potenial scalar E. Drept urmare, cmpul vectorial f este irotaional, sau, echivalent,
conservativ, ceea ce nseamn c:
( )
( )
i
iI l I j
=
,
pl
q j
l , j = 1, ..., n, l j .
(6.2.26)
Simetria pus n eviden pentru cazul general, neliniar, de ctre (6.2.26) conduce n cazul liniar
(cnd f este exprimat conform (6.2.22)) la concluzia c matricea K iI este simetric, adic:
(K iI )lj = (K iI )jl ,
l , j = 1, ..., n, l j .
(6.2.27)
(6.2.28)
pe care se efectueaz integrarea. Astfel spus, energia poate fi exprimat direct n termenii
impulsurilor generalizate, prin:
E (p) =
j =1
( )
iI j ( p1 , ...,
p& j f j
p&1
f1
p& n
fn
311
(6.2.29)
j =1
(6.2.30)
care generalizeaz exprimarea cunoscut din cazul unui element uniport I, posednd
cauzalitate derivativ. n situaia cnd cmpul I este liniar, legile constitutive (6.2.30)
dobndesc scrierea matriceal:
p = K dI f , K dI R n n .
(6.2.31)
p&1
f1
p& n
fn
(6.2.32)
( )
pl = ( m
I )l ( p1 , ... , p j , f j +1 , ... , f n ), l = j + 1, ... , n .
fl = m
I l ( p1 , ... , p j , f j +1 , ... , f n ), l = 1, ... , j
(6.2.33-a)
(6.2.33-b)
312
( )
m m
vm
I = I wI ,
(6.2.34)
m
unde vectorii v m
I i w I sunt definii prin:
T
vm
I = f1 K f j p j +1 K pn ,
T
wm
.
I = p1 K p j f j +1 K f n
(6.2.35)
(6.2.36)
( )
el = ( iIC ) ( f1 , ... , f j , q j +1 , ... , q n ), l = j + 1, ... , n .
l
f l = iIC ( p1 , ... , p j , e j +1 , ... , en ), l = 1, ... , j ,
l
(6.2.38-a)
(6.2.38-b)
( )
v iIC = f1 K f j e j +1 K en ,
(6.2.39)
w iIC = p1 K p j q j +1 K qn .
(6.2.40)
n cazul unui cmp mixt IC liniar, aplicaia (6.2.37) permite scrierea vectorial-matriceal:
313
(6.2.41)
6.2.4. Cmpuri R
n fig. 6.2.8. se prezint bond-graph-ul unui cmp R explicit, cu n porturi i cauzalitate
rezistiv complet (pentru toate conexiunile).
Extinderea natural a legii constitutive specifice
ej f j
unui element uniport R, posednd cauzalitate de tip rezistiv,
permite formularea legilor constitutive ale cmpului R cu
e1
en
cauzalitate rezistiv complet. Aceste legi constau n
R
fn
f1
exprimarea eforturilor ej, j = 1, , n n funcie de fluxurile
Fig. 6.2.8. Bond-graph-ul unui
fj sub forma:
cmp R explicit cu n porturi i
cauzalitate rezistiv complet
e = rR (f ),
rR : R n R n
(6.2.42)
f = [ f1 K f n ]T .
(6.2.43)
( )
e j = rR j ( f1 , ..., f n ),
j = 1, ..., n .
(6.2.44)
n cazul liniar, cnd toate cele n funcii (6.2.44) sunt combinaii liniare de fj, j = 1, , n,
exprimarea vectorial (6.2.42) a legilor constitutive ale cmpului R devine:
e = K rR f ,
K rR R n n .
(6.2.45)
K cR R n n .
(6.2.47)
314
(6.2.48)
( )
el = m
R l ( f1 , ... , f j , e j +1 , ... , en ), l = 1, ... , j ,
(6.2.49-a)
( )
fl = m
R l ( f1 , ... , f j , e j +1 , ... , en ), l = j + 1, ... , n .
(6.2.49-b)
( )
m m
vm
R = R wR ,
(6.2.50)
m
unde vectorii v m
R i w R sunt definii prin:
T
vm
R = e1 Ke j f j +1 K f n ,
T
wm
.
R = f1 K f j e j +1 Ken
(6.2.51)
(6.2.52)
315
6.2.5. Exemple
Exemplul 6.2.1
Se consider sistemul mecanic din fig. 6.2.11.a preluat dup (Karnopp et al., 1990)
compus dintr-un resort care este fixat la extremitatea O i asupra cruia acioneaz forele Fx,
Fy la extremitatea P. Resortul posed constanta elastic k i are n repaus lungimea r0. Notnd
prin x i y deplasrile punctului P n direcia abscisei i respectiv n direcia ordonatei,
sistemului i se poate ataa bond-graph-ul din fig. 6.2.11.b, corespunznd unui cmp C explicit
cu 2 porturi i cauzalitate integral complet (vezi prototipul din fig. 6.2.1).
Fy
Fx
r
Fx
x&
r0
O x
(a)
Fy
y&
(b)
Relaiile constitutive se pot astfel scrie sub forma (6.2.3), conducnd la exprimarea
concret:
Fx = kx = k x
r0 ,
x 2 + y 2
F y = ky = k y
r0 .
2
2
x +y
Dup cum este de ateptat, la aceleai relaii constitutive se ajunge construind vectorii
cmpului de gradieni (6.2.7) generat de potenialul scalar E, care semnific energia
acumulat de resort:
E=
1
1
k (r ) 2 = k (r r0 ) 2 ,
2
2
not
r =
x2 + y2 .
316
Fx =
E
,
x
Fy =
E
,
y
Fx F y
2 xy
r .
=
= k
3 0
y
x
x2 + y2
317
Sf
(Se, Sf)
Elemente
surs
(C, I)
din
(R)
x&
Structur
tip
jonciune
F neliniar
z
dout R neliniar
(J0, J1, TF, GY)
KR liniar
KF liniar
Elemente
Elemente
(b)
disipative
acumulatoare
v
(6.3.1)
(6.3.4)
318
Se
Cauzalitate
integral
Cauzalitate
derivativ
Sf
Elemente
surs
R
Structur tip jonciune
R
(J0, J1, TF, GY)
C
I
C
I
Elemente
acumulatoare
Elemente
disipative
(a)
(Se, Sf)
(C, I)
Cauzalitate
integral
Cauzalitate
derivativ
iF neliniar
K iF liniar
(C, I)
x& i
zi
x& d
zd
Elemente
surs
din
dF neliniar Elemente
K dF liniar acumulatoare
(b)
dout
(R)
R neliniar
KR liniar
Elemente
disipative
319
(6.3.6)
la care se asociaz relaia vectorial static dintre zi i xi, de forma (n general neliniar):
z i (t ) = iF (x i (t )) .
(6.3.7)
(6.3.8)
unde K iF este o matrice diagonal cu coeficieni de forma 1/kC sau 1/kI (corespunznd
cauzalitii integrale).
Blocul corespunztor elementelor acumulatoare de energie, cu cauzalitate derivativ,
este caracterizat prin dinamica elementelor:
x& d (t ) =
d d
x (t ) ,
dt
(6.3.9)
la care se asociaz relaia vectorial static dintre zd i xd, de forma (n general neliniar):
z d (t ) = dF (x d (t )) .
(6.3.10)
(6.3.11)
(6.3.12)
(6.3.13)
320
6.3.4. Exemple
Exemplul 6.3.1
Se consider sistemul mecanic reprezentat n fig. 6.3.4. format dintr-o prghie de
gradul nti avnd braele de lungime a i respectiv b, la extremitatea fiecruia fiind fixat
cte o mas de mrime ma, respectiv mb. Asupra
F(t)
masei de mrime ma acioneaz o for F(t). De
a
b
mb extremitatea de care este ataat masa mb mai este
ma
fixat captul unui arc elicoidal de constant elastic ke
ke
i care este prins la cellalt capt de un amortizor
vscos avnd constanta de amortizare . Se consider
a
c sistemul se gsete ntr-un plan orizontal i, prin
Se
F(t)
1
2
1
C:ke
I:mb
I : ma
3
a
b
..
TF
5
4
R:
321
(Se)
v=f1
F=e1
+
e2
Cauzalitate
derivativ
(I) ma
d
dt
(J1)
f2
e3
f3
a
b
e5
1
mb
(I)
Cauzalitate
integral
e4
a
(TF)
b
+ f4
e8
e6
(J1)
f5
1
(J0)
f6
+
(R)
f8
e7
(C)
ke
f7
Fig. 6.3.6. Reprezentarea sistemului mecanic din fig. 6.3.4 ca sistem multiport,
sub form de diagram bloc
Reprezentarea sub form de schem bloc care pune n eviden structura de sistem multiport
n conformitate cu fig. 6.3.3.b, este desenat n fig. 6.3.6. Utiliznd pentru semnale notaiile
generale din fig. 6.3.3.b, rezult urmtoarea semnificaie concret:
e5
x& i = ,
f7
f5
zi = ,
e7
x& d = [e2 ],
zd = [ f2 ] ,
d in = [e8 ],
d out = [ f 8 ] ,
u = [e1 ],
v = [ f1 ] .
322
ntr-un atare sistem fizic, structura interaciunilor energetice se modific pe parcursul timpului
i, drept urmare, sunt necesare modele adecvate, capabile s surprind att dinamica continu
dintre dou modificri succesive ale structurii, ct i mecanismul discret n timp al producerii
comutrilor. Datorit complementaritii continuu-discret n timp pe care o manifest n
funcionare, sistemele fizice de aceast natur sunt desemnate, uzual, drept "sisteme hibride",
iar descrierea modului lor de operare face apel la "modele hibride". Terminologia de sistem
sau model hibrid este de dat relativ recent, izvornd din teoria controlului automat care, n
ultimul deceniu, a acordat o atenie deosebit dezvoltrii formalismelor matematice ce
trateaz interfaarea fenomenelor continue cu evenimente discrete.
Limbajul bond-graph pune la dispoziie instrumente eficiente pentru modelarea
funcionrii comutatoarelor i, n mod implicit, pentru construcia modelelor hibride. n cele
ce urmeaz, n aceast seciune, vom expune dou metodologii diferite de modelare a
comutatoarelor, care sunt deopotriv utilizate pentru descrierea comportrii sistemelor
hibride. Fr a intra n nici un fel de detalii, precizm totui c limbajul bond-graph nu
constituie singura tehnic folosit n prezent pentru elaborarea modelelor hibride.
G
tg G=1/Rnchis
= Gnchis
tg G=1/Rdeschis
= Gdeschis
e
tg R=Rdeschis
G
e
R
tg R=Rnchis
(a)
(b)
Fig.6.4.2. Caracteristicile elementului rezistiv controlat care modeleaz funcionarea unui comutator:
(a) cauzalitatea elementului controlat este de tip conductiv;
(b) cauzalitatea elementului controlat este de tip rezistiv.
323
f ( e) = 0 ,
1
e = Ginchis e,
Rinchis
e > 0,
e = 0,
(6.4.1)
e < 0.
e( f ) = 0 ,
R
inchis f ,
f > 0,
f = 0,
(6.4.2)
f < 0.
324
325
Se, Sf
J0, J1,
TF, GY
SW
Atribuire cauzalitate
C, I
Surse ideale
de putere
nul
J0, J1,
TF, GY
C, I
Topologii cauzale
n scopul facilitrii nelegerii acestor aspecte vom asocia prezentrii n termeni bondgraph i o prezentare n contextul particular al sistemelor (circuitelor) electrice. Pentru aceasta
vom face apel la ilustrarea grafic din tabelul 6.4.1. Astfel, pentru un comutator modelat
printr-un element SW, distingem urmtoarele posibiliti de asignare a cauzalitii n
jonciunea unde este conectat SW, cu efectele menionate n ultima coloan a tabelului.
A1) Dac comutatorul este nchis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune
J0, atunci SW va fixa efort nul pe J0 i, drept efect, SW dispare, J0 dispare, iar celelalte
porturi conectare la J0 se separ (fiecare dintre ele primind o surs de efort nul pe bond-ul
rmas liber prin dispariia lui J0).
A2) Dac comutatorul este nchis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune
J1, atunci SW va contribui cu efort nul n bilanul de eforturi al lui J1 i, drept efect, SW
dispare, iar J1 (fr diportul corespunztor lui SW) se pstreaz neschimbat.
B1) Dac comutatorul este deschis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune
J0, atunci SW va contribui cu flux nul n bilanul de fluxuri al lui J0 i, drept efect, SW
dispare, iar J1 (fr diportul corespunztor lui SW) se pstreaz neschimbat.
B2) Dac comutatorul este deschis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune
J1, atunci SW va fixa flux nul pe J1 i, drept efect, SW dispare, J1 dispare, iar celelalte porturi
conectate la J1 se separ (fiecare dintre ele primind o surs de flux nul pe bond-ul rmas liber
prin dispariia lui J1.
Tabelul 6.4.1. Efectul atribuirii cauzalitii n jonciunea pe care este conectat elementul SW
(ilustrare prin reprezentare bond-graph i prin particularizare pentru sisteme electrice)
Cazul
considerat
A1
Explicitare
Tipul
reprezentrii
SW: nchis
bond-graph
conectat n J0
SW
0
Se = 0
Se = 0
326
sistem electric
A2
SW: nchis
conectat n J1
bond-graph
e=0
SW
1
sistem electric
SW
B1
SW: deschis
conectat n J0
bond-graph
f=0
0
sistem electric
SW
B2
SW: deschis
conectat n J1
bond-graph
f=0
1
Sf = 0 S f = 0
sistem electric
6.4.3. Exemple
n acest paragraf, vom ilustra construcia modelelor hibride pentru un sistem fizic care
conine dispozitive de comutare. Sistemul considerat este un convertor de putere cu o schem
funcional foarte simpl, n care comutrile sunt asigurate de dou diode i pot fi modelate
att prin metoda elementelor rezistive controlate ct i prin metoda surselor ideale de putere
nul. Alegerea unui astfel de circuit electric este motivat de faptul c circuitele convertoare
de putere reprezint o clas tipic de sisteme hibride, a cror funcionare n regim de
comutaie poate fi abordat eficient prin tehnicile de modelare discutate n seciunea curent.
Exemplul 6.4.1.
D1
Re
u(t)
327
D1
u1(t)
D2
Re
D2
u2(t)
(a)
(b)
Fig.6.4.7. Redresorul dubl alternan utilizat n Exemplul 6.4.1. (a) circuitul iniial;
(b) circuitul modificat prin nlocuirea sursei u(t) i a transformatorului,
a crui funcionare este modelat.
Drept mrime de ieire y(t) se consider curentul prin bobin. Pentru construirea bondgraph-ului, vom modela diodele D1 i D2 prin elemente rezistive controlate, conform celor
discutate n paragraful 6.4.1. Bond-graph-ul acauzal este prezentat n fig.6.4.8., unde
uniporturile rezistive R2 i R5 sunt asociate diodelor D1 i respectiv D2, avnd parametrii RD1 i
RD2 ale cror valori sunt controlate conform detalierii din bond-graph-ul cauzal.
R :RD2
u1 :Se1 1
R :RD1
R :RD2
1
R :RD1
Se2 :u2
7
Re : R
8 1
u1 :Se1
2
1
0
10
Se2 :u2
I: L
Re :R
I:L
328
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) = e7 (t )
i urmtoarele ecuaii algebrice
e7 (t ) = e1 (t ) R D1 ( f1 (t )) f1 (t ) ,
e5 (t ) = e6 (t ) e7 (t ) ,
f 9 (t ) = f1 (t ) + G D 2 (e5 (t ))e5 (t ) ,
care permit, la fiecare moment de timp, exprimarea membrului drept al ecuaiei difereniale de
mai sus, adic a lui e7(t) n funcie de variabila f9(t) i sursele de tensiune
e1 (t ) = u1 (t ), e6 (t ) = u 2 (t ) . Precizm c existena unei atare exprimri nu trebuie neleas n
sensul strict al explicitrii analitice prin nlocuire (care, n cazul de fa nu este profitabil), ci
ca un mod implicit de definite a lui e7(t), care permite abordarea numeric a rezolvrii
ecuaiei difereniale pentru a simula funcionarea redresorului.
u1 (t) = e1 (t)
+
e3 (t)
e2 (t)
e4 (t)
e7 (t)
+
e9 (t)
f 8 (t)
e6 (t) = u2 (t)
+
e8 (t)
1/Re
e5 (t)
1
L
0
f 9 (t)
y(t)=f 9 (t)
+ f 7 (t)
329
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) u1 (t ), u1 (t ) 0 .
n mod perfect analog vom ajunge prin simetrie i la concluzia:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) u 2 (t ), u 2 (t ) 0 .
Este evident acum c aceste ultime constatri asigur nelegerea deplin a sensului
ecuaiei difereniale obinute mai nainte:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) = e7 (t )
i a condiiilor algebrice care leag e7 (t ) de f 9 (t ), u1 (t ), u 2 (t ) .
Exemplul 6.4.2.
Ne plasm n contextul Exemplului 6.4.1, cu singura deosebire c diodele D1, D2 vor
fi modelate drept surse ideale de putere nul, conform metodologiei prezentate n paragraful
6.4.2.
SW: D2
SW: D1
Bond-graph-ul acauzal unic asociat
circuitului din fig.6.4.7(b) are topologia din
5
2
6 S : u fig.6.4.11, n care uniporturile de tip
u1: Se1 1 1 3 0 4 1
e2
2
comutator SW sunt asociate diodelor D1, D2.
7
Facem observaia important c la
acest
moment,
adic nainte de a trece la
8
Re:R
1 9 I: L
asignarea cauzalitii, topologiile bond-graphFig.6.4.11. Bond-graph-ul acauzal unic
urilor acauzale, construite prin metodele
corespunztor circuitului din fig.6.4.7(b),
expuse n paragrafele 6.4.1 i 6.4.2 coincid, cu
utiliznd elemente comutator SW1 pentru
excepia semnificaiei uniporturilor ce
modelarea diodelor D1, D2.
modeleaz dispozitivele de comutare.
Prin atribuirea cauzalitii, din bond-graph-ul acauzal unic vor rezulta mai multe bondgraph-uri cauzale unice. ntruct avem n = 2 comutatoare, fiecare putnd fi nchis sau deschis,
ar trebui s analizm 4 situaii distincte de asignare a cauzalitii, pentru a acoperi toate
configuraiile realizabile cu cele dou comutatoare. Totui, din modul de funcionare
elementar al circuitului din fig.6.4.7(b), se constat imediat c fizic nu pot aprea dect
urmtoarele dou cazuri:
(1) D1 n conducie (comutator nchis) i D2 blocat (comutator deschis);
(2) D1 blocat (comutator deschis) i D2 n conducie (comutator nchis).
Atragem atenia n mod deosebit asupra exprimrii de mai sus, pentru a evita orice
confuzie de limbaj, ce ar putea proveni din utilizarea termenilor "deschis" sau "nchis". Astfel
sintagma "diod deschis" nseamn "comutator nchis" i invers, sintagma "diod nchis"
I:L
I:L
nseamn "comutator deschis".
n cazul (1), avem SW: D1 nchis
9
9
conectat la J1 (adic situaia A2 din
6 Se2: u2
u1: Se1 1 1 Se2: u2 u1: Se1 1
tabelul 6.4.1) i SW: D2 deschis conectat
la J1 (adic situaia B2 din tabelul 6.4.1).
8
8
Astfel, n urma unor operaiuni de
R : Re
R : Re
simplificare a topologiei, rezult bond(a)
(b)
Fig.6.4.12. Bond-graph-urile cauzale corespunztoare
funcionrii circuitului din fig.6.4.7(b).
(a) D1 n conducie, D2 blocat;
(b) D1 blocat, D2 n conducie.
330
graph-ul cauzal din fig.6.4.12.a. n cazul (2), avem SW: D1: deschis conectat la J1 (adic
situaia B2 din tabelul 6.4.1) i SW: D2 nchis conectat la J1 (adic situaia A2 din tabelul
6.4.1). Astfel, n urma unor operaiuni de simplificare a topologiei, rezult bond-graph-ul
cauzal din fig.6.4.12.b. Observm cu uurin c simetria perfect a cazurilor (1) i (2) atrage
simetria bond-graph-urilor cauzale din fig.6.4.12.a i b.
Ca i n Exemplul 6.4.1, n scrierea ecuaiilor cu ajutorul bond-graph-urilor cauzale,
vom utiliza notaiile L i Re pentru parametrul bobinei i respectiv al rezistenei. Totodat,
pentru bond-urile care conecteaz n fig.6.4.12 uniporturile R i I, vom pstra indicii 8 i 9 din
bond-graph-ul acauzal.
Astfel, pentru bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.12.a putem scrie ecuaia diferenial:
u1 (t ) = u 2 (t ) = u (t ) 2 ,
vom avea, drept model complet, ecuaia:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) = u (t ) 2 .
u1: Se1
conflict
4
0
6 S :u
e2
2
Se1: u1 Sf = 0
331
conflict
0
7
Re:R
8 1
(a)
Sf = 0 Se2: u2
7
9
Re:R
I:L
8 1
(b)
I:L
Exemplul 6.4.3.
2
1
(a)
Se : Fa
F :Se
2
1 Se : Fa
(b)
7.
332
R:Rt1
Pr : Sf
0
6
C:Ct1
C:Ct
8
1
Se : Tm
Deoarece sunt dou elemente capacitive n cauzalitate integral, vor rezulta dou
ecuaii de stare.
Ecuaiile intrare-stare-ieire, deduse pe baza bond-graph-ului reprezentat n fig. 7.1.2,
au forma:
Q& 2 =
Q& 6 =
1
1
Q2 +
Q6 + Pr ,
Rt1Ct1
Rt1Ct
1
1 1
1
Q2
+
Rt1Ct1
Ct Rt1 Rt
Tr =
1
Q6 + Tm ,
Rt
Q2
,
Ct1
Q
T= 6,
Ct
dac variabilele de ieire sunt considerate temperatura Tr a uleiului din radiator i temperatura
T a incintei.
333
Q& 2
Rt1Ct1
& =
1
Q6
R C
t1 t1
1
Rt1Ct
1 1
1
+
Ct Rt1 Rt
1
T
r Ct1
T =
0
Q 1
2 +
Q6 0
0 P
1 r ,
Rt Tm
0
Q
2 ,
1 Q6
Ct
R C
A = t1 t1
1
R C
t1 t1
1
Rt1Ct
1 1
1
+
Ct Rt1 Rt
1
, B =
1
0
1 , C = Ct1
0
Rt
0
,
1
Ct
Q
P
T
u = r , x = 2 , y = r .
T
Q6
Tm
Ecuaia caracteristic ataat matricei A este:
1
1
1
+
+
s 2 +
Rt1Ct1 Ct Rt1 Ct Rt
1
s +
=0,
Rt Rt1Ct Ct1
de unde rezult c ambele autovalori ale lui A sunt reale i negative. Astfel, dac rezistorul
debiteaz o putere constant Prs, atunci sistemul va evolua, fr oscilaii, ctre un regim
staionar caracterizat prin urmtoarele valori constante ale variabilelor de stare
Q2 s = Ct1 (Rt1 + Rt )Prs + Ct1Tm ,
Q6 s = Ct Rt Prs + Ct Tm .
Temperatura radiatorului n regim staionar va fi:
Trs = (Rt1 + Rt )Prs + Tm ,
iar a incintei:
Ts = Rt Prs + Tm .
Se constat c, n regim staionar, puterea Prs furnizat de rezistor este utilizat pentru
a menine diferena de temperatur Ts Tm i pentru a acoperi pierderile prin pereii incintei.
Matricea de transfer este de forma (2.5.8) cu D nul:
334
G ( s ) G12 ( s)
G ( s) = 11
=
G21 ( s) G22 ( s )
1
1 1
1
+
s +
1
Ct1 Ct Rt1 Rt
=
1
1
1
1
1
2
s +
s+
+
+
R t1Ct1 R t1Ct R t Ct Rt Rt1Ct Ct1
Rt1Ct Ct1
1
1
s +
R
C
R
C
t1 t1 t t
1
Rt R t1Ct Ct1
unde funciile Gij ( s) (i, j = 1, 2) expliciteaz legtura dintre mrimea de intrare uj(t) (j = 1, 2)
i mrimea de ieire yi(t) (i = 1, 2). Valorile de regim staionar Trs i Ts se pot obine din G(s)
cu ajutorul teoremei valorii finale referitoare la transformarea Laplace.
Schema bloc a sistemului termic reprezentat n fig. 7.1.1 este desenat n fig. 7.1.3.
T = T6
ieire
Tr = T1
T3
T7 +
+
T5
Tm
ieire
intrare
T4
T9
T2
T6
1 t
d
Ct1 0
Q& 2
Pr = P1 = Q&1
Q& 3
intrare +
T(0)
1
Rt1
Q& 4
Q& 5
1 t
d T(0)
Ct 0
Q&
6
1
Rt
Q&8
Q& 7
335
x(t) M
orificiul II
orificiul I
Q(t)
v(t)
y(t)
tija de
piston
N
(A)
camera I
piston
(m)
camera II
x
Sf
1
K1x
2
0
Q2
R:
1
K2
A
.. 3
TF
v
.
p4
1
4
6
1, 2
I:m
K
1 A 2
p 4 + 1 Ax .
m K 2
K2
R:
p 4 = mv4 = mv
i a derivatei acesteia
p& 4 = mv& ,
se poate scrie o ecuaie de funcionare n necunoscuta v, de forma:
A2
K
mv& +
+ v = 1 Ax .
K2
K2
Mai mult, innd cont c v = y& , se poate construi o reprezentare intrare - stare - ieire
de ordinul doi, avnd drept intrare deplasarea x(t) i drept ieire deplasarea y(t). La rndul ei
aceast reprezentare este echivalent cu o ecuaie diferenial de ordinul doi n necunoscuta
y(t) de forma:
336
&y& +
K A
1 A 2
+ y& = 1 x .
m K2
K 2m
vs =
A + K2
xs ,
iar, drept consecin, deplasarea y(t) se modific liniar. n aceste condiii, energia furnizat de
surs este folosit numai pentru a acoperi disiprile din elementele rezistive.
Aceleai concluzii se trag i atunci cnd se scrie funcia de transfer pentru cele dou
ecuaii difereniale n necunoscutele v i respectiv y.
Pentru ecuaia n necunoscuta v, funcia de transfer este
K
,
G( s) =
Ts + 1
unde factorul de amplificare K este
K=
K1 A
A2 + K 2
K 2m
A2 + K 2
K
1
= G(s) ,
s[Ts + 1] s
K1
f1 +
f2
f3
f4
f6
f5
1
K2
e1 = e2 = e5
1 t
e3
e6
0 d
f4(0) = 0
e4
Fig. 7.2.3. Schema bloc a sistemului obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.2
337
K2
q& 7 C f
p& = A
4
C
f
A
m q 7 K1
x,
+
p 4 0
m
v = 0
1 q7
,
m p 4
K2
Cf
y = v, u = x , A =
A
Cf
m
K1
B
C
,
,
=
=
0
0
1
.
m
K
s2 + + 2
m Cf
s + K 2 + A = 0 ,
mC f mC f
avnd ambele rdcini cu partea real negativ, rezult c exist, i n acest caz, un rspuns
staionar de valoare vs, atunci cnd x este constant i egal cu xs:
p
K1 A
vs = 4 =
xs .
m A2 + K 2
338
Se constat c valoarea acestui regim staionar coincide cu cea obinut n cazul anterior, n
care nu s-a considerat pierderea de debit datorat compresibilitii.
Funcia de transfer este
K1 A
G(s) =
(A2 + K 2 )
s 2 mC f
A2 + K 2
s C f + K 2m
A2 + K 2
) +1
Schema bloc a sistemului obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.4 este
reprezentat n fig.7.2.5.
v(t)
ieire
f3
f4
x
f2
f1 +
K1
A
intrare
f6
f7
f5
f4(0) = 0
1 t
0 = e7(0) 1 t d
d
K2
0
0
m
Cf
e6
e5
e4
e3
e7
e2
A
+
Fig. 7.2.5. Schema bloc a sistemului obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.4
(J)
p0
(t)
p0
F(t)
v(t)
M(t)
Rh
M(t) - intrare
(t) - ieire
p0+P(t)
Q(t)
339
Rh
p0
x
Fig. 7.3.1. Reprezentarea schematizat a unei pompe cu piston
Cnd presiunea P(t) n cilindru este sczut (datorit poziiei pistonului) supapa
superioar rmne nchis, iar cea inferioar se deschide permind absorbia fluidului n
cilindru. Cnd presiunea P(t) n cilindru este ridicat (datorit poziiei pistonului) supapa
inferioar se nchide, iar cea superioar se deschide, permind fluidului s fie mpins afar
din cilindru. Se presupune c, atunci cnd sunt deschise, cele dou supape au aceeai
rezisten hidraulic, avnd parametrul
I:J
kR = Rf.
Bond-graph-ul sistemului va
p& 2 2
conine o surs de efort pentru cuplul
M
4
3
5
Se
MTF
TF
1
R : Rf motor M, un element inerial de
..
..
v
1
3,4
k MTF
= r cos care face trecerea de
p
p& 2 = R f A 2 (r cos ) 2 2 + M ,
J
unde p2 este momentul cinetic al manivelei.
Elementul inerial fiind liniar, ecuaia constitutiv a sa
p 4 = Jf 4 = J
are derivata
p& 4 = J& .
340
Dup efectuarea substituiilor n ecuaia diferenial de mai sus, aceasta capt forma:
& =
R f A2
J
(r cos ) 2 +
M
.
J
& =
se poate construi o reprezentare intrare - stare - ieire de ordinul doi avnd drept intrare cuplul
M(t) i drept ieire viteza unghiular (t). Dac se intenioneaz ca mrimea de ieire s fie
debitul Q5, atunci ecuaia de ieire, dedus tot pe baza bond-graph-ului, este
Q5 = Ar cos .
Folosind bond-graph-ul sistemului se obine schema bloc din fig. 7.3.3.
Se constat c prin aplicarea unui cuplu constant Ms drept mrime de intrare, mrimea
de ieire nu ajunge la o valoare constant datorit formei neliniare a primei ecuaii
difereniale din modelul de stare. Tot datorit neliniaritii nu se poate construi un model de
tip funcie de transfer.
M(t) e1 +
intrare
e2
e3
(0)
0 = (0) 1 t
J
ieire
0 d
f2
0 d
f3
( t)
e4
A
e5
r cos
Rf
X
f4
f5
A
341
a
Re4
Re1
E
Se : E
1
c
Re2
Re1 : R
Re3
1
7
8
R : Re2
R : Re4
0 c
b 0
9
R : Re3
Scriind ecuaiile constitutive ale celor dou jonciuni 1 i ecuaiile constitutive ale
celor patru elemente disipative, se obin urmtoarele dou relaii
E = Re1 f 4 + Re 2 f 8 = ( Re1 + Re 2 ) f 8 ,
E = Re 4 f 5 + Re3 f 9 = ( Re4 + Re3 ) f 9 ,
n care s-a inut cont c
f8 = f 4
i
f9 = f5 .
Cnd puntea este n echilibru, potenialele n b i c sunt egale, deci are loc egalitatea
Re 2 f 8 = Re3 f 9 .
Dac n aceasta se substituie f8 i f9 din cele dou relaii constitutive ale jonciunilor 1
scrise mai sus, se obine
E
E
,
Re 2
= Re 3
Re1 + Re 2
Re 4 + Re 3
de unde, dup simplificri, rezult relaia de legtur, ntre valorile celor patru rezistene
Re4 Re2 = Re1 Re3 .
Facem observaia c sistemul electric n discuie nu conine elemente acumulatoare de
energie, motiv pentru care modelarea funcionrii se realizeaz numai cu ecuaii algebrice. n
consecin nu se pune problema construirii unei reprezentri de tip intrare - stare - ieire sau
funcie de transfer.
342
7.5. Termometru
Se consider un termometru a crui schi este reprezentat n fig. 7.5.1. Ne propunem
s construim un model dinamic al transferului de energie termic de la mediul ambiant la
fluidul din interiorul termometrului. Precizm c nu
vom lua n discuie fenomenele de dilatare/contracie
ale elementelor constitutive ale dispozitivului (bulb,
T2 (temperatura
tub, fluid) datorate variaiilor de temperatur.
indicat)
Temperatura mediului (msurat) T1 este considerat
mrime de intrare, iar temperatura fluidului (indicat)
A (suprafaa
T2 este considerat mrime de ieire.
bulbului)
Modelul bond-graph, reprezentat n fig. 7.5.2,
d (grosimea sticlei bulbului)
conine o surs de efort adic o surs de temperatur de
valoare T1 care este temperatura mediului, un element
T1 (temperatura msurat)
Fig. 7.5.1. Reprezentarea schematizat disipativ avnd parametrul kR = Rt care reprezint
rezistena termic a peretelui bulbului i un element
a unui termometru
capacitiv
avnd
capacitatea
termic
kC = Ct
R : Rt
reprezentnd capacitatea termic a fluidului din
termometru. Dac se noteaz cu A suprafaa bulbului, cu
3
T1
conductivitatea termic a sticlei din care este
2
C : Ct
Se
1
confecionat
bulbul i cu d grosimea peretelui acestuia,
1
Q& 2
atunci rezistena termic a peretelui este:
Fig. 7.5.2. Bond-graph-ul
termometrului din fig. 7.5.1.
Rt = d A .
T
1
Q& 2 = 1
Q2 .
Rt Rt Ct
Deoarece sistemul este liniar, se poate deriva relaia constitutiv a elementului
capacitiv
T2 = Ct Q2 ,
obinndu-se
T&2 = C t Q& 2
care apoi se nlocuiete n ecuaia diferenial ce capt forma:
T
T
T&2 = 2 + 1 .
Rt Ct Rt Ct
nlocuind expresiile lui Rt i Ct determinate anterior, se obine ecuaia diferenial ce
descrie funcionarea termometrului
343
A
A
T&2 =
T2 +
T1 .
mcd
mcd
Deoarece ecuaia caracteristic ataat are rdcina real i negativ, se poate afirma
c pentru o temperatur constant T1s aplicat drept mrime de intrare, va exista un regim
staionar caracterizat prin valoarea constant a ieirii:
T2 s = T1s .
T1
e2
T2
+
Aceast egalitate arat c temperatura indicat de
intrare e
ieire
3
termometru dup expirarea regimului tranzitoriu este
T2(0)
tocmai temperatura mediului.
1 t
1
d
1
1
mecanic J2 n raport cu punctul A i este
O
x
articulat de prima bar n punctul A unde exist
t 1 , k t1
un motor de acionare care dezvolt cuplul 2(t).
Fig. 7.6.1. Reprezentare schematizat a unui n articulaiile O i A exist cte un element
manipulator cu dou grade de libertate
elastic cu amortizor avnd constanta elastic la
torsiune k t1 i coeficientul de amortizare t1 pentru elementul din punctul O i respectiv
y1 = l1 sin1 ,
344
respectiv
p 2 p1
.
J 2 J1
345
C : kt1
M1:I
M2:I
13
1
x&1
12
MTF
..
Se
11
l1 sin 1
&1
10
R : t1
5 7
1
p&1
&
26 y1 28
MTF
1
I:M1
..
9 l1 cos 1 27
1
J1'
MTF
..
2l1 sin 1
I:
14
I: J 2'
C : kt 2
Se: M1g
MTF
..
2l1 cos 1
29
22
Se
1
31
&2 &1
30
p& 2 2
y& 2
25
19
23
21
16
17
18
15
1
MTF
0
1
MTF
I: M2
0
1
..
..
x&2
l 2 sin 2 & 2 l2 cos 2
24
20
S :M g
e
R : t2
Aceste ecuaii conin nou funcii necunoscute (p1, p2, q3=1, q4, p13, p16, p25, p28 i 2)
i deci mai sunt necesare nc cinci ecuaii pentru a putea pune problema determinrii tuturor
funciilor necunoscute. Aceste ecuaii sunt obinute din cele patru relaii de legtur ntre
viteze care sunt scrise sub forma artat n continuare, a patru ecuaii algebrice:
p13
= l1
M1
p1
sin 1 ,
J1
p 28
p
= l1 1 cos 1 ,
M1
J1
p16
= 2l1
M2
p1
sin 1
J1
p2
sin 2 ,
J 2
p 25
p
p
= 2l1 1 cos 1 + l 2 2 cos 2
M2
J1
J 2
i din urmtoarea ecuaie dedus din relaia constitutiv a elementului I2
& 2 =
p2
.
J 2
Cele patru ecuaii algebrice anterior deduse se deriveaz n raport cu timpul i se obin
urmtoarele patru ecuaii difereniale:
p&
p& 13 = M 1l1 1 sin 1 M 1l1
J1
p12
J1 2
cos 1 ,
346
p2
p&
p& 28 = M 1l1 1 cos 1 M 1l1 1 sin 1 ,
J1
J1 2
p2
p2
p&
p&
p& 16 = M 2 2l1 1 sin 1 M 2 2l1 1 cos 1 M 2 l 2 2 sin 2 M 2 l 2 2 cos 2 ,
J1
J 2
J1 2
J 2 2
p2
p2
p&
p&
p& 25 = M 2 2l1 1 cos 1 M 2 2l1 1 sin 1 + M 2 l 2 2 cos 2 M 2 l 2 2 sin 2 .
J1
J 2
J1 2
J 2 2
Din acest moment se poate proceda n dou moduri conform celor discutate n
paragraful 2.6.3:
a) Se nlocuiesc derivatele p& 13 , p& 28 , p& 16 , p& 25 din ecuaiile de mai sus n primele dou
ecuaii difereniale deduse din bond-graph, obinndu-se, n final, un sistem de cinci
ecuaii difereniale n necunoscutele p1 , p 2 , q3 = 1 , q 4 i 2 care trebuie adus la
forma explicit.
b) Se consider sistemul de 9 ecuaii difereniale format din primele patru ecuaii
difereniale, din ecuaia constitutiv a elementului I2 precum i din cele patru ecuaii
difereniale obinute prin derivarea ecuaiilor algebrice. Necunoscutele acestui sistem
sunt p1 , p2 ,q3 = 1 , q4 , 2 , p13 , p28 , p16 i p25. Sistemul trebuie apoi adus la forma
explicit.
Pe baza bond-graph-ului se poate obine schema bloc a sistemului mecanic care este
reprezentat n fig. 7.6.3.
Manipulatorul reprezentat n fig. 7.6.1 poate fi modelat folosind ecuaiile lui Lagrange
care vor fi obinute n continuare. Ca parametri de poziie independeni sunt alese unghiurile
1 i 2.
Energia cinetic total este suma energiilor cinetice ale celor dou bare
E = E1 + E 2 ,
unde
1
2
J1&12 = M 1l12&12 ,
2
3
r
r r
1
E 2 = M 2V A2 + M 2V A 2 AG2 + J 2& 22 =
2
E1 =
2
= 2 M 2 l12&12 + M 2 l 22& 22 + 2 M 2 l1l 2&1& 2 cos( 2 1 ) .
3
+ 2M 2 l12&12 +
E =
l & + 2 M 2 l1l 2&1& 2 cos( 2 1 ).
3 2 2
3
347
intrare
1
e6
e9
+ e6 +
1
e11
e8
e26
e13
e28
l1 sin 1
l1 cos 1
+
+
e7
e27 M1g
e1
d
d
intrare
f1(0)
1 t
k t1 f 3 dt
M1
M1
t1
d
dt
dt
J '1 0
e10
f3
f7
e9
f4
e4(0)
f1
t
f26=f28
f11
f13 = f12
f8
k t 2 d
l1 cos 1
l1 sin 1
0
1
(0)
1
1
1
t
+ e4
2l1 sin 1
f9
f10
e29
d
f
2
29
0
1
2l1 sin 1
1 2l1 cos 1
intrare 1 2l1 cos 1
1
f6
e14
1(t)
+ e
f20
f29
30
f30
ieire
+
f20
t2
+ f14
e22
+ f22
f
16 = f15
f
f
e15=e16
17
18 f19
f21
f23 = f25
d
M1
l 2 cos 2
+ l 2 sin 2
+
dt
2
2
f2
1
f2(0)
2(0) t
2(t)
ieire
0 d
e17
l 2 sin 2
e10
1 t
J 2'
e18
-
d
e2
e19
e20
intrare
M2
d
dt
24 M2g
+
+
e21 e23
l 2 cos 2
e25
e22
e20
345
d E
dt q& k
E
= Qk , k = 1,..., p,
q k
n care q k (k = 1, ..., p ) semnific coordonatele generalizate care, n acest caz, sunt n numr
de dou q1 = 1 i q2 = 2, iar Qk sunt forele generalizate care au expresia:
r
n r r
r i r
Gi
+ mGi
Qk = Fi
k , k = 1, ..., p,
q
q k
k
i =1
r
r
unde Fi i mG i sunt fora i momentul rezultant n polul Gi (i=1,...,n; n este numrul de
r
r
corpuri), rG i este vectorul de poziie al centrului de mas Gi al corpului i, i k este unghiul
r
r r
orientat de rotaie proprie al corpului i, iar i , j i k sunt versorii celor trei axe.
n urma calculelor se obine:
E 4
4
E
= M 2 l 22& 2 + 2 M 2 l1l 2&1 cos( 2 1 ) ,
& 2 3
d E 4
dt & 2 3
2 M 2 l1l 2&1& 2 sin ( 2 1 ) + 2 M 2 l1l 2&12 sin ( 2 1 ),
E
= 2 M 2 l1l 2&1& 2 sin ( 2 1 ) ,
1
E
= 2M 2 l1l 2&1& 2 sin ( 2 1 ).
2
r
r
F2 = M 2 gj ,
r
r
r
r
mG 2 = 2 k k t 2 ( 2 1 )k + t 2 (& 2 &1 )k ;
346
r
Vectorii de poziie ai centrelor de mas Gi i expresiile unghiurilor orientate i sunt:
r
r
r
rG1 = l1 cos 1i + l1 sin 1 j ,
r
v
r
rG 2 = (2l1 cos 1 + l 2 cos 2 )i + (2l1 sin 1 + l 2 sin 2 ) j ,
r
r
1 = 1k ,
r
r
2 = 2k .
Din relaiile de mai sus se obine:
r
rG1
r
r
= l1 sin 1i + l1 cos1 j ,
1
r
rG2
r
r
= 2l1 sin 1i + 2l1 cos 1 j ,
1
r
1 r
=k,
1
r
2
= 0,
1
r
rG1
= 0,
2
r
rG2
r
r
= l 2 sin 2 i + l 2 cos 2 j ,
2
r
1
= 0,
2
r
2 r
= k.
2
Cele dou fore generalizate se pot acum calcula i rezult de forma:
Q1 = M 1 gl1 cos1 M 2 g 2l1 cos1 + 1 2 + k t1 1
3
= M 1 gl1 cos1 M 2 g 2l1 cos1 + 1 2 + k t11 t1&1 + k t2 ( 2 1 ) + t2 (& 2 &1 ),
347
4
M 2 l 22&&2 + 2 M 2 l1l 2&&1 cos( 2 1 ) + 2 M 2 l1l 2&12 sin ( 2 1 ) =
3
= M 2 gl 2 cos 2 + 2 k t2 ( 2 1 ) t2 (& 2 &1 ).
Sistemul se obine n urma unor calcule destul de complicate i este de ordinul doi.
Pentru a fi integrat numeric el trebuie transformat ntr-un sistem de ordinul nti cu patru
ecuaii i apoi trebuie adus la forma explicit.
Modelarea dinamicii sistemului prin metoda ecuaiilor lui Lagrange evideniaz
avantajele metodei bond-graph prin aceea c volumul de munc necesar pentru a determina
ecuaiile de stare este mult mai redus, iar sistemul obinut este de ordinul nti aa cum este
necesar pentru integrarea numeric. Pe de alt parte, desenarea bond-graph-ului necesit o
foarte profund nelegere a fenomenelor fizice care au loc n sistem, fapt mai puin necesar
pentru a scrie ecuaiile lui Lagrange dar foarte important pentru activitatea inginereasc. Un
alt aspect care nu trebuie neglijat este c ecuaiile obinute din bond-graph pot fi aduse, dup
unele transformri, la forma ecuaiilor lui Lagrange ceea ce, n cazul unor ecuaii foarte
complicate, constituie un mod eficient de verificare a exactitii calculelor. Nu este de neglijat
nici volumul mai mare de informaii pe care l furnizeaz ecuaiile obinute pe baza bondgraph-ului.
348
amortizare vscoas
n fig.7.7.1
Pe baza lui se deduc urmtoarele patru ecuaii de stare, n numr egal cu cel al
elementelor I i C aflate n cauzalitate integral:
p& 1 = a p1 + a p8 k e q 2 k ea q6 + F0 sin (t ) ,
m
ma
p& 8 = a p1 a p8 + k e a q6 ,
m
ma
q& 2 =
q& 6 =
1
p1 ,
m
1
1
p1 p8 .
m
m
Acest sistem se poate scrie sub forma matriceal (2.4.3) sau (2.5.2) cu
m
a
p1
p
m
8
x=
, u = F0 sin ( t ), A =
1
q2
q6
m
1
+ a
m
ke
a
ma
ma
k ea
1
kea
, B = 0 .
0
0
0
C = [0 0 1 0].
Polinomul caracteristic al matricei A este:
1
1
s 4 + a +
m ma
s 3 + k e + k ea + k ea
m ma
m
s 2 + k e a s + k e k e a = 0 ,
mma
mma
i conform criteriului Hurwitz rezult c toate autovalorile lui A au partea real negativ.
Drept urmare, n baza celor discutate n seciunea 2.4. (Capitolul 2), aplicarea mrimii de
intrare de tip sinusoidal u(t) va conduce la apariia unui regim permanent de funcionare
pentru care mrimea de ieire are o exprimare analitic de forma (2.4.55).
Astfel funcia de transfer calculat conform (2.4.31) sau (2.5.8) este:
349
ke
1 2 a
s +
s+ a
m
mma
mma
G(s) =
,
k e k ea
k e k e a k e a 2 k e a
1
4 1
3
s +
a s + +
+
s + +
s+
m
m
m
m
m
mma
mma
a
a
conducnd la:
G ( j ) =
(ke
mma 4
m a 2 + a 2
] [(k e (m + ma ) a ]
2
k e ma + k e a ma + k e a m 2 + k e k e a +
) 2
care are semnificaia unui factor de amortizare al modulului mrimii de ieire fa de modulul
mrimii de intrare n regim permanent sinusoidal. Deoarece mrimea de ieire considerat este
o deplasare i mrimea de intrare este o for, semnificaia fizic a acestui factor de amplificare
poate fi pus n eviden lund n consideraie fora elastic corespunztoare deplasrii.
Se poate calcula astfel mrimea denumit transmisibilitate
T=
k e G ( j )F0
F0
= k e G ( j ) ,
care este utilizat n studierea comportrii absorbitorilor dinamici pentru o anumit plaj de
valori ale pulsaiei forei perturbatoare.
Schema bloc rezultat pe baza bond-graph-ului din fig. 7.7.2 este reprezentat n fig. 7.7.3.
q2 = x1 1
ieire k e
e2
e2
F0 sin (t ) e9 +
intrare
e3
e2
e2 (0)
t
k e d
f2
e1
1 t
d
m 0
f1
f3 +
f4
e5 =e8
f6
f7
f
=
8 f5
f 1 (0)
f 5 (0) 1 t
d
ma 0
a
e4
e7
k ea
e6 (0)
+ e6
d Ec Ec
= Qk , k = 1,..., n ,
dt q& k q k
n care Ec este energia cinetic a sistemului, qk (k = 1,...,n) sunt coordonatele generalizate iar
Qk sunt forele generalizate cu
350
n r rr
Qk = Fi i
q k
i =1
, k = 1,..., n ,
r
r
n care Fi este fora rezultant ce acioneaz asupra punctului material i iar ri este vectorul de
poziie al aceluiai punct. n cazul sistemului din fig. 7.7.1, avem dou coordonate
generalizate
q1 = x i q2 = y.
Energia cinetic a sistemului este:
Ec =
mx& 2 ma y& 2
,
+
2
2
de unde rezult
Ec Ec
E c Ec
d E
d E
=
= mx& ,
=
= my& , c = m&x&, c = m&y& ,
dt x&
dt y&
q&1
x&
q& 2
y&
Ec Ec
=
= 0,
q1
x
Ec Ec
=
= 0.
q 2
y
r
r
r2 = y i .
r
r2 r
= i.
y
351
M&x& + Cx& + Kx = F ,
unde
a
k e + k e a
m 0
M=
, C= a
, K=
0 ma
a a
ke a
ke a
x
F sin (t )
, x = , F(t ) = 0
.
ke a
0
y
Surs de
energie
electric
uR
+
-
Surs de
energie
hidraulic
Amplificator
(K1)
e = u R uT
i=K1e
Electrovalv
(K2)
Motor
hidraulic
P
P=K2i
uT = K3
(J)
Tahometru
(K3)
e = u R uT .
352
i = K1e
unde K1 reprezint constanta de proporionalitate. Dac e este nul, atunci nseamn c turaia
volantului este cea prescris, iar dac e este nenul nseamn c ntre turaia real a volantului
i cea dorit exist o diferen care trebuie corectat.
n continuare curentul i acioneaz o electrovalv care furnizeaz motorului hidraulic o
variaie de presiune P proporional cu i:
P = K 2 i ,
unde K2 reprezint o constant de proporionalitate.
Aceast presiune conduce la modificarea turaiei motorului pn la valoarea prescris
care va face ca tensiunea uT s fie egal cu tensiunea uR, adic e = 0. Se realizeaz astfel
meninerea funcionrii ntr-un anumit regim al motorului hidraulic.
n construirea modelului vom considera drept mrime de intrare tensiunea uR i drept
mrime de ieire viteza unghiular a volantului.
Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 7.8.2, n care electrovalva este
modelat ca o surs controlat de presiune, iar motorul hidraulic ca un transformator.
I:J
P = K2i : Se
.. 2 M
TF
K2
3
1
1 t
d
J 0
K3
K1
e
+
uR
uT
K1
intrare
uR
+
e
ieire
K3
uT
K 1 K 2 K 3
p + K 1 K 2 u R ,
J
unde p este momentul cinetic al volantului dat de relaia
p = J .
p& =
(0)
ps =
353
J
u Rs ,
K3
sau, echivalent,
s =
u Rs
.
K3
Schema bloc a sistemului de reglare din fig. 7.8.1 este reprezentat n fig. 7.8.3. Dac
se impune determinarea debitului Q furnizat de electrovalv, atunci schema bloc poate fi
expandat incluznd i modelarea transferului Q prin elementul TF al bond-graph-ului.
S :u
e s
spirelor, deci rotaia rotorului. Circuitul
8
11
statoric se compune din bobine cu miez care
10
9
creeaz fluxul magnetic s i sunt
0
R : Res
1
s(0)
caracterizate global printr-o rezisten
u(t)
electric de valoare Res. Circuitul statoric este
s
t
circuit
alimentat separat de la o surs de tensiune
0
c
statoric
constant us. n construcia modelului
R : Re
matematic,
se consider drept mrime de
2,3
k MGY
intrare tensiunea pe nfurarea rotoric u(t) i
5
.. M
u
e
7
Se : Mr cuplul rezistent Mr, iar drept mrimi de ieire
MGY
Se
1
1
i
1
3
2
curentul pe nfurarea rotoric i i viteza
.
.
p
p
6
6
4
4
unghiular a rotorului . n aceast manier
de abordare a construciei modelului, circuitul
I:J
I:L
statoric este luat n discuie numai pentru a
Fig. 7.9.2. Bond-graph-ul sistemului reprezentat n putea descrie apariia fluxului s care
fig. 7.9.1
determin micarea rotorului atunci cnd
acesta este parcurs de curentul i. Din acest motiv, sursa de tensiune constant us a circuitului
354
M = Bl1l 2 i sin ,
sau
M = B Ai sin ,
l1
r
i
r
F
l2
r
i
B r
v
v2
v1
r
F
l1
2
l1
2
l
v = 1
2
i innd cont c
v1 = v sin ,
se obine
355
e = Bl1l 2 sin ,
adic
e = BA sin .
Rezult c, n cazul rotirii unei spire n cmp magnetic uniform, se pot scrie dou
ecuaii de legtur ntre variabilele puterii mecanice i ale puterii electrice de forma
M = B A i sin ,
e = B A sin
Deoarece cele dou relaii anterioare leag variabilele de tip e de variabilele de tip f i
deoarece se conserv puterea, rezult c fenomenul rotirii unei spire n cmp magnetic se
poate modela ca un girator controlat (modulat) avnd parametrul k MGY = B A sin (care se
modific n timp) semnificnd fluxul magnetic aferent suprafeei spirei.
Reprezentarea de tip bond-graph a
M
e
comportrii spirei care se rotete n cmp
MGY
i
..
magnetic este dat n fig. 7.9.4.
kMGY
Pe baza celor de mai sus, n bond-graphFig. 7.9.4. Bond-graph-ul asociat comportrii ul din fig. 7.9.2 exist un girator controlat care
spirei rotite n cmp magnetic
modeleaz tocmai fenomenul descris anterior,
exprimnd legtura dintre variabilele puterii mecanice din axul motor (M i ) i variabilele
puterii electrice din rotor (e i i). Parametrul kMGY al giratorului include intensitatea B a
cmpului magnetic care este dependent de curentul is al excitaiei. Se observ c mrimea
cauz este i i mrimea efect este M.
Un aspect demn de remarcat este reversibilitatea fenomenului rotirii unei spire n
cmp magnetic, sugerat de modelarea cu ajutorul giratorului, n sensul c mrimea cauz
poate fi , iar mrimea de ieire e. Astfel, dac se rotete spira cu o vitez unghiular ,
atunci poriunile de lungime l2 se vor deplasa pe o direcie perpendicular pe direcia
cmpului magnetic cu viteza v1 dat de
l
v1 = 1 sin ,
2
fapt care conduce la apariia unei tensiuni electrice n spir de mrime
l
e = 2l 2 B 1 sin ,
2
sau
e = B A sin .
F = B l2i ,
356
care acioneaz asupra fiecrei poriuni de lungime l2. Aceste dou fore genereaz un cuplu
de mrime
M = F l1 sin ,
care, dup substituirea lui F, se scrie
M = B l1l 2 sin ,
sau
M = B A i sin .
care este valabil cnd sistemul realizat cu o singur spir funcioneaz fie ca motor fie ca
generator. n oricare dintre situaii modelul bond-graph este un girator modulat avnd
parametrul
k MGY = B A sin ,
ceea ce dovedete perfecta reversibilitate a celor dou variante.
n baza studiului simplificat efectuat cu ajutorul spirei, putem acum s revenim la
modelarea funcionrii motorului cu bond-graph-ul din fig. 7.9.2. n cazul general al
motorului a crui construcie prezint n spire, efectul unghiului , vizibil la o singur spir,
dispare prin funcia de mediere realizat spaial de cele n spire identice care formeaz
unghiuri echidistante. Din acest motiv, parametrul giratorului din bond-graph-ul asociat
motorului (fig. 7.9.2) are valoarea
2,3
k MGY
= c s ,
unde s este fluxul magnetic generat de circuitul statoric iar c este o constant.
Ecuaiile de intrare-stare-ieire deduse din bond-graph-ul reprezentat n fig. 7.9.2. sunt
2, 3
k MGY
Re
p6 + u ,
p4
p& 4 =
L
J
k 2,3
p& 6 = MGY p 4 M r ,
L
i=
p4
,
L
p6
,
J
n cazul cnd mrimile de ieire sunt intensitatea i a curentului din stator i viteza unghiular
a volantului.
Sub forma matriceal (2.5.2) i (2.5.3), ecuaiile de mai sus se scriu
R
e
p& 4 L
p& = 2,3
k
6
MGY
L
357
2,3
k MGY
J p 4 + 1 0 u ,
p 6 0 1 M r
1
i L
=
0
0 p
4
,
1 p6
n care
Re
p4
u
i
x = , u = , y = , A = 2,3L
k
Mr
p6
MGY
L
Ecuaia caracteristic a matricei A este:
2,3
k MGY
1
1
0
J , B =
, C = L
0 1
0
0
2,3
k MGY
Re
s+
s +
L
LJ
2
0
.
1
)2 = 0 .
ale crei rdcini au partea real negativ. Astfel, prin aplicarea unor valori constante ust i
Mst drept mrimi de intrare, sistemul va evolua ctre un regim staionar caracterizat prin
urmtoarele valori constante ale variabilelor de stare:
p 4 st =
p6 st =
J
2,3
k MGY
L
2 ,3
k MGY
u st
M rst ,
J Re
2, 3 2
k MGY
M rst
i, respectiv, de ieire:
i st =
st =
1
2, 3
k MGY
M rst
2,3
k MGY
u st
,
Re
2, 3 2
k MGY
M rst .
G11 ( s ) G12 ( s )
1
L
=
G (s) =
2
k 2,3
2,3
G 21 ( s ) G22 ( s )
k
R
MGY
s 2 + e s + MGY LJ
L
LJ
LJ
,
R
1
s + e
J
L
2,3
k MGY
358
unde funciile de transfer Gij ( s) (i, j = 1, 2) expliciteaz legtura dintre mrimile de intrare
u j (t ) ( j = 1, 2) i mrimile de ieire yi (t ) (i = 1, 2) .
Deoarece sistemul este liniar, ecuaiile de stare se pot scrie n variabilele i i pe baza
di
relaiilor p4 = Li, p6 = J i a derivatelor acestora p& 4 = L , p& 6 = J& . Sistemul de ecuaii
dt
de stare este, n aceast situaie, de forma
2,3
k
R
1
di
= e i MGY + u ,
L
L
L
dt
& =
2, 3
k MGY
1
Mr.
J
x& = Ax + Bu ,
y = Cx ,
unde
u
i
i
, y = ,
x = , u =
M r
R
e
A = 2,3L
k
MGY
J
2,3
k MGY
1
1 0
L , B = L
, C=
.
1
0
1
0
0
J
Cu aceste noi matrice, calculul matricei de transfer conform (2.5.8) va conduce la aceeai
exprimare analitic ca i n cazul reprezentrii de stare anterioare. Acest fapt era de ateptat
deoarece modelul transferului de la variabilele de intrare la variabilele de ieire este unic,
indiferent de modul de alegere a variabilelor de stare.
Schema bloc a sistemului din fig. 7.9.1. este reprezentat n fig. 7.9.5. La fel ca i n
descrierea bond-graph, schema bloc considerat include i informaiile referitoare la
funcionarea circuitului statoric.
Re
e5
u +
intrare
e4
s(0)
rotor
2,3
k MGY
= cs
e2
X
f3
0 d
359
intrare
us constant
+
e9
e10 = e11
ieire
f6
f6(0) = (0)
f4(0) = i(0) 1 t d
1 t
J 0
L 0
e6
f4
f5
e3
f2
Mr
X
intrare
+
i
2,3
ieire kMGY= cs
Ii 0t e11 ( )d + s 0
Res
f10 = f11
stator
u1
Ce
+
u1
q1 T1
D3 D4
u2
i2
+
D5 D6
q2
T2
D1
D2
360
q1
SW : T 1
76
75
77
1
SW : D1
73
S e : u1
71
72
SW : D3
C : Ce
11
63
1
62
S e : u1
81
SW : D5
82
SW : D4
22
51
52
1
41
23
0
42
I :L
13
12
61
74
43
S e : u2
53
1
33
21
31
32
SW : D6
84
1
83
85
SW : D2
1
87
86
SW : T 2
q2
Fig. 7.10.2. Bond-graph-ul acauzal asociat convertorului de putere rezonant din fig. 7.10.1
361
362
SW : T 1 nchis
76
75
S e : u1
71
nchis
SW : D3
0
C : Ce
63
11
13
12
61
77
51
52
62
S e : u2 0
53
I :L
31
32
1
33
SW : D6 nchis (a)
SW : D1 nchis
73
Se : u1
71
72
74
1
23
C : Ce
63
0
41
62
51
52
61
63
S e : u1
0
41
62
81
Se : u2
42
85
SW : D4 nchis
22
21
S e : u2
53
SW : D5
nchis
(b)
23
C : Ce
I :L
0
21
43
0
SW : D5 nchis
I :L
53
42
22
51
52
61
nchis
SW : D4
43
87
86
SW : T 2 nchis
(c)
363
SW : D3 nchis
C : Ce
13
12
11
61
63
51
62
53
I :L
S e : u1
81
52
82
1
33
Se : u2 0
31
32
SW : D6
84 nchis
1
83
SW : D2 nchis
(d)
Fig. 7.10.3. Bond-graph-urile cauzale care se obin din bond-graph-ul acauzal din fig. 7.10.2 prin
asignarea cauzalitii i prin aplicarea regulilor specifice pentru comutatoare, n situaia cnd
dispozitivele aflate n conducie sunt: (a) T1, D6, D3, (b) D1, D4, D5, (c) T2, D5, D4, (d) D2, D6, D3
Se : u1
71
C : Ce
C : Ce
61
61
63
52
62
71
I:L
S e : u1
Se : u2
(a)
Se : u2
53
(b)
61
63
52
Se : u2
I:L
52
62
51
61
Se : u2
53
0
84
62
I:L
53
C : Ce
C : Ce
I:L
81
63
63
51
52
62
Se : u1
(c)
(d)
81
Se : u1
Fig. 7.10.4. Forma simplificat a bond-graph-urilor cauzale, n situaia cnd dispozitivele aflate n
conducie sunt: (a) T1, D6, D3, (b) D1, D4, D5, (c) T2, D5, D4, (d) D2, D6, D3.
364
0 C
e
A=
1
0 0
1 ,
B = 1
L L
cT = [0 1] ;
0 0
B = 1 1 ,
L L
cT = [0 1] ;
0 0
B = 1 1 ,
L L
cT = [0 1] ;
0
0
1 ,
B= 1
L L
cT = [0 1] .
365
8.
367
368
369
F = x R | x = f b e ,
(8.1.1)
f = f1b 1 + K + f p b p ,
(8.1.2)
unde f1 {1, , b1} (adic nu poate lua valoarea 0), f2, f3, , fp {0, , b1}, iar p se
numete precizia mainii. Exponentul e din (8.1.1) este un numr ntreg satisfcnd dubla
mrginire emin e emax, cu emin < 0 i, respectiv emax > 0.
Modul de scriere utilizat mai sus pentru mantisa f, cu prima cifr nenul f1 0 , face
ca reprezentarea generic din (8.1.1) s fie referit drept o reprezentare normalizat.
Exemplul 8.1.2.
Vom discuta modul de reprezentare n virgul flotant specific mediului software de
calcul tehnico-tiinific MATLAB instalat pe maini compatibile IBM PC, deoarece acest
mediu pune la dispoziia utilizatorului numeroase faciliti pentru simularea numeric, de care
ne vom ocupa n detaliu pe parcursul ultimelor trei seciuni ale capitolului curent. n discuia
noastr ne vom opri numai asupra reprezentrii de tip "dubl precizie", ntruct toate operaiile
aritmetice din MATLAB se efectueaz numai cu operanzi (numere) avnd o astfel de
reprezentare. Reprezentarea oricrui numr real se realizeaz pe 8 octei, adic pe 64 de poziii
binare (bii). (Un numr complex este tratat ca o pereche de numere reale, corespunznd prii
reale i, respectiv, imaginare, alocnd fiecrui numr din pereche cte 64 de poziii binare).
nainte de a ne ocupa de reprezentarea proprie software-ului MATLAB, vom studia,
cu caracter pregtitor, o modalitate de reprezentare n virgul mobil pe 8 octei, detaliat n
prezentarea grafic din fig. 8.1.1. Considerm c reprezentarea se realizeaz n baza doi (adic
b=2 n exprimrile (8.1.1) i (8.1.2)), iar cei 64 de bii (numerotai de la 0 la 63) sunt
ntrebuinai dup cum urmeaz:
primul bit (bitul 0) este utilizat pentru semnul numrului () din exprimarea (8.1.1), lund
valoarea 0 atunci cnd semnul este "+" i, respectiv, valoarea 1 atunci cnd semnul este "";
urmtorii 11 bii (de la bitul 1, la bitul 11) sunt utilizai pentru exponentul e din
exprimarea (8.1.1);
ultimii 52 bii (de la bitul 12 la bitul 63) sunt utilizai pentru mantisa normalizat f din
exprimrile (8.1.1) i (8.1.2).
Componente
Exponent
Mantis normalizat
Poziii binare 0 1.3 4.7 8..11 12.15 16.192023..24.2728.31 32.35 3639 40.43 44.47 48.51 52.55 56.59 60.63
Octei
370
n baza reprezentrii din fig. 8.1.1 (care, dup cum am atras deja atenia mai sus, nu
este identic cu reprezentarea utilizat n MATLAB), constatm c exprimarea (8.1.2) are loc
pentru p = 52, adic bitul 12 memoreaz cifra binar f1, bitul 13 memoreaz cifra binar f2 i
aa mai departe pn la bitul 63 care memoreaz cifra binar f52. Totodat, observm c
valorile extreme emin < 0 i, respectiv, emax > 0 admise pentru exponentul e din exprimarea
(8.1.1) beneficiaz de o scriere cu 11 poziii binare, din care prima poziie binar (adic bitul
1 din fig. 8.1.1) este ocupat de semnul exponentului. Astfel, pentru modulul exponentului
rmn disponibile 10 poziii binare (adic biii 2 pn la 11 din fig. 8.1.1), ceea ce nseamn
c valoarea maxim ce poate fi reprezentat este 210-1 = 1023, adic, lund n considerare i
semnul exponentului, rezult emin = 1023 i, respectiv, emax = +1023.
Pornind de la modalitatea de reprezentare n virgul mobil din fig. 8.1.1, putem ajunge
cu uurin exact la reprezentarea proprie software-ului MATLAB (ilustrat n fig. 8.1.2), dac
avem n vedere urmtoarele dou posibiliti de eficientizare a reprezentrii din fig. 8.1.2:
1. Datorit faptului c prima poziie binar a mantisei normalizate (adic cifra f1 din (8.1.2),
corespunznd bitului 12 n fig. 8.1.1) este ntotdeauna 1, utilizarea bitului 12 pentru a
memora egalitatea mereu adevrat f1=1 nu are rost. De aceea bitul 12 din fig. 8.1.2 poate
fi ntrebuinat pentru a memora cifra binar f2 a mantisei normalizate din exprimarea
(8.1.2). Continund n aceeai manier i deplasnd cu un bit toate cifrele mantisei
normalizate, se ajunge ca n reprezentarea din fig. 8.1.2 bitul 13 s memoreze f3, bitul 14
s memoreze f4, pn la bitul 63 care va memora f53. Acest principiu de reprezentare
pentru mantisa normalizat se numete "cu bit ascuns" (eng. hidden bit) i precizia mainii
este astfel p=53.
2. Memorarea semnului exponentului cu ajutorul bitului 1 din fig. 8.1.1 poate fi evitat, dac
la valoarea real (negativ sau pozitiv) a exponentului e din exprimarea (8.1.1) se adaug
o valoare pozitiv d, denumit deplasare, astfel nct n poziiile binare 1,2,,11 din fig.
8.1.2 s fie plasat ntotdeauna o cantitate strict pozitiv, c = e + d, denumit
caracteristic. Valoarea utilizat n mediul MATLAB pentru deplasare este d =
(1111111110)B = (3fe)H = 1022. Problematica exprimrii numerelor ntregi n bazele 2 i
16 este tratat n majoritatea textelor elementare de programarea i/sau construcia
calculatoarelor, dar informaiile fundamentale au fost rezumate i n Anexa II a acestei
cri, cu scopul de a asigura autonomia lecturii.
Componente Caracteristic
Poziii binare 0 1.3 4.7 8..11 12.15 16.1920.23.24.2728.31 32.35 36.39 40.43 44.47 48.5152.55 56.5960.63
Octei
Fig. 8.1.2. Detalierea reprezentrii n virgul mobil pe 8 octei utilizat de mediul MATLAB,
caracterizat prin b = 2, p = 53 n exprimrile (8.1.1), (8.1.2) cu bit ascuns i deplasare d = 1022
n reprezentarea n virgul mobil detaliat n fig. 8.1.2, rolul poziiei binare 0 este
acelai ca pentru fig. 8.1.1, adic memoreaz semnul numrului reprezentat, valoarea 0
nsemnnd semnul "+", iar valoarea 1 nsemnnd semnul "".
Cunoscnd aceste detalii ale reprezentrii n virgul mobil pe 8 octei n mediul
MATLAB, putem comenta cteva situaii ilustrative:
371
Numrul zecimal 0.5=1/2 se scrie n baza b=2, conform (8.1.1) i (8.1.2), folosind semnul
'', mantisa f=1*2-1 i exponentul e=0. n fig. 8.1.3 detaliem reprezentarea de tipul celei
prezentate fig. 8.1.1 (adic fr deplasare referitoare la exponent i fr ascunderea primei
cifre binare a mantisei normalizate). Reprezentarea n mediul MATLAB nseamn
utilizarea caracteristicii c = e+ d = (1111111110)B = (3fe)H pe poziiile binare 1,2,...,11 i
ascunderea cifrei binare f1=1, concomitent cu deplasarea spre stnga, cu un bit, a tuturor
cifrelor mantisei normalizate. Se obine, astfel, reprezentarea MATLAB
(3fe0000000000000)H din fig. 8.1.4, care este de tipul celei prezentate n fig. 8.1.2.
Verificarea n MATLAB este imediat, tastnd comanda de conversie hex2num('3fe')
care va returna valoarea zecimal 0.5.
Componente
Exponent
Mantis normalizat
Poziii binare 0 1.3 4.7 8.11 1215 16.19 20.23. 24.27 28.31 32.35 36.39 4043 4447 48.51 52.55 5659 6063
Valori binare 0 000 0000 0000 1000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Valori hexa
Octei
0
0
8
1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
6
0
7
.
3
4
.
7
8
.
1
1
1
2
.
1
5
1
6
1
9 2023.. 24.27 28.31 3235 3639 4043 4447 4851 52.55 5659 6063
Poziii binare
Valori binare 0 011 1111 1110 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
3
f
e
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Valori hexa
0
1
2
3
4
5
6
7
Octei
Fig. 8.1.4. Reprezentarea numrului 0.5 n virgul mobil pe 8 octei, n mediul MATLAB,
conform detalierii din fig. 8.1.2
Numrul zecimal 0.5 = 1/2 difer ca reprezentare n mediul MATLAB de 0.5 = 1/2
numai prin poziia binar 0 (corespunztoare semnului), care este 1. Se obine, astfel,
reprezentarea MATLAB (bfe0000000000000)H din fig. 8.1.5, care este de tipul celei
prezentate n fig. 8.1.2. Verificarea n MATLAB este imediat, tastnd comanda de
conversie hex2num('bfe') care va returna valoarea zecimal 0.5.
Componente Caracteristic
Mantis normalizat cu prima poziie binar ascuns
Poziii binare 0 13 4..7 8.11 1215 1619 20.23. 24.27 28.31 32.35 36.39 4043 44.4748.51 52.55 5659 6063
Valori binare 1 011 1111 1110 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
f
e
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Valori hexa b
0
1
2
3
4
5
6
7
Octei
Fig. 8.1.5. Reprezentarea numrului 0.5 n virgul mobil pe 8 octei, n mediul MATLAB,
conform detalierii din fig. 8.1.2
Numrul zecimal 6.5 se scrie n baza b = 2, conform (8.1.1) i (8.1.2), folosind semnul
'', mantisa f = 1 * 2-1 + 1 * 2-2 + 0 * 2-3 + 1 * 2-4 i exponentul e = 3. n fig. 8.1.6 detaliem
reprezentarea de tipul celei prezentate fig. 8.1.1 (adic fr deplasare referitoare la
exponent i fr ascunderea primei cifre binare a mantisei normalizate). Reprezentarea n
mediul MATLAB nseamn utilizarea caracteristicii c = e + d = (10000000001)B = (401)H
372
b e p / | fb e | = b p / f ,
(8.1.3)
care crete odat cu descreterea mantisei. Cum din (8.1.2), pentru valoarea mantisei
normalizate avem dubla inegalitate b 1 f < 1 , rezult c distana relativ maxim are
valoarea:
M = b1 p .
(8.1.4)
Parametrul M mai este cunoscut si sub denumirea de precizia relativ a mainii sau epsilonul
main. Pe majoritatea calculatoarelor M este cel mai mic numr pozitiv reprezentabil in
calculator, care, totodat, satisface pentru operarea n virgula mobil, condiia 1 + M 1 .
Distana relativ minim are valoarea:
'M = b p ,
(8.1.5)
care, pe calculatoare cu baza b=2, nseamn jumtate din valoarea distanei relative maxime,
adic ' M = (1/ 2) M .
Cel mai mic numr pozitiv reprezentabil are valoarea:
373
= b e min 1 ,
(8.1.6)
= b e max (1 b p ) .
(8.1.7)
n cazul cnd, din calcule, rezult o valoare mai mic n modul dect , maina semnaleaz o
depire inferioar, iar n cazul cnd rezult o valoare mai mare n modul dect , maina
semnaleaz o depire superioar. n lucrri de specialitate sunt date valorile tuturor acestor
parametri pentru diverse tipuri de maini.
Procedeele recente utilizate pentru a asigura portabilitatea complet a softwareului
tiinific constau n furnizarea constantelor main prin intermediul unor subprograme
speciale. Exist unele case de soft care, din raiuni comerciale, furnizeaz versiuni de cod
specifice pentru fiecare tip de main.
Exemplu 8.1.3.
Poziii binare 0 1.3 47 811 1215 1619 20.23. 24.27 28.31 3235 3639 404344.47 48.51 52.55 56.59 60.63
Valori binare 0 011 1100 1011 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Valori hexa
Octei
c
0
0
1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
7
Fig. 8.1.8. Epsilonul main M (eps) pentru reprezentarea n virgul mobil pe 8 octei
n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2
Valoarea pozitiv cea mai mare care poate fi reprezentat n virgul mobil pe 8 octei n
mediul MATLAB este (7fefffffffffffff)H, conform fig. 8.1.9. Aceast reprezentare
corespunde valorii maxime a caracteristicii, ceea ce nseamn c prin scderea deplasrii d
= (3fe)H, vom obine valoarea maxim a exponentului emax = (400)H = 4*(162) = 1024.
Astfel, innd cont i de existena bitului ascuns al mantisei, scrierea de forma (8.1.1) a
numrului respectiv va fi +(1*2-1++1*2-53)*(21024) = (1253)*(21024) = (2531)*(2971) =
374
Poziii binare 0 1.3 4.7 8.11 1215 16.19 20.23. 24.27 28313235 3639 4043 4447 4851 5255 5659 6063
Valori binare 0 111 1111 1110 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111
Valori hexa
Octei
Fig. 8.1.9. Valoarea pozitiv cea mai mare (realmax) care poate fi reprezentat
n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2
Valoarea pozitiv cea mai mic ce poate fi reprezentat n virgul mobil pe 8 octei n
mediul MATLAB este (0010000000000000)H, conform fig. 8.1.10. Aceast reprezentare
corespunde valorii minime a caracteristicii, ceea ce nseamn c prin scderea deplasrii
d = (3fe)H, vom obine valoarea minim a exponentului emin = (3fd)H = 1021. Astfel,
innd cont i de existena bitului ascuns al mantisei, scrierea de forma (8.1.1) a numrului
respectiv va fi +(1*21)*(2-1021) = 21022 = 2.225073858507202*10308. ntr-adevr,
aceast valoare se va obine prin utilizarea comenzii hex2num('0010000000000000') i,
mai mult, mediul MATLAB o furnizeaz la tastarea comenzii realmin, care, dup cum
arat i numele, are drept scop returnarea celui mai mic numr pozitiv reprezentabil n
aritmetica MATLAB. Totodat = 210211 verific expresia general a valorii dat n
(8.1.6), pentru cazul particular cnd emin = 1021 i b = 2. Subliniem faptul c valoarea
realmin este definit ntr-o manier simetric cu valoarea realmax, prin raportare la
reprezentarea cu mantisa normalizat. Totui, mediul MATLAB este capabil s opereze i
cu reprezentri cu mantisa denormalizat pentru valori pozitive mai mici dect realmin.
n astfel de cazuri, grupul primelor trei cifre hexazecimale va fi ntotdeauna (000)H,
situaia extrem la care se poate ajunge fiind (0000000000000001)H = realmin*252 =
4.940656458412465*10324. Pentru orice numr pozitiv mai mic dect aceast valoare,
utilizatorului i va fi afiat valoarea 0, fr nici o alt semnalizare privind depirea
inferioar a domeniului acceptat de valori pozitive.
Componente Caracteristic
Poziii binare 0 13 4.7 8.11 1215 1619 2023.. 2427 2831 3235 36.39 4043 4447 48.51 5255 5659 6063
Valori binare 0 000 0000 0001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Valori hexa
375
Octei
Fig. 8.1.10. Valoarea pozitiv cea mai mic (realmin) ce poate fi reprezentat
n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2
Din cele discutate mai sus referitor la reprezentarea n virgul flotant, se constat c
mulimea F are o natur discontinu, astfel nct fiecare numr din mulimea F reprezint, de
fapt, un interval de numere reale. Se poate, aadar, defini aplicaia:
fl : [ , ] F
(8.1.8)
care asociaz unui numr real cel mai apropiat numr din F i care se numete funcie de
rotunjire. Se arat [Voievodine, 1980] c eroare relativ de rotunjire satisface inegalitatea:
fl( x) x
1
b1 p .
x
2
(8.1.9)
(8.1.10)
fl( E) = E + ,
(8.1.11)
unde | | este eroarea absolut comis pentru calculul lui fl( E ) . Valoarea maxim a lui | | se
numete precizie absolut sau nivel de zgomot n evaluarea expresiei E i se noteaz uzual A.
Determinarea lui A este o problem destul de complicat, depinznd de forma concret a
expresiei E. Totui, din punct de vedere practic, drept o regul general, merit de reinut
faptul c n evaluarea unei expresii E nu putem obine o precizie absolut mai mic dect:
*A = M (1 + E ) .
(8.1.12)
Aceast relaie ne spune c precizia absolut A nu poate ajunge niciodat sub valoarea
epsilonului main M (fapt care era de ateptat) i c, totodat, A crete liniar cu |E |, cnd
|E | este mare. Pe de alt parte, aceast ultim constatare poate fi formulat i n termenii
preciziei relative a calculului n virgul flotant (pentru detalii, a se vedea (Varga i Sima,
376
377
378
(8.1.13)
0 = lim
x k +1 x *
r
xk x*
< ,
Exemplul 8.1.6.
S considerm matricea ptrat:
(8.1.14)
379
10 200
0
A =
,
10 200
0
al crei rang este doi. Dac pentru determinarea rangului matricei A utilizm algoritmul bazat
pe calculul determinantului, vom obine valoare exact det(A)=10400, care ne arat c
determinantul este nenul, conducnd la concluzia corect c rangul este doi. Cu toate acestea,
calculul n virgul mobil n mediul MATLAB a determinantului va furniza valoarea
aproximativ det(A)=0 (deoarece numrul 10400 depete inferior capacitatea de
reprezentare - a se vedea Exemplul 8.1.3), ceea ce conduce la concluzia eronat c rangul
matricei este mai mic strict dect doi. Aadar algoritmul de evaluare a rangului unei matrice
ptrate care se bazeaz pe calculul determinantului nu este numeric stabil.
Un algoritm stabil numeric pentru evaluarea rangului unei matrice dreptunghiulare
n
B R m , n m , se bazeaz pe calculul valorilor singulare ale matricei B, definite drept
valorile proprii ale matricei B T B R m m i pe compararea celor m valori singulare cu o
cantitate q dependent de precizia mainii. De exemplu, n cazul procedurii rank
implementat n MATLAB, cantitatea ce servete drept termen de comparaie este produsul
q = max{n, m} || B || 2 M . Fr a intra n detalii, precizm c n cazul matricei A considerate
n acest exemplu, ambele valori singulare sunt 10200 (reprezentabile n virgul mobil) , care
nseamn o valoare mult mai mare dect q=2*10200*252, demonstrnd, astfel, c rangul
matricei A este doi. Mai atragem atenia asupra faptului c problema evalurii rangului
matricei A este bine condiionat, n sensul c n mulimea matricelor ptrate de ordinul doi,
A este situat "departe" de o matrice singular.
Exemplul 8.1.7.
n spiritul conceptelor generale introduse la punctul e) al paragrafului curent, vom
comenta proprietile de convergen ale urmtoarelor iruri:
lim
x k +1 x *
= lim
xk x
* r
= lim
( x k )1/ 2 1
x k 1
( xk ) 2
= lim
x k 1
1
= .
xk + 1 2
380
lim
x k +1 x *
r
xk x*
= lim
( xk ) 2 0
xk 0
= lim
( xk ) 2
k ( xk ) 2
= 1.
Pentru irul x k = 1 /(k k ), k N , cu limita x*=0, cea mai mare valoare a lui r pentru care
avem satisfcut condiia (8.1.14) este r = 1, corespunztor creia se obine:
lim
x k +1x*
x k x*
= lim
1 /(k+1) k +10
1 / k k 0
= lim
[1 /(k+1)]k [1 /(k+1)]
[1 / k ]k
k 1
= lim
= 0.
k k +1 k +1
y Rn,
f : R n R R,
y (t 0 ) = y 0 ,
(8.2.1)
(8.2.2)
care sunt calculai pentru un numr finit de valori ale variabilei independente (cu semnificaie
temporal) t, definind o diviziune a intervalului [t 0 , t f ] :
t 0 < t1 < t 2 < L < t k < L < t N = t f .
(8.2.3)
381
apelnd la ecuaia ieirii (2.5.3) n cazul liniar i, respectiv, (2.6.2) n cazul neliniar, se va
obine dependena de timp pentru vectorul semnalelor de ieire.
n cazul unui model de tip diagram bloc, pentru a construi problema Cauchy (8.2.1),
este mai nti necesar elaborarea unei reprezentri intrare-stare-ieire. Exist medii software
destinate simulrii (cum ar fi, de exemplu, mediul SIMULINK, discutat n Seciunea 4 a
capitolului curent) care sunt capabile s construiasc automat, fr intervenia utilizatorului,
descrieri intrare-stare-ieire, pornind de la descrieri de tip diagram bloc.
Pe parcursul acestei seciuni, vom proceda la o scurt prezentare a caracteristicilor
principalelor metode de integrare numeric ce pot fi utilizate n abordarea problemelor de
simulare. Dei nu sunt expuse cu titulatura expres de exemple, textul furnizeaz ilustrri
concrete ale algoritmilor discutai, sub forma unor relaii de calcul cu coeficieni numerici
rezultai din particularizarea formelor generale ce definesc esena metodei.
hk > 0,
k = 1,2, L , N .
(8.2.4)
k = y (t k ) y k ,
unde notaia
(8.2.5)
Eroarea total trebuie neleas drept rezultatul aciunii urmtoarelor dou tipuri de
erori (discutate, dintr-o perspectiv general, n paragraful 8.1.1.) care se manifest simultan
n rezolvarea numeric a problemei Cauchy (8.2.1) pe un echipament de calcul: eroarea de
trunchiere i eroarea de rotunjire. Eroarea de trunchiere este eroarea ce ar rezulta atunci cnd
n rezolvarea problemei s-ar utiliza o aritmetic cu precizie infinit. Acest tip de eroare
depinde numai de metoda numeric folosit n rezolvarea problemei (8.2.1). Eroarea de
rotunjire este eroarea datorat faptului c pe orice echipament de calcul se utilizeaz o
382
kld = y (t k ) y k , cu y k 1 = y (t k 1 ) = y (t k 1 ) , k=1,2,,N,
(8.2.6)
ld Chkp +1 ,
k
(8.2.7)
kld = O(hkp +1 ) ,
(8.2.8)
unde O noteaz o funcie care este de acelai ordin de mrime ca i argumentul su, cnd
argumentul tinde la zero.
Pentru a preciza faptul c o anumit metod (sau algoritm) de integrare numeric este
de ordin p, notaia O poate fi utilizat i cu referire la eroarea global de discretizare (sau
trunchiere):
gd = y (t N ) y N , cu y 0 = y (t 0 ) = y (t 0 ) ,
(8.2.9)
care se definete pentru ntreg intervalul de integrare [t 0 , t N ] . n acest caz, informaia privind
ordinul p al metodei respective se va formaliza prin scrierea:
gd = O(h p ) ,
(8.2.10)
unde notaia h desemneaz ntr-o manier generic pasul de integrare (care poate fi constant,
sau modificabil de la un punct al diviziunii (8.2.3), la urmtorul).
n practic, erorile de rotunjire datorate aritmeticii n virgul flotant cresc
semnificativ prin micorarea pasului de integrare, astfel nct pentru o eroare global minim
trebuie avute n vedere deopotriv rotunjirile i trunchierile. Utilizarea unui pas exagerat de
mic n discretizare nu asigur aadar o eroare global mic.
Diveri algoritmi de integrare numeric se comport diferit n ceea ce privete
propagarea erorilor de rotunjire. Este de remarcat faptul c eroarea global de rotunjire la
383
384
referiri la valorile anterioare ale soluiei (care au fcut obiectul calculelor din paii
precedeni, corespunznd momentelor de timp t k ,t k 1 ,Letc. , anterioare momentului
t k +1 ).
Prin parcurgerea paragrafelor urmtoare din aceast seciune, dobndind cunotine
mai ample despre procedeele de integrare numeric, cititorul va putea constata c exist i
clasificri mai detaliate, legate de specificul abordrilor matematice, care, n general, poart
numele matematicienilor ce au fundamentat metodele respective. Evident, datorit
generalitii lor, criteriile A, B prezentate anterior, opereaz i la nivelul unei astfel de
detalieri, dup cum ilustrm mai jos:
Metodele de tip Euler - sunt directe (conform A) i explicite sau implicite (conform B)
Metodele de tip Taylor (exceptnd cazul particular de tip Euler) - sunt directe (conform A)
i explicite (conform B)
Metodele de tip Runge-Kutta (exceptnd cazul particular de tip Euler) - sunt directe
(conform A) i explicite (conform B)
Metodele de tip Adams - sunt indirecte (conform A) i explicite sau implicite (conform B)
Metodele de tip Gear - sunt indirecte (conform A) i implicite (conform B)
Metodele de tip Richardson - sunt de extrapolare (conform A)
Pentru simplificarea expunerii elementelor i principiilor ce caracterizeaz metodele
de integrare numeric, n cele ce urmeaz ne vom referi la o problem Cauchy de forma
(8.2.1), care are n vedere doar o singur ecuaie diferenial de ordinul I:
y' = f ( y, t ) ,
f : R R R,
y (t 0 ) = y 0 ,
(8.2.11)
n care y(t) noteaz o funcie scalar. Generalizarea pentru cazul unui sistem de n ecuaii
difereniale de ordinul I se realizeaz mutatis mutandis, interpretnd y(t) drept funcie
vectorial.
(8.2.12)
pentru a desemna pasul constant al diviziunii uniforme (8.2.3), vom obine egalitatea:
h (1)
h 2 ( 2)
h p ( p)
y (t k ) +
y (t k ) + K + +
y (t k ) +
1!
2!
p!
+ termeni de ordin superior .
y (t k +1) = y (t k ) +
(8.2.13)
Examinnd egalitatea (8.2.13), constatm c primii p+1 termeni din membrul drept
reprezint trunchierea seriei Taylor corespunztoare valorii exacte y (t k +1 ) i s considerm c
aceast trunchiere furnizeaz valoarea aproximativ y (t k +1 ) = y k +1 . Astfel, dac n membrul
385
(8.2.14)
h (1)
h 2 (2)
h p 1 (p-1)( , ) .(8.2.15)
f
yk tk
T p ( y k ,t k ; h) = f ( y k ,t k )+ f ( y k ,t k )+ f ( y k ,t k )+ L+
p!
2!
3!
innd cont de modul cum a fost construit aproximarea (8.2.14), putem evalua eroarea
local de trunchiere (sau discretizare) conform (8.2.6), care, pe intervalul [t k , t k +1 ] , satisface o
inegalitate de forma:
Algoritmii numii "de tip Taylor" rezult direct din modalitatea general de calcul a
valorii aproximative y k +1 pe care o pun la dispoziie relaiile (8.2.14) i (8.2.15), n urma
particularizrii impuse prin alegerea ordinului p = 1, 2,etc. Vom ilustra astfel de particularizri
prin formulri concrete pentru dou scheme sau metode Taylor:
A. Algoritmul Taylor de ordinul I (Algoritmul Euler explicit)
n acest caz p = 1, iar particularizarea relaiilor (8.2.14) i (8.2.15) conduce la urmtorul
algoritm simplu (uor de implementat):
y k +1 = y k + hf ( y k ,t k ) .
(8.2.17)
(8.2.18)
386
care este referit sub numele de metoda (sau algoritmul) Euler implicit. Caracterizarea drept
"explicit" n (8.2.17) i "implicit" n (8.2.18) se refer la modul n care este definit y k +1 de
ctre cele dou ecuaii: n (8.2.17) y k +1 apare numai n membrul drept, iar n (8.2.18) y k +1
apare n ambii membri. Dup cum reiese din prezentarea general de mai sus, forma
implicit nu este n concordan cu principiul metodelor de tip Taylor, dar am considerat
oportun discutarea ei n acest punct al expunerii pentru a ilustra diferena dintre un
algoritm explicit i un algoritm implicit. Asupra algoritmului Euler implicit vom mai reveni
cu unele comentarii importante n paragraful 8.2.6 care trateaz integrarea numeric a
ecuaiilor denumite "stiff".
h
f y ( y k ,t k ) f ( y k ,t k ) + f t ( y k ,t k ) ,
2!
f ( y,t )
f ( y,t )
, ft =
.
fy =
y
t
(8.2.20)
(8.2.21)
Egalitatea (8.2.20) va permite realizarea integrrii numerice pentru problema Cauchy (8.2.11) cu
erori de trunchiere de acelai ordin de mrime ca i n cazul algoritmilor de tip Taylor
corespunztori. Astfel de algoritmi se numesc "algoritmi Runge-Kutta".
387
r0 = h f ( y k , t k ) ,
r1 = h f ( y k + 10 r0 , t k + 1h) ,
L LLLLLLLLLLLL
(8.2.23)
r p 1 = h f ( y k + 0p 1r0 + K + pp 12 r p 2 , t k + p 1h) ,
care, prin scoaterea n factor comun a lui h din toi termenii ri , i = 0, L , p 1 , se observ c
este de forma dorit (8.2.21).
Coeficienii i , cu i = 0, L , p 1 , din egalitatea (8.2.22), precum i coeficienii
(8.2.24)
388
r0 = hf ( y k , t k ) ,
1
1
r1 = hf y k +
hf ( y k , t k ), t k +
h .
21
21
(8.2.25)
n funcie de valorile lui 1 , se pot obine diverse variante ale algoritmului Runge-Kutta
de ordinul II:
B.1. Algoritmul Heun (algoritmul trapezoidal modificat)
Selectnd valoarea 1 = 1 / 2 , ceea ce nseamn coeficienii 0 = 1 = 1 / 2 n (8.2.22) i,
respectiv, 1 = 10 = 1 n (8.2.23), algoritmul Runge-Kutta de ordinul II (8.2.24) cu (8.2.25)
este dat de formula:
h
h
1
1
y k +1 = y k + r0 + r1 = y k + f ( y k , t k ) + f ( y k + hf ( y k , t k ) ,t k + h ).
2
2
2
2
(8.2.26)
y k +1 = y k + r1 = y k + hf y k + f ( y k ,t k ) ,t k + .
2
2
(8.2.27)
r0 = hf ( y k , t k ) ,
1
1
r1 = hf y k + r0 , t k + h ,
2
2
1
1
r2 = hf y k + r1 ,t k + h ,
2
2
r3 = hf ( y k + r2 ,t k + h ).
sau, echivalent:
(8.2.28)
(8.2.29-a)
389
q0 = f ( y k , t k ) ,
1
h
q1 = f y k + q0 , t k + h ,
2
2
1
h
q 2 = f y k + q1 ,t k + h ,
2
2
(8.2.29-b)
q3 = f ( y k + hq 2 ,t k + h ).
Pentru forma standard a algoritmului Runge-Kutta de ordinul IV se poate da
urmtoarea interpretare de factur geometric: vom ncepe prin a comenta semnificaia
geometric a egalitilor (8.2.29-b). n extremitatea din stnga a intervalului [t k , t k +1 ] ,
adic pentru momentul de timp t = t k , cu ajutorul egalitii (8.2.11), se realizeaz o prim
evaluare a pantei, notat q0 , pentru soluia aproximativ y (t ) , corespunznd punctului (P0)
de abscis t k i ordonat y k = y (t k ) . Din punctul (P0), avansm cu o jumtate de pas (h/2)
pe axa timpului (abscis) pn la t = t k + h / 2 i, totodat, ne deplasm cu panta q0 ,
ajungnd astfel n punctul (P1), de abscis t k + h / 2 i ordonat y k + (h / 2)q0 , unde,
folosind egalitatea (8.2.11), se realizeaz o a doua evaluare a pantei, notat q1. Tot din
punctul (P0), avansm cu o jumtate de pas (h/2) pe axa timpului (abscis) tot pn la
t = t k + h / 2 i, totodat, ne deplasm cu panta q1 , ajungnd astfel ntr-un nou punct (P2),
tot de abscis t k + h / 2 , dar de ordonat y k + (h / 2)q1 , unde, folosind egalitatea (8.2.11),
se realizeaz o a treia evaluare a pantei, notat q 2 . Pornind tot din punctul (P0), avansm
de aceast dat cu ntregul pas h pe axa timpului (abscis) pn la t = t k + h i, totodat,
ne deplasm cu panta q 2 , ajungnd astfel n punctul (P3), de abscis t k + h i de ordonat
y k + hq 2 , unde, folosind egalitatea (8.2.11), se realizeaz o a patra evaluare a pantei,
notat q3 . n final, egalitatea (8.2.28) trebuie neleas ca o deplasare pornind din punctul
(P0), cu pasul h pe abscis i corespunztor unei pante ce este calculat drept valoare medie
ponderat K 4 ( y k , t k ; h) 3 = (1/ 6)q0 + (1/ 3)q1 + (1/ 3)q 2 + (1/ 6)q3 a cantitilor furnizate de
(8.2.29-b). Facem observaia important c o atare interpretare geometric este capabil s
aprofundeze sensul scrierii generale din egalitatea (8.2.21), punnd n eviden rolul de
pant pe care l joac funcia K p ( y k , t k ; h) n progresul integrrii numerice de la punctul
(t k , y k ) , la punctul (t k +1 , y k +1 ) .
Algoritmul Runge-Kutta de ordinul IV n forma standard (8.2.28) cu (8.2.29), este
cotat drept cea mai popular metod de integrare numeric cu pas constant.
Drept comentarii generale privind metodele Runge-Kutta cu pas constant, merit de
subliniat faptul c acestea sunt uor de implementat i, n condiiile unui pas de integrare
suficient de mic n raport cu dinamica sistemului studiat prin simulare, precizia soluiei
aproximative care se obine este bun. Pe de alt parte, prelucrrile n virgul mobil cu un
pas de integrare prea mic pot conduce la aproximri grosiere datorit propagrii erorilor de
rotunjire. Mai mult, un pas prea mic nseamn i un efort de calcul substanial. n general
vorbind, precizia rezultatelor este mai bun atunci cnd se folosete un algoritm de ordin p
mai ridicat, dar, totodat, un atare algoritm necesit (pentru progresul integrrii cu un singur
390
pas) mai multe evaluri ale funciei f(y,t), aferente calculrii termenilor ri , i = 0, L , p 1 ,
din formula de baz (8.2.22). n plus, valorile ri , i = 0, L , p 1 , ce trebuie determinate
pentru fiecare pas de integrare, nu mai sunt folosite n nici o alt etap ulterioar a calculelor.
8.2.3.3. Metode directe cu pas adaptiv
(8.2.30)
unde coeficientul C depinde de soluia problemei Cauchy (8.2.11) i trebuie privit drept o
valoare necunoscut.
Dac aplicm algoritmul de integrare pentru doi pai de lungime h fiecare,
corespunztor intervalului [t k , t k + 2 ], t k + 2 = t k + 2h , se poate considera (cu bun
aproximaie) c erorile rezultate la fiecare pas h n parte (adic pentru [t k , t k +1 ] i, respectiv,
[t k +1 , t k + 2 ]) se sumeaz, astfel nct putem scrie:
y (t k +2 ) y k +2 = 2Ch p +1 + O(h p+2 ) .
(8.2.31)
Dac aplicm din nou algoritmul de integrare, dar, de aceast dat, pentru un singur
pas de lungime dubl 2h, corespunztor aceluiai interval [t k , t k + 2 ], t k + 2 = t k + 2h , vom
gsi eroarea local aferent algoritmului cu pas dublu:
y (t k +2 ) ~
y k +2 = 2Ch p+1 2 p + O(h p+2 ) ,
(8.2.32)
y
noteaz valoarea aproximativ a soluiei ~
y (t ) calculat la momentul de timp t
unde ~
k +2
k +2
k +2
estimator al erorii y (t k + 2 ) y k + 2 din membrul stng al lui (8.2.33). Mai mult chiar, se
observ c nsi valoarea numeric | y k + 2 ~
y k + 2 | poate fi utilizat drept o estimare pentru
391
(8.2.34)
392
Altfel spus, polinomul (8.2.34) poate fi privit drept un polinom de interpolare care
aproximeaz soluia exact a problemei Cauchy (8.2.11).
Dac o metod de integrare multi-pas se bazeaz pe o aproximare polinomial de
forma (8.2.34) (adic de grad p) a soluiei exacte a problemei Cauchy (8.2.11), atunci vom
spune despre acea metod c este de ordinul p + 1.
8.2.4.1. Algoritmi indireci cu pas constant
(8.2.35)
Exprimarea general a unui algoritm de integrare indirect cu pas constant este dat de relaia:
y k +1 = a1 y k + a2 y k 1 + K + am y k +1m +
(8.2.36)
h[b0 f ( y k +1, t k +1 ) + b1 f ( y k , t k ) + K + bm f ( y k +1m , t k +1m )] , m 1 k N 1,
unde coeficienii a1 , L , a m , b0 , b1 , L , bm , sunt alei de aa manier nct valoarea y k +1
calculat cu ajutorul lui (8.2.36) s coincid cu valoarea y (t k +1 ) calculat cu ajutorul lui
(8.2.34), n condiiile cnd pentru fiecare din funciile f ( y k +1 i , t k +1 i ), i = 0,1, L , m ce
apar n (8.2.36) se consider satisfcut egalitatea:
f ( y k +1 i , t k +1 i ) =
dy
=(c1 + 2c 2 t + L + pc p t p 1 )
, i = 0,1, L , m .
t = t k + 1 i
dt t = t
k +1 i
(8.2.37)
y k +1 = y k + h b1 f ( y k ,t k ) + K + b p +1 f ( y k p ,t k p ) , p k N 1 .
(8.2.38)
393
t kk +1 f ( y (t ), t )dt t kk +1 g p (t )dt ,
t
(8.2.40)
care, privit prin prisma relaiei exacte de mai jos (ce decurge direct din ecuaia diferenial
formulat n (8.2.11)):
y (t k +1 ) y (t k ) = t k +1 f ( y (t ), t )dt ,
(8.2.41)
t
y k +1 = y k + t k +1 g p (t )dt ,
(8.2.42)
conduce la scrierea:
k
394
kld+1 = O(h p + 2 ) .
(8.2.43)
Aceast constatare confirm afirmaia (de factur general) din finalul prii
introductive a paragrafului curent, referitoare la ordinul metodelor numerice de integrare
multi-pas.
Din examinarea exprimrilor generale (8.2.38) i (8.2.39) ale algoritmilor indireci de
tip Adams-Bashforth i, respectiv, Adam-Moulton, constatm c metodele n cauz nu pot fi
startate bazndu-ne numai pe condiia iniial a problemei Cauchy (8.2.11) - aa cum permit
metodele directe studiate n paragraful anterior. De aceea, se spune c metodele indirecte nu
sunt autostartabile. Astfel, o metod multi-pas (explicit sau implicit) de ordinul p + 1
necesit cunoaterea valorilor y j = y (t j ), j =0, L , p, p 1 , corespunztoare primelor p + 1
puncte ale diviziunii (8.2.3).
explicitrii integralei t k +1 g p (t )dt din (8.2.42). Astfel rezult urmtoarele metode cu utilizare
k
frecvent n practica integrrii numerice:
y k +1 = y k + h f ( y k , t k ) f ( y k 1 ,t k 1 ) , 1 k N 1 .
2
2
(8.2.44)
y k +1 = y k + h f ( y k , t k ) f ( y k 1, t k 1 ) + f ( y k 2 , t k 2 ), 2 k N 1. (8.2.45)
12
12
12
+
f ( y k 2 , t k 2 )
f ( y k 3 , t k 3 ) , 3 k N 1.
24
24
(8.2.46)
395
y k +1 = y k + h f ( y k +1 , t k +1 ) + f ( y k , t k ) , 0 k N 1 .
2
2
(8.2.47)
Constituie particularizarea egalitii (8.2.39) pentru p=1 i, conform (8.2.43), eroarea local
de trunchiere (sau discretizare) este O(h 3 ) . Pentru startarea algoritmului, sunt necesare
valorile y 0 = y (t 0 ), y1 = y (t1 ) .
y k +1 = y k + h f ( y k +1 , t k +1 ) + f ( y k , t k ) f ( y k 1 ,t k 1 ) , 1 k N 1. (8.2.48)
12
12
12
Constituie particularizarea egalitii (8.2.39) pentru p=2 i, conform (8.2.43), eroarea local
de trunchiere (sau discretizare) este O(h 4 ) . Pentru startarea algoritmului, sunt necesare
valorile y 0 = y (t 0 ), y1 = y (t1 ), y 2 = y (t 2 ) .
B3. Algoritmul Adams-Moulton (Adams corector) de ordinul IV
19
9
y k +1 = y k + h f ( y k +1 , t k +1 ) +
f ( y k , t k )
24
24
1
5
f ( y k 1 , t k 1 ) +
f ( y k 2 , t k 2 ) , 3 k N 1.
24
24
(8.2.49)
Constituie particularizarea egalitii (8.2.39) pentru p=3 i, conform (8.2.43), eroarea local
de trunchiere (sau discretizare) este O(h 5 ) . Pentru startarea algoritmului, sunt necesare
valorile y 0 = y (t 0 ), y1 = y (t1 ), y 2 = y (t 2 ), y 3 = y (t 3 ) .
Aa cum am precizat n abordarea general de mai sus, algoritmii Adams-Moulton
sunt utilizai practic drept metode corectoare, n sensul c, dac ne aflm n posesia unei
pred (t k +1 ) calculat printr-un procedeu oarecare n punctul t k +1 (de
valori y kpred
+1 = y
exemplu, printro metod de tip predictor), atunci formula de integrare (8.2.39) va furniza o
valoare nou y kcor
+1 , corespunznd aceluiai punct t k +1 :
(8.2.50)
F ( y k +1 ) = y k + h ip=1 bi f ( y k +1 i , t k +1 i ) + hb0 f ( y k +1 , t k +1 ) ,
(8.2.51)
pred
y kcor
+1 = y k + h b0 f ( y k +1 , t k +1 ) +b1 f ( y k , t k ) +K+b p f ( y k +1 p , t k +1 p ) .
Cu alte cuvinte, dac definim funcia F : D R R prin:
396
pred
y kcor
+ 1 = F ( y k +1 ) .
(8.2.52)
(8.2.53)
(8.2.54)
deoarece y k +1 reprezint limita irului definit prin (8.2.54). Fr a intra n detalii, precizm
c, n general, se poate asigura proprietatea de contracie a aplicaiei F din (8.2.52) prin
corelarea pasului de integrare h cu valorile funciei f(y(t),t) (ce definete membrul drept al
ecuaiei difereniale din (8.2.11)). De exemplu, o astfel de corelare se poate realiza prin
raportarea lui h la o constant L>0 ce garanteaz satisfacerea inegalitii Lipschitz de ctre
funcia f(y(t),t).
Reformularea unui algoritm Adams implicit de tipul (8.2.39) prin intermediul irului
(8.2.54) pune n eviden rolul mecanismului iterativ, capabil (cel puin la nivel teoretic) de a
furniza o aproximare de calitate pentru valoarea necunoscut y k +1 . Numrul de iteraii
necesare pentru realizarea unei atare aproximri depinde de valoarea primului termen al
irului (8.2.54), adic cu ct alegerea lui y k(0+)1 se face mai aproape de y k +1 (necunoscut), cu
att precizia dorit n cunoaterea lui y k +1 se obine intr-un numr de iteraii mai redus. n
acest context, putem privi egalitatea (8.2.52) drept prima iteraie a procesului (8.2.54), adic
y k(0+)1 = y kpred
+1 , ceea ce justific utilitatea ntrebuinrii unui algoritm Adams explicit de tipul
(8.2.38) pentru a furniza predicia y kpred
+1 . Combinaiile dintre un algoritm Adams explicit (cu
397
Pentru cazurile analizate mai sus, pasul de integrare a fost considerat constant, ales
astfel nct eroarea local de trunchiere s rmn mrginit de o valoare maxim admisibil
i pentru care algoritmul s se comporte stabil. Pentru sisteme mari de ecuaii difereniale,
volumul de calcule crete substanial odat cu creterea ordinului algoritmului. Drept
consecin, exist situaii cnd este avantajos s se modifice att ordinul algoritmului, ct i
valoarea pasului de integrare. Fr a intra n nici un fel de detalii, amintim doar c, n
literatur, sunt indicate procedee de ajustare automat a pasului de integrare i a ordinului
metodei, n funcie de eroarea local de trunchiere maxim admis.
398
Dup cum am afirmat deja mai sus, algoritmii multi-pas nu pot fi startai automat, o
metod multi-pas (explicit sau implicit) de ordinul p+1 necesitnd cunoaterea valorilor
y j = y (t j ), j =0, L , p, p 1 , corespunztoare primelor p+1 puncte ale diviziunii (8.2.3). Pentru
obinerea acestor valori, trebuie aplicat n prealabil, de p ori, un algoritm uni-pas (o metod
direct). Cel mai recomandat este algoritmul Runge-Kutta de ordinul IV, din cauza preciziei
sale i a modului relativ simplu de programare. Cum din cele discutate anterior n paragraful
curent a reieit c valorile uzual folosite pentru p sunt mici, rezult c inconvenientele
specifice algoritmului Runge-Kutta de ordinul IV (datorate dificultilor de a controla
propagarea erorilor) sunt nesemnificative n acest context.
8.2.4.5. Stabilitatea algoritmilor de integrare multipas
399
Cel mai eficient algoritm din aceast categorie este cel elaborat de Bulirsch i Stoer n
anul 1980. Un pas al algoritmului (considerat generic de lungime H) merge de la t la t + H, cu
H suficient de mare, acest pas fiind realizat din subpai de valoare
h j = (1 n j )H ,
(8.2.55)
unde nj noteaz numrul de puncte din intervalul de lungime H i este dat de irul
n0 = 2, n1 = 3, L , n j = 2n j 2 , j = 2, 3,... .
(8.2.56)
400
implicit, ale cror forme concrete pot fi obinute drept cazuri particulare ale formulei
generale multi-pas (8.2.36), pentru m = p + 1 i b1 = Lbm = 0 :
y k +1 = a1 y k + a 2 y k 1 + K + a p +1 y k p + hb0 f ( y k +1 , t k +1 ) , p k N 1 .
(8.2.57)
kld+1 = O(h p + 2 ) ,
(8.2.58)
4
1
2
y k y k 1 + h f ( y k +1 , t k +1 ) .
3
3
(8.2.59)
18
9
2
6
y k y k 1 + y k 2 + h f ( y k +1 ,t k +1 ) .
11
11
11
11
(8.2.60)
(8.2.61)
ce definete termenii irului (8.2.54) n cazul algoritmilor Gear (8.2.57) poate fi contractant
numai pentru valori mici ale pasului de integrare h, pierznd proprietatea de contracie odat
cu creterea lui h. Din acest motiv, metodele Gear fac apel la iteraii Newton-Ralphson pentru
determinarea lui y k +1 din ecuaia n form implicit (8.2.57), iteraii care sunt mai laborioase
dect (8.2.54), dar prezint avantajul c aplicaia F (8.2.61) nu trebuie s satisfac
proprietatea de contracie, permind astfel creterea pasului de integrare.
Algoritmii de tip Gear au fost perfecionai astfel nct s poat modifica automat att
ordinul, ct i pasul de integrare, n condiiile asigurrii preciziei dorite, cu un efort de calcul
minim.
Observaie: Unele texte iau n discuie i existena unui algoritm Gear de ordinul I,
furnizat de ecuaia (8.2.18) care este, de fapt, algoritmul Euler implicit. ntr-adevr,
401
algoritmul (8.2.18) are structur implicit i s-a demonstrat teoretic faptul c el este numeric
stabil pentru orice valoare a pasului de integrare i, totodat, stiff stabil (pasul de integrare
putnd varia oricum). Totui, ncadrarea acestui algoritm drept un caz particular al
algoritmilor de tip Gear (corespunznd ordinului I) nu este riguroas, deoarece algoritmii de
tip Gear sunt multi-pas, n timp ce (8.2.18) funcioneaz ntr-un singur pas. Ca utilitate
practic, metoda Euler implicit (8.2.18) poate fi ntrebuinat n integrarea numeric a
ecuaiilor stiff, dup cum va reiei i din informaiile prezentate n paragraful urmtor.
402
MATLAB include pachetul de baz sau nucleul (cu denumirea comercial de MATLAB),
plus o colecie de programe organizate pe diferite domenii (cu denumirea comercial de
"toolbox-uri"), care extind funcionalitatea pachetului de baz. Modul interactiv de utilizare,
simplitatea operrii i gama extrem de variat a aplicaiilor pentru care mediul MATLAB
ofer faciliti specifice fac ca acesta s se bucure de o tot mai larg popularitate n instituiile
de nvmnt i cercetare din ntreaga lume.
Nucleul MATLAB incorporeaz un numr mare de funcii predefinite cu diverse
destinaii, cum ar fi:
operaii matematice de uz general (aritmetic in virgul mobil, calcul polinomial, funcii
trigonometrice, exponeniale, logaritmice, speciale etc.);
manipularea tablourilor i matricelor;
rezolvarea unor probleme de analiz numeric;
reprezentri grafice 2D i 3D;
dezvoltarea de programe n limbaj MATLAB i interfaarea acestora cu sistemul de
operare gazd.
La aceste funcii predefinite disponibile in nucleul de baz, se adaug un numr
nsemnat de toolbox-uri (pachete de programe specializate), acoperind domenii specifice
(procesarea semnalelor, teoria controlului, statistic, reele neurale, calcul simbolic,
procesarea imaginilor, optimizare etc.). Toolbox-urile, ca i programele utilizatorilor, sunt
fiiere surs scrise n limbajul de programare propriu mediului MATLAB (uneori referit i
drept limbaj MATLAB).
n mediul software MATLAB, sunt disponibile mai multe funcii ce permit integrarea
numeric a sistemelor de ecuaii difereniale, utiliznd unele metode al cror suport teoretic a
fost discutat n seciunea precedent a capitolului curent. Parte dintre aceste funcii sunt
concepute pentru a simula comportarea unei entiti de tip reprezentare intrare-stare-ieire n
cazul cel mai general, neliniar i variant n timp, descriptibil prin ecuaia vectorial de stare
(2.8.3) i ecuaia vectorial a ieirii (2.8.4).
Pe parcursul acestei seciuni, dup o scurt trecere n revist a caracteristicilor
generale ale mediului MATLAB (care face obiectul primului paragraf), ne vom concentra
atenia asupra acelor tipuri de probleme care sunt strns legate de simularea numeric a
funcionrii sistemelor, i anume: calcul matriceal (paragraful doi), reprezentri grafice ale
funciilor (paragraful trei) , integrare numeric (paragraful patru).
Pentru a asigura o accesibilitate ct mai mare a textului acestei seciuni, toi termenii
proprii limbajului MATLAB, precum i secvenele de program dezvoltate n acest limbaj sunt
scrise cu un font diferit, spre a permite uoara lor individualizare.
403
Funcia help permite obinerea unor informaii cu caracter general despre comenzile
interne i externe MATLAB. Ea poate fi apelat n mai multe forme:
help<CR> - ofer informaii despre elementele limbajului MATLAB i despre fiierele .m
din directorul curent,
help nume_funcie<CR> - ofer informaii detaliate despre funcia avnd numele precizat
prin nume_funcie .
8.3.1.3. Variabile i spaiul de lucru
n cadrul unei sesiuni MATLAB, deci atta timp ct ne aflm sub prompterul "",
putem defini variabile de tip scalar, vector sau matrice, dndu-le nume diferite, pentru care se
pot folosi att litere mari (upper case), ct i litere mici (lower case), MATLAB-ul fiind
"case-sensitive". Ca n orice alt limbaj de programare, numele folosite de utilizator trebuie s
difere de cuvintele rezervate ale limbajului MATLAB. Tastarea <CR> va determina
desfurarea aciunii corespunztoare liniei introduse (principiul interpretorului).
Dac linia introdus este o atribuire de forma:
variabil=expresie<CR> ,
404
atunci mediul MATLAB va rspunde prin evaluarea expresiei respective, prin afiarea
numelui variabilei, a semnului "=" i a rezultatului evalurii expresiei respective:
variabil = rezultat ,
pstrnd, totodat, n spaiul de lucru aceast informaie i prin poziionarea prompterului ""
pe linia urmtoare. Dac linia introdus se ncheie cu caracterul ";" (dou puncte), fiind de
forma:
variabil = expresie;<CR> ,
atunci evaluarea are loc, rezultatul ei este pstrat n spaiul de lucru, dar mediul MATLAB nu
mai efectueaz afiarea rezultatului, pe linia urmtoare aprnd imediat prompterul "".
n general vorbind, orice instruciune MATLAB urmat de ";" va determina
inhibarea afirii pe ecran a rezultatului respectivei instruciuni. n absena simbolului ";"
ca terminator al instruciunii, se va efectua afiarea rezultatului.
n acest context, mai precizm faptul c scrierea n limbaj MATLAB este cu format
liber, n sensul c prezena spaiilor sau a liniilor albe nu este semnalat ca eroare. O alt
informaie de uz foarte general, de aceeai factur, o constituie scrierea unui comentariu, care
se introduce prin caracterul "%" (procent), textul interpretat drept comentariu fiind cel
cuprins ntre caracterul "%" i sfritul liniei respective; scrierea unui comentariu pe mai
multe linii presupune utilizarea caracterului "%" pe fiecare din liniile n cauz.
Dac n linia introdus exist numai o expresie (fr operaiunea de atribuire), adic
linia are forma:
expresie<CR> ,
atunci mediul MATLAB va rspunde prin evaluarea expresiei, prin afiarea mesajului:
ans = rezultat
405
furnizeaz mediului, sub forma unui fiier cu extensia .m, o succesiune de linii scrise n
conformitate cu sintaxa instruciunilor MATLAB, pe care mediul le interpreteaz secvenial,
fr ca utilizatorul s mai intervin). Fiierele cu extensia .m joac practic rolul unei uniti
de program n limbajul MATLAB, motiv pentru care mai sunt referite i cu denumirile de
fiiere program, proceduri sau rutine MATLAB.
Avnd n vedere modul de organizare, informaiile memorate n mediul de lucru,
precum i modul de comunicare cu alte uniti de program, fiierele .m pot fi clasificate n
urmtoarele dou tipuri:
Fiiere de tip "script" (eng. script file) - nu prezint particulariti de organizare. Sunt
alctuite dintr-o succesiune de linii MATLAB pe care mediul le interpreteaz n secven,
fiecare variabil nou creat fiind totodat memorat n spaiul de lucru. Acest tip de fiiere
.m sunt deosebit de utile pentru a nlocui interaciunea linie-cu-linie a utilizatorului n
cazul unor prelucrri numerice ce necesit introducerea multor linii MATLAB.
Fiiere de tip "funcie" (eng. function file) - prezint particulariti de organizare,
necesitnd existena termenului function la nceputul primei linii de cod. Respect
principiile generale, valabile i n alte limbaje de programare, de a comunica cu unitatea
apelant prin argumente (sau parametri) de intrare i de ieire. Variabilele utilizate n
interiorul unei proceduri de tip "funcie" au un caracter local i nu pot fi vzute de
utilizator n spaiul de lucru al MATLAB-ului.
O bun parte din facilitile oferite de mediul MATLAB sunt disponibile sub forma de
fiiere .m de tip "funcie", permind accesul utilizatorului la codul surs. Atragem atenia
asupra faptului c MATLAB-ul opereaz i cu funcii de tip "built-in", (al cror text surs nu
este accesibil utilizatorului).
8.3.1.5. Faciliti de control logic
n mediul MATLAB exist ase operatori relaionali care opereaz att asupra
scalarilor ct i asupra matricelor. Ne ocupm numai de cazul scalar, cazul matriceal
constituind o interpretare generalizat pe componente a celui scalar. Semnificaiile acestor
operatori relaionali sunt:
< strict mai mic dect
> strict mai mare dect
== identic egal cu
<= mai mic sau egal cu
>= mai mare sau egal cu
~= diferit de
De asemenea exist trei operatori logici, care, n cazul scalar, au semnificaiile de mai
jos. Utilizarea acestor operatori pentru matrice nseamn generalizarea pe componente a
cazului scalar.
& I (operator binar)
| SAU (operator binar)
~ NU (operator unar)
Valorii logice "adevrat" i corespunde 1, iar valorii logice "fals" i corespunde 0. n
efectuarea operaiilor logice, orice variabil (scalar) diferit de 0 este considerat ca avnd
valoarea logic "adevrat", adic efectuarea unei operaiei logice cu o astfel de variabil se
face ca i cum ar avea valoarea 1.
Cu ajutorul operatorilor relaionali i logici pot fi formulate i testate diverse condiii
logice care permit controlul execuiei comenzilor.
MATLAB-ul mai pune la dispoziie i o serie de funcii relaionale i logice, pentru a
cror studiere recomandm documentaia elaborat de firma MathWorks.
Mediul MATLAB posed structuri pentru controlul execuiei comenzilor care sunt
similare celor disponibile n majoritatea limbajelor de programare, fapt ce permite dezvoltarea
propriu-zis de programe n limbajul MATLAB.
406
Bucla FOR
Aceasta structur de control permite repetarea unei comenzi sau a unui grup de
comenzi MATLAB de un numr precizat de ori. Forma sa uzual este:
for variabil = valoare_iniial : pas : valoare_final
instruciuni
end
Dac pentru prima linie a structurii de control FOR este folosit sintaxa:
for variabil = valoare_1 : valoare_2 ,
atunci pentru pas (din sintaxa comentat mai sus) este considerat valoarea implicit 1. n
aceast situaie, o alegere inadecvat cu valoare_1 > valoare_2 , face ca instruciunile din
corpul buclei s nu se execute niciodat.
Pot exista situaii n care este necesar folosirea mai multor bucle FOR imbricate. n
aceste cazuri buclele trebuie s fie strict incluse una in cealalt i s respecte forma de scriere
prezentat anterior.
Bucla WHILE
Aceasta structur de control permite repetarea unei comenzi sau a unui grup de
comenzi MATLAB de un numr neprecizat de ori, pn la satisfacerea unei condiii logice.
Forma sa general este:
while condiie
instruciuni
end
Instruciunea IF
Aceast structur de control permite formularea deciziilor (multiple). Forma sa
general este:
407
if condiie
instruciuni
elseif condiie_1
instruciuni_1
elseif condiie_2
instruciuni_2
else
instruciuni_else
end
Exemplul 8.3.1.
Prin acest exemplu, ne propunem s ilustrm diferena dintre un fiier de tip "script" i
unul de tip "funcie", ambele fiind concepute cu scopul de a furniza termeni ai irului lui
Fibonacci, definit prin relaia de recuren:
a1 = 1, a2 = 1, an+2 = an + a n+1 , n 1 .
De asemenea, exemplul de fa ilustreaz i folosirea facilitilor de control logic existente n
MATLAB.
a) Furnizm, mai nti, textul fiierului de tip script fibscript.m care calculeaz i
afieaz termenii irului lui Fibonacci cu valori mai mici dect 80. Acetia sunt memorai ntrun vector a (a se vedea, eventual, paragraful urmtor, 8.3.2, dedicat vectorilor i matricelor).
% fibscrip.m
408
Introducnd n MATLAB comanda (care este, de fapt, numele fiierului de tip script):
fibscrip<CR>
vom obine rspunsul (afiat pe trei linii consecutive, constituind o reproducere exact dup
ecranul utilizator):
a =
1
13
21
34
55
fibfun.m care
la care MATLAB-ul rspunde astfel (rspunsul constituind o reproducere exact dup ecranul
utilizator, unde sunt alocate trei linii consecutiv):
x =
55
409
Exemplul 8.3.2.
Vom ilustra introducerea i referirea masivelor prin cteva situaii concrete:
a) Pentru definirea elementelor matricei
1 2 3
A = 10 20 30 ,
100 200 300
410
4 sin( 2t )
,
7
x=
cos(5t 7)
unde t este o variabil a crei valoare se presupune a fi cunoscut la momentul definirii lui x,
se va introduce o linie MATLAB de forma:
x=[4*sin(2*t); -(7/sqrt(2))*cos(5*t-7)]<CR>
sau, utiliznd operaia de transpunere simbolizat prin " ' " (apostrof), linia:
B=[A [4 40 400]']<CR>
Operatorii aritmetici de baz pentru lucrul cu masive sunt trecui n revist mai jos.
Aceti operatori sunt utilizai i n calculul cu variabile scalare, deosebirile urmnd a fi
comentate:
+ adunare;
- scdere;
* nmulire;
/ mprire la dreapta;
411
mprire la stnga;
ridicare la putere;
operatorul de transpunere
Dac a, b sunt variabile scalare, atunci:
operaia a/b are semnificaia standard din aritmetic, adic a / b = a(b) 1 ;
\
^
'
Exemplul 8.3.3.
Vom ilustra operarea cu masive prin cteva situaii concrete:
a) Se consider matricele ptrate nesingulare:
1
A=
3
2
1
, B=
4
0
2
.
1
Introducnd comenzile:
X=A\B<CR>
i
X=inv(A)*B<CR>
4 5 6
1
Introducnd comanda:
412
x=A\b<CR>
se obine vectorul:
0 .5
x = 0 ,
0.5
care este o soluie n sensul celor mai mici ptrate a sistemului subdeterminat (cu 2 ecuaii i 3
necunoscute) A*x=b.
c) S considerm matricea:
1 2 3
A = 4 5 6 ,
5 7 9
dup care se furnizeaz elementele matricei B (cu valori, n modul, de ordinul lui 1015 ).
Coninutul mesajului ne atrage atenia asupra posibilitii ca matricea A s fie singular, fapt
ce se poate verifica teoretic cu mult uurin observnd c linia a treia este suma primelor
dou. Verificarea se poate efectua i numeric, solicitnd calcularea rangului matricei A, cu
ajutorul comenzii:
rank(A)<CR> ,
care furnizeaz rspunsul 2. De asemenea, se poate solicita calculul autovalorilor matricei A,
prin introducerea comenzii:
eig(A)<CR> ,
care furnizeaz autovalorile 15.3898, -0.3898 i 0.0000, dovedind c matricea este
singular. La aceeai concluzie se ajunge i n urma calculrii valorilor singulare, cu ajutorul
funciei svd (procedeu care st, de fapt, la baza evalurii numerice a rangului implementat n
MATLAB prin funcia rank).
413
Indiferent de tipul reprezentrii grafice (2-D sau 3-D), acestea sunt desenate de ctre
MATLAB n ecrane (sau ferestre) distincte de ecranul de lucru care gzduiete sesiunea
MATLAB, denumite "ecrane (sau ferestre) grafice MATLAB". Dup cum se va vedea spre
sfritul paragrafului curent, utilizatorul are anumite drepturi de gestionare a ferestrelor
grafice, n conformitate cu obiectivele urmrite.
Datorit specificului desenelor ce nsoesc i completeaz experimentele de simulare,
ne vom concentra atenia numai asupra reprezentrilor 2-D realizate cu ajutorul funciei plot,
care opereaz pentru coordonate rectangulare, cu scar liniar pentru ambele coordonate.
Dac y este un vector din spaiul de lucru MATLAB, atunci prin comanda:
plot(y)
elementele lui y sunt reprezentate ca funcie de elementele lui x (elementele lui x plasnduse pe abscis, iar elementele lui y plasndu-se pe ordonat), conducnd la desenarea n plan a
punctelor (x(i),y(i)). Datele sunt scalate automat att pe abscis, ct i pe ordonat.
Punctele obinute se pot reprezenta (n sensul de puncte distincte) cu diferite tipuri de
caractere sau pot fi interpolate liniar folosind diferite moduri de trasare a segmentelor de
interpolare. De asemenea, se pot utiliza diverse culori att pentru puncte, ct i pentru
segmentele de interpolare. Pentru a beneficia de aceste faciliti, sintaxa comenzii MATLAB
va fi urmtoarea:
plot(x,y,'simbol_culoare').
Numele simbol_culoare desemneaz un ir de dou sau trei caractere, dintre care primul
sau primele dou precizeaz simbolul utilizat pentru reprezentarea distinct a punctelor sau
pentru interpolarea lor, iar ultimul caracter este o liter ce precizeaz culoarea n
conformitate cu informaiile din Tabelul 8.3.1. n argumentul (parametrul) simbol_culoare
pot lipsi fie informaiile referitoare la simbolul plotrii (caz n care se utilizeaz opiunea
implicit nsemnnd interpolarea punctelor cu linie continu) , fie informaiile referitoare la
culoare (caz n care se utilizeaz opiunea implicit nsemnnd culoarea galben). Dac
parametrul simbol_culoare lipsete n totalitate, atunci plotarea se realizeaz cu opiunile
implicite care nseamn interpolarea punctelor cu linie continu de culoare galben.
Tab. 8.3.1. Caracterele folosite n construirea irului simbol_culoare din sintaxa comenzii plot
Culoare
r red (rou)
g green (verde)
b blue (albastru)
c cyan (bleu)
m magenta (violet)
y yellow (galben) - implicit
w white (alb)
414
Exemplul 8.3.4.
Se consider funciile y1 (t ) = sin t i y 2 (t ) = cos t pe care dorim s le reprezentm
grafic astfel:
415
1) Se deschide o prim fereastr grafic care se divizeaz n dou subferestre aezate una sub
cealalt. n subfereastra superioar se reprezint y1 (t ) , pentru t [0,8] , iar n subfereastra
inferioar se reprezint y 2 (t ) , pentru t [0,4].
2) Se deschide o a doua fereastr grafic (care nu se divizeaz), unde se ploteaz (cu
suprapunere) att y1 (t ) , pentru t [0,8] , ct i y 2 (t ) , pentru t [0,4] .
Pentru realizarea acestor obiective, se poate utiliza fiierul de tip script ex_8_3_4.m a
crui surs este furnizat mai jos. Cele dou ferestre grafice rezultate sunt reproduse n fig.
8.3.1(a) i, respectiv, n fig. 8.3.1(b).
% ex_8_3_4.m
% Fisier de tip script care ilustreaza utilizarea
% facilitatilor MATLAB destinate reprezentarilor grafice 2_D,
% in conformitate cu Exemplul 8.3.4.
%
% Se realizeaza o divizare uniforma a intervalului [0,8],
% in ale carei puncte se calculeaza y1(t).
t1=0:0.05:8;
y1=sin(t1);
% Se realizeaza o divizare uniforma a intervalului [0,4],
% in ale carei puncte se calculeaza y2(t).
t2=0:0.05:4;
y2=cos(t2);
%
% Se deschide prima fereastra grafica,
% care se divizeaza in doua subferestre;
% y1(t) se reprezinta grafic in fereastra superioara,
% y2(t) se reprezinta grafic in fereastra inferioara,
% rezultand figura 8.3.1(a).
figure(1);
subplot(2,1,1); plot(t1,y1,'w'); xlabel('timp'); ylabel('y1');
subplot(2,1,2); plot(t2,y2,'-.w'); xlabel('timp'); ylabel('y2');
%
% Se deschide a doua fereastra,
% in care se ploteaza atat y1(t) cat si y2(t),
% rezultand figura 8.3.1(b).
figure(2);
plot(t1,y1,'w',t2,y2,'-.w');
xlabel('timp'); ylabel('y1 (linie continua) si y2 (linie punct)');
0.5
0.8
0
-0.5
-1
4
timp
y2
0.5
0
-0.5
-1
y1
416
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0.5
1.5
2
timp
2.5
3.5
-1
(a)
4
timp
(b)
Fig. 8.3.1. Ilustrarea unor faciliti de reprezentare grafic 2-D discutate n Exemplul 8.3.4:
(a) fereastr divizat, n care se ploteaz distinct graficele a dou funcii;
(b) fereastr nedivizat, n care se ploteaz prin suprapunere graficele acelorai dou funcii.
cu urmtoarea secven:
plot(t1,y1,'w');
hold on;
plot(t2,y2,'-.w');
Atragem atenia asupra faptului c pentru toate plotrile din acest exemplu s-a folosit
culoarea alb, deoarece fundalul ferestrelor grafice deschise de aceast versiune a MATLABului este negru i transferarea imaginilor n textul de fa (sub forma figurilor 8.3.1(a) i,
respectiv, 8.3.1(b)) s-a realizat cu inversarea culorilor.
n mediul software MATLAB, sunt disponibile mai multe funcii de tip built-in, ce
permit integrarea numeric a sistemelor descrise prin reprezentri intrare-stare-ieire. Aceste
funcii sunt enumerate mai jos, fiecare dintre ele implementnd cte un algoritm pe care
practica simulrii l recomand ca eficient pentru o anumit clas de probleme (n spiritul
celor discutate n paragraful 8.2.6. din seciunea anterioar):
funcia euler implementeaz metoda Euler implicit;
funcia rk23 implementeaz metoda RungeKutta cu pas adaptiv, de ordin 2 i 3;
funcia rk45 implementeaz metoda RungeKutta cu pas adaptiv, de ordin 4 i 5;
funcia adams implementeaz metoda Adams predictor corector cu pas adaptiv i
modificarea automat a ordinului;
funcia gear implementeaz metoda Gear pentru sisteme "stiff", cu modificarea
automat att a ordinului, ct i a pasului de integrare;
417
(8.3.1)
418
valorile obinute prin integrare numeric pentru starea x(t) a reprezentrii de forma (2.8.3) i
(2.8.4), organizate matriceal pe linii, fiecare linie corespunznd unui moment de timp din vectorul t.
y - valorile obinute prin integrare numeric pentru ieirea y(t) a reprezentrii de forma
(2.8.3) i (2.8.4), organizate matriceal pe linii, fiecare linie corespunznd unui moment de
timp din vectorul t.
n continuare, detaliem modul de construire a procedurii de tip S-function sfun (ca
nume generic), care poate fi utilizat de toate funciile MATLAB de tip built-in euler, rk23,
rk45, adams, gear, linsim, fr nici o modificare de la o funcie la alta. Pentru aceasta,
utilizatorul va crea un fiier denumit sfun.m, avnd prima linie cu sintaxa obligatorie:
function [sys, x0] = sfun(t,x,u,flag) ,
unde parametrii de intrare t, x i u desemneaz timpul curent de integrare (simulare),
valoarea curent a vectorului de stare i, respectiv, valoarea curent a vectorului de ieire din
descrierea (2.8.3) i (2.8.4). n cazul unui model intrare-stare-ieire, continuu n timp (adic cu
o descriere n timp continuu a ntregii dinamici, fr elemente discrete, cum este cel definit
prin (2.8.3) i (2.8.4)), funcia utilizator sfun.m va returna urmtoarele informaii (prin
intermediul parametrilor de ieire sys i x0), ca rspuns la valoarea curent a parametrului
de intrare flag:
Dac flag=1 sau flag=-1, atunci sys=dx/dt (valoarea curent a vectorului de stare
derivat, sau, echivalent, a membrului drept al ecuaiei de stare (2.8.3)).
Dac flag=3, atunci sys=y(t) (valoarea curent a vectorului de ieire, sau, echivalent, a
membrului drept al ecuaiei de ieire (2.8.4)).
Dac flag=0, atunci sys=[n,0,p,m,0,0] i x0=starea_iniial, unde:
n precizeaz numrul variabilelor de stare.
p precizeaz numrul variabilelor de ieire.
m precizeaz numrul variabilelor de intrare.
Dac flag ia orice alt valoare diferit de cele de mai sus, atunci sys=[].
x -
419
(8.3.2)
420
Exemplul 8.3.5.
Ca o aplicaie de complexitate mai mare dezvoltat n mediul MATLAB, vom ilustra
modul de efectuare a calculelor i de realizare a reprezentrilor grafice (fig. 2.4.4(a), fig.
2.4.4(b)) aferente Exemplului 2.4.7 din Capitolul 2. Pentru integrarea numeric care st la
baza simulrii, se opteaz pentru folosirea funciei MATLAB ode45. n acest scop, a fost
proiectat i implementat o funcie care acoper problematica larg a simulrii dinamicii
unui sistem modelat printr-o reprezentare intrare-stare-ieire de tipul (2.4.3), (2..4.4), activat
de o intrare constant pe intervale, funcie ce a fost denumit ms_cst.m (ca urmare a
abrevierii sintagmei "Model de Stare cu intrare ConSTant pe intervale"). Astfel, se consider
c mrimea de intrare (scalar) u(t) care se aplic n ecuaia de stare (2.4.3) are forma unei
funcii scar definit pe r intervale de timp de lungimi arbitrare:
u1 , 0 t < t1 ,
LLLL
u (t ) = u j , t j 1 t < t j ,
LLLL
u r , t r 1 t t r .
421
standard impus, pentru a defini sistemul de ecuaii difereniale ce face obiectul integrrii
numerice, care, n cazul nostru concret, este denumit xpms_cst.m (denumirea provenind
din abrevierea sintagmei "X Prim pentru Model de Stare cu intrare ConSTant pe intervale")
Apelarea funciei ms_cst.m dintr-o alt unitate de program MATLAB (cum ar fi, de
exemplu, ex_2_4_7.m ce va fi prezentat mai jos), se realizeaz astfel:
[timp,udetimp,xdetimp,ydetimp]=ms_cst(A,bcol,clin,d,vect_ms,vecu_ms,x0);
Parametrii de intrare necesari pentru apelul funciei ms_cst.m au urmtoarele
semnificaii:
A matrice ptrat de ordin n, coninnd coeficienii matricei A (2.4.7) din ecuaia de stare
(2.4.3).
bcol - vector coloan de dimensiune n, coninnd coeficienii vectorului b (2.4.8) din ecuaia
de stare (2.4.3).
clin vector linie de dimensiune n, coninnd coeficienii vectorului cT (2.4.9) din ecuaia de
ieire (2.4.4).
d - constant corespunznd coeficientului d din ecuaia de ieire (2.4.4).
vect_ms - vector linie cu r componente [t1 Lt r ] , preciznd extremitile din dreapta ale celor
m intervale de timp pentru care mrimea de intrare u ia cte o valoare constant diferit
(specificat cu ajutorul vectorului mvecu_ms). Momentul de timp corespunztor nceputului
simulrii este 0. Valorile t1 < L < t r trebuie s fie n secven strict cresctoare.
vecu_ms - vector linie cu r componente [u1 Lu r ] , preciznd valorile intrrii u pe fiecare din
cele m intervale de timp definite cu ajutorul vectorului vect_ms.
x0 vector coloan cu n componente coninnd condiiile iniiale x(0) (2.4.6) aferente
ecuaiei de stare (2.4.3).
Parametrii de ieire returnai de funcia ms_cst.m, n urma apelului acesteia, au
urmtoarele semnificaii:
timp vector linie, preciznd momentele de timp la care sunt calculate valorile numerice ale
strii x(t) i ale ieirii y(t), corespunztoare modelului (2.4.3), (2.4.4). Momentele de timp
colectate n vectorul timp sunt stabilite automat (din raiuni de precizie a calculului numeric)
de ctre funcia MATLAB ode45, deci dimensiunea vectorului timp nu poate fi cunoscut
apriori.
udetimp vector linie, preciznd valorile intrrii u la momentele din vectorul timp.
xdetimp matrice cu n linii, ale crei coloane precizeaz valorile vectorului de stare x(t) la
momentele din vectorul timp.
ydetimp vector linie, preciznd valorile ieirii y(t) la momentele din vectorul timp.
Subliniem faptul important c modul de construire a funciei ms_cst.m ilustreaz
tratarea corect (din punctul de vedere al acurateei calculelor) a situaiilor cnd mrimea de
intrare prezint discontinuiti n raport cu variabila temporal. De aceea, n funcia
ms_cst.m, integrarea numeric este condus, separat, pe fiecare interval de continuitate a
mrimii de intrare, iar n punctele de discontinuitate ale mrimii de intrare, starea final
corespunztoare intervalului precedent devine stare iniial pentru intervalul curent.
n cele ce urmeaz, furnizm codul surs MATLAB al funciei ms_cst.m, ce poate fi
folosit drept exemplu pentru proiectarea i implementarea unei funcii utilizator destinat
integrrii numerice a unui sistem de ecuaii difereniale cu ajutorul lui ode45.
function [timp,udetimp,xdetimp,ydetimp]=...
ms_cst(A,bcol,clin,d,vect_ms,vecu_ms,x0);
422
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
function [timp,udetimp,xdetimp,ydetimp]=...
ms_cst(A,bcol,clin,d,vect_ms,vecu_ms,x0);
Functie utilizator care calculeaza raspunsul
starii si al iesirii unui sistem descris
printr-un model liniar intrare-stare-iesire de forma:
x'(t)=A*x(t)+bcol*u(t) - in textul lucrarii (2.4.3),
y(t)=clin*x(t)+d*u(t) - in textul lucrarii (2.4.4),
la o succesiune de r trepte de amplitudini u1, u2,...,ur,
aplicate pe intervalele de timp [0,t1), [t1,t2),...,[t(r-1),tr].
Pentru efectuarea integrarii numerice,
apeleaza functia MATLAB "ode45",
pentru care se construieste functia utilizator "xpms_cst.m".
Transmiterea unor informatii catre functia utilizator "xpms_cst.m"
se realizeaza prin variabile declarate de tip global.
Intrari:
A, bcol, clin, d,
vect_ms=[t1 t2 .... tr],
vecu_ms=[u1 u2 .... ur],
x0.
Iesiri:
ydetimp.
423
(tolerana
admis n calcularea numeric a soluiei) s-a folosit valoarea implicit a acestuia de 106,
motiv pentru care acest parametru nu mai figureaz n secvena de apel.
nlocuirea, n secvena de apel a lui ode45, a numelui ode45 cu numele ode23
(pstrnd neschimbai parametrii de apel) ar face ca funcia utilizator ms_cst.m s efectueze
integrarea numeric bazndu-se pe funcia MATLAB ode23.
n continuare, prezentm i codul surs MATLAB al funciei utilizator xpms_cst.m
care definete membrul drept al sistemului de ecuaiilor difereniale ce fac obiectul integrrii
numerice cu ode45. Aceast funcie rmne neschimbat n cazul utilizrii lui ode23 n loc
de ode45. Deoarece funcia utilizator xpms_cst.m trebuie s aib o structur standard
impus, unele variabile din funcia utilizator ms_cst.m sunt transmise ctre rutina utilizator
xpms_cst.m prin declararea lor de tip "global".
function xdot=xpms_cst(twork,xwork)
%
% function xdot=xpms_cst(twork,xwork)
%
424
%
%
%
%
425
existena acestui parametru de ieire poate fi necesar, motiv pentru care a i fost luat n
considerare la proiectarea funciei ms_cst.m.
426
Exemplul 8.3.6.
Ne plasm n acelai context experimental ca n Exemplul 2.4.7 din Capitolul 2, numai
c ne intereseaz simularea comportrii circuitului electric din Exemplul 2.4.7 pentru
urmtorul semnal de intrare de tip funcie scar:
2 V, 0 t < 10 3 ;
u (t ) = 3 V, 10 3 t < 4 10 3 ;
1 V, 4 10 3 t 5 10 3.
3
-2
-4
2
curent bobina [A]
x 10
timp [s]
-3
5
x 10
-3
permite efectuarea acestei simulri, conducnd la reprezentrile grafice din fig. 8.3.2.
2
1
0
-1
-2
-3
-2
-4
-4
0
3
timp [s]
(a)
5
x 10
-3
-5
3
timp [s]
5
x 10
-3
(b)
Fig. 8.3.2. Rspunsul circuitului din Exemplul 2.4.7 la semnalul de intrare de tip funcie scar
considerat n Exemplul 8.3.6.: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar;
a doua variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Exemplul 8.3.7.
Pe aceleai principii ca cele ilustrate n Exemplul 8.3.5, poate fi implementat o
funcie utilizator care s apeleze oricare dintre funciile MATLAB de tip built-in euler,
rk23, rk45, adams, gear, linsim, n scopul efecturii integrrii numerice (sub rezerva
adecvanei metodei pentru problema care se rezolv). Modul de apel al acestor funcii difer
de modul de apel al lui ode45 sau ode23. Totodat, pentru a primi informaiile concrete
cuvenite despre dinamica sistemului ce face obiectul simulrii, funcionarea oricreia din cele
cinci rutine enumerate mai sus se bazeaz pe apelarea unei funcii utilizator de tip "Sfunction, cu structur standard impus (care difer de structura impus funciilor utilizator
apelabile de ode45 sau ode23). Din aceste raiuni, considerm deosebit de util prezentarea
de mai jos a codurilor surs pentru procedura ms_cst_s.m care folosete rk45, precum i a
funciei utilizator ms_s_fun.m de tip "S-function" pe care o necesit rk45. Cititorul va putea
astfel s dezvolte o comparaie relevant ntre aceast soluie software i cea prezentat n
Exemplul 8.3.5, care se baza pe utilizarea ode45. Reamintim faptul c att ode45, ct i
rk45 utilizeaz aceeai metod de integrare numeric.
427
428
alfa=A;
beta=bcol;
gamma=clin;
delta=d;
star_in=x0;
%
% Initializarea variabilelor de lucru:
v_t=[0 vect_ms];
v_x(:,1)=x0;
%
% Initializarea variabilelor ce reprezinta parametri de iesire:
timp=[];
udetimp=[];
xdetimp=[];
ydetimp=[];
%
% Progresul integrarii numerice este asigurat pe fiecare
% interval de timp [0,t1), [t1,t2),...,[t(r-1),tr] in parte,
% contorizand numarul intervalelor.
% Determinarea numarului de intervale:
nrint=length(vecu_ms);
for j=1:nrint
tini=v_t(j); % inceputul intervalului curent;
tfin=v_t(j+1); % sfarsitul intervalului curent;
xini=v_x(:,j); % conditia initiala pentru intervalul curent;
ut=[tini vecu_ms(j);tfin vecu_ms(j)]; % intrare constanta;
% Apelul functiei MATLAB "rk45" pentru intervalul curent
% (vezi comentariile privind utilizarea altei functii):
[twork,xwork,ywork]=rk45('ms_s_fun',[tini tfin],xini,[],ut);
% Crearea unui vector cu toate elementele egale cu
% valoarea intrarii pentru intervalului curent;
% numarul de elemente este egal cu numarul de momente de timp
% generate automat de functia "rk45":
uwork=vecu_ms(j)*ones(1,length(twork));
% Construirea parametrilor de iesire,
% prin adaugarea informatiilor corespunzatoare
% intervalului curent de timp:
timp=[timp twork']; % timp;
udetimp=[udetimp uwork]; % intrare;
xdetimp=[xdetimp xwork']; % stare;
ydetimp=[ydetimp ywork']; % iesire;
% pregatirea conditiei initiale pentru urmatorul interval:
v_x(:,j+1)=(xwork(length(twork),:))';
end
n apelul lui rk45 s-au utilizat valorile implicite pentru elementele de control al
integrrii numerice (ce sunt modificabile prin intermediul vectorului options), motiv pentru
429
care penultimul parametru de intrare este []. Utilizarea acestor valori a fost posibil datorit
faptului c problema rezolvat nu prezint dificulti numerice. Cu aceast setare implicit []
pot fi apelate, de exemplu, rk23, linsim sau adams, dar nu i euler (care necesit
intervenia utilizatorului pentru setarea vectorului options).
Funcia utilizator ms_s_fun.m a fost conceput dup principiile standard impuse de
arhitectura de tip "S-function" i difer esenial de structura funciei utilizator xpms_cst.m
prezentat n Exemplul 8.3.5.
function [sys, x0] = ms_s_fun(t,x,u,flag)
%
% function [sys, x0] = ms_s_fun(t,x,u,flag)
%
% Functie utilizator (cu structura standard impusa de S-function)
% apelata de functia MATLAB built-in "rk45"
% in cadrul functiei utilizator "ms_cst_s.m",
% pentru a defini un model intrare-stare-iesire, continuu in timp.
%
% Functia poate fi utilizata de oricare din functiile MATLAB,
% de tip built-in, "euler", "rk23", "rk45", "adams", "gear",
% sub rezerva adecvantei metodei.
% Variabile declarate global pentru a fi primite
% de la functia utilizator "xpms_cst_s.m":
global alfa beta gamma delta star_in
%
% Organizarea specifica de S-Function:
if abs(flag)==1
sys=alfa*x+beta*u; % derivatele vectorului de stare;
elseif flag==3
sys=gamma*x+delta*u; % iesirea sistemului;
elseif flag==0
sys=[length(alfa),0,1,1,0,0]; % dimensiunile parametrilor modelului;
x0=star_in; % starea initiala;
else
sys=[];
end
Funcia utilizator ms_s_fun.m se pstreaz neschimbat n cazul folosirii oricreia
din celelalte funcii MATLAB amintite anterior (euler, rk23, adams, gear, linsim).
430
431
432
realizeaz cu ajutorul cursorului grafic, care se deplaseaz innd butonul din stnga al
mouse-ului apsat. Conectarea oricrui bloc se face prin intermediul sgeilor din
reprezentarea sa grafic, semnificnd accesul semnalului (semnalelor) de intrare, respectiv
ieire. Traseele de conectare pot fi realizate ca un singur segment de dreapt sau ca o
juxtapunere de segmente, trasate sub unghiuri diferite (sub form de linie frnt).
tergerea traseelor de conectare. Orice traseu poate fi ters cu tasta Delete, dup ce, mai
nti, a fost selectat (prin punctare, cu butonul din stnga al mouse-ului).
Specificarea parametrilor unui bloc din schem. Fiecare bloc adus din biblioteca
SIMULINK n fereastra de lucru posed un set de valori implicite ale parametrilor asociai
blocului. Pentru introducerea valorilor curente ale parametrilor asociai unui anumit bloc din
fereastra de lucru se deschide cutia de dialog a blocului respectiv prin dubla punctare a
blocului cu butonul din stnga al mouse-ului. Dup introducerea valorilor curente pentru
parametrii blocului, cutia de dialog se nchide apsnd butonul OK al acestei cutii (cu ajutorul
mouse-ului). n cmpurile cutiei de dialog se pot utiliza i nume de variabile MATLAB, ale
cror valori numerice trebuie s fie precizate n spaiul de lucru MATLAB, cnd se starteaz
simularea (deci nu neaprat n momentul construirii modelului SIMULINK).
433
dinamicii sistemului studiat. Selectarea unei anumite metode se face (naintea startrii
simulrii) din meniul Simulation al ferestrei de lucru, cu opiunea Parameters care deschide
cutia de dialog SIMULINK Control Panel - vezi fig.8.4.3.
434
SIMULINK Control Panel i funciile MATLAB de tip built-in destinate integrrii numerice
este urmtoarea:
Euler apeleaz funcia MATLAB euler;
RungeKutta 3 apeleaz funcia MATLAB rk23;
RungeKutta 5 apeleaz funcia MATLAB rk45;
Adams apeleaz funcia MATLAB adams;
Gear apeleaz funcia MATLAB gear;
Adams/Gear apeleaz fie funcia MATLAB adams, fie funcia MATLAB gear, permind
comutarea automat de la una la cealalt, n conformitate cu specificul problemei ca i
comportare de tip "stiff';
Linsim apeleaz funcia MATLAB linsim;.
Pe lng metoda de integrare, tot din SIMULINK Control Panel se vor preciza valorile
numerice ale parametrilor ce permit controlul integrrii (ca interval de timp i precizie
numeric): Start Time, Stop Time, Min Step Size, Max Step Size, Tolerance. Semnificaia
parametrului Tolerance depinde de metoda de integrare numeric.
nchiderea cutiei de dialog se realizeaz cu butonul OK.
Startarea simulrii se realizeaz din meniul Simulation al ferestrei de lucru, cu
opiunea Start (se presupune c toate cmpurile cutiei de dialog SIMULINK Control Panel au
fost setate corespunztor, n prealabil).
Oprirea simulrii (naintea timpului specificat n SIMULINK Control Panel) se
realizeaz din meniul Simulation al ferestrei de lucru, cu opiunea Stop.
Exemplul 8.4.1.
Se consider sistemul din Exemplul 5.5.3 a crui schem este reprezentat n fig.
5.5.10. Simularea sistemului folosind schema bloc construit n MATLAB SIMULINK se
poate realiza n condiiile n care se consider valori concrete ale parametrilor elementelor din
bond-graph-ul sistemului. Pentru partea hidraulic s-a considerat c sursa de presiune
furnizeaz o presiune de 9.2106 N/m2 (furnizat de exemplu, de o pomp cu palete), fluidul
de lucru fiind uleiul hidraulic H20 (STAS 9691 80) avnd densitatea = 900 kg/m3 i
vscozitatea dinamic = 5410-3 Ns/m2 la temperatura de 20oC. ntre sursa de presiune i
cilindrul hidraulic uleiul este pompat printr-o conduct avnd lungimea l = 1 m i diametrul
interior d = 0,02 m. Cu aceste date, valoarea inductanei fluidice a uleiului din conduct este
Lh =
l
Ac
= 2.8648 10 6 kg/m4,
128 l
= 1.375110 7 kg/sm4.
Cilindrul hidraulic de la captul conductei este unul tipizat i are aria A = 0.0491 m2.
Deplasarea pistonului spre dreapta este mpiedicat de arcul elastic care are constanta
elastic ke = 2.4103 N/m . Totodat pistonul trebuie s deplaseze o mas de valoare m = 105kg,
care ntmpin o for rezistent proporional cu viteza de tip frecare vscoas (valoarea
435
coeficientului de proporionalitate fiind = 104 Ns/m) i asupra creia mai acioneaz o for
constant F = 4.5105N.
Schema bloc a acestui sistem cu valorile numerice de mai sus, realizat n mediul
MATLAB-SIMULINK, este reprezentat n fig. 8.4.4, fiind construit n conformitate cu
schema bloc generic din fig. 5.5.15. S-a considerat i o a doua variabil de ieire, avnd
semnificaia de deplasare a masei, motiv pentru care s-a introdus nc un bloc de tip integrator.
9.2e6
Presiune
(intrare)
+
0.04
Arie piston
Sum
Derivator
du/dt (masa fluid)
+
Sum1
2.4e3 Integrator
(resort)
s
Inductanta
fluidica
2.8
1.3
4.5e5
Forta
(intrare)
Rezistenta
fluidica
0.04
Arie piston
Mux
s
Integrator
(deplasare)
Mux
yout
Viteza
Deplasare
(iesiri)
Timp
n urma simulrii funcionrii sistemului pentru intervalul de timp [0, 80] secunde,
evoluia variabilelor de ieire (viteza i respectiv deplasarea masei) este cea reprezentat
grafic n figura 8.4.5. (a) i respectiv 8.4.5. (b). Trebuie menionat faptul c folosirea oricreia
dintre metodele de integrarea numeric Runge-Kutta 5, Adams, Gear, Adams/Gear i
Linsim conduce la rezultate identice.
0.035
0.8
0.03
0.7
0.6
deplasare [m]
viteza [m / s]
0.025
0.02
0.015
0.01
0.4
0.3
0.2
0.005
0
0.5
0.1
10
20
30
40
timp [s]
(a)
50
60
70
80
10
20
30
40
timp [s]
50
60
70
80
(b)
436
Exemplul 8.4.2.
0.04
0.8
0.035
0.7
0.03
0.6
0.025
deplasare [m]
viteza [m / s]
Considerm sistemul studiat n Exemplul 8.4.1, pentru care valoarea masei deplasat
de tija pistonului este de m = 103kg (adic de 100 de ori mai mic dect n Exemplul 8.4.1).
Schema SIMULINK este aceeai ca n fig. 8.4.4., cu excepia valorii atribuite constantei din
blocul "Integrator (masa)", care se nlocuiete cu 1e-3. n urma simulrii, se obin
reprezentrile grafice pentru variabilele de ieire (viteza i respectiv deplasarea masei)
reproduse n fig. 8.4.6(a) i respectiv 8.4.6(b).
0.02
0.015
0.5
0.4
0.3
0.01
0.2
0.005
0.1
10
20
30
40
timp [s]
(a)
50
60
70
80
10
20
30
40
timp [s]
50
60
70
80
(b)
Comparnd reprezentrile grafice din fig. 8.4.5(a) i respectiv din fig. 8.4.6(a), se
observ c acceleraia masei (adic derivata vitezei) la nceputul micrii este mult mai mare
n situaia studiat n Exemplul 8.4.2 dect n situaia studiat n Exemplul 8.4.1. Faptul este
uor explicabil prin aceea c n Exemplul 8.4.2 se consider o mas de 100 de ori mai mic
dect n Exemplul 8.4.1.
Spre deosebire de Exemplul 8.4.1, n exemplul curent se constat c pentru efectuarea
simulrii numerice pot fi utilizate numai metodele de integrare numeric Gear i
Adams/Gear, n timp ce Runge-Kutta 5, Adams i Linsim eueaz. O prim explicaie de
natur intuitiv este legat tocmai de valorile acceleraiei la nceputul micrii, care sunt
calculate numeric de blocul cu aciune pur derivativ. Calculul derivatei realizndu-se
aproximativ (prin evaluarea unui raport incremental), erorile ce afecteaz raportul incremental
n Exemplul 8.4.2 sunt mult mai mari dect n Exemplul 8.4.1. O explicaie riguroas din
perspectiva calculului numeric, se obine prin construirea modelelor de stare liniare n mici
variaii de forma (2.6.20) i (2.6.21), cu ajutorul funciei linmod apelat pentru schema
SIMULINK din Exemplul 8.4.1 i respectiv din Exemplul 8.4.2. Ecuaia de stare obinut
pentru Exemplul 8.4.1 are o comportare stiff moderat, valorile proprii aferente matricei
Jacobian rezultate din liniarizare fiind 0, -0.3659, -0.0656, ceea ce permite utilizarea
funciilor Runge-Kutta 5, Adams i Linsim (a se vedea i comentariile din paragraful 8.2.7).
n schimb, ecuaia de stare obinut pentru Exemplul 8.4.2 are o comportare stiff dur,
autovalorile aferente matricei Jacobian rezultate din liniarizare fiind 0, -43.0954, -0.0557,
ceea ce impune numai utilizarea funciilor bazate pe algoritmi de tip Gear.
nlocuirea blocului cu aciune derivativ pur "Derivator (masa fluid)" din fig.
8.4.4 printr-un bloc liniar cu funcia de transfer s/(0.02s+1) care aproximeaz operaia de
437
+
0.04
Arie piston
Sum
s
Aproximare
derivator
0.02s+1
Inductanta
fluidica
2.8
1.3
Rezistenta
fluidica
4.5e5
Forta
(intrare)
+
Sum1
2.4e3 Integrator
(resort)
s
0.04
Arie piston
1
Mux
s
Integrator
(deplasare)
Mux
yout
Viteza
Deplasare
(iesiri)
Timp
438
439
New
Aceast opiune terge ecranul i schimb numele fiierului n NoName. Dac bondgraph-ul existent a fost modificat nainte de ultima salvare, atunci va fi afiat un mesaj
de siguran care ntreab dac se dorete salvarea ultimei forme a bond-graph-ului.
Load
Aduce n fereastra de lucru un bond-graph construit anterior i salvat ntr-un fiier.
Dac pe ecran exist un bond-graph modificat n raport cu ultima salvare, va aprea un
mesaj care ntreab dac se dorete salvarea ultimei forme a bond-graph-ului.
Save
Salveaz bond-graph-ul din fereastra de lucru.
Save as
Salveaz bond-graph-ul din fereastra de lucru sub un alt nume care va deveni i
numele bond-graph-ului existent n fereastra de lucru.
Print
Tiprete desenul bond-graph-ului la imprimant.
Printer setup
Modific tipul de imprimant.
Export
Salveaz reprezentarea grafic a bond-graph-ului i d posibilitatea de a o introduce n
cadrul altor documente sub forma a dou tipuri de format de fiier:
440
- Encapsulated PostScript
- Encapsulated Color PostScript
Exit KaliBond
Se prsete mediul KALIBOND. Dac s-au fcut modificri n fereastra de lucru
dup ultima salvare, atunci se ntreab dac se dorete salvarea sub ultima form.
Prsirea mediului KALIBOND trebuie fcut numai n aceast manier, deoarece
funcia discutat realizeaz tergerea memoriei.
441
causa
Aceast funcie asigneaz manual cauzalitatea pe un bond, astfel:
1. se puncteaz numrul bondului;
2. se puncteaz elementul sistemului unde trebuie aezat liniua cauzal.
Pentru a terge liniua cauzal se puncteaz numrul bondului din nou.
move
Aceast funcie permite mutarea unui element sau a unui punct unghiular al unui bond
reprezentat printr-o linie frnt prin punctarea elementului sau a punctului i deplasarea
cu mouse-ul n locul dorit innd apsat butonul din stnga (tragerea cu mouse-ul).
del
Cu ajutorul acestei funcii se terg elemente din desenul bond-graph-ului, astfel:
1. un bond se terge prin punctarea numrului acestuia;
2. un element se terge prin punctarea lui.
Dup tergerea unui element, trebuie terse toate bondurile conectate la el.
y = Cx + Du + Fu& ,
(8.5.2)
442
443
Exemplul 8.5.1.
Se consider sistemul din Exemplul 5.5.3 a crui schem este reprezentat n fig.
5.5.10, avnd parametrii utilizai n Exemplul 8.4.1. Bond-graph-ul realizat n mediul
KALIBOND este reprezentat n fig. 8.5.2, pstrnd topologia generic din fig. 5.5.14 din
cadrul Exemplului 5.5.3. Prin acionarea comenzii Compute din meniul Actions,
KALIBOND furnizeaz n spaiul de lucru al MATLAB-ului matricele din descrierea
generalizat (8.5.1) i (8.5.2):
0
10 5
A=
,
2244.8 0.4034
0
D=
0
0
,
0
0 10 5
C =
,
1 0
0
0
B=
,
0.0459 0.9354
0
E=
0
0
,
0
0
F=
0
0
.
0
444
Fig.8.5.2. Copie dup fereastra KALIBOND care conine bond-graph-ul aferent sistemului studiat n
Exemplul 8.5.1
0.7
0.6
0.025
0.5
deplasare [m]
viteza [m/s]
0.02
0.015
0.01
0.4
0.3
0.2
0.005
0.1
10
20
30
40
timp [s]
(a)
50
60
70
80
10
20
30
40
timp [s]
50
60
70
80
(b)
Fig. 8.5.3. Rezultatele simulrii n mediul MATLAB a comportrii sistemului considerat n Exemplul
8.5.1: (a) viteza masei; (b) deplasarea masei.
Exemplul 8.5.2
Considerm sistemul studiat n Exemplul 8.5.1, pentru care valoarea masei deplasat
de tija pistonului este de m = 103kg (adic exact aceiai parametri ca n Exemplul 8.4.2).
445
Bond-graph-ul realizat n KALIBOND este acelai ca cel din fig. 8.5.2, cu excepia valorii
numerice atribuite elementului I2, care se nlocuiete cu 1e+3. Prin acionarea comenzii
Compute din meniul Actions, KALIBOND furnizeaz n spaiul de lucru al MATLAB-ului
matricele din descrierea generalizat (8.5.1) i (8.5.2):
0.001
0
0
0
0 0.001
0 0
0 0
0 0
,
=
,
=
,
=
,
=
,
=
A=
B
C
D
E
F
0.0062 0.1265
1 0
0 0
0 0
0 0
303.66 5.458
0.7
0.035
0.6
0.5
0.025
deplasare [m]
viteza [m/s]
0.03
0.02
0.015
0.3
0.2
0.01
0.1
0.005
0.4
10
20
30
40
timp [s]
(a)
50
60
70
80
10
20
30
40
timp [s]
50
60
70
80
(b)
Fig. 8.5.4. Rezultatele simulrii n mediul MATLAB a comportrii sistemului considerat n Exemplul
8.5.2: (a) viteza masei; (b) deplasarea masei.
446
t 0.
(AI-1)
(AI-2)
se numete transformata Laplace sau imaginea prin transformarea Laplace a funciei f (t).
Simbolul L noteaz operatorul de transformare Laplace.
Observaia 2. Definiia 2 este justificat de faptul (uor demonstrabil) c integrala din
(AI-2) este absolut convergent pentru orice s, iar funcia F definit prin aceast integral
este olomorf pe semiplanul .
S notm prin I mulimea (clasa) funciilor imagine. Astfel, se poate defini aplicaia
(operatorul sau transformarea funcional) L: O I, L{f (t)}=F(s), care asociaz fiecrei
funcii original f(t) o funcie imagine F(s), calculabil conform (AI-2). Transformarea
funcional L se numete transformare Laplace. Existena transformrii funcionale inverse,
notat L -1, este asigurat de urmtoarea teorem.
Teorema 1. Dac o funcie complex F de variabil complex s = + j ndeplinete
urmtoarele condiii:
447
, t < 0,
0
f (t ) = 1 c+ j
st
2 j c j F ( s) e ds , t 0,
(AI-3)
f (t ) = Re z pi F ( s ) e s t , t > 0 ,
i =1
(AI-4)
Re z pi F ( s)e st =
1 d qi 1
( s pi ) qi F ( s)e st
(qi 1)! ds qi 1
s = pi
(AI-5)
(AI-6)
(AI-7)
L {(t ) k f (t )} = F ( k ) ( s),
k = 1, 2, 3, ...
(AI-8)
1
t
t
L 0K 0 f (t )dt k =
F ( s ),
sk
Teorema 6. Translarea originalului:
k = 1, 2, 3, ...
L { f (t )} = e s F ( s); > 0.
(AI-9)
(AI-10)
448
L { f (t )e z t } = F ( s z );
z C.
(AI-11)
L { f ( t )} = 1 F ( 1s); > 0.
(AI-12)
z
dz
=
F1 ( s z ) F2 ( z )dz
L { f1 (t ) f 2 (t )} =
(
)
(
)
1
2
2 j c j
2 j c j
(AI-13)
1
1
=
( F1 F2 )( s ) =
( F2 F1 )( s ) .
2 j
2 j
Teorema 10. Produsul de convoluie a dou originale (produsul a dou imagini):
t
L {( f1 f 2 )(t )} = L f1 (t ) f 2 ( )d =
0
t
= L f1 ( ) f 2 (t )d = F1 ( s ) F2 ( s ).
0
(AI-14)
cu
Ki j
f (t ) = i =1 j i=1
(qi j )!
t qi j e pi t ,
t 0,
(AI-15)
unde:
Ki j =
1 d j 1
q
j 1 [( s pi ) i F ( s )]
( j 1)! ds
s= p i
, i = 1,L, r ,
j = 1,L, qi .
(AI-16)
de calcul
s+
(AI-17)
s0
(AI-18)
n practic, pentru abordarea diverselor aplicaii, se poate face apel la tabele (sau
dicionare) de transformate Laplace, care faciliteaz operarea att cu transformarea direct L,
ct i cu cea invers L -1. Un astfel de dicionar este furnizat n Tabelul AI-1.
449
1
k
s
e s
1
s
k!
0, t < 0
(treapt Heaviside)
1, t 1
(t)=
t (t), k = 0,1,2,
s k +1
1 s
e
s
1
s+a
(t ); 0
e
at
sin 0t
s 2 + 20
s
cos 0t
s 2 + 20
sh 0t
s 2 20
s
ch 0t
eatsin 0 t
eatcos 0t
at
t ke sin 0t,
at
t ke cos 0t,
k = 0,1,2,...
k = 0,1,2,...
s 2 20
0
s 2 + 2as + a 2 + 02
s+a
s 2 + 2as + a 2 + 02
0
( 1) k
s 2 + 2 as + a 2 + 2
0
( 1)
s 2 + 2 as + a 2 + 2
0
s+a
(k )
(k )
450
451
Operaii de baz
help nume_fiier
quit
exit
type nume_fiier
who
whos
clear
what
which
format
demo
pi
inf
contorul operaiilor efectuate n virgul mobil
flops
i,j
ans
clock
rspunsul curent
timp generat de ceas
452
norm
det
eig
inv
rref
rank
svd
Operaii grafice
plot
hold on/off
clg
mesh
meshgrid
contour
bar
title
xlabel, ylabel
axis
text
print
ode23
Calcule statistice
mean
std
cumsum
cov
min, max
453
Operaii de ncrcare/salvare
save
salveaz datele ntr-un fiier
load
ncarc datele dintr-un fiier
diary nume_fiier salveaz textul unei sesiuni MATLAB
chdir
schimb directorul
dir
afieaz coninutul directorului
458
Index i
dicionar romn - englez
A
absorbitor de vibraii <vibration absorber> - 347
algoritm numeric <numerical algorithm>
de integrare a ecuaiilor difereniale v. metode
de integrare numeric a ecuaiilor difereniale
performane ale unui <performance of a
numerical algorithm> - 376
angrenaj <gear> - 256, 274
aproximare <approximation>
a unui bloc derivator <approximation of a
derivative block> - 434
datorat unei metode de integrare numeric
v. metode de integrare numeric a ecuaiilor
difereniale, ordinul unei
n aritmetica virgulei mobile v. aritmetica
virgulei mobile, eroare de rotunjire n
realizat prin liniarizarea unui model v.
liniarizare
aritmetica virgulei mobile <floating point
arithmetic> - 366
eroare de rotunjire n <roundoff error in
floating point arithmetic > - 374
operaii n <operations in floating point
arithmetic > - 374
reprezentarea unui numr n <representation
of a number in floating point arithmetic> - 367
B
bloc <block>
derivator <derivative block, differentiator> - 83
integrator <integration block, integrator> - 83
mpritor <division block> - 84
nmulitor <multiplication block> - 84
459
460
L
lege constitutiv a unui cmp multiport
<constitutive low of a multiport field> v. cmp
multiport
lege constitutiv a unui element <constitutive law
of an element> v. element
liniarizare <linearisation> - 75
liniu cauzal < causal stroke> - 198
M
manipulator <manipulator> - 340
MATLAB, software - 400
matrice de complian <compliance matrix> - 305
matrice de rigiditate < stiffness matrix> - 303
matrice de transfer < transfer matrix> - 67
metode de integrare numeric a ecuaiilor
difereniale <methods for numerical integration
of differential equations> - 379.
Adams <Adams methods> - 391
cu pas adaptiv <adaptive stepsize methods> 388, 396
cu pas constant <constant stepsize methods> 390
directe <direct methods> - 383
Euler <Euler methods> - 384, 399
explicite <explicit methods> - 384
Gear <Gear methods> - 397
implementarea n MATLAB a unor
<MATLAB implementation of some methods
for numerical integration of differential
equations > - 414
implicite <implicit methods> - 384, 399
indirecte v. metode multipas
multipas <multistep methods> - 390
ordinul unei <order of a method> - 381
Runge Kutta <Runge Kutta methods> - 385
unipas v. metode directe
model <model>
acauzal <acausal model> - 8
cauzal <causal model> - 8
cu parametri concentrai <lumped-parameter
model> - 5, 113
cu parametri distribuii <distributedparameter model> - 5
de ordinul I <first order model> - 22
461
R
rspuns (al unui sistem liniar) < (linear system)
response>
complet <complete response> - 25, 38, 40, 48, 66
forat <forced response> - 25, 27, 36, 43, 48, 54,
56, 61
liber <free response> - 25, 37, 48
redresor electric <electrical rectifier> - 323
regim <state>
forat <forced state> -25, 27, 48, 54
liber <free state> -25, 37, 48, 51
permanent < steady-state> - 32, 36, 57, 61
staionar <stationary state> - 27, 58
tranzitoriu <transient state> - 28, 32, 36, 57, 61
reguli <rules>
de atribuire cauzal ntr-un bond-graph v.
bond-graph
de construcie a unui bond-graph v. bond-graph
de simplificare a unui bond-graph v. bondgraph
reprezentri grafice n MATLAB <graphing in
MATLAB> - 411
rezistor <resistor> v. element R
rezervor hidraulic <hydraulic tank>
cu model liniar <hydraulic tank with linear
model> - 79, 87, 141
cu model neliniar < hydraulic tank with
nonlinear model > - 77, 86, 141
S
P
prghie <lever> - 262, 277, 316
pendul simplu <simple pendulum> - 96, 291
pomp cu piston <pump with piston> - 336
port <port> - 199
pseudo bond-graph <pseudo bond graph> - 210
punct de echilibru <equilibrium point> - 94
asimptotic stabil <asymptotically stable
equilibrium point> - 37, 95
global asimptotic stabil <globally
asymptotically stable equilibrium point> - 101
instabil <unstable equilibrium point> - 95
stabil (simplu) <stable equilibrium point> - 94
puntea Wheatstone <Wheatstone bridge> - 338
462