UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICĂ ŞI TEHNOLOGIA INFORMAŢIEI

Ing. Tripe Vidican Călin Aron

Contribuţii privind optimizarea constructivă şi

funcţională a modulelor cu acţionare electrică
din structura roboţilor industriali

Rezumatul tezei de doctorat

COORDONATOR ŞTIINŢIFIC

Prof. Univ. Dr. Ing. Maghiar Teodor

ORADEA

2009
 CUPRINS
CAPITOLUL. 1. 7
INTRODUCERE 7
CAPITOLUL 2 13
CERCETĂRI ŞI REALIZĂRI ÎN DOMENIUL ROBOŢILOR INDUSTRIALI ŞI
MICROROBOŢILOR 13
2.1 Introducere........................................................................................................................................ 13
2.2 Istoricul roboţilor industriali.............................................................................................................. 15
2.3. Definiţii ale roboţilor....................................................................................................................... 18
2.4. Avantajele utilizării roboţilor industriali......................................................................................... 22
2.5. Domenii de aplicaţie ale roboţilor................................................................................................... 22
2.5.1. Aplicaţii industriale ale roboţilor...................................................................................................23
2.5.2. Aplicaţii neindustriale ale roboţilor............................................................................................... 32
2.6 Microroboţi....................................................................................................................................... 35
2.6.1. Aplicaţiile microroboticii............................................................................................................. 37
2.6.2. Clasificarea microroboţilor........................................................................................................... 39
CAPITOLUL 3.................................................................................................................................... 45
STRUCTURA GENERALĂ A ROBOŢILOR ŞI MICROROBOŢILOR..................................... 45
3.1. Introducere...................................................................................................................................... 45
3.2. Sistemul mecano-cinematic al robotului.......................................................................................... 47
3.3.Module cu acţionare electrică din componenţa roboţilor industriali................................................. 50
3.3.1.Tipuri de module de translaţie pentru roboţi industriali cu acţionare electrică............................. 50
3.4 Sistemul de acţionare al robotului.................................................................................................... 57
3.5. Sisteme de acţionare electrică a roboţilor industriali....................................................................... 60
3.5.1. Acţionarea electrică cu motoare de curent continuu (c.c.)............................................................ 61
3.5.2. Acţionarea cu motoare electrice de curent alternativ (c.a.)........................................................... 63
3.5.3.Acţionarea cu motoare electrice pas cu pas (M.P.P.)..................................................................... 65
3.6. Sisteme de acţionare pneumatică a roboţilor industriali.................................................................. 68
3.7. Sistemul de acţionare hidraulică a roboţilor industriali.................................................................. 69
3.7.1. Sisteme de acţionare electro-hidraulice......................................................................................... 71
3.8 Sistemul de comandă al roboţilor...................................................................................................... 76
3.8.1.Generalităti..................................................................................................................................... 76
3.8.2.Construcţia sistemului de comandă................................................................................................ 77
3.8.3 Subsistemul informaţional.............................................................................................................. 86
3.8.4. Senzori şi traductoare.................................................................................................................... 87
3.9 Elemente de comandă a roboţilor utilizând logica fuzzy şi reţele neuronale artificiale................ Error! Bo
3.9.1. Consideraţii generale..................................................................................................................... 91
3.9.2. Strategii de conducere a roboţilor................................................................................................. 92
3.9.3. Noţiuni privind logica fuzzy.......................................................................................................... 99
3.9.4. Noţiuni privind reţelele neuronale artificiale................................................................................ 102
3.9.5 Structuri de conducere neuronale................................................................................................... 106
CAPITOLUL 4...................................................................................................................................... 113
SISTEME MODERNE DE ACŢIONARE A ROBOŢILOR............................................................ 113
4.1. Introducere........................................................................................................................................ 113
4.2 Sisteme de acţionare cu motoare de curent continuu........................................................................ 115
4.2.1 Principiul de funcţionare şi variantele constructive....................................................................... 115
4.2.2 Controlul vitezei servomotoarelor de c.c........................................................................................122
4.2.3 Profiluri de viteză şi rapoarte de transmitere optime, în cazul acţionărilor cu motoare de
c.c....................................................................................................................................................... 123
4.3. Sisteme de acţionare cu motoare de curent continuu cu magneţi permanenţi în stator.................... 125
4.3.1.Convertoare electronice de putere.................................................................................................. 127
4.3.2. Controlerul inteligent şi interfaţa cu sistemul............................................................................... 129
4.4. Sisteme de acţionare cu motoare electrice de curent alternativ........................................................ 133
4.4.1.Motor asincron comandat în frecvenţă........................................................................................... 133
4.4.2.Motor asincron cu rotor bobinat, comandat în rotor....................................................................... 134
4.5 Sisteme de acţionare cu motoarele pas cu pas (MPP)....................................................................... 135
4.5.1 Prezentarea motoarelor pas cu pas................................................................................................. 135
4.5.2 Construcţia şi funcţionarea motoarelor pas cu pas......................................................................... 136
4.5.3 Mărimi caracteristice ale motoarelor pas cu pas............................................................................ 141
4.5.4 Metode de comandă a motoarelor pas cu pas................................................................................. 142
4.6. Sisteme de acţionare a microroboţilor.............................................................................................. 144
4.6.1. Principii de acţionare ale microroboţilor....................................................................................... 144
4.6.2. Microactuatorul cibernetic liniar silenţios..................................................................................... 145
4.6.3. Dispozitivul piezoelectric pentru micropoziţionare...................................................................... 146
4.6.4. Principiul de mişcare bazat pe peri................................................................................................ 147
4.7. Actuatori şi microactuatori............................................................................................................... 149
4.7.1. Noţiuni generale............................................................................................................................ 149
4.7.2. Clasificarea actuatorilor................................................................................................................. 151
4.7.3. Exemple de actuatori şi microactuatori realizaţi........................................................................... 151
4.8. Concluzii:......................................................................................................................................... 156
CAPITOLUL 5...................................................................................................................................... 157
CONTRIBUŢII PRIVIND DINAMICA ROBOŢILOR ŞI MICROROBOŢILOR....................... 157
5.1. Introducere....................................................................................................................................... 157
5.2. Modelarea dispozitivului de ghidare al robotului............................................................................. 161
5.2.1. Formalisme utilizate..................................................................................................................... 161
5.2.2. Formalismul Lagrange.................................................................................................................. 161
5.2.3. Formalismul Newton-Euler........................................................................................................... 165
5.3. Modelarea sistemelor de acţionare a roboţilor industriali................................................................ 168
5.3.1. Introducere.................................................................................................................................... 168
5.3.2. Transmisii mecanice. Generalităţi................................................................................................. 169
5.3.3. Modelarea şi alegerea transmisiei mecanice................................................................................. 170
5.3.4. Modelarea acţionării electrice a unei axe de robot........................................................................ 177
5.4 Modelul dinamic complet al robotului.............................................................................................. 185
5.5 Concluzii........................................................................................................................................... 187
CAPITOLUL 6...................................................................................................................................... 188
CONTRIBUŢII PRIVIND CONDUCEREA ADAPTIVĂ A ROBOŢILOR.................................. 188
6.1.Sisteme adaptive................................................................................................................................ 188
6.1.1.Generalităţi..................................................................................................................................... 188
6.2.Conducerea adaptivă......................................................................................................................... 193
6.2.1.Generalităţi..................................................................................................................................... 193
6.3.Conducerea adaptivă în cadrul conducerii manuale a roboţilor........................................................ 194
6.4.Conducerea adaptivă în cadrul conducerii automate a roboţilor....................................................... 195
6.4.1.Modele matematice........................................................................................................................ 195
6.4.2. Statuarea problemei de conducere dinamică................................................................................. 206
6.5 Concluzii........................................................................................................................................... 221
CAPITOLUL 7...................................................................................................................................... 222
CONTRIBUŢII PRIVIND ELABORAREA UNEI METODE RAPIDE DE ALEGERE
OPTIMALĂ A MOTOARELOR DIN COMPONENŢA SISTEMELOR DE ACŢIONARE
ALE ROBOŢILOR.............................................................................................................................. 222
7.1. Introducere....................................................................................................................................... 222
7.2. Date iniţiale...................................................................................................................................... 225
7.3. Calculul cinetostatic - prima iteraţie................................................................................................ 226
7.4. Predimensionarea structurii de rezistenţă a elementelor dispozitivului de ghidare - prima iteraţie 226
7.5. Calculul puterilor motoarelor de acţionare - prima iteraţie.............................................................. 227
7.5.1. Calculul puterii motorului de acţionare a cuplei cinematice conducătoare a dispozitivului de
ghidare cea mai apropiată de efectorul final............................................................................................ 227
7.5.2.Calculul puterii motorului de acţionare a cuplei cinematice conducătoare “n-1” a dispozitivului
de ghidare................................................................................................................................................ 232
7.5.3.Calculul puterii motorului de acţionare a cuplei cinematice conducătoare “i” a dispozitivului
de ghidare................................................................................................................................................ 249
7.6. Calculul variaţiei forţelor generalizate reduse în timpul unui ciclu de manipulare......................... 262
7.6.1.Calculul puterilor necesare ale motoarelor de acţionare în timpul unui ciclu de manipulare........ 262
7.7.Corelaţia între puterea motorului de acţionare, pe de o parte şi masa, centrul de masă, momentele
de inerţie masice ale motoarelor de acţionare......................................................................................... 262
7.8. Alegerea motoarelor de acţionare, şi a elementelor de acţionare, reductoarelor, etc.(prima
iteraţie) .................................................................................................................................................... 262
7.9. Calculul cinetostatic; (iteraţia a doua).............................................................................................. 263
7.10. Dimensionarea structurii de rezistenţă a elementelor structurii mecanice; a doua iteraţie...... 263
7.11. Verificarea puterii motoarelor de acţionare a mişcării relative a elementelor cuplelor
cinematice conducătoare; a doua iteraţie................................................................................................. 264
CAPITOLUL 8...................................................................................................................................... 265
CERCETĂRI EXPERIMENTALE PRIVIND CONDUCEREA ADAPTIVĂ A UNUI
MODUL DE TRANSLAŢIE CU ACŢIONARE ELECTRICĂ...................................................... 265
8.1. Introducere....................................................................................................................................... 265
8.2. Standul experimental....................................................................................................................... 265
8.3. Descrierea modulului de translaţie conceput şi realizat................................................................... 267
8.4. Sistemul forţelor perturbatoare conceput şi realizat........................................................................ 268
8.5. Sistemul de conducere adaptivă conceput şi realizat....................................................................... 269
8.5.1. Structura sistemului de acţionare al modulului conceput şi realizat............................................. 273
8.4.2.Sistemul de comandă a instalaţiei experimentale........................................................................... 285
8.6. Optimizarea sistemului prin utilizarea unui regulator fuzzy pentru comanda în forţă/poziţie
(impedanţă) a axei de translaţie cu acţionare electrică............................................................................ 285
8.6.1. Consideraţii generale..................................................................................................................... 287
8.6.2. Modelarea axei de translaţie cu regulator Fuzzy........................................................................... 293
8.7. Concluzii privind funcţionarea sistemului cu reglare fuzzy în poziţie/ forţă................................... 293
CAPITOLUL 9...................................................................................................................................... 294
CONCLUZII FINALE ŞI CONTRIBUŢII ORIGINALE................................................................ 294
9.1. Contribuţii originale………………………………………………………………………………. 294
9.1.1. Introducere………………………………………………………………………………………. 294
9.2. Contribuţii în domeniul sistematizării informaţiilor bibliografice……………………………….. 295
9.3. Contribuţii în domeniul elaborării unor noi metode de proiectare a sistemelor de acţionare a
roboţilor………………………………………………………………………………………………... 295
9.4. Contribuţii în domeniul aplicaţiilor practice……………………………………………………… 296
9.5. Contribuţii în domeniul cercetării experimentale………………………………………………… 296
9.6. Direcţii de cercetare viitoare……………………………………………………………………… 297
9.7. Concluzii finale…………………………………………………………………………………… 297
ANEXA 1.............................................................................................................................................. 299
ANEXA 2............................................................................................................................................... 303
ANEXA 3................................................................................................................................................ 310
ANEXA 4................................................................................................................................................ 313
ANEXA 5............................................................................................................................................... 320
BIBLIOGRAFIE.................................................................................................................................. 326
 CAPITOLUL. 1.
INTRODUCERE
Fenomenul „robot“, domeniul de ştiinţă „Robotică“ au apărut în cea de-a
doua jumătate a secolului XX. Apariţia lor se încadrează în linia de evoluţie a vieţii
şi în acest cadru a omenirii. Unul dintre „motoarele“ evoliţiei vieţii pe pământ este
ceea ce se poate denumii generic „creşterea productivităţii“ în interacţiunea om –
mediu.
În cadrul acestei interacţiuni, roboţii industriali se încadrează în procesul
automatizărilor industriale. O problemă importantă în evoluţia roboţilor şi
robotizării industriilor o constituie preţul de cost al acestora. În primele faze
sistemele de acţionare au fost hidraulice şi pneumatice şi mai puţin electrice,
datorită costurilor ridicate ale componentelor electrice şi electronice.
În prezent ponderea acţionărilor roboţilor este electrică. Se dezvoltă noi
limbaje de programare dedicate roboţilor, limbaje din ce în ce mai prietenoase faţă
de utilizatori.
Teza de doctorat abordează elaborarea unei metodologii de proiectare a
sistemului de acţionare a roboţilor folosind calculul dinamic aproximativ (fără
luarea în considerare a efectului de cuplare a axelor) în vederea alegerii motoarelor
electrice de acţionare a cuplelor cinematice conductoare şi dimensionarea structurii
mecanice a elementelor lanţului cinematic al roboţilor industriali pe baza
optimizării constructive şi funcţionale.
Un alt obiectiv al tezei a fost elaborarea unei metode de conducere adaptive
a unui robot, precum şi realizarea unui modul de translaţie cu acţionare electrică,
modelarea şi simularea funcţionării acestuia, în vederea validării corectitudinii
metodei propuse privind alegerea puterii motoarelor electrice de acţionare, precum
şi a modelului matematic stabilit pentru funcţionarea axei de translaţie cu acţionare
electrică.
 CAPITOLUL 2
CERCETĂRI ŞI REALIZĂRI ÎN DOMENIUL ROBOŢILOR
INDUSTRIALI ŞI MICROROBOŢILOR
2.1 Introducere
Interacţiunea om-unelte-mediu, conducerea şi controlul uneltelor şi a
surselor de energie artificiale se realizează cu ajutorul dispozitivelor automate.
Apariţia roboţilor în epoca actuală poate fi justificată şi prin necesitatea
adecvării omului la mediu. Adecvarea la mediu a omului intră în categoria
procesului de creştere a productivităţi interacţiunii, prin diminuarea efortului
necesar şi prin creşterea cantităţii şi calităţii a celor obţinute de la mediu.
2.2 Istoricul roboţilor industriali
Se prezintă succint câteva din cele mai importante etape ale istoriei destul
de scurte dar spectaculoase ale evoluţiei roboticii de la primele încercări şi până în
prezent.
2.3. Definiţii ale roboţilor
În literatura de specialitate se întâlnesc diferite definiţii date roboţilor,
începând cu cele formulate de pionierii ştiinţei roboticii, pânã la cele enunţate de
diverse foruri internaţionale sau naţionale autorizate în domeniu.
Se prezintă câteva din aceste definiţii:
Robot Institute of America (R.I.A.) dă o definiţie mai puţin restrictivă,
deoarece înlocuieşte noţiunea de adaptare automată cu cea de reprogramare.
- “Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncţional destinat să
deplaseze materiale, piese, scule sau aparate prin mişcări programate variabil în
scopul îndeplinirii a diferite sarcini.”
British Robot Asociation (B.R.A.), defineşte robotul ca un dispozitiv
reprogramabil realizat pentru manipularea şi transportul pieselor, sculelor sau a
altor mijloace de producţie, prin mişcări variabile programate pentru a îndeplini
sarcini specifice de fabricaţie.
2.4. Avantajele utilizării roboţilor industriali.
Avantajele utilizării roboţilor industriali rezultă odată cu implementarea lor
în diferite domenii cu scopuri economice sau sociale. Din această cauză avantajele
utilizării roboţilor se pot categorisi în: avantaje economice; avantaje sociale
generale; avantaje sociale suplimentare; conform schemei din figura 2.2.
2.5. Domenii de aplicaţie ale roboţilor.
În prezent roboţii se utilizează în toate domeniile activităţii umane. Aceste
activităţi urmăresc satisfacerea unor necesităţi individuale de grup sau sociale.
Aplicaţiile roboţilor pot fi în domeniile industriale şi neindustriale.
 CAPITOLUL 3
STRUCTURA GENERALĂ A ROBOŢILOR ŞI MICROROBOŢILOR
3.1. Introducere
Robotul este un sistem constituit dintr-o serie de subsisteme cu diverse
funcţii. Se înţelege prin sistem un ansamblu de elemente componente şi legăturile
dintre acestea. Părţile componente ale sistemului se numesc subsisteme.
3.4 Sistemul de acţionare al robotului
Prin acţionare se înţelege un ansamblu de funcţii tehnice prin care se
realizează transformarea energiei nemecanice
într-una mecanică, în vederea punerii în mişcare relativă a unor elemente. Sursele
de energie nemecanică necesare unuii sistem de acţionare pot fi: electrică; termică,
hidraulică, diverse.
În construcţia roboţilor şi microroboţilor se întâlnesc următoarele tipuri de
acţionări:
- acţionare electrică;
- acţionare hidraulică;
- acţionare pneumatică;
- acţionare mixtă (electro-hidraulică; electro-pneumatică; pneumo-
hidraulică).
În figura 3.12 se prezintă evoluţia în timp a tipurilor de acţionări utilizate
pentru roboţii industriali.

100 92
79
80
53 53 Electric
60
42.5 Hidraulic
40 25 Pneumatic
12 16 Mixt
20 0.5 10 6 2 0
4 4 1
0
1985 1990 1996 2006

Figura 3.12. Evoluţia în timp a tipurilor de acţionare a R.I.

Pentru a face o paralelă între tipurile de acţionări ale roboţilor industriali şi
a scoate în evidenţă avantajele şi dezavantajele unui tip sau altul de acţionare,
precum şi confluenţa dintre ele, se prezintă în continuare aceste tipuri de acţionări.
 CAPITOLUL 4.
SISTEME MODERNE DE ACŢIONARE A ROBOŢILOR
4.2 Sisteme de acţionare cu motoare de curent continuu
4.2.1 Principiul de funcţionare şi variantele constructive
Servomotoarele de curent continuu sunt utilizate în foarte multe aplicaţii
din domeniul mecanicii fine şi mecatronicii (roboţi industriali şi de servicii,
vehicole cu ghidare automată, periferice de calculator, automate de control şi
servire, automate bancare etc.), datorită unor caracteristici remarcabile:
4.2.2. Controlerul inteligent şi interfaţa cu sistemul
În unele situaţii comanda sistemelor de acţionare electrică poate fi realizată
cu un singur controler, deci o comandă unică sau cu mai multe controlere, deci o
comandă distribuită şi ierarhizată. Prima variantă este specifică sistemelor cu grad
mai redus de complexitate şi suficient de lente şi aceasta aproape independent de
structura controlerului şi viteza de calcul, pentru că toate mărimile preluate din
sistem trebuie prelucrate în serie. Cea de-a doua variantă este specifică sistemelor
complexe şi rapide. Prin distribuirea funcţiilor de comandă se realizează de fapt o
prelucrare paralelă. Informaţia care circulă între diferitele nivele ierarhice fiind
redusă la minimum necesar şi timpul global de calcul este mult redus.
4.3. Sisteme de acţionare cu motoare electrice de curent alternativ
4.3.1.Motor asincron comandat în frecvenţă
În cazul motoarelor asincrone cea mai eficientă metodă de comandă este
comanda în frecvenţa tensiunii, respectiv curentului statoricconform celor
prezentate în capitolul 3. Modificarea frecvenţei f1 a tensiunii de alimentare,
asigură o gamă largă, o reglare fină, continuă, în ambele sensuri (sub şi peste viteza
nominală), fără pierderi de energie. Realizarea practică a schimbării frecvenţei
implică prezenţa unui convertor de frecvenţă. Cele mai utilizate convertoare de
frecvenţă sunt cele cu circuit intermediar de curent continuu.
Conducerea modernă a sistemului de acţionare electrică al unui robot,
presupune, deci, unificarea cunoştinţelor unor domenii considerate relativ
independente, ca: mecanică şi organe de maşini, tehnica reglării automate,
măsurări electrice şi calculatoare.
4.4 Sisteme de acţionare cu motoarele pas cu pas (MPP)
Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizează
transformarea unui tren de impulsuri digitale într-o mişcare proporţională a axului
său. Mişcarea rotorului MPP constă din deplasări unghiulare discrete, succesive, de
mărimi egale şi care reprezintă paşii motorului. În cazul unei funcţionări corecte,
numărul paşilor efectuaţi trebuie să corespundă cu numărul impulsurilor de
comandă aplicate fazelor motorului. Deplasarea unghiulară totală, constituită dintr-
un număr de paşi egal cu numărul de impulsuri de comandă aplicat pe fazele
motorului, determină poziţia finală a rotorului. Această poziţie se păstrează, adică
este memorată, până la aplicarea unui nou impuls de comandă.
 CAPITOLUL 5
CONTRIBUŢII PRIVIND DINAMICA ROBOŢILOR ŞI
MICROROBOŢILOR
5.1. Introducere
Dinamica roboţilor şi microroboţilor tratează modul în care robotul sau
microrobotul se mişcă sub acţiunea unor forţe generalizate care fie sunt dezvoltate
de motoarele de acţionare, fie sunt forţe exterioare sistemului robot.
În cadrul analizei dinamice a roboţilor şi microroboţilor se necesită a fi
tratate două probleme:
 analiza dinamica directă prin care se determină răspunsul în timp a
situării elementelor, exprimată prin valorile coordonatelor generalizate ale unor
puncte, la aplicarea unor forţe generalizate, obţinute prin integrarea ecuaţiilor
dinamice ale mişcării robotului;
 analiza dinamica inversă prin care ecuaţiile dinamice ale robotului sunt
rezolvate pentru determinarea acelor forţe generalizate care să ofere mişcarea
dorită robotului.
5.2. Modelarea dispozitivului de ghidare al robotului
5.3. Modelarea sistemelor de acţionare a roboţilor industriali
5.3.1. Introducere
Funcţia sistemului de acţionare este aceea de a pune în mişcare relativă la
momentul oportun elementele cuplelor cinematice conducătoare ale sistemului
mecanic al roboţilor industriali.
Sistemul de acţionare se compune din două subsisteme: motorul de
acţionare şi transmisia mecanică (conform celor prezentate în capitolele
anterioare).
În general, efectele dinamice datorate electronicii de putere, motoarelor de
acţionare şi transmisiilor mecanice sunt mai puţin tratate în literatura de
specialitate, deşi efectele generate de cele trei componente ale robotului nu sunt de
o mai mică importanţă ca şi efectele structurii mecanice a robotului
5.3.4. Modelarea acţionării electrice a unei axe de robot
5.3.4.1. Modelarea acţionării electrice cu motor de curent continuu
În figura 5.6. se prezintă cupla cinematică conducătoare “i” a unui robot
industrial acţionată de un motor de curent continuu.

Figura 5.6. Cupla cinematică conducătoare “i” a unui robot industrialacţionată de un

motor de curent continuu.
 Figura 5.8. Schema bloc a unei acţionări cu motor electric de curent continuu
Din relaţia de mai sus se poate deduce modelul matematic pentru acţionarea
µ
cuplei “i” funcţie de poziţia unghiulară θ a cuplei, ştiind că θ(s ) = ⋅ ω m (s ) , acesta
s
prezentându-se:
 2  1 1  1 1  µ ⋅ Ki ⋅ N (u ) µ 2 (sL + R )
s ⋅ s + 
T
+

⋅s + +  ⋅θ (s ) = − ⋅ M e (s )
  emg TBef  Temg ⋅ Temc Temg ⋅ TBef  LJ ef LJ ef
(5.56)
5.5 Concluzii
Acest capitol pregăteşte baza teoretică privind conducerea adaptivă a
sistemelor.
S-a realizat scrierea sub formă generealizată a modelului dinamic al
dispozitivului de ghidare al robotului.
S-a realizat scrierea sub formă generalizată a modelului dinamic al
acţionării robotului.
Din paralele formalismelor de analiză dinamică rezultă avantajul
formalismuluui Newton-Euler, care este deosebit de eficient în reducerea timpului
de calcul şi în special formalismul recursiv (RNE) simplificat. Acest lucru îl
recomandă în analiza dinamică a roboţilor, în vederea conducerii acestora în timp
real.
 CAPITOLUL 6.
CONTRIBUŢII PRIVIND CONDUCEREA ADAPTIVĂ A ROBOŢILOR
6.1.Sisteme adaptive
Definiţie. Se spune despre un sistem că este adaptiv dacă este capabil să
atingă obiectivele conducerii în situaţia în care informaţia de construcţie, iniţial
disponibilă, nu este completă.
Termenul de adaptiv îşi găseşte astfel justificarea prin aceea ca sistemul de
conducere nu mai este destinat unui anumit proces, ci unei clase de procese,
sistemul reuşind să se adapteze în timp real – pe baza informaţiei de funcţionare -
la situaţia concretă dată.
Din numeroasele tehnici propuse pentru conducerea adaptivă, soluţia cu
model etalon şi cea cu regulatoare autoacordabile au reuşit să se impună,
cunoscând cele mai multe aplicaţii în practică.
Schema de principiu a unui sistem adaptiv cu model etalon este prezentată
în figura 6.1.

Model yr(t)
Etalon

r(t)
φ(t) w(t) φ(t)
e(t)
Mecanism de
Regulator u(t) y(t) adaptare
Proces
adaptiv

Figura 6.1. Schema sistemului adaptiv cu model etalon

6.2.Conducerea adaptivă.
6.3.Conducerea adaptivă în cadrul conducerii manuale a roboţilor
6.4.Conducerea adaptivă în cadrul conducerii automate a roboţilor
6.4.1.Modele matematice
6.4.1.1.Modelarea dinamică a roboţilor cu “n” grade de libertate
Pentru modelarea sistemului robotului industrial se porneşte de la ecuaţiile
dinamice Newton - Euler.
Principalele prezumţii care vor fi acceptate pentru modelul fizic al robotului
pot fi reduse la următoarele trei:
- legăturile sunt modelate prin corpuri rigide şi efectele elasticităţii sunt
neglijate;
- lanţul cinematic al robotului nu este nici ramificat, nici închis;
- gradele de libertate ale robotului nu sunt cuplate cinematic.
 Se face observaţia că în ceea ce urmează doar formulele pentru construcţia
modelului dinamic se vor demonstra, datorită vastităţii calculelor.
Construcţia modelului
Procedura dezvoltată se constituie din următoarele etape:
- determinarea situării elementelor braţului robotului în raport cu sistemul
de coordonate de referinţă;
- etapa cinematică;
- etapa dinamică.
În ceea ce urmează se prezintă modelul de simulare realizat cu ajutorul
limbajului SIMULINK – figura 6.9. – pentru cazul în care perturbaţia τl care apare
este sub formă de treaptă unitară.

Figura 6.9. Model de simulare cu perturbaţie unitară

Figura 6.10 Model de simulare cu perturbaţie aleatoare

Răspunsul indicial al sistemului considerat pentru diferite valori ale
factorului K0 este prezentat în anexa. Tot în anexa se prezintă răspunsul sistemului
de urmărire la perturbaţie unitară, pentru diferite valori ale factorului K0.
 CAPITOLUL 7
CONTRIBUŢII PRIVIND ELABORAREA UNEI METODE RAPIDE DE
ALEGERE OPTIMALĂ A MOTOARELOR DIN COMPONENŢA
SISTEMELOR DE ACŢIONARE ALE ROBOŢILOR
7.1. Introducere
Atunci când se urmăreşte proiectarea unui robot – care să manipuleze un
anumit obiect de lucru, sculă sau un cap de forţă pe o traiectorie bine determinată
astfel încât prin/pe anumite puncte/traiectorii – rezultate din sarcina de fabricaţie
aferentă robotului – să realizeze unele viteze şi acceleraţii impuse de procesul de
prelucrare/manipulare – apare următoarea dilemă pentru proiectant: motoarele
sistemului de acţionare trebuie să învingă nu numai forţele generalizate exterioare
tehnologice şi gravitaţionale care acţionează asupra obiectului de manipulat – care
sunt cunoscute – ci şi forţele generalizate masice (inerţiale, gravitaţionale) datorate
motoarelor, transmisiilor mecanice, structurii de rezistenţă, forţe/momente care nu
se cunosc la începutul proiectării.
Metoda propusă de către autor urmăreşte ridicarea acestei nedeterminări.

Figura 7.1. Ordinograma de alegere a elementelor de acţionare ale unui

robot.
 CAPITOLUL 8
CERCETĂRI EXPERIMENTALE PRIVIND CONDUCEREA ADAPTIVĂ
A UNUI MODUL DE TRANSLAŢIE CU ACŢIONARE ELECTRICĂ
8.1. Introducere
În acest capitol se analizează comportarea dinamică a unui sistem de
acţionare electrică cu motor de curent continuu a unui modul de translaţie (T) din
structura unui robot industrial, ca model de laborator, comandat prin calculator.
Am umărit aspectele următoare:
a. Conceperea constructivă a unui modul de translaţie cu acţionare
electrică;
b. Conceperea constructivă a unui sistem perturbator;
c. Conceperea sistemului de conducere adaptivă a modulului de
translaţie cu acţionare electrică;
d. Modelarea funcţională a sistemului conceput;
e. Analiza prin simulare pe calculator, utilizând mediul Simulink şi
regulatoare fuzzy a funcţionării motorului de curent continuu (m.c.c.) în regim
adaptiv şi în condiţiile alimentării print-un circuit în punte „H” comandat cu un
semnal de tip PWM.
f. Realizarea fizică a modulului de translaţie a echipamentelor de
comandă şi interfaţă cu calculatorul.
g. Realizarea unui sistem cu regulator fuzzy pentru comanda în timp
real a sistemului în forţă.
h. Optimizarea funcţională a sistemului conceput.
Măsuratorile şi rezultatele obţinute s-au realizat pe baza modelului
funcţional conceput şi a standului realizat, comandat cu calculatorul numeric tip
pentium 4
Valorile măsurătorilor au fost achiziţionate prin intermediul unei plăci de
achiziţie de date National Instruments P.C.I. 1200, prezentată în Anexa 3, şi s-au
prelucrat grafic cu softul MATLAB-SIMULINK.
8.2. Standul experimental
Standul experimental conceput în vederea realizării conducerii adaptive,
utilizând diferite tipuri de regulatoare este prezentat în figura 8.1.
Legătura dintre diferitele componente ale sistemului, supravegherea
acestora şi conducerea procesului se face prin calculator prin intermediul
programului conceput de autor şi prezentat în cadrul acestui capitol.
 Figura 8.1 a. Model al modulului de translaţie, comandat cu calculatorul

Figura 8.1 b. Structura standului experimental

În figura 8.2 se prezintă schema bloc a sistemului

Figura 8.2 Schema bloc a sistemului de comandă.

Schema logică a sistemului de comandă şi programul conceput se prezintă
în continuare:

Figura 8.9. Schema logică a sistemului de comandă.

Programul de comandă „în forţă”.
 Motorul funcţionează comandat de un program de reglaj adaptiv prezentat
în continuare.
8.6. Optimizarea sistemului prin utilizarea unui regulator fuzzy pentru
comanda în forţă/poziţie (impedanţă) a axei de translaţie cu acţionare
electrică.

Figura 8.22. Modelul SIMULINK al sistemului cu reglare fuzzy după reacţie

în poziţie/forţă (impedanţă).
În urma experimentelor realizate cu sistemul fuzzy, optimizat se observă
îmbunătăţirea substanţială a reglării, eliminându-se întârzierile produse de frecările
şi jocurile sistemului mecanic (diagrama din figura 8.23), fără introducerea altor
erori: suprareglaje sau zone de instabilitate dinamică.

Figura 8.23. Diagrama semnalului traductorului pentru sistemul de comandă cu

reglaj fuzzy
8.8. Concluzii privind funcţionarea sistemului cu reglare fuzzy după
forţă.
 CAPITOLUL 9
CONCLUZII FINALE ŞI CONTRIBUŢII ORIGINALE
9.1. Contribuţii originale.
9.2. Contribuţii în domeniul sistematizării informaţiilor bibliografice
Autorul a realizat o sistematizare a informaţiilor extrase din materialul
bibliografic studiat în vederea elaborării tezei după cum urmează:
- privind definiţiile date roboţilor de către diverse instituţii de specialitate şi
organism internaţionale din domeniu;
- privind clasificarea roboţilor pe diferite criterii şi anume după domeniul
de aplicaţii, structura sistemului mecanic, sisteme de acţionare, grade de
inteligenţă etc;
- privind istoricul roboţilor şi roboticii, scoţând în evidenţă şi realizării în
diferite ţări avansate din lume;
- privind domeniile, aplicaţiilor industriale şi neindustriale ale roboţilor;
- privind structura şi organologia sistemelor de acţionate electrică a
roboţilor, prezentând exthaustiv acţionarea cu motoare electrice de
curent continu, alternative şi cu motoare electrice pas cu pas, cu avantaje
şi dezavantaje;
- definirea mai riguroasă a noţiunii de „modul “ al unui robot industrial şi
construcţia modulară a roboţilor;
9.3. Contribuţii în domeniul elaborării unor noi metode de proiectare a
sistemelor de acţionare a roboţilor
Aceste contribuţii sunt:
- elaborarea unei metode rapide de alegere optimală a motoarelor din
componenţa sistemelor de acţionare ale roboţilor industriali;
- întocmirea unei ordinograme originale privind calculul dinamic
aproximativ pentru analiza funcţionării unui robot;
- stabilirea metodologiei privind analiza dinamică a unui robot;
- stabilirea criteriilor de conducere adoptivă a roboţilor industriali;
- modelarea matematică şi simularea funcţionării unei axe de translaţie cu
acţionare electric cu motor de current continu condusă prin calculator;
- efectuarea simulării axei de translaţie şi validarea experimental a modelui
matematic întocmit;
- elaborarea unei strategii de conducere „în forţă“ a axei de translaţie cu
acţionare electrică cu supravegherea forţei perturbatoare;
- conceperea şi efectuarea experimentărilor privind răspunsul dinamic al
axei de translaţie electrică şi compararea rezultatelor experimentale cu
cele obţinute prin simulare utilizând regulatoare fuzzy;
Fac precizarea că metodologiile stabilite prin aceste contribuţii pot fi
utilizate şi în cazul altor tipuri de acţionări (hidraulice, pneumatic, mixte) cu
particularizarea parametrilor specifici, ceea ce măreşte gama aplicaţiilor.
9.4. Contribuţii în domeniul aplicaţiilor practice
În acest domeni autorul şi-a adus următoarele contribuţii originale:
- proiectarea şi realizarea unui modul de translaţie (axă de translaţie) cu
acţionare electrică, condusă prin calculator;
- conceperea şi realizarea unui system de conducere adaptivă în forţă;
- întocmirea unor programe în Visual Basic şi rularea lor pentru obţinerea
tabelară şi grafică a parametrilor motoarelor de acţionare;
- conceperea şi realizarea instalaţiei de reglare a vitezei motorului electric;
- întocmirea programului de achiziţie a datelor şi comanda unei axe de
translaţie (modul de translaţie) cu acţionare electrică utilizând
calculatorul numeric;
- modulul de translaţie proiectat şi realizat intră în dotarea laboratorului de
Robotică iar pe baza lui se pot realize lucrări de laborator privind
construcţia sistemului mechanic, a sistemului de acţionare, precum şi
comanda şi conducerea roboţilor, fiind util în pregătirea viitorilor
specialişti în domeniul roboticii.
9.5. Contribuţii în domeniul cercetării experimentale
Aceste contribuţii sunt cuprinse în capitolele 5, 6, 8 şi sunt:
- conceperea şi realizarea modulului de translaţie, a sistemului de
acţionare şi al sistemului perturbator;
- modelarea matematică şi simularea funcţionării axei (modulului) de
translaţie cu acţionare electrică utilizând un motor de curent continu;
- efectuarea simulării funcţionării axei şi validarea experimentală a
modelului matematic stabilit;
- elaborarea unei strategii de conducere „în forţă“şi forţă a axei de
translaţie cu acţionare electrică, cu supraregrarea forţei perturbatoare,
utilizând regulatoare fuzzy.
- conceperea şi efectuarea experimentărilor privind răspunsul dinamic al
axei de translaţie şi compararea rezultatelor cu cele obţinute prin
simulare;
- conceperea sistemului de conducere adaptivă a axei de translaţie;
- rularea programului întocmit în vederea conducerii adaptive în forţă a
modulului, utilizând regulatoare fuzzy
- optimizarea funcţională a sistemului conceput şi realizat.
 BIBLIOGRAFIE
[A8] Atanasiu, Gh., Maşini electrice speciale, Litografia Universităţii Tehnice Timişoara,
1992.
[B4] Bitoleanu, A., Popescu, Mihaela, Mihai, D., Constantinescu, C., Convertoare statice
şi structuri de comandă performante, Editura Sitech, Craiova, 2000.
[C1] Călin, S., Popescu, Th., Jora, B., Sima, V., Conducerea adaptivă şi flexibilă a
proceselor industriale, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1988.
[H3] Harbick K., Sukhatme S., Speed Control of a Pneumatic Monopod using a Neural
Network, INTERNET (2002).
[H4] J., Hiltner, M., Fahti, B., Reusch – An approach to use linguistic and model-based
fuzzy expert knowledge for the analysis of MRT images, Image and Vision Computing ,
Elsevier Science B.V. 2001.
[J2] Jang, R., MATLAB – Fuzzy Toolbox - The MathWorks, Inc. Revision: 1.12 Date:
2000, 15.
[K7] Kelemen A.: Acţionări electrice. Editura Didactică şi Pedagogică Bucureşti 1985.
[M2] Maghiar, T., Silaghi, M., Leuca, T., Electrotehnică industrială, Editura Universităţii
din Oradea, 2002.
[M12] MATLAB SIMULINK 5.1.2. Users Manual. Mathworks Inc. 1998.
[P5] Preitl, Şt., Precup, E., Introducerea în conducerea fuzzy a proceselor, Ed. Tehnicã,
Bucureşti, 1997.
[R3] Reznik L., Ghanayem O., Bourmistrov A., PID plus fuzzy controller structures as a
design base for industrial applications, Engineering Applications of Arti®cial Intelligence
13 (2000) 419-430.
[S9] Simion, E., Maghiar, T., Electrotehnică, Editura Didactică şi Pedagogică, 1981.
[T5] Tripe Vidican A, Ţarcă R, Tripe Vidican C, Robotică ISBN 973-8219-95-7 - Editura
Universităţii din Oradea, 2001
[T14] Tripe Vidican A. Vesselenyi T. Tripe Vidican C Elemente electronice de interfaţă
Analele Universităţii Oradea -Fascicola Mecanică-1999
[T19] Tripe Vidican C. Tocuţ P Sistem de comandă a unei axe de robot utilizând motoare
electrice pas-cu-pas Simpozion naţional cu participare internaţională Robotică 2000 A
XV-A ediţie-Oradea
[T20] Tripe-Vidican C Tripe Vidican A Tocuţ P. Actuatori şi microactuatori – realizări –
tendinţe Partea I Analele Universităţii Oradea -Fascicola Mecanică-2002
[Ţ12] Ţarcă R, Ţarcă I, Tripe Vidican A, Tocuţ P, Tripe Vidican C – DAAAM
INTERNATIONAL SCIENTIFIC BOOK 2006 – Viena – ISBN ..... cap. 48 – The
functional model of servovisual robot system
[Ţ14] Ţarca R, Ţarcă I, Tripe Vidican A, Tocuţ P, Tripe Vidican C., - The functional
model of a robot system – Annals of DAAAMfor 2006 & Proceedings Viena 2006
[U1] Uicker J. On the Dynamic Analysis of Spatial Linkages Using 4 by 4 Matrices. PhD
thesis, Dept. Mechanical Engineering and Astronautical Sciences, NorthWestern
University, 1965.
[V3] Viorel, I. A., Iancu, V., Maşini şi acţionări electrice, Litografia Universităţii Tehnice
Cluj-Napoca, 1990.
[V6] Vaida Ionut Kovacs Francisc Tripe-Vidican C Self – Reconfigurable mobile robot
Analele Universităţii Oradea -Fascicola Mecanică-2003
[W3] *** World Robotics 2006. The International Federation of Robotics, United Nations
New York and Geneva 2006.
[Z1] Zhang J., Knoll A., Schmidt R., A neuro-fuzzy control model for fine-positioning of
manipulators, Robotics and Autonomous Systems 32 (2000) 101–113.
[Z2] Zhong, J., Scarlaroff, S.,– Temporal Texture Recognition Model Using 3D Features -
Department of Computer Science, Boston University, 2004.