L

CURS 5 Dinamicd si Elemente de lnginerie Seismicd

2 Modeltrer dinamicl a structurilor de rezistenti. Vibratiile sistemelor

cu un grad de libertate dinamici (vibra{ii libere ;i vibra{ii for{ate
armonice)

2.1 Acfiunea dinamicl. Modele dinamice

Dinamica construcliilor este disciplina care se ocup[ cu determinarea, validarea qi dezvoltarea
modelelor qi metodelor de calcul pentru stabilirea stlrii de eforturi gi deplasdri in structurile de
rezistenld a construcliilor supuse acfiunilor dinamice.

Spre deosebire de acliunea staticS, care se considerd cd nu vaiazd,in timp, actiunea dinamici
este inclrcarea a clrei valoare, sens, direcfie gi pozifie a punctului de aplicafie variazi in
ti*p, gener6nd manifestlri a iner,tiei materialului - aparitia forfei de inerfie. Acceleratiile
dezvoltate au ca ordin de mdrime acceleralia gravitalionala (O,tg +108). in general acceleialii
mai mari de 10g sunt greu de preluat de structuri.

Exemple de acfiuni dinamice:

- acfiuni produse de utilaje qi echipamente: maqini unelte, motoare cu mecanism biel[ -

maniveld, prese qi maqini de forat, concasoare qi mori etc;
- sarcini mobile: trafrc, autovehicule, poduri rulante, vagoane de cale ferat[ etc.;
- acliunea vdntului;
- acliunea seismic[;
- explozii in interiorul constructiilor.

Dacd actiunea dinamicd, vadrazd in timp este evident ci qi rdspunsul sistemului (eforturi gi
deplaslri) vaiazd in timp, av6nd o succesiune de solulii, nu o solulie unici ca in cazul unei
acfiuni statice. in general, forfa de revenire care se opune miqcdrii structurii reprezintdo func{ie
de deplasarea qi rigiditatea sistemului. Dacd rclalia intre forfd qi deplasare este liniari qi pentru o
singurd valoare a deplas6rii corespunde o singurd valoare a fo4ei, sistemul dinamic are un
rdspuns liniar elastic (frg. 1.a). in cazul in care relalia intre for!6 gi deplasare este neliniard, dar
pentru o singuri valoare a deplasdrii corespunde o singurd valoare a forfei spunem ci sistemul
dinamic are o comportare neliniar elasticl (fig. 1.b). in anumite situalii, reprezentarea graftcd
fo4i-deplasare este neliniari (fig. 1.c), iar sistemul are o comportare inelasticl (pentru o valoare
a deplaslrii corespund mai multe valori ale fo4ei). Pentru acest caz, sistemul dinamic are un
rdspuns inelastic, iar fo4a de revenire depinde de deplasarea,viteza gi rigiditatea sistemului.

Fenomenul prin care energia mecanicl indusi de surse perturbatoare este disipatl de structurile
de rezistentd ale constructiilor se numeqte amortizare qi depinde in general de mai mulli factori
dintre care cei mai importanli sunt: capacitatea de amortrzare interni a materialului, configuralia
structuralI prin gradul de nedeterminare static6, conexiunile cu mediul de fixare (legiturile
exterioare), precum gi conexiunile dintre elementele de rezistenld componente (legdturile
interioare). De obicei, energia de intrare este convertitA in energie termici internd sau tn
degraddri structurale la fiecare repetilie a migcdrii prin freclri interne (frec5ri intre particulele
elementelor de construcfii) sau externe (frecdri dintre diverse suprafete tn contact ale elementelor
de construc(ii).
 -
CURS 5 Dinamici si Elemente de lnginerie Seismici

Fig.1 Reprezentdi grafice for!5 de revenire-deplasare:

a. comportare liniar elastic5; b. comportare neliniar elasticd; c. comportare inelastici

For,ta de amortizare este complex[ gi de aceea se acceptd o fo46 de amortizare convenlional[

liniar6, proportionald, cuviteza de deplasare a sistemului. Aceastd ipotezd ii apa(ine lui Voigt,
iar forfa de amortizare se nume$te vflscoasi.

Pentru calculul dinamic liniar elastic al structurilor de rezistenfi, fo4a de amortizare vAscoas[
este datd de relalia cf, unde c este coeficientul de amortizare vflscos care are o valoare
constant[.

in cazul in care comportarea sistemului structural este neliniar elastici, coeficienful de

atrrcrtizare poate varia odatl cu amplitudinile deplasirilor. Aceastd neliniaritate a coeficientului
fi
de amortizare poate echivalatd prin alegerea unei valori in jurul valorii coeficientului de
artnrtizarc pentru care sistemul se comportd liniar elastic, astfel incdt s[ se obfin[ un rdspuns in
deplas[ri cdt mai aproape de cel real.

Dacd sistemul structural are un rispuns inelastic, amortizarea sau mecanismul de disipare a
vibralilor este caracteizatd de suprafafa curbei histeretice, curbd reprezentatd, grafic de rdspunsul
dintre for![-deplasare sau tensiune-deforma]ie specificd (fig. 2). Cu cdt aria curbei este mai mare,
cu atit capacitatea de amortizare este mai mare gi invers. in acest caz coeficientul de amortizare,
c, se echivaleazd, cu o constantd derivati din energia disipatd de material pentru fiecare ciclu de
incircare-descdrcare.

Fig.2 Energia disipatd intr-un ciclu de incdrcare

CURS 5 Dinamicd si Elemente de lnginerie Seismicd

Determinarea coeficientului de amortizare al unui sistem dinamic se face de obicei prin teste
experimentale sau prin prelevare altor date experimentale in caztil in care sistemul de artalizat
este aproximativ identic din punct de vedere al disipdrii de energie cu cel testat.

Forlele de revenire gi de amortizare rcprezintd capacitatea de rezistenti a unei structuri, adicd

fo4ele rezistente care se opun miqcirii.

De-a lungul timpului, multe modele frzice, analitice, numerice qi experimentale s-au dovedit a fi
de succes in prevederea comportamentului dinamic al unor tipuri de structuri supuse actiunilor
dinamice.

Analiza r[spunsului dinamic este destul de complicatl datorit[ faptului cd apar qi for,tete de
inertie, pe l6ngi forfele exterioare, forfele de revenire qi for{ele de amortizare. Forfele
exterioare (date din actiunea dinamic[) produc miqcarea structurii, iar forfele e5te{Barq de
revenire gi de amortizare se opun miqcdrii structurii. me\te-

Pentru anaLiza dinamicd a unei structuri, primul pas este de a aproxima numErul gradelor de
libertate dinamici (GLD) ale structurii, adicd a deplasirilor liniare gi unghiutare (translatii
qi rotafii) necesare pentru areprezenta cdt mai real tn fiecare moment de timp, efectele dinamice
ale tuturor forfelor de inertie ale structurii.

Simplificarea atalizei dinamice constl in principiu in discretizarea strvcturii reale, prin

modelarea convenabili a structurilor constructiilor, care in realitate sunt medii continue.

Modelarea unei structuri poate conduce la unul din urm[toarele modelele dinamice:

- model dinamic discret cu mase concentrate (num[r finit de GLD, fig. 3.b, 3.c gi 4);
- model dinamic discret cu elemente finite (numlr finit de GLD, fig. 3.d, 2 qi 6) ;
- model dinamic continuu cu masd distribuiti (numir infinit de GLD, fig. 3.a).

Modelul dinamic cu mase concentrate este un sistem structural cu un numir finit de grade de
libertate dinamicd care poate fi reprezentat frzic de un ansamblu discret, alcltuit din mase
concentrate in puncte materiale (noduri) gi elemente de leg[furi care sunt interconectate cu
masele nodale.

De asemenea, in metoda elementului finit, structura se discretiz eazdmurafinat, intr-un num6r de

elemente finite care pot fi de diferite tipuri: bar6, suprafafd gi volum (spafiale), gi pot avea mai
multe noduri: doui, trei, patru etc. Elementele finite sunt legate intre ele Ia noduri, in care se
impun conditiile de continuitate gi echilibru. Continuitatea se poate rcalizaintr-o anumitl misuri
9i intre noduri, pe frontierele'dintre elementele finite. Deplasdrile punctelor nodale pot fi
considerate grade de libertate dinamicd.

Cind masa proprie a structurii este rlspdn ditd de o manierd continui dupd o anumitd lege, de
fapt, num6ru1 maselor nodale devine infinit, sistemul dinamic se numegte cu mas[ distribuit[ gi
are o infinitate de grade de libertate dinamicd.
CURS 5 Dinamici si Elemente de lnginerie Seismicd

a. b. c. d.

Fig.3 Modele dinamice pentru un co$ de fum

@ -B_*/-
EI
V\
V,i
EilI
ffii
ffii
&
*--
.%_P
-"qq[//

Ifl1

fli
EflI

ilffi1
.fl
Fig.4 Modele dinamice pentru un castel de apa

Numdrul gradelor de libertate dinamicd atribuite, stabilit pentru modelul dinamic al structurii,
poate fi diferit de num6ru1 maselor concentrate, datoritd faptului c[ fiecare mas[ nodald poate
avea mai mule deplasdri necesare pentru determinarea poziliei c6t mai aproape de realitate a
structurii in stare deformati (de exemplu: pentru un model spalial, pe directia unei mase
concentratd se pot produce trei translalii qi trei rotatii, adici putem avea $ase GLD).

4
CURS 5 Dinamicd si Elemente de lnginerie Seismici

in general, pentru cunoagterea exacti a rlspunsului dinamic al unei structuri ar fi necesard

considerarea modelului dinamic cu masd distribuitd, cu o infinitate de GLD, corespunz[toare
numirului infinit al punctelor materiale ale unei structuri, ceea ce conduce la calcule foarte
complicate gi laborioase. S-a constat c[ gi modelele cu mas[ concentratd, func]ie de gradul de
aproximare a deplas[rilor structurii, prezintd o precizie satisfrc[toare a rlspunsului dinamic al
structurii. in cazril maselor concentrate, modeleie matematice reprezentat d" ,r, set de ecualii
diferenliale gi implicit de solutii analitice, pot fi mai ugor rezoLvate pentru a prevedea rlspunsul
dinamic al unui sistem structural, intrucit deplasdrile, vitezele, accelerafiile, forfele de revenire,
de amortizare gi de inerlie se definesc in punctele de concentrare a masei structurii, pe direcfia
gradelor de libertate dinamicd atribuite. Suma maselor concentrate trebuie s5 fie egal[ cu masa
structurii. Simul[rile numerice pot fi efectuate doar dupd o stabilire exact6 a capacitdtilor de
inerfie, amortizare gi rigiditate ale unei structuri.

7
V'
\x
Modelul dinamic cu elemente finite Secliune prin modelul dinamic

7
lv
l//
\X ?
Modul I Modul II
 __

CURS 5 Dinamicd si Elemente de lnginerie Seismicd

IZ ,,, ,,
IZ
( V
\x
Modul III Modul IV

Fig.2 Modelul dinamic cu elemente finite gi

modurile de vibrafie pentru turnul M6n6stirii de la Dobrovlt

Discretizarea
structurii cu
elemente finite
(model dinamic)

Modul 1de
translalie (0.a4s)
pe directia X

6
CURS 5 Dinamicd si Elemente de lnginerie Seismici

Modul2 de
translalie (0.a2s)
pe directia Y

Modul3 de
torsiune (0.34 s)

Modul4 de
translalie (0.13s)
pe direclia X

Modul2 de
translalie (0.12s)
pe direclia Y

Fig.6 Modelul dinamic cu elemente finite gi modurile de vibralie

pentru o structurd in cadre din beton armat
CURS 5 Dinamici si Elemente de lnginerie Seismici

2.2 B ormularea ecuatiilor diferenfiale de miqcare

Expresiile matematice carc precizeazd, deplasdrile dinamice se numesc ecuatiile de migcare ale
structurii. Rezolvarea acestor ecuafii are ca obiectiv principal evaluarea istoriei tn timp a
deplasdrilor, vitezelor qi acceleratiilor unei structuri supuse la o actiune dinamici dati. in
general, in dinamica constructiilor se pot utiliza urm[toarele metode diferite pentru gdsirea
ecuafiilor diferenliale de miqcare:

- scrierea directi a echilibrului dinamic prin principiul lui D'Alambert;

- principiul deplasirilor virtuale sau a lucrului mecanic virtual;
- principiul lui Hamilton;
- principiul lui Lagrange.

Principiul lui D'Alambert, denumit gi echilibrul fictiv, aratd cd ecuatiile de miqcare se pot scrie
dacl dupi directia fiecIrui GLD in ecuafiile de proiecfie pe l6ngd forlele exterioare F(t) (date
din acliunea dinamici), forlele de revenire Fp (t) gi forlele de amortizare Fo(t), sd se introducd qi
forfele de inerfie Fr(t).

Un sistem este in echilibru dacd lucrul mecanic virtual al forlelor cunoscute, care ac\ioneazd
masele sistemului structural, inclusiv a forlelor de inerfie, corespunzltor oricdrei deplas[ri
virtuale compatibil[ cu leg[turile, sE fie nul.

2.3 Vibratiile sistemelor dinamice cu un grad de libertate dinamicl (IGLD)

Un sistem dinamic liniar elastic cu un grad de libertate dinamicl de translalie poate fi
schematizat ca in fig. 7, unde k este rigiditatea suportului sau a resortului, iar c este coeficientul
de amortizare vdscoasd, avdnd ca simbol un piston cu fluid.

x(t) x(t)
r-1 E(0
d+ F(0 -
-_

L a.

c.

Fig.7 Modele dinamice cu un grad de libertate dinamici

 CURS 5 Dinamicd si Elemente de lnginerie Seismicd

Pentru un sistem dinamic cu 1GLD de translatie, conform principiului lui D,Alambert,

ecuatia de
migcare se scrie:

Fr(t) + FAG) + F^(t) = F(r) , unde 2.t

F,(t) = mt(t) - fo4u de inertie, m - masd,, acumuleazd energie cineticd
Fa(t) = c*(t) - fo4u de amortizare, c - coeficient de amortizare,disipd energie mecanic6
fn(t) = kx(t) - fo4u de revenire liniar elasticd, k - rigiditate, acumuleazd energie potenlial[
r(t) - actiunea dinamicd (forfele exterioare) introduce energie mecanic[

RIGIDITATE FLE)ilBILITATE

F=k

W a.bard
*r b.bard

1-1 X=1

k i i-
@i-+
c. resort d. resort

Fig'S Moder" tTffii:,nHfiEffiTJffi$*1f,,, ei nexibilitdfii

k- - igiditatea teprezintd forfl care produce o deplasare egald cu unitatea dup6 direclia gradului
de libertate dinamicd atribuit (frg.8.a qi c.).

d - flexibilitatea reprezintd" deplasarea produsi de o forfi egal6 cu unitatea dupi direcfia gradului
de libertate dinamicd atribuit (fig.8.b d.).
;i

k : 1/6,6 : L/k gr k x d = 1,unde 2.2

Nglditatea k se mdsoatd in unitdti de forfi pe unrtigi de lungime, iar flexibilitatead
se mdsoarl
in unitdfi de lungime pe unitdfi de'fo46.
CURS 5 Dinamici si Elemente de lnginerie Seismicd

Valorile rigiditefii qi flexibilitSlii pentru un sistem cu 1GLD de translalie, cu dou[ resorturi in

serie sau in paralel, sunt prezentate in fig. 9.

RIGIDITATE FLEXIBILITATE
X=6

k=kt +kz

ft = ftr + ftz = I /rdi +1 /62 =(d, * 6,)f(6,S.) d= 1/(ic, * ic,) =I /[6;' .4') = 6,5.1(4 * 6.]

- x=6 .
k1k2li
W 0=81+6,

t = tt(4 * 6,) = I /(t;'* 1.-) = ft, Ic.,r(ft, + Ic.)

s= 6, + $. = I /& * t lt. = (lq * t.)r(ir, tr.)

Fig.9 Modele dinamice cu 1GLD cu doud resorturi legate in serie gi in paralel

vibraliile sistemelor dinamice cu lGLD se impart in doud mari categorii:

- vibra{ii libere care pot fi neamortizate sau amortizate;

- vibrafii forlate (intrelinute).
Vibrafiile libere se obtin atunci c6nd sistemul este pus in migcare de vibratie printr-o cantitate de
energie ini1ial6 introdus[ de o actiune initiali (de ex. deplasare inilial5 qi/sau o vitezd, iniliali -
goc), sistemul frind l6sat in continuare si vibreze f5r[ nici o altd interventie din exterior. Ecualia
diferenfiald de migcare in cazul vibra{iilor libere amortizate devine:

mti(t) +cx(t)+kx(t) =s 2.3

Din punct de vedere analitic ecuatia diferenliali de migcare in vibralia liberd este omogend.

Vom cduta solufii ale ecuatiei de forma : x(t) = e't,*(t) =rert,)t(t) =r2ert, unde r este o
constanti ce va trebui determinati. Substituind aceste relatii in expresia (2.3) renltd:

(mrz + cr + k)e't = Q s nwz + cr * k -- 0 l:l/m

rz +Lr + k - 0- r2+Zpr*u2=0 - ecualia caracteristici algebricl 2.4

10
CURS 5 Dinamici si Elemente de lnginerie Seismicd

unde s-a notat:

mstw 2.2

Vibra,tiile fo4ate se produc atunci cdnd o acliune dinamicd exterioard intrefine miqcare de
oscilatie un timp relativ indelungat, energia mecanici fiind introdusi in sistem in tot acest timp.

mx(t) + c*(t) + kx(t) = F (t) 2.6

2.3.1, Vibrafii libere

2.3.1.1 Vibrafii libere neamotrizate
in cazul vibraliilor libere neamortizate ale sistemelor cu 1GLD ecuatia diferen(iali de migcare se
scrie:

m*(t)*kx(t)=g 2.7

Dacd integrim (2.7) in raport cu deplasarea r oblinem:

L _r
+1tx(t1z
1m*(t)z =c 2.8.a

sau

Ec(t)+Er(t):C 2.8.b
ln timpul migcirii de oscilatie energia mecanicl E se conserv5, avdnd loc un proces continuu de
transfonnare a energie cinetici E" in energie potenfialI Eo qi invers, suma lor rdm0ndnd in orice
moment constantd (fig. 10). Este cazul sistemelor conservative, la care energia mecanici indusi
in sistem nu se pierde, amortizarea fiind neglijatd (r0, B:0).

Eo
= fitax I
E.=0 i
Fig.10 Transformarea energiei cinetice ir, potenliali qi invers
"no-gi"
11
CURS 5 Dinamici si Elemente de lnginerie Seismici

Ecualia (2.7.a)se mai poate scrie:

X(t)+azx(t)=g 2.7.b

De asemenea, ecuafia caracteristicd (2.4) devine:

12 + az = 0 cu r6d[cinile complexe rL,z: 111fi - *i.co:: q, * iT 2.9

Solulia general5 a ecua{iei (2.7) pentru rdd6cini complexe qi distincte este:

x(t) = Cl eqtcos yt * C2eatsin yt 2.10

Introducdnd valorile a = 0 $i f = al tn solu(ia (2.10) se obline:

x(t) = C, cos at * C2sin at 2.Il.a

unde C1 ;i C2 sunt constante care depind de condiliile iniliale. Prin derivare se gisesc expresiile
vitezei qi acceleratiei :

*(t) - -alClsin at * asC2cos arf 2.rt.b

)i(t1 - -razCrcos at - crszCrsin art 2.ll.c

Dacd considerdm timpul t = 0 oblinem constantele Cl Si C2:

x(0) = xo = Cr qi *(0) - xo = @Cz ) C2: *,sf a 2.12

pe care le introducem in (2.11) gi oblinem:

x(t) =.ro cos ut *bsin,,t 2.13.a

2.13.b
*(t) - -arx6sin at * *scos at
2.13.c
ii(t) = -azxscos art - a*ssin at
Solufiile 2.13 semai pot scrie:

t2
CURS 5 Dinamicd si Elemente de lnginerie Seismicd

x(t) = A4sin(at * 9) sau

2.14.a
x(t1 =Aasin(at-Q)

*(t1 = aAacos(at + q) = Arcos(at * g) sau

2.t4.b
x(t1 = o;Aacos(ott - @) = Aucos(at - @)

i(t): -azAosinlat + g) = -aAucos(a.rt * tp) = -Aosin(art * g) sau

2.14.c
*(t1= -azAosinlat-@) = -aAvcos(art- g) = -Aosin(at-@)
unde amplitudinea deplasdrii este:

Aa= 2.12

qi defazajul g sau @ este dat de relaliile:

. CL axo
(P = arctg dr= arct, .-
Cz xo 2.t6
@=arctg--arctl:

R[spunsul sistemului cu 1GLD este o vibra{ie periodici armonici descrisd de un sinus sau
cosinus armonic (fig. 11).

Elongafia reprezintd" valoarea instantanee (la un moment dat) a mlrimii care vibreazd, x(t),
*(t) sau r(t).
Amplitudi nea (A a, A u sau,4 o ) reprezintd. valoarea maximd a elongatiei.

Perioada (T) reprezrnti intervalul constant de timp dupi care o elongatie desfiqoar[ o miqcare
completd (se repeti in aceleagi condilii).

sin(at t q) = sinfri(t+ r) + ql
- [ar(t + T) + A1 - (at * e) = Zr - (s) 2.17

Frecventa (.p, irru"tt rl perioadei reprezinti numirul de oscilafii complete efectuate intr-o
secund6. Se mdsoard in secunde.

|-il (Hz sau s-L) 2.t8

lf=rl
CURS 5 Dinamicd si Elemente de lnginerie Seismici

*1t1=uAoeostwt+f)
T
2
$

c
{
I
3

i{t }=+rf& {ut+ g )=<r'zx{t}

=in

5
a
(s

c
{
5
d
(g
{

Fig. 1 1 Rlspunsul in deplasdri, viteze;i acceleralii ale unui sistem cu I GLD neamortizat
in caru,l vibratiilor libere

Pulsafia (a.r) sau frecvenfa circulari reprezintdnumirul de oscila{ii complete in 2z-secunde.

2n
,=T=znf sau (rad/s) 2.19

Argumentul solufiei armonice (faza) - (at + cp)

Defazajul (q) prn" in evidenlI decalajul de timp ts. Ecua[ia x(t) = Aasinat descrie miqcarea
sistemului dacl se plaseazd, originea axelor la timpul /6.

Caracteristicile dinamice ale unui sistem dinamic cu 1GLD sunt perioada, pulsalia qi frecvenfa.

t4