Sunteți pe pagina 1din 11

CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

2. Notiuni de teoria sistemelor

2.1 Notiunea de sistem, teoria sistemelor si sistem automat


- Prin sistem se intelege o unitate relativ delimitata fata de mediu printr-o structura
interna.
- In lexiconul tehnic roman se da urmatoarea definitie: Prin sistem se intelege un ansamblu de
elemente intre care exista una sau mai multe relatii afara de relatia conform careia elementele
apartin ansamblului. Elementele unui sistem pot fi obiecte, concepte, marimi, propozitii.
Pentru a clarifica aceasta definitie se face apel la exemplul urmator:

Fig.2.1 p.15 Voicu

Intr-un recipient (fig.2.1) trebuie ca temperatura si nivelul lichidului sa ramana constante in


conditiile in care exista un consum de lichid. Aceasta presupune supravegherea nivelului si
temperaturii si in functie de variatiile acestor marimi de la valorile lor prestabilite, comanda
corespunzatoare a pompelor P1 si P2 si ventilului V3.
Se pun aici doua probleme :
a) sa se modifice adecvat debitele pompelor P1 si P2 astfel ca nivelul sa ramana constant.
Elementele care concura la rezolvarea acestei probleme actioneaza intr-o ordine si sunt
intercorelate. Ele concretizeaza o structura si formeaza o unitate. Incalzirea sau racirea
lichidului nu apartin unitatii si reprezinta mediu exterior. S-a evidentiat un sistem.
b) sa se modifice adecvat debitul Qt astfel ca temperatura sa ramana constanta. De
aceasta data, variatia nivelului lichidului apartine unitatii deoarece temperatura
depinde si de debitele Qt si Q1, Q2. S-a evidentiat un alt sistem.
Pentru un sistem este important ca partile sale componente sunt in relatie si pe baza acestora
se pot face delimitarile fata de mediul inconjurator. De aici rezulta ca notiunea de sistem este
relativa deoarece una si aceeasi realitate fizica, dupa punctul de vedere adoptat, cuprinde

Carmen Bujoreanu 1
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

diverse sisteme. Aceasta proprietate permite delimitarea ansamblului de elemente fata de


mediul inconjurator. Obiectele astfel delimitate sunt numite elemente sau subsisteme.
Sistemul aduce in discutie problema ordinii, a organizarii, a structurii si a starii in care se pot
afla elementele sale. Astfel, sistemul este caracterizat nu numai de relatiile dintre elemente ci
si de relatiile dintre parti si intreg precum si de relatiile dintre intreg si parti. In orice sistem,
pe langa coordonarea partilor, adica pe langa interactiunile dintre elemente, mai intervine si o
coordonare a partilor de catre intreg si a intregului de catre parti.
Observatii
- Notiunii de sistem ii este caracteristica evolutia in timp si desfasurarea in spatiu. Daca
evolutia in timp este preponderenta, se spune ca sistemul respective este un”sistem dinamic”;
altfel avem un “sistem static”
- Conceptul acesta de sistem poate fi particularizat, astfel incat viitorul inginer sa inteleaga
prin denumirea de sistem tehnic orice realizare tehnica in cadrul careia are loc un proces de
transfer informational [L.Sebastian, 1980]. Cu alte cuvinte, sistemul tehnic este un ansamblu
unitar, compus, cel putin in parte, din corpuri solide, folosit in industrie, in transporturi, in
agricultura, etc., in vederea realizarii unor sarcini, derivate din scop.
Concluzii
1. Pentru a exista un sistem, in sensul definitiilor, trebuie sa existe o structura si cel
putin o actiune, dupa un anumit program, intre doua elemente ale structurii.
2. Un sistem este un complex de elemente in interactiune. Proprietatile sale nu
depind numai de proprietatile elementelor compnente ci, mai ales, de interactiunile
dintre elementele sistemului. Intre aceste elmente exista legaturi prin care se
transmit semnale.
3. Un sistem este o unitate relativ delimitata fata de mediu, delimitarea fiind
evidentiata de structura sa interna.
4. Notiunea de sistem este relativa. Una si aceeasi realitate poate contine mai multe
sisteme.

2.2 Teoria sistemelor TS (Olah)


Teoria sistemelor TS se ocupa cu modul general de interactiune al unor obiecte, apartinand
unor clase diferite, fara a lua in considerare specificul acestor clase, permitand descrierea
intr-un limbaj unitar, cu ajutorul matematicii, a structurii si comportamentului sistemelor.
Se prezinta in continuare cateva notiuni de baza in TS :

Carmen Bujoreanu 2
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

A. Se defineste stare a unui sistem : cea mai mica colectie de numere care trebuie cunoscute
la momentul t =t0, pentru a face posibila prezicerea in mod unic a comportarii sistemului in
orice moment t≥t0, pentru orice marime de intrare ce apartine multimii marimilor de intrare, in
ipoteza ca toate elementele acestei multimi sunt cunoscute la t≥t0. Aceste numere sunt
denumite variabile de stare. In acest context, elementele si sistemele vor fi reprezentate de
doua seturi de ecuatii :
- ecuatii intrare-stare care descriu evolutia variabilelor (marimilor) de stare sub
actiunea marimilor de intrare. Aceasta evolutie este complet determinata de
cunoasterea variabilelor de stare la un moment dat (cunoasterea conditiilorinitiale) si a
marimilor de intrare.
- ecuatii intrare-iesire care descriu evolutia marimilor de iesire sub actiunea marimilor
de intrare.

B. Sistemele reale, in cadrul TS, sunt investigate prin doua modalitati de abordare si anume :
a) Axiomatica: se defineste riguros sistemul, dupa care, pe cale deductiva, prin
utilizarea unui instrument matematic adecvat, se obtin rezultatele care prezinta interes.

b) Dinamica: se urmareste caracterizarea evolutiei in timp a sistemului. In acest scop se


pot folosi doua modalitati de descriere: externa si interna.

b.1) Descrierea externa


- sistemul este considerat ca o cutie neagra
- relatiile cu mediul inconjurator sunt descrise prin intermediul variabilelor de intrare
u, p si de iesire y, ca marimi externe cutiei (fig.2.2)

Fig.2.2

u = (u1, u2, …, ur)


p = (p1, p2,…., pr) Este un sistem dinamic orientat.
y = (y1, y2,….,yr)
Carmen Bujoreanu 3
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

Unui asemenea sistem dinamic i se poate atasa ecuatia intrare-iesire (ecuatii terminale), de
forma:
y = A (u, p) (2.1)
unde A este un operator algebric, diferential, integrala, etc., liniar sau neliniar.
Orice pereche (u, y) care satisface ecuatia (2.1) se numeste pereche intrare-iesire.

b.2) Descrierea interna ; se defineste multimea de variabile interne, numite de stare


si a legaturilor functionale intre acestea.
x = (x1, x2,…..,xn) (2.2)
Aceasta multime de variabile sintetizeaza, caracterizeaza si memoreaza evolutia obiectelor
din structura sistemului pana in momentul considerat.
In acest scop, blocul A din fig. 2.2 se sectioneaza ca in fig. 2.3

Fig.2.3

Exista o infinitate de moduri de sectionare a blocului A, deci pot rezulta diverse seturi de
variabile de stare(v.s) x. Cand se foloseste un numar minim de v.s., care permite totusi
descrierea completa a sistemului dinamic, rezulta forma redusa.
Ca urmare a sectionarii, relatia (2.1) se descompune corespunzator celor doua blocuri:
B: x = B (u, p) (2.3)
C: y = C (x, u, p) (2.4)
unde B si C sunt operatori care formeaza impreuna operatorul A
A(u,p) = C (B(u, p), u, p) (2.5)
Ecuatia 2.3 genereaza ecuatia intrare-stare, intimp ce ecuatia 2.4 genereaza ecuatia intrare-
stare-iesire.
Cele doua modalitati de descriere sunt utilizate in vederea studierii sistemelor, deci si a
sistemelor mecatronice, adica: stabilitate, controlabilitate, raspuns la diverse excitari,
determinarea performantelor.
Cele doua modalitati de descriere au elemente de coincidenta, ele trebuie sa descrie in mod
consistent sistemul dinamic.

Carmen Bujoreanu 4
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

Deosebiri : b.1) – este o descriere functionala, explica comportarea sistemului prin


interactiunile cu mediul inconjurator ;
b.2) - este o descriere structurala, explica comportarea sistemului in termeni
de variabile de stare, variabile interne, in interdependenta lor.
Teoria sistemelor este utilizata in vederea rezolvarii a 3 probleme:
Analiza sistemelor – actiuni intreprinse in vederea cunoasterii comportarii unui
sistem dat, a relatiilor existente intre elementele componente, a modului de
interactiune cu mediul inconjurator, putand fi realizata pe calea: observarii,
experimentarii, deductiei, analogiei, etc.
Scop: determinarea sau evaluarea unor proprietati: stabilitate, controlabilitate, observabilitate,
performante, etc.
Sinteza sistemelor – este operatia inversa analizei si se refera la problema construirii
sub forma abstracta (ca model) sau sub forma fizica (o realizare concreta) a unui
sistem care sa aiba o anumita functionabilitate si anumite proprietati dorite,
indeplinind in primul rand conditia esentiala de realizabilitate fizica.
Scop: orientarea spre obtinerea anumitor performante (anumite relatii intre intrari, stari si
iesiri) care nu sunt proprii sistemului, dar care se cer atinse.
Conducerea sistemelor – ca parte aplicativa, de cea mai mare importanta a TS, se
refera la posibilitatea aducerii unui sistem dat, dintr-o stare data intr-o stare dorita, prin
comenzi corespunzatoare. Exista posibilitati multiple de rezolvare a acestei probleme
(de ex., robotii –hard si soft -f.f.variat !)
Analiza si conducerea sistemelor se bazeaza pe existenta identificata sau presupusa a unui
sistem, cu structura si functionalitati precizate printr-un model matematic. Daca informatia
este insuficienta se recuge la identificare.

2.3 Sistem automat


Produsele mecatronice, asa cum s-a prezentat in cursul anterior, sunt in general sisteme
automate.
Este necesar sa precizam cateva definitii:
Automatica-ramura a stiintei si tehnicii care se ocupa cu cercetarea teoretica a
proceselor automate (fara participarea nemijlocita a omului) si cu studiul si conceperea
mijloacelor tehnice pentru realizarea automatizarilor

Carmen Bujoreanu 5
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

Automatizarea constituie aplicarea concreta, efectiva in practica a metodelor si


mijloacelor automaticii pentru transformarea proceselor tehnice conduse de om in
procese automate, desfasurate deci fara participarea sa.
Sistemele automate fac parte din categoria mai larga a sistemelor.
Sistemul automat este format dintr-o parte condusa (constituita din obiectul
automatizarii) si partea conducatoare (constituita din elementele instalatiei sau
dispozitivului de automatizare).
Legaturile sistemului cu exteriorul se caracterizeaza prin marimile de intrare (cauze) si
marimile de iesire (efecte) (fig 2.4). Sistemele reale respecta principiul cauzalitatii, adica
efectele nu preced cauzele.

cauze efecte
SISTEM Fig.2.4

Sistemele automate sunt foarte variate in ceea ce priveste principiul de functionare, natura
fizica a elementelor utilizate, structura, modul de organizare. Toate au insa o insusire esentiala
comuna si anume, aceea ca prelucreaza in elementele lor si transmit de la un element la altul
informatii sau comenzi. Din aceasta particularitate esentiala rezulta si metoda de cercetare
folosita in automatica si anume metoda de analiza a fluxului de informatie.

2.4 Structuri de sisteme automate si elemente componente


Sistemul automat poate fi reprezentat printr-un model structural alcatuit din doua subsisteme :
subsistemul condus S2 (proces automatizat PA, instalatie automatizata IA, obiect reglat OR) si
subsistemul de conducere sau conducator S1(dispozitivul de automatizare). Dupa legaturile ce
exista intre dispozitivul de automatizare DA si instalatia automatizata IA exista doua structuri
fundamentale ale sistemelor automate :
a) sisteme automate deschise (fig.2.5.a) ;
b) sisteme automate inchise (fig.2.5.b)

Fig.2.5a Fig.2.5 b

Carmen Bujoreanu 6
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

Sistemul automat realizeaza o anumita dependenta intre marimea de iesire y si cea de


intrare r: y = f(r).

In cadrul sistemului deschis (fig.2.5.a), transmiterea informatiei se realizeaza unidirectional,


numai de la intrarea la iesirea dispozitivului de automatizare; DA genereaza marimea de
executie, m, doar pe baza marimii de intrare, r. Pentru o intrare data, datorita efectului
marimii perturbatorii up , marimea de iesire y poate avea diverse valori. Rezulta ca un sistem
deschis nu poate asigura o buna precizie in realizarea dependentei y = f(r).

In cazul sistemelor automate inchise-cu reactie (fig.2.5b), dispozitivul de automatizare


elaboreaza actiunea de comanda, atat functie de marimea de intrare r cat si in functie de
marimea de iesire y. Subsistemul S2 conform fig.2.5b transmite la intrarea dispozitivului de
automatizare informatii asupra evolutiei marimii de iesire prin intermediul semnalului yr ce
poarta denumirea de semnal de reactie. Legatura aceasta inversa, de la iesirea sistemului
asigura sistemului reducerea sensibilitatii la actiunea perturbatiilor, cresterea preciziei, etc.

De obicei, masurarea marimii de iesire y si transmiterea informatiei la intrare introduce o


anumita intarziere care atrage si o functionare necorespunzatoare a sistemului. Pentru a reduce
la minimum timpul de informare a sistemului, de inerpretare decizionala asupra evolutiei
iesirii, se poate ca marimea de iesire sa fie transmisa direct la intrare, obtinandu-se un sistem
cu legatura inversa rigida (fig.2.5c)

r m y
S1 S2
Fig.2.5c
(DA) (IA)

Elementele componente ale dispozitivului de automatizare DA sunt : elemente de masura


(traductoare), lemente de comparatie, elemente de prelucrae intermediara a semnalelor,
elemente de corectie, de amplificare, de actionare, de executie, si sursele de alimentare. In
cadrul sistemelor mecatronice se intalnesc si convertoare analog/numerice si
numeric/analogice.

Carmen Bujoreanu 7
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

2.5 Clasificarea sistemelor (Olaru, Sebastian)


Sistemele automate se pot clasifica dupa mai multe criterii, avand la baza, fie structura, fie
relatia functionala ce le caracterizeaza.
1. Dupa structura, dupa cum s-a mentionat anterior sistemele pot fi cu structura
deschisa sau inchisa.
2. Dupa cantitatea de informatie apriorica disponibila despre subsistemul condus
(instalatia tehnologica) putem clasifica in : sisteme cu informatie apriorica completa
si sisteme cu informatie apriorica incompleta.
In primul caz, subsistemul condus este complet definit iar caracteristicile sale sunt invariabile
in timp, pe cand in cazul sistemelor cu informatie apriorica incompleta, caracteristicile
procesului condus sunt variabile in timp. Perturbatiile ce actioneaza asupra procesului ii
modifica parametrii sau caracteristicile de transfer, astfel incat subsistemul conducator va
trebui sa se adapteze continuu acestor modificari pentru a se asigura desfasurarea procesului
dupa programul impus. Asemenea sisteme se numesc sisteme adaptive.
3. Dupa modalitatea de modelare a transferului informational, exista situatii cand
transferul poate fi modelat matematic prin aplicarea diferitelor legi ale fizicii.
Sistemele respective sunt sisteme cu model matematic cunoscut, denumite sisteme
deterministe. Un exemplu este motorul electric de c.c pentru care modelul matematic care
stabileste legatura dintre viteza sa si cuplul sau motor pe de o parte si tensiunea aplicata pe
indus, tensiunea aplicata pe inductor si cuplul rezistent pe de alta parte se intocmeste cu
usurinta. Alte sisteme insa nu mai pot fi modelate matematic cu aceeasi usurinta. De exemplu,
modelarea matematica a fenomenului de vibratie a paletelor si a influentei acestuia asupra
vitezei unei turbine cu aburi este o problema cu greutate. Asemenea sisteme se numesc
sisteme nedeterministe. Cum totusi o apreciere cantitativa a transferului informational este
necesara, in asemenea situatii se recurge la intocmirea modelului matematic numai si numai
pe baza rezultatelor obtinute (in exteriorul sistemului) in urma unor anumite teste. Cu alte
cuvinte, sitemul fizic respectiv se considera complet necunoscut, ca o ‘cutie neagra’, iar ceea
ce intereseaza este doar reactia acestuia la diferite excitatii de proba (externe). Modelarea
matematica a sistemelor nedeterministe pe aceasta cale se numeste identificarea proceselor.
Problema identificarii se pune in special in cazul sistemelor cu proprietati variabile in timp
dupa legi necunoscute, sau variabile aleatorii.
Tot in aceasta categorie putem defini sistemele stationare, denumite inca, cu coeficienti
constanti sau sisteme invariante. Sunt descrise de ecuatii cu coeficienti care se mentin
Carmen Bujoreanu 8
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

constanti in timp. Aceste sisteme au proprietatea de a-si mentine constante in timp


proprietatile statice si dinamice. Matematic aceasta se exprima astfel :
- daca sistemul raspunde la semnalul de excitatii u(t) cu raspunsul y(t),
- atunci raspunsul provocat de u(t-λ) este y(t- λ) pentru orice λ real si pozitiv.
Evident, daca coeficientii ecuatiilor care descriu un sistem depind nemijlocit de timp, atunci
sistemul respectiv este nestationar sau variant, iar conditia de mai sus nu se mai respecta.
4. Dupa relatia functionala de transfer sistemele deterministe se impart in :
A.Sisteme liniare, cand modelul matematic ce descrie functionarea tutror subsistemelor este
un model liniar. Sistemele liniare sunt acelea care respecta principiul suprapunerii efectelor.
Adica :
a) daca sistemul, excitat de semnalul u1(t) genereaza la iesirea sa semnalul y1(t) si
b) excitat de semnalul u2(t) genereaza la iesirea sa semnalul y2(t), atunci
c) in cazul excitarii sale de catre semnalul C1u1(t) + C2u2(t) la iesirea sa se obtine
semnalul C1y1(t)+C2y2(t) pentru orice u1(t) si u2(t) si orice constante reale C1 si C2.
B. Sisteme neliniare, cand cel putin unul din subsisteme este descris de un model neliniar.
Sistemele sunt deci liniare sau neliniare dupa cum conditia c) de mai sus se respecta sau nu .
5. Dupa natura semnalelor prelucrate in sistem, se deosebesc :
A.Sisteme automate continue, cand toate variabilele ce intervin in sistem sunt functii de
timp. Sistemele continue sunt acelea la care transmiterea in timp a semnalelor se face in mod
continuu in intreaga lor structura informationala. Un semnal este continuu in timp spre
deosebire de o functie chiar daca prezinta discontinuitati adica chiar daca limita pe stanga,
pentru momentul cand apare discontinuitatea, este diferita de limita pe dreapta.
B.Sisteme automate discontinue, discrete, daca exista cel putin o cale pe care
transmiterea semnalului se face discontinuu (adica cu pauze de timp). Inseamna ca cel putin
una din marimile din sistem are o variatie discreta, discontinua. Un caz particular al
sistemelor discontinue il constituie sistemele cu esantionare, la care semnalul se transmite
intr-o succesiune de cicluri constand dintr-un interval de timp constant de transmitere si un
interval de pauza, constant si el, cand transmiterea semanlului nu are loc.
6. Dupa numarul variabilelor de intrare si/sau iesire ale sistemului se deosebesc :
a) sisteme monovariabile, cand sistemul are o singura intrare si o singura iesire
b) sisteme multivariabile, sau cu intrare/iesire vectoriala la intrarea si iesirea carora
apar simultan mai multe semnale distincte.

Carmen Bujoreanu 9
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

8. Dupa modul de variatie a marimii de referinta (marimea de intrare principala in


subsistemul conducator) se deosebesc sisteme automate cu referinta constanta in timp
(sisteme de stabilizare) si sisteme cu referinta variabila in timp, care pot fi la randul
lor cu referinta cunoscuta (sisteme cu program) sau sisteme cu referinta necunoscuta
apriori (sisteme de urmarire).

2.6 Informatia- componenta a sistemelor mecatronice


In sensul cel mai larg, prin informatie se inteleg acele date depre lumea inconjuratoare care
rezulta de pe urma contactului pe care-l realizam cu ea, in procesul de cunoastere, adaptare si
modificare a ei [L.Sebastian, 1980].
Se face precizarea ca intre notiunile de informatie, cantitate de informatie si sens al
informatiei este o mare deosebire. Informatia capata un sens numai pentru cel care cunoaste
codul in care este transmisa. Relatia dintre informatie si materializarea ei in semnal se
numeste cod. De ex., o carte scoasa intr-o limba oarecare contine in mod obiectiv o anumita
cantitate de informatie, independent de faptul daca cel ce o citeste cunoaste sau nu limba
respectiva. Codul il constituie insasi limba in care e scrisa cartea.
Cantitatea de informatie este o marime care poate fi masurata ca orice alta marime fizica.
Pentru a intelege notiunea de cantitate de informatie sa ne punem intrebarea : ce cantitate de
informatie ne pot funiza n simboluri distincte (litere, cifre, figurine, etc), fiecare in numar
oricat dorim, cu ajutorul carora se realizeaza comunicari din m simboluri ? Evident m ≤ n.
Numarul maxim de comunicari astfel realizate este :
N = nm
Ex : fie 4 simboluri (n = 4) formate din cifrele 1,2,3,4 iar m=2. In acest caz se pot forma
urmatoarele comunicari formate fiecare din cate doua cifre :
11,12,13,14….21,22,23,24…..31,32,33,34…41,42,43,44. Dupa cum se vede : N = 42 =16
Numarul maxim de comunicari N ar putea constitui masura cantitatii de informatie. De dorit
este insa ca notiunea de cantitate de informatie sa prezinte proprietatea de aditivitate si de
omogenitate. Aceste conditii sunt asigurate daca drept cantitate de informatie se considera nu
numarul maxim de comunicari, ci logaritmul acestuia.
Asadar cantitatea de informatie este data de relatia :
I = logaN

Carmen Bujoreanu 10
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice

Determinarea bazei a a logaritmului are ca punct de plecare ideea de a defini drept unitate de
masura a cantitatii de informatie, denumita bit, acea informatie care poate fi obtinuta din 2
simboluri (n =2), luate cate unul (m=1).
In acest caz N = 2 si conform celor spuse I = 1 = loga2
Rezulta a = 2
Asadar, cantitatea de informatie se determina cu ajutorul relatiei:
I = log2N sau I = m·log2n (2.6)
De ex., un contact care nu poate avea decat oricare din cele doua stari echiprobabile (inchis si
deschis) furnizeaza o cantitate de informatii de 1 bit. Intr-adevar, in acest caz (n = 2, m = 1) se
obtine : I = 1.log22 = 1 bit
Sa mai observam ca daca cele N comunicari sunt echiprobabile (au aceeasi probabilitate de a
se realiza), atunci probabilitatea P de alegere a uneia din cele N comunicari este P =1/N.
In consecinta, pe baza relatiei (2.6) se obtine :
I = -log2P (2.7)
Astfel spus, prin cantitatea de informatie se poate intelege o masura a probabilitatii
(egale) de determinare a evenimentelor.
In consecinta, bitul se poate defini ca fiind informatia obtinuta prin prezicerea unei variante
din doua egal posibile.
1928 – A.V. Hartley introduce notiunea de unitate de informatie
Unitatea. elementara de informatie este bitul(binary digit=cifra binara): 1 bit = - log2 (1/2)
In informatica: 1 octet (byte) (B) = 8 biti
1 Koctet (KB) = 210 octeti
1 Moctet (MB) = 210 Kocteti
Cuvantul = grupul de biti pe care calculatorul ii poate manipula simultan
Concluzii :
In sistemele mecatronice, informatia este prezenta alaturi de materie si energie
Este indisolubil legata de substanta si energia care o transporta, dar reprezinta un alt
aspect al materiei, ca si energia, avand alte legi de transformare si de conservare. Nu
poate fi despartita de acestea dar nu poate fi confundata cu ele.
Din punct de vedere al mecatronicii, referitor la informatie se pun urmatoarele probleme:
culegerea ; prelucrarea ; stocarea (transmiterea) ; utilizarea in scopul controlului proceselor
si sistemelor

Carmen Bujoreanu 11