Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Carmen Bujoreanu 1
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu 2
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
A. Se defineste stare a unui sistem : cea mai mica colectie de numere care trebuie cunoscute
la momentul t =t0, pentru a face posibila prezicerea in mod unic a comportarii sistemului in
orice moment t≥t0, pentru orice marime de intrare ce apartine multimii marimilor de intrare, in
ipoteza ca toate elementele acestei multimi sunt cunoscute la t≥t0. Aceste numere sunt
denumite variabile de stare. In acest context, elementele si sistemele vor fi reprezentate de
doua seturi de ecuatii :
- ecuatii intrare-stare care descriu evolutia variabilelor (marimilor) de stare sub
actiunea marimilor de intrare. Aceasta evolutie este complet determinata de
cunoasterea variabilelor de stare la un moment dat (cunoasterea conditiilorinitiale) si a
marimilor de intrare.
- ecuatii intrare-iesire care descriu evolutia marimilor de iesire sub actiunea marimilor
de intrare.
B. Sistemele reale, in cadrul TS, sunt investigate prin doua modalitati de abordare si anume :
a) Axiomatica: se defineste riguros sistemul, dupa care, pe cale deductiva, prin
utilizarea unui instrument matematic adecvat, se obtin rezultatele care prezinta interes.
Fig.2.2
Unui asemenea sistem dinamic i se poate atasa ecuatia intrare-iesire (ecuatii terminale), de
forma:
y = A (u, p) (2.1)
unde A este un operator algebric, diferential, integrala, etc., liniar sau neliniar.
Orice pereche (u, y) care satisface ecuatia (2.1) se numeste pereche intrare-iesire.
Fig.2.3
Exista o infinitate de moduri de sectionare a blocului A, deci pot rezulta diverse seturi de
variabile de stare(v.s) x. Cand se foloseste un numar minim de v.s., care permite totusi
descrierea completa a sistemului dinamic, rezulta forma redusa.
Ca urmare a sectionarii, relatia (2.1) se descompune corespunzator celor doua blocuri:
B: x = B (u, p) (2.3)
C: y = C (x, u, p) (2.4)
unde B si C sunt operatori care formeaza impreuna operatorul A
A(u,p) = C (B(u, p), u, p) (2.5)
Ecuatia 2.3 genereaza ecuatia intrare-stare, intimp ce ecuatia 2.4 genereaza ecuatia intrare-
stare-iesire.
Cele doua modalitati de descriere sunt utilizate in vederea studierii sistemelor, deci si a
sistemelor mecatronice, adica: stabilitate, controlabilitate, raspuns la diverse excitari,
determinarea performantelor.
Cele doua modalitati de descriere au elemente de coincidenta, ele trebuie sa descrie in mod
consistent sistemul dinamic.
Carmen Bujoreanu 4
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu 5
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
cauze efecte
SISTEM Fig.2.4
Sistemele automate sunt foarte variate in ceea ce priveste principiul de functionare, natura
fizica a elementelor utilizate, structura, modul de organizare. Toate au insa o insusire esentiala
comuna si anume, aceea ca prelucreaza in elementele lor si transmit de la un element la altul
informatii sau comenzi. Din aceasta particularitate esentiala rezulta si metoda de cercetare
folosita in automatica si anume metoda de analiza a fluxului de informatie.
Fig.2.5a Fig.2.5 b
Carmen Bujoreanu 6
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
r m y
S1 S2
Fig.2.5c
(DA) (IA)
Carmen Bujoreanu 7
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu 9
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu 10
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Determinarea bazei a a logaritmului are ca punct de plecare ideea de a defini drept unitate de
masura a cantitatii de informatie, denumita bit, acea informatie care poate fi obtinuta din 2
simboluri (n =2), luate cate unul (m=1).
In acest caz N = 2 si conform celor spuse I = 1 = loga2
Rezulta a = 2
Asadar, cantitatea de informatie se determina cu ajutorul relatiei:
I = log2N sau I = m·log2n (2.6)
De ex., un contact care nu poate avea decat oricare din cele doua stari echiprobabile (inchis si
deschis) furnizeaza o cantitate de informatii de 1 bit. Intr-adevar, in acest caz (n = 2, m = 1) se
obtine : I = 1.log22 = 1 bit
Sa mai observam ca daca cele N comunicari sunt echiprobabile (au aceeasi probabilitate de a
se realiza), atunci probabilitatea P de alegere a uneia din cele N comunicari este P =1/N.
In consecinta, pe baza relatiei (2.6) se obtine :
I = -log2P (2.7)
Astfel spus, prin cantitatea de informatie se poate intelege o masura a probabilitatii
(egale) de determinare a evenimentelor.
In consecinta, bitul se poate defini ca fiind informatia obtinuta prin prezicerea unei variante
din doua egal posibile.
1928 – A.V. Hartley introduce notiunea de unitate de informatie
Unitatea. elementara de informatie este bitul(binary digit=cifra binara): 1 bit = - log2 (1/2)
In informatica: 1 octet (byte) (B) = 8 biti
1 Koctet (KB) = 210 octeti
1 Moctet (MB) = 210 Kocteti
Cuvantul = grupul de biti pe care calculatorul ii poate manipula simultan
Concluzii :
In sistemele mecatronice, informatia este prezenta alaturi de materie si energie
Este indisolubil legata de substanta si energia care o transporta, dar reprezinta un alt
aspect al materiei, ca si energia, avand alte legi de transformare si de conservare. Nu
poate fi despartita de acestea dar nu poate fi confundata cu ele.
Din punct de vedere al mecatronicii, referitor la informatie se pun urmatoarele probleme:
culegerea ; prelucrarea ; stocarea (transmiterea) ; utilizarea in scopul controlului proceselor
si sistemelor
Carmen Bujoreanu 11