10.

LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE

Modelarea poziţională şi cineto-dinamică a mecanismului 2T9R.

Mecanismul 2T9R (Fig.5.41) are modelul constructiv bazat pe un lanţ cinematic bimobil şi
cu trei contururi independente (Fig.5.42 a) obţinut din lanţul bicontur al mecanismului 2T6R.
Modelul structural direct (Fig.5.42 b) este alcătuit din două grupe modulare active iniţiale
GMAI(A,1) şi GMAI(G,8) şi două grupe modulare pasive, una de tipul triadei GMP2(2,3,4,6) şi
cealaltă de tipul diadei GMP1(5,7). Conexiunea grupelor modulare pentru modelul direct este
redată în Fig.5.43.

8
G 1
A

Y
E
2
7 5
6

X D
F O
4 3

C B

Fig.5.41
efector
6 3
6 3
5 2
7 4
7 5 2
4 9 1
8
9 1 Cupla activa
8 Cupla activa baza

a. b.
Fig.5.42
GMP2(2,3,4,6)

A O E
GMP1(7,5)
G O
GMAI(A,1) GMAI(G,8)

9=baza=0

Fig.5.43

1
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE
Modelul structural direct (Fig.5.42 b) şi conexiunea grupelor modulare corespunzătoare
(Fig.5.43) sunt utilizate pentru determinarea torsorului de reacţiune din fiecare cuplă cinematică
utilizând principiul cinetostatic (§ 4.1).
Modelul structural invers (Fig.5.44 a) şi conexiunea grupelor modulare (Fig.5.44 b) se
folosesc pentru determinarea caracteristicilor cuplelor active de translaţie A şi G în funcţie de
parametrii solicitaţi de traiectoria punctului T ca urmare a unui proces tehnologic, adică
YAk(XTk,YTk) şi YGk(XTk,YTk). Parcurgerea algoritmului de calcul (pentru k poziţii succesive ale
traiectoriei punctului T) presupune stabilirea parametrilor geometrici constanţi ai mecanismului
din Tabelul 5.13.
RRT(1,2)
B A
E D RRT(8,7) RRR(3,4)
F B
6 3 G F D O
5
7 T 2
4 C RRR(5,6)
G O O A
9=0
T O
8 1
G A 0

a. b.
Fig.5.44
Tabelul 5.13

Parametrii geometrici constanţi

XA 0.1 ET 1.35
XG -0.15 OF 0.15
AB 1.15 FG 0.45
CD 0.88 TD 0.9
OE 0.88 BD 0.7
OC 0.45
BC 0.18
ED 0.45

Punctul T situat pe efectorul 6 (Fig.5.41) descrie o traiectorie rectangulară (Fig.5.45).

Caracteristicile acesteia sunt redate în Tabelul 5.14.
Tabelul 5.14

Parametrii iniţiali ai traiectoriei punctului T

Parametrii iniţiali ai punctului T T 0( 1.5 ,-0.9 )

Pasul deplasării punctului T pe orizontală - v -0.05

2
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE
Pasul deplasării punctului T pe verticală - v1 0.05

Fig.5.45
Traiectoria punctului T din Fig.5.45 este descrisă de relaţiile din Tabelul 5.15.
Coordonatele reprezintă parametrii de intrare pentru algoritmul modelului poziţional invers din
Tabelul 5.15.
Tabelul 5.15

Parametrii de intrare

XTk = if [ k ≤ 10, XT 0 + kv,if [ 10 < k ≤ 15, XT 0 + 10v ,

if [ 15 < k ≤ 25, XT 0 + 10v - (k - 15)v, XT0]]]
Coordonatele punctului
curent T
YTk = if [ k ≤ 10,YT 0 ,if [ 10 < k ≤ 15,YT 0 + ( k - 10 )v1,
if [ 15 < k ≤ 25,YT 0 + 5v1,YT 0 + 5v1 - (k - 25)v1]]]

Parcurgând conexiunea grupelor modulare pentru modelul structural invers (Fig.5.44 a,b)
algoritmul prezentat în Tabelul 5.14 permite calculul succesiv al parametrilor dependenţi
(Fig.5.46), după cum urmează:

8
G 1
A

Y
E
2
7 40k 5
30
70k 50k k
D
O X 20k 3
F
4

B 6
C

60k
T
XTk  YTk 

Fig.5.46
- pentru diada RRR(5,6) - Φ5k(XTk,YTk), Φ6k(XTk,YTk) redaţi în Fig.5.47 în grade ca
Φ50k(XTk,YTk), Φ60k(XTk,YTk);
3
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE

Fig.5.47 Fig.5.48
- pentru diada RRR(3,4) – Φ3k(XTk,YTk), Φ4k(XTk,YTk) redaţi în Fig.5.48 în grade ca
Φ30k(XTk,YTk), Φ40k(XTk,YTk);
- pentru diada RRT(1,2) – YAk(XTk,YTk) şi Φ2k(XTk,YTk) redaţi în Fig.5.49, unde
Φ2k(XTk,YTk) în grade este Φ20k(XTk,YTk);
- pentru diada RRT(8,7) – YGk(XTk,YTk) şi Φ7k(XTk,YTk) redaţi în Fig.5.50, unde
Φ7k(XTk,YTk) în grade este Φ70k(XTk,YTk).

Fig.5.49

Fig.5.50
Tabelul 5.16

Modelul Parametrii dependenţi de poziţii

0 - XTk = OE cos(  5k ) - ETcos(  6 k ) = 0
GMP1(5,6) ≡ RRR(5,6)
0 - YTk = OE sin( 5k ) - ETsin(  6 k ) = 0

4
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE
XDk = XTk + TD cos(  6 k )
BPT(D)
YDk = YTk + TD sin( 6 k )
0 - XDk + OC cos(  4k ) - CDcos(  3k ) = 0
GMP1(4,5) ≡ RRR(4,5)
0 - YDk + OC sin( 4k ) - CDsin( 3k ) = 0
XBk = XDk + BD cos(  3k )
BPT(B)
YBk = YDk + BD sin( 3k )
XC k = 0 + OC cos(  4k )
BPT(C)
YCk = 0 + OC sin( 4k )
XBk + AB cos(  2k ) - XA = 0
GMP1(4,5) ≡ RRT(1,2)
YBk + AB sin( 2k ) - YAk = 0
XE k = 0 + OE cos(  5k )
BPT(E)
YEk = 0 + OE sin( 5k )
XFk = 0 + OF cos(  5k +  )
BPT(F)
YFk = 0 + OF sin( 5 +  )
XFk + FG cos( 7k ) - XG = 0
GMP1(4,5) ≡ RRT(8,7)
YFk + FG sin(7k ) - YGk = 0

Parametrii poziţionali ai cuplelor cinematice de rotaţie D, B, E şi F sunt calculaţi şi redaţi

grafic respectiv în Fig.5.51 a, b, c, d.

a. b. c. d.
Fig.5.51
Pentru analiza cinetostatică se poziţionează centrele de masă (Fig.5.52) după cum
urmează:
O ≡ T5 ≡ T4 ; B ≡ T2 ≡ T3 ; E ≡ T6 ; F ≡ T7. (5.5)

Plasarea acestora nu influenţează algoritmul de calcul a componentelor torsorului de

reacţiune din cuplele cinematice.

5
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE

8
G=T8 1
A=T1

Y
E=T6
2
7 5
6

D
X
O=T5=T4
F=T7 4 3
B=T2=T3
C

Fig.5.52 Fig.5.53
Se consideră ca în cazurile precedente o singură forţă exterioară RT k care acţionează
asupra sistemului neglijându-se alte forţe exterioare (de exemplu – forţele de greutate) şi
sistemul forţelor de inerţie. Această simplificare aduce unele particularităţi în forma unor termeni
din algoritmul de calcul fără a restrânge generalitatea acestuia.
Forţa exterioară RTk (Fig.5.53) se consideră constantă pe porţiunea iniţială şi orizontală
a traiectoriei punctului T (Fig.5.45) şi este descrisă de relaţia
RT k  if ( k  10  20  0)
(5.6)
Utilizând conexiunea grupelor modulare pentru modelul structural direct (Fig.5.43) se
analizează într-o primă etapă modulul pasiv GMP2(2,3,4,6), o triadă 6R din §4.8 (Fig.5.54 a)
pentru care se apelează algoritmul elaborat.

Y2
Y4
CM2
E CM4
T2 X2
Y1 T4 X4
B 2
CM1 4
F Xk4
T1 X1 Y3
C Yk4
1 CM3
A Xi1 3 T3 X3

Yi1 D Xj3
Yj3
a.

6
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE
Y12

A=T1 X12

Y56

2 X56
Y04 E=T6
6 Y63
Y23
X04 X36 D X63
O Y43
4 X32 Y36
3
X34 X23
X43 B=T3=T2
C
Y32
Y34
T
RT

b.
Fig.5.54
Parametrii de intrare pentru această secvenţă de calcul sunt daţi în Tabelul 5.17.
Tabelul 5.17

Parametrii de intrare

A( XA ,YA ), B( XB ,YB ), C( XC ,YC ),

Coordonatele cuplelor cinematice
Coordonatele centrelor de masa
Torsorul echivalent al sistemului de
forţe de inerţie şi al sistemului forţelor
exterioare pentru fiecare element
cinematic al grupei modulare
D( XD ,YD ), E( XE ,YE ), O( 0 ,0 )
T2 ( XT 2 ,YT 2 ) = B( XB ,YB ) = T3 ( XT 3,YT 3 )
T 4( XT 4 ,YT 4 ) = O( 0 ,0 ) T 6 ( XT 6 ,YT 6 ) = E( XE ,YE )
 2( 0 ,0 ,0 )
 3( 0 ,0 ,0 )
 4( 0 ,0 ,0 )
 6 [ X 6 = 0 ,Y 6 = RT ,CM 6 = -(YT - YE ).0 + ( XT - XE).RT]

Aplicând algoritmul de calcul (Tabelul 5.18) pentru triada GMP2(2,3,4,6) se determină

componentele torsorului de reacţiune, după cum urmează:
- în cupla cinematică de rotaţie din E → X56k, Y56k din Fig.5.55;
- în cupla cinematică de rotaţie din A → X12k, Y12k din Fig.5.56;
- în cupla cinematică de rotaţie din B → X23k = -X32k, Y23k = -Y32k;
- în cupla cinematică de rotaţie din C → X43k =-X34k, Y43k =-Y34k;
- în cupla cinematică de rotaţie din D → X63k=-X36k, Y63k=-Y36k;
- în cupla cinematică de rotaţie din O → X04k, Y04k din Fig.5.57;

7
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE

Fig.5.55

Fig.5.56

Fig.5.57
Următorul modul din conexiunea grupelor modulare a modelului structural direct
(Fig.5.43) este GMP1(7,5) redată în Fig.5.58 a, b, o diadă RRR pentru care modelul cinetostatic
este redat în §4.3.

Y2
Y1

B CM2
CM1
T2 a. X2
T1 X1
1 2
C Xj2
A Xi1
Yj2
Yi1

a.

8
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE
Y87

G X87

Y65

Y05 5 X65
7 E

Y57
X05
F=T7
X75 O=T5
X57

Y75

b.
Fig.5.58
Pentru diada RRR(7,5) din Fig.5.58 b torsorul din F devine exterior şi trebuie recalculat
torsorul echivalent al forţelor exterioare şi de inerţie pentru elementul 5, aplicat în centrul de
masă T5, astfel că

 5[ X 5 = X 65 = -X56,Y5 = Y 65 = -Y56,CM5 = (YF - YO)X56 - (XF - XO)Y56 (5.7)

In această etapă de calcul se determină
- în cupla cinematică de rotaţie din E → X87k, Y87k din Fig.5.59;
- în cupla cinematică de rotaţie din O → X05k, Y05k din Fig.5.60;
utilizând parametrii de intrare din Tabelul 5.18 relaţiile de calcul regăsindu-se în Tabelul 5.19.
Tabelul 5.18

Parametrii de intrare

Coordonatele cuplelor cinematice O( 0 ,0 ), F ( XF ,YF ), G( XG ,YG )

Coordonatele centrelor de masa T 5( XT 5 ,YT 5 ) = O( 0 ,0 )
T 7( XT 7 ,YT 7 ) = F ( XF ,YF )

Torsorul echivalent al sistemului de forţe de  7( 0 ,0 ,0 )

inerţie şi al sistemului forţelor exterioare pentru  5[ X 5 = X 65 = -X56,Y5 = Y 65 = -Y56,
fiecare element cinematic al grupei modulare CM5 = (YF - YO)X56 - (XF - XO)Y56]

Fig.5.59

9
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE

Fig.5.60
In etapele următoare se analizează grupele modulare active iniţiale GMAI(G,8) şi
GMAI(A,1) prezentate în Fig.5.61 a, b.
Y78 Y21
CN08 CN01

N08 G X78 N01 A X21

8 1

T08 T01

a. b.
Fig.5.61
Componentele (N08k,T08k) ale cuplei active de translaţie G sunt prezentate în Fig.5.62,
iar pentru cupla activă din A (N01k,T01k) în Fig.5.63.

Fig.5.62

Fig.5.63

10
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE
Tabelul 5.19

Parametrii de ieşire
t
Ak X 56k ,Y 56k , X 12k ,Y 12k = Bk

- (YE k - YDk ) XE k - XDk 0 0

Torsorul de 0 0 - (YAk - YBk ) XAk - XBk
reacţiune în cupla X56k,Y56k Ak =
- (YE k - YCk ) XE k - XC k - (YAk - YCk ) XAk - XC k
de rotaţie E;
- (YE k - YO ) XE k - XO - (YAk - YO ) YAk - YO
Torsorul de
Triada 6R(4,3)

reacţiune în cupla - [-(YEk - YDk ) X 6 k + (XE k - XDk )Y 6 k + CM 6 k ]

de rotaţie A; X12k,Y12k 0
Bk =
- [-(YEk - YEk ) X 6 k + (XE k - XE k )Y 6 k + CM 6 k ]
- [-(YEk - YCk ) X 6 k + (XE k - XC k )Y 6 k + CM 6 k ]

Torsorul de X 04k = -(X56k + X 12k + X 6 k )

reacţiune în cupla X04k,Y04k
de rotaţie O Y 04k = -(Y56k + Y 12k + Y 6 k )
X34k =-
Torsorul de X43k, X 34k = -X04k
reacţiune în cupla
de rotaţie C Y34k =- Y 34k = -Y04k
Y43k
X32k =-
X23k X 32k = -(X12k )
Torsorul de
reacţiune în cupla B Y 32k = -(Y12k )
Y32k =-
Y23k
X36k =-
Torsorul de X63k X 36k = -(X6 k + X 56k )
reacţiune în cupla D Y36k =- Y 36k = -(Y6 k + Y 56k )
Y63k
Torsorul echivalent X 5k = -X56k
al elementului 5 Y 5k = -Y56k
 5( X 5k ,Y 5k ,CM 5k ) CM 5k = ( YFk - YO ) X 56k - (XFk - XO )Y 56k
X 87k
Ak = Bk
X87k =- Y 87k
Torsorul de X78k - (YG k - YFk ) XGk - XFk
reacţiune în cupla Ak =
- (YG k - YO) XGk - XO
de rotaţie G Y87k =-
RRR(7,5)

Y78k 0
Bk =
- [CM5k ]
Torsorul de X 05k = -(X87k + X 5k )
reacţiune în cupla X05k,Y05k
Y 05k = -(Y87k + Y 5k )
de rotaţie O
Torsorul de X57k =- X 57k = -(X87k )
reacţiune în cupla E X75k Y 57k = -(X87k )

11
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE
Y57k =-
Y75k
GMAI(A,1

Torsorul de N 01k = X01k = X 12k

N01k
reacţiune în cupla T 01k = Y 01k = Y 12k
T01k
activă de translaţie
CN01k CN 01k = 0
A
)
GMAI(D,6

Torsorul de N 08k = -(- X 87k )

N08k
reacţiune în cupla T 08k = -(-Y 87k )
T08k
activă de translaţie
CN08k CN 08k = 0
G
)

Acest mecanism bimobil 2T9R (Fig.5.41) poate fi utilizat prin acţiunea simultană a
cuplelor active de translaţie din A şi G punctul T având o traiectorie şi o lege de mişcare aleasă.
Dacă una dintre aceste cuple active este blocată mecanismul rămâne cu un singur grad
de mobilitate.
Conexiunile grupelor modulare sunt date ambele cazuri: respectiv, pentru G blocată şi
pentru A blocată în Fig.5.64 a, b.
Aplicând modulele de calcul (cap.4) se poate studia comportarea mecanismului cu un
grad de mobilitate în situaţiile menţionate.
Astfel în cazul în care se blochează cupla activă G se studiază variaţia parametrilor
dependenţi ai mecanismului rezultat, cu un grad de mobilitate (Fig.5.65) pentru poziţiile
extreme de blocare Φ50 minimum şi Φ50 maximum.

Triada 6R(2,3,4,6)
Triada 6R(2,3,4,6)
E
A RRR(7,5) A
O
E G O O
GMAI(A,1) GMAI(G,8)

0 = platforma 0 = platforma

a. b.
Fig.5.64

12
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE
20i
70 8
1
G A

Y 60i
E
2
7 40i 5
6
50
D
X
F O
4 3

B 30i
C

T
XTi  YT i

Fig.5.65
Variaţia parmetrilor dependenţi calculată în cele două situaţii (Φ50 minimum şi Φ50 maximum)

în funcţie de parametrul independent al cuplei active YA i = s1i este redată în Tabelul 5.20.

Tabelul 5.20

Fig. 8.66. Variaţia parametrului YAi = s1i pentru cupla activă A

Φ50 minimum Φ50 maximum

13
 10. LABORATOR ASSMMB – 15 DECEMBRIE

14