MECANISME

Curs 13

PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT

Problema principala a Dinamicii este determinarea forțelor și a momentelor de

inerție, care trebuie luate în calcul la scrierea ecuațiilor de echilibru.
 Ex 1 La un motor termic de automobil, accelerația unor elemente atinge
𝑎 = 1400 𝑚⁄ 2
𝑠
𝑎 1400
înseamnă ca forța de inerție va fi de = ori mai mare decât greutatea.
𝑔 9,81

Ex 2 La o centrifuga cu turația 𝑛 = 60000 𝑟𝑜𝑡⁄𝑚𝑖𝑛, o masă de 1 kg care se

rotește la raza de 0,1 m dezvoltă o forță centrifuga de inerție de 400 000 ori mai mare
decât greutatea ei.

Acțiunea forțelor de inerție se poate exercita în trei feluri:

1. ca orice alta sarcină, provocând eforturi suplimentare și presiuni suplimentare,
ceea ce conduce la uzura suplimentară, pierderi de energie prin frecări și deci
scăderea randamentului,
2. forțele de inerție cu acțiune periodică provoacă oscilații întreținute ale
elementelor, dar și ale întregii mașini; poate să apară fenomenul de rezonanță,
care conduce la șocuri și distrugerea mașinii.
3. forțele de inerție ale maselor în rotație acționează asupra vitezei mașinii într-un
mod nivelator, lucru utilizat în practică la aplicarea volantului.

Ex 3 Cablul unui lift trebuie calculat luand in considerare nu numai greutatea

ci și accelerația maximă admisibila
𝐺
𝑇=𝐺+ 𝑎
𝑔 𝑚𝑎𝑥
In afara de manifestările prezentate, forțele de inerție pot conduce la deraparea
unui autovehicul, în timpul deplasării lui cu viteză mare pe o curbă cu rază
mica.
Principiul lui D’Alembert
La orice sistem mecanic, in orice moment, toate forțele care acționează asupra
sistemului, inclusiv forțele aplicate, reacțiunile din legături și forțele de inerție
dezvoltate de sistem se echilibrează reciproc.
𝐹⃗𝑖 = −𝑚 𝑎⃗

𝐽 = ∫ 𝑟 2 ∙ 𝑑𝑚

𝑀𝑖 = −𝜀𝐽
Fig.13.1 Moment de inerție al unei
mase m

𝑀𝑖 = −𝑃𝑖 ∙ 𝑟 = −𝑚 ∙ 𝑎𝑡 ∙ 𝑟 = −𝑚 ∙
𝜀 ∙ 𝑟 2 = −𝜀𝐽
REDUCEREA MASELOR

Calculul forțelor dintr-un mecanism se simplifică simțitor dacă se înlocuiește

corpul real, cu forma și mișcare complicate, cu un câteva puncte materiale de
masă concentrată, numite puncte de reducere.
Reducerea maselor-înlocuirea masei reale a corpului prin mase izolate a
câtorva puncte.
Reducerea statică-înlocuirea maselor prin alte mase noi, a căror sumă să fie
egala cu masa reală și al căror centru de masă să coincidă cu centrul de masă al
corpului real. Deci, dacă avem o masă m, cu centrul de masă în originea unui
sistem de axe xOy și vrem s-o reducem static la n puncte de coordonate 𝑥𝑖 și
𝑦𝑖 , trebuie îndeplinite condițiile:
 𝑛

𝑚 = ∑ 𝑚𝑖
𝑖=1
𝑛

∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 = 0
𝑖=1

și
𝑛

∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 = 0
𝑖=1

Reducerea dinamică presupune îndeplinirea unei condiții suplimentare, ca

suma energiilor cinetice ale tuturor maselor reduse să fie egală cu cea a masei
reale. Adică momentul total de inerție al maselor reduse față de centrul de
masă, trebuie să fie egal cu momentul de inerție al masei reale:
𝐽 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚 ∙ 𝑅 2 , față de centrul ei de masă.
 𝑛 𝑛 𝑛

∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 ) = ∑ 𝑚𝑖 ∙ 𝑟𝑖 2 = 𝐽 = ∑ 𝑚 ∙ 𝑅 2
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

unde R este raza de inerție a corpului față de centrul său de masa

Ex 4

Fig.12.2. Reducerea dinamica a unei mase

Reducerea dinamica a unei mase la 2 puncte trebuie să țină cont de:
 punctele trebuie să fie pe aceeași dreapta cu centrul de masa S din
Fig.12.2, de-o parte și de alta a acestuia,
 nu se pot impune pozițiile ambelor puncte, ci numai poziția unuia.
Se scriu relațiile anterioare
𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 = 𝑚
𝑚𝐴 ∙ 𝑎 + 𝑚𝐵 ∙ 𝑏 = 0
𝑚𝐴 ∙ 𝑎2 + 𝑚𝐵 ∙ 𝑏 2 = 𝐽𝑆 = 𝑚 ∙ 𝑅 2
De unde rezultă:
𝑚 ∙ 𝐽𝑆
𝑚𝐴 =
𝑚 ∙ 𝑎2 + 𝐽𝑆
𝑚2 ∙ 𝑎2
𝑚𝐵 =
𝑚 ∙ 𝑎2 + 𝐽𝑆
 𝐽𝑆
𝑏=−
𝑚∙𝑎
Ex 5 Dacă este nevoie ca un corp cu momentul de inerție 𝐽2 ce se rotește pe
𝜋 𝑛2
arborele 𝑂2 cu viteza unghiulara 𝜔2 = să fie redus la arborele 𝑂1 ce se
30
𝜋 𝑛1
rotește cu viteza unghiulara 𝜔1 = , atunci momentul de inerție 𝐽1, al
30

acestui corp redus la arborele 𝑂1 se va determina din condiția ca energia

cinetică sa se conserve:
1 , 1
𝐽1 ∙ 𝜔12 = 𝐽2 ∙ 𝜔22
2 2
Deducem:
𝜔2 2 𝑛2 2
𝐽1, = 𝐽2 ( ) = 𝐽2 ( )
𝜔1 𝑛1
Momentul de inerție redus este o mărime variabilă în funcție de poziția
mecanismului, deoarece vitezele unghiulare pot varia în decursul unei perioade a
mișcării.
Deoarece la o mișcare de translație toate vitezele și accelerațiile punctelor corpului
sunt egale între ele în orice moment, înseamnă că și masa redusă este totdeauna egală
cu masa reală. Se poate lua ca punct de reducere centrul de greutate sau oricare alt
punct al corpului așezat pe linia de mișcare a centrului său de greutate.

La o reducere statică ecuațiile se simplifică. Spre exemplu, la reducerea statică la

două puncte A si B, vor rămâne valabile numai ecuațiile:
𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 = 𝑚
𝑚𝐴 ∙ 𝑎 − 𝑚𝐵 ∙ 𝑏 = 0
Fixăm arbitrar distanțele lor a și b la centrul de greutate S, de ambele părți ale
acestuia și găsim:
 𝑏 𝑎
𝑚𝐴 = 𝑚 , 𝑚𝐵 = 𝑚 ,
𝑙 𝑙
Adică masele trebuie să fie invers proporționale cu distanțele lor la centrul de
greutate și să se afle pe aceeași dreaptă ASB.

Să presupunem că pe arborele 𝑂1 este montat un volant cu momentul de inerție 𝐽1

față de axa de rotație a arborelui; se cere ca în timp de t secunde să transmitem
volantului o viteză unghiulară 𝜔1 (𝑛1 ). Pentru aceasta trebuie să transmitem
arborelui 𝑂1 un moment egal cu:
𝜔1 𝜋 ∙ 𝑛1
𝑀1 = 𝜀1 ∙ 𝐽1 = 𝐽1 ∙ = 𝐽1 ∙
𝑡 30 ∙ 𝑡
Unui arbore de transmisie 𝑂2 , care se rotește cu viteza unghiulară 𝜔2 (𝑛2 ) și care
este legat de arborele 𝑂1 printr-o pereche de roți dințate de raze 𝑟1 și 𝑟2 îi va trebui
un moment 𝑀2, , care în cazul neglijării pierderilor din transmisie este:
𝑟2 𝜔1 𝑛1
𝑀2, = 𝑀1 = 𝑀1 = 𝑀1 = 𝑖 ∙ 𝑀1
𝑟1 𝜔2 𝑛2
Egalitățile au fost scrise pornind de la condiția ca vitezele tangențiale și forțele
periferice ale perechii de roți dințate să fie egale.
Dacă se iau în considerare și pierderile din transmisie, avem:
𝑀2, 𝑖 ∙ 𝑀1 𝑖 𝜋 ∙ 𝑛1
𝑀2 = = = 𝐽1
𝜂 𝜂 𝜂 30 𝑡
 MIȘCAREA MAȘINII SUB ACȚIUNEA FORȚELOR
EXTERIOARE

In funcție de momentul de inerție redus al mecanismului 𝐽𝑟𝑒𝑑 , se poate scrie

energia cinetică:
1 1 13.8
𝐸 − 𝐸𝑜 = 𝑊𝑀 − 𝑊𝑟 = 𝐽𝑟𝑒𝑑 ∙ 𝜔2 − 𝐽𝑟𝑒𝑑 𝑜 ∙ 𝜔𝑜 2
2 2

unde 𝜔 reprezintă viteza unghiulară a elementului de reducere, iar cu indice o

s-a notat starea inițială.
Forța redusă (moment redus) este forța (respectiv momentul) a cărui lucru mecanic
în timpul deplasării virtuale este egal cu suma lucrurilor mecanice ale tuturor
forțelor și ale momentelor aplicate în cazul considerat.
 𝑊 = 𝑊𝑀 − 𝑊𝑟 -lucrul mecanic al momentului redus al forțelor și momentelor
exterioare, în raport cu elementul de reducere.
Analog, reducându-se forțele exterioare, fără cele de inerție, în raport cu
punctul B, fig. 13.4 , rezultă:

1 1 13.9
𝐸 − 𝐸𝑜 = 𝑊𝑀 − 𝑊𝑟 = 𝑚𝑟𝑒𝑑 ∙ 𝑣𝐵 2 − 𝑚𝑟𝑒𝑑 𝑜 ∙ 𝑣𝐵𝑜 2
2 2
Aceste două relații reprezintă ecuațiile de mișcare ale mașinii. Variația lucrului
mecanic al forțelor exterioare 𝑊 = 𝑊𝑀 − 𝑊𝑟 depinde de poziția elementului
conducător al mașinii, dată de unghiul 𝝋 sau cursa s, de viteza unghiulară a
elementului conducător, sau de ambele variabile 𝝋(𝒔) și 𝝎.
 B
𝐼𝑟𝑒𝑑

𝑀𝑟𝑒𝑑

𝜔
𝜑
A

𝑃𝑟𝑒𝑑⃗
B
α

𝑣𝐵⃗
𝜔
𝜑