MECANISME

Curs 6

ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR.

 ANALIZA CINEMATICA A MECANISMELOR PLANE
-studiul mișcării elementelor și a punctelor de pe elemente, fără a lua în
considerare forțele care intervin.
Se cunosc:
 lungimile elementelor;
 vitezele și accelerațiile elementelor conducătoare.
Se determină:
 pozițiile mecanismului pentru poziții date ale elementelor
conducătoare;
 traiectoriile unor puncte ale mecanismului, pentru întregul ciclu;
 vitezele și accelerațiile (liniare și unghiulare) elementelor
mecanismului.
 Mișcarea unui mecanism este periodică, adică la fiecare rotație completă a
elementului conducător mișcarea elementelor conduse este identică. Deci,
mișcarea se poate studia pe un ciclu. Pentru precizie, mișcarea se studiază
pentru cât mai multe poziții ale elementului conducător.

Determinarea traiectoriilor
a.Metoda intersecțiilor
-metodă grafică;
-expeditivă;
-pemite reprezentarea la scară a traiectoriei.

Se aplică la grupele cinematice de clasa a doua.

Exemplu

B
C
M

Fig.6.1 Mecanism patrulater

`
 Fig.6.2 Metoda grafică de determinare a traiectoriilor la un mecanism
patrulater. Sectorizarea traiectoriei manivelei
Fig.6.3 Determinarea traiectoriei punctului M de pe bielă
Fig.6.4 Traiectoria punctului M de pe bielă
 b.Metoda analitică
Fie mecanismul din Fig.6.5 , care are 2 elemente conducătoare și o diadă
de aspectul 1.
Se cunosc:𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 , 𝑥6 , 𝑦6 , 𝐿1 , 𝐿2 , 𝐿3 , 𝐿4 , constante.
Intre 𝜑1 și 𝜑4 există o relație de dependență, obținută prin studiul dinamic
al mecanismului.
Se cere să se determine poziția punctului C, pentru orice valori date ale
unghiurilor 𝜑1 și 𝜑4 .
Fig.6.5 Mecanism cu două elemente conducătoare și o diadă de aspectul 1.
Se calculează coordonatele punctelor de intrare B și D:
𝑥1 = 𝑥𝑜 + 𝐿1 cos 𝜑1
𝑦1 = 𝑦𝑜 + 𝐿1 sin 𝜑1

𝑥2 = 𝑥𝑜 + 𝐿4 cos 𝜑4
𝑦2 = 𝑦𝑜 + 𝐿4 sin 𝜑4
Se determină relațiile de legătură cu coordonatele punctului C:
(𝑥3 − 𝑥1 )2 + (𝑦3 − 𝑦1 )2 − 𝐿22 = 0

(𝑥3 − 𝑥2 )2 + (𝑦3 − 𝑦2 )2 − 𝐿23 = 0

Daca se notează:
𝐴=
𝐵=
𝐶=
𝐷=
Rezultă:

−𝐷 ± √𝐷2 − 4 𝐶𝐵
𝑥3 =
2𝐶
𝐴 − 𝑥3 (𝑥2 − 𝑥1 )
𝑦3 =
𝑦2 − 𝑦1
 DETERMINAREA CÂMPULUI DE VITEZE ŞI ACCELERAŢII
LA MECANISME PLANE
Mișcarea circulară a unui punct material
 Fie punctul material A care se mișcă pe traiectoria circulară,α, cu centrul
în Ao. Se consideră o mișcare decelerată pt o mai bună vizualizare a vectorilor.

Fig.6.6 Viteza și accelerația punctului A, aflat în mișcare circulară

Mișcarea de translație a unui rigid

Fie bara AB în mișcare de translație
Fig.6.7 Viteza și accelerația punctului A,
aflat pe o bară în mișcare de translație
 Mișcarea de rotație a unui rigid
Fie bara AB în mișcare de rotație în jurul axei care trece prin punctul A,
în care există o articulație cilindrică. Mișcarea se consideră decelerată, deci
acceleratia unghiulară este în sens invers vitezei unghiulare.

Fig.6.8 Distribuția de viteze și accelerații în mișcare de rotație

Mișcarea plan paralelă a unui rigid

 Pentru a deplasa triunghiul AMB în poziția A’M’B’, trebuie efectuată o
translație cu viteza 𝑣⃗ și o rotație cu 𝜔
⃗⃗.
⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗ + 𝜔 𝑀𝐴
 ⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗ + 𝜔 𝑀𝐵
⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔 𝐵𝐴
sau
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵𝐴
Fig.6.9 Mișcare plan –paralelă

unde 𝑣⃗𝐵𝐴 viteza în mișcarea de rotație a pct B față de A.

𝑣⃗𝐵𝐴 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 și 𝑣𝐵𝐴 = 𝜔 ∙ 𝑙𝐴𝐵
 Cunoscând lungimea barei AB, viteza 𝑣⃗𝐴 și viteza unghiulară 𝜔
⃗⃗, se poate
determina grafic viteza B, la un moment dat. Explicații pe Fig.6.10

Fig.6.10 Bara AB în mișcare plan-paralelă. Viteza punctului B în funcție

de viteza punctului A
 Observație! Proiecția vitezei pe bară, pentru orice punct al acesteia, este
aceeași. Altfel bara nu ar fi rigid, punctele ei apropiindu-se sau depărtându-se.
Accelerația este:
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜀⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + 𝜔 ⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ × (𝜔 𝐴𝐵 )
𝑡 𝑛
Adică 𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 unde
𝑡
𝑎⃗𝐵𝐴 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑡
𝑎𝐵𝐴 = 𝜀 ∙ 𝑙𝐴𝐵
𝑛
𝑎⃗𝐵𝐴 ∥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑛
𝑎𝐵𝐴 = 𝜔2 ∙ 𝑙𝐴𝐵
 Fig.6.11 Bara AB în mișcare plan-paralelă. Accelerația punctului B în funcție de
accelerația punctului A

𝑡 𝑛
Sensuri: 𝑎⃗𝐵𝐴 are sensul dat de 𝜀; 𝑎⃗𝐵𝐴 are sensul spre centrul de rotație, de la B
spre A.
Poligonul vitezelor (metoda asemănării)

Fig.6.12 Bara AB în mișcare plan-paralelă

Fie elementul AB, de lungime 𝑙𝐴𝐵 , aflat în mișcare plan-paralelă, pentru care se
cunosc:
𝑣⃗𝐴 ; 𝑎⃗𝐴 ; 𝑣⃗𝐵 ; 𝑎⃗𝐵 ,

Planul vitezelor se construiește astfel:

-se alege un punct oarecare 𝑝𝑣 , numit polul vitezelor;
-se reprezintă la scara 𝑘𝑣 vectorii viteză: 𝑣⃗𝐴 ; 𝑣⃗𝐵 , ca doi vectori proporționali cu
aceste viteze: vectorii 𝑝
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑎 și 𝑝𝑣 𝑏 ;
-vârful vectorilor din planul vitezelor vor fi notați cu litera mică corespunzătoare
punctului de pe element;

Fig.6.13 Planul vitezelor și acc

𝑝𝑣 𝑎 și ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
-în planul vitezelor, vectorii ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑝𝑣 𝑏 sunt concurenți în pol;
Relația:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑝𝑣 𝑎 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝𝑣 𝑏 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑏
Reprezintă, la scară 𝑘𝑣 , relația
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵𝐴

Care este viteza punctului E?

𝑝𝑣 𝑒 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑝𝑣 𝑎 + 𝑎𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑒 = 𝑝𝑣 𝑏 + 𝑏𝑒
dar
𝑣⃗𝐸𝐴 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐸 și 𝑣⃗𝐸𝐵 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐸

Deci trebuie ca și:

𝑎𝑒 𝐴𝐸 și ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑏𝑒 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐸
Poziția lui e se determină ducând o perpendiculară prin a pe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐸 și prin b pe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐸 .
Dar și ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑏 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵.
Fig.6.14. Planul vitezelor. Viteza punctului E
Rezultă teorema asemănării:
Vârfurile vectorilor, care reprezintă, în planul vitezelor, vitezele unor puncte de
pe același element, formează figuri asemenea cu figurile formate de punctele de
pe element, dar rotite cu un unghi de 90o.

Teorema asemănării se aplică și la accelerații, analog, dar figura este rotită cu un

unghi oarecare.
 Care este accelerația punctului E?

Fig.6.4 Planul vitezelor și cel al accelerațiilor. Viteza și accelerația punctului E

In planul accelerațiilor, e’ se va determina ducându-se dreptele 𝑎 , 𝑒 , și ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑏 , 𝑒 , care
să formeze unghiurile α și β cu ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎, 𝑏 , , egale cu unghiurile de pe element.
In construirea planurilor de 𝑣⃗ și 𝑎⃗ se va ține cont de orientarea figurilor asemenea
(dacă privind din A spre B punctul E este la stânga, așa va fi și e).

Notații:
 punct pe element- literă mare,
 vârf în planul vitezelor- aceeași literă dar mică,
 vârf în planul accelerațiilor aceeași literă mică și cu semnul prim (,).

Construirea planului vitezelor și a planului accelerațiilor permite determinarea

vitezei și a accelerației pentru toate punctele unui mecanism plan.