67

CAPITOLUL V
VIBRAŢII ÎN SISTEME CU DOUÃ GRADE DE LIBERTATE

În general, numãrul gradelor de libertate ale unui sistem este, de obicei, egal cu
numãrul maselor discrete ale sistemului. Sunt cazuri, însã când aceastã regulã nu este
respectatã.
Ca şi în cazul sistemelor cu un grad de libertate, ne intereseazã în primul rând
rezolvarea problemei vibraţiilor libere, adicã definirea caracteristicilor acestei mişcãri.
Vibraţia liberã a sistemelor cu douã grade de libertate, neamortizate este o mişcare
complexã, deplasãrile în fiecare grad de libertate având legi diferite de variaţie în timp,
depinzând de starea iniţialã a sistemului.

m1 m2 E Iz

y1 y2
GI

I1 I2

1 2
m1
x1

k1


x G
m2
G x2

k
Fig. 5.1 k2

k
 68

5.1. STABILIREA ECUAŢIILOR DE MIŞCARE

Se considerã sistemul din figura 5.2, format din masele m 1 şi m2 legate de reperele fixe
prin arcurile de constante elastice k1 şi k3 şi legate între ele prin arcul de constantã elasticã k2.
Masele sunt presupuse cã se deplaseazã numai pe direcþie verticalã.
Pentru obţinerea ecuaţiilor mişcãrii, se izoleazã fiecare masã şi se introduc forţele de
legãturã Fel, forţele de inerţie Fi1 şi Fi2 şi se aplicã principiul lui d’Alambert, pentru fiecare
masã izolatã.

k1

m1
x1

k2

m2
x2
b)

k3

a)

Fig. 5.2

Obţinem sistemul:
 m 1  x 1  k 1  x1  k 2 (x1  x 2 )  0

m 2  x 2  k 3  x 2  k 2 (x1  x 2 )  0
sau
 m 1  x 1  x1 (k 1  k 2 )  k 2  x 2  0
 , (5.1)
m 2  x 2  k 2  x1  x 2 (k 3  k 2 )  0
Ecuaþiile miºcãrii (7) formeazã un sistem de douã ecuaþii diferenþiale liniare,
omogene, de ordinul doi, cu coeficienþi constanþi. Introducând notaþiile matriciale:
m 0  k  k k 
 m    01 m   k    1 k 2 k  2k 
 2  2 3 2

x   x  0 
 x  x 1   x   x 1   0   0 
 2  2  
şi utilizând operaţiile de înmulþire şi însumare pentru matrice, sistemul (5.1) se poate scrie:
 69

 m    x    k    x   0  , (5.2)
unde [m] este matricea de inerþie, [k] - matricea de rigiditate, {x} - vectorul deplasãrilor,  x 
- vectorul acceleraþiilor. m1 m2
Îmnulþind ecuaþia (5.1) cu inversa matricei de inerţie,  m  1 se obþine: a.
1 1
l  m    m    x   lm    k    x    0  , (5.3)
1 2 3
l
1 1 0
Dar  m   m    I   0 1  unde [I] reprezintã matricea unitate, rezultã ecuaþia
 
matricialã: 1
 x    d    x   0  , (5.4) b.
1 0 21
în care  d    m    k  , (5.5) este matricea dinamicã a sistemului. Pentru sistemul din figura
5.2, aceasta are expresia:
1
0
 1 k1  k 2  k 2 
  k  k k   
 d    m 1 1    112k 2 k  2k    mk221 k m 1k 
c.
0   2 3 2   2 3 2
 m 2   m 2 m 2  , (5.6)
 d 11 d 12 
 
d 21 d 22 
Desfãşurat, sistemul (5.4) se scrie:
 x 1  d 11  x1  d 12  x 2  0
  , (5.7)
x 2  d 21  x1  d 22  x 2  0
Cele douã ecuaþii nu sunt independente (sunt cuplate) cãci prima ecuaþie conţine un
termen x2(t), iar a doua ecuaţie conţine un termen în x1(t).

5.2. METODA COEFICIENŢILOR DE INFLUENŢÃ

În cazul barelor sau sistemelor de bare solicitate la încovoiere este greu de precizat
expresia forţelor de legãturã introduse la izolarea pieselor, în funcţie de deplasãri.
Atunci se utilizeazã metoda coeficienţilor de influenţã.
Fie sistemul din figura 5.3.a. constituit dintr-o barã elasticã şi de masã neglijabilã
simplu rezemetã la capete şi douã mase concentrate m1 şi m2 care se aflã între ele la distanþa
l2, iar la capete se gãsesc la distanþele l1, respectiv l3; y1(t) şi y2(t) reprezintã deplasãrile
maselor pe o direcţie perpendicularã pe axa barei. Perturbat, sistemul va executa vibraþţi
libere neamortizate. Fie ij (i, j = 1, 2) coeficienþii de influenţã ai sistemului, reprezentând
deplasarea grinzii în secţiunea “i” produsã de o forţã egalã cu unitatea, aplicatã în secţiunea
“j” (fig. 5.3.b, 5.3.c). Prin aplicarea principiului suprapunerii efectelor, deplasãrile celor douã
mase vor avea expresiile:
 70

Fig. 5.3

 y1   m 1 y 1 11  m 2  y 2  12

 , (5.8)
y 2   m 1 y 1  21  m 2  y 2   22
sau
 y1  1  11   2  12
 , (5.9)
y 2  1  12   2   22
unde 1   m 1  y 1 ,  2   m 2  y 2 sunt forţele de inerţie care acţioneazã asupra maselor în mişcare.
Sistemul (5.8) se mai poate scrie:
m 1 y 1 11  m 2  y 2  12  y1  0
 , (5.10)
 m 1 y 1  21  m 2  y 2   22  y 2  0
sau sub forma matricialã (5.11):
 b    y    y    0  , (5.11)
unde s-a notat:
 m  m  y   y 
 b   11 m1 12 m 2 ,  y  y 1 ,  y   y 1 
 21 1 22 2   2  2
 11 12  m 1 0 
Matricea  b            m  , unde [] - matricea coeficientului de
 21  22   0 m 2 
influenţã.
În (5.11) înmulţind la stânga cu inversa matricei [b] se obţine:
 b  1   b    y    b  1   y    0 
sau , (5.12)
       
y
  d  y  0
Rezolvarea ecuaþiei (5.5):

Fie cazul când x1(t) şi x2(t) descriu mişcãri armonice sincrone de forma:
x1 (t )  a 1 s in (p  t   )
, (5.13)
x 2 (t )  a 2 s in (p  t   )
sau
x 1 (t )   a 1  p 2 s in (p  t   )
x 2 (t )   a 2  p 2 s in (p  t   )
care înlocuite în (5.7) dau:
 a 1  p 2 s in (p  t   )  d 11 a 1 s in (p  t   )  d 1 2 a 2 s in (p  t   )  0
 a 2  p 2 s in (p  t   )  d 2 1 a 1 s in (p  t   )  d 22 a 2 s in (p  t   )  0
sau dupã simplificare:
 (d 11  p 2 )  a 1  d 12  a 2  0
 , (5.14)
d 21  a 1  (d 22  p 2 )  a 2  0
care are soluţii nebanale, deci:
d1 1  p 2 d1 2
0
d 21 d 22  p 2
sau încã:
 71

p 4  (dm 2
 0 , (5.15)
11  d 2 2 )  p  (d 11  d 2 2  d 12  d 2 1 )m
1 C 2
care se numeşte ecuaţia pulsaţiilor.
Ecuaþia (5.15) are douã rãdãcini reale şi pozitive p12 şi p22, deci avem douã posibilitãţi
de a avea mişcare sincronã.
Înlocuind p12 şi p22 în (5.14),
k1 care este un sistem omogen,
k2 rezultã:
a  d  p2 d 21
1   2    11 1  
 a 1 1 d 12 d 22  p 12
res pectiv, , (5.16)
l l
d  p 22
1 2
a  d 21
 2   2    11 
 a1  2 d 12 d 22  p 22
Soluţia generalã m a ecuaþiei (5.7) se poate scrie ca o combinaţie liniarã a soluţiilor
fundamentale, şi anume: 1 x
 1   C 1 
 d 21   d 21  a.
 x (t )  C1  2  s in ( p 1 t  1 )  C 2   2  s in ( p 2 t   2 ) , (5.17)
 d 2 2  p
1   d 2 2  p 2  m2
   
Rezultã cã, în general, vibraţiile libere nu sunt armonice. Constantele C 1 şi C2, ca şi
defazajele 1 şi 2, se determinã pe baza condiţiilor iniţiale ale mişcãrii {x(0)} şi  x (0 ) .

5.3. CUPLAREA şI DECUPLAREA COORDONATELOR

Fie sistemul din figura 5.4 compus din douã corpuri de mase m 1 şi m2 rezemate pe
arcurile de constante elastice k1, respectiv k2, legate între ele printr-o barã rigidã de masã
neglijabilã.
În funcţie de alegerea coordonatelor care descriu mişcarea sistemului, se va arãta pe
acest caz particular, cã tipul de cuplaj (cuplaj static, cuplaj dinamic, cuplaj static şi dinamic) al
ecuaţiilor mişcãrii diferã.
 72

Fig. 5.4

5.3.1. CUPLAJ STATIC (ELASTIC)

m1 m2
În figura 5.4.b. s-a reprezentat D C de deplasarea
sistemul definit transversalã pe verticalã
x(t) şi rotirea (t) în jurul punctului C (centrul maselor).
Forţele elastice din arcuri vor avea relaţiile:
F  k 1 (x  l1   )
l3 e 1 e l4-e
F e 2  k 2 (x  l 2   )
Aplicând, pentru translaţia verticalã, legea a II-a a mecanicii şi teorema momentului
cinetic (faţã de C) vom avea:
(m 1  m 2 )  x  k 1 (x  l1   )  k 2 (x  l 2   )  0
res pmectiv, D
1 C xD
(m 1  l12  m 2  l 22 )    k 1 (x  l1   )  l1  k 2 (x  l 2   )  l 2  0
Notând:
m1 + m2 = m
şi , (5.18) 
2 2 m2
m1l1 + m2l2 = I
ecuaţiile devin:
m  x  (k 1  k 2 )  x  (k 2  l 2  k 1  l1 )    0
, (5.19)
I    (k 2  l 2  k 1  l1 )  x  (k 1  l12  k 2  l 22 )    0
sau sub formã matricialã:
m 0  x   k 1  k 2 k 2 l 2  k 1 l1  x  0 
 0 I      k l  k l k l 2  k l 2      0 
     2 2 11 11 2 2    
Cuplajul se numeşte static (elastic) deoarece cuplarea coordonatelor se face prin
elementele nediagonale ale matricei rigiditãþilor (k2l2 -k1l1).

5.3.2. CUPLAJ DINAMIC (INERŢIAL)

S-a ales, în sistemul din cazul precedent, punctul D astfel încât o forþã verticalã
aplicatã în acest punct produce numai o translaþie (cu xD) pe verticalã.
 73

Fe2  k 2 (x D  l 4 )
Fig. 5.5

Din ecuaţia de momente în raport cu punctul D,

 M D  0 : F e 1  l 3  Fe 2  l 4  0
sau
(k 1  x D )  l 3  (k 2 x D )  l 4  0 , (5.20)
de u n de
k 1  l3  k 2  l 4
Aplicând legea a II-a a mecanicii pentru translaţie verticalã şi teorema momentului
cinetic (faţã de C) avem:
m (x D  e   )  k 1 (x D  l 3   )  k 2 (x D  l 4   )  0
res p ectiv , (5.21)
I    k 1 (x D  l 3   )  (l 3  e )  k 2 (x D  l 4   )  (l 4  e )  0
Conform teoremei lui Steiner, avem cã:
m1 m2
ID = I + m e2C , (5.22)
Din (5.21) şi (5.22) şi ţinând seamã de (5.20) obţinem:
m  x D  m  e    k 1  x D  k 2  x D  (k 2  l 4  k 1  l 3 )    0
0
ID    m  e 2 k 1  k 1  (x D  l 3   )  l 3  k 1  (kx2D  l 3   )  e 
 k 2  (x D  l 4   )  l 4  k 2  (x D  l 4   )  e
 k 1  (x D  l 3   )  l 3  k 2  (x D  l 4   )  l 4 
 (k 2  l 4  k 1  l 3 ) x D  e  (k 1  k 2 )  x D  e
l1 0 l2
 k 1  (x D  l 3   )  l 3  k 2  (x D  l 4   )  l 4 
x1  m  x D  e  m  e 2  
sau
mm e1 x D  I D    k 1  (x D  l 3   )  l 3 Ck 2  (x D  l 4   )  l 4
În final, þinând seama de (5.20),  se obţine sistemul de ecuaţii:
 m  x D  m  e    (k 1  k 2 )  x D  0
 m
 2 2 , (5.23) 2
m  e  x D  I D    (k 1  l 3  k 2  l 4 )    0
cu forma sa matricialã:
 m m  e  x D  k 1  k 2 0  x D  0 
m  e I        0 2 2    
k 1  l 3  k 2  l 4     0 
 D    
Cuplajul se numeşte dinamic (inerţial) deoarece cuplarea coordonatelor se face prin
elementele nediagonale m  e .

5.3.3. CUPLAJ STATIC ŞI DINAMIC

Procedând analog, ca în cazurile precedente pentru masa m1 definitã prin deplasarea

x1(t) şi rotirea (t) în jurul acestei mase, avem:
 74

Fig. 5.6

m  (x 1  l1   )  k 1  x1  k 2  (x1  l   )  0 

 , (5.24)
I    k 1  l1  x1  k 2  l 2  (x1  l   ) 
unde: m1 + m2 = m, l1 + l2 = l.
Conform teoremei lui Steiner, mai avem cã:
I1 = I + m l12, (5.25)
Din (5.24) şi (5.25) rezultã:
I1    m  l12    k 1  l1  x1  k 2  l 2  x1  k 2  l 2  l   

m  x 1  m  l1     k 1  x1  k 2  x1  k 2  l   l1 
I1    m  l12    k 1  l1  x1  k 2  l 2  x1  k 2  l 2  l  
m  x 1  l1  m  l12     k 1  l1  x1  k 2  l 2  x1  k 2  l1  l  

I1    m  x 1  l1   k 2  l  x1  k 2  l 2  
În final se obţine sistemul de ecuaţii:
m 1  x 1  m  l1    (k 1  k 2 )  x1  k 2  l    0
 2 , (5.26)
 m  l1  x 1  I1    k 2  l  x1  k 2  l    0
 m m  l1  x   k 1  k 2 k 2  l  x  0 
sau matricial:        
m  l1 I1     k 2  l k 2  l 2    0 
Cuplajul se numeşte dinamic şi static deoarece cuplarea coordonatelor se face atât prin
elementele nediagonale m  l1 , cât şi prin k 2  l .

5.3.4. COORDONATE PRINCIPALE

Natura cuplajului depinde de coordonatele alese pentru descrierea mişcãrii şi nu

reprezintã o proprietate intrinsecã.
Existã un sistem de coordonate care sã decupleze ecuaþiile mişcãrii, atât static, cât şi
dinamic ? Rãspunsul, în general, este afirmativ.
Se va verifica pe un caz particular.
 75

În soluþia generalã a ecuaþiei miºcãrii apar funcţiile:

 1 (t )  C1 s in (p 1  t  1 )
 , (5.27)
 2 (t )  C 2 s in (p 2  t   2 )
care sunt legate de coordonatele x1(t) şi x2(t) prin:
x1 (t )  1 (t )   2 (t )
, (5.28)
m’ (t )   2   2 (t )m’
x 2 (t )  1  1C’
pe care dacã se introduc în ecuaţiile mişcãrii
x 1  d 11  x1  d 12  x 2  0
x 2  d 21  x1  d 22  x 2  0
k k
rezultã;
    d  (   )  d  (       )  0
1 2 11 1 2 12 1 1 2 2
  , (5.29)
1  1   2   2  d 2 1  (1   2 )  d 2 2  (1  1   2   2 )  0
în care se introduc:
a a
a 12
d  p2 d 21
1  1   11 1  
a1 d 12 d 22  p 12
, (5.30)
a 22
d 11  p 22 d 21 x
2  2   
a1 d 12 d 22  p 22
Se obţine sistemul:
   p 2      p 2    0
1 1 1 2 2 2 , (5.31)

(d 22  p 22 )  (1  p 12  1 )  (d 22  p 12 )  ( 2  p 22   2 )  0
sau
  p 2    0
1 1 1
  p 2    0
, (5.32),
2 2 2
s-a descompus în douã ecuaþii independente exprimate în 1(t) şi 2(t) = coordonate
principale (modale).

Fig.5.7
 76

 m   x   k  (x  a   )  k  (x  a   )  2  k  x
  2
I    k  a  (x  a   )  k  a  (x  a   )  2  k  a  
sau matricial:
m  0  x  2  k 0  x  0 
 0 I       0 2     
2  k  a    0 
    
Cele douã ecuaţii sunt complet decuplate (independente)(fig.5.7).